Apostila 9 Disciplina de Converso de Energia B

Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das

Equaes Gerais
1. Introduo
Nesta apostila so derivadas as equaes da mquina de induo vlidas para o regime
permanente senoidal. O ponto de partida so equaes gerais apresentadas nas
apostilas 5 e 6. Dentro da abordagem seguida at este ponto, o regime permanente
senoidal constitui-se um caso particular de funcionamento, o qual tambm descrito
pelas equaes gerais. As equaes e o circuito equivalente que sero obtidos
correspondem aqueles do modelo clssico da mquina de induo. Deve-se salientar que
na abordagem tradicional, seguida em boa parte da literatura, as equaes de regime
permanente so obtidas a partir da semelhana da mquina de induo com o
transformador. Esta tipo abordagem tem a desvantagem de no fazer referncia s
diferenas importantes entre o transformador a mquina de induo. A fim de facilitar o
entendimento do contedo desta apostila recomendado que seja feita uma reviso da
teoria de fasores de tempo, estudada nas disciplinas de circuitos eltricos.

2. Equaes de Malha para Regime Permanente

Considerando uma mquina trifsica conectada em estrela sem neutro sendo alimentada
por tenses senoidais trifsicas, as seguintes expresses so vlidas para as tenses de
fase em regime permanente:
v 1s (t) = 2 Vs cos(s t )

(1)

v 2s (t) = 2 Vs cos s t

(2)

v 3s (t) = 2 Vs cos s t

(3)

Nas equaes anteriores s significa a velocidade angular sncrona, expressa em graus

eltricos por segundo e Vs o valor eficaz da tenso de fase do estator.
Considerando que a mquina possua um rotor do tipo gaiola de esquilo (rotor em curtocircuito) ou um rotor bobinado com anis em curto-circuito (sem tenses externas
aplicadas, portanto), as tenses aplicadas ao rotor so nulas. Sob estas condies valem
as seguintes relaes:
v 1r (t) = v 2r (t) = v 3r (t) = 0

(4)

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

De acordo com a apostila 5, o fasor de espao para a tenso do estator dado da

seguinte forma:

r
2
v s = v sd + j v sq = v 1 s + v 2s a + v 3 s a 2
3

(5)

Considerando-se as definies das tenses nas equaes (1) a (3), o fasor de tenso
assume a forma:
r
2
2
4

2
v s = 2 Vs cos(s t ) + a cos s t
+ a cos s t

3
3
3

(6)

1 j x
e + e j x e considerando-se a
2
definio da constante complexa a, pode-se reescrever a ltima equao conforme
segue.
Utilizando-se a relao trigonomtrica cos(x ) =

a=e

2
3

2
2
2

j
j
j

j
t
e j s t + e j s t + e 3 e j s t e
s
3 +e
e 3 +

r
Vs
2

vs = 2

4
4
4
3
2
j
j
j

j t
3 + e j s t e 3
e 3 e s e

(7)

Pode-se reagrupar os termos da equao (7) colocando-se em evidncia os termos que

dependem do tempo, resultando:
r
V
2
vs = 2 s
3
2

3 e js t + e js t

2
2

j
j

3
1+ e
+ e 3

(8)

Deve-se observar que o segundo termo entre colchetes da equao (8) representa 3
fasores girantes com defasagem de 120 graus. A soma destes fasores portanto nula.
Para a equao (8) resulta, ento a que segue:

r
V
2
v s = 2 s 3 e j s t
3
2

r
v s = 2 Vs e js t

(9)

Pode-se agora simplificar as equaes utilizando-se a definio tradicional de fasores de

tempo, a qual foi amplamente estudada nas disciplinas de circuitos. Considerando as
2

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

definies dadas para as tenses do estator, pode-se escrever para o fasor de tempo da
tenso do estator a seguinte relao:
)
Vs = Vs

(10)

Com esta definio o fasor de espao para a tenso do estator assumir a forma
seguinte:
)
r
v s = 2 Vs e j s t = 2 Vs e j s t

(11)

Expandindo-se o fasor de espao dado pela equao (8), obtm-se as seguintes tenses
segundo os eixos direto e em quadratura:
)
r
v s = 2 Vs e j s t = v sd + j v sq
)
)
r
v s = v sd + j v sq = 2 Vs e j s t = 2 Vs [cos(s t ) + j sen(s t )]
)
v sd + j v sq = 2 Vs [cos( s t ) + j sen(s t )]

(12)

)
v sd = 2 Vs cos(s t )

(13)

)
v sq = 2 Vs sen(s t )

(14)

As tenses de eixo direto e transverso esto defasadas de 90 graus e podem ser

consideradas como a representao de um sistema bifsico, motivo pelo qual a
transformao de coordenadas empregada muitas vezes referida como
Transformao Trifsica-Bifsica.
As tenses de eixo direto e transverso so aplicadas ao circuito equivalente dos eixos
respectivos, conforme mostra a figura 4 da apostila 6. A resoluo deste circuito, por
sua vez, fornece o comportamento da mquina em regime permanente.
Da mesma forma que foi feita para a tenso, obtm-se o fasor de espao para a
corrente, conforme se mostrado no que segue. O ngulo representa o atraso no tempo
entre as correntes e tenses do estator.
i1s (t) = 2 Is cos( s t )

(15)

i2s (t) = 2 Is cos s t

(16)

i3s (t) = 2 Is cos s t

(17)

r
2
i s = i1s + i 2s a + i 3s a 2
3

)
3

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

r
)
is = 2 I s e j (s t ) = 2 Is e j e j s t = 2 Is e j s t

(18)

De acordo com a definio convencional de fasores de tempo, o fasor temporal da

corrente do estator dado pela expresso:
)
Is = Is e j

(19)

Para o rotor obtm-se uma expresso semelhante, considerando o defasamento da

corrente do rotor em relao ao estator como sendo :
rs
)
i r = 2 Ir e j (s t ) = 2 I r e j e j s t = 2 I r e j s t

(20)

O fasor temporal da corrente do rotor referida ao estator dado como:

)
Ir = I r e j

(21)

Deve ser lembrado que o fasor acima representa a corrente do rotor no sistema de
coordenadas do estator. Introduzindo-se as expresses para os fasores de espao e
corrente nas equaes de malha do rotor e do estator, obtm-se as relaes a seguir.
r
r
r
di s
d i sr
r
v s = R s i s + Ls
+M
dt
dt

(22)

)
d 2 I s e js t
d
)
)
js t
js t
2 Vs e
= Rs 2 Is e
+ Ls
+M
dt

( 2 )I r e j t )
s

dt

)
)
)
)
2 Vs e js t = R s 2 I s e js t + j s L s 2 I s e js t + j s M 2 Ir e js t
(23)
O fator 2 e j s t que aparece multiplicando todos os termos da equao pode ser
suprimido, uma vez que ele sempre diferente de zero. Desta forma, resulta para a
equao de malha do estator:
)
)
)
)
Vs = R s I s + j s L s I s + j s M I r

(24)

Utilizando-se um procedimento idntico para o rotor, obtm-se a equao de malha

para o mesmo, conforme delineado abaixo. Deve-se salientar que, mesmo em regime
permanente, a velocidade do rotor m e a velocidade angular eltrica esto
relacionadas pela frmula (ver detalhes nas apostila 5 e 6):
=

d p
= m
dt 2

(25)

p - nmero de plos da mquina

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

Considerando-se o rotor em curto-circuito, a equao de malha do rotor pode ser escrita

como:
r
r
rs
d i sr
dis
r
r
rs
v r = R r i r + Lr
+M
j Lr i sr + M i s
dt
dt

d
2
I r e js t
d
)
js t
0 = R r 2 Ir e
+ Lr
+M
dt
)
)
j Lr Ir e js t + M 2 I s e js t

(26)

)
2 I s e js t

dt

)
)
)
0 = R r 2 Ir e js t + j s Lr 2 Ir e js t + j s M 2 I s e js t
)
)
j Lr Ir e js t + M 2 I s e js t

Semelhante ao que foi feito para o estator, o fator

equao de malha, resultando ento:

(27)

2 e j s t pode ser eliminado da

)
)
)
)
)
0 = R r Ir + j s Lr Ir + j s M Is j Lr Ir + M Is

(28)

Rearranjando-se os termos da ltima equao resulta:

)
)
)
0 = R r Ir + j ( s ) Lr Ir + j ( s ) M Is

(29)

Conforme visto anteriormente, a seguinte relao entre a velocidade sncrona s e a

velocidade angular do rotor vlida para o regime permanente:
s=

(s )

(30)

s s = (s )

(31)

s escorregamento (em valor relativo)

Introduzindo-se o escorregamento dado conforme acima, obtm-se a forma final da
equao de malha do rotor:
)
)
)
0 = R r Ir + j s s L r Ir + j s s M I s

(32)

As equaes (24) e (32) representam as equaes complexas em termos de fasores de

tempo para a mquina de induo. Por outro lado, tratando-se de equaes complexas,
cada uma delas pode ser desdobrada em duas equaes escalares. Elas so idnticas s
obtidas com a teoria clssica, a qual est baseada no modelo de um transformador. Elas
resultam aqui como um caso especial de funcionamento da mquina, sendo obtidas das
equaes genricas.

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

3. Circuito Equivalente em Regime Permanente

A fim de obter-se o circuito equivalente clssico, deve-se primeiro proceder alguns
rearranjos na equao de malha do estator e do rotor, as quais so reproduzidas abaixo.
)
)
)
)
Vs = R s I s + j s L s I s + j s M Ir
)
)
)
0 = R r Ir + j s s Lr Ir + j s s M I s
Inicialmente, deve-se transformar a corrente do rotor para uma corrente equivalente no
estator, semelhante ao que normalmente feito com o circuito equivalente do
transformador. Para tanto existem inmeras possibilidades, conforme pode ser
constatado pela bibliografia. Nesta apostila ser utilizada a seguinte relao:
Ir = L s 3 Ir' = M 2 Ir'
Lr 3
M 2

(33)

Ir' = 2 M Ir = 3 L r Ir
3 Ls
2 M

(34)

A introduo da corrente Ir' tem o objetivo de simplificar o circuito equivalente. Ela

representa uma equivalncia em termos de induo no entreferro e fluxo produzido
entre a corrente do rotor e do estator. Ir' portanto a corrente do estator que produz a
mesma induo no entreferro que a corrente I r circulando no rotor. A partir das
definies das indutncias do estator e do rotor. Pode-se provar que as relaes (33) e
(34) tambm podem ser definidas em termos de nmero de espiras do estator e do
rotor, semelhante ao que feito para a obteno do circuito equivalente de um
transformador. Dever ser tambm relembrado que L s e M que aparecem na equao
anterior foram definidos na apostila 5 da seguinte forma:
L s - indutncia principal de uma fase do estator (relacionada com o fluxo no
entreferro).
Ls - indutncia de disperso de uma fase do estator (relacionado com campos e

fluxos de disperso).

L r - indutncia principal de uma fase do rotor (relacionada com o fluxo no

entreferro).
Lr - indutncia de disperso de uma fase do rotor (relacionado com campos e fluxos
de disperso).
M - valor mximo da indutncia mtua entre rotor e estator.

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

Ls11 - indutncia total da fase 1 do estator.

Ls11 = L s + Ls

(35)

3
M
2

(36)

M=

3
Ls = Ls + L s
2

(37)

3
Lr = Lr + L r
2

(38)

Introduzindo-se as definies anteriores na equao do estator, obtm-se:

s = R s I s + j s L s Is + j s M Ir
V
s = R s I s + j s L s I s + j s M L s 3 I r'
V
M 2
s = R s I s + j s Ls + 3 L s I s + j s 3 L s Ir'
V
2
2

s = R s I s + j s Ls + j s 3 L s (I s + I r' )
V
2

(39)

A soma das correntes do rotor e do estator chamada de corrente de magnetizao e

est relacionada com o fluxo resultante no entreferro produzido pela ao conjunta das
correntes do estator e do rotor.
)
Im = (I s + I r' )

(40)

Utilizando a corrente de magnetizao, a equao de malha do estator assume,

finalmente, a forma que segue:
s = R s I s + j s Ls + j s L m Im
V

(41)

Pela equao anterior pode-se notar que a reatncia de magnetizao ser definida
como:
Lm =

3
Ls
2

(42)

A fim de obter a equao do rotor na sua forma clssica, inicialmente a mesma ser
dividida pelo escorregamento s em seguida a definio (33) ser utilizada:

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

0=

)
)
Rr )
Ir + j s L r Ir + j s M I s
s

0=

)
R r 3 L s '
3 L

I r + j s L r s Ir' + j s M I s
s 2 M
2 M

Multiplicando-se a equao por

(43)

M 2
resulta:
Lr 3

0=

) M 2
L
R r L s ' M
M

Ir
+ j s L r s Ir'
+ j s M Is

s M
Lr
Lr
Lr 3
M

0=

Lr
)
R r ' L s
3
Ir
+ j s
L s Ir' + j s Is L s
s
Lr
Lr
2

3
r

L + Lr
)
L
R
3
2

L s Ir' + j s I s L s
0 = r Ir' s + j s
s
Lr
Lr
2
0=

)
L
R r ' L s
3
3
Ir
+ j s Lr s Ir' + j s L s Ir' + j s I s L s
s
Lr
Lr
2
2

0=

)
R r' '
3
Ir + j s Lr' Ir' + j s L s I s + I r'
s
2

(44)

Utilizando-se a corrente e a indutncia de magnetizao, pode-se tambm escrever as

equao de malha do rotor como:
)
R'
0 = r Ir' + j s Lr' Ir' + j s L m Im
s

(45)

De acordo com a equao acima, a resistncia do rotor e a indutncia de disperso

referidas ao estator so dadas como:
L
R r' = R r s
Lr

(46)

L
Lr' = Lr s
Lr

(47)

As relaes anteriores podem tambm ser interpretadas como relaes de espiras. Elas
so semelhantes ao processo de reflexo de impedncias do lado secundrio para o lado
primrio de um transformador.
Resumindo o procedimento que foi realizado, as equaes que serviro de base para o
circuito equivalente so ento:
8

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

s = R s I s + j s Ls + j s 3 L s (I s + I r' )
V
2
0=

)
R r' '
3
I r + j s Lr' I r' + j s L s I s + I r'
s
2

O circuito equivalente que corresponde equaes de malha pode agora ser

estabelecido conforme mostrado na figura 1. Ele idntico ao circuito clssico da
mquina de induo, o qual obtido a partir de uma analogia com o circuito equivalente
de um transformador.

4. Torque Eletromagntico
O ponto de partida para a obteno da expresso do torque a equao que segue, cuja
deduo foi proposta como exerccio na apostila 6:
Te =

r r
p 3
Im i r r
2 2

(48)

O fluxo que aparece na equao do torque dado pela seguinte expresso:

r
r
r
rs = M i s + L r i rs

(49)

Por outro lado, a substituio dos fasores de cada uma das grandezas na equao (48)
resulta:

Te =

)
)
)
p 3
Im 2 Ir e js t M 2 I s e js t + Lr 2 Ir e js t
2 2

Te =

)
)
)
p 3
Im 2 Ir M Is + Lr Ir
2 2

Te =

) )
)
)
p
3 Im I r I s M + I r Lr I r
2

)]

+
V$ s

Rs
$I s

)]

Lr'

s
L

3
Ls
2

)
'
Is + $I r

R 'r
s
$I r'

figura 1 - Circuito equivalente para o regime permanente senoidal

9

Apostila 9 Converso de Energia B - Regime Permanente da Mquina de Induo a partir das Equaes Gerais

Te =

) )
p
3 M Im Ir I s
2

Te =

p
3 M Im I r e j I s e j
2

Te =

p
3 M I r I s Im e j e j
2

Te =

p
3 M I r I s Im[ cos( ) + j sen( )]
2

Te =

p
3 M I r I s sen( )
2

]
]

(50)

Uma outra expresso bastante til para o torque, e que pode ser facilmente deduzida
do circuito equivalente, derivada no que segue. De acordo com o circuito equivalente,
a potncia transferida ao circuito do rotor dada pela expresso:
R'
Pr = 3 I r 2 r
s

(51)

Pr = 3 I r 2 R r' + 3 I r 2 R r'

(1 s)

(52)

A primeira parcela no lado direito da equao anterior so as perdas joule no rotor, a

segunda parcela a soma da potncia mecnica com as perdas restantes. A potncia
eletromagntica ser ento:
Pe = 3 I r 2 R r'

(1 s)

(53)

O torque eletromagntico pode ento ser determinado a partir da seguinte relao:

Te =

Pe
Pe
Pe
R'
p
p 1
=
=
=
3 Ir 2 r
m (1 s) 2 2 (1 s) s 2 s
s
s
p

'
p 1
2 Rr
Te =
3 Ir
2 s
s

(54)

(55)

5. Bibliografia
a) Mquinas Elctricas : A. V. Ivanov-Smolenski , Ed. Mir, Moscou, 1988, vol. I, II e III.
b) Control of Electrical Drives : Werner Leonhard, Springer Verlag, 1997.
c) Electric Machines and Power Systems : S. A. Nasar, McGraw-Hill, 1995.
d) Vector Control of AC Drives : I. Boldea, S. A. Nasar, CRC Press, 1992.
e) Vector Control and Dynamics of AC Drives : D. W. Novotny, T. A. Lipo, Oxford
Pub., 1998.
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