LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Campus Politcnico "J. Rubn Orellana R."
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
Carrera de Ingeniera Electrnica y Control

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMTICO
PRCTICA N8
1. TEMA
CASO DE ESTUDIO: Planta de despegue y aterrizaje vertical (VTOL)

2. OBJETIVOS
2.1. Analizar y determinar el comportamiento de sistemas en estado estable y
permanente de un sistema real.
2.2. Conocer e identificar las caractersticas permanentes y transitorias de sistemas
continuos lineales.

3. INFORMACIN
El sistema de la Figura 1, muestra la planta de despegue y aterrizaje vertical (VTOL),

Figura 1. Planta de despegue y aterrizaje vertical

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Quito - Ecuador

Correo: coord.electronica.control@epn.edu.ec
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El sistema bsicamente consiste en un brazo, el cual en un extremo tiene montado un
ventilador de velocidad variable, mientras que en el otro extremo presenta un contrapeso,
la posicin del contrapeso es ajustable, y si se modifica su posicin afecta la dinmica de
sistema. La posicin del brazo (pitch) puede ser determinada travs de un encoder, el cual
se encentra en el eje del brazo.
Algunos ejemplos de dispositivos VTOL en el mundo real son: helicpteros, cohetes, Jet
Harrier.
La ecuacin que representa el movimiento angular de la planta VTOL, respecto al torque
de empuje es la siguiente:

+ + = , (1)
donde

: constante de rigidez
: constante de empuje
: momento de inercia
: friccin viscosa
: corriente de armadura del motor
: ngulo de elevacin respecto con la horizontal

Figura 2. Esquema de VTOL

4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. A partir de la ecuacin 1, obtener la funcin de trasferencia () =

()
()

4.2. Encontrar los parmetros que caracterizan la respuesta transitoria del sistema ante
una entrada paso unitario, considerando:
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= 0.0373 [Nm/rad]
= 0.0108 [Nm/A]
= 0.0035 [kg m2]
= 0.0020 [Nms/rad]
4.3. Si al sistema () obtenido en el numeral 4.1, se cierra el lazo con una
realimentacin unitaria, determinar los parmetros de la respuesta transitoria y en
estado estable ante una entrada paso unitario. Comente sus resultados respecto al
numeral 4.2.
4.4. La Figura 3 representa el control de posicin de la planta VTOL.

Figura 3. Control de Posicin de VTOL

a. Encuentre los parmetros que representan la respuesta transitoria y

permanente si la entrada es un paso unitario y = 0; = 2; = 1.
Nota: No tomar en cuenta el saturador antes de la seal de control

5. EQUIPO Y MATERIALES

Computador con software de simulacin y control MATLAB

Planta de despegue y aterrizaje vertical (VTOL) de Quanser

6. PROCEDIMIENTO
6.1. Utilice Matlab, para comprobar los resultados del literal 3.1.
6.2. Utilice Matlab, para comprobar los resultados del literal 3.2.
6.3. Implemente en Simulink el sistema de la Figura 3 con y sin saturador donde =
3.98; = 1.56; = 1.17 para una entrada paso unitario.
a. Obtener la grfica de la respuesta del sistema
b. Obtener la grfica de la seal de control.
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c. Obtener la grfica de la seal de error.

7. INFORME
6.1. Conclusiones y recomendaciones

8. REFERENCIAS
7.1. Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 5ta Edicin, 2010.
7.2. Benjamin Kuo, Sistemas de Control Automtico, 7ma Edicin.

Elaborado por:

Ing. Jhon Pilataxi

Revisado por:

Jackeline Abad, PhD

Yadira Bravo, MSc.

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