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MECHANICAL

VIBRATIONS

Francesco Pellicano

MECHANICAL VIBRATIONS Francesco Pellicano

Year 2010

Dedicated to my wife Roberta and my son Fabio

Coversheet figure: representation of the fractal set “Julia”.

Preface

This textbook contains the basic principles of the Mechanical Vibrations, the goal is furnishing the analytical background that allows to future engineers or scientists to attack any complex problem of the Dynamics having a strong basic knowledge. The textbook is addressed in particular to students of the MSc in Mechanical or Vehicle Engineering. The following mathematical background is welcome and suggested for an easier reading of the textbook: basic knowledge of Calculus (ordinary and partial differential equations, series, complex analysis), basic knowledge of Algebra, basic knowledge of Analytical Mechanics (Newton Laws, D’Alambert equations, Lagrange equations, Hamilton equations), Statics and elementary concepts of Theory of Elasticity.

Now the textbook is going to be fully translated in English, the Italian version will disappear in the

2010.

Biography of the author

Francesco Pellicano is Associate Professor of Mechanics (official italian denomination: SSD ING-IND/13 Meccanica delle Macchine), since 2004. He is an Aeronautical Engineer (MSc at the University of Rome “La Sapienza”, Faculty of Engineering) and PhD in Theoretical and Applied Mechanics (University of Rome “La Sapienza”, Dept. of Mechanics and Aeronautics). He was researcher at the Dept. of Engineering Science (later transformed into Dept. of Mechanical and Civil Engineering) of the University of Modena and Reggio Emilia (1996-2003). His teaching activity regards BSc (Fundamentals of Mechanisms and Machine Theory) and MSc (Mechanical Vibrations); in the past he held corse on Signal Processing for PhD students. He always dedicated great attention to the Research, as a formidable engine for improving the Humanity. His interests regard: Vibrations, Stability, Bifurcations and Chaos of Structures and Mechanical Systems; Fluid Structure Interaction; Modelling of Gears and Mechanical Transmissions; forecasting methods in oceanography. He published a book and more that 100 papers: about 40 papers on peer review journals. He serves as Associate Editor in the Editorial Board of the following International Scientific Journals:

Mathematical Problems in Engineering, Hindawi.

Chaos, Solitons and Fractals, Elsevier.

He is part of the International Advisory Editorial Board of the International Journal “Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulations”, Elsevier. He leads several applied research activities cooperating with industrial companies operating in Mechanics, Automotive, Aerospace.

INTRODUCTION

i

1 SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

1

1.1 Considerazioni generali

1

1.2 Esempi di sistemi ad 1 g.d.l

1

1.3 L’oscillatore armonico smorzato

3

1.4 Oscillazioni forzate di tipo armonico

5

1.5 Trasmissibilità

10

1.5.1 Forze trasmesse al basamento

10

1.5.2 Eccitazione

11

1.6 rotanti sbilanciate

Masse

13

Alberi

1.7 rotanti

14

1.8 Energia dissipata dallo smorzamento

16

1.9 Smorzamento strutturale

17

1.10 Dissipazione Coulombiana

17

1.11 Risposta a forzanti periodiche: principio di sovrapposizione e serie di Fourier

18

1.11.1 Principio di sovrapposizione

18

1.11.2 Serie di Fourier

18

1.11.3 Risposta a forzante periodico

19

1.11.4 Esempio: onda

20

1.12

Forzanti arbitrari

22

1.12.1 Impulso unitario: funzione di

22

1.12.2 Risposta

all’impulso

23

1.12.3 Risposta di un oscillatore armonico ad un forzante arbitrario: prodotto di

 

24

1.12.4 Esempio: forzante armonico non risonante

25

1.12.5 Esempio. Transitorio di risonanza in un oscillatore non smorzato

26

1.12.6 Transitorio di risonanza in un oscillatore smorzato

27

1.13

Trasformata di Fourier

29

1.13.1 Condizioni di Dirichlet

29

1.13.2 Definizione della trasformata di Fourier

29

1.13.3 Esempio: trasformata dell’impulso finito

30

1.13.4 Esempio: sweep (chirp)

31

1.13.5 Proprietà della trasformata di Fourier

32

1.13.6 Trasformata di Fourier dell’equazione dell’oscillatore

32

1.13.7 Esempio: risposta all’impulso finito

34

1.13.8 Dualità della trasformata di Fourier: esempi

40

1.14

Energia di un segnale: Teorema di Parseval

42

2 SISTEMI A PIÙ GRADI DI LIBERTÀ

43

2.1 Considerazioni generali

43

2.2 Sistemi a 2 gradi di libertà

43

2.2.1 Vibrazioni libere

44

2.2.2 Risposta di un sistema a 2 g.d.l. ad un forzante armonico

46

2.3 Esempio di un sistema ad N gradi di libertà

47

2.4 Problema libero non smorzato: modi di

48

2.5 Condizioni di ortogonalità

50

2.5.1

Esempio

51

2.6 Teorema dello sviluppo modale: risposta alle condizioni iniziali

53

2.7 Quoziente di Rayleigh

55

2.7.1

Esempio

56

2.8

Risposta ad un forzante arbitrario, analisi

57

2.8.1

Approccio diretto in frequenza

58

i

2.8.2

Approccio modale: analisi nel dominio del tempo

59

 

2.8.3 Approccio

modale: forzante armonico

60

2.8.4 Approccio modale in frequenza: calcolo della funzione di trasferimento

61

2.9

Sistemi ad N gradi di libertà smorzati

62

2.9.1 Smorzamento

proporzionale

62

2.9.2 Smorzamento non proporzionale

63

2.9.3 Problema forzato

65

3 RICHIAMI DI MECCANICA ANALITICA

67

3.1 Lavoro ed energia

67

3.2 Principio di D’Alambert e principio dei lavori virtuali

68

3.3 Equazioni di Lagrange

69

3.4 Equazioni di Lagrange per sistemi lineari

71

4 SISTEMI CONTINUI

74

4.1 Introduzione

74

4.2 La corda vibrante

74

 

4.2.1 Moti sincroni

75

4.2.2 Condizioni di ortogonalità

77

4.2.3 Analisi modale

78

4.3 Vibrazioni longitudinali di barre

79

4.4 Vibrazioni della trave di Eulero

81

 

4.4.1 Moti sincroni

82

4.4.2 Condizioni di ortogonalità

82

4.4.3 Trave a sezione costante

83

4.4.4 Casistiche comuni per travi a sezione

87

4.5

Simply supported beam subjected to axial load

88

4.5.1 Uniform tensioned or compressed beam with simple supports: dynamic view of

buckling89

4.5.2

Uniform compressed beam with simple supports: static buckling analysis

90

4.6 Equazione della membrana

92

4.7 Metodi approssimati

95

4.7.1 Quoziente di Rayleigh

95

4.7.2 Metodo di Rayleigh-Ritz

96

4.7.3 Applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz

99

4.7.4 The Galerkin method

101

5 SIGNAL PROCESSING

103

5.1 Introduction

 

104

5.2 Periodic Signals

104

5.3 The

Fourier

Series

105

5.3.1

Fourier

series: amplitude phase representation

107

5.4

The Dirac function

108

5.4.1 Applications: the Saw-Tooth function and its generalized derivative; Fourier series of

a

impulse train

110

5.5

The complex form of the Fourier Series

110

5.5.1

The complex series of a finite pulse train

112

5.6

The

Fourier Transform

114

5.6.1 Dirichlet conditions: existence of the Fourier Transform

115

5.6.2 Spectral properties of the Dirac function

115

5.6.3 Fourier Transform: commonly used functions and spectra

116

5.8 Energy of a signal: the Parseval theorem

120

5.9 Properties of the Fourier Transform

120

5.9.1

Time shift: proof

121

ii

5.10

Spectral properties of the Dirac function

121

5.11 The convolution theorem

121

5.12 Transforming periodic signals

122

5.13 Sampling of continuous waves

126

5.14 Continuous versus digital Fourier analysis: the Discrete Fourier Transform DFT

131

5.15 Properties of the DFT

135

5.15.1 The Parseval theorem: evaluation of RMS from DFT

135

5.15.2 Calculating Fourier series coefficients from DFT

138

5.16 Windowing: the Leakage effect

140

5.17 Summary

144

6 RANDOM VIBRATIONS

145

6.1

145

6.2

Basic

probability theory

145

6.3

Mean value and standard

146

6.4

N random variables

147

6.5

Correlation functions

147

6.6

Stationarity of random processes

148

6.7

Ergodic processes

149

6.8

Gaussian

processes

149

6.9

Auto and Cross Spectral Densities

149

6.10

Linear systems: SISO (single input single

152

6.10.1

Properties of Specral densities

154

6.11

154

 

6.11.1

Effect of

154

6.12 Linear sistems. SIMO: single input multi output

156

6.13 Linear systems. MIMO: multi input multi output

157

6.14 Estimating the transfer function from input and output signals

157

7 EXPERIMENTAL TESTING

158

7.1

158

7.2

Measurement of vibrations

159

7.2.1 piezoelectric sensors (accelerometers)

159

7.2.2 Contactless sensors

161

7.2.3 Evaluating vibration levels and characteristics

161

7.3

Excitation techniques devices and sensors

161

7.3.1 Impact hammers (modal testing)

161

7.3.2 Shakers and shaking tables

162

7.4 Acquisition systems

163

7.5 Experimental modal testing

163

7.6 Example of experimental setup

163

7.7 Experimental modal analysis

166

Appendix 7A. Example of an accelerometer datasheet

166

INDICE ANALITICO

178

Bibliografia

179

iii

INTRODUCTION

Il testo si rivolge a studenti del quinto anno dei corsi di Laurea in Ingegneria Meccanica o corsi equivalenti.

Ho scritto questo testo basandomi sulle lezioni che ho svolto negli ultimi anni nei corsi di Laurea triennale e specialistica in Ingegneria Meccanica. Il testo contiene le basi teoriche per affrontare lo studio delle vibrazioni meccaniche in modo professionale sia dal punto di vista teorico che sperimentale. Quest’ultimo aspetto richiede anche un capitolo dedicato all’analisi dei segnali ed alla teoria dei segnali aleatori con alle applicazioni all’analisi delle vibrazioni. Avendo svolto, e continuando a svolgere, attività di ricerca sulle vibrazioni da oltre dieci anni sono pienamente consapevole della vastità del settore. Non ho dunque la presunzione di fornire il poche pagine tutte le conoscenze sull’analisi delle vibrazioni, spero altresì di fornire una panoramica abbastanza ampia sulle principali problematiche e metodi; conoscenze indispensabili per un moderno Ingegnere degno di questo nome.

1 SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

1.1 Considerazioni generali

In questo capitolo si studiano i sistemi meccanici aventi un solo grado di libertà; dove, per grado di libertà si

intende il numero di coordinate indipendenti necessarie per descrivere completamente il moto. In generale i sistemi meccanici ad un grado di libertà sono governati da una equazione differenziale ordinaria del secondo

ordine.

In questo capitolo si considerano soltanto sistemi meccanici lineari e tempo invarianti, liberi o forzati da

sorgenti esterne di energia. Su questi sistemi sono applicate le più importanti tecniche disponibili per la soluzione di equazioni differenziali ordinarie. L’importanza dello studio dettagliato di sistemi ad un solo grado di libertà sarà chiara in seguito, nell’analisi

di sistemi a più gradi di libertà o sistemi continui (gradi di libertà); quando si dimostrerà che il moto di

sistemi a più gradi di libertà può sempre essere ridotto a serie di sistemi ad un grado di libertà indipendenti.

1.2 Esempi di sistemi ad 1 g.d.l.

Sistema massa molla Questo è uno dei più semplici sistemi meccanici; esso consiste di una massa concentrata (ovviamente è un’astrazione) collegata ad una molla:

L’allungamento ∆ di una molla lineare come quella indicata in figura 1.1 è dato da
L’allungamento ∆ di una molla lineare come quella indicata in figura
1.1 è dato da ∆=F/k; cioè l’allungamento è direttamente proporzionale
alla forza F applicata.
In questo caso al sistema è applicata la forza peso m g, perciò
l’allungamento in condizioni statiche è ∆=m g / k.
La linea tratteggiata in figura 1.1 indica la posizione di equilibrio
statico del sistema, in tale posizione il sistema permane
indefinitamente se non è perturbato.
Se si perturba la massa m di una quantità x, il sistema sarà soggetto,
oltre all’azione della molla F k =-kx, anche alle forze di inerzia F i =-m ɺxɺ
, l’equazione del moto diventa:
k
m
g
x
Figura 1.1
− mxɺɺ − k ( x + ∆ ) + mg
= 0
(1.1)

considerando che =m g / k, l’equazione del moto diviene:

mxɺɺ + kx = 0

1.2

questa è una equazione differenziale ordinaria del secondo ordine; per definire il problema di Cauchy, cioè poter ottenere la soluzione, il problema va completato con opportune condizioni iniziali:

xx(0) =

0

,

xxɺ (0) = ɺ

0

1.3

cioè deve essere nota la posizione e la velocità iniziale. Questo semplice problema permette di fare delle considerazioni generali. I sistemi meccanici in generale non obbediscono a leggi lineari, ma molto spesso le leggi di moto possono essere linearizzate quando l’ampiezza delle oscillazioni è piccola. Da un punto di vista fisico ci riferiamo perciò a piccole oscillazioni attorno ad una posizione di equilibrio, mentre da un punto di vista matematico possiamo pensare alla linearizzazione come allo sviluppo in serie di Taylor della legge di moto rispetto al punto di equilibrio e troncata al primo ordine. Il sistema (1.2) può essere riscritto come:

2

n

ɺɺx + ω

x = 0

1.4

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

dove

La soluzione generale è:

ω

n

=

k / m
k /
m

è detta pulsazione naturale del sistema (unità di misura [rad/s]).

con

x = A

sin

ω tB+

n

cos

ω t

n

Ax= ɺ

0

/

ω

n

,

Bx=

0

1.5

1.6

si noti che la legge oraria (1.5) è armonica con periodo: T = 2 π / ω n =1 / f n ; dove f n è la frequenza naturale

del sistema [s -1 Hz]. Infatti la forma equivalente della 1.5 è:

xX=

cos

(

ω t + ϕ

n

)

1.7

dove X è l’ampiezza di oscillazione e ϕ è la fase; la (1.7) è ovviamente una funzione armonica del tempo.

Sistema trave-massa

Consideriamo in questo esempio una trave sulla cui estremità è calettata una massa molto più grande della massa della trave stessa. In questo caso le azioni di inerzia distribuite sulla trave possono essere trascurate. Il sistema si riduce ad un oscillatore armonico.

La deflessione statica sotto l’azione di un carico

di estremità P è:

m ℓ Figura 1.2
m
Figura 1.2

x

3

P

x

=

P

=

3 EI

k

abbiamo implicitamente definito la costante elastica del sistema; perciò la frequenza propria è:

f

n

=

1

2 π

3 EI 3 m ℓ
3 EI
3
m

Sistema barra di torsione Detto J il momento di inerzia della massa calettata all’estremità della barra di torsione e

la rigidezza torsionale (G modulo di

GJ

p

k =

taglio,

J p

momento

di

inerzia

polare,

lunghezza

barra),

l’equazione

del

moto

è:

J θ ɺɺ + kθ = 0

;

e

la

pulsazione

naturale

f n =

è: J θ ɺɺ + k θ = 0 ; e la pulsazione naturale f n

k / J .

Figura 1.3 θ
Figura 1.3
θ

2

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

1.3 L’oscillatore armonico smorzato

Introduciamo ora, in un sistema massa-molla, un nuovo

elemento detto smorzatore figura 1.4

- F

un nuovo elemento detto smorzatore figura 1.4 - F c F Figura 1.4 Tale elemento è

c F

un nuovo elemento detto smorzatore figura 1.4 - F c F Figura 1.4 Tale elemento è
un nuovo elemento detto smorzatore figura 1.4 - F c F Figura 1.4 Tale elemento è
un nuovo elemento detto smorzatore figura 1.4 - F c F Figura 1.4 Tale elemento è
un nuovo elemento detto smorzatore figura 1.4 - F c F Figura 1.4 Tale elemento è

Figura 1.4

Tale elemento è spesso realizzato mediante un cilindro pieno di olio entro cui scorre un pistone dotato di una

serie di forellini. Mentre il pistone scorre nel cilindro, l’olio è forzato a passare attraverso i forellini. Ovviamente, a causa della viscosità, l’olio offre una certa resistenza a passare, tale resistenza si riflette nel fatto che, per estendere lo smorzatore in figura occorre esercitare una forza dipendente ovviamente dalla velocità di estensione. Detta x la posizione relativa dei due pezzi che compongono lo smorzatore possiamo scrivere:

due pezzi che compongono lo smorzatore possiamo scriver e: F F ( x ɺ ) ==

F

F

(

x ɺ

)

==

dF dx ɺ
dF
dx ɺ

x ɺ

= 0

ɺɺ⋯

x

+

cx

1.8

l’espressione (1.8) è stata già sviluppata in serie di Mc Laurin e troncata al primo ordine, cioè linearizzata; il coefficiente c ha come unità di misura [N s / m].

In un sistema massa molla smorzatore l’equazione del moto diviene:

mxɺɺ ++cxɺ

kx = 0

1.9

con le condizioni iniziali:

;

sostituendo questa funzione nella (1.9) si ottiene una equazione algebrica associata all’equazione differenziale:

In questo caso si cerca una soluzione nella forma:

x(0) = xx, (0) = xɺ

0

ɺ

0

.

t

Ae α

x(t) m k c
x(t)
m
k
c

α 2

+

Figura 1.5 2 2 ζω α +=ω 0 1.10 n n 2 α = −ζζ−
Figura 1.5
2
2
ζω α +=ω
0
1.10
n
n
2
α = −ζζ−
(
− ω
1)
2
α = −ζζ+
(
− ω
1)
1
n
2
n

Dove si è introdotto il fattore di smorzamento adimensionale:

c c ζ = = . 2 km 2 ω m n
c
c
ζ =
=
.
2 km
2 ω
m
n

L’equazione algebrica dà luogo a due radici, perciò la soluzione del problema è:

α t α t x t ( ) = Ae 1 + Be 2 2
α
t
α
t
x t
( ) =
Ae
1
+
Be
2
2
A seconda del segno del discriminante
ζ
− 1 della (1.10) si distinguono tre tipi di soluzioni:

MOTO APERIODICO

! ζ > 1 (c 2 >4km) : le radici α 1 , α 2 sono entrambe reali e negative e la soluzione assume la

forma:

x

( ) =

t

Ae

α

1

t

+

Be

α

2

t

MOTO APERIODICO CRITICO

! ζ = 1 (c 2 =4km) : le radici sono reali e coincidenti α 1 = α 2 = -ω n

forma

( ) =

x t

Ae

ω

n

t

+

Bte

ω

n

t

3

e la soluzione assume la

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

In figura 1.5 vediamo i due moti aperiodici per un oscillatore caratterizzato da: m=1, k=1; e condizioni

iniziali x(0) = 1mx, ɺ (0) = 0 ms/

.

ζ 1 1.1 1.5 2
ζ
1
1.1
1.5
2

Figura 1.6a

MOTO OSCILLATORIO SMORZATO

! ζ < 1 (c 2 <4km) : le radici sono complesse e coniugate

α 1,2

=

(

ζ i

2 1)
2
1)

ζω

n

, α 2

*

1

= α

La soluzione è

()

x t

*

=+=+

(

Ae

tt

αα

Be

12

)

(

Ae

tt

αα

Be

11

)

, dove A e B sono due coefficienti complessi da

determinare con le condizioni iniziali: da x(0) = x , si ha AB+ = x
determinare con le condizioni iniziali: da
x(0) = x
, si ha
AB+
= x
dove x 0 è reale, mentre A eB sono
0
0
complessi, perciò
A
+ iA ++B
iB
= x
(
reale
)
, da cui si ha:
A
+ B
= 0
cioè
A
= − B
e dunque B=A * (
R
IR
I
0
I
I
I
I
i φ
− φ
i
A =
Ae
, B =
Ae
).
La soluzione assume la forma:
2
2
2
2
ζω
t
it
11
ζω
−−
it
ζω
ζω
t
i φ
it
1 −
ζω
− i
φ
−−
it
1
ζω
x t
()
=
e
n
(
Ae
n
+=
Be
n
)
e
n
(
A
e
e
n
+
A
e
e
n
) =
(
2
2
it
1
ζω
+
φ
)
(
ζω
)
it
1
+
φ
− ζω
t
n
n
ζω
t
2
ɶ
ζω
t
2
A
e
n
( e
+
e
)
=
2
A
e
n
cos(
1
ζω
t
+
φ
)
=
Xe
n
cos(
1
ζω
t
+
φ
)
n
n
ζ 0.9 0.5 0.3 0.2
ζ
0.9
0.5
0.3
0.2

Figura 1.6b

4

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Determiniamo A e B conoscendo le condizioni iniziali x 0 e

α

2

*

1

= α

, che possiamo riscrivere come:

αα=+ iα

1

RI

,

xɺ

0

; ricordiamo che

iα

con

. Imponiamo le condizioni iniziali

( ) =

x t

Ae

α

1

t

+

Be

α

2

t

αα=

2

RI

(reali):

 

x

(

0

)

x ɺ

(

0

)

ricaviamo:

=+=

A

B

x

0

reale

()

α A α B

=+

=

ɺ

x

120

reale

()

x

Ai

=+

0

α

R

xx ɺ

00

22

α

I

;

Bi x

=

0

α

R

xx ɺ

00

22

α

I

1.4 Oscillazioni forzate di tipo armonico

In questo paragrafo si considerano le vibrazioni di un sistema

massa-molla-smorzatore eccitato da una forza sinusoidale, l’equazione del moto è:

mxɺɺ ++cxɺ

kx = f (t) = F cos ω t

0

1.11

la soluzione della (1.11) ha la seguente struttura:

( ) =

x t

ɶ

Xe

ζω

n

t sin(

2 1 −
2
1

ζω

n

t

)

φ

++

X

sin(

t

ω

+

ψ

)

cioè la soluzione dell’omogenea associata (problema libero) e soluzione particolare. Se il fattore di smorzamento è positivo, allora per tempi molto lunghi la soluzione particolare fornirà un contributo praticamente trascurabile, saremo in condizioni di regime.

f(t) x(t) m k c
f(t)
x(t)
m
k
c

Figura 1.7

Troviamo la soluzione particolare: il termine cos ωt può essere pensato come la parte reale di un

esponenziale complesso: cos

t

ω =

Re

e

j

t

ω

. Possiamo quindi studiare il problema:

ɺɺ ++ɺ

mx

cx

kx

=

F e

0

j

t

ω

=

F

0

(

cos

t

ω +

j

sin

t

ω

)

1.12

La soluzione particolare della (1.12) sarà complessa, la parte reale di questa soluzione fornisce la soluzione della (1.11).

sostituendo

x

=

Xe

j

t

ω

X =

F

0

2

mω

+

jcω

+

k

1.13

1.14

X è un numero complesso che può essere scritto in termini di modulo e fase:

dove la fase è data da:

j ψ Fe 0 X = 2 2 ( 2 km − ω ) +
j
ψ
Fe
0
X =
2
2
(
2
km
ω
)
+
(
c
ω
)
2
ζω ω
tan
ψ
n
= −
.
1 −
(
ω ω
) 2
n

La soluzione del problema complesso è dunque:

j ψ 1 Fe 0 = 1.15 k 22  2 ω  ω 
j
ψ
1 Fe
0
=
1.15
k
22
2
ω

ω
1
2
ζ
 +
2
ω
ω

n
n

5

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

x

=

Xe

j(

t

ω

+ψ

)

ed ovviamente la soluzione del problema reale è:

xX

=

cos(

ω t ψ

+

)

1.16

1.17

si vede cioè che il modulo della soluzione complessa coincide con l’ampiezza della soluzione reale, così come la fase. Vediamo ora l’andamento dell’ampiezza e della fase al variare della frequenza di eccitazione. Definiamo il fattore di amplificazione:

1 G ω ( ) = 2 2 2    ω  ω
1
G ω
(
)
=
2
2
2

ω

ω
2
1
+
4
ζ


ω
ω
 

n
n
0
0.1
0.15
0.2
ζ
0.3
0.707
1
ω/ ω n

1.17a

Figura 1.8. Fattore di amplificazione

6

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

1 0.707 0.3 0.2 0.15 0.1 ζ=0 ω/ ω n = ψ
1
0.707
0.3
0.2
0.15
0.1
ζ=0
ω/ ω n
=
ψ

Figura 1.9. Fase della risposta

Vediamo che in prossimità della frequenza di oscillazione libera ω n l’ampiezza raggiunge il massimo, poi tende a decrescere.

Il massimo dell’ampiezza si ottiene per:

a) ω = 0 se ζ > 1/ 2 b) ωω= se ζ ≤ 1/
a) ω = 0
se
ζ > 1/
2
b) ωω=
se ζ ≤ 1/
2
res
n
e la relativa ampiezza è:
a) G(0)=1
1
b) G ω
(
)
=
res
2
2 ζ
1 −
ζ

Il massimo della risposta si ottiene per un valore della frequenza detta frequenza di risonanza. L’ampiezza di oscillazione si riduce all’aumentare dello smorzamento così come la frequenza di risonanza.

Molto spesso, per piccoli valori di smorzamento, si può ragionevolmente approssimare la frequenza di risonanza con la frequenza dell’oscillatore libero non smorzato, ottenendo la seguente ampiezza massima:

(

G ω

res

)

()

G ω

n

=

1

2 ζ

1.18

Un aspetto importante da sottolineare nella risposta dell’oscillatore, è che in prossimità della risonanza la fase ha un salto pari a π . Si noti che l’andamento della fase è regolare per smorzamento non nullo, mentre in caso di assenza di smorzamento la fase presenta un discontinuità in corrispondenza della risonanza.

7

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Q/

Q 2 ω 1 ω 2 ω n
Q
2
ω 1
ω 2
ω
n

Figura 1.9b. Punti di mezza potenza: identificazione dello smorzamento

Il valore di ampiezza indicato nella (1.18) è una buona approssimazione dell’ampiezza in risonanza esso è detto “quality factor” ed è normalmente indicato con il simbolo Q. I punti P 1 e P 2 corrispondenti ad una

ampiezza |G( ω)|=Q/

2 sono detti punti di mezza potenza, corrispondenti alle pulsazioni ω 1 e ω 2 ; essi sono

piuttosto utili in quanto valgono le seguenti relazioni:

piuttosto utili in quanto valgono le seguenti relaz ioni: ∆ ω = ω − ω ≃

ω = ω ω ζω

Q

2

2

1

n

1

ω

n

ζωω

2

2

1

1.19

1.20

dalle formule (1.19-20) si ottiene un metodo semplice per stimare lo smorzamento partendo dalla conoscenza della risposta in frequenza. Questa maniera per stimare lo smorzamento può essere utilissima in laboratorio quando non siano disponibili software per l’identificazione modale.

Si può notare che, per smorzamento nullo, l’ampiezza va all’infinito in risonanza, infatti:

x

=

1 F

0

1

(

/

ω ω

n

)

2 k

e

j

t

ω

1.21

ovviamente la (1.21) non è definita per ω= ω n , infatti in tale condizione occorre tornare alla (1.11) ottenendo:

x

=

F

0

2

ω

n

k

sin

ω

n

t

F

0

2

k

tt

ωω

cos

nn

8

1.22

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

x(t)

t
t

Figura 1.10. F 0 =1N, m=1kg, k=1N/m.

Esercizio. Si verifichi che la 1.22 soddisfa la 1.11 con ω= ω n .

9

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

1.5

Trasmissibilità

In questo paragrafo si considerano due problemi:

o valutazione delle forze trasmesse al basamento da un sistema forzato direttamente

o valutazione dell’ampiezza di vibrazione di un sistema il cui basamento sia soggetto a moto oscillatorio (eccitazione sismica) Vedremo che questi due problemi si riconducono ad una unica formulazione matematica.

1.5.1 Forze trasmesse al basamento

Ricordiamo che l’equazione del moto è:

mxɺɺ ++cxɺ

kx = F

0

cos ω t

1.10.1

Al solito consideriamo la forma complessa della 1.10.1:

La soluzione particolare è.

con

ɺɺ ++ɺ

mx

cx

kx

=

F e

0

j

ω

t

x

X

=

Xe

j

t

ω

=

F

0

2

mω

+

jcω

+

k

f(t) x(t) m k c
f(t)
x(t)
m
k
c

Figura 1.10a

1.10.1a

1.10.2

1.10.3

Dalla Figura 1.10a si intuisce che la forza trasmessa al basamento è data da:

considerando la 1.10.2 si ha:

che in modulo vale:

T = cxɺ + kx

T

= X ( jcω

+

k )

T

=

1 F 0 k 2 2 2  ωω   12 − + ζ
1 F
0
k
2
2
2
ωω

12
+
ζ

2
ωω

n
n
 2 ( 2 ω ck ) +=     
2
(
2
ω
ck
)
+=
 
  

F

0

si definisce trasmissibilità il rapporto:

t

=

T F 0
T
F
0

=

2  ω  2 ζ + 1   ω   n 2
2
ω
2
ζ
+
1
ω
n
2
2
2
ω

ω
1
2
ζ
 +
2
ω
ω

n
n

10

2  ω  2 ζ + 1   ω   n 2
2
ω
2
ζ
+
1
ω
n
2
2
2
ωω

12
+
ζ

2
ωω

n
n

1.10.4

1.10.5

1.10.6

1.10.7

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

5 ζ=0 ζ=0.07 4 ζ=0.1 3 ζ=0.2 2 ζ=0.5 1 ζ 0.5 1 1.5 2
5
ζ=0
ζ=0.07
4
ζ=0.1
3
ζ=0.2
2
ζ=0.5
1
ζ
0.5
1
1.5
2
2.5
3
(
ω ω
) 2
n
t

Figura. 1.10.b

La trasmissibilità è una quantità adimensionale che definisce il rapporto tra la forza effettivamente trasmessa al basamento e la forza applicata al variare della frequenza. In sostanza la trasmissibilità definisce la qualità della sospensione; infatti, se si pensa al sistema molla smorzatore come ad una sospensione atta a ridurre le vibrazioni trasmesse al basamento, è ovvio che la migliore sospensione è quella che minimizza t. In Figura 1.10.b è rappresentato l’andamento di t al variare di ( ω/ ω n ) 2 ; si vede che t ha un massimo in corrispondenza di ω n per piccoli valori dello smorzamento, tale massimo tende a ridursi e spostarsi su frequenze più basse all’aumentare dello smorzamento stesso. Dalla 1.10.7 notiamo che, per ogni valore dello smorzamento, alla frequenza ( ω/ ω n ) 2 =2 la trasmissibilità t=1. Oltre ( ω/ ω n ) 2 =2 t assume valori < 1 e decrescenti con la frequenza di eccitazione; inoltre si può notare che per ( ω/ ω n ) 2 >2 al diminuire dello smorzamento diminuisce t. Nel progetto di una sospensione si hanno due scelte: ( ω/ ω n ) 2 <<1 oppure ( ω/ ω n ) 2 >2; è evidente che per quanto riguarda la trasmissibilità la seconda scelta è più conveniente poiché permette di ridurre maggiormente le sollecitazioni trasmesse al basamento; tale scelta ha comunque come svantaggio il fatto di dover attraversare la risonanza in fase di avvio, l’attraversamento dovrà essere fatto rapidamente per evitare eccessive amplificazioni.

1.5.2 Eccitazione sismica.

In questo caso siamo in presenza della situazione rappresentata in figura 1.10.c. Immaginiamo che il basamento abbia una massa notevole e che il suo moto non sia influenzato dal moto della massa m che rappresenta il sistema che volgiamo isolare dalle vibrazioni del basamento: si può trattare ad esempio di una strumentazione delicata che non deve subire eccessive sollecitazioni dinamiche. Il moto del basamento sia individuato dalla coordinata verticale non deve subire eccessive sollecitazioni dinamiche.

m

z(t) k c x(t) y(t)
z(t)
k
c
x(t)
y(t)

11

Figura 1.10c

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Il moto del basamento sia individuato dalla coordinata verticale y=Y 0 cos ω t ; la posizione assoluta della massa m è indicata con x. L’equazione del moto è:

dove z=x-y.

Si ottiene:

mxɺɺ()t ++czɺ ()t

kz()t = 0

mxɺɺ ++cxɺ

kx =+cyɺ

ky

1.10.8

1.10.9

Al solito consideriamo la formulazione complessa: y=Y 0 e jω t ; otteniamo:

La risposta è:

ɺɺ ++ɺ

mx

cx

kx

=

Y

0

(

j

ω +

c

k

xY

=

0

(

jc

ω

+ k

)

)

e

j

(

2

m ω

+

jc

ω

+

k

)

e

ω t

j

ω t

Il modulo della risposta, cioè l’ampiezza di oscillazione è:

XY

=

0

2 ( ω c ) 2 + k 2 2 ( 2 − mk ω
2
(
ω
c
)
2
+ k
2
2
(
2
mk
ω
+
)
+
(
ω
c
)

=

Y

0

2  ω  2 ζ + 1   ω   n 2
2
ω
2
ζ
+
1
ω
n
2
2
2
ω

ω
1
2
ζ
 +
2
ω
ω

n
n

1.10.10

1.10.11

1.10.12

Definiamo ora trasmissibilità il rapporto tra la ampiezza dell’eccitazione sismica e l’ampiezza dell’oscillazione della massa sospesa m:

t

=

X Y 0
X
Y
0

=

2  ω  2 ζ + 1   ω   n 2
2
ω
2
ζ
+
1
ω
n
2
2
2
ω

ω
1
2
ζ
 +
2
ω
ω

n
n

1.10.13

L’espressione ottenuta per t è identica alla 1.10.7 ed ha l’andamento indicato in figura 1.10.b. Ovviamente il significato fisico ora è diverso in quanto si stanno analizzando ampiezze di oscillazione anziché forze trasmesse. Valgono però le stesse considerazioni sia per ciò che concerne la zona di lavoro più vantaggiosa (( ω/ ω n ) 2 >2) sia sull’effetto dello smorzamento.

12

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

1.6 Masse rotanti sbilanciate

Consideriamo un albero rotante il cui baricentro non coincida con l’asse di rotazione, affiancato all’albero si

trova un secondo albero controrotante, la conformazione del sistema è tale da far annullare le forze generate nella direzione orizzontale, vedasi figura 1.11.

f(t) m/2 m/2 ℓ x(t) -ω (t) ω (t) M k c
f(t)
m/2
m/2
x(t)
-ω (t)
ω (t)
M
k
c

Figura 1.11

L’equazione del moto di una delle due masse eccentriche è:

F

x

=

m

d

2

2 dt

2

xt

(

)

+

sin

t  

ω

l’equazione del moto per l’intero sistema è:

Mx ɺɺ

cx

++ ɺ

kx

=

m

ωω =

2

sin

t

m

ω

2

Im  

e

j

t

ω

 

La soluzione particolare si ottiene seguendo l’approccio del paragrafo precedente:

cioè la risposta è del tipo:

xX

=+

sin

(

ωψ

t

)

2   m  ω  j ( ω ψ t + ) xt
2
m
ω
j
(
ω ψ
t +
)
xt
(
)
= Im 
G
(
ω
)
2
e
ω
=
n
M
ω
n
2
;
X
=
m ℓ 
M
ω
ω (
m
*
G
ω
)
=
G
(
ω
)
M
n

13

 

1.23

1.24

k

/

M

1.25

 

1.26

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 »G * HwL »
5
4
3
2
1
1
2
3
4
5
6
»G * HwL »

wê w n

0 - 0.5 - 1 - 1.5 - 2 - 2.5 - 3 1 2
0
-
0.5
-
1
-
1.5
-
2
-
2.5
-
3
1
2
3
4
5
6
esaf
HG * H wL L

wê w n Figura 1.12

In figura 1.12 vediamo l’andamento della amplificazione G * . Per ω→ 0 la risposta tende a zero, mentre per

ω→∞ (

mentre la massa m ha uno spostamento pari a Im[x+ e j ω t ], segue che per alte frequenze di eccitazione le masse M-m e m si muovono in modo tale che il centro di massa del sistema tende a rimanere stazionario, a prescindere dal valore dello smorzamento.

e φ→- π. Poiché la massa non eccentrica M-m ha uno spostamento pari a Im[x],

non eccentrica M-m ha uno spostamento pari a Im[ x ], ωω n ) 2 G

ωω

n

)

2

G

()

ω

1

1.7 Alberi rotanti

In molte applicazioni pratiche si incontrano alberi rotanti su cui sono calettati dei dischi: volani, seghe circolari ed altro. Talvolta tali sistemi sono soggetti a violente vibrazioni. Per spiegare questo fenomeno riferiamoci al caso più semplice di un disco calettato in mezzeria; il disco presenta una eccentricità, la quale causa forze di inerzia che tendono a flettere l’albero. La rotazione del piano di inflessione dell’albero è detta fenomeno di whirling. L’albero ruota ad una certa velocità angolare ed è supportato elasticamente, vedasi figura 1.13. Trascuriamo la massa distribuita dell’albero rispetto a quella del disco, il quale è individuato dalla posizione del suo centro geometrico S.

14

SISTEMI AD UN GRADO DI L IBERTÀ

SISTEMI AD UN GRADO DI L IBERTÀ Figura 1.13 Consideriamo un sistema di riferim ento inerziale

Figura 1.13

Consideriamo un sistema di riferim ento inerziale (x,y) con centro in O ed indich iamo con C il centro di

massa del disco. C è distante da S vettoriali è data dal vettore r C :

1.27

con ovvio significato dei simboli. L’accelerazione è:

1.28

per scrivere le equazioni del mot o occorre includere le forze elastiche di richi amo date dall’elasticità

dell’albero e del supporto; esse sara nno conglobate nelle costanti elastiche k x e k y ; anche le dissipazioni. Applicando la seconda legge di Newton si ha:

inoltre occorre includere

di una quantità pari ad e (eccentricità). La p osizione di C in termini

r

C

a

C

=+xe

=

ɺxeɺ ω

(

(

cos

ω t ij++ye

sin

ω t

2

cos

2

)(

)

ω t ij+ ɺyeɺ ωω t

sin

)(

)

k x

x

k

y y

ɺ

cx

ɺ

cy

=

=

m

m

(

(

ɺɺ x

ɺɺ y

2

ω

e

2

ω

e

cos

sin

t

ω

t

ω

)

)

1.29

o anche

ɺɺ

x +

ɺɺ

y +

ζω

2

x

nx

x ɺ

ζω

2

y

ny

y ɺ

+=

ω

nx

2

xe

2

2

ω

2

+=

ω

ny

ω

ye

cos

sin

t

ω

t

ω

1.30

Le (1.30) possono essere semplifica te immaginando che ci sia una simmetria assiale del sistema, cioè: k x = k y =k . In maniera analoga ai paragrafi prec edenti scriviamo formalmente la soluzione delle (1.30):

1.31

x = X cos (ωϕt + ) 2  ω  XYe == G (
x = X cos (ωϕt +
)
2
ω
XYe
==
G (
ω
n

)

ω

y =+Y sin (ωψt ) 2 ζωω n ; tan ψ = − 1 −
y
=+Y sin
(ωψt
)
2 ζωω
n
; tan
ψ
= −
1 −
(
ω ω
) 2
n

1.32

dove ovviamente

ω

n

=

k / m e ζ = c /(2 mω ) . n
k /
m e ζ
= c
/(2
)
.
n

Dalla Figura 1.13b vediamo che la p osizione θ del piano passante per O e S è data da :

quindi

tan θ = y / x = tan( ω t+ψ)

θωψ= t +

;

15

ɺ

θω=

1.33

1.34

SISTEMI AD UN GRADO DI L IBERTÀ

Perciò in questo caso il piano di fl essione ruota alla stessa velocità angolare del d isco, si ha cioè whirling sincrono. Si può verificare che la di stanza OS è costante. Consideriamo ora il caso in cui le rigidezze lungo x e y siano differenti, semplific hiamo però il problema trascurando le dissipazioni:

1.35

con

xX=

cos ωt

yY=

sin ωt

X

=

e

(

/

ω ω

nx

)

2

1

(

/

ω ω

nx

)

2

;

Y

=

e

(

/

ω ω

ny

)

2

1

(

/

ω ω

ny

)

2

1.36

si può dimostrare che vale la seguen te relazione:

1.37

cioè la traiettoria nello spazio (x,y) Si ha inoltre che:

1.38

dunque:

1.39

rotazione del piano di

flessione, cioè il tipo di whirling, d ipende dal segno di XY. Per convenzione ω è p ositivo se la rotazione è antioraria. Vediamo i vari casi:

Il denominatore della (1.39) è se mpre positivo, allora il segno della velocità di

2

x

X

2

+

y

2

Y

2

= 1

Y

X

è una ellisse.

tan

θ =

y

x

=

tan

t

ω

ɺ

θ

=

XY

X

2

cos

2

tY

ω

+

22

sin

t

ω

ω

1. ω < ω nx e ω < ω ny : XY>0, il punto S si muove su di una ellisse con verso co ncorde a ω.

2. ω nx < ω < ω ny oppure ω ny < ω < ω nx : XY<0, il punto S si muove su di una e llisse con verso discorde da ω.

3. ω > ω nx e ω > ω ny : XY>0, il punto S si muove su di una ellisse con verso co ncorde a ω.

Questi tre casi sono rappresentati ne lle figure 1.14.

ω . Questi tre casi sono rappresentati ne lle figure 1.1 4. Figura 1.14 Dalle equazioni

Figura 1.14

Dalle equazioni (1.36) è evidente

eguaglia una delle pulsazioni propr ie. In risonanza la soluzione diverge oscillando, con ampiezza crescente

linearmente col tempo.

la velocità di rotazione

che esiste il pericolo della risonanza quando

1.8 Energia dissipata dallo smo rzamento

Lo smorzamento, sempre presente

trasformandola genericamente in c alore o irradiandola attraverso il mezzo in cui l a struttura è immersa. I meccanismi di smorzamento posson o assumere forme diverse e complesse; la dissip azione può dipendere da attriti interni al materiale che si def orma, dall’interazione tra corpi a contatto (cerni ere, guide ed in generale vincoli non perfetti), dall’assorbime nto di energia da parte del mezzo in cui è posto il sistema vibrante (aria, acqua o altro).

in tutti i sistemi fisici, ha il ruolo di dissi pare energia meccanica

16

SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTÀ

Insomma, anche se gli effetti di smorzamento sono molto difficili da modellare in modo rigoroso, in generale essi si accomunano tutti nel dissipare energia. Indichiamo l’energia perduta in un ciclo dalla forza di attrito come:

1.40

Consideriamo il caso dello smorzamento viscoso durante una oscillazione armonica forzata (

1.41

W d

=

'

F dx

d

F

d

=

cxɺ ):

xX =

sin

xX = sin ω X cos ( t + ωψ )

ω

X

cos

(

t +

ωψ

)

(

t

)

ωψ

( t ) ωψ += ; x ɺ

+=

;

x ɺ

W

d

=

∫∫

'

cxdx

ɺ

=

'

cx ɺ dt

22

=

ω

c

X

2

T

0

cos

2

(

ω ψ

t

+=

)

dt

πω

c

X

2

1.42

In condizioni di risonanza l’ampiezza è data da: |X |=F 0 /(c ω n ); questa relazione vale soltanto in caso di smorzamento viscoso, per altri tipi di smorzamento non si trovano relazioni così semplici. Si può però approssimare l’ampiezza in risonanza sostituendo un opportuno smorzamento equivalente c eq da determinare uguagliando l’energia dissipata dallo smorzamento viscoso con quella dissiata da un altro tipo di smorzamento, sempre assumendo moto armonico:

1.43

π cXWω

eq

=

d

2

1.9 Smorzamento strutturale

Esperimenti di laboratorio mostrano che alcuni importanti materiali hanno un meccanismo di dissipazione tale che l’energia dissipata in un ciclo non dipende dalla frequenza ed è proporzionale al quadrato dell’ampiezza di vibrazione. L’energia dissipata attraverso lo smorzamento strutturale può essere scritta

come:

1.44

W d =α X Dove α è una costante avente le seguenti unità di misura [N/m]. Usando il concetto di smorzamento equivalente eq. (1.43) si ha:

1.45

da cui

1.46

sostituendo questo smorzamento equivalente nella equazione del moto si ottiene:

1.47

2

2

πωcX

eq

= α X

c

eq

= α

/

(

ωπ

ɺɺ

mx +

 

α

πω

 

ɺ

x</