DINMICA LATERAL DEL VEHCULO

Vernica Victoria Viteri Barrionuevo

Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
verusconi_20@hotmail.com
Resumen
Mediante el presente documento
1.

Introduccin

longitudinal (X, Z en la figura 1),

2.

Las caractersticas direccionales de

impuestas por el sistema de

los vehculos de carretera definen su

direccin, en funcin de la posicin

respuesta a las acciones ejercidas por

del volante.

el conductor sobre el volante, as

7.

como aquellas ejercidas por el

medio, que pueden afectar a la
direccin del movimiento: viento,
irregularidades de la calzada y fuerza
centrfuga.
3.

El comportamiento direccional
presenta dos problemas bsicos:

El control del vehculo para poder

elegir la trayectoria deseada.

La estabilidad de la direccin del
movimiento frente a perturbaciones

4.

externas.
Marco terico

5.

Geometra de la direccin

6.

Para analizar las caractersticas

direccionales de los vehculos es

8.

conveniente iniciar el estudio

discutiendo su comportamiento
lateral a baja velocidad. En estas
condiciones, la fuerza centrfuga
puede considerarse despreciable. Los
ngulos de deriva de los neumticos

Figura 1, geometra bsica de la

direccin

9.

En las condiciones anteriores puede

demostrarse que existe una relacin
simple entre la direccin del
movimiento y los ngulos

( j )

sern nulos, salvo en el caso de los

de giro de las ruedas directrices. El

vehculos con ejes en tndem no

comportamiento direccional del

orientables y tambin se considera

vehculo depender de la geometra

nula la trayectoria de carga entre las

del sistema de direccin.

ruedas de un mismo eje. La

10. La condicin a imponer al sistema de

trayectoria del vehculo quedara

direccin es que durante el giro

definida por la orientacin de las

exista un deslizamiento mnimo entre

ruedas directrices respecto al plano

neumtico y calzada. Esto obliga a

que todas las ruedas se orienten de

tal forma que su movimiento sea de

Cotg e =

18.

Cotg ^
F BE=

rodadura sin deslizamiento

transversal, lo cual, a su vez, impone
que todas se desplacen siguiendo
trayectoria con centro instantneo de
rotacin comn (considerando un
diagrama plano como el de la figura
1). Admitiendo que las ruedas
posteriores mantienen sus planos

cumplirse si las perpendiculares a los

planos medios de las ruedas
delanteras (su traza sobre el plano de
rodadura) se cortan en un punto

O perteneciente a la
prolongacin del eje geomtrico
trasero.
11. De la figura 1 puede expresarse:
12.
13.

OC
Cotg i=
L
+B
OC
Cotg e =
L
14.

20.

^ BE=
Cotg e Cotg F

2 e2
B/2 B
=2
=
e1
L
L

21. Comparando las expresiones se tiene

que:
22.

^
F BE= i

23. Para evaluar las caractersticas de

una direccin particular con relacin
a la geometra de ACKERMAN
puede utilizarse un mtodo grafico
que permita dibujar el lugar

F ,

geomtrico de los puntos

(figura 1) de interseccin de las

rectas que pasando por

B los ngulos ( e , i) que

la timonera de direccin
proporciona. Consideremos que la

Cotg iCotg e =

B
L

15. La relacin se conoce como

timonera de la direccin es un
mecanismo plano, que forma un
cuadriltero articulado (figura 2),

condicin de ACKERMAN para la

con un brazo de direccin conectado

geometra de la direccin. La

a cada rueda y una barra de

anterior relacin puede ilustrarse

acoplamiento entre ambas, o tirante.

grficamente. Trazando en la figura

Para diferentes giros

1 un segmento
definido el punto

CE , queda
F de

interseccin con la recta

Uniendo ahora

OA .

F y B ,

puede demostrarse que el angulo

^
F BE= i . En efecto:
16.

B /2e 2
e1

19. Restando las anteriores expresiones:

medios perpendiculares su eje, la

anterior condicin solo puede

B/2+e 2
e1

17.

i de la

rueda interior, es posible definir

geomtricamente los giros

e de

la rueda exterior y con estos valores

se determinan los correspondientes
puntos

F . Uniendo estos puntos

se obtiene una curva que, en la

medida que se separa de la lnea

EC , indica unos erros respecto a

la geometra de Ackerman y, por

de la rueda que representa a los dos

tanto, un deslizamiento mayor a

del eje delantero

menos entre neumtico y el suelo. A

esta lnea se denomina curva de

30.

Cotg =

error. (Figura 3)

( ) cumple:

cotg 1 +cotg 2
2
31.

24.

32.
25.

Figura 2. Mecanismo de

Figura 4. Geometra de giro

de un vehculo con dos ejes en

direccin formando un cuadriltero

articulado
26.

tanden
33. Maniobrabilidad a velocidad muy
reducida
34. Las maniobras a baja velocidad de
los vehculos deben permitir que
estos puedan circular en el interior de
dos superficies cilndricas coaxiales,
cuyos radios (mnimo para la
interior, y mximo para la exterior)
quedan fijados por reglamentos. De
esta manera se asegura la capacidad
mnima de maniobra o

27.

Figura 3. Curva de error en

un sistema de direccin con
timonera en disposicin de
cuadriltero articulado.

28.
29. Como veremos ms adelante para
determinados estudios interesa
utilizar modelos de vehculos de dos
ruedas, una por eje. En ese caso se
considera que el ngulo de direccin

maniobrabilidad entre rodillos o

entre paredes, caracterstica
fundamental para predecir las
posibilidades del vehculo en giros
por calles estrechas, entrada a
garajes, etc., de inters para
vehculos de grandes dimensiones.
35. Para valorar la maniobrabilidad en la
forma definida en el prrafo anterior,
no solo debe tenerse en cuenta el

radio de la trayectoria del centro de

38. Supondremos, en este caso, que el

gravedad o de otro punto singular

vehculo o composicin de

cualquiera. En realidad es el

vehculos, manteniendo constante el

conjunto del vehculo el que debe

ngulo de direccin, adquiere su

quedar inscrito en las superficies

configuracin estacionaria de modo

cilndricas antes indicadas. En este

que los centros de todos sus ejes

aspecto adquiere gran importancia

describen trayectorias de radio

una caracterstica del

constante. En vehculos rgidos de

comportamiento direccional que

dos ejes esta situacin se produce

denominaremos desviacin de

desde el inicio del giro, siempre que

rodadas.

permanezca constante. En

36. Por desviacin de rodadas

vehculos articulados se alcanza tras

entenderemos el desplazamiento

un periodo transitorio, como se ha

lateral experimentado por la

dicho.

trayectoria del eje del centro ms

39. En la figura 5 se esquematiza el giro

retrasado respecto al ms adelantado

del vehculo, combinacin o tren de

de un vehculo de dos ejes.

40. En la figura 6 se representa el giro de

vehculos. Ambas trayectorias son

un vehculo tractor-semirremolque,

circulares en el giro estacionario, y

de ella se deduce:

entonces la desviacin de rodadas es

42.

R22=R23 + d21 =R 21L21 +d 21

de vehculos articulados existe un

trayectoria recta hasta otra circular

estacionaria, que debe ser tenido en

R3=R1 L1

la diferencia de sus radios. En giros

periodo transitorio desde la

41.

43.
2

R4 =R2L2=R 1L1+ d 1L2

44.

cuenta en el anlisis de la
maniobrabilidad del vehculo.
37. Desviacin de rodadas en
movimiento estacionario durante
giros

DR 2=R1R 4=R1 R12L21+ d 21L22

50. Consideramos una composicin

tractor-semirremolque (figura 7) y
que giran las ruedas directrices un
ngulo tal que, en el diagrama plano
de la figura, el centro instantneo de
45.
46.

Figura 5. Desviacin de

rodadas en un giro estacionario de

vehculos de dos ejes.
47.

rotacin del tractor se situ en

. Si se inicia el movimiento en estas

condiciones, en el instante inicial

t=0 , el centro instantneo de

rotacin del semirremolque sigue
estando en el punto del infinito
correspondiente a la recta que pasa
por su eje.
51. Una vez iniciado el movimiento, y
transcurrido un tiempo

t , el

c .i .r del semirremolque ocupa

la posicin

O1 de la figura 7 b.

52. En la figura 7 b y c se han

representado las posiciones en los
instantes

t y t+ dt

respectivamente. En este ltimo caso

solo se representa el semirremolque,
cuyo movimiento ocasiona la
48.

Figura 6. Desviacin de

rodadas en un giro estacionario de un

vehculo articulado tractorsemirremolque.
49. Desviacin transitoria de rodadas.

desviacin transitoria de rodadas que

tratamos de analizar.

53.

54. Figura 7. Trayectoria de un tractorsemirremolque al iniciar un giro. A)

Disposicin inicial, b) Configuracin
un instante

t posterior, c)

Configuracin en un instante

t+ dt . (Slo el semirremolque).
55. Circulacin en curva. Velocidades
lmite de derrape y de vuelco.
56. Cuando un vehculo describe una
trayectoria curva, la fuerza
centrfuga, actuando sobre un centro
de gravedad, a una altura

desde la superficie de rodadura,

origina un esfuerza lateral, que debe
ser compensado por las fuerzas de
adherencia entre los neumticos y el
suelo, y por un momento de vuelco.
Al aumentar la velocidad, se
incrementaran ambos efectos por lo
que el vehculo puede perder su
trayectoria si la adherencia
transversal es sobrepasada, o volcar,
cuando la velocidad alcance ciertos
valores lmite.
57. Para obtener una primera
aproximacin se puede considerar
que la suspensin es rgida o, lo que
es lo mismo, que el desplazamiento
del centro de gravedad, como
consecuencia de la flexibilidad de la

suspensin, ejerce una influencia

59.

despreciable. As mismo, se

Figura 8. Modelo

bidimensional para el clculo

supondr que la calzada, en la curva,

aproximado de las velocidades lmite

dispone de un peralte expresado por

de derrape y de vuelco.

su ngulo de inclinacin

60. Clculo aproximado de la

( )

velocidad lmite de derrape

respecto a la horizontal. Figura 8.

61. De la figura 8:

58.

62.

F yi+ F ye =P sin + F c cos

63. Teniendo en cuenta que:
64.
65.

66.

( F Zi + F Ze ) y =F ye+ F yi
y sustituyendo en la anterior: