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BELLI
CARLOMOROSI
ENRICOALBERTI
MECCANICA
RAZIONALE
ESERCIZI
S E C OND A
E D IZION E
MASSONMD
Milano . Parigi . Barcellona
1994
ri
,i
t'
INDICE
l;
Cop. 7 Qinematice
\
Cop. fi ^c/ Distribuzoni di masso
\
Cop. 9 'Stotica dei sistemi di punti
Cap. I Statca d,elcorpo rigido
Cap. 5 Statica d,ei sistemi d, corpi rigidi
Cop. 6 Azioni nterne in sistemi orticoloti .
Cop. 7 Statica dei fiIi . .
Cop. 8 Principio dei lauori uirtuali
Cap. . 9 Dinamica del pvnto
\-/
Cop. ,\
Dinamico del corpo rigdo
-\)/
Cap.
'{\ X. Dnamica d,ei sistcmi .
Cop..X
Equazionidi Lagrange
Cap.
Meccanica
relotiua .
.<\fr
Cop.
Stoblit e piccole oscillazioni
X
Cap. 75' Principio di d'Alembert
pag.
pag.
23
pag.
35
pag.
45
pag.
57
pag.
7L
pag.
87
pag. LOL
pag. J-L9
pag. L37
pog. L59
pag. L87
pag. 2O5
pag. 229
pag. 24L
Cap.1
Cinematica ,a
In questo capitolo presentiamo alcuni esempi la cui discussione utile per la successivasoluzionedi problemi sia di statica sia di dinamica. Le note introduttive si
riferiscono solo agli aspetti particolari che saranno considerati negli esercizi, e che
riguardano prevalentementeil calcolo della velocit e dell'accelerazioneper il punto
e I'analisi dello spostamentoinfinitesimo e dell'atto di moto per il corpo rigido.
CAICOIO DEttE VELOCITA'
La velocit v di un punto pu esserecalcolata,in basealla definizione,comederivata
temporale della sua posizione,per cui si ha:
a) forma cartesiana(rispetto ad assifissi):
a:
uy:
az:2
(r':2
ltl2+221
lr.rj
r\.
DJ lorma lntrrruieca:
v : it
Ir.zl
,r:pi)
(o':i2+p22)
Ir.e]
lo'rl
c a lwl : la pl '
( c- a ) r a p
pe oluarurJeJrJ Ir uof, essg euorza.rrp eun ep e.rdrues eru torrerotlue po oIJ"Jo osuas uI
oleJnslur orasso gnd aqc'odrol Iap auolz"or tp olo8ue,l 0 opuessa ' lflpl: t olnpolu
a) odroe 1ap
eq pa ouerd 1e eleuo8olro ? urlsalpgur auorz"lor arolle^ [ '(lp.:
strrrsalrugur euorz"loJ alollarr II ? , pa euouolo.t D?u|rluo$t ,p ollu?1 M c a^oP
le'rl
b -a) v ': d P
e11auallqg4rdsa
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Qolr ? od.roc 1ap 2' olund oor.rauaEun Ip dp oluaurelsods o1 'olJol"loJ Q ossa
(('a)n
p : a orrolelser ? uou oluauelsods ol as'ota1ng tp Dtuato?llr rad
[r'r]
sllau
IsJertlJcs gnd o a
[s't]
tft,sotguls I - {tuls : o, )
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ouos essg BuJal ?un pe olledsp
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al eJoll?
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I
1e (epdord auolzsoJ tp olo3ue d 'auorssacard
'm
'
od. 1apoJalnfl tp tlo8ue t1Eouos ''fr'0 aS
rp oloEue 4l 'auorzelnu rp oloEue p) odroo
ls'rl
ailap llueuoduror
f6="
nO:ndI
a1 'arelocrlred
(- a) v."+ a^ - d^
[r'r]
o?rloru?urC:7'dog
Cop.7: Cinematico 3
Ir.ro]
e:ldll:VHg
Ir.n]
se
noti due spostamenti d,P e dQ di due punti del corpo.
\no
Se Ylpota la direzione degli spostamenti non paralleli d,P e d,Q, la posizione del
c.i.r.rrdeterminata dall'intersezionedelle perpendicolari alle direzioni di dP e d"e
condotte per P e Q (teoremadi Chasles).
Se invece sono noti due spostamenti paralleli e lo sposternentonon traslatorio,
daila [f .11] si ottiene la rotazione infinitesimae, m.entredalla .O]segueche il c.i.r.
[f
sulla perpendicolarecomuneagli spostamentidp e de per p e e, a distanza Fd
data da:
Pd:##,
Ir.rz]
Per un corpo rigido con un grad di libert, la direzionedi due spostamenti nota
e quindi il c.i.r. determinabile con il teorema di Chasles.Per un corpo rigid.ocon
pi di un grado di libert, il suddetto teorema non. di comoda uppti..riJ.re ed
opportuno analizzarelo spostamentocome rototraslatrio (formule
{rrro-rzl).
Le relazioni precedentipossonoscriversi in termini di otto d,i moto:
. vp :. rA (P -C )
w = lfll: vplPc
,lr.a'l
{r.g']
v;'=vq*wn(P -Q)
It.ro']
a : l0l: lvp - ve ll p e
[1.11']
[,rrr]
b-
f a :d ,t t '
(- v
F + 7 ^ --t , ^
:llenpl Rtlrole^ a1rad a
( c -a )v t :a g
[rrr]
'
(O - d )v t + 9 : d g
OTOW IC OJJY
ITYNTUIA
fl OJNSI^IYJSOdS
rl
IP
S
eped 1s 3e11esaPe IIIqlrnPIr gu 'a11eseouos uou llslzualaglP luolsserdsa al eaxrl
alrug
aleqPJoot el
.(
auotzern8guol
lp
g
Z.rt rpa,r) ourouolo olotut^ un Q Pe
"J
"
llelzuar
ruorz"lal er11dur1olo)q^ II eJoll" 'a11esaerrrJoJe tluap'unba po 'a11esaouos
elleu I"IzueJaStP
-agrp ruotssardsa qe1 aS '"ruelsls lap auolz"JnEguor IP aleulProot
roetleut
ruorssardsa ep ollop,EJ lpu1nb q pe 'gl1ro1a,r allns ruolzlJlseJ allep qotl auod
euolzlugaP e11epan8as aruoC
-aurf, olo)ur un Q oluatuelolor ornd 1p olotul^ U 'lglfl
.(...cea,a1qour elornJle)-essg elof,nJJuf, od11 1ep pralqs) FpslP ns aler?slJls szuas
eual?) uof, o
ouo31o,r,rers aq) IIg uof, rlrq"zztl"uarlf,s ossads 'a1e1uap alonl ns ello^e
ouos
rEEeuerEul uor lllq"zzllear lluaurelddoeee 11Eaqf,Il? olualllslolo.r ornd tp IIof,uI^
rl't U arauaE q ? ltou ossa ouerd oloru lau ereloqlred uI :o[nu
anPaqru eS
oluaurelsods arauaE uI eq uou oll"luot rp olund II 'Uqoru ouos 1d'ror I
rp ass?.1ouerd uou oloru IP
'olleluof, 1p olund 1t rad essed auolz?loJ
"ausluslsl
odrol1ap
oser lau ''r'l'e ll ? ott"luof, 1p olund 11'oueld osel IeN 'opoteloJ ? ellqour
1p olund p aqe anEas [tI'I]
oluaruelsods o1 gpulnb 'o11nu oluaruelsods eq oll"luot
aqf, lonJ eun IP oset Iau aruoe 'ossg
e11ep.(essg eptnE eun ns eJelcslJls
"zues "loloJ
enP IaP oun opuenb ordurasa pe) ossg q 1d'ror anp IoP oun aS
olosul^ un ezzlleuaqts
Gx1s,: rxL
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IXP
e11au
:slltole^ alenEn lpupb a orutsellugur ouaurlsods elenEn ouu"q ';4' auorztsod
un
rluoplf,ulot lzy e ty o1"1uot e 11und1nr I (ouralse olof,ur^ un pe oppp odroe
oluaruetddolt" lp of,tlslueult olof,ul un ,s
arelorl.red ur) rpl8F 1d.rorenp
"Jl
"r1
d
i'
T
I
I
i
Cap.7: Cinematico 5
un sistema si dice olonomo se ha tanti spostamenti
virtuali indipendenti.quante
soao le coordinate di configurazione indipendenti:
il numero di tali spostamenti ,
-"' '
detto il numero di grad di tiberte le coordinate
sono d,ette coordi"ro'" lri"i.
si possonoaverecasi in cui il numero di
spostamentivirtuali i"aip""a"it u"t"ra*
al numero di coordinate di configurazione
(vedi Es.g): i' trr
.rrir-"ru*o
ancora numero di gradi di libert il numero
".so,
di spostamenti virtuali
indipendenti.
COMPOSIZIONE DI ROTAZIONI E SPOSTAMENTI
INFINITESIMI
Per un sistema olonomo con vincoli
fissi e bilateri e con n gradi di tibert; indi_
chiamocongl'..-rgn lecoordinateliberee
condq1,...,dq,ilorodifferenzali,con
dtP, . . - , dnP gli spostamenti infinitesimi
che uno stessopunto p, perajtro generico,
subisce quando si variano una alla volta
le coordinate (ad esempio dLp lo sposta.
mento di P quando si varia la coordinata
91 di dg1 mantenendo costanti i valori di
82t Qst. . . t eni ecc...).
ku6-"or
[1.15j
vp=)--v& p:i".
'
Au*or
I1.ts11
l+'rol
[1.16']
,":T ffoor+ffat
, ":Tffiar++
[1.17]
'(auorzerala)f,e rp oJluar I
uot aleJeuet ur eegrluapr Is uou 1pu1nb a 'e1lnu euorzeJalef,)e .alerauaE ur (uou eru
'r'r'f,
aql
elpu auorz"Jelef,f,e
aq) olund Ir auorz"J
Rll)ole^
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oJqurau opuof,es ? eururral
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lap arelo3ue auorzeralarf,".l nr opuesss
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Q olour rp o11"(leS
ooIDIU OJOI^I TgN gNOIZyUgTgCCy,llgO
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UNOIZOflUJSIO
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Ir epa^ rs 'sr1orro3 rp erualoal It uo) auorz"JeleDe.flap olorle) Ir Jad .(aalsseecns
ruorzs Jasso lpaa) oprErr odror p rad auorzelalef,r"(llep aFruroJ al opuszzlllln ar{f,u"
e}lof,lef, alasse gnd auorzeralacf,efl toprErr odroe un p" aluouelJedde olund un Jad
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olotul^ le n+oPt Rtltole^
e oluau"lsods o1tuaurl"lJollea e.rrodurof, aorf, aJJorf,O
"l
oirllDtu?utC :y'dog
Cap.7: Cnematica 7
ESERCIZI RISOLTI
Es.l.l
Studiare Ia cinematica di tn punto
matefiale moble lungo un'elica cilindrica di
nggioRepassop.
r:Rcosl
, U :& si n d ,
" :#
con
o2= (*'. #l
d , s :@:od ,o
la terna intrinseca data dai versori
t : # : # # : *r*sindi*,Rcosdj
* #ul
d2P,,d 'P ,
- :n
Nl ld ", l:
-c o s d i-s in d j
4t
b : t A o : -P-lrindi - cosdj)
o +
Zt r a'
'
Osserviamo che, in ogni punto della linea, n ortogonale alla superficie cilindrica,
cio, per una nota propriet, l'elica cilindrica una geodetcadella superficie cilindrica. La velocit e I'accelerazionedi P sono:
"
a:
d,v
--:- :
dt
#:
*0k)
: dot: .it
-(.8sin0+ Rl2cosd)i
0 - Rzsind)j
* (ftcos
n
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,0 : IfA eJasse
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U
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'ossg asse,1oEunl o1uaure1o1o.r
ornd rp eJolJalln olof,ur^ II orqp 1eorueruodrur
es
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q:
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:9qe1odrc asse,11e
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eluerueluapl^a
q aqt (ossg asse(l uof, ol?luo) rp ,p olund
eJqout oureuaprsuoC
Iap Rlrf,ola^
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4 0- :n '
I ?:94
:e ?uersalJ?lauorssardsa
oJol (ctTeap
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euerselJ?reuJa?rp osn rs er{f,opueprorrr)
"J
e.rnEgIp Iss" rlEe oluarurraJrJuof, hr.r-"JoeJtsl
-oEueqlleola^ l a al?luozzrro
g Ip
"roll" ?
Rqlole^ T elnEg ur eurof, lllaes r(olueru
-lJaJIJII uof,
euorzsrrp ?un uoJ eruJoJ
"ssg
orsrp Ir uor epptlos auorzenp errraueE eun
aqe o1o3ue,1?olt) A euorzelor yp olotue,gep a
I oJlue) ons lep ?sslosefll"p elep a.rassaond
areqrl eeurproo) Ip egddoeun :Rpaqll rp
1pe.r3anp alueuauepl^e ?q ossa rorE3odde
IP olof,ur^ of,run6ll"p ol"lof,ur^ a orstp Ir as
.oeurytllar ossgress.sun
Pe
orery[lq olorrrtl uoc o1etttodde g ofitet yp
orslP rn lP erlFw"up eI ere{pnls z.r!89
'(e auolzunJ
e1 o (l)s ouuro c66a7el eleuEasse
aqtr
sun alou e.uaru"1a1druorpulnb
"rs
"llo .U
ousllnslr (l)e '(l),r '(l)4, aquleruaurf,Rtrtu"nb
: U I zo : r eF^ e
+
".1 znt I zd A
aluelsof, Qef,IJPUIII)sf,Ilarllep
rp orEEe.rI ar{3ol"{nslJ Ir oul"ror1r.rlnr.rad
"rnl"AJnf,
ocrloru?utC :y.dog
Cop.7: Cinemotica I
Si tratta di una relazione difierenziale banalmente integrabile, per cui possiamo
porre, con una scelta opportuna di r e d ad un istante prefissato,r:
R0. Concludendo, la ruota che rotola e striscia un^sistemaolonomo con due gradi di libert;
il vincolo di puro rotolamento in questo caso un vincolo olonomo e riduce ad uno
il numero di gradi di libert, (si veda al riguardo l'Es.1.9).
8s.1.3
Un disco di raggio R gbevole attorno aI proprio centro 1sso O. Estetnamente,ad esso, appoggiato un dscodi centro A e raggio i, ,on A collegato ad O da
un'a.stad lunghezza I : R * r.
Studiare la cinematca del sisema.
((n * )a - rrr)t
n0:(R*r)a-r9
rr
\r/
g(r + u) - 1(psoreF + a) + ?) :
96u1s
rrtrlvu?utC
:y'dop
g1
Cap.l: Cinemotico
velocit pu calcolarsi anche nel seguente
modo:
Y B : y K * w , A (B - K ):v r,
* w , n (B _ K )
Poich
v l r= rl ,r* ttn A (H -A )
= ii * (-
iol
n (r?din0i + Rcos
dj)
(Z)
,:2-R +r6
r7
Anche questa relazione banalmente integrabile,
per cui se rp l,angolo antiorario
di rotazione del disco piccolo, si ha yr : (c - (R
+ r) e lr , a meno di una inessenziale
costante additiva.
Es.l.5
Determinare Ia velocit angolaree
la velocit,del centro G di un discodi raggio
R, che rotola senaastrisciaresu un,asta ret_
tilinea mobile, incernierata nell,estremaO.
Supponendopoi chel,asasj 'muovadi moto
assegnato,ad esempiocon una rotazoneuniforme di velocit angolare oraria
1, determinare la velocit angolaree la velocit del
centra G, nonchIe corrispondentigrand.ezze
virtuali.
I) Si pu caratterizzarela configurazionedel
sistemacon I'introduzionedi due coordinate
Iibere,per esempioI'angoloorario d di rota_
zione dell'asta e la coordinata s = OIf che
individua la posizione del disco sull'asta:
il sistema ha quindi due gradi di libert.
ll
( x-vl'l+xA-o^
:3r{ Is Int rad'rleururrelaP ouos ol a X,t aqr aluasardoPueua?
,[,Of.t] sl augur ourelqelldde'oesrp1apareloEueR]ltola^ sl eraualto rad '(1) e11ep
en e o au?rsalreorluauoduror a1ouoEuallolr Is '{Z) opu" ua(I
' alep Rl!)ola^
"t
"llap
(z)
'
en
, sot A' - 0uls s : Qso)){P - |uls NO :
- . .- -
* gsotN O-cs
on
0s o ) 0 5 '*p u 1(se A+ s) : 0 u ls c z a * (p + ra )u rs o t o :
'
,'
,'
/^, -\^^^.,
-^^,^, (A+o)sorclo:
pqsr s-psof , (g A + 9) = 0^-sot
DZa+
i
al+o-zm*rm:m
(t
\>')
*:::;
It
"* |
)
'(1e1se,11e
uou a (9 - ,))
0zs + eUA^- 0r o
"
Cap:7: Cinematica lg
II) Se la velocit angolare dell'asta assegnata,possiamo considerare
il solo disco
come un corpo rigido corl un solo grado di libert, vincolato
dal vincolo di puro
rotola^urento'al vincolo mobile dato dall'asta (il punto .f non quindi
il centro di
istantanea rotazione del disco, avendo la stessavelocit
d"l punto corrispondente
"d
dell'asta). La velocit, angolare del disco e del suo centro
G si ottengono allora
dai precedenti risultati (1) e (B) semplicemente ponendo :
r. Ben d.iversa
la situazione se vogliamo calcolare le grandezzevirtuali d
e v,"; ricordando la
definizione, dobbiamo considerare I'atto di moto del disco pensando
l,asta fissata,
cio porre 0 :0 nelle (r) e (a). L'atto i moto virtuale del disco
n"ilt;;;;;;
con 'Il centro di istantanearotazione,la velocit v'" parallela
all'asta evale 6sf 6t,
mentre la velocit angolarer./ ha una componente oraria 6sl R6t.
Detto altrimenti, ,
le coordinate di G sono le (Z) con 0 :1t per cui si ha:
c:scosl*.Bsinf
Ac=ssin?_.Rcos1
(4)
: PqEA.' * dsc(s,)
i.-dsAt
ed analogamenteper c' mentre per calcolarela velocit virtuale
occorre considerare
come costante
dc6(s, ) 6s
..,
_ ------;-vzG -
;:
6t
Iulrrrre
q ("''s F sg'0 *- ng)eruarrr'rerrp
ernp"rtrseruaparar.,*|J;;rtl;HJ:
tluatuelsods anp t red rfl a I 'r'!'? | olou ouos a.rluaur'o1ou g uou (o.rapg rp erualoal
p rad 'elsrsa alerauaE u1 aqc) elrqou
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o?r?oru?urc:7'dog
Cap.l: Cinematico
Per il vincolo di puro rotolamento tra dischi e asta e tra dischi e arisefisso,il sistema
ha un solo grado di libert; infatti, nota la
posizionedel centro G del disco grande, ad
esempiomediante la sua ascissar, la confi.gurazione del sistema completamentedeterminata e la velocit di ogni altro punto
esprimibile in funzione di r e .
L'atto di moto del disco grande rotatorio
attorno al punto ff di contatto con I'asse
fisso,con velocitrangolareoraria un: ilR
mentre, per le stesseragioni, I'atto di moto
del disco piccolo rotatorio attorno al punto
Il di contatto con I'asse fisso. con velocit
angolareor.
osserviamo ora che le direzioni H A e K B sono parallele,formando un angolo a/2
con I'asseu, per cui va e vB sono parallele. Poichper le loro componenti lungo
I'asta devono essereuguali, per la propriet caratteristica
[1.S] dell'atto di moto
rigido, ne segueche va : vB e quindi che I'atto di moto delliasta traslatorio. con
velocit diretta come in fi.gurae data da:
ne.: 2Rcos(aIz)#.:rOcos(aI2)
ln particolare, l'inclinazione c dell'a.starimane costante. Infine, da
2 cos(al2) : 2r cos(al2)a,
YA = v B
lR
u, : lr
In conclusione,si
aaeta: Zcos(al2)
t5
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Ip lep errayrad
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gI
Cap.7: Cinematico LI
Es.l.9
Analizzare Ia cinematea d un dsco, di raggio R e centro G, che rotola senza.
srisciare su un piano fsso, mantenendo l
proprio asseparallelo al piano.
: rl2
per il terzo a.ngolodi Eulero. Dalla definizione di angoli di Eulero, seguepoi che rprg
e I'assdei nodi, di versore N, sono come in.
dicato in figura. Studiamo ora la condizione
di puro rotolamento sul pia,no fisso, per cui
si ha:
vrt :0
vc * u A (I J -G )
:o
(-.Ek) : o
da cui segueche:
-Rwr:9,
+Rw":g
Utilizziamo ora le formule [f.Ot che danno le componenti di r.r sugli assi fissi ed
otteniamo cos le seguenti relazioni differenziali per le coordtnate di configurazione
del disco:
(1)
-9,
it+ Rcosry'y2
+l?sin{tP :g
ar"r'srrs
orrr errep ealrr*s
"zuas
"roror
"ron' "rranb .tfffii:TiffiT::;-,j
g -o lo 4 t u r sA+ 0 ,
0 : e o rf u s o tagt
.e?u"rso)
ruorzerar
enp
aroue'ad
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alueruef,ruapr ouelua^rp a)oJf, ur arerrrJep
al rnr .rad ruorzun;
o,ro1"1rnaro,,
eqt ollqns ?f,glra^ Is) e11esa
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1l"rzuaJegrparrrJoJur rnqtf,npeJl ouos uou ruorssardsa
(',rr'fr'x)r* ruorzunJ
-red (r) a1opuecrldrlrorueq)us .ar11ou1
\e+ '('rfi'fi"t)21
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(l.",d4 r Ola
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Cop.7: Cinematica 19
PROBLEMI PROPOSTI
Problema 1.1 NeI sisemadi frgwa, iI disco rotola senza strscarc, I frIo vvolto
sul disco con un vincolo d pwo rotolamento
e passa su un polo /sso a quota R.
Detta s, l'ascissa d G rispetto a B, dare la
velocittdi A n funzione di r e .
t1t + 1/t - flP)
Iro:
dente I
, verticale ascen-
Problema 1.2 Nel sisemadi frgwa, iI dsco di nggio r rotola senza striscare all'intetno del profiIo semicircolare d raggio R,
moble lungo I'asset, con 1 centro G vincolato a scoree lungo l'asse verticale y lsso.
Detta c I'ascissa di A rispetto ad O, esprimere in funzione di x e Ia veloctr angolarc
del disco.
lw: :( R- r ) /,
ria I
| (etrctotrye)
IQ+ g : n
t Q g (7 /-t a s o e T )1
+ ?lzzt+ zl("oc17
- vl"t i
: Zil
"t)
ewp*rrc?rrolo^e1e la erernwo,rop
EI;!,
oJtlout?urC :y-dog
OZ
Cop,7: Cinematico 21
"l
I r |
l----;-1,
lcos.al
lrirsinalaO:l-----;-l
I
lcoszcl'
r
Ca p .2
Distribuzioni di rnassa
r ' "'
{)
.iJ ,
,
,/ ,r\ ..
,a'-, I ,:'i t,:
I
,
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I
l\
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\( 1.,- ,
II
1)
r_
:
p (P o
,
I
D* re r-F)
J
P )d ' r: o
[2.1]
Per semplicit.,
nel seguitosi parler.di baricentroancheriferendosi al centro di
massa.
(, l-j" l' : r
CATCOLODI F
La coordinataE di F lungoun genericoasse data da:
1s- ) ,rn;r;
m-
tf
rLJ
I prar
i.
12.21
PROPRIETA'
Pl) n baricentro di n sistemi materiali S;, ciascunodi massa rn; e baricentro F;,
il baricentro delle t? masseposte ognuna nel rispettivo baricentro P; (propriet
distributiva).
,
'
P2) Per corpi omogenei,la posizionedi F non dipende dal valore del peso specifico
(o della densit) e coincidecon la posizionedel "centro geometrico" del corpo.
rt uls o soc
Ig'zl
a7 _ u1
^"J7 + r, zurs\ + o
"sot
:"JorJ'
'3 ass?(ruo) g
p ?rs a g aur'rro uor
-radu asseun rp o103ue.J
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1auruerseJsf,Isse Ip srddoc eurrfr,,rers ro ouerd odroc
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Is'z]
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I?p Dut?toa1) ap1o1 ?sspru lu uo)
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apuoEol.ro asse un pe o11adsr.r
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ezu"lsrp"r4opuassa_,uy?,:";fi
:lF,l"",:il:itJ#r:,J#_:""#:t:.{i;
VZ
25
14) Per un corpo tridimensionale r, sia (O; ryz) una terna cartesiana ortogonale e
sia n un asse per O con coseni direttori drsd2;as . Si ha allora:
l.t .71
1..'l
Ir.: nlon
( t,
1,"\
[2.8]
I , : 1pf u2 + 2 2 ) d r ,
Iry:-
f
I p a y d ,r
Iv r:
lnerzta
pyzdr
,,
(L., : Ilt : Irt:
Ir":-
[z.s]
I przdr
t'
i2.101
O) frequentela notazione
i5) Se in un punto O concorrono tre assi di simmetria materiale per il corpo, tali
assi coincidono co;t gli assi principali d'inerzia del corpo rispetto ad O.
16) Se un corpo piano ha un a.ssedi simmetria materiale, in ogni punto dell'asse la
terna principale d'inerzia data dall'asse di simmetrra, dall'asse ad esso complanare
ed ortogonale, e dall'asse perpendicolare al piano e passante per il punto.
e y a zyq r y .
tyt f r+zyzfiaryr fi
_f t
ep
*p ):ey'
"(r- I
(r- q-D) {{
eV+zV+r V
tvts + zvz +'tylgrt
"lenpr^lpul
- a):zy.'
Q d :p auorzrsod olu"Ued
"l
U -a)o-ty
( z '. z
'c - oZ I - p+ a' ) :rJ
IJTOSIU IZICUSSS
gl
Cap.2:Distribuzionid massa ZT
raggio r' con peso specifico "negativ& -k (si ricordi che il centro esisteper forze
parallele, non necessaiamsntrs
equiverse,purch con il risultante .R I 0). per la
propriet distributirra avremo allora (ro : O, ra : o)
ar2
R 2-r2
(Si osservi che 7 ( 0, come deve,essereper la tmancanza di massa" nella parte del
sem.ia.sse
positivo delle r rispetto alla parte a sinistra di O).
rtp):Rcosd
rf
z(P\dmI
m J,G
-I:
(i? cos0)kR d0
k(2Ra)
_slna
a
Es.2.4 Determinareil baricentrodel triangolo rcttangolo ABC di frgwa, Ia cui denst funzione fineare della distanza dal cateto AC e d cui sono note le dimensioni e Ia
ma,ssam.
'es'eq
arrlrsd e'ezze?leilap or?nb un p" olsod lpulnb ? orluaf,rreq
"ll?p
: /t ? ouo3 lap strmlo^ II eql oll"J IeP oluol olnuel q rs arr.op)
'(t,l plo,
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-.,3uoc
-.redde d.'oauaEouo odror un rp Isopuels.r;
'o etngtad
-?ruras e g oy8?et tp 'oeua8owo pe olleJ ou
4J un rp or?rrartJeq Ir eJeulwrepa
9'z'89
v - r pr
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olualtroru
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"IzJaul.P
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oluau4JaJrJuoJ e olzltJese
-r.resernEg
"lF
alusparard lap o1"lnslr Ir opu?zzr[l1 'al"rl
-ou"rp esse olrraua3 un z uoj orrr"lqtlpuJ
Og
8s.2.9
Determinare il momento d'nerzia
rispeoalla dagonafie,a lati e ad un vertce, di un rettaagolo omogeneo,di massa m
e lati o e b, noti i momenti d,inenia rispetto
aIIe mediane.
Teniamo conto del faJto che i momenti d'inerzia di un rettangolo omogeneo rispetto
alle mediane sono
I":
rnbnlLZ
Iv = mo2llz
comesegueirnmediatamentedalla definizione.
Poich inoltre gli assi mediani sono anche principali d'inerzia
rispetto al centro G
del rettangolo, dalla [2.6] segueche:
rn :
^ =
rrcos2ft,a lur'
:os- tzY
mo2b2
a1o' a t7
'
.-r/' I
t F+ y 2 d a o .
: nPrP
(2fr
* II : *v-f : *
+
1"n
",)'t
"4ftq
Jed
euolzsunrrJalaP
? euolzlugeP rad aqr IPJollJ Is '{ IP
"l
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+ a97oor+
uoo)#'t:
"n ,ofnn
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'* " "ol
"Iolls
tuP,'-l : o7
nPsP
*
rQ,n
"4 ll 't:
3fl
:"q Is lne
rad'(.1 * z4E:
48
: b(2a2
.+ zbz)fefu2+ br)
r": mb2(5a2
+sbi)/ts(a+ bzl
I::
:(n!2-+ st271rsi",+ t )
lo:I".|Iyl
Problema
per il quarto di
2.2
cerchiou
di frgurardi rnassa rn e raggio
:ogeneo
B,
determinare iI baricentro ua.i
a,i_
nerzia fr, fy, fo.
^o^iii
I,, =,
, r, : Iv : mTz/4
I " : m ^.4!l3n
R 2/ 2 1
Problema 2.8
per il semicerchio
omoge_
neo di frgura, determnare I
naricentroia i
momenti d,inerzia rispetto al
diametro e al
gli
assi
pncipal
d.,inerzia
":ntr?.O,
rrcpetto ad7o1ch
O.
[-A: +R/_1tr, g:0 , fy : mR2 I
f
Ig
mR2/2; gli assi
,, y,'o- due qual_
7
"no
siasi assi ortogonali nel piano,-e
; l-- '"'
lo tl
"g*g:
11
'9'2, olztJJ"Sr.Ue lw lP
oaua8owo ovo? F nd esserlle o11adsrt eruraa
g'z Bulalqord
-t.p o?raurcu, [t arel@Pc
lvlG'*
- ool l
"u)ut
'7u ess w
eTou'7'7 otzwasalle !n? lP
"ns "l
eunel eryep OO or?ataetp p o11adsyterzrau
-r.p oJuatuo It arelo)Ie)
9'z BuIaIqoJd
It,l
uI ' ?'l
"I ' ?,Tfzlul :
,1ut: &o1
"t*z:
:g rad z asserltaluap
699
-aeardI" aJ"lorlpuadrad g rad z asse,1
rad asse,1ouos ?IzJaur,prledleu.rrarsse ug I
Ca p .3
Statica dei sistemi di punti
PUNTO MATERIALE
L'equazionedi equilibrio l'equazione del risultante :
*iD:o
[3.1]
Fv*iDy:Q
F"li;r:O
[3.2]
Per un punto vincolato ad una linea, proiettando sulla terna intrinseca della linea
si ha:
I'r+Or:g
, Fn*(D2:9
, fa+06:g
[3.3]
Vincoli lisci
L'equazionedel risultante [3.1] sufficientealla determinazioned.elleeventuali posizioni di equilibfio e della reazionevincolare. Equazioni pure di equilibrio possono
essereottenute proiettando la [3.1] tangenzialmenteal vincolo (linea o superficie).
Vincoli scabri
La reazionevincola,reamrnette una componentetangenteal vincolo. Sonoposizioni
di equilibriotutte e sole quelle per cui soddisfattalarelazione di Coulomb:
[3.4]
lr'rl I rrlrivl
[3.5]
'olllsod
eluaurerJsssof,au
uou 'oil1e1aroJarunuun rpurnbeluasardde.roloqurs ll :"rllaJJ
auorzalrpe1oBunl aluauodruoesns lsuaq .aro11a^Jepolnpotu II "ll"p
"lenprlrpur
"l
"llpul
uou oloqrllrs 'eleluarJo ?rf,?a{
ou"f,f," (. ..,+ ,O) al"l"rs oloqurs un auod
1r
"lI"
ls (':"'qlrrolarr 'ezroy) alole^ un rp
auorzeluasa.rdde.r
?llg^lenbpE6
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"f,g"Jt
IINnd
IC IW$,LSIS
lra+?Ilun qorrrl^
'al1urllorrqrlmbarp ruorzrsodal alatluo{
aruof,ouuerl opq111nba
Ip lurour r1E :(rla : itr6/.zg) ?tlury ougtpnbz gp luog4sod
al oPue^orl e [f'g] auotzenba,ll"p
a JO opuurrrJalep rl"^"f,rr eJasseouossod
^IO
rrrJolur rlsan$ '(o : rt; rf,srl rlof,ur^ uof, oJoqqar."rs arlf, or.rqrlnba rp ruo1ze.rnt
-guo) allap tuJolur rlEap ouoesrugepa elrugur ouos ouqrlrnba 1p ruorzerntguor a1
'of,lpls ollr11?rp auallgaor g zl opuess)
gg
3f
ESERCIZI RISOLTI
stra di figura.
Le forze elastiche applicate in P dalle molle sono dirette da P verso O, A, B
rispettivamente, la forza peso verticale discendente;pertanto le forze sono date
da:
Fr:kr(O-P),
Fz:kz(A -P)
Ricordandoallorache,4,e
BhannocoordinateA:
di equilibrio [3.1] d luogo al seguentesistema
Fs:kz(B-P)
P:Pk
(a,0,0),B : (0,,0),l'equazione
F, :0:
-ktrikz(o-r)-k3x:o
Fv =0:
F. :0:
P-ktz-kzz-ksz:O
v:
ksb
' ":E
( k:fu*kz- tks)
(z)
'(I) auorzenbasrp
e11ap
ruorznros
erelose eun ouosorJqrlrnba
rp ruorzrsod
a1rnr.rad
(d +
: u X d+ u x (a- O)q :
"t
(d o z+ (z x zn z+ I"xos1)y
) ry- ) ry: I x d + I x (d - O )t t: + f
:"Jolls
(f + tt l a 6 -1 y : u
"r{
rs
:ePol"p
a (eloqered
er osJa^olro^ a /rz ouerdleu r apuo8ol.ro.., arluattr
"ilap Rr^eruof,
"
(r)
l",tlrt> P,rl
gg
Es.3.3
aul
\
\/'
Yk\
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p s i n a -k V+ O?y:0
-pcosofp:Q
lorl : {o'r1a'rv:
(-psi no
l0ivl:pcoso
Pertanto le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per cui:
l oz l<pl oi v :l
39
b:d
"
;:n:::;,;T.ffi
(z)
b:Ea
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:uor .r1err1.raa
eJassaouo.a\ep
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-uoJ anp rap opq11lnba,1
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!u1s ag + raursn! - ,O
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-g elle oluarurJeJrJ uoe 6ero11eoureJ? ,gO e
v0 r.+le4 anp rap ounf,ssrl
o q
"p
"}?lrf,Jasa
auorsue.sllap eJole^ V eJ rg uoe opuerrpul
"
OV
Chiaramente,le quote di C ed E sono arbitrarie (dipendendotra I'altro dalla lunghezzadel filo) per cui si hanno infinite posizioni di equilibrio per C ed E. n
risultato inoltre indipendente dall'esserele carlucoline ,4 e B a quote uguali o
diverse.
psind:Or
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l o rl S p l arvl'
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tTund tp nue$B pp o?r?D?S:6'dog
Z?
Problema 3.4
Due anellini P e e, di pesi
rispettivi p e 2p, soflo scone voli senza attrito
su una circonferenza di raggio R e sono colIegati tra loro da una molla di costante k.
Determinare Ie posizoni di equilibo.
o (e p )
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tqund tp rru?1lts r?P DttloIS :5'do9
V?
Ca p .4
Statica del corpo rigido
EQUAZIONI CARDINALI
,
R+f,.':0
:T"-1ltiffi:fiJT;"::.n
Mo + M' o : O
[4.1]
llff:,",:*:'::'";:,::'i::":::,u..,'
indipendenti'
equazioni
pidised
ottenere
sipossono
nn
M4 :Mr*(B-A )
[+.2]
Caso Piano
Le [a.1] danno luogo al sistema:
Rr*R'r:Q
'
RY*R'':o
'
Mo*Mb--0
[4'31
Comeusualenelcasopiano,M6denotajlmomentorispettoadunasseortogonale
alpiarroepassanteo",o"adettoperbrevitrmomentorispettoado;imomenti
orari ed antiorari'
sono allora distinti in momenti
da un'equazione
delle [a'al pu essere::t::t"tt"
Ognuna delle prime i*-"n**ioni
entrarnbe' i tre poli
urtro polo (r" 'rr"rr*orrosostituite
i.
,i.p"ttJ
del momento
"l
non devono essereallineati)'
Nelcasopiano.ionsipossonoottenerepiditreequazioniindipendenti'
'(oueld un ut ?
'ezro; eun ? arzlo'ull
odroc p as eueld) elruEorur aluaruelaldtuo)'?sseu1e1er11dde
es :"JeIuJax?l
auorzsal e1 (olrn3as u1 prrgddns rs ardruas auror) ?ltsll ? zlsanb
oun tololul'r p
rad aluessed asseun P ouJo11"olJo?eloJorqse1ru$uroluarnelsods
:?lraqll tp ryer3
olladsrr 'a11aru:a4'(ouerd os?f,lau olddop) oldFl oloauyr1pelred Is
IP euolzlsode1esslg
Ip orarrrnup (ouerdose) Iau anp) a.r1IPalnPIJ1pu1nba olund un
BJOIrrJac
.elerreleur olund y .radelloporrul [?'8] qlrxoFoC lP
"ll131s
q olsanb
1s'orqers ? olof,ulU as :olls1
auorz?lare1e8lea ouqtpnba,11"arlf,
"lnlsod
rp perE
es olof,ur-{r1e aleuoEolro Qer?lo3ul auolz?al e1 '(al11duas olorupr) Rpeqll
o1 alslped
Ip oJalunu II oun Ip esnplJ a (ossg) olof,ul^ I" eluerul"tuJou olueurelsods
ololu1,r un
-u.I au :opt8tr odror 1ap olund un P" olsodun orelsllq oltEodde IP
'fl
o ouarrBc
ora+Bl.rq oltEodde
ls'rl
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0 : c O+ sO + Y O + ^/ U'
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"uluratep
o: clw + oaW
o: 37W + cvW
o: s\W + aYnt
S?
Incastro
Rende solidale il corpo con il vincolo, per cui il corpo non ha pi gradi di libert
rispetto ad esso. La reazione vincolare equivalente ad una forza, applicata nel
vincolo, e ad una coppia (nel casopiano la forza giacenel piano ed il momento della
coppia ortogonaleal piano).
Pattino
E' un vincolo quadruplo (doppio nel caso piano) che permette, rispetto ad. esso,
spostamentiinfinitesimi solo traslatori e tangenti al vincolo. La reazionevincolare
equivalentead una forza ortogonaleal vincolo (se liscio) e ad una coppia (il cui
inomento ortogonale al piano nel caso piano).
Manicotto
Consente lo scorrimento relativo lungo un :ssee una rotazione attorno all,asse
stesso: lo spostarnentorelativo quindi elicoidale ed il vincolo quadruplo. La
reazionevincolare costituita, per vincolo liscio, da una forza normale all'assee da
una coppia di momento normale all,asse.
Puro rotolamento
Fissa, ad ogni istante, la posizionedel punto di contatto. E' assimilabilealla cerniera, ma a differenza di questa il punto di contatto mobile rispetto al corpo.
Mobilit e reazionivincolari sono le stessedella cerniera. Qualora il vincolo sia realizzato mediante I'attrito radente, deve esseresoddisfatta la relazione di Coulomb
[3.4].
Per maggiori dettagli circa il vincolo di puro rotolamento si veda il cap.l.
'?,
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(4-x-o)d:vO
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rp 'a;arsosJolotue1latoptuel4 ug ('n':
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IJIOSIU IZICUSSU
optQt.todtoc gap w!?DlS :f'doP
87
R "+ R !,:O:
ff.{.-iFr:0
R r + R I :o1
Orv-p:
M o *M b : o ,
rb.p2.Rcos
0 - HAZRsind - p(Rcos0 a 4R
;sin0):o
dove si tenuto conto del fatto che per
un
semidiscoomogeneo CP : 4RlJn (si ap_
plichi ad esempioil secondoteorema
di Gul_
tHA
dino, Cap.2,P6). Otteniamocos :
(1)
@r : lkoti- - -4 '
QN:P
(2)
z'
z7r) '
Perchil semidiscosia appoggiatoall'assey
e non scivoli lungo I'asser deveessereallora
He 2 0 e deve essereverificata la relazione
di Coulombl pertanto dalle (1) e (2) segue
che:
o ( c o t u _ # Ur ,
Le configurazionidi equilibrio sono quindi
tutte e sole queile per cui :
ar c t an
3r
4 + 6Tp,
3n
a /<\ arctan
<\ ' zo
^---- - -
49
(r)
( o ue1
z> rt) nloc!
|t" *r 1-l
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. + o t 9-! l < ! q
I
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*O'
(\ -^r *, ,., rl'
14o sor)
,d1 = x
rautsd-r o'
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alu"l:ed
( outs! - r ,sotlfi:a n
q
:aqe anEasIn3
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- ?uls9d + qa1: 1W + vW
O: D
qt 1
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6 - osord - ruO+ sA : \A+ ^rll
0 : JO _ o u l s d : lg * t A
:ruotzenba al aporuol
(ad al"ulrure?eP
al"llnslJ ouossod tNO tJ
e1 o3unl auotztsod ruto
.ra6 '(e1eu11tul
"auII
alualeatnba aluaurel^ o g'ruotzrpuol I"l qI)
(r)
\Ii
l{ o l' rI lr o l
o< aA
:(ernBg
Og
8s.4.4
dei parametri
V e +k h
D rtl
Le equazioni
di
"diiliffff.ll
danno
i. 1"" * Rt!,,:o
\8_ v*ft| -o
R ,+R !,:O
KX
luogo alle
k(l-r)-2 k r: o
He -fHn -2 ls l: O
Y e*V , B + 3 k h -P : o
Mrc.o*M'eo:a
p l12-(z k h + V s )I : o
M,c.a*M'en:O
2kh l- p lf 2 : o
Mt" -f Mr, -- o
:
/
Dalla quinta equazione segue che I'equilibrio con la lamina orizzontale pu sussistere
solo se p : 4hk. In tal caso, segue dalla prima equazione che r : J/3; in tale
i@"2-qt) : sf rA:AI
, b - vA
, ( ,q "- q z) l- A - vH
^,"1--.0* (r)
"i'
qp -q z g :
qoz - qt,q
f rp[ f t
,'l+
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-o)Fr
=*
@"- qz)l: frp!
ool
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'frpt ? elerrldde ezJoJ lse Ip ftp o11ut1un ns aq) orusr^Jasso.g areloepe ra4
"l
.S' euorzef,rldderp olund
uoe e
lJ oleluozzrJo aluellnsrr 1p ,ez.rog?lrun.un pe
tlualearnba ouos assa .e1a11ered
ouos
"ls".llap
orlsruls olel Ins ellnqlrlslp azroJ al grl)lod
-exuriuau ueIoJutt
.v olls
fuorzeor aI aleurwJelacl
O :a A , ,r l : sH
, qq:vA ,
,r 2 :vH
Z,g
ffi
OSSERVAZIONI
ah,si ha /() :0, cio il diagramma delle forze specifiche triangolare:
come segue dalla (1), il centro di spinta S allora a quota hf 3 zpartre dal basso.
Se o :0, si ha un diagramma rettangolare (forze specifiche costanti) e ^9 a met
i) Se :
il fluido posti nel vuoto (nel qual caso : a, cio la pressione sulla superficie del
fluido nulla) od immersi in aria. In questo secondo ca-so,infatti, b - ah - po la
pressione atmosferica (supposta owiamente costante lungo il dislivello ), ma al
sistema delle forze di sinistra occorre aggiungere un sistema di forze costanti sulla
destra, dovute alla pressione atmosferica, per cui la pressione complessiva, a quota
y, d luogo ad una forza specifica
53
*
Igtld"t, : cg;4sf ULs gl)d - aO - YO I
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ruorre?J a[ erewwJe1e1
-de g&au yelull
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'etn?g W C'g 'y y1und lau al:sry eleluoz
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oy8?et yp 'oyrpncrwas un g'? Btualqord
Ig f lr ? a h n ) tl
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Z'7 ruralqoJd
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+!E)d- oAia- ogty7[)Lgl&-"e1a: q1
'Y v! o a! luolze"J eI eJeu
"
-lrrral.ap ? 'oleluozzqo.gns gf u lp opuycv!
oyqyynba uy els'g orttet e d asadyp 'aaue8
awo orslppras f yptad q lp arole^ E ereultlr
-le1.p'llltne lp ezaassetI
T'? Buralqord
Irsodoud Il^tgrgoud
optitt odtoc 1apo?tllls
:f'dog
?g
antiorario
il
momento
ascendentel
:
:
primo
c&so,
Ms
qr\r
-2)lr
rrel
Mo
caso
qr(r2 + 8 - 4tr)fr2 nel secondo
I
lcotd<
l p I
Cap.5
Statica dei sistemi di corpi rigidi
sia per ogni sottositrc equazionica.rdinali[a.t] sono valide sia per I'intero sistema
drma (anche costituito da un singolo corpo) estraibile da esso'
per un sottosistema sono
trc fotze che compaiono nelle equazioni cardinali scritte
in sottosistemi non
qrdle estcrncalsottosistema considerato. Poich la suddivisione
introdurre il minimo
unica, conveniente privilegiare quelle che permettono di
iltero di incognite oltre a quelle esplicita,rnenterichieste.
massiFo tre equazioni
Nd caso piano per ogni sottosistema si possonoscrivere al
cerdinali indipendenti.
al principio di asione
1c forze che le varie parti si scambiano tra loro sono conformi
c teazione.
Yincoli perfetti (lisci o di puro rotolamento)
sono suffte i vincoli sono perfetti le equazionicardinali applicate ai sottosistemi
Gient;alla determinazione delle configurazioni di equilibrio'
le reazioni
se non,vi sono iperstaticitr essesono anche sufficienti a determinare
medesimo sporincolari (si hanno iperstaticit quando pi vincoli impediscono !l
numero di vincoli
anento infinitesimo: se un sistema vincolato con il minimo
o isostatico)'
etto a determinarne la configurazione,si dice staticamente determinato
Yincoli
scabri
di coulomb [3'4]
oltre alle equazioni cardinali devono esseresoddisfatte le relazioni
h corrispondenza ad ogni vincolo scabro'
Vincoli
unilateri
'olsoddo
ose? Iau ?uo?und'(auorzerl rp euorze)
ouJalur.l osle^ aaJrp ouos mrallse
"ls?llap
tlBns elrtrasa ?ssa eqt azJoJ aI as ?lu'ttl
arclof,rlr"d uI
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Iuorzsal al aluo) rsol'rrrarlsa r13aluaBunrtuor e1eluof, al?anp e oJol
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IPou lns ousllf,Jasa luraJlsa rlte aleralure)ur aq)rr"f,s elw al eqtr ruorz" eT
^?lll[arlserp
'ulserur pa rurlled rsnlf,saouos alluaur
(tE8odde
(atatutaf,
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qon terddor ouo?lartrs'eJluou ar{f,rlorurrr rp firreJlse
't11ar:ee
tlBe e1e1op ef,rJ?f,s ?lse.un apuelur rs rutzlls? q6a olotatuta?ur D?rJDesrrlsr Jad
'(e1turar1sa,polos eJassaouorrap tlo)ur^ r pa alrqsJntserl arassde,rap og6
Jr
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aJ1i1id r) e,rr11ear?u e^rile qu tlmqulslp
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-ollos Buns|? sl"lrcrasa a uou ruJalur rlund rnf, rns ?1s-Bun
epualut rs o?rto?s oqso ;p.1"Jl
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e C lpou rcu ayexlddeqe)tlrsl E e t azroJ
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enp e oTpEEos ? Pa aqt.Ir"ts
"Fe
q etn8g rp olelortlJ" slrra?sts II' T'9'89
ot
ITOSIU IZIOUUSS
rptltt tdtoc ,p rutzlsts r?P o?rlal1 :g'dop
Og
t.*e)
Dalleprecedentiequazionisi ricavainoltreche:
Ho--Hs:(F+2G)cota
, -Vo:O
Vo:F+G
/-\
i
8s.5.2
)La struttura isosaicadi frgura
\esifiia da aste scariche, tutte di ugual lunghezza,ed soggettaa due caricli p e q, orizzontale e verticale, nei nodi E e D.
Dpterainarc I'azene dell'a.staB C .
. 'fr.
f
.'"ura?srs'
yepowgrynba tp raolzern8guocaI areurrrpp1
'q
ayrepro Ip eilorn eun ep ossaPe oyeEal1oce
g tp e1onb sssals e11e'orrsr1? g. oIIeJJeJU
gsad1p
'7 ezzaq?unyapn8n a b a d 1t'ry1ads1t
'aaua&outoouos EIV ellarq e[ a VO eila^ou
-ew eT 'e1eillral ouerd un u! oyqryrnbaq g
etn?g lp eile^otnw-eilan
IJ 8'9'Bg
"Izra?srs
'aruesa ut esard
alred e11ea1url1ddeuralsa ezJoJalll" al
1ap
"urelsls
eun uol talse ar1 1p 41d
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eun ttleltel elruBoeut,l ?oll etl ts auotzenba
"los
"llo^
uou opueuo rzas | 3 e olladsr oluornour 1ap euorzenbalelseq agN Ip olorlec 1t rad
tg e olladslJ olueulolu
1ap auotzenbe(l aqqeJats?q'vCltr ar"ulluJalaP asselo^ Is aS
gft,
nz+ dgf
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o : d A - la c 7 1 a n
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alesr?Je^auolzallp ut a?uelln$r 1apauotzenba
uof, slo)lsf, !s aQg" 'o1und olsanb y
"]rurrl
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oreilulfl Jad
ZS
Mo : o -
-nf,ror, - of,rcosd
: o
f vB2tcoso
MB :0,
{rcui
-rl2:
B : O (Aal di sopradi B)
B : O (Aal di sotto di B)
rH.
8s.5.4 II rombo articolato di frgura, costihifo da quattro aste omogenee,di ugual lungftaza I e pesop, in equilbo n un pano
vwtcale, con Ia cerniera a terra O collegata
t B da una molla d costante k.
I)eterminare Ie confrgurazioni di quilibrio det
,sB'fema.
"zJal
e1 'aluaruaollduas q14
s o r* gq s t / * g s o t T g
0 - r u t st dv - 0 rr, r 9 a*gurrl
o- rqs1or* es.otzH
I
la
0 : 0rl. _l
0 so3lz
o
'r opou leu
"lIJJasa
Jg.
"ls,l
eq3
"zJoJ
ellep rluouodwor a1 ouos r{ e ll e^qP ern8g uI e1e)lPq ouos ollnu uou oluauloul
olopuad11.rad
y pa OVg opPu"dn l'yg
ouu"q oqr azroJe.I'COV7 o1opuaduy
opuau)s'{VOC
eluau"Arlladsr 6 vXW luorzenbael
onSh['o:
"oo/ht'o:
ol.radeol"lof,IlJe pIIIalsIs
il orulJaplsuoea 'p e B' IIUaJsarltau aleltcJesaessa"P
ourelunulla'otdruasePY '"rue?qs 1ap11redaloEuts
ezroJal l^opuenllsos'gg
"ls?(l
corpi rigidi
65
h<
posizione
Consideriamo ora nel loro insieme le due lamine superioril calcolando la
del baricentro a partire dal punto medio della lamina loro sottostante otteniamo:
ph+ p 2 h
2p
3,
:-n
,
lnr.!
-2
2
h<i
2h< !2
6 a-4!
Poichla lamina inferiore non pu mai ribaltarsi, non si hanno ulteriori limitazioni,
ed quindi
b
h^o,: tr
Notiamo infine, come del resto intuitivo, che tale limitazione pi forte della limitazione horot : /3 che si avrebbe se le quattro lamine fosserosaldate assieme
nella configurazionedescritta e costituisseroquindi un solo corpo rigido.
'(asse,11e
azJoJal{f,rproeF 1g)
olladsrr ollnu olualuoru ouu"q ass?un ns rluaprf,urpa a1a11ered
7
'sQ - i:
noo
'
'
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c g: oicl
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0: fr ge +f roO
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0: 'fl6trog
:0:sItr
:0:1I
.EI ,fl ,V
ur auJalsa fielozur ruozeor eI oJeuturJo+ac[
'D ezuelstP e
rcd ale)qJa^ eqns
Y
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fl uoJ 'd osad tp eaua8owo 'g(I
elnualsos ? Pa 'g oilalreJ a V erctura) eI
ayrcIpaw aleluozzuo auotztsod ut oltqtltnbe
p rlel e b osad rp'etn8g
u elnualuew
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9'9'sU
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lrn F alewwJeTep 'o7ug7eru8o tp ezuasseuI
'q aluelso) rp
g a V uoc'g orB?eta
eilow eun ep rye?a11ot
d osedpnBa rp'rcua8orno!{tslp a4 ep oynr
-Itsor ? etn?g rp ewapls II g'g BtualqoJd
la g t - 6 ' ld f" s q :Y
'ourlw
tuo tp ezuasse ut 'a1ecrylat ouetd un ur o?s
-od'etn?g tp ewaqls y rcd ouqt1rnba 1p 1uolz
-etn?guot aI
T'g BtualqoJd
"Jeuftrrrela(I
89
Prolrlema 5"4 I due rcmbi artcalati di figura sana cosiuiida quattra aseomogenee, di egual lunghezza I e peso p, mant*
nute in una confr.gura,ziane
con BOC :7116
rispettivamente da un tirante OC e d,a un
puntoneAB"
Determinare I'aziane del tirante e del puntone"
[ ,Voc -- 2p ; NtB : ZplJil
T'
IC:3pfi1
6S
':il
I G / r t u) \uetfi:
sl
'oyqlgnbal
"l$ssns
?rIruge orslp p enclldde ep etddot e1ap C
oluouro(a
our.rss"u eJoIeAI! eleu[rrrJal(I
IaP
'ezueJeluoJJlJ ellap orluo) Iep JaT
ennvlp e eorl Is orslP PP orlu?." E erp eryl
? oru pp ezzeqtuq erl 'olqne ossals oI uor
'.tg or8?et Ip pssg ezuaralvo"m ?un ns essed
erIJ
osadW oru un'd eguengeot
"Melwserl
lp olylrc uoc 'e8yorrtters ossa rp nS 'ee)rl
-tat eprn8 eun o?unl e[qow oJlua) I erl r
or8?et e d osedlp o"slp rrn !'g BrualqoJd
/l
OL
Cap.6
Azioni interne in sisterni articolati
r"porezzrla*er")
rp"rrnu
Qosse,"rs"
'fr,"r,:Tl:::JlL"ru;ffiffi:J
auralul luorz" a1
eJl rleples
rsresuad gnd epltp ?lserun
'oro1
lll"Jl
"p "lrnlrlsof,
elred eun
e}"rf,Jesa ruorzs el d ul 2uJ?lur tuotz)
?t{rlod 'sJ}le(llns
"ls?(llep
"p
ou"rrrenlf, rs :11red anp q apl^lp ls
d olund ons un ur else(un opuerl?e; (r
"l
IN?ISJNI
INOIZY
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ZL
'"rls(un
auorz?(un
"p "uJalul
auarrresrlrleu" eJJnpap Jad opolaur aruof, er{f, osollnrd 'r1e11nsrl
a11tn
lep
"lg!Je^
aruof, alrnqlJlslp
azJoJ
al
a
auralur
al
ruorzela.r
aresn
ounlJoddo
grad ,g
luolue
IIE1
"Jl
'ouJa1ul luorz e1rad alunsse ruorzueluof, all"p apuadlp ruEas g
ezuapuods.rroe e1
"Jl
"llnqlJslp
ergrradsszroJ
aluaE'e1eluauodurof, olnpo.o,rr trla*r,aTJ:I
"llap
"l
lL
ESERCIZIRISOTTI
Es.6.l
Un arco a tre cerniereOAB poso
in un piano verticale, con O e B alla sessa
quota. Le aste OA e AB hanno ugual lunghezza l, pesi p e q rispettivnmsnfs, s 16tmano un angolo a con I'ozzontale.
Determnare Ie rcaaioni vncolari nelle cerniere O e B ed il momento flettente nelle
ase.
vo
Ho-En
:
Mo : O:
Vo{V6
BHa
: p* q
t
sprcosa+ tllcosc : VB2lcosa
e, come quarta equazione, Itequazione del momento per una sola asta, ad esempio
O.'4.,rispetto al polo l. (cos da non far intervenire la forza esercitata in ,4, dall,asta
AB):
Ml^:o,
ff6lsin
Eo:HB -4llco tc
4
"+e*cosa:
Vo=
Sptc
4t
V6lcosa
tr
,B-
P *S q
4
ESERCIZIRISOTTI
Vo
Ho-HB
z
Ms - O:
Vo*VB:p+q
IB
prccxa+ lltcosc:
BHs
VB2lcosa
Ifslsin
"+e*cosc:
Vo=
3p*q
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V6Icosa
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"+se
e1'etntg rP
"rnttnr?s "IIaN
ii
ril
i
9'9'sg
08
Es.6.6 NeI sisemadi frgura Ie a.steomo9eneeAB e BC d lunghezza I hanno rspettvamente pes p e q, mentre gli altri componenti del sisemahanno peso rascurabile.
Calcolare le azoni interne nell'arco EB.
ME B: o ,
w ro* - QotL^: o
.
vz
I
DA
ME o:o ,
er-vel*Qna
n:o
(3q + 14 (come si
Osservando che la reazione verticale nel carrello ,4. vale Vn:
:
0 per I'intiera struttura) segue allora
ottiene direttamente dall'equazione Ms
che:
rr
trnO:
p+q
2
,tAE:
p+q
Zrt
N si nd* cos/
Nso - OorL^
yz
:A n t4
vz
- r"'#t(lMt: urof,G-cosd)
cos
0)- onr#f,"r^e
r l plr l" p l
l.rl: TwplZ: lTwpl
: s)
z(zlg6
(0.rtr-0so?-rh,..fu:!w
'
Iu : e ( 7 +6 l t)l 4y 'g(r:B P )
a compressione
a compressionel
*sF
rl I I
'oc e gv u:
luolze eI enp)Fc
"uralq
frv eqa.ilaP?p e eyex1d
IGv:r)
tlw_ : a :gLldz_Ltlw : N I cs
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O: lW: LtlgtlW Z- Zlgvd: N : CICI
'a!se eilau aunlu!
'
tfrowe aI eJePxPc
I euotssardruoce
?8
n sistemi ortiealoti 85
i
$
l
l
- Nae:Fl2r/l-Plz
Flz + plJz
(a trazione)l
D
I vz
M : a ftirante)l
t\,f
tvl.
Cap.7
Static dei fili
EQUAZIONIINDEFINITE DI EQUITIBRIO
In ogni punto internodel filo, p : p(s), vargonole equazioni
differenziali:
F+o*#:o
, # Ar:o
[7.1]
fe-Ta:0
[7.2]
costante
[7.3]
Fr+Qr * # : o
Fy +o y* #
-0
T, - T"y'(x) -0
4s: 1/tlyn@
dr
[2.+)
[o'2,]
"llnIlsos
0 : qo * t {
, 0: { +" o+ ir
LJ P
"l
, 0: !*r,r
:ou"ue^lp [g'l] Folzenna aT
olcsll ofl.{oud
'aluauodruo) ?ns eun o auolsua? ?ou ? as'h'll e1 a'ruarlsa rltap auotztsod e1
"l
a es'[g't]
QoIl opue)eJslppos'aruesaur eualqord 1ap aqegtmds ouJoluof, I"
"lou
"l
ruorzrpuof, al uo) a [g'f] tsl uol elulluJa]aP eJassaouolaP O 'C 'P l]u"]so) eJl arl
- (, +fi)wt'o: I
t(c+fr)uqs
[e'r]
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"rI
[ r'r ]
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"T'atuepuaf,se
n t , ' d , p-' J
el"tlpaa /l a al"luozzlJo 3 uol
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IP olt3er F e I aoP
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6:e 6aeg,
0:1+"
-JJP o+ ir'
0=
sP
a16+t/
88
FROFILO SCABRO
In un filo teso su un profilo piano e convesso,scabro di coefficiente p, in assenzadi
forze specifiche attive e in condizioni di equilibrio limitc la tensione vale:
T{0) : TasPe
[7.10]
dove r1 la tensionein un punto .4 e d I'angolo di awolgimento, contato positivamente da .A nel verso di crescente
89
(e)
- qqst?z : I
p ns
D
"^rlnlosrr
- r{so f,D- - 6.
O:C
:rroleAI 0 n
ouerrldrul (f) a1
Q.rad
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(c +
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:"ssals eaull
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'ox,ezveprP e a eTonb
epe gsod g e V ryund enp u! .ruraJ?se
. "ssals
v8e o1essg'd otgnads osad a 7 ezzaqunyyp
'oeue8owop" eqqlpuelsav!o[g un 1p oytqynb
-e tp aoveJntguoc eI alewwJale1 T.t.Bg
IJ1OSIU IZICUSSS
06
u:
'
{3.(l
==2o) (r2
\" - az)
2o"/2
8s.7.2 Un frlo OB, omogeneoed inestendibile, di peso specifrcop e lunghezza/, fssaoin un estremo O ed appoggiato senza
attrito su un piolo liscio A, posto aIIa sessa
quota di O a distanza2a: iI tratto rimanente
A (a,o)
(1)
D'altra parte, poich il piolo in ,4 liscio, la tensioneha lo stessovalore immediatamente a sinistra di ,4 (vedi figura) ancoracome conseguenza
della [2.3]. possiamo
quindi studiareI'equilibriodel tratto di sinistraancoracon le
lT.6l,[7.7],[z.g],con
il riferimento cartesianocome in figura. In base a quanto ottenuto nel preced.ente
Es.1 si ha allora:
C:O
D:
-o.orh9
d.
(2)
/-)
: 2asinh I
(3)
p(ye - D) :
-pD
(4)
9t
!u rsd1p7 - zD *
"l"d :
\O
o:Y0+p+ !1d-
:rpulnb ? :y q auorz?eJ
a g' q E
"ll"p
ezJoJllsp
a1e1o1
osad
alep 'au.re1sa
'!1d1ep
ezroJallap euellnsrr II olFu
er{f,orJessat
"rs
-au ? olg 1ap opqlpnba,l rad 'e1red
"rtl?rg
and - ,) : YO'
&)+sJ:v11qvA
:rnt .redtg
- aa tv6 - Y; aqe lll"Jul eq rs .e.rntg e1rc
olueurreJrr uo3 '[g'l] oupA
a1erta1ur,1pp
,
oluoluor
euorzrpuoJ
osn J"J
Ie
lz't]1
"llep
aluar)gns e g' 1p elonb
eJ"urrrrJelapJad
"l
ZI
'g e v firlaJls
-a ryEet1 e1onb rp ezu"ragtp eI eleu[wrop(I
'qeluozzlro.fins g
c\,
(s)
"ll.C
Z6
99
- yB= - :- _
2Gl sin p
* *,'p'
pp
(1)
Per ottenere tale risultato non quindi necessariofar uso della teoria dela catenarial per orrvio che anche per questasecondavia, che consentedi determinare
completarnenteIa configurazionedel filo, si perviene alla quota di B. Le costanti
a, c, D e I'ulteriore incognita 16 si determina.nocon le condizioni:
.passaggioper A:
D * acosh C : O
tensioneorizzontalecostante:
ap:
pendenzadella catenaria in B:
GcosF
sinh(39 * C) : 1anp
lunghezza
dellacatenaria:,
: orirh(f
+ q
(2)
-asinh C
c:
p (y a- D)
;'
sinh(34
------' ., * C)
-t :1anp
_G coso, /, * (,ur,6 _
^_lp ^1,
'
GcosP'
P
V
Gcosp
--*lttnP
(z)
(zl"t,t a ! o)
o?( a )o ' o 7 ( t
j
:aJassa
a ep terlEg elle oluerulJayr uoc 1o1g
?or)
al"rlrJou) erggrads
II osra^ ezueraJuof,Jrrellep ello^rr arassaaaap (ezareJuoJJr)
"ll"
auorzsal e1 .a
aJassaa^ap olg
rp olund ruEo ur tapqtssod Ers
'osa1
CV
l\
"llrJ)sap
auotze.rnEguoc el aq)Jad 'yd : ca auorsual
C ur arrnpo.rd tp o11anbaluatue*nd
"un
opuassa CBr al"f,rtJa^ olleJl lap ottaJa(l 'ezuera;uolrrJ
olet3Eodde CV o11l-r].l
"lls
olos Ir areraprsuor aleJnl"u Q 'olg Iap
ezzaqEunl ellap olollet Iep eug Iy
"rurunu
(r)
2 I< Y
o<ht
:arassa
a^ap orJ"Jorlu" oluaruoru un elqqe etddoe el ?q)Jad
"roll"
"Ud
- UYd: AI
:a erddor r-ilap W oluaruotu II otuepad
. z f v lv z,
z a a: lF Tu u
"'
:(ezuaraguocrte rp
.tt
V6
(3)
r(0)
R
-O(d)-pcosd:0
cio:
o( d) : ,(;-2cos0)
(4)
Dalle (3), (4) segueallora che le relazioni (2) su ? e O sono entrambe verifi.catese
> 2R. Poich tale limitazione pi restrittiva della (1), segueche la lunghezza
^
minima
del filo I : .r?(2+ zn lz).
T B -g c o s 0
T a lT a : q lp
TnlTe - 4t(t-2a)
9E
_.__1--
O:psolO
- 1,
J.
O: 3
TP
'o1und
ons Juto ul oH
euosuel eI eJeulwrap1
1ap
'a etnTtadetwes
rp elez!y"^ ess'"
oller ouo) an lp apg
Ip
"
opyEodde ,ezuateg
-radns eile
"lueure-alelse
-voJ4J eun opaolrs o1eteqle oyqygnba uy
q td otgpads osad a 7 ezzeq?unl rp .oaaa3
-owo pe eilqlpuafsau.r'osnrr;r oIg vn g.l.sg
S6
l
l;
tl
,'
-.:?
(1)
Consideriamo ora il tratto di filo libero
.4.8.
Con riferimento agli assi di figura, abbiamo
le seguenti condizioni per determinare le
in_
cognitea, C, D, rg, Tg:
passaggioper
A:
D*acosh C:h
passaggioper E:
D + acosh(2
'a
+ Cl:O
t
I _ : asinh(19 + q _osinhC
lunghezza:
tensionein E:
o:
pendenzain E:
(2)
lt
p
sinh(I9 * C) :6
soluzioned.ell,equazione
algebrica:
A2-2^(t+ph)+t2-hz:o
da cui, tenendo conto che deve essere
r ) , r ) hrseguel,unica soruzione:
A :l *
coshg:Ll_h
*^
OSSERVAZIONE
All'equazione (A) si pu pervenire pi
rapi_
damente utilizzando I'integrale primo
[2.31.
Infatti dall'equazionedel risultante vertcale
per il tratto libero .48 s deduce
che Tau :
p(f - ) e quindi che
Ta-
pn(l-A j2 a p zoz1 z
Pertanto la condizisne T6 - Ts : p
diventa
ff i-pp\ : ph
equivalentealla (3).
tE:
-tt^C
(C < 0)
(3)
gT
I d: rl
.ouqryrnbetp tuolnpuot w
elonb
srzrrsssrrrrp auomrsodeilau erc g gqctad q
ry
eJoIeAU areunrrJayep.o1uq1etp ezuas* uI
'ZlAu ezzaq7unla d ocgneds osad
rp'oaua8orao ? (IV oW U Z.! Buralqord
il
$
-*
t
'1
I
t"
t
il
r{
t
l( slq so tg : n
eluapuaf,s?J1
auorzenba.llapauorznlos
q /i a elonb
arassaouo^ap g"crun(l
ey I
"ssas "lle
'oltqyrnba rp
auorzetn8guo) e)urn.un eq ls eq" areJglJa1
.a1traurvJaqqapued a rg ot88et rp
?Jelozrlr olgotd un pe ory4le ezues o1ertfiod
Ae q 7f gtt, - 7 ezzaqtuq lp ,gV e3qlpuaq
-eq pa oauatowo oH vn T.l BtualqoJd
IISOdOIId
II^[gTsOUd
lN gp D?t?ots:2.dog
l-
: clR(4 I F : (c + pnL)lz;pmas,
'
lr
") I
I,:ft"i^hry-#l
Problema 7.6 Un disco di raggio R pu
rotolare senza stfisciare su una guida iriz_
zontale, soggetto ad una coppia antioraria
di momento M. AI suo centro fssao 1,_
estremo A di un frlo omogeneo pesante
di
peso specificop e lunghezza l, che ha
I'altro
estremo B fissato alla stessaquota di A.
Determinare Ia freccia del frIo in condizioni
di equilibro.
r"
99
l8
= rl
I4q.q=
" L
'Pd
t7'
.V E P P
soytqlgnbelP laolqPu u!
ezr:naqlpelqqe g
,?WuWe oW PP 7 ezzagtuq eI ereulrnta?Q
: g apluozzlto ezJo! eun Pe ol}ettos 'y
rad aluessed epsyl aleluozzgo epya8 evn Pe
erl
oleIoJurl'g orret1srrl a ossg V ovra.4sra;
.1ezzerqtun1a d ocglnds osad 1p 'agqypuags
+lv! pa oauetowo olg un 8'l erualqord
i,,'
i
i] $
= vt'
- uu-+ry)!
(tlu" - zl*q
' - ( n lu
a g f:tl
'v
nd o1g
rrJauorsual el ?r1ouou'glu lP o)s- un
o.rd;ns fiEodde F oIg $'oJ'rq;;pba W ryolslP
ereulEJa?B(I
-uor ul '?rpugfe g IP oInPoIDf
'epluoz
oe4fi.l eq
-firo esJoJ ean Pe o11ettos tI
uor
pe 'o4e qrgdolund leu of"ssg V ov'atltJ
;o""g i oltql a;rlpttlt olgotd un ns.eytodde
p'Tezzaqilanl a d ocg1ndsosad Jp 'ayqgpuels
-arr!
p" auaaouo olg un l'l Btualqord
I l?p orllrrS :2'doP
0OT
-T
f -IIl
it
I
I
iI
Cap.,8
VPi,
d=l
[8;r]
con F; risultante delle forze attive agenti su JD;e 6p; spostamento virtuale di p;:
Il lavoro virtuale relativo alle forze applicate a ciascun punto P pu essereespresso
sia in forma intrinseca:
F x p : lFllplcos0
[8.2]
[8.3]
6*L:
q*(o t , . . . , Q n )6 q 1 ,
lc:1
[8.4]
: 6
(k : 1, ... ,n)
[8.51
gNolzv ugsso
[rra]
0 9C: 7 , 9
IP alenJIA oro^sl
:Q O oluatuoru 1p erddoc
"un
lorsl
[ o' e]
.(1.dec
nan)
o1? 09 a^op
auorz"lor Et a odror1apolundun rPaFnlrl^ olueu"+sods
"l
"ursa?rugur
[e'e]
{ o - a )vt * o g :d g
rbg
fr
euolue}If,allos ellaP {@ aluauoduor pEg
:rpulnb Q { eleulProof, el oPuof,es
"^I}1"
I:{
t f : r *s
:rlnuello tso) ?19
oPuslJsir olnuallo
rl"nlJr^ rro^el r opusrrnuos a aJaqq eleurPloof, el
"tlorr "lls "un
aJassagnd alenlrrl oJolel II mlouolo lulalsls leu :auolzlsodderrros rp ordpupd II ale
[8.12j
AU
(/c:1,2...,n)
;- :Q
oqh
[8.1s]
tr(r):
r6yau
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ln particolare si ha:
[8.14]
.+
U(r) : -!kr,
2
U(r) : _ 9
=+
U : *py
[8.1b]
.,-s\
U(0 ):1 1
J
M(u )du
lr
t:
t
In particolare si ha:
=+
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u(v): ,pyo,
lu
[8.16]
II
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Igle]
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"t"'*.:
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eq
:a1e1zua1od
rz,nur - (.1)g eEny.rlua) szJoJ e1 '(et'deC lparr) areloEutsqtllola^ sns "l o a'aletzraut
uou aJole^Jesso{llap euolz"loJ Ip esserllsP ezu"}slp 3l ? J as :e8n;1'r1uat Bzrot
eun IP aletzualod II eqlu" aupdse elnruro; a1e;)
(s ezzaqBunl rp 'eaury,unf,
[lt'e]
"llorrJ
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",,r1-:
L=")
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ec+: (n
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T!'
105
ESERCIZI RISOLTI
,r/
- O)
=+
68 :26H
i<.68 +f ;6H:
.[Isisemabiella-manovelladi frgura,
/8s.8.2
costituito da due aste omogeneedi ugual lunghezza I e pesop, posto in un piano verticale. Al piede di biella B, scorrevolesu una
guida orzzontale liscia, applicata unaforza
F.
Determinare Ia poszione di equilibrio del si_
stema.
Il sistema,soggettoa vincoli lisci, ha un sol
grado di libert, caratterizzabile con la coordinata libera d di figura.
t
I
fl
II
fl
(2F + f) x 6H : o
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Es.8.ll
In un piano verticale,iJ sisemadi
frgura costituito da due asteomogeneeO A
e OB, di ugual lunghezza I e pesi rispettivi
p e q. Esse sono ncernie:ratea terra in O
e sono collegate da un frIo AB di peso trascurabile e di lunghezza costante l. II frho
pa.ssasuI/'astremo C di una parete verticale
frssaOC , di altezza l, alla quale Ie a.sepossono appoggiarsi ma che non possonooltre
Passane.
In assenzadi attriti, determinarc Ie posizioni
ili equilibrio del sisema.
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Nella secondaconfigur azionersimmetricarispetto alla precedente,l'asta oB appoggiata alla parete, per cui si ha:
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PROELEMI PRCIPCISTI
Protrlema 8"1 L'asta arnag,eneaOC, di
IunghezzaI e peso p, fissaaa cernierain O
e collegata a cerniera con I'a"staAB, di peso
3p e lunghezzaSl, netrpunto C (con CB : l).
II punta D dell'a"sta(con AD : ,) scorevole n una gwida verticale passaneper O.
Negli esremiA e ts dell'astasono /ssaedue
nasse puntiforcni di peso p ed il punto B
coltregataad O da una molla d costante
k.
Calca|areIe poszionidi equilibrio del sstema.
I sin d : 0; cos0 : 2plkl
I k : p(t+ +'/za)l+Jiaz I
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7.9 Buralqold
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Ca p .9
Dinamica
del punto
\.
TEGGE FONDAMENTALE
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rna:F+O
[e.1j
m:Fr*Q,
rn:Fr*O,
m2:F,
lQ.
[e.2]
Terna intrinseca
m5:,Fr*Ot
m2fr:Fr*Oo
Fu1-Oa:0
[e.3]
Coordinate cilindriche
m ( F- p02) :Fo+iDo
*b+2:F,+ Q ,
nE:F,*e.
19.41
x^ v( o-d)
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Cop.g: Dnomiea del punto
Conservazione della velocit areolare
Nel moto centrale si conservala velocitrareolare,
per cui:
p2il : cost.
[e.10]
[e.11]
[o.rz]
EQUAZIONIPURE DI MOTO
sono equazionidi moto in cui non compaiono
le reazionivincolaril per determinare
il moto del punto semprenecessarioridursi
ad equazionipure- euesto obbiettivo
pu essereraggiunto o medianteprocedimenti
di eliminazionedellereazionivincolari
. dalle equazioni di moto oppure mediante rice'rcadiretta. Tutte
le equazioni di
conservazioneprecedentementeillustrate
sono esempi di equazionipure deducibili
direttamente.
VINCOLI LISCI
In vincoli di tale tipo, la reazionevincolare
non ammette componente tangente
si ottengono quindi equazioni pure di moto proiettand.o
",t"t"t: .
l,equazione
/:lIondamentale
nelle direzioni tangenti al vincolo.
l:
VINCOLI SCABRI
La reazionevincolare ammette anche una
componentetangente al vincolo, che
semprediretta parallelamentealla velocit
del punto rispetto al vincolo e con verso
oppostoed il cui modulo dato dall'equazione
di Coulomb:
lorl : /loivl
[e.13j
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Il vincolo di appoggio (unilatero) pu esercitare solo una reazione normale alla circonfe
renza, volta verso il punto: con riferimento
alla figura, il punto abbandona allora il vincolo quando la componente iD della reazione
vincolare passada valori positivi a valori ne
gativi.
Le equazioni di moto del punto in coordinate
polari, con l'anomalia d di fi.gura:
mR| : mgsinl,
-mRz - O - mg cos|
(1)
' permettono di determinare la dipendenza(d) della reazionevincolare dalla posizione. Moltiplicando entr"mbi i membri della prima equazioneper d ed integrando
termine a termine rispetto al tempo si ottiene infatti:
L;*n'z:-lrrgcosg+C
2
All'istante iniziale si ha d : 0, d : aolR, per cui:
mR02:
mat
R
* Zrng(L - cos d)
(2)
Q : Bmscos
- (z*c +#)
che si mantiene non negativaper tutti i valori di d per cui
cosd)
,a$
5t
3 gR
(3)
D='r".o"(3+JLl
3
3gR'
in corrispondenzaal quale awiene il distacco.
(z)
(5* - ar!: to
g*-
u{ : No
'^/63f: J6
n l- a q :4 *
(r)
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"sasurrlur "ural
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aJllo'orqecs olof,ur^Ir opuassg
'zlA'ulql
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+ 2o*1 : gsotglut+
Aou,r
"?r{*1
E: n- J
:q rs rlteJr{ 'ertraua.11ap
auorzdesuot
tp auorzenba.lppeluarue11arlpeJaualloe1n1odaqqeJes$ e g
(Z) auorz"lal
A
"T
"tl
gNolzY^ugsso
gUT
di moto:
(3)
Si tratta di un'equazionea variabili
separabili in .de in t; integrandola
con le con_
dizioni iniziali otteniamo cos
:
*!;ry},,,1*-,og3
Ponendonella (4) .i :0
(4)
rnlogZ
' - V kf U
Determnare la componente
veicale della
velocit del punto n funzione
della quota.
f:}g
(z)
Qo(" + 4
- 6s)n rsot(z - q) :
"?
aluauoduroc
e1aus.,,
euarrl"
,"',t;TlJi:t"1':t,il'ffi['jl'.?
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6-rr.soe6
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"lf,sll
OgI
Cp.9:Dinamic'delpunto 131
OSSERVAZIONEI
Si potrebbe risolvere il problema con un procedimentopi rapido utilizzando l'integrale dell'energia:
11,,*Q2
i i2 + p'\ + rnQZ:
)muz,
+ moh
(8)
z: l* *jl
(e)
(z)
Arylsot- r)3-: r
(r)
(rt1+ au\9: a
'
sq- J:eru
:arJollarsrl a,rrlladsr a1lealuaE
'eynu ezzaq7
-unl ??ue^e eilow el uoc e1etnb lp epglul
auotzetn7guo? eun ep enynd e 'auotzfsod
eilap
u! oIg IeP euotsuel e[ o ewaF
"uouury
-!s pp olow f !p)p) rs'o1u1ge rp ezuasseuI
'aIe)qJaAepyn8?un ns ofio)s S e4ueu'q
o?uelsoJlp eilow eun ep g pe optego" ? pa
aleluozzrJo epln8 ?un ns aJJoJs4 lalyqents
-eJl ess'purlp a aryqlpueparr!olg un ep 4eE
-enoJ ouos 'ut essew pn?n rp ' a d lIelrol
-eu ryund enp 'a1ect1nt ouetd un u7 .l'6'sg
7tT
8s.9.8
Un punto matefiale p, d massarn,
zppoggato ad un pano orizzontale, colle
gato mediante un fr.fio,di lunghezza costante
I
?.rnassatnscurabile, ad un punto di massa
e
m, scorrevole lungo una guida verticale. InizialrnsnssQ fermo a quota h, mentre p ha
velocit,uo.
In asseazad attto, determinaren funzone
della paszonel,atto di moto del sstemae Ia
tensioae del frlo.
I sistema ha due gradi di libert: si assu_
nano come coordinate libere le coordinate
nlari di P nel piano, rispetto ad un riferi_
nento con origine in O.
adicando con y la quota di
e al di sotto di
), I'inestendibilit del filo implica che:
p*y:
(t)
(2)
p20:(t_h)v.
(3)
'ell'equazione
(3) si tenuto conto dete condizioni iniziali:
i(0) :0eO1o;:
tl(t - h).
a proiezionein direzioneverticale discend.ente
dell'equazionedi moto per e (te:ndo presenteche : -p) d luogo all'equazione:
-mi:mg -T
14)
+ r ) y ( v- r ) : !
:uof,
'q - t ) d > lelglof,Jrf, ?uoJof,
auar^ ororu il r >
as 3aru.roglrm
aJ?lof,Jrf,
v
"llau
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elernul euorzrpuor3l uof, odrual 1eolladsr ouerrEalul pa red (s) e10rnerqendtrio*
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(g) elopuaalosrg
oTynd pp o?ruall6,:g:6ot
fgT
PROBLEMI PROPOSTI
Problema 9.1 Nel sisemadi frgura, pe
so in un pano vettcale, punti materiali P
e Q hanno ugual massa m, iI frIo ha ma.ssa
trascurabIe e lunghezza costante.
Supponendo lisci uti i vincol, si calcoli il
movimento a partire dalla confrgurazioneiniziale di quiete, con Ia molla di lunghezza nulla.
.
rrlo.
- ( t - cos/zn l *t)
1 r : )e
4 t2 #
4k
mo .
s -;f(1-cos
2k
1/llr-lmt11
Id : log(1*vstll); AE : mvfi(t-e-4"7121
mvz/ |
Ca p .1 O
del corpo rigido
Dinamica
:
r!
8.:R +R ,
Iro.r]
dt
+ : M o * M , o - vo Ae
essendoO un polo scelto arbitrariamente e vp la sua velocitr. R e R' sono rispettivamente il risultante delle forze attive e quello delle forze reattive agenti sul
corpo, Mo il momento delle forze attive rispetto al polo O e }l{'s il momento
delle reazioni vincolari rispetto allo stessopolo.
La quantit di moto Q e il momento delle quantitrdi moto rispetto al polo O,o,
sono cos definite:
Q: l,*'a, ,
o:
r
l{P
Jr
-O)Al.,l'rd.r
[10.3]
r
il
rna:R+R '
[10.4]
t o,
Iro.sl
lrrorl
, U+ U : lLJP
q op1E1.t
odror un Ip ololn II elu"Jng
:auorzenba.l
"ts)grra^
YIDUSNS.TTSOYI^IfiUOgJ
'2,'de1 Ir epa^ rs ?rzraul Ip Iluaruoru lep olof,lef, II Pe llstuau"puol
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[10.131
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[10.14]
il,
o nella equivalente:
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+Ec"+ cr2)
I (: )mo2 )tno'
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Iro.rs]
Iro.ro]
R x vg *Mg
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Iro.rz]
valida per un sistema di forze qualsiasi agente su un corpo rigido, al quale punto
il
Q deve appartenere.
[zz'or)
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awienesenza
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I o o * ( C - B ) c r = tr ["
l(ci1
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-c)pr:My
-A )pq=*t,
fro.eoj
Mentre I'integrazione
delle fl0.30] non .
possibile, essepermettono
determinarefacilmente
Ie sollecitaziror,
di
- --'-v'vozrv'r' a[lYe
.r/,L^*1"*il:
o reattive, da applicare
un moto assegnato.
per mantenere
L4g
(z)
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zQ[utg_
ZtDut t, ftyutf,,
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asseuof, oprErr odroc rp o1otu rp rs?t r rlnt
ur aruof, 'alsrurog p olod 1e olladsr oloru
1p qlgluenb allap o?uaurourlep auorzenba,l
.euorutsod
enep auowury u! o ur alelo?utt auoneal eI
eJeloJ[e)a o?o(a1p etnd auotzenbal araA:-;lJS
'"leluozz!rc VO uo" a1a1nbut elvew
le!z!u! a olopuad il .VO rro) oleawile ? orl
-u?) !n? y .g or8?et ? ur essew rp .oaue&otno
oilaue un V u! oyprys e elenb erye,A7ezzaqE
-un[ e rug essz.trrlp ,VO eaue8outo else.un
ep oTsodutotq en?g p olopuad p T.OT.sg
UE. txe
rJloslu lzlcugstr
opt6t,r odtoo pp o?rutDutq :gy.dog
V?T
jL4S
r: -#* s c o s o
,
Htii:TfflJ:1ffT1"
i membri
dena
(r)edintegrando
rermine
atermine
|n": ftsino+c
(3)
La costante di integrazione
C, determinabilecon le
condizioni iniziali d(0) : g
d(0) :0, risulta nulla.
"
sostituendo neta prima
dere (2) I,espression
e di 02 deducib'e dara (J)
si ha infine:
Q* :
T^c"ini,
Es.tO.2 In un piano
verticaleun discodi
raggio B e rnassa m
rotola senza strsciare
su ura guida orizzontale.
SuIIa sua periferia
si avvolge un frlo d.
g atoin un t,u
:f::
# ::,:r"::,
"" -J
"";;;'
k. Un secondo
frIo di rnassa trascurab,ile
si
avvolge su un rilievo circolare
d raggioRf 2,
collegato anc'essoad
una molla dlf,ostante
/c. Sul disco agsce
una coppia di momento
C costante.
SupponendoIe lunghezze
dei frli tali cheIe
elongazon delle molle
s annullino ,o*u_
poaneamente, determinare
il moto del disco
sapendo che all'istante
niziale esso fermo
con Ie molle di lunghezza
nulla.
Si assumacomecoordinata
libera l,ascissac
del centro O del disco,
misurata a partire
dalla posizioneiniziale.
s' 5t9Z
Y so )-r)#:"
:auolznlos3l af,sluroJ'O : (o)g =
,aqr
L,g)"Il"rzrul ruorzlpuof,el uo, e1er3a1u1
' .-il-- b
A_
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rn !: V
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tl
el
ro
mollanell'estremo
.r4,,
leequazioni
puredi motop-oi;;
;;;ffi
il
ffi
nente verticale dell'equazione di moto del baricentro
e d.all'equazioriedel momento
delle quantit di moto rispetto a C:
m :mi-kx
mR2
(1)
Rka'
2 'j't:
dove con cusi indicata la velocit angolare
del disco secondola convenzionedi figura.
In virt dell'inestendibilit del filo, la vele
cit del punto B del disco ha una compo.
nente verticale , per cui la velocit angolare
i
pu esserecalcolata in funzione di i
e utilizzandola relazionevc : vB +w n{C _ B):
: +w R
La secondadelle (l) diventa allora:
,n(t l) : Zkz
e)
(r)
ouetd un u1
?.gT.sg
,ut
(3'{8
sot -
* o f r: f r'
ffi+ 4a9
:augur euer?to
!s (9: (O)0,on: (O)n)
tJ"rzrut ruorzrPuof,el uo3 opuertalur pa (1) a11apeurrd e11au(g) sl opuentrlsos
. ut
(3
'{8-
(a)
:ourcIuallo (O :
(O)+ :
sof, -
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g?f
e, per derivazione:
;
0r :- -
(2)
R+r
2gsinfl
3-Rir
(3)
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fl
(4)
zt/z- s
149
(e)
0:4
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rs'(T)arrap e1eetuud err ro ilffi:il:i:r-""zrar
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aro- :4"artl
Ne : z | a w
to-: ouw
i
i
'olueunef,su.s lP
?l!"ol
-aA eI eilnuu? rs fnJ u! aFrell./!.I aleufirrrala(I
-etnt
-g lp lryaweluoyo yE uot rpJo)uoJ eqtnerl
-ve'oa ?*JoIoA apalssod oJlua) ons po om
F
atelo?ue ?WJoIe^ uoJ elonl olpueJ eluaw9:rz
-!q '! oJrtrneutp olyltr- tp e?uorlg:ao? rp org
-eJs ol?eluo? un vol ossg olord un pe oler?
-Eodde e g o8?et e W esirzw rp oaueiloano
oryaue un 'eleluozztto ouerd un u1 g.Ol.sg
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----,- -, 'n g (.R sinr- t '
Z \ - - - + !B - 2atcoso\o2
r sind) .:0
z
o =_r q^
g mRsin2 - (ll2)sin
espressione che deve essele non negativa per tutti
i valori di 0 nell'intervallo
(1)
in
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'
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il
cost^(> 4R
'n_tp\/z
ii
i
1i
.li
OSSERVAZIONE
:.
Si noti che,essendo
il punto C di figurail centrodi istantanearotazioned.eJl,asta,
(Ic = Ic + mCGz)
.,l
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O : ( dur spl- q )ut +qut
:"ruroJ e1 rpurnb ouour
-nss" oloru rp ruorzenba anp aT .p1 aluauod
-ruof, uor els".lle aleuoEolro opuof,es II pa ?
alueuodruoo uo) asse.l eruof, oleJrp ourrrd
,ernEg ut elef,
1 'rro11aa anp ur elsodruoaap
-lpul Q . rp glrJola^ el arluaru ,u a1e,ry rp
lrrola^ e1'aluauretalo .erruef,Jaur erEraua,l
a olotu rp elrluenb sllap el"luozzrro eluauod
ou?^Jasuo) rs :onsrl orEEod
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-de,11auaJelorur^ auorzear
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: u9.1r - e-ktt/m)
l0
l
'
kt_'
Problema 10.2 Ln un piano verticale un,asta omogeneaha l'estrcmo B scorrevole lungo una guida orizzontale e si appoggiaad un
piolo fsso E. Inizialmente l,asta in quiee
in posizioneprossima alla vertcale.
In a.ssenzadi attrto, determinare Ia veloctt
angolare wy dell'a.sta quando vene a mancare l'appoggio sul polo.
Irt = t6ffil
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Dinamica dei sistemi
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a1 rod as 1o1oru rp ernd auorzenba,un e [Z'II] e1 gtte;:ad ouos 'tutalul eqf, luralsa
ets 'liolura I Iltnt a rssg ouos ruJalsa IIof,uI^ I as aqf, arelottped ut oE"tPJof,IU
'rl"uTpref, ruorzenba tluaperard all"p aluapuadrput alerauaE ut q auotzenba a1e1
aluaesJaltg '"rnalsts II lluanIlsoc
'opt8rr odror oloFurs p rad apef,'" oluenb
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rl"rJaleur rlund rap a rprErr rdroe rap Rlrluenb arrrlladsrr ellap suttuos aruot eloll"l ls
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al{f, a^Il}s ?ts teuralsts le ?un?ur
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e1 q rz a a^rlqar e alrlls ?uJels? ezroJ allap azualod el ouos /U e II aop
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[z'rr]
TP
JP
) L+ lf+u=
YIDUgNg.TlgO YrugUOgJ
tut?lsts r?p p?tunur6 :yy'dog
ggf
Cap.ll: Dinamica
dei sistemi 16l
ESERCIZIRISOLTI
Es.I.I..l II carrello-scheaatizzato
in fr.gura
.si compone di due_&scj
omogene,di ugual
nea.ssa
m e raggoR, che
rctolano i"*"
scr'afesu ura guda
"rr,
orzzontale e d un,asta
om.ogenea,di lunghezza,
_*"" M, ,hu
unisce i loro cent. (Jn "
aotote interno aJ
siseaaaesercta
unz
mentooraro ,rr'r;::::i::ri';*
S determn l"
mot
me
guida.
t""ur-"o't";;';"#il:,11",.,:.T[:::J;
Oltre alla determina:
del movimento, si
rie'ioJ^ ra
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richiede
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verificaa"rr"
.oip'il;;#::,,:
Il
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dt
d,l p
=R "+R L: (2*
+ tut)i:'O, 1y,
= R u+ R I: (2m+ [)c-
- F=M x*turh:
o,rr -rp r: o
(1)
(3-+ M)R i =M o!
_r _tm OL_uL
e, per cia"scuno
dei dischi, liequazione
del momento delle quantit
di moto rispetto
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' ,
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{tf li,
eN:m0
(r)
(2)
.l
i * r * k x = ( r - f ) *o
che, integrata con le condizioni iniziali r(O) : t(0) :0,
ha la soluzione:
t:g =.Dm!(l_cos
ffirl
Derivando rispetto al tempo ed imponendo che : 0 otteniamo
infine che si ha
arresto per:
t:T
llm
8e
(z)
(g1sot * gsot)g6u,rZ=.ft{
:oupruelo (f) elpp ,(Z) rt opu"^rreg
ewsvT-
Dn
'
gTursg - aft
(r)
'0:
:auorzunba,loluepad apn
u euorzrpuof,elle etnprJ rs ert.raua,11ep
Ir pe
"ureJoe
:
+
","a**. "a#fug ""o*l:I
znzTl:
zQzd*
'rii
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-Iau" un eJaJJoJsond sssa Ip nS .O eJeruleJ
eIIe oulone o eyre?svl atelotuz ?g;aop^ uoJ
eqont 'gV ezzaq?unl a ut ?ss?Er gp ,yg eau
-e8owo else1 o[erlltal' ouerd un u1 g.TT.sfi
fgT
(3)
o^:*:4u.fR
Il punto soggetto, oltre che al proprio peso, alla reazione vincolare dell'asta,
diretta normalmente
ad essa, ed alla reazione O della circonferenza, diretta radialnl
165
.ernEg ut
al"Fodlr a (1.deg
rpaa) s a r a1"urpJoo) allap auorzerre^
?lle aln^op ruorz"Jalaf,rs ol aluaruJ?rJolla^
opuauodurot aJelo3lt ond rs auotz"Jalaf,f,".T 'd
rp ooul I ollnlrzue oErrJaprsuoc
.Br
eJrlJed e ,esnu
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-a1odr,io8unl 3, Ip s' essrf,s?rla y
Ip s ?ssrf,s?.IeJaqtl a"urpJoof altrof, ou?urnss? rs
.oluaurt^o{E
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e'rl"rzrur luorzrpuof,allap oluo) opuaual .f(r**+t,lzlry)
_
J :oou rp elrluenb
aliap oluallolu Ir a-rpJo)i"ralualulr?eggnd rs ,e1se,11e
arelorrpuadred,gs
eluauodruorelleu a n elprpsJaluauoduroreilau olund
"$a^seJ?
lap ?lr)ola e10puauodruocg
ggT
',o
t,
l.i
i '
,y
(1)
dellasolalamina,in direzioneorizzontatee
verticare,
d
::[11ffiJ:,:|,ili:,
n1, I :
-tlsin a * 02"
(2)
0= Qy-mg-Vcosa
Dalle (r) e (2) segueche:
or = m(l * sin2a)i + mgsinc
cosc
Olv : rng(l + cos2c) * misina
cosc
La relazione di Coulomb
Or : /iDry, nella quale sono
stati eliminati i moduli
ssendo i loro argomenti positivi,
fornisceI'equazionepura di moto:
(1+ . it t ' a
- / s in a
c o s a ) * g s i n c c o s c :
f C (l + cos2 a)
* -
si{ra_/cosc
"_ 1*sin "a -/sin o .o.o "" _ *z
,j
r
t,
Due?- = r?ursUrn-=
/t
a_\ x
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"JJaPRlrloJa^ "J
D so3Ar
..-:fl?
:rpqnb a o)slp
1ap(er.rer
+11ue)areloEue
e.I .E
R?!eo1aa
rrursAr e
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C eP n solAr
"zu"lqp "
uo) C rad aJearl.ra^
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Ip oJluat
11
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ralqslap o?oru a'nurruraap
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1ap e11anbe alen8n
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zJ-r q-A*: r*
AzJ- A V: eL*
- - zU
r a_6ut: eyut
ZLI
Es.U.9
In un pano orzzontale due a.sre
omogeneeAB e CD, di ugual massa m e
lunghezze rispettve I e 21, sono incernierate
in B ed hanno gli estrcmi A e C vincolati a
scorrere su ula guida rettilnea liscia, coll*
gati da una molla di costante k.
IJ sisema inizalmente n quiete con Ie agte
alliheate lungo Ia guida: calcolareIa velocitt
con cui, durante I moto, A e C vengono a
contatto.
':i
!
u = -2|.0 sinfl
(1)
.finale,,incui :0f
Indicandocons econ u/ ivalori nellaconfiguraaione
d
risulta:
:rlz,
u : -2t01
per la cui determinazione quindi necessarioconoscereI'atto di moto
nella configurazionefinale.
Il sistema ammette due integrali primi di moto: la componenteorizzontale
della
quantit di moto (per I'assenzadi f.orzeesterne con componente
orizzontale) e
I'energia meccanica. Per il calcolo di entrambe le quantitr utile valutare prefiinirrmente la velocit,dei baricentri G dell'asta AB e B dell,astaDC infunzione
delle coordinatelibere e delle loro derivate: essesi ottengonoagevolmentederivando
le relazioni geometriche:
tt
rG:E-5cos0
tB=t
Vc:1sin
UB:lsinf
e, :o : m(+f,"iro)
+ m:o
r - u: E :
d ll$ a r +
I* U o + f , " i n i+l 1l , r c os2 +
+Lrn(t:'z
d)
+ P02cos2
-
t
#n'
|*pt
= 2p1z
ros0)2
,,i
'I
{z)
(4 +
"a
l gh
rsut + g
"sru
: t
:r-uorzeegndrueseunlJoddo a1 odop
opuanrrrsos a (t) a1 opuealrag
"lFsrJ Ir
(r)
: fr
.{dt1 g)sotU - (* p)u1s
(d 1p)ursA + (a * p)sorU : z
:ouosor rp al"ulpJooxel(odo rp allz
'or"ro
r"ofl
.omerclo8ue
.oasrp
?y)op^ eq arip
1ns oUoAAEe?uawql
al ? olg F atuewrylzluI .ossg o o4uer tp
'g orE7et e W essew.rp o?Ep an ns atloz^lre
Is erIs e1geJaJsell ?ssBrrrry a epgrpualsaul
oyyjan lp ?ywa4sa.ge oqsod? u essew tp
d
ogundun eleluozzrJoouetd un ay OT.TT.sU
uttl
,19
:Q olleuot
u8T
,19
19: l /n l
e ouoEued 11und .t Inf, uo? eq.rrolaa e1 rne rad
u9 l
?: [0 '
tl gl
'
l\r - :
to
VLT
,:
(3)
42'
Nella configurazioneiniziale I'angolop nullo, mentre nella configurazione."fi.nale",
in sui OP - ZR,l'arco di filo svolto ugualea \/3R e quindi pt : Ji. Sostituendo
nelle (Z) e (S) tale valore si ottiene allora (ponendo per semplicit di scrittura
b:6ml(M +2m)): .
i ts +t{1* v ):a6
(4)
?* u(i t1+pr:rZ
(5)
0*gl:O
( 6)
e1 +vy:ffi , 0:ffi"0
(or + p2 :
,?: R''t
+ 3R2
\fi!
n'r3
OSSERVAZIONE
In virt dell'inestendibilitdel frlo, la velocit di P pu esserecalcolatamediante la
leggedell'atto di moto rigido applicata agli estremi H e P del tratto di frlo libero.
Dalla relaziore vp : vlr * r.rn (P - -tl) si deducerh.evp somma di due"vettori:
il primo, diretto come P - II, v4le.Rd, il secondo,perpendicolarea P - -F/, pari
z R9( +,). La condizionedi non strisciamentoassicurainfatti che la velocit del
-punto ff del frlo uguale a quella del corrispondentepunto del disco.
ut + w )(z f -z ) uv z
:?rolp orr"ruallo (a) e11auo1ellnslr al"l opuanrlsosa
, @ - u)* ! -. , K - : n
;(r) elpp opu"^p)ru .(rt1",
rpar,) ourllnrlsanb
e11anb
" ",{r}"ler
rp a ollaJJer lap Rtrloia^
sunxos aurof, 'ql1miaa allap euorzrsoduror rp euraJoal
"llap
lr uo) 'el"loll"l
a TLEIAV: p alop
Q ollarJ"l lep orluetr.req lap elr)ole^
"l"ls
(p-s)+nl*|*
"rn
orlauerp)
a (ylu Ip olqulrur
O : nN + lr ( p -A )+ n l u t
(r)
"l
""^1
tt,b-
: t2- II : ?a-!a
!"O
:aleug auorzernEguol
or$pnuas 1ap arelo3ue
"llau
Slllola^ l a ollarrsr IeF ?}:)ole^ el l?e a uof, opuf,lpul pa rllzlu: ruorzrpuo) allap
oluor opuauel (o1oru rp rprFalur anp r ous^rJls rs a (apluozzrro orlaureJp)
.(el?ugD
aFlzrur ruorzernEguor el alue.o"rlarrp ouFaprsuo) rs
/'?(p_u)+n
'o10ur
tp eltluunb ellap ei"luozzrJo aluauodwor e1 a ertraua,llap euorz"^Jasuor el .o1oru
gp lutrd rprEalur anp ar"zzrlrln ounpoddo q rqlraqrl rp
lperB enp eq
Ir pa
"unlsrs
auotzerntguo] erslo)rlJ?d eun ur oloIII rp ol".llns auorzsruJoJur.unaparqf,rJ
Is gq)lod
'ofeluoz
-z!rc1 rad ess?d oJlevrerp ons U opvenb ors
el aleutwrela1
'eleluozzuosllns
Vlu lp olewl?ut of,srpruras pp or:aurr.tp p)
ourleJ a
aluewrylztul -olleJreJ Ins
"uralsrs Ir
eJ"rrsrJ?s ezuas e1oloJ a g oEet a ut escear
eq o?slplwas y 'ayeTuozzuo eprn3 e1 o?unl
oltrlle ezuas eIoAaJJo?s pa w
?
"ssetll "q
IeN TT.fT.sg
oilaJJe? 1t 'etn?g rp
"ruests
g.LT
richiesta.
(C - H),
YG:vcr*r.rn(G-C)
si ottengono le seguentiespressioni:
Q, :Mi
* m( + Ro - dcosoit)
Il sistema amm6lfs due integrali primi di moto, il momento delle quantit di moto
rispetto ad O e I'energia meccanica.
,A,ssuntecome coordinate libere l'angolo d di rotazione della lamina e I'ascissa
dell'estremo A rispetto al vertice del quadrato con cui coincide all'istante iniziale,
valutiarno preliminarmente la velocit.del baricentro M deli'asta, o con il teorema
di Galileo o componendo gli atti di moto relativi alla variazione delle due coordinate
.6 rcd oneueJ[ap
og?essed.
p C lp ey?ola\ e[ a olow
F a?uernp ardraot
else.l
Motzerynso e17apezzatdrter[ aleu
"q?
-lwrapp :eyce.nop owal?s" un w oqul?Eodde
olpueJ uoc a1amb w aluauleurw
? ewaqrc lI
. uo) oryaueJlap
O
C orlu$ p e&el
Ioc ,l alueJsor$ eilow eun .o otpaw olund
Ie ouJolle elo,tax8 .gg ezzaq?unl a essew
yen?n ,eauailottto
b1serun
ns
oJl'rrsuls
ry
ezuas
e[olor 'g or8Bet a
.oaua&outo
W essir-w tp
oryaue un ale?uozzrJoouetd un u1 gf.TT.sg
ut'g
tl
: !0
orueruatlo
(r) nlpp ,zlI = s e tluepuodsrJror
"lr)olaa
(z)
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a1 /s ttot a l g uol opue)rpuJ
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zI Lzf 7 : osot alop
- 9,t.
ilri*,?#l*
irl: [,("
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fl:n - J
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z tt
(r)
o: -Y
u
e z "l \u t '+,1rz
: o -o J
r"Jolls
olu"Iuallo'g : (g)p.: (O)p g : (O)l :
(O)s rl"rzrur ruorzrpuof, allap oluos opueueJ
"
e11epe11anbe alenEn
"urru"l
q'ot'ro1e1sr1aluaure.rnd otoru rp orle un eq
olerpenb 1e olladsrr aqc .e1se,11apa..el
-o8ue g1leo1a,re1 'augur 'lzs*vlzIi
areloerpuadrad elreolaa eun pa .s
lwo
"
elaJlered
'e1se,1Je
err)ora^
nrrn
elnua?lo
rsof,
:aJaqrl
"p*.ioduror
"?JnsrJRlr)ora^ "J
_.
:0
(r)
sk} 2 ( 2)
(3)
e = a f u r t a n j - - " r . t . r ,a )
R t/5
\/5 '
t/5'
{4)
(tn2 + s2_)!1R2
+ s2)
M2 : (982 - s2)
2R2
(5)
Dalle (3) e (5) segueche il moto si inverte per s : *3ft" e dalla (a) si ottiene quindi
l'ampiezza A delle oscillazionidell'asta:
e: 4"r.turr 9
\/5
{S
Per quanto riguarda il calcolo della velocit di c, ponendo nelle (B) e (s) s : 0 ed
indicando con il suffisso/ le quantit,relative a tale confi.gurazione,
otteniamo:
ot: -
6h
5M
f :-R
15k
2M
on
utt, + w
-ln
*t #1='t
{^*1
'
, om , l u. r + oI , , : r J
u
7't -- '
I
zl WT
" tW
:"rolle eq rs l10o al"^ aq? ,eurrneJ
,(et.de3
a?uaulerurou
pair)
"JIe
olu?utDut?c3l? rp
sros eI aredruoa aq)ru"3?aur elrluenb"llaJrp
ailap oJorrsl lau rnl
"lrf,ora^
-rad 'eururel e11eolladsu slJnu R?Irole^ eq olund
Jr eprzrur alu"tsrlly .y ep d Ip
oiESessed 1e aluapuodsrrroc r.e1?ug, e11anb
a
al"rzrur
auorz"n?rs
our"rJaprsuoc
"l
.sJru?f,
-ratu et8raua.r a orour rp qlrluenb allap orua.ooTn
ass?rllolladsrr aluauoduroc e1
lap
Due^Jasuo?rs surarsrs
(asse,11e
lap olo.o Il elu"Jnp
e1a11ered(osad ezro; eJ a 3Ar113
ezroJ f,run(r a ossg asse{ile alerrldde alrnr
ouos auJalsa rJ"rof,ui^ ruorz?al ar
?qlrod
.c eP
s
d
Ip
?J a sulursl e11apouerd
lap auorzeloJ Ip a o108ue,1eJaqrl alusrpJoof, arrrof,"zu?lsrp
ou?urns
'se Is :R?Jaq11
pa ouerd euralqord un o uou aru?sa ur eualqord
1p tpert enP
g
"q
a (ry :^-wz
_19_J l/cT
) = /g-lgg:la
"lall.r"d'o11aue.1ap
OgT
(1)
Affinch la (1) abbia soluzione i parametri del problema dev<rno quindi soddisfare
la relazione:
ao1
2sM
I M +3n
OSSERVAZIONE
Riportiamo qui le espressionidella componentedi secondol'asse e dell'energia
meccanicain una configurazionegenericadel sistema,dalle quali si possonoottenere
le precedentiespressionicome casi particolari;
- Uf e'l-^nf t
+ L U * 1( ,*+
#
H'y'{
1 6 lUyo t/\: g l
.ot? un
ouordcgot lrpslp t odwaT oquenb odop enu
4wJslep :eyatnb rrr e ?trre?sts F eluerr[emwl
'!qwerl
-ua ns a?yor'te Is eqJ olg un ep yTeFeyol ouos
'elrqow oJlual uo) o4IeJ a ossg oJluar).vo?
oun 'g orE?et e W essz-rrr pn8n ry .F{cqp
ery)ryet ouetd un u1 g.IT EuralqoJd
"np
l*eg ltttZf :4
!uttgl1gt
l( "lo o lt)
- r :"q ts (/t - g^s)l{6{
z,f"n - f n
- o olsodI
IJ,SOdOUdIhtgTgoud
rut??crsrap Dirutpurg :yy.dop
UgI
fr:
larn+ M)IlF I
II bpendolo di frguta
1L.5
Problema
ed
costituto da due aste di ugua/ massa m
piano
ugual lunghezza, ed mobile n un
olizzontale, con O e B collegati da una molla
d costante k, lnizialmente Ie aste sono fetme
posie pressoclr allineate, con Ia molla in
zione di masstlma elongazione'
Determinare le velocit angola delle a"ste
quando diventano perpendicolati tra fioro'
l , ron:
\Flto*t
uA B = -lwo tl
:
.ri
.,
'
::
::1
l 6utg: 3l
'6 uy a8un6 eu!el el opuenb
oru pp euors'ua?eI erelorleJ 'gf r = g uot
agembu! eryadxglzlul
y opuauoddng
"uralsrs
'a{EJOItl
. l r' .
Izf(* + hyt)l76us =? l
'eI
-elvozztJo elua^tp eqz-.l opuenb euurel elpp
(
?U)op^ vI '!U4le tp ezuasseur ?reunnrale1l
'ourral
?
U pa (O : g)
"Iua?srs
eulwel e11nseyeEodde
I e1sz,yalu"wryrzlvl
'W ess*ra eq (ylt : g) a;r-lotueu1 eurw
-eI eI alluaw '7 ezzaq8unl e uJ essetneq VO
eaua8oanoeTserytalect1nt ouerd un uI o?s
+d 'etn?g rp
iap g'Tf Buralqord
"ua?sls
?8f
-1T-
2m(ms+ kR)R
M(M + m)
; A o :# h l
VB :
IOM +
Problema l.l.l2
Determinate if ma.ssr'mo
valore della foma F necessariaper mantenere
fermo il semidrscodurante il moto d P, sapendo che inizialmente |'anellino a massr'ma
quota con velocit, tr a.scurabile.
I F^or.:
mg sind(3cosD - Z) con
cosd-: (1 + y'ib)/6 |
+ *) - "t-d I
[ (ruea ut)6u171{w
'"Ilralsrs pP olow l! ?rrer
aJel?s'Il?s ezuas |ploJ orslp
-np eufurel
"IIns
p gqr.rad eurlrrcI a otsrp e4 rl octle1s ol!J?W.p
aluanwaoJ IaP alole^ oultu!E II aJeuftrrJa+ao
' 1 ezzaq?unl lP efiow eI o? 'a1arnb
u! aluawlerzlu! ? 'elect1taz' ouerd un uI eltq
ow 'etn8g Ip
IJ 8f 'Tf BrrralqoJd
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Ca p .1 2
Equazioni di Lagrange
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ffiilicolo
di {/ rinviamoal cap.8.
L'utilit delleequazionidi Lagrange
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olopuauoddnsolund;ap olow l eJeufnrete.(I
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ITTOSIU IZICUSSg
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u : c sinlf:t* Dcostl ;, *
Le condizioni iniziali assegnate si esprimono cos :
A :C
:O;
B :-d lz i
D: -mg l2 k
d.
tlk ,
-cos!-)
t(1
,:ff(l - cos
,l'*r)
Si pu notare che il moto risulta armonico lungo il segmentodi retta aventeestremi
( o , o )e ( d ,,msl k).
risulta:
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( rou1s
: e ,a *? :Q/I
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e11eparrlred
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"
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.errrJoJur aEuer3el rp ruorzenba
a1lltqecrldde gnrad ouos :e^rl? Jesuor a^111"
ruorzslr)allos
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O oruarlsa,l)
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3mw2,l'integrale generale :
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Infine, valutando che:
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T16: -mlLrro" e ,p; T16.: frLA - **:sinl
Z**'O
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Es.l2.5
In un piano verticale un'asta, di
massa m e lunghezza l, ha ltesremoA scorrcvoIe lungo una guida orizzontale liscia.
Determinare iI valore del momento M. della
coppa da applcate all'a.sta affinch la sua
velocit angolare crrsi mantenga costantedunnte il moto.
Essendoil momento M incognito, non possiams a priori supporre che la coppia ammetta potenziale. Utilizziamo perci le equazioni di Lagrangenella forma non con'servativa [rz.r].
193
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Es.l2.6
Un disco,di massaM e raggioR,
rotola senza strisciare su una guida orizzontale. AI suo centro C incemietato lrestremo
di un'asta, di ma.ssam e lunghezza l, cheha
I secondo estremo A scorrevole lungo una
guida verticale liscia.
Determinare, in funzione della posizione, Ia
foruaE orizzontale da applicare a C affinch
l'asta tuoti con velocit, angolarew costante.
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Sostituendo
nell'espressione
di :
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ln*1t,
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L: mR 2o2
+l * *
f,*n
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Risulta allora:
L/, : -ngR
197
L/:2mR20 -
1 _.
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- 1): | -T,- ff :,
T'-,I- ffi,rff_lrsoe
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"Puof,as "llau
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@-1\9:eu
' g 'r :
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o : t t +6u t- ga* | . - r * l
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o -aDu+ Tau;_ gcauz,
t
qa*- u*l -
E/I
g6T
Es.12.8
Sapendo che inizalmente iI disco
d centto A ha veloct nulla rispetto aI carrelio di rnassa M e che Ia molIa, di costante
k, ha lunghezza nulla, determinare in funzone del tempo iI momento C della coppia
da applicare aI disco d centro O affinch iI
canello salga con velocttcostanteu.
Essendo incognito il momento C, non supporremo che ammslta potenziale ed utilizzeremo le equazioni di Lagrange nella forma
Irz.r].
Sceltele coordinate libere r e 0 di figura, I'espressionedell'energiacinetica data
da:
T:T"*Tt*To
dove il carrello, che ha moto traslatorio con velocitrd, ha energia:
1
T" : '-1Y1
Pz;'z ,
per il disco di centro O :
rryE;,
,o:
-- i_n_",
I"q':i
'
Si ha cos :
, fu+rm ( Ro - i) '
1.
3
^:^ 3
^r :
;(M + lm)R202+ imz mR|
La sollecitazioneattiva secondola coordinata r si pu ottenere fissandod e valutando il lavoro corrispondentead una variazione 6n:
6;L : rngsina6r - lcr 6x +
e, = m,gsina - kn
Analogamenteper la sollecitazioneatliva e6 :
6;L : C 60 - (M +m)ssin aR60 +
ee - C - (M + rn)sRsir:a
.rddor e11apaierzualod
arnof,auorssardsa
elsanb opu"zzrlrln
euer8ue.rEel
e1araar.rcs
onrad qnd ls
"urel$s 1ap
'auorzrsode11ape11utof,urauorzunJ uof,
C
:
ep(c
,f n
gnd ts 'o11esael"rzuaraJrp urr
0g C :7,g
:alerzualod
eqt aJaualrJ
"llaruru" "ssa
eJelua.oala oJo^"l Ir opuessg
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t/1 ! s:' /J
:rod opuassg
OOZ
PROBLEMI PROPOSTI
Problema 12.1 Un punto materialeP, di
massa m, vincolato ad una citconferenza
verticale liscia di raggio,R. Esso attratto
da una forza ela.sticaorizzontale di costante
k verco I diametrc vertcale della circonf*
tenza.
Determinare I'equazionedi moto del punto.
sin dcosd : 0 I
I mRz i - rr,gLsin d * /c-R2
Problema 12.2
Due punti materal d
masse M e m sona collegati da una molla
di costante k e sono mobili lungo una guida
orizzontale lscia.
Determinate dopo quanto tempo si incontrano, supposo che all'stante nizale ess
sano fermi a dstanza d.
Ir:
If
Mml
t(u +d t
Problema 12.3
Un'a.stadi ma-ssam e
Iunghezza I posa in un piano verticale ed
ha I'estrcmo A vincolato ad. una guida orizzontale liscia.
Determinare Ie eguazioni di moto.
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-s"u Ip ,ewtoSeTyerdeun ?.ZT BruolqoJd
ZOZ
203
[ 0 :0
| x:clllll
Determinare Ia massima lunghezzadella molla durante iI moto supponendoiI sisemainizialmente fermo, con la molla di lunghezza
nulla.
,2M
l r^ or: f* r*
* r*O I
Problema 12.9 Un'a.staAB, di ma,ssa
rn
e lunghezza l, ha I'estremo A scorrevolesu
una guida otizzontale e si appoggia senza
strisciare su un disco di massa rn e raggio R,
che rotola senza stfisciare su un'altra guida
orizzontale. L'estremo A dell'asta collegato
mediante una molla di costante k aI punto
frssoO della guda superiore, mentre aI disco
applicata una coppa d momento costante
C. Inzialmente iI sisema fermo con A in
O e con |'asta appoggata nel suo punto di
mezzo.
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TT.l,T Brualqord
VOI
Meccanica Relativa
CINEMATICA RELATIVA
Dati due osservatorimutuamente in movimento, per comodit detti uno fisso e
lialtro mobile, e dato un punto P in moto generico,risulta:
Teorema di Galileo
V :
V7 f
Vg
,.
-f^*.+
r!"
[13.1]
;;;ffiall'osservatore
fi.sso,v" (velocit
relativa) la velocitr rispetto all'osservatore mobile e v, (velocit di trascinamento)
la velocit, rispetto all'osservatore f.sso, che avrebbe P se fosse solidale con la terna
mobile.
Se o I'origine della terna mobile risulta (Cap.1):
v s :v o * w n (P -o )
ffi::;;::::::H
[1s.3]
Avr
[13.4]
Ao+A
(P - o ) - r2 (P -o ) + (r.rx (P - o))r.r
Irs.s]
."lpu a srlorJoCrp
"zroJ "l
(0:
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opqulnba Ip os"J [aN
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SHCINVCDSI^I INOIZVNbg
Dotlal?a o?tuo???w:57'do3
gaz,
2OT
Irr.ro]
Il risultante delle forze di Coriolis pari alla forza che si avrebbe concentrandola
massadel sistemanel suo baricentro:
R .c : -2 m u
A vr
[13.11]
Moti particolari
Irs.rz]
IJ:!*r'o2:!^r?
r
2' - - -
2"--t
Ire.ra]
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'oluaureurrs?Jl rp rluaredde azJoJarJe rluapuods
-IJror Frluenb a1 0uerrpur rs a af,rpulrl uof, :rl"rzJaur
uou oluarulJaJJJIp rrualsrs rad
splle^ auorzelnrrrJoJ e11aueluanbar3
41d osn rp eq)ruf,f,arrr ruorzenba al oue,-"rrlJlu
sJ,N[Obgu$,ordosn Ia INOrZYnbs
"ural "llaP
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rp o1uaruourJ1q a; aaop
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un ns rluaEe aqEnJr.rluarezroJ arr
"ruelsrs
. Jp tl : tp
u"luaurala asseIII
elle Iluapuodsrrror
[zl.gr] aqEngr.rluarazroJ alJap rrua.oortr rap auorzer8o]w e?rrprp
-eru ourlln,lsanb or"ururralap allqrra3ard opuassa (oluauour
Iap oJo)ls) lap rug l3
aruarua^uof, a uou auelJnsrr
slJap auorz.urrrrJa?ape1 0ssadg
lep auorzecrJdde.p
"TlaJ
'oJluatrJ"g
1au elecgldde uou (oset orurrd
,ezro1sf,run.un
1au)apraua8 ur ,a1ue11nsrJ
p" rluale^rnba ouos ,rluarroruol
Ip rred
o a1a1p:udo?uaw"lrlladsrr ouellnsrr aqr
'aqEngrrluar azJoJal ,ossa pe apuoBolro o
auorzloJrp ass?rJaluauoluof,ouerd un p" eluaualJedde
opgEr.rodroc rp osel
JaN
gOU
II * IIe
[13.20]
T -U -U " : E
[13.21]
Integralc dell'energe
Eqvazioni di Lograngc
*#-
# : Q**Qr"rQx"
lls.z2l
Ricordiamo che la [tf.ta] e la [fe.Zf] valgonoper vincoli fissi e perfetti, forze attive
e di trascinamento posizionali e conservative.
Non abbi^ttro riportato le equazioni di Lagrange in forma conservativa in quanto
la loro scrittura richiede una generalizzazionedel concetto di potenziale al caso di
sollecitazioni,quale quella di Coriolis, dipendenti dalla velocitu.
209
auorsuaeI 40 -,
.e^tl?Eaueqqalatlnsrrolg
IaP
rad ou.nb ul rd Ip erols Il oJosalrqeilaf,r"
elueur"r^o
rL +r0 -20 2 Ff ave pr c- r0 + 6fo:gve1 "qn",r
: a*srl .Itsml " p
0 - I soe fou - guts 76ut :
oh[
.(olg
1e alsurJou auorzaJlp
uI ausllnsrr lap euorz"nba,l 0) olund
1ns rluaEe azJoJellap g ()100 p olladsu olueur
-olu Iap auorzenba,l arerrldde
olJqrllnba p e.rnd auorzenba,un eJausllo Jad
"s?q
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-J"r lap euorz"Jalef,f,"a.rolla^ yz opoddo osrarr
,Dut opporu tp
Ip a apluozzrro
"zJoJ "un
2. olund 1e e1ec11ddelpugnb ourtreprsuog
'os?f,oJsou lau elu?lso) .e pe r.red
g pa olund ruSo ur apnEn ? olueureurf,serl
rp ouorzsJelarre,l.elserl oluetulraJlJII gr{tlod
.oluaru
-"ut)s"rl 1p rlueredde ezroJellap aqeue ,(o1g
lap auotsual a osad) olund 1ns rluate a,rr1
-leJe ezJoJellep aqr ar11oroluor rauel ornal
-op ouqrpnba.llaprug re 3o11arrer
[o] el?pllos
ralerzraur uou olueurrJaJl{
un ql
Ip
"uralsrs
.ogundpp o^!l
-eIer oyqlqnbe tp euo1z1rcde1 anuiwta1ag
'e a?uslsoJ
euoveJola)Je uo? aluerEIeluozzrJoelse4 er!)
'oyetrct un lp O oyund un pe .ayqetntsetT
?ss'Brne Tezzaq?uq lp,olg rrn aor o1efia11ot
I
ruesceur lp d eley"terlr ogund un T.gf.sg
rIloslu Izrcusss
ool?Dl?afrcruD)??N:67.dog
oTz
=+ 0r: o i0 z --r
gf wzl
0s,4: L a rc c o s gwz
f l
".,g:
Di questesoluzioni la d2 da scartareperchimplica una tensionenegativa, 0s e 0a
esistonosolo se g 1 ,21e rappresentanodue posizioni simmetriche rispetto all'asse
di rotazione.
In alternatina, notando che la forza apparentecentrifuga conservativacos come
il peso,si pu utilizzare il metodo della stazionarietrdel potenziale.
Poichper il potenzialedelle forze centrifughevale la [fS.f5]:
(J :
mglcosf * l*r'1"
2
sin2d.
-rn g l s i n l
2LL
o
* 9"o196*:
+ 9"o196*:I
zI u I -1 o -I " I " Y
"uls"nJ-!
"r,t1
'a1etzua10d
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I "n7f6 g- r sor
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o r L: 26 lg:rg
0-pu1s
:luolznlos."q er{f,
r
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0 - 5lsoc
rqs
| 7, 0u7s1r.r*III
"I
,ouerd
Jor al"prlos oluerurJaJrr un
raluapaeard orznJasa.llau
auroC
.else.ilap
outlepr oyqtynbe rp ryo1tsod aI ?Jeuuaralo(I
g nd eleilyea
?sseJ1eoulolle o atelo8ue ?T"op^ uoJ aluel
-onJ olueaawJolun ormld un w e1sod g pe
O orllaJpa ons I?v eler"ruJ"Jur q,7.azzat17un1
e ul, essrlur tp eaua&owo elw.un
\."g
Cap.79:MeccanicoRelatiua 2L3
Es.l3.4
tolare senza stsciare su una guida ozzontale che ruota con velocit, angolare @ costante attotno
ad un a.sse verticale.
II vin-
,,,,,,
Ir:
Ic + m(L'2.- A,L'l
-dsind)2 - md,2sin2o
q,@* m(R + Ro
:ale?uozzrJo,loEunl a
6u.t - u6
:e^?f,rJ rs al"f,rlJa^
o8uni eusllnsrJ
lap euorz"nba,lleq
"l
'oJlua)iJ'q
opusJualuo?
lau esseur
aqqar^"
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o11enb
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"r,rnr1n.rr'r!
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'auorz"l'J rp asse(1'p
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'?se.1ep
.JI" rl"uorzrodord
,aqEnJr:1uar
rrsluozzrJo
azJoJ
olrnlrlsol
azJoJ rp
"p
"urelsrs IJ
.elvJr?Jat el
uo? Sly lp olo?ue un
rwJoJ eWeJ otrlelal oltqumba
lp ruorzrpuo)
u! ?q"urye rl rp ato1et orrrlrrlw
Ir
"Jewtnlala([
'a[el
-uozztJo eptn8 eun pe rf aluangeo? rp ol!4?e
uo) olelo?ur^ ? v o('J.e4sa{I .ele?ryJa| ass?
un pe ouJol+e a are1o?ue
Wrrole^ vo) a+rrel
-onJ a?uearcwJoJrun ouerd un w elsod
I 7 ez
-zaq?unl a u)essew W gV eqz-.un g.gT.Bff
( 9 J-u t - g n t,_
' rL E /\ V
I?
z rL t
--r+f,)a"n
tf ?
,glu - g .red,aqr
.:"lua^lp
0 : (, s eYp - gur.s8:p- d sor Ap * gu1sp6u,t_: (g),n
zA * grg)
"nut
:ellnsrr orrqrlrnbarp auorzenba,le
(gu 1sggpT- ,u ts ap z - i.za z+
z0za)"r*L*
gsotp6u.t
- 11
DaqDpA D?tuD?J?W:gy.dop
?TZ
Cop.79:MeccanicoRelatiuo 215
e,per0:rl6rvale:
'
t.
^ (r"
(bT" : rnuz
+
n)
Un'equazionepura di equilibrio quella del
momento rispetto ad .4. Essendo la forza
centrifuga elementare agentesul tratto posto
a distanza s da .d pari a:
Io-
\'
d)scqsd ds
: *tf,rine M.e.
cosdds
* ssind)s
I"t Tr' rz
- *otsind- mw2cos,
(t *f, sino): o
(1)
r":
sI {suz i
I
g
A
pl
w2lt
tw2
I.r
r 1
u2l7@*, n )l: le- nl
I Osservazionc.'
Il calcolo del momento delle forze centrifughepu essereeffettuato
senzaeseguireI'integrazione.
A questo scopo si pu decomporre il diagtamrna a trapezio delle forze centrifughe nella somrna di uno costante, con valore pari
a quello in 1,, e di uno triangolare con vertice in ,4,. Il primo sistema equivale ad una
fona F1s: mu)2ts applicata nel baricentro
dell'asta, mentre il secondoequivalead una
forza F2" : mu2 sh|l12 applicatoa 2Il3 a
partire da A. Risulta quindi:
2
^T
^ I
MA" : mwz
z= cosd * mwz: sin dlf cosd
223
a re?srrJlapoJ+uaf,
lau
"ts)rldde
rmu
_ ctg
s oc eff
"rJt;
'g a O ,O lpou rns 3euorzeJle aarlrsod
elunsse3AN e OAilr .al"lrf,Jasaesseep ruor'?
el uor alJrnrlsosrpurnb oruerssod :rlu"lsof,
IFIss" ruorz?alos e allaEtos rpupb e arlf,rJ"f,s
ouos CrB. e CEI els? al alu"lonJ ouerd
1atr1
'alse al aun? u! rl"rsse
e[ eJeIo?FC
luolze
,ur essew ouveq
al+uaur.epqetncsetl
AC a
Ov
ouveq
"sssur
.n aprelsol arclotue
eg e Cg elfr
e1rc
"rI
-oIeA uoJ elonJ erp eg?rt;;.A
ouzrd
un
ut ols
+d q etnBg tp oryllye
g.gT.sg
"urelsrs[L
(gus,,x*
",
+ g z4s1)zn*|*
gror96*: 2
;INf, ?P
r ,zu.r,6r
0utslx ut
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g
*
1* Ou t
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Ip ?uxeJoal 1t rad a
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n-r!6*..,
zn,
^.rg'Il- t os
I
:"llnsru '(esse,11ep
a eflr"lsrp ,ossgolund un ps ?eJeruJef,ul
assoJ
y ur as
"lserl
aruoc) ossgs opu"raprsuor 'a1erzua10d g1a1reuorz.ls
1ep
lnuelro
"JJap"ueroal Fp
ernd auorzenba,gep
etrnlrsos
a.rassa
gn{
orua.'o.o
1ape-uorzenb :?uorzD(r*?sso
II
".rr
oaqol?a o?rutt???n :67.dog
g1.z
F2":
mwzlf 2
- *"tf+
uo :^gf,+ Nact'fsl
"12
=o
- mwz
,itfst
si ricava
NBC:f,*r't
ffi
Con I'equazione del momento rispetto ad A per le due aste si ha:
Mr:
I
* c;+
NB D
{t
- *r't
* *o1t + Nac,,fst
fi.t-*,r!?,/i,:o
.'
23
da cui:
Nno: -fi*c
Considerandoora un tratto dell'asta CD, lungo t a partire da C, e la parte delle forze
peso e centrifughe che ad essocompete, che
hanno risultante rispettivamente pari a fp:
mgrlzl e fc: mwzr(21- rlt)1il, e proiettando le forze lungo I'asta, si ha:
-ili- Nu'L,
NcD:X,++fr,212t
- ^ ({t,o + wzrx-
m w2c2
16 1
per
un
Considerando infine anche I'asta AD
cui
su
D,
da
a
suo tratto lungo r
Partire
2'
2l
m,
- L - l .- :
4't/3
5..2,r
-U
Ll
2L7
t --- - --n
. ^tz
lJ-zm (l.') uls ; - 3UursJ
-:--___:_
Y s
uzU
rn)
!" u.'"'-:v
U
ZUY
"P
: o: g,
?Uqs#t
zU
+ ?.,sorr
: s
+ t"nu.sts
!- .l
",
uo, ?[Jurs
zuy : ,2, +g
,lezrol ruorz"Jlrf,soelJapauorzenbe,leq rs tnf, p
'(o11attecp o11edsrrt)g,
u! owr"J
olopuauoddns ollaile?
"lueurylzlur
p o1ledsu o1und pp olow
[t
"reurrmole(I
tU qs y : :E :eleuaesse
.E
e7?el uot atonra rc ol[erre)
II
"Trelrrn ry
eilow eun ep o1sanbtp oqund un
pe oqeay
.g
-P) ? pe olloJrez un ns oytlle ezuasauqow
?
utesseta lp d eleqolew o1undun
t.gT.sg
'euragord
oaqol?A o?ruo??elry:5y.dog
gEZ
O, I'integrale generale :
.
;(s i n Ot
- Otc o sO)
Es.l3.8
Un punto matealep d massarrr
-gobile lungo uha guida rettilnea inclinata
di un angolo a spetto alla vertcale, unifotmemente ruotante con veloct angolare
w attorno ad un asse verticale incidente sulla
guida.
Determinare il moto del punto sulla guida
supponendolo inizialmente fermo sull'asse di
rotazione.
da cui si ricava:
-u2sinzar-gcosa
che I'equazionedi un moto iperbolico, che ha integrale generale:
r : /. sinh(a.r
sin a ) * B cosh(arsin a t) -
C OS d
"'ri;t;
?lg
(r)
znz--.162':[0"t
:6-p.rada
:
a ,sot znzl - rct 1,67
zl
"Q
:?^e)rr (1) e11e6
1s
.rlelzlul ruorztpuof,alleu etelnle^
a^op
"1"1s ? fl.
p u tE
f,r
u
r
s
"r "I *1 - , e o r
" ? d * tr
Zz
0 zrnszndut, + Asorpu - n 2
"e"tuti
: J
t g in -, t r
et8raua,llap auolz"AJasuof,Ip
p arecrldde oruerssod .arr,rle,rlasuoreEnyrluaa
"ureJoal
ezrcI eI a osad ezJoJ oPuassa :olour tp orutrd ale.rtalur un oruerzztpln ,auorzrsod
"l
arelortlred sun ur d lp Rlllola^ ellap euorz?lnle^. ?l apan{crr etualqo.rd p
aqtlo6
F
'eEnyrluae alua.redde EzJoJ eJsJaprsuof, elseq apnb g .rad .o1und
"r
Iap o^It"leJ oloIu Ir uou ?ur oueld 1ap auorzeal l ezuangul pulnb essa :ouerd
1e
aleuoEol.ro ? eJ"luaurelduror alua.red.de eztol EI alu"lonJ oluerurJaJrJ rp
IeN
"Iuel$s
ro
zuls zo
[r - (rPulst]t{.or];.ot 6 -_ -n
:"p ol"p orrrad Q otour U
l2 _UIS ,lf)
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; :s
oaqol?a D?tut?g?w:67.dog
ozz
Cap,,79:MeecanicaRelatiua 221
Q :zmulEgt - u2t2
conversougualea quelloinizialedel prodottovettore(P - O) n w.
Es.l3.lo
Un'asta di massam e lunghezzal
ha I'estremo O incernierato in un piano verticale unformemente ruotante con velocit,
angolare w attorno ad un a-ssedrsaned, da
O. Inizialmente I'asta e orzzontale e ferma
rispetto aI pano.
Detertninare iI massimo valore di w affinch
essapossa tra.nsitare per Ia verticale.
Come nel problema precedente,in un riferimento solidale col piano le forze apparenti complementaririsultano ortogonali al piano stessoe non influenzanoil moto
dell'asta.
Le forze apparenti di trascinamBntosi riducono alle forze centrifughe, che sono
conservative: possiamo perci uflizzarc la conservazionedell'energia ? - (J : E.
Detto d l'angolo dell'asta con verticale, si ha:
I
, : f , #n, , u - * n tc o+s!;.,,
d
dove per il teorema di Huygens:
mI2^t-'3
: "ll sinz d + rn(d + 1 sin d)2
I--L2\2'
t"1
*'T"'1""
q
t-tt'
?: .t.
lz
, - * ?1ru2:
Av outz-
- jE
:rreluaualduoe
(o - a)
"'*:
a1 red a
/"1r
:rpurnb
aq8ngrrluar ezJoJal Jad
"lJnsrJ
'oJluef,rJscl
?ss?III
elln? opu"Jl
Ieu
-uaf,uoJ oJaqqar^" rs aqc a11anbe rlenEn ouos rluaredde azroJ alsanb "l
Ip lluellnslJ er
'rreluaruaiduiof, a aq8nprluar .rluaredde azJoJ el
ouor$Be
olualuale ruSo ns 'a1ue1onr ouerd
un uI
1or al"prlos oluaurrJeJrJrp
"uelsrs
"?s"(llap
'VO pe e1ayend ?
opuenb etaw
"tsp,l
-Ja? eilev eJeIoJUtAeuorzeeJe[ eJeuftrrJeleo
.VO pe eleuoBogto pa
otnld p
E
o11edstteurJeJ? el*J eluawlenwl .7ezzaq7
-anI a ut esseurlp gv ?s?(un lp ?TwaJ,'nJ
e?eratuJe)ut? ,O ep ?,f7 ezueysrpe pa .ossa
Ip nS 'g nd agressed e[e?rytel ass" un p"
ouJo??eo an1o8ue ?IJoIa^ uol ?lueurewJoJ
-tun elonJ aleluozzrJooueld un TT.gT.sg
# r" ,
o ? (p + l ),,_ a
aqf, arJosao arap"3r" essod grr ?ql.rad
g:
"zuapuodsuror
g"ot96r'.
-9-..
\!*V.vJi"*zI 't\Au. P-Uz""7r7*r
"n(g ur sp*6r rurs
"Qd*
:e^rlltpp" Ilu"lsol rl?lzuessaurrp ouaur e rrpurn[
oarppy oJruoz?ry^{
:gy,dog
ZZZ
Y
Cop.19: Meeconica Relativo
Qrlmwtl+m w2 l: -* L ' ,
(1)
ou :^ f,F ,
(2)
questa posizione.
Per valutare queste quantit possiamo awalerci della conservazione dell'energia,
tenendo presente che in essa non compare la forza di Coriolis che ha potenza nulla.
1 - ,
2 3
.
Ir:
I J : ' -t , ^ r,
2'
n lz
,"
con
2arn
+ rnl2 cos20f 2
;
e trascurando inessenzialicostanti addittive I'equazionesi scrive:
fftl2 ,,
,12
0" - n' t t t ) n; c o s d :
6
E:O
2:1 r,
,o"0
6 : -?r2
4 " in i.
Risulta perci per d :0
J"
3
2
6r:o , ir]:f,r' + t: -
l D z :-ml w '(1-
|t
Ov:0
223
I( tgfzla*tl"n 7 ) u t:4 |
'
.a[e?rt.;eaeye o11ads.t gf t
rp
oyo?ue un ryveralo7 alsz- aI voc.ott1e1e.r oIJg
eyow e11eptl
ltnba ur ?fs ?uralsrs F ypury
eJrlseP alus?sor eilap alole^ Ir eJeururJal?o
'a
anp8ue eT"oIaA uoJ aluawearJoyun eyrel
ew ale)r+Jal' ouerd un
w
ogsod
a ernEy rp ey
g.gT BuralqoJd
-P^ouew-euarq ewa?srslI
[ ( P e+ 1 6 9 ,t:z * I
'"ye?qral eye oyyadxt glrL lp olo8ve
un rurJot elseJ olrlept ortqryrnbe tp luowlp
-uoJ ur
n tp aJoIeA Ir areut]Jlala(I
?tlzuwe
' o eP P eFre3stp e[errl
-Ja^ assp un pe ogTadsu m atelo8ue
?N!)op^
uao e+uelonJ
ep)rytat
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"lueurcurJolun
un ur oleJeruJe)ur
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eg 7 ezzaq8
O
-un| e ur ?sspur lp else.un
z.gT BuralqoJd
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"n * osoef)u.r : g I
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g oqund pu olessg '7 ezzar1?unle elrq?Jnos
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2
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O rcd otgawerp y
uoc ouetd p oT1adsrt orrrJal
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-!u! a?uelslJIe aq) opuauoddns
euorztsod ey
-Pp auotzunJ ur rJelo?ut tuouear aI arcp)Fc
'O eratuJa) e1 nd
e1uessed eleJryra^ assp un pe ouJolle m arel
-o?ue eycolal uoJ eluelonJ alueurc(arogun
ale?rlral ouetd un w o1sod e .g or?Eet a u,r,
?s'serrr1p'etn?g W slp U 6.gT BtualqoJd
s) gtzlut
ooqopy n?tuD???W:6y.dog
gZZ
I d : -2.\(sinwt- wt)I sR I
Problema 13.11 II rombo articolato di frgura, formato dalle tre aste AB, BC, CD
di ugual rna,ssam e di lunghezzal, poso in un pano vecale ruotante con velocitt angolare w costante attorno all'asse pet
AD. Inzialmente il sisema in confrgurazione quadrata, fermo rspetto aI piano.
Determinare il ma.ssirnovalore di w affinch
AB possa transitare per la posizione verticale.
I r'. :
r 2 g l sll
227
I (o - c)(t -
+ tfz)"nut: 61
"r*zltt
'O q eunr? opuen6ZEslry
n olofiuegtl
qg4;1r-lat
pp
euolzeoJeI
"relorutl
"Jeulurrapp
a1amb
u! pe Cu! eluewlz-lzluy
g opuauoddng
'g nd e1uessed' o ezzeqtunl
e eqqeln"seJ?
lp 'olg un epretpa.w V
ogund F pe q "ss?ur
e$rcIsor lp e1ow eun
"yrvtp
au (I eo4rel p oye&eyotq g o1undU 'OC
e CO lppJ ms aguernea.tg1adqtoyllle ezues
ouotrJo?s'ut essew pn8n 1p 'g e V lleysryar
lgund en6 'g rcd e1eilluel esseJle ourolle
olrlruggJ n etelo?ue ?yJoI"A uoJ elonr 'o llal
-er lp 'O CO alarsoq olofiue11et olofirlr.luTy
epguozztto ovetd un u1 gT.gT BtualqoJd
oarppq
o?ruv??eq :gy'dog
gZZ
Cap.14
i
I
I
Stabilit
e piccole oscillazioni
Una configurazione di un sistema di equilibrio stabiles, per qualsiasi configurazione iniziale obbostonzaprossimoad essae per velocit iniziali abbastonzapiccole,
durante il moto il sistema mantiene configurazionicomvnque prossme e velocit,
cotnunquepiccole.
Per sistemi soggettia vincoli fissi,bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conservativa vale il teorema di Dirichlet: condizione sufficiente affinch una configurazione
di equilibrio sia stabile che in tale configurazioneil potenziale abbia un massimo
proprio.
PICCOLE OSCILLAZIONI ATTORNO AD UNA POSIZIONE DI EQUILIBRIO
STABILE DI SISTEMI CON UN GRADO DI TIBERT
Se si consideranosistemi clonomi con un sol grado di libert, soggettia vincoli fissi,
bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conservativa,il movimento pu essere
desuntodall'equazionepura:
T-U:E
[14.1]
r::o(c )c '
; u:u(c)
[t+.2]
u'(q): o
[14.3]
u"(c)< o
]+.al
che sono configuraaionidi equilibrio stabile in virt del teorema di Dirichlet (quelle
in corrispondenzaalle quali risulta tI"(q) > 0 sono di equilibrio instabile in virt di
un teorema di Liapounov).
lot'prl
{{L)!toy: V
,
- Bruor O: lV
{(A;.rtn1
",
+ B,lrap
[o'rr]
!bgrb
az8
- ttq : tbtb(b)tt"3tr:
t
o : ttxln +'tx
le'rrl
ii
'ruorzBlirf,so
a11ap
ezzardu".l ? eloreld qrd olrrenb alorlErruolu"l a euorz
-erurssordde,la a|outrssotddoolour Ip ruorzenbaersruJoJ[s.lr]
eqr ousr^Jasso
"t
llrtl
(ob),,n-T'D:opor.radrp e
ls'rtl
:auorzeqnd
ourolle of,ruourJsooru un 1p auogzenba.l? aqt
Ip '0 - uor auorze:nEguoe
"lle
ls'etl
o[(o),,n-]
: b[(ob)
t/]-l + p(oo)"
OgZ
ESERCIZI RISOLTI
Es.l4.l
In un pano veicale un punto mateale P di massa m vincolato senza attrito
ad una panbola di equazioney :
^r2.osciJlaDetermnare iI peodo delle piccole
zioni attorno aIIa posizionedi equilibrio stabile.
-mg\r,2
-2mg\ <o
|*$'+
essendo
: !ra@)i:2
2): f;^g + tx2r2)2
a(x) : m(l*
4\2x2).
Per la [1a.6] la pulsazione data da:
t-u"n :1/2s\
zu'zauv*
"g(zle
"r**):
L.
xTu: = (o)o
-Lr
:eq rs ,rsaluarede.r1auorssardsa,l
(p)a e11aq
*
z?["(z/eqsaz)u
#*
"u*f,rl
= r,
:ellnsrr
'odroc lep auolz"lor
oJluel F l?.opuessa .aqr trglaun erE.raua,11ap
"arrc1rr?q!p
auorssardsa,r
aJa rJf,sa,'ap F ruorz"ilrf,soal0rrrd enap oporJed a.rewuuarep
Jad
1
'nounoderl rp eurarool
Iep nrl^ ur elrqelsutorrqrtlnbaIp ? t _ , eJluag ,lelqllJlg
lP etuaroal
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0 _ r, ruorznlos eq,
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(g),1
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6sol.g6ut, - 17
:a.IJf,srs al"rzualod p .a1ue1sor elonb
euetu"ru rs of,srp
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aJ"rf,suts enns e[oloJ oJsJpIJ .ezueJaluoJJts
oureJlseun uoJ o"slp pp o4er".rp
"ns "IIns
un o8unl epp1z"s.ut essz.we gV ezzeqtuny
lp eqe.un ep A ottFlet e ur ?sssru rp o?glp
"
un ep oynq1soc q opltt od;ot u2
Vlf ,g
./
luolzollr?so apcxd ? ?mlqal.g g7.dog
(,gZ
e per la [1a.7]:
:2zr
17R
6c
Eg.l4.3 Nel sisemarappresentaton frguta, unla,stadi massam e lunghezza 4R girevole in un piano verticale ntorno aI suo
esremoA. Un disco di raggio R e massaM
ha iI centrc C sconevole su una guda orizzontale e totola senza srisciare sul['a.sta. ll
disco inoltre soggetto in C all'azione di una
molla di costanteelasticak: mgl4R.
Si determini iI periodo delle piccole oscillazion del sistema attorno aIIa confrgurazione
di equlibrio sabile.
u(0): -mg2lsind
- ir#f
La sua derivata prima :
sinsd :
&ft
l'
:
2mg 8
- *oI+*#4
u"{o): Zmg
Rsino
si osservache:
,, 2
6urVg
"71'.urzt + w66
:"roll" e [l'tt]
"l
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orESera ess?uressalsalua?of,srpun rp 'orluar 1e olladsu 'o11anbe alentn ellnsrJ
'e11nuq plrsuap el rnf, ur.ouroJse(1po11adsrr,e1se,1apsf
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"f,rlaut)
'alq)rrr6l rp sural'oa+
Iap npr^ ul elrqes ouqrlnba W ? Hel6utgurs).re - p rpumb
gg1
d2):
d1f *oIro" 0z
;cos
|,*orcos
Le configurazioni
di equilibriosonodatedallesoluzionidel sistema:
3
U/t,: -i*0, sin d l : Q
U /r": -* ots i n d 2 : o
che sono:
sindl:g
0r:0
01:v
sin2:g
0z:
02:v
Essendopoi:
Ulrrr, : -!*glr*0,
U1ere,:U10"0, : O ;
U1e"e.:
B: (
-lmstcosol
_*o!r""rr)
e l'hessiano quindi:
H(0r dz) : det B:
3
cos01cos02
*rCrlz
fl(o,o):l*'0"t2 > o
-mS*cos0z
,^
:J
-r) 6 t : 2n
"
th
( 1 2 + r ) ;l: ln
:eJassoousllnslJ eqf,
s : ea! *
:[Of'lf] auorzenbe,llap
ruorznlos
all"p etepouoseuorz?lllrso
a1a
!p azuanbarg
,n,rut|
\ -' ^ '*9 + tu.t!\"'''"'?";,,:z*-.,",J)E"',8*E_
) or, * *
( d*
\.i-{
:1pupb,g
"tutft\
ii* $ ):(Q'Q)n: r
:gnrad
allqetsog.rqllgnba
rp auorzernEguot {!to) : y af,rr}errr
"lnsrr
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: rzp- zrp
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uor
;,u9 - zzp 2 (tg- zp)por
I .T6'V
"7*l
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( ""o4 rgzgrzo
+ cerezro
+ I?tt41 :
: [(,0- zp)soc
* Zga*L
+ 2e"wlll:
"?r?"r*
: [(I0- zp)soe
+ie * Z?
g * Zq:,
lU : t
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"il*l
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EJo orusrJaprsuof,
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\' o' P"iE-)
(z
O> pu! -. :
t
(O'O)tetol 2
opuassapa
:fy.dog
ggg
PROBLEMI PROPOSTI
Problema 14.1 In un piano vertcale un
punto materale P di massarn vincolato ad
una circonferenza lscia di raggoR ed colIegato con una molla di costate lc aI punto
O di massima quota deIla circonferenza.
Supponendolc < nglH, determinare l periodo delle pccole oscillazion del punto intorno aIIa posizione d equilibro stabile.
f *R.
1 r: z nl * r: * l
Problema 14.2 In un piano verticale un,asta ha gli estremi A e B vincolat rispettivamente ad una guida orizzontale e ad una
verticale. L'estrcmo A atttatto con una
forza elastica di costante k dalpunto O di
intersezionedelle guide.
Detetminare Ia condizone sui patametr af'
frnchIa confrgurazione vertcaie, con B sopra A, sia di equilibo stabIe e valutare iI
petiodo delle piccole osci,Ilazioninell'intorno
di tale confr.gurazone.
lm g < 2 k l i
r:zn-"^l ,,=7 *l , I
\ s(2kl- rns)'
Problema 14.3 In un piano verticale 1'asta AB, di lunghezza I e ma.ssarn, ha I'estremo A vincolato ad una guda orizzontale
e si appoggia ad un profilo circolare fisso di
raggio R a cui la guida tangente nel punto
O. IJna molla di costantek collega I'estremo
A dell'a.staaI punto O.
Determnare iI valore di Ic affinch I'a.sta sia
inclinatadir l3 rspetto all'orizzontale in condizioni d equilibrio, vefrcare Ia stabilt' di
tale posizone e calcolare iI periodo delle piccole oscIlazioni nel suo intorno.
t r : # , , = r n@ 1 1nt1
TiIn?-- ",1
'euqetsopql
1p+a);ffi
rLZ- L: tl !.-
: gl
U (:
t,l
'ouq
O?z
Cap.15
di dtAlernbert
Principio
Per un punto materiale di massarn, soggettoad una forza attiva F e ad una reazione
vincolare O , la leggefondamentale della dinamica pu scriversi:
F+O
-rna:o
[15.1]
Chia,mando forza d,i inerzia il prodotto -nra risulta che durante l :moto le forze
effettiue e le forze di inerzia ai fonno cquilibrio.
Generalizzandoa sistemi materiali qualsiasisi pu postulare il principio di d'Alembert:
Le equazioni di moto di un sistema possonoessereottenute considerandolosoggetto
oltre che olle forze efettiue onche alle forze di inerzio e imponendonel'equilibrio.
Naturalmente, per vincoli scabri va per utilizzata I'equazionedinamica di Coulomb
( lOrl : /l0rl ) e non la relazionestatica.
Le forze di inerzia sono applicate ad ogni elemento di massa del sistema: per i corpi
continui, su ogni elemento di volume dr, intorrio del punto P, di densit k(P)
applicata una forza elementare d'inerzia:
df : -k(P)a(P)d,r
[15.2]
[1s.s]
-1ir
dove rir l'accelerazione angolare ed 7 il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale normale al piano.
In generale le forze di inerzia non sono conservative, per cui con il principio di
d'Alembert si possonousare le equazioni cardinali ed il principio dei lavori virtuali,
ma non il metodo del potenziale.
? -
"rt
:rl"rnur ruorfiPuof, al rluas
-ald opuaual a oduel I" oltedsrr elo^ enp
opu"J8arn,e ?,16: g + 6ut: rutT:rnf, sp
6ut: rut a a
gt: ,tr
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(rureJls)
Itund rep ouqyrnba rp luorz"nba el
enp re alen3* ,olg
auorsual
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.olle.l osJa^ a
osJa^ aluaur?argladsrr
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cu,l rpurnb ouoElerr rzJaur Ip ezJoJ eT .oss"g
osJe^ alueur"^rl
Ir osJarr a
"Jlsap
-ladsrr r rluauodruos ouueg a a rp ruotz"Jelarf,e al .4. rp eleurpJooJ
c
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'srzJaur rp azJoJ rluapuodsr.rrof, el eq)u" surel$s "lpp ess.eul
enP all" alecqdde aJeJeprsuof,orrrcrgqop r1.raqrua1y,prp ordreurrd
II opu"zz[rlfl
.e1arnbeyep
atyted ? suals.rspp olow F etewucJole1
'ru esse(Elp O oynd un ouraJ?saopuo;iesp
eJer e oytxl olotd un ns essi?d.4 ur owatTsa
un
eqgeJnzseq ?ssprll lp o,H un .?rf,s
"rJ
1 oplvozzgo eprn8 eun o?unl eyqow q .ut
?ss'purlp ' A eleueleur ogund u11 f.gT.sg
ITTOSIU IZISU$SS
Z?Z
Dobbiamo imporre I'equilibrio del disco aggiungendo alle forze effettive agenti su di esso
le forze di inerzia.
Queste costituiscono un sistema di forze distribuite equivalenti ad una forza -ma
applicata nel baricentro, e ad una coppia di momento -1.
Ms : msy - k2R02R
- mn6n-
Rin
mg
"(
$e
da cui:
3,mR*4kR0:mg
che un'equazionedei moti armonici, aventeintegrale generale:
d: rsin,lg**Bcos
,l-Xr+ffi
.r1l\-
o0rotpsorur
: t,=
- 4.
l4lll__.
, (o 1o
p) soc'l nurslour
'r
:IN]
"P
0 : odut"!g* - (o + og)soc
I
lo*:
r1a
g-oulsfur-su.t-i :"A
:?ural$s Ir auarlo rs ,e1se.1
1ns rluaEeazJoJellap y pe olladsrJ oluaruorn
II pa r asse,loEunl alu"lln$r I opuellnuuy
'"s".llap orluatrr"q yauelerqdde ,z e olsod
tsul e r.red'ezrog?run,un
-do osraaur
"llaJrp
pe rluaplrnba ouos ?rzrourrp azJoJa1.a1ue1s
oe eEuerurrels".llap auorz"url?u.l ar{f,opuau
-oddns'eprn8e1oEunly rp essr)se.lr e1lag
'epyn8e1
-p ol1adsrt agrre$oJog auomewlcur,un e?uay
ep ,ep
-veril elseJ ?rpuge V pe
"Je"rldde
-tn8 e1 auo? ellalrp 'g eztol el el:-urwJalee
'elelaozzrJo.geo11adsun
lp eryury)w 'enx1 eptn8 eun pe olepJv[^ V
owa4sal uo? ?IeJrlJat,ouetd un w efqow ?
g.gT.BU
7ezzaq8unl e ut esseralp eqqun
, utt
'{ 8
sot-4ffi:6
:"llnsrJ oloru I rnr rad
ffi-:a
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:0:( 0)gaO: (O)grl " rz rurruol zrpuof,elal u" rpau ou" urrura l a p l sg ' a yrl u q l so ra rl
?iz
,T
E.15.4
La manovella
Poich le aste hanno velocit angolari uguali ed opposte, anche la biella ha velocit
angolare costante e quindi ha accelerazione angolare nulla.
Le forze di inerzia sono quindi equivalenti ad un'unica forza, di componenti -rnic
e -mc rispetto agli assi r e y di figura, applicata nel centro C di AB.
Essendo:
, , - 1 1 "o "g i
ac: !ri n o
{0 = wt)
si ha:
MA :
: 0
f *!cf,"o"0 - Q ntcosd
^O"tsin0
O" :
+ c): -mlwz sin|
T?"tand
Consideriemoora la met,biella C B. Le forze di inerzia su questotratto hanno risultante, applicatonel centro del tratto, di componenti-(m12) e -(ml2)ii rispetto
agli assi.
Essendo:
o sof,durs
"r;l*_
QrotlL - o"l"eL*-tsorto)l: t^
:INJ 3P
o- osor
lefr*r"*l+ft*r,o"!as-ryag
:auarllo lE gC ns rlua8e azrog
:1
. oq s
E I p so r
"r 1 - :
" r tl:"q rs
g u r ."!:6 ! g so r r l"=t
S'rz
I C { : l L t U - (*o
t/nl^l
Problema 15.2 In un piano verticale unrasta OA, di massa m e lunghezza 4R, in_
cernierata in O. Su di essapu scorrere un
anellno B, di massa m, vincolato altres ad
una circonferenza frssad centro C e raggio
OC : R (con OC orzzontale).
Determinare n funzione dell,angolo 0 di fr_
gwa I momentoM deila coppada applicarc
all'asta affinch essaruoti con velocit,ange
Iarew costante, nonchIa reazione vncolare
della circonferenza sull, anellino.
I M : 2mgh(cosd + cos 20) ; A : 4mRtt2 mgtan(verso C) |
Problema 15.8 In un piano verticale un,_
asta, di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo
A scorcevole lungo una guida orizzontale Iscia.
Determnare iI valore del momento M della
coppa da applicare all,asta affinch Ia sua
velocit angolarew si mantenga costante du_
rante l moto.
lt
- M : *( c
rwz
coso )
o : w tl
rsi n o ,
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