Controle II

Aula 5
Projeto de compensadores
usando lugar das razes
compensao em atraso

Compensao por Atraso de Fase (1)

Compensao por Atraso de Fase (2)

Lembrando:

Compensao por Atraso de Fase (3)

Esta tcnica utilizada quando o sistema

apresenta caracterstica de:
1. Resposta transitria satisfatrias
2. Regime permanente insatisfatrias

A compensao consiste em aumentar o

ganho de malha aberta, sem alterar de
maneira relevante a resposta transitria.

Compensao por Atraso de Fase (4)

O LR nas proximidades do polos dominantes
de malha fechada no deve ser modificado
significativamente, mas o ganho de malha
aberta deve ser aumentado o quanto
necessrio.

Procedimento de Projeto (1)

1. Constri-se o LR do sistema no compensado
cuja FT em malha aberta G(s). Com base nas
especificaes da resposta transitria ,
localizam-se, sobre o LR, os polos dominantes
de malha fechada.
2. Calcula-se a constante de erro esttico do
sistema no compensado.
3. Determine o acrscimo no coeficiente de erro
esttico necessrio para atender s
especificaes.

Procedimento de Projeto (2)

4. Determina-se o polo e o zero do compensador
por atraso de fase que produzam o aumento
necessrio no valor de erro esttico, sem
alterar significativamente o LR.
5. Verificar a contribuio angular do
compensador. Se tal contribuio estiver
entre 0 e -5, o projeto est finalizado.

Exemplo

Objetivo do projeto: aumentar a constante de velocidade para

sem que
haja modificao significativa na posio dos polos dominantes em malha
fechada.

Exemplo

Exemplo

Passo 1 construir o LR

Passo 2 clculo de Kv do
sistema no compensado

Passo 3 determine o acrscimo no coeficiente de erro

esttico necessrio para atender s especificaes

Fazendo

Passo 4 Determina-se o polo e o zero do

compensador por atraso de fase que produzam o
aumento necessrio no valor de erro esttico, sem alterar
significativamente o LR.

Para que os polos e zeros do compensador fiquem prximos da origem de forma

a fazer com que sua contribuio angular seja prxima de zero, pode-se escolher:

T= 20
Assim:

Passo 5 Verificar a contribuio angular do

compensador. Se tal contribuio estiver entre 0 e -5, o
projeto est finalizado.

Exemplo

A funo de transferncia de malha fechada do sistema compensado :

Exemplo

Exemplo

Exemplo

Referncias Bibliogrficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed. Prentice-Hall.
[2] Dorf , Richard C. Modern control system. Addison-Wesley
Publishing Company.
[3]Mazzini, H. M. Notas de aula de Controle II, Departamento de
Engenharia Eltrica, UFSJ.
[4] Marcato, A. Notas de aula de Teoria de Controle I, Departamento
de Engenharia Eltrica, UFJF.