Comportamiento Dinmico de Sistemas

Tema 7: Sistemas Discretos

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Tema 7: Sistemas Discretos

ndice
1. Introduccin
2. Seales Discretas
Secuencias
Seales Discretas Bsicas
Operaciones con Secuencias

3. Sistemas Discretos.
Ecuaciones en Diferencias
4. Resolucin de Ecuaciones en Diferencias

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1. Introduccin

Los SISTEMAS DISCRETOS son aquellos que
relacionan procesan seales discretas (definidas
para un conjunto discreto de instantes de tiempo).

Las seales pueden ser discretas por naturaleza (n de
alumnos en clase, ndice de la bolsa, etc.) o bien porque
se han obtenido por muestreo de seales continuas.

En los ltimos aos se ha producido un aumento
significativo del uso de seales discretas:
En aplicaciones de control por computador,
En sistemas de comunicacin,
En problemas de estadstica y economa (prediccin de
cotizacin, modelos, econometra,..), etc..

Los modelos de los sistemas discretos se expresan con

Ecuaciones en Diferencias. En la asignatura slo se
analizan ecuaciones en diferencias lineales de la forma:
y [ k ] + a1 y [ k 1] +
+ a n y [ k n ] = bd u [ k d ] +
+ b m u [ k m ]

donde d es el retraso de la entrada respecto a la salida ( 0

para sistemas causales), n es el orden de la salida y (m-d) el
de la entrada.

Para resolver las ecuaciones en diferencias (NO se

aborda en la asignatura) existe la Transformada en Z de
seales discretas (anloga a la de Laplace de seales
continuas). Dando lugar, igual que en el caso continuo,
al concepto de Funcin de Transferencia.

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2. Seales Discretas. 2.1. Secuencias

En lo que sigue se supondr que las seales discretas
estn definidas para instantes separados por un tiempo
FIJO (Periodo / Periodo de muestreo de clculo):
f(k) f(kT)

2T

3T

4T (kT)

Las seales discretas son representables, de manera

equivalente, mediante:
Una secuencia (sucesin) ordenada de valores:
{ f [k]}={ f [0], f[1], ..}
En el caso de obtener la secuencia a partir de muestrear una seal
continua fc(t) resulta: { f [k]} = { fc(kT)} = { fc(0), fc(T), fc(2T),..}

Una expresin que indique el valor de la secuencia en

funcin del instante considerado (Trmino General).

Ejemplos:

Secuencia

Trmino General

{ f1[k]} = {1, 1, 1, 1, 1, ..} f 1[k] = 1

{ f2[k]} = {0, 1, 2, 3, 4, ..} f 2[k] = k

Anlogamente al caso continuo, las seales discretas

causales (condicin necesaria para poder aplicar la
Transformada Z) son aquellas con valor nulo para todo
k < 0.

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2.2. Seales Discretas Bsicas

Las seales DISCRETAS ms importantes son:
a k = 0
0 k 0

[k ] =

Impulso:

Escaln (sucesin constante):

a k 0
e [k ] =
0 k < 0

Rampa de velocidad (Progresin aritmtica):

a k k 0
r [k ] =
k <0
0

Progresin geomtrica:

a k k 0
f [k ] =
0 k < 0

Progresin geomtrica por senoidal:

a k sen ( b k + c ) k 0
f [k ] =
k <0
0

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2.3. Operaciones con Secuencias

Dadas las secuencias: {x[k]}={x1, x2, x3 , ...},
{y[k]}={y1, y2, y3 , ...},
{u[k]}={u1, u2, u3 , ...},
se define el siguiente conjunto de operaciones sobre ellas:

Suma o resta de secuencias:
u [k ] = x [k ] y [k ]

{u [ k ]} = { x

y0 , x1 y1 , x2 y2 ,}

Producto de una secuencia por un escalar:

u [k ] = a x [k ]

{u [ k ]} = {a x , a x , a x ,}
0

Suma o resta de un escalar a una secuencia:

u [k ] = a x [k ]

{u [ k ]} = {a x , a x , a x ,}
0

Inclusin de un retardo d en una secuencia:

k<d
0


u [k ] =
{u [ k ]} = 0, , 0, x0 , x1 , x2 ,
x
k

d
]
[




d instantes

u
k
=
[
]
{ } {x[ k d ]}

Inclusin de un adelanto d en una secuencia:

u [ k ] = x [ k + d ] k 0 {u [ k ]} = { xd , xd +1 , xd + 2 ,}


{u[ k ]}={ x[ k + d ]}

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3. Sistemas Discretos.
Ecuaciones en Diferencias

Los sistemas discretos procesan relacionan seales
discretas tanto de entrada como de salida:
{ui(k)}

{yi(k)}

Sistema
Discreto

Los modelos de estos sistemas se expresan con

ecuaciones en diferencias, que relacionan trminos
generales de sucesiones en distintos instantes para un
determinado rango:
y [ k ] = f ( y [ k 1] ,, y [ k n] , u [ k d ] ,, u [ k m]) para k C
La ecuacin anterior, usando notacin simplificada, es:

yk = f ( yk 1 ,, yk n , uk d ,, uk m ) para k C
donde k es el instante considerado (tambin se utiliza i, n),
que en el caso de sistema muestreado equivale a (kT).

Respecto al modelo anterior, cara a su resolucin, debe ser:

a) Causal/Realizable: Salida NO depende de entradas futuras.
b) Determinado: n de ecuaciones = n incgnitas
(independientes y compatibles)

c) Lineal, en caso contrario (algn trmino no lineal en

alguna ecuacin) se realiza la aproximacin lineal,
anloga al caso de sistemas continuos.

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Los sistemas discretos se dividen:

Discretos por Naturaleza (per se):
Son aquellos que procesan seales discretas por
naturaleza. Se modelan con ecuaciones elementales de
proporcionalidad y de balance cuya forma ms comn es:
x [ k + 1] = x [ k ] + [ k ]
que simboliza un almacenamiento.

Discretos Muestreados (Sistemas Hbridos):

Son aquellos que procesan seales discretas obtenidas a
partir de seales continuas muestreadas.
Con lo cual, en estos sistemas se requiere discretizar las
ecuaciones diferenciales correspondientes a la parte
continua del proceso. Para ello se puede utilizar la
aproximacin de Euler (rectngulo anterior/posterior):
dx ( t )
x ( t + t ) x ( t )
x ( t ) x ( t t )
= Lim
= Lim

t 0
t 0
dt
t
t




Tomando t
T y discretizando t = k T

dx ( t )
dt

t
T

x (t + T) x (t ) x (t ) x (t T)

T
T

dx ( t ) t = kT dx
=
= xk
dt
dt k

t
T
t = k T

xk +1 xk xk xk 1

T
T

Las derivadas superiores, recursivamente resultan:

xk + 2 2 xk +1 + xk xk 2 xk 1 + xk 2
d2x

=

x
k
dt 2 k
T2
T2
d 3x
x 3 xk + 2 + 3 xk +1 xk xk 3 xk 1 + 3 xk 2 xk 3
= 

xk
k + 3
3
dt k
T3
T3

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4. Resolucin de Ecuaciones en
Diferencias

Para resolver las ecuaciones en diferencias existen tres
mtodos:
1. Iterar computando: Calcular la ecuacin en
diferencias para cada instante de forma recursiva,
partiendo de las condiciones iniciales y de las
entradas. El inconveniente de este mtodo radica
en que, por ejemplo para calcular {f(k = 1012)}
hay que iterar 1 billn de veces.
Con este mtodo se puede inducir, por inspeccin
al iterar, el trmino general de la salida del
sistema, as como establecer las condiciones de
estabilidad del sistema.
2. Mtodo tradicional: Consiste (anlogamente al
caso continuo) en calcular una solucin general,
compuesta por la solucin de la ecuacin en
diferencias homognea asociada y la solucin
particular (que depende de la entrada), y
concretarla a travs de las condiciones iniciales en
la solucin nica.
3. Mtodo con Transformada Z: Es anlogo al
mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales
con transformada de Laplace del caso continuo.
Surge, igual que entonces, el concepto de Funcin
de Transferencia.