You are on page 1of 16

S.L. Dr.

Ing
Ing.. ADR
ADRIAN KORODI
adrian.korodi@aut.upt.ro

COMPLEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR


(CTS
CTS))

Semnalele sunt bilaterale, sistemul gsindu-se n regim


permanent armonic .

La ieire se obine semnalul


y(t)=y0sin (t+0+) (2),

Caracteristicile Bode se refer la sisteme lineare n timp


continuu. Utilizarea lor n alt context este eronat.
Se consider un sistem linear n timp continuu S cu orientarea
{u}-> {y}. La intrarea acestuia se aplic un semnal bilateral
u(t)=u0sin (t+0) (1),

1.1 Caracteristicile Bode

Capitol 1. Utilizarea caracteristicilor Bode pentru


proiectarea regulatoarelor sistemelor de reglare
lineare

H ( j ) = H ( j ) e

j arg H

( j )

(7)

se numete funcie rspuns la pulsaie a sistemului S. Expresia


din membrul drept poart numele de reprezentare polar.

Funcia

(6)

( j ) (5)

= arg( j )

y0
= H
u0

Sistemul analizat se consider a avea funcia de transfer H(s).


Avnd n vedere c semnalele sunt bilaterale, se
demonstreaz c:

Se constat experimental c raportul y0/u0, precum i valoarea


fazei depind de valoarea lui . Pe aceast baz se definesc
funciile (3) i (4).
y0
f1 ( ) =
(3)
u0
f 2 ( ) =
(4)

(8)

Prima funcie se numete caracteristica amplitudine-pulsaie,


iar a doua se numete caracteristica faz-pulsaie.
Potrivit relaiilor (8), modulul i faza sunt reprezentate n
funcie de . n urma dificultilor de operare cu aceste
reprezentri, pentru a uura manipularea, Bode a reprezentat
modulul i argumentul n funcie de lg().

f 2 ( ) = arg H ( j

f 1 ( ) = H ( j )

Din relaiile (3), (4), (5) i (6) rezult:

Se accentueaz faptul c relaiile (3) i (4) redau o abordare


fenomenologic, pe cnd relaiile (5) i (6) descriu o abordare
matematic. Caracteristicile (3) i (4) pot s fie determinate
experimental. Caracteristicile (5) i (6) permit manipularea
matematic cu date experimentale.

)
(9)

Relaiile (9) reprezint caracteristicile Bode amplitudinepulsaie, respectiv faz-pulsaie.

F 2 ( ) = arg H ( j

F1 ( ) = 20 lg H ( j

Pe de alt parte, tot pentru a uura manipularea, Bode a


logaritmat i modulul, respectiv l-a exprimat n dB.
Astfel, se va opera cu:

Se va folosi notaia lg()= lg.

Se consider c la ieire avem y(t)=y0sin (* t+0+).


(fig. 1 curs)

Prin utilizarea local se nelege utilizarea caracteristicilor


Bode n situaia n care la intrarea sistemului cu caracteristicile
cunoscute se aplic un semnal sinusoidal.
Se consider sistemul cu orientarea {u}-> {y} avnd funcia de
transfer H(s). La intrarea acestuia se aplic un semnal
sinusoidal u(t)=u0sin (* t+0),
unde * este o valoare particular a lui .

1. Utilizarea local

Problema utilizrii caracteristicilor Bode este ampl i din


acest motiv cursul se va limita doar la prezentarea unor
aspecte.

1.2 Aspecte referitoare la utilizarea caracteristicilor Bode

20

( j ) dB

y (t ) = 5 10

10
20

( j 8 ) dB

= 10

H ( j8 ) =

sin 8 t + 16 sin 8 t +

4
3
12

u (t ) = 5 sin 8 t +
4

De pe grafice se citete c:

Ex. Se presupune c intrarea sistemului cu caracteristicile


Bode din figur (vezi figura 2 prezentat la curs) este:

y 0 = u 0 10

Problema se pune n primul rnd n determinarea semnalului


de ieire. Astfel, n relaia lui y(t) se consider ca faza se
determin de pe graficul caracteristicii faz-pulsaie, iar

)
dB

< 0 atunci sistemul atenueaz semnalul de

Vorbim despre utilizarea global atunci cnd semnalul de


intrare este un semnal oarecare. Reportarea la
caracteristicile Bode presupune cunoaterea spectrului
semnalului, adic a irului de componente sinusoidale care
mpreun dau semnalul de intrare. n raport cu fiecare
component, comportarea sistemului se judec precum n
cazul utilizrii locale.

2. Utilizarea global

>0
Dac H j *
atunci sistemul amplific semnalul de
dB
intrare.
n majoritatea situaiilor semnalele de intrare nu sunt
sinusoidale. n aceste cazuri are importan spectrul
semnalului de intrare.

Dac H j *
intrare.

n aplicaiile practice are importan utilizarea global. Se


vorbete frecvent despre noiunea de filtru. Filtrul reprezint
un sistem destinat transmiterii unui semnal ntr-o form dorit.

n figur (figura 2 prezentat la curs), t este pulsaia de


tiere.
n cazul din figur (astfel se ntmpl n general), pentru orice
<t, modulul n dB este pozitiv i n consecin
componentele corespunztoare ale spectrului sunt amplificate,
iar pentru >t , modulul n dB este negativ iar componentele
spectrului sunt atenuate.
Ca urmare, spre deosebire de situaia semnalului sinusoidal,
n cazul semnalului de intrare oarecare, la ieirea sistemului
vom avea un semnal a crui form difer de cea a semnalului
de intrare. Se spune ca sistemul distorsioneaz forma
semnalului de intrare. Distorsionarea se accentueaz i mai
mult dac inem seama i de modificrile de faz ale
componentelor semnalului.

n domeniul Reglrii Automate caracteristicile Bode se


folosesc n raport cu sistemul n circuit nchis sau sistemul n
circuit deschis. Indiferent de funciile pentru care trasm
caracteristicile Bode, din punct de vedere calitativ ne
intereseaz urmtoarele atribute specifice problemei reglrii
automate:
a) Sistemul de reglare trebuie sa fie stabil.
b) Sistemul de reglare trebuie s rspund corespunztor la
variaiile mrimii de referin (prescriere). Aceasta
nseamn:
- Dac sistemul are ca regim caracteristic stabilizarea (referina
fiind un semnal treapt), atunci el trebuie ct mai repede cu
suprareglaj ct mai mic i o amortizare ct mai bun.

Se dorete obinerea unui semnal prelucrat ntr-o manier


stabilit. n mod obinuit, termenul de filtru este nsoit de un
atribut care ilustreaz modul de prelucrare al semnalului (ex.
filtru trece jos, filtru trece sus, filtru trece band, filtru selectiv).

Dac sistemul are ca regim caracteristic regimul de


urmrire (referina fiind un semnal ramp, parabol iar
ieirea urmrete acest semnal de intrare), atunci se cere
ca ieirea s urmreasc ct mai repede intrarea cu
oscilaii ct mai reduse i ct mai amortizate.

Cu ajutorul caracteristicilor Bode se poate rspunde la fiecare


dintre cele trei probleme. Astfel la problemele de stabilizare
se rspunde cu ajutorul noiunii de rezerv de faz
(margine de faz) sau cu rezerva de amplitudine (margine
de
amplitudine).
La
problema
urmririi
intrrii,
caracteristicile Bode ale canalului referin->ieire trebuie
s fie astfel nct n domeniul spectrului semnalului de

c) Sistemele de reglare trebuie s rejecteze efectul


mrimilor perturbatoare (altele dect perturbaiile de tip
sarcin). Ca urmare ieirea trebuie s atenueze ct se
poate de mult componentele datorate acestor perturbaii.

Vezi definirea pulsaiei de tiere (t) i pulsaiei de schimbare


a polaritii semnalului () pe figura 3 de la curs. Lor le
corespund rezerva de faz i rezerva de amplitudine.

Buclele de reglare pot fi reduse prin diferite transformri (ex.


Folosind algebra schemelor bloc) la structura din figur
(vezi notaiile discutate la curs).

3. Rezerva de faz

intrare H dB 0 sau mai mare sau egal cu 0.


Pentru cerina de rejectare a perturbaiilor, este necesar ca
funcia de transfer pentru canalul perturbaie->ieire s aib
n domeniul spectrului perturbaiei valori negative ct mai
mici. Ex. H dB 60 dB

- Cea mai mare frecven pentru care graficul


lui
taie axa orizontal

1. Frecvena de tiere

Stabilitatea sistemului n bucl nchis va fi


evaluat pe baza sistemului n bucl
deschis.
Caracteristicile Bode sunt:
,

Presupunem c sistemul n circuit deschis are


forma:

Rezerva de amplitudine este

unde

Obs.

- Sistemul n bucl nchis este asimptotic stabil


dac i numai dac

Criteriul rezervei de faz:

2. Rezerva de faz

n general se lucreaz cu rez~/3. n acest caz se obin


rspunsuri oscilant amortizate cu un suprareglaj foarte mic.
Pentru rez~/4 numrul oscilaiilor este mai mare,
suprareglajul este mai mare iar amortizarea este mai sczut.
Pentru rez~70o rspunsul este aperiodic amortizat.

Rezerva de faz, prin valoarea ei, conine n anumite cazuri i


informaii referitoare la calitatea reglrii.
Ex. Rspunsul unui sistem de reglare automat la un semnal
treapt poate fi:
- Oscilant amortizat cu suprareglaj
- Amortizat
- Aperiodic critic (cel mai rapid rspuns aperiodic).

n general, pentru a ne proteja de erorile de identificare, n


locul condiiei rez>0 se folosete o condiie mai sever
rez>/9 (~20o).