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QUE ES UN AGV?

y Los carros AGV (Authomatic Guided Vehicle) son


vehculos autnomos capaces de circular por caminos
predefinidos de manera automtica para su utilizacin en
mltiples aplicaciones de recogida, transporte y depsito
de cargas. Funcionan con batera durante varias horas y son
muy eficientes.
y INPROPACK comercializa AGVs en todas sus versiones:
Laserguiados, puntos magnticos, bandas magnticas,
filoguiados y sistemas multinavegacin.

AGV
y Los carros AGV son vehculos guiados de manera automtica.
Estn diseados para la recogida, transporte y depsito de cargas.
y Los carros de conduccin automtica se usan en mltiples
aplicaciones, como en los casos en los que una o varias carretillas
tengan que realizar trabajo repetitivos o de ms de un turno,
resultando el empleo de carros de conduccin automtica la
solucin ideal por prestaciones y economa.
y Existen diversos tipos segn la carga y la variedad de equipos
auxiliares como rodillos motorizados, horquillas elevadoras,
utillajes, mesas y cualquier elemento especial.

FUNCIONAMIENTO

y El AGV est predispuesto para seguir un recorrido determinado,


en funcin de la frecuencia a la cual est sintonizado.
y El AGV adems de su funcionamiento automtico, recibiendo
rdenes por medio de la transmisin de datos, puede funcionar en
modo semiautomtico y manual.

APLICACIONES DE LOS AGV


y
y
y
y

Mover gran cantidad de carga a largas distancias


Distribuir y almacenar productos de forma automatizada
Portadores de unidad de carga entre lneas de ensamblaje
Sistemas FMS, en los que los AGVs transportan cargas en
pals con varios componentes a las diferentes estaciones.
Cuando una estacin termina de procesar una carga, un
vehculo se dirige para recogerla y llevarlo, si cabe, a otra
estacin.

TCNICAS DE NAVEGACIN.

lser

Puntos magnticos

Sistemas
multinavegacin

Bandas magnticas

Bucles inductivos
filoguiados

NAVEGACIN.
y Propsito de la NAVEGACIN:
y Clculo continuo de la posicin del vehculo, (x, y, )
basado en
y
y

Retroalimentacin odomtrica de los encoders (guiado ciego).


Medidas a diferentes tipos de marcas artificiales, dependiendo del
tipo de navegacin.

y Funcionalidad principal:
y Inicializacin del vehculo
y

El vehculo busca su posicin inicial.

Vehculo moviendose de continuo (en marcha)


y
y

Seguimiento de trayectoria.
Clculo continuo de la posicin.

Navegacin Lser
El vehculo navega midiendo los ngulos
y distancias a las marcas artificiales
(reflectores)

Scanner Lser:

Detecta las reflexiones de los reflectores.

Determina el ngulo y distancia a los


reflectores.

Reflectores:

Montados en paredes, columnas, mquinas.

Dos tipos (planos y cilndricos).

Navegacin por puntos


magnticos
El vehculo navega detectando pequeos
Imanes colocados en el suelo.
Se utiliza en zonas de pasillos de palets , en
zonas donde no hay paredes cercanas
y cuando la carga es ms grande que el
permetro del vehculo .

Sensores magnticos:

Detectan imanes.

Imanes:

Instalados en el suelo.

Navegacin por bandas


magnticas
El vehculo navega utilizando una banda
magntica pegada en el suelo, a su vez,
se colocan puntos de refresco
a lo largo del layout para reajustar
la posicin del vehculo.
Se utiliza en zonas de pasillos de palets o
en zonas donde no hay paredes
cercanas y cuando la carga es ms
grande que el permetro del vehculo .
Sensores magnticos:

Detectan la banda magntica.

Banda magntica:

Instalada en el suelo.

Sensor inductivo:

Detecta los puntos de refresco.

Sistemas multinavegacin
Combina navegacin Lser con navegacin por
puntos magnticos o por bandas magnticas.
y Utilizacin conjunta de imanes, bandas magnticas con

reflectores.

Aplicaciones tpicas en ambientes que no tienen una


lnea visual directa con los reflectores.
y Pasillos de palets.
y Almacnes de lneas de

palets.

Comparacin tipos de navegacin


La diferencia entre lser, puntos magnticos y bandas magnticas
esta principalmente en el nmero de actualizaciones con que se refresca
la posicin.
Lser se actualiza la posicin con mucha frecuencia.
Puntos magnticos se actualizan con menos frecuencia.
Bandas magnticas se actualizan con mucha frecuencia por las bandas
y con poco frecuencia en los giros.
Un vehculo bien ajustado es esencial cuando la actualizacin de la
posicin se realiza con poca frecuencia.

Lser

Puntos magnticos

Bandas magnticas

Beneficios Navegacin Lser


y Clculo continuo de la posicin del vehculo:
y Soporta velocidades de hasta 3 m/s.
y Soporta vehculos tracccin /
direccin, Quad, o multirueda.
y Ajuste automtico para vehculos
traccin / direccin.
y Sistema robusto de asociacin de reflectores.
y Alta inmunidad a las falsas reflexiones.
y Inicializacin automtica.
y Soporta reflectores planos y cilndricos.
y Alta precisin del clculo
de la posicin.
y Depende del vehculo y de la zona
de navegacin.
y Normalmente 2-5 mm.

Seguridades
El vehculo se para cuando excede la
distancia lmite sin detectar un punto de
refresco.

STOP!

Demasiado
ljos!

Seguridades
El vehculo se para cuando detecta la
presencia de un obstaculo.

Arquitectura de un Sistema de AGVs


ERP, MES, WMS,
etc

HOST

Gestor de rdenes

Control del trfico

Captura de datos
en planta.

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