Ecole Nationale Suprieure d'Agronomie et des Industries Alimentaires

Rgulation des systmes linaires continus

yc

- n -

rgulateur

u -

v-

actionneur

procd

ym

capteur
(

)[

y(t) = AK 1 exp
t

])

cos( t) + sin( t)

y(t)

AK

Diagramme de Bode
20
0

|G| (dB)

20
40
60
80
100
1
10

K
s + 2 s + 1
2

10

Arg(G) (rad)

G(s) =

10

pi/2

pi
1
10

10
w/w

10

F. Fournier

2015-2016

Chapitre 1
Rappels mathmatiques
1.1

Drives

En rappelant que certaines fonctions usuelles sont galement notes sous forme de puissance :

1
1
1
n
n
x = x2
x = xn
n = x
x
Proprits usuelles et drives de quelques fonctions

(u + v)
(uv)

(u
v)

(u (v(t)))
Exemples :

= u + v
= u v + v u

(xn )

= n xn1

n (entier)
/ {0, 1}

(x )

= x1

(rel) = {0, 1}

(ex )

= a ex

= u v 2 v u
v

v
= du
dv

1
(ln(x)) = a x

(eax ) = a eax
(ln(ax + b)) = a ax 1+ b

1.2

Linarisation d'une fonction

quation direntielle (non-linaire) d'un systme : dx = f (x, u)

dt

dx

tat stationnaire :
dt = f (x , u ) = 0
Dnition des variations x et u autour d'un point stationnaire (x , u )

x = (x x )
quation direntielle des variations :

u = (u u )

f 
d(x)
f 
=

(x) +

(u)
dt
x x ,u
u x ,u
Cette quation est linaire car les drives au point (x , u ) sont des constantes.
3

1.3

Nombres complexes

Soit z un nombre complexe et z son conjugu. On notera z et z sous l'une des formes :

z = a + bj
z = a bj

ou

z = |z| exp (j)

ou

z = |z| exp (j)

avec j , le nombre dni par j 2 = 1

|z| =

a2 + b2
( )

= Arctg ab

Interptation gomtrique du module |z| et de l'argument dans le plan complexe

Proprits

M odule
|
z|

Argument

= |z|

|z1 z2 | = |z1 | |z2 |

 
 z1 
z 
2

= z

z1 z2 = z1 + z2

|z1 |
|z2 |

z1 /z2 = z1 z2

Exponentiel complexe et trigonomtrie

ejx

ejx

= cos(x) + j sin(x)

= cos(x) j sin(x)

jx
ejx
sin(x) = e
2j

jx
jx
cos(x) = e +2 e

1.4

Transforme de Laplace

Signal f (t)

Transforme F (s) = L [f (t)]

(t > 0)

Impulsion (unitaire)

(t)

1
a
s

a H(t)

Echelon

exp (at)

1
s+a

1
t
exp ( )

1
s + 1
a
s2
1
(s + a)2
1
sn+1
1
(s + a)n+1

2
s + 2
s
s2 + 2
cos() + s sin()
s2 + 2

(s + a)2 + 2
s+a
(s + a)2 + 2

at
t exp (at)
tn
n!
1 n
n! t exp (at)
sin(t)
cos(t)
sin(t + )
exp (at) sin(t)
exp (at) cos(t)

Proprits
Transformation lineaire a f (t) + b g(t)

df
dt

s F (s) f (0)

f ( ) d

1 F (s)
s

Drivation
Primitive

a F (s) + b G(s)

t
0

Retard f (t t0 )

exp (st0 ) F (s)

Produit de convolution f (t) g(t)

F (s) G(s)

Thormes (si les limites existent)

Valeur initiale
Valeur nale
a, b, n, t0 , , ,

limt0 f (t) = lims s F (s)

limt f (t) = lims0 s F (s)

sont des constantes

, H(t)

est la fonction de Heavyside, (t) est la fonction de Dirac.

5

1.5

Dcomposition de fractions rationnelles

Fonction de transfert d'un systme :

G(s) =

q(s)
p(s)

avec degr p(s) > degr q(s)

avec si les n racines du polynome caractristique p(s).

Classication :
 racines relles simples (i ),
 racines relles multiples d'ordre n (i ),
 racines complxes et leur conjugu (i et
i ),

On peut factoriser p(s) sous la forme p(s) = (s i ) (s i )n (s i )(s

i)
i

La fonction de transfert G(s) peut s'crire sous la forme simplie :

G(s) =

ri
i (s i )
[
]

min
mi1
mi2
+ ... +
+
+
(s i )
(s i )n
(s i )2
i
ki1 s + ki2
+
i)
i (s i )(s

o les paramtres ri , mij , kij et zi sont dterminer.

1.6

Rgles d'association des fonctions de transfert

Gequiv(s)

U(s)

G1(s)

G2(s)

Y(s)

En Srie

Gequiv (s) =

Y (s)
= G1 (s) G2 (s)
U (s)

Gequiv (s) =

Y (s)
= G1 (s) + G2 (s)
U (s)

Gequiv (s) =

Y (s)
G1 (s)
=
U (s)
1 + G1 (s) G2 (s)

Gequiv(s)
G1(s)
+
+

U(s)

Y(s)

G2(s)

En Parallle

Gequiv(s)
(s)
U(s)

En Boucle

+-

G1(s)

Y(s)

G2(s)

Chapitre 2
Fonction de transfert et modlisation
2.1

Fonction de transfert d'une boucle

yc

- n -

Gr (s)

u
-

Ga (s)

Gp (s)

Gc (s)

Gbf =

2.2

2.2.1

Y
Gdirecte
Gr Ga Gp
=
=
Yc
1 + Gboucle
1 + Gr Ga Gp Gc

Stabilit

Selon le signe des ples

Soit p(s) le polynme caractristique, sous sa forme factorise, d'une fonction de transfert
G(s) :

p(s) =

(s si )

i=1

Le systme dcrit par la fonction de transfert G(s) est stable si et seulement si les parties
relles de ses ples Re (si ) sont ngatives ou nulles.
2.2.2

Selon le critre de Routh

Soit p(s) le polynme caractristique, sous sa forme dveloppe, d'une fonction de transfert
G(s) :
p(s) = an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Le systme dcrit par la fonction de transfert G(s) est stable si (i) les ai (i = 1, . . . , n)
ont le mme signe et (ii) si les lements de la premire colonne du tableau de Routh sont
positifs.
7

Tableau de Routh
1
2
3
4
..
.

an
an1
b1
c1

n+1

z1

an2
an3
b2
c2

an4
an5
b3
...

...
...
...

Calcul des lements d'une ligne partir des lments des deux lignes prcdentes, par des
relations du type :
Calcul des coecients bi :

an1 an2 an an3

an1
an1 an4 an an5
=
an1

b1 =
b2
Calcul des coecients ci :

b1 an3 an1 b2
b1
b1 an5 an1 b3
=
b1

c1 =
c2
2.3

Systme d'ordre 1

Entre
U (s)

2.3.1

Sortie
Y (s)

K
s+1

Analyse temporelle

u(t) et y(t)

u(t) et y(t)

K/

t
y(t) = K
exp
Rponse impulsionnelle u(t) = (t)

))

y(t) = aK t + exp t
Rponse une rampe u(t) = at
8

A
AK

u(t) et y(t)

A K/

))

y(t) = AK 1 exp t
Rponse indicielle d'amplitude u(t) = A (t)

Cas des systmes avec retard : Identication par la mthode de Broda

Dans la pratique, on cherche parfois identier le procd une fonction de transfert
du type :

G(s) =

K
es
s+1

La constante de temps et le retard peuvent etre estims partir de la mesure de la

rponse indicielle par les relations suivantes :

= 5.5 (t40 t28 )

= 2.8 t28 1.8 t40

2.3.2

= 0.67 (t85 t35 )

= 1.3 t35 0.28 t85

ou

Analyse frquentielle

Entre

Sortie

A sin(t)

R A sin(t + )

Changement de variable : G(j) =

G(s)

K
(j) + 1

= 2 K2
+1
= arg [G(j)] = arctan ( )

R =

|G(j)|

Diagramme de Bode
Diagramme de Bode
0

|G| (dB)

10
20
30
40
50
1
10

10

10

Arg(G) (rad)

pi/4

pi/2
1
10

10
w/w0

10

Diagramme de Nyquist
Diagramme de Nyquist
0.5

0.4

0.3

0.2

Im

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

2.4

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Re

0.6

0.7

0.8

0.9

Systme d'ordre 2

Entre
U (s)

Sortie
K
s + 2 s + 1
2

K
K 02
G(s) = 2 2
= 2
s + 2 s + 1
s + 2 0 s + 02
2.4.1

Y (s)
-

0 =

Rponse indicielle

La nature de la rponse d'un systme d'ordre 2 un chelon d'amplitude A dpend du

facteur d'amortissement .
10

Rgime apriodique (1 < )

(

y(t) = AK + yn (t) = AK AK exp t

avec = 1
Rgime critique ( = 1)
y(t) = AK + yn (t) = AK AK

)[

cosh( t) + sinh( t)

t
t
1+
exp

Rgime pseudo-priodique (0 < 1)

(

y(t) = AK + yn (t) = AK AK exp t

avec = 1
AK

)[

cos( t) + sin( t)

AK

y(t)

y(t)

y(t)

AK

Rgime apriodique

Rgime critique

Rgime pseudo-priodique

Caractristiques de la rponse pseudo-priodique

A
C

+/ 1%

y(t)

AK

Ta
B

td

ts
t

Caractristiques d'un systme pseudo-priodique d'ordre 2

Les principales caractristiques peuvent
grce aux relations suivantes :
)
( tre values

A
Dpassement relatif : B = exp 2
1
(
( )
)
2
2

C
A

= exp
Rapport de dcroissance : = B
A
1 2
11

 Pseudo-priode : Ta = 2 2
1
Temps du premier pic de dpassement : td = 2
1
Temps de monte de 10% 90% de la valeur asymptotique : tm = 2 arctan
1

Temps de stabilisation 1% de la valeur asymptotique : ts 4.6

2.4.2

Analyse frquentielle

|G(j)| = v
u(
u
t

)
2 2

02

+ 2

)2

Diagramme de Bode
Diagramme de Bode
20
0

|G| (dB)

20
40
60
80
100
1
10

10

10

Arg(G) (rad)

pi/2

pi
1
10

10
w/w0

10

Diagramme de Nyquist
Diagramme de Nyquist

1
0.8
0.6
0.4

Im

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

0.8

0.6

0.4

0.2

= arctan
2

1 2
0

0
Re

12

0.2

0.4

0.6

0.8

1 2

Chapitre 3
Le rgulateur
yc

- n -

rgulateur

u -

v-

actionneur

procd

ym

capteur

3.1

Rgulateur discontinus

3.1.1

Rgulateur Tout-ou-Rien

umax

u(t)

u(t)

umax

umin

umin

Rgulateur

tout ou rien

Rgulateur
13

tout ou rien

avec hystrsis

3.1.2

Rgulateur par modulation

*T

*T

*T

()

u(t)

100%

0%

2T

Rgulation en modulation de puissance

3.2

+e

Fonction de modulation de puissance

Rgulateur PID

Le rgulateur PID est dnit par la relation u(t) = f ((t)). Plusieurs structures de rgulateur PID sont proposes par les constructeurs. Dans toutes ces descriptions qui suivent,
u0 est l'oset, KP , I et D sont respectivement les constantes des actions Proportionnelle, Intgrale et Drive du rgulateur. KP est un gain et I et D sont des constantes
de temps.
3.2.1

Structure en parallle

u(t) = u0 + KP (t) + 1I
3.2.2

(t) dt + D

d(t)
dt

GR (s) = KP + I1 s + D s

Structure en srie
[

u(t) = u0 +KP
o =
3.2.3

I +D
I

(t) + 1I

d(t)
(t) dt + D
dt

GR (s) = KP 1 + I1 s (1 + D s)

est le coecient d'interaction entre les actions intgrale et drive.

Structure mixte

Structure la plus utilise par les constructeurs.

Cas d'un rgulateur

u(t) = u0 + KP
Cas d'un rgulateur

Idal

(t) + 1I
Rel

t
0

d(t)
(t) dt + D
dt

GR (s) = KP 1 + I1 s + D s

GR (s) = KP 1 + I1 s + DD s
s+1
N
On trouve assez facilement les tableaux qui permettent de convertir les rglages d'une
structure donne vers une autre.

Ajout d'un ltre d'ordre 1 sur le signal

d(t)
dt

14

Chapitre 4
Rglage des rgulateurs PID
Les rglages proposs sont associs une
4.1

structure mixte d'un rgulateur PID.

Ziegler-Nichols

On considre un procd dcrit par la fonction de transfert :

K es
s + 1
Cette mthode utilise le retard et la pente R de la courbe de rponse du procd une
perturbation chelon unitaire.
G(s) =

y(t)

Les rglages sont rsums dans le tableau suivant :

P
PI
P ID

Kp

1
R
0.9
R
1.2
R

10
3

/2

Rglage d'un rgulateur (structure mixte)

selon Ziegler-Nichols (1942)
Remarque : lorsque la fonction de transfert G(s) est connue, on a : R = K/ .
15

4.2

Rglabilit

On considre un procd galement dcrit par la fonction de transfert :

G(s) =

K es
s + 1

Cette mthode est base sur l'utilisation des paramtres de la fonction de transfert du
procd. On dnit la rglabilit r par l'expression :

r=

Kp

0.0 0.1

5
K
1/2
Kr
1/2 (1 + r/2)
Kr

0.1 0.2
0.2 0.5

(1 + r/2)

0.5 <

r/2
(1 + r/2)

non dni

Rglage d'un rgulateur (structure mixte) selon la rglabilit

4.3

Critre d'optimisation

Cette technique repose sur l'ide que rguler consiste minimiser l'erreur (t), ou plus
prcisemment un terme reprsent par la surface grise sur les gures suivantes.
y(t)
y(t)

0
0

Poursuite de consigne

Rejet de perturbation

Les critres minimiser les plus courant sont les suivants :

ISE =
0

2 (t)dt

IAE =
0

|(t)|dt

16

IT AE =
0

t |(t)|dt

On calcule les paramtres du rgulateur PID l'aide de formules paramtres :

( )b

1 a
Kp = K

( )
I = Kp

c+d

I = Kp ( )d

( )f
D = K e
p

pour 0.1 < 1

en poursuite de consigne
en rejet de perturbation

o les valeurs des paramtres (a, b, c, d, e, f ) ont t dtermines pour minimiser les critres
ISE , IAE , IT AE .
Rglage Poursuite

Rglage Rgulation

ISE

IAE

ITAE

ISE

IAE

ITAE

1.26239

1.13031

0.98384

1.3466

1.31509

1.3176

-0.83880

-0.81314

-0.49851

-0.9308

-0.8826

-0.7937

6.03560

5.7527

2.71348

1.6585

1.2587

1.12499

-6.0191

-5.7241

-2.29778

-1.25738

-1.3756

-1.42603

0.47617

0.32175

0.21443

0.79715

0.5655

0.49547

0.24572

0.17707

0.16768

0.41941

0.4576

0.41932

Coecients pour les rglages d'un PID associs aux critres ISE, IAE, ITAE valables pour
0.1 1
4.4

Essai-erreur

Cette dmarche est entirement exprimentale. Elle consiste dterminer, par la mise en
oeuvre de la rgulation, les conditions o l'instabilit de la boucle apparait. Les rglages
du PID sont tablis en "s'loignant" de ces conditions d'instabilit.
Les tapes sont les suivantes :
1. Kp faible, I = , D = 0.0
2. itration : Kp = 2Kp jusqu' dtection d'une instabilit un changement de
consigne.
(on relve la priode Pu des oscillations observes)
K
3. Kpu = 2p
4. itration : I = 2I jusqu' dtection d'une instabilit un changement de consigne

5. Iu = 2 I

6. itration : D = 2 D jusqu' dtection d'une instabilit un changement de consigne

7. Du = 3D
17

Ziegler et Nichols ont galement dni des rgles de calcul des paramtres du PID qui
sont fondes sur la valeur ultime (Kpu ) et sur la priode (Pu ) des oscillations dtectes
lors des phases instables de rgulation.

Kp

PI

Kpu
2
Kpu
1.2

P ID

0.6 Kpu

lger dpassement

0.33 Kpu

aucun dpassement

0.2 Kpu

Pu
1.2
Pu
2.0
Pu
2.0
Pu
2.0

Pu
8
Pu
3
Pu
3

Rglage de Ziegler-Nichols partir de Kpu et de Pu

4.5

Inversion de modle

Cette dmarche repose sur le choix a priori de la structure de la fonction de transfert

de la boucle de rgulation Gbf (1er ordre, 2nd ordre,...). Les rglages du rgulateur sont
tablis par inversion du modle.

GR G
Gbf = 1 +
GR G

G
GR = G1 1 bf
Gbf

Remarque : cette inversion n'est possible que pour les systmes sans retard.
4.6

Critre de stabilit de Bode

Pour illustrer cette dmarche, on considre une boucle de rgulation suivante :

yc (t)

(t)

- j -

u(t)
Kp

y(t)

G(s)

La fonction de transfert en boucle ferme est donne par la relation :

Gbf =

Kp G
1 + Gbo

avec, dans ce cas particulier, Gbo = Kp G

Les rglages de la boucle de rgulation (i.e. Kp ) reposent sur l'tude du comportement de

la fonction de transfert Gbo .
Supposons que l'entre de la boucle Gbo soit soumise un signal u sinusodal.

(t) = sin(t)

Kp

G(s)

18

y(t) = RA sin(t + )
-

Aprs une phase transitoire, la sortie y est un signal sinusodal ampli d'un facteur RA
et dphas de :
RA = |Kp G(j)|

= arg [Kp G(j)]

On peut alors (parfois) trouver une pulsation et un gain Kpu tels que :

RA = 1

Le signal y est alors en opposition de phase : y(t) = 1 sin( t ) = sin( t)

Si, de cet tat, on referme la boucle de rgulation en imposant simultanment yc (t) = 0,
le systme Gbo ne dtecte pas de changement. En eet, dans ce cas :

= yc y = 0 (sin( t)) = sin( t)

Si on choisit la valeur du gain Kp du rgulateur, deux situations sont alors envisageables :
 si Kp > Kpu alors les oscillations sont amplies. La boucle est instable.
 si Kp < Kpu alors les oscillations sont amorties. La boucle est stable.
4.6.1

Marge de Gain

D'un point de vue pratique, on dnit la

marge de gain

MG =

(M G) :

Kpu
Kp

Pour que la boucle de rgulation soit stable, il faut que M G > 1 (en gnral, M G
[1.7; 2.0]) Cette marge est galement exprime en dB :

M GdB = 20 log (M G) = 20 log (Kpu ) 20 log (Kp )

Le valeur peut tre dtermine graphiquement partir du diagramme de Bode.
est la pulsation pour laquelle l'agument de Gbo intersecte la droite horizontale . MP
correspond alors la valeur absolue de |Gbo |dB pour cette mme pulsation .
4.6.2

Marge de Phase

On dnit galement la

Marge de Phase (MP) comme la dirence :

M P = G

o G est la phase correspondant au cas |Gbo | = 1. On xe gnralement M P [30; 45]

degr.

19