Universit Abdelmalek Essaadi

Facult de sciences
Ttouan

BAGHLI Fatima Zahra

baghli.fatimazahra@gmail.com
Mcatronique / TPM

Objectifs
1- Apporter les base thorique des Bond Graph

Mthodologie de construction et structuration des modles

2- Mettre en uvre la thorie des BG sur des applications
mcatroniques

Electrique
Mcanique
Hydraulique
Pneumatique
2

Plan
Introduction

Prsentation & Terminologie Bond Graph

Procdures de construction de modles bond graph
Principe de causalit
Passage du bond graph au schma bloc

Modles mathmatiques issus du BG

Equations dtat & Fonction de transfert

Proprits structurelle
Outil de Simulation logiciel 20-sim
Conclusion

Introduction
Lnergie est un concept essentiel dans la description
de lvolution des systmes technologiques. On le retrouve dans

tous les domaines car il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de

cette constatation, Henry M. Paynter (1923-2002), a introduit

le concept de bond graph (BG) (graphe de liaisons) en 1961.

La mthode BG concerne tous les systmes dans tous les

domaines (linaires, non linaires, continus, chantillonns,

numriques, lectroniques, hydrauliques, mcaniques,
thermiques, ...).

-3-

Prsentation

Reprsentation
Technologique

Schma fonctionnel

BG
Modle analytique

Modle quationnel

Formalisme bond graph

BG est un graphe orient, faisant apparatre des variables
dynamiques, qui traduisent les transferts dnergie entre
systmes. Ils sont bass sur les liens de puissance .
Un lien de puissance est symbolis par un demi flche

Fig1:Transfert de puissance de A vers B

6

Caractristiques du BG
Langage graphique
unifi pour tous les domaines physiques et techniques ;

fond sur une tude des transferts de puissance au sein dun systme ;
modlisant les systmes paramtres localiss.
Permettant les approches
fonctionnelle
structurelle

: bond graphs mots ;

: visualisation des proprits de causalit ;

comportementale

: dduction des modles mathmatiques.

7

Variables gnralises
Variable de puissance
P(t ) e(t ). f (t )

Puissance
e(t )

effort

f (t )

flux

Variable dnergie
E (t ) P(t )d

Energie
p(t ) e( ).d

moment

q(t ) f ( ).d

dplacement

Quatre variables gnralises e,f,p,q

8

Variables gnralises

Elments du BG

Elments de langage BG

Elments
actifs

Elments de
jonctions

Elments
passifs

10

Elments du BG
Elments actifs
Ce sont des sources deffort Se ou de flux Sf. Ces derniers
fournissent la puissance au systme

Elments passifs
Ils consomment la puissance et la transforment soit en nergie
dissip comme chaleur dans les lments R , soit en nergie
stocke dans les lments I et C

Remarque
Pour un lment actif le sens de la demi flche sortant de
llment.
Pour un lment passif lorientation de la demi flche est donc
entrante vers llment

11

Elments actifs et passifs

12

Elments du BG
Elments de jonction (conservatifs de puissance)
Les jonctions servent coupler les lments actifs et passifs, il ya
quatre types de jonction:

Les jonctions 1 sont des jonctions iso-flux.

Les jonctions 0 sont des jonctions iso-effort
Les jonctions TF transforment les variables effort-effort, flux-flux
Les jonctions GY transforment les variables effort-flux, flux-effort

13

Elments de jonction

14

Exemple du bond graph mot

15

Exemple dapplication
,

16

Construction du BG partir dun modle physique

Modlisation dun systme lectrique
La procdure complte dtaille de la modlisation d'un systme lectrique
est la suivante:
1. Fixer le sens du courant (transfert de puissance) dans le circuit.
2. Dterminer les nuds qui ont un potentiel diffrent et introduire une
jonction 0 pour chacun d'eux.
3. Mettre une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments
qui se situent entre les nuds correspondants.
4. Mettre le sens de la demi-flche en suivant la rgle
5. Pour un circuit prsentant un potentiel de terre explicite, supprimer toutes
les jonctions 0 reprsentant ce potentiel. Dans un autre cas, choisir un nud
de rfrence (ou plusieurs), puis supprimer les jonctions correspondantes.
6. Simplifier le bond graph si possible.
17

Construction du BG partir dun modle physique

Modlisation dun systme hydraulique (voir lexemple dapplication)
1. Fixer un sens de circulation pour le fluide. Il sera pris comme sens de
transfert de la puissance.
2. Rechercher tous les nuds de pressions diffrentes. Placer une jonction 0
par nud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments
soumis la diffrence de pressions correspondantes.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la
puissance.
5. Choisir une pression de rfrence (pression atmosphrique en gnral) et
supprimer les jonctions 0 qui y sont associes, ainsi que tous les liens
qui y sont attachs.
Simplifier si possible.
18

Construction du BG partir dun modle physique

Modlisation dun systme Mcanique de translation (adapte
en rotation)
1. Fixer un axe de rfrence pour les vitesses et dterminer le sens de
transfert de la puissance.
2. Pour chaque vitesse diffrente, introduire une jonction 1 et y
connecter les lments correspondants
3. Dterminer les relations entre vitesses, et les reprsenter l'aide
des jonctions 0 places entre les jonctions 1 correspondant aux
vitesses impliques dans les relations.
4. Orienter les demi-flches en considrant le sens de transfert de
puissance.
5. Supprimer les jonctions 1 associes aux nuds de vitesse nulle.
6. Simplifier le bond graph si possible
19

Exemple: Systme Electrique

Les Jonctions 1 sont flux constant (Courant), sur celles-ci sont rparti les effort
(Tension) ici cela correspond aux deux mailles . Nous retrouvons ainsi sur les
jonctions a, b, c: E V V V
(1)
R1
L1
b
a/ Jonction1 :
c/ Jonction1

Vb VR 2 VL3

(2)

Vb VL 2 Vc

(3)

d/Jonction 1
La jonction 0 est effort constant (tension),
cest le potentiel du nud b

b/ jonction 0

i1 i2 i3

(4)
20

Exemple: Systme hydraulique

d1(t)
S1
h1(t)

R1
d2(t)
S2
h2(t)

R2
d3(t)

Sf : d1

h1
d1

C : S1

R : R1

h1

h1

d2 - d1
h1
d2

R : R2
h2

d2
h2
d2

d3
h2

C : S2

d2 -d3
21

Exemple: Systme Mcanique en translation

22

Exemple: Systme Mcanique en translation

23

Causalit
Notion fondamentale :
- Dfinit

les relations de cause effet en vue de la commande

- Structure les quations en vue de la rsolution
- Permet la dtection derreurs de modlisation
La causalit a un sens physique
Exemple : Moteur courant continu
i
u

Le moteur tourne
car il est aliment

Lalimentation lectrique du moteur est la cause

et sa rotation la consquence
24

Expression de la causalit dans les Bond Graph

2 cas possibles :
- A impose leffort B qui en retour impose le flux A
A

f = (e)

e
f

barre de causalit
-A

impose le flux B qui en retour impose leffort A

A

e = (f)

e
f

La barre de causalit est du ct de llment qui impose le flux

ou qui leffort est impos
25

Causalit intgrale, causalit drive

1
f e.dt
I
eI

df
dt

est une causalit intgrale

est une causalit drive

Exemple : Mise en mouvement dune masse

V
F
m

La masse acquiert de la vitesse

car elle est soumise une force

F
V

I:m

f = (e)

PFD:

dV
Fm
dt

ou

1
V F.dt
m

Cest la force qui est impose causalit intgrale

26

Prfrence la causalit intgrale

Recherche dune loi de commande
Principe de linversion de modle : puisquon connat les effets dune
cause, il suffit de choisir la bonne cause pour obtenir leffet dsir,
condition que le modle respecte la causalit naturelle (intgrale) ...
Rsolution des quations
Il est souhaitable dobtenir des quations sous la forme
qui conduit limplantation xt f x, e, t .dt

x f x, e, t

Cest une quation diffrentielle ordinaire (ODE), qui se rsout

avec les mthodes dintgration explicites comme celle de Runge Kutta
Si certains lments restent en causalit drive, il apparatra des
quations algbro-diffrentielles de la forme gx , x, e, t 0
Elles sont traites par des mthodes dintgration implicites, plus
dlicates utiliser
Il

faut privilgier la causalit intgrale

27

Causalit des sources et de llments R

Causalit impose
Source deffort
Source de flux

Se
Sf

e impos par Se
f impos par Sf

Causalit indiffrente
Elment R

R
R

f = e/R
e = R.f

28

Causalit des lments I et C

Causalit prfrentielle = intgrale
1
f e.dt
I
Elment I
I
Elment C

1
e f.dt
C

Dans le cas o il faudrait utiliser la causalit drive,

les quations diffrent :
df
eI
I
dt
de
C
f C
dt
29

Causalit des jonctions

Restrictions de causalit
Jonction 1

Egalit des flux

un seul lien impose le flux la jonction
un seul lien sans trait causal prs du 1
4

Jonction 0

ici cest f3 qui simpose :

f1 = f2 = f4 = f3
e3 = e1 + e 2 - e4

Egalit des efforts

un seul lien impose leffort la jonction
un seul lien avec trait causal prs du 0
4

ici cest e1 qui simpose :

e2 = e3 = e 4 = e1
f1 = -f2 + f3 + f4
30

Causalit du transformateur et du gyrateur

Restrictions de causalit (suite)
Pas de permutation de la nature nergtique
mme causalit en entre et en sortie
affectation symtrique de la causalit

Transformateur
2 cas
1

TF : m

e1 = m.e2

f2 = m.f1

TF : m

e2 = 1/m.e1

f1 = 1/m.f2

Permutation de la nature nergtique

affectation antisymtrique de la causalit

Gyrateur
1

GY : r

e1 = r.f2

e2 = r.f1

GY : r

f2 = 1/r.e1

f1 = 1/r.e2
31

Rgles de propagation de la causalit

1. Affecter les causalits imposes par les sources
2. Mettre les lments I et C en causalit intgrale
3. Propager les causalits aux jonctions, transformateurs et gyrateurs
4. Affecter les causalits (de faon indiffrente) aux lments R

Ltape 2 peut amener des conflits de causalit. On peut alors :

- accepter de changer une causalit intgrale en une causalit drive
et reprendre en 3 (causalit mixte)
- reprendre la modlisation en ajoutant des lments qui auraient t
ngligs (par exemple en mcanique un lment C qui tient compte
de la flexibilit dune pice), ou linverse en simplifiant le modle
(par exemple en mcanique en ramenant les inerties sur le mme axe)
32

Exemple de causalit

33

Du Bond Graph la reprsentation dtat

Modle sous la forme

x f ( x, u )
y h ( x, u )

X : vecteur dtat
Matrice dtat

Matrice de
commande

x A.x B.u

U : vecteur de commande

Y : vecteur de sortie

y C.x D.u
Matrice de
couplage tats /
sorties

Matrice de couplage
Entres/Sorties

Procdure dtablissement des quations dtat

1. Numroter les liens du graphe
2. tablir la liste : des variables de commande ( lies aux sources ),
des variables dnergie et de co-nergie associes
3. Choisir comme variable dtat les variables dnergie p et q
correspondant respectivement des lments I ou C en causalit
intgrale. Inscrire sur le BG les drives de ces variables dtat
4. Exprimer les variables de co-nergie de chaque lment I ou C en
causalit intgrale en fonction des variables dtat correspondantes en
utilisant les relations caractristiques de ces lments
5. Exprimer les drives des variables dtat en utilisant les relations
fournies par les lments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de
causalit
6. Ecrire les quations dtat

Rappel
Elment I
Variable dtat si
llment I ou C
est en causalit
intgrale
Elment C

p = I.f

Variable dnergie

Variable de co-nergie

q = C.e

p 1 a11 a12 ... p1 b11 b12 ...

On cherche crire :
u1

p 2 ...
. p 2 ...
.u 2
q1
q1



...
...
...

Application

R : Rm
2

1.
Se : U

5
GY

I : Jeq

I:L

2. Liste des variables de commande (lies aux sources), variables de

co-nergie et nergie :
p3, p5 U = e1
p 5 e5
p 3 e3
p 3
3. Deux lments I en causalit intgrale
x
p 5
deux variables dtat indpendantes
4. Relations caractristiques des lments I :

p3
f3
L

p5
f5
Jeq

1
f 3 . e3.dt
L

Exemple de causalit
5. Exprimer les drives des variables dtat en utilisant les relations
fournies par les lments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de causalit
Jonction 1
lment R
Gyrateur

e1 e2 e4 e3 0
f2 f3

p 3 e3 e1 e2 e4

p 5 e5

f4 f3

e2 Rm. f 2
e4 k . f 5
e5 k. f 4

6. Ecrire les quations dtat

p3
f3
L

f1 f3

p 3 e3 e1 e2 e4

p5
f5
Jeq

Rm
k
p 3 U
. p3 . p5
L
Jeq

k
p 5 .p 3
L

Construction des matrices dtat et de commande

Rm

p 3
L

p 5 k

L

k
p3
Jeq . 1.U

p 5 0 0

Du Bond Graph au Schma-bloc

Elment R

40

Du Bond Graph au Schma-bloc

Elment I

41

Du Bond Graph au Schma-bloc

Elment C

42

Du Bond Graph au Schma-bloc

Elments Sf &Se

43

Du Bond Graph au Schma-bloc

Elment TF

44

Du Bond Graph au Schma-bloc

Elment Gy

45

Exemple 1: Du Bond Graph au schma bloc

46

Exemple 2: Du Bond Graph au schma bloc

R:f

R:R
er

Se : U

1:I

GY : k

1:J

Se : c

eL

I:L

I:J

er

1/L

R
-

1
L. p

f
+

1
J. p

f
r

k
I

1
L. p

1
J. p
k
r

+
-

1
L

1
p
R

+
-

1
J

1
p
f

Do finalement
r

+
-

1
L. p R

1
J.p f

Du Bond Graph la fonction de transfert Chemin causal

Dfinition:
Un chemin causal dans une structure de jonction bond graph est une
alternance de lien et dlment de base, appels ici nuds telle que:
tous

les nuds ont une causalit complte et correcte

deux liens du chemin causal ont en mme nud des orientations

causales opposes.

50

Du Bond Graph la fonction de transfert Chemin causal

R : Rm
2

Se : U

GY

TF

I : Jc

I:L

I : Jm

Chemin causal simple ( on suit la mme variable )

e1

Se:U

e3

I:L

I:L

1
f3

f2

R:Rm

Chemin causal mixte direct ( prsence dun GY )

I:L

e5

GY

f3

e6

I:Jm

f4

Chemin causal mixte indirect ( passage par un lment I, C ou R )

Se:U

e1

e3
I:L

f3

f2

R:Rm

Du Bond Graph la fonction de transfert Boucle causale

Dfinition: Cest un chemin causal ferm entre deux lments de
lensemble (R, C, I) partant dun lien et revenant ce lien sans parcourir un
mme lien plus dune fois dans la mme direction
1/p

e3
e3
I:L

1
L

e2

1
R:Rm

1
f3

f3

f2

e2

f2

R : Rm
2

Se : U

1
3

I:L

5
GY

1
6

I : Jm

TF

I : Jc

53

54

55

56

57

58

Du Bond Graph la fonction de transfert

Chane daction
Dfinition : Un chane daction est un chemin causal entre
une source et une sortie
Se

Sortie

59

Gain dun chemin causal simple ou mixte directe linaire

Fonction caractristique dun chemin causal :
- la fonction caractristique lie la variable de sortie de llment situ
lorigine du chemin la variable dentre de llment formant
lextrmit du chemin
- dans le cas o le chemin causal traverse des lments non-linaires, on
ne peut plus le caractriser par un gain ou une fonction de transfert

Ti (1)n 0 n1 miki rjlj

i

Gain dun chemin mixte indirect linaire

Ti (1)n 0 n1 miki rjlj ge

i

Gain dune boucle causale linaire

B (1)n 0 n1 (mi 2 )ki (rj 2 )lj ge
i

n0 et n1 :

ou

Nombre total de changements dorientation des liens (demi flche de

sens oppos) aux jonctions 0 quand on suit la variable de flux, aux
jonctions 1 quand on suit la variable deffort

mj , 1/mj , rk , 1/rk :

B (1)n 0 n1 1/(mi 2 ) ki 1/(rj 2 )lj ge

Modules des lments TF ou GY de la boucle, compte tenue

de la causalit

produit des fonctions de transfert des lments de la boucle

ki = suivant le type de causalit applique au transformateur

lj= suivant le type de causalit applique au gyrateur

Gain des lments passifs

62

Application
e3
I:L

e4

e5
GY

1
f3

e6
1

f5

f4

I : Jm

f6

R : Rm
2

Se : U

1
3

I:L

Calcul du gain de boucle :

5
GY

TF

I : Jc

6
I : Jm

1
1
k.
.k .(1).
Jm. p
L. p

k2

L.Jm. p 2

FONCTION de TRANSFERT : Rgle de Mason

F (s)
Tk(s) :

Y ( s)

U ( s)

T ( s) * D ( s)
k

D( s )

Gain du kime chemin causal reliant lentre u la sortie y

D( s) 1 Bi ( s) Bi ( s) *Bj ( s)
i

i, j
i j

B (s) *B (s) * B (s)

i

i , j ,k
i j k

Produit 3 3 ..

Gains des boucles

Produit 2 2 des gains des

boucles disjointes

Dk : se calcule comme D(s) mais en ne retenant que les boucles causales ne

touchant pas le kime chemin causal

Boucles disjointes, pas de lien ni de jonction en commun parcouru dans le
mme sens en suivant la mme variable

I : m1

V1

K1
2

m1
f

Se

1 : V1

R:f

1
3

Entre : effort F
C : 1/K1

Sortie : position x
? Fonction de transfert x/F

Il est plus simple de travailler sur un bond graph

en causalit drive !

Il ny a quun seul chemin possible reliant la sortie x lentre F k = 1

e3

1
k

x=q3

d
dt

q 3

x T 1( s).D1( s)
H ( s)
F
D( s )

T 1( s )

1
s
k

Identification de lensemble des boucles touchant le chemin :

1
f .P
B1( s) f .(1). p.
k
k

I : m1
2

Se

1 : V1

1
3

R:f

1
m.P 2
B 2( s) p. .m. p.(1)
k
k
Aucune boucle disjointe : i=2 ; j=0

C : 1/K1

f . p m. p 2
D( s) 1 Bi ( s) 1

k
k
i 1
2

Il nexiste aucune boucle causale ne touchant pas le chemin D1(s) = 1

1
p
x T 1( s).D1( s)
k
H (s)

m 2 f
F
D( s )
. p . p 1
k
k

Analyses structurelles
Notations :
Nous notons BGI (respectivement BGD) le modle bond graph
obtenu lorsque la causalit intgrale (respectivement drive) est
prfrentiellement applique aux lments dynamiques.
Ordre dun modle
Lordre dun modle bond graph (n) est le nombre dlments
dynamiques en causalit intgrale dans le BGI
Rang de la matrice dtat
Le rang BG de la matrice dtat est dfini comme :
Rang(A) = n-q
o n lordre du modle et q le nombre dlments dynamiques qui
restent en causalit intgrale dans le modle BGD

67

Les notions d'atteignabilit et de commandabilit sont essentielles en

phase de conception du systme car elles permettent de vrifier que la
localisation des commandes permet d'atteindre les objectifs dsirs.

Commandabilit
Un modle est structurellement commandable en tat si et seulement
si :
Tous les lments dynamiques en causalit intgrale sont causalement
lis une source de commande MSe ou MSf dans le modle BGI,
Tous les lments dynamiques admettent une causalit drive dans le
modle BGD.
.
CNS de commandabilit det [B,AB,,An-1B]=0

68

Le systme est atteignable (une seule commande suffit).

tous les lments de stockage en causalit intgrale sur le BGI passent en causalit drive sur le
69
BGD). Le systme est donc structurellement commandable en tat.

La notion d'observabilit est essentielle en phase de conception

du systme car elle permet de vrifier que la localisation des
sorties permet d'atteindre les objectifs dsirs. C'est la proprit
duale de la commandabilit en tat.
Observabilit
Un modle est structurellement observable si et seulement si
Sur le BGI, tout lment de stockage en causalit intgrale est li par
un chemin causal au moins une sortie du systme ;
les lments de stockage en causalit intgrale sur le BGI passent tous
en causalit drive sur le BGD (le modle est de rang plein:
rang=ordre) ;
CNS dobservabilit det [CT,ATCT,.,(An-1) TCT] =0

70

Il existe un chemin causal entre les lments de stockage en causalit intgrale et la sortie
(une seule mesure suffit).
tous les lments de stockage en causalit intgrale sur le BGI passent en causalit drive sur le BGD
Le systme est donc structurellement observable.

Inversibilit
Un modle m entres et m sorties est inversible sil contient un seul
choix de m chemins causaux entre/sortie (CCES) disjoints dans le
modle BGI
Sil existe plusieurs choix de m CCES disjoints, il faut dterminer le
dterminant de la matrice systme S. Cette matrice est dfinie comme :

sI n A B
S(s)

C
D

o les matrices A, B, C et D sont les matrices de lquation dtat. La

matrice I est la matrice didentit de dimensions . Si le dterminant de
la matrice S nest pas nul, le modle est inversible. Sinon, il est non
inversible.
Si le modle ne contient pas m CCES disjoints, le modle est non
inversible.
72

Bond Graphs :

Un outil la simulation

Approche comportementale

Simulation du bond graph avec 20-sim

http://www.20sim.com

Journes UPSTI 2006 Grenoble

Bond Graphs : Un outil la simulation

Modlisation

par bond graphs ;

Modlisation par schmas blocs :

Domaine temporel

Domaine frquentiel

Mcatronique

Mcanique 3D

Contrle commande

Animation

Bond Graphs :

Un outil la simulation
dition
Dplacer llment BG de la bibliothque vers lditeur

Journes UPSTI 2006 Grenoble

Bond Graphs :

Un outil la simulation

Slectionner le mode
connections

Connecter les
lments BG par
glisser/dposer

Bond Graphs :

Un outil la simulation
Vrifier que le
modle ne comporte
pas derreurs
Si le modle ne
comporte pas
derreurs, le calcul
est automatique

Le cas chant les

erreurs sont listes :
il suffit den
slectionner une pour
tre dirig vers son
origine

Bond Graphs :

Un outil la simulation

Lancer la simulation

Contrle de la
simulation
Proprits :
- Paramtres
- Simulations
- Courbes

Bond Graphs :

Un outil la simulation

Ouvrir lditeur de
paramtres

dition des
paramtres

Bond Graphs :

Un outil la simulation

Tracer les courbes

choisies

Bond Graphs :

Un outil la simulation

Rsultat de la
simulation

TP1