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Robtica e Automao

SUMRIO
TECNOLOGIA................................................................................................................... 3
I) INTRODUO............................................................................................................ 3
II) ROBTICA................................................................................................................ 4
II.1) O BRAO MECNICO ....................................................................................... 4
II.2) SENSOREAMENTO ........................................................................................... 5
TIPOS DE SENSORES UTILIZADOS NA AUTOMAO INDUSTRIAL ........................... 6
1) SENSOR INDUTIVO.................................................................................................. 6
2) SENSOR CAPACITIVO ............................................................................................. 9
3) SENSOR PTICO ................................................................................................... 10
3.a) Difuso............................................................................................................... 10
3.b) Reflexivo .......................................................................................................... 11
3.c) Barreira de Luz ................................................................................................ 12
4) SENSOR ULTRA-SNICO...................................................................................... 12
TIPOS DE AUTOMAO................................................................................................ 14
Automao pesada .................................................................................................... 14
Automao flexvel .................................................................................................... 14
CLASSIFICAO DE ROBS........................................................................................ 14
1 Gerao .................................................................................................................. 14
2 Gerao .................................................................................................................. 14
3 Gerao .................................................................................................................. 14
LIMITAES DE CUSTO ............................................................................................... 14
IMPLICAES SOCIAIS ................................................................................................ 15
A ROBTICA NO FUTURO ............................................................................................ 16
Fbricas sem pessoas ................................................................................................. 16
Robs Pessoais ........................................................................................................... 16
Comunicao Homem-Mquina ................................................................................... 17
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLP ou PLC) ................................. 18
1) INTRODUO......................................................................................................... 18
2) CONSTITUIO DOS CLPs .................................................................................. 21
3) LGICA E LINGUAGEM DE PROGRAMAO...................................................... 23
4) FUNES LGICAS BSICAS.............................................................................. 25
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5) INSTRUES BSICAS......................................................................................... 28
a) INSTRUO TEMPORIZADOR........................................................................... 28
b) INSTRUO CONTADOR................................................................................... 29
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................... 30

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TECNOLOGIA
I) INTRODUO
Para muitas pessoas a tecnologia est relacionada somente as invenes que
surgiram principalmente no sculo passado com especial destaque para a televiso, o
telefone, o computador, a internet, etc.
Vamos fazer uma reflexo para perceber que a tecnologia sempre existiu desde o
momento em que o homem descobriu que podia usar elementos da natureza para
facilitar a sua vida.
A partir de uma situao
problema,
o
homem
descobriu que podia usar
elementos da natureza
para atender as suas
necessidades.

A tecnologia o saber
fazer, o processo
criativo
usado
para
resolver problemas, com
o objetivo de melhorar a
condio
humana
e
satisfazer
suas
necessidades.
A tecnologia sempre
evoluiu medida que o
conhecimento cientfico
evolua.

As invenes feitas no
passado marcam o
nosso futuro.

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II) ROBTICA
O termo robot nasceu da palavra tcheca robotnik (operrio). Ele apareceu pela
primeira vez em 1921, no livro RUR - Robs Universais de Rossum, do escritor Karel
Capek (1890-1938).
Dcadas atrs, os robs faziam parte apenas da fico cientfica, fruto da
imaginao do homem. No incio dos anos 60, os primeiros robs comearam a ser
usados com o objetivo de substituir o homem em tarefas que ele no podia realizar por
envolverem condies desagradveis, tipicamente contendo altos nveis de:

calor;

rudo;

gases txicos;

esforo fsico extremo;

trabalhos montonos, "chatos".

Os robs podem ser a espcie que evolui mais rapidamente no nosso planeta. Se
voc pesquisar um pouco descobrir as maravilhas que os robs esto fazendo. Eles j
substituram os humanos em muitas atividades, membros artificiais esto sendo ligados
diretamente no sistema nervoso humano, robs minsculos j podem entrar em nossos
corpos e detectar doenas.
Existem 2 tendncias, nos ltimos 20 anos, que garantem a evoluo dos robs:
1. O constante aumento dos nveis salariais dos empregados;
2. 0 extraordinrio avano tecnolgico no ramo de computadores que induz
reduo dos preos do rob e uma significativa melhoria em seu desempenho.
H alguns anos, foi concebida a idia de que sistemas mecnicos poderiam ser
controlados por operaes numrico-aritmticas. As mquinas-ferramentas CNC
(Controle Numrico Computadorizado) so mquinas operadas, e suas velocidades so
controladas por computadores conectados aos motores das mquinas.
O QUE UM ROB?
Os robs tm estrutura cerebral positrnica, formada por circuitos semicondutores,
que transmitem as informaes processadas na placa me, feita de silcio, aos
equipamentos responsveis pelas funes do rob. Sua estrutura atmica, de ferro, e
no molecular como as estruturas orgnicas. Os robs no morrem, simplesmente
podem ser destrudos por um ser humano sem relutarem.
A maioria dos robs so feitos para uma funo especfica, mas existe uma
minoria que composta de um crebro positrnico mais elaborado e complexo, podendo
desenvolver vrias atividades, inclusive apresentando criatividade nessas atividades.
II.1) O BRAO MECNICO
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e
ser capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move partes, objetos,
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ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pr-programados.

Um rob consiste de um brao mecnico motorizado e um crebro na forma de um
computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memria um
programa que detalha o curso que o brao seguir. Quando o programa est rodando, o
computador envia sinais ativando motores que movem o brao e a carga no final dele,
que mantida sob controle pelo atuador ("end effector").
Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico
correspondem ao sensoreamento do ambiente e como se realiza a programao do
mesmo.
II.2) SENSOREAMENTO
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares
s do homem. Os modelos avanados de robs esto equipados com sensores mas sua
capacidade ainda limitada, assim como sua capacidade de movimentao, j que os
robs ficam fixos em um local, ou tem um espao restrito para se mover.
O sensor, com certeza, o elemento mais bsico e comum em qualquer processo
de automao, principalmente industrial. atravs desse dispositivo que todo o sistema
capaz de coletar informaes da planta fabril e, com base nsso, executar determinada
tarefa.
Veremos alguns conceitos importantes sobre sensores, e, atravs de cada respectivo princpio de funcionamento, ajudar o integrador de tecnologia a escolher e
dimensionar o melhor tipo segundo sua necessidade.
Sensores so dispositivos capazes de detectar a presena ou passagem de
materiais, sejam eles metlicos ou no; por proximidade ou aproximao, sem haver,
necessariamente, contato fsico.
Devemos nos atentar para as diferenas entre sensor e transdutor. Embora, em
alguns casos, um possa fazer o papel do outro, no podemos classific-los como sendo
componentes da mesma famlia.
Como j foi citado, o sensor um dispositivo capaz de detectar a presena ou
passagem de um material. Por outro lado, o transdutor um dispositivo que converte
determinada grandeza fsica em um sinal eltrico, e vice-versa. Muitas vezes, um
transdutor executa a funo de um sensor. Por exemplo, um transdutor piezoeltrico (que
converte presso mecnica em tenso eltrica) operando como "sensor" de deformao
geomtrica.
H, porm, vrios transdutores que no executam a funo de um sensor (altofalantes, microfones, solenides, ete.).
Resumindo: os transdutores so diferentes dos sensores, embora, em aplicaes
especficas eles possam funcionar como tais.
A dvida inicial para se determinar um sensor, geralmente, : Quais so os
parmetros a serem observados na escolha ou dimensionamento de um sensor?. A
resposta a esta dvida depende do sensor, porm genericamente, temos:
a) Linearidade
o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto
maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Conseqentemente, podemos
conferir uma maior preciso ao sistema.

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b) Faixa de atuao
o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem
destruio ou impreciso.
c) Histerese
a distncia entre os pontos de comutao do sensor, quando um atuador dele se
aproxima ou se afasta.
d) Sensibilidade
a distncia entre a face do sensor e o atuador no instante em que ocorre a
comutao.
e) Frequncia de comutao
a quantidade mxima de mudanas de estado em um determinado intervalo de
tempo.
f) Distncia Sensora
a distncia em que, aproximando-se o acionador da face sen-sora, o dispositivo
muda de estado.

TIPOS DE SENSORES UTILIZADOS NA AUTOMAO INDUSTRIAL

1) SENSOR INDUTIVO
O sensor indutivo, tambm conhecido como sensor de proximidade, capaz de
detectar a presena (ou no) de um objeto metlico quando este estiver a determinada
distncia da sua face (distncia sensora). Seu princpio de funcionamento baseado na
gerao de um campo eletromagntico de alta frequncia, que desenvolvido por uma
bobina ressonante instalada na face sensora (figura 1).

A bobina faz parte de um circuito oscilador, que em condio normal (no

acionada), gera um sinal senoidal. Quando um metal se aproxima do campo, este atravs
da corrente de superfcie absorve energia, reduzindo a amplitude do sinal gerado no
oscilador. Esta variao do valor original , ento, detectada e aciona o estgio de sada.
Na figura 2 podemos observar o diagrama eletrnico simplificado de um sensor
indutivo.
Aqui podemos nos perguntar: Oua/ a razo de utilizar sensores indutivos no lugar
de chaves fim-de-curso convencionais?
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Vrias, mas trs so as principais:

- Nmero de manobras: por no ter partes mveis (acionamento esttico), a
capacidade de operao de um sensor indutivo muito maior que uma chave
convencional;
- Ausncia de contato fsico: como se trata de um sensor de proximidade, no h
necessidade de contato fsico com a parte em movimento. Novamente, isso contribui para
o aumento significativo da vida til do sistema; e
- Velocidade de atuao: ela maior que a de uma chave mecnica, uma vez que
no h inrcia na sua operao.

A figura 3 ilustra um exemplo do campo de atuao, tendo como referncia sua

superfcie ativa. J a figura 4 nos traz alguns exemplos de aplicao.
Outro "nome" atribudo ao sensor indutivo sensor "no faceado". Essa
denominao origina-se do aspecto de instalao do componente, que por razes bvias
deve ter uma "zona livre" de metal ao seu redor. Atravs da figura 5, podemos estimar as
distncias mnimas que um sensor deste tipo deve respeitar, caso seu alojamento seja
metlico, a fim de que no ocorram comutaes errneas.

Como veremos a seguir, sensores para materiais isolantes (no metlicos) so,
tambm, classificados como faceados, uma vez que "faceiam" seu alojamento sem correr
riscos de acionamento indevido.
Os sensores industriais, sejam eles indutivos ou no, podem ter suas sadas nas
configuraes pnp ou npn. A figura 6 mostra como, no primeiro, caso (pnp) a comutao
da carga feita atravs do plo positivo da fonte. Tomando um CLP como exemplo, a
carga seria acionada com + 24 Vcc no seu terminal livre. J a configurao npn conecta a
carga ao zero volt, uma vez que essa j est com o plo positivo ligado.
As sadas, normalmente, podem ser de 2, 3, ou 4 condutores, sendo esse ltimo
com (no mnimo) um contato tipo NA e um NF (figura 7).
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2) SENSOR CAPACITIVO
Ao contrrio do sensor indutivo, que funciona atrves da formao de um campo
eletromagntico e indicado para deteco de partes metlicas, o capacitivo funciona
segundo um campo eltrico e ideal para sensoriar materiais isolantes (lquidos,
plsticos, vidros, entre outros).
Para entendermos melhor como ele faz isso, vamos relembrar alguns conceitos
bsicos dos capacitores. A capacidade de armazenar cargas de um capacitar, pode ser
expressa pela frmula:
S
C = .
d
Onde;
= constante dieltrica ou permissividade.
S = rea entre placas
d = distncia entre placas.
Conclumos, ento, que a capacidade do componente diretamente proporcional a
rea formada entre as placas e a constante dieltrica, e inversamente distncia entre
elas.
Como referncia temos o ar como constante dieltrica, sendo 0 = 1. bom
lembrar que este valor uma referncia, e que dizer que "1" igual a 8,9 x 10-12 F/m
(Faraday/metro).
A seguir, temos uma tabela (2) para dos materiais mais comuns. Quando atribuise 2 madeira, por exemplo, significa que, fisicamente, ela apresenta 17,8 x 10-12 F/m (2 x
o).

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Material
lcool
Ar
Araldite
Baquelite
Cabos
Isolantes

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Constantes Dieltricas Tpicas

Material
Material
r
r
r
25,8 Vcuo, ar
1
PVC
2,9
Cristal
1
Papel
2,3
3,7
Quartzo
Areia de
3,6 Petrleo
2,2
4,5
Silcio
3,6 Plexigls
3,2 Polietileno 2,3
2,5

Celulide

Vidro

Poliamida
Polipropilen
o
Polistirol

5
2,3

Teflon
Aguarrs

3
gua
Tabela 2

Material
Madeira

r
2

Vidro

leo de
Trafo
Porcelana
Papel
Parafinado

2,2
4,4
4

2,2

Mica

80

Mrmore

A deteco do objeto neste tipo de sensor ocorre segundo uma variao da

capacitncia. Ora, conforme acabamos de ver, esta depende de trs variveis em um
capacitor. No sensor capacitivo, entretanto, duas delas j so fixadas e determinadas na
concepo do dispositivo (S e d).
A figura 8 mostra que a diferena fundamental entre o sensor capacitivo e o
capacitor convencional que as placas no esto uma de frente para a outra, mas sim
uma ao lado da outra. A rea e a distncia entre elas fixa, e como as placas esto
dispostas segundo esta geometria, a capacitncia do elemento na ausncia de um
material dieltrico pode ser considerada desprezvel.
Uma vez que um objeto dieltrico aproxima-se, porm, ao adentrar no campo
eltrico sob a superfcie do eletrodo, causa uma mudana na capacitncia do conjunto.
Este fenmeno produz uma oscilao com uma amplitude tal que seja detectada por um
circuito e convertida em um comando para a comutao do estado da sada (figura 9).

Resumindo, o sensor capacitivo funciona de acordo com a variao da constante

dieltrica do material a ser detectado, atravs de um campo eltrico, e cuja alterao da
sua capacitncia aciona um comando de chaveamento na sada.
3) SENSOR PTICO
3.a) Difuso
Nesta configurao, o transimissor e o receptor so montados na mesma unidade,
sendo que o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na
regio de sensibilidade e reflete para o recpetor a feixe de luz emitido pelo transmissor
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(figura 10).

Figura 10

3.b) Reflexivo
O sensor optico reflexivo, tambm conhecido como retro-reflexivo, assim como o
difuso, tem o transmissor e o receptor montados em uma nica unidade. O feixe de luz
chega ao receptor aps a incidncia em um espelho e o acionamento da sada ocorre
quando o objeo interrompe o feixe (figura 11).

Figura 11
Este tipo de sensor muito utilizado em segurana de reas, conforme podemos
ver na figura 12. Um rob cercado por um feixe infravermelho que, aps reflexes
sucessivas, atinge o receptor. Caso um objeto interrompa esse feixe, o sensor ser
atuado, paralizando o trabalho.

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Figura 12

Um cuidado a ser tomado quando o integrador decidir utilizar um sistema como

este, orientar o usurio quanto a limpeza dos sensores e espelhos. A sujeira pode gerar
acionamentos indevidos. Caso o ambiente seja muito rico em poeira ou qualquer outra
partcula em suspenso (nvoa de leo, por exemplo), talvez seja mais indicado utilizar
outro tipo de sensor.
3.c) Barreira de Luz
Este sensor, ao contrrio dos dois anteriores, montado em duas unidades
distintas: uma transmissora e outra receptora. Cada unidade fica de um lado da trajetria
do objeto-alvo, uma vez que este interrompe o feixe, e o sensor ativado.
Atualmente este o tipo de sensor mais utilizado para realizar proteo de
mquinas industriais onde o operador manipula objetos com a mo.
Obs.: Todos os sensore opticos visto por ns podems ser ajustados quanto a incidncia
de luz:
a sada chaveada quando a presena de luz detectada; e
Light on
Dark on
a sada chaveada quando a ausncia de luz detectada.
4) SENSOR ULTRA-SNICO
O sensor ultra-snico emite pulsos cclicos ultra-snicos que, quando refletidos por
um objeto, incidem no receptor, acionando a sada do sensor.
Tanto o emissor como o receptor esto montados na mesma unidade, portanto,
necessrio que haja uma reflexo (eco) do ultra-som de modo que este ative o receptor.

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Figura 13

Neste caso tambm devemos ser cuidadosos quando decidimos utilizar um sensor
deste tipo, devido ao alinhamento angular. Dependendo da inclinao do alvo o eco pode
desviar-se para uma direo diferente do sensor, no chegando ao receptor (localizado
no mesmo componente). Geralmente este tio de sensor permite uma inclinao mxima
de mais ou menos 3 (figura 13).
Assim como o ptico, o sensor ultra-snico pode suprimir o fundo (desprezar o eco
do que no objeto alvo de deteco). Neste caso, temos o tipo de barreira de reflexo.
Vale reparar que o sensor ultra-snico pode operar tal qual um ptico, no que se refere a
capacidade de deteco (figura 14).

Figura 14

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TIPOS DE AUTOMAO
Automao pesada
Mquinas que so projetadas para executar uma funo especfica. Nestes
sistemas, qualquer mudana na operao padro demanda uma mudana no
hardware da mquina e em sua configurao. Geralmente utilizados para um produto
particular e de difcil adaptao a outro produto.
Automao flexvel
Mquinas de fcil programao onde pode ser mudada facilmente e rapidamente
uma configurao de manufatura para outra.

CLASSIFICAO DE ROBS
1 Gerao
So incapazes de obter qualquer informao sobre o meio. Podem realizar apenas
movimentos pr-programados e as informaes que eles retornam sobre o ambiente de
operao mnima.
2 Gerao
Possui todas as caractersticas da 1 Gerao, acrescentando uma detalhada
comunicao com seu ambiente. Esta comunicao atingida atravs de sistemas de
sensoreamento e identificao. Necessita de computadores mais velozes, com maior
memria, e tambm um grande avano na capacidade de sensoreamento.
3 Gerao
Possui as vantagens da 2 gerao e usam mtodos conhecidos como sistema de
inteligncia artificial. Esses mtodos buscam no crebro e no corpo humana,
fundamentos para o projeto de andrides.

LIMITAES DE CUSTO
O maior fator que impede a adoo em massa de robs nas indstrias seu alto
custo. O tempo que leva para se recuperar o investimento em um rob depende dos
custos de compra, instalao e manuteno. Este tempo no fixo, depende da fbrica
onde o rob ser instalado e de sua aplicao. Deve-se considerar as seguintes
condies:

nmero de empregados substitudos pelo rob;

nmero de turnos por dia;

produtividade comparada a seu custo;

custo de projeto e manuteno;

custo dos equipamentos perifricos.

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O preo de um rob determinado por:

tamanho;

sofisticao ou grau de complexidade;

exatido;

confiabilidade.

IMPLICAES SOCIAIS
O rob foi desenvolvido para servir e proteger o homem. Todo rob por natureza
escravo. Se o rob for verstil, apresentando uma logstica menos automtica, ele tem
condies de se tornar livre.
Porm, mesmo livre, o rob est sujeito a obedecer aos mandamentos da robtica,
tendo sido essa a sua condio inicial de existncia e a primeira informao armazenada
em sua memria.
Se o rob no cumpre com competncia os deveres para os quais foi designado,
ele deve ser substitudo.
Issac Asimov, tambm considerado o pai da robtica juntamente com Capek,
formulou as seguintes leis, em 1941:
1. Um rob no pode agredir um ser humano nem permanecer passivo, deixando
esse ser humano exposto ao perigo.
2. Um rob deve obedecer s ordens enunciadas pelos seres humanos, salvo se tais
ordens estiverem em contradio com a primeira lei.
3. Um rob deve proteger sua existncia na medida em que essa proteo no
estiver em contradio com a primeira ou a segunda leis.
4. Um rob no pode causar mal humanidade nem permitir que ela prpria o faa.
Esta lei foi acrescentada por Asimov em 1984.

Nos ltimos tempos, atravs da automao, observou-se o decrscimo do nvel de

emprego nas atividades industriais. Em curto prazo, a automao levanta problemas
como o desemprego, necessria reconverso e treinamento pessoal, conseqncias da
reduo de horas de trabalho, questes de aumento de salrios em atividades de maior
produtividade.
Alguns aspectos do confronto operacional de homens e robs so:
O rob tem claramente algumas vantagens sobre os humanos:
1. no se cansa;
2. no necessita de salrio;
3. pode manter uma qualidade uniforme na produo;
4. no necessitam de condies ambientais especiais, tais como ar condicionado, luz
e silncio;
5. O rob no morre naturalmente, somente nas mos do homem; e
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6. Um rob de crebro positrnico complexo e em boas condies pode mudar de

corpo mecnico, quando o seu estiver em mal estado.
Em compensao, algumas de suas desvantagens so:
1. O rob escravo do homem;
2. Mesmo o rob mais complexo tem de cumprir os 4 mandamentos, pois, foram
programados para isso;
3. A vida do rob est na mo do ser humano;
4. Necessita de aprendizado ou programao;
5. Memria e movimentos limitados se comparado a um homem; e
6. Os robs no tm sentimentos e a maioria no apresentam pensamento criativo.

A ROBTICA NO FUTURO
A grande quantidade de recursos destinados ao desenvolvimento e pesquisa em
robtica j comeou a dar frutos, e certamente conduzir a grandes acontecimentos no
futuro. Vrias ferramentas tm sido desenvolvidas, e fontes de energia tm sido
exploradas, para substituir o homem e ajud-lo em seu trabalho. Atualmente o homem
ainda uma parte importante do sistema por ser responsvel pela tomada de deciso.
O principal objetivo da robtica liberar o ser humano de tarefas difceis e
cansativas. Para atingir esta meta muita pesquisa deve ser realizada na rea de
Inteligncia Artificial, para que o rob possa por si s tomar decises e identificar os
objetos ao seu redor.
A robtica surgiu como resultado de intensa pesquisa na rea de computadores e
est num estgio precoce de desenvolvimento, abrangendo as reas de controle,
computao e inteligncia artificial. A prxima etapa depende do aparecimento de
computadores que possam funcionar como crebros. O crebro do rob do futuro dever
ser um computador sofisticado, rpido, com grande espao de memria e capacidade de
analisar situaes complicadas. necessrio tambm que seja pequeno e tenha baixo
consumo de potncia.
Fbricas sem pessoas
Nos dias de hoje, o principal objetivo das industrias o desenvolvimento de
plantas das linhas de produo que no requeiram a presena de pessoas. Toda a linha
de produo seria controlada por computadores que estariam conectados s mquinas,
robs e sensores.
O computador central execut-lo planejamento de processos, fazendo a
identificao e correo de falhas. Uma ordem de produo vinda do departamento de
vendas ou diretamente dos clientes poder ser iniciada imediatamente, de modo que as
interferncias humanas sero mnimas. Esta fbrica ser capaz de trabalhar
continuamente, dispensando iluminao, exceto na sala de controle central, onde
algumas pessoas estaro gerenciando o funcionamento de toda fbrica.
Robs Pessoais
So mquinas automatizadas cuja operao no est no campo da indstria, mas
em servios domsticos ou em ambientes comerciais como: restaurantes, escritrios,
lojas, etc.
Embora exista um mercado em potencial para robs pessoais, no est se dedicando
o esforo necessrio nesta rea devido a alguns fatores :

este tipo de rob teria um alto custo devido complexidade;

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desempenho restrito em relao aos robs industriais;

o fator segurana mais crtico devido proximidade com pessoas;

o rob pessoal teria problemas de preciso devido a sua necessidade de

mobilidade. S um rob inteligente capaz de sensoriar o meio poderia superar tais
problemas.

Diversas fbricas esto projetando robs para tarefas domsticas teis, ou

simplesmente como brinquedos. Entre eles est o Hero1 e o Androbot, que esto
disponveis no mercado h algum tempo, e podem ser os precursores de modelos mais
sofisticados
O Hero1, fabricado pela Heatch Company, est disponvel montado ou num kit. Foi
projetado como um professor assistente e como entretenimento. Pode mover-se por uma
sala atravs de comando computadorizado. Possui um brao articulado que pode pegar
objetos pequenos, sensor ultra-snico, detector de sons e sintetizador de voz . Mede
aproximadamente 60 cm.
O Androbot foi projetado pela Nolan Bushell, uma das empresas da Atary Company.
Chamado de "BOB" (Brain On Board), tambm possui controle computadorizado e
sintetizador de voz. Possui trs microprocessadores 8088 e montado sobre rodas que
permitem mobilidade. Mede 97 cm de altura e 60 cm de dimetro.
As figuras 1 e 2 apresentam os robs Hero e Androbot, respectivamente.

Fig. 1
Fig. 2
Alm dos robs pessoais, existem pesquisas para desenvolvimento de robs que
atuem nas mais diversas reas, como por exemplo: explorao submarina, combate a
incndios, minerao e tambm em sistemas de auto- reproduo, isto , uma fbrica
robotizada para construir outros robs.

Comunicao Homem-Mquina
Atualmente os robs so programados para executar a mesma operao durante
um longo perodo de tempo. Portanto, a programao via teclado de acesso prtico e
satisfatria. No futuro, devido ao uso mais geral dos robs e necessidade de maior
flexibilidade, esta programao se tornar muito lenta e ineficiente.
O mtodo que substituir o teclado ser a comunicao pela voz. Muitos esforos
tm sido investidos no avano da rea de reconhecimento de linguagem e anlise da
informao transmitida pela voz.
Na rea de biomedicina tem-se desenvolvido prteses para substituio de
membros humanos, que, embora no seja considerada parte da robtica, futuramente
podero ser aproveitados para se construir um rob humanide.
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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLP ou PLC)

1) INTRODUO
A cada dia que passa, os equipamentos eltricos e mecnicos vo dando lugar
aos microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana, estamos sendo
envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indstria, estas mquinas esto
sendo empregadas para facilitar e melhorar o servio. Estamos vivendo na era da
automao.
Na indstria, o computador chegou para aumentar a produo, reduzir gastos e
principalmente para automatizar as mquinas. Um microprocessador, por exemplo, pode
tomar decises no controle de uma mquina, pode lig-la, deslig-la, moviment-la,
sinalizar defeitos e at gerar relatrios operacionais. Mas, por trs dessas decises, est
a orientao do microprocessador, pois elas esto baseadas em linhas de programao
(cdigo de mquina). Vamos pensar somente na linguagem de programao de
contatos que usada nos Controladores Programveis instalados nas indstrias.
O progressivo desenvolvimento tecnolgico, sem a interferncia do homem, exige
equipamentos que supram o controle humano.
A automatizao o conjunto de fenmenos destinados a substituir o esforo dos
homens. O nmero de componentes automticos aumentou muito e, assim chegam a
eliminar a interveno do ser humano. O progresso da tecnologia eletrnica e da
informtica, associado ao plano industrial, uma evoluo paralela da robtica.
A indstria automobilstica, por exemplo, introduziu em suas linhas de montagem,
dispositivos controlados por computador, semelhantes s articulaes dos braos e mos
humanas. Os primeiros foram chamados "robs de primeira gerao".
Os movimentos desses pseudobraos so gravados na memria do computador
que depois guiar sua repetio, por quantas vezes for necessrio. As indstrias
comearam a exigir mais preciso e isso foi chamado de "segunda gerao".
Os robs de "terceira gerao", que esto em fase experimental, usam mtodos
conhecidos como "sistema de inteligncia artificial". A unio das tecnologias informticas
e automticas se materializam na robtica. Esses princpios da eletrnica e da mecnica
buscam no crebro e no corpo humano, fundamentos para o projeto de andrides, com
enormes possibilidades.
A magia do movimento aparentemente espontneo do autmato, o que exerce a
fascinao desse tipo de mecanismo. A maioria dos autmatos representaes diretas
de criaturas, plantas ou fenmenos naturais. Os autmatos so divididos em dois grupos:
os que ajudam um objeto funcional e os que servem de decorao e prazer.
Os mais complicados so os andrides, autmatos com figura de homem, capazes
de andar, tocar um instrumento musical, escrever ou desenhar. O fato de a robotizao
causar ou no desemprego , realmente, um fato muito discutido hoje em dia.
Nem sempre a robotizao causa perda de trabalho. No Japo, por exemplo, onde
a quantidade de robs mais elevada,principalmente no setor automobilstico, no houve
desemprego. Em outros pases como Estados Unidos, Frana e Itlia, foi enorme o
nmero de trabalhadores substitudos por robs.
Embora as novas tecnologias coloquem novas exigncias no trabalho, nem
sempre causam muito prejuzo. Tudo depende do tipo de trabalho. Os estudos do
assunto, realizados at agora, no nos permitem concluir e nem fazer previses exatas.
So vrias as opinies e teorias dos estudiosos e especialistas que desenvolvem
projetos de automao industrial. O professor Alexandre Bracarense do "Departamento
de Engenharia Mecnica" que pesquisou e executou projetos de robotizao em
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indstrias mineiras e paulistas afirma: "Com a automatizao, a produo aumentar

tanto que as empresas precisaro contratar mais funcionrios".
Por outro lado no podemos deixar de analisar os impactos negativos da
automao. Dietmar Edler e Tatiana Ribakova realizaram uma pesquisa para medir o
impacto de onze robs industriais sobre o emprego na Alemanha de 1980 a 2000. O
nmero desses robs era de 1.250 no ano de 1980; saltou para 28.240 em 1990; atingiu
34.140 no ano 2000.
As concluses desse estudo so as seguintes: de um modo geral, a introduo de
robs ao longo do tempo, causa uma modesta reduo de emprego no incio; a reduo
que no comeo modesta se acelera rapidamente; os robs reduziro 180 mil empregos
no ano 2000. O maior nmero de desemprego ocorrer no setor automobilstico,
mecnico e eltrico.
Os soldadores, por exemplo, perdero sessenta mil empregos at o ano 2000.
Apesar dos efeitos compensadores a robotizao destri mais do que cria empregos. Os
empregados qualificados tm uma chance de usar a nova tecnologia. Os sem
qualificao no tm oportunidades. No Brasil, os nmeros de mercado de robs e
sistemas de mecanizao de produo, devem crescer este ano num ritmo dez vezes
maior do que o do resto da economia brasileira.
Pequenas e mdias indstrias comearam a investir na automao e robotizao.
No Brasil dever ter uma revoluo no mundo do emprego, por causa da modernizao
das multinacionais. Segundo a "Sociedade Brasileira de Automao Industrial e
Computao Grfica", o nmero de robs no Brasil em 1989 era cinqenta. Em 1991 j
havia sessenta e trs robs; a partir da o crescimento foi fantstico: em 1995 tinha 500 e
no ano passado j existiam 960 robs. Hoje devem existir mais de mil robs, afirma o
presidente da sociedade, o senhor Roberto Camanho.
A "Asea Brown Boveri", a ABB, a empresa que atende 60% do mercado de robs
brasileiros. Estes so produzidos na Sucia e na Noruega. Segundo a ABB, h procura
tambm de sistemas mecanizados de produo, em linhas de montagem. O impacto que
isso pode causar imprevisvel. H setores, como os projetos da aeronutica, nos quais
o uso de robs pode aumentar at nove vezes a produtividade. Os sistemas de
computadores, hoje, esto ao alcance do mais modesto empresrio. Pequenas e mdias
indstrias, segundo Roberto Camanho, quando partem para a automao, algumas
vezes at aumentam o nvel de emprego, por que aceleram demais uma etapa da
produo. Acabam precisando de mais pessoas para ajudar no processo.
Quando a automao comea a atingir todas as etapas da produo o emprego
cai. O Brasil, afirma Camanho, tm alguns anos para pensar como proteger o trabalhador
da automao. Isso acontece por que so as pequenas e mdias empresas que tm
capacidade de empregar atualmente. Este um desafio para o mundo todo. O Brasil no
pode ficar para trs, sob o risco de ter o que chamamos de "Evoluo destrutiva", diz o
presidente da Sociedade Brasileira de Automao Industrial e Computao Grfica.
Automao Industrial um conjunto de tcnicas destinadas a tornar automticos
vrios processos numa indstria: o Comando Numrico, os Controladores Programveis,
o Controle de Processo e os Sistemas CAD/CAM (Computer Aided Design e Computer
Aided Manufacturing projetos e manufaturas apoiados em computador).
O Comando Numrico controla automaticamente mquinas operatrizes (tornos,
frezas, furadeiras, etc); os Controladores Programveis so equipamentos eletrnicos
programveis destinados a substituir sistemas controlados por dispositivos
eletromecnicos e interfacear Comandos Numricos, os rels e suas interligaes por
programas que simulam estes componentes; o Controle de Processo visa o controle
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global de um processo, em vez de parcial, como o Controlador Programvel e o

Comando Numrico (tambm conhecido como Sistemas Supervisrios).
A microeletrnica invade os setores produtivos das indstrias, propiciando a
automao. O processo de automao no atinge apenas a produo em si, substituindo
o trabalho braal por robs e mquinas com Comando Numrico computadorizado:
permite enormes ganhos de produtividade ao interagir tarefas distintas como a
elaborao de projetos, o gerenciamento administrativo e a manufatura.
Na automao industrial alguns itens devem ser avaliados:
Instalao eltrica compatvel com os pontos de Entrada e Sada;
Chaves de proteo do hardware
Tipo e forma de endereamento;
Estrutura da palavra;
Tipo e forma de sinais aceitveis; e
Compatibilidade dos equipamentos eletromecnicos.

Passos para automao de um equipamento:

INCIO

DEFINIO:
- PONTOS E/S
- OPERANDOS

ELABORAO
DO PROGRAMA
DO USURIO

TESTE DO
PROGRAMA
DO USURIO

A
SIM

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FUNCIONA
?

NO

ANALISAR E
MODIFICAR
PROGRAMA

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A
SIM
INSTALAO
DO EQUIPAM.
E LIBERAO
P/PRODUO

FIM

Definir Pontos de Entrada/Sada e Operandos: projetar a instalao do

equipamento no CLP, verificando quantas sadas e quantas entradas dever ter o
CLP para a automao do equipamento. Verificar os operandos, rels de interfaces
entre CLP e equipamento.
Elaborao do Programa do Usurio: projetar o programa que controlar o
equipamento, a lgica de diagrama de contatos. Supor os movimentos imprevistos da
mquina, todas as condies de funcionamento, intertravamentos emergncias.
Teste do Programa do Usurio: submeter o programa elaborado, j com os
operandos e a interface entre CLP e equipamento instalados, a um teste eltrico (sem
operao do equipamento). Simular todas as condies como se o equipamento
estivesse operando.
O Programa Funciona Perfeitamente?: caso no esteja funcionando conforme o
esperado, realize alteraes no programa ou projete um outro programa mais
eficiente, levando em conta o controle que o programa anterior no realizou. bom
lembrar que o programa no est dando bons resultados devido ao fato de a lgica de
diagrama de contatos no estar de acordo com a lgica de funcionamento do
equipamento.
Instalao e Liberao para a Produo: fazer a listagem do programa,
descrevendo linha a linha as instrues e operaes das condicionantes e das sadas.
Deixar a listagem prxima ao CLP para manuteno ou alteraes futuras.

Na automao industrial, os CLPs dominam os dispositivos pneumticos, hidrulicos,

mecnicos e eletromecnicos. Tambm so utilizados para controlarem grandezas tais
como vazo, temperatura, presso, nvel, velocidade, torque, densidade, rotao,
voltagem e corrente eltrica (varivel de controle).
2) CONSTITUIO DOS CLPs
O Controlador Lgico Programvel um sistema de controle de estado slido, com
memria programvel para armazenamento de instrues para controle lgico, pode
executar funes equivalentes s de um painel de rels ou de um sistema de controle
lgico. ideal para aplicaes em sistemas de controle de rels e contatores, os quais
se utilizam principalmente de fiao, dificultando, desta forma, o acesso, possveis
modificaes e ampliaes do circuito de controle existente.
O CLP monitora o estado das entradas e sadas, em resposta s instrues
programadas na memria do usurio, e energiza ou desenergiza as sadas, dependendo
do resultado lgico conseguido atravs das instrues de programa.
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Sistema de Redes na Automao Industrial:

O programa uma seqncia de instrues a serem executadas pelo CLP para executar
em processo. A tarefa do CLP ler, de forma cclica, as instrues contidas neste
programa, interpret-las e processar as operaes correspondentes.
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Um CLP realiza as seguintes funes bsicas:

Processamento do Programa; e
Varredura das Entradas e Sadas.

O CLP consiste basicamente em:

Fonte de Alimentao;
Unidade Central de Processamento CPU;
Memrias;
Dispositivos de Entradas e Sadas; e
Terminal de Programao.

ALIMENTAO
BATERIA

MEMRIA
USURIO

TERMINAL
PROGRAMAO

C.P.U

MEMRIA
DADOS

MDULO
SADAS

MEMRIA
PROGRAMA
MONITOR

MEMRIA
IMAGEM
DAS E/S

MDULO
ENTRADAS

ALIMENTAO REDE ELTRICA LOCAL

3) LGICA E LINGUAGEM DE PROGRAMAO

A linguagem de programao, segundo IEC 1131-3, tem se mostrado bastante
eficiente, principalmente porque permite ao usurio representar um programa de
automao de um processo ou manufatura, tanto em diagrama lgico, como em lista de
instrues e principalmente por ser hoje um padro entre diversos fabricantes de CLP.
A linguagem IEC 1131-3 uma entre as muitas de alto nvel existentes,
entendendo-se por alto nvel aquela que se aproxima muito da humana. Ela foi
desenvolvida levando-se em conta os conhecimentos da rea de automao, tendo, a
partir da, surgido representaes para a mesma linguagem: Diagrama de Contatos (do
ingls Ladder Diagram LAD), Lista de Diagrama em Bloco de Funes (FDB) e outras.
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Automatizar um sistema significa fazer uso de funes lgicas, representadas, por

sua vez, por portas lgicas que podem ser implementadas, fazendo uso de componentes
independente do nvel de sua tecnologia, ou seja, rel, diodo, transistor, circuito
integrado, etc.
A programao em diagrama de contatos permite programar desde funes
binrias at funes digitais complexas. Atravs desta programao, damos as decises
a serem tomadas pelo CLP em relao ao equipamento em automao. Esta
programao um grupo de instrues utilizado para controlar um equipamento.
Instruo um comando que permite ao CLP realizar determinada operao prescrita.
A lgica de diagrama de contatos assemelha-se lgica das portas lgicas ou
circuito TTL (AND, OR, INVERSOR, etc).
A

Diagrama de Contato

A
B
C
S
D
E
F
Circuito TTL
Na programao em diagrama de contatos as instrues se referem:
NA -| |- contato normalmente aberto, referente a um bit
NF -|/|- contato normalmente fechado, referente a um bit
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Sada -( )- energiza ou desenergiza um bit, (no caso Bobina).

Estes bits podem ser da memria de dados ou da memria das E/S. No mdulo
das entradas, os bits de entradas somente podero informar ao programa de aplicao o
que est ocorrendo com o circuito eltrico que envolve o equipamento de controle, ou
seja, informa ao CLP o estado do equipamento em controle. Estes bits aparecem no
programa de aplicao sempre na forma de NA e NF. Isso se deve ao fato de que no
CLP est sempre lendo os mdulos de entradas e atualizando sua memria referente a
estes dados.
No mdulo de sada, os bits de sada podero, tambm, informar ao programa de
aplicao o que est ocorrendo com o equipamento e tambm comandar a realizao de
tarefas. Isso acontece porque o CLP est sempre escrevendo nos mdulos de sada ou
atualizando as sadas conforme o programa de aplicao.

E1

S1

E1

SITUAO 1
S1

E2

S2

E2

SITUAO 2
S2

Na situao 1, somente quando E1 estiver com nvel lgico 0 e que teremos a

sada S1 energizada, ou seja, lgica invertida. J para a situao 2 teremos a sada S1
em nvel lgico 1, quando a entrada E1 estiver energizada.
No programa de aplicao da automao, usamos a ramificao para a
combinao de condies dadas. A ramificao permite ao CLP analisar condies para
fechar o circuito na sada da linha.
4) FUNES LGICAS BSICAS
So Trs funes bsicas, a partir das quais as demais surgem.
1) Funo E (AND): uma funo lgica E ter, nvel lgico 1 na sada, se e somente
se todas as entradas estiverem no nvel 1 simultaneamente.
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E1

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E2

E3

S1

No exemplo acima s teremos nvel lgico 1 em S1, somente quando todas as

entradas E1, E2 e E3 tambm estiverem em nvel lgico 1 simultaneamente.

2) Funo OU (OR): um outro tipo de funo a OU, neste caso o nvel lgico 1 na
sada ser obtido quando umas das entradas estiver no nvel 1.

E1

S2

E2
Neste caso, teremos nvel lgico 1 em S2, quando a entrada E1 tiver nvel 1 ou
enquanto a entrada E2 permanecer em nvel lgico 0.
3) Funo NO (NOT): uma outra funo lgica bsica a de inverso ou negao,
ou ainda funo NO ou NOT, a qual estabelece que se NO A 0 e A 1. No
podemos escrever NO A como, descrito como complemento de A. Dizer NO a
uma dada proposio implica, portanto, o oposto ou inverso da condio
estabelecida.

E1

S3

No exemplo acima s obteremos nvel lgico 1 em S1 enquanto a entrada E1

estiver em nvel 0.

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Exerccio 1: Com base no diagrama abaixo, faa a anlise de quando teremos a sada
liberada (energizada) pelo CLP.
E1

E2

E3

S1

E4

E5

E6

Exerccio 2: Em uma industria existe um painel eltrico de comando de um motor de

exausto, o qual se necessita de automatizar em conjunto com uma srie de
equipamento. Com base no esquema eltrico deste painel como ficaria a lgica de
contatos em um PLC para este acionamento?

FASE I

CH1
(ON)

A (R1)

CH2
(OFF)

R1 (Bobina contator do motor)

Exerccio 3: Faa uma lgica de contatos para seguinte tabela abaixo

E1
0
1
0
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E2
0
0
1

S1
0
1
1
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5) INSTRUES BSICAS
As instrues bsicas so representadas por blocos funcionais a introduzir na linha
de programao em lgica de contatos. Estes blocos funcionais podem ser diferentes de
um Controlador para outro.

BLOCO
FUNCIONAL

a) INSTRUO TEMPORIZADOR
O temporizador conta intervalos de tempo transcorridos em relao ao tempo
prefixado. Quando a temporizao estiver completa esta instruo energiza um bit de
tempo transcorrido. A instruo TEMPORIZADOR pode ser utilizada para energizar ou
desenergizar um dispositivo quando tiver transcorrido um intervalo de tempo prefixado na
instruo. Quando o valor temporizado se iguala ao valor prefixado, o temporizador
energiza o bit de tempo transcorrido, o qual pode ser utilizado para energizar ou
desenergizar uma instruo de sada.
Em geral, a funo temporizador, trabalha com 02 bits de controle auxiliar que
indicam Temporizador energizado (TE) e Tempo igualado ao valor prefixado (TD).

E1

E2

TEMPORIZADOR

T1

30seg

T1E

T1D

S1

No exemplo anterior, quando acionamos a entrada E1, estamos energizando o

temporizador (T1), que por sua vez habilita o bit T1E, selando a entrada E1. Neste
momento T1 inicia a contagem de tempo e ao se passar 30 segundos, o bit T1D
energizado, habilitando a sada S1. Esta situao permanece inalterada enquanto T1
estiver energizado.
Para voltarmos a esta anterior basta acionar a entrada E2, o qual ir desenergizar
T1 e consequentemente T1E e T1D.
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b) INSTRUO CONTADOR
O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em
um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja, igual ao valor
prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo Contador
pode ser utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando tiver completa a
contagem. Funciona de maneira similar ao Temporizador porm h somente um bit de
controle e h necessidade de estarmos realizando o reset do mesmo.

E1
CONTADOR

C1

C1D

E2

50 pulsos

S1

CONTADOR
(reset)

C1

50 pulsos

Na situao acima, a cada mudana de estado da entrada E1 (de 0 para 1 e

vice-versa) o contador C1 contar um pulso. Quando a contagem atingir ao valor
prefixado, C1 energizar C1D. esta situao permanecer inalterada at que a entrada
E2 seja energizada, resetando C1 (ou seja zerando sua contagem).
Exerccio 1: Em uma indstria se deseja controlar uma estufa por aquecimento a gs (ar
aquecido atrs de chama) de maneira que o gs s seja liberado ao ignitor aps 30
segundos a entrada de funcionamento do motor da exausto. Para o desligamento,
dever haver uma chave nica que primeiro ir cortar o gs e a exausto s poder ser
desligada aps 30 minutos. Faa um programa de diagrama de contatos que administre
esta situao.
Exerccio 2: Em uma loja de parafusos se deseja montar um contador automtico de
parafusos, separando-os em centenas. O sistema composto por um reservatrio tipo
funil, que contm os parafusos, e em sua extremidade mais fina h uma vlvula tipo
borboleta que quando energizada se abre permitindo a queda de parafusos um a um e
tambm um sensor de pulsos que gera um sinal todas as vezes que um parafuso passe
em sua frente. Elabore um programa em diagrama de contatos para atender esta
necessidade.

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BIBLIOGRAFIA
1. Automao Aplicada, Marcelo Georgini, rica
2. Automao e Controle Discreto, Paulo R. da Silveira, rica.
3. Automao Industrial, Ferdinando Natale, rica
4. Automao de Sistemas & Robtica, Fernando Pazos, Axcel Books
4. Robtica Industrial, Vitor Ferreira Romano, Edgard Blucher.
5. Controlador Programvel, Jlio Csar Peixoto de Oliveira, Makron Books
6. Programmable Controller Manual do Usurio, Allen Bradley Company
7. Simatic Step 5 Manual do Usurio, Siemens Company
8. Revista Eletrnica. Editora Saber, Dezembro/2003.

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