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SISTEMAS DE COORDENADAS
A. OBJETIVOS
Objetivo General:
Objetivos Especficos:
B. TRABAJO PREPARATORIO
los que
trabajan los
que se cortan
SISTEMA DE
CONO
REFERENCIA
DEFINICIN
Desplaza en forma independiente
cada uno de los ejes u articulacin
EJES
ESPECFICOS
del robot.
El sistema de coordenadas se
encuentra en cada eje.
El
WORLD
sistema
de
coordenadas
de coordenadas se
encuentra en
TOOL
la
punta de la
Es un sistema de coordenadas
BASE
cartesianas
que
describe
la
posicin de la base.
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..1: Ejes del Robot (KUKA
GROUP, 2011)
Tabla Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..2: Sistema de Referencia
CONFIGURACIN
DESCRIPCIN
DE EJES
XYZ
ABC
5D
La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario, para que la
direccin de desplazamiento del TCP (tool center point) corresponda a la desviacin del
Space Mouse.
La posicin del usuario se indica en grados. El ajuste por defecto es 0, esto corresponde
a un usuario que se encuentra colocado frente a la caja de conexiones.
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..2: Space mouse en 0 y
270 (KUKA, 2009)
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..3: Interfaz KUKA.HMI
D. PROCEDIMIENTO
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..4: Switch de alimentacin
principal
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..5: Modo de servicio T1
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..6: Paro de emergencia
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..8: Teclas de accionamiento
de ejes.
2.3 Cambiar la velocidad de los ejes a 10% con la tecla indicada en la Figura
3.24 y repetir el procedimiento 2.2.
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..9: Tecla de override
Incremento = 100 mm o 10
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..10: Tecla de incremento
Escoger
tipo
de
Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..11: Ejes para movimiento
de articulaciones.
E. TRABAJO COMPLEMENTARIO
1. Realizar el procedimiento 2.2 para los valores de 1%, 10%, 30%, 50%,
75%, 100%.
2. Realizar el procedimiento 2.2 para el incremento en 0,005 , 1 , 3 y
contnuo.