You are on page 1of 21

Este posibil ca procesul condus analogic s fie controlabil i

observabil, dar modelul su discret s nu fie controlabil i


observabil. Scopul paragtrafului este de a oferi o metod de
cercetare a acestui aspect.

Pentru ca regulatorul RG s poat conduce procesul, este


necesar ca procesul s fie controlabil. Dac structura de
conducere folosete reacii dup stare atunci, de regul,
procesul discret trebuie s fie i observabil.

Procesele conduse sunt de regul analogice (sisteme n timp


continuu). n prezent, n majoritatea cazurilot ele sunt conduse
folosind regulatoare numerice (RN). Un RN percepe procesul
condus ca un sistem n timp discret (cu toate c acesta este
analogic). El percepe procesul condus sub forma modelului
cunoscut sub denumirea de realizare invariant la semnal
treapt (r.i.s.t.).

4.6 Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor n TD,


lineare, rezultate ca r.i.s.t. din sisteme n TC.

0
e Av Bdv

(2)

= { p 1 , p 2 ,..., p n }

Se presupune c spectrul sistemului n timp continuu este:

Bd =

A d = e Ah

n care potrivit r.i.s.t.:

y[t ] = C x[t ]

x [ t + 1] = A d x [ t ] + B d u [ t ]

Se presupune c procesul n timp discret are urmtorul model:

y (t ) = C x (t )

Se presupune c procesul analogic are urmtorul MM-ISI:


x& ( t ) = A x ( t ) + B u ( t )
(1)

p jh

2 k

i j i h

pi h

(3)

b) Sistemul (2) este observabil dac sistemul (1) este


observabil i condiia (3) este ndeplinit.

Fie p i =

pi , p j

pi p j

a) Sistemul (2) este controlabil dac sistemul (1) este


controlabil i dac:

Rspunsul la problem este urmtorul:

Sistemul (1) are matricile de controlabilitate i observabilitate


Mc i Mo (vezi curs).

Un astfel de container conine doar un element de msur a


temperaturii. Cum se pune problema?

Un container utilizat n zona de biostabilizare a unui centru de


procesare a deeurilor trebuie s transmit elementului de
procesare n care este implementat regulatorul dou mrimi:
temperatura i umiditatea materialului din interiorul su.

Ex. 1 Containere biostabilizare (vezi discuie curs)

Identificarea unor defecte la nivelul panoului fotovoltaic se


poate realiza utiliznd o structur precum cea din figur:

Un sistem fotovoltaic este format din panou fotovoltaic,


convertor DC-DC, baterie, placa cu microcontroller (strategie
MPPT), etc.

Ex. 2 Sistem fotovoltaic (vezi discuie curs)

Observatoarele utilizeaz msurtorile online disponibile (ex.


pH, debite de substane, concentraii de substane dizolvate,
etc.) i modelul procesului pentru a furniza evoluiile strilor
nemsurate.

n funcie de disponibilitatea modelului i de incertitudinile


asociate diverselor concentraii de substane (calitatea)
influentului se folosesc varii tipuri de observatoare (ex.
observatoare complete de tip filtre Kalman extinse - modelul
procesului este cunoscut i validat, observatoare asimptotice
modelul procesului nu prezint o acuratee ridicat,
observatoare interne dac se cunosc limite ale intrrilor sau
parametrilor, etc.).

n procesul de automatizare a staiilor de epurare, pentru


diverse stri ale procesului tehnologic se implementeaz aa
numiii senzori software, adic observatoare de stare.

Ex. 3 Staie epurare (vezi discuie curs)

Un exemplu de observatoare de stare ar fi la nivelul procesului


de tratare a nmolului.

Vezi discuie curs referitoare la figura urmtoare:

n afar de msurtorile online uzuale (oxigen dizolvat, nitrai,


amoniac) se dorete estimarea COD (chemical oxygen
demand).

Modele asociate sistemului cardiovascular i controlului


nervos aferent sunt foarte importante n medicin i se
folosesc cu mai multe scopuri. Unul dintre acestea este:
identificarea de semnale sau parametri nemsurabili sau greu
msurabili pentru diagnoz.

Ex. 4 Sistem cardiovascular (vezi discuie curs)

Sistemul este evident unul care prezint incertitudini multiple


i numeroi parametri. Astfel modelul trebuie n permanen
adaptat pentru fiecare individ.

Estimatoarele i propun s utilizeze aceste msurtori i s


stabileasc diagnostice corecte.

Mrimile care sunt uor de msurat prin proceduri noninvazive sunt ritmul cardiac i presiunea arterial.

De exemplu, utiliznd un model corect i complet se poate


identifica gradul unei hemoragii interne (volumul de snge
piredut) prin estimarea rezistenei periferice sau stadiul unui
infarct miocardic prin estimarea contractilitii.

x& ( t ) = A x ( t ) + B u ( t )
y (t ) = C x (t )

(1)

- Se msoar starea x indirect folosind un model al sistemului


(1) care este pus s lucreze n paralel cu (1) i care este n
permanen supus unei operaii de adaptare pe baza
diferenei dintre ieirile celor dou sisteme.

pentru care mrimile de stare nu sunt direct msurabile.


Ideea lui Luenberger este urmtoarea:

Fie:

4.7.1 Observatoare de stare de ordin complet

Pentru a putea rspunde problemelor referitoare la cercetrile


privind observabilitatea, s-au imaginat structuri capabile s
genereze mrimile msurabile direct pe baza unor algoritmi
reprezentai sub form de sisteme. Prezentarea de fa se
refer la observatoare de tipul Luenberger.

4.7 Observatoare de stare

(2)

o = { p o 1 , p o 2 ,..., p on }

Fie spectrul:

La compensator matricea sistemului este A+BF.

-Spectrul matricii este alocabil dac i numai dac procesul


(1) este observabil.

Referitor la matricea sistemului, este valabil teorema alocrii


n urmtoarea variant:

Dac procesul condus este observabil, atunci exist L astfel


nct i se poate impune orice spectru.

Ao

x ' = A x + B u + L ( y C x ),
Fie: x ' = ( A LC ) x + B u + Ly
142 4
3

Vezi fig. 1 de la curs.

(4)

(3)

Pentru ca observatorul s aproximeze procesul real, sistemul


(4) trebuie s fie STABIL.

x = x x
x ' = ( A LC ) x

(3) devine:

x ' = A x + B u + L ( y C x ),
x'= A x + B u
x ' x ' = A ( x x ) + LC ( x x )
( x x )' = ( A LC )( x x )

Scznd (1)-(2)

Condiia (5) de alegere a spectrului impus observatorului este


una foarte larg. n cazul timpului continuu, spectrul
observatorului trebuie s fie puin mai la stnga spectrului
procesului observat sau a sistemului cu reacie dup stare n
care este utilizat.

Observatorul (2) are acelai ordin ca i procesul (1). Adic


numrul mrimilor de stare estimate este acelai cu numrul
de stri ale procesului real. Din aceast cauz observatorul
este de ordin complet.

n ipoteza c procesul este observabil, spectrul matricii A-LC


este alocabil. Ca urmare, i se poate impune orice configuraie.
Condiia ca procesul de observare s se desfoare corect
este ca
lim x = 0
t
(5)
s
Ao C

n esen, filtrele Kalman rezolv acest compromis, acestea


fiind, considerate ntr-un limbaj uzual, observatoare
Luenberger cu factori de amplificare variabili n timp.

De obicei valori mari ale amplificrilor vor determina o vitez


mare a convergenei ctre o eroare ex nul, dar totodat
cauzeaz o sensibilitate sporit la perturbaii externe. Astfel
este necesar un compromis n funciile de tipologia procesului
analizat.

Parametrii (L) care vor rezulta prin amplasarea spectrului n


planul complex vor influena evident att stabilitatea
sistemului, sensibilitatea la perturbaii, ct i viteza de
convergen ctre valoarea real a strii (eroare nul).

(6)

x'= ( A + B F ) x + B F x + B G r

(8)

x ' = A x + B F x + B F ( x x ) + B G r

(7)
x ' = A x + B F x + B G r
x ' = A x + B F x + B G r + LC ( x x )

y = Cx

u = F x + G r
x'= A x + B u

(9)

Structura cu reacie dup stare din fig. 1 folosete strile


estimate pe reacie. Ansamblul din fig. 1 este guvernat de
ecuaiile:
x ' = A x + B u + L ( y C x )

(10)

BF x BG
+
r

A LC x 0

(11)

Vezi curs - Teorema separarii

Spectrul matricii este reunirea disjunct a spectrelor


matricilor de pe diagonala principal.

Se observ c matricea acestui sistem are elementele de pe


diagonala principal ptratice nxn.

x ' A + BF
' =
0
x

Ca urmare se poate scrie (sistemul (7) i (9) este nlocuit de


sistemul (8) i (10)):

x ' = ( A LC ) x

x ' x ' = A ( x x ) + LC ( x x )
x ' = A x LC x

Din (9)-(7) avem:

Etapa 2) Se proiecteaz F ca i cum starea ar fi observabil


direct. Se impune sistemului un anumit spectru.

Etapa 1) Se analizeaz dac procesul condus este controlabil


i observabil. Se continu dac ambele condiii sunt
satisfcute.

n acest context se poate trana problema observatorului i a


succesiunii etapelor de proiectare:

Spectrul sistemului nchis cu reacie dup stara observat


conine pri care au fost proiectate separat (spectrul
sistemului cu reacie dup stare fr observator i spectrul
observatorului).

A o = A LC

Se observ c A = A + BF

3) Posibilitatea construirii unui observator linear pe baza unui


model linear (obinut prin liniarizarea modelului nelinear al
procesului) depinde de la caz la caz. Unele nelineariti
pentru anumite procese pot fi acceptate, altele nu.

2) Observatoarele nu pot rejecta efectele incertitudinilor la


nivelul parametrilor A, B, C, ...

1) Observatoarele pot rejecta efectul unor perturbaii


nemodelate care afecteaz strile sistemului real.

Observaii suplimentare:

n timp discret spectrul observatorului trebuie s fie ntre


origine i spectrul sistemului de la etapa 2.

Etapa 3) Se proiecteaz observatorul de stare de sine


stttor. I se impune un spectru care s ii confere o dinamic
mai rapid dect a sistemului de la etapa (2).

L =

structura inchisa
cu compensato r si
observator

0
0
1
M o
M

1

Pentru determinarea vectorului L se poate folosi att calculul


elementar ct i formula lui Ackerman.

n cazul particular al sistemelor cu o singur ieire L este un


vector coloan. Vezi discuie curs despre dimensiuni
matrici.

x ' = ( A LC ) x + Bu + Ly

Matricea L se determin prin metode asemntoare cu


matricea compensator F din cazul proiectrii buclei de reacie
dup stare.

1
b

M
o

1
=
0

0
1

Polii n bucl inchis:

Polii observatorului n bucl deschis:

0
A = k
M
0
B = .
1

Exemplu