Cours Auto Ima1 Bouamama1 PDF

C
M
(-)
Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA

y
q de Lille
Ecole Polytechnique
LAGIS UMR CNRS 8146
Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89
E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr
Page personnelle : http://sfsd.polytechhttp://sfsd.polytech-lille.net/BelkacemOuldBouamama
SOMMAIRE (1/1)
Chapitre 1 : INTRODUCTION
Dfinitions, Conception de systmes de commande
Exemples de systmes de commande
Systmes de commande intgr
Chapitre 2 : DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES PHYSIQUES
Mthodologies de lanalyse des systmes
Transformes de Laplace
Fonctions de Transfert
Modlisation des systmes physiques
Chapitre 3 : DYNAMIQUE DES SYSTEMES LINEAIRES
Signaux de test types (saut, impulsion rampe..)
Rponses dun systme
Analyse temporelle et frquentielle
Rponses indicielles, impulsionnelles;;
Caractristiques frquentielles (Bode, Nichols, Nyquist)
Etude des systmes types
Chapitre 4 : PERFORMANCES DUN SCA
Performances dun SCA
Stabilit des systmes (Critres algbriques et gomtriques Marges de
stabilit..)
Dilemme Stabilit Prcision
Signaux de test types (saut, impulsion rampe..), Rponses dun systme
Analyse temporelle et frquentielle
Rponses indicielles, impulsionnelles; Bode, Nichols, Nyquist
Etude des systmes types
Classe de prcision dun SCA
Sommaire (2/2)
Chapitre 5 : TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURChap.

REGULATEURS
Principe de fonctionnement dun rgulateur
Technologie dun rgulateur
Classification dun rgulateur
Etude des rgulateur P, PI, PID, Tout ou rien
Etalonnage dun rgulateur
Calcul des paramtres dun rgulateur
Prdicteur de Smith
Mthodes thoriques de calcul
Mthodes pratiques de rglage
Chapitre 6 : ETUDE DE CAS : PROJET DUN SCA
Etapes de ralisation dun projet
Dfinition E/S
Calcul des paramtres du rgulateur
Simulation sur Matlab-Simulink
Limites de la rgulation Classique PID
Introduction la commande avance
Chapitre 7 : COMMANDE NUMERIQUE
Pourquoi la commande numrique?
Elments constitutifs dune boucle de rgulation numrique
Outil mathmatique (transformes en Z)
Rle dun calculateur
Choix de la priode dchantillonnage : Thorme de Shanon
Mise en uvre (acquisition, filtrage, multiplexage, chantillonnage)
Exemple de systme numrique.
AUTOMATIQUE
Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA
Ecole Polytechnique de Lille
LAGIS UMR CNRS 8146
Tl : (33) 03 28 76 73 97 - Fax : (33) 03 20 33 71 89
E mail : belkacem.ouldbouamama@polytech-lille.fr
Page personnelle : http://sfsd.polytechhttp://sfsd.polytech-lille.net/BelkacemOuldBouamama

1
AVANT PROPOS (1/2)

Ce support de cours a pour but principal, sans tre simpliste, de prsenter avec une approche trs pratique des
fondements de lautomatique linaire que nous appellerons souvent la rgulation automatique
automatique.. Chaque outil
mathmatique utilis, est tay par des exemples industriels concrets.
concrets.
Pour rendre le cours attrayant, ce polycopi est simplifi, pour plus de dtail sur le contenu le lecteur pourra se
rfrer au cyber
cyber--cours introduit par lauteur sur le rseau internet : http
http:://www.
//www.univuniv-lille
lille1
1.fr/eudil/belk/sc
fr/eudil/belk/sc00
00a
a.htm
La rgulation automatique,
automatique, actuellement rebaptise automatique est noye dans les techniques modernes de
commande (robotique, productique,cyberntique)
productique,cyberntique).. Ceci est principalement d lapparition initialement de llectronique,
puis vers les annes 60 du microprocesseur et donc de linformatique.
linformatique. Mais il est utile de souligner que les vieilles
techniques de la rgulation classique restent encore trs utilises dans des industries aussi complexes que le nuclaire par
exemple, et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la thorie en automatique avance bien plus vite que son
application et a, parce que les moyens informatiques sont plus performants que la connaissance du systme traiter,
cest dire le modle mathmatique, ncessaire pour la ralisation de la commande dite moderne.
moderne. Cest pourquoi, il nous a
sembl
bl utile
il de
d rserver
d
dans
ce prsent
support une large

l
place
l
la
l modlisation.
modlisation
dli i .
Dans le premier chapitre, nous prsenterons les principes de la commande automatique avec des exemples de
systmes asservis et de rgulation divers (de la poursuite dune cible, rgulation dun four la commande optimale dune
unit de traitement de gaz en vue de minimiser le taux de pollution).
pollution). La symbolisation normalise des boucles de
rgulation dans lindustrie sera aussi prsente afin de permettre ltudiant de lire les schmas de rgulation prsents
dans lindustrie comme on lit un dessin de mcanique.
mcanique.
Avant de commander nous devons bien connatre le systme, cest pourquoi, dans le deuxime chapitre nous
dvelopperons un aspect important de lingnieur qui est la modlisation et exposerons lapproche analogie des systmes
physiques de type bondbond-graph efforteffort-flux.
flux. La mthodologie de la modlisation dynamique comportementale , par la
mise en quation des systmes physiques de nature diffrente sera applique sur des systmes divers : mcanique,
lectrique, chimique.
chimique. Loutil classique, mais invitable en rgulation - la transforme de Laplace avec surtout ses
applications pour la rsolution des quations diffrentielles par la mthode des rsidus, sera trait.
trait. On introduira enfin les
notions et le sens physique de la fonction de transfert.
transfert.
Chap.1/ 2
AVANT PROPOS
(2/2)
Loutil mathmatique de lanalyse des systmes traits dans le chapitre prcdent servira dans le troisime chapitre
lanalyse des systmes linaires types
types.. On insistera surtout sur lanalyse temporelle des systmes (analyse indicielle et
impulsionnelle).. L analyse frquentielle, qui est plutt un approche d lectroniciens, n a pas un grand sen physique et
impulsionnelle)
pratique dans les processus nergtiques
nergtiques.. En effet les perturbations de dbit, temprature ou de pression varient en
pratique plus sous forme d un chelon ou d une rampe que d une sinusode.
sinusode.
pur...
...)) seront traits par des
Les systmes linaires types les plus importants (premier et deuxime ordre, avec retard pur
exemples physiques varis (thermique, chimique, mcanique et lectrique), des analogies seront chaque fois soulignes..
soulignes..
Le quatrime chapitre propose la thorie de la stabilit des systmes ave un approhe gomtrique et algbrique.
algbrique.
Le dilemme stabilitstabilit- prcision sera trait sur la base dun exemple concret de la rgulation de la pression dans un
racteur.. Lapproche perturbation (qui est souvent omise par les tudiants) sera privilgie car, en rgulation, la consigne
racteur
reste en gnral constante.
constante. Le calcul des erreurs en poursuite et en rgulation sera expos.
expos. Concernant la stabilit, une
approche acadmique sera aborde avec une plus grande insistance sur le critre du revers et le sens pratique des marges
de stabilit
p
5 sera consacr la technologie
g et le rglage
g g des rgulateurs
g
industriels.
industriels. La constitution des rgulateurs,
g
, la
Le chapitre
vrification, le rle et le domaine dutilisation des diffrentes action (P I et D) ainsi que tout ou rien seront discuts
pratiquement..
pratiquement
Un projet danalyse et de synthse de la rgulation dun four tubulaire sera trait au sixime chapitre. Pour la
synthse, on mettra en vidence linfluence des actions P, I et D et de tout ou rien sur les performances du systme,
ainsi que celle du retard sur la stabilit. les limites de la rgulation PID seront aussi mises en vidence, ce qui nous
amnera discuter sur les notions de la rgulation avance.
Cette partie sera videmment illustre par un ensemble de travaux dirigs (TD) et pratiques (TP) portant sur la rgulation
de processus industriels.e
) Malgr tout le soin apport la rdaction, lauteur est conscient des imperfections qui peuvent encore subsister dans ce
polycopi. Aussi, lauteur est reconnaissant par avance des remarques que pourront lui adresser les lecteurs et les
tudiants pour la perfection de ce support de cours.
Chap.1/ 3
OBJECTIFS DU COURS
) Prsentation des principes de lautomatique continue (asservissement et rgulation)
) Matriser les outils mathmatiques pour :
lanalyse des systmes physiques(modlisation, analogie des systmes physiques)
et des systmes de commande (fonction de transfert, transforme de Laplace ,
analyse temporelle etc.)
) Prendre connaissance des pratiques de la rgulation industrielle sur des exemples

concrets
Technologie et rglage des rgulateurs
Choix et actions des rgulateurs etc..
) Mthodologie de la ralisation dun projet dun systme de rgulation

cahier de charge, identification et synthse du systme de rgulation
montrer les limites de la rgulation classique
) Introduction la rgulation avance.
Chap.1/ 4
AUTOMATIQUE ?
) Automatique ? Science traitant de :
La modlisation
Analyse
Commande
Supervision des systmes dynamiques continus et discrets
)Actuellement automatique discipline transverse

)Applications :
Aronautique,
Automobile,
Spatial,
Procds,
conomie
Sciences de la terre.
Chap.1/ 5
Chap. 1.
INTRODUCTION
) 1.1 Historique et la rgulation automatique aujourdhui

Automatisation : Ensemble des procds visant rduire ou supprimer
lintervention humaine dans les processus de production
) La rgulation automatique aujourdhui : La rgulation automatique, actuellement rebaptise

automatique est noye dans dans les techniques modernes de commande- robotique, productique etc..,
en raison surtout de lapparition de llectronique, puis vers les annes 60 du microprocesseurs et donc de
linformatique. Mais il est utile de souligner que les vieilles techniques de rgulation classiques restent
encore trs utilises dans l'industrie et elles ont encore de beaux jours devant elles car, la thorie en
automatique avance bien plus vite que l'application et a, parce que les moyens informatiques sont plus
performants que la connaissance du systme traiter cest dire le modle. Il est aussi intressant de
noter quaujourdhui, les mcaniciens souhaitent parrainer lautomatique car la robotique cest
lautomatique disent-ils et les informaticiens ont les mmes ambitions car linformatique industrielle est
leur apanage. Et lautomatique dans tout a ? Mais cette question, dactualit dailleurs, est sans doute la
consquence des transformations des sciences de lingnieur subies grce (ou a cause) de linformatique.
Historique : 1840 : Rgulateur de Watt (Besoins de lindustrie vapeur)

1945 : Deuxime guerre mondiale
1960 : Apparition de linformatique (cosmos, traitement rapide de linformation, possibilit de
rsolution des systmes complexes etc..)
Importance : Qualit des produits finis, prcision des opration , protection de

lenvironnement, rpttivit des oprations etc..
Chap.1/ 6
EVOLUTION DE LAUTOMATIQUE
AEROSPATIALE
Robotisation, IA
INFORMATISATION
Rgulateurs numriques
2me GUERRE MONDIALE
Les systmes suiveurs

Electronique missile
Electronique,
MACHINE A VAPEUR
1er rgulateur de Watt

Mcanisation, procd
CYBERNETIQUE,
BIONIQUE
Etude des processus de

commande
Analogie monde animal
technologie
Chap.1/ 7
LES SYSTEMES AUTOMATISES AUJOURDHUI

Maintenance
Set points
FTC Level
Technical
specification
List of faults
DIAGNOSTIC
Control signals
Observations
Control
SENSORS
OUTPUT
INPUT
Chap.1/ 8
1.2 DFINITIONS
)Systme : Ensemble organis dans un but fix ou ensemble

de processus physiquesphysiques-chimiques en volution et de procds
de ralisation de ces procds.
procds.
Sortie
Entre
SYSTEME
)Petits et grands systmes

)Signal
Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite par un
Signal dentre
capteur
Signal de sortie
Commandable
Non commandable
Observable
Non observable
Chap.1/ 9
1.3. SYSTMES DE COMMANDE

)1.3.1. Composition d un systme de commande
PERTURBATIONS
ORDRES
ACTION DE
COMMANDE
SYSTME
DE
COMMANDE
PARAMETRE A
COMMANDER
SYSTME
COMMANDER
)1.3.2 Paramtres dun systme de commande

Consigne
Action de commande
Perturbations
Paramtre commander
Chap.1/ 10
1.3.3 EXEMPLES DE SYSTMES DE COMMANDE

) 1. Rglage de la vitesse dune voiture
Maintenir vitesse
constante
Etat de la route
Action de commande
(Dbit d essence)
SYSTEME DE
REGLAGE DE
VITESSE
Vitesse de la
voiture
VOITURE
) 2. Rglage de la temprature d un four

QP
Produit chauff
Produit chauffer
Ts
QG
Gaz combustible
Maintenir temprature
constante
VANNE
DE
REGLAGE
Temp. Extrieure
Dbit produit chauffer
Action de commande
(dbit du gaz
QG
combustible)
FOUR
Paramtre Ts
rgler
Chap.1/ 11
1.4 CONCEPTION DUN SYSTEME DE COMMANDE
)1.4.1 systme boucle ouverte (open loop system)

system)
Croisons les doigts pour que a marche puisque
je nai aucune information sur la sortie, je suis aveugle .
Ordre (T=37c)
Z (dbit dentre)
Action de commande
(dbit du gaz
combustible)
SYSTME DE
REGLAGE
FOUR
Ts
Pourvu que que la vitesse ne soit pas limite

car la voiture n est pas quipe d indicateur de vitesse
Etat de la route
Ordres vitesse limite
SYSTME DE
REGLAGE
dbit dessence
VOITURE
Vitesse
Avantages et inconvnients
Chap.1/ 12
1.4.2 Systme boucle ferme

Je compare ce que je veux et ce que je reois
et jagis en consquence sur la vanne de rglage.
Je corrige jusqu ce que Ts=37c
Objectifs
(T=37c)
Z (dbit dentre)
Action de commande
(dbit du gaz
combustible)
VANNE DE
REGLAGE
Ts
FOUR
Consigne
Grandeur relle
CAPTEUR DE TEMPERATURE
Je regarde la vitesse indique par le compteur

et j acclre ou dclre en agissant sur la pdale pour
maintenir la vitesse toujours gale a celle fixe.
dbit dessence
PEDALE DE VITESSE
Consigne:
V=cste
Vitesse
VOITURE
CAPTEUR DE VITESSE
) Avantages et inconvnients :
Chap.1/ 13
1.4.3 Automatismes boucle combine

) But d un systme boucle combin : d exploiter simultanment des avantages
d une boucle ouverte (rapidit, anticipation) et de celle ferme (correction,
prcision).
Boucle ouverte
CALCULATEUR
Consigne
Perturbation
Commande
Ecart
CONTROLER
COMPARER
Observation
Sortie
SYSTEME
PHYSIQUE
EVALUER
Boucle ferme
Chap.1/ 14
1.5 FONCTIONNEMENT D UN SYSTEME DE CONTRLE
)1.5.1 BUT D UN SYSTME DE CONTRLE : Atteindre le but (consigne)

quelque soit l effet des perturbations extrieures).
)1.5.2 SYSTME ASSERVI ET LE COMPORTEMENT HUMAIN

Perturbations
Uc
Dsir
REFLEXION
Ur
ACTION
SYSTEME
PHYSIQUE
Ralit
OBSERVATION
Chap.1/ 15
1.5.3
Schma fonctionnel dun SRA

Z
chane de puissance
REGULATEUR
(-)
PROCESS
chane de contre raction (de faible puissance)
CAPTEUR
C : Consigne (set value),

E : cart de rgulation (departure, error signal)
U : signal de commande (control signal)
Y : variable de sortie ou variable rgler ou mesure (mesured value)
Z : perturbation (disturbance)
M : grandeur physique la sortie du capteur (courant, pression, ...)
Chap.1/ 16
5.4. lments dune rgulation analogiqu

Z
C
REGULATEUR
ANALOGIQUE
PROCESS
(-)
4-20 mA
0,2-1 bar
0-10v
TRANSMETTEUR
CAPTEUR
On peut aussi avoir:

CEP : Convertisseur Electro-pneumatique
CPE : Convertisseur Pneumo-lectrique
Chap.1/ 17
5.5. Elments dune rgulation numriq

C
Un
CNA
Ua
PROCESS
(-)
CAN
CAPTEUR
TRANSMETTEUR
CNA : Convertisseur Numrique Analogique

CAN : Convertisseur Analogique Numrique
Chap.1/ 18
1.5.6. ASSERVISSEMENT ET RGULATION

) Asservissement:
Un systme asservi est un systme dit suiveur , cest la
consigne qui varie.
9 Exemple : une machine outil qui doit usiner une pice selon un
profil donn, un missile qui poursuit une cible, pilotage
automatique d un avion.
) Rgulation :
Dans ce cas, la consigne est fixe et le systme doit
compenser leffet des perturbations,
9 titre dexemple , le rglage de la temprature dans un four, de la
pression dans un racteur, le niveau deau dans un rservoir.
Chap.1/ 19
1.6. EXEMPLES DE SYSTEMES AUTOMATIQUES

A) Suivi de la trajectoire dune cible
M
()
(-)
Contrleur
Gouvernail
Ur
Avion
Gyroscope
Chap.1/ 20
B) Rgulation de la temprature dun four

CONSIGNE
THERMOCOUPLE
Tc
(Ts-Tc)
Ts
Ptrole brut
Ptrole chauff
CORRECTEUR
U
Vanne de rglage
Tc
Contrleur
Vanne
Ur
Gaz combustible
Ts
Four
Thermocouple
Chap.1/ 21
C) RGULATION DE LA TEMPRATURE DUN CHANGEUR THERMIQUE
Uc
120
160
180
200
Ur
Rgulateur
Ts
Tc
Vapeur
Thermocouple
Produit chauff
condenst
Tc
Rgulateur
Produit chauffer
Uc
Ur
Vanne
Z
Ts
Echangeur
Thermocouple
Chap.1/ 22
Systme de rgulation : PID

u1
Jus de fruit
concentr
Qc
Eau
Qjc(t)
V1
V2
FRC
u2
C1
AIC
C2
Qe(t)
M1
1
FT
M2
AT
Qs(t), Cs(t)
1
Mlange de concentration Cs et
de Dbit Qs
But ; Rguler la concentration Cs(t) du produit et du dbit de sortie Qs(t)
Paramtres rgler : Qs(t), Cs(t), Paramtres rglant : Qe(t) et Qjc(t)
Chap.1/ 23
Systme de rgulation : Bloc Diagramme

REGULATEUR
(-)
C1
PROCESS
M1
FRC
Vanne1+c
onduite
Qe
Mlangeur1
1
Mlangeur1
2
Qse +
Qs
+
Cse
Qsc
Mlangeur2
1
C2
AIC
(-)
Vanne2+c
onduite
QC Mlangeur2
2
Cs
M2
Chap.1/ 24
Systme de rgulation : Schma fonctionnel

PROCESS
REGULATEUR
(-)
C1
M1
Qe
FRC
W11(p)
W12((p))
Qse +
Qs
+
Cse
Qsc
W21(p)
C2
QC
AIC
(-)
W22(p)
Cs
M2
Chap.1/ 25
1.7 SYMBOLISATION DES BOUCLES DE REGULATION (P&ID)

TRC
1
Vapeur
Produit chauff
TI
2
FI
9
Echangeur de
chaleur
TR
3
condenst
Exemple : TRC
Temperature Registered and Controlled
Produit chauffer
PHS
5
Piping and Instrumentation Diagram

Plan des Instruments Dtaills
ORDRE DES LETTRES DANS UNE DESCRIPTION

1
2
3
Grandeur mesure et/ou
Fonction des lments de la boucle
Rgulation ou
contrle
signalisation
Temprature
Indication
Control
T
I
C
Pression
Enregistrement
Scurit
P
R
S
Dbit
Bas (Low)
F
L
Composition
Haut (High)
A
H
d'un produit
Puissance
Diffrence
J
D
Courant
I
Position
Z
Radioactivit
R
tension
E
Viscosit
V
Humidit
M
Poid
W
Niveau
L
Chap.1/ 26
1.8. NIVEAUX DUN SYSTEME AUTOMATISE

PROCESS
REGULATION
LOCALE
COMMANDE
AVANCEE
OPTIMISATION
STATIQUE
OPTIMISATION
ECONOMIQUE
SALLE DE
CONTROLE
OBJECTIFS
Chap.1/ 27
1.9 AUTOMATISATION & LENVIRONNEMENT

2 .H 2 S + SO 2
H2S
SO2
Kd
1 . 5 S 2 + 2 H 2 O +Q
Ki
SO2
Racteur
catalytique
Racteur
catalytique
O2
SO 2 ,COS , H 2 S
A
Objectif
S min .
H2S
SO2
Ro
G az
C a lc u l c o n sig n e
a ir
H2S
H2S
=
S O 2 rel
S O 2 o p tim a l
FR
C a lc u l ( F a , F G ,% H 2 S ,% S O 2 . . . )
te l
que m ax.
Chap.1/ 28
1.10 AUTOMATISATION INTGRE

Aide la conduite planification,
diagnostic interface homme machine
Niveau 3
Supervision
Niveau 2
Monitoring
Suivi de ltat du processus

Visualisation
Niveau 1
Regulation
Commande logique, rgulation

Optimisation
Niveau 0
Dcisions
Entre
Instrumentation
Choix et implmentation des

capteurs et actionneurs
Observations
Sortie
Chap.1/ 29
Chapitre 2
DESCRIPTION MATHEMATIQUE DES SYSTEMES
PHYSIQUES
Objectifs du chapitre :
Matriser :
Loutil mathmatique pour lanalyse des systmes

(transformes de Laplace),
la mthodologie de la modlisation comportementale de la

dynamique des systmes physiques taye par un ensemble
dexemples industriels,
Manipulation des fonction de transfert des systmes
Chap.2/ 1
2.1. Mthodologie de lanalyse des systmes

) 2.1.1 Analyse et synthse
C
M
PROCESS
CORRECTEUR
(-) M
)But de l automaticien
Concevoir un SRA prcis, stable et rapide

Comment ?
Synthse (choisir un bon correcteur)
Analyse (comprendre le process)
Chap.2/ 2
2.1.2. Analyse et synthse des systmes

CAHIER DE CHARGE
E/S
Df. du process et des objectifs

Lois physiques, bilan, hypothses
A
ANALYSE
coonnaissance
Acquisition de donnes
Connaissance priori
Choix de la structure du modle
Estimation des paramtres

Oui
Modle de conduite
adq.
Synthse de rgulation
SYNTHESE
commande
Modle de connaissance
Planification des expriences
Simulation
Ch i d
Choix
du critre
i didentit
did i
Non
Logistique
actionneurs, rgulateurs,
transmetteurs...
Validation sur site

Ralisation dfinitive
Chap.2/ 3
2.1.3 Proprits des systmes linaires
) Dfinitions
9 Un systme physique est dit linaire si son comportement est dcrit par des quations
diffrentielles linaires coefficients constants.
x (cause)
SYSTEME
y (effet)
dx ( t )
d 2 x( t )
d n x( t )
dy ( t )
d 2 y( t )
d m y( t )
+ a2
+ ... a n
= b0 y ( t ) + b1
+ b2
+ ...bm
dt
dt
dt 2
dt n
dt 2
dt m
Conditions initiales CI : t = 0 , x ( t 0 ) = x 0 , y ( t 0 ) = y 0
a0 x ( t ) + a1
ai et bi sont des constantes.
Us(t)
Exemple
E
dU s( t )
= E(t )
dt
Conditions initiales CI : t = 0 , E ( t 0 ) = E 0 , U s( t 0 ) = U s0
U s( t ) + RC
Chap.2/ 4
2.1.3 Proprits des systmes linaires
) 1. Proprit de superposition
Si x1 donne effet y1, x2 y2 alors x1 + x2 donne effet y1 + y2
) 2. Proprit de proportionnalit
Si x1 donne effet y1, alors Kx1 donne effet K y1
Dune faon gnrale : si les entres x1 (t) et x2 (t) provoquent lvolution des sorties y1(t) et y2
(t)
alors K 1x1 (t) + K2 x2 (t) provoque la sortie y(t) = K1 y1 (t) + K2 y2 (t)
Chap.2/ 5
2.3 Modlisation des systmes physiques
) 2.3.1 Dfinitions
Mod
Mod
lisation ? : Ensemble des proc
procdures permettant d
dobtenir un mod
modle
Modliser un syst
Mod
systme = capable de pr
prdire le comportement du syst
systme
Subjectivisme de la mod
modlisation : mod
modle = intersection du syst
systme et du mod
modlisateur
Mod
Mod
le jamais "exact"?
) 2.3.2 Importance
Outil d'aide la d
dcision., Support de la simulation,
Repr
Repr
sente 50 % d
dun projet de commande
Perspectives grce l'informatisation
) 2.3.3 Un modle pourquoi faire ?

Concevoir, Comprendre, Pr
Prvoir, Commander (d
(dcider).
Chap.2/ 6
2.3.4 Un modle comment faire ?

1. MODELE DE CONNAISSANCE
Obtenu sur la base des lois physiques, conomiques etc..

Difficults de dcrire fidlement les phnomnes complexes;
Hypothses simplificatrices;
Dilemme- prcision-simplicit
Un modle simple est faux, un modle compliqu est inutilisable.
Les paramtres ont un sens physique donc modle commode pour l'analyse.
2. MODELE DE REPRESENTATION
Systme "boite noire";

Exprience active (systme drang) ou passive (alatoire);
Etape qualitative (connaissances a priori) et quantitative;
Paramtres du modle n'ont aucun sens physique;
Modle de conduite (modle E/S) utile pour la commande;
Complment du modle de reprsentation.
Chap.2/ 7
2.3.5. Classification des modles

1.
selon le caractre des rgimes de fonctionnement

statique et dynamique
2. selon la description mathmatique

linaire, non linaire
3. selon les proprits dynamiques

paramtres localiss, paramtres distribus
4. selon lvolution des paramtres :

stochastique , dterministe
5. selon le nombre de variables :

monovariable (SISO) , multivariable (MIMO)
Chap.2/ 8
2.3.6 Diffrentes tapes de la modlisation

PROCESSUS PHYSIQUE
Etablissement du schma de principe

Reprsentation par bloc
Acquisition
de donnes
Mise en quation
Calcul erreur de modlisation
Amlioration
du modle
NON
Modle
adquat ?
OUI
SIMULATION, MONITORING,
CONTROL...
Chap.2/ 9
2.3.7. Analogie des grandeurs physiques : Notion des bond graphs
) Founder of BG : Henry Paynter (MIT Boston)

The Bond graph tool was first developed since 1961 at MIT, Boston, USA
by Paynter
)Symbolism and rules development :

Karnopp (university of california), Rosenberg (Michigan university), Jean
Thoma (Waterloo)
) Introduced in Europe only since 1971.

Netherlands and France ( Alsthom)
Teaching in Europe
9 France : Univ LyonI, INSA LYON, EC Lille, ESE Rennes, Univ. Mulhouse, PolytechLille
9 University of London
9 University of Enshede (The Netherlands)
Chap.2/ 10
Notion des bond graphs : Hystorique)
) Teaching in Canada
Univ. of Waterloo (Jean THOMA)
) Teaching in USA
MIT, Michigan university
)Industrial application
is used today by many industries for modeling
analysis and control.
) Companies using this tool
9Automobile company : PSA, Renault

9Nuclear company : EDF, CEA, GEC Alsthom
9Electronic :Thomson, Aerospace company ....
Chap.2/ 11
Bond graph: dfinition
REPRESENTATION
e
f
P = e.f
BOND GRAPH MODELING IS THE REPRESENTATION (BY A BOND) OF POWER FLOWS

AS PRODUCTS OF EFFORTS AND FLOWS WITH ELEMENTS ACTING BETWEEN
THESE VARIABLES AND JUNCTION STRUCTURES TO PUT THE SYSTEM TOGETHER
TOGETHER..
Chap.2/ 12
Bond graph : variables de puissance et dnergie (1/1)
) VARIABLES DE PUISSANCE
Effort e(t) Variables intensives: tension, temprature, pression
Flow f(t) : dbit massique, courant, flux dentropie,
e (t )
Puissance change
P ( t ) = e ( t ). f ( t )
f (t )
) VARIABLES DENERGIE
D ENERGIE
Moment ou impulsion p(t), (flux magntique, integral de la pression,
moment angulaire, )
t
p (t ) = e ( ) d + p (t 0 )
t0
Dplacement gnralis q(t), Variables extensives (masse, volume,

charge )
f ( ) d + q (t 0 )
q (t ) =
t0
Chap.2/ 13
VARIABLES DE PUISSANCE ET DENERGIE

DOMAINE
EFFORT (e)
TENSION
Electrique
Mechanique
Mechanique
(translation)
Chimique
Thermique
COURANT
u [V]
i [A]
FORCE
VITESSE
F [N]
v [m/s]
COUPLE
VITESSE ANGULAIRE
[Nm]
[rad/s]
PRESSION
DEBIT VOLUMIQUE
(rotation)
Hydraulique
FLOW (f)
V& m 3 / s
P [pa]
POTENTIEL CHIMIQUE
[J/mole]
TEMPERATURE
T [K]
FLUX MOLAIRE
n&
[mole/s]
FLUX DENTROPIE
S& [W/K]
Chap.2/ 14
Bond graph : Elments physiques de base
) Elments de base
R
(Dissipation d nergie),
C (Stockage d nergie),
I (Inertie).
) Elments de jonction
0 Mme effort,
1 mme flux, TF (Transformation d nergie).
) Elments actifs
Source d effort (Se) Ex. Gnrateur de tension, pompe,
Source de flux (Sf) Ex. Gnrateur de courant.
Chap.2/ 15
1.
R element (resistor, hydraulic restriction, friction losses )
ELECTRICAL
p1
v2
v1
T1
p1 p 2 = R V&
p1 p 2 = R .V& 2
v 1 v 2 = U = Ri
Constitutive equation :
R (e, f ) = 0
For modeling any physical
e
f
T2
T1 T 2 = R Q&
phenomenon characterized by an effort-flow relation ship
Representation
Q&
p2
V&
THERMAL
HYDRAULIC
R:R1
Chap.2/ 16
2. BUFFERS element
A) C element (capacitance)
ELECTRIC
i1
Examples: tank, capacitor, compressibility
HYDRAULIC
V&1
i2
i
Q& 2
m
c
T
V&2
dq d (C .U )
=
dt
dt
d ( Ah )
V& = V&1 V&2 =
,
dt
1 &
p =
V dt
1
U = idt
C
Q&1
h
i = i1 i2 =
THERMAL
A: section
h: level
: density
C= g/A
Constitutive equation
d (mcT )
Q& = Q&1 Q& 2 =
.
dt
1 &
T = Q dt
C
p = gh
(For modeling any physical
e
f
Representation
C e, fdt = 0
phenomenon characterized by a relation ship between effort and flow
C:C1
Chap.2/ 17
B) I element (Inertance)
Examples:: Inductance, mass, inertia
Examples
HYDRAULIC
ELECTRIC
MECHANICAL
l
F
V1
1
i =
L
V2
p1
Udt
p2
V&
F
m dv
lA dV&
p = p =
=
= 2
A
A dt
A dt
A
pdt
V& =
Constitutive equation
(For modeling any physical phenomenon
characterized by a relation ship between flow and effort
Representation
e
f
I:I1
dV
.
dt
1
V =
Fdt
m
F = m
I f , edt = 0
Chap.2/ 18
2.3.8. Exemple de modlisation par Bond graph

Systme lectrique
Systme hydraulique
R
i1
Q1
i2
i
C
P1
U1
Pompe
UC
Gnrateur de
tension
PC
C
Q2
C
R
e
Reprsentation
C (e , fdt
Sf
f1
Equation de l lment C
e P U
e2
e2
e1
Se
eC
)=
f Q i
f2
f1
PC = U C =
1
C
( f1
f 2 ) dt
Chap.2/ 19
LES LOGICIELS DE MODELISATION et de SIMULATION

) MATLAB
MATLAB--SIMULINK
) TWENTE SIM,, SYMBOLS
Chap.2/ 20
2.3.9 Lois fondamentales de la modlisation des processus
) Loi de continuit gnrale

(Dbit massique entrant dans le systme) - (Dbit
massique sortant du systme) = variation de la masse
dans le systme
Balance nergtique
(Puissance totale reue par le systme de lextrieur) + (Flux
denthalpie transporte par le mlange lentre)
- (Flux denthalpie transporte par le mlange la sortie)
= variation de lnergie interne saccumulant dans le systme
Chap.2/ 21
2.4 EXEMPLES DE MODLES MATHMATIQUES

a. Modle dun circuit lectrique RLC
L
Vs
Ve
Ve
CIRCUIT RLC
Vs
Ve = VR + VL + VS
VR = Ri
VL = L.
di
dt
Ve = RC.
1
VS = . idt
C0
dVS
d 2V
+ LC. 2S + VS
dt
dt
Chap.2/ 22
b. Modle dun thermocouple

)Un thermocouple ?
E
Ts : Temp. de la soudure du thermocouple [];

Te : Temp. du milieu mesurer;
E : fcem de sortie = K.Ts [Volt]; K=cste.;
M : masse de la soudure [kg];
S : Surface d'change de chaleur [m];
[j/(kg.K)];
C : Capacit calorifique. de la soudure
: Coef. de transfert de chaleur [j/(sec.m.K)];
Ts
Te
Te(t) [c]
E(t) [mV]
Thermocouple
S (TeTs )=MC.
dTs
dt
E n ten an t com pte q ue d an s un th erm o cou p le E = K T s , o n o btient :
Ko .
MC dE
.
+ E =Te (t )
S dt
Chap.2/ 23
c. Modle dune vanne de rglage

2. schma bloc
1. Schma de principe
Pe
rgulateur
Pe (bar)
0,2 -1 bar
3 - 15 psi
Pe
1
Lgende :
Pe : pression provenant du rgulateur [0,2 bar 1bar] (entre)
X : dplacement de la tige 3 [0 6 mm](sortie)
f : frottement [kgf.sec/m], m : masse de la partie en mouvement [kg]
1 : Membrane en caoutchouc de section s [m]
2 : ressort de raideur Ke [kgf/m]
3 : Tige , 4 : garniture d'tanchit
d tanchit, 5 : sige
sige, 6 :clapet
7 : conduite
3
6
X (mm)
Vanne
X
4
5
3. Modle
Bilan des forces (Newton)
d2X
dX
= kX f +Pes
dt
dt2
Chap.2/ 24
2.4.1 vrification (calage) du modle obtenu

Impossible d'afficher l'image. Votre ordinateur manque peut-tre
de mmoire pour ouv rir l'image ou l'image est endommage.
Redmarrez l'ordinateur, puis ouv rez nouv eau le fichier. Si le x
rouge est toujours affich, v ous dev rez peut-tre supprimer
l'image av ant de la rinsrer.
Explosion nuclaire
Poste de commande
Donnes exprimentales
ERREUR DE
MODLISATION
Donnes du modle
ad . ?
Modle de la raction nuclaire
Processus
Feed back pour la

correction du modle
YE (i)
X(i)
Ym (i)
+ max
il faut que lerreur soit minimale

dans les systmes industriels
Modle
max =
Ym max YE max
.100% admissible
YE max
Chap.2/ 25
2.5 Rappel sur les transformes de Laplace

2.5.1 Dfinition
f(t)
Soit une fonction f(t) continue et nulle pour t<0;
t
f (t )e dt <
et borne :
Elle admet alors une TRANSFORMEE DE LAPLACE
O lit
On
li : image
i
de
d f(t)
f( ) est F(p)
( )
f(t) F(p)
L{ f (t ) }= F ( p ) = f (t )e pt dt
0
p = + j ,
o :
> 0 variable complexe.
La transforme inverse ou originale se dduit :
f ( t ) = L1 {F ( p )}
O un domaine assurant la convergence de l'intgrale.
f(t) sera calcule par la formule des rsidus.
Chap.2/ 26
2.5.2 Proprits des transformes de Laplace

6 Linarit
1 Thorme de la valeur initiale :
L ( A. f1 ( t ) + Bf 2 ( t ) ) = A. F1 ( p ) + BF 2 ( p )
Lim P . F ( p ) = Lim f ( t ) = f ( 0 + )
P
t0
2 Thorme de la valeur finale :
Lim P . F ( p ) = Lim f ( t ) = f ( )
P0
L f
7 Drivation
(n)
( t ) = p n F ( p ) p n 1 f ( 0 ) p n 2 f
Si conditions initiales :
3 Thorme du retard temporel :
L ( f (t ) )= e
L f
(n)
(1)
( 0 ).... f
( n 1 )
(0)
(t ) = P F ( p )
F ( p)
8 Intgration
4 Thorme de lavance :
Le
t
F ( p)
L f ( ) d =
p
0
. f (t ) = F ( p + )
5 Thorme de convolution :
exemple de calcul : F(t) = cste. F(p) = ?
L ( f ( ) y (t )d ) = F ( p)Y ( p )
0
F( p ) =
cste .e
pt
dt = cste .
1
1 pt
.e
= cste .
p
p
0
Chap.2/ 27
2.5.3. Transformes de Laplace des fonctions usuelles

Image : F(p)
p
p2 + a2
1
p 2
p 1 + 2
a
1 + ap
p (1 + p )
1
(1 + T1 p )(1 + T2 p )
Originale : F(t)
Cos(at)
1-cos(at)
t
T
+1
t
Tt
e 1 e T2
t
t
1
T1
1+
T1.e T2 .e T2
( T2 T1 )
1
z . a .t
2
e
1
sin( a 1 z .t )
2
1 z
1
T1 T2
avec : = arctg
1
1 z2
z. a .t
1 z
z
(sin( a
1
p (1 + T1 p )(1 + T 2 p )
p (1 + 2 z
1 z 2 .t )
)
1+ 2z
1
<1
2 , avec z
p + p

a a
1
<1
2 , avec z
p + p

a a
Chap.2/ 28
Transformes de Laplace des fonctions usuelles (suite)

Image : F(p)
Originale : F(t)
1
p
1
p2
1
p+a
t
e
at
1 e
t
T
1
p (1 + Tpp )
1
(1 + Tp) n
t
T
tn 1 e
T n ( n 1)!
t
T
1
p 2 (1 + Tp )
1
p (1 + Tp ) 2
1
p 2 (1 + Tp )
a
p2 + a2
+ t 1)
T
(T + t ) Tt
e
1
T
t
t
T ( e T + 1)
T
Sin(at)
T (e
Chap.2/ 29
2.6 Fonction de transfert

2.6.1. Dfinition
y (effet)
x (cause)
a 0 x ( t ) + a1
SYSTEME
dx ( t )
d 2 x (t )
d n x (t )
dy ( t )
d 2 y (t )
d m y (t )
+a2
+... a n
= b0 y ( t ) + b1
+ b2
+...bm
dt
dt
dt 2
dt n
dt 2
dt m
L( x(t ))= X ( p)
L( y (t ))=Y ( p )
dx(t )
L
= PX ( p )
dt
dy ((tt )
L
= PY ( p )
dt
et
.
.
.
.
dx n (t )
= P n X ( p)
L
n
dt
dy n (t )
= P nY ( p )
L
n
dt
X ( p ) a 0 + a1 p + ........ a n p n =Y ( p ) b0 + b1 p + ........ bm p m
W( p ) =
Y( p )
a + a1 p + a 2 p + ..... a n p n
= 0
X ( p ) b0 + b1 p + b2 p 2 + .....bm p m
2
Chap.2/ 30
2.6.2 Zros et ples

W ( p) =
N ( p i ) = 0 p i ( i = 1, 2 ... n )
N ( p)
D( p)
D ( p i ) =0 p i ( i = 1, 2 ... m )
Pi Zros
Pi Ples
Sortie d un systme
y (p)
x (p)
SYSTEME
Y ( p)
X ( p)
W ( p) =
Y ( p ) = W ( p ). X ( p )
y ( t ) = L 1 {W ( p ). X ( p )}
Chap.2/ 31
Us(t)
Exemple
C
dUs ( t )
= E(t )
dt
Conditions initiales CI : t = 0 , E ( t 0 ) = E 0 , U s( t 0 ) = U s0
U s( t ) + RC
L {Us ( t ) }= Us ( p )
dUs ( t )
L
= p .Us ( p )
dt
L {E ( t ) }= E ( p )
Us ( p ) + RCpUs ( p ) = E ( p )
W ( p) =
Us ( p ) = E ( p ).
Us ( p )
1
=
E ( p)
RCp + 1
1
1
Us ( t = L1 E ( p ).
RCp + 1
RCp + 1
Chap.2/ 32
2.6.3 Connexion des fonctions de transfert

a. Srie
Y1(p)
X(p)
W1(p)
Y2(p)
X(p)
W eq ( p ) =
Y(p)
W2(p)
Wn(p)
Y(p)
Weq(p)
Y ( p)
= W1 ( p ) .W 2 ( p ).... Wn ( p ) =
X ( p)
Wi ( p )
i =1
Chap.2/ 33
b. En contre raction
X(p)
Y(p)
Wou(p)
(sign)
Wcr(p)
Y(p)
X(p)
Weq(p)
W eq ( p ) =
W ou ( p )
si la contre raction < 0
1+W ou ( p ).W cr ( p )
W eq ( p ) =
W ou ( p )
si la contre raction > 0
1W ou ( p ).W cr ( p )
Chap.2/ 34
c. En parallle
W1(p)
X(p)
W2(p)
Y1(p)
Y2(p)
X(p)
W eq ( p ) =
Y(p)
+
Wn(p)
Yn(p)
Y(p)
Weq(p)
n
Y ( p)
= W1 ( p ) + W 2 ( p )... + Wn ( p ) = Wi ( p )
X ( p)
i =1
Chap.2/ 35
Chap.3: DYNAMIQUE DES SYSTEMES

LINEAIRES
Comment analyser la dynamique dun systme
Calculer la rponse temporelle dun systme
Analyser dun point de vue temporel et frquentiel un systme
Dfinir les paramtres de performance dun systme
tudier les systmes linaires types avec des exemples rels
valuer sans calcul fastidieux les performances frquentielles dun
Chap.3/ 1
systme
ANALYSE DES SYSTMES DYNAMIQUES (1/2)
) Objectifs et importance de lanalyse des systmes

y (p)
X(p)
W(p)
Comparer
C
lles performances
f
d
des systmes,
t
Cest aussi ltape prliminaire avant la ralisation dun systme de

commande.
Cette tape reprsente 50% dun projet de ralisation dun systme de

commande
Chap.3/ 2
ANALYSE DES SYSTMES DYNAMIQUES (2/2)
)Types danalyse
Analyse de le la dynamique des systmes
Analyse temporelle
Analyse frquentielle
Analyse temporelle : lentre est un signal qui varie en fonction du temps,

permet dvaluer les performances en rapidit, prcision, stabilit.
Exemple : tester les performances dun missile.
Analyse frquentielle : lentre est un signal qui varie en fonction de la

frquence permet dvaluer les performances filtrage, bande passante,
dphasage etc... Cest une approche souvent dun lectronicien. Exemple
: tester des enceintes acoustiques.
Chap.3/ 3
SIGNAUX DE TEST TYPES

)Critre du choix des signaux de test
Simples
Dfinis
Capable dexciter un rgime dexploitation le plus difficile
)3.2.2. Classification des signaux de test types

SIGNAUX DE TEST TYPES
Signaux sinusodaux
(analyse frquentielle)
Signaux non sinusodaux

(analyse temporelle)
signal
de saut
Signal
impulsionnel
Signal
de rampe
Signal
sinusodal
Chap.3/ 4
A. Signal de saut
) Dfinition
( t ) = e 0 pour t 0
( t ) = 0 pour t < 0
e0
Echelon unitaire, si e0 =1.
) Transforme de Laplace
L {e ( t )} = ( t ) e xp ( pt ) dt = e0 e xp ( pt ) dt =
e0
p
) Ralisation physique
Ouverture dun interrupteur
h ( t ) = L1 0 .W ( p )
p
) Rponse indicielle
Chap.3/ 5
B. Signal impulsionnel (fonction de Dirac)

) Dfinition
(t) est la fonction de DIRAC ou impulsion unitaire
(t)
t
t0
( t ) = 0 pour t t 0
( t ) = pour t = t 0
) Transforme de Laplace
limpulsion de Dirac est la drive de lchelon
(t ) =
d (t )
L { ( t )} = p ( p ) = 1
dt
) Ralisation physique
Fermeture et ouverture brve dun interrupteur
) Rponse ipulsionnelle
S ( t ) = L1 {1 .W ( p )} = W ( t )
Chap.3/ 6
C. Signal de rampe
) Dfinition :
e(t)
e ( t ) = tg . t pour t t 0
e ( t ) = 0 pour t < t 0
tg
t0
Si t 0 = 0 L {e ( t )} = tg t . exp ( pt )dt = tg .
) Transforme de Laplace :
1
p2
e(t)
e(t)
) Ralisation physique :
) Domaine dutilisation
1
S ( t ) = L 1 tg 2 W ( p )
p
) Rponse une rampe
Chap.3/ 7
D. Signal sinusodal
) Dfinition.
e(t)
e ( t ) = e0 sin( t + )
e 0 : l ' amplitude
: la pulsation ou frquence angulaire ( rad / s )

/ 2 : la frquence ( hertz )
: phase ( radian )
) Transforme de Laplace :
Si = 0 L {e ( t )} = L {e0 sin( t ) } = e0
p2 + 2
) Ralisation physique : Gnrateur de signaux
) Domaine dutilisation :
) Rponse une sinusode
S ( t ) = L 1 2
p +
W ( p )
Chap.3/ 8
CALCUL DE LA RPONSE DUN SYSTME
) Principe
X(p)
y (p)
Y ( t ) = L1 {Y ( p )} = L1 {X ( p ).W ( p )}
W(p)
)Comment calculer l originale ?

Mthodes pour dterminer loriginale dune fonction
Mthode des rsidus
Application des transformes de Laplace
Chap.3/ 9
A) Mthode des rsidus

) Principe
F ( p)=
N ( p)
D ( p ) = 0 ( P i ( i = 1 , 2 ... n )
D ( p)
Y ( t ) = Res Y ( p )
i=1
)Cas ples simple

n
L1 {F ( p )}= F (t ) =
i=k
D ( p ) = a0 ( p p1 )....( p p k )...( p p n )
N ( p ) pk t
e
D '( Pk )
F (t )= Lim .Y ( p ).(
) ( p pi ).
) e pi .t
i =1 p pi
mk
H kj t (m k j )e p k t
F (t ) =
)Cas ples multiples
k =1 k =1
D ( p ) = a 0 ( p p1 )m1 ...( p p k )mk ...( p p m )mn

H kj =
( j 1)(
! m k j )! dp
j 1
j 1
( p p k )m k N ( p )
D( p)
p = pk
Chap.3/ 10
B) Application : Equations diffrentielles par la mthodes de rsidus

L
Ve
Vs
Ve (t ) = RC.
soit R = 2, C = 1Farad, L = 1 Henry
1.
V e (t ) = 2 .
dV
(t )
dt
dVS (t )
d 2VS (t )
+ LC.
+ Vs (t )
dt
dt 2
d 2V S ( t )
dt
+ V S ( t ),
On passe la transforme de Laplace pour chaque variable

L {Ve ( t ) }= Ve ( p )
L {Vs ( t ) }= Vs ( p )
dVs ( t )
L
= p .Vs ( p )
dt
d 2 Vs ( t )
2
L
= p .Vs ( p )
2
dt
Chap.3/ 11

2. On remplace les transformes de Laplace dans lquation diffrentielle temporelle :
V e ( p ) = p 2 Vs ( p ) + 2 pVs ( p ) + V s ( p )
3. On exprime (la sortie) Vs(p) en fonction de lentre
Vs ( p ) p 2 + 2 p + 1 = Ve ( p ) Vs ( p ) =
Ve ( p )
2
+ 2 p +1
4. On fixe une entre (exemple Ve(t) = 5V , donc Ve(p) = 5/p )

Vs ( p ) =
5. On dtermine les ples
5
p . p 2 + 2 p +1
p p 2 + 2 p +1 = 0
P 1 = 0 , P 2 = P3 = 1
Chap.3/ 12

6. on applique la formule des rsidus :
A. Pour le ple simple :
Vs 1 ( t ) = Lim
5. p
e 0 .t
2
p ( p + 1)
p 0
=5.
Solution homogne
B Pour
B.
P
lle ple
l double
d bl
Vs 2 ( t ) =
1
( 2 1 )!
Lim
d 2 1 5 ( p + 1 )2
2 1
2
p ( p + 1)
dp
p 1
7. Solution gnrale
pt
= 5 e t (t + 1 )
Solution particulire
Vs(t ) = Vs1 (t ) + Vs2 (t ) = 5 et (t + 1) + 5

Chap.3/ 13
Etude frquentielle dun systme

) Principe
x ( t ) = x 0 sin( t )
y(t) = ?
SYSTEME
Y ( t ) = L 1 {Y ( p ) }= L 1 {X ( p ).W ( p )}= L 1 x 0 . 2
.W ( p ) = Re s . X ( p ).W ( p )
p + 2
poles de X ( p ) et W ( p )
C quii nous intresse

Ce
i t
d
dans
une tude
t d frquentielle,
f
ti ll cest
t le
l rgime
i
permanentt cest
t
dire la composante pour les ples de X(p), cest dire
p 2 + 2 = 0 p 1 = + j et p 2 = j
y( t ) = x0 . A( ).sin[ t + ( )]
) Conclusion
Si on applique un systme linaire de fonction de transfert W(p) un signal dentre x0
sinusodal damplitude et de pulsation , alors on obtient la sortie un signal aussi
sinusodal mais dphas de ( ) et damplitude A().
Chap.3/ 14
Caractristiques frquentielles naturelles
)1. Caractristique Amplitude Frquence (CAF) A(

A(
)
)2. Caractristique Phase - Frquence (CPF) () :
)3. Lieu de Nyquist CAPF : W(j

(j)
Calcul des caractristiques
A ( ) =
W ( j ) = Re( ) + j Im( )
Re( ) 2 + Im( ) 2
Im( )
( ) = arctg
Re( )
Chap.3/ 15
Exemple de calcul du lieu de transfert

W ( p) =
W ( j ) =
1
j
1
p
= 0 j.
Re ( ) = 0
.
Im( ) =
A ( ) = Re ( ) 2 + Im( ) 2 =
Im( )
1
( ) = arctg
= arctg 0 . ) = 2
Re ( )
Lieu de Nyquist
Im(
Re(
A( )
Chap.3/ 16
Caractristiques frquentielles logarithmiques

) 1. DIAGRAMME DE BODE : Ensemble des caractristiques amplitude et phase
en fonction de la frquence construites sur lchelle logarithmique..
L ( ) = 20 . log A ( ) ( en dcibel )
Courbe de gain :
Phase
( ) ( en degr )
Bel ? : On appelle niveau de pression acoustique dune onde sonore sinusodale, la

grandeur proportionnelle au logarithme dcimal du rapport de la pression effective Pef
de cette onde au seuil daudibilit P0 pour une frquence donne de londe.
) 2. DIAGRAMME DE BLACK (LIEU DE NICHOLS)

Abscisses : phase en degrs
ordonnes le module exprim en dB
Chap.3/ 17
PARAMTRES DE PERFORMANCES (1/4)

) Comment ils sont obtenus ?
) Types de paramtres de performances
Performances dun systme de commande

Processus transitoire
Prcision
Stabilit
Chap.3/ 18

2
y(t)
Rgime transitoire
Rgime permanent
MESURE
1,5
A1
A2
5%. y( )
Y()1
Xc
Erreur de
rglage
CONSIGNE
0,5
0
0
tm
tpr
x(t) [s]
te
-0,5
Chap.3/ 19
)Rapidit
Temps de rponse tpr
Temps de monte tm
Temps de retard pur
Temps dtablissement te
)Performances damortissement
Dpassement (overshoot) :
d =
A1
y
y( )
.100% = m ax
.100%
y( )
y( )
Taux damortissement (damping ratio)

=
A1 A2
A1
Chap.3/ 20

) Performances en prcision
Erreur statique
= lim ( y ( t ) x c ( t ) ) = lim p (Y ( p ) x c ( p ) )
Erreur dynamique
E d = ( y ( t ) x c ( t ) )2 dt
p0
t pr
0
) Performances en stabilit
Un systme est dit stable si une entre limite, la sortie est aussi limite.
systme instable
systme stable
s(t)
s(t)
Chap.3/ 21
ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES TYPES
) Classification
SYSTMES DYNAMIQUES TYPES
Naturellem ent stable : W ( p ) =
d ' ordre z ro
W( p) = K
k
1 + ai p i
Prem ier ordre : W ( p ) =
k
a0 + a1 p
N aturellem ent instable : W ( p ) =
2 - im e ordre : W ( p ) =
p 1 + ai p i
d p h a s a g e n o n m in im a le
a v e c r e ta r d p u r
A p rio d iq u e
W( p)=
k
a0 + a1 p
Particulier
a0 + a1 p + a 2 p 2
W ( p ) = K e p
In t gra te u r p u r
k
W( p) =
p
W( p)= K
1 T1 p
1 + T2 p
D riv a te u r r e l
W( p) = K
1 + T1 p
1 + T2 p
Chap.3/ 22
Mthodologie de lanalyse dun systme
) tapes d analyse
ANALYSE DE LA DYNAMIQUE DUN SYSTME TYPE
Equation diffrentielle
Fonction de transfert
Analyse temporelle
Rponse indicielle
Rponse impulsionnelle
Rponse une rampe
Echelle naturelle
Echelle logarithmique
Caract.amplitude frquence
Diagramme de Bode
Caract. phase frquence
Diagramme de Nichols
Diagramme de Nyquist
Chap.3/ 23
A. Elment intgrateur pur

1. Dfinition
x(t)
y ( t ) = k x ( t )d t
y(t)
2. Fonction de transfert
W ( p) =
Y ( p)
K
=
X ( p)
p
3. Exemple
Qe ( t ) Qs ( t ) =
Qe [m3/s]
h (t ) =
Qs [m3/s]
h (m)
V[m3]
S[m2]
1
S
W ( p)=
dV
dh ( t )
=S
dt
dt
Q ( t ) dt
h( p)
1
K
=
=
Q ( p) S . p p
Chap.3/ 24
Elment intgrateur pur (suite)

4. Lieu de Nyquist
Im
K
K
W ( j ) =
= 0 j
j
K
A( ) =
, ( ) = a r c tg ( ) =
Re
6. Rponse indicielle
y(t)
X0 K
y ( t ) = L 1
. = X 0 . K .t
p p
X0
tg = X 0.k
7. Conclusion
Chap.3/ 25
B) lment du premier ordre

x(t)
1. Dfinition
a0
Forme rduite
dy( t )
+ a1 y( t ) = bx( t )
dt
T=
dy ( t )
+ y ( t ) = Kx ( t )
dt
a0
constante
a1
K=
W( p) =
b
Gain
a1
y(t)
de temps [seconde]
statique
y
x
K
TP + 1
3. Exemple
dV S
+ Vs ( t )
dt
V s( p )
1
=
W( p) =
V e( p
RCp + 1
V e( t ) = R C .
R
Vs
C
T = RC ,
Vs
= 1
K =
Ve
Chap.3/ 26
) Exemples dun systme de premier ordre (CSTR)

Ce(t) : Concentration initiale du produit [mole/m3 ]
Cs(t) : Concentration finale du produit [mole/m3]
Q:
Dbit du produit [m3/s]
V:
Volume du racteur [m3]
Q, Ce(t)
Q, Cs(t)
Loi de continuit
d (Cs( t )V )
dCs( t )
=V
dt
dt
1 dCs( t )
+ Cs( t )
Ce( t ) =
V
Q
dt
Cs( p )
1
W( p ) =
=
Ce( p
Tp + 1
Q . Ce( t ) QCs( t ) =
T =
K =
V
[s e c o n d e ] : te m p s d e
Q
Cs
[]
Ce
s jo u r ( d e r te n tio n )
Chap.3/ 27
) Thermocouple
m : masse de la soudure [kg]
S : surface dchange de chaleur de la soudure [m]
Te : Temprature du milieu mesurer [c] (entre)
Ts : Temprature de la soudure du thermocouple [c]
: Coefficient de transfert de chaleur [j/(sec.m.c]
CT : Capacit calorifique de la soudure [j/(kg.c]
E(t) : tension de sortie [mV] (sortie) = KTs (proportionnelle Ts(t)
E(t)
Ts
Te
S (Te Ts )dt = mC T dTs

m C T d T s( t )
.
+ T s( t ) = T e ( t )
dt
S
K
W( p) =
TP + 1
ou
m CT dE ( t )
.
+ E ( t ) = K T e( t )
dt
S
T =
K =
.C .
T
S
E
[ Mv/c]
Te
Analogie thermique_Electrique, hydraulique

R
T = RC
m
1
Q S
C V CT
Chap.3/ 28
) Rponse indicielle dun lment de premier ordre

t
X0
K
y ( t ) = L 1
= K X 0 1 e T
p (1 + T p )
y( t = ) = K X 0 1 e T
y( t = T ) = K X 0 1 e T
y(t)
0,95
= K X 0 = y( )
= 0 ,6 3 y ( )
3T
y ( t = 3 T ) = K X 0 1 e T = 0 ,9 5 y (
0 63
0,63
Le temps du proc. Trans. = 3T

t= T, la rponse atteint 63%
de la valeur finale
3T
Chap.3/ 29
)Lieu de Nyquist dun lment de premier ordre

K
K
KT
=
j
W ( j)=
1+ jT 1+(T )2 1+(T )2
A() =
K
1+(T )2
() = arctg(T )
Im
Frquence de coupure :
=0
=/4
Rel
1
T
Bande passante BP : [ 0 ,
1
]
T
=1/T
Chap.3/ 30
C) lment du second ordre

x(t)
1. Dfinition
dy2( t )
a2
dy2( t )
Forme rduite
dt 2
+ 2n
dt 2
+ a1
dy( t )
+ a0 y( t ) = bx( t )
dt
y(t)
dy( t )
+ n2 y( t ) = K.n2x( t )
dt
3. Paramtres fondamentaux
Chap.3/ 31
) Exemples dlment du second ordre

Ve = RC .
Ve
W( p ) =
Vs
J.
d 2S ( t )
dt 2
= Cm C R ;
W( p ) =
f
Cm( t )
Ke
s(t )
dV S
d 2V
+ LC . 2S + V S
dt
dt
1
Vs( p )
LC
=
R
1
Ve ( p )
2
p +
p +
L
LC
C R = Ke S ( t ) + f
d S ( t )
dt
Ke
s( p )
J
=
Cm ( p ) p 2 + f p + Ke
J
J
Chap.3/ 32
Vanne pneumatique de rglage

Controller
0,2 -1 bar
3 - 15 psi
Pe
2
W( p) =
4
5
d2 X
dX
= keX f
+ Pes
dt
dt 2
s
s Ke
.
.
P e( p )
m
Ke m
=
=
f
Ke
f
Ke
X( p)
p2 +
p +
p2 +
p +
m
m
m
m
Rf
Analogie
L J m
Ke 1/C
Chap.3/ 33
Rponses indicielles dun lment de 22-ime ordre

1. Echelon unitaire
x(t)
SYSTEME
1
n 2
y (t ) = L1 . 2
2
p p + 2 n p + n
y(t)
2. De quoi dpend la sortie ?
( )
D( p) = p2 + 2 .n. p + n2 = 0
= n2 21
Du coefficient damortissement
<1
>1
=1
P1 = P2 = n
p1 = n + n . 2 1
p1 = n + j. n . 1 2
p 2 = n n . 2 1,
p 2 = n j n . 1 2
Chap.3/ 34
Rponses indicielles pour # valeurs de

) Cas 1
y (t) =1 (1 nt ).ent
P1 = P2 = n
=1
1.2
1
Y(tt)
t pr = 4,8sec.
Point d'inflexion
d 2 y(t)
dt2
D=0
tpr
10
12
t (sec)
= 0 tI =
=1
14
Chap.3/ 35
Rponses indicielles pour > 1

) Cas 2
p1 = n + n . 2 1
>1
p 2 = n n . 2 1,
W( p) =
(p
K n2
K n2
=
. o
p 1 )( p p 2 )
p 1 p 2 (1 + T1 p )(1 + T2 p )
1
1
, T2 =
p1
p2
t
t
T1
T2
e T +
e T
y( t ) = 1
T
T
T
T
1
2
1
2
= 2
Y
Y(t)
T1 =
= 4
10
20
t pr 3.(T1 + T2 )
30
40
t (sec)
50
Chap.3/ 36
Rponses indicielles pour < 1

) Cas 3
p1 = n + j. n . 1 2
<1
p 2 = n n . 1 2
1
y ( t ) = KX 0 1
e . n .t . sin n 1 2 .t + arctg
1 2
1 2
ymax
D1
D2
X0=1
tm te
tpr
20
t (sec)
30
Chap.3/ 37
Paramtres de performances dun systme de deuxime ordre oscillant
)1. Temps du processus transitoire

y (t ) = A.e n t sin( t )
Enveloppe : e n t
) 2. Nombre doscillations
Chap.3/ 38
)3. Dpassement
D=
ymax y()
.100 %
y()
ymax = ?.
dy(t )
= 0 t = K ( K =1, 2 , 3...)
dt
1er p
pic : K=1,, 2me pic
p K=2,, etc...
K impair :
K pair :
ymax = 1 + e
ymin = 1 e
K
1 2
K
1 2
Chap.3/ 39
) 4. Temps d tablissement
Pour un chelon unitaire
5. Taux d amortissement
Chap.3/ 40
Rponses indicielles pour = 0

) Cas 4
p1 = + j. n .
=0
p 2 = j n
1
2
y (t) = L1 . 2 n 2 = 1 cos( nt )
p p + n
Y(t)
()
D2
Chap.3/ 41
Rsum des performances dun systme de deuxime ordre
) Paramtres de performances normaliss

[-]
t pr [s]
D [% ]
[-]
30
-
12
-
4,75 4
1
1
0,9
0,7
0,5
2,8
4,5
0,998
4
8
17
30
0,973 0,9
0,343 0,30 0,22 0,11 0,01 0

11
15
30
300
38
50
70
95
100
0,87 0,75 0,41 0,13 00
)Conclusions sur un systme de 2me ordre
Chap.3/ 42
Exercice
Xc(t)
Ys(t)
a 2 p 2 + a1 p + a0
Valeur de K pour avoir les meilleurs performances en boucle ferme ?

Wf ( p ) =
a
1
. a0 + K p +
D( p ) = p 2 + 2. 1 .
a +K
a
a2
2.a2 a0 + K
p2 + 1 p + 0
a2
a2
a
2
K
a2
Wf ( p ) =
a
= 1 .
2 .a
2
K
a2 p2 + a1 p + a0 + K
a0 + K
a2
2
2
1
. K = a1 4 a0 a 2
a0 + K
4 2 a 2
a2
Chap.3/ 43
Diagramme de Nyquist dun lment du second ordre

F r q u e n c e r d u ite : u =
1 u2
W ( j ) = K
2
2
1 u2
+ (2 u )
K
A( ) =
(1 u 2 )
( ) = a r c tg
2u
(1 u 2 )
(2 u ) 2
(2 u ) 2
2u
1 u2
Im
Rsonnance
Re
0
dA( )
= 0 R = n . 1 2 2 avec < 0 ,7
d
K
Amax =
2 . 1 2 2
u=1
Chap.3/ 44
Conclusion gnral sur un systme de 22-ime ordre
) Dans le domaine temporel,

lorsque <1, le systme a tendance osciller longuement avant
immobilisation.
= 0,7 est optimal du point de vue stabilit prcision.

Pour > 1, (frottement important, lasticit rduite), les rgimes sont
hyper amortis et lents. Le systme perd alors son agilit, un tel cas est
viter en SRA lorsque la structure s
sy
y prte en agissant par exemple
sur le gain du correcteur.
Dans le domaine frquentiel,

Le systme suit presque sans inertie lentre basse frquence mais
prsente un dphasage qui tend vers -180 degrs haute frquence.
Chap.3/ 45
Systme avec retard pur (1/2)

) Dfinition
x(t)
y(t)
SYSTEME
y( t ) = x( t )
x( t )
)Exemple
y( t )
V
l
)Fonction de transfert
W( p ) =
Y( p )
= e p
X( p )
x( t )
)Rponse indicielle
y( t ) = x( t )
y( t )
Chap.3/ 46
Systme avec retard pur (2/2)

)Diagramme de Nyquist
Im
R=1
W ( j ) = e j = cos j sin
A( ) =
(cos )2
+ ( sin ) = 1
2
0
Re
sin
( ) = arctg
=
cos
)Conclusion
Chap.3/ 47
Trac des caractristiques frquentielles des systmes (1/4)
) Problmatique
Soit donn un systme quelconque de fonction de transfert W(p) :
W ( p) =
b0 + b1 p + ... + b0 + bm p m
a0 + a1 p + ... + a0 + an p n
On veut reprsenter dune manire simple et rapide les diagrammes de Bode, Nyquist et
Black.
)Pourquoi une telle dmarche ?

Eviter les calculs fastidieux de W(j).
Evaluer rapidement la stabilit du systme et les performances du systme.
Chap.3/ 48
) Principe de la mthode
Un systme linaire quelconque est form dlments simple dordre zro, du
premier ordre, deuxime ordre et dintgrateurs et ou drivateurs dordre .. W(p)
peut tre factorise en lments simples
q
W ( p ) = Kp . (1 + i p ) . p 2 + 2nl p + n2l
i
i =1
l =1
K : Gain statique (constante ) ( > 0)
, , : Z ( entier
ti positif
itif ou ngatif)
tif)
r : Nbre d' lments du premier ordre
q : Nbre d' lments du deuxime ordre
K : Sytme d' ordre zro

p : Intgrateur ( < 0)
ou drivateur ( > 0) ) d' ordre
(1 + p ) : Sytme d' ordre 1

p 2 + 2nl p + n2l : Sytme d' ordre 2
Chap.3/ 49
) Proprit
Le gain logarithmique et le dphasage dun produit de facteurs sobtient en faisant la
somme algbrique des gains et des phases des diffrents facteurs ( PS: Le gain naturelle
est par contre le produit des gains des diffrents facteurs)
i =1
l =1
L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log K . p . (1 + p ) i . p 2 + 2nl p + n2l
) Calcul du Gain
L( ) = 20 log K + 20 log j +
r
20 log (1 + i . j ) i +
i =1
q
2
20 log j 2 + 2nl j + nl
l =1
W ( j ) = Re( ) + j . Im( ) =
Sachant que :
Re( ) 2 + Im( ) 2
r
L( ) = 20 log K + .20 log + 10 i . log 1 + i . 2 +

i =1
10 l . log 2 n2l
l =1
+ 4l2 2n2l
Chap.3/ 50

) Calcul de la phase
( ) = arg(W ( j ) = arg( K ) + arg(( j ) ) +
r
arg (1 + i . j ) i +
i =1
q
arg j 2 + 2nl j + nl2
l =1
Sachant que :
Im( )
arg(W ( j )= arg(Re( ) + j.Im( )) = arctg
Re( )
q
r
2
( ) = arg( K ) + . + i arg(1 + i . j ) + l arg ( j )2 + 2nl j + nl
i =1
l =1
) Conclusion
Il suffit de savoir exprimer le gain el la phase des lments de base pour en
dduire par simple sommation, le gain et la phase de W(j)
Chap.3/ 51
Reprsentation des lments de base (1/3)

) Gain K
La courbe est une horizontale
L() [db]
W ( p) = K
() [rad]
Gain : L( ) = 20 log K
20logK
0 si K > 0
Phase : ( ) =
si K < 0
0
Log()
) Drivateur
L() [db]
W ( p) = p
() [rad]
+1
Gain : L( ) = 20 log j = 20 log

Phase : ( ) = arg( j ) =
Log()
2
0
Log()
Log()
20db/dcade ou 6db/octave est not +1
Chap.3/ 52

) Intgrateur
W ( p) =
1
p
L() [db]
1
Gain : L( ) = 20 log
= 20 log
j
() [rad]
0
1
Log()
1
Phase : ( ) = arg( ) =
j
2
-1
Log()
Chap.3/ 53
)Premier ordre (1+

(1+p)
W ( p ) = 1 + p
Gain : L( ) = 20 log 1 + j = 10 log 1 + ( )2
Amplitude
L() [db]
Asmptote
<< 1 L( ) 0, pente gal 0

>> 1 L( ) 10 log,0, pente gal 1
= 1 L( ) = 3db
Phase : ( ) = arg( 1 + j ) = arctg ( )
Asymptote
<< 1 ( ) 0
>> 1 ( )
= 1 L ( ) =
+1
3db
1/
() [rad]
Log()
Phase
2
+
4
0
1
1/
Log()
Chap.3/ 54
)Premier ordre : (1+

(1+p)-1
L() [db]
0
Amplitude
1/
W ( p ) = (1 + p )1
Log()
-3db
Gain :
L ( ) = 20 log (1 + j )1 = 10 log 1 + ( )2
-1
Phase :
() [rad]
( ) = arg(1 + j )1 = arctg ( )
0
Phase
1/
Log()
Changement de signe par rapport (1+p)
Log()
Chap.3/ 55

W ( p) = 1 p
W ( p ) = (1 p )1
Amplitude
L() [db]
L() [db]
+1
() [rad]
0
-3db Log()
Log()
-1
() [rad]
Phase
+
1/
Log()
1/
3db
1/
Amplitude
Phase
2
+
4
0
1
1/
Log()
Log()
Chap.3/ 56

) Deuxime ordre : en numrateur
W ( p) = p 2 + 2n p + n2
Gain :
L( ) = 20 log 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
<< n L( ) = 40 log n = cste, pente 0
>> n L( ) = 40 log , pente + 2
l 2
n2
= n L( ) = 20 log
Phase :
( ) = arg 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
2
<< n ( ) = arg(n ) 0
2
>> n ( ) = arg
2
= ( ) = arg 2 j 2 = arctg 2n = +
n
n
0
)
)
Chap.3/ 57

)
Changement de signe par rapport au cas prcdent
Deuxime ordre : au dnominateur
W ( p ) = p 2 + 2n p + n2
Gain :
)1
L( ) = 20 log 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
<< L( ) = 40 log = cste, pente 0
n
n
>> n L( ) = 40 log , pente 2
= n L( ) = 20 log 2n2
Phase :
((
( ) = arg 2 + n2 + 2 jn
Asymptote :
2
<< n ( ) arg(n ) = 0
0
2
) =
>> n ( ) = arg = arctg (
2
n =
= n ( ) = arg 2 jn2 = arctg
0
2
Chap.3/ 58

) Retard pur
W ( p) = e Tr. p
L() [db]
W ( j ) = e Tr . j = cos(Tr ) j sin(Tr )
Gain :
Amplitude
Log()
L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log 1 = 0
Phase
sin(Tr )
= Tr
cos((Tr )
( ) = arctgg
() [rad]
Phase
0
1
Log()
Chap.3/ 59
Trac des diagrammes frquentiels : Rsum (1/2)

Variation de la phase
1
0
(1 + p )
ou n
(1 + p )
(1 p )
Tr
p 2 + 2 n l p + n2l
e Trp
p 2 + 2 n l p + n2l
(1 p )
Chap.3/ 60
Trac des diagrammes frquentiels : Rsum (2/2)

Variation de la pente : correspond 20db par dcade
1
0
p
1
(1 + p )
(1 + p )
(1 p )
+ 2
(1 p )
ou n
+
p 2 + 2 n l p + n2l
(p 2 + 2 n l p + n2l )
e Trp
Chap.3/ 61
Application : exemple 1 (1/4)

K
,
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
W ( p) =
K > 0, 1 > 2 > 0
1 2
Valeurs caractristiques de la pulsation :
GAIN et PHASE
L( ) = 20 log W ( j ) = 20 log K . j 1.(1 + 1 j )1.(1 + 2 j )1
= 20 log K 20 log 10 log 1 + (1 )2 10 log 1 + ( 2 )2
( ) = arg(W ( j )) = arg K + arg( j 1) + arg (1 + 1 j )1 + arg (1 + 2 j )1
Pour <<
Pour <<
L( ) 20 log K 20 log
Pente -1
( ) arg(k ) + arg( j )1 =
Pente -3
L( ) 20 log K 20 log 20 log(1 ) 20 log( 2 )
( ) arg(k ) + arg( j ) 1 + arg (1 + j1 ) 1 + arg (1 + j 2 ) 1

3
Chap.3/ 62

Pente -2
Pour
< <
L( ) 20 log K 20 log 20 log(1)
( ) arg(k ) + arg( j )1 + arg (1 + j1 )1

=
Le diagramme pseudo asymptotique correspond la sommation

des diagrammes associs K, 1/p, 1/(1+1p) et 1/(1+2p)
Frquence pour laquelle le dphasage est de -
( ) =
arctg (1 ) arctg ( 2 ) =
soit
1. 2 = 1 =
1 xy
arctg ( x) + arctgy = arct
xy
1 2
Chap.3/ 63

L() [db]
-1
Diagramme pseudo
asymptotique
Diagramme rel
-2
Log()
() [rad]
-3
1 2
Log()
3

2
Chap.3/ 64

Trac du diagramme rel laide de Matlab
W ( p) =
K
,
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
K > 0, 1 > 2 > 0
k=1;
tau1=10;
tau2=1;
tau2
1;
num=k;
den1=conv([1 0],[tau1 1])
den=conv(den1, [tau2 1])
bode(num,den), grid, title('bode par MAtlab')
Chap.3/ 65

W ( p) =
p. p 2 + p + 4
K > 0,
),
Valeurs caractristiques
p 2 + p + 4 p 2 + 2 n p + n2
GAIN et PHASE
L( ) = 20 log K 20 log 10 log n2 2
( ) = arg
Pour << n
Pour >> n
Pour = n
((
n2
+ 2 jn
)2 + 4l2 2n2
Pente -1
L ( ) 20 log K 20 log 40 log n
( ) 0
+0=
= 0, 25, n = 2
Pente -3
L ( ) 20 log K 20 log 40 log = 20 log K 20 * 3 log

3
( ) 0 + arg( 2 ) = 0 =
2
2
2
L( ) 20 log K 20 log n 20 log 2n2 = 20 log( K / 4 )
( ) 0
+ arg(0 + j 2n2 ) = 0
=
Chap.3/ 66

Digramme asymptotique
L() [db]
Digramme de Bode rel trac laide

de Matlab
Amplitude
-1
0 1
Log()
-3
-11
Phase
() [rad]
0
Log()
3

2
Chap.3/ 67
Diagramme de Nyquist (1/3)
) Lieu de Nyquist ?
Il reprsente lvolution en coordonnes polaires du nombre complexe W(p) lorsque p parcourt le
contour dexclusion de Nyquist qui est toit simplement le contour qui entoure tous les ples et zros de
W(p) compris dans le demi plan complexe caractris par une partie relle positive. (voir Figures)
Im
Im
+j2
+j1
0+
0-
Re
-j1
Re
-j2
Contour dexclusion de Nyquist

Cas o les ples sont imaginaires purs : on les
vite en les contournant
Chap.3/ 68
)Rgle
Le trac du diagramme de Nyquist commence par le trac du lieu de
Nyquist pour variant de 0 +
La partie correspondant variant de 0 - sobtient par symtrie du

lieu de Nyquist par rapport laxe rel
)Exemple
W ( p) =
K
, K > 0, 1 > 2 > 0
p.(1 + 1 p )(1 + 2 p )
W ( j ) =
K ( 1 + 2 )
K (1 2 1 2 )
j
= Re( ) + j Im( )
(1 + 2 12 )(1 + 2 22 )
(1 + 2 12 )(1 + 2 22 )
Chap.3/ 69

Points particuliers
0 , Re( ) K ( 1 + 2 )
Intersecti on avec l' axe des rels < 0 (pour = -
1
( =
) = - (exercice prcdent)
Im
K ( 1 + 2 )
0
1 2
Pour Re( =
Re
K 1 2
)=
1 2
1 + 2
1
1 2
=0
)Simulation sur Matlab

Nyquist(num, den)
Chap.3/ 70
Diagramme de Black
)Lieu de Black
Cest une reprsentation cartsienne de W(j) avec phase en degr (abscisse) et
gain en db (ordonnes). Sa dtermination passe par le diagramme de Bode.
)Exemple
=
W ( p) =
K
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
Gain (db)
1 2
0
-180
-270
-90
)Utilisation de Matlab
Nichols (num, den)
Chap.3/ 71
Chap.4
PERFORMANCES DUN SYSTEME
de
COMMANDE
) Dfinir et calcul des paramtres de performances dun systme
) Calculer les conditions de stabilit des systmes

) valuer le degr de stabilit
)Comprendre le dilemme stabilit
stabilit--prcision par un exemple
Chap. 4.1
4.1 PARAMTRES DE PERFORMANCES (4/4)

) Performances en prcision
Erreur statique
= lim ( y (t ) xc (t ) ) = lim p (Y ( p ) xc ( p ) )
Erreur dynamique
E d = ( y ( t ) x c ( t ) )2 dt
p0
t pr
0
) Performances en stabilit
Un systme est dit stable si une entre limite, la sortie est aussi limite.
systme instable
systme stable
s(t)
s(t)
Chap.4/ 2
4.2 STABILIT DES SYSTMES
) 1. CONDITIONS GNRALES DE STABILIT

X(p)
y (p)
y ( t ) = L1 {X ( p )W ( p )} = C i e p i t
W(p)
i =1
* La forme
f
de
d lla sortie
i dpendra
d
d
lla nature d
des ples
l :
Ples pi rels
y (t ) = Ci e pit
i =1
Parmi les n ples existe une paire de ples complexes P12 =J

n2
y (t ) = Ci e pit + e t .sin( t )
i =1
Chap.4/ 3
4.3. Influence de la position des ples sur la stabilit

1
y ( t ) = e t .sin ( t ) o < 0
0.8
y( t ) =
, pi < 0
0.4
Stable
-1
Ci e pi t
i=1
Stable
8
00
10
10
25
20
y ( t ) = e t .sin ( t ) o > 0
20
y( t ) =
Ci e pi t
i=1
, pi > 0
0
10
instable
-20
10
instable
10
Un systme est stable si et seulement si tous les ples de sa

fonction de transfert sont partie relle ngative. Ils se
situent tous strictement gauche de laxe imaginaires du
plan complexe.
Chap.4/ 4
4.4 Influence de la position des ples sur la dynamique du systme
p1, 2 = j
p1 , 2 = j
p1, 2 = 2 j
1
10
-1
-1
p1, 2 = 2 j
Instable
Im
Stable
10
10
p1, 2 = 0 j
p = Re
10
p = + Re
450
0
0
Re
10
10
Chap.4/ 5
4.5. Critre algbrique de Routh Hurwitz (1/4)
)Problmatique
Critre algbrique de Routh : permet la dtermination de la stabilit du
systme (conditions pour lesquelles tous les ples de W(p) sont partie
relles ngatives) partir des coefficients du polynme caractristique
sans calculer les ples
)Donnes
W ( p)=
N ( p ) b 0 + b1 p + ... + b m p n
=
n >m
D ( p ) a 0 + a1 p + ... + a n p n
D ( p ) = a 0 + a1 p + ... + a n p n
)On analyse :
) Conditions ncessaires de stabilit
Tous les coefficients ai doivent tre de mme signe et non nuls.
)Conditions ncessaires et suffisantes de stabilit

Elle est donne par le tableau de Routh
Chap.4/ 6

Tableau de Routh R
an
a
n 1
A11
A
R = 21
.
.
.
An1
pn
p n 1
p n 2
p n 3
.
.
.
p0
an 2
an 3
an 4
an 5
A12
A22
A13
A23
.
.
.
.
.
An 2
.
An 3
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
Les 2 premires lignes du tableau sont poses
Les autres lignes sont calcules partir des

2 premires lignes
an
a
n 1
A11
A
R = 21
.
.
.
An1
Calcul des coefficients Aij
1er ligne
A11 =
an 2
a
det n
a n 1 a n 3
a n 1
an 4
a
det n
an 1 an 5
A12 =
an 1
. A13 =
an 6
a
det n
an 1 an 7
an 1
an 2
an 4
an 3
A12
an 5
A13
A22
.
A23
.
.
An 2
.
An 3
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
Chap.4/ 7

2-ime ligne
a
a
det n 1 n 3
A11 A12
A21 =
A11
a
a
det n 1 n 5
A11 A13
A22 =
A11
A23 =
an
a
n 1
A11
A
R = 21
.
.
.
An1
an 2
an 3
an 4
an 5
A12
A22
A13
A23
.
.
.
.
.
An 2
.
An 3
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
a
a
det n 1 n 7
A11 A14
A11
On examine uniquement le 1er colonne pour la stabilit
Chap.4/ 8
)Conditions de Stabilit selon le critre algbrique de Routh

On examine la premire colonne du dterminant de Routh (dont les
lments sont appels pivots) :
an
a
n 1
A11
1er colonne de R = A21
.
.
)Thorme de Routh :
Le systme est stable si et seulement si les lments de la premire

colonne du tableau de Routh sont tous de mme signe. le nombre de
changement de signes est gal au nombre de ples partie relle
positive..
positive
Cas Particulier : Il apparat un zro dans la premire colonne. Alors on poursuit en
crivant la place de la ligne en question les coefficients du polynme driv par rapport
p dun polynme auxiliaire dont les coefficients sont les termes de la dernire ligne non
nulle. Les racines partie relle nulle sont alors les zros du polynme auxiliaire. Ce cas
permet de trouver les conditions pour lesquelles un systme linaire est juste oscillant.
Chap.4/ 9
Exemple1 (1/2)
W (p =
1
4 + 4 p + 5 p2 + p3 + p4
D ( p ) = 4 + 4 p + 5 p 2 + p 3 + p 4 = a 0 + a1 p + a 2 p 2 + a 3 p 3 + a 4 p 4
p4 a4
p3 a
3
a0

a2
a1
1 5
1 4
4
0
an 2
a
1
det n
det 1
a n 1 a n 3 =
A11 =
a n 1
1
5
4
A11
A
21
p2
p1
p0
A13 1
=
A23 0
A12
A22
Les 2 premires lignes du tableau sont poses
Il apparat un zro dans la 1er colonne
A21 =
=1
Comment faire ?
a
a
1 4
det n 1 n 3 det
1 4 = 0
A11 A12 =
1
A11
On dveloppe la ligne prcdente pour dterminer le mode :

Polynme auxiliaire : p2+4
p 2 + 4 = 0 P = 2 j
Chap.4/ 10
Exemple1 (2/2)
Alors on poursuit en crivant la place de la ligne en question les coefficients du polynme driv par rapport p dun
polynme auxiliaire dont les coefficients sont les termes de la dernire ligne non nulle.
d p2 + 4
= 2p + 0
dp
On reporte dans la table de Routh les coefficient du polynme 2p+0
p 4 a4
p 3 a
3
p2
p1
p0
a0

1 5
1 4
A11 A12 A13 1 4
=
A21 A22 A23 2 0
[ A31 A32 A33 ] = [4
a2
a1
Conclusion : Tous les coefficients de le premire colonne sont de mme signe [1 1 1 2 4]. Le
polynme D(p) ne possde pas de racine partie relle positives mais deux
racines qui sont situes sur laxe imaginaire pur
Racine de D(p) :
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Chap.4/ 11
Exemple 2
W (p =
p 1
p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3
D ( p ) = p 6 + 5 p 5 + 9 p 4 + 10 p 3 + 11 p 2 + 10 p + 3
Tableau de Routh
p6
p5
p4
p3
p2
11
1
1
-1
-1
10
8.96
1 56
1.56
0 . 432
10
3.01
Il y a deux changements de signe dans la 1er colonne

De 1 -1 et de -2.66 0.48 : le systme
y
est instable
p 1 - 2 . 66
p 0 0 . 48
Racine de D(p) :
-2.5604
0.2767 + 1.0865i
0.2767 - 1.0865i
-1.2578 + 0.6082i
-1.2578 - 0.6082i
-0.4775
Chap.4/ 12
Conditions de stabilit dun lment du 1er 22-ime et 3

3--ime ordre
1er ordre
W ( p) =
3me ordre
a2 > 0
a1 > 0
a > 0
0
W ( p) =
2me ordre
a1 > 0
a0 > 0
1
a1 p + a 0
W ( p) =
a 2 p 2 + a1 p + a 0
a3 > 0
a >0
2
a1 > 0
a >0
0
a1.a2 > a0.a3
1
a 3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a 0
P.S. pour mmoire : systme du 3-ime ordre est stable si :

tous les coefficients sont > 0
le produit des moyens (a1.a2) > produit des extrmes (a0.a3)
Chap.4/ 13
EXEMPLES : Critre algbrique de Routh Hurwitz

1. Asservissement de position avec un PI rgulateur
+
K (1 +
TP
1
1 + TP
1
TP
2T 3 K > T 3 K > 1
Df ( p ) = T 3 p 3 + T 2 p 2 + KTP + K = 0
2. Asservissement de position avec un P rgulateur

+
C
1
1
1 + TP
1
TP
1 + TP
(1 + )T 3 > T 3 K K <
Df ( p ) = T 3 p 3 + (1 + )T 2 p 2 + Tp + K = 0
1+
Chap.4/ 14
4.6. CRITERE DE NYQUIST (1/9)
)Avantage de la mthode
Technique gomtrique applique aux systmes qui ne sont pas
minimum de phase, Prsence de retard pur dans les expressions de
fonctions de transfert
)Problmatique
Et en tat ferm ?
Conditions de stabilit connues
Xc(t)
Wou(p)
( )
Ys(t)
Xc(t)
Wou(p)
Ys(t)
)Transformation du SRA en retour unitaire

Xc(t) +
Wro(p)
Ys(t)
Y1(t)
Wro(p)
-
Wcr(p)
Wou(p)
Xc(t) +
Y1(t)
Wcr(p)
Ys(t)
Chap.4/ 15

Xc(t)
W (p =
Ys(t)
Wou(p)
N ou ( p )
,
D ou ( p )
D ou ( p ) = a 0 + a1 p + a 2 p 2 + ... + a n p n = a n ( p p i )
i =1
p = j
Z i ( j ) = Z i ( j ) .e ji ( )
Z i ( j ) = j p i ( i = 1, n ) Nombre complexe
Alors :
D ou ( j ) = a n Z i ( j ) .e
j i ( )
i =1
i =1
Variation de largument () :
= f ( j ) e
j ( )
( ) = arg( D ou ( j ) pour
p i < 0 i ( ) =
1) pi <0 (Gauche du plan complexe)
0< <
0< <
p i > 0 i ( ) =
2) pi >0 (Droite du plan complexe)
0< <
Chap.4/ 16
)Conditions de stabilit du systme

Si Dou(p) possde K racine droite du plan complexe alors on a (n-K) racine
gauche
)Alors la variation de largument sera :

n
i =1
( ) =
i ( ) =
(n K ) K = ( n 2 K )
2
)Thorme :
Le systme dont le polynme caractristique est Dou(p) est stable ssi le
nombre de ple droite est gal zro : K=0
( ) =
2
0< <
Chap.4/ 17
)Critre de Nyquist
Xc(t)
Wou(p)
N ou ( p )
,
D ou ( p )
W ou ( p ) =
Ys(t)
W f ( p) =
W ou ( p )
N ou ( p )
=
1 + W ou ( p ) N ou ( p ) + D ou ( p )
)Introduisons une fonction subsidiaire

1 + Wou ( p ) =
N ou ( p ) + Dou ( p )
= D f ( p)
Dou ( p )
1 + Wou ( j ) = 1 + Wou ( j ) e j( ) =
)
)Largument total sera :
N ou ( j ) + Dou ( j ) j( )
e
Dou ( j )
( ) = arg( N ou ( j ) + Dou ( j )) arg( Dou ( j ) = 1 ( ) 2 ( )

Chap.4/ 18
)Condition de stabilit du systme en BF : (voir demo.

demo. prcdente)
1 ( ) = n
)Or :
0 <
( ) = 1 ( ) 2 ( )
2 ( ) = (n 2 K )
0 <
)Supposons que le systme en BO est instable : possde K

racines droites, alors :
( ) = n
(n 2 K
( ) = K
K
.2
2
Chap.4/ 19
) Un systme en boucle ferme ayant K ples instable en boucle

ouverte est stable ssi :
Le lieu de de Nyquist du systme en tat ouvert entoure K fois le point (-1, J0)
dans le sens trigonomtrique
)Critre simplifi de Nyquist Critre du revers :(nombre

:(nombre de ples
instable gal zro K=0) :
Un SRA contre raction unitaire, est stable en tat ferm ssi, en
parcourant le lieu de transfert en tat ouvert dans le sens des
frquences croissantes, ce lieu nenveloppe pas le point (-1, j0).
Chap.4/ 20
4.6. CRITERE DE NYQUIST (7/9) : Exemple1

W ( p) =
K
p .(1 + 1 p )(1 + 2 p )
Conditions de stabilit
Im
K ( 1 + 2 )
M
0
Nombre de ples instables : 0

Alors le diagramme de Nyquist ne doit pas entourer 1
Re
=0
1 2
OM =
1
K 1 2
: est le module pour =
et = -
1 + 2
1 2
Alors OM < 1 K < 3
Chap.4/ 21
4.6. CRITERE DE NYQUIST (8/9) : Exemple2
)Exemple cas (K=0) :

A. Lieu de Nyquist
Im
Im
Stable
-1
Re
Pompage
Instable
-1
Im
-1
Re
Re
B.. Lieu de Black (on laisse le point (odb,-180) droite)

G [db]
G [db]
-180
-180
[]
G [db]
-180
[]
Pompage
Stable
[]
Instable
Chap.4/ 22
4.6. CRITERE DE NYQUIST (9/9) : Cas des ples imaginaires purs
) Problmatique :
Si des ples de Wou(p) sont situs sur laxe imaginaire, faut il les
compter dans le demi plan droit ou gauche?
Il faut modifier le contour de Nyquist de faon soit les inclure

dans le contour (c..d. dans K) soit les en exclure.
Chap.4/ 23
) Comment faire linclusion ou lexclusion?

Seffectue laide de demi cercles dont on fait tendre le rayon vers zro :
Im
Im
p = p1 + e i p1
p1
Re
p = p 2 + e i
Re
p2
p2
Contour dexclusion de Nyquist

Inclusion du ple gauche
Inclusion du ple droite
Chap.4/ 24
4.7. Degr de stabilit (1/3)

)Importance
Xc(t) +
Ys(t)
Wou(p)
)Marge de Gain (MG)Im sur le lieu de Nyquist

-1
1
MG =
Re
1
[1,]
O
OA
1
[ 0, ]
MG = 20 log
OA
)Sens pratique de la MG
Est une garantie que la stabilit persistera malgr des variations imprvues
du gain en boucle ouverte
Chap.4/ 25
2 < MG < 2.5

)Marge de phase
Im
1/MG
R=1
-1
Re
Marge de phase :MP
)La marge de phase caractrise lcart supplmentaire qui ferait

passer le lieu de Nyquist de lautre ct du point critique
Est une garantie que la stabilit persistera malgr lexistence de retards
parasites dont on na pas tenu compte dans les calculs initiaux
40 < MP < 50
Chap.4/ 26

) Marge de gain et de phase sur le lieu
de Black
MP
) Marge de gain et de phase sur le

diagramme de Bode
G [db]
G [db]
-180
0 dB
[]
MG
MG
[]
) MP : Ecart en phase par rapport -180

180
)
lorsque le gain du systme en BO est gal

1 (0 dB)
MG : Ecart en gain par rapport 0 dB pour
un dphasage de -180
180 . On recommande
MG=12 dB
-90
-180
MP
-270
Chap.4/ 27
4.8. DILEMME STABILIT - PRCISION
Sortie du produit
Qs, Hs
PC
-
Pr
U
Entre du produit
Vapeur deau
Pr
Tv
Qe, He
Sortie changeur
Chap.4/ 28
1. Etude de la Prcision
Quelle doit tre le gain du correcteur afficher pour
que la pression du racteur soit gale exactement
celle de consigne (fixe en fonction du process) ?
Pc(t)
Pc(t)
CORRECTEUR
Ps(t)
Vanne
x(t)
Transmetteur de pression
Tv(t)
Echangeur
Pr(t)
Racteur
Capteur de pression
Wou(p)
CORRECTEUR
Ps(t)
Wou(p) = W vanne(p). W changeur(p). Wracteur(p). W capteur(p). W transmetteur(p)

Chap.4/ 29
Calcul de la Prcision
Pc(t)
Ps(t)
Wou(p)
Pc(t)
W f ( p) =
KW ou ( p )
Ps(t)
1+ KW ou ( p )
Problmatique
Ps(t)
Pc(t)
Pc(t)
SYSTEM
Ps(t)
Pc(t)
P0
t
t
Chap.4/ 30
Application numrique
W ou ( p ) =
1
2 p 3 + 3 p 2 + 4 p +1
9 Trouvons lerreur suite une variation de lentre

sous forme dun saut de P0
Pc ( p ) =
P0
P
9 Calcul de l erreur
E ( ) = lim (Ps ( t ) Pc ( t ) )
t
= lim p .(Ps ( p ) Pc ( p ) )= lim p . Pc ( p ).W f ( p ) Pc ( p )

p 0
p 0
E ( ) = P0 .
K
= lim p . Pc ( p ).
Pc ( p )
1+ KW ou ( p )
p 0
1
1
= P0 .
1+ KW ou ( 0 )
1+ K
Pour que E() = 0, il faut que le gain K

soit INFINI.
Mais, quen sera t-il de la stabilit de mon systme ?
Chap.4/ 31
2. Stabilit du systme en tat ferm

W f ( p) =
W ou ( p )
K
=
.
1 + W ou ( p )
2 p 3 +3 p 2 + 4 p + 1 + K
D ( p ) = 2 p 3 + 3 p 2 + 4 P +1+ K
)Conditions de stabilit
a3 = 2 > 0
a2 = 3 > 0
a1 = 4 > 0
a = 1+ K > 0 K > 1
0
4 * 3> 2 .(1+ K )
Systme stable si 0 < K < 5
Pour avoir une bonne prcision ,il faut augmenter le gain,

mais l'augmentation du gain rend le systme instable
Je prends alors un gain qui massure

une bonne marge de stabilit
Dilemme stabilit prcision
Chap.4/ 32
Influence du gain sur la prcision et la stabilit ( simulation sur Matlab-Simulink)
Dmonstration sur Matab-Simulink

6
Ps(t)
[bar]
Im
MG = 10
MP=inf.
K=0.5
Pc
-1
K=2.5
2.5
Pc
( ) = 26
, bars
Rel
10
20
30
MG = 2
MP=60
( ) = 114bars
,
60
K=5
K=4
MG = 1
MP=0
Pc
K=6
Pc
MG = 1,25
MP=13,7
() =0,8
0
20
40
MG = 0,83.
MP=-8,9
60
t [s]
20
40
60
t (s)
20
40
Chap.4/ 33
EXEMPLE 2
) INFLUENCE DU TEMPS DE RETARD

C
1
1+ P
e p
)Analyse de la stabilit Critre de Nyquist

Cas 1 : K=1
1
=1
A( ) = 1
1 + 2
( ) = arctg ( ) =
= 0 : unique solution
)Discussion : Le module maximal est gal 1

variant de 0 +
Chap.4/ 34
Comment tracer le lieu de Nyquist : programme Matlab

% INTRODUCTION PARAMETRES
%fichier : Tracer_Nyquist_avec_retard_ima1.m
omega=0:0.01:20 % Variation de la frquence omega en rad/s

tau=20
% retard pur en seconde
k=1
%CALCUL DU LIEU DE NYQUIST : phase phi et amplitude A
phi1=(-atan(omega)-omega*tau)
p
(
(
g )
g
) %-Phi en radian
phi=phi1*180/pi %
CALCUL DE PHI en DEGRE en multipliant par 180/pi)
A=k./sqrt(1+omega.*omega) % lment du 1er ordre

%CALCUL DES PARTIES RELLES ET IMAGINAIRES
Re1=1./(1+omega.*omega);
Re=(Re1.*cos(omega*tau)+Im1.*sin(omega.*tau))*k
Im=(Im1.*cos(omega*tau)-Re1.*sin(omega.*tau))*k
%TRACE DU LIEU DE NYQUIST
Chap.4/ 35
plot(Re,Im), grid
Lieu de Nyquist pour diffrentes valeurs du retard Tau
Tau=1
Tau=0
Tau =20
Chap.4/ 36
Analyse temporelle
Tau=1
Tau=0
Tau=20
Chap.4/ 37
Influence du gain
)Analyse de la stabilit Critre de Nyquist

Cas 2 : K>1
C
e p
1
1+ P
=1
A( ) = 1
1+ 2
( ) = arctg ( ) =
2 quations 3 inconnues
= tg ( )
1 + tg 2 ( )
=1
K=
1
cos( )
)Comment rsoudre lquation K=F(

K=F(,)?
Ev variant K jusqu apparition de pompage K=2.14
Chap.4/ 38
Influence du gain
)Lieu de transfert pour K=2.14
-1
Chap.4/ 39
4.9. CALCUL DE LERREUR DE REGLAGE

M
Xc
Correcteur
Process
C(p)
G(p)
Xc
) Forme gnrale de lerreur

E () = lim ( M (t ) Xc (t ) ) = lim p. ( M ( p) Xc ( p) )
t
p 0
1
E() = lim p. Xc( p).
p 0
1+C ( p).G ( p)
Chap.4/ 40
4.10. DIFFERENTES TYPES D ERREURS

Xc ( p ) =
A) Erreur de position
X0
X0
p
C(p)
G(p)
Xc
C ( p) =
Soit un correcteur
K
p
= 0 E() =
E( ) = lim X 0.
K
p 0
1+ p .G ( p )
X0
1+K.G(0)
= 1 E() = 0
) Conclusion sur la prcision
Chap.4/ 41
B) Erreur de vitesse
Xc ( p ) =
X0
p2
X0
Xc
X0
1
E ( ) = lim
.
K
p 0 p
1+ p .G ( p )
= 0 E ( )
= 1 E ( ) =
X0
K .G ( 0)
2 E ( ) = 0
Pour liminer une erreur de tranage

il faut placer au moins deux intgrateurs
dans dans la boucle ouverte.
Chap.4/ 42
C) Erreur d acclration
Xc ( p ) =
X0
p3
Xc
= 0 E ( )
=1 E()
1
X0
E ( ) = lim 2 .
K
p0 p
1+ p .G ( p )
= 2 E ( ) =
X0
K .G (0)
3 E() = 0
Pour liminer une erreur dacclration
il faut placer au moins trois intgrateurs
dans dans la boucle ouverte.
Chap.4/ 43
4.11 Classes dun systme

La prcision dun SRA dpend du nombre
dintgrateurs insrs dans la boucle ouverte
Classe du
systme
t
Erreur de
position
Erreur de
vitesse
Erreur
d'acclration
>2
1/(1+K)
1/K
1/K
Chap.4/ 44
Chap. 5 : TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURS

Objectifs
Matriser :
La technologie des rgulateurs industriels P, PI, PID, tout
ou rien,
la ralisation des actions P, I et D srie, parallle , mixte,

les mthodes pratiques de rglage des rgulateurs en boucle
ouverte et ferme,
la vrification des actions des rgulateurs,

Le rle domaines dutilisation des rgulateurs P, PI et PID.
Chap. 5/1
VUE GENERALE DUN REGULATEUR INDUSTRIELLE
Chap. 5/2
PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DUN REGULATEUR DE NIVEAU
Chap. 5/3
5.1. Technologie des rgulateurs

) Dfinitions
REGULATEUR
C
C-M
Algorithme
Vanne
Process
Transmetteur
Capteur
) Les diffrentes parties dun rgulateur

Mesure M
1. Les signaux
Consigne C
Sortie U
Chap. 5/4
2. Les blocs dun rgulateur

consigne extrieure
Slecteur de consigne
consigne interne
Indicateur
derreur
Dispositif dAffichage de
la Consigne DAC
module PID
limiteur
Slecteur du sens
daction
P
D
L
Indicateur
sortie
D
manuel/auto
transmetteur
commande
manuelle
auto
manuel
capteur
Chap. 5/5
5.1.2 Classification des blocs dun rgulateur
3. Les rglages
A. Rglage de la consigne
B. Rglage des action P, I et D
C. Rglages des limites de la sortie du rgulateur pour ne pas endommager
la vanne
D. Rglage de la sortie en position manuelle
4. Les slecteurs
A. Consigne interne et externe

B. Sens daction du rgulateur
C. Passage du mode automatique manuel
5. Les indicateurs
A. Indicateur de consigne
B. Indicateur de mesure
C. Indicateur de lerreur de rglage
D. Indicateur de la sortie du rgulateur
Chap. 5/6
5.1.3 Quelques indication sur les rgulateurs industriels

Mesure : PV (process variable)
Consigne interne : L ou Local
Sortie : OUT (output)
Consigne externe D ou R (Distance ou Remote)
Consigne : SP (set point)
Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking
Direct : Direct ou Decrease
I : Inverse ou Increase
(+) : Directe
(-) : Inverse
Manuel : M, MAN ou Manual

Auto : A, Aut. Auto
Chap. 5/7
5.1.4. Classification des rgulateurs

) 1. Selon la nature de lnergie quils utilisent
A. Pneumatique
B. Electronique
C. Numrique
) 2. Selon le type daction

A. P-rgulateur
B. PI Rgulateur
C. PD rgulateur
D. PID rgulateur
E. Tout ou rien
) 3. Selon le sens daction

A. Direct
B. Inverse
Chap. 5/8
5.2. Actions des rgulateurs

A) Rgulateur proportionnel P-rgulateur
Dfinitions
C-M
P-rgulateur
U = K .(M C )
(-)
M
W( p ) = K
Paramtres
Rle et domaine dutilisation
Chap. 5/9
Sortie dun Prgulateur

C-M
P-rgulateur
idale
U(t)
M-C
relle
K .(C M )=
100
(C M )
BP
M-C
t (sec.)
Chap. 5/10
B)
PI Rgulateur
Dfinitions
C-M
U = K (C M ) +
PI-rgulateur
K t
(C M )dt
Ti 0
(-)
M
T p + 1
W( p ) = K i
Ti p
Paramtres
Chap. 5/11
Sortie dun PI rgulateur

M-C
PI-rgulateur
idale
relle
U(t)
I
action Intgrale
action
ti P
Proportionnelle
ti
ll
K t
(C M )dt
Ti 0
K (C M )
t (sec.)
Sens physique de Ti
Intgrons U(t) de 0 Ti
U = K( M C) +
K Ti
( M C ) dt + U 0 = 2 K ( M C ) + U 0 = 2 fois l'action P
Ti 0
Ti est le temps en seconde mis par le rgulateur pour rpter deux fois laction proportionnelle,
do lappellation - nombre de rptitions par minute (ou par seconde).
Chap. 5/12
Rle et domaine dutilisation de laction intgrale

) Dans les rgulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est dautant plus grand que laction
intgrale est faible.
) Le rle principal de laction intgrale est dliminer lerreur statique.

) Toutefois laction intgrale est un lment retard de phase, donc laugmentation de laction
intgrale (c..d. diminuer Ti) produit une instabilit car elle dplace le lieu de Nyquist vers la
gauche.
) La valeur optimale est choisie pour satisfaire un compromis stabilitstabilit- rapidit.

) Si le systme possde lui mme un intgrateur (exemple niveau), laction I est quand mme
ncessaire pour annuler lcart de perturbation car, suite aux variations de la consigne
l'intrt de I est moindre car lcart sannule naturellement.
) Dans lindustrie, on utilisera laction I chaque fois que nous avons besoin, pour des raisons
technologiques, davoir une prcision parfaite - exemple : la rgulation de la pression ou
temprature dans un racteur nuclaire. De plus, il faut souligner que laction I est un filtre
donc il est intressant de lutiliser pour le rglage des paramtres trs dynamiques telle que
la pression.
Chap. 5/13
C)
PID Rgulateur
Dfinitions
C-M
PID-rgulateur
(-)
U = K (M C ) +
K t
d (M C )
(M C )dt + K .Td
Ti 0
dt
1 + Ti . p + Ti . Td . p 2
W( p ) = K
Ti p
Paramtres
Td ( min ute )
Rle et domaine d utilisation
Chap. 5/14
Sortie dun PID rgulateur

M-C
PID-rgulateur
action drive K . Td .
U(t)
d ( M C)
dt
action Intgrale
K t
( M C ) dt
Ti 0
action Proportionnelle
K(M C)
t (sec.)
Chap. 5/15
Sens physique de Td
U = K ( M C) + K . Td
Soit un PD rgulateur
d ( M C)
+ U0
dt
U = Kat + K.Td .a + U 0 = 2 KaTd + U 0
Si (M-C) = a t : entre sous forme de rampe, on a pour t=Td :
Sortie P+D : U = Kat + K.Td .a + U 0 = 2 KaTd + U 0
U(t)
S i P : U(t)
Sortie
U( ) = K
K.at + U0
K Td ( M C )
D
K Td ( M C )
P
t
t=Td
Td reprsente lcart, en temps, entre les rponses proportionnelles seules (P) et proportionnelle et drive (PD).
Td est donc le temps davance dune rponse PD par rapport une rponse en P seule.
Chap. 5/16
Drive filtre
Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique
laction drive est filtre en ajoutant un lment de premier ordre. Laction
drive pure Tdp devient alors :
y(t)
x(t)
x(t)
t
y(t)
Td . p
Drive pure)
x(t)
x(t)
t
y(t)
Td . p
1
1 + p
y(t)
amortissement
limitation
Drive filtre
Chap. 5/17
Rle et domaine dutilisation de laction drive

) Laction drive compense les effets du temps mort du process
) Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraner une
instabilit. Sur le plan de Nyquist laction D permet de dplacer le lieu de transfert
vers la droite car elle possde une avance de phase (de +90 degr).
) La prsence de laction drive permet donc daugmenter la rapidit du systme

en augmentant le gain sans tre inquit par la stabilit
) Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule mais en gnral avec laction
intgrale.
) On recommande de lutiliser pour le rglage des paramtres lents tels que la

temprature. Par contre en prsence des paramtres bruits, laction drive est
dconseille.
Chap. 5/18
RESUME SUR LE ACTIONS P, I et D

) L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc rapide, tout cart de la
grandeur rgler, elle permet de vaincre les grandes inerties du systme. Afin de diminuer
l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on augmente le gain (on diminue la
bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du systme. Le rgulateur P est
utilis lorsque on dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas importante, exemple
: rgler le niveau dans un bac de stockage
) L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer l'erreur rsiduelle
en rgime permanent. Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de

rponse), on diminue l'action intgrale mais, ceci provoque l'augmentation du dphasage ce
qui provoque l'instabilit en tat ferm. L'action intgrale est utilise lorsque on dsire avoir
en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable
rgler d'o
d o l'utilit
l utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression .
) L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du
systme et amliore la stabilit de la boucle, en permettant notamment un amortissement

rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation ou une variation subite de la
consigne. Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur
rgler seule et non de l'cart mesuremesure-consigne afin d'viter les -coups dus une variation
subite de la consigne. L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables
lentes telles que la temprature, elle n'est pas recommande pour le rglage d'une variable
bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son amplitude risque de
devenir plus importante que celle du signal utile.
Chap. 5/19
D) Rgulateur tout ou rien

Dfinitions
M-C
1 pour M > C
U =
0 pour M C
(-)
M
Chap. 5/20
Exemple de rglage tout ou rien

+
M-C
U
220 V
0
x
1 pour M < C
U =
0 pour M C
M
C
Chap. 5/21
5.3. Ralisation des actions PID

C
M-C
Srie
(-)
M
Parallle
P
C
M M-C
(-)
Mixte
M M-C
(-)
Chap. 5/22
5.4. Rglage des paramtres des rgulateurs

Comment augmenter les
performances dun SRA
Commande par retour dtat
Commande adaptative
Rglage en cascade
Compensation du temps mort
Rglage par anticipation
Commande multivariable
structure et algorithmes modernes

de commande
Mthodes pratiques
Mthodes thoriques de rglage
Calcul des paramtres

du rgulateur
Chap. 5/23
5.5. Mthodes thoriques de rglage

Problmatique
M-C
M
C
(-)
PID
(-)
K .Ko
( 1 + 2 ) p
Ko
1+ ( 1 + 2 ) p + 1 2 p 2
Ti = 1 + 2
1 + 2 = Ti
Si je mets
Ti Td = 1 2
G(p)
(-)
1+ T . p + T .T . p 2
i
i d
K
Ti p
Td =
1 2
1 + 2
Avantages
et inconvnients
Chap. 5/24
5.6. Mthodes pratiques de rglage

1. En boucle ouverte
M-C
(-)
1
y(t)
stable
x(t)
instable
0.5
tg =
y
Ks = = Gain statique du systme stable en boucle ouverte
x
tg y
= Gain statique du systme instable en boucle ouverte
Ki = .=
x t.x
y
t
12
t(sec.)
T
Chap. 5/25
Choix du mode de rglage dans le cas dun systme instable
Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilit

> 20
< 2
Rglabilit 10 5 10 2 5
T
20
Rgulateur
PI
PID
tout ou
rien
0,05 < Ki . < 0,1
0,1 < Ki . < 0,2
PI
0,2 < Ki . < 0,5
limite de
PID
PID
0,005 < Ki .
Ki . > 0,5
Tout ou rien
Limite du PID
Chap. 5/26
Rglage pratique en boucle ouverte : paramtres du rgulateur afficher

Calcul des actions P, I et D pour les systmes stables
Modes
Action
K
Ti
PI srie
PI
parallle
PID srie
0 , 8 .T
K s
0 , 8 .T
K s .
0 , 8 .T
K s .
0 , 85 .T
K s .
Maxi.
K s .
0 ,8
0 ,4 .
Td
PID parallle
T
PID mixte
T
+ 0 ,4
1, 2 . K s
K s .
0 , 75
0 , 35 .T
Ks
+ 0 ,4
1, 2 . K s
T + 0 , 4 .
T
+ 2 , 5 .T
Calcul des actions P, I et D pour les systmes instables

Modes
Action
K
PID
srie
PID parallle
PID mixte
0,8
Ki
PI srie PI parallle
0,8
Ki
0,8
K i
0,85
K i .
0 ,9
Ki .
0 ,9
Ki .
Ti
Maxi.
Ki . 2
0 ,15
4,8
K i . 2
0,15
0,35
Ki
5,2
Td
0,4
KS. doit tre sans unit

Si on est en limite de PID on doit utiliser des boucles multiples
cascade, ou rgulateurs numriques
Chap. 5/27
2. Rglage en boucle ferme

T
Ti
Td
BP
M
-
REGLAGE EN BOUCLE FERMEE : Mthode de Ziegler et Nichols
W ( p ) = Kr +
1
+ Td p
Ti p
Action/
P
Paramtres
PI
srie
PI
parallle
PID
srie
PID
parallle
PID
Mixte
Kcr/2
Kcr/2.2
Kcr/2.2
Kcr/3.3
Kcr/1.7
Kcr/1.7
Ti
Maxi
T/1.2
2T/Kcr
T/4
0.85T/Kcr
T/2
Td
T/4
T*Kcr/13.3
T/8
Chap. 5/28
Limites de la rgulation PID : Prdicteur de Smith
)Cas dun procd avec retard

C
Process
Rgulateur PI
WR ( p )
K0
e . p
1 + T0 p
(-)
Soit un rgulateur de fonction de transfert

Alors
1 + Ti p TP
e
WR ( p ) =
Ti p
si on pose : Ti = T0 , T =
Wf ( p ) =
1+
1
T0
p
K R K0
Rgulateur irralisable car on ne peut pas technologiquement ralis

exp(TP) car elle signifie que ln connat par avance le signal de sortie
du module avant davoir excut une variation dentr.
Chap. 5/29
Limites de la rgulation PID : Prdicteur de Smith
) Conclusion
Avec un rgulateur PI et PID, il est impossible de raliser une rgulation
convenable ds que lon est en prsence de procds possdant un
retard important ou un ordre lv.
) Remde
Raliser une rgulation qui exclut le retard pur ou lordre n de la boucle
de rgulation
WR ( p )
(-)
E
(-)
WR ( p )
K0
1 + T0 p
K0
1 + T0 p
Mi
Mi
e . p
K0
1 + T0 p
Exclure le retard pur
K0
1 + Tn p
Exclure lordre n
Chap. 5/30
Prdicteur de Smith
)Hypothses sur le modle du procd

FT connue et de la forme :
G( p) =
Ko p
e
= G1 ( p ).e p
1 + TP
)Structure de la rgulation
C
C ( p)
(-)
G1(p)
K0
1 + T0 p
Mi
e . p
C(p): Compensateur recherch
Chap. 5/31
Prdicteur de Smith
)Objectifs
assurer les performances de base (stabilit, rapidit et prcision) par une
approche directe base sur la connaissance dune fonction de transfert
du procd.
) Principales difficult de la rgulation des procds retards

Problmes de stabilit cause du retard
Temps dev rponse du systme en BF
Le temps de retard est incompressible car il dpend
de la position du
capteur
)Alors :
Il faut anticiper leffet du retard pour le compenser do le nom
PREDICTEUR et rduire la constante du temps T
Chap. 5/32
Synthse du compensateur de Smithrrecteur

)1. On fait abstraction du retard, autrement dit, on le considre
extrieur la boucle (Systme S1).
On dtermine alors un rgulateur R classique (par ex. un PI) pour corriger
la partie dynamique G1(p)=Ko/(1+Top) du modle global G(p) .
E
(-)
R( p )
G1(p)
K0
1 + T0 p
Mi
e . p
S1
S1
1 + Tip
R ( p ) = Kr
Tip
)Puisque le retard est lextrieur de la boucle on peut choisir

par exemple Ti pour compenser To et Kr pour diminuer le temps
de rponse en BF
Chap. 5/33
Calcul de C(p)
)2. On va chercher le compensateur C(p) qui inclut R(p) et qui
permet de compenser le retard (Systme S2
S2 )
C ( p)
((-))
G1(p)
K0
1 + T0 p
S2
Mi
. p
)Comment ?
En considrant que S1 et S2 sont quivalents : on identifie la FTBF de S1
celle de S2
Chap. 5/34
Principe Prdicteur de Smith : Calcul de C(p)

) Principe
Chercher un compensateur C(p) tel que les deux systmes S1 et S2
soient quivalents :.
R( p )
()
(-)
G1(p)
K0
1 + T0 p
Mi
K0
1 + T0 p
C ( p)
(-)
GBF 1( p ) GBF 2 ( p ) C ( p ) =
e . p
e . p
GBF 1( p ) =
1 + RG 1 1 e p
R ( p ).G1 ( p )
.e p
1 + R ( p ).G1 ( p )
GBF 2 ( p ) =
C ( p ).G1 ( p ) e p
1 + C ( p ).G1 ( p ) e p
)
Chap. 5/35
Synthse de C(p)
)Schma quivalent
C ( p) =
1 + RG1 1 e p
C(p): Prdicteur de Smith
G1(p)
E
(-)
R( p )
(-)
G (p): Procd
K0
e p
1 + T0 p
(1 e p )G1( p)
Chap. 5/36
C(p): Prdicteur de Smith
G1(p)
R( p )
(-)
(-)
E1
E2
(-)
Mc
1 + Ti p
K R
Ti p
E1
E2
K0
e p
1 + T0 p
(1 e p )G1( p)
F(p)
R(p)
G (p): Procd
Compensateur
1 e p
K0
1 + T0 p
Process
K0
e . p
1 + T0 p
Wo(p)
Wc(p)
Chap. 5/37
Synthse du correcteur de Smith

)Conclusions le prdicteur de Smith est parfaitement dtermin
si lon connat
une fonction de transfert du procd
un rgulateur R adapt la dynamique du procd (hors retard).
)Autrement dit, lensemble des paramtres de ce compensateur

est constitu par :
ceux du procd (K0, T0 et le retard )
ceux du rgulateur R(p) (Kr et Ti)
)Remarques
Pas de problmes de stabilit en thorie, mais en pratique la
simplification ne conduit pas exactement un systme du 1er ordre
Inconvnient de la mthode
Le rgulateur ne capte pas la mesure mais le signal compens
Chap. 5/38
COMMANDE A LAIDE DE LANALYSE

FREQUENTIELLE
Chap. 5/39
SYNTHSE DES RGULATEURS

LAIDE LABAQUE DE BLACK
40
PASSAGE DE LA CHAINE OUVERTE A LA CHAINE FERMEE

) Dveloppement
) Problmatique
W f ( j ) =
Soit donne la F.T. en tat ouvert Wou(j)

Comment reproduire la F.T. en tat ferm Wf(j)
W ou ( j )
1 + W ou ( j )
CA = CO + OA = 1 + OA
) Schmas
W f ( j ) =
Im
C(-1,
( 1 j0)
OA
1 Re
W ou ( j )
OA
=
1 + W ou ( j )
CA
W f ( j ) =
Wf(j)
CA
arg( W f ( j )) = arg( OA ) arg( CA ) = ' =
'= ?
= . + '+ = = '
arg(Wf ( j)) = OA C =
Wou(j)
Chap. 5/41
) Conclusions
Pour reprsenter un point A (du lieu en BF) correspondant A (en BO) il suffit de calculer le
rapport des distances de A aux point 0 et C(C(-1) et mesurer langle OAC
) Points particuliers du lieu de

transfert Wf(j)
Im
0 Wou ( j ) >> 1 W f ( j ) 1
Re
Le lieu en tat ferm est voisin de lunit aux basses
frquence et nul aux frquences leves.
MR
Wou ( j )
1 + Wou ( j )
Wou ( j ) >> 0 W f ( j ) 0
W f ( j ) =
Le lieu en tat ferm prsente gnralement une

amplitude maximale, (un pic de rsonnace Mr())
pour une frquence R : (voir systme du 2me ordre)
Chap. 5/42
SYNTHSE DES RGULATEURS LAIDE LABAQUE DE BLACK
) Problmatique
Soit donn un systme commander de transmittance G(p) fixe et
command par un correcteur de transmittance K (gain variable) : il faut
calculer k permettant dassurer en boucle ferme certaines performances.
W f ( p) =
KW ou ( p )
1+ KW ou ( p )
G(p)
Wf(p)
Chap. 5/43
)PARAMTRES DE PERFORMANCES FRQUENTIELLES

Rappel sur les performances temporelles (temps de rponse,
amortissement )
9 Erreur statique minimale, temps de rponse acceptable, 1er dpassement <20%,
)PERFORMANCES TEMPORELLES ET FRQUENTIELLES

Pourquoi un systme du 2me ordre ?
Paramtres :
D =
ymax 1
= e
1
1 2
temps d' tablissement ( K = 1)
dA( )
K
Rsonnance :
,
= 0 R =n . 1 2 2 avec <0,7, Amax =
d
2 . 1 2 2
te =
t pr
n
Chap. 5/44
) Relation bande passante BP :temps de rponse

Pour des rponses frquentielles sans rsonance, plus leur BP est large,
meilleur est le temps de rponse
t pr
Chap. 5/45
) Qualit de rgulation : coefficient de qualit Q

Q = 2
Energie emmagasine
Energie dissipe en une priode
) Pour une systme du deuxime ordre

Q=
1
2
Amax
1
=
A(0) 2 1 2
Pour <<< 1 Q =
1
Amax
=
2
A0
Chap. 5/46
) Conclusion
Dans un systme de commande on fonctionnera en rgime de
rsonnance qui dpend du coefficient damortissement
Valeurs recommandes : 0.4< <0.75
= 0.4 Amax = 2.7db

= 0.5 Amax = 3db
Chap. 5/47
)Exemple de performances imposes

Le pic de rsonance MR doit en pratique se trouver lintrieur dun
domaine donn
1,2 < MR < 1,5
soit MR 2,3db (20log(1.3)= 2,3 dB)
PS : Cette valeur assure un taux damortissement acceptable et

un bon temps de rponse sans dpassement excessif.
) Rsum
[-]
tpr [s]
D [%]
[-]
0,7
0,5
0,343 0,30 0,22 0,11 0,01 0
30
12
4,75 4
0,9
2,8
11
15
30
300
4,5
17
30
38
50
70
95
0,998
0,973 0,9
100
0,87 0,75 0,41 0,13 00
Chap. 5/48
Abaque de Hall
W ou ( j )
W f ( j ) =
1 + W ou ( j )
W ou ( j ) = Re( ) + j . Im( ) W f ( j ) =
Re + j . Im
1 + Re + j . Im
) Module en boucle ferme M

2
=M
R e2 + I m2 =
R e2 + I m2
(1 + R e2 ) + I m2
M2
M2
Re
+ I m2 =
R +
M 2 1
M 2 1
M2
, y1 = 0
Re 1 = 2
M 1
M
R =
1
M 2 1
Famille de courbes pour

# valeurs de M et
donne ABAQUE DE
HALL
W f ( j )
) Phase en boucle ferme N=tg()

N = tg =
Im
Re( 1 + Re) + Im 2
2
1
1
N2 +1
=
Re + + Im
2
2N
4N 2
1
1
Re = , y 2 =
2
2
2N
R2 = 1
N2 +1
2N
Chap. 5/49
Abaque de Hall
Phase
Module
Chap. 5/50
APPLICATION DE LABAQUE DE HALL

)PROBLEME 1 : Construire partir du lieu en tat ouvert
K.Wou(j) les courbes damplitude et de phase en tat ferm :

K.
Af() et f()
)Dmarche
1. On porte sur labaque de Hall le lieu de Nyquist K.Wou(j) obtenue par
le diagramme
g
de Bode ou par
p calcul
2. Rechercher les intersections de ce diagramme avec les courbes

modules constants et avec les courbes phases constantes
3. Ces points dintersection permettent de tracer Af() et f()
Chap. 5/51
Exemple
Af()
Im
M=2
=-120
M=1.2
1.2
=5
=1
=2
=5
=2
=5
=2
()
=-40
=1
M=4
Wou(j)
-40
-170
Chap. 5/52
W ou ( p ) =
K
p .(1 + p )(1 + 0 . 5 p )
4.2
K=2
Im
M=2
Af()
1.8
=-120
M=1.2
K=1
K=0.5
Re
()
0.4
0.8
1.2
=-40
K=2
K=1
K=0.5
K=2
K=1
K=0.5
On construit dabord le lieu pour K=1, puis on dduit

par homothtie les autres
0.5
0.4
BP
(rd/s)
1
1.8
0.8
1.5
4.2
1.2
MR Wr (rd/s)
MR correspond Amax
Chap. 5/53
)PROBLEME 2 : On connat la fonction de transfert commander

en tat ouvert Wou(j) et on cherche :
un K (le gain du correcteur) permettant dobtenir un pic de rsonance

dhabitude Mp=1.3 soit 2.3db .
Pourquoi Mp=1.3 ? : La marge de phase, la marge de gain et le coefficient

damortissement sont compatibles avec un fonctionnement stable
)DEMARCHE
Solution 1 : par ttonnement On trace initialement le lieu K.Wou(j) pour
K=1, puis on trace par homothtie K.Wou(j) (pour # valeurs de K)
jusqu obtenir un lieu tangent au cercle M=1.3
Solution 2 : Mthode directe
Chap. 5/54
) 2. Mthode graphique
1. Si lon mne la tangente OD lun des
cercle du faisceau module constant
R=
M
M
1
d =
sin( ) =
M
M
0
OH = d R sin( ) =
1
R 1
=
= arcsin( )
d M
M
M2
1
=1
M 2 1 M 2 1
D
Le point H doit concider avec le
point critique (-1,j0)
Chap. 5/55
)Etapes
On trace Wou(j)
On trace une droite OT faisant langle =arc sin(1/M)
On construit par ttonnement un cercle dont le centre est usr laxe rel,
et qui soit tangent OT et au lieu Wou(j)
Du point tangence D, on mne la perpendiculaire laxe rel.

Si le gain tait bien rgl alors H devrait concider avec le point (-1, j0)
Pour obtenir ce rsultat on est amen aa faire une homothtie dont le
rapport donne la valeur de K soit K=1/OH
Chap. 5/56
EXEMPLE
) Calculer la valeur optimale K, ainsi que la pulsation de
rsonance en BF
1
p .(1 + p )(1 + 0 . 5 p )
Chap. 5/57
)Solution sur le plan de Nyquist

1. Calcul de langle
1
1
=
= 0 . 77 = arc (sin( 0 . 77 ) = 50
M 1 .3
sin( ) =
Pour M= 1.3
2. On trace la droite OT (angle ) et la courbe Wou(j)

3.On construit par ttonnement le cercle centr sur ox tangent OT et Wou(j)
4. On mne DH Axe rel
5. On dtermine graphiquement OH=-0.16
6 O
6.
On calcule
l l K =1/
1/ 0
0.16=6.25
16 6 25
7. On calcule la frquence de rsonance qui correspond au point de tangence du cercle M=1.3
avec le lieu de Nyquist : r=0.5rd/s
0.8
M=cste
-0.40 -0.16
50
r=0.5rd/s
D
0.3
Chap. 5/58
)Opration sur labaque de Black : Avantages

Sur Bode : Toute modification de gain sur Bode se traduit par une simple
translation de la courbe damplitude L()
Sur Nyquist : Toute modification de gain sur Bode se traduit par une
homothtie
Chap. 5/59
Dtermination des rgimes du systme en BF

)1. ETUDE EN REGIME STATIQUE
Wou( p ) =
Cas 1 : Systme en BO stable
K
n
a p
i =0
Im
C(-1, j0)
0
=
Wou(0)
Wf(0)
A0
= 0
Re
Le point A0 (Wou(0)) est
distance finie K sur laxe rel
Wf(j)
Wou(j)
OA
W f ( j ) =
Pour =0
W f (0) =
A0 0
A0 0
W ou ( 0 )
K
=
=
=
A0C 0 C + A0 0 1 + W ou ( 0 ) 1 + K
CA
W f (0) =
A0 0
K
=
A0C 1 + K
Erreur statique
() =
e0
1+ K
Chap. 5/60
Wou( p ) =
Cas 2 : Systme en BO instable
1
n
p ai p i
Systme astatique
i =1
Im
C(-1, j0)
Wou(0)
= 0
Re
Le point A0 (Wou(0)) est
distance finie K sur laxe rel
Wf(j)
Wou(j)
= 0 A0
Pour =0
OA
W f ( j ) =
W f (0) =
M0
=
=1
MC
CA
Erreur statique
W f (0) = 1
() = 0
Chap. 5/61
)ETUDE EN REGIME DYNAMIQUE

But : obtenir un rgime en rsonance : Ce rgime se produit la ou aux
frquences auxquelles le lieu Wou(jw) est tangent une cercle du
faisceau OA/AC==cste.
Le coefficient de rsonance Q correspondant est donn par la cste du

cercle =
Si A a pour affixe Wou(j)
On a : =module de Wf(j)
Im
0
C(-1,j0)
Re
R
OA/AC=
OA/AC=
=cste
A
Wou(j)
W f ( j ) =
Rsonance
OA
= max
OC
Chap. 5/62
)Prsentation dans labaque de Black

Contour de
black =2.3db
A (db)
MP
C(-180)
Phase ()
R
MG
Wou(j)
)Influence de la position de Wou(j)

Plus il sapproche du point C, moins le systme est amorti
Sil passe par C, le systme pompe (1+ Wou(j)=0)
Sil dpasse C, le systme est instable
Chap. 5/63
)Remarque : frquence de rsonance et frquence propre du

systme en BO
Im
0
C(-1,j0)
Re
Frquence propre en
boucle ferme
Wou(j
(j)
R1
Frquence propre en
boucle ouverte
Chap. 5/64
Chapitre 6 : PROJET DUN SYSTEME DE REGULATION INDUSTRIELLE

) Matriser sur un exemple concret (un four tubulaire) :
Les tapes de ralisation dun projet de rgulation,

la prsentation dun cahier de charge,
comment identifier un processus,
lanalyse et la synthse dun SRA surtout en rgulation (par rapport la perturbation),
examiner linfluence des action P, I et D ainsi que dun rgulateur tout ou rien sur la dynamique
du SRA,
comment rgler les paramtres dun rgulateur,

observer les limites dune rgulation PID lorsque le systme prsente un retard pur important,
introduction des notions de la rgulation avance.
P.S. Les rsultats sont simuls laide du logiciel Matlab-Simulink, les schmas de simulation
sont donns chaque analyse.
Chap. 6/1
6.1. Etapes de ralisation dun projet dun SRA

CAHIER DE CHARGE: objectifs
E/S
Df. du process et des objectifs

Lois physiques, bilan, hypothses
Modle de connaissance
ANALYSE
coonnaissance
Planification des expriences

Acquisition de donnes
Connaissance priori
Choix de la structure du modle
Estimation des paramtres

Oui
Logistique
actionneurs, rgulateurs,
transmetteurs...
Synthse de rgulation
SYNTHESE
commande
Ch i d
Choix
du critre
it did
didentit
tit
Non
adq.
Modle de conduite
Simulation
Validation sur site
Ralisation dfinitive
Chap. 6/2
6.2. Dfinition du processus et des entres-sorties
AR
1
Conigne Tc
-
TT
1
THS
1
FI
1
Ts-Tc
Ts
Ptrole chauff
Ptrole brut
TRC
1
FR
Air (O2)
PR
1
AR
2
U
FVC
Gaz
Chap. 6/3
6.2.2. Dfinition des entres-sorties
)Schma fonctionnel du systme de rgulation
Qp(t)
Tc
-
REGULATEUR
CONDUITE
DE PETROLE
x
CONDUITE
DE GAZ
VANNE
Pg
g
Ts1
FOUR
O
Manu..
Ts
Auto.
TRANSMETTEUR ET CEP
DE TEMPERATURE
CAPTEUR
DE TEMPERATURE
Chap. 6/4
Dfinition des entres-sorties (E/S):

) On dfinit dabord les entres-sortie : les variables rgler, rglantes et de
perturbations
Ts(t) - Grandeur de sortie ( temprature la sortie - c'est la grandeur rgler ), Valeurs

maximales et minimale de la variation de temprature : Tsmax = 170c, Tsmin=20 c ; Tso Valeur nominale de la temprature le fonctionnement Tso = 80 C
Pg (t) - Grandeur d'entre ( pression du gaz combustible - Grandeur rglante ); Valeurs

maximales et minimale de la variation de la pression du gaz combustible : Pgmax = 5 bars,
Pgmin = 0bar ; Pgo - Valeur nominale de la pression du gaz combustible Pgo = 2 bars ;
Qp - Dbit du ptrole l'entre (perturbation); Dbit nominale du ptrole l'entre : 20 m3 /s

; Qpmax = 30 m3 /s Qpmin =10 m3 /s . Il existe aussi dautres perturbations (pouvoir
calorifique du gaz, temprature ambiante etc...) que nous considrons comme constantes.
x : dplacement du clapet de la vanne [0 6mm]

U : sortie du rgulateur pneumatique [0,2-1bar]; valeur nominale (0,6 bar)
6.2.3. Influence des perturbations
)Influence des perturbations :

Grce la proprit de superposition des systmes linaires, on peut tudier
sparment linfluence des perturbations et de la commande sur la sortie du systme.
Ici pour simplifier la dmarche on analyse uniquement une seule perturbation, celle du
dbit dentre du ptrole.
1. En boucle ouverte (sans correction) : La sortie subit linfluence de la commande

(ici en manuelle) et celle de la perturbation (Qp(p)) avec un signe (-)
( ) car laugmentation
l augmentation
du dbit provoque la diminution de la temprature (le produit arrive un temprature
plus basse que celle du four)
Qp(p)
Wz(p)
Ts(p)
U(p)
G(p)
Ts ( p )=U ( p ). G ( p )Qp ( p ).Wz ( p )
Chap. 6/6
6.2.3. Influence des perturbations
) 2 En boucle ferme (avec correction)

Qp(p)
Wz(p)
(-)
Ts(p)
Tc(p)
C(p)
U(p)
G(p)
(+)
(-)
Ts( p ) = Tc( p).
Wz( p )
C ( p).G ( p )
Qp( p )
1+C ( p ).G ( p)
1+C ( p).G ( p )
6.3. Cahier de charge
) Comment choisir le cahier des charges

Le point de dpart de n'importe quel projet est le cahier de charge. Pour
un systme de rgulation, les spcifications restent souvent vagues en
raison surtout de la grande diversit de problmes de rgulation. Les
critres qualitatifs imposer dpendent dabord de la nature du
processus rgler. A titre dexemple, on ne peut imposer aveuglment un
processus transitoire rapide ou un taux damortissement de 0,75 pour
nimporte quel systme. En effet lasservissement dun ascenseur (qui
ncessite un confort pour les passagers) ne tolre pas par exemple
dacclration . Les dpassements de la pression rgule dans un
racteur nuclaire ne doivent pas atteindre les seuils limites de tarage
des soupapes de scurit etc...
Chap. 6/8
6.3. Cahier de charge

) Les critres de performances classiques
Stabilit :
Cette condition est imprative mais avec une certain degr de stabilit (marge de scurit). En
gnral on impose une marge de gain de 2 2.5 . Lutilisateur parle en terme de pompage.
Prcision :
Lexploitant demande ce que le systme possde une bonne prcision en rgime permanent do
une ncessite de mettre un PI rgulateur ou dafficher un gain important dans le cas dun P
rgulateur.
Rapidit
On demande en pratique que le systme soit capable rapidement de compenser les perturbations et
de bien suivre la consigne.
Dpassement :
En gnral on recommande un SRA dont le rgime transitoire soit bien amorti et dont le
dpassement ne dpasse pas 5 10% la valeur nominale.
) Dans notre cas

on exige ce que la temprature de sortie soit gale celle de consigne et que les
perturbations soient entirement compenses. Le rgime transitoire doit tre assez rapide
en raison de la grande inertie du four et bien amortie (5 10)
Identification des processus
) Dfinition :
Lidentification dun systme cest la dtermination de son modle
mathmatique sur la base des observations exprimentales entressorties. Le traitement mathmatique des rponses graphiques du
systme est appel IDENTIFICATION. Le modle obtenu est dit de
conduite ou de reprsentation
) Principe
1. tape qualitative : Sur la base dune connaissance priori du systme
identifier, on fixe une structure du modle comportant des coefficients
inconnus.
2. tape quantitative : Elle consiste la dtermination des coefficients inconnus
du modle de faon que la diffrence entre les N sorties relles du systme et
celles du modle soit minimale selon un critre donn quon rsout par un
algorithme didentification.
S i w (p ) =
a i p i
b i p i
, D te rm in e r
a i , b i
te l
q u e
(Y s ( i
) Y m ( i ))
m in im a le .
i = 1
Identification des processus
) 3. Vrification du modle :
PROCESS
sortie process
Ys(t)
Entres
x(t)
m ax
W( p) =
s (i) - Y m (i)
sortie modle
)<
5%
Algorithme
go t e
didentification
MODELE
ai p i
bi p i
(Y
a 0 , a 1 ,.... b 0 , b1 ,.....
Ym(t)
6.4.3. Problmatique pour le systme tudi
) Logistique
Qp
Wz(p)
T
Tc
U
C(p)
Wv(p)
Pr
Wcg(p)
Wf(p)
Ts1
+
Manu..
Ts
Wct(p)
Auto.
)Dterminer les fonctions de transfert :

U(p)
Wv(p)
Wct(p)
Wf(p)
Wcg(p)
?
Qp(p)
Wz(p)
Ts(p)
Ts(p)
U(p)
?
G(p)
Ts(p)
6.4.4. Identification dun lment de premier ordre
) Exprimentation
Dans ce cours, nous utiliserons les mthodes de base. Nous appellerons les mthodes de base
d'identification , les mthodes s'appuyant sur les proprits graphiques des rponses fondamentales
(indicielle harmonique et impulsionnelle). Ces mthodes sont trs utilises par les spcialistes de
rgulation et des servomcanismes car elles fournissent un prcision suffisante et ne ncessitent pas
l'utilisation d'un outil mathmatique compliqu. On peut traiter aussi bien la rponse indicielle,
impulsionnelle qu'harmonique, mais l'un des signaux d'excitation le plus frquent a mettre en oeuvre est
l'entre en chelon. L'amplitude de l'chelon doit tre choisie telle que le systme ne sorte pas du
domaine linaire d'une part et les observations mesurables d'autre part
) Mthodologie
1. Dans un systme de rgulation en fonctionnement, le correcteur est d'abord mis en fonctionnement
manuel. On attend que le systme soit bien stabilis
2. On applique au systme un signal en chelon de + ou - 10% de la valeur nominale de fonctionnement (afin
de ne pas trop perturber le systme ) L'chelon d'entre peut reprsenter le dplacement du clapet de la
vanne . La rponse est enregistre la sortie du transmetteur dont la vitesse du dplacement du papier
diagramme doit tre choisie de faon que la rponse soit exploitable . Le modle de conduite ( ou la
fonction de transfert ) dterminer du traitement de la rponse graphique dcrit l'ensemble des systmes
( vanne, objet, capteur, transmetteur)
)Exprimentation
SYSTEME A IDENTIFIER
SALLE DE CONTROLE
C
PROCESS
10 %
VANNE
REGULATEUR
TRANSMETTEUR
CAPTEUR
6.4.5. Identification de la fonction de transfert par rapport la perturbation
) Identification de Wz(p) : Exprimentation
Qp(t)
[m3/s]
95
Ts(t)
[c]
23
Qp = 3m3 / s
Qp(p)
Wz(p))
Ts = 15c
90
?
20
Ts(p)
85
t
80
T=10
15
20
10
25
30
35
t (main.)
6.4.5. Identification de la fonction de transfert par rapport la perturbation
)tape qualitative : structure du modle

Wz( p ) =
K
1 + TP
)Etape quantitative : calcul des paramtres du modle

K=
Ts
15 c
=
= 5.[ c / m3 / s ]
Qp 3 m3 / s
Wz( p ) =
T = 10 min
K=
gain relatif
5( c / m3 / s )
1 + 10 p
Ts
15
Ts max 170 20
= 0,66
=
3
Qp
Qpmax 30 10
Wz( p) =
066
,
1 + 10p
C. Vrification du modle
On dtermine alors lerreur relative maximale qui doit tre infrieure 10%.
Notons quen gnral il est commode de prendre un gain unitaire (cela ninflue
pas videmment sur le rsultat). Pour avoir la sortie en c on multiplie par la
valeur maximale soit 150c
t

0 ,15 0 ,66
Tm( t ) = L 1
.
= 0 ,15 * 0 ,66 1 e 10 [ ]
p 10 p + 1
t [min]
Ts(t) c
80
80
84,35
83,89
0,46
87,60
86,77
Tm(t) c
0,83
89,60
88,90
0,7
12
90,95
90,48
0,47
15
92,30
91,65
0,65
18
92,70
92,52
0,18
21
93,5
93,16
0,35
24
93,88
93,63
0,25
27
94,5
93,99
0,51
30
94,6
94,25
0,35
33
95,00
94,44
0,56
Tm( t ) = 0 ,15 * 0 ,66 * 150 c 1 e 10 + 80 c [ c ]
abs(Tm-Ts)
95
Ts(t)
Tm(t)
Ts(t)
Tm(t)
Emax=0.83/15
=5.53%
90
85
80
10
15
20
25
30
35
6.4.6. Mthode de Broda : Identification de la dynamique du four
) 1. Identification de G(p) : Exprimentation

Ts
G(p)
100
Us(t)
100%
60%
Ts(t)
1 bar
96
0,68bar
U =10%
50%
courbe exprimentale
p
Ts(t)
()
92
Ts = 20c
88
0,6bar
84
0%
t1 =6 min, t2 = 9min
0,2bar
t
80
10
t1
20
30
40
50
60
K
.e p
1 + Tp
Ts
70
t (min.)
t2
K , T et ?
80
Principe de la mthode Broda
) principe
La mthode de Broda est une mthode d'identification en boucle ouverte
d'une rponse indicielle exprimentale qui consiste a assimiler la fonction
de transfert d'un systme d'ordre n celle du premier ordre affecte d'un
retard pur
K
.e p
1 + Tp
)Le problme d'identification :

dterminer les paramtres suivants T, Constante du temps (sec.), :
Temps de retard pur (sec.) :
Calcul des paramtres du modle de Broda
) Mthodologie
Broda fait correspondre la rponse indicielle identifier et la fonction de
transfert du 1er ordre affecte d'un retard en deux points
t1 et t2
d'ordonnes correspondant 28% et 40% de la valeur finale de la sortie

du systme.
(t
1 e
(t
)
T
)
T
= 0 ,28
= 2 ,8 t 1 1 ,8 t 2
= 0 ,40
)Paramtre du modle
t1
t1
e T = 0 ,28
T = 5 ,5(t 2 t 1 )
e T = 0 ,40
= 2 ,8 * 6 1 ,8 * 9 = 0 ,6 m in , T = 5 ,5 . (9 6 ) = 16 ,5 m in
K =
Ts
20
T s m a x 17 0 2 0 1 3 ,3 %
=
=
= 1 ,3 3
U
0 ,0 8
10%
1 0 ,2
U m ax
) Modle final
6.4.7. Modle du systme global commander

U
100%
Ts(t)
Tm(t)
60%
U = 10%
50%
Systme rel
Ts(t)
Ts(t) : Sortie systme
U(t)
1.33
G( p)=
(1+16,5p)(1+0,6 p)
Tm(t)
Tm(t) : Sortie modle
Qp(p)
Tc(p)
-
C( p )
U(p)
G( p) =
Wz( p ) =
133
,
20
40
60
80
0 ,66
1 + 10 p
(1 + 165, p)(1+ 06, p)
Ts(p)
100
6.5. Synthse du systme de rgulation continue

6.5.1. Schma fonctionnel du systme rguler
Tc(p)
U(p)
PID
Qp(p)
G( p) =
Wz( p ) =
0 ,66
1 + 10 p
+
133
,
Ts(p)
(1 + 16,5p)(1 + 06, p)
6 5 2 Schma de simulation sur Matalab-simulink

6.5.2.
Matalab simulink : Afin danalyser
d analyser aussi linfluence
l influence du retard sur les performances
du systme, on insre sur le schma de simulation un bloc de retard pur (Transport delay).
Remarque : Le bloc PID controller MASK Controller est donn sous forme : P+I/s+Ds o P est le gain Kr, I le temps
dintgration Ti et D laction drive Td alors que s est loprateur de Laplace. Si on souhaite afficher les paramtres du
rgulateur srie de fonction de transfert donne sous la forme C(p) = Kr[1+1/(Ti.p) + Tdp] alors P correspond Kr, I
correspond Kr/Ti, et D correspond Kr*Td.
1
10s+1
Conduite
ptrole
Perturbation
Z
Consigne
C
+
Sum
P ID
PID Controller
Transport
Delay
Grap
+
+
Sum1
1.33
9.9s 2+17.1s+1
FOUR+vanne
Chap. 6/22
6.5.3. Analyse du systme en boucle ouverte (sans rgulation)

Nous noterons le paramtre rgler (la temprature) par M, sa consigne Tc par C et lchelon de la perturbation par Z0.
Analysons les rponses indicielles du systme par rapport la consigne et la perturbation en boucle ouverte. Il suit de ces
rponses que les temps de rponse sont importants (51,33min.), que la perturbation nest pas limine et lerreur statique (MC) est de 57% (1,33/(1,33+1)*100%=57%) do une ncessit de rgulation.
Rponse en BO de la temprature
par rapport la perturbation
1.5
M
Rponse en BO de la temprature
par rapport la consigne
1.5
M
Z0
0.5
0.5
tpr = 30min.
tpr = 51,3min. =3(T1+T2)

0
20
Time (min.)
40
60
20
40
60
Time (min.)
80
100
6.5.4. Objectifs de la rgulation

1. Eliminer les perturbations (ici le dbit du produit chauffer), mais aussi toutes les perturbations en ralit, puisque
elles agissent toutes sur la sortie
2. Bien suivre la consigne , bien, cela signifie sans trop de dpassement (5 10%), un systme rapide, une
erreur statique nulle et surtout un systme en boucle ferme assez stable (MG=2 par exemple)
Chap. 6/23
6.5.5. Rgulation continue (PID)

1. P- rgulateur : Pour avoir laction P, on affiche sur le logiciel I=0 ce qui correspond Ti infini et Td (D)=0.
Dans ce cas nous avons en boucle ferme un systme du deuxime ordre, nous avons intrt prendre un gain qui
nous assure un bon amortissement (voir chapitre 3, page 111) .
Wou( p ) =
Kr * 1,33
1
. Pour avoir = 0 ,7 =
, on choisit
9 ,9 p 2 + 17 ,1 p + 1
2
Kr * 1,33 =
a12 2a0 a 2
, soit : Kr = 10 ,352
2a 2
Rappelons que ai sont les coefficient du systme en boucle ouverte.

valeur optimale Kr=10.352
1.5
Influence du gain sur la rponse
M
C
Kr=50
0.8
Kr=10,352
0.6
Kr=5
0.4
0.5
0.2
0
4
6
Time (min.)
10
10
20
Time (min.)
30
40
Remarque : Ce cas est en ralit trivial, car le systme est absolument stable (les coefficients tant positifs), on affiche donc un gain
assez fort sans vraiment tre inquit par l a stabilit du systme. Par contre , lerreur est invitable, si les dpassements ne sont pas
nfastes pour le systme, on affiche une bande proportionnelle minimale. On fait remarquer que le gain Kr=50 est fantaisiste car, dans les
rgulateusr industriels une BP correspondante soit de 0.2% (1/50) nest pas affichable (en gnral la plage est de 3 500%).
Chap. 6/24
2. PI rgulateur
Analysons l'influence de laction intgrale sur la stabilit : Fixons Kr=1 et varions Ti et observons la
rponse du SRA par rapport la perturbation (rgulation) et la consigne (poursuite).
Poursuite
Poursuite
2
1.5
0.5
0
En augmentant Ti, le
systme devient plus stable
mais moins agile.
Ti=0,4min
-1
-2
-0.5
-1
1
200
400
Time (min.)
600
20
40
60
Time (min.)
80
100
Rgulation
Rgulation
Z0
Ti=2min
Z0
1
limination de la perturbation
0.5
Ti=2min
0.5
Ti=0,4min
C
limination de la perturbation
-0.5
-0.5
-1
-1
200
400
20
40
60
Time (min.)
Time (min.)
80
100
Chap. 6/25
3. PID (Influence de laction drive en rgime de rgulation)

Manipulation : Amenons dabord le systme en rgime dinstabilit en augmentant par exemple le gain
ou en diminuant Ti : Soit (Kr=2 Ti = 0,4min , Td=0) ), puis introduisons laction drive et analysons son
influence sur la stabilit. Toutes les courbes reprsentent les rponses du SRA par rapport aux
perturbations.
M 3
M Z0
Le systme avec PI est

instable, Jintroduis
alors laction D,
il se stabilise.
Td=0
Ti=0,4
Kr=2
2
Z0
Td=0,8
0.1
Ti=0,4
Kr=2
C
-1
-0.1
-2
-3
200
400
-0.2
600
Time (min.)
200
400
Time (min.)
Z0
Z0
Ti=0,4
Kr=2
0.05
Td=5
le systme se stabilise,
ce qui me permet
daugmenter le gain Kr
Ti=0,4
Kr=10
Td=5
0.05
C
-0.05
-0.05
-0.1
-0.1
50
100
Time (min.)
150
10
20
30
40
50
Time (min.)
Chap. 6/26
6.5.6. Rgulation discontinue ( tout ou rien)

Analysons linfluence de la zone morte dun relais sur la prcision et la stabilit du SRA. On remarquera sur les
rsultats de simulation ci-dessous quil existe un dilemme zone morte (dead zone) - stabilit, prcision ; Si le relais
(rgulateur tout ou rien) ne possde pas une zone morte, le SRA est prcis, mais introduit des auto-oscillations
(nuisibles pour la vanne). Si par contre, on introduit une zone morte importante, le pompage disparat mais la prcision
est mauvaise.
1
10s+1
Conduite
ptrole
Perturbation
Z
Consigne
C
+
Sum
Relay Dead Zone
Graph
Transport
e ay
Delay
1.33
9.9s 2+17.1s+1
FOUR+vanne
+
+
Sum1
Jintroduit une zone

morte au relais
C
0.8
0.6
commande avec relais
0.4
idal (sans zone morte)
commande avec relais
le pompage disparat
mais lerreur de rglage
augmente
0.2
0
200
400
600
800
t (min.)
0.5
0
0
rel (avec zone morte)
200
400
600
800
t (min.)
Chap. 6/27
6.5.7. Rglage du correcteur

1. Mthode thorique - Compensation des constantes de temps du systme par un PID
Les mthodes thoriques ncessitent toutes un modle, cest pourquoi leur efficacit dpend de la prcision du modle
appliqu. Aussi, leur utilisation reste trs limite dans lindustrie. Ces mthodes sont nombreuses, appliquons titre
dexemple, la mthode de compensation. Nous avons vu au chapitre 4 page 135 quil tait possible de choisir les
valeurs des paramtres du rgulateur de faon compenser les constantes de temps du four.
Valeurs des paramtres du rgulateur
Rponse par rapport la perturbation en BF
du systme compens
Z0
Ti=17.1
Kr=10
td=0,5789
0.05
Remarque :
Il est vident que la compensation des paramtres
du systme dans la pratique nest pas aussi vidente
quen simulation, car, le modle nest pas toujours
exact et de plus les coefficients du modle varient
constamment dans les conditions relles de
fonctionnement : Il suffit par exemple que
le dpt de coke soit plus important par suite dune
mauvaise combustion du gaz que le coefficient
dchange de chaleur (paramtre du modle) varie etc...
10
20
30
Time (min.)
40
50
Chap. 6/28
Influence du temps de retard sur la stabilit du systme

Limite du PID et de la rgulation classique
Introduisons un retard pur dans le systme commander. Analysons linfluence de ce temps de retard pur sur la stabilit du
systme. Le schma de simulation est donn plus loin. La fonction de transfert du four devient :
Z0
Z0
= 0 ,2
Ti=0,4
Kr=10
td=5
= 0 ,3
Jaugmente le retard pur

dans le systme,
Ti=0,4
Kr=10
td=5
-0.03
10
20
30
Z0
10
20
30
40Time (min.)
Z0
= 0 ,32
Ti=0,4
Kr=10
td=5
on est contraint de diminuer,

le gain Kr et le temps Ti
au sacrifice dautres performances
-0.5
-0.03
0
40Time (min.)
Ti=6
Kr=1
td=5
= 0 ,32
do les limites de la
rgulation PID.
0
10
20
Time (min...)
30
10
20
30
40
50
Time (min.)
Chap. 6/29
2. Mthode pratique de rglage du rgulateur en boucle ferme

On introduit un retard pur au systme (sinon le systme ne sera jamais en rgime de pompage). Sur le schma de
simulation sur Simulink du SRA , on met le correcteur en action P (Ti=max, Td=0 ou I=0, D=0 sur le PID controller de
Simulink) et on augmente le gain jusqu' apparition du pompage, on fixe alors le gain critique Kcr et la priode de
lauto-oscillation puis on dtermine les paramtres du rgulateur par la mthode de Ziegler et Nichols en sachant que
le PID est de type srie ( voir tableau, page 138).
0.66
10s+1
Conduite ptrole
Perturbation
Z0
+
Sum
Consigne
C
PID
PID controller
Retard
=0 32
=0.32
Obtention du rgime de pompage

M
Rponse indicielle en BF du PID

M
Kcr=44,20
T=2,857min
2.5
paramtres affichs
Kcr
= 13 ,39
3 ,3
T
Ti = = 0 ,71
4
T
Td = = 0 ,71
4
1.5
C
0.5
0
5
10
15
t (min.)
Paramtre affichs
Ti=0,71
Td=0,71
Kr=13,39
2.5
Kr =
Graph
M
+
+
Sum1
1.33
9.9s 2+17.1s+1
FOUR, Vanne
2
1.5
C
0.5
0
0
t(min.)
Chap. 6/30
6.6.Notion de rgulation avance

)
Limite de la rgulation PID
Rgulation prdictive (feedforward control):
Lorsque la rgulation classique PID est incapable de stabiliser ou de rguler le processus, on doit ou bien changer la structure du systme
de commande ou proposer dautres algorithmes de commande plus sophistiqus. Ces mthodes sont communment appeles mthodes
avances de rgulation.
La liste des mthodes modernes de rglage (commande floue, par rseaux de neurones, horizon infini etc...) est exhaustive mais ces
mthodes restent pourtant encore du domaine de la recherche. Il est important de souligner que pratiquement toutes ces mthodes
ncessitent un modle ce qui videmment limite leur utilisation des systmes simples ou de structure rigide tels que les systmes
mcaniques (robotique et aviation). En gnie des procds, on utilise surtout les mthodes classiques que nous venons de voir. Le prsent
cours est limit uniquement la rgulation monovariable , nous citerons toutefois pour information le principe des quelques mthodes les
plus simples : cascade, prdictive et auto adaptative.
Ce mode de rglage
g g dit aussi de compensation
p
de p
perturbation ou boucle combine p
permet , dliminer l'effet de la p
perturbation
principale (dbit du produit chauffer) avant quelle ne se rpercute sur la variable rgler (la temprature) do un effet de prdiction.
Cette rgulation ne prend en compte quune seule perturbation, cest pourquoi une telle commande est justifie si la perturbation est bien
localise et quen plus elle subit des variations brutales et importantes. Le principe simple, consiste dterminer et de raliser la
transmittance du compensateur Wc(p) de faon que leffet de Qc(p) sur Ts(t) soit nulle.
Rgulation autoadaptative :
Nous avons vu que la rgulation PID a ses limites lorsque les temps de retard sont importants ou lorsque les perturbations sont trop
grandes. Les paramtres optimaux afficher du rgulateur dpendent videmment du modle or, dans les processus rels (surtout en
gnie des procds), les caractristiques physiques changent en permanence. A titre dexemple, une vitesse de raction chimique dpend
dabord de ltat du catalyseur, les constantes de temps dans les fours dpendent du dpt de coke dans les tubes etc... Lide de la
rgulation auto adaptative est alors de calculer en temps rel le modle du processus commander (par des algorithmes appropris) et de
dterminer les paramtres ou la structure du rgulateur numrique en fonction du critre d'optimalit impose. Il est clair que dans ce
cas les rgulateurs sont numriques. A cet effet on excite le processus par un ensemble dimpulsions (quon appelle Squences Binaires
Pseudo Alatoire SBPA) et on traite les sorties correspondantes pour dterminer le modle par des algorithmes de type moindres carres
de rcursifs.
6.7 Quelques principes de rgulation avance

Rgulation en cascade
Rgulation prdictive
Produit chauffer
Produit chauffer
Ts
FR
Air (O2)
Fc
Ts
FT
1
FRC
Gaz
Wc(p)
TRC
Gaz
Tc
TRC
Rgulation auto adaptative

identification temps rel
critre doptimalit
calculateur
Produit chauffer
Air (O2)
FR
Gaz
Ts
Tc
rgulateur numrique
auto ajustable
Chap. 6/32
Tc
Chap.7
COMMANDE NUMERIQUE
Chap7. Asservissement et commande numrique
Copyright : Prof. B. Ould Bouamama , PolytechLille
Chap.7/2
COMMANDE NUMERIQUE: pourquoi?
)Rgulation continue :
9 apparition en 1840 (Watt) encore trs utilise
)Rgulation numrique
9 Depuis 1959 (commande d une unit de polymrisation Texaco de Port

Artur, Texas), Depuis 1959 (commande d une unit de polymrisation
Texaco de Port Artur,, Texas),),
) Limites de la rgulation analogique
9 Manque dauto-adaptivit
Les paramtres du correcteur continu ne sont pas volutifs
9
9
9
9
9
9
Transmission sensibles aux bruit

Prcision faible
Programmation des algorithmes fige (peu flexible)
Archivage des donnes inexistant (ncessite des CAN)
Temps de rponse lent (contrleur pneumatique, analogique ,)
Difficult de mise en uvre des algorithmes de commande avance (retour dtat,
observateur )
Chap.7/3
Rgulation numrique : Elments constitutifs

C
Un
CNA
Ua
PROCESS
(-)
CAN
CAPTEUR
TRANSMETTEUR
CNA : Convertisseur Numrique Analogique

CAN : Convertisseur Analogique Numrique
Chap.7/4
Avantages dune commande numrique
)Avantages
9 Informations numriques transmises peu sensibles au bruit
9 Elaboration de consignes sous forme de programmes (missiles, machine
outils, )
p
des pparamtres de rglage
g g ((rgulateur
g
auto-adaptatifs)
p
)
9 Calcul optimal
9 Gestion des alarmes, autodiagnostic
9 Commande embarque
9 Gestion statistique des donnes
9 Programmation simple des actions P, PI, PID
9 Programmation des commandes avances
9 faible cot et leurs performances nettement suprieures celles des
rgulateurs analogiques
Chap.7/5
Inconvnients dune commande numrique
)Inconvnients
9 Temps de calcul en temps rel
9 Ncessit de CAN et de CNA (car les actionneurs ont analogiques) dans
la boucle numrique
p rel difficile mettre en uvre : le temps
p de calcul des
9 Le temps
paramtres de rglage doit tre infrieur au temps de rponse des
lments de la boucle.
9
Chap.7/6
Rle dun calculateur
)Fonctions d'un calculateur dans une commande numrique

9 Un calculateur peut tre : microprocesseur, ordinateur, microcalculateur
9 Calculer en fonction de lalgorithme des actions de commande vers
lactionneurs via le CNA
9 Enregistrer
g
lvolution des variables du pprocd en temps
p rel
9 Afficher le suivi du procd : gestion des alarmes et des consignes
9 Aide loprateur pour la prise de dcision en situation dalarmes
Chap.7/7
Mise en oeuvre
Consigne
discrtise
Calculateur
numrique
Modle
chantillon
Procd
CNA
CAN
Continu
Sortie
discrtise
Horloge
9 La consigne est spcifie numriquement.

9 Lerreur consigne-sortie discrtise est traite par un calculateur numrique.
9 Ce calculateur gnret une squence de nombre. A laide dun convertisseur numrique
analogique (CNA), cette squence est convertie en un signal analogique qui est maintenu
constant entre des instants rguliers par un bloqueur dordre zro (BOZ). L ensemble
CNA-BOZ est appel chantillonneur Bloqueur.
9 Ces instants espacs rgulirement sont appels instants dchantillonnage et
sont dfinis par une horloge de synchronisation
Chap.7/8
DEFINITIONS
)Echantillonnage
9 Un signal continu f(t) est remplac par une suite discontinue de ses
valeurs f(nTe) aux instants dchantillonnage t=nTe (n=0,1,2,) o Te est
la priode dchantillonnage.
f(t)
Signal continu
f*(t)
Signal discret (suite dchantillons)
Echantillonnage
CAN
Te
1Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te
t(s)
t(s)
Chap.7/9
Dfinitions
)Quantification
9 Aprs avoir chantillonn, on quantifie l amplitude du signal par un
nombre fini de valeurs codes en gnral en binaire.
Les donnes sont reprsentes sur un calculateur dans un certain format
f*(t)
f(t)
Echantillonneur
t(s)
f(t)
Te
f*(t)
t(s)
Chap.7/10
Dfinitions
)Erreur associe la quantification

9 = bruit de quantification
)Reconstruction (CNA)
9 consiste laborer un signal analogique partir dune suite de nombres
)Discrtisation
Di ti ti (CAN)
9 Dcoupage temporel du signal
Chap.7/11
Bloqueur
)Reconstitution du Signal continu: Bloqueur d ordre zro (BOZ)

9 Le bloqueur d ordre zro (BOZ) a pour action de maintenir constante et
gale f(nTe) l amplitude de l impulsion entre les instants nTe et (n+1)Te.
f(t)
Signal continu
Signal reconstitu
f*(t)
CNA
BOZ
1Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te
t(s)
t(s)
Chap.7/12
Outil mathmatique
) Description dun signal chantillonn
9 On dfinit le signal chantillonn par la suite en k : {f(K)}={f(KTe)}
Te
f*(t)
f(t)
f * (t ) =
f (nTe ) (t nTe )
n=0
Transforme de Laplace
F * ( p) =
f (nTe )e nT p
e
n=0
Chap.7/13
Thorme de Shannon
On chantillonne un signal continu de frquence f 0 pour diffrentes frquences d chantillonnage fe
fe=8f0
Frquence dchantillonnage fe=8f0

Le signal continu se retrouve dans la
squence chantillonne.
CAN
fe=4f0
Le signal continu se retrouve dans la
squence chantillonne.
CAN
Le signal continu ne se retrouve plus

dans la squence chantillonne.
fe=2f0
CAN
Thorme de Shannon
f e > 2 f max
Chap.7/14
Thorme de Shannon (suite)
)Importance
9 Ce thorme trs utile donne prcisment la frquence laquelle il faut
chantillonner un signal losqu'on le numrise.
)Enonc
9 la frquence dd'chantillonnage
chantillonnage doit tre au moins gale au double de la
frquence du signal analogique. Si l'on se situe sous cette limite
thorique, il y a perte d'information dans le signal.
9 Pour ne pas perdre d'information dans un signal la distance entre deux
chantillons doit tre infrieure la demi-priode du signal.
9 Pour ne pas perdre de dtail dans une image, la taille des pixels doit tre
moins de la moiti du plus petit dtail de l'image.
Chap.7/15
Thorme de Shannon (suite)

) Exemples
9 dans l'audio : pour F < 20 kHz (son Hi-Fi), Fe = 44,1 kHz
9 voix humaine en tlphonie : pour F < 3400 Hz, Fe = 8 kHz.
Chap.7/16
Choix en pratique de la priode dchantillonnage
)La frquence dchantillonnage ne doit pas tre trop faible (elle

doit au moins :
9 respecter le thorme de Shannon). Elle ne doit pas tre trop leve
non plus pour viter le r isque de faire apparatre des zros instables.
g gnrale,
g
, on peut
p utiliser les bornes :
9 En rgle
0.25 < Te <

: constante de temps du procd 1er ordre
Pour un deuxime ordre
0.25< Te.Wn < 1.5

Wn : pulstation propre du systme
Chap.7/17
Choix de la priode dchantillonnage

CHOIX DE LA PERIODE D ECHANTILLONNAGE POUR LA
REGULATION DES PROCESS
TYPE DE VARIABLE OU
PPROCESS
PERIODE
D ECHANTILLONNAGE (en s)
DEBIT
1-3
NIVEAU
5-10
PRESSION
1-5
TEMPERATURE
10-45
DISTILLATION
10-180
ASSERVISSEMENTS
0,001-0,1
REACTEURS CATALYTIQUES
10-45
CIMENTERIES
20-45
SECHAGE
20-45
Chap.7/18
Mise en oeuvre (Filtrage et multiplexage des signaux analogiques
) Schma de principe dune boucle de traitement numrique

Grandeur physique
Capteur
Amp
li
Filtrage
Echantillonneur
bloqueur
CAN
Partie oprative
Unit de
traitement
CNA
Ampli
.
Filtrage
Chap.7/19
exemple
Chap.7/20
Rle des lments de la boucle numrique
)Capteur
9 Transforme lnergie en une grandeur physique mesurable. Il est
linterface entre le monde physique et le monde lectrique. Il va
dlivrer un signal lectrique image du phnomne physique que lon
souhaite numriser. Il est toujours associ un circuit de mise en
forme.
)Amplificateur
9 Cette tape permet dadapter le niveau du signal issu du capteur la
chane globale dacquisition.
)Filtre
9 Ce filtre est communment appel filtre anti-repliement. Son rle est de
limiter le contenu spectral du signal aux frquences qui nous intressent.
Ainsi il limine les parasites. Cest un filtre passe bas que lon caractrise
par sa frquence de coupure et son ordre.
Chap.7/21
)Echantillonneur bloqueur
9 Son rle est de prlever chaque priode dchantillonnage (Te) la valeur
du signal. On lassocie de manire quasi-systmatique un bloqueur. Le
bloqueur va figer lchantillon pendant le temps ncessaire la
conversion. Ainsi durant la phase de numrisation, la valeur de la tension
de lchantillon reste constante assurant une conversion aussi jjuste qque
possible. On parle dchantillonneur bloqueur.
)CAN
9 Il transforme la tension de lchantillon (analogique) en un code binaire
(numrique).
)CNA
9 Il effectue lopration inverse du CAN, il assure le passage du numrique
vers lanalogique en restituant une tension proportionnelle au code
numrique.
Chap.7/22

) Filtre de sortie
9 Son rle est de lisser le signal de sortie pour ne restituer que le signal utile. Il a les mmes
caractristiques que le filtre dentre.
) Amplificateur de sortie
9 Il adapte la sortie du filtre la charge.
) Performances globale de la chane dacquisition

9 Frquence de fonctionnement : Cest le temps mis pour effectuer les opration de :
Echantillonnage (Tech) , Conversion (Tconv et Stockage (Tst)
) temps minimum dacquisition

9 la somme de ces trois temps :
Tacq = Tech + Tconv + TSt Fmax =
1
Tech + Tconv + TSt
) Rsolution de la chane
9 La numrisation dun signal gnre un code binaire sur N bits. On obtient donc une prcision de
numrisation de 1 2N%. Il faut donc que tous les lments de la chane de conversion aient au moins
cette prcision. On leur demande en gnral une rsolution absolue de (0.5*1 2N%).
Chap.7/23
Acquisition
) Multiplexeur Acquisition squentielle dcale
9 Lacquisition dcale e se base sur lutilisation en amont dun multiplexeur qui va orienter un
capteur vers la chane unique dacquisition
CAN
Echantillone
eurBloqueurr
MULTIPLEX
XEUR
CAPTEU
URS
0101101
Squenceur
9 Avantages : Economique
9 Inconvnients : dcalage dans le temps des acquisitions. On rservera donc cette structure
ne ncessitant pas une synchronisation entre les donnes numrises. Temps dacquisition
complet est proportionnel au nombre de capteur.
Chap.7/24
Acquisition
)Acquisition squentielle simultane

E/B 2
Capteur n
E/B n
CAN
Capteur2
Echantilloneur-Bloqueur (E/B))
E/B 1
MULTIPLEXEU
UR
Capteur1
0101101
Squenceur
9 Avantages : Economique moyen, acquisitions synchrones

9 Inconvnients : un E/B pour chaque capteur. Temps dacquisition
complet est proportionnel au nombre de capteur.
Chap.7/25
Acquisition
)Acquisition parallle
Capteur1
E/B 1
CAN1
0101101
Capteur2
E/B 2
CAN1
0101101
Capteur n
E/B n
CAN1
0101101
9 Avantages :
les conversions simultanes, Acquisition dune donne pendant que lon en stocke
une autre, gain de temps sur lacquisition complte.
9 Inconvnients
Cot lev
Chap.7/26
Transformes en z
)Dfinition
9 du point de vue numrique, la suite de nombre f(0), f(Te), ., f(nTe)
constituant le signal numrique, on peut faire correspondre la srie :
F ( z) =
f (nTe ) z n
n =0
=0
9 du point de vue continu : Soit F*(p) la transforme de Laplace du signal

chantillonn
F *( p) = f (nTe )e nTe p
n=0
Chap.7/27
Transforme en z
)Transforme en z
9 La transforme en z d'un signal f(t) est obtenue en remplaant exp(Tep) par la
variable complexe z dans la formule prcdente
F *( p) = f (nTe )e nTe p
F ( z ) = f (nTe ) z n
n= 0
n =0
0
)Exemples de calcul de transforme en z par la dfinition

f (t ) = e at
f (nTe ) = e anTe
1
z
F(z) = eanTe zn = aT 1 =
ez
z eaTe
n=0
n=01 e
Chap.7/28
Bloqueur dordre zro

) Fonction de transfert dun bloqueur d ordre zro (BOZ)
9 Il a pour action de maintenir constante et gale f(nTe) l amplitude de l impulsion entre
les instants nTe et (n+1)Te.
9 Sa FT Bo(p) est la transforme de Laplace de sa rponse impulsionnelle
(t
()
s(t )
(t )
s (t )
Bo(p)
t
t
(t ) : signal de saut
s(t ) = (t ) (t T ) s ( p ) = ( p ) ( p )e TP = ( p )(1 e TP ) =
1
s( p )
1
(1 e TP ) Bo( p) =
=
( P ) p(1 e TP )
p
Chap.7/29
Tableau des transforme en z
Chap.7/30
Systme discret
) Dfinition
9 Le modle ne fait intervenir que que les variables des squences dentre-sortie u(k) et y(k) .
u(k )
Bo(p)
y (k )
a0 y ( k ) + a1 y ( k 1) + ...a n y ( k n ) = b0 u ( k ) + b1u( k 1) + ...bm u ( k m )
a0 y ( k ) = a1 y ( k 1) ...an y ( k n ) + b0u( k ) + b1u( k 1) + ...bm u( k m)
9 Cette formulation de lquation rcurrente est bien adapte au calcul numrique. Cest la
forme sous laquelle seront prsentes les algorithmes de commande des procds. Le
systme est entirement dfini et lquation peut tre rsolue en connaissant les CI :
10
Chap.7/31
Synthse dun rgulateur Numrique

) Transposition lanalogique
9 Dans lindustrie on transpose souvent les mthodes analogiques au numrique pour la
synthse des PID numriques car ces techniques sont bien matriss et les systmes rels
ont continus
) Dmarche : Etapes par un exemple

Le correcteur a t calcul en continu
C(t)
C ( p) =
1 + 0.53 p
1 + 0.21 p
G( p) =
5
p (1 + p )
Pour assurer un MP de 45
M(t)
(-)
Chap.7/32
)Approximation de la variable de Laplace p

9 Objectif est de dduire partir de C(p) continu un correcteur quivalent discret
Rd(z)
C(k)
M(t)
Rd (z )
G( p) =
Bo ( p )
(-)
z = eTP 1 + TP p =
z
z 1
(1 z 1 ) =
Te
Te
p=
Approximation de Tustin
5
p(1 + p )
M(k)
Te
Approximation dEuler
z
2 z 1
(1 z 1 ) =
Te
Te z + 1
Chap.7/33
)Rgulateur discrtis avec Tutsin

Rd ( z ) = ) =
1.89 z 1.06
z 0.17
)Prise en compte de la FT du bloqueur

9 Pris comme un retard pur dune priode dchantillonnage
9 LA FT du systme Commander sera alors
G ( p )1 = G ( p ).e
Tp
2
Tp
5
e 2
p (1 + p )
)Synthse du correcteur discret

9 Le retard pur introduit par la bloqueur ncessite un nouveau calcul des
paramtres du correcteur analogique
11
Chap.7/34
)Nouveau correcteur calacul pour G1(p)

C ( p) =
1 + 0 .6 p
1 + 0 .1 p
)Correcteur discrtis
Rd ( z ) =
3z 1.8
z + 0 .2
)Simulation du systme sur Matlab Simulink
12

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Professeur Belkacem OULD BOUAMAMA

Page personnelle : http://sfsd.polytechhttp://sfsd.polytech-lille.net/BelkacemOuldBouamama

Chapitre 5 : TECHNOLOGIE ET REGLAGE DES REGULATEURChap.

Page personnelle : http://sfsd.polytechhttp://sfsd.polytech-lille.net/BelkacemOuldBouamama

AVANT PROPOS (1/2)

support une large

) Prendre connaissance des pratiques de la rgulation industrielle sur des exemples

) Mthodologie de la ralisation dun projet dun systme de rgulation

) Introduction la rgulation avance.

)Actuellement automatique discipline transverse

) 1.1 Historique et la rgulation automatique aujourdhui

) La rgulation automatique aujourdhui : La rgulation automatique, actuellement rebaptise

Historique : 1840 : Rgulateur de Watt (Besoins de lindustrie vapeur)

Importance : Qualit des produits finis, prcision des opration , protection de

2me GUERRE MONDIALE

Les systmes suiveurs

1er rgulateur de Watt

Etude des processus de

LES SYSTEMES AUTOMATISES AUJOURDHUI

)Systme : Ensemble organis dans un but fix ou ensemble

)Petits et grands systmes

1.3. SYSTMES DE COMMANDE

)1.3.2 Paramtres dun systme de commande

1.3.3 EXEMPLES DE SYSTMES DE COMMANDE

) 2. Rglage de la temprature d un four

1.4 CONCEPTION DUN SYSTEME DE COMMANDE

)1.4.1 systme boucle ouverte (open loop system)

Pourvu que que la vitesse ne soit pas limite

1.4.2 Systme boucle ferme

Je regarde la vitesse indique par le compteur

1.4.3 Automatismes boucle combine

1.5 FONCTIONNEMENT D UN SYSTEME DE CONTRLE

)1.5.1 BUT D UN SYSTME DE CONTRLE : Atteindre le but (consigne)

)1.5.2 SYSTME ASSERVI ET LE COMPORTEMENT HUMAIN

Schma fonctionnel dun SRA

chane de contre raction (de faible puissance)

C : Consigne (set value),

5.4. lments dune rgulation analogiqu

On peut aussi avoir:

5.5. Elments dune rgulation numriq

CNA : Convertisseur Numrique Analogique

1.5.6. ASSERVISSEMENT ET RGULATION

1.6. EXEMPLES DE SYSTEMES AUTOMATIQUES

B) Rgulation de la temprature dun four

C) RGULATION DE LA TEMPRATURE DUN CHANGEUR THERMIQUE

Systme de rgulation : PID

Systme de rgulation : Bloc Diagramme

Systme de rgulation : Schma fonctionnel

1.7 SYMBOLISATION DES BOUCLES DE REGULATION (P&ID)

Temperature Registered and Controlled

Piping and Instrumentation Diagram

ORDRE DES LETTRES DANS UNE DESCRIPTION

1.8. NIVEAUX DUN SYSTEME AUTOMATISE

1.9 AUTOMATISATION & LENVIRONNEMENT

1.10 AUTOMATISATION INTGRE

Suivi de ltat du processus

Commande logique, rgulation

Choix et implmentation des

Loutil mathmatique pour lanalyse des systmes

la mthodologie de la modlisation comportementale de la

2.1. Mthodologie de lanalyse des systmes

Concevoir un SRA prcis, stable et rapide