Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
identificare a Sistemelor
Problema central a analizei sistemelor o reprezint studiul evoluiei n timp a
semnalului de ieire, determinat att de ctre variaia semnalului de intrare (i/sau
perturbaie), ct i de proprietile sistemului.
J=
J(y,ym)=
criteriul
e(i)= (i)-y(i)=>
cu parametri (e(i))=
=1[ (i)
y(i)]2
6)-Identificare: -static: Se urmarete determinarea unui model static (un model care s
descrie funcionarea sistemului presupus stabil pentru intrri constante)
-dinamic: Presupune determinarea unui model dinamic (relaii dintre
evoluia n timp a ieirilor i respectiv intrrilor). Evoluia n timp se
consider n jurul unui anumit punct de funcionare.
7)-Identificarea:-staionar- n cazul sistemelor invariante
-adaptiv- n cazul sistemelor variante
8)-Identificarea:-n timp diferit=OFF-LINE-dac prelucratea datelor se face n timp
deconectat fa de funcionarea procesului
-n timp real=ON-LINE -||- conectat.
9)-Metode active de identificare presupune aplicarea unor semnale de test(prob)
urmrindu-se determinarea(obinerea) unor informaii care far un efort de calcul
deosebit s furnizeze modelul cutat.
n general, printr-o metod activ se determin un model Neparametric.
Schema ar fi:
Identificarea Neparametric
Aceste metode se caracterizeaz prin faptul c modelele rezultate sunt curbe sau funcii
pentru care nu este necesar o parametrizare printr-un vector finit dimensional al parametrilor.
Dintre aceste metode se disting ca fiind reprezentative urmatoarele:
1-Metode de analiz tranzitorie:-pentru care semnalul de test este de tipul treapt sau impuls
Dirac, iar modelul este constituit de nregistrarea ieirii, deci de forma funciei indiciale sau
funcia pondere.
2-Metodele analizei de frecven, deci intrarea este una sinusoidal(o funcie armonic)
MM=caracteristici de frecven
3-Metode de corelaie
1-Metode de analiz tranzitorie:
Identificarea grafo-analitic din rspunsul indicial
-pentru sisteme PT1:-proporional temporizarea de ord.I
n domeniul timp este o ecuaie: T(t)+y(t)=Ku(t)
F.d.t. corespunztoare: H(s)=K/(Ts+1)
Rspuns indicial:
OBS: n figur, raspunsul indicial experimental se reprezint n forma normal: y(t)/y(ts) =>
dispare influena factorului K de amplificare (transfer)
y(ts)=K dac: {y(0)=u(0)=0.
Factorul de transfer K reprezint raportul dintre valoarea staionar a ieirii i
respectiv amptitudinea treptei de intrare:
K=
()
Constanta de timp al unui sistem PT1 reprezint timpul pentru care rspunsul indicial
atinge 63% din valoarea lui staionar.
n expresia(1):
|== exp(/)|= =
Interpretarea: tangenta n 0.
K=factor de amplificare
=coeficient de transfer
Tm=timp mort
y(t)= L
K/(Ts+1)=k L
1/(Ts+1)= k L
1
T
L1
1=
T
s+T
1= e
s+T T
t
T
+2 +1 (
=1/T=Pulsaia natural a sistemului
) +2 (
)+1
neamortizat
Rspunsul indicial este reprezentat n acest caz de o familie de curbe dup factorul de
amortizare . Forma rspunsului indicial:
suprareglajul n %
, unde:{=2/
1 2
H(j)=Y(j)/U(j)= ()
{s=+ j}-variabil complex, care duce la transformata Laplace.
-Este vorba de Transformata Fourier, care se obine din Transformata Laplace,
nlocuind s->j.
Integrlala Fourier:
n acest caz, rel(1) poate fi rescris n varianta ei discret, corespunztor secvenei pondere.
-Integrala se transform ntr-o sum:
j(it)
H(j)t
(2) =relaie discret =aproximarea relaiei continue.
=1 h(it)e
-vine de la d
Cf. Relaiei lui Euler, exprimm o funcie exponenial cu ajutorul funcilor trigonometrice:
ej it =cos(it)-j sin(it) (3)
H(j)=t
=1 h(it)cos(it) jt =1 h(it) sin(it) (4)
Dac sistemul este asimptotic stabil, h(t)0 (t),
h(it)=0, (iT)
n acest caz rel(4) poate fi trunchiat:
1
H(j)=t 1
=0 h(it)cos(it) jt =0 h(it) sin(it)
Relaia de calcul a rspunsului la frecven.
-Precizrireferitoare la respectarea Teoremei eantionrii:
-Pentru a se obine o bun concordan cu rspunsul n frecven real, perioada de eantionare
trebuie s satisfac Teorema eantionrii a lui SHANON:Perioada de eantionare trebuie s
fie cu din perioada coresp. frecvenei celei mai nalte coninute n spectrul semnalului.
Pp. astfel, dac frecvena de interes este rad/sec, atunci cea mai mare perioad de
eantionare care s asigure o concordan satisfctoare este: =/
Avnd n vedere c timpul (T=timpul de stabilizare) este cunoscut din relaia:
h(it) =0=h(T) , valoarea minim admis pentru numrul de termeni din cadrul sumei este:
= / =T /
-O alt posibilitate de a obine reprezentarea rspunsului n frecven se poate face rescriind
rel(2) n forma vectorial: => Se va face o construcie grafic.
-Elementul ce se poate interpreta acolo, orientndu-l ntr-o alt direcie de dezvoltare este:
Fiecare termen al sumei din rel(2) este produsul dintre o mrime i o funcie
faz
exponenial. Una din formele de reprezentare a vectorilor este produsul dintre A
Deci:
faz(defazaj)
amptitudine(modul)
{H(j)=t 1
h(it)
t=t[h(t)
t
+h(2t)
t+h(3t)
3t +...]
=0
=0 ()[1
=0 ()-
j(it)-
2!
2
=0 (it)()- 2!
2
H(j)=t
jt
t
(5)
=0 (it) ()+...}
Dac este suficient de mic, astfel nct termenii de rang superior lui H(de ex.) pot fi
neglijai, rel(5) poate fi trunchiat corespunztor putndu-se rescrie n forma real-imaginar.
H(j)=Re+j Im
Dezavantajul metodei const n faptul c singura zon din spectrul care poate fi
audiat cu succes este zona de joas frecven.
Metoda este o alternativ de exploatare a unor artificii matematice, care poate fi
aplicat pentru obinerea unor performane.
H(s)=
PD1
H(s)=K
PT1
, cu:{mn
PD2
( + +)
( + +)
PT2
+ ( + +)
+ + + ( + +)
T1
T2
f1 = < f2 = <...
0 , 0 -amplitudini
Tmm 360
mm x =
=[-,0)
ramura
negativ
Im[H(j)]
=
,
P( )
Re[H(j)]
=0
( )
=[0,]
ramura
pozitiv
H(j )
Q( )
Hodograful
Ace
y(t)= 0 sin( t+)+z(t)
n acest caz, cel real, este:
| |=A()=0 /0
A()| =20lg A()
O rezolvare eficient a zgomotelor aditive din ieire chiar n cazul unor nivele ridicate, o
ofer tehnicile de corelaie.
Ne ocupm de un sistem liniar perturbat, cu perturbia considerat aditiv n ieire.
(R uy ()=E u(t)y(t+)=T
E
T
u
0
t y(t + )dt)
T
u
0
=T u0k 2 |H(jk )|
(k t)
0
u 0k 2
sin(k t + )dt=
= cos(k )
2
|H(jk )| cos(k )
=Re H(j)
Im[H]
H(j )
Hodograful
|H(j )|
( )
Re[H]
P( )= Re[H(j )]
0
{ (0)=
Re[H(j )] } (1)
)=
la :
Im[H(j )] } (2)
Corelator
R uy (0)
Multiplicator
Integrator
Im[H(j )]
Defazor
Corelator realizeaz R uy ()
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Nu se cere
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x ()=
T
0
T
x(t)x(t + ) dt (1) , 0 T
Timpul de mediere este (T-) deoarece aceast poriune de timp este singura n
care x(t), respectiv x(t+) sunt disponibile simultan.
Expresile de calcul ale funcilor de corelaie conin deci n toate cazurile 3 operaii
specifice: -deplasare
-nmulire
-integrare
Dar n cele mai multe situaii practice, integrala nu poate fi calculat, deoarece nu
dipunem de expresia analitic a lui x(t).
Alternativa practic ofer utilizarea variantei discrete a rel.(1) utilizndu-se n acest
scop valorile eantionate ale funciei x(t), care se introduc ca i date, deci n mod firesc se
dispune de un sistem de achiziie.
Avem eantioanele realizrii respective.
nainte de a se trece la calculul efectiv, se procedeaz la efectuarea centrrii.
t
t
(n)=x(n)-
n Te => perioada de eiantionare
(n)=y(n)-
t
media
Variabile centrale
Nk
Nk
n=1
t
x n y(n + k) (2)
Efecundu-se calculele pentru toate valorile lui k se obin covarianele sub forma
tabelat dup indicele k.
Variabila n=care reprezint variabila temporal t, timp discret, va disprea n procesul
de sumare (respectiv integrare) astfel nct covarianele vor fi expresii doar de indicele k.
(care reprezint ).
Metoda:II Funcia de Corelie poate fi calculat din funcia de densitate spectral de
putere, utiliznd relaile: WIENER-HINCIN.
F
funcia de corelaie
=perechi Fourier. F R u ()
Su ()
funcia densitate spectral
F 1
F R u ()=Su ()
F R uy ()
Suy ()
F R uy ()=Suy ()
Utilizarea algoritmilor transformatei Fourier rapid TFR conduce la reducerea
efortului de calcul a acestor funcii n raport cu procedurile clasice de calcul.
ETAPE:
1.Se calculeaz Transformata Fourier X(k) a secvenei x(i) unde: {i,k=0,N-2
i=componenta discret a timpului
k= componenta discret a pulsaiei
2.Se calculeaz spectrul brut al secvenei(serie)
=densitatea spectral de putere:
(N=NTe)
|X(k)|2
lungimea nregistrrii
Sx (k)=
N
3.Se calculeaz Transformata Fourier invers pentru a obine funcia de corelaie( sau de
covarian).
R x (i)=1 Sx (k)
Calculul acestor transformate nu constituie nici un fel de probleme.
=Corelia i Convoluia=
Precizri facute n paralel. Ca expresii analitice, ele sunt extrem de asemntoare
Convoluia a 2 semnale:
Produs de convoluie
Hxy ()=
( )
y(t)=
H(s)=
Y(s)
U(s)
(1) (=x(t)*y(t))
( )
t dt
Corelaia
-intercorelaia:
R xy ()=
( + )
(2)
Exemlu Justificativ:
x(t)= 2 , y(t)=2 Convoluii
S evideniem aceste Corelaii
Sau succesiunea de operaii pentru calculul
Acest lucru se va face prin grafice:
x(t)
x(t):
1
R xy ()
Hxy ()
pentru =0,4
y(t)
y(t):
2
0,5
0,4
0,2
Deplasarea:
0,6
0,4
y(t+)
1,2
0,8
y(t-)
y(t+):
2 (0,4)
(+0,4)
0,4
-0,4
nmulirea+
Integrarea
x(t)y(t+)
R xy (0,4)
R xy ()
x(t)
grafic final
integral
2 2 (+0,4)
y(t+)
t
x(t)y(t+)
Intercorelaia:
Inversarea
0,2
0,4
-0,4
nmulirea+
x(t)y(-t) Integrarea
1
y(-t)
2 (0,4)
0,4
0,2
-0,2
2 2 (0,4)
0,5
Hxy ()
Convoluia:
0,4
0,2
tot spaiul reprezint punctul
0,2
0,4
0,4
T
u
0
T
0
u t z(t + )dt
1 T
1
= limT T 0 u t [ 0 u t + h d]dt+limT T
t)y(t + dt}
R uz 0
Mai introducem o ipotez de lucru: Se accept ca zgomotul din ieire i semnalul din
intrare nu sunt corelate sau sunt foarte slab corelate, ceea ce permite s acceptm c cea de-a
II-a reacie se poate neglija.
Apelm la proprietile de liniaritate ale integralelor:
1
R uy = 0 h [lim T 0 () + ]d
T
Ru
Deci am obinut:
densitatea spectral
densitatea de putere spectral
densitatea de putere interspectral
1METODA DE CONVOLUIE
Schema de principiu a metodei este urmtoarea:
excitaia
0
Tr
Discretiznd cu pas constant (ales astfel nct s fie respectat teoria lui Schannon)
R uy () (k)
pentru k t < (k+1)
h() (k)
n aceste situaii, rel(1) devine:
{R uy (k)=
=0 () R u [(k-i ] pentru k=0,N } (2)
{N=Tr} (**)
Consecina rel(*) i (**) este c h(i)0 pentru i>N.
Vom avea un sistem de (n+1) ecuaii cu (n+1) necunoscute. Secvena de pondere:
[h(0)...h(N)]
Forma acestui sistem de ecuaie:
Sistemul de ecuaii reprezentat de rel(2) pote fi rescris n forma vectorial-matriceal:
(0)
()
k=0
k=1
(0)
()
()
k=N
-------
()
(0)
() [ 1 ]
uy
----
()
[ 1 ]
(0)
(0)
()
()
H
Evitarea complicilor introduse de necesitatea inversrii matricei u din rel(5) pot fi mult
simplificate dac ca semnal de test se utilizeaz un zgomot alb.
impuls Dirac
n cazul zgomotului alb: adic dispersia
2
- funcia de autocorelaie:
{ R u (t ) = u(t )) }
aproximeaz un impuls Dirac aplicat n matricea
-Dispersia: { 2 u=E2 (t)} Media ptratic a lui u
=> Ecuaia Wienner-Hopf n domeniul timp devine:
{ R uy () = 2 u h() } (6)
Exploatm proprietatea de eantionare a impulsului Dirac.
Deci: n cazul zgomotului alb aplicat n intrare, msurarea funciei de intercorelaie
intrare/ieire duce la determinarea funciei pondere.
n cazul discret: R u (k-i)= 2 u ,k=i
0
,ki
Autocorelaia zgomotului alb discret.
-Impulsul Dirac discret este de amptitudine 1.
=>u =2 uI (7) Forma diagonal
h(i)=
2u
Schema de principiu care permite determinarea unui punct a funciei pondere (al unui
element al secvenei de ponderare) utiliznd funcia de corelaie este urmtoarea:
z(t)
y(t)
zgomot alb
h(t)
2 uh()
Filtru
u(t-)y(t)
Trece
Multiplicator
Jos
Dispozitiv de
u(t-)
ntrziere cu
secunde
Filtru Trece Jos -are ca efect de mediere n timp
cu band
-ieirea lui = componenta continu a intrrii
ngust
Ipoteza de argodicitate: Media n timp a unui semnal = intercorelaia
Dac zgomotul alb din intrare este zgomotul alb ideal deci {R u () = ()} atunci
componenta continu a ieirii filtrului trece jos este egal chiar cu funcia pondere evaluat
pentru determinat de dispozitivul de ntrziere.
- poate fi modificat ntr-un domeniu dorit, cea ce permite evaluarea funciei pondere
pe acel domeniu.
Implicaia zgomotului alb n domeniul frecven:
Aplicarea rel: {R u () = ()}=>{ = 1}
Ecuaia Wiener-Hopf n domeniul frecven (j)=H(j)
(j)=H(j) ()