8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

SILLA DE RUEDAS MULTIFNCIONAL

O. F. AVILES -SANCHEZ*, P. A. NIO- SUAREZ*, C. BOGOTA*, L. CRDENAS *.
*Programa de Ingenieria Mecatronica, Grupo de Investigacin DAVINCI
Facultad de Ingeniera
Universidad Militar Nueva Granada
*e-mail: { asuarez, oaviles }@umng.edu.co

RESUMEN
En este trabajo se presenta un protocolo de dise mecatrnico a partir del cual se fabrico una silla de ruedas que
brinda a las personas con discapacidades fsicas mayor confort, versatilidad y la posibilidad de realizar movimientos
teraputicos, como colocarse de pie o acostarse completamente, sin dejar su silla de ruedas.
Un tratamiento adecuado para la rehabilitacin de enfermedades con secuelas motoras implica terapias constantes,
para las cuales el paciente debe ser trasladado constantemente de su silla de ruedas a camillas o a dispositivos
mecnicos que le ayuden a ponerse de pie por pocos minutos. La silla de ruedas que se desarroll le permite al
paciente colocarse de pie y realizar diferentes movimientos con ayuda de un sistema mecatrnico, lo cual producir
en l gran bienestar, al poder cambiar su posicin por varios intervalos de tiempo durante el da.
El dise mecatrnico realizado, permite que el paciente con la ayuda de su silla de ruedas tenga un movimiento a
voluntad de acuerdo a sus capacidades, ya sea por comando manual, por voz o gesticular. El realizar el diseo a
partir del anlisis por elementos finitos de la estructura, permiti obtener una silla liviana pero resistente y aun menor
costo que las sillas con caractersticas similares que son tradas desde el exterior.
Adicionalmente, la silla ayuda al paciente en sus terapias de rehabilitacin o en sus ejercicios de mantenimiento y
fisioterapias, porque le permite cambiar su postura y lo coloca de pie por un periodo de tiempo determinado por el
terapeuta, para de esta forma mejorar su condicin de vida. De igual forma la silla cuenta con la capacidad de acostar
completamente al paciente permitindole as realizar sus terapias sin necesidad de pasar a una camilla.
Luego de desarrollado el prototipo, la eficiencia de la silla multifuncional fue evaluada comparando su desempeo
con sillas de caractersticas similares y se determin sus beneficios al comparar la evolucin de un paciente que la
utiliza contra uno que sigue el mtodo convencional de fisioterapia.
PALABRAS CLAVE: Biomecnica, mecatrnica, ingeniera de rehabilitacin.

INTRODUCCIN
La silla de ruedas supone una solucin a las limitaciones de desplazamiento que tienen las personas con
discapacidades fsicas. Para los usuarios de silla de ruedas este es el medio por el cual pueden movilizarse y un
dispositivo en el que pasan la mayor parte del da, es el elemento que va a permitir al usuario reintegrarse a su vida
laboral y social. La silla de ruedas ha de cumplir, inicialmente, un doble requerimiento: por un lado, debe ser estable
y cmoda; y por otro, debe permitir a su usuario un fcil desplazamiento.
De acuerdo a los diagnsticos mdicos y teraputicos el lograr estar de pie, as sea por pocos minutos al da,
aporta significativos avances en los procesos de rehabilitacin de pacientes con discapacidad en miembros inferiores.
La calidad de vida de la persona con discapacidad mejora notablemente al realizar terapias que le permitan estar de
pie por un intervalo de tiempo al da, ya que esta accin ayuda a la liberacin de presin en zonas puntuales, a la
normalizacin de las funciones del rin y de la vejiga, al mejoramiento del sistema digestivo, al mantenimiento de
la densidad del hueso, al mejoramiento de la flexibilidad y disminucin de espasmos musculares, a mejorar la
circulacin y a mejorar la oxigenacin de la sangre.
La silla diseada y construida, presentada en este trabajo, tiene como finalidad ayudar al paciente en sus terapias
de rehabilitacin o en sus ejercicios de mantenimiento y fisioterapias, porque le permite cambiar su postura y lo
coloca de pie por un periodo de tiempo determinado por el terapeuta, para de esta forma mejorar su condicin de
vida. De igual forma, la silla cuenta con la capacidad de acostar completamente al paciente permitindole as realizar
sus terapias sin necesidad de pasar a una camilla.
CONSIDERACIONES BIOMECANICAS
El logro de una independencia ptima de desplazamiento, constituye un paso vital en la rehabilitacin de un
individuo fsicamente discapacitado. Para una persona incapaz de alcanzar y mantener una marcha segura,
satisfactoria y eficiente, la silla de ruedas adecuada representa el medio necesario para acceder a las oportunidades
sociales, educativas, vocacionales y recreativas que forman parte de un estilo de vida productivo y gratificante. El
diseo de una silla de ruedas debe tener como objetivo brindarle al usuario mxima funcionalidad, comodidad y
movilidad. Para cumplir con este objetivo la silla debe ajustarse al individuo que la va a usar y no el usuario
amoldarse a su silla. La seleccin y posterior utilizacin de una silla de ruedas no apropiada, puede resultar
incomoda, causando problemas adicionales en la condicin del paciente debido al esfuerzo continuado por modificar
su postura.
Medidas necesarias para el diseo
La independencia de una persona con una discapacidad fsica en una silla de ruedas, puede facilitarse o empeorarse
como resultado de una toma de medidas correcta o no. Cuando se disea una silla de ruedas es necesario especificar
varios parmetros, como se observa en la Fig. 1. El ancho del asiento (A); la altura del asiento (B) , la profundidad
del asiento (C); la altura del respaldo (D) y la altura de los apoya brazos, (E). Adems se debe tener en cuenta que la
silla de ruedas es una extensin del individuo y que cada individuo tiene unas necesidades que deben ser tomadas en
consideracin.

Fig. 1. Medidas de diseo, de acuerdo al paciente.

Postura en la silla de ruedas

La capacidad para funcionar de manera eficaz y realizar diferentes actividades depende de la habilidad para
adoptar la postura apropiada. Una silla de ruedas nicamente resulta til para su usuario si le proporciona
comodidad y una base de asiento estable que le permita sentarse erguido en una posicin sentada simtrica,
conseguir la mxima capacidad funcional con el mnimo gasto de energa y reducir la presin que soporta en los
glteos y muslos.

El tamao del asiento asegura la estabilidad del paciente optimizando la zona del cuerpo del usuario en contacto
con la base del soporte. Tambin proyecta un alivio de la presin, al distribuir de manera uniforme el peso del
usuario en la mayor superficie posible. El asiento debe ser firme y estar nivelado. Una tapicera de asiento hundida
provocar que el usuario se siente se manera asimtrica haciendo que los muslos y las rodillas se empujen,
produciendo un exceso de presin y rozamiento.
Cuando se mantiene una buena postura, el ngulo de la cadera (entre los muslos y el tronco) es fundamental ya
que determina la estabilidad de la pelvis. Se considera que el ngulo de 90 es el ms adecuado para las actividades
cotidianas; la mejor forma de conseguir este ngulo es utilizando un cojn adaptado a la forma humana, ms bajo por
detrs para acomodar la forma del glteo mayor. Una vez establecido el ngulo de la cadera en 90, la mayora de las
personas discapacitadas, se sentirn cmodas si las rodillas se encuentran tambin en un ngulo de 90, como se
observa en la Fig. 2. Este mismo ngulo se debe mantener tambin en los tobillos. Por lo tanto desde el punto de
vista ergonmico los reposapis deberan de ser de 90, sin embargo en adultos, normalmente no se da, porque de
esta forma las plataformas del reposapis impiden el libre giro de las ruedas delanteras. En sillas deportivas con
ruedas delanteras ms pequeas el ngulo puede ser de unos 85. En sillas normales es algo inferior pero siempre
tendiendo a aproximarse lo ms posible a los 90. En usuarios con piernas largas el ngulo del reposapis deber ser
inferior para que las plataformas no entorpezcan actividades como subir un andn
La altura a la que estn colocadas las plataformas tambin es importante. Si estn demasiado bajas o el asiento
demasiado alto, las rodillas del usuario estarn ms bajas que sus caderas, de esta forma el usuario tender a
deslizarse en el asiento, dificultando la propulsin y aumentando el rozamiento en los glteos mayores. Si las
plataformas estn demasiado altas o el asiento bajo, las rodillas estarn ms altas que las caderas aumentando la
presin sobre los glteos.
En lesionados medulares cuanto ms alta es la lesin necesitarn un respaldo ms alto para dar soporte al tronco.
Tambin se recomienda un respaldo ms alto para dar seguridad al usuario que usa por primera vez una silla de
ruedas. Una vez acostumbrado y si su lesin lo permite, tender a respaldos ms bajos que ofrecen mayor libertad de
movimientos del tronco. La mayora de usuarios de silla de ruedas; se sentirn cmodos con un respaldo que d
adecuado soporte a la regin lumbar. La forma, junto con un ngulo de inclinacin adecuado, proporciona apoyo y
equilibrio a la parte superior del cuerpo. El respaldo debe de estar ligeramente reclinado para que la fuerza de
gravedad recaiga sobre el pecho del usuario ayudndole a mantenerse estable en la silla. Los apoyabrazos procuran
descanso a los brazos y msculos del cuello. Cuando se ajustan de manera adecuada, los antebrazos del usuario
apoyados deben quedar a 90 del codo. Si los apoyabrazos son demasiado altos, los hombros quedarn forzados hacia
arriba, dando lugar a dolores musculares en la zona cervical; si los apoyabrazos estn demasiado bajos, el usuario
tender a dejarse caer hacia un lado cuando los utilice.

Fig. 2. Posturas adecuados sobre la silla

Antropometra
Las medidas antropomtricas indispensables para el diseo de la silla estn enteramente relacionadas con la
estatura del paciente. El peso ideal de un hombre adulto, es proporcional a la estatura,
(1)
W = h 100 Kg
Donde W es el peso del paciente, en este caso 100Kg y h la estatura del mismo. Resolviendo (1) se obtiene la
estatura del paciente h=200cm. El anlisis antropomtrico con el fin de disear una silla de ruedas para un individuo
especifico se realiz en este caso por medio de un software llamado ANTROPROJETO realizado en la Universidade
Federal de Juiz de Fora (Brasil), en este software se ingresa la estatura del individuo y se obtienen las medidas
antropomtricas de cuerpo de pies y en posicin de decbito, tal y como se muestra en la Fig. 3.

Fig. 3. Medidas antropomtricas del cuerpo

ANLISIS MECNICO
Con los datos obtenidos de las consideraciones biomecnicas y antropomtricas descritas anteriormente, el
objetivo del diseo es desarrollar una silla de ruedas capaz de soportar una persona discapacitada con un peso menor
a 100kgs, dato que determina el parmetro de peso que debe soportar la silla y consecuentemente las medidas de
diseo.
Diseo del armazn
El armazn es una estructura rgida y resistente que sirve de apoyo a los motores que dan el movimiento a la silla,
a las ruedas giratorias que facilitan la maniobrabilidad de la silla, permite el pivoteamiento del silln y da soporte al
actuador que da el movimiento de declinacin.
Anlisis esttico. A partir del anlisis esttico de la silla de ruedas, se determinan las fuerzas normales ejercidas
por los neumticos frontales y posteriores por el suelo y posteriormente se realiza un anlisis dinmico, para
determinar finalmente la potencia requerida por el motor para el arrastre de la silla de ruedas. teniendo en cuenta un
peso mximo para el paciente de 100kg y un peso terico para la silla de 80kg, y de acuerdo a las distancias
obtenidas, d1 = 267.5mm
d 2 = 436mm
d3 = 127mm , se tiene que

=0

N d + Nt =

W
2

W
( D1 ) + N d ( D1 + D2 ) = 0
2

(2)

Las fuerzas normales ejercidas sobre los neumticos de la silla de ruedas, Fig. 4, son:

N t = 122.7121Lbf

N d = 75.2878

Fig. 4. Diseo del armazn de la silla de ruedas

Anlisis Dinmico.
Segn la tercera ley de newton, siempre que un cuerpo ejerce una fuerza sobre un segundo
cuerpo, el segundo cuerpo ejerce una fuerza sobre el primero cuya magnitud es igual, pero en direccin contraria a la
primera, denominada Fuerza de Friccin.
(3)
F fr = k N

Tomando los valores de los esfuerzos normales obtenidos en el anlisis esttico y suponiendo un coeficiente de
friccin cintico k entre caucho y concreto seco de 0.5, al resolver (3), se obtienen las fuerzas de friccin que obran
sobre la silla de ruedas:

F fd = k N d = 37.643Lbf

F ft = k N t = 61.356 Lbf

De esta manera, teniendo el valor de todas las reacciones del sistema, se procede a realizar la sumatoria de
momentos respecto al punto de traccin de la silla (punto o), para as, de esta forma hallar el valor del par del motor
o torque total del sistema,

= Ttotal

W
( D1 ) + N d ( D1 + D2 ) + F fd ( D3 )
2

(4)

Logrando un valor de torque en el eje de la rueda de traccin para mover la silla de ruedas de Ttotal = 495 Lbf * in
Seleccin del Motor de Propulsin
El motor da la potencia a la silla de ruedas, por tal motivo una buena eleccin del motor es de gran importancia, ya
que de ellos depende la durabilidad y el entorno por donde se pueda desplazar la silla de ruedas. Se ha escogido una
base de potencia de acople directo, que por lo general es ms durable y apta para transitar por terreno irregular, claro
esta que este tipo de base de potencia comnmente no desarrolla grandes velocidades con respecto a las bases de
potencia guiadas. La velocidad estndar en silla de ruedas es de 7Km/h. Se selecciona una rueda neumtica de 10
pulgadas de dimetro exterior Dt. Por tanto el permetro de la rueda es,

L = Dt

L = 31.415

in
rev
= 146.212
rev
min

(5)

Con los valores de velocidad y torque del motor se puede calcular la potencia que debe desarrollar el mismo para
mover la silla de ruedas,

P=

TN
= 1.146 HP
63030

(6)

Sistema de Declinacin
Este sistema esta formado por un actuador elctrico lineal, anclado al armazn por un soporte giratorio en un
extremo y al silln en el otro, con el fin de empujar o retraer el silln respecto del armazn provocando el efecto de
declinacin. El silln se encuentra pivoteando sobre el armazn mediante unos rodamientos en A y B propiamente
alineados, como se observa en la Fig. 5. Aislando el silln, se muestran las reacciones en los rodamientos y la fuerza
ejercida por el actuador, el termino F es la fuerza ejercida por el actuador sobre el silln, como se conocen las
coordenadas del punto donde va a someterse la fuerza del actuador, se puede expresar la fuerza del mismo como el
producto de su magnitud F y un vector unitario en direccin del mismo. El resultado de este producto es:

F cos(66 )i + sin (66 ) j + 0k

(6)

Donde las sumas en cada direccin deben ser iguales a cero,

x

= Ax + Bx F cos(66 ) = 0

= Ax + Bx F sin (66 ) 220 = 0

=0

F
F
F

Fig. 5. Mecanismo de declinacin

(7)

La sumatoria de momentos respecto de B, como se observa en la Fig. 6, esta dada por

! MB

0 0, 5

Ax Ay

 0, 225 0, 02 0, 25
"220

0, 257

0, 25

"Fcos66 o

Fsin66 o

(8)

Fig 6. Sumatoria de momentos en la base

Las ecuaciones escalares de la suma de los momentos con respecto a B son:

M
M
M

= 0.5 Ay + 55 0.25 F sin (66 ) = 0

= 0.5 Ax + 55 0.25 F cos(66 ) = 0

= 55 + 0.257 F sin (66 ) = 0

el valor de F y las reacciones en los apoyos obtenido son:

F = 233.624 Lbf

Ax = B x = 47.511Lbf

(9)

Ay = B y = 3.286 Lbf

Con estos datos se selecciona para el actuador de ascenso vertical, un actuador elctrico lineal marca Dayton. Tabla1.
Tabla 1. Caractersticas del motor elctrico lineal, Dayton, Modelo 2h506
Voltaje
24 V. D.C.
Velocidad
30 in/min
Empuje
300Lbf

Mecanismo de Reclinacin
Formado a su vez por un actuador elctrico lineal que permite el pivoteamiento del espaldar sobre el silln
provocando el efecto de reclinacin, Fig. 7. Se calcula la fuerza del actuador cuando se encuentra reclinado, debido a
que es el punto crtico donde se ejerce la mayor presin del usuario sobre el espaldar.

F cos(60 )i + sin (60 ) j + 0k

= Ax + Bx F cos(60 ) = 0

= Ax + Bx F sin (60 ) 110 = 0

=0

F
F
F

Fig. 7. Mecanismo de reclinacin

(10)

(11)

Las ecuaciones escalares de la suma de los momentos con respecto a B son,

M
M
M

= 0.45 Ay + 24.75 0.225 F sin (60 ) =0

= 0.45 Ax 0.225 F cos(60 ) = 0

= 73.04 0.562 F sin(60 ) + 0.324 F cos(60 ) = 0

(13)

De las cuales se obtiene el valor de F y las reacciones en los apoyos siguientes,

F = 224.946 Lbf

Ax = Bx = 56.23Lbf

Ay = By = 42.50 Lbf

A partir de estos valores se selecciona un actuador elctrico lineal Marca Warner Electric, sus principales
caractersticas se presentan en la Tabla 2.
Tabla 2. Caractersticas del motor elctrico lineal, Warner Electric.
Voltaje
Velocidad
Empuje

24 V. D.C.
30 in/min
300Lbf

SISTEMA DE MANDO Y CONTROL

Mediante el uso de diferentes dispositivos electrnicos que interactan con el esqueleto mecnico a partir de un
diseo mecatrnico, se implementa un sistema de control que permite el movimiento de la silla a voluntad de
usuario. En esta seccin se describe este sistema.
Sistema de adquisicin de datos
Ese sistema lo constituye una palanca de control o Joystick, a la cual se le incorporaron un par de potencimetros
lineales, que se encargan de sensar la inclinacin de dicha palanca. En los ejes de rotacin tanto del silln sobre el
chasis, como del espaldar sobre el silln, se insertan pasadores con una estra electro-erosionada con el fin de permitir
en la unin entre cada una de las piezas la medicin del ngulo de inclinacin del silln respecto del chasis y del
espaldar respecto del silln por medio de potencimetros, como se observa en la Fig.8.

(a). Diseo del Joystick

(b). Potenciometro medicin ngulo del chasis

(c). Potenciometro medicin ngulo del espaldar

Fig. 8. Diseo del sistema de adquisicin

De igual forma, se dise un tablero de control donde se encuentran los botones para operar los actuadores
elctricos que permiten lo movimientos de reclinacin, declinacin de la silla, encender o apagar luces, para cambiar
de modo y para activar el freno de emergencia; adems de un grupo de botones para activar y programar un modulo
de voz. Se incluye tambin, un display de cristal liquido LCD con el fin de visualizar datos como posicin de los
sensores de inclinacin del silln y espaldar, posicin del Joystick y botn oprimido. Para el procesamiento de las
seales provenientes de los sensores se utiliza un microprocesador PIC 16F877 que cuenta con un gran numero de
puertos.
Los motores se controlan mediante el uso de modulacin de ancho de pulso (PWM) en una frecuencia de 750 Hz,
esto con el fin de controlar proporcionalmente la velocidad de los motores segn la inclinacin y direccin del

Joystick. Estos motores incluyen un freno electromagntico el cual debe desactivarse aplicndole corriente para
permitir el movimiento del motor. En la parte trasera de la silla de ruedas van soportadas dos bateras de 12 voltios
x 70 Amperios cada una, conectadas en serie, con el fin de proveer la energa para activar los dispositivos de la silla
de ruedas, como se observa en la Fig.9.
La etapa de potencia encargada de manejar los motores, se diseo utilizando transistores tipo Mosfet y relevos en
puente H, debido a las altas corrientes que el motor necesita para su funcionamiento.
Los actuadores elctricos se manejan mediante un control ON/OFF por medio de relevos en puente H, no se
agregan Mosfet ya que debido a su baja velocidad de rotacin, no se necesita un control de velocidad.
Se seleccion el modulo de voz VOICE DIRECT II, ya que permite la utilizacin de 15 palabras para el control de
la silla de ruedas, estas son: Reclinar, Declinar, Luz, Freno, Pito, Adelante, Atrs, Izquierda, Derecha cuyas salidas
se ingresan al microprocesador con las del tablero de control por medio de unas compuertas tipo OR.

RESULTADOS
Para verificar la funcionabilidad y la eficiencia de la silla multifuncional diseada se realizaron pruebas mecnicas
del dispositivo y sus diferentes movimientos, luego se realizaron pruebas con individuos sanos para probar la
resistencia y versatilidad de la silla y por ltimo se evalu su desempeo con pacientes hemipljicos y
cuadraplejicos.
1) Pruebas mecnicas. La silla fue sometida a diferentes pruebas de resistencia del material utilizado y cada
mecanismo fue evaluado utilizando cargas que lo sometan a esfuerzos mximos para ver su desempeo. Se evalu la
interconectividad de los diferentes mandos de control, el mando manual por Joystick y el mando remoto por voz.
2) Prueba en humanos sin discapacidad. La silla fue utilizada por humanos sin discapacidad fsica para probar su
estabilidad, su sistema de frenado, su capacidad de aceleracin y desaceleracin y el buen funcionamiento de cada
uno de los dispositivos de control y mando.
2) Prueba en humanos con discapacidad. Luego de verificar el desempeo correcto y satisfactorio de todos los
mecanismos de la silla, esta fue utilizada por una persona con discapacidad fsica que poda utilizar su mano derecha
para manipular por medio del Joystick la silla de ruedas. De igual forma la silla fue utilizada por una persona
cuadraplejica quien la manipulo utilizando comandos de voz. En ambos casos los resultados fueron satisfactorios y
luego de varias semanas de utilizacin de la silla, se determin que el usuario reportaba mayores beneficios al utilizar
esta silla que le permita estar de pie varios intervalos de tiempo durante el da, que una silla convencional que no se
lo permita.

Fig. 9. Silla de ruedas diseada Sistema de Declinacin Sistema de Reclinacin

CONCLUSIONES
En este paper se presenta una perspectiva del concepto de diseo mecatrnico al abordar el diseo de una silla de
ruedas elctrica, reclinable y declinable. Debido a sus dimensiones, esta silla de ruedas se puede operar en lugares
no diseados para discapacitados, ya que puede transitar por corredores estrechos y puertas corrientes.
El mdulo de reconocimiento de voz VOICE DIRECT II puede ser utilizado con pacientes cuadrapljicos que
puedan hablar, permitiendo de esta manera el control total sobre la silla de ruedas. Una silla de ruedas adecuada
puede ejercer una profunda diferencia en la calidad de vida de una persona discapacitada cuando se logran factores
bsicos de soporte, movilidad y apariencia general.
La prescripcin de la silla de ruedas es una funcin importante de los profesionales en rehabilitacin y para su
seleccin y adaptacin tienen importancia todas las consideraciones mdicas, mecnicas, psicolgicas y de
rehabilitacin.
Esta silla de ruedas cumple con los estndares de la ADA. Al ser fabricada en acero cold rolled calibre 18, y al
utilizar bateras de automvil se aumenta su peso considerablemente, en este momento se esta trabajando en cambios
en el diseo, que involucran el estudio de nuevos materiales como aluminio, titanio, fibra de vidrio, fibra de carbono,
y en la utilizacin de diferentes tipos de bateras (bateras secas o de gel), de tal forma que se pueda disminuir
cuantiosamente su peso, factor importante a la hora de ser transportada en un vehiculo.

REFERENCIAS
1.

Bergen, A. F., The wheelchair and other adapted equiepement, 2nd Ed. Valhallia Rehabilitation Public Ltda.
1985.

2.

Brubaker, C. E., Wheelchair prescription: an analysis that affect the mobility and performance, p.p. g 19 -- 26.
1986.

3.

Charles J. Robinson. Rehabilitation Engineering. In RC Dorf (ed), CRC Handbook of Biomedical Engineering.
Boca Raton, Florida, CRC Press., 1993.

4.

DeLisa, J. A., and Greenberg, S., Wheelchair prescription guidelines. pp. 145-150, 1982.

5.

Rory A. Cooper, Rehabilitation engineering applied to mobility and manipulation. Medical Science Series.
Institute of Physics Publishing, Bristol and Philadelphia, 1995.

6.

www.imagina.org/archivos/biomecanica.htm. Consideraciones biomecnicas en la silla de ruedas manual.