UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIN LATACUNGA

INGENIERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN
SISTEMAS DE CONTROL
TEMA:
RESOLUCIN DE EJERCICIOS DEL CAPTULO VI DEL LIBRO DE
NORMAN S. NISE: SISTEMA DE CONTROL PARA IGENIERA
DOCENTE:
ING. FRANKLIN SILVA
ALUMNO:
JULIO CESAR TOALOMBO
IVAN DE LA CRUZ
RICHARD TANDALLA

NRC:
1966

CIUDAD Y FECHA:
LATACUNGA A 27 DE NOVIEMBRE DEL 2016.

I. TEMA:
RESOLUCIN DE EJERCICIOS DEL CAPTULO VI DEL LIBRO DE NORMAN S.
NISE: SISTEMA DE CONTROL PARA IGENIERA
II. OBJETIVOS
2.1 GENERAL

Conocer la estabilidad de un sistema que est representado como una funcin de

transferencia.

Analizar los parmetros de estabilidad del sistema para lograr determinar los
polos de la misma.

2.2 ESPECFICOS

Conocer cuando es un sistema estable, no estable y marginalmente estable.

Determinar el nmero de polos tanto en el lado del semiplano izquierdo como el

derecho o en

del sistema.

CONTENIDO
I.

TEMA:................................................................................................................ 1

II.

OBJETIVOS ....................................................................................................... 1

2.1

GENERAL ......................................................................................................... 1

2.2

ESPECFICOS ................................................................................................... 1

III.

ABSTRACT ....................................................................................................... 3

IV.

MARCO TERICO ........................................................................................... 4

4.1.

Estabilidad .......................................................................................................... 4

4.2.

Criterio de ROUTH-HURWITZ ........................................................................ 4

4.3.

Generacin de un arreglo bsico de ROUTH:.................................................... 4

4.4.

Criterios de Routh - Hurwitz: casos especiales .................................................. 5

V.

DESARROLLO.................................................................................................. 5

VI.

ANLISIS DE RESULTADOS ...................................................................... 21

VII. CONCLUSIONES............................................................................................ 21
VIII. RECOMENDACIONES .................................................................................. 22
IX.

REFERENCIAS ............................................................................................... 22

III. ABSTRACT
In the development of this chapter we intend to solve the systems that are represented as
a transfer function and to know if that transfer function is stable, marginally stable or
not stable, these parameters are very primordial for the analysis of a control system,
Which prevents a system from getting out of control and causing severe damage to the
person using it.
In this development it will allow obtaining the poles of the system that will help to
visualize how many poles are located in the left, right and jw half-planes, which thanks
to this it is possible to know if the system is stable or not. It will also know the different
applications that are given in the form of Hurwizt resolution
This paper intends to show the resolution of the exercises presented in chapter six of
Norman Nise's book, in which we work with the stability of the systems through the use
of the total transfer function, obtaining the poles of the system and Leading them to the
shape of Hurwitz's arrangement, which greatly simplifies the process of determining the
stability of a system.
RESUMEN
En el desarrollo de este captulo se pretende resolver los sistemas que estn
representados a manera de funcin de transferencia y conocer si esa funcin de
transferencia es estable, marginalmente estable o no estable, estos parmetros son muy
primordiales para el anlisis de un sistema de control, lo cual evita que un sistema salga
de control y produzca daos severos a persona que la utilizan.
En este desarrollo permitir la obtencin de los polos del sistema que ayudar a
visualizar cuantos polos se encuentran ubicados en el semiplano izquierdo, derecho y en
, que gracias a esto se puede conocer si el sistema es estable o no. Tambin se
conocer las diferentes aplicaciones que se da con la forma de resolucin de Hurwizt
El presente trabajo pretende mostrar la resolucin de los ejercicios que se plantean en el
captulo seis del libro de Norman Nise, en el cual se trabaja con la estabilidad de los
sistemas mediante la utilizacin de la funcin de transferencia total, obteniendo los polos
del sistema y llevndolos a la forma del arreglo de Hurwitz, que simplifica en gran medida
el proceso de determinacin de la estabilidad de un sistema.

IV. MARCO TERICO

4.1. Estabilidad
Para hablar del concepto de estabilidad nos limitaremos hablar de tres
definiciones necesarias para el estudio de este captulo.
1. Estabilidad
2. Inestabilidad
3. Estabilidad Marginal
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es ESTABLE si la respuesta libre
tiende a cero conforme el tiempo tiende al infinito.
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es INESTABLE si la respuesta
libre crece sin lmite conforme el tiempo tiende al infinito.
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es MARGINALMENTE
ESTABLE si la respuesta libre no decae ni crece, sino que permanece constante
o varia a medida que el tiempo tiende al infinito.
4.2. Criterio de ROUTH-HURWITZ
Es un mtodo que nos da informacin de la estabilidad sin necesidad de
determinar los polos de un sistema en lazo cerrado.

Con este mtodo podemos saber cuntos polos del sistema en lazo
cerrado existe ya sea en:
En el Semiplano Izquierdo (Ihp).
En el semiplano Derecho (rhp).
Y sobre el eje jw.

4.3. Generacin de un arreglo bsico de ROUTH:

Figura N 1 Generacin de un arreglo bsico de Routh

Figura N 2 Forma de resolucin y arreglo completo

4.4. Criterios de Routh - Hurwitz: casos especiales

Pueden presentarse dos caso especial:
El arreglo de Routh Hurwitz tendr a veces un cero en la primera
columna de un rengln.
El arreglo de Routh Hurwitz tendr a veces todo un rengln formado
por ceros.
V. DESARROLLO
Preguntas De Repaso
1. Qu parte de la respuesta de salida causa la determinacin de estabilidad
de un sistema lineal?
Respuesta libre
2. Qu ocurre a la respuesta que se cita en la pregunta 1 que crea
inestabilidad?
Es inestable cuando la respuesta libre tiende al infinito, a medida que el tiempo
tiende al infinito.
3. Qu ocurrira a un sistema fsico que se torna inestable?
Cuando es inestable puede salir de control y destruirse.
5

4. Por qu son marginalmente estables los sistemas considerados inestables

bajo la definicin BIBO de estabilidad?
Porque un sistema marginalmente estable es cuando la respuesta libre ni decae ni
crece, sino que permanece constante u oscila, segn le respuesta (BIBO).
5. En dnde tienen que estar los polos de un sistema para asegurar que un
sistema no es inestable?
Los polos deben estar en el semi plano izquierdo o en el eje jw.
6. Qu nos dice el criterio de Routh Hurwitz?
Con este mtodo se puede determinar cuntos polos del sistema en lazo cerrado
hay en el semiplano izquierdo, en semiplano derecho y en el eje jw.
7. Bajo qu condiciones nos dira fcilmente el criterio de Routh-Hurwitz la
ubicacin real de los polos en lazo cerrado de un sistema?
Si hay un polinomio incluso de segundo orden y el polinomio original, es de
cuarto orden, el original polinomio puede ser fcilmente factorizada.
8. Qu ocasiona que un cero aparezca solo en la primera columna del arreglo
de Routh?
Solo se puede trabajar en la parte matemtica.
9. Que ocasiona que todo un rengln de ceros aparezca en el arreglo de
Routh Hurwitz?
Esto es debido a que existe un polinomio par que es factor del polinomio
original
10. Por qu a veces multiplicamos un rengln de un arreglo de Routh por una
constante positiva?
Para la facilidad de encontrar los coeficientes por debajo de esa fila
11. Por qu no multiplicamos un rengln del arreglo de Routh por una
constante negativa?
Porque se afectara el nmero de cambios de signo.

12. Si un arreglo de Routh tiene dos cambios de signo arriba del polinomio
par y cinco cambios de signo abajo del polinomio par, cuantos polos del
semiplano derecho tiene el sistema?
7 polos
13. La presencia de todo un rengln de ceros significa siempre que el sistema
tiene polos jw?
No; podra tener polos en ese cuadrante.
14. Si un sistema de sptimo orden tiene un rengln de ceros en el rengln y
dos cambios de signo abajo del rengln Cuntos polos jw tiene el
sistema?
Ninguno, el sistema tiene dos polos en el semiplano derecho y dos polos en el
semiplano izquierdo.
15. Es cierto que los valores caractersticos de la matriz de un sistema son
iguales a los polos en lazo cerrado?
Si es cierto.
16. Cmo encontramos los valores caractersticos?
Aplicando el determinante de

Problemas
1. Diga cuantas races del siguiente polinomio hay en el semiplano derecho, el
semiplano izquierdo y sobre el eje jw.

spd

spi

Eje jw
0

Semiplano derecho: 2
Semiplano izquierdo: 3
En el eje: 0
3. La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema es

Determine cuntos polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho, el

semiplano izquierdo y sobre el eje jw.

-1

-4

-2

-2

-2

5. Cuntos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el

eje jw para el sistema en lazo abierto de la siguiente figura?

-1

-3

-2

-2

-3

-2

-2

spd

spi

Eje jw

Resto

Total

Semiplano derecho: 1
Semiplano izquierdo: 0
En el eje: 4

7. Determine si el sistema realimentado unitariamente de la figura es estable si

35

264

10

50

30

264

-38

264

spd

spi

Eje jw

Resto

Total

Semiplano derecho: 2
Semiplano izquierdo: 2
En el eje: 0
No es estable
10

10. Considere el sistema realimentado unitariamente de la figura P6.3 con

Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz, encuentre la regin del plano s donde se hallan
los

polos

del

sistema

en

lazo

cerrado.

16

14. Repita el problema 13 usando el Matlab.

Dado el siguiente sistema retroalimentado de la figura P6.3 con

13. Dado el siguiente sistema retroalimentado de la figura P6.3 con

11

-1

-4

-2

-8

-12

-16

128

-88

12

15. Considere el siguiente arreglo de Routh. Notese que el rengln s^5 estaba
originalmente en ceros. Diga cuantas races del polinomio original haba en el
SMD, en el SMI, y sobre el eje.

Total= jw=4; der=1; izq= 2

20. Para el sistema realimentado de la figura P6.3 con

Determine el margen de k para asegurar estabilidad.

13

Es estable para:

23. Encuentre el margen K para la estabilidad del sistema realimentado

unitariamente de la figura P6.3 con

14

1+k

3-4k

2+2k

0
0

28. Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para hallar el margen de k para el cual el

Sistema de la figura ese estable.

Dado que todos los coeficientes deben ser positivos para la estabilidad de un polinomio
de segundo orden 1 <

< ;
<

< 1; 1 < 2 < .

15

Entonces
<

<1

30. Dado el sistema realimentado unitariamente de la figura P6.3 con

Encuentre lo siguiente
a) El margen de K que mantiene estable al sistema.
b) El valor de K que haga oscilar al sistema.
c) LA frecuencia de oscilacin cuando K se ajusta al valor que haga oscilar al
sistema.

Estable: K=0
Oscilar: -2< K <0

32. Para el sistema que se ilustra en la figura encuentre el valor de ganancia k, que
ara oscilar al sistema. Tambin, encuentre la frecuencia de oscilacin.

16

Para la oscilacin, la fila s1 debe ser una fila de ceros. As, K = 35 har que el sistema
oscile.
El La fila anterior se convierte en

Por lo tanto, la frecuencia de La oscilacin es

33. Dado el sistema retroalimentado de la figura

Con:

17

a) Encuentre el margen de k para estabilidad.

b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea marginalmente
estable.

Para estabilidad, K> 5; Fila de ceros si K = 5.

Por lo tanto, para la frecuencia de oscilacin:

34. Repita el problema 33 usando MATLAB.

Cdigo del programa
K=[0:0.001:200];
for i=1:length(K);
deng=conv([1 -4 8],[1 3]);
numg=[0 K(i) 2*K(i) 0];
dent=numg+deng;
R=roots(dent);
A=real(R);
B=max(A);
if B<0
R
K=K(i)
break
end

18

end

Compilacin del programa.

>> estabilidad

R=

-4.0000 + 0.0000i
-0.0000 + 2.4495i
-0.0000 - 2.4495i

K=

39. Encuentre el margen de K para mantener estable el sistema que se muestra en

la figura.

19

El sistema es estable si:

40. Encuentre el valor de K en el sistema de la figura, que colocara los polos en

lazo cerrado como se muestra.

Fila de ceros cuando K = 2.

20

Por lo tanto

As K = 2 dar lugar a El polinomio par con 2 races j y sin cambios de signo.

VI.

ANLISIS DE RESULTADOS
De acuerdo a los ejercicios realizados del captulo VI se aprecia de manera
general que al encontrar la estabilidad de un sistema se vuelve un proceso de
vital importancia en el anlisis, correccin y estudio en general de un sistema. La
funcin de transferencia es una herramienta muy poderosa que brinda valiosa
informacin de las caractersticas representadas a travs de los polos y ceros,
pero en ciertas ocasiones se vuelve tedioso encontrar la estabilidad del sistema
en general, ya sea porque tiene demasiados componentes o porque la funcin en
s resulta complicada de analizar; por tal motivo, se utilizan diversas tcnicas
para simplificar estos procesos como son Routh Hurwitz, que mediante un
arreglo matemtico en el cual hay que formar una matriz se encuentra los signos
de las races del sistema, y por lo tanto la estabilidad se define con tan solo notar
los cambios de signo existentes en el arreglo.

VII.

CONCLUSIONES
Se logr conocer la estabilidad del sistema, mediante la resolucin, donde no
solo exista la estabilidad y la no estabilidad s que tambin existe una parte
intermedia se podra decir, que es marginalmente estable, esto es ocasionado
cuando el polinomio tiende a ser cero al momento de ser analizado.

Ahora estamos en la capacidad de encontrar los polos del sistema y determinar

cuntos estn en el lado izquierdo, derecho y origen del sistema, para tener un
mejor control de un sistema determinado.

Se ha logrado representar el arreglo de Hurwitz para distintos valores y con

todas las variaciones que se presentan dependiendo de la funcin de
transferencia.
21

VIII. RECOMENDACIONES

Es necesario principalmente tener en claro cules son los polos de la funcin de

transferencia para una mejor resolucin del sistema, al igual sucede con los
temas de estabilidad.

Utilizar funciones de transferencia de distintos subsistemas y representar

mediante diagramas de bloque.

Recurrir al uso correcto de los mtodos de resolucin de diagramas para obtener

la respuesta adecuada.

IX. REFERENCIAS

[1].
Estabilidad. (s.f.). Recuperado el 06 de Julio de 2015, de
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC6_
Estabilid ad.pdf
[2]. Nise, N. (2006). Sistemas de control para ingeniera (Tercera Edicin
ed.). Mxico: Editorial: Continental
[3].
http://www.bibliotechnia.com.mx/portal/visor/web/visor.php

22