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AUTOMATIQUE

Systmes linaires, non linaires,


temps continu, temps discret,
reprsentation d'tat
Cours et exercices corrigs

Yves Granjon
Professeur l'Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL)
et directeur de l'ENSEM Nancy

2e dition

Illustration de couverture : Simon Osbourne, Digital Vision

Dunod, Paris, 2001, 2010


ISBN 978-2-10-055087-6

Table des matires

AVANT-PROPOS

XV

PREMIRE PARTIE
MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS
CHAPITRE 1 MODLISATION DES SYSTMES LINAIRES. NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT

1.1

Introduction

Notion de signal
Signaux temporels
Principe de causalit
Signaux non temporels

4
4
4
4

Le cas des systmes linaires

La transformation de Laplace

5
5
5
8

1.2

1.2.1
1.2.2
1.2.3

1.3
1.4

1.4.1
1.4.2
1.4.3

1.5

Transformes de Laplace de quelques signaux usuels


1.5.1
1.5.2
1.5.3
1.5.4
1.5.5

1.6

chelon unit
Rampe ou chelon de vitesse
Impulsion unitaire
Signal sinusodal
Signaux quelconques

Fonction de transfert dun systme


1.6.1
1.6.2
1.6.3

1.7

Dfinition
Proprits fondamentales de la transformation de Laplace
Transforme de Laplace inverse

Dfinition
Mise en cascade de deux systmes
Original dune fonction de transfert

Rsolution dun problme laide de la fonction de transfert


1.7.1
1.7.2

Principe
Exemples

9
9
9
10
10
11
11
11
12
12
12
12
13

EXERCICES

15

SOLUTIONS

17

VI

Table des matires

CHAPITRE 2 MODLISATION FRQUENTIELLE DES SIGNAUX TEMPORELS. NOTION DE SPECTRE

23

2.1

23
23
24
24

Description des signaux


2.1.1
2.1.2
2.1.3

2.2

Cas des signaux priodiques


2.2.1
2.2.2
2.2.3

2.3

Lexemple du signal sinusodal


Reprsentation dun signal compos
Notion de spectre
Dcomposition en srie de Fourier
Exemple de calcul dun spectre : signal en dents de scie
Dcomposition en srie de Fourier laide de Mathematica

Cas des signaux non priodiques nergie finie


2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6

Dfinition
Transforme de Fourier et spectre des signaux non priodiques nergie finie
Exemple de calcul du spectre dun signal non priodique nergie finie
Relation entre la transforme de Fourier et la transforme de Laplace
galit de Parseval
Calcul dune transforme de Fourier laide de Mathematica

25
25
26
27
28
28
28
29
29
30
31

EXERCICES
SOLUTIONS

31

CHAPITRE 3 MODLISATION FRQUENTIELLE DES SYSTMES LINAIRES CONTINUS

41

3.1

Dfinitions

41

Diagrammes de Bode

42
42
42

3.2

3.2.1
3.2.2

3.3

Dfinition
Exemple : diagramme de Bode dun systme du premier ordre

Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode


3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4

3.4

34

Objectif
Construction dun diagrame de gain asymptotique
Mthode rapide
Cas particuliers

Diagramme de Nyquist
3.4.1
3.4.2

Dfinition
Mthode de trac rapide

44
44
44
46
47
50
50
50

EXERCICES
SOLUTIONS

51

CHAPITRE 4 TUDE SYSTMATIQUE DES SYSTMES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE

64

4.1

Mthodes dtude et dfinitions

64

tude des systmes du premier ordre

64
64
65
65
66
67

4.2

4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5

53

Mise en quation
Rponse une impulsion de Dirac
Rponse indicielle
Rponse une entre en rampe
tude frquentielle dun systme dordre 1

VII

Table des matires

4.3

tude des systmes du second ordre


4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4

Mise en quation
Rponse indicielle
Diagramme de Bode
Diagramme de Nyquist

70
70
70
72
79

EXERCICES

80

SOLUTIONS

81

DEUXIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES LINAIRES

CHAPITRE 5 PROBLMATIQUE GNRALE DE LAUTOMATIQUE.


MISE EN QUATION DES ASSERVISSEMENTS LINAIRES
5.1
Introduction

89

5.2

Inconvnients de la commande en boucle ouverte

89

5.3

Principe de la commande en boucle ferme

90

5.4

Modlisation dune boucle de rgulation

92

5.5

Le problme de la stabilit

93

5.6

Les performances dun systme rgul

93

89

EXERCICES

94

SOLUTIONS

98

CHAPITRE 6 STABILIT DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS

104

6.1

104
104
106

Critre mathmatique de stabilit


6.1.1
6.1.2

6.2

nonc du critre de stabilit


Inconvnients du critre mathmatique

Critre algbrique de Routh


6.2.1
6.2.2

Principe
Exemple

106
106
107

6.3

Critre de Nyquist

108

6.4

Critre du revers

113

6.5

Marges de stabilit

113
113
114
116

6.5.1
6.5.2
6.5.3

6.6

Concept de marge de stabilit


Marge de gain
Marge de phase

Influence du gain sur la stabilit

118

EXERCICES

119

SOLUTIONS

121

VIII

Table des matires

CHAPITRE 7 PERFORMANCES DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS

127

7.1

Problmatique gnrale

127

7.2

Prcision dun systme asservi

128
128
130

7.2.1
7.2.2

7.3

Rapidit des systmes rguls


7.3.1
7.3.2
7.3.3

7.4

7.4.3

7.6

Dfinitions
Temps de monte dun systme du second ordre
Gnralisation

Limitation du dpassement
7.4.1
7.4.2

7.5

Erreur statique ou erreur de position


Erreur de vitesse ou erreur de tranage

Dpassement pour un systme du second ordre


Relation entre la marge de phase et le dpassement en boucle ferme pour un systme
du second ordre
Gnralisation

Influence du gain statique en boucle ouverte sur les performances


en boucle ferme
tude de cas
7.6.1
7.6.2
7.6.3
7.6.4
7.6.5

nonc du problme. Cahier des charges


tude de la stabilit
Rglage du gain
Prdiction du temps de monte en boucle ferme
Conclusion

131
131
133
135
135
135
136
137
137
138
138
139
139
140
140

EXERCICES

141

SOLUTIONS

142

CHAPITRE 8 CORRECTION DES SYSTMES LINAIRES ASSERVIS

147

8.1

Cahier des charges dun asservissement

147

8.2

Principe gnral de la correction dun systme

148

8.3

Actions correctives lmentaires

148
148
149
150

8.3.1
8.3.2
8.3.3

Correcteur proportionnel
Correcteur intgral
Correcteur action drive

8.4

Inconvnient fondamental des actions correctives lmentaires

152

8.5

Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase

153

8.6

Action proportionnelle drive. Correcteur avance de phase

156

EXERCICES

159

SOLUTIONS

161

IX

Table des matires

TROISIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CONTINUS NON LINAIRES

CHAPITRE 9 ANALYSE DES ASSERVISSEMENTS CONTINUS NON LINAIRES

173

9.1

173
173
173

Introduction
9.1.1
9.1.2

9.2

tude du domaine de linarit dun systme


9.2.1
9.2.2

9.3

Gnralits
Diffrents types de non-linarits
Le phnomne de saturation
Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi

Caractristiques de certains organes non linaires

174
174
175

Systmes tout ou rien


Systmes hystrsis
Caractristiques complexes

177
177
178
178

9.4

Asservissements non linaires sparables

179

9.5

tude dun systme sparable par la mthode


du premier harmonique

9.3.1
9.3.2
9.3.3

9.5.1
9.5.2
9.5.3
9.5.4
9.5.5
9.5.6

Principe
Gain complexe quivalent
Notion de lieu critique
Exemple
Justification de la mthode du premier harmonique
Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent

181
181
181
182
182
183
183

EXERCICES

183

SOLUTIONS

185

CHAPITRE 10 MTHODES DTUDE DES ASSERVISSEMENTS CONTINUS NON LINAIRES

189

10.1

189
189
190
190

Stabilit des systmes non linaires


10.1.1 Fonction de transfert gnralise
10.1.2 Principe de ltude
10.1.3 Exemple

10.2

Mthode dtude par le lieu de Cypkin


10.2.1 Principe
10.2.2 Exemple

10.3

Mthode du plan de phase


10.3.1 Principe
10.3.2 Trac des trajectoires
10.3.3 Analyse des trajectoires et diagnostic du systme

192
192
193
195
195
195
197

EXERCICES

198

SOLUTIONS

199

Table des matires

QUATRIME PARTIE
AUTOMATIQUE DES SYSTMES CHANTILLONNS

CHAPITRE 11 MODLISATION DES SIGNAUX ET DES SYSTMES CHANTILLONNS

205

11.1

Introduction

205

11.2

Principes fondamentaux de lchantillonnage des signaux

206
206
207
208

11.2.1 Dfinition
11.2.2 Spectre dun signal chantillonn
11.2.3 Thorme de Shannon

11.3

Exemples de signaux chantillonns simples


11.3.1 Impulsion unit
11.3.2 chelon unit

11.4

Transforme en z des signaux chantillonns


11.4.1
11.4.2
11.4.3
11.4.4
11.4.5

11.5

Dfinition
Intrt de la transforme en z
Proprits de la transforme en z
Transforme en z de signaux usuels
Calculs de transformes en z laide de Mathematica

Fonction de transfert en z
11.5.1 Relations entre chantillons de sortie et chantillons dentre
11.5.2 Dfinition de la fonction de transfert en z
11.5.3 Exemples de fonctions de transfert en z

11.6

Transforme de Fourier temps discret


11.6.1 Dfinition
11.6.2 Exemple

11.7

Comportement frquentiel des systmes echantillonns


11.7.1 Principes gnraux
11.7.2 Exemple

11.8

Relations entre les modles temps continu et temps discret


11.8.1
11.8.2
11.8.3
11.8.4
11.8.5

Problmatique
quivalence la drivation
quivalence lintgration
quivalence la rponse impulsionnelle. quivalence modale
quivalence dune association de plusieurs systmes

208
208
209
210
210
211
211
212
213
213
213
215
216
217
217
217
219
219
219
220
220
221
223
223
224

EXERCICES

225

SOLUTIONS

228

CHAPITRE 12 STABILIT ET PERFORMANCES DES SYSTMES CHANTILLONNS ASSERVIS

239

12.1

239
239
240

Mise en quation des asservissements chantillonns


12.1.1 Fonction de transfert en boucle ferme
12.1.2 Relation temps continu temps discret en boucle ferme

Table des matires

12.2

Stabilit des asservissements chantillonns


12.2.1 Critre mathmatique de stabilit
12.2.2 Critre algbrique de Jury
12.2.3 Utilisation du critre de Routh
12.2.4 Influence de la frquence dchantillonnage sur la stabilit

12.3

Asservissements continus commands ou corrigs en temps discret


12.3.1 Dfinition
12.3.2 Interfaage entre un systme discret et un systme continu
12.3.3 Premire mthode dtude simple : recherche dun systme temps continu quivalent
12.3.4 Deuxime mthode dtude simple : recherche dun systme temps discret quivalent

12.4

Prcision des asservissements chantillonns


12.4.1 Erreurs de position et de vitesse
12.4.2 Prcision dun systme chantillonn du premier ordre

12.5

Performances dynamiques dun systme chantillonn


12.5.1 Fonction de transfert chantillonne quivalente un systme du second ordre
12.5.2 Prvision des performances dynamiques

XI

241
241
243
245
245
247
247
247
248
249
249
249
250
252
252
253

EXERCICES

256

SOLUTIONS

258

CHAPITRE 13 CORRECTION DES SYSTMES CHANTILLONNS ASSERVIS

274

13.1

274
274
274
275
275

Principes gnraux
13.1.1 Rappel du cahier des charges dun asservissement
13.1.2 Rle du correcteur
13.1.3 Correction numrique dun systme temps continu
13.1.4 Problmes spcifiques lis aux correcteurs numriques

13.2

Tentatives dactions correctives simples


13.2.1 Amlioration de la prcision
13.2.2 Compensation de la perte de stabilit par placement des ples
13.2.3 Action drive

13.3

Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu


13.3.1 Principe
13.3.2 Exemple

13.4

Synthse dun correcteur numrique par mthode polynomiale


13.4.1 Principe
13.4.2 Exemple

276
276
279
280
283
283
284
287
287
288

EXERCICES

289

SOLUTIONS

290

XII

Table des matires

CINQUIME PARTIE
REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES
CHAPITRE 14 REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS CONTINU

297

14.1

297
297
298
299

Dfinitions
14.1.1 tat dun systme et variables dtat
14.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme
14.1.3 Cas gnral

14.2

Rsolution des quations dtat


14.2.1
14.2.2
14.2.3
14.2.4

14.3

Commandabilit dun systme


14.3.1
14.3.2
14.3.3
14.3.4
14.3.5

14.4

tude pralable
Gnralisation au systme vectoriel
Calcul de la matrice de transition
Calcul de ltat dun systme en fonction dun signal de commande
Dfinitions
Critre de Kalman
Exemple
Calcul de la commande dun systme
Cas des systmes non commandables

Observabilit de ltat dun systme


14.4.1 Dfinition
14.4.2 Critre dobservabilit
14.4.3 Cas des systmes non observables

14.5

Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme


14.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert
14.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat

300
300
300
300
306
307
307
308
308
309
311
311
312
312
312
313
313
319

EXERCICES
SOLUTIONS

320

CHAPITRE 15 REPRSENTATION DTAT DES SYSTMES TEMPS DISCRET

332

15.1

332
332
333

Principe gnral
15.1.1 Variables dtat en temps discret
15.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme

15.2

Rsolution des quations dtat


15.2.1 Prdiction de ltat du systme un instant quelconque
15.2.2 Exemple

15.3

Commandabilit dun systme temps discret


15.3.1 Accessibilit
15.3.2 Critre de commandabilit

15.4

Observabilit de ltat dun systme


15.4.1 Dfinition
15.4.2 Critre dobservabilit
15.4.3 Exemple

322

334
334
334
335
335
335
336
336
336
336

XIII

Table des matires

15.5

Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme


15.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert
15.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation dtat

15.6

Commande chantillonne dun systme temps continu


15.6.1 Comportement du systme
15.6.2 Influence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit et la commandabilit

337
337
340
341
341
342

EXERCICES
SOLUTIONS

342
344

CHAPITRE 16 COMMANDE PAR RETOUR DTAT. ESTIMATEURS, OBSERVATEURS ET PRDICTEURS

347

16.1

347
347
348
349

Principe gnral de la commande par retour dtat


16.1.1 Vecteur de gain
16.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme
16.1.3 Dtermination du vecteur dtat

16.2

Commandabilit en modes en temps continu


16.2.1
16.2.2
16.2.3
16.2.4
16.2.5

16.3

Dfinition
Critre de commandabilit en modes
Cas des systmes non commandables
Exemple de placement des ples pour un systme commandable
Exemple pour un systme non commandable

Commandabilit en temps discret : rponse pile


16.3.1 Problmatique
16.3.2 Rsolution du problme

16.4

Observateurs et estimateurs dtat


16.4.1 Observateur asymptotique en temps continu
16.4.2 Prdicteur en temps discret

349
349
349
350
350
351
352
352
353
354
354
356

EXERCICES
SOLUTIONS

357
359

CHAPITRE 17 SYSTMES VNEMENTS DISCRETS, LE MODLE GRAFCET

366

17.1

366
366
366
367
367

Dfinition
17.1.1
17.1.2
17.1.3
17.1.4

17.2

Principes de reprsentation
17.2.1
17.2.2
17.2.3
17.2.4

17.3

Les systmes vnements discrets


Le modle GRAFCET
Analyse du systme
Notions dentres et de sorties
Notion dtape et de liaison
Notion de transition
Exemple
Rgles de construction dun GRAFCET

Diffrents types daction


17.3.1 Actions continues
17.3.2 Actions mmorises
17.3.3 Actions conditionnelles

368
368
368
369
369
371
371
371
371

XIV

17.4

17.5

Table des matires

17.3.4 Actions temporises

371

volution dun GRAFCET


17.4.1 tat initial dun systme
17.4.2 Rgles de franchissement des transitions
17.4.3 Notion dvolution fugace

371
371
371
373

tude de cas

374

EXERCICES
SOLUTIONS

376
378

ANNEXE A TABLE DES TRANSFORMES DE LAPLACE

382

ANNEXE B ABAQUE DES RPONSES INDICIELLES DUN SYSTME DU SECOND ORDRE

383

ANNEXE C TABLE DES TRANSFORMES EN z

384

ANNEXE D QUIVALENCE ENTRE FONCTIONS DE TRANSFERT EN TEMPS CONTINU


ET EN TEMPS DISCRET

386

ANNEXE E FORMULAIRE

388

ANNEXE F MEMENTO DE CALCUL MATRICIEL

391

INDEX

395

Avant-propos
Lautomatique est la discipline qui, dune manire gnrale, traite de la commande des systmes. Elle revt
donc un caractre trs important dans le domaine industriel auquel elle apporte la fois des solutions, des
mthodes dtude ainsi que des dmarches systmatiques danalyse.
Cet ouvrage couvre ltendue de ces mthodes et correspond globalement aux programmes en vigueur
dans la plupart des licences et matrises EEA et des coles dingnieurs. Le lecteur y trouvera donc, spars
en plusieurs parties, tous les aspects de lautomatique : systmes linaires ou non linaires, systmes temps
continu et temps discret, reprsentation dtat. Par une approche pdagogique progressive, il intressera
galement tous les tudiants qui abordent lautomatique en premier cycle : DEUG, IUT, etc.
La prsentation de cet ouvrage respecte lordre chronologique dans lequel la discipline est en gnral
aborde et se compose de six parties correspondant aux thmes essentiels couverts par lautomatique.
La premire partie est consacre aux mthodes de base de la modlisation des systmes linaires continus. Elle contient lensemble des notions essentielles ltude gnrale de lautomatique, concepts qui
restent valables dans toute la suite de ltude, y compris pour les systmes non linaires ou temps discret.
Il est conseill au lecteur de naborder la suite de ltude quune fois ces notions matrises : transformation
de Laplace, spectre, comportement frquentiel, etc.
Ltude de lautomatique proprement dite, savoir les systmes boucls, dbute vritablement avec la
deuxime partie ; toutes les notions essentielles (mises en quation, stabilit, performances et correction)
y sont abordes propos des systmes linaires temps continu. Ces principes restant valables pour les
systmes non linaires ou temps discret, il est recommand au lecteur de sassurer que ces bases sont bien
acquises avant daborder les autres parties de ce livre.
La troisime partie concerne ltude des systmes non linaires. Deux chapitres sont consacrs cette
partie de lautomatique qui apparat souvent comme lune des plus dlicates, compte tenu de labsence de
mthodologie gnrale applicable lensemble des systmes non linaires. Pour cette raison, les systmes
non linaires sont abords diffremment des systmes linaires : les mthodes les plus couramment utilises
sont prsentes et dtailles en explicitant les cas pour lesquels elles sappliquent. Cette prsentation na
pas lambition dtre exhaustive mais a pour vocation de sensibiliser le lecteur aux difficults lies la mise
en uvre de tels systmes.
La quatrime partie est consacre une branche essentielle de lautomatique : les systmes temps
discret. Toutes les notions prsentes (modlisation, stabilit, performances et correction) permettront
ltudiant dacqurir la matrise dune discipline qui joue un rle croissant dans le dveloppement industriel
de lautomatique.
La cinquime partie aborde la reprsentation dtat des systmes, partie beaucoup plus moderne de
lautomatique qui permet, grce des modlisations diffrentes de celles abordes jusqualors, dapprhender des systmes plus complexes et de fournir des mthodes dtudes et des rponses scientifiques et
technologiques plus prcises aux problmes gnraux lis lautomatique des systmes rels.
Pour finir, une sixime partie, compose dun seul chapitre, traite du modle GRAFCET, qui constitue
lun des fondements de ltude des systmes vnements discrets.
Dans lensemble de louvrage, nous avons volontairement choisi de dtailler tous les dveloppements
thoriques permettant au lecteur daccder rapidement une meilleure comprhension de la discipline.
En revanche, certaines parties calculatoires ont t rduites, prfrant renvoyer le lecteur lutilisation de
logiciels de calcul formel dont lusage est aujourdhui courant en automatique.

XVI

Avant-propos

Ce livre, qui est un ouvrage de rfrence dans le domaine de lautomatique, a t conu avec le souci
de la pdagogie. Je formule donc le souhait que tout tudiant en ayant fait lacquisition puisse y trouver les
cls de sa russite.
propos de Mathematica
Nous avons fait le choix, dans cette dition, dillustrer un certain nombre dlments thoriques avec un
logiciel de calcul formel : Mathematica. linstar dautres produits comme Matlab ou Maple, ce logiciel
peut tre dune grande utilit puisquil permet de saffranchir dun certain nombre de calculs fastidieux. Il
peut aussi fournir une aide prcieuse pour la vrification des rsultats obtenus. Nanmoins, cet ouvrage ne
constitue en aucune manire un ouvrage de rfrence sur Mathematica. Notre propos se limite, cet gard,
montrer comment certains rsultats peuvent tre obtenus facilement et rapidement. Nous nutiliserons pas
ce logiciel systmatiquement et le lecteur qui ne disposerait pas de cet outil ne sera pas pnalis.
Il nous parat important de mettre en garde le lecteur qui voudrait utiliser frquemment Mathematica
contre un certain nombre derreurs souvent commises ; les quelques conseils qui suivent devraient lui tre
utiles :
ne pas chercher utiliser systmatiquement un logiciel de calcul lorsquune approche simple est possible ;
les logiciels comme Mathematica offrent en gnral des possibilits phnomnales et il nest pas toujours ais de sy retrouver facilement : ne pas hsiter utiliser laide en ligne du logiciel qui regorge
dexemples simples ;
Mathematica est un logiciel trs exigeant en termes de syntaxe. Certaines erreurs sont dtectes par le
logiciel, dautres pas. Cela signifie quen cas derreur de saisie, loutil peut trs bien calculer malgr
tout un rsultat qui sera pourtant erron. Il convient par consquent de rester vigilant et de ne pas
hsiter tester les commandes sur des cas simples pour lesquels on peut facilement vrifier le rsultat
manuellement.
Y. G.

PREMIRE PARTIE

Modlisation des signaux


et des systmes linaires continus

C hapitre 1

Modlisation des systmes linaires


Notion de fonction de transfert
1.1

INTRODUCTION

La plupart des systmes physiques peuvent tre dcrits comme tant des oprateurs faisant correspondre des
rponses R des sollicitations S (figure 1.1). Ainsi, un systme lectrique pourra tre tudi et caractris
en exprimant une tension de sortie (rponse) en fonction dune tension dentre (sollicitation). Ou encore,
la position dun amortisseur de vhicule (rponse) pourra tre tudie en fonction de lexcitation produite
par les irrgularits de la route. Un faisceau de lumire (sollicitation) dirig vers une face dun matriau et
qui ressort au travers dune autre face (rponse) peut par exemple renseigner sur ltat du dit matriau.

Figure 1.1 Modle gnral dun systme.

Les exemples peuvent tre multiplis linfini, car finalement, cette modlisation peut sappliquer la
quasi totalit des objets physiques, et ce, que ce soit en lectricit, en mcanique, en chimie, en optique,
etc. Tout systme peut donc sapparenter au modle propos sur le schma de la figure 1.1.
Dans la ralit, les systmes peuvent possder une ou plusieurs entres, une ou plusieurs sorties, certaines sorties pouvant mme ventuellement tre considres comme de nouvelles entres (cas des systmes
boucls que nous tudierons dans la partie 2 de cet ouvrage).
Nous tudierons dans ce cours, la manire dont le fonctionnement de tels systmes peut tre dcrit,
partir de modles mathmatiques plus ou moins sophistiqus (en tout cas adapts la complexit du
problme). Ceci nous permettra de rpondre diffrents types de question, par exemple :
Quelle sera la rponse dun systme quelconque telle ou telle sollicitation ? (Aspect prdictif.)
De quoi se compose un systme qui fournit telle rponse telle sollicitation ? (Aspect caractrisation,
identification, mais aussi diagnostic et dtection de dfauts.)
Comment adapter ou rgler un systme pour quil fournisse une rponse donne une certaine sollicitation ?
Dautres questions se poseront tout au long de cet ouvrage. Il est dores et dj vident quune meilleure
connaissance de ces systmes conditionne non seulement leur utilisation, mais galement tous les concepts
physiques qui y sont associs.

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

1.2

NOTION DE SIGNAL

Nous pouvons donc avoir une premire approche des systmes en considrant le couple (sollicitation rponse).
Imaginons un systme optique rflchissant vers lequel on dirige un faisceau de lumire. Le faisceau
rflchi constitue en quelque sorte une information, au sens o il est porteur dune certaine signification.
Nous le qualifierons de signal, tout comme le faisceau incident, puisquon ne saurait admettre que la rponse
dun systme soit porteuse dinformation si la sollicitation ne ltait pas.
Dune manire gnrale, toute sollicitation ou rponse dun systme sera considre comme un signal.
Les sollicitations ou excitations sont des signaux dentre et les rponses sont des signaux de sortie.
Pour le moment, nous ne considrerons que des systmes mono-entre, mono-sortie. Par convention,
lentre sera note e et la sortie sera note s.

1.2.1

Signaux temporels

Le moyen qui a priori semble le plus naturel pour dcrire un signal consiste invoquer son volution au
cours du temps. Ainsi les formes e(t) et s(t) sont-elles des reprsentations temporelles des signaux e et s.
Nous verrons un peu plus tard que ce mode de reprsentation nest pas toujours le plus intressant.
Toutefois, dans limmdiat, nous nous limiterons cette description temporelle de linformation.
Ainsi, on peut dire quun systme quelconque est capable de prendre un signal e(t) et de la transformer
en un signal s(t).

Figure 1.2 Modle gnral dun systme.

1.2.2

Principe de causalit

Les signaux temporels possdent une proprit essentielle sur laquelle nous aurons loccasion de revenir
maintes reprises : un effet ne pouvant survenir quaprs la cause qui lui a donn naissance, la rponse
temporelle dun systme ne peut en aucun cas prcder la sollicitation qui en est la cause. Il sagit du
principe de causalit qui nest pas quune vrit de Lapalisse comme nous aurons loccasion de nous en
rendre compte.

1.2.3

Signaux non temporels

La thorie des signaux ne traite pas que des signaux temporels. Si par exemple on considre une image
en noir et blanc, statique sur un cran, le signal que constitue cette image peut tre considr comme une
luminosit dpendant de deux variables spatiales (x, y). Dans ce cas, la variable temps na rien voir avec
le problme. Dautres cas pourraient tre cits en exemple. Dans ces cas o t nintervient pas, on peut
sattendre ce que le principe de causalit ne soit pas respect.
Il nest pas question ici dbaucher une classification des diffrents types de signaux. Celle-ci sera
aborde plus tard. Nous utiliserons dans la suite de ce chapitre, lexemple de signaux temporels appliqus
des systmes simples : les systmes linaires.

1.3 Le cas des systmes linaires

1.3

LE CAS DES SYSTMES LINAIRES

Considrons un systme et un signal dentre e(t) qui est une combinaison linaire de n signaux :
e(t) = l1 e1 (t) + l2 e2 (t) + + ln en (t)
On dfinira comme systme linaire tout systme qui conserve au niveau de sa sortie la combinaison linaire
dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t).
s(t) = l1 s1 (t) + l2 s2 (t) + + ln sn (t)
La plupart du temps, ces systmes sont rgis par des quations diffrentielles coefficients constants.
Soit e(t) le signal dentre, s(t) le signal de sortie. Lquation gnrale dun systme linaire scrit de
la manire suivante :
an

dn s
dn1 s
ds
dm e
dm1 e
de
+
a
+ be(t)
+
a
+

+
a
s(t)
=
b
+
b
+ + b1
n1
1
0
m
m1
n
n1
m
m1
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Ces systmes conservent toutes les oprations linaires (drivation, intgration, ...). Le plus grand des deux
indices n et m est appel ordre du systme.
Lorsque le systme est effectivement excit par un signal e(t), cette quation diffrentielle possde
effectivement un second membre. Si le systme est libre et isol, le second membre est nul.
Remarque : Nous ne nous intresserons, dans les parties 1 et 2 de ce livre, quaux systmes linaires
et aux signaux temporels continus ; les notions qui suivent ne sappliquent donc qu de tels systmes,
dits linaires temps continu.

1.4

LA TRANSFORMATION DE LAPLACE

1.4.1

Dfinition

Considrant une fonction relle dune variable relle s(t) telle que s(t) = 0 pour t < 0, on dfinit sa
transforme de Laplace L(s) comme la fonction S de la variable complexe p telle que :

S( p) =

s(t) e pt dt

La fonction S(p) est une fonction complexe dune variable complexe p (avec p = t + jv).
La transforme de Laplace dune fonction s(t) nexiste pas dans tous les cas : il est ncessaire que
lintgrale ci-dessus converge. On dmontre que cette convergence est vrifie si la partie relle t de la
variable p est suprieure une valeur donne a appele seuil de convergence.
Dune manire plus gnrale, la transformation de Laplace est une application de lespace des fonctions
du temps (nulles pour t < 0) vers lespace des fonctions complexes dune variable complexe. La fonction
s(t) sappelle loriginal de S(p), ou encore sa transforme inverse.

1.4.2

Proprits fondamentales de la transformation de Laplace

Les proprits qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans utiliser la
dfinition de la transformation de Laplace) les transformes de Laplace de certains signaux.

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques proprits dune part et dune
dizaine de transformes de Laplace usuelles, dautre part, permet de dduire pratiquement nimporte
quelle transforme de Laplace.

a) Linarit
La linarit de la transformation de Laplace rsulte naturellement de la linarit de lintgration. Il sagit
l, malgr des apparences de simplicit, dune des proprits les plus importantes :
L [af + bg] = aL [f ] + bL [g]
En particulier :

L [f + g] = L [f ] + L [g]

et :

L [kf ] = kL [f ]

b) Transforme de Laplace dune drive


Soit f (t) une fonction du temps. Soit F( p) sa transforme de Laplace. On montre que la transforme de
Laplace de sa drive premire se calcule simplement en fonction de F( p) :
df
dt

pF( p) f (0)

De mme, la transforme de Laplace de sa drive n-ime est :




2n
kn1

dn f
f
n
2nk d
p
p F( p)
(0)
dtn
dtkn1
k=n+1

Par exemple :
d2 f
p2 F( p) pf (0) f  (0)
dt2
Une premire constatation simpose en observant ces expressions : la transformation de Laplace transforme
loprateur drivation en un oprateur arithmtique. Il faut noter que lon retrouve dans ces expressions les
conditions initiales, cest--dire les valeurs en t = 0 des drives successives dordres infrieurs lordre
de drivation considr.
Remarque : Dans le cas o ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement les relations suivantes :
df
dt

pF( p)

dn f
pn F( p)
dtn

c) Transforme de Laplace dune primitive


Soit P(t) une primitive dune fonction f (t) et F( p) la transforme de Laplace de cette fonction. On a :

F( p) P(0)
+
P(t) = f (t) dt
p
p
L encore, loprateur intgration se trouve chang en un oprateur arithmtique dans lespace des transformes de Laplace.

1.4 La transformation de Laplace

Remarque : Dans le cas o la condition initiale P(0) est nulle, ce qui est a priori trs souvent le cas,
on peut retenir simplement la relation suivante :

F( p)
P(t) = f (t) dt
p

d) Proprits de changement dchelle


f (kt)

1 p
F
k
k

t
k

kF (p)

Remarque : On veillera ne pas confondre ces deux proprits avec la linarit de la transformation
de Laplace.

e) Thorme du retard
Considrons la fonction f (t t), autrement dit la fonction f (t) laquelle on a fait subir un changement
dorigine des temps (figure 1.3), autrement dit un retard dun temps t.

Figure 1.3 Reprsentation temporelle dun signal retard.

Calculons la transforme de Laplace de cette fonction.


 +
On a :
f (t) F( p) =
f (t) e pt dt
0

Effectuons dans cette intgrale le changement de variable u = t + t :


 +
F( p) =
f (u t) e p(ut) du
t

En remarquant que la fonction f (u t) est nulle pour t < t, on peut, sans changer la valeur de lintgrale,
lui choisir une borne dintgration infrieure plus faible que t :
 +
F( p) =
f (u t) e p(ut) du


0
+

F( p) =
0

e pt f (u t) e pu du

F( p) = e pt

f (u t) e pu du

Par dfinition,
0

f (u t) e pu du est la transforme de Laplace de f (t t).

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

f (t t) F( p) e pt

do :

Cette relation constitue le thorme du retard qui permet de calculer la transforme de Laplace dune fonction retarde dun temps t si lon connat la transforme de Laplace de la fonction non retarde.

f) Thorme de la valeur initiale


Considrons la transforme de Laplace F( p) dune fonction f (t) :
 +
F( p) =
f (t) e pt dt
0

La transforme de Laplace de la drive de f(t) est :


 +
df

f  (t) e pt dt = pF( p) f (0)


dt
0
Lorsque p +, on a e pt 0, donc : pF( p) f (0) 0
Nous retiendrons :

f (0+ ) = lim [pF( p)]


p+

Ceci constitue le thorme de la valeur initiale qui permet dobtenir une expression de la valeur de f au
voisinage de 0 par valeur suprieure en fonction de sa transforme de Laplace.

g) Thorme de la valeur finale


Encore plus utile que le thorme prcdent, le thorme de la valeur finale permet de calculer la limite
quand t tend vers linfini dune fonction temporelle f (t) en connaissant uniquement sa transforme de Laplace :
lim [f (t)] = lim [pF( p)]
t+

p0

h) Proprits diverses
Sans tre fondamentales, les trois proprits suivantes peuvent savrer utiles lors du calcul de certaines
transformes de Laplace :
eat f (t) F( p + a)
tf (t)
f (t)
t

1.4.3

dF
dp

F( p) dp
0

Transforme de Laplace inverse

De mme quune fonction du temps peut avoir une transforme de Laplace, il est possible partir dune
fonction F( p) de retrouver son original, autrement dit la fonction f (t) dont elle est la transforme de Laplace.
Il sagit ici de calculer une intgrale dans le plan complexe :
Si :
alors :

f (t) F( p)
 c+j
f (t) =
F( p) e pt dp
cj

1.5 Transformes de Laplace de quelques signaux usuels

Lintgration se fait entre deux bornes complexes dont la partie relle est une constante c suprieure au seuil
de convergence a de F( p).
Remarque : Les cas o il faudra effectivement calculer une transforme de Laplace inverse laide de
cette expression sont extrmement rares : nous verrons plus loin, quen gnral, il suffit de connatre
une dizaine de transformes de Laplace usuelles et quelques proprits fondamentales pour retrouver
loriginal dune fonction F( p).

1.5

TRANSFORMES DE LAPLACE DE QUELQUES SIGNAUX USUELS

1.5.1

chelon unit

Lchelon unit (figure 1.4) est la fonction u(t) telle que u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t  0.

Figure 1.4 chelon unit.

On a alors :

u(t) U( p) =

1
p

Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, tout chelon (non unitaire), damplitude A, aura
pour transforme de Laplace :
f (t) = Au(t) F( p) =

1.5.2

A
p

Rampe ou chelon de vitesse

Il sagit en ralit de lintgrale de la fonction u(t) prcdente. On la note en gnral v (t). Elle est nulle pour
t ngatif et est gale t pour t positif ou nul (figure 1.5).
On peut crire :

On a videmment :

v (t) = t u(t)
V( p) =

1
U( p)
= 2
p
p

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

10

Figure 1.5 Rampe.

Compte tenu de la linarit de la transforme de Laplace, toute rampe de type s(t) = kt (pour t positif)
aura pour transforme de Laplace :
k
s(t) = kt S( p) = 2
p

1.5.3

Impulsion unitaire

En drivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement note d(t) et appele impulsion
unitaire ou impulsion de Dirac.
Il sagit en thorie dune fonction nulle pour tout t sauf pour t = 0 o elle a une valeur infinie. Laire
comprise entre la courbe reprsentative de cette fonction d(t) et laxe des t vaut 1. Le schma de la figure
1.6 donne une ide de cette impulsion en faisant tendre le paramtre u vers 0.

Figure 1.6 Modle de limpulsion de Dirac.

On a alors :

1.5.4

d(t) D( p) = 1

Signal sinusodal

On considre un signal s(t) nul pour t < 0 et valant s(t) = sin(vt + w) pour t  0.
On a alors :

S( p) =

p sin w + v cos w
p2 + v2

On retiendra essentiellement les deux rsultats suivants :


pour s(t) = sin vt,

S( p) =

p2

v
+ v2

11

1.6 Fonction de transfert dun systme

et pour s(t) = cos vt,

1.5.5

S( p) =

p2

p
+ v2

Signaux quelconques

Face un signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la transforme de Laplace. Ce
calcul peut parfois tre relativement dlicat. On peut aussi se rfrer une table de transformes de Laplace
telle que celle fournie en annexe A.
Les tables ne contiennent peut-tre pas directement la fonction qui nous intresse, mais les proprits fondamentales et la linarit de la transformation permettent la plupart du temps de se ramener des
compositions simples.
Ceci est notamment trs utile lorsque lon cherche loriginal dune fonction F(p) et que celle-ci se
prsente sous la forme dune fraction rationnelle. Il faudra alors penser la dcomposer en lments simples
qui seront facilement identifiables dans la table.
On peut galement utiliser un logiciel de calcul formel pour obtenir directement le rsultat. Ainsi, avec
Mathematica, on crit simplement :


LaplaceTransform t e4t , t, p
et on obtient alors immdiatement lexpression

1
, transforme de Laplace de la fonction te4t .
(4 + p)2

1.6

FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTME

1.6.1

Dfinition

Considrons un systme linaire quelconque possdant une entre e(t) et une sortie s(t).
On suppose quil est rgi par une quation diffrentielle de degr n :
dn s
ds
dm e
de
+
a
+ b0 e(t)
+

+
a
s(t)
=
b
+ + b1
1
0
m
dtn
dt
dtm
dt
Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres de cette quation, tout en supposant
nulles les diffrentes conditions initiales (voir 1.4.2 b), il vient :
an

soit :

an pn S( p) + + a1 pS( p) + a0 S( p) = bm pm E( p) + + b1 pE( p) + b0 E( p)




an pn + + a1 p + a0 S( p) = bm pm + + b1 p + b0 E( p)
S( p)
bm pm + + b1 p + b0
=
an pn + + a1 p + a0
E( p)

do :

Cette fraction rationnelle de deux polynmes de la variable complexe p est appele fonction de transfert du
systme et communment note :
S( p)
G( p) =
E( p)
Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, il est possible de factoriser ces
deux polynmes dans le corps des complexes. On obtient :
G( p) =

bm ( p zm )( p zm1 ) ( p z1 )
an ( p pn )( p pn1 ) ( p p1 )

Les racines zi qui annulent le numrateur sont appels les zros de la fonction de transfert. Les racines pi qui
annulent son dnominateur sont les ples de la fonction de transfert. Ces paramtres peuvent tre complexes
ou rels. Nous verrons plus loin que ltude, le signe ou lappartenance lensemble des rels de ces ples
ou zros, jouent des rles trs importants dans ltude des systmes.

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

12

1.6.2

Mise en cascade de deux systmes

Sur le schma de la figure 1.7, nous avons plac deux systmes en cascade, respectivement de fonction de
transfert G1 ( p) et G2 ( p).

Figure 1.7 Mise en cascade de deux systmes.

la condition expresse que la mise en cascade ne perturbe pas le fonctionnement du systme situ en
amont, la fonction de transfert globale du systme compos des deux lments a pour expression :
G( p) = G1 ( p)G2 ( p)
Il convient donc dtre particulirement vigilant avant dutiliser cette proprit, notamment pour les systmes lectriques qui, en rgle gnral, sont affects par la prsence dune charge leur sortie.

1.6.3

Original dune fonction de transfert

Bien quune fonction de transfert G( p) ne soit pas, proprement parler, la transforme de Laplace dun
signal, on peut calculer sa transforme inverse g(t) que lon appelle loriginal de la fonction de transfert.
Le principal intrt de ce concept rside dans le fait que si on injecte une impulsion de Dirac dans un
systme de fonction de transfert G( p), le signal de sortie s(t) sera gal g(t).
En effet, si E( p) = 1, on a :

S( p) = G( p)

La rponse impulsionnelle dun systme est donc loriginal de sa fonction de transfert. Cette proprit (bien
que dans la ralit il soit impossible de construire une impulsion de Dirac parfaite), joue un rle important
dans lidentification des systmes.

1.7

RSOLUTION DUN PROBLME LAIDE DE LA FONCTION


DE TRANSFERT

1.7.1

Principe

La premire utilisation intressante du modle Laplacien rside dans la rsolution systmatique de problmes physiques dans lesquels on possde un systme linaire quelconque rgi par une quation diffrentielle clairement identifie. On injecte lentre de ce systme un signal donn et on souhaite dterminer
quel est le signal de sortie.
La connaissance de la fonction de transfert du systme (qui scrit immdiatement partir de lquation diffrentielle) fournit videmment la relation entre S( p) et E( p) cest--dire entre les transformes de
Laplace respectives de la sortie et de lentre du systme :
S( p) = G( p)E( p)
Il suffit donc de calculer ou de dterminer partir des tables, la transforme de Laplace de e(t), puis deffectuer le calcul de S(p) puis, enfin, toujours partir des tables, de dterminer loriginal de S(p).

1.7 Rsolution dun problme laide de la fonction de transfert

13

Remarque : Un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace fournie en annexe A nous
montre que la plupart des transformes des signaux usuels se prsentent sous la forme dune fraction
rationnelle simple de polynmes de la variable p. La fonction de transfert se prsentant toujours sous
la forme dune fraction rationnelle, il est clair quil en sera de mme pour la transforme de Laplace
du signal de sortie, qui ne sera rien dautre que le produit de deux fractions rationnelles. En dcomposant la fraction rationnelle S(p) en lments simples que lon retrouvera facilement dans la table
et en utilisant la proprit de linarit de la transformation, on calculera aisment lexpression de la
sortie s(t).

1.7.2

Exemples

a) Systme du second ordre excit par un chelon unitaire


Considrons un systme rgi par lquation diffrentielle suivante :
d2 s
ds
+ 4 + 3s(t) = 2e(t)
dt2
dt
On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) correspondant un chelon. Soit e(t) = u(t). On cherche
identifier lexpression du signal de sortie s(t).
Le calcul de la fonction de transfert ne pose aucun problme ; on applique la transforme de Laplace
aux deux membres de lquation diffrentielle :
p2 S( p) + 4pS( p) + 3S( p) = 2E( p)


S( p) p2 + 4p + 3 = 2E( p)
G( p) =

2
S( p)
= 2
E( p)
p + 4p + 3

Remarque : Avec un peu dhabitude, lcriture de la fonction de transfert deviendra immdiate et ne


ncessitera plus lapplication stricte de la transformation de Laplace aux deux membres de lquation
diffrentielle. En effet, les coefficients de lquation diffrentielle se retrouvent dans le mme ordre
dans les deux polynmes de la fraction rationnelle G(p).
1
Nous savons par ailleurs que E( p) = (chelon unitaire).
p
On en dduit donc :
2

S( p) =
2
p p + 4p + 3
Rsolution classique manuelle
En remarquant que S( p) =

p2

2
2
=
, on peut envisager la dcomposition de
p (p + 3) (p + 1)
+ 4p + 3

S( p) en lments simples :
S( p) =
S( p) =

2
A
B
C
= +
+
p (p + 3) (p + 1)
p p+3 p+1

A (p + 3) (p + 1) + Bp (p + 1) + Cp (p + 3)
p (p + 3) (p + 1)

S( p) =

(A + B + C) p2 + (4A + B + 3C) p + 3A
p (p + 3) (p + 1)

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

14

A
+
B
+
C
=
0
A=

4A + B + 3C = 0 B = 1

3A = 2

C = 1

Identifions :

do :

S( p) =

2
1
1
+

= S1 ( p) + S2 ( p) + S3 ( p)
3p 3( p + 3) p + 1

Compte tenu de la linarit de la transformation de Laplace, on aura videmment : s(t) = s1 (t) + s2 (t) + s3 (t),
chaque si (t) tant loriginal de Si ( p).
La table de transformes de Laplace nous donne, sans calcul :
2
3p

Au final :

2
u(t)
3
1 3t

e u(t)
3

1
3( p + 3)
1
et u(t)

p+1


2 1 3t
t
+ e e
u(t)
s(t) =
3 3

Rsolution avec Mathematica


Avec un logiciel de calcul formel, la dtermination de s(t) est immdiate. Avec Mathematica, par exemple,
on crira la commande :


InverseLaplaceTransform 2/(p(p2 + 4p + 3))
qui nous affiche immdiatement le rsultat :

2 1 3t
+ e et
3 3

Remarque : Les expressions temporelles fournies par les tables ne sont valables que pour t > 0 ; ces
fonctions sont nulles pour t < 0. La prsence de u(t) dans ces expressions suffit nous le rappeler.
Parfois, par abus dcriture, on peut omettre u(t) condition de ne pas perdre de vue que lexpression
nest valable que pour t > 0 et que toutes les fonctions que nous utilisons sont nulles pour t < 0. Il faut
noter que le logiciel Mathematica ne mentionne pas la prsence de u(t).

b) tude de la rponse dun circuit RC une entre en rampe


Considrons le circuit RC prsent sur la figure 1.8. Le signal dentre inject est e(t) = 3t et la sortie
correspond s(t) dont on cherche lexpression.

Figure 1.8 Circuit RC.

Considrons le courant i(t) qui circule la fois dans R et dans le condensateur C.

15

Exercices

Les quations lectriques du systme sont :

e(t) s(t) = Ri(t)


ds

i(t) = C
dt
En combinant ces deux quations, on obtient :
RC

ds
+ s(t) = e(t)
dt

Nous sommes donc en prsence dun systme du premier ordre dont la fonction de transfert sobtient immdiatement :
1
G( p) =
RCp + 1
Par ailleurs,

e(t) = 3t

do :

S( p) =

E( p) =

3
p2

3
p2 (RCp + 1)

Daprs la table de transformes de Laplace, on a :


S( p) =

1
2
p (1 + tp)

do on tire immdiatement :
S( p) =

3
2
p (1 + RCp)

 t

t

s(t) = t e t + 1 u(t)
t


t
t

s(t) = 3RC e RC +
1 u(t)
RC

EXERCICES

1.1 Calcul direct de la transforme de Laplace dun signal sinusodal


On considre la fonction s(t) dfinie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = sin vt pour t  0.
Dterminer lexpression de S( p) en utilisant directement la dfinition de la transformation de Laplace.

1.2 Calcul de la transforme de Laplace dune impulsion relle


On considre une impulsion s(t) de largeur T et de hauteur A (figure 1.9).
s(t) = 0 pour t < 0 et pour t > T,
s(t) = A pour 0 < t < T.
Calculer lexpression S( p) de la transforme de Laplace de ce signal.

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

16

Figure 1.9 Impulsion relle.

1.3 Calcul de la transforme de Laplace dune rampe sature


Calculer la transforme de Laplace de la fonction s(t) dfinie par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = At/T pour 0 < t < T,
s(t) = A pour t > T.

1.4 Calcul de la transforme de Laplace dun signal quelconque


Calculer la transforme de Laplace de la fonction dfinie par : f (t) = cos2 vt pour t > 0 et f (t) = 0 partout
ailleurs.

1.5 Calcul dune transforme de Laplace inverse


Calculer la transforme de Laplace inverse de lexpression F( p) =

3
.
p3 + 5 p2 + 6p

1.6 Calcul dune fonction de transfert simple


On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :
de
d3 s
d2 s
ds
+
3
+ 3 + s(t) = 2 + e(t)
3
2
dt
dt
dt
dt
Calculer la fonction de transfert de ce systme et calculer ses ples et ses zros.

1.7 tude de la rponse dun systme du premier ordre un chelon


On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :
ds
+ s(t) = Ke(t)
dt
Calculer la fonction de transfert de ce systme. En dduire S(p) si le signal dentre est un chelon unit.
Dterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le thorme de la valeur finale.
Calculer lexpression de s(t) et retrouver le rsultat prcdent.
Pour quelle valeur t0 de t, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?
T

17

Solutions des exercices

1.8 Calcul de la rponse dun systme du second ordre une rampe


On considre un systme rgi par lquation diffrentielle :
d2 s
ds
+ 3 + 2s(t) = e(t)
2
dt
dt
Calculer la rponse de ce systme une entre en rampe e(t) = t.

1.9 Mise en quation dun systme lectrique du second ordre


On considre le montage lectrique reprsent sur la figure 1.10. On injecte dans ce systme un signal
dentre e(t) correspondant un chelon de tension de 0 5 V.
Dterminer lquation diffrentielle qui lie e(t) la tension de sortie s(t).
En dduire la fonction de transfert du systme.

Figure 1.10 Circuit lectrique du second ordre.

SOLUTIONS
1.1 Dcomposons la fonction sinus en une combinaison dexponentielles complexes :
s(t) = sin vt =

e jvt e jvt
2j

Appliquons la dfinition de la transforme de Laplace :



S( p) =

s(t) e pt dt =

sin vt e pt dt =

S( p) =

1
2j

S( p) =
S( p) =

1
2j

e jvt e pt dt

+
0

+
0

1
2j

e( p jv)t dt

1
2j

e jvt e jvt pt
dt
e
2j

e jvt e pt dt

+
0

e( p+ jv)t dt


+

+
1 e( p jv)t
1 e( p+ jv)t

2j ( p jv) 0
2j ( p + jv) 0

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

18

Si la partie relle de p est positive (ce qui corrobore lexistence dun seuil de convergence), on a :




1
1
1
1
S( p) =
0

0
2j
( p jv)
2j
( p + jv)


1
1
1
S( p) =

2j ( p jv)
( p + jv)


1 ( p + jv) ( p jv)
S( p) =
2j
( p jv)( p + jv)


1
v
2jv
S( p) =
= 2
2j p2 + v2
p + v2
Ce qui correspond bien au rsultat recherch.

1.2 Nous pouvons remarquer (figure 1.11) que ce signal est la diffrence de deux signaux : s(t) = s1 (t) s2 (t),
avec s1 (t) : chelon de hauteur A dbutant linstant 0,
et s2 (t) : chelon de hauteur A dbutant linstant T.
Nous aurons donc (linarit de la transforme de Laplace) : S( p) = S1 ( p) S2 ( p)
avec :
et :
do :

S1 ( p) =

A
p

A pT
e
(thorme du retard)
p

A
1 e pT
S( p) =
p

S2 ( p) =

Figure 1.11 Dcomposition du signal.

1.3 Traons, pour commencer, le signal s(t) (figure 1.12). Nous pouvons remarquer que ce signal est lintgrale dun
signal x(t) que lon peut reprsenter sur la figure 1.13.

19

Solutions des exercices

Or, nous connaissons lexpression de la transforme de Laplace de ce signal x(t) ceci prs quil sagit ici dune
impulsion de hauteur A/T (exercice 1.2) :

A 
1 e pT
X( p) =
Tp
Comme s(t) est une primitive de x(t), on a :

X( p)
A 
S( p) =
1 e pT
=
2
p
Tp

Figure 1.12 Reprsentation du signal tudi.

Figure 1.13 Signal driv.

1.4 Linarisons lexpression de la fonction f (t) = cos2 vt afin de pouvoir lexprimer sous la forme dune combinaison
de fonctions simples que nous pourrons aisment reprer dans la table :
f (t) = cos2 vt =

1
(cos 2vt + 1)
2

pour t > 0.

La fonction f (t) se dcompose donc en une somme de deux signaux :


f (t) = f1 (t) + f2 (t)
cos 2vt
avec f1 (t) =
pour t > 0,
2
1
u(t)
, u(t) tant lchelon unitaire.
et f2 (t) = pour t > 0, autrement dit : f2 (t) =
2
2
On a donc :
On a de toute vidence :

F( p) = F1 ( p) + F2 ( p)
F2 ( p) =

1
2p

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

20

Par ailleurs, la lecture de la table, la fonction temporelle cos vt possde pour transforme de Laplace
F2 ( p) =

On a donc :
En conclusion :

p
.
p2 + v2

p
2( p2 + 4v2 )

F( p) = F1 ( p) + F2 ( p) =

1
p
+
2p 2( p2 + 4v2 )

1.5 Factorisons tout dabord le dnominateur de lexpression de F( p) :


F( p) =

3
3
=
p3 + 5 p2 + 6p
p( p + 3)( p + 2)

La dcomposition de cette fraction rationnelle nous donne :


F( p) =
Soit :

A
B
C
A( p2 + 5p + 6) + B( p2 + 2p) + C( p2 + 3p)
3
= +
+
=
p( p + 3)( p + 2)
p p+3 p+2
p( p + 3)( p + 2)
F( p) =

3
(A + B + C) p2 + (5A + 2B + 3C)p + 6A
=
p( p + 3)( p + 2)
p( p + 3)( p + 2)

En identifiant, on tire immdiatement :

do :

A
+
B
+
C
=
0
A=

5A + 2B + 3C = 0 B = 1

C = 3
A =
2
2
F( p) =

1
1
3
+

2p p + 3
2( p + 2)

Il suffit prsent de rechercher dans la table des transformes de Laplace les fonctions temporelles originales des trois
termes simples qui constituent cette combinaison et dcrire f (t) comme tant la mme combinaison des trois fonctions
temporelles originales :


3 2t
1
3t
+e e
u(t)
f (t) =
2
2

Rsolution avec Mathematica



La commande : InverseLaplaceTransform 3/(p(p + 3)(p + 2)), p, t nous donne immdiatement :
3e2t
1
+ e3t
2
2

1.6 Appliquons la transforme de Laplace aux deux membres de lquation :


p3 S( p) + 3 p2 S( p) + 3pS( p) + S( p) = 2pE( p) + E( p)


Do : S( p) p3 + 3 p2 + 3p + 1 = [2p + 1] E( p)
2p + 1
S( p)
= 3
E( p)
p + 3 p2 + 3p + 1
Nous remarquons que le dnominateur se factorise (identit remarquable).
Soit : G( p) =

Do : G( p) =

2p + 1
S( p)
=
E( p)
( p + 1)3



1
La fonction de transfert possde donc un seul zro
et un ple triple (1).
2

21

Solutions des exercices

1.7 La fonction de transfert du systme se dtermine aisment en appliquant la transformation de Laplace aux deux
membres de lquation :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
G( p) =

K
S( p)
=
E( p)
Tp + 1

Nous en dduisons immdiatement lexpression de S( p) :


1
p

E( p) =

S( p) =

K
1
K
=
Tp + 1 p
p(Tp + 1)

Le thorme de la valeur finale prvoit que :


lim s(t) = lim pS( p) = lim

t+

p0

p0

pK
=K
p(Tp + 1)

Calculons lexpression de s(t) afin de retrouver le rsultat prcdent. Daprs la table :


S( p) =

K
p(Tp + 1)



t
s(t) = K 1 e T

On a bien lim s(t) = K.


t+

Lexpression du signal de sortie nous conduit alors la valeur t0 de t, pour laquelle s(t) atteint 95 % de sa valeur finale.
On a :


t0 
K 1 e T = 0, 95K

Soit :

1 e T = 0, 95

t0

t0
= ln 0, 05 3T
T

1.8 La fonction de transfert du systme se dtermine en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres
de lquation :
S( p)
1
1
G( p) =
= 2
=
E( p)
p + 3p + 2
( p + 1)( p + 2)
Par ailleurs, lentre de ce systme est une rampe e(t) = t. Do : E( p) =

1
p2

On tire donc immdiatement :


S( p) = G( p)E( p) =

1
p2 ( p + 1)( p + 2)

Rsolution avec Mathematica


La plupart des logiciels de calcul formel disposent
de la fonctionnalit

 de transformation inverse de Laplace.
La commande : InverseLaplaceTransform 1/(p2 (p + 1)(p + 2)), p, t nous donne immdiatement :


e2t
3 t
u(t)
s(t) = + + et
4 2
4

1 Modlisation des systmes linaires. Notion de fonction de transfert

22

1.9 Appelons A le point commun aux deux rsistances et vA (t) la tension en ce point. Nommons les courants dans les
diffrentes branches du circuit (figure 1.14) et appliquons la loi des nuds au point A :
dvA vA s
e vA
=C
+
R
dt
R
Par ailleurs, le courant i1 (t) circulant dans le second condensateur, on peut crire :
C

vA s
ds
=
dt
R

Tirons de cette quation lexpression de la tension vA (t) et remplaons celle-ci dans la premire quation :
vA = RC

ds
+ s(t)
dt

ds
d2 s
ds
s(t) = R2 C2 2 + 2RC
dt
dt
dt
On obtient ainsi lquation diffrentielle qui lie s(t) e(t) :
e RC

R2 C 2

ds
d2 s
+ 3RC + s(t) = e(t)
dt2
dt

Figure 1.14 tude du circuit lectrique.


La fonction de transfert est donc :
G( p) =

S( p)
1
= 2 2 2
E( p)
R C p + 3RCp + 1

C hapitre 2

Modlisation frquentielle
des signaux temporels
Notion de spectre
2.1

DESCRIPTION DES SIGNAUX

Modliser un phnomne physique, cest disposer doutils permettant de le reprsenter et de le dcrire.


Dune manire gnrale, les signaux, tout comme les grandeurs physiques quils reprsentent sont dcrits
par des lois temporelles. Quoi de plus naturel, en effet, de dcrire lvolution dune temprature, dune
tension, dune position ou dune vitesse en fonction du temps.
Nous allons aborder, au cours de ce chapitre, un autre mode de description des signaux (donc des grandeurs quils reprsentent), qui ne fait pas appel sa reprsentation temporelle, mais qui propose un autre
mode de perception des phnomnes : il sagit de leur reprsentation frquentielle.

2.1.1

Lexemple du signal sinusodal

En crivant s(t) = A cos vt, on dtermine entirement, pour tout instant, la valeur du signal s(t). Un tel
signal, dont on peut a priori prvoir la valeur tout instant est dit dterministe (par opposition aux signaux
alatoires ou stochastiques). Toutefois, il existe un autre moyen de dcrire compltement (ou presque) ce
signal : en disant quil sagit dune sinusode damplitude A et de frquence v/2p. dire vrai, il manque
linformation sur lorigine des temps car tous les signaux du type s(t) = A cos(vt + w) sont des sinusodes
damplitude A et de frquence v/2p et sont pourtant diffrents dans leur expression temporelle ; en fait
seule lorigine des temps y est diffrente. Si on considre que la dfinition dune origine des temps est
arbitraire et donc, sans relle importance, on peut considrer quil y a autant dinformation dans lcriture
dune loi temporelle dun signal sinusodal que dans lcriture de ce signal sous la forme dun couple
amplitude-frquence.
Par consquent, nous pouvons conclure, pour les signaux sinusodaux, une dualit de reprsentation
temporelle-frquentielle :
 v
s(t) = A cos vt

A,
2p
reprsentation temporelle

reprsentation frquentielle

Les intrts dune telle reprsentation sont multiples. Imaginons par exemple la reprsentation graphique
dune sinusode : nous la connaissons bien dans sa reprsentation temporelle : figure 2.1. Dans sa reprsentation frquentielle, autrement dit, si lon dcide de porter sur un axe dabscisses, non plus la variable temps
mais la frquence du signal, nous obtenons un graphe des plus simples puisquil se rsume un seul point,
qui suffit dire que nous avons faire une sinusode damplitude A et de frquence v/2p (figure 2.1).

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

24

Figure 2.1 Reprsentation temporelle et reprsentation frquentielle dun signal sinusodal.

Remarque : Pour des raisons de commodit, nous tracerons une raie joignant le point correspondant
au couple amplitude - frquence laxe des frquences afin de mieux matrialiser la reprsentation.

2.1.2

Reprsentation dun signal compos

Considrons prsent le signal s(t) = A1 cos v1 t + A2 cos v2 t


compos de la somme de deux sinusodes. Dans sa reprsentation frquentielle, nous choisissons de reprsenter ce signal
en portant uniquement, dans le graphe amplitude - frquence,
les deux points (ou plutt les deux raies) de chacune des deux
sinusodes (figure 2.2). Par convention, le signal reprsent
est compos de la somme des deux signaux lmentaires ainsi
tracs.

Figure 2.2 Reprsentation


frquentielle dun signal compos.

Remarque : Il est clair quici, nous perdons lventuelle information de dphasage lorigine entre
les deux sinusodes. Toutefois, les applications pour lesquelles nous avons besoin dintroduire cette
nouvelle reprsentation frquentielle sont telles quelles ne ncessiteront pas obligatoirement cette
information. Par consquent, sa perte ne doit pas susciter dinquitude.

2.1.3

Notion de spectre

Par analogie avec les spectres lumineux composs de raies de


lumire, les mathmaticiens et physiciens qui ont introduit la
notion de reprsentation frquentielle ont dcid de la nommer spectre du signal.
Le spectre dun signal nest donc rien dautre que sa reprsentation frquentielle, autrement dit la description de la
Figure 2.3 Spectre dun signal
manire dont il se dcompose en signaux lmentaires (ici des
sinusodal.
sinusodes).
En rgle gnrale, on prfre utiliser une dcomposition
en signaux lmentaires du type e jvt = e j2p ft . La notion usuelle de spectre de signaux renvoie une telle
dcomposition. On dit parfois que le spectre est une dcomposition du signal selon une base de fonctions
lmentaires e jvt = e j2p ft .
Ainsi, le spectre du signal sinusodal s(t) = A cos vt correspond au graphe de la figure 2.3, puisque
e jvt + e jvt
.
s(t) = A cos vt = A
2

25

2.2 Cas des signaux priodiques

Remarque : Pourquoi avoir choisi une telle base de dcomposition ? Pour une raison trs simple : le
mathmaticien franais Joseph Fourier a dmontr que presque tous les signaux pouvaient se dcomposer en une somme de signaux de ce type.
partir de maintenant, nous nenvisagerons plus aucun spectre sans quil ne corresponde une dcomposition selon une base de fonctions lmentaires e jvt = e j2p ft .

2.2

CAS DES SIGNAUX PRIODIQUES

2.2.1

Dcomposition en srie de Fourier

1
Joseph Fourier a dmontr que tout signal priodique de priode T (donc de frquence f0 = , ou encore
T
2p
de pulsation v0 = 2pf0 =
) possdait une dcomposition en une somme finie ou infinie de sinusodes
T
dont les frquences sont des multiples de la frquence f0 (dite fondamentale) du signal.
On dmontre en effet que si s(t) est priodique :
s(t) = C0 +

+


Cn cos nv0 t +

n=1

+

Sn sin nv0 t
n=1

Cet nonc de la dcomposition en srie de Fourier se traduit galement dans la base de fonctions lmentaires e jvt = e j2p ft qui nous sert prsent de rfrence :
+


s(t) =

An e jnv0 t

n=

avec :

An =

1
T

s(t) e jnv0 t dt.

On trace alors le spectre dun signal priodique quelconque en reportant, dans le graphe amplitude - frquence, les modules des coefficients An qui sont, en gnral, complexes, en fonction des frquences nf0
(figure 2.4). Les deux raies correspondant n = 1 ou n = 1 sont appeles composantes ou raies fondamentales du signal. Les autres sont ses harmoniques.

Figure 2.4 Spectre dun signal priodique.

Dune manire gnrale, on a |An | = |An | ce qui se traduit par la symtrie du spectre par rapport
laxe des ordonnes.

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

26

Remarque : Si le signal priodique possde une composante continue, autrement dit une valeur
moyenne non nulle, il sagit videmment de :

1 T
A0 =
s(t) dt
T 0
que lon trace, sur le spectre, la frquence nulle (voir figure 2.4).

2.2.2

Exemple de calcul dun spectre : signal en dents de scie

On considre un signal s(t) en dents de scie, de priode T (figure 2.5).


2p
.
Soit v0 = 2pf0 =
T
Notre objectif est de tracer son spectre. Il nous faut donc calculer sa dcomposition en srie de Fourier,
cest--dire calculer la suite des An , puis tracer les |An | en fonction de la frquence.

Figure 2.5 Reprsentation temporelle dun signal en dents de scie.

On a :

s(t) =

+


An e

1
avec An =
T

jnv0 t

n=

Soit :

An =

1
T


0

s(t) e jnv0 t dt

At jnv0 t
e
dt
T

Intgrons cette expression par parties :





A T jnv0 t
A T
A
A T
T
An = 2
te
dt = 2
u dv = 2 [uv ]0 2
v du
T 0
T 0
T
T 0
avec u = t, donc du = dt
et dv = e jnv0 t dt donc v =
Attention : n = 0.

e jnv0 t
.
jnv0

T

A t e jnv0 t
A T e jnv0 t

dt
An = 2
T
jnv0 0 T 2 0 jnv0


T

A T e jnv0 T
A e jnv0 t
0 2
An = 2
T
jnv0
T n2 v20 0
 jnv0 T 
 jnv0 T

A e
A Te
1
2
An = 2

T
jnv0
T
n2 v20
n2 v20

27

2.2 Cas des signaux priodiques

Or v0 T = 2p, do :





A e jn2p
A T e jn2p
1
2

An = 2
T
jnv0
T n2 v20
n2 v20

et e jn2p = 1, donc :






T
A
1
A
T
A
1
2
= 2

An = 2
T jnv0
T n2 v20
T jnv0
n2 v20
An =

A
A
=j
jnv0 T
2pn

A
A
|An | =
pour n = 0.
2pn
2pn
La valeur moyenne se calcule ou se remarque de manire vidente sur le graphe de la figure 2.5 :
A
et il suffit de porter lensemble des informations sur le graphe de la figure 2.6 pour disposer du
A0 =
2
spectre recherch.

On a donc : An = j

Figure 2.6 Spectre du signal en dents de scie.

2.2.3

Dcomposition en srie de Fourier laide de Mathematica

Les outils de calcul formel disposent de fonctions spcifiquement adaptes au calcul des sries de Fourier.
titre dexemple, nous retiendrons trois fonctions de Mathematica particulirement intressantes.
La fonction f (t) tant dfinie sur une priode de dure 2p, on accde lexpression des coefficients Cn
et Sn par les commandes FourierCosCoefficient[f(t),t,n ] et FourierSinCoefficient[f(t),t,n ], respectivement.
Ainsi, la dcomposition en srie de Fourier dun signal en dents de scie dfini par f (t) = t sur lintervalle
[p ; p] est obtenue immdiatement en crivant :
FourierCosCoefficient [t,t,n]


2 1 + (1)n
Rsultat :
n2 p
FourierSinCoefficient [t,t,n]
2 (1)n
Rsultat :
n
Par ailleurs, la commande FourierSeries[f(t),t,n ] fournit lexpression complte de la srie de Fourier, exprime sous forme exponentielle lordre n.

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

28

titre dexemple, la ligne suivante calcule la dcomposition lordre 5 de la fonction priodique dfinie
par f (t) = t sur lintervalle [p ; p]
FourierSeries [t,t,n]
Rsultat :
1 it 1 it 1 2it 1 2it 1 3it 1 3it 1 4it 1 4it 1 5it
1
ie ie ie
+ ie + ie
ie ie
+ ie + ie
ie5it
2
2
4
2
6
6
8
8
10
10

2.3

CAS DES SIGNAUX NON PRIODIQUES NERGIE FINIE

2.3.1

Dfinition

Un signal
 non priodique nergie finie est un signal non priodique quelconque tel que lintgrale gnra+

s2 (t) dt converge vers une valeur finie. Les rsultats qui suivent ne sappliquent qu ce type de

lise

signaux. Dans la pratique, il sagit de signaux transitoires, possdant 


un dbut et une fin, ou tout du moins
+

s2 (t) dt.

dcroissant suffisamment rapidement pour faire converger lintgrale

2.3.2

Transforme de Fourier et spectre des signaux non priodiques


nergie finie

On dfinit la transforme de Fourier dun signal non priodique nergie finie par :
 +
S( f ) =
s(t) e j2p ft dt

Il sagit dune fonction complexe de la variable relle f. Pour des raisons de rapidit dcriture, on note
parfois :
 +
S( f ) =
s(t) e jvt dt avec v = 2pf

La transforme de Fourier inverse a pour expression :


 +
S( f ) e jvt dt
s(t) =

Joseph Fourier a tudi les proprits de cette transformation mathmatique et a dmontr quelle correspondait la reprsentation frquentielle dun signal quelconque, non priodique, du moment quil est
nergie finie. Le spectre dun tel signal est donn par la fonction |S( f )| et est continu, ce qui revient dire
(et cela rapproche cette notion du spectre discontinu pour les signaux priodiques) quun signal quelconque
nergie finie se dcompose en une somme de sinusodes de toutes frquences.
Lune des proprits essentielles de la transforme de Fourier est : S(f ) = S ( f ) (S correspondant au
conjugu de S). Il en dcoule que |S( f )| = |S(f )| et que le spectre dun signal quelconque est symtrique
par rapport laxe des ordonnes.
Remarque : Pour un signal possdant un dbut t1 et une fin t2 , la transforme de Fourier se calcule
videmment en intgrant entre les deux instants, de dbut et de fin, du signal :
 t2
S( f ) =
s(t) e jvt dt
t1

29

2.3 Cas des signaux non priodiques nergie finie

2.3.3

Exemple de calcul du spectre dun signal non priodique


nergie finie

Soit s(t) un signal nul pour t < 0 et dfini par s(t) = et pour t  0 (figure 2.7).

Figure 2.7 Reprsentation temporelle dun signal.

Nous pouvons sans peine vrifier que le signal est nergie finie :
 2t +
 +
 +
e
1
s2 (t) dt =
e2t dt =
=
2
2

0
0
La dfinition de la transforme de Fourier sapplique donc :
 +
 +

jvt
t jvt
S( f ) =
s(t) e
dt =
e e
dt =

e( jv+1)t dt

+
1
e( jv+1)t
1
=
=
( jv + 1) 0
1 + jv
1 + j2pf




1
=  1

|S( f )| = 
1 + j2pf 
1 + 4p2 f 2


S( f ) =
Do :
La figure 2.8 prsente ce spectre.

Figure 2.8 Spectre du signal.

2.3.4

Relation entre la transforme de Fourier et la transforme


de Laplace

Pour un signal non priodique nergie finie et nul pour t < 0, on a :


 +
s(t) e jvt dt
S( f ) =
0

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

30

Un tel signal possde aussi une transforme de Laplace :




S( p) =

s(t) e pt dt

Il apparat que la transforme de Laplace et celle de Fourier possde un rapport vident : la transforme de
Fourier peut tre perue comme le cas particulier p = jv de la transforme de Laplace. (NDLA : cest un
peu rducteur, historiquement faux et simplifi, mais cest plus parlant.)
Il rsulte de cette constatation, quil est ais de calculer la transforme de Fourier dun signal nergie
finie en remplaant tout simplement p par jv dans sa transforme de Laplace. Pour le calcul de la transforme de Fourier de s(t) = et (pour t  0), un rapide coup dil sur la table de transformes de Laplace
1
.
nous aurait montr que S( p) =
p+1
1
1
Lexpression S( f ) =
=
est donc imdiatement trouve.
jv + 1
j2pf + 1
Remarque : Pour cette raison, on note souvent la transforme de Fourier dun signal, indiffremment
S( f ) ou S( jv).
Attention : On ne peut faire p = jv et trouver la transforme de Fourier dun signal partir de sa
transforme de Laplace que si le signal est nergie finie.
Un certain nombre de proprits de la transforme de Fourier se dduisent donc de celles de la transforme de Laplace. La transformation de Fourier est donc une opration linaire et la transforme de Fourier
de la drive ou dune primitive dun signal se calculent de la manire suivante :
s(t) S( jv)

2.3.5

ds
jvS( jv) et
dt


s(t) dt

S( jv)
jv

galit de Parseval

Lnergie totale dun signal s(t) nergie finie est dfinie par :


s (t) dt =

E=

s(t) s(t) dt

Remplaons dans cette intgrale un terme s(t) par son expression en fonction de sa transforme de Fourier :

E=



s(t)


S( f ) e jvt df dt

Les deux intgrations tant indpendantes, on peut permuter leur ordre :



E=



S( f )

s(t) e

jvt

dt df

31

Exercices

On reconnat alors, dans lintgrale situe entre les crochets, lexpression de la tranforme de Fourier de
s(t), au signe prs dans lexponentiel. Cette intgrale nest donc rien dautre que S(f ) :

E=


do :

E=


On a donc :

E=

[S( f ) S(f )] df
+

|S( f )| df


s2 (t) dt =

|S( f )| df

Ce rsultat, connu sous le nom dgalit de Parseval, nous montre la dualit entre la reprsentation temporelle et la reprsentation spectrale. Lnergie totale dun signal peut se dterminer quelle que soit la
reprsentation choisie, avec la mme expression : on intgre soit le carr de lexpression temporelle du
signal, soit le carr de son spectre.

2.3.6

Calcul dune transforme de Fourier laide de Mathematica

Le logiciel Mathematica peut calculer immdiatement la transforme de Fourier dun signal quelconque.
La commande utilise est : FourierTransform[f(t),t, v]. Toutefois, Mathematica peut utiliser diffrentes
dfinitions de la transforme de Fourier et cet effet, doit tre paramtr. Sans rentrer dans les dtails,
nous utiliserons une forme paramtre de la commande FourierTransform qui correspond exactement la
dfinition mathmatique que nous utilisons. En reprenant lexemple du paragraphe 2.3.3, on crira :


FourierTransform UnitStep[t] e t ,t, v,FourierParameters {1, 1}
Le rsultat obtenu est :

j
.
j + v

EXERCICES
2.1 Dcomposition en srie de Fourier dun signal symtries paire et impaire
Soit un signal priodique s(t) (priode T) et sa dcomposition en srie de Fourier :
s(t) =

+


An e jnvt avec v =

n=

2
Montrer que si s(t) est pair, on a : An =
T

2p
T

T/2

s(t) cos nvt dt


0

T
T
Montrer que si, de surcrot, s(t) possde un centre de symtrie pour t = + k , on a alors : An = 0 pour n
4
2

4 T/4
pair et An =
s(t) cos nvt dt pour n impair.
T 0

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

32

2.2 Dcomposition en srie de Fourier dun signal carr


En appliquant les rsultats de lexercice 2.1, calculer la dcomposition dun signal carr damplitude A et
de priode T (figure 2.9) et tracer son spectre.

Figure 2.9 Reprsentation temporelle dun signal carr.

2.3 Dcomposition en srie de Fourier dun signal complexe


En appliquant les rsultats de lexercice 2.1, calculer la dcomposition en srie de Fourier du signal reprsent sur la figure 2.10 et dterminer la valeur de t1 pour laquelle ce signal ne possde pas dharmonique 3.
Conclure.

Figure 2.10 Reprsentation temporelle dun signal complexe.

2.4 Spectre dune impulsion


On considre le signal non priodique s(t) reprsent sur la figure 2.11. Calculer et tracer son spectre.

Figure 2.11 Impulsion de largeur 2a.

33

Exercices

2.5 Transforme de Fourier dun signal trapzodal


On considre le signal non priodique s(t) reprsent sur
la figure 2.12. Soit x(t) le signal dfini par :
ds
dt
Calculer la transforme de Fourier X( f ) du signal x(t) et
en dduire la transforme de Fourier S( f ) de s(t).
Retrouver, laide de lexpression de la transforme de
Fourier de s(t), celle de limpulsion de largeur 2a tudie
lexercice 2.4.
x(t) =

Figure 2.12 Signal trapzodal.

2.6 Transforme de Fourier dun signal triangulaire


partir des rsultats de lexercice 2.5, calculer la transforme de Fourier du signal non priodique s(t)
reprsent sur la figure 2.13.

Figure 2.13 Signal triangulaire.

2.7 Spectre dune alternance sinusodale


On considre la fonction s(t) dfinie par :
2p
s(t) = sin at pour 0  t 
,
a
s(t) = 0 partout ailleurs.
Calculer la transforme de Fourier de ce signal et tracer son spectre

Figure 2.14 Alternance sinusodale.

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

34

2.8 Vrification de lgalit de Parseval


On considre la fonction s(t) reprsent sur la figure 2.15 et dfini par :
s(t) = 0 pour t < 0,
s(t) = eat pour t  0 avec a > 0.

Figure 2.15 Reprsentation temporelle du signal.

Calculer lnergie totale de ce signal partir de son expression temporelle et vrifier lgalit de Parseval
en calculant cette mme nergie partir de lexpression de sa transforme de Fourier.

SOLUTIONS
2.1 Si le signal priodique est pair, on a : s(t) = s(t).
An =

1
T

T/2

s(t) e jnvt dt =

T/2

1
T

s(t) e jnvt dt +

T/2

1
T

T/2

s(t) e jnvt dt

Effectuons, dans la premire intgrale, le changement de variable t t :


1
T

An =

do :

Soit :

An =

An =

1
T


0

s(t) e jnvt d(t) +

T/2

1
T

T/2

T/2

s(t) e jnvt dt +
0

1
T

1
T

T/2

s(t) e jnvt dt

T/2

s(t) e jnvt dt




2 T/2
s(t) e jnvt + e jnvt dt =
s(t) cos nvt dt
T 0

Supposons que le signal possde de surcrot une symtrie par rapport un point correspondant au quart de priode
(figure 2.16).

Figure 2.16 Signal symtrie par rapport au quart de priode.

35

Solutions des exercices



On a prsent :

T
t
2


= s(t)

Cette proprit nous pousse dcomposer lexpression de An prcdemment trouve et y procder au changement de
variable :
T
t t
2


2 T/4
2 T/2
Soit :
An =
s(t) cos nvt dt +
s(t) cos nvt dt
T 0
T T/4
An =





T
T
T
t cos nv
t d
t
2
2
2
0
T/4


 T/4
 T/4
T
2
2
An =
t dt
s(t) cos nvt dt
s(t) cos nv
T 0
T 0
2




nvT
2 T/4
2 T/4
An =
nvt dt
s(t) cos nvt dt
s(t) cos
T 0
T 0
2

2
T

T/4

s(t) cos nvt dt +


Or :

cos

2
T

nvT
nvt
2


= cos (np nvt)

cos (np nvt) = cos nvt

Si n est pair, on a :

cos (np nvt) = cos nvt

et si n est impair, on a :
Par consquent, si n est pair, on a :
An =

2
T

T/4

s(t) cos nvt dt


0

2
T

T/4

s(t) cos nvt dt = 0


0

et pour n impair, on a :
An =

2
T

T/4

s(t) cos nvt dt +


0

2
T

T/4

s(t) cos nvt dt =


0

4
T

T/4

s(t) cos nvt dt


0

2.2 Le signal carr possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons
crire :
pour n pair,

An = 0

et pour n impair,

An =

4
T

T/4

s(t) cos nvt dt =


0

4
T

T/4

A cos nvt dt
0

Calculons cette expression dans le cas n impair :


4A
An =
T
Soit :

T/4
0

 



T/4
4A sin nvt
4A sin nvT/4
cos nvt dt =
=
0
T
nv 0
T
nv
An =

n1


2A
4A
sin np/2 =
(1) 2
nTv
pn

Calculons les premiers termes de cette srie et reprsentons le spectre (figure 2.17).

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

36

2A
0,64A
p
2A
0,21A
|A3 | = |A3 | =
3p
2A
0,13A
|A5 | = |A5 | =
5p
2A
0,09A
|A7 | = |A7 | =
7p
Tous les harmoniques pairs sont, bien videmment, nuls, ce qui caractrise une proprit fondamentale du signal carr :
il ne possde que des harmoniques impairs. La valeur moyenne du signal, par ailleurs, est nulle.
|A1 | = |A1 | =

On a :

Figure 2.17 Spectre du signal carr.

2.3 Le signal possde les proprits de symtrie tudies dans lexercice 2.1. Par consquent, nous pouvons crire :
pour n pair,

An = 0

et pour n impair,

An =

4
T

T/4

s(t) cos nvt dt


0

Calculons cette expression dans le cas n impair :




4A t1
4A T/4
cos nvt dt
cos nvt dt
An =
T 0
T t1
Soit :

An =
An =

do :


t

T/4
4A sin nvt 1 4A sin nvt

T
nv 0
T
nv t1


2A
2A
sin nvt1
sin np/2 sin nvt1
np
np
An =

n1
4A
2A
sin nvt1
(1) 2
np
np

La valeur de t1 qui annule lharmonique 3 est telle que :


A3 =
Par consquent :
do :

4A
2A
sin 3vt1 +
=0
3p
3p

2 sin 3vt1 + 1 = 0
3vt1 =

7p
6

t1 =

sin 3vt1 =
7p
7
=
T
18v
36

On peut vrifier quil sagit bien l de la seule solution telle que : 0  t1 

T
.
4

1
2

37

Solutions des exercices

En conclusion, il est possible, partir dun signal priodique compos dune srie dimpulsion (ce qui se ralise trs
facilement par des montages lectroniques en commutation), dobtenir un signal pour lequel les harmoniques 2, 3 et
4 sont nuls. Le premier harmonique non nul, A5 , ainsi que les suivants, possdant de faibles amplitudes, nous avons
affaire un signal que lon peut facilement transformer en une sinusode parfaite en filtrant ses harmoniques, ce qui est
dautant plus facile que le premier harmonique non nul se trouve trs loign de la fondamentale. Il sagit l dune des
mthodes utilises pour gnrer des signaux sinusodaux sans avoir recours des systmes oscillants.

2.4 Le signal considr est bien nergie finie car il possde un dbut et une fin clairement identifies. Lintgrale
dfinissant lnergie ne peut qutre finie.
Le signal s(t) peut tre considr comme la diffrence entre un chelon retard dun temps a, soit s1 (t) = u (t + a) et
un chelon retard dun temps a, soit s2 (t) = u (t a).
Soit : s(t) = s1 (t) s2 (t) = A [u (t + a) u (t a)].
En ayant pris soin de dfinir a et A comme des paramtres, la commande Mathematica suivante nous donne immdiatement le rsultat :


FourierTransform A UnitStep[t + a] A UnitStep[t a], t, v, FourierParameters {1, 1}
2A sin [av]
v
sin x
.
On fait apparatre une fonction sinus cardinal dfinie par sinc x =
x

Rsultat :

Soit :

S( f ) = 2Aa sinc va = 2Aa sinc 2pfa

Figure 2.18 Spectre du signal.


Nous pouvons alors tracer aisment le spectre du signal (figure 2.18), autrement dit |S( f )| pour f variant de +.
Ce trac est facilit en remarquant que :
sinc x 1 pour x 0
Par ailleurs :

|S( f )| 2aA pour f 0

|S( f )| = 0 pour 2pfa = kp

f =

k
2a

2.5 Le signal x(t) dfini comme la drive du signal s(t) sobtient graphiquement en considrant les pentes de son
graphe (figure 2.19).

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

38

Figure 2.19 Signal driv.

x(t) peut tre dcompos en quatre signaux : x(t) = x1 (t) x2 (t) x3 (t) + x4 (t) o x1 , x2 , x3 et x4 sont des chelons de
1
hauteur
respectivement retards, par rapport lorigine des temps, de b, a, a et b.
ba
1
On a donc : x(t) =
[u (t + b) u (t + a) u (t a) + u (t b)].
ba
On peut donc crire, avec Mathematica :

FourierTransform 1/(b a) (UnitStep[t + b] UnitStep[t + a] UnitStep[t a]
+UnitStep[t b]) ,t, v,FourierParameters {1, 1}
2
[cos vb cos va]
jv (b a)
On en dduit alors la transforme de Fourier du signal s(t) qui est aussi un signal nergie finie :

Ce qui donne comme rsultat : X(jv) =

S( jv) =

ou encore :

S( jv) =

X( jv)
2
= 2
[cos vb cos va]
jv
v (b a)



v (b + a)
X( jv)
4
v (b a)
sin
= 2
sin
jv
v (b a)
2
2

Si on choisit de faire tendre b vers a, on retrouve le rsultat de lexercice 2.4 dans le cas particulier A = 1.
En effet, on a :
Soit, pour b = a :

S( jv) =

v (b + a)
v (b a)
2
sin
sinc
v
2
2

S( jv) =

2
sin va = 2a sinc va
v

2.6 Le signal s(t) est un signal trapzodal pour lequel a = 0. On a donc :


S( jv) =

X( jv)
2 [1 cos vb]
=
jv
v2 b

2.7 Le signal s(t) peut se dcomposer sous la forme dune diffrence de deux signaux :
s(t) = s1 (t) s2 (t)

39

Solutions des exercices

s1 (t) = sin at pour t  0

avec :

s2 (t) = sin at pour t 

et :
Dans ces conditions :

S( p) = S1 ( p) S2 ( p) =

a
a2 + p2

2p
a


2pp
1 e a

Le signal s(t) tant nergie finie, on en dduit lexpression de la transforme de Fourier :




j2pv
a

a
1

e
S( jv) = 2
a v2


a
2pv
2pv
ou encore :
S( jv) = 2
+
j
sin
1

cos
a v2
a
a
Ainsi, le spectre du signal a pour expression :



 a 

 1 cos 2pv + j sin 2pv 
|S( jv)| =  2
a v2  
a
a 

a
Soit :

|S( jv)| =

2pv
1 cos
a

2
+ sin2

2pv
a

|a2 v2 |


a
=

2pv
a
|a2 v2 |

2 2 cos



 pv 
2a sin

a
|S( jv)| =
|a2 v2 |

do :

Le trac de ce spectre nest pas immdiat. On peut procder, soit une tude complte de la fonction, soit (et cest plus
facile) un trac point par point. Le rsultat obtenu est prsent sur la figure 2.20. Il est noter que le spectre nest pas
dfini pour v = a. Par ailleurs, le spectre est nul pour les frquences telles que :
sin
De plus :

pv
ka
= 0 soit pour v = ka ou encore f =
a
2p
|S(0)| = 0

Figure 2.20 Spectre du signal.

2 Modlisation frquentielle des signaux temporels. Notion de spectre

40

2.8 Lnergie totale du signal, daprs son expression temporelle est :




E=

s2 (t) dt =

e2at dt =

e2at
2a

+
=
0

1
2a

Par ailleurs, la transforme de Fourier du signal sobtient aisment (puisquil sagit dun signal nergie finie), partir
de sa transforme de Laplace :
1
1
S( p) =
S( jv) =
p+a
jv + a
|S( jv)| = |S( f )| =

On a donc :

1
v2

a2

= 

1
4p2 f 2

+ a2

Daprs lgalit de Parseval, on doit avoir :




E=

|S( f )|2 df

Calculons cette intgrale :



+
2p
4pf
df
1
arctan
 a 2 =
4p2 a
a
f 2 +
2p
1  p p +
1
+
E=
=
2pa 2 2
2a
Ce qui permet, effectivement, de vrifier lgalit de Parseval.

E=

1
4p2

C hapitre 3

Modlisation frquentielle
des systmes linaires continus

3.1

DFINITIONS

Figure 3.1 Modle gnral dun systme linaire.

Considrons le traditionnel schma de fonctionnement dun systme, traduit dans la reprsentation Laplacienne :
S( p) = G( p)E( p)
En posant p = jv, on obtient :
S( jv) = G( jv)E( jv)
Dans le cas de signaux nergie finie, S( jv) et E( jv) reprsentent les transformes de Fourier des deux
signaux, de sortie et dentre. Plus prcisment, la relation ci-dessus, rduite lgalit des modules, prend
un sens tout particulier si lon constate que |S( jv)| et |E( jv)| ne sont rien dautre que les spectres des
signaux :
|S( jv)| = |G( jv)| |E( jv)|
La fonction |G( jv)|, que lon note en gnral G(v) reprsente donc le rapport entre le spectre du signal
de sortie et celui du signal dentre. Autrement dit |G( jv)| reprsente le rapport des amplitudes des sinusodes de sortie et dentre, pour une pulsation v donne. Cest donc le gain frquentiel du systme cette
pulsation, que lon appelle galement le gain rel.
Par ailleurs, lquation S( jv) = G( jv)E( jv) nous conduit galement lgalit des arguments :
arg S( jv) = arg G( jv) + arg E( jv)
Soit :

w(v) = arg G( jv) = arg S( jv) arg E( jv)

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

42

Cette fonction correspond au dphasage, la pulsation v donne, entre la sinusode de sortie et celle
dentre.
Au final, la fonction G( jv), que lon appelle fonction de transfert en frquence (ou gain complexe du
systme), nous fournit le gain rel |G( jv)| et le dphasage w(v) = arg G( jv) induit par le systme vis--vis
des composantes sinusodales. Elle traduit donc le comportement frquentiel du systme.

3.2

DIAGRAMMES DE BODE

3.2.1

Dfinition

Les diagrammes de Bode consistent tracer deux graphes correspondant respectivement au gain rel et au
dphasage. Pour la courbe de gain, on ne trace pas directement G(v) mais GdB = 20 log G(v) dfini comme
le gain en dcibels et, de surcrot, avec une chelle logarithmique en abscisse (figure 3.2).
Outre les raisons historiques qui ont prsid ce choix, il existe deux intrts essentiels au choix du
trac logarithmique du gain, intrts que nous mettrons en vidence dans les pages qui suivent.
Laxe des ordonnes est bien videmment gradu en dcibels. Un gain rel G(v) suprieur 1 correspond un gain en dcibels positif tandis quun gain rel infrieur 1 correspond un gain en dcibels
ngatif. On a bien sr 20 log G(v) = 0 dB pour G(v) = 1.
En rgle gnrale, on porte directement les valeurs de v sur laxe des abscisses en respectant lchelle
logarithmique et en plaant la pulsation v = 1 lorigine de cet axe (puisquelle correspond log v = 0.
On notera galement que la pulsation v = 0 ne peut apparatre sur laxe quen moins linfini .

Figure 3.2 chelle logarithmique du diagramme de Bode.

3.2.2

Exemple : diagramme de Bode dun systme


du premier ordre

K
.
1 + Tp
K et T sont deux constantes positives. K est le gain statique du systme, T sa constante de temps. Nous
justifierons plus loin ces dnominations.
K
On a :
G( jv) =
1 + jTv

G(v) = K
1 + T 2 v2
do :

w(v) = arctan Tv

Considrons un systme de fonction de transfert G( p) =

Contentons-nous dune tude sommaire de ces fonctions.

43

3.2 Diagrammes de Bode

Pour v 0, on a :

G(v) K

20 log G(v) 20 log K

Ceci correspond une asymptote horizontale.


Pour v +, on a :
K
20 log G(v) 20 log K 20 log T 20 log v
Tv
Cet quivalent de la fonction G(v) pour v + correspond une droite puisque lchelle des abscisses est
1
logarithmique. Cette droite coupe lautre asymptote au point dabscisse v = , coupe laxe des abscisses
T
K
au point v = et possde une pente de - 20 dB/dcade, ce qui signifie que le gain chute de 20 dB lorsque
T
la pulsation est multiplie par 10. Nous allons vite nous rendre compte que dans un diagramme de Bode, les
asymptotes ne peuvent prendre pour pente que les valeurs multiples de 20 dB/dcade. Ce 20 dB/dcade
est donc en quelque sorte lunit lmentaire de pente. Nous appellerons pente dordre n, une pente gale
20n dB/dcade.
Compte tenu de leffet lissant du logarithme, la courbe relle reste longtemps proche de ses asymptotes (qui par consquent constituent une approximation suffisante du graphe). Pour sen convaincre, il suffit
1
de calculer la vraie valeur du gain pour la pulsation v = :
T
 
 
1
K
K
1
G
=
= 20 log K 3 dB
=
20 log G
T
T
1+1
2
G(v)

1
Le point en question se trouve donc 3 dB en dessous du gain statique (voir figure 3.3). La pulsation v =
T
est appele pulsation de coupure.
En ce qui concerne la courbe de dphasage, remarquons quil sagit dune fonction arctangente et que :
pour v 0, on a :
pour v +, on a :
On a, par ailleurs :

w(v) 0
p
w(v)
2
 
1
p
w
=
T
4

Il nest bien sr pas question ici dassimiler les asymptotes (en trait plein) la courbe (en trait pointill).
On notera que la valeur asymptotique du dphasage vaut 0 sur lintervalle de pulsations o la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 0, tandis quelle vaut p/2 lorsque la direction
asymptotique du gain correspond une pente dordre 1. Il sagit l dune rgle gnrale :
La direction asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en multipliant
lordre de la pente par p/2.

Remarque : Les deux intrts fondamentaux du choix du trac logarithmique apparaissent clairement
au travers de cet exemple : grce ce type de trac, la courbe possde des droites asymptotes qui napparatraient pas dans un trac cartsien classique. Par ailleurs, leffet lissant de la fonction logarithme
permet de considrer que la courbe relle se trouve longtemps trs proche de ses asymptotes. Par
consquent, nous pourrons trs souvent nous contenter dun trac asymptotique du diagramme de Bode
de gain, la plupart du temps suffisant pour obtenir une ide assez fine du comportement frquentiel du
systme tudi.

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

44

Figure 3.3 Diagramme de Bode dun systme du premier ordre.

3.3

APPROCHE MTHODIQUE DU TRAC DES DIAGRAMMES DE BODE

3.3.1

Objectif

Nous allons tenter de tirer profit des deux intrts fondamentaux que nous venons de mettre en vidence.
Lobjectif consiste acqurir une bonne matrise du trac rapide de nimporte quel diagramme de Bode
(gain et phase). Les lignes qui suivent prsentent, partir dun exemple simple, la mthode utiliser.

3.3.2

Construction dun diagrame de gain asymptotique

Considrons, pour lexemple, un systme de fonction de transfert :


G( p) =

( p + 1)( p + 100)
p + 10

La fonction de transfert en frquence de ce systme a pour expression :


G( jv) =

( jv + 1)( jv + 100)
jv + 10

v2 + 1 v2 + 1002

do :
G(v) = |G( jv)| =
v2 + 102

Considrons les quivalents


des trois expressions v2 + 1,
v2 + 102 et v2 + 1002 :

v
1 1 + v2 v
v 1 1 + v2 1,
2
2
v
10 102 + v2 v
v 10 10 + v 10,
1002 + v2 100, v
100
1002 + v2 v
v 100
Lide consiste dterminer un quivalent asymptotique (approch) de G(v) pour chaque intervalle compris
entre deux pulsations de coupure.
Rassemblons les rsultats prcdents dans le tableau 3.1.

3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode

45

Tableau 3.1 CALCUL DES QUIVALENTS ASYMPTOTIQUES DU GAIN.

On ralise alors un diagramme de Bode asymptotique en approximant la courbe entre deux pulsations
de coupures, par ses segments asymptotiques calculs dans le tableau (figure 3.4).

Figure 3.4 Diagramme de Bode de gain du systme.

La direction asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en multipliant la


pente n de ce dernier par p/2 (figure 3.5).

Figure 3.5 Diagramme de Bode de phase du systme.

Il suffit alors dun peu dintuition pour imaginer lallure de la courbe relle (en pointill sur la figure 3.5),
ce qui dispense de ltude complte de la fonction w(v). On peut encore affiner le trac en calculant les
extrema relatifs de la fonction. On veillera, lors dun trac intuitif, ne pas tracer la courbe relle jusquaux
directions asymptotiques calcules, compte tenu que ces valeurs sont... asymptotiques !

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

46

3.3.3

Mthode rapide

On peut tracer un diagramme de Bode sans faire ni calcul, ni tableau : dans la fonction de transfert G( p), reprons les pulsations de coupure 1,10 et 100 et portons les en abscisse sur le diagramme de gain (figure 3.6).

Figure 3.6 Placement des pulsations de coupure.

Calculons lquivalent asymptotique quand p tend vers 0 : G( p) 10. Ceci implique, bien videmment
G(v) 10, soit un gain de 20 dB. Cette expression est valable pour v < 1 (jusqu la premire coupure),
ce qui nous permet de tracer le premier segment (figure 3.7).

Figure 3.7 Trac du premier segment.

Figure 3.8 Trac du deuxime segment.

Au del de la pulsation 1, le terme (p+1) va introduire un changement dquivalent : un terme en v apparat au numrateur de la fonction de transfert approche, la pente du segment asymptotique correspondant
augmente dune unit (de 20 dB par dcade). Voir figure 3.8.

47

3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode

Et ce, jusqu la cassure suivante qui a lieu la pulsation 10. Le terme (p+10) tant au dnominateur, la
pente diminue dune unit, et ce jusqu la pulsation 100 o elle sincrmente nouveau (figure 3.9).

Figure 3.9 Diagramme de Bode de gain du systme.

3.3.4

Cas particuliers

a) Prsence dun terme en p au numrateur ou au dnominateur


On cherche toujours lquivalent quand p tend vers 0, mais en prenant soin de laisser le p tel quel. Le
diagramme asymptotique dbute alors par une pente non nulle ; on dtermine le segment par deux points
particuliers.
Considrons par exemple le systme de fonction de transfert :
G( p) =

( p + 1)
p( p + 10)

Les deux pulsations de coupure sont facilement identifies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :

soit :

G( p)

1
lorsque p 0
10p

G(v)

1
lorsque v 0
10v

Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :


1
= 20 log v 20 dB
GdB 20 log
10v
Il nous suffit alors de deux points (ou dun seul, par exemple GdB (1) = 20 log 1 20 dB= 20 dB, en
considrant que la pente est connue, soit 20 dB/dcade) pour tracer ce segment de droite qui constitue
lquivalent asymptotique considr comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire
coupure dtecte dans la fonction de transfert).
Le trac des autres segments est immdiat (figure 3.10) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente dune
unit compte tenu que le terme en (p + 10) se trouve au dnominateur.

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

48

Figure 3.10 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.11 Diagramme de Bode de phase du systme.

Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.
Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments du diagramme de gain : chaque pente
dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale p/2 ; la pente dordre 0 nous donne
une direction asymptotique de phase gale 0. On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en pointill sur la figure 3.11). La connaissance prcise de la valeur maximale du dphasage ne peut se faire, bien
entendu, que par le calcul.

b) Prsence dun terme au carr


Lorsquon passe la pulsation de coupure correspondante, on incrmente ou on dcrmente la pente de deux
units (selon que terme est au numrateur ou au dnominateur).
Considrons par exemple le systme de fonction de transfert :
G( p) =

1000( p + 1)
( p + 10)2

Les deux pulsations de coupure sont facilement identifies : 1 et 10. Par ailleurs, nous obtenons aisment
un quivalent de la fonction de transfert lorsque p tend vers 0 :
G( p) 10 lorsque p 0
soit :

G(v) 10 lorsque v 0

3.3 Approche mthodique du trac des Diagrammes de Bode

49

Lquation du segment de droite correspondant dans le diagramme de Bode de gain est donc :
GdB 20 dB
Nous pouvons dj tracer ce segment de droite horizontal qui constitue lquivalent asymptotique considr
comme valable entre les pulsations 0 et 1 (v = 1 tant la premire coupure dtecte dans la fonction de
transfert).
Le trac du segment suivant est immdiat (figure 3.12) : le terme en (p + 1) se trouvant au numrateur,
la pente du segment sincrmente dune unit au passage de la pulsation 1. Le segment ainsi dtermin est
valable jusqu la coupure suivante v = 10, pulsation laquelle la pente de la courbe se dcrmente de
deux units tant donn que le terme en (p + 10) est au dnominateur et se trouve lev au carr
Compte tenu du choix des valeurs des pulsations de coupure, il est facile de positionner les pentes des
segments avec prcision, la pente dordre 1 correspondant une croissance de 20 dB par dcade, celle
dordre 1 correspondant une chute de 20 dB par dcade.

Figure 3.12 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.13 Diagramme de Bode de phase du systme.

Le diagramme de phase se dduit des pentes des segments dans le diagramme de gain : la pente dordre 0
nous donne une direction asymptotique de phase gale 0, celle dordre 1 correspond une direction
asymptotique de p/2 et la pente dordre 1 correpond une direction asymptotique de phase gale
p/2 . On peut, intuitivement, esquisser la courbe relle (en pointill sur la figure 3.13). Le trac rel ne
peut bien videmment se faire de manire prcise quen calculant des points particuliers (par exemple la
valeur maximale wmax ).

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

50

3.4

DIAGRAMME DE NYQUIST

Le diagramme de Bode constitue un moyen trs efficace et facile daccs pour reprsenter graphiquement
le comportement frquentiel dun systme. Toutefois, il est ncessaire de toujours effectuer deux graphes :
gain et dphasage.
Le diagramme de Nyquist permet dobtenir une reprsentation graphique de ce comportement sur un
graphe unique. Plus dlicat tracer, il revt nanmoins un intrt primordial en automatique, comme nous
le verrons au chapitre 6 propos de ltude la stabilit des systmes asservis.

3.4.1

Dfinition

Le diagramme de Nyquist, ou lieu de Nyquist dun systme est le lieu, en coordonnes polaires, des points
M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 + (figure 3.14).
Im

Im

Re

Re

Figure 3.14 Dfinition du diagramme de Nyquist.

Cest aussi le lieu, dans le plan complexe, des points daffixe G( jv), donc de coordonnes Re [G( jv)],
Im [G( jv)] dans ce plan.
Il est dusage dorienter le graphe dans le sens des v croissants et parfois, de graduer la courbe en v.

3.4.2

Mthode de trac rapide

On peut certes, pour tracer le diagramme de Nyquist dun systme, raliser ltude complte en coordonnes
polaires du lieu des points M de coordonnes G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +, voire mme faire
cette tude en coordonnes cartsiennes paramtres Re [G( jv)], Im [G( jv)].
On peut nanmoins raliser un trac sommaire dun lieu de Nyquist quelconque partir du diagramme
de Bode en reportant dans le plan complexe, du mieux possible et en balayant les axes des pulsations de 0
+, chaque couple de points G(v) et w(v) relevs respectivement sur le diagramme de Bode de gain et
sur celui de phase.
Reprenons lexemple trait prcdemment avec :
G( p) =

1000( p + 1)
( p + 10)2

Les figures 3.12 et 3.13 prsentent les fonctions G(v) et w(v) lorsque v varie de 0 +. Nous pouvons
dj placer dans le plan complexe le point de dpart du lieu de Nyquist, en relevant, dans les diagrammes
de Bode, les valeurs du gain et du dphasage pour v = 0.
On a :
Soit A ce point de dpart.

G(0) = 10 et w(0) = 0

51

Exercices

Remarque : Il nest plus question de gain en dcibels dans le diagramme de Nyquist ; cest bien la
valeur du gain rel qui y est reprsente.
Im

Re

Figure 3.15 Diagramme de Nyquist du systme.

Lorsque v commence crotre, le gain augmente tandis que langle w(v) crot jusqu une valeur wmax
(figures 3.12 et 3.13). Cette volution nous permet deffectuer (intuitivement quant la forme) le trac de
la portion AB de la courbe de Nyquist (figure 3.15).
On remarquera, sur les diagrammes de Bode, que ce maximum de phase ne correspond pas au maximum
de gain : le gain continue de crotre jusqu sa valeur maximale, tandis que w(v) se remet dcrotre. La
valeur maximale Gmax du gain est atteinte pour une valeur de w(v) visiblement voisine de 0, ce qui nous
amne au point C.
Enfin, tandis que le gain dcrot de cette valeur maximale jusqu 0 ( en dcibels), le dphasage
continue sa dcroissance jusqu p/2. La dernire portion de courbe nous conduit donc au point O tangentiellement laxe des imaginaires puisque w(v) tend vers p/2.
Remarque : Hormis les diagrammes de Bode et de Nyquist, il existe dautres modes de reprsentation
du comportement frquentiel dun systme linaire. Nous nous limiterons toutefois ces deux types
de graphe qui constituent les outils qui nous serons ncessaires lorsque nous aborderons ltude des
systme asservis.

EXERCICES
3.1 Diagramme de Bode dun systme du second ordre
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dfini par :
1000
G( p) =
(p + 1) (p + 100)

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

52

3.2 Diagramme de Bode dun systme du deuxime ordre un ple nul


Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dfini par :
1000 (p + 1)
G( p) =
p (p + 10)

3.3 Diagramme de Bode dun systme du second ordre un zro nul


Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dfini par :
10p
G( p) =
(p + 1) (p + 100)

3.4 Diagramme de Bode dun systme du second ordre un ple double


Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) dun systme de fonction de transfert G( p)
dfini par :
(p + 1) (p + 100)
G( p) =
(p + 10)2
Montrer que le diagramme de Bode asymptotique de gain possde une symtrie par rapport la droite
dquation v = 10 et en dduire la valeur maximale prcise Gmax du gain. Dterminer, pour la pulsation
vmax correspondant ce maximum, la valeur du dphasage.

3.5 Rglage du gain statique dun systme


On considre le systme de fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

K
(p + 1) (p + 100)

Dterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure 0 dB, dfinie par G (vc0 ) = 1 ou encore
par GdB (vc0 ) = 20 log G (vc0 ) = 0 est gale 5 rad/s.

3.6 Diagramme de Nyquist dun systme du troisime ordre


On considre le systme de fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

104
p (p + 10) (p + 100)

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.

53

Solutions des exercices

3.7 Diagramme de Nyquist dun systme du quatrime ordre


On considre le systme de fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

1000
p (p + 1)2 (p + 10)

Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) de ce systme et en dduire son diagramme
de Nyquist. On sattachera, notamment, dmontrer lexistence dune asymptote la courbe de Nyquist
lorsque v 0.

3.8 Spectre du signal de sortie dun systme


On considre le systme de fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

10
(p + 1)

On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) = et .


Calculer et tracer le spectre du signal de sortie s(t).

3.9 Amplitude du signal de sortie sinusodal dun systme


On considre le systme de fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

10 (p + 10)
(p + 1)

On injecte dans ce systme un signal dentre e(t) = A cos vt.


Calculer lexpression du signal de sortie s(t) dans les deux cas suivants :

A = 100
A = 10
et
v = 1000 rad/s
v = 1 rad/s

SOLUTIONS
3.1 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :

G( p)

1000
= 10
100

G(v) 10

GdB = 20 log G(v) 20 dB

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.16).

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

54

Au del de cette pulsation de coupure, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se trouve au
dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [1], autrement
dit 20 dB/dcade. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il suffit de veiller respecter la
valeur de la pente. Comme cet quivalent reste valable jusqu la coupure suivante (v = 100 rad/s), nous traons un
segment qui dcrot de 40 dB sur lintervalle [1, 100] qui correspond 2 dcades.
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [2] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 40 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.

Figure 3.16 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.17 Diagramme de Bode de phase du systme.

3.2 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :

G( p)

1000
10p

G(v)

100
v

GdB = 20 log G(v) 40 dB 20 log v

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.18). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 40 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 40 dB), comme indiqu sur la figure 3.18.

55

Solutions des exercices

Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, la pente sincrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce
segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s).

Figure 3.18 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.19 Diagramme de Bode de phase du systme.


partir de v = 10 rad/s, nous aurons nouveau une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p + 10) se
trouve au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 10 et 100 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
40 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.

3.3 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :

G( p)

p
10

G(v)

v
10

GdB = 20 log G(v) 20 log v 20 dB

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.20). Il sagit dun segment de pente [+1] autrement dit 20 dB/dcade.
La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 20 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 20 dB), comme indiqu sur la figure 3.20.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1) se
trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente [0]. Ce

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

56

Figure 3.20 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.21 Diagramme de Bode de phase du systme.

segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 100 rad/s).
partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [1] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, le gain chute de 20 dB (pente
20 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.

3.4 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :
soit :

G( p) 1

G(v) 1

GdB = 0 dB

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.22). Il sagit dun segment horizontal.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au numrateur, nous avons dsormais une pente [1]. Le nouveau segment reste valable jusqu la coupure
suivante (v = 10 rad/s). Le segment possdant une pente de 20 dB/dcade, il sarrte donc au point de coordonnes
(10, 20 dB).
partir de v = 10 rad/s, la pente se dcrmente de deux units puisque le terme ( p + 10) se trouve au dnominateur et
est lev au carr. Le nouveau segment va du point (10, 20 dB) au point (100, 0 dB) puisquil possde une pente gale
20 dB/dcade. Enfin, au del de la pulsation v = 100 rad/s, nous retrouvons une pente [0].
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.

57

Solutions des exercices

Figure 3.22 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.23 Diagramme de Bode de phase du systme.

De toute vidence, le diagramme asymptotique de gain est symtrique par rapport la droite dquation v = 10 rad/s.
Il est nanmoins ncessaire de dmontrer que le diagramme de Bode rel possde la mme symtrie.
Pour ce faire considrons lexpression relle du gain :

G( p) =

(p + 1) (p + 100)
(p + 10)2

G(v) =

v2 + 1 v2 + 104
v2 + 100

Pour dmontrer la symtrie, il nous faut montrer que le gain pour une pulsation donne v1 est gal au gain pour
la pulsation v2 qui lui est symtrique par rapport v = 10 rad/s. Mais attention, nous sommes sur une chelle
logarithmique (figure 3.24).

Figure 3.24 Conditions de symtrie.


Par consquent, la condition dquidistance (v1 10) et (10 v2 ) sexprime de la manire suivante :
log 10 log v1 = log v2 log 10

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

58

log v2 + log v1 = 2 log 10 = log 100

Soit :

v2 =

do :

100
v1

Pour dmontrer la symtrie du diagramme de gain rel par rapport la droite dquation v = 10 rad/s, il faut que
lexpression du gain soit inchange lorsque lon change v en 100/v.

On peut galement chercher montrer que :

100
p

100
p


=


= G (p)



100
100
+1
+ 100
p
p

2
100
+ 10
p

Multiplions cette fonction, au numrateur comme au dnominateur, par p2 .



On obtient :

100
p


=

100 (100 + p) (1 + p)
(100 + p) (100 + 100p)
=
= G( p)
100 (10 + p)2
(100 + 10p)2

La symtrie du diagramme rel est donc bien dmontre. Le gain maximal est donc obligatoirement obtenu pour
v = 10 rad/s.

On a donc :

Gmax =

100 + 1 100 + 104


5
100 + 100

Gmax 20 log 5 14 dB

soit :

Par ailleurs, la valeur du dphasage, pour v = 10 rad/s est dfinie par :


w (vmax ) = arctan 10 + arctan

p
1
2 arctan 1 = 2 arctan 1 = 0
10
2

La connaissance de Gmax et celle du dphasage correspondant permettent desquisser le trac rels des deux courbes
(figures 3.22 et 3.23).

3.5 Calculons lexpression du gain rel :


On considre le systme de fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

Pour vc0 , on a :

K
(p + 1) (p + 100)

G(v) =

v2

+ 1 v2 + 104

K

G(vc0 ) = 
=1
v2c0 + 1 v2c0 + 104

59

Solutions des exercices

G(vc0 ) =

do :

On en dduit :

K=

52

+ 1 52 + 104

=1

25 + 1 25 + 104 = 511

3.6 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :

soit :

G( p)

10
p

G(v)

10
v

GdB = 20 log G(v) 20 dB 20 log v

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 10 rad/s (figure 3.25). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 20 dB ou encore GdB (10) = 0 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 10] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au
point (10, 0 dB), comme indiqu sur la figure 3.25.
Au del de la pulsation de coupure v = 10 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 10)
se trouve au dnominateur, la pente se dcrmente dune unit. Nous obtenons donc un segment de droite de pente
[2]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer et reste valable jusqu la
coupure suivante (v = 100 rad/s).

Figure 3.25 Diagramme de Bode de gain


du systme.

Figure 3.26 Diagramme de Bode de


phase du systme.

partir de v = 100 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [3] puisque le terme ( p + 100) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 100 et 1000 rad/s, par exemple, le gain chute de 60
dB (pente 60 dB/dcade).
Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

60

La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
3p
p
Le dphasage w (v) varie entre et . Dans le plan de Nyquist reprsent sur la figure 3.27, cela correspond
2
2
p
aux deux secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut et le gain est
2
3p
p
et reporter, tout
infini. Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre et
2
2
en tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels (w (v) = p)
pour un gain dj infrieur 1 et termine sa course au point O avec une tangente verticale. En effet, lorsque w (v) varie
p
3p
entre et , le gain ne fait que dcrotre de linfini 0.
2
2
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
G( jv) =

104
jv (jv + 10) (jv + 100)

Il convient de sparer la partie relle et la partie imaginaire pour pouvoir faire une tude aux limites :
104 jv (jv + 10) (jv + 100)
104



=
jv (jv + 10) (jv + 100)
v2 v2 + 100 v2 + 104


104 jv 1000 v2 110jv


G( jv) = 2  2
v v + 100 v2 + 104


104 1000 v2
104 110








j
G( jv) = 2
v v2 + 100 v2 + 104
v + 100 v2 + 104

G( jv) =

Soit :

do :

On vrifie bien que la partie imaginaire tend vers , lorsque v 0 et on montre que la partie relle tend vers 1,1.
La droite dquation X = 1,1 est donc asymptote la courbe.

Im

Re

Figure 3.27 Diagramme de Nyquist du systme.

3.7 Dterminons tout dabord un quivalent du gain lorsque p tend vers 0 (cest--dire lorsque v tend vers 0).
On a :

G( p)

100
p

G(v)

100
v

61

Solutions des exercices

soit :

GdB = 20 log G(v) 40 dB 20 log v

Nous pouvons donc tracer le premier segment asymptotique du diagramme de gain, valable entre 0 et la premire
pulsation de coupure, cest--dire v = 1 rad/s (figure 3.28). Il sagit dun segment de pente [1] autrement dit
20 dB/dcade. La connaissance dun point suffit donc pour tracer de segment, par exemple :
GdB (1) = 40 dB
Le premier segment asymptotique, sur lintervalle [0, 1] possde donc une pente de 20 dB/dcade et sarrte au point
(1, 40 dB), comme indiqu sur la figure 3.28.
Au del de la pulsation de coupure v = 1 rad/s, nous changeons de direction asymptotique ; comme le terme ( p + 1)
se trouve au dnominateur et quil est lev au carr, la pente se dcrmente de deux units. Nous obtenons donc un
segment de droite de pente [3]. Ce segment formant un graphe continu avec le segment prcdent, il est facile tracer
et reste valable jusqu la coupure suivante (v = 10 rad/s).

Figure 3.28 Diagramme de Bode de gain du systme.

Figure 3.29 Diagramme de Bode de phase du systme.


partir de v = 10 rad/s, nous aurons une direction asymptotique de pente [4] puisque le terme ( p + 10) se trouve
au dnominateur. Veillons respecter la valeur de la pente : entre 10 et 100 rad/s, par exemple, le gain chute de 80 dB
(pente 80 dB/dcade).

3 Modlisation frquentielle des systmes linaires continus

62

Le diagramme asymptotique de phase se dduit immdiatement du diagramme de gain en associant chaque segment
de pente [n] une direction asymptotique de phase gale np/2.

Im

Re

Figure 3.30 Diagramme de Nyquist du systme.


La meilleure technique, pour tracer le diagramme de Nyquist partir du diagramme de Bode, consiste considrer le
diagramme de phase :
p
Le dphasage w (v) varie entre et 2p. Dans le plan de Nyquist reprsent sur la figure 3.29, cela correspond aux
2
p
trois secteurs griss. Lorsque v = 0 (point de dpart du lieu de Nyquist), ce dphasage vaut et le gain est infini.
2
p
Il faut, pour esquisser la courbe, imaginer une rotation autour du point O, ici entre et 2p et reporter, tout en
2
tournant, la valeur du gain. La courbe recherche part du secteur gris infrieur, coupe laxe des rels, puis laxe des
p
imaginaires et termine sa course au point O avec une tangente horizontale. En effet, lorsque w (v) varie entre et
2
2p, le gain ne fait que dcrotre de linfini 0.
Pour dmontrer lexistence dune asymptote lorsque v 0, calculons la fonction de transfert en frquence :
G( jv) =
Soit :

do :

1000
jv (jv + 1)2 (jv + 10)

1000jv (jv + 1)2 (jv + 10)



2 

v2 + 100
v 2 v2 + 1


20000 + 1000 1 v2
Re [G( jv)] = 
2 

v2 + 1
v2 + 100

G( jv) =

Cet quivalent nous montre que la partie relle tend bien vers une valeur finie lorsque v 0. La droite dquation
X = 210 est asymptote la courbe.

3.8 Nous pouvons rsumer le modle de fonctionnement du systme par la relation :


S( p) = G( p)E( p) =

10
(p + 1)2

Compte tenu que la transforme de Laplace du signal e(t) a pour expression :


E( p) =

1
p+1

63

Solutions des exercices

Le signal de sortie s(t) est de toute vidence un signal nergie finie puisque la transforme de Laplace inverse de S( p)
a pour expression :
s(t) = 10t et
Par consquent, les deux signaux possdent chacun une transforme de Fourier et celles-ci sont lies par la relation :
S( jv) = G( jv)E( jv) =

10
(jv + 1)2

Le spectre du signal de sortie est donc :


|S( jv)| =

10
v2 + 1

3.9 Lorsque lon injecte un signal dentre sinusodal dans un systme linaire, son signal de sortie est galement
sinusodal, de mme pulsation. Le rapport des amplitudes entre le signal de sortie et le signal dentre nous est donn
par la fonction G(v). La fonction w(v) nous donne le dphasage de la sinusode de sortie par rapport celle dentre.
Si on pose :
on a :
Or :

do :
et :

e(t) = A cos vt et s(t) = B cos(vt + w)


B
= G(v) et w = arg G( jv)
A
10 (jv + 10)
(jv + 1)

10 v2 + 100
G(v) = |G( jv) =|
v2 + 1
G( jv) =

w(v) = arg G( jv) = arctan

v
arctan v
10

Nous pouvons alors aisment calculer lexpression du signal de sortie dans les deux cas proposs.
Pour :

e(t) = 10 cos t

on a :

s(t) = 10G(1) cos [t + w(1)]

soit :

s(t) = 711 cos [t 0,69]

Pour :

e(t) = 100 cos 1000t

on a :

s(t) = 100G(1000) cos [1000t + w(1000)]

soit :

s(t) 1000 cos [1000t]

C hapitre 4

tude systmatique des systmes


du premier et du second ordre

4.1

MTHODES DTUDE ET DFINITIONS

Ltude complte dun systme est compose de deux parties : son tude temporelle et son tude frquentielle. En ce qui concerne ltude temporelle, nous nous intresserons ici identifier les rponses s(t) des
systmes tudis des signaux dentre e(t) relativement simples, appels entres canoniques, qui sont
limpulsion de Dirac d(t), lchelon unitaire u(t) et la rampe unitaire v (t).
La rponse dun systme une impulsion de Dirac est appele rponse impulsionnelle ; la rponse dun
systme un chelon unitaire est appel rponse indicielle.
Remarque : Rappelons que limpulsion de Dirac reste un signal la ralit toute thorique puisquil est
cens correspondre une impulsion infiniment courte, infiniment haute et dont le produit de la dure
par la hauteur vaut 1. Toutefois, malgr limpossibilit de crer de vritables impulsions de Dirac dans
la pratique, nous montrerons, dans les pages qui suivent, que ltude impulsionnelle prsente un intrt
certain.
Ltude frquentielle sera mene en construisant systmatiquement les diagrammes de Bode et de
Nyquist des systmes tudis.

4.2

TUDE DES SYSTMES DU PREMIER ORDRE

4.2.1

Mise en quation

Les systmes du premier ordre sont rgis par des quations diffrentielles du premier degr. Leur fonction
de transfert possde donc au maximum un zro et un ple. En physique, de tels systmes sont trs nombreux
et, en gnral, ils ne possdent pas de zro. Lquation la plus couramment rencontre est donc du type :
T

ds
+ s(t) = Ke(t)
dt

Les deux constantes T et K sont des nombres rels en gnral positifs. T est appele constante de temps du
systme. K est appele le gain statique. Ces deux appellations trouveront leur justification dans les rsultats
de ltude que nous allons mener.
Ces systmes sont encore parfois appels systmes une seule constante de temps.

65

4.2 tude des systmes du premier ordre

La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
TpS( p) + S( p) = KE( p)
soit :

G( p) =

4.2.2

K
S( p)
=
E( p)
1 + Tp

Rponse une impulsion de Dirac

On tudie la rponse du systme une entre e(t) = d(t). On a donc :


E( p) = 1
do :

S( p) = G( p) =

K
1 + Tp

La transforme de Laplace correspond trs exactement la fonction de transfert du systme ce qui est la
particularit essentielle de la rponse impulsionnelle. On calcule facilement s(t) partir de la table des
transformes de Laplace
K t
s(t) = e T
T
La constante de temps du systme, T (qui porte bien son nom) peut tre mise en vidence trs facilement
sur le graphique (figure 4.1). Comme dans toute fonction exponentielle dcroissante, la tangente lorigine
coupe lasymptote (ici, laxe des abscisses) au point dabscisse T.

Figure 4.1 Rponse impulsionnelle dun systme du premier ordre.

Remarque : On peut noter quil existe une discontinuit (thorique) en t = 0. Dans la ralit physique,
cette discontinuit nexiste pas plus que limpulsion de Dirac parfaite...

4.2.3

Rponse indicielle

On tudie la rponse du systme un chelon unitaire e(t) = u(t). On a donc :


E( p) =

1
p

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

66

S( p) = G( p)

do :

K
1
=
p
p (1 + Tp)

On calcule facilement s(t) partir de la table des transformes de Laplace :




t

s(t) = K 1 e T
La constante de temps du systme peut une fois de plus tre facilement mise en vidence sur le graphique
(figure 4.2). On remarquera ici aussi la position de la tangente lorigine ainsi que lasymptote en K lorsque
t tend vers linfini.

Figure 4.2 Rponse indicielle dun systme du premier ordre.

On peut dfinir, partir de ce graphe, le temps de rponse tr du systme, par le temps au bout duquel la
sortie atteint sa valeur asymptotique (on dit aussi de sa valeur linfini) 5 % prs. Il est facile de vrifier
que ce temps de rponse est de lordre de 3T.


tr

T
On a :
s(tr ) = K 1 e
= 0,95K

do :

tr

1e T


= 0,95

tr

e T = 0,05

Soit :
et finalement :
Par ailleurs :

4.2.4

tr = T ln 0,05 3T

s(T) = K 1 e1 0,63K

Rponse une entre en rampe

On tudie maintenant la rponse du systme une rampe unitaire e(t) = v (t) = t. On a donc :
E( p) =
do :

S( p) = G( p)

1
p2

1
K
= 2
2
p
p (1 + Tp)

On remarque que cette expression est la transforme de Laplace dune primitive de la sortie prcdemment
calcule.

67

4.2 tude des systmes du premier ordre



K
1
S( p) =
p p (1 + Tp)

En effet :

Il suffit donc dintgrer lexpression trouve pour la rponse indicielle :







t
t

s(t) = K 1 e T dt = K dt K e T dt
t

s(t) = Kt + KT e T + Cte

La constante est facilement calculable, puisque lordonne lorigine des temps est forcment nulle. On a
alors :
s(0) = KT + Cte = 0 Cte = KT
t

s(t) = K(t T) + KT e T

Finalement :

La forme de cette expression nous permet de mettre en vidence une asymptote oblique la courbe de s(t).
t

En effet, le terme s(t) = KT e T tendant vers 0 lorsque t tend vers linfini, on a : s(t) K(t T).

Comme le terme KT e T est toujours strictement positif, la courbe se trouve en permanence au dessus
de son asymptote. Par ailleurs la tangente en 0 la courbe nous est donne par le calcul de la drive en
t=0:


t
ds
ds

=K 1e T

(0) = 0
dt
dt
Il est donc facile, partir de ces lments, de tracer le graphe de s(t).

Figure 4.3 Rponse dun systme du premier ordre une entre en rampe.

4.2.5

tude frquentielle dun systme dordre 1

a) Diagramme de Bode
K
a t mene dans
1 + Tp
le chapitre prcdent. Nous nous limiterons ici rappeler les principaux rsultats obtenus (figure 4.4) et
tudierons le trac du diagramme de Nyquist.
Dun point de vue physique, nous pouvons constater que le systme possde un comportement slectif
vis--vis des composantes de ses signaux dentre. Ce comportement qui consiste amplifier les basses
frquences et attnuer les hautes frquences est qualifi de passe-bas.
Sur le graphe de la figure 4.4, nous pouvons noter la prsence dune pulsation de coupure 0 dB note
vc0 en dessous de laquelle les composantes spectrales sont amplifies (gain suprieur 1) et au-del de
laquelle elles sont attnues (gain infrieur 1).

Ltude du diagramme de Bode dun systme de fonction de transfert G( p) =

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

68

Figure 4.4 Diagramme de Bode dun systme du premier ordre.

Remarque : On veillera ne pas confondre cette pulsation de coupure 0 dB avec la pulsation de


coupure 3 dB qui correspond la cassure du diagramme de gain. Par ailleurs, le paramtre K
qui correspond au gain aux frquences proches de 0 porte bien son nom de gain statique.

b) Diagramme de Nyquist
Comme tudi au chapitre prcdent, le diagramme de Nyquist consiste tracer, dans le plan complexe, le
lieu des points daffixe G( jv) lorsque v varie de 0 +.

On a :

soit :

G( jv) =

K
K(1 jTv)
K(1 jTv)
=
=
1 + jTv
(1 + jTv)(1 jTv)
1 + T 2 v2

G( jv) =

K
KTv
+j
= X + jY
1 + T 2 v2
1 + T 2 v2

Les parties relle et imaginaire sont respectivement labscisse et lordonne de chaque point de la courbe.
Nous pouvons remarquer que :

2
2 
2

K
K
K
KTv
2
X
+Y =

+
2
1 + T 2 v2
2
1 + T 2 v2



2
2

2

2K K 1 + T 2 v2
K
KTv

X
+ Y2 =
+
2
1 + T 2 v2
2 1 + T 2 v2


2 
2

2
K 1 T 2 v2
K
KTv
2

X
+Y =
+
2
1 + T 2 v2
2 1 + T 2 v2

69

4.2 tude des systmes du premier ordre

2
K 2 1 T 2 v2 + 4K 2 Tv2 2
+Y =
2

4 1 + T 2 v2


2

K 2 1 + T 4 v4 2Tv2 2 + 4K 2 Tv2 2
K
2
X
+Y =
2

2
4 1 + T 2 v2

2
2

K 2 1 + T 4 v4 + 2Tv2 2
K 2 1 + T 2 v2
K
K2
2
X
+Y =
=

2
2 =

2
4
4 1 + T 2 v2
4 1 + T 2 v2


K
X
2

2

2



K
K
K2
K
correspond un cercle de centre
; 0 et de rayon . Toutefois, le
+ Y2 =
X
2
4
2
2
diagramme de Nyquist ne correspond pas au cercle entier.
Lquation

En effet, on a :

Y=

KTv
<0
1 + T 2 v2


Le diagramme est donc le demi-cercle de centre


K
K
; 0 et de rayon correspondant au demi-plan Y < 0
2
2

(en trait plein sur la figure 4.5).


Im

Re
G() ~ 0
w() ~ /2

Figure 4.5 Diagramme de Nyquist dun systme du premier ordre.

Remarque : Trois points particuliers sont considrer : le point de dpart du lieu au point de coordonnes (K, 0) correspondant la pulsation nulle, le point B correspondant la pulsation de coupure
3 dB ; rappelons ici que :
K
G(1/T) =
2

20 log G(1/T) = 20 log K 3 dB

Enfin, le point O, point darrive de la courbe lorsque v +. Ces diffrents points peuvent galement tre reprs dans le diagramme de Bode.

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

70

4.3

TUDE DES SYSTMES DU SECOND ORDRE

4.3.1

Mise en quation

Les systmes du second ordre sont rgis par des quations diffrentielles du second degr. Leur fonction
de transfert possde donc au maximum deux zros et deux ples. En physique, de tels systmes sont trs
nombreux et, en gnral, ils ne possdent pas de zro. Lquation la plus couramment rencontre est donc
du type :
1 d2 s 2j ds
+ s(t) = Ke(t)
+
v2n dt2 vn dt
Les trois constantes vn , j (prononcer ksi) et K sont des nombres rels en gnral positifs. vn est appele
pulsation propre du systme ; j est appele coefficient ou facteur damortissement. K est le gain statique du
systme. Ces appellations trouveront leur justification dans les rsultats de ltude que nous allons mener.
Remarque : Nous avons plac lquation sous cette forme pour faire apparatre ces trois paramtres
dont limportance sera bientt mise en vidence.
La fonction de transfert du systme se dduit immdiatement de lquation diffrentielle qui rgit son
fonctionnement en appliquant la transformation de Laplace aux deux membres :
p2
2jp
S( p) +
S( p) + S( p) = KE( p)
2
vn
vn
soit :

4.3.2

G( p) =

K
S( p)
= 2
E( p)
p
2jp
+
+1
v2n
vn

Rponse indicielle

On tudie la rponse du systme un chelon unitaire e(t) = u(t).


On a donc :
1
E(p) =
p
Do :
G(p)
K

S(p) =
=  2
p
p
2jp
p
+
+
1
v2n
vn
Pour calculer lexpression de s(t), il suffit dinvoquer la transforme de Laplace inverse laide dun
logiciel de calcul formel comme Mathematica. Trois cas sont considrer selon le signe du discriminant du
polynme du dnominateur.
On a :

D = b2 4ac =


4j2
4
4

2 = 2 j2 1
2
vn
vn
vn

a) Discriminant positif
On a :
Dans ce cas, on a :

D>0

j>1











K
v j j2 1 t
v j+ j2 1 t
j + j2 1 e n
j + j2 1 e n
s(t) = Ku(t) 
2 j2 1

71

4.3 tude des systmes du second ordre

Attention : cette expression nest valable que pour t > 0. Pour t < 0, le signal de sortie est bien
videmment nul.
Ltude sommaire de cette fonction montre la prsence dune asymptote en K lorsque t + et une
tangente lorigine nulle. Les deux termes en exponentielles dcroissent dautant plus lentement que j est
grand ; dans ce cas, le signal s(t) tend moins rapidement vers son asymptote. Le graphe de la figure 4.6
prsente lvolution de s(t) pour diverses valeurs de j.

Figure 4.6 Rponse indicielle dun systme du second ordre coefficient


damortissement suprieur 1

Remarque : la rponse la plus rapide est observe pour un facteur damortissement trs proche de 1.

b) Discriminant nul
D=0

On a :

j=1

La rponse a pour expression :


s(t) = Ku(t) K (1 + vn t) evn t
Comme cela tait prvisible daprs ltude mene prcdemment, nous obtenons une rponse qui tend
trs rapidement vers lasymptote (voir figure 4.6).

c) Discriminant ngatif

D<0

On a :

0<j<1

On obtient cette fois :



s(t) = Ku(t) Kejvn t



j
cos vn 1 j2 t + 
sin vn 1 j2 t
1 j2

Ou encore :
K

ejvn t
s(t) = Ku(t) 
1 j2


sin vn 1 j2 t + arc tan



1 j2
j

Nous constatons que la rponse du systme est constitue de la diffrence de deux signaux : le signal
Ku(t), chelon de hauteur K et un signal sinusodal encadr par une enveloppe en exponentielle dcroissante,
qui tend donc vers 0 en oscillant.

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

72

Le graphe de s(t) possde donc une asymptote vers la constante K lorsque t tend vers linfini et le signal
tend vers cette asymptote en prsentant un rgime dit oscillatoire amorti (voir figure 4.7).

Figure 4.7 Rponse indicielle dun systme du second ordre coefficient


damortissement infrieur 1

Remarque : Les oscillations sont dautant plus importantes (en hauteur et en dure) que le facteur
damortissement est faible. Sil est nul, le signal de sortie est une sinusode oscillant entre 0 et 2K.

d) Synthse
De la valeur de j qui porte finalement bien son nom de facteur damortissement, dpend le type de rponse
du systme.
Rgime amorti : j > 1. Dans le cas du rgime amorti, la sortie du systme tend dautant plus lentement
vers sa valeur finale K que j est grand.
Rgime critique : j = 1. Le rgime critique est caractris par la rponse la plus rapide possible : le
signal s(t) tend trs vite vers sa valeur finale et ce, sans oscillations.
Rgime oscillatoire amorti : j < 1. Dans le cas du rgime oscillatoire amorti, la pulsation du signal
sinusodal envelopp par lexponentielle dcroissante a pour expression :

vp = vn 1 j2
Elle est appele pseudo-pulsation du rgime oscillatoire amortie. Elle est toujours infrieure la pulsation
vn .
On dfinit galement la pseudo-priode de ces oscillations par :
Tp =

2p
2p
= 
vp
vn 1 j2

Cette pseudo-priode est gale lintervalle de temps correspondant une alternance complte de la sinusode amortie (voir figure 4.7). Elle est dautant plus grande que j est proche de 1.

4.3.3

Diagramme de Bode

Nous cherchons tudier le comportement frquentiel du systme de fonction de transfert :


G( p) =

K
p2 2jp
+
+1
vn
v2n

73

4.3 tude des systmes du second ordre

Une premire tude nous montre que : G( p) K lorsque p 0 ; donc G(v) K lorsque v 0.
GdB = 20 log G(v) 20 log K

Soit :

K est bien le gain la frquence nulle, autrement dit, le gain statique. De mme, lorsque p +, on a :
G( p)

Soit, pour v + :

K
v2 K
= n2
2
p
p
2
vn

GdB 20 log K + 40 log vn 40 log v

Ces deux quivalents nous fournissent les deux asymptotes la courbe, respectivement pour v 0 et pour
v +. Ces deux droites sont aisment places dans le diagramme de Bode de la figure 4.8. On notera
quelles se coupent au point dabscisse v = vn .
En effet, le point de concours des deux asymptotes est tel que :
20 log K + 40 log vn 40 log v = 20 log K
Soit :

40 log vn 40 log v = 0

do :

v = vn

Bien que trs intressants, ces lments sont toutefois insuffisants pour tracer avec prcision le diagramme
de gain complet. Il nous faut pour cela, raliser une tude plus approfondie.

a) Cas o j est suprieur 1


Les techniques tudies au chapitre 3 ne nous ont appris tracer des diagrammes de Bode que dans le cas
o la fonction de transfert est factorise dans R ce qui nest le cas que si j > 1. Alors, le dnominateur de
G( p) possde deux racines relles ngatives :








p1 = vn j
j2 1
j2 1 + j
et p2 = vn

On a alors :

S( p) =

Kv2n
p (p p1 ) (p p2 )

Nous sommes alors en prsence de deux pulsations de coupure, respectivement v1 = p1 et v2 = p2 .


Soit :
De plus :









v1 = vn j
j2 1
j2 1 + j
et v2 = vn
v1 < vn et v2 > vn

Ces deux pulsations de coupure sont dautant plus loignes lune de lautre et de vn que j est grand.
Nous en savons dsormais assez pour tracer le diagramme de Bode complet, tout du moins pour ce cas
j > 1 (figure 4.9).

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

74

Figure 4.8 Asymptotes au diagramme de Bode.

Figure 4.9 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.

La courbe de gain relle peut tre esquisse partir de ce diagramme asymptotique. On remarquera,
notamment que :
GdB (vn ) = 20 log K 20 log 2j
En effet :

G( p) =

Soit :

K
p2 2jp
+
+1
v2n
vn
K

G( jv) =
1

Do :

G( jvn ) =

K
2jj

v
2jjv
+
v2n
vn

20 log G(vn ) = 20 log K 20 log 2j

Remarque : Cette expression reste valable quelque soit la valeur du coefficient damortissement.
Le diagramme de phase asymptotique se dduit immdiatement du diagramme de gain en dterminant
chaque direction asymptotique de phase partir de la pente du segment correspondant dans le diagramme
de gain.

75

4.3 tude des systmes du second ordre

Figure 4.10 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement suprieur 1.

Pour esquisser le trac rel de la courbe de dphasage, il semble intressant de calculer la valeur exacte
de w(vn ).
On a :

Kv2


 n

G( jv) = 


jv + vn j j2 1
jv + vn j + j2 1
w(v) = arctan

w(vn ) = arctan


vn

v
v

 arctan



2
j j 1
vn j + j2 1


vn

w(vn ) = arctan 

vn
vn

 arctan



2
j j 1
vn j + j2 1
1
1
 arctan 



2
j j 1
j + j2 1

Or :

1
1
 + arctan 

tan arctan 


2
j j 1
j + j2 1

1
1

+



2
j j 1
j + j2 1
1 

1
1




2
j j 1
j + j2 1

=
Cette expression tend manifestement vers linfini.
On a donc :

w(vn ) = p/2

 



j j2 1 + j + j2 1





j j2 1 j + j2 1 1
j2

2j
j2 + 1 1

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

76

b) Cas o j est gal 1


On a :

S( p) =

Kv2n
(p + vn )2

Nous sommes en prsence dune pulsation de coupure double en v = vn . Le diagramme de Bode asymptotique de gain nest donc constitu que des deux asymptotes dj identifies.
En ce qui concerne le diagramme de phase, il se dduit immdiatement du diagramme de gain.
On a par ailleurs :

GdB (vn ) = 20 log K 20 log 2 = 20 log K 6 dB


w(vn ) = p/2

et toujours :

Les figures 4.11 et 4.12 prsentent les deux diagrammes obtenus. Les esquisses des diagrammes rels
apparaissent en pointill.

Figure 4.11 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.

Figure 4.12 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement gal 1.

On a, notamment :
soit :

w(v) = arg S( jv) = arg

Kv2n
(jv + vn )2

w(v) = 2 arctan

v
vn

77

4.3 tude des systmes du second ordre

c) Cas o j est infrieur 1


La fonction de transfert possde dans ce cas deux ples complexes conjugus :








p1 = vn j j 1 j2
et p2 = vn j + j 1 j2
On a toujours :

G( p) =

Kv2n
(p p1 ) (p p2 )

Les techniques tudies au chapitre prcdent ne permettent pas de dterminer un diagramme de gain
asymptotique. Les seules informations dont nous disposons, pour le moment, sont les deux directions
asymptotiques, respectivement pour v 0 et pour v + (figure 4.8).
Nous savons galement que :
GdB (vn ) = 20 log K 20 log 2j
Cette expression laisse supposer que le gain, la pulsation vn , peut tre suprieur 20 log K, puisque
20 log 2j peut tre ngatif. Nous pouvons alors facilement imaginer le phnomne qui est susceptible de se
produire : lorsque v varie de 0 +,le gain peut crotre de 20 log K une valeur maximale, puis dcrotre
en rejoignant son asymptote de pente dordre 2.
Nous allons donc tudier ce phnomne, appel phnomne de rsonance, en dterminant la condition
dapparition de ce phnomne, la pulsation vr pour laquelle le gain est maximal (rien ne prouve que le
maximum de la courbe de gain se produise pour v = vn ), ainsi que la valeur Gmax de ce gain maximum.








2
2
Soit :
p1 = vn j j 1 j
et p2 = vn j + j 1 j
On a :

do :

Kv2

 n


G( jv) = 


jv + vn j j 1 j2
jv + vn j + j 1 j2
Kv2n
G(v) = 
2  
2 




v2n j2 + v vn 1 j2
v2n j2 + v + vn 1 j2

Cette expression est maximale lorsque son dnominateur est minimal, autrement dit lorsque :

2  
2 




d
v2n j2 + v vn 1 j2
v2n j2 + v + vn 1 j2
=0
dv

2 




2 2
2
2
vn j + v vn 1 j
soit :
2 v + vn 1 j

2 




2 2
2
2
=0
vn j + v + vn 1 j
+ 2 v vn 1 j


2 
2





v 2v2n j2 + v vn 1 j2 + v + vn 1 j2 4v2n 1 j2 = 0


v2n j2 + v2 + v2n 1 j2 2v2n 1 j2 = 0


v2 = v2n 1 2j2

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

78

Cette galit nest possible que si 1 2j2 > 0, autrement dit lorsque :

2
j<
2
Kv2n
soit
p (p p1 ) (p p2 )
minimum (il est ais de se rendre compte que cela ne peut correspondre un maximum).
G(v) est donc maximal pour :

v = vr = vn 1 2j2
Dans ce cas, il existe bien une pulsation v telle que le dnominateur de S( p) =

Remplaons v par vr dans lexpression de G(v) :


K
Gmax = 


2 


2


j2 +
j2 +
1 2j2 1 j2
1 2j2 + 1 j2

Gmax =


2

1 j2

K


 


1 2j2 1 j2
1 j2 +
1 2j2 1 j2

K
Gmax = 


2 1 j2 1 2j2 1 j2
K
K
Gmax = 

= 
2j 1 j2
2 1 j2 1 j2 1 + 2j2


2
, il existe une pulsation de rsonance vr = vn 1 2j2 pour laquelle le gain
2
K
.
prsente un maximum Gmax = 
2j 1 j2
On dfinit alors le coefficient ou facteur de rsonance Q (ou de surtension) par le rapport du gain maximal sur le gain lorigine :
Gmax
1
Q=
= 
K
2j 1 j2
En rsum, si j <

Plus la valeur du coefficient damortissement j est proche de 0, plus la pulsation de rsonance se rapproche
de vn et plus le gain maximal est lev.
Pour :
on a :

j=0
vr = vn et Gmax +

Le paramtre vn porte donc bien son nom de pulsation propre du systme puisquelle est la pulsation
laquelle
peut se produire le phnomne de rsonance le plus intense.
2
Si
< j < 1, le phnomne de rsonance nexiste pas ; la courbe de gain est strictement dcroissante
2
et reste constamment sous ses asymptotes. La figure 4.13 rsume les diffrentes situations ainsi mises en

79

4.3 tude des systmes du second ordre

vidence. Pour la courbe de phase, toujours dans le cas o j < 1, une tude approfondie nous montre que
celle-ci prsente une inflexion en v = vn , plus ou moins prononce en fonction de j (figure 4.14).

Figure 4.13 Diagramme de Bode dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.

Figure 4.14 Diagramme de phase dun systme du second ordre avec facteur
damortissement infrieur 1.

4.3.4

Diagramme de Nyquist

Les diagrammes de Nyquist se dduisent intuitivement des diagrammes de Bode. La figure 4.15 prsente
les courbes obtenues en fonction des diffrents cas. On notera que toutes les courbes partent du mme
point, conformment aux diagrammes de Bode (G(0) = K et w(0) = 0) et arrivent toutes au point O,
tangentiellement laxe rel, puisque G() = 0 et w() = p.
Im

Re

Figure 4.15 Diagrammes de Nyquist dun systme du second ordre.

Le phnomne de rsonance se traduit ici par une inflexion de la courbe.

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

80

EXERCICES

4.1 Rglage du gain statique dun systme du premier ordre


On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =

K
avec T = 0,1 s
1 + Tp

Calculer lexpression prcise de la pulsation de coupure 0 dB dfinie par :


G(vc0 ) = 1
vc0

Montrer que si K
1, on a :

K
T

Calculer la valeur du gain K qui permet dobtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s.

4.2 Temps de rponse dun systme du second ordre trs amorti


On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =

K
avec j
1
p2 2jp
+
+1
v2n
vn

On dfinit le temps de rponse tr comme linstant partir duquel la rponse indicielle du systme atteint sa
valeur finale 5 % prs. Calculer lexpression de tr .

4.3 Pulsation de coupure 0 dB dun systme du second ordre


On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =

K
avec K > 1
p2 2jp
+
+
1
vn
v2n

Calculer en fonction de K, vn et j, dans les trois cas j < 1, j = 1 et j > 1, lexpression de la pulsation de
coupure 0 dB dfinie par :
G(vc0 ) = 1

Montrer que si K
1, on a, dans tous les cas : vc0 vn K.

4.4 Calcul du dpassement de la rponse indicielle dun systme du second ordre


On considre un systme de fonction de transfert G( p) lentre duquel on injecte un chelon unitaire. Soit
s(t) le signal de sortie et s sa valeur finale.

81

Solutions des exercices

On donne :

G( p) =

K
p2 2jp
+
+1
v2n
vn

Calculer en fonction de j, en pourcentage de la valeur finale s et dans le cas o j < 1, la valeur du


dpassement d dfini comme le rapport :
d=

smax s
100
s

4.5 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique
On considre un systme de fonction de transfert G( p) lentre duquel on injecte une rampe unitaire :
e(t) = v (t) = t pour t > 0.
On donne :

G( p) =

K
avec j = 1
p2 2jp
+
+
1
v2n
vn

Calculer lexpression du signal de sortie s(t) et tracer son graphe.

4.6 Diagramme de Nyquist dun systme rsonant pur


Tracer le diagramme de Nyquist du systme dfini par :
G( p) =

10
2

p
+1
100

SOLUTIONS
4.1 Le gain frquentiel du systme a pour expression :
K
G(v) = 
1 + 0,01v2
La pulsation de coupure 0 dB peut tre aisment calcule :
K
=1
G(vc0 ) = 
1 + 0,01v2c0
Si K 1, on a :


vc0 = 10 K 2 1


K
vc0 = 10 K 2 1 10K =
T

Pour obtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s, on doit avoir :



10 K 2 1 = 10

K=

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

82

4.2 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j > 1, a pour expression :
K

s(t) = K 
2 j2 1













vn j j2 1 t
vn j+ j2 1 t
2
2
j+ j 1 e
j j 1 e

Si on considre que j 1, on peut faire une approximation lordre 1 de lexpression







1
1
j2 1
2
j 1=j
=
j
1

j
1

j2
j2
2j2
s(t) K

do :



vn t
1
K

2j e 2j e2jvn t
2j
2j

Compte tenu de la dfinition du temps de rponse, on a :




vn tr
1
K

2j e 2j e2jvn tr
0,95K = K
2j
2j
soit :

0,1j = 2j e
j 1

Par ailleurs :
do :

vn tr
2j

2j e

vn tr
2j

0,1j = 2j e

Par consquent :

vn tr
= ln 0,05
2j

1 2jvn tr
e
2j

1 2jvn tr
e
2j


vn tr
2j

tr =

2j
6j
ln 0,05 =
vn
vn

4.3 La fonction de transfert en frquence du systme a pour expression :


G( jv) =

K
G(v) = 

2 2
v2
v
+ 4j2 2
1 2
vn
vn

do :

Par dfinition :

K
G(vc0 ) = 
=1
2
v2c0
v2c0
2
1 2
+ 4j 2
vn
vn

2
v2c0
v2
1 2
+ 4j2 c02 = K 2
vn
vn

soit :

Posons X =

K
v2 2jjv
1 2 +
vn
vn

v2c0
:
v2n

Rsolvons cette quation :

Comme K > 1, on a toujours D > 0.



X 2 + 4j2 2 X + 1 K 2 = 0

2


D = b2 4ac = 4j2 2 + 4 K 2 1


j2 1 :

83

Solutions des exercices

Par consquent :

X=

2 4j2


2


4j2 2 + 4 K 2 1
2

Une seule de ces solutions tant positive, on a :





2



4j2 2 + 4 K 2 1
 2 4j2 +
vc0 = vn
2
Cette expression est valable quelle que soit la valeur de j.
Si on suppose, de surcrot, que K 1, on alors :



2 4j2 + 4K 2
2K
vn
= vn K
vc0 vn
2
2

4.4 La rponse indicielle dun tel systme du second ordre, pour j < 1, a pour expression :

s(t) = Ku(t) K ejvn t cos vn



j
1 j2 t + 
sin vn 1 j2 t
1 j2

Calculons la drive de cette fonction temporelle :






j
ds
jvn t
2
2
sin vn 1 j t
= Kjvn e
cos vn 1 j t + 
dt
1 j2





K ejvn t vn 1 j2 sin vn 1 j2 t + jvn cos vn 1 j2 t

Soit :

ou encore :
Cette drive sannule pour :

ds
= Kvn ejvn t
dt

j2


1 j2


+ 1 j2


sin vn


1 j2 t


Kvn
ds
ejvn t sin vn 1 j2 t
= 
2
dt
1j

vn 1 j2 t = kp

Donc pour les valeurs :

tk =

kp

vn 1 j 2

Le maximum que lon cherche identifier correspond la valeur :


p

1 j2


p

= s (t1 ) = s
vn 1 j 2
t1 =

Par consquent :

soit :

smax

smax = K K e

vn

pj
1j2


j

sin p
cos p + 
1 j2

do :

smax = K + K e

pj
1j2

4 tude systmatique des systmes du premier et du second ordre

84

De toute vidence :

s = K

smax s
1j2
100 = 100 e
s

pj

On en dduit donc :

d% =

4.5 La fonction de transfert du systme a pour expression :


G( p) =

avec E( p) =

1
, on a :
p2

S( p) =
p2

K
2p
p
+
+1
v2n vn
2

Kv2n
2 = 2
p (p + vn )2
p
+1
vn
K

Cette transforme de Laplace napparat pas dans la table fournie en annexe. En revanche, on y trouve :
X( p) =

Comme S( p) =

v2n
Kv2n
=K
2
p (p + vn )
p (p + vn )2
s(t) =


Intgrons :

x(t) = K K (1 + vn t) evn t

X( p)
, on a :
p

soit :

s(t) =

s(t) = Kt +

do :


K dt

x(t) dt

K evn t dt

Kvn t evn t dt


K vn t K
1 (1 + vn t) evn t + Cte
e

vn
vn


 2K vn t K
s(t) = Kt 1 + evn t +
e

+ Cte
vn
vn

En considrant que s(0) = 0, on a :


s(0) =

Au final, on a donc :

ou encore :

K
+ Cte = 0
vn

Cte =

K
vn


 2K vn t 2K
s(t) = Kt 1 + evn t +
e

vn
vn

 

2K
2K vn t
s(t) = Kt
+ Kt +
e
vn
vn

2K
lorsque
vn
t +. La courbe reste toujours au dessus de son asymptote tant donn que s(t) y(t) est toujours positif. Pour
tracer la courbe avec plus de prcision, il est possible dinvoquer sa drive, que lon connat dj :

Cette expression fait apparatre que le graphe de s(t) possde une asymptote dquation y(t) = Kt

ds
= x(t) = K K evn t Kvn t evn t
dt

85

Solutions des exercices

On remarque notamment que :

ds
(0) = 0
dt

Le graphe de s(t) est prsent sur la figure 4.16.

Figure 4.16 Rponse dun systme du second ordre une rampe en rgime critique.

4.6 La fonction de transfert en frquence a pour expression :


G( jv) =

10
v2
1
100

Nous remarquons, bien sr, que cette expression est toujours relle. Le diagramme de Nyquist est donc port par laxe
des rels. Il convient toutefois dtudier avec prcision la manire dont le lieu est parcouru lorsque v crot de 0 +.
Pour 0 < v < 10, on a :

G( jv) > 0

Sur ce mme intervalle, G( jv) crot de 10 +. La portion correspondante, dans le diagramme de Nyquist est donc la
demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre 10 et +.
Pour v > 10, on a :

G( jv) < 0

Nous nous trouvons cette fois sur le demi-axe rel ngatif et G( jv) crot de 0 . La portion correspondante, dans
le diagramme de Nyquist est donc la demi-droite appartenant laxe rel et comprise entre et 0 .
En prenant soin dorienter ce lieu de Nyquist quelque peu singulier dans le sens des v croissants, on obtient le graphe
de la figure 4.17.

Im

Figure 4.17 Diagrammes de Nyquist dun systme rsonant pur.

DEUXIME PARTIE

Automatique des systmes linaires

C hapitre 5

Problmatique gnrale de lautomatique


Mise en quation des asservissements
linaires
5.1

INTRODUCTION

Dune manire gnrale, les principaux problmes poss par la mise en uvre des systmes physiques
ou industriels concernent leur commande, savoir la dtermination optimale des signaux dentre quil
faut leur appliquer pour quils se comportent de la manire souhaite. Les mthodes dtude et danalyse
tudies dans les chapitres prcdents nous ont fourni lapproche mthodologique gnrale danalyse des
systmes. Nous abordons prsent le cur de la problmatique de lautomatique, savoir ltude des
systmes boucls.

5.2

INCONVNIENTS DE LA COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE

La commande en boucle ouverte dun systme consiste introduire, lentre de ce systme, le signal
e(t) permettant dobtenir sa sortie, le signal s(t) correspondant la rponse voulue. Cela ncessite, bien
sr, la connaissance dun modle de fonctionnement du systme, par exemple, de sa fonction de transfert
G( p). Ainsi, la connaissance dun modle de fonctionnement dun moteur courant continu permettra de
connatre la tension dentre quil faudra lui appliquer pour obtenir telle ou telle vitesse de rotation.

Figure 5.1 Problmatique gnrale de la commande des systmes.

Dans le formalisme de Laplace, on peut donc crire :


S( p) = G( p)E( p)

E( p) =

S( p)
G( p)

Puis, en appliquant la transformation de Laplace inverse, on obtient lexpression temporelle de la commande :


transformation de Laplace inverse

E( p)

e(t)

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

90

Malheureusement, il est pratiquement impossible, dans la pratique, de dterminer coup sr le signal de


commande qui assurera au systme le fonctionnement voulu et ce, pour deux raisons essentielles : les
modles de fonctionnement sont souvent trs imparfaits et les systmes rels sont en gnral soumis des
perturbations, la plupart du temps imprvisibles et difficilement modlisables.

Figure 5.2 Modlisation dun systme de chauffage.

Considrons encore, titre dexemple, un radiateur lectrique (figure 5.2). Traduisons son fonctionnement idal souhait par le fait que nous voulons obtenir, dans la pice, une temprature de 20 C (nous
appellerons cela la temprature de consigne). Malgr la connaissance de la temprature initiale de la pice,
mme si lon a une bonne connaissance du modle de fonctionnement du radiateur et mme si lon a modlis les pertes de chaleur au travers des mrs de la pice, non seulement le modle sera si complexe quil
nous faudra le simplifier, donc le rendre imparfait, mais personne ne pourra prvoir la disparition de ce
nuage qui va brutalement faire entrer le soleil dans la pice et lever ainsi de manire tout fait imprvisible la temprature, rduisant nant nos prdictions en ce qui concerne le signal de commande (la tension
que nous injectons dans la rsistance chauffante du radiateur).
Et le problme est bien l : en crivant S( p) = G( p)E( p), nous avons bien affaire un modle prdictif
et on ne peut pas, par dfinition, prvoir, ni mme modliser, limprvisible.

5.3

PRINCIPE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

Le principe de la commande en boucle ferme rsulte dune simple question de logique et de bon sens : pour
mieux matriser le fonctionnement dun systme, mesurons en permanence son comportement, vrifions que
ce comportement correspond bien ce que lon attend et utilisons cette information pour adapter le signal
de commande.
Ainsi, dans lexemple du radiateur lectrique, mesurons la temprature et dcidons, soit de chauffer si la
temprature de la pice est infrieure la temprature voulue, soit darrter de chauffer si cette temprature
de consigne est atteinte (cest le principe du thermostat).
On peut mme pousser encore plus loin cette rflexion : chauffons beaucoup plus si la temprature mesure est trs loigne de la temprature voulue et ralentissons la puissance de chauffe lorsque lon sapproche
de la consigne. On pourrait mme imaginer dadjoindre au radiateur un systme de refroidissement au cas
o la temprature de consigne soit largement dpasse (cest le principe des dispositifs de climatisation).
En conclusion, pour mieux commander un systme quelconque, il faut :
mesurer lvolution de son comportement, laide dun capteur adquat ;
comparer linformation dlivre par ce capteur une valeur de consigne ;
utiliser la diffrence entre consigne et mesure comme information permettant de construire le signal de
commande.
Cest ainsi que le schma gnral de la figure 5.3 fait apparatre :
la mesure du comportement rel du systme, suivie ventuellement dun dispositif (B) servant adapter
le signal mesur ;

5.3 Principe de la commande en boucle ferme

91

un soustracteur qui calcul lcart entre la consigne et la mesure ; ce soustracteur justifie la prsence
du dispositif (B), lorsque, par exemple, la grandeur mesure nest pas de mme nature physique que
la consigne : souvent, cette consigne est fournie laide dun signal lectrique ; une temprature, une
vitesse, etc. doivent tre retransformes en tension avant de pouvoir tre soustraites de la consigne, ce
que font en gnral les capteurs utiliss. (B) reprsente donc le capteur qui transforme grandeur physique
en signal lectrique ;
un dispositif (C) qui, ventuellement, adapte lcart avant quil ne devienne le signal de commande :
souvent, les signaux de consigne ou de mesure sont des signaux de faible puissance et de faible amplitude tandis que les signaux de commande sont plutt des signaux de forte amplitude. cet gard, rien
nempche de considrer que ce dispositif fait partie du systme et quil en constitue en quelque sorte
ltage dentre. Ainsi, on peut considrer que lcart constitue bien le signal de commande de notre
systme.

Figure 5.3 Schma gnral dune boucle de rgulation.

Lensemble constitu du systme (A) et ventuellement du dispositif (C) est appel chane directe ou
chane de commande. Lensemble constitu de la mesure et du dispositif (B) est appele chane de retour
ou boucle de retour. Le schma de la figure 5.3 correspond au principe gnral de ce quon appelle communment la boucle de rgulation. Le signal de consigne devient la vritable entre du systme boucl tandis
quon laisse le signal de commande voluer seul.
Dans certains cas, le dispositif (B) peut tre inexistant ; on parle alors de boucle retour unitaire.
Vrifions, au travers de lexemple du radiateur lectrique (figure 5.4), que ce type de schma mrite
bien cette appellation de boucle de rgulation et que le signal de commande u est bel et bien construit
automatiquement :
Supposons quil rgne, lintrieur de la pice, une temprature de 10 C et que lon mette en route le
systme reprsent sur la figure 5.4, un instant t = 0, avec pour objectif de rguler la temprature de la
pice 20 C. Supposons galement que le capteur dlivre une tension v = ku avec k = 1 V/ C.
Le signal de consigne nest rien dautre quun chelon de tension entre 0 et 20 V.
Ds que le systme est mis en route, le capteur mesure la temprature de 10 C et dlivre donc une
tension de 10 V ; lcart est donc maximal : le signal de commande lest aussi et la puissance de chauffe
est importante. Lair de la pice va donc se rchauffer, la temprature mesure par le capteur crot, lcart
a donc tendance diminuer et plus la temprature mesure se rapproche de la consigne, plus le signal de
commande dcrot. La puissance de chauffe diminue et il nest pas difficile davoir lintuition que ce signal a
vocation dcrotre vers 0 tandis que la temprature de la pice va se rapprocher des 20 C voulus. Lorsque
la mesure est gale la consigne, lcart est nul, le systme de chauffage sarrte.
Ds que la temprature dans la pice commencera dcrotre, le capteur dlivrera un signal infrieur
20 V, le radiateur recommencera chauffer (lgrement) pour maintenir la temprature voulue. Si on ouvre
brutalement la fentre, la temprature peut chuter de manire importante ; lcart entre consigne et mesure
est alors important. La puissance de chauffe le sera donc aussi, forant le systme ragir de sorte quon
revienne rapidement la temprature de 20 C.

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

92

Figure 5.4 Schma dun systme de chauffage rgul.

5.4

MODLISATION DUNE BOUCLE DE RGULATION

En formulant lhypothse que tous les systmes et dispositifs impliqus dans la boucle soient linaires, il
nous est possible dutiliser le formalisme laplacien pour tablir un modle de fonctionnement liant lentre
du systme boucl (le signal de consigne) sa sortie (la grandeur physique rguler).
La figure 5.5 propose le schma gnral dune boucle de rgulation dans ce formalisme : il nous faut
considrer, pour chaque signal, sa transforme de Laplace, et pour chaque lment du systme, sa fonction
de transfert.

Figure 5.5 Modle dune boucle de rgulation.

Si chaque lment de la boucle est linaire, il nous est possible dexprimer la sortie S( p) en fonction du
signal de consigne (lentre) E( p) et ainsi, dobtenir un modle de fonctionnement global du systme :
On peut crire :
Or :
do :

S( p) = A( p)( p)
( p) = E( p) S ( p) = E( p) B( p)S( p)
S( p) = A( p) [E( p) B( p)S( p)]
S( p) [1 + A( p)B( p)] = A( p)E( p)

soit :

A( p)
S( p)
=
E( p)
1 + A( p)B( p)

Cette expression apparat bien comme la fonction de transfert liant la sortie et lentre de notre boucle de
rgulation.

93

5.5 Le problme de la stabilit

Posons :

H( p) =

A( p)
S( p)
=
E( p)
1 + A( p)B( p)

dfinissant ainsi la fonction de transfert en boucle ferme de la boucle de rgulation.


On dfinit galement, pour une boucle de rgulation, sa fonction de transfert en boucle ouverte par :
G( p) =

S ( p)
= A( p)B( p)
E( p)

Dans le cas dune boucle retour unitaire, on a B( p) = 1.


Soit :

do :

5.5

G( p) =

H( p) =

S ( p)
= A( p)
E( p)

S( p)
A( p)
G( p)
=
=
E( p)
1 + A( p)
1 + G( p)

LE PROBLME DE LA STABILIT

Le problme de la stabilit est un problme gnral de la commande des systmes : il pose la question
suivante.
Le signal de sortie converge-t-il effectivement vers une valeur finie ou est-il susceptible de diverger ou
dosciller ?
Ce problme est encore plus crucial dans les systmes boucls, compte tenu que le signal de sortie
est rinject lentre du systme. Dans ces conditions, la boucle peut effectivement se comporter comme
prvu, cest--dire voluer vers un tat o la grandeur rguler se rapproche de la valeur de consigne, ce qui
correspond au fonctionnement idal tel que nous lavons dcrit dans le paragraphe 5.2, ce que nous considrerons comme un fonctionnement stable ; mais elle peut galement semballer, avec pour consquence
une non-convergence du signal de sortie, comportement que nous qualifierons dinstable.
Il est vident quil est ncessaire, lors de la conception dune boucle de rgulation, de lui assurer tout
prix un comportement stable, ce que nous tudierons dans le prochain chapitre.

5.6

LES PERFORMANCES DUN SYSTME RGUL

supposer quun systme rgul possde effectivement un comportement stable (ce qui est une obligation),
son fonctionnement est caractris par un certain nombre de performances quil nous faut apprendre
prvoir (cest un minimum), voire mme corriger si elles ne sont pas satisfaisantes (cest beaucoup mieux).
Reprenons lexemple de la rgulation du systme de chauffage reprsent sur la figure 5.4. Imaginons
que lors de la mise en route du systme, la temprature de la pice soit de lordre de 10 C et que la valeur
de consigne soit gale 20 C.
Nous nous attendons alors ce que le dispositif nous fournisse une temprature ambiante la plus voisine
possible de 20 C. Plus la temprature relle sera voisine de la valeur de consigne, plus le systme sera
prcis.
Nous nous attendons galement avoir une temprature de 20 C le plus vite possible. Il nest pas
question dattendre des heures pour disposer dun confort thermique acceptable. Plus la valeur de consigne
est atteinte rapidement en sortie du systme, plus le dispositif est rapide. Autrement dit, il nous intresse de
disposer dun systme caractris par un rgime transitoire le plus court possible.

94

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

La dure nest pas la seule caractristique du rgime transitoire. Il nous faut aussi nous intresser sa
forme, notamment un phnomne dit de dpassement : on peut trs bien imaginer que la temprature
finale de 20 C soit atteinte aprs un rgime transitoire au cours duquel la temprature passe par un pic
23 C. Ceci nest bien videmment pas acceptable.
Prcision, rapidit et limitation (voire absence) de dpassement sont trois performances essentielles dun
systme asservi. Il nous faudra apprendre les prvoir et, le cas chant, les corriger pour quelles puissent
satisfaire un cahier des charges impos.

EXERCICES
5.1 Calcul dune fonction de transfert en boucle ferme
On considre la boucle de rgulation reprsente sur la figure 5.6. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme.

Figure 5.6 Boucle de rgulation.

5.2 Rduction retour unitaire dune boucle de rgulation


On considre la boucle de rgulation reprsente sur la figure 5.7. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme. Proposer un schma quivalent
cette boucle de rgulation dans laquelle le retour sera unitaire.

Figure 5.7 Boucle de rgulation.

95

Exercices

5.3 Calcul dune fonction de transfert dune double boucle


On considre la boucle de rgulation reprsente sur la figure 5.8. Dterminer la fonction de transfert en
boucle ouverte de ce systme et sa fonction de transfert en boucle ferme.

Figure 5.8 Boucle de rgulation retour rgul.

5.4 Calcul de la fonction de transfert dun systme perturb

Figure 5.9 Boucle de rgulation perturbe.

Dans le schma de la figure 5.9, on a modlis les perturbations susceptibles dagir sur la chane directe
dune boucle de rgulation par le signal X( p). Calculer lexpression de S( p) en fonction de E( p), X( p) et
des diffrentes fonctions de transfert des lments du systme.
Calculer la fonction de transfert H1 ( p) dfinie par :
H1 ( p) =

S( p)
lorsque X( p) = 0
E( p)

Calculer la fonction de transfert H2 ( p) dfinie par :


H2 ( p) =

X( p)
lorsque E( p) = 0
E( p)

96

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

5.5 Fonction de transfert retour rgul


Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme reprsent sur la figure 5.10.

Figure 5.10 Boucle de rgulation retour rgul.

5.6 Dtermination de ltat dquilibre dun systme en boucle ferme

Figure 5.11 Boucle dasservissement.

Le systme asservi de la figure 5.11 est suppos stable. On applique, linstant t = 0, deux signaux e(t) et
y(t) qui sont respectivement un chelon unit et un chelon de hauteur 4. Soit e(t) = u(t) et y(t) = 4 u(t).
Dterminer, en rgime permanent, la valeur de tous les signaux prsents dans cette boucle.

5.7 Mise en quation et tude dun asservissement de niveau dans une cuve
On considre une cuve paralllpipdique de section S = 800 cm2 munie dun flotteur raccord une vanne.
La vanne assure le remplissage de la cuve avec un dbit q proportionnel la diffrence de hauteur deau par
rapport une hauteur de consigne h0 = 24 cm. La vanne est donc ferme si h = h0 et ouverte au maximum
lorsque la cuve est vide. On notera k ce coefficient de proportionnalit et on donne : k = 0,002 m2 /s.

97

Exercices

Figure 5.12 Rgulation de niveau dans une cuve.

tablir le schma fonctionnel du systme en faisant apparatre une boucle de rgulation. h0 correspond la
consigne, h(t) correspond la rponse du systme. tablir la fonction de transfert en boucle ferme de ce
systme.
On suppose que la cuve se vide brutalement. Calculer le temps de rponse du systme qui donne un ordre
de grandeur du temps de remplissage de la cuve.

5.8 Dcomposition dun asservissement en blocs intgrateurs simples


Calculer la fonction de transfert en boucle ferme du systme prsent sur la figure 5.13.

Figure 5.13 Intgrateur avec boucle de retour.

Montrer que la boucle dasservissement prsente sur la figure 5.14 peut tre reprsente en nutilisant,
dans la chane directe, que des intgrateurs boucls laide de gains correctement choisis.

Figure 5.14 Boucle de rgulation.

98

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

SOLUTIONS
5.1 Il suffit dappliquer les dfinitions des fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme :
En boucle ouverte :

G( p) = A( p)B( p) =

En boucle ferme :

A( p)
=
H( p) =
1 + A( p)B( p)

soit :

H( p) =

3K
(p + 10) (p + 1)
K
(p + 10)
3K
1+
(p + 10) (p + 1)

K (p + 1)
K (p + 1) (p + 10) + 3K

5.2 Par dfinition, la fonction de transfert en boucle ferme est :

En boucle ferme :

soit :

A( p)
H( p) =
=
1 + A( p)B( p)

H( p) =

100
(p + 10)
100
1+
(p + 10) (2p + 1)

100 (2p + 1)
100 (2p + 1)
=
2 p2 + 21p + 110
(p + 10) (2p + 1) + 100

Figure 5.15 Boucle retour unitaire.


A priori, nous pourrions rechercher un schma quivalent dont la forme est reprsente sur la figure 5.15. Un tel systme
possderait une fonction de transfert en boucle ferme gale :

H( p) =

On devrait donc avoir :

G( p)
1 + G( p)

G( p)
100 (2p + 1)
=
1 + G( p)
2 p2 + 21p + 110

Plutt que de rechercher une telle fonction de transfert, ce qui nest pas obligatoirement possible, on prfre modifier
la boucle en incluant la boucle de retour dans la chane directe (figure 5.16).

99

Solutions des exercices

Figure 5.16 Transformation de la boucle de rgulation.


Dans ces conditions, le systme nest plus tout fait quivalent au systme initial. La nouvelle sortie correspond en
ralit S ( p), le signal S( p) se retrouvant la sortie du bloc A( p). Si on dsire retrouver S( p) la sortie du systme, il
suffit de transformer S ( p) en plaant, en sortie, comme indiqu sur la figure 5.17, un bloc de fonction de transfert :
1
= 2p + 1
B( p)

Figure 5.17 Transformation finale de la boucle de rgulation.

5.3 Commenons par transformer le bloc constitu de A( p). Soit ( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (figure 5.18).
X( p)
.
( p)
X( p)
A( p)
1
Cette boucle tant retour unitaire, on a : A ( p) =
=
=
.
( p)
1 + A( p)
p+2
Appelons A ( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : A ( p) =

Figure 5.18 Rduction du bloc intermdiaire.


Nous pouvons donc remplacer lensemble du bloc par un systme de fonction de transfert A ( p), comme indiqu sur la
figure 5.19.
partir de ce schma simplifi, nous pouvons sans peine calculer successivement la fonction de transfert en boucle
ouverte ou ferme :
1
2
2
G( p) = A ( p)B( p) =
=
p+2 p
p (p + 2)
G( p)
2
2
H( p) =
=
= 2
1 + G( p)
p (p + 2) + 2
p + 2p + 2

100

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

Figure 5.19 Boucle de rgulation simplifie.

5.4 Exprimons simplement le signal de sortie :


S( p) = B( p) [X( p) + A( p)( p)]
Soit :

S( p) = B( p)X( p) + A( p)B( p) [E( p) S( p)]


S( p) [1 + A( p)B( p)] = B( p)X( p) + A( p)B( p)E( p)

do :

S( p) =

A( p)B( p)
B( p)
X( p) +
E( p)
1 + A( p)B( p)
1 + A( p)B( p)

Par consquent :

H1 ( p) =

A( p)B( p)
1 + A( p)B( p)

et :

H2 ( p) =

B( p)
1 + A( p)B( p)

5.5 Commenons par transformer le bloc constitu de B( p). Soit S( p) le signal dentre du bloc et soit X( p) son signal
de sortie (figure 5.20).
S( p)
Appelons B ( p) sa fonction de transfert en boucle ferme. Soit : B ( p) =
X( p)
B( p)
2
X( p)
Cette boucle tant retour unitaire, on a : B ( p) =
=
=
( p)
1 + B( p)
p+2

Figure 5.20 Rduction du bloc intermdiaire.


Nous pouvons donc remplacer lensemble du bloc par un systme de fonction de transfert B ( p), comme indiqu sur la
figure 5.21.
partir de ce schma simplifi, nous pouvons sans peine calculer successivement la fonction de transfert en boucle
ouverte ou ferme :
2
2
1
G( p) = A( p)B ( p) =

=
p+1 p+2
(p + 1) (p + 2)
H( p) =

2
G( p)
2
=
= 2
1 + G( p)
p + 3p + 4
(p + 1) (p + 2) + 2

101

Solutions des exercices

Figure 5.21 Boucle de rgulation simplifie.

5.6 Comme le systme est suppos stable, tous les signaux tendent vers une valeur finie en rgime permanent autrement
dit lorsque t +.
En particulier, s(t) s qui est une valeur finie. Par consquent, le signal dentre de lintgrateur B( p) ne peut tendre
que vers 0, sinon, s(t) ne pourrait pas converger. On a donc : z = 0.
Comme y(t) = 4 pour tout t, on a bien sr : y = 4. On en dduit donc que :
x = z + y = 4
En rgime permanent, chaque fonction de transfert se comporte comme un gain constant (son gain statique). Pour le
systme de fonction de transfert A( p), ce gain statique, obtenu en faisant tendre p vers 0, est gal 10/3.
=

On a donc :
Comme e = 1, on a :

= e q

Pour finir :

2
2x
=
= 0,2
40
10
q = e = 1 0,2 = 0,8

s =

0,8
= 0,4
2

e =1

= 0,2

x = 4
En conclusion :

y = 4

s = 0,4

q = 0,8

5.7 Si on considre que la vanne est le systme commander et que le flotteur constitue le capteur de hauteur, nous
devons considrer une boucle dasservissement dont le schma correspond la figure 5.22.
Cette vision est conforme au fonctionnement du systme : le signal H0 ( p) constitue la consigne, la hauteur H( p) est
mesure par le flotteur et comme la vanne est commande directement par la diffrence de hauteur H0 ( p) H( p), on
aura B( p) = 1.
dV
dh
=S
= k (h0 h)
dt
dt

On a donc :

q=

Par consquent :

SpH( p) = k [H0 ( p) H( p)]

5 Problmatique gnrale de lautomatique. Mise en quation des asservissements linaires

102

do :

H( p) =

k
[H0 ( p) H( p)]
Sp

Figure 5.22 Modlisation du dispositif.


Comme le systme qui lie [H0 ( p) H( p)] H( p) nest autre que A( p), on en dduit :
A( p) =

k
H( p)
=
H0 ( p) H( p)
Sp

Figure 5.23 Modlisation de la boucle dasservissement.


On peut donc calculer aisment la fonction de transfert en boucle ferm, que nous prendrons soin de nommer, exceptionnellement par une autre variable que H.

Soit :

A( p)
T( p) =
=
1 + A( p)

k
Sp
k
1+
Sp

1
S
1+ p
k

1
1
=
0,08
1 + 40p
1+
p
0,002

Si la cuve se vide brutalement, tout se passe comme si on appliquait brutalement, lentre du systme, un signal de
consigne de hauteur 24 cm. Sagissant dun systme du premier ordre, nous savons que le temps de rponse est de
lordre de trois fois la constante de temps. Or celle-ci, visiblement, est gale 40 s.
Par consquent :

tr 3 40 s = 120 s = 2 mn

La cuve mettra donc environ 2 minutes se remplir.

5.8 De manire vidente, on a :


S( p)
A( p)
1
=
=
E( p)
1 + A( p)B( p)
p+K
Ce rsultat nous permet de montrer que nimporte quelle fonction de transfert ne possdant aucun zro et dont le
dnominateur est factorisable dans R peut tre dcompose en lments ne comportant que des intgrateurs boucls
individuellement par des gains.
H( p) =

103

Solutions des exercices

En effet, une telle fonction de transfert peut se mettre sous la forme :


G( p) = a

1
1
1

...
(p + a) (p + b) (p + c)

autrement dit, en plaant en cascade plusieurs blocs identiques celui de la figure 5.13. Ainsi, la fonction de transfert
propose dans lnonc se dcompose en trois lments de ce type :
G( p) =

1
1
1

(p + 1) (p + 4) (p + 10)

Le schma initial peut donc tre dcompos comme indiqu sur la figure 5.24. On a parfois lhabitude reprsenter
chaque bloc intgrateur par le symbole de lintgration et chaque gain par un triangle, symbole traditionnel de lamplificateur (figure 5.25).

Figure 5.24 Dcomposition du systme.

Figure 5.25 Mise sous forme symbolique.

C hapitre 6

Stabilit des systmes linaires asservis

6.1

CRITRE MATHMATIQUE DE STABILIT

6.1.1

nonc du critre de stabilit

Un systme boucl est stable si et seulement si sa sortie, autrement dit la grandeur physique relle rguler
reste borne lorsque lon injecte un signal born son entre. Dans la pratique, on exige que le signal
de sortie converge effectivement vers une valeur finie. Dune manire plus gnrale, aucun signal dans la
boucle de rgulation, ne doit osciller ou tendre vers linfini.
Remarque : Dans certains cas, notamment celui des systmes non linaires, on peut tolrer la prsence
doscillations dans les signaux, du moment quelles restent damplitudes limites.
La stabilit dun systme asservi est une condition obligatoire : linstabilit est en gnral synonyme de
destruction du systme.
La condition mathmatique de stabilit snonce ainsi :
Un systme asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme ne possde
aucun ple partie relle positive.
Mme si elles ne constituent pas une dmonstration complte proprement parler, les lignes qui suivent
permettent de justifier ce rsultat qui est lun des thormes les plus fondamentaux de lautomatique.
Considrons le schma gnral dun systme asservi reprsent sur la figure 6.1. Sa fonction de transfert
en boucle ferme est :
A( p)
H( p) =
1 + A( p)B( p)

Figure 6.1 Schma gnral dune boucle de rgulation.

105

6.1 Critre mathmatique de stabilit

Cette fonction de transfert est une fraction rationnelle de deux polynmes en p, factorisables dans le
corps des complexes :
a
H( p) =

m
!

p zj

N( p)
j=1
= n
!
D( p)
(p pi )
i=1

Les pi sont les n ples de H( p). Les zj sont ses m zros. Ces ples et zros peuvent tre rels ou complexes.
Si un chelon de consigne unitaire est plac lentre du systme, on a :

a
S( p) =

H( p)
=
p

m
!

p zj

j=1

n
!

(p pi )

i=1

Imaginons une dcomposition en lments simples de cette fraction rationnelle et sparons, dans cette
dcomposition, les termes correspondant des ples rels ri et ceux correspondant des ples complexes
tk + jvk :

bk
a  bi
+
S( p) = +
p
p ri
p (tk + jvk )
i
k

La transforme inverse de S( p) est :


s(t) = au(t) +


i

bi eri t +

bk e(tk +jvk )t

Cette expression nous montre dj que la prsence dun ple rel positif ri introduit dans le signal de sortie,
une exponentielle croissante tendant vers linfini lorsque t tend vers linfini. Le systme ne peut donc pas
tre stable sil existe un ple rel positif.
Par ailleurs, les termes bk e(tk +jvk )t peuvent scrire :
bk e(tk +jvk )t = bk etk t bk e jvk t
Ces termes, en se recombinant avec les termes bk e(tk jvk )t (la prsence dun ple complexe entrane obligatoire la prsence de son conjugu), vont donner naissance des termes de la forme :
etk t (Ak cos vk t + Bk sin vk t)
Les termes de ce type ne peuvent converger vers une valeur finie que si la partie relle tk des ples correspondant est ngative. La prsence dun ple complexe partie relle positive entrane donc linstabilit du
systme.
En rassemblant les deux cas, on montre bien que le systme ne peut tre stable que si tous ses ples sont
partie relle ngative.

6 Stabilit des systmes linaires asservis

106

6.1.2

Inconvnients du critre mathmatique

Le critre mathmatique nonc prcdemment possde lavantage dtre inconditionnel et universel. Toutefois, il possde un certain nombre dinconvnients.
Il ncessite non seulement la connaissance de la fonction de transfert mais il suppose galement que lon
soit capable de calculer ses ples. Cette tche peut tre aise pour des systmes dordres peu levs, mais
elle devient trs vite ardue pour des systmes dordres levs ou qui possdent de nombreux paramtres.
La fonction de transfert nest quun modle qui peut parfois, pour des raisons de simplifications ncessaires, tre loign de la ralit physique de lobjet quil dcrit. Le critre mathmatique diagnostique
la stabilit ou linstabilit dun systme correspondant au modle choisi et lon ne peut jamais tre sr
que le systme rel, quant lui, est stable ou pas.
Pour finir, les lois qui rgissent les systmes physiques peuvent voluer dans le temps : des pices
peuvent suser ou des lments peuvent tre sensibles des variations des conditions de lenvironnement
extrieur. Un systme stable aujourdhui peut trs bien devenir instable par la suite.
Il rsulte de ces considrations, dune part que le critre mathmatique est la plupart du temps difficile
utiliser dans la pratique et dautre part, quil possde un caractre trop binaire .
Dans les pages qui suivent, nous nous intresserons des critres plus faciles mettre en uvre et
surtout ceux qui introduisent une notion de marge de stabilit, autrement dit qui permettent de quantifier
la stabilit comme une performance en faisant apparatre la notion de systme plus ou moins stable. Plus
un systme sera stable, plus il aura des chances de le rester et les imprcisions de modlisation seront bien
videmment moins dangereuses.

6.2

CRITRE ALGBRIQUE DE ROUTH

6.2.1

Principe

Le critre algbrique de Routh ne permet pas de dfinir une telle notion de marge de scurit, mais il
autorise le diagnostic de stabilit pour des systmes dordre lev et possdant de surcrot, un ou plusieurs
paramtres :
Soit H( p) la fonction de transfert en boucle ferme et soit D( p) le dnominateur de H( p). D( p) est un
polynme de degr n :
D( p) = an pn + an1 pn1 + an2 pn2 + + a1 p + a0 .
On applique le critre de Routh en plaant la suite de coefficients ai dans un tableau, sur deux lignes, dans
lordre des n dcroissants, alternativement une ligne sur deux. On effectue ensuite un calcul pour crer une
ligne supplmentaire, selon lalgorithme prsent sur le schma ci-dessous.
an

an2

an4

a1

an1
an1 an2 an an3
an1

an3
an1 an4 an an5
an1

an5

an1 a1 an a0
an1

a0

On dispose alors dun tableau de trois lignes, la troisime ligne possdant moins de termes que les prcdentes. On complte alors cette troisime ligne, droite, par des zros.
an

an2

an4

a1

an1

an3

an5

a0

bm

bm1

bm2

b0

107

6.2 Critre algbrique de Routh

On recommence le mme calcul sur les deux dernires lignes pour crer une quatrime ligne.
an

an2

an4

a1

an1

an3

an5

a0

bm

bm1

bm2

b0

bm an3 an1 bm1 bm an5 an1 bm2

bm
bm
On itre le processus jusqu ce quil ny ai plus que des 0 sur la ligne.
Le nombre de ples partie relle positive, de la fonction de transfert H( p) est gal au nombre de
changements de signe dans la premire colonne.
En consquence, le systme est stable en boucle ferme si tous les coefficients de la premire colonne
sont de mme signe.

Remarque : Le nombre maximal de lignes est gal au nombre de termes dans le polynmes D(p),
autrement dit lordre du systme, plus 1.

6.2.2

Exemple

Soit G( p) =

p( p2

K
un systme plac dans une boucle de rgulation retour unitaire (figure 6.2).
+ p + 3)

Figure 6.2 Boucle de rgulation tudie.

Calculons sa fonction de transfert en boucle ferme :


K
2
G( p)
K
p( p + p + 3)
=
H( p) =
=
2
K
1 + G( p)
p( p + p + 3) + K
1+
p( p2 + p + 3)
Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est :
D( p) = p( p2 + p + 3) + K = p3 + p2 + 3p + K
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1

3K

6 Stabilit des systmes linaires asservis

108

Remarque : Une cinquime ligne ne serait compose que de 0.


Pour que le systme soit stable, il faut quil ny ait aucun changement de signe dans la premire colonne,
donc que 3 K > 0.
Le systme est donc stable si K < 3.

6.3

CRITRE DE NYQUIST

Le critre de Nyquist est un critre graphique de stabilit en boucle ferme obtenu partir du lieu de Nyquist
du systme en boucle ouverte. Il est une consquence du thorme de Cauchy appliqu la fonction de
transfert dun systme asservi.

a) Thorme de Cauchy
Soit une fonction complexe dune variable complexe F( p) possdant n ples et m zros. On considre, dans
le plan complexe, un contour ferm G de telle sorte que tous les ples et tous les zros de la fonction F( p)
se trouvent lintrieur de ce contour (figure 6.3).
Lorsque p se dplace le long du contour G, son image par F se dplace le long dune courbe que nous
pouvons appeler F(G).
Le nombre de tours effectu par F(G) autour de lorigine est gal m n. La diffrence m n est
compte positivement si le sens de rotation de p le long de G concide avec le sens de rotation de F(G)
autour de O et ngativement dans le cas contraire.

Im

Re

Figure 6.3 Illustration du thorme de Cauchy.

b) Contour de Nyquist
On dfinit le contour de Nyquist par la courbe G dfinie par le demi-primtre dun cercle de rayon R et de
centre O lorsque R , du ct des parties relles positives.
Ce contour est donc form de laxe des imaginaires (p = jv) pour v variant de + et dun arc
de cercle de rayon infini qui le referme. Il contient donc tout le demi-plan correspondant aux parties relles
positives (figure 6.4). On loriente arbitrairement dans le sens horaire. Cela signifie que lon supposera,
dans lapplication du thorme de Cauchy, que p dcrit le contour G dans le sens indiqu sur la figure 6.4.

109

6.3 Critre de Nyquist

Im

Re

Figure 6.4 Contour de Nyquist.

c) Application du thorme de Cauchy ltude de la stabilit


Considrons le systme quelconque reprsent sur la figure 6.5.

Figure 6.5 Schma gnral dune boucle de rgulation.

Ce systme est stable en boucle ferme si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =

A( p)
1 + A( p)B( p)

ne possde aucun ple partie relle positive.


Autrement dit, ltude la stabilit du systme revient tudier les solutions de lquation :
1 + A( p)B( p) = 0
ou encore :

1 + G( p) = 0

G( p) est la fonction de transfert en boucle ouverte du systme. Cela signifie quil est possible dapprhender
ltude la stabilit dun systme en boucle ferme partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte. Le
mathmaticien Nyquist a eu lide de proposer un critre de stabilit bas sur lapplication du thorme de
Cauchy la fonction F( p) = G( p) + 1.
Rappelons que le systme est stable si et seulement si aucun ple de H( p) nest partie relle positive.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme tant les zros de cette fonction F( p), cela signifie
que le systme est stable si et seulement si aucun zro de F( p) ne se trouve lintrieur du contour de
Nyquist. Il faut donc, pour que le systme soit stable, que lon ait : m = 0, m tant le nombre de zros de
F( p), donc le nombre de ples de H( p).

6 Stabilit des systmes linaires asservis

110

Remarquons par ailleurs, que les ples de G( p) sont aussi ceux de F( p) ; en effet, une fraction rationnelle
laquelle on ajoute 1 donne, aprs rduction au mme dnominateur, une nouvelle fraction rationnelle de
mme dnominateur. Par consquent, le nombre n de ples de F( p) se trouvant lintrieur du contour de
Nyquist est gal au nombre de ples instables ( partie relle positive) de G( p).
Si on trace limage par F = 1 + G du contour de Nyquist, on pourra donc diagnostiquer la stabilit du
systme en boucle ferme si le nombre de tours effectus par F(G) autour de lorigine est gal n o n est
le nombre de ples de G( p) partie relle positive. Cette conclusion nous conduit un premier nonc du
critre de Nyquist :
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction F( p) = G( p)+1
fait autour de lorigine, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples
partie relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist,
par ailleurs, ne doit pas passer par lorigine.

d) Deuxime nonc du critre de Nyquist


Ltude la position de limage de G par F = 1 + G par rapport au point O est quivalente ltude de la
position de son image par G par rapport au point (1, 0) que nous nommerons C et que nous appellerons
point critique. Les rsultats du paragraphe prcdent nous conduisent donc ce nouvel nonc :
Un systme est stable en boucle ferme si limage du contour de Nyquist par la fonction G( p) fait autour
du point critique, dans le sens horaire, un nombre de tours gal n o n est le nombre de ples partie
relle positive de la fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Limage du contour de Nyquist, par
ailleurs, ne doit pas passer par le point critique.
Le trac de limage par G( p) du contour de Nyquist ne doit pas poser de problme. En effet, si nous
dcomposons ce contour en trois segments , on constate que limage du segment OM (demi-axe p = jv)
nest autre que le lieu de Nyquist du systme en boucle ouverte. Limage du segment NO (demi-axe
p = jv) est son symtrique par rapport ) laxe des abscisses. Et limage du demi-cercle
MN
est celle
p
p
ju
dun ensemble de points de coordonnes p = R e lorsque R et lorsque u
, . En rgle
2
2
gnrale, cette image est confondue avec le point O.
Pour appliquer le critre de Nyquist, il suffit donc, pour dterminer limage du contour G de tracer le lieu
de Nyquist du systme en boucle ouverte et son symtrique par rapport laxe des abscisses et de parcourir
la courbe ainsi constitue dans le sens v vers v +.
La figure 6.6 illustre cet nonc du critre de Nyquist.
Im

Re

Figure 6.6 Illustration du critre de Nyquist.

111

6.3 Critre de Nyquist

Remarque : Le critre de Nyquist mentionne le nombre de tours effectus dans le sens horaire qui doit
tre gal loppos du nombre de ples instables de la fonction de transfert en boucle ouverte. On peut
galement dire que le nombre de tours dans le sens anti-horaire est gal au nombre de ples instables.

e) Exemple
Soit un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation retour
unitaire, avec :
K
G( p) =
(p 1) (p + 10)2
La fonction de transfert en boucle ouverte G( p) possde donc un ple partie relle positive : 1 et un ple
double partie relle ngative : 10.
Dans un premier temps, tudions la stabilit de ce systme en boucle ferme partir du critre de Routh ;
calculons, pour ce faire, la fonction de transfert en boucle ferme :
H( p) =

G( p)
K

=
2
1 + G( p)
(p 1) p + 20p + 100 + K

Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est :


D( p) = (p 1) p2 + 20p + 100 + K = p3 + 19 p2 + 120p + (K 100)
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1

120

19

K 100

2380 K
19
K 100

0
0

Remarque : Une cinquime ligne ne serait compose que de 0.


Pour que le systme soit stable, il faut quil ny ait aucun changement de signe dans la premire colonne.
Le systme est donc stable si 100 < K < 2380.
Pour tracer le lieu de Nyquist, nous devons prsent raliser ltude frquentielle du systme en boucle
ouverte :
K
G( jv) =
(jv 1) (jv + 10)2
soit :

et :
do :

G(v) = 

v2 + 1

v2 + 100

w(v) = 0 arg (1 + jv) 2 arg (jv + 10)


w(v) = p + arctan v 2 arctan

v
10

Choisissons une valeur de K pour laquelle le systme est stable, par exemple K = 1000. Le diagramme de
Bode de ce systme se trace aisment (figure 6.7) et le diagramme de Nyquist se dduit de ce diagramme

6 Stabilit des systmes linaires asservis

112

de Bode (figure 6.8). Limage du contour de Nyquist par G( p) correspond ce lieu de Nyquist, son symtrique par rapport laxe rel et limage du demi-cercle MN, cest--dire de lensemble des complexes
dfinis par :
p
p
p = R e ju lorsque R et lorsque u
,
.
2
2
Il est facile de vrifier que limage de tout point p = R e ju par G( p) correspond au point O.

Figure 6.7 Diagrammes de Bode du systme.

Im

Re

Figure 6.8 Diagramme de Nyquist du systme.

113

6.4 Critre du revers

Remarque : Le trac point par point de ces courbes peut tre facilement obtenu laide de nimporte
quel tableur ou logiciel graphique.
Parcourons limage par G( p) du contour de Nyquist dans le sens des v croissants : nous sommes dans
le sens anti-horaire. Cette image fait un seul tour autour du point critique ; le systme est donc bien stable
tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un seul ple partie relle positive.

6.4

CRITRE DU REVERS

Le critre du revers constitue, en quelque sorte, une vision simplifie du critre de Nyquist dans le cas, fort
rpandu, o la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) du systme tudi ne possde aucun ple
partie relle positive.
Dans ces conditions, le critre de stabilit peut sexprimer comme suit :
Si la fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dun systme asservi ne possde aucun ple partie
relle positive, alors ce systme est stable en boucle ferme si, en parcourant le lieu de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des v croissants, on laisse toujours le point critique
C gauche de la courbe.
La figure 6.5 illustre ce critre du revers
Im

Re

Figure 6.9 Critre du revers.

Remarque : Ne jamais perdre de vue que lon trace toujours le lieu de Nyquist du systme en boucle
ouverte pour tudier sa stabilit en boucle ferme.

6.5

MARGES DE STABILIT

6.5.1

Concept de marge de stabilit

Lensemble des critres que nous venons dtudier permet de diagnostiquer si oui ou non un systme est
stable en boucle ferme. Le rsultat est toujours binaire : le systme est stable ou instable. Toutefois, certains
de ces critres permettent de pressentir la notion de marge de scurit relative la stabilit dun systme.
Ainsi, lorsque la condition de stabilit donne par le critre de Routh nous indique quun systme est
stable, par exemple si K < 3, nous avons lintuition quil est sans doute prfrable, pour la stabilit du
systme, de rgler le gain K sur 2 plutt que sur 2,99.

6 Stabilit des systmes linaires asservis

114

De mme, nous aurons tendance considrer quun systme dont le lieu de Nyquist passe loin droite
du point critique, sera plus stable que sil passait trs prs de ce point.
Ces considrations nous invitent donc dfinir une notion de marge de stabilit, en relation avec cet
loignement par rapport au seuil critique dinstabilit. Nous allons ainsi dfinir successivement la marge
de gain et la marge de phase, partir dobservations gomtriques simples dans le lieu de Nyquist du
systme.

6.5.2

Marge de gain

a) Dfinition
Considrons le diagramme de Nyquist dun systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p). Formulons lhypothse que cette fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
ngative, ce qui nous permet dapprhender sa stabilit en boucle ferme laide du critre du revers. En
vertu de ce critre, le systme est stable en boucle ferme si et seulement si son lieu de Nyquist en boucle
ouverte laisse constamment le point critique sa gauche (figure 6.10).
Im

Re

Figure 6.10 valuation de la marge de gain.

Trs intuitivement, le systme sera dautant plus stable, cest--dire, plus sr, que la courbe passera
loin du point critique. Une des possibilits, pour chiffrer cet loignement, consiste valuer la distance
entre le point critique C est le point A dfini comme le point dintersection de la courbe avec laxe rel.
Plus la distance CA est importante, plus le systme est stable. On pourrait dfinir la marge de stabilit
par cette distance, mais on prfre, en gnral utiliser la distance OA qui correspond aux coordonnes :

G(v) = OA
w(v) = p
Remarque : Langle form par laxe des rels et le segment OA pourrait tout aussi bien valoir + p.
Toutefois, la plupart des systmes rels rencontrs dans la pratique prsentent en fait des dphasages
ngatifs. En rgle gnrale, le point de concours entre la courbe de Nyquist en boucle ouverte et laxe
des rels correspond donc un dphasage gal p.
Appelons vp la pulsation pour laquelle se produit cette intersection.
On a :

OA = G(vp )

115

6.5 Marges de stabilit

On dfinit alors la marge de gain par :


DG = 20 log OA = 20 log G(vp )
Cette dfinition permet de chiffrer une marge gain en dcibels dautant plus importante que le systme est
stable.
En considrant que lon a toujours G(vp ) < 1 (car sinon le point A se trouverait gauche du point C et
le systme serait donc instable), on a :
0 < DG < +
Plus DG est grand, plus le systme est stable.

Figure 6.11 Mise en vidence de la marge de gain sur le diagramme de Bode.

Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de gain sur le diagramme de Bode. Il
suffit de reprer, grce au diagramme de phase, la pulsation correspondant au dphasage gal p,
puis, dans le diagramme de gain, cette pulsation, de mesurer DG, directement en dcibels (figure
6.11).

b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle de rgulation
retour unitaire,
5
G( p) = 
3
p
+1
100
Le calcul de la marge de gain consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de vp , puis calculer
DG = 20 log G(vp ).
avec :

vp est telle que :


On a :

w(vp ) = p
5
G( jv) = 
3
v
+1
j
100

6 Stabilit des systmes linaires asservis

116

w(v) = arg G( jv) = 0 3 arctan

donc :
w(vp ) = p

3 arctan

vp = 100 tan

p
= 100 3
3

DG = 20 log G(100 3)

On a alors :
DG = 20 log 

5
v2p
104

3 = 20 log 
+1

3 = 20 log

3+1

5
8

DG = 4 dB

soit :

6.5.3

vp
= p
100

v
100

Marge de phase

a) Dfinition
Une marge de gain importante ne garantit pas obligatoirement une excellente stabilit. On peut effectivement observer des systmes prsentant un point dintersection A entre le lieu de Nyquist est laxe des
abscisses suffisamment loign du point critique C, tout en ayant une courbe qui peut passer au voisinage
de ce point critique. La figure 6.12 en est une illustration. Dans ce cas de figure, un modle trop imprcis
ou des perturbations de fonctionnement du systme peuvent bien videmment savrer dangereux.
Im

Re

Figure 6.12 Diagramme de Nyquist.

Cest pour cette raison que lon introduit galement la notion de marge de phase qui permet de chiffrer
lloignement angulaire entre le lieu de Nyquist et le point critique. Considrons, sur la figure 6.13, le
diagramme de Nyquist dun systme stable (le lieu de Nyquist laisse constamment le point critique C sur
sa gauche).
Traons le cercle de rayon 1 passant par O. Ce cercle passe bien sr par le point critique C. Le point
B situ lintersection du lieu de Nyquist et de ce cercle est le point du lieu qui correspond la pulsation
vc0 puisque, par dfinition, G(vc0 ) = 1. En valuant lloignement de ce point B par rapport au point C,
nous pouvons nouveau dfinir une marge de stabilit. Cette marge, mesure par lcart angulaire COB,
est appele marge de phase du systme et note Dw.

117

6.5 Marges de stabilit

Im

Re

Figure 6.13 Dfinition de la marge de phase.

Comme :
on a :

w(vc0 ) Dw = p
Dw = p + w(vc0 )

Remarque : Il est possible de localiser la mesure de la marge de phase sur le diagramme de Bode. Il
suffit de reprer, grce au diagramme de gain, la position de la pulsation de coupure 0 dB puis, dans
le diagramme de phase, cette pulsation, de mesure la marge de phase comme lcart entre p et le
dphase correspondant (figure 6.14)

Figure 6.14 Marge de phase mesure sur la diagramme de Bode.

6 Stabilit des systmes linaires asservis

118

Remarque : En gnral, la marge de phase est exprime en degrs. On considre quune marge de
phase suprieure 45 correspond une bonne stabilit.

b) Exemple
Considrons nouveau le systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle
de rgulation retour unitaire,
5
G( p) = 
3
p
+1
100

avec :

Le calcul de la marge de phase consiste chercher, dans un premier temps, la valeur de vc0 , puis calculer
Dw = p + w(vc0 ).
vc0 est telle que :

G(vc0 ) = 1
G( jv) = 

On a :

G(vc0 ) = 

De plus :

5
jv
+1
100
5

v2c0
+1
104

3

3 = 1

v2c0
3
+1= 5
4
10
 

2

3
2
4
vc0 = 10
5 1

donc :

soit :

do :

vc0 139 rad/s

On a alors :

Dw = p + w(vc0 )

Comme :

on a :

6.6

w(v) = arg G( jv) = 0 3 arctan


Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan

v
100

139
= 0,3 rad = 17
100

INFLUENCE DU GAIN SUR LA STABILIT

Considrons un systme de fonction de transfert G( p), plac dans la chane directe dune boucle de rgulation avec un amplificateur de gain K, la boucle de retour tant suppose unitaire (figure 6.15). On formulera
galement lhypothse que tous les ples de G( p) sont partie relle ngative, afin de pouvoir tudier la
stabilit du systme en boucle ferme laide du critre du revers.

119

Exercices

Figure 6.15 Schma de la boucle de rgulation.

Supposons dans un premier temps que le systme soit stable pour K = 1 et traons le lieu de Nyquist G1
dans ce cas, autrement dit nous traons le diagramme pour G( jv). Le lieu passe bien videmment droite
du point critique puisque le systme est suppos stable (courbe en trait plein sur la figure 6.16).
Si on suppose prsent que K > 1, on aura pour nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte :
G ( p) = K G( p)
soit :

G ( jv) = K G( jv)

G (v) = K G(v) et w (v) = w(v)

Le nouveau lieu de Nyquist obtenu, G2 (en pointills sur la figure 6.16), se dduit donc simplement de G1
par simple homothtie de rapport K. En effet, pour une pulsation v donne, si M et M sont respectivement
les deux points de G1 et G2 correspondant cette pulsation, on a :
G (v) = K G(v) et w (v) = w(v)
Im

Re

Figure 6.16 Influence du gain sur la stabilit.

La figure 6.16 montre que le choix dune valeur trop importante de K risque de faire passer la courbe
gauche du point critique, le rendant, de fait, instable. Ce rsultat, que nous pouvons considrer comme
gnral, montre linfluence du gain sur la stabilit des systmes linaires continus.

EXERCICES
6.1 Stabilit dun systme du premier ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0 et T > 0
1 + Tp

Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable en boucle ferme quelle que soit
la valeur du gain statique K.

6 Stabilit des systmes linaires asservis

120

6.2 Stabilit dun systme du second ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0, j > 0 et vn > 0
p
2jp
+
+
1
vn
v2n
2

Montrer que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, est stable en boucle ferme quelle que soit
la valeur du gain statique K.
6.3 Stabilit dun systme du troisime ordre
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 1) (p + 2)

Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire.
6.4 Stabilit dun systme du troisime ordre un ple triple
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
(p + 1)3

Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systme
une marge de phase gale 45 .
6.5 Stabilit dun systme du troisime ordre un ple double
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 3)2

Dterminer laide du critre de Routh les conditions de stabilit de ce systme en boucle ferme lorsquil
est plac dans une boucle dasservissement retour unitaire. Calculer la valeur de K qui assure au systme
une marge de phase gale 45 .
6.6 Rglage dun systme avec deux conditions de stabilit
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 100)2

Dterminer les conditions sur la valeur de K de manire ce que le systme soit caractris, en boucle
ferme retour unitaire, par une marge de phase suprieure 45 et par une marge de gain suprieure
6 dB.

121

Solutions des exercices

6.7 Mise en vidence des marges sur les diagrammes de Bode


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
(p + 10)3

Dterminer la valeur de K qui assure au systme une marge de gain gale 6 dB. Calculer la marge de
phase pour cette valeur de K. Tracer les diagrammes de Bode du systme en boucle ouverte en y faisant
apparatre ces marges.

6.8 Rglage de la pulsation de coupure 0 dB


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 10)2

Dterminer la valeur de K qui permet dobtenir une pulsation de coupure 0 dB gale :


vc0 = 20 rad/s
Dterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K.

SOLUTIONS
6.1 La stabilit peut ici tre facilement tudie par le calcul de lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme.
G( p)
K
On a :
H( p) =
=
1 + G( p)
Tp + 1 + K
Lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme est :
K+1
T
Ce ple est ngatif, de toute vidence. Par consquent le systme est stable quelle que soit la valeur du gain statique K.
p1 =

6.2 La fonction de transfert en boucle ferme a ici pour expression :


H( p) =

G( p)
K
= 2
1 + G( p)
2jp
p
+
+1+K
vn
v2n

Cette fonction de transfert possde deux ples que nous pouvons facilement calculer. Calculons pour ce faire le discriminant du trinme situ au dnominateur :

4j2
4 (1 + K)
4  2
j
=

+
K)
D = b2 4ac = 2
(1
vn
v2n
v2n
Si j2 (1 + K) > 0, D > 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples rels ayant pour expressions :
2  2
2j

j (1 + K)

vn
vn
p1/2 =
2
v2n

6 Stabilit des systmes linaires asservis

122

2  2
2j
j (1 + K) <
vn
vn

De toute vidence :

Par consquent, les deux ples p1 et p2 sont toujours strictement ngatifs. Dans ce cas, le systme est donc toujours
stable en boucle ferme.
Si j2 (1 + K) = 0, D = 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors un ple rel double ayant pour expression :
2j
vn
p1 =
= jvn
2
v2n

Ce ple est toujours ngatif. Par consquent le systme est toujours stable en boucle ferme.
Si j2 (1 + K) < 0, D < 0 et la fonction de transfert H( p) possde alors deux ples complexes conjugus ayant pour
expressions :
2 
2j
j

(1 + K) j2
vn
vn
p1/2 =
2
v2n
La partie relle de ces deux ples est toujours ngative. Le systme est donc stable en boucle ferme.
En conclusion, quels que soient les cas tudis, le systme propos est toujours stable en boucle ferme.

6.3 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :


On a :

H( p) =

G( p)
K
=
1 + G( p)
p (p + 1) (p + 2) + K

Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :


D( p) = p (p + 1) (p + 2) + K = p3 + 3 p2 + 2p + K
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1

6K

Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 6.

6.4 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :


On a :

H( p) =

G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 1)3 + K

Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :


D( p) = (p + 1)3 + K = p3 + 3 p2 + 3p + 1 + K
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1

K+1

8K
3
K

0
0

123

Solutions des exercices

Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 8.
Pour disposer dune marge de phase gale 45 , il faut avoir :
Dw = p + w(vc0 ) =
Or :

G( jv) =

Or vc0 est tel que :

w(v) = 3 arctan v

p + w(vc0 ) = p 3 arctan vc0 =

On a donc :
do :

K
(jv + 1)3

p
4

3 arctan vc0 =

3p
4

p
4

p
= 1 rad/s
4
 3
K=
2 = 2,8

vc0 = tan

K
G(vc0 ) = 
3 = 1
2
vc0 + 1

En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45 pour K = 2,8.

6.5 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :


On a :

K
G( p)
=
1 + G( p)
p (p + 3)2 + K

H( p) =

Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :


D( p) = p (p + 3)2 + K = p3 + 6 p2 + 9p + K
tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :
1

54 K

Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si K < 54.
Pour disposer dune marge de phase gale 45 , il faut avoir :
Dw = p + w(vc0 ) =
Or :
On a donc :
do :
Or vc0 est tel que :

G( jv) =

K
jv (jv + 3)2

p + w(vc0 ) = p
2 arctan

vc0
p
=
3
4

G(vc0 ) =

p
4

w(v) =

p
v
2 arctan
2
3

p
vc0
p
2 arctan
=
2
3
4
vc0 = 3 tan

K

 =1
vc0 v2c0 + 9

p
= 1,24 rad/s
8

En conclusion, on obtient une marge de phase Dw = 45 pour K = 13.

K = 13

6 Stabilit des systmes linaires asservis

124

6.6 La condition sur la marge de phase sexprime ainsi :


Dw = p + w(vc0 ) =

Or :

On a donc :
do :

Or vc0 est tel que :

K
jv (jv + 100)2

G( jv) =

p + w(vc0 ) = p
2 arctan

p
vc0
=
100
4

G(vc0 ) =

p
4

w(v) =

p
v
2 arctan
2
100

p
vc0
p
2 arctan
=
2
100
4
vc0 = 100 tan

K

 =1
vc0 v2c0 + 104

p
= 41,4 rad/s
8
K = 485 103

En conclusion, on obtient une marge de phase Dw > 45 pour K < 485 103 .
Calculons prsent la marge de gain. Par dfinition :
DG = 20 log G(vp ) avec w (vp ) = p
On a :
soit :

On a donc :

do :

w(vp ) =
arctan

p
vp
2 arctan
= p
2
100

p
vp
=
100
4

G(vp ) =

vp = 100 rad/s

K
K

 =
2 106
vp v2p + 104

DG = 20 log G(vp ) = 20 log

K
= 20 log K + 126 dB
2 106

Il est donc ais de dterminer la condition sur K pour obtenir une marge de gain suprieure 6 dB :
DG > 6 dB

log K < 6

20 log K > 120 dB

K < 106

Comme les deux conditions Dw > 45 et DG > 6 dB doivent tre simultanment vrifie, il nous faut choisir la
condition la plus restrictive sur K :
K < 485 103

6.7 Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :


On a :

H( p) =

K
G( p)
=
1 + G( p)
(p + 10)3 + K

Le dnominateur de la fonction de transfert a pour expression :


D( p) = (p + 10)3 + K = p3 + 30 p2 + 300p + K

125

Solutions des exercices

tablissons la table de Routh pour tudier la condition de stabilit :


1

300

30

9000 K

Le systme est stable en boucle ferme sil ny a aucun changement de signe dans la premire colonne, donc si
K < 9000.
Pour disposer dune marge de gain gale 6 dB, il faut avoir :
DG = 20 log G(vp ) = 6 dB avec w (vp ) = p
On a :
soit :
On a donc :

do :

w(vp ) = 3 arctan
arctan

vp
p
=
10
3

vp
= p
10

vp = 17,3 rad/s

K
K
G(vp ) = 
3 =
8000
v2p + 100
DG = 20 log G(vp ) = 20 log

K
= 20 log K + 78 dB
8000

Il est donc ais de dterminer la valeur de K qui permet dobtenir une marge de gain gale 6 dB :
DG = 6 dB

20 log K = 72 dB

K = 3981
Calculons prsent la marge de phase correspondant cette valeur du gain.
On a :

do :
On a donc :

3981
G(vc0 ) = 
3 = 1
v2c0 + 100

v2c0 + 100 = 15,85

Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan

vc0 = 12,3 rad/s


vc0
= 0,48 rad = 27
10

Traons prsent le diagramme de Bode du systme. Pour v 0, on a :


G( p)

K
1000

G(v)

K
3,98
1000

Soit un gain statique de 20 log 3,98 = 12 dB.


Le diagramme de Bode de gain est donc constitu dun premier segment horizontal, 12 dB, valable jusqu la pulsation
de coupure v = 10 rad/s. Au del de cette pulsation, la pente est dcrmente de 3 units, autrement dit, passe
60 dB/dcade. Pour tracer ce segment avec prcision, il suffit de remarquer quil passe par le point (100, 48 dB).
Le diagramme de phase asymptotique se dduit des pentes du diagramme de gain et les deux diagrammes rels peuvent
facilement tre esquisss, voire tracs avec prcision compte tenu de la simplicit de la fonction de transfert en boucle
ouverte.
Il est alors facile de reprer la pulsation vc0 , point de concours du diagramme de gain rel avec laxe des abscisses. La
marge de phase se mesure alors, pour cette pulsation vc0 , dans le diagramme de phase : il sagit de lcart entre p et
la valeur du dphasage w (vc0 ).

6 Stabilit des systmes linaires asservis

126

Figure 6.17 Mise en vidence des marges de stabilit sur le diagramme de Bode.

De mme, la pulsation vp se repre facilement dans le diagramme de phase : il sagit du point de concours entre le
diagramme de phase rel et la droite dquation w = p. Pour cette pulsation, la marge de gain se mesure alors dans
le diagramme de gain : il sagit de lcart entre la courbe relle et laxe des abscisses (figure 6.17).

6.8 Par dfinition, on a :




G(vc0 ) =
vc0

On a donc :

 = 1 avec K > 0
+ 100



K = vc0 v2c0 + 100 = 104

Par consquent :
Par ailleurs :

K
v2c0

G( jv) =

K
jv (jv + 10)2

Dw = p + w(vc0 ) = p

w(v) =

p
v
2 arctan
2
10

20
p
2 arctan
= 0,64 rad
2
10

La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Il est donc impossible de rgler K de manire obtenir
vc0 = 20 rad/s tout en assurant la stabilit du systme.

C hapitre 7

Performances des systmes linaires


asservis
7.1

PROBLMATIQUE GNRALE

Considrons un systme rguler (figure 7.1) lentre duquel on introduit une signal de consigne e(t)
sous la forme dun chelon. Si le systme est stable, nous nous attendons, bien videmment, ce que le
signal de sortie converge vers une valeur finie s la plus proche possible de cette consigne. Plus la valeur
de convergence de la sortie sera proche de la valeur de consigne, plus le systme sera prcis.

Figure 7.1 Schma gnral dune boucle de rgulation.

Nous nous attendons galement ce que cette valeur de convergence soit atteinte le plus vite possible.
On rclame donc au systme une certaine rapidit.
Pour finir, la forme du rgime transitoire nous intresse galement, notamment pour la prsence ventuelle dun dpassement temporaire de la valeur finale de la sortie. La limitation de ce dpassement constitue
donc aussi une performance particulire dun systme rgul ou asservi.
La figure 7.2 qui prsente une rponse typique dun systme asservi command par une consigne en
chelon, nous permet de localiser, sur la courbe de cette rponse, ces diffrentes performances.
Nous pourrions galement ajouter ces trois critres, un quatrime lment qui est, la plupart du temps,
est considr comme une performance : la marge de stabilit.
Remarque : Si lvaluation de la prcision et du dpassement semblent relativement aises dfinir,
les choses sont un peu plus complexes pour la rapidit, un systme linaire natteignant jamais, en
thorie, sa valeur finale. Nous dfinirons un peu plus tard des paramtres adquats pour quantifier cette
performance.

7 Performances des systmes linaires asservis

128

Figure 7.2 Rponse dun systme une consigne en chelon.

7.2

PRCISION DUN SYSTME ASSERVI

7.2.1

Erreur statique ou erreur de position

a) Dfinition
Soit un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucler
ferme H( p).
On appelle erreur statique (ou erreur de position) du systme en boucle ferme, le paramtre p dfini
par :
p = lim (t) lorsque e(t) = u(t), chelon unitaire
t+

En invoquant le thorme de la valeur finale, on a :


p = lim p( p) = lim p [E( p) S( p)] = lim p [E( p) H( p)E( p)]
p0

p0

p0

Puisque lentre est un chelon unitaire, on a :

1 H( p)

p = lim p( p) = lim p
p0
p0
p
p
Soit :

p = lim [1 H( p)]
p0

Cette erreur de position est un des paramtres qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle
ferme. Plus p est faible, meilleure est la prcision du systme.

b) Erreur de position dun systme de gain statique K en boucle ouverte


Formulons lhypothse quun systme possde une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans
une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =

K
1 + a1 p + a2 p2 + + an pn

Nous avons affaire un systme de gain statique K, tant donn que :


lim G(v) = lim G( p) = K

v0

p0

129

7.2 Prcision dun systme asservi

La fonction de transfert en boucle ferme est donc gale :


H( p) =
Par consquent :

K
G( p)
=
1 + G( p)
1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn


p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0

p0

p = 1

K
1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn

1
K
=
1+K
K+1

Lerreur de position en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
1
.
gale p =
K+1
Nous pouvons en conclure que la prcision est dautant meilleure que le gain statique est important.
Remarque : Ce rsultat, bien quintressant, possde nanmoins un ct inquitant : nous savons dj
quune bonne stabilit est souvent associe un gain statique en boucle ouverte relativement faible.
Il va sans doute tre difficile de concilier les problmes de stabilit avec des contraintes de prcision,
tout du moins, tant que nous naurons pas tudi le chapitre 8 qui nous montrera comment corriger
les systmes pour quils satisfassent un ensemble de spcificits qui, pour le moment, peuvent nous
paratre contradictoires.

c) Erreur de position dun systme comportant un ou plusieurs ples nuls


Notre systme possde toujours une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans une boucle
retour unitaire, mais cette fois-ci, avec :
G( p) =

pa

K

1 + a1 p + a2 p2 + + an pn

Le paramtre a est un entier positif non nul.


La fonction de transfert en boucle ferme est donc gale :
K
G( p)


=
1 + G( p)
K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
Par consquent :


K


p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0
p0
K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
H( p) =

p = 1

K
=0
K

Lerreur de position en boucle ferme dun systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte
comporte au moins un ple nul, est nulle.
Cela revient dire que de tels systmes sont caratriss par une prcision statique parfaite. De tels
systmes sont galement appels : systmes comportant au moins un intgrateur dans la fonction de
transfert en boucle ouverte .

7 Performances des systmes linaires asservis

130

7.2.2

Erreur de vitesse ou erreur de tranage

a) Dfinition
Soit un systme boucl de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) et de fonction de transfert en boucle
ferme H( p).
On appelle erreur de vitesse (ou erreur de tranage) du systme en boucle ferme, le paramtre v dfini
par :
v = lim (t) lorsque e(t) = t, rampe unitaire
t+

En invoquant le thorme de la valeur finale, on a :


v = lim p( p) = lim p [E( p) S( p)] = lim p [E( p) H( p)E( p)]
p0

p0

p0

Puisque lentre est une rampe unitaire :

1
H( p)
v = lim p( p) = lim p [E( p) H( p)E( p)] = lim p 2
p0
p0
p0
p
p2
v = lim

Soit :

p0

1 H( p)
p

Lerreur de vitesse est le second paramtre qui permet dvaluer la prcision dun systme en boucle ferme.
Il se diffrencie de lerreur de position par le fait quil permet de chiffrer laptitude dun systme fournir
une rponse qui suit le plus prcisment possible une consigne qui varie dans le temps (cas gnral des
asservissements), tandis que lerreur de position value son aptitude se conformer une consigne constante
(cas particulier de la rgulation). Plus v est faible, meilleure est la prcision du systme dans le cas dune
consigne variable.
Remarque : Un systme peut trs bien possder une trs bonne prcision statique (erreur de position
faible voire nulle), donc tre tout fait apte tre rgul de manire prcise, mais avoir une erreur de
vitesse importante, autrement dit tre tout fait inapte rpondre correctement une consigne variable
dans le temps.

b) Erreur de vitesse dun systme de gain statique K en boucle ouverte


Formulons lhypothse quun systme possde une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans
une boucle retour unitaire, avec :
K
G( p) =
1 + a1 p + a2 p2 + + an pn
La fonction de transfert en boucle ferme est gale :
K
G( p)
=
1 + G( p)
1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn


1 H( p)
1
K
= lim
1
Par consquent : v = lim
p0
p0 p
p
1 + K + a1 p + a2 p2 + + an pn
H( p) =

v +
Lerreur de vitesse en boucle ferme dun systme possdant un gain statique K en boucle ouverte est
infinie.

131

7.3 Rapidit des systmes rguls

Nous en dduisons quil nest pas possible dastreindre un systme possdant un gain statique K en
boucle ouverte, une bonne prcision en boucle ferme dans le cas dune consigne variant dans le temps.

c) Erreur de vitesse dun systme comportant un ou plusieurs ples nuls


Notre systme possde toujours une fonction de transfert en boucle ouverte G( p) place dans une boucle
retour unitaire, mais cette fois-ci, avec :
G( p) =

pa

K

1 + a1 p + a2 p2 + + an pn

Le paramtre a est un entier positif non nul.


La fonction de transfert en boucle ferme est gale :
H( p) =

K
G( p)


=
a
1 + G( p)
K + p 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn

Par consquent :


1 H( p)
1
K


= lim
1
v = lim
p0
p0 p
p
K + pa 1 + a1 p + a2 p2 + + an pn

Si a = 1, on a :

Si a > 1, on a :





 a1 
1
1
K
pa
p
1
= lim
= lim
v = lim
a
a
p0 p
p0
p0
K+ p
p K+ p
K + pa


1
1
=
v = lim
p0 K + pa
K


p
v = lim
=0
p0 K + pa

Cela revient dire que pour quun systme possde en boucle ferme une erreur de vitesse nulle, donc une
parfaite prcision lorsquil est soumis une consigne variable, il faut que sa fonction de transfert en boucle
ouverte possde au moins un ple nul double, autrement dit un terme en p2 au dnominteur de G( p). On
peut aussi dire que la fonction de transfert en boucle ouverte possde deux intgrateurs.
Dans le cas o G( p) ne possde quun seul ple nul, lerreur de vitesse est non nulle.

7.3

RAPIDIT DES SYSTMES RGULS

7.3.1

Dfinitions

a) Temps de rponse
Bien quen thorie, les systmes linaires soient caractriss par des rgimes transitoires de dures infinies,
il est possible destimer leur dure pratique grce la notion de temps de rponse, dfini comme le
temps mis pour atteindre la valeur finale de la sortie un certain pourcentage prs.
Considrons le systme boucl reprsent sur la figure 7.3.
Soumis une consigne en chelon, le systme, suppos stable, rpond par un signal qui tend vers une
valeur finie que nous noterons s . On dfinit alors le temps de rponse x % prs par :
t > trx % ,

(1 x/100)s < s(t) < (1 + x/100)s

7 Performances des systmes linaires asservis

132

Figure 7.3 Schma gnral dune boucle de rgulation.

On choisit trs souvent dutiliser la notion de temps de rponse 5 % prs, ce qui revient dire que le
temps de rponse est linstant partir duquel la sortie atteint sa valeur finale 5 % prs (figure 7.4).

Figure 7.4 Paramtres de rapidit en boucle ferme.

b) Temps de monte
On prfre souvent, la notion de temps de rponse, celle de temps de monte dfini comme le temps tm au
bout duquel le signal de sortie franchit pour la premire fois son asymptote, dans le cas, bien videmment,
o ce phnomne se produit. En thorie, cest le cas pour des systmes dordre suprieur ou gal deux,
sous certaines conditions. Toutefois, la complexit des systmes tudis dans la pratique est telle que les
ordres des systmes sont souvent levs et que le phnomne de dpassement se produit trs frquemment.
Par consquent, rares sont les sytmes pour lesquels ce temps de monte ne peut pas tre dfini.
La raison pour laquelle ce paramtre est trs souvent retenu est la suivante : si lobjectif est datteindre
rapidement la valeur finale du signal de sortie, linstant tm correspond, de toute vidence linstant pour
lequel cet objectif est atteint. Bien sr le signal s(t) va continuer crotre ; mais si lon matrise le phnomne de dpassement, lvolution de s(t), aprs linstant tm , va se traduire par quelques oscillations tendant
rapidement vers s . Le temps de monte est donc un bon paramtre pour chiffrer la rapidit dun systme
en boucle ferme.
Remarque : Dornavant, nous nous intresserons des systmes pour lesquels un temps de monte
peut tre dfini et nous choisirons ce temps de monte comme paramtre significatif de la rapidit de
ce systme.

133

7.3 Rapidit des systmes rguls

7.3.2

Temps de monte dun systme du second ordre

Considrons un systme du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une
boucle de rgulation retour unitaire, avec :
G( p) =

K
p
2jp
+
+1
vn
v2n
2

Calculons la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme :


H( p) =

soit :

G( p)
=
1 + G( p)

K
p2
v2n

2jp
vn

+1+K

K
K
+1
H( p) =
p2
2jp
+
+1
(1 + K)v2n (1 + K)vn

Cette fonction de transfert en boucle ferme possde une forme similaire la celle de la fonction de transfert
en boucle ouverte.
Il est donc possible dutiliser les rsultats de ltude mene au chapitre 4 propos de ltude indicielle
des systmes du second ordre, condition de poser :
K
KBF =
, dfini comme le gain statique en boucle ferme ;
K +1
vnBF = vn K + 1, dfinie comme la pulsation propre en boucle ferme ;
j
jBF =
, facteur damortissement en boucle ferme.
K+1
On a alors :

H( p) =

p
v2n BF

KBF
2jBF p
+
+1
vnBF

Plaons un chelon lentre du systme en boucle ferme.


On a alors :

S( p) =

KBF
1
p p2
2jBF p
+
+1
2
vn BF
vnBF

Si lon doit dfinir un temps de monte, il faut bien sr que le phnomne de dpassement se produise, donc
que jBF < 1. Nous pouvons alors appliquer le rsultat obtenu au chapitre 4 :


2

1

j
BF
KBF

evnBF t sin vnBF 1 j2BF t + arctan


s(t) = KBF 
jBF
2
1 jBF
On peut alors calculer le temps de monte en rsolvant lquation :
s(tm ) = KBF
La plus petite valeur obtenue nous donne lexpression du temps de monte.

7 Performances des systmes linaires asservis

134

Elle correspond :

1 j2BF
p arctan
jBF

vnBF tm =
1 j2BF

Cette expression peut, de prime abord, paratre sotrique, mais ltude de la fonction vnBF tm = f (jBF )
pour jBF variant de 0 1 peut nous tre trs utile pour mettre en vidence ce qui est sans doute lun des
rsultats les plus intressants de lautomatique des systmes linaires. Cette tude nous conduit au graphe
de la figure 7.5.

Figure 7.5 Temps de monte en fonction du facteur damortissement.

Lanalyse de cette fonction nous montre que pour les valeurs courantes du facteur damortissement
(entre 0,2 et 0,8), on a :
2 < vnBF tm < 4
Nous retiendrons de cet encadrement, une valeur approche de vnBF tm :
vnBF tm = 3
Pour percevoir lintrt de cette quation, notons que vnBF , dfinie comme la pulsation propre en boucle
ferme, est gale :

vnBF = vn K + 1
o vn reprsente la pulsation propre du systme en boucle ouverte. Or, si lon considre nouveau la
fonction de transfert en boucle ouverte, nous avons :
K
v2 2jjv
1 2 +
vn
vn

K
2
v2
4j2 v2
1 2
+
vn
v2n

Calculons la valeur de ce gain rel en boucle ouverte pour la pulsation v = vn K + 1 :


G( jv) =

G(v) = 

K
G(vn K + 1) = 
(1 K + 1)2 + 4j2 (K + 1)

135

7.4 Limitation du dpassement

Si K
1, ce qui est le cas le plus frquemment rencontr, on a :

G(vn K + 1) 1
Autrement dit, la pulsation propre du systme en boucle ferme est trs proche de la valeur de la pulsation
de coupure 0 dB :

vnBF = vn K + 1 vc0
Par consquent :

tm

3
vc0

Il sagit l dun rsultat fort intressant : rappelons que tm est le temps de monte en boucle ferme et que
vc0 est la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte.
Ce rsultat nous montre quil est possible destimer la valeur du temps de monte en boucle ferme
partir dune des caractristiques frquentielles du systme en boucle ouverte.
Remarque : Nous parlons destimation et non pas de calcul du temps de monte, cette expression
ntant vraie que pour K grand devant 1 dune part, et pour des valeurs de jBF voisines de 0,65 (voir
figure 7.5) puisque cest en jBF = 0,65 que la fonction vnBF tm = f (jBF ) est gale 3. Toutefois, nous
retiendrons que cette quation permet dobtenir lordre de grandeur du temps de monte en boucle
ferme et que cet ordre de grandeur est souvent suffisant pour valuer la rapidit du systme.

7.3.3

Gnralisation

Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation de lordre de grandeur du temps de monte en boucle ferme :
tm

3
vc0

Remarque : Pour que cette estimation soit utilisable, il faut bien videmment que la notion de temps
de monte puisse tre dfinie, donc que la rponse indicielle du systme prsente effectivement un
dpassement.
Bien retenir, par ailleurs, que vnBF vc0

7.4

LIMITATION DU DPASSEMENT

7.4.1

Dpassement pour un systme du second ordre

Pour un systme du second ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) telle que :
G( p) =

K
p
2jp
+
+1
2
vn
vn
2

la valeur du dpassement en boucle ferme exprim en pourcentage de la valeur finale de la rponse indicielle, dans le cas, bien sr, o jBF < 1, a pour expression :
d % = 100 e

pjBF 2

1jBF

Ce rsultat a t dmontr au chapitre 4, dans lexercice 4.4 et nous savons dj que ce dpassement est
dautant plus important que j est faible.

7 Performances des systmes linaires asservis

136

7.4.2

Relation entre la marge de phase et le dpassement en boucle


ferme pour un systme du second ordre

Lobjectif consiste ici, linstar de la relation mise en vidence au paragraphe 7.3.2 entre le temps de monte
en boucle ferme et la pulsation de coupure 0 dB du systme en boucle ouverte, tablir une relation entre
le dpassement en boucle ferme et la marge de phase qui, rappelons-le, est un paramtre significatif de la
stabilit en boucle ferme mais que lon obtient partir de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Si :

G( p) =

alors :

K
,
p
2jp
+
+
1
v2n
vn
2

G( jv) =
1

v
2jjv
+
v2n
vn

La marge de phase tant dfinie par :


Dw = p + w(vc0 )
et sachant que :
on a :

soit :

vc0 vn K + 1
Dw = p + arg G( jvc0 ) = p + arg

K + 2jj K + 1

2j K + 1
Dw = arctan
K

Si K est grand devant 1, on peut proposer une approximation de cette marge de phase en effectuant un
dveloppement limit lordre 1 de la fonction arctangente :
2j
Dw
K
Rappelons que cette marge de phase est naturellement exprime en radians, mais quon peut la convertir en
degrs :
j
2j
180
115
Dw
p
K
K
j
Or :
jBF =
K+1
Si K
1,

j
jBF
K

Nous retiendrons de ces deux rsultats, que le facteur damortissement en boucle ferme est du mme ordre
de grandeur que la marge de phase exprime en degrs et divise par 100 :
jBF

Dw
100

7.5 Influence du gain statique en boucle ouverte sur les performances en boucle ferme

137

Remarque : Lapproximation peut paratre grossire, mais il ne sagit que dun ordre de grandeur.
Comme le dpassement en boucle ferme ne dpend que du facteur damortissement jBF , nous venons
de montrer quil est possible de prdire ce dpassement en boucle ferme partir de la valeur de la marge
de phase, autrement dit, partir de la fonction de transfert en boucle ouverte :

Dw
j
BF

Dw jBF
d % = exp p 
100
1 j2BF
On peut galement se rfrer labaque des rponses indicielles en temps rduit dun systme du second
ordre fourni en annexe et y lire directement, partir de la courbe correspondant au facteur damortissement
constat, la valeur de son dpassement.

7.4.3

Gnralisation

Pour tout systme linaire dordre quelconque prsentant un fonctionnement analogue un deuxime ordre,
nous conserverons cette estimation qui permet de prdire la valeur du dpassement en boucle ferme :
jBF

7.5

Dw
100

INFLUENCE DU GAIN STATIQUE EN BOUCLE OUVERTE


SUR LES PERFORMANCES EN BOUCLE FERME

Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) caractris par un gain statique
variable K.
Soit :

G( p) =

an

pn

K
+ + a1 p + 1

Nous savons dj que laugmentation de K rduit la marge de phase, donc diminue la stabilit du systme.
Comme :

jBF

Dw
100

cette augmentation du gain statique aura galement pour consquence la diminution du facteur damortissement en boucle ferme, donc laugmentation du dpassement.
linverse, en diminuant le gain statique, on augmente la stabilit et on limite le dpassement en boucle
ferme. Ces deux performances sont donc lies et voluent positivement dans le mme sens lorsque lon
rduit le gain.
Malheureusement, agir sur le gain statique en boucle ouverte influence aussi la rapidit et la prcision
du systme en boucle ferme. En effet, nous savons dj quune bonne prcision est lie un gain statique
important. Rduire le gain statique en boucle ouverte contribue donc rendre le systme moins prcis en
boucle ferme.
Quant linfluence du gain statique sur la rapidit, il est possible de la mettre en vidence en simulant
lvolution du diagramme de Bode du systme conscutive une diminution du gain statique.
En diminuant K, le diagramme de Bode de gain du systme se dcale vers le bas (figure 7.5) tandis que
la courbe de phase ne change pas. De ce dcalage rsulte une diminution de la pulsation de coupure 0
dB, vc0 .

7 Performances des systmes linaires asservis

138

Si vc0 diminue, alors le temps de monte augmente, compte tenu que :


tm

3
vc0

Le systme devient donc plus lent.


Remarque : Le dcalage du diagramme de Bode de gain vers le bas permet aussi de mettre en vidence
laugmentation de la marge de phase.

Figure 7.6 Influence dune diminution du gain statique sur les performances.

En conclusion, la marge de stabilit et la limitation du dpassement, en boucle ferme, sont amliores


par une diminution du gain statique en boucle ouverte, tandis que la rapidit et la prcision sen trouvent
dgrades. Inversement, une augmentation du gain statique en boucle ouverte amliore la rapidit et la
prcision en boucle ferme, mais rend le systme moins stable et augmente le dpassement.

7.6

TUDE DE CAS

7.6.1

nonc du problme. Cahier des charges

Considrons un systme de fonction de transfert en boucle ouverte A( p) :


A( p) =

10
p (p + 1)2

Ce systme est plac, avec un amplificateur de gain K dans une boucle retour unitaire (figure 7.7).
On souhaite rgler K de sorte que lon puisse disposer, en boucle ferme dune marge de phase suprieure 45 , dun dpassement infrieur 10 % et prdire, dans ces conditions lordre de grandeur du temps
de monte.

139

7.6 tude de cas

Figure 7.7 Schma de la boucle de rgulation.

Remarque : Ce cahier des charges nimpose aucune contrainte de prcision pour la bonne et simple
raison que lerreur statique est nulle, quoi quil arrive, tant donn que la fonction de transfert en
boucle ouverte possde un ple nul.

7.6.2

tude de la stabilit

tudions les conditions de stabilit laide du critre de Routh :


10K
10K
10K
= 3
H( p) =
G( p) =
2
2
2 + p + 10K
p
+
2
p
p (p + 1)
p (p + 1) + 10K
Le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme est :
D( p) = p3 + 2 p2 + p + 10K
Appliquons le critre de Routh en construisant le tableau suivant :
1

10K

2 10K
2
10K

0
0

Remarque : Une cinquime ligne ne serait compose que de 0.


Pour que le systme soit stable, il faut quil ny ait aucun changement de signe dans la premire colonne.
1
Le systme est donc stable si K < .
5

7.6.3

Rglage du gain

Le cahier des charges nous impose la fois :


Dw > 45
et :

d < 10 %

Or un dpassement de 10 % correspond un facteur damortissement en boucle ferme de lordre de 0,6


(voir abaque des rponses indicielles dun systme du second ordre).
jBF = 0,6

Dw 100jBF 60

7 Performances des systmes linaires asservis

140

Remarque : Nous navons pas affaire un systme du second ordre mais noublions pas que nous avons
gnralis ce rsultat tout systme dont le comportement peut tre assimil celui dun second ordre.
La condition impose sur le dpassement est encore plus contraignante que la clause concernant la
marge de stabilit. Nous retiendrons donc quil nous faut rgler le gain statique K de manire obtenir une
marge de phase de 60 .
La marge de phase tant dfinie par :
Dw = p + w(vc0 )
w(v) = arg

avec :

10K
p
= 0 2 arctan v
2
2
jv (jv + 1)

p
p
= p 2 arctan vc0
3
2
p
2 arctan vc0 =
6
p
0,27 rad/s
vc0 = tan
12

Dw =

On a :
soit :
do :

La pulsation de coupure 0 dB tant dfinie par G(vc0 ) = 1, on a :


G(vc0 ) =
do :

7.6.4

K=

10K

2
=1
vc0 vc0 + 1


1
vc0 v2c0 + 1 0,03
10

Prdiction du temps de monte en boucle ferme

Appliquons lquation prdictive mise en vidence pour un systme du second ordre et gnralise :
tm
tm

soit :

7.6.5

3
vc0

3
100 s
0,03

Conclusion

Dans ce cas, relativement simple, seules la marge de stabilit et la limitation du dpassement nous taient
imposes. Compte tenu de labsence de conditions de rapidit et de prcision, il tait prvisible quen
choisissant un gain suffisamment faible, on pourrait sans aucun problme satisfaire aux deux contraintes du
cahier des charges.
Les choses se compliqueront lorsque le cahier des charges imposera un ensemble complet de performances. Il ne sera pas toujours possible, en rglant simplement le gain, dasservir un systme de manire
optimale.
En effet, si dans notre tude de cas, nous avions impos un temps de monte infrieur 50 s, nous
naurions pu trouver aucune valeur de K qui convienne ; pour augmenter la rapidit, il faudrait augmenter
K, donc diminuer la marge de phase, ce qui nous conduirait un dpassement suprieur 10 %.
Le prochain chapitre prsente comment on peut parvenir concilier toutes les exigences dun cahier des
charges, en ajoutant, dans la boucle de rgulation, des correcteurs dont le rle consistera amliorer telle
ou telle performance sans dgrader les autres.

141

Exercices

EXERCICES
7.1 valuation de la prcision dun systme
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

100
(1 + 10p) (10 + p)

Calculer, en boucle ferme, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce systme plac dans une boucle
retour unitaire.

7.2 Prcision dun systme un ple nul


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

10
p (p + 1)2

Calculer, en boucle ferme, lerreur de position et lerreur de vitesse de ce systme plac dans une boucle
retour unitaire.

7.3 Rglage de la prcision dun systme du deuxime ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
(p + 3)2

On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme en
boucle ferme une erreur de position gale 5 %.

7.4 valuation des performances globales dun systme du deuxime ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

100
(p + 1) (p + 10)

Calculer lerreur statique du systme plac dans une boucle retour unitaire.
Dterminer la valeur de la marge de phase et en dduire la valeur du dpassement en boucle ferme.
Calculer la valeur du temps de monte en boucle ferme.

7.5 Rglage de la rapidit dun systme du second ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 10)

Dterminer la valeur de K qui assure au systme, plac dans une boucle retour unitaire, un temps de
monte gal 0,1 s.

7 Performances des systmes linaires asservis

142

Que vaut la marge de phase, dans ces conditions ?


Quelle est alors la valeur du dpassement en boucle ferme ?

7.6 Limitation du dpassement dun systme du troisime ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 5)2

Dterminer la valeur de K qui assure ce systme, plac dans une boucle retour unitaire, une marge de
phase suprieure 45 et un dpassement en boucle ferme infrieur 10 %.
Quelle est alors la valeur du temps de monte ?

7.7 Optimisation des performances dun systme du troisime ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
(10p + 1)3

Dterminer la condition sur K de manire obtenir une marge de phase suprieure ou gale 45 . En
dduire le temps de monte minimal que lon pourra obtenir en plaant ce systme dans une boucle retour
unitaire, ainsi que lerreur statique minimale.

7.8 Rglage de la rapidit dun systme du troisime ordre


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
p (p + 10)2

On place ce systme dans une boucle retour unitaire.


Calculer lerreur de position du systme en boucle ferme.
Dtrminer la valeur de K qui permet dobtenir un temps de monte tm = 0,2 s.
Dterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure.

SOLUTIONS
7.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =

G( p)
100
=
1 + G( p)
(1 + 10p) (10 + p) + 100

Par dfinition, lerreur statique a pour expression :


p = lim [1 H( p)] = 1
p0

100
= 0,091 = 9,1 %
10 + 100

143

Solutions des exercices

Par ailleurs, lerreur de vitesse est dfinie par :



0,091
1 H( p)
= lim
+
v = lim
p0
p0
p
p


7.2 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :


H( p) =

G( p)
10
=
1 + G( p)
p (p + 1)2 + 10

On vrifie sans peine que lerreur de position est nulle tant donn la prsence, dans la fonction de transfert en boucle
ouverte, dun ple nul :
10
p = lim [1 H( p)] = 1
=0
p0
10
Par ailleurs, lerreur de vitesse a pour expression :




10
1 H( p)
1
v = lim
= lim
2
p0
p0 p
p
p (p + 1)2 + 10p
 2



p (p + 1)2 + 10p 10p
(p + 1)2
=
lim
soit :
v = lim
p0
p0 p (p + 1)2 + 10
p3 (p + 1)2 + 10 p2
v = 0,1

do :

7.3 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :


H( p) =

G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 3)2 + K

Lerreur de position a donc pour expression :


p = lim [1 H( p)] = 1
p0

K
9
=
9+K
9+K

Si on souhaite rgler K pour obtenir une erreur de position de 5 %, on doit avoir :


p =

9
= 0,05
9+K

K=

9
9 = 171
0,05

7.4 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :


H( p) =

G( p)
100
=
1 + G( p)
(p + 1) (p + 10) + 100

Lerreur de position a donc pour expression :


p = lim [1 H( p)] = 1
p0

100
= 0,091 = 9,1 %
110

Calculons prsent la marge de phase. Par dfinition, on a :


Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )
avec :

100

=1
G (vc0 ) = 
2
vc0 + 1 v2c0 + 100

7 Performances des systmes linaires asservis

144

On a donc :



v2c0 + 1 v2c0 + 100 = 104

soit :

v4c0 + 101v2c0 9900 = 0

On a :

D = b2 4ac = 49801

101 49801
v2c0 =
2

do :
La seule solution possible est :

v2c0 = 61

vc0 = 7,8 rad/s

On a donc :

Dw = p + arg G (jvc0 ) = p + arg

soit :

Dw = p arctan vc0 arctan

100
(jvc0 + 1) (jvc0 + 10)

vc0
= 1,04 rad = 59
10

Le dpassement en boucle ferme peut tre prdit partir de cette valeur de la marge de phase.
jBF

En effet :

Dw
0,6
100

Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (voir annexe), un tel facteur damortissement
correspond un dpassement denviron 10 %.
Quant la valeur de temps de monte, elle peut tre prdite en utilisant la relation approche :
vc0 tm 3

tm

3
= 0,38 s
12,7

7.5 Utilisons la relation approche suivante :


vc0

3
= 30 rad/s
tm

Il sagit donc de rgler le gain K pour obtenir cette pulsation de coupure 0 dB.
K

On doit donc avoir :
G(vc0 ) =
=1
vc0 v2c0 + 100
K = vc0

do :


v2c0 + 100 = 949

La pulsation vc0 tant rgle sur la valeur voulue, la marge de phase est donc fixe :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 )
soit :
do :

Dw = p + arg
Dw =

p
vc0
K
= p arctan
jvc0 (jvc0 + 10)
2
10
30
p
arctan
= 0,32 rad = 18
2
10

En utilisant la relation approche dsormais bien connue, on en dduit :


jBF

Dw
0,18
100

Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (voir annexe), un tel facteur dmortissement
correspond un dpassement denviron 55 %.

145

Solutions des exercices

7.6 Pour avoir un dpassement infrieur 10 %, il faut que le systme prsente, en boucle ferme, un facteur damortissement suprieur 0,6. Cela correspond une marge de phase de 60 . La condition sur le dpassement savrant
plus contraignante que celle impose sur la marge de phase, on doit donc avoir :
Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 ) =
soit :

p
3

K
p
=
2
3
jvc0 (jvc0 + 5)

Dw = p + arg

p
vc0
p
2 arctan
=
2
5
3
p
vc0 = 5 tan
= 1,34 rad/s
12

Dw = p
do :
On a donc :
do :

K
 =1
vc0 v2c0 + 25


K = vc0 v2c0 + 25 = 36


G (vc0 ) =

Le temps de monte en boucle ferme peut par ailleurs tre prdit partir de la valeur de la pulsation de coupure 0 dB
de la fonction de transfert en boucle ouverte :
tm

3
= 2,24 s
vc0

7.7 Pour obtenir une marge de phase suprieure 45 , il faut avoir :


Dw = p + w (vc0 ) = p + arg G (jvc0 ) >
soit :

do :

Dw = p + arg

p
4

p
K
>
4
(10jvc0 + 1)3

p
Dw = p 3 arctan 10vc0 >
4
1
3p
tan
= 0,1 rad/s
vc0 <
10
12

Calculons la valeur de K correspondant cette pulsation de coupure 0 dB.


On a :

K
G (vc0 ) = 
3 = 1
2
1 + 100vc0


do :

K=

3
1 + 100v2c0

= 2,8

La condition sur vc0 nous imposant une limite suprieure, il en est de mme pour la condition sur K.
En conclusion :
Par ailleurs, comme :
on a :

Dw > 45

tm
tm >

K < 2,8

3
vc0

3
= 30 s
0,1

Le temps de monte minimal (autrement dit la meilleure rapidit possible) est donc gal 30 s.

7 Performances des systmes linaires asservis

146

Calculons prsent lerreur statique. La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =

G( p)
K
=
1 + G( p)
(10p + 1)3 + K

Par dfinition, lerreur statique a pour expression :


p = lim [1 H( p)] = 1
p0

On a donc :

K < 2,8

p >

K
1
=
1+K
1+K

1
= 0,26
1 + 2,8

Lerreur statique est donc obligatoirement suprieure 26 % si on souhaite avoir une marge de phase suprieure 45 .

7.8 Lerreur de position est nulle tant donn que la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul.
Pour obtenir un temps de monte tm = 0,2 s en boucle ferme, on doit avoir :
vc0
soit :

3
= 15 rad/s
tm

K

 =1
vc0 v2c0 + 100


K = vc0 v2c0 + 100 = 4875

G(vc0 ) =

do :

Dans ces conditions, la marge de phase vaut :


Dw = p + w (vc0 ) = p + arg
soit :

Dw = p

K
jvc0 (jvc0 + 10)2

p
vc0
2 arctan
= 0,39 rad = 22
2
10

La marge de phase tant ngative, le systme est instable. Par consquent, il est impossible de rgler le gain K de
manire obtenir la rapidit voulue.

C hapitre 8

Correction des systmes


linaires asservis
8.1

CAHIER DES CHARGES DUN ASSERVISSEMENT

En rgle gnrale, le cahier des charges dune boucle de rgulation impose, en boucle ferme, quatre performances :
la prcision, matrialise, par exemple, par une valeur maximale de lerreur de position : p < seuil ;
une erreur de tranage maximale peut aussi tre requise ;
la rapidit, matrialise, en gnral, par une valeur maximale du temps de monte : tm < seuil ;
la marge de stabilit, matrialise par une valeur minimale de la marge de phase : Dw < seuil ;
la limitation du dpassement : d % < seuil, ce qui se traduit par une valeur minimale du coefficient
Dw
, par une valeur minimale de la
damortissement en boucle ferme, donc, tant donn que jBF
100
marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend bien sr la plus leve.
Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps,
on ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A( p) et B( p), ni, bien sr, leurs fonctions de
transfert qui, en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours
dlaboration. Parfois, certains paramtres sont rglables comme le gain statique par exemple, mais souvent,
aucun dentre eux ne lest.

Figure 8.1 Schma gnral dune boucle de rgulation.

Si lon sen tenait l, nous ne pourrions malheureusement que prdire et constater les performances (ou
les contre-performances) de la boucle dasservissement sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance,
alors, que le cahier des charges soit respect.

8 Correction des systmes linaires asservis

148

8.2

PRINCIPE GNRAL DE LA CORRECTION DUN SYSTME

Lide consiste introduire dans la chane directe, en amont du systme A( p), un dispositif supplmentaire de fonction de transfert C( p), appel correcteur et dont le rle essentiel doit consister modifier les
performances du systme initial (figure 8.2).

Figure 8.2 Schma gnral dune boucle de rgulation corrige.

Cela revient dire que nous transformons les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme de manire imposer lensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu.
Si Gi ( p) et Hi ( p) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et Gc ( p) et Hc ( p) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
A( p)
Gi ( p) = A( p)B( p) ; Hi ( p) =
1 + A( p)B( p)
et :

Gc ( p) = A( p)B( p)C( p) ;

Hc ( p) =

A( p)C( p)
1 + A( p)B( p)C( p)

Tout lart de la correction des systmes consiste choisir la bonne fonction de transfert C( p) pour ce
correcteur de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sr, le fonctionnement du systme. Ces correcteurs sont en gnral constitu de dispositifs lectroniques qui peuvent
souvent tre trs simples. Nanmoins, lorsque le cahier des charges est trs exigeant, il faut parfois faire
appel des correcteurs plus sophistiqus donc plus coteux et, il faut lavouer, qui peuvent savrer dlicats
rgler.

8.3

ACTIONS CORRECTIVES LMENTAIRES

Il existe trois actions correctives lmentaires qui permettent, individuellement, de corriger telle ou telle
performance. Elles sont relativement simples raliser mais, en gnral, dgradent dautres performances.
Elles sont utilisables lorsque le cahier des charges est peu exigeant. Dans le cas contraire, il faut envisager
de combiner ces diffrentes actions au sein dun correcteur plus complexe.

8.3.1

Correcteur proportionnel

Le correcteur est un simple amplificateur de gain rglable C( p) = K qui a pour mission de modifier le gain
statique initial du systme. Nous connaissons dj, pour lavoir tudie au chapitre prcdent, linfluence
du gain statique sur les performances :
Si K < 1, autrement dit sil sagit dun attnuateur, on amliore la stabilit du systme et on diminue
son dpassement en boucle ferme. En revanche, la rapidit et la prcision sont dgrades.

149

8.3 Actions correctives lmentaires

Si K > 1, on amliore la rapidit et la prcision du systme en boucle ferme mais on diminue la


stabilit (ce qui peut aller jusqu rendre le systme instable) et on accrot son dpassement.
Remarque : On se rfrera au diagramme de Bode dun systme en boucle ouverte (figure 7.6 du
chapitre prcdent) pour visualiser linfluence dune variation du gain statique sur les performances en
boucle ferme.

8.3.2

Correcteur intgral

a) Dfinition
Le correcteur est un intgrateur de fonction de transfert :
C( p) =

1
p

qui a pour mission dajouter un ple nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous savons dj quun
systme dont la fonction de transfert en boucle ouverte possde un ple nul sera caractris par une erreur
de position nulle.
Remarque : On dit parfois, bien que ceci nait aucun sens dun point de vue physique, que le gain
statique du systme en boucle ouverte tend vers linfini, ce qui corrobore la nullit de lerreur de
position en boucle ferm qui est inversement proportionnelle au gain statique en boucle ouverte.
Le correcteur action intgrale est donc cens amliorer la prcision du systme asservi.

b) Influence sur les autres performances


Les modifications apportes la fonction de transfert modifient sans aucun doute les autres performances
du systme. Il nous reste savoir dans quel sens elles voluent. La simulation, sur un diagramme de Bode,
des transformations subies par les courbes de gain et de phase aprs adjonction de ce correcteur peuvent
nous renseigner sur ces modifications.
Considrons un systme quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte Gi ( p) (figure 8.3). Les
graphes reprsentent respectivement :
GidB = 20 log Gi (v)
et :

wi (v) = arg Gi (jv)

Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux
(en plus clair sur la figure 8.3) :
GcdB = 20 log Gc (v) = 20 log
et :

Gi (v)
= 20 log Gi (v) 20 log v
v

wc (v) = arg Gc (jv) = arg

Gi (jv)
p
= wi (v)
jv
2

On passe donc de la courbe de gain initiale GidB la courbe corrige GcdB en retranchant chaque
segment lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en dcrmentant chaque pente initiale dune
unit. En remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a chut de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant GcdB . Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le bas.

8 Correction des systmes linaires asservis

150

Figure 8.3 Influence dun intgrateur sur les performances.

On remarque que la pulsation de coupure 0 dB diminue.


Compte tenu que :

tm

3
,
vc0

on peut en dduire que le temps de monte augmente. Lintgrateur aura donc tendance ralentir le systme
en boucle ferme.
De plus, malgr la diminution de vc0 , la marge de phase aura tendance diminuer car la courbe de phase
a chang et est susceptible de se retrouver trs proche de p. La stabilit et la limitation du dpassement
sen trouvent dgrades.
En conclusion, seule la prcision du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
intgrale. Toutes les autres performances sont diminues.

8.3.3

Correcteur action drive

Le correcteur est un drivateur de fonction de transfert :


C( p) = p
qui a pour mission dajouter un zro nul la fonction de transfert en boucle ouverte. Intuitivement, nous
pouvons imaginer que son action est linverse de celle de lintgrateur. Vrifions cela sur un diagramme de
Bode.

151

8.3 Actions correctives lmentaires

Figure 8.4 Influence dun drivateur sur les performances.

Considrons nouveau un systme quelconque de fonction de transfert en boucle ouverte Gi ( p). Les
graphes reprsentent respectivement :
GidB = 20 log Gi (v)
wi (v) = arg Gi (jv)

et

Les graphes correspondant la fonction de transfert corrige se dduisent facilement des graphes initiaux :
GcdB = 20 log Gc (v) = 20 log vGi (v) = 20 log Gi (v) + 20 log v
wc (v) = arg Gc (jv) = arg jvGi (jv) = wi (v) +

et

p
2

On passe donc de la courbe de gain initiale GidB la courbe corrige GcdB en ajoutant chaque segment
lquivalent dun segment de pente [1], autrement dit en incrmentant chaque pente initiale dune unit. En
remarquant par ailleurs, qu la pulsation v = 10, le gain a augment de 20 dB, il nous est possible de
tracer immdiatement le graphe correspondant GcdB . Le diagramme de phase, quant lui, est translat de
p/2 vers le haut.
On remarque que la pulsation de coupure 0 dB augmente.
Compte tenu que :

tm

3
,
vc0

on peut en dduire que le temps de monte diminue. Le drivateur aura donc tendance acclerer le systme
en boucle ferme.

152

8 Correction des systmes linaires asservis

Laugmentation de vc0 influe galement sur la marge de phase mais cette influence dpend de lordre
p
du systme. En effet, la remonte de phase de + peut avoir deux effets diffrents : si le systme
2
possde un ordre lev, le dphasage peut tendre vers des valeurs ngatives trs importantes ; la remonte
de phase peut alors tre sans effet sur lamlioration de la marge de phase, voire la dgrader et mme rendre
le systme instable (courbe grise en trait plein). Si au contraire lordre du systme est faible, la remonte de
phase peut se traduire par une nouvelle courbe wc (v) qui tend vers une valeur situe largement au dessus
de p (courbe grise pointille).
Pour finir, la prcision du systme, lie au gain statique va tre dgrade par laction drive puisque le
gain aux basses frquences diminue fortement.
En conclusion, seule la rapidit du systme est amliore par lintroduction dun correcteur action
drive. Toutes les autres performances sont diminues ou susceptibles de ltre.

8.4

INCONVNIENT FONDAMENTAL DES ACTIONS CORRECTIVES


LMENTAIRES

Reprenons le diagramme de Bode tudi prcdemment et essayons dimaginer quel serait laction dun
correcteur idal.

Figure 8.5 Actions correctives idales.

Pour une meilleure prcision, il faudrait pouvoir augmenter le gain statique uniquement au voisinage
des basses frquences. Pour une meilleure rapidit, il nous faudrait choisir une pulsation de coupure
0 dB un peu plus grande et pour amliorer la marge de phase, lidal serait de pouvoir corriger la courbe de
phase uniquement au voisinage de vc0 ; toutes ces modifications devant, bien sr, tre localises uniquement

8.5 Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase

153

dans certaines zones de frquence. Car telle est linconvnient majeur de chacune des actions correctives
lmentaires que nous venons dtudier : leur action porte sur lensemble du spectre de frquences de 0
linfini et toute action corrective mene un endroit prcis pour corriger telle ou telle performance agit
galement dautres endroits en en dgradant certaines autres. Les correcteurs idaux, sils existent, devront
tre caractriss par une action localise en vue de corriger une des performances, sans influencer les autres,
chose que ne peuvent pas raliser des correcteurs simples qui modifient lensemble du diagramme de Bode.

8.5

ACTION PROPORTIONNELLE INTGRALE


CORRECTEUR RETARD DE PHASE

a) Dfinition
Le correcteur retard de phase est un correcteur qui, comme son nom ne lindique pas, permet daugmenter
le gain uniquement aux basses frquences. Il sera donc utilis pour amliorer la prcision dun systme
asservi.
Sa fonction de transfert est :
a (1 + Tp)
C( p) =
avec a > 1
1 + aTp
Pour mieux comprendre laction de ce correcteur, traons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT,
telles que :
On a :

1/aT < 1/T

a 1 + T 2 v2
C(v) =
1 + a2 T 2 v2
w(v) = arctan Tv arctan aTv

et :
Lorsque v 0, on a :

C(v) a

Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expression : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique se dcrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.5).
Lorsque v +, on a :

20 log C(v) 0 dB

Lexamen du diagramme de Bode nous permet de prvoir laction de ce correcteur. Lorsque celui-ci sera
plac en cascade avec le systme corriger, dans la chane directe, les deux diagrammes de Bode sadditionneront. Le gain statique est donc bien augment de 20 log a, ce qui amliore la prcision. En rglant le
paramtre T sur une valeur suffisamment faible, cette correction na dinfluence quaux basses frquences ;
le gain aux hautes frquences nest pratiquement pas affect. Le dphasage ngatif supplmentaire introduit par le correcteur se situe galement aux basses frquences. Il na donc pas dinfluence sur la marge
de stabilit, tant donn que les pulsations de coupure 0 dB sont, en gnral, situes dans des plages de
frquences plus leves.
En tout tat de cause, pour rgler le correcteur retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet
dobtenir le gain statique rsultant voulu et on choisira ensuite T se sorte que 1/T vc0 .

8 Correction des systmes linaires asservis

154

Figure 8.6 Diagramme de Bode dun correcteur retard de phase.

b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
K
G( p) = 
p 3
1+
10
Le paramtre K, gain statique du systme en boucle ouverte est positif et rglable. On souhaite que ce
systme prsente en boucle ferme une erreur de position p = 5 %, tout en ayant une marge de phase
Dw = 45 .
On commence par rgler K pour satisfaire la condition sur la marge de phase :
K

G( jv) = 

Comme :

jv
10

1+
Dw = p 3 arctan

on a :

p
vc0
=
10
4

vc0 = 10 rad/s

soit :

G(vc0 ) = 

On a donc :

do :

3

K=

 3
2 = 2,8

K
v2
1 + c0
100

3 = 1

20 log K = 8,9 dB

155

8.5 Action proportionnelle intgrale. Correcteur retard de phase

Calculons prsent lerreur de position obtenue en boucle ferme dans ces conditions :

p = lim [1 H( p)] = lim 1


p0

p0

p =

soit :


p 3
K+ 1+
10

1
= 0,26 = 26 %
1+K

La prcision constate ne satisfait pas au cahier des charges. Pour obtenir une erreur de position de 5 %, il
est ncessaire de disposer dun gain statique K  tel que :
p =

1
= 0,05
1 + K

K  = 19

20 log K  = 25,6 dB

Introduisons un correcteur retard de phase dans la chane directe (figure 8.7).

Figure 8.7 Introduction dun correcteur retard de phase dans la chane directe.

On a :

C( p) =

a (1 + Tp)
avec a > 1
1 + aTp

La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :


Gc ( p) = C( p)G( p) =

2,8
a (1 + Tp)

avec a > 1
p 3
1 + aTp
1+
10

Le nouveau gain statique est : K  = 2,8a.


Par consquent, il est ncessaire de rgler le paramtre a de sorte que :
a=

19
= 6,8
2,8

20 log a = 16,7 dB

Il suffit, pour finir, de choisir T de manire ce que 1/T soit trs infrieur la pulsation de coupure 0 dB.
Nous pouvons prendre, par exemple, T = 10 s.
On a finalement :

C( p) =

6,8 (1 + 10p)
1 + 68p

La figure 8.8 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig. Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme corrig
Gc ( p).

8 Correction des systmes linaires asservis

156

Figure 8.8 Diagramme de Bode corrig aux basses frquences.

8.6

ACTION PROPORTIONNELLE DRIVE


CORRECTEUR AVANCE DE PHASE

a) Dfinition
Le correcteur avance de phase est un correcteur qui, comme son nom lindique, permet daugmenter la
marge de phase dun systme. Il sagit de compenser un trop faible dphasage autour de la pulsation de
coupure 0 dB.
On prend :

C( p) =

1 + aTp
avec a > 1
1 + Tp

Pour mieux comprendre laction de ce correcteur, traons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT, avec :
1/aT < 1/T

1 + a2 T 2 v2
On a :
C(v) =
1 + T 2 v2
w(v) = arctan aTv arctan Tv

et :
Lorsque v 0, on a :

C(v) 1

Cet quivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu la premire pulsation de coupure qui a pour expression : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique sincrmente alors dune unit et ce nouvel
quivalent est valable jusqu la seconde pulsation de coupure (1/T) partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.9).
Lorsque v +, on a :

20 log C(v) 20 log a

Lintrt de ce correcteur est visible sur son diagramme de phase : la pulsation vmax =
prsente un maximum que nous pouvons facilement calculer :
wmax = arcsin

a1
a+1

1
, le dphasage
T a

157

8.6 Action proportionnelle drive. Correcteur avance de phase

Figure 8.9 Diagramme de Bode dun correcteur avance de phase.

Le principe de laction corrective consiste faire concider vmax avec la pulsation de coupure 0 dB
vc0 du systme corriger et rgler wmax , que lon appelle la remonte de phase, de manire obtenir la
marge de phase voulue.

b) Exemple
Considrons un systme de fonction de transfert G( p) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G( p) =

100
(p + 1)2

On souhaite corriger ce systme de manire ce que sa marge de phase soit gale 45 . Calculons sa marge
de phase avant correction.
On a :

G(v) =
vc0 =

do :
Par consquent :

100
=1
1 + v2c0

99 = 9,95 rad/s

Dw = p 2 arctan vc0 = 0,2 rad = 11

La marge de phase est insuffisante. Pour la corriger, nous devons procder une remonte de phase de 34
la pulsation vc0 . On introduit donc un correcteur avance de phase que lon rgle de manire ce que :
1
a1
= vc0 = 9,95 rad/s et wmax = 34 = arcsin
a+1
T a
On a donc :

arcsin

a1
= 34
a+1

ou encore :
puis :
soit :

a=

1 + sin 34
= 3,54
1 sin 34

20 log a = 11 dB
1
= vc0
T a

T=

9,95 3,54

= 0,053 s

1
1
= 18,9 rad/s et
= 5,3 rad/s
T
aT

8 Correction des systmes linaires asservis

158

Finalement :

C( p) =

1 + 0,19p
1 + 0,053p

La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :


Gc ( p) = C( p)G( p) =

100
1 + 0,19p

1 + 0,053p (p + 1)2

Figure 8.10 Diagramme de Bode du systme corrig.

La figure 8.10 prsente les diagrammes de Bode compars du systme initial et du systme corrig.
Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) sadditionnent pour former celui du systme
corrig Gc ( p). Dans la cas du correcteur avance de phase, laction corrective est parfaitement visible sur
le diagramme de phase.
Remarque : Le correcteur avance de phase a une influence sur le diagramme de gain du systme.
Cette influence est visible sur la figure 8.10 autour de la pulsation de coupure 0 dB : la pulsation de
coupure 0 dB du systme corrig est lgrement plus grande que celle du systme non corrig. Par
consquent, la remonte de phase maximale que lon a calcule ne se produit plus vritablement vc0 .
On a alors le choix de ngliger cette augmentation ou encore de lanticiper en majorant la remonte de
phase calcule de quelques degrs, par exemple 5 .

c) Stratgie de rglage dun asservissement


En rgle gnrale, le cahier des charges dune boucle de rgulation impose 4 performances : la prcision,
matrialise par une valeur maximale de lerreur de position : p < seuil, la rapidit, matrialise par
une valeur maximale du temps de monte : tm < seuil, la marge de stabilit, matrialise par une valeur
minimale de la marge de phase : Dw < seuil, la limitation du dpassement : d % < seuil, ce qui se traduit par
Dw
une valeur minimale du coefficient damortissement en boucle ferme, donc, tant donn que jBF
,
100

159

Exercices

Figure 8.11 Correction complte dune boucle de rgulation.

par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dicte prcdemment, on prend
bien sr la plus leve.
Une des mthodes les plus intressantes pour rgler le systme de sorte quil satisfasse au cahier des
charges est la suivante :
On commence par corriger la prcision et la rapidit, soit en rglant le gain statique, soit en ajoutant un
correcteur proportionnel. Si la prcision parfaite est exige, on introduit un intgrateur et on rgle ensuite
la rapidit.
Le rglage de la prcision et de la rapidit a pour consquence une dtrioration de la marge de phase.
On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un correcteur avance de phase qui remonte
Dw la valeur voulue.

EXERCICES
8.1 tude de la stabilit dun systme aprs correction intgrale
On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
(p + 1) (p + 8)2

Dterminer les conditions de stabilit de ce systme plac dans une boucle retour unitaire.
Pour annuler lerreur statique, on introduit un intgrateur dans la chane directe. Dterminer les nouvelles
conditions de stabilit et conclure.

8.2 Correction de la rapidit dun systme


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

1
(p + 1) (p + 4)

On place ce systme dans une boucle de rgulation retour unitaire en le prcdant dun correcteur proportionnel C( p) = K. Calculer la valeur de K qui assure au systme une marge de phase gale 45 . Calculer
alors la valeur du temps de monte en boucle ferme.
Dterminer la valeur de K qui assure un temps de monte gale 0,2 s. Calculer la nouvelle valeur de la
marge de phase. Conclure.

8 Correction des systmes linaires asservis

160

8.3 Correction de la prcision dun systme par un correcteur retard de phase


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie par :
G( p) =

K
avec K > 0
(p + 3)3

On place ce systme dans une boucle retour unitaire. Dterminer la valeur de K qui assure au systme
en boucle ferme un dpassement limit 10 %. Calculer alors lerreur de position en boucle ferme.
Dterminer lexpression C( p) du correcteur retard de phase quil faut introduire dans la chane directe
pour maintenir cette limitation du dpassement tout en limitant lerreur statique p = 20 %.

8.4 Correction de la stabilit aprs rglage de la rapidit


K
plac dans une boucle de rgulation
( p + 1)3
retour unitaire. On souhaite avoir la fois une marge de phase suprieure 45 et un temps de monte plus
petit que 0,5 s.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle ferme, un temps de monte de 2,15 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En dduire lexpression de la fonction de transfert du correcteur
avance de phase quil faut introduire dans la chane directe.
On considre un systme de fonction de transfert G( p) =

8.5 Rglage dun systme en stabilit et en prcision


On souhaite asservir un systme dont la fonction de transfert est :
A( p) =

8
p2 + 5p + 6

On place ce systme dans la chane directe dune boucle de rgulation, en cascade avec un correcteur
C( p) = K. La boucle de retour est assure par un systme de fonction de transfert B( p) = 3.
Dterminer la condition ncessaire sur K pour que le systme possde une marge de phase suprieure 45 .
Dterminer lexpression du nouveau correcteur C( p) qui permet davoir la fois une marge de phase de
45 et une erreur de position infrieure 0,2.

8.6 Correction dun systme conformment un cahier des charges


On considre un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) que lon souhaite rguler laide
dune boucle retour unitaire :
K
G( p) =
(10p + 1)2 ( p + 1)
On souhaite que la boucle de rgulation fonctionne selon le cahier des charges suivant :
Dw  45 ; d  10 % ; p < 0,08 ; tm < 8 s.
Quelle est la condition sur K pour obtenir p < 0,08 ?
Quelle est la condition sur K pour obtenir tm < 8 s ?
On choisit prsent, pour K, la plus petite valeur permettant dobtenir la fois p < 0,08 et tm < 8 s.
Calculer la valeur de la marge de phase obtenue dans ces conditions. Que vaut alors le dpassement ?

161

Solutions des exercices

Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(p), dans la chane directe, un correcteur
C(p) destin corriger le dpassement et la marge de phase, sans altrer ni la rapidit, ni la prcision qui
correspondent au cahier des charges.
Dterminer avec prcision la fonction de transfert de ce correcteur.

8.7 Rgulation dun four en fonction dun cahier des charges


Un four lectrique destin au traitement thermique dobjets est constitu dune enceinte close chauffe par
une rsistance lectrique alimente par une tension v (t). Dix objets peuvent prendre place simultanment
dans le four. Le traitement thermique consiste maintenir les objets pendant 1 heure une temprature
de 1 200 C (rgule de faon optimale car les objets sont dtruits si la temprature dpasse 1 400 C).
Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est ncessaire pour procder au refroidissement du four et
la manutention.
du
d2 u
Le four est rgi par lquation diffrentielle :
+ 2 000 2 = 0,02v (t).
dt
dt
a) Calculer la fonction de transfert G( p) du four en boucle ouverte. Quel est le gain statique du four ? Que
se passerait-il si on alimentait le four en continu et en boucle ouverte ?
b) En admettant malgr tout quon alimente le four en boucle ouverte en appliquant aux bornes de la
rsistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle dure atteindrait-on, dans le four, une
temprature de 1 200 C ?
On dcide de rguler la temprature dans le four en utilisant un capteur de temprature qui dlivre une
tension u(t).
du
Le capteur est rgi par lquation diffrentielle : u(t) + 2
= 5 103 u(t).
dt
On introduit galement un gain K dans la chane directe.
c) Faire le schma de la boucle de rgulation et calculer sa fonction de transfert en boucle ferme. Dterminer les conditions de stabilit de ce systme.
d) On souhaite se placer dans des conditions de stabilit suffisantes en imposant une marge de phase
Dw = 45 . Quelle est, dans ces conditions, la valeur du temps de monte en boucle ferme ?
e) On souhaite videmment rguler la temprature du four 1 200 C. Dterminer lexpression du signal
de consigne introduire dans le systme. Le systme tant rgl pour obtenir une marge de phase
Dw = 45 , quelle est la temprature maximale que lon atteint dans le four ? Conclure.
f) En voulant limiter le dpassement 10 %, quel sera le temps de monte en temprature du four ? Combien peut on traiter dobjets en 24 heures ?
g) On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures. Sur quelle valeur faut-il
rgler le gain K pour atteindre cet objectif ? Que vaut alors la marge de phase ? Quel correcteur faut-il
ajouter la chane directe pour limiter le dpassement 10 % tout en conservant cette cadence ?

SOLUTIONS
8.1 La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :
H( p) =

G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 1) (p + 8)2 + K

8 Correction des systmes linaires asservis

162

soit :

H( p) =

K
K


= 3
p + 17 p2 + 80p + 64 + K
(p + 1) p2 + 16p + 64 + K

Appliquons le critre de Routh pour dterminer les conditions de stabilit :


1

80

17

64 + K

1 296 K
17
64 + K

0
0

Le systme est stable si K < 1 296.


En introduisant un intgrateur dans la chane directe, on annule lerreur de position et on a, prsent :
G( p) =
et :
soit :

H( p) =

K
p (p + 1) (p + 8)2

K
G( p)
=
1 + G( p)
p (p + 1) (p + 8)2 + K

H( p) =

K
p4 + 17 p3 + 80 p2 + 64p + K

Appliquons encore le critre de Routh pour dterminer les nouvelles conditions de stabilit :
1

80

17

64

1 296
17
64 0,223K
K

Le systme est stable si K < 287.


Lintroduction dun intgrateur pour annuler lerreur de position rduit considrablement lintervalle de rglage du gain
K, preuve que la correction intgrale dgrade sensiblement la stabilit dun systme.

8.2 La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :


KG( p) =
soit :

KG( jv) =

K
(p + 1) (p + 4)
K
(1 + jv) (4 + jv)

Pour obtenir une marge de phase gale 45 , on doit avoir :


Dw = p arctan vc0 arctan
soit :

arctan vc0 + arctan

vc0
p
=
4
4

vc0
3p
=
4
4

Calculons la tangente des deux membres de lexpressions :



3p
vc0 
= tan
= 1
tan arctan vc0 + arctan
4
4

163

Solutions des exercices

do :

5vc0
4
= 1
v2
1 c0
4

v2c0 5vc0 4 = 0

Rsolvons cette quation :

La seule solution positive est :


Par dfinition :
Par consquent :

D = b2 4ac = 25 + 16 = 41

5 + 41
vc0 =
= 5,7 rad/s
2
K

=1
1 + v2c0 16 + v2c0


K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 40,3

KG(vc0 ) = 

Le gain K tant rgl sur cette valeur, on a bien une marge de phase de 45 et un temps de monte en boucle ferme
que lon peut estimer en utilisant la relation approche suivante :
vc0 tm 3

tm

3
3
=
= 0,53 s
vc0
5,7

Si on souhaite rgler le temps de monte sur 0,2 s, on doit avoir :


vc0 tm 3

vc0

3
= 15 rad/s
0,2

Pour obtenir une telle pulsation de coupure 0 dB, il faut changer la valeur de K :
Par dfinition :
Par consquent :

K

=1
1 + v2c0 16 + v2c0


K = 1 + v2c0 16 + v2c0 = 233,4

KG(vc0 ) = 

La marge de phase a bien videmment chang :


Dw = p arctan vc0 arctan

vc0
= 0,326 rad = 18,7
4

Ce rsultat montre bien quen cherchant augmenter la rapidit dun systme par une correction proportionnelle, on
dgrade sa stabilit.

8.3 Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre, un dpassement de 10 % correspond un
facteur damortissement jBF = 0,6. La relation approche que nous pouvons extrapoler lordre 3 nous donne donc :
Dw = 100jBF = 60 =

p
3

Calculons alors la pulsation de coupure 0 dB correspondante :


Comme :

G( jv) =

K
(jv + 3)3

on a :

Dw = p 3 arctan

do :

vc0 = 3 tan

Par dfinition :

vc0
p
=
3
3

2p
= 2,52 rad/s
9

K

=1
G(vc0 ) = 
2
1 + vc0 16 + v2c0

8 Correction des systmes linaires asservis

164

Par consquent :

K=



1 + v2c0 16 + v2c0 = 12,8

Calculons lerreur de position correspondante.


On a :
donc :
Dans notre cas :

G( p)
K
=
1 + G( p)
(p + 3)3 + K


K
p = lim [1 H( p)] = lim 1
p0
p0
(p + 3)3 + K


12,8
12,8
p = lim 1
= 68 %
=1
p0
39,8
(p + 3)3 + 12,8
H( p) =

Pour corriger lerreur de position, on introduit un correcteur retard de phase :


C( p) =

a (1 + Tp)
1 + aTp

Ka
.
Le nouveau gain statique en boucle ouverte est dsormais : G(0) =
27
1
Lerreur de position est donc gale : p =
.
Ka
1+
27
On a donc :

On choisit T de sorte que

p =

1
= 0,2
Ka
1+
27

a=

0,8 27
= 8,44
0,2 12,8

vc0 , par exemple T = 10 s


T

On a alors :

8,44 (1 + 10p)
1 + 84,4p

C( p) =

8.4 On sait dj, pour avoir tudi ce systme dans un prcdent chapitre, quil est stable pour K < 8. Calculons la
valeur de K qui permet dobtenir un temps de monte de 2,15 s :
vc0

On a :
Or :

Par dfinition :

G(v) = 

K
v2

3
= 1,4 rad/s
tm

3

et

w(v) = 3 arctan v

+1

K
G(vc0 ) = 
3 = 1
2
vc0 + 1

K=5

Dans ces conditions, la marge de phase vaut :


Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan vc0 = 17
Il faut introduire un correcteur C( p) =
de 28 la pulsation vc0 = 1,4 rad/s.
On a donc :
et :

1 + aTp
dans la chane directe, en le rglant pour obtenir une remonte de phase
1 + Tp

wmax = arcsin
vmax = vc0 =

a1
= 28
a+1

T a

T=

a = 2,8

1
= 0,43 s
vc0 a

165

Solutions des exercices

do :

C( p) =

1 + 1,2p
1 + 0,43p

8.5 La fonction de transfert en boucle ouverte est :


24K
24K
.
=
p2 + 5p + 6
(p + 2) (p + 3)

G( p) = KA( p)B( p) =

Pour obtenir une marge de phase gale 45 , on doit avoir :


Dw = p arctan
soit :

arctan

vc0
vc0
p
arctan
=
2
3
4

vc0
3p
vc0
+ arctan
=
2
3
4

Calculons la tangente des deux membres de lexpression :



3p
vc0
vc0 
= tan
tan arctan
+ arctan
= 1
2
3
4

do :

5vc0
6
= 1
v2
1 c0
6

La seule solution positive est :

Par consquent :

v2c0 5vc0 6 = 0

D = b2 4ac = 25 + 24 = 49

5+ 9
= 6 rad/s
vc0 =
2

Rsolvons cette quation :

Par dfinition :

G(vc0 ) = 

K=

24K

=1
4 + v2c0 9 + v2c0



4 + v2c0 9 + v2c0
= 1,77
24

Dans un second temps, on exige de surcrot que le systme prsente en boucle ferme une erreur de position infrieure
0,2. Calculons lerreur de position obtenue avec le rglage K = 1,77.
On a :

do :

8K
KA( p)
= 2
1 + KA( p)B( p)
p + 5p + 6 + 24K


8K
p = lim [1 H( p)] = 1
= 71 %
p0
6 + 24K
H( p) =

Pour rgler lerreur de position sur 20 %, une premire ide consiste chercher augmenter le gain K. On peut alors
sattendre une chute de la marge de stabilit que lon corrigera ensuite au moyen dun correcteur avance de phase.


8K
= 20 % 0,48 + 11,2K = 0
Toutefois :
p = 1
6 + 24K
Aucune valeur positive de K ne permet donc dobtenir la prcision voulue. Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur intgral dans la chane directe, seul moyen de garantir une erreur de position infrieure 20 %. La nouvelle boucle
de rgulation est prsente sur la figure 8.12.
Est-il possible de rgler K de manire obtenir prsent une marge de phase de 45 ? Telle est la question laquelle il
nous faut maintenant rpondre.

8 Correction des systmes linaires asservis

166

Figure 8.12 Boucle de rgulation avec correction intgrale.

On a maintenant :

G( p) =

24K
p (p + 2) (p + 3)

Pour obtenir une marge de phase gale 45 , on doit avoir :


vc0
vc0
p
p
arctan
arctan
=
2
2
3
4
vc0
vc0
p
arctan
+ arctan
=
2
3
4

Dw = p
soit :

Calculons la tangente des deux membres de lexpression :



p
vc0
vc0 
= tan = 1
tan arctan
+ arctan
2
3
4
5vc0
6
=1
v2c0
1
6

do :

v2c0 + 5vc0 6 = 0

vc0 = 1 rad/s

La seule solution positive est vidente :

24K


=1
vc0 4 + v2c0 9 + v2c0


vc0 4 + v2c0 9 + v2c0
K=
= 0,3
24

G(vc0 ) =

Par dfinition :

Par consquent :

Pour conclure, le correcteur qui permet dobtenir la fois une marge de phase de 45 et une erreur de position infrieure
20 % (elle est mme nulle) est :
0,3
C( p) =
p

8.6 Calculons tout dabord lerreur de position p en fonction de K :


H( p) =
Par dfinition :

K
G( p)
=
.
1 + G( p)
(10p + 1)2 ( p + 1) + K

p = lim [1 H( p)] = 1
p0

K
1
=
.
1+K
1+K

Pour avoir p < 0,08, on doit avoir :


1
< 0,08
1+K

K > 11,5

167

Solutions des exercices

Pour avoir tm < 8 s et en considrant la relation approche dsormais bien connue, on doit avoir :
3
<8s
vc0

vc0 > 0,375 rad/s

Le gain K correspondant cette pulsation de coupure 0 dB est tel que :


K
G( p) = 
=1

2
100vc0 + 1
v2c0 + 1
soit :



K = 100v2c0 + 1
v2c0 + 1 = 16,1

Pour garantir une pulsation vc0 suprieure 0,375 rad/s, le gain K doit tre suprieure cette valeur.
Par consquent :

tm < 8 s

K > 16,1

La plus petite valeur permettant dobtenir la fois p < 0,08 et tm < 8 s. est donc la plus grande des deux valeurs
trouves :
et
tm < 8 s K > 16,1
p < 0,08
La marge de phase obtenue pour cette valeur de K est :
Dw = p 2 arctan 10vc0 arctan vc0 = 0,16 rad = 9
La valeur du dpassement en boucle ferme se dtermine aisment partir de labaque des rponses indicielles du
second ordre (extrapol ici lordre 3) :
Dw = 9

jBF = 0,09

dep = 74 %

La marge de phase et le dpassement ne sont pas conformes au cahier des charges. Il nous faut donc corriger ces
performances en introduisant un correcteur avance de phase C( p) qui aura pour mission de remonter la marge de
phase une valeur de 60 . En effet, la condition sur le dpassement est la plus contraignante. Un dpassement de 10 %
correspond un facteur damortissement en boucle ferme de 0,6, soit une marge de phase de 60 .
On a :

C( p) =

1 + aTp
1 + Tp

Il nous faut rgler ce correcteur de manire obtenir une remonte de phase de 51 la pulsation vc0 = 0,375 rad/s.
On a donc :
et :

do :

wmax = arcsin
vmax = vc0 =

a1
= 51
a+1

T a

C( p) =

T=

a=8

1
= 0,94 s
vc0 a

1 + 7,54p
1 + 0,94p

8.7 a) La fonction de transfert en boucle ouverte sobtient aisment partir de lquation diffrentielle de fonctionnement du four en lui appliquant la transformation de Laplace.
d2 u
du
+ 2 000 2 = 0,02 v (t)
dt
dt

pQ( p) + 2 000 p2 Q( p) = 0,02V( p)

8 Correction des systmes linaires asservis

168

do :

G( p) =

Q( p)
0,02
=
V( p)
p (1 + 2 000p)

Si on alimentait le four en boucle ouverte laide dune tension continue (signal dentre en chelon), on aurait :
Q( p) =

V0
0,02
0,02V0

= 2
p (1 + 2 000p) p
p (1 + 2 000p)

Si on applique le thorme de la valeur finale, on montre que :


lim u(t) = lim pQ( p) = lim

p0

p0

0,02V0

p (1 + 2 000p)

Il est donc impossible de stabiliser la temprature du four en boucle ouverte.


b) Si on suppose malgr tout quon alimente le four en plaant son entre un signal en chelon de 100 V, on aura :
Q( p) =

p2

2
(1 + 2 000p)

u(t) = 2t + 4 000 e 2 000 4 000

On atteint alors 1 200 C au bout dun temps t1 tel que :


t1

1 200 = 2t1 + 4 000 e 2 000 4 000


En rsolvant numriquement cette quation, on obtient :
t1 1 778 s 30 mn
c) La fonction de transfert du capteur est obtenue partir de son quation :
u(t) + 2
do :

du
= 5 103 u(t)
dt
B( p) =

U( p) + 2pU( p) = 5 103 Q( p)

U( p)
5 103
=
Q( p)
1 + 2p

La figure 8.13 prsente lensemble de la boucle de rgulation dans laquelle on a introduit galement un gain K.

Figure 8.13 Schma fonctionnel de la boucle de rgulation.


La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
KG( p)
=
H( p) =
1 + KG( p)B( p)

0,02K
p (1 + 2 000p)
5 103
0,02K

1+
p (1 + 2 000p) 1 + 2p

169

Solutions des exercices

soit :

H( p) =

0,02K (1 + 2p)
0,02K (1 + 2p)
=
p (1 + 2p) (1 + 2 000p) + 104 K
4 000 p3 + 2 002 p2 + p + 104 K

Les conditions de stabilit en boucle ferme nous sont donnes par le critre de Routh :
4 000

1
4

2 002

10

0
K

2 002 0,4K
2 002
104 K

2 002 0,4K > 0

Le systme est stable si et seulement si :


K < 5 005

d) La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :


KG( p)B( p) =

104 K
p (1 + 2 000p) (1 + 2p)

Si on impose une marge de phase de 45 , on a :


Dw = p

p
p
arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 =
2
4

En ngligeant le dernier terme, on obtient : vc0 =


do :

tm =

1
= 5 104 rad/s
2 000

3
3
=
= 6 000 s = 1 h 40 mn
vc0
5 104

e) Pour dterminer la valeur du signal de consigne, il convient de calculer la valeur du signal dlivr par le capteur
lorsque la temprature atteint 1 200 C : en rgime permanent, le capteur se comporte comme un gain de 5 103 V/ C.
u = 1 200 C

Par consquent :

u=6V

Comme la chane directe comporte un intgrateur, lerreur statique sera nulle. Le systme ne peut donc se stabiliser
1 200 C que si le signal dentre est un chelon de hauteur 6 V.
Si le systme est rgl pour obtenir une marge de phase de 45 , la rponse du systme, en boucle ferme, sera caractrise par un facteur damortissement gal 0,45. Daprs les abaques des rponses indicielles, cela correspond un
dpassement de 20 %. La temprature maximale atteinte dans le four (temporairement) est donc gale 1 440 C.
Ce dpassement est bien videmment trop important puisque les objets cuire ne peuvent tre soumis des tempratures
dpassant 1 400 C.
f) Si on souhaite limiter le dpassement 10 %, nous devons rgler le systme de sorte quil prsente une marge de
phase de 60 . Cette marge de phase correspond une pulsation vc0 telle que :
Dw = p
soit :
Par consquent :

p
p
arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 =
2
3

arctan 2 000vc0

p
6

tm

vc0

tan p/6
= 0,26 103 rad/s
2 000

3
3 h 10 mn
vc0

Dans ces conditions, chaque traitement duerea 4 heures et 50 minutes (temps de monte en temprrature ajout une
heure de cuisson et 24 minutes de manutention et refroidissement). On ne pouura donc en raliser que 5 par 24 heures.
Le nombre maximum dobjets que lon pourra traiter par jour est donc limit 50.

8 Correction des systmes linaires asservis

170

g) Pour atteindre une cadence de 100 objets par jour, il est ncessaire de rduire 2 h 24 mn la dure dune opration.
La cuisson dune heure et le temps de manutention tant incompressibles, la seule marge de manoeuvre se situe au
niveau du rglage du temps de monte qui doit donc tre gal 1 heure.
On a donc :

tm = 3 600 s

vc0

3
= 0,675 103 rad/s
tm

Il faut donc rgler le gain K de manire caler la pulsation de coupure 0 dB sur cette valeur.
Soit :

do :

104 K


=1
vc0 1 + 4 106 v2c0 1 + 4v2c0


K = 104 vc0 1 + 4 106 v2c0 1 + 4v2c0 = 11,3

KG(vc0 )B(vc0 ) =

La marge de phase vaut alors :


Dw = p

p
arctan 2 000vc0 arctan 2vc0 = 36
2

Pour avoir un dpassement limit 10 % tout en conservant la cadence impose, il faut introduire un correcteur avance
de phase qui permette dobtenir, la pulsation vc0 , une remonte de phase de 24 .
On a donc :
avec :
et :
do :

C( p) =
wmax = arcsin
vmax = vc0 =

1 + aTp
1 + Tp

a1
= 24
a+1

T a

C( p) =

1 + 2 280p
1 + 962p

T=

a = 2,37

1
= 962 s
vc0 a

TROISIME PARTIE

Automatique des systmes


continus non linaires

C hapitre 9

Analyse des asservissements


continus non linaires
9.1

INTRODUCTION

9.1.1

Gnralits

Au cours des huit premiers chapitres, nous navons tudi que des systmes dont la principale proprit
tait la linarit, autrement dit des systmes pour lesquels sappliquent le principe de la conservation, au
niveau de sa sortie de la combinaison linaire dentre, chaque si (t) tant la sortie correspondant ei (t) :
e(t) = l1 e1 (t) + l2 e2 (t) + + ln en (t)
s(t) = l1 s1 (t) + l2 s2 (t) + + ln sn (t)
De tels systmes sont rgis par des quations diffrentielles linaires coefficients constants et possdent
une fonction de transfert au sens o nous lavons dfinie au chapitre 1.
Pour tre tout fait franc, les systmes physiques rellement linaires nexistent pas. Les quations
diffrentielles linaires, donc les fonctions de transfert, ne sont que des modles qui correspondent plus ou
moins bien la ralit. Partant du principe que tout systme qui nest pas linaire doit tre considr comme
non linaire, cela revient dire que tous les systmes physiques, en gnral, sont non linaires.
Il nous faut donc apprcier, lors du choix dun modle, la pertinence de celui-ci au regard de la prcision
des rsultats quil nous permet de mettre en vidence. Il est alors ncessaire de trouver un compromis entre
la justesse (toute relative) du modle et sa complexit. Il est en effet logique de penser que plus un modle
doit coller la ralit, plus il sera complexe.
Pour rassurer le lecteur, nous pouvons malgr tout signaler quune majorit de systmes physiques
peuvent tre apprhender comme des systmes linaires, tout du moins sous certaines conditions de fonctionnement. Ces conditions, en gnral, sexpriment sous la forme dune limitation des amplitudes des
signaux ou de la restriction un certain intervalle de frquences. Lensemble de ces conditions permet de
dterminer ce quon appelle le domaine de linarit dun systme.
Toutefois, lorsque la prcision de ltude le ncessite ou lorsque les phnomnes engendrs par certains
systmes notoirement non linaires ne peuvent tre ngligs, il est ncessaire dapprhender ltude de
modles de fonctionnement qui en tiennent compte. Cest ce que se propose de prsenter ce chapitre ainsi
que le chapitre suivant.

9.1.2

Diffrents types de non-linarits

On distingue en gnral deux types de systmes non linaires :


ceux pour lesquels ces non linarits peuvent tre considres comme gnantes ou parasites ;
ceux dans lesquels un organe volontairement non linaire est volontairement introduit pour produire un
effet particulier.

9 Analyse des asservissements continus non linaires

174

Ce dernier cas saccomode fort mal, en gnral, dune modlisation linaire. Quant au premier, il peut
sen accomoder condition que lon puisse considrer le fonctionnement du systme dans son domaine de
linarit ou que lon value comme ngligeable linfluence des non linarits sur les prvisions tires dun
modle linaire.

9.2

TUDE DU DOMAINE DE LINARIT DUN SYSTME

9.2.1

Le phnomne de saturation

Considrons un systme physique trs simple, par exemple un amplificateur de gain K (figure 9.1).
Lune des plus frquentes limitations de son modle linaire correspond lincapacit dcrire lquation
de fonctionnement s(t) = Ke(t), notamment pour de fortes amplitudes des signaux.
En effet, tout amplificateur possde un intervalle [smin , smax ] lintrieur duquel volue obligatoirement
le signal de sortie. Cette plage de variation du signal de sortie est appele excursion du signal de sortie et
est d, la plupart du temps, des limitations techniques. Dans le cas dun amplificateur, les bornes de
lalimentation lectrique utilise constituent, en quelque sorte, des limites infranchissables pour le signal de
sortie.

Figure 9.1 Modle linaire dun amplificateur.

Si lon tente damplifier un signal dentre e(t) possdant une amplitude telle que Ke(t) > smax , le signal
de sortie saturera la valeur smax .
On ne peut plus crire :

s(t) = Ke(t)

La figure 9.2 illustre ce phnomne de saturation dun signal sinusodal pour une entre e(t) possdant une
amplitude trop importante. Le signal de sortie nest plus sinusodal.

Figure 9.2 Saturation dun signal sinusodal.

La figure 9.3 prsente la caractristique entre - sortie dun amplificateur rel avec sa plage de fonctionnement linaire et ses deux plages de saturation.
Remarque : Le phnomne de saturation est souvent symtrique et lon a :
smin = smax
Il est fondamental de bien comprendre que le sige du phnomne de saturation se trouve au niveau de
la sortie du systme mais quil se traduit, en pratique, par une limitation de lamplitude du signal dentre.

175

9.2 tude du domaine de linarit dun systme

Figure 9.3 Caractristique relle dun amplificateur avec saturation.

9.2.2

Dtermination du domaine de linarit dun systme asservi

Les amplificateurs ne sont pas les seuls organes prsentant un phnomne de saturation. En ralit, tous
les systmes physiques, quils soient lectriques, lectroniques, mcaniques, etc. sont caractriss par ce
phnomne. Ainsi, en mcanique, les butes qui bloquent le mouvement dune pice se traduisent par une
saturation.
Dans une boucle dasservissement compose de plusieurs lments, chacun dentre eux possde sa
propre limitation en sortie. Dans lexemple de la figure 9.4, les organes de fonctions de transferts A( p),
B( p) et C( p) sont ainsi caractriss par des valeurs maximales de leurs sorties respectives : Amax , Bmax et
Cmax .

Figure 9.4 Saturations des sorties de chaque lment dune boucle.

Chacune des valeurs maximales de sortie des diffrents lments impose une valeur maximale de son
entre. Au final, toutes ces contraintes imposent une limitation du signal dentre.
En supposant que e, , x, s et s reprsentent les amplitudes de signaux qui sont tous sinusodaux, on
peut ainsi, dans notre exemple, crire les diffrentes contraintes lies aux saturations ventuelles que lon
cherche, bien videmment, viter :
s < Amax

x<

Amax
A(v)

<

Par ailleurs :

x < Cmax

<

Cmax
C(v)

De plus :

s < Bmax

s<

Bmax
B(v)

do :

x<

Bmax
A(v)B(v)

<

Amax
A(v)C(v)

Bmax
A(v)B(v)C(v)

On se rend ainsi compte que chaque saturation ventuelle impose une contrainte diffrente sur lamplitude
de lcart .

9 Analyse des asservissements continus non linaires

176

Comme = e s , ces contraintes sur lcart se rpercutent sur le signal dentre. Attention, toutefois,
la valeur maximale de lcart correspond :
max = emax Bmin
On doit avoir simultanment :
e<

Amax
+ Bmin
A(v)C(v)

e<

Cmax
+ Bmin
C(v)

e<

Bmax
+ Bmin
A(v)B(v)C(v)

Dans le cas, frquent, o Bmin = 0, ces inquations deviennent :


e<

Amax
A(v)C(v)

e<

Cmax
C(v)

e<

Bmax
A(v)B(v)C(v)

Figure 9.5 Dfinition de la zone de linarit dun systme.

Il est alors possible de tracer, sur un diagramme amplitude - frquence, les diffrentes courbes ainsi
mises en vidence. Pour garantir un fonctionnement linaire lensemble du systme, lamplitude de la
sinusode dentre doit se trouver obligatoirement en dessous de la courbe la plus basse. Dans le cas dun
signal quelconque, on dfinit ainsi une zone de linarit lintrieur de laquelle doit se situer le spectre du
signal dentre (figure 9.5).
Pour les mmes raisons de commodit que dans le cas des diagrammes de Bode, on choisit de porter en
ordonne, le logarithme de chaque expression et en abscisse, la pulsation v selon une chelle logarithmique.

9.3 Caractristiques de certains organes non linaires

177

Remarque : Dune manire gnrale, les non linarits peuvent apparatre en cas dutilisation de signaux damplitude trop leves. Elles peuvent aussi tre mises en vidence cause de signaux trop
faibles. En effet, tous les systmes gnrent des signaux parasites, plus ou moins alatoires, dont la
rsultante est appele le bruit. Si lamplitude des signaux utiles est largement suprieure au niveau de
bruit, ce phnomne est sans consquence. Dans le cas contraire, le fonctionnement des systmes est
fortement perturb voire compltement imprvisible. On adjoint donc souvent au diagramme de linarit une contrainte supplmentaire qui consiste exiger des signaux quils possdent une amplitude
nettement plus importante que le niveau de bruit.

9.3

CARACTRISTIQUES DE CERTAINS ORGANES NON LINAIRES

Hormis le phnomne de saturation, certains systmes ou lments dun systme sont caractriss par un
fonctionnement non linaire, de part leur conception, leurs limitations technologiques ou, plus simplement,
leur principe mme de fonctionnement.

9.3.1

Systmes tout ou rien

Les systmes dits fonctionnement tout ou rien sont caractriss par une sortie ne pouvant prendre que
deux (parfois trois) valeurs distinctes. La valeur de la sortie est en gnral dtermine par lintervalle dans
lequel se trouve la valeur dentre. En fonction de la forme de la caractristique, ces systmes peuvent tre
appels plus ou moins, avec ou sans seuil (voir figure 9.6).

Figure 9.6 Caractristiques dorganes tout ou rien.

Les relais lectriques, qui sont des organes de commande frquemment utiliss, possdent des caractristiques de ce type.

9 Analyse des asservissements continus non linaires

178

9.3.2

Systmes hystrsis

Lhystrsis est le phnomne qui caractrise les systmes qui possdent deux caractristiques distinctes
en fonction du sens de variation du signal dentre : lorsque le signal crot, le point de fonctionnement du
systme se dplace sur une de ces courbes. Lorsquil dcrot, il se dplace sur lautre. Ces courbes sont
repres, sur la caractristique, par ladjonction du sens de variation (figure 9.7).
Dans les organes mcaniques, la prsence de jeu dans certaines pices, est susceptible de gnrer des
fonctionnements avec hystrsis.

Figure 9.7 Caractristiques dorganes avec hystrsis.

Remarque : Les organes prsentant des non linarits qui se traduisent par la prsence, en sortie, de
quelques valeurs discrtes (lments tout ou rien ou plus ou moins) sont encore appeles non linarits
de type relais.

9.3.3

Caractristiques complexes

Bon nombre de dispositifs possdent des caractristiques complexes qui prsentent la fois des phnomnes
de seuil, de saturation ou autres singularits. Le meilleur exemple que lon puisse mentionner est la vanne
hydraulique dont le signal dentre est langle douverture et le signal de sortie, le dbit du fluide quelle
est cense laisser passer.
Pour des angles petits (chacun en a dj fait lexprience), la vanne ne ragit pas : cest le phnomne de
seuil. partir dun certain angle, le fluide commence passer, mais il ny a pas obligatoirement proportionnalit entre langle et le dbit : la caractristique nest pas une droite. Plus langle augmente et plus le dbit
augmente ; mais partir dune certaine valeur de langle, le dbit devient maximal, mme si on continue
tourner la vanne. Llment sature.
Si on diminue nouveau langle, le jeu mcanique est responsable dun phnomne dhystrsis : le
dbit ne recommence dcrotre que lorsque lon a rattrap le jeu mcanique.
La figure 9.8 illustre le fonctionnement de cette vanne.

Figure 9.8 Caractristique dune vanne.

179

9.4 Asservissements non linaires sparables

9.4

ASSERVISSEMENTS NON LINAIRES SPARABLES

Considrons une boucle dasservissement comportant plusieurs lments dont certains peuvent tre pourvus
dun modle de fonctionnement linaire et dont les autres seront considrs comme non linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part.
Le modle de boucle dasservissement non linaire usuellement adopt consiste isoler la non linarit
dans la chane directe, immdiatement aprs le soustracteur, sous la forme dune fonction x = N() correspondant la caractristique non linaire identifie. Lamplitude du signal de sortie x ne dpend que de
lamplitude du signal dentre .
La figure 9.9 prsente le modle gnral de cette boucle.

Figure 9.9 Schma gnral dune boucle dasservissement non linaire.

Ce systme est rgi par les quations suivantes :


x = N()
S( p) = A( p)X( p)
S ( p) = B( p)S( p)
et :

( p) = E( p) B( p)S( p)

Si un lment non linaire est plac en un autre endroit de la boucle, il est ncessaire, pour que les mthodes
dtude que nous allons aborder ultrieurement soient applicables, de transformer le schma de la boucle
pour le ramener en amont de la chane direct.
Considrons par exemple, la boucle reprsente sur la figure 9.10.

Figure 9.10 Schma dune boucle dasservissement non linaire transformer.

9 Analyse des asservissements continus non linaires

180

La mthode consiste transformer cette boucle en prservant dune part lintgrit de llment non
linaire qui sera plac immdiatement derrire le soustracteur et dautre part la loi de fonctionnement du
systme, autrement dit lexpression de S( p).
On commence la construction de ce nouveau schma quivalent au premier en plaant llment N(x)
derrire le soustracteur tout en prvoyant un retour unitaire (figure 9.11).

Figure 9.11 Premire tape de la construction du schma quivalent.

partir de ce schma incomplet, on peut dj crire :


X( p) = E( p) S( p)
Ce qui nest bien videmment pas conforme au schma initial dans lequel on avait :
X( p) = C( p)( p) = C( p) [E( p) B( p)S( p)]
soit :

X( p) = C( p)E( p) C( p)B( p)S( p)

Pour que le schma de la figure 9.11 redevienne conforme cette quation, il faut multiplier E( p) par C( p)
et multiplier le signal S( p) par B( p)C( p) (figure 9.12).

Figure 9.12 Deuxime tape de la construction du schma quivalent.

On complte alors le schma avec llment qui lie le signal y la sortie, lment qui lui, reste inchang.
La figure 9.13 correspond maintenant au schma quivalent recherch.

Figure 9.13 Dernire tape de la construction du schma quivalent.

9.5 tude dun systme sparable par la mthode du premier harmonique

9.5

181

TUDE DUN SYSTME SPARABLE PAR LA MTHODE


DU PREMIER HARMONIQUE

Une fois un systme non linaire spar, il est possible dappliquer la mthode dite du premier harmonique
pour aboutir des mises en quation, donc des conditions dtudes, similaires celles dj abordes dans
le cas des systmes linaires.
Le systme est considr comme sparable sil est possible disoler, dans le modle de fonctionnement
global de la boucle, les lments linaires possdant une fonction de transfert, dune part, et les lments
possdant une caractristique s = f (e) non linaire et indpendante de la frquence, dautre part. Dans
ltude qui suit, nous considrerons donc des systmes pouvant tre placs sous la forme correspondant au
schma de la figure 9.14.

Figure 9.14 Systme non linaire sparable.

9.5.1

Principe

Il est trs facile didentifier lune des principales diffrences entre le fonctionnement dun systme linaire
et celui dun systme non linaire. une entre sinusodale, le premier est caractris par une rponse sinusodale de mme pulsation mais damplitude diffrente et prsentant en gnral, un dphasage par rapport
lentre, ce que matrialise la notion de gain complexe G( jv) = G(v) e jw(v) . Pour une mme entre sinusodale, le systme non linaire fournira une rponse priodique de mme priode que la sinusode dentre,
mais non sinusodale, linstar de ce qui est dmontr pour le cas dune saturation sur la figure 9.2.
Dune manire gnrale, si on injecte un signal sinusodal x(t) = x0 sin vt lentre de llment non
linaire N(x), le signal de sortie y(t) pourra donc se dcomposer en srie de Fourier. Nous supposerons, pour
simplifier la prsentation, que cette dcomposition se limite :
y(t) =

+


yn sin (nvt + wn )

n=0

La mthode du premier harmonique consiste approcher lexpression du signal de sortie y(t) en ne retenant
que le terme dordre 1,
soit :

9.5.2

y(t) y1 sin (vt + w1 )

Gain complexe quivalent

En adoptant lapproximation du premier harmonique, on peut dfinir le concept de gain complexe quivalent
de llment non linaire. Le rapport des amplitudes entre la sinusode dentre et lapproximation sinusodale en sortie tant gale y1 /x0 et le dphasage entre elles valant w1 , on peut crire, tout en considrant
que ces deux grandeurs, gain et dphasage, varient en fonction de v et de x0 :
y1
N(x0 , v) = (x0 , v) e jw1 (x0 ,v)
x0

9 Analyse des asservissements continus non linaires

182

Pour de nombreux lments non linaires, dont font partie les non-linarits discontinues sans inertie, autrement dit les dispositifs de type relais, ce gain complexe quivalent ne dpend que de lamplitude du signal
dentre et non de sa frquence.
On a, dans ce cas :

N(x0 ) =

y1
(x0 ) e jw1 (x0 ) = G1 (x0 ) e jw1 (x0 )
x0

Nous nous intresserons uniquement, dans la suite de ltude, ce type de non-linarits.

9.5.3

Notion de lieu critique

Le lieu critique dun dispositif non linaire est dfini par le trac, dans le plan complexe, du lieu en coor1
lorsque x0 varie.
donnes polaires des points M daffixes
N(x0 )
Remarque : Le choix de cette grandeur trouvera sa justification dans les pages qui suivent.
Lintervalle de variation doit tre dtermin avec soin. En effet linfluence de la non-linarit napparat pas obligatoirement pour toutes les valeurs de x0 . Dans le cas de la saturation dun amplificateur, par
exemple, un fonctionnement linaire peut tre observ pour de faibles valeurs de x0 . Le lieu critique, dans
ces conditions, ne se tracera que sur lintervalle [a, + ] o a est la valeur seuil de x0 partir de laquelle
se produit le phnomne de saturation.

9.5.4

Exemple

Considrons un relais parfait lentre duquel on injecte un signal sinusodal x(t) = x0 sin vt (figure 9.15).
Le signal de sortie y(t) est un signal carr de mme frquence et damplitude smax .

Figure 9.15 Fonctionnement du relais parfait.

La dcomposition en srie de Fourier de ce signal carr nous est facilement donne par un calcul simple
(voir chapitre 2) :
+

4smax
sin (2n 1) vt
y(t) =
(2n 1) p
n=1

Lapproximation du premier harmonique nous donne :


y(t)
On a alors :

N(x0 ) =

4smax
px0

4smax
sin vt
p

px0
1
=
N(x0 )
4smax

183

Exercices

Il convient, avant de tracer le lieu critique, de dterminer avec prcision lintervalle de variation de x0 . En
effet, ici, la non-linarit a une influence ds que x0 > 0. Le lieu critique se trace alors aisment en faisant
varier x0 de 0 +. Ce lieu nest autre que le demi-axe rel correspondant aux parties relles ngatives.
Im
Re
Figure 9.16 Lieu critique du relais parfait.

9.5.5

Justification de la mthode du premier harmonique

Les systmes non linaires sparables peuvent tre mis, nous lavons vu, sous la forme schmatique prsente sur la figure 9.14. Dans la plupart des cas, la fonction de transfert linaire G( p) se comporte comme un
filtre passe-bas, donc comme un attnuateur aux hautes frquences. Ainsi, lerreur commise en assimilant le
signal y(t) son premier harmonique se trouve, de fait, considrablement attnue ; en effet, la composante
utile du signal, si on considre la globalit de la chane de rgulation, reste, la plupart du temps, dans les
basses frquences.

9.5.6

Mthode de calcul approch du gain complexe quivalent

On peut saffranchir du calcul de la dcomposition en srie de Fourier pour dterminer une approximation
de lamplitude du premier harmonique, dans le cas de certaines non-linarits. La mthode de Cypkin,
outre le fait quelle permet daccder rapidement la fonction N(x0 ), permet galement de concevoir des
lments non linaires pour quils prsentent telle ou telle fonction N(x0 ). Elle sert donc la fois lanalyse
des systmes et leur synthse.
Selon Cypkin, le gain complexe quivalent dun lment non linaire possdant une caractristique
y = f (x) symtrie impaire et univoque (cas le plus frquent) peut tre approch par la relation :
 x 
2 
0
N(x0 ) =
f (x0 ) + f
3x0
2

EXERCICES
9.1 Sparation dun systme non-linaire comportant une saturation interne
On considre le systme reprsent sur la figure 9.17.

Figure 9.17 Systme non linaire sparable.

Construire un schma quivalent o llment non linaire est spar des lments linaires et plac immdiatement aprs le soustracteur et o la boucle est retour unitaire.

9 Analyse des asservissements continus non linaires

184

9.2 Gain quivalent et lieu critique dun relais sans seuil et avec hystrsis
On considre un relais sans seuil et prsentant un hystrsis (figure 9.18).

Figure 9.18 Caractristique dun relais sans seuil avec hystrsis.

Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.

9.3 Gain quivalent et lieu critique dun relais avec seuil et sans hystrsis
On considre un relais sans hystrsis et prsentant un seuil 2D (figure 9.19).

Figure 9.19 Caractristique dun relais avec seuil et sans hystrsis.

Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.

9.4 Gain quivalent et lieu critique dun lment saturant


On considre un dispositif saturant de pente k dont la caractristique est donne sur la figure 9.20.

Figure 9.20 Caractristique dune saturation.

Dterminer le gain quivalent de ce dispositif et tracer son lieu critique.

185

Solutions des exercices

SOLUTIONS
9.1 Utilisons la mthode de transformation tudie dans le cours. Llment non linaire est plac en amont de la
chane directe. On obtient le schma de la figure 9.21.

Figure 9.21 Premire tape de la construction du schma quivalent.


Il reste transformer ce schma pour que le retour soit unitaire. Utilisons pour cela les mthodes tudies au chapitre 5.
Incluons A( p) dans la chane directe et corrigeons, en sortie, par un systme de fonction de transfert 1/A( p) afin de
laisser le signal s inchang (figure 9.22).

Figure 9.22 Schma quivalent spar.

9.2 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t), en fonction dune sinusode dentre
x(t) = x0 sin vt. La figure 9.23 prsente le signal carr obtenu.

Figure 9.23 Fonctionnement dun relais sans seuil et avec hystrsis.


La dcomposition en srie de Fourier du signal carr y(t) ne pose pas de problme particulier. Si le signal carr ntait
pas dphas par rapport x(t), on pourrait utiliser le rsultat tabli au paragraphe 9.5.4, savoir lapproximation du

9 Analyse des asservissements continus non linaires

186

premier harmonique de y(t) :


4smax
sin vt
p
y1
4smax
=
x0
px0

y(t)
Le gain quivalent serait donc :

Ici, toutefois, le premier harmonique de y(t) va se trouver dphas dun angle w par rapport la sinusode dentre. Ce
dphasage se traduit par un retard t tel que :
sin vt =
On a donc :
do :

soit :

N(x0 ) =

h
avec vt = w
x0

y1 jw
4smax jvt
e =
e
x0
px0

px0 jvt
1
px0
=
e =
(cos vt + j sin vt)
N(x0 )
4smax
4smax

2
h
1
px0 jvt
px0
ph

=
e =
1
j
N(x0 )
4smax
4smax
x0
4smax

Le lieu critique se trace ici pour x0 variant de h +. En effet, le signal de sortie reste nul si lamplitude de la
sinusode dentre est infrieure h. Nous remarquons que la partie imaginaire du lieu est constante et ngative et que
ph
sa partie relle varie de 0 lorsque x0 varie de h +. Il sagit donc dune demi-droite dquation Y =
4smax
correspondant aux parties relles ngatives (figure 9.24).

Im
Re

Figure 9.24 Lieu critique du relais avec hystrsis.

9.3 tudions tout dabord la forme du signal de sortie de cet lment, soit y(t) en fonction dune sinusode dentre x(t) = x0 sin vt. La figure 9.25 prsente le signal obtenu, qui nest pas un signal carr. En effet, il est nul pour
D < x(t) < D, vaut smax pour D < x(t) et vaut smax pour x(t) < D.
Dcomposons y(t) en srie de Fourier. Soit t linstant correspondant la premire commutation en sortie.

+

1 T
An e jnvt avec An =
s(t) e jnvt dt
On a :
y(t) =
T
0
n=
soit :

An =

1
T


t

T/2t

s(t) e jnvt dt

1
T

s(t) e jnvt dt

T/2+t

smax  jnvt T/2t


smax  jnvt T
e
e
+
An =
jnvT
jnvT
t
T/2+t




js
jsmax jnv(T/2t)
max
e
e jnvT e jnv(T/2+t)
e jnvt +
An =
2pn
2pn
En se limitant au premier harmonique, le calcul de A1 et de A1 nous donne :
y(t) A1 e jvt +A1 e jvt

187

Solutions des exercices

do lon tire :

y1 =

4smax
cos vt
p

Figure 9.25 Fonctionnement dun relais avec seuil et sans hystrsis.

sin vt =

Comme :


on en dduit :

4smax
N(x0 ) =
px0

Par consquent :

1
px0

=
N(x0 )
4smax

D
x0

1


D
x0

2

x02
x02 D2

pD
Cette fonction est relle, strictement ngative et lorsque x0 varie de D +, elle crot de un maximum
2s
max

pour x0 = D 2, puis dcrot nouveau vers . Sur le diagramme de la figure 9.26, nous avons reprsent ce
parcours du lieu critique en fonction de x0 croissant en le dcalant lgrement de laxe de manire mieux visualiser le
phnomne.

Im
Re

Figure 9.26 Lieu critique du relais avec seuil.

9.4 La caractristique de llment saturant tant impaire et univoque, lutilisation de lapproximation de Cypkin
smax
semble toute indique. Cette approximation nest valable, bien videmment que pour x0 >
.
k
smax
y1
, on a :
N(x0 ) =
=k
En effet, pour x0 <
k
x0


smax
2smax
2
kx0
2smax k
Pour
< x0 <
, on a :
N(x0 ) =
+
smax +
=
k
k
3x0
2
3x0
3
et pour x0 >

2smax
, on a :
k

N(x0 ) =

4smax
2
[smax + smax ] =
3x0
3x0

9 Analyse des asservissements continus non linaires

188

On en dduit donc :

1
smax
1

N(x0 ) = k pour x0 < k

1
1
2smax
smax

=
< x0 <
pour
2smax k
N(x0 )
k
k
+

3x0
3

1
2smax
3x0

N(x0 ) = 4smax pour x0 > k

Le lieu critique est form de trois segments de droite qui forment un graphe continu. Ainsi, lorsque x0 varie de 0 +,
le lieu critique dcrit une demi-droite porte par le demi-axe des parties relles ngatives, partant de 1/k vers
(figure 9.27).

Im
Re

Figure 9.27 Lieu critique dune saturation.

C hapitre 10

Mthodes dtude des asservissements


continus non linaires
10.1

STABILIT DES SYSTMES NON LINAIRES

Il nexiste malheureusement pas de mthode standard pour tudier les systmes non linaires. Chaque dispositif possde pratiquement sa propre mthode dtude. Sans avoir la prtention dtablir une liste exhaustive
des techniques existantes, nous proposons au lecteur de dcouvrir ici les mthodes les plus frquemment
rencontres. Il nest pas question dacqurir une grande technicit pour chacune dentre elles, mais plutt
dtre sensibilis la grande varit des mthodes dtude.

10.1.1 Fonction de transfert gnralise


Considrons, sur la figure 10.1, le schma gnral dun asservissement non linaire sparable. On dfinit la
fonction de transfert gnralise de ce systme en boucle ferme par :
H( p) =

N()G( p)
1 + N()G( p)

Sa fonction de transfert en boucle ouverte tant N()G( p).

Figure 10.1 Systme non linaire sparable.

En gnralisant le critre fondamental de stabilit, on peut affirmer que le systme est stable en boucle
ferme si et seulement si le dnominateur de H( p) ne possde aucune racine partie relle positive. Ltude
graphique qui consistait tudier la stabilit dun systme dans le plan de Nyquist partir du critre du
revers, dans le cas o la fonction de transfert en boucle ouverte ne possde que des ples partie relle
positive peut tre galement gnralise. Le critre du revers, en rgime linaire, permettait de diagnostiquer
la stabilit en fonction de la position de G( p) par rapport au point critique 1. La forme du nouveau
dnominateur nous suggre ici dtudier cette stabilit par rapport 1/N().

10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires

190

10.1.2 Principe de ltude


Lorsque le systme volue en boucle ferme, lcart volue dans le temps. Le point critique nouvellement
dfini, 1/N(), est donc susceptible de parcourir le lieu critique dfini au chapitre prcdent. En traant sur
le mme plan complexe, le lieu critique 1/N() et le diagramme de Nyquist de G( p), on pourra conclure
la stabilit du systme en boucle ferme si le lieu de Nyquist de G( p) ne coupe jamais le lieu critique et
passe toujours, systmatiquement gauche de celui-ci lorsque lon dcrit le diagramme de Nyquist dans le
sens des v croissants. La figure 10.2 illustre ce critre gnral de stabilit dun systme non linaire.
Im

Re

Figure 10.2 Critre de stabilit dun systme non linaire.

10.1.3 Exemple
Considrons le systme reprsent sur la figure 10.3 avec :
G( p) =

104
p (p + 10) (p + 100)

Le diagramme de Nyquist de ce systme linaire a t tudi dans lexercice 3.6. Llment non linaire est
une saturation simple de pente k dj tudie dans lexercice 9.4.

Figure 10.3 Systme non linaire comportant une saturation.

Il nous est facile de rassembler les diffrentes informations obtenues, courbe de Nyquist et lieu critique,
pour mettre en vidence linfluence de la non linarit sur la stabilit du systme complet en boucle ferme
(figure 10.4).

191

10.1 Stabilit des systmes non linaires

Im

Re

Figure 10.4 Diagramme de Nyquist et lieu critique du systme.

Calculons labscisse du point de concours A du lieu de Nyquist de G( p) avec laxe rel. On a :


w(vp ) = p =
soit :

vp =

vp
vp
p
arctan
arctan
2
10
100

1 000 rad/s = 31,6 rad/s

On en dduit donc :


G(vp ) =
vp

104

= 0,091
v2p + 100 v2p + 104

Labscisse du point A est donc gale 0,091. Nous pouvons donc en dduire que le systme est inconditionnellement stable si :
1
> 0,091 k < 11
k
Si ce nest pas le cas, lanalyse du diagramme nous montre que le systme est susceptible dtre instable
si le point de fonctionnement, sur le lieu critique, est situ droite du point A, autrement dit, compte tenu
du sens de graduation du lieu critique, pour de faibles valeurs de . Il existe donc une valeur seuil s en
dessous de laquelle le systme devient instable. Cette constatation nest pas pour nous rassurer, compte tenu
que lobjectif dune boucle de rgulation consiste faire converger lcart vers une valeur nulle, ou en tout
cas, la plus petite possible.
On peut facilement imaginer le phnomne qui ne manquera pas dapparatre si on ne sassure pas que
k < 11 : lors de la mise en route du systme, un cart important assurera la stabilit du systme qui va
donc converger vers 0. En franchissant la valeur s , le systme devient instable et lcart aura donc tendance
augmenter nouveau, donc redevenir stable. On imagine sans peine que ltat du systme va osciller
entre stabilit et instabilit temporaires : cest le phnomne de pompage.
Nous venons de mettre en vidence lun des phnomnes les plus frquents lis la prsence dun
lment non linaire dans une chane de rgulation : la prsence doscillations spontanes qui, bien videmment, sont en gnral inacceptables.

10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires

192

10.2

MTHODE DTUDE PAR LE LIEU DE CYPKIN

La mthode du lieu de Cypkin est une mthode dtude plus fine que celle du premier harmonique qui
permet donc dobtenir des rsultats plus prcis, mais qui ne sapplique quaux non linarits de type relais.

10.2.1 Principe
Considrons le schma fonctionnel de la figure 10.5. En sortie dun lment non linaire de type relais, le
signal y(t) est en gnral un signal carr. Si on suppose que la non linarit est symtrique, on peut crire :
y(t) =

+


yn sin (nvt + wn )

n=0

On a donc :
s(t) =

+


yn G (nv) sin [nvt + wn + w (nv)]

n=0

Figure 10.5 Systme non linaire.

La technique consiste tudier le comportement du systme lorsquil est le sige doscillations autonomes de pulsation v correspondant une priode T = 2p/v.
Dans un premier temps, on cherche identifier les instants auxquels se produit la commutation de llment non linaire. partir de la connaissance de ces instants, on exprime les conditions de commutation
en fonction de et de sa drive premire d/ dt. Il faut noter que ces deux grandeurs sexprimeront en
fonction de v puisque les signaux sont priodiques de priode T = 2p/v.
On traduit ensuite gomtriquement ces conditions dans le plan complexe. Pour ce faire, on dfini une
expression complexe G(v) telle que :
1 d
G(v) =
+ j
v dt

Figure 10.6 Systme non linaire en rgime autonome.

Puisque lon tudie le systme en rgime autonome (figure 10.6), on aura galement :
G(v) =

1 ds
js
v dt

193

10.2 Mthode dtude par le lieu de Cypkin

On trace alors, dans le plan complexe, le lieu des points daffixe G(v) lorsque v varie de 0 +. La courbe
obtenue est appele lieu de Cypkin. On trace sur le mme diagramme la droite dquation = s o s est
la valeur seuil correspondant la premire commutation observable.
Le systme est le sige doscillations spontanes si et seulement si il existe au moins un point dintersection entre le lieu de Cypkin et la droite dquation = s .
La prsence doscillations ne signifie pas obligatoirement quil y a instabilit du systme au sens de la
divergence de son tat, donc de sa destruction probable. Cypkin a montr que les oscillations spontanes
restent stables (elles restent bornes) si lintersection entre G(v) et la droite = s se fait de bas en haut
lorsque G(v) est parcourue dans le sens des v croissants. Dans le cas contraire, le systme sera instable.

10.2.2 Exemple
On choisit dtudier lapparition doscillations spontanes dans le
systme autonome de la figure 10.6 dans lequel llment non linaire
est un relais seuil nul prsentant un hystrsis (figure 10.7) et dont
llment linaire possde une fonction de transfert :
G( p) =

10
p( p + 1)
Figure 10.7 Caractristique

On suppose qu linstant t = 0, on a :
dun relais seuil nul avec
d
hystrsis.
(0) > 0
(0) = h et
dt
Sur la caractristique de la figure 10.7, le point de fonctionnement se situe donc sur le seuil de commutation :
y(t) : 0

ymax

Tous les instants tk de commutation peuvent tre facilement identifis : le systme commute chaque demipriode du signal dentre,
soit :

tk =

kp
v

Les conditions de commutation dpendent bien videmment de la valeur de . Ainsi, le premier instant de
commutation t1 = p/v correspondra au franchissement par du seuil h, tant dcroissant en fonction
du temps.
p
d  p 
= h et
<0
On a donc :

v
dt v
 
d  p 
kp
= (1)k h et (1)k
>0
Dune manire gnrale :

v
dt v
Comme y(t) est un signal carr, on a :
y(t) =

+

n=0

4smax
sin (2n + 1) vt
(2n + 1) p

10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires

194

Remarque : Le signe moins est volontairement introduit pour que (t) nen ait pas, ce qui est conforme
avec le fait quil soit croissant linstant t = 0.
(t) = s(t)

Par ailleurs,
(t) =

do :

+

n=1

4smax
G ((2n 1) v) sin [(2n 1) vt + w ((2n 1) v)]
(2n 1) p

d  4smax v
=
G ((2n 1) v) cos [(2n 1) vt + w ((2n 1) v)]
dt
p
+

et :

n=1

10
p

Remplaons G ((2n 1) v) par
, et w ((2n 1) v) par arctan (2n 1) v
2 2
2
(2n 1) v (2n 1) v + 1
 p  1 d  p 
et
:
puis calculons
v
v dt v
y

p
v

+

=
n=1

4smax
10

cos [arctan (2n 1) v]
(2n 1) p (2n 1) v (2n 1)2 v2 + 1

+

4smax
10
1 d  p 

=
sin [arctan (2n 1) v]
v dt v
p (2n 1) v (2n 1)2 v2 + 1
n=1

Il sagit prsent de tracer le lieu des points daffixe :


G(v) =
lorsque v varie de 0 +.

1 d
+ j
v dt

Remarque : Le lecteur comprendra aisment quil est extrmement difficile de tracer un tel lieu partir
des expressions prcdentes. Il existe diffrentes techniques permettant de lobtenir. Parmi ces techniques, sur lesquelles nous ne nous attarderons pas, on peut retenir des mthodes de calcul numrique
par ordinateur qui permettent dobtenir directement le diagramme de la figure 10.8.
Im
Re

Figure 10.8 tude de la stabilit du systme par le lieu de Cypkin.

Lexamen du diagramme nous montre une intersection entre le lieu de Cypkin et le lieu critique. Le
systme est donc susceptible dtre le sige doscillations. Toutefois, elles resteront bornes compte tenu
du fait que le lieu de Cypkin coupe le lieu critique de bas en haut.

10.3 Mthode du plan de phase

10.3

195

MTHODE DU PLAN DE PHASE

La mthode du plan de phase est spcifiquement adapte ltude des systmes dordre deux comportant
une non linarit. Il sagit dune mthode danalyse graphique et temporelle de lvolution du systme.
La technique retenue sapparente beaucoup la reprsentation dtat que nous tudierons partir du chapitre 14.

10.3.1 Principe
On considre un systme linaire dordre deux rgi par une quation diffrentielle que lon crit sous la
forme :


d2 x
dx
ou encore : x = f (x, x )
=
f
x,
dt2
dt
Si on pose y = x et y = f (x, y), il est possible de considrer que le couple (x, y) reprsente, dans un plan,
les coordonnes dun point M qui caractrise ltat du systme un instant t. Ltat du systme est en effet
entirement connu grce ces deux grandeurs puisque la drive seconde est une fonction de x et de x . Au
cours du temps, le point M de coordonnes (x, y) volue selon une courbe que lon appelle la trajectoire
de phase du systme. La courbe sur laquelle volue le systme dpend bien videmment des conditions
initiales (donc des valeurs x(0) et x (0)) qui dterminent le point de dpart M0 de la trajectoire. A un systme
est donc associ un ensemble de trajectoires possibles.
Ltude de la forme et des points singuliers des trajectoires de phase du systme renseigne sur ses
performances. Cette tude est mene en rgime autonome, cest--dire en labsence de signal de consigne.

10.3.2 Trac des trajectoires


a) Mthode des isoclines
Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on a recours des courbes intermdiaires appeles isoclines.
Ces courbes sont dfinies par :
dy
= Cte
dx
Les isoclines sont donc des lieux qui possdent la proprit de prsenter, en tout point, une tangente la
trajectoire qui est constante. Autrement dit, toutes les trajectoires coupent une isocline selon le mme angle.
Lintrt de ces isoclines rside dans le fait quelles sont trs simples tracer et quelles fournissent
suffisamment de renseignements graphiques pour tracer les trajectoires qui elles, peuvent tre relativement
dlicates mettre en vidence directement. La technique est la suivante :
dy
En posant :
= l, on dtermine lquation de lisocline y(x).
dx
On trace alors dans le plan de phase plusieurs isoclines correspondant quelques valeurs de l (des
entiers relatifs par exemple) et on trace, en plusieurs points de lisocline, des petits segments matrialisant la
valeur de l. Ainsi, on matrialise les tangentes des trajectoires aux points o elles coupent lisocline. partir
de ces lments graphiques et avec un peu dintuition, il est possible daccder au trac des trajectoires.

b) Exemple
Considrons, pour lexemple, le systme de fonction de transfert G( p) =
retour unitaire.

1
plac dans une boucle
p( p + 1)

10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires

196

Remarque : Ce systme est linaire mais il sagit juste ici dun exemple destin bien comprendre la
mthode de trac.

Figure 10.9 Schma quivalent du systme.

Ce systme, tout comme la quasi-totalit des fonctions de transfert, peut tre mis sous une forme que
nous avons tudie dans lexercice 5.8, en nutilisant que des intgrateurs. La figure 10.9 correspond ce
schma quivalent. partir de ce schma, on peut crire :
x = y et y = y
y
x y
dy
=
=
dx
y
y

soit :
Par consquent :

dy
=l
dx

x y
=l
y

y=

x
1+l

Les isoclines de ce systme sont donc des droites passant toutes par le point O (figure 10.10). On matrialise,
sur chacune delles, la tangente la trajectoire en plusieurs points qui nest autre que l. Par exemple, pour
lisocline l = 1, on trace la droite dquation y = x/2 et on la munit de petits segments de pente 1.

Figure 10.10 Trac des isoclines.

Pour tracer les trajectoires de phase du systme, on choisit un point M0 quelconque correspondant
aux conditions initiales du systme et on trace la courbe qui passe au mieux par les diffrents segments
matrialiss sur les isoclines. Le sens du parcours se dtermine facilement : lorsque y est positif, cest-dire lorsque lon se trouve dans le demi-plan suprieur, les variations de x le sont galement (puisque
y = dx/ dt) et rciproquement.

197

10.3 Mthode du plan de phase

Le systme autonome voluant au cours du temps, la forme de la trajectoire permet de prdire son
parcours, son tat final, etc. On voit ainsi, dans notre exemple, que le systme volue vers un point fixe qui
nest autre que le point O, ce qui signifie que le systme va tendre vers un tat dquilibre stable o on aura
x = x = 0.

10.3.3 Analyse des trajectoires et diagnostic du systme


Pour tudier le comportement autonome dun systme, il convient surtout de rechercher la prsence de
points singuliers. Ces singularits sont au nombre de quatre :
Les foyers sont dfinis comme les points darrive des trajectoires. Si ce point possde des coordonnes
finies, le foyer est dit stable. Une trajectoire qui termine sa course sur un foyer stable correspond un
systme stable (compte tenu des conditions initiales qui ont t choisies). Si une trajectoire tend vers linfini,
le systme est instable (ou les conditions initiales qui ont t choisies comme point de dpart de la trajectoire
sont des conditions dinstabilit).
Les nuds sont des foyers o convergent plusieurs (ou toutes) trajectoires. La prsence dun nud
permet de mettre en vidence la convergence inconditionnelle dun systme vers un mme tat quelles que
soient ses conditions initiales.
Les sommets sont des points autour desquels les trajectoires forment des courbes fermes ou finissent
par former des courbes fermes. La prsence de sommets est synonyme doscillations stables.
Les cols sont des points sur lesquels ltat du systme ne peut converger. La prsence dun col se traduit
par un ensemble de trajectoires qui semblent viter une certaine zone du plan.
La figure 10.11 prsente sur un mme plan lensemble de ces singularits.

Figure 10.11 Singularits dun plan de phase.

On conclut sur le comportement gnral en tentant de faire une tude exhaustive des conditions dvolution des trajectoires, autrement dit en choisissant plusieurs points M0 dans chaque partie du plan. On
constate alors, de visu, la manire dont le systme se comporte.

10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires

198

EXERCICES

10.1 tude la stabilit dun systme dordre 3 possdant un lment saturant


On considre le systme reprsent sur la figure 10.12 avec :
G( p) =

K
p(1 + T1 p)(1 + T2 p)

Figure 10.12 Systme non linaire du troisime ordre.

Llment non linaire est une saturation de pente k saturant smax et smax .
Dterminer les conditions de stabilit de ce systme.

10.2 tude du comportement dun systme du second ordre par la mthode du plan de phase
On considre le systme non linaire prsent sur la figure 10.13 avec :
G( p) =

Figure 10.13 Systme non linaire du


deuxime ordre.

1
p( p + 1)

Figure 10.14 Caractristique dun


relais avec seuil sans hystrsis.

Llment non linaire est une pente k = 1 avec un seuil D = 0,2 (figure 10.14).
Dterminer les conditions dvolution de ce systme, suppos autonome, partir de la mthode du plan de
phase.

199

Solutions des exercices

SOLUTIONS
10.1 Nous connaissons lallure du diagramme de Nyquist dun tel systme et avons dj tudi le lieu critique dune
saturation. Portons ces deux graphes sur la mme figure et tudions les conditions de non intersection de ces deux lieux
(figure 10.15).

Im

Re

Figure 10.15 tude de la stabilit dun systme dordre 3.


Le point dintersection du lieu de Nyquist et de laxe des rels peut tre facilement dtermin.
On a :
do :
Le point A est tel que :
do :

w(v) =

cest--dire :

p
arctan T1 v arctan T2 v
2

p
arctan T1 vp arctan T2 vp = p
2
p
arctan T1 vp + arctan T2 vp =
2

w(vp ) =

vp =

soit :
On en dduit donc :

K
jv(1 + jT1 v)(1 + jT2 v)

G( jv) =

G(vp ) =

G(vp ) =

1
T1 T2

K


vp 1 + T12 v2p 1 + T22 v2p

T1 T2

K
T1
1+
T2

Le point A a donc pour abscisse :

T2
1+
T1

KT1 T2
T1 + T2

KT1 T2
T1 + T2

Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que le point A soit situ droite du dpart du lieu critique.
Soit :

1
KT1 T2
>
T1 + T2
k

10 Mthodes dtude des asservissements continus non linaires

200

do la condition de stabilit :

K<

T1 + T2
kT1 T2

10.2 Inspirons-nous de lexemple trait dans le cours. Dcomposons le systme linaire pour faire apparatre ses
variables de phase et insrons llment non linaire (figure 10.16).

Figure 10.16 Schma quivalent du systme.


Les quations mises en vidence pour le systme linaire au paragraphe 10.3.2 restent valables conditions de changer
en z.
On a :

x = y et y = z y

soit :

dy
zy
=
dx
y

Par consquent :

dy
=l
dx

zy
=l
y

Pour tracer les isoclines, il est ncessaire de discuter de leur forme en fonction de la valeur de x. En effet, cette valeur
influe directement sur lcart , puisque = x.
Si x < D, on a :

z = x D

y=

Les isoclines sont donc dfinies par :


Si x > D, on a :

Les isoclines sont donc dfinies par :


Si D < x < D, on a :
Les isoclines sont donc dfinies par :

z = x + D

y=

z=0

y=

x D y
dy
=
dx
y
x+D
1+l
dy
x + D y
=
dx
y
xD
1+l
dy
= 1
dx
xD
1+l

Rassemblons les diffrents cas sur la figure 10.17. Tout se passe comme si les isoclines du systme linaire avaient t
cartes dune distance correspondant la zone de seuil. Dans cette zone, les trajectoires ont systmatiquement une
pente gale 1. Pour analyser le fonctionnement du systme autonome, il suffit de choisir quelques points de dpart
correspondant des conditions initiales diffrentes.

201

Solutions des exercices

Figure 10.17 Plan de phase du systme.

On saperoit rapidement que quel que soit le point de dpart de la trajectoire, il ny a aucune oscillation. La courbe se
dirige toujours vers un foyer stable. Si les conditions initiales sont localises en A, autrement dit si x(0) est suffisamment
grand en valeur absolue, ce foyer se trouve aux points en x = D ou x = D. Si au contraire x(0) est plus faible, le foyer
se trouve dans la zone de seuil. Une tude plus fine permettrait sans aucun doute de dterminer les valeurs des foyers
avec prcision.

QUATRIME PARTIE

Automatique des systmes


chantillonns

C hapitre 11

Modlisation des signaux


et des systmes chantillonns
11.1

INTRODUCTION

Jusqu prsent, nous navons tudi que des systmes continus (linaires ou non linaires), dont la principale fonction consistait traiter continment, en temps rel, des signaux eux-mmes continus, cest--dire
des signaux reprsents par des fonctions continues du temps. On parle alors de signaux et de systmes
temps continu.
Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements raliser, ncessite souvent le recours des outils numriques de traitement : ordinateurs, calculateurs, systmes numriques en tout genre.
De tels outils ne peuvent en aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceux-ci doivent tre transforms en suites de nombres pour pouvoir tre traits (figure 11.1). De mme, ces systmes dlivrent, leur
sortie, des suites de valeurs numriques, autrement dit, des signaux numriques.
Remarque : On parle aussi de systmes et de signaux temps discret par opposition la notion de
temps continu.

Figure 11.1 Traitement numrique dun signal.

Pour transformer un signal continu en une suite de nombres compatible avec un systme de traitement
numrique, on a recours deux oprations successives : lchantillonnage qui consiste prlever, intervalles de temps rguliers, des valeurs discrtes du signal, puis, la conversion analogique numrique qui
transforme ces chantillons en nombres, gnralement cods sous forme binaire (figure 11.2).
Lchantillonnage ralise donc une discrtisation dans le temps, tandis que la conversion analogique
numrique ralise une discrtisation en amplitude. En effet, si on considre quun convertisseur analogique
numrique dispose de n bits en sortie pour coder la valeur numrique du signal, celui-ci ne pourra prendre
que 2n valeurs. Cette double discrtisation est bien videmment susceptible dengendrer des erreurs tant
donn que lon ne connatra le signal qu des instants donns et que, de surcrot, les valeurs numriques
correspondantes seront arrondies en fonction du nombre de valeurs disponibles en sortie.

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

206

Figure 11.2 chantillonnage et conversion analogique numrique dun signal.

Par convention, on notera e (t) le signal chantillonn avant sa conversion analogique numrique.
Remarque : On a souvent tendance, par abus de langage, appeler chantillonnage lensemble de la
chane de transformation du signal, conversion comprise. Cet abus de langage est sans consquence,
tant donn que les modles que nous allons tudier concernent la description globale de la transformation du signal continu jusqu la suite de nombres correspondante.

11.2

PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LCHANTILLONNAGE DES SIGNAUX

11.2.1 Dfinition
Lchantillonnage dun signal temporel s(t) consiste transformer celui-ci en une suite discrte s(nTe ) de
valeurs prises des instants nTe . Te est appele priode dchantillonnage. Les instants nTe sont appels les
instants dchantillonnages. Pratiquement, chantillonner un signal revient le multiplier par une fonction
dchantillonnage p(t), nulle partout, sauf au voisinage des instants nTe . Cette fonction, qui porte souvent
le nom de peigne, est reprsente sur la figure 11.3. Le rsultat dune opration dchantillonnage, visible
sur la figure 11.4, est :
s (t) = p(t)s(t)

Figure 11.3 Fonction dchantillonnage.

Figure 11.4 chantillonnage dun signal quelconque.

Lchantillonnage produit donc, partir dun signal s(t), la suite :


s(0), s(Te ), s(2Te ), . . . , s(nTe )
que lon note, en gnral :

s (t) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }

ou encore :

s(k) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }

207

11.2 Principes fondamentaux de lchantillonnage des signaux

Remarque : En toute logique, cette suite ne correspond pas encore des valeurs numriques. Ce signal
chantillonn est un signal analogique temps discret. Toutefois, on notera de la mme manire la suite
numrique obtenue aprs conversion analogique numrique.

11.2.2 Spectre dun signal chantillonn


Supposons quun signal s(t) chantillonner soit nergie finie et possde, par consquent, une transforme
de Fourier :
 +
s(t) e jvt dt avec v = 2p f

S( f ) =
0

Calculons alors la transforme de Fourier S ( f ) du signal chantillonn s (t). Le signal p(t) tant priodique,
il possde une dcomposition en srie de Fourier que nous pouvons crire, sans la calculer :
p(t) =

+


An e jnVe t avec Ve = 2p/Te

n=
+


s (t) = s(t)p(t) = s(t)

On a alors :

An e jnVe t

n=

do :


s(t)

S (f) =


+ 

An
S (f) =
S ( f ) =

soit :

S (f) =

+


e jvt dt

s(t) e

jnVe t jvt


dt


+ 

An
n=

An e

jnVe t

n=

n=

+


s(t) e j(vnVe )t dt

[An S (f nfe )]

avec

fe = Ve /2p = 1/Te

n=

La transforme de Fourier du signal chantillonn apparat donc comme une superposition des transformes
de Fourier de s(t) aux points f n fe , fe tant la frquence dchantillonnage choisie. Pour n = 0, on retrouve
le spectre |S( f )| du signal initial. Pour n non nul, on retrouve ce mme spectre, mais dcal, par rapport
|S( f )| de n fe avec n Z. On dit aussi que S( f ) est priodique de frquence fe . La figure 11.5 prsente les
spectres compars de s(t) et de s (t).

Figure 11.5 Spectre dun signal chantillonn.

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

208

11.2.3 Thorme de Shannon


partir du spectre du signal chantillonn reprsent sur la figure 11.5, il est possible de mettre en vidence
lun des rsultats les plus fondamentaux de ltude des signaux chantillonns. Un des objectifs essentiels
de lchantillonnage consiste ne pas perdre dinformation lors de la discrtisation dans le temps, ce qui
peut se traduire par le fait quil doit tre possible, partir du spectre du signal chantillonn, de reconstituer
simplement celui du signal original. Un simple coup dil au spectre |S ( f )| nous montre que cela est
possible sil nexiste aucun recouvrement entre les diffrents segments de spectre.

Figure 11.6 Spectre dun signal chantillonn.

Si B est la largeur spectrale du signal s(t), autrement dit sa limite frquentielle suprieure, le premier
segment dcal, dans le spectre de s (t), qui se trouve centr sur la frquence fe , stend de fe B fe + B.
La condition de non recouvrement est donc, de toute vidence :
B < fe B
fe > 2B

soit :

Cette ingalit constitue le thorme de Shannon qui peut galement snoncer de la manire suivante :
Pour prserver, lors de son chantillonnage, linformation contenue dans un signal, la frquence
dchantillonnage fe doit tre suprieure au double de la largeur spectrale du signal.

11.3

EXEMPLES DE SIGNAUX CHANTILLONNS SIMPLES

11.3.1 Impulsion unit


On dfinit limpulsion unit chantillonne par le signal :
d (t) = {1, 0, 0, . . . , 0}

d (nTe ) = 1 pour n = 0
autrement dit :

d (nTe ) = 0 pour n = 0

Remarque : Nous considrerons comme nuls pour t ngatif, tous les signaux que nous tudierons.
La figure 11.7 propose une reprsentation schmatique de cette impulsion unit.

209

11.3 Exemples de signaux chantillonns simples

Figure 11.7 Impulsion unit.

11.3.2 chelon unit


On dfinit lchelon unit chantillonn par le signal :
u (t) = {1, 1, 1, . . . ,1}

u(k) = 1 k  0
autrement dit :

u(k) = 0 k < 0

La figure 11.8 propose une reprsentation schmatique de cet chelon unit.

Figure 11.8 chelon unit.

Cet chelon unit nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps :
u (t) = d (t) + d (t Te ) + d (t 2Te ) +
soit :

u (t) =

n

d (t kTe )
k=0

On pose parfois :

d (t kTe ) = dk

ce qui nous conduit la notation :


u (t) =

n

dk
k=0

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

210

11.4

TRANSFORME EN Z DES SIGNAUX CHANTILLONNS

11.4.1 Dfinition
Soit s(t) un signal continu quelconque que lon chantillonne une frquence fe (soit une priode Te ), en
respectant, bien videmment, le thorme de Shannon.
On a :

s (t) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }
si = s (iTe )

avec :
ou encore :

s(k) = {s0 , s1 , s2 , . . . , sn }

Cette suite nest rien dautre que la somme dimpulsions units dcales dans le temps et multiplies,
chacune, par le coefficient sk :
s (t) = s0 d (t) + s1 d (t Te ) + s2 d (t 2Te ) + ...
soit :

s (t) =

n

sk d (t kTe )
k=0

s (t) =

do :

n

sk dk
k=0

Toute la modlisation des signaux que nous avons utilise, ds les premires pages de cet ouvrage, faisait
appel la transformation de Laplace. Nous pouvons toujours calculer la transforme de Laplace de s (t) :
S ( p) =

n


sk Dk ( p)

k=0

Dans cette expression, Dk ( p) reprsente la transforme de Laplace dune impulsion unit linstant kTe ,
reprsente sur la figure 11.9.

Figure 11.9 Impulsion unit linstant k.

Par dfinition :

Dk ( p)

dk (t) e pt dt

En appliquant le thorme du retard et en nommant D0 ( p) la transforme de Laplace de limpulsion unit


en 0, on a :
Dk ( p) = D0 ( p) e pkTe

211

11.4 Transforme en z des signaux chantillonns

avec :

D0 ( p) =

d0 (t) e pt dt

Nous ne pouvons calculer cette intgrale directement. Aussi admettrons nous le rsultat :
D0 ( p) = 1
Il vient alors :
do :

Dk ( p) = e pkTe
S ( p) =

n


sk e pkTe

k=0

Remarque : Certains auteurs proposent une sommation de moins linfini plus linfini. Dans le cas
des signaux causaux que nous tudions (signal nul pour t ngatif), nous nous contenterons de cette
expression.
En posant z = e pTe , on dfinit la transforme en z du signal s(t) par :
S(z) =

n


sk zk

k=0

La transformation en z peut tre note :


s(t) Z(s)
La transforme en z dun signal nexiste, bien videmment, que si la somme qui la dfinit converge. On
peut montrer que ce domaine de convergence est de la forme |z| > r avec r R. Dornavant, nous ne nous
intresserons qu des signaux pour lesquels on peut effectivement dfinir une transforme en z.

11.4.2 Intrt de la transforme en z


Nous allons retrouver avec la transforme en z, le mme intrt que celui que nous avions trouv la transforme de Laplace pour les signaux temps continu. Lorsque nous saurons modliser le fonctionnement
dun systme numrique par une fonction de transfert en z, nous disposerons dun outil complet permettant
de dcrire, donc dtudier leur fonctionnement.
Tout comme lon crivait :
on crira alors :

S( p) = G( p)E( p),
S(z) = G(z)E(z)

Ce formalisme, qui peut paratre quelque peu sotrique au dpart nest rien dautre que la mthode de
modlisation, donc de description, des signaux et systmes chantillonns.

11.4.3 Proprits de la transforme en z


a) Linarit
Soit s1 (t) et s2 (t) deux signaux quelconques possdant chacun une transforme en z, S1 (z) et S2 (z). La
transforme en z dune combinaison linaire ls1 (t)+ms2 (t) de ces deux fonctions est gale lS1 (z)+mS2 (z).

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

212

b) Thorme du retard
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z) et soit x(t) = s(t aTe ) correspondant
au mme signal retard dun temps aTe . La transforme en z de s(t aTe ) est gale :
X(z) = za S(z)

c) Thorme de la valeur finale


Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit (sk ) la suite chantillonne correspondant au signal s(t). Le thorme de la valeur finale permet de connatre la valeur vers laquelle tend la
suite (sk ) lorsque k +, autrement dit lorsque t +.




lim sk = lim 1 z1 S(z)
z1

k+

d) Multiplication par le temps


Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit x(t) le signal dfini par x(t) = ts(t).
X(z) = zTe

Alors :

dS(z)
dz

e) Changement dchelle
Soit s(t) un signal quelconque possdant une transforme en z, S(z). Soit (sk ) la suite chantillonne correspondant au signal s(t). Soit (xk ) la suite dchantillons dfinie par :
xk = ak sk avec a = 0
Le signal x(t) correspondant la suite (xk ) possde une transforme en z telle que :
z
X(z) = S
a

11.4.4 Transforme en z de signaux usuels


a) Impulsion unit
Limpulsion unit tant dfinie par :
dk = 1 pour k = 0
dk = 0 pour k = 0
D(z) =

On a :

+


dk zk = z0 = 1

k=0

b) chelon unit
Lchelon unit tant dfini par :
uk = 1 pour k  0
On a :

U(z) =

+

k=0

zk =

+  k

1
k=0

1
1

1
z

1
z
=
1
1z
z1

213

11.5 Fonction de transfert en z

c) Rampe unit
La rampe unit en temps continu est dfinie par :
v (t) = t pour t  0
En remarquant que v (t) = t u(t) et en utilisant la proprit tudie prcdemment, on obtient :


dU(z)
d
z
= zTe
V(z) = zTe
dz
dz z 1
V(z) = zTe

soit :
do :

V(z) =

(z 1) z
(z 1)2

zTe
(z 1)2

d) Exponentielle dcroissante
Soit s(t) le signal dfini par s(t) = eat pour t  0. La transforme en z de ce signal a pour expression :
k
+
+
+ 



aTe k k 
1
e
eakTe zk =
z =
S(z) =
eaTe z
k=0

k=0

S(z) =
1

1
eaTe z

k=0

z
eaTe z
=
eaTe z 1
z eaTe

11.4.5 Calculs de transformes en z laide de Mathematica


Les commandes ZTransform et InverseZTransform de Mathematica correspondent respectivement au calcul
de la transforme en z et de sa transforme inverse. Les syntaxes sont les suivantes :
Ztransform [f (k) ,k,z ]
InverseZTransform [f (z) ,z,k ]
Exemple
Soit f (k) = ak, un signal en rampe.
az
.
La commande Ztransform[a k,k,z ] fournit le rsultat :
(z 1)2


linverse, la commande InverseZTransform az/ (z 1)2 ,z,k donne : ak.

11.5

FONCTION DE TRANSFERT EN Z

11.5.1 Relations entre chantillons de sortie et chantillons dentre


On considre un systme de traitement numrique lentre duquel on injecte un signal chantillonn
reprsent par une suite de nombres ek . Soit sk la suite obtenue la sortie du systme (figure 11.10).
Il convient dinsister ici, sur le fait que ces sries de nombres correspondent une description temporelle
des signaux : ek = e(kTe ). Il parat donc naturel, a priori, pour dcrire le fonctionnement du systme,
dexprimer lchantillon de sortie sk un instant quelconque kTe en fonction, par exemple, des chantillons
dentre.

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

214

Figure 11.10 Schma gnral dun systme de traitement numrique dun signal.

a) Dispositifs de type MA en temps rel


Les dispositifs de traitement numrique les plus simples sont dcrits par une relation du type :
sk =

p


ai eki

i=0

Cela signifie que lchantillon de sortie sk , cest--dire linstant kTe , est connu partir des p+1 chantillons
dentre aux instants dchantillonnage prcdents (instant prsent kTe inclus).
Cette relation ne peut bien videmment tre crite qu partir de lchantillon sp tant donn quelle
ncessite la connaissance des p premiers chantillons dentre pour pouvoir calculer un chantillon de
sortie. En analysant lexpression de sk , on remarque que lalgorithme de calcul correspond au calcul dune
moyenne de plusieurs chantillons dentre passs affects dune suite de coefficients ai . Cest pourquoi
ces dispositifs sont appels systmes de type MA, pour Moving Average, cest--dire, moyenne mobile.
Comme seuls les chantillons dentre passs sont ncessaires pour calculer la sortie, ils sont galement
dits en temps rel car lchantillon de sortie un instant quelconque peut tre immdiatement valu.

b) Dispositifs de type MA en temps diffr


Il sagit toujours de calculer lchantillon de sortie linstant kTe partir du calcul dune moyenne dchantillons dentre, mais cette fois-ci, la connaissance dchantillons dentre postrieurs linstant kTe est
ncessaire.
On a alors :

sk =

p


ai eki

i=m

Cela signifie que la sortie sk , cest--dire linstant kTe , est calcule partir des p chantillons dentre
passs (instant prsent kTe inclus) et des m chantillons dentre venir.
Cette relation ne peut toujours tre crite qu partir de lchantillon sp et un chantillon de sortie sk
nest connu qu partir de linstant (k + m) Te .

c) Dispositifs de type ARMA


Dans les dispositifs de type ARMA (Auto Regressive and Moving Average), lchantillon de sortie linstant k est connu partir dchantillons dentre prcdents et des q chantillons de sortie prcdents. On
parle alors de relation de rcurrence permettant de dterminer lchantillon de sortie.
On a alors :

sk =

p


ai eki +

q


i=m

bj skj

j=1

Dans le cas o la sortie sk peut tre calcule uniquement partir de q chantillons de sortie prcdents et du
seul chantillon ek , on a affaire un modle rcurrent pur (type AR) :
q

bj skj
sk = a0 ek +
j=1

215

11.5 Fonction de transfert en z

11.5.2 Dfinition de la fonction de transfert en z


Considrons un systme rgi par une quation de type ARMA. Soit E (z) la transforme en z du signal
dentre et S (z) celle du signal de sortie.
Rappelons que :

n


S(z) =

sk zk

k=0

et :

n


E(z) =

ek zk

k=0

Il est possible dappliquer la transformation en z lexpression :


p


sk =

ai eki +

i=m

q


bj skj

j=1

Cela revient multiplier sk par zk et sommer pour k variant de 0 n :

p
q
n
n





sk zk =
ai eki +
bj skj zk
S(z) =
k=0

S(z) =

i=m

k=0
n


zk

ai eki + zk

i=m

k=0

S(z) =

p


j=1

n


p


bj skj

j=1

ai eki zk +

i=m

k=0

q


q


bj skj zk

j=1

Les sommes tant indpendantes, elles peuvent tre permutes :


 n

 n

p
q




k
k
ai
eki z +
bj
skj z
S(z) =
i=m

Regardons dun peu plus prs le terme

k=0

n


j=1

k=0

eki zk .

k=0

Il sagit de la transforme en z du signal dentre retard de i chantillons.


Par consquent :

n
n


eki zk = zi ek zk = zi E(z)
k=0

De mme :

n


k=0

skj zk = z j

k=0

On en dduit donc :

S(z) =

n


sk zk = z j S(z)

k=0
p


ai z E(z) +

i=m

q

j=1

bj z j S(z)

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

216

S(z) 1

soit :

q


bj z

= E(z)
p


G(z) =

ai zi

i=m

j=1

En posant :

p


S(z)
=
E(z)

ai zi

i=m
q


1
bj z j

j=1

on dfinit la fonction de transfert en z, G(z) du systme.


Remarque : Pour obtenir rapidement la fonction de transfert en z partir dune quation MA ou
ARMA, il suffit de remplacer chaque eki et chaque skj respectivement par zi E(z) et z j S(z).
p
q


ai eki +
bj skj donne donc immdiatement :
Lquation sk =
i=m

j=1

S(z) =

p


ai zi E(z) +

i=m

q


bj z j S(z)

j=1

11.5.3 Exemples de fonctions de transfert en z


a) Systme MA en temps rel dordre p
On considre un systme rgi par lquation :
sk =

p


ai eki

i=0

Appliquons la transformation en z chacun des membres :


S(z) =

p

ai zi E(z)
i=0

On en dduit immdiatement :

S(z)
=
ai zi = a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
G(z) =
E(z)
p

i=0

b) Systme AR en temps rel dordre q


On considre un systme rgi par lquation :
sk = a0 ek +

q


bj skj

j=1

Appliquons la transformation en z chacun des membres :


S(z) = a0 E(z) +

q

j=1

bj z j S(z)

217

11.6 Transforme de Fourier temps discret

On en dduit immdiatement :
G(z) =

S(z)
=
E(z)

a0
q


a0
1 b1 z1 b2 z2 bq zq

=
bi z j

j=1

11.6

TRANSFORME DE FOURIER TEMPS DISCRET

11.6.1 Dfinition
Soit s(t) un signal continu quelconque que lon chantillonne une frquence fe (soit une priode Te ), en
respectant, bien videmment, le thorme de Shannon. Soit S(z) sa transforme en z.
Rappelons que :

S ( p) =

n


sk e pkTe

k=0

et que la transforme en z a t obtenue en posant z = e pTe :


S(z) =

n


sk zk

k=0

Exactement comme nous pouvons calculer la transforme de Fourier dun signal temps continu en posant p = jv ( condition quil soit nergie finie, rappelons-le), nous pouvons tout autant poser e pTe = e jvTe
condition, bien sr, que la somme, ainsi transforme, converge vers une valeur finie, ce que nous supposerons. On obtient alors :
n

S ( jv) =
sk e jvkTe
k=0

ou encore :

s( f ) =

n

sk e j2pk f /fe
k=0

La fonction s( f ) est appele transforme de Fourier temps discret du signal sk . Son module reprsente,
bien sr, le spectre du signal chantillonn.

11.6.2 Exemple
Soit s(t) le signal dfini par s(t) = et pour t  0. La transforme en z de ce signal, chantillonn la
frquence fe a pour expression :
z
S(z) =
z eTe
Posons :
On obtient :

z = e jvTe
s( f ) =

e jvTe
e jvTe eTe

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

218

Calculons prsent le spectre du signal :




e jvTe
1
=
jvT
T
e
e
e
e  |(cos vTe cos Te ) + j (sin vTe + sin Te )|
1
|s( f )| = 
(cos vTe cos Te )2 + (sin vTe + sin Te )2
1
|s( f )| =
2 2 cos vTe cos Te + 2 sin vTe sin Te
1
1
|s( f )| =
= 

2 2 cos (v + 1) Te
(v + 1) Te
2 2 sin2
2


|s( f )| = 

|s( f )| =

1
1




 (v + 1) Te  =  (2p f + 1) 




2 sin
2 sin

2
2 fe 

Nous pouvons tracer ce spectre, en prenant soin de se souvenir que le signal a obligatoirement t chantillonn en respectant le thorme de Shannon, autrement dit en considrant que le signal original possde
une largeur spectrale B < fe /2. On tracera donc ce spectre pour 0  f  fe /2.
Comme :

on a :

1
1
p
(2p f + 1)

 +
,
2 fe
2 fe
2 2 fe

|s( f )| =

1
(2p f + 1)
2 sin
2 fe

Si fe est suffisamment grande, il sagit dun spectre qui dcrot de smax =

1
2 sin

1
2 fe

fe jusqu envi-

ron 1/2 (voir figure 11.11).


En ralit, le spectre possde un minimum pour

p
(2p f + 1)
= , autrement dit pour une frquence dj
2 fe
2

trs leve et voisine de fe /2.

Figure 11.11 Spectre du signal.

219

11.7 Comportement frquentiel des systmes echantillonns

11.7

COMPORTEMENT FRQUENTIEL DES SYSTMES ECHANTILLONNS

11.7.1 Principes gnraux


Considrons un systme de fonction de transfert en z gale G(z) sollicit par un signal dentre possdant
une transforme en z, E(z) et dlivrant un signal de sortie de transforme en z, S(z) (figure 11.12).

Figure 11.12 Schma gnral dun systme chantillonn.

Le systme est rgi par lquation :


En posant z = e jvTe , on obtient :

S(z) = G(z)E(z)
S(e jvTe ) = G(e jvTe )E(e jvTe )

Les termes E(e jvTe ) et S(e jvTe ) reprsentent respectivement les transformes de Fourier temps discret des
signaux dentre et de sortie. Par consquent, G(e jvTe ) reprsente le comportement frquentiel du systme :
il sagit de sa fonction de transfert en frquence.
Comme pour les systmes continus, ce comportement peut tre reprsent graphiquement, par exemple
sous forme de diagramme de gain. 
La fonction G(v) = G(e jvTe ) correspond, notamment, au gain rel du systme
en fonction de la

pulsation v. On prendra soin, toutefois, de toujours limiter le trac lintervalle 0, fe /2 , afin de respecter
le thorme de Shannon : lexpression trouve na en effet aucun sens au del de fe /2.

11.7.2 Exemple
On considre un systme chantillonn rgi par la relation de rcurrence :
sk =

ek + sk1
2

En appliquant la transforme en z cette quation, on obtient :


S(z) =
do :

soit :


1
E(z) + z1 S(z)
2

0,5
S(z)
=
E(z)
1 0,5z1




0,5
0,5
=
G(v) = 


jvT
e
1 0,5 e
|1 0,5 (cos vTe j sin vTe )|
G(z) =

0,5
G(v) = 
(1 0,5 cos vTe )2 + 0,25 sin2 vTe
Finalement :

G(v) =

0,5
1,25 cos vTe

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

220

ou encore :

G( f ) =

0,5
0,5
=
1,25 cos 2p fTe
1,25 cos 2p ffe

Il convient de tracer cette fonction pour f variant de 0 fe /2. Sur cet intervalle, cos 2p fTe dcrot de 1
1. G( f ) est donc une fonction strictement dcroissante.
On a :
et :

Gmin

0,5
=1
Gmax = G(0) =
0,25
 
0,5
0,5
1
fe
=
=
=
=G
2
3
1,25 cos p
2,25

La figure 11.13 reprsente le diagramme de gain frquentiel du systme.

Figure 11.13 Diagramme de gain du systme.

Remarque : A contrario des systmes temps continus, lusage, pour les systmes chantillonns,
consiste tracer la courbe de gain directement en coordonnes cartsiennes linaires. On peut certes
exprimer le gain en dcibels, mais on prfrera utiliser une chelle linaire pour laxe des abscisses.

11.8

RELATIONS ENTRE LES MODLES TEMPS CONTINU


ET TEMPS DISCRET

11.8.1 Problmatique
Considrons (figure 11.14) un systme temps continu modlis par sa fonction de transfert G( p). Nous
possdons une bonne connaissance de ce type de modles et il est tout fait lgitime de sinterroger sur
lexistence dun systme chantillonn possdant les mmes caractristiques, cest--dire le mme comportement temporel et le mme comportement frquentiel.

Figure 11.14 Recherche dune quivalence temps continu temps discret.

Le systme chantillonn G(z) sera rput quivalent au systme G( p) si, soumis un signal dentre
E(z) correspondant lchantillonnage du signal continu e(t) reprsent par E( p), il dlivre sa sortie un
signal S(z) correspondant lchantillonnage du signal s(t) qui aurait t dlivr par le systme G( p).

11.8 Relations entre les modles temps continu et temps discret

221

11.8.2 quivalence la drivation


a) Dfinition
Une fonction de transfert en temps continu est issue dune quation diffrentielle linaire coefficients
constants. Cette quation est forme de drives successives des signaux dentre et de sortie. Un des
moyens les plus simples deffectuer le lien entre une reprsentation en temps continu et en temps discret
est de considrer que la variation dx/ dt en temps continu correspond la variation du signal entre deux
instants dchantillonnage :
dx
xk xk1

dt
Te
Cette quivalence est dautant plus vraie que la frquence dchantillonnage est grande.
Or la transforme en z de lexpression de droite est :



1
xk xk1
= X(z) 1 z1
Z
Te
Te
De mme, le terme dx/ dt a pour transforme de Laplace : pX( p).
Par consquent, lquivalence naturelle entre une fonction de transfert continue en p et sa fonction de
transfert chantillonne en z est :
1 z1
p
Te

b) Comparaison frquentielle des deux modles


Lune des questions fondamentales, lors de la proposition dune quivalence de fonctionnement entre un
modle temps continu et un modle temps discret, rside dans la justesse du modle dun point de
vue frquentiel. Il est relativement ais de constater, aprs transformation, que les fonctions de transfert en
frquence ne sont pas gales :
p=jv
G( p) G( jv)
z=e jvTe

G(z) G( jv)
1 e jvTe
va donc se traduire par p
.
Te

1 z1
Te
1 e jvTe
Il est clair que
= jv mais, pour des valeurs faibles de la frquence v/2p, on peut crire :
Te
1 e jvTe
1 (1 jvTe )

= jv
Te
Te
Nous en concluons que le modle chantillonn cens tre quivalent au modle temps continu en utilisant
lquivalence la drivation est relativement correct pour les basses frquences.
La transformation p

c) Exemple
Soit un systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) dfinie
par :
K
G( p) =
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :
K
K
=

G(z) =
1
T
T
1z
1+
z1
1+T
Te
Te
Te
Remarque : La connaissance prcise de la frquence dchantillonnage est ncessaire pour disposer
de cette quivalence.

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

222

Comparons prsent les courbes de rponse frquentielle de ces deux systmes. titre exceptionnel,
nous tracerons le gain frquentiel du systme temps continu G( p), non pas sur un diagramme de Bode,
mais sur un diagramme coordonnes cartsiennes linaires afin de pouvoir comparer directement les deux
courbes.
Pour le modle temps continu, on a :
K
G(v) = |G( jv) =|
1 + T 2 v2
Traons cette courbe en pointills sur la figure 11.15. Rappelons quune inflexion se produit la frquence
f = 1/2pT et notons, par ailleurs, que :
G (0) = K
 
fe
K
G
=
2
1 + 4p2 T 2 fe2
Pour le modle temps discret, on a :
K
K
=
G(v) = 







2
2
T
T
jvTe 
1 +
T
T
T
2T

e


1+
1+
cos vTe
+

Te
Te
Te
Te
Te
Te
 
K
fe
K
K
= 
Notons que :
G
=
2 =
2T
2
1
+
2Tfe
2T
1+
1+
Te
Te
(cette valeur est nettement suprieure celle fournie par le modle temps continu)
et que :

K
G(0) = 
2  2

 =K
T
T
T
2T
1+
1+
+

Te
Te
Te
Te

(cette valeur est identique celle fournie par le modle temps continu).
Traons (en trait plein) la courbe reprsentative du gain du systme temps discret sur la mme figure.
La conclusion est vidente : les deux courbes concident aux basses frquences mais lquivalence propose
devient de moins en moins prcise au fur et mesure o lon se rapproche de fe /2.
Remarque 
: Rappelons
que la courbe de rponse dun systme temps discret na de sens que sur

fe
.
lintervalle 0,
2

Figure 11.15 Comparaison des deux modles.

11.8 Relations entre les modles temps continu et temps discret

223

11.8.3 quivalence lintgration


a) Dfinition
Lquivalence lintgration, appele galement transformation bilinaire propose une correspondance plus
prcise que lquivalence la drivation. Nous mentionnons ici cette quivalence sans la justifier :


2 1 z1

p

Te 1 + z1

b) Exemple
Reprenons notre systme temps continu du premier ordre de fonction de transfert en boucle ouverte G( p)
dfinie par :
K
G( p) =
1 + Tp
Effectuons la transformation propose :


K 1 + z1
K


G(z) =
=

2T


2 1 z1
1 + z1 +
1 z1


1+T
T
e
Te 1 + z1

K 1 + z1
K 1 + z1


G(z) =

2T

=
2T
2T 1
1 + z1 +
1 z1
z
1+
+ 1
Te
Te
Te

soit :

Remarque : La connaissance prcise de la frquence dchantillonnage est toujours ncessaire pour


disposer de cette quivalence.

11.8.4 quivalence la rponse impulsionnelle. quivalence modale


Il existe plusieurs mthodes permettant de dterminer des quivalents encore plus prcis, en temps discret,
dune fonction de transfert en temps continu. Une dentre elles consiste injecter (virtuellement, bien sr)
un signal e(t) correspondant une impulsion de Dirac dans le systme temps continu puis calculer le
signal de sortie s(t). Cette opration est facilement ralise partir de lquation de fonctionnement du
systme temps continu :
S( p) = G( p)E( p) = G( p)
On chantillonne alors s(t), qui nest rien dautre que loriginal de la fonction de transfert, autrement dit on
calcule la suite dchantillon sk qui lui correspond. Sachant que la suite ek est connue, on peut calculer les
transformes en z des deux signaux :
S(z) =

+


sk zk et E(z) = 1

k=0

On en dduit alors :

G(z) =

+

sk zk
k=0

Remarque : La plupart du temps, cette technique gnre des calculs longs et fastidieux qui sont susceptibles de faire appel des outils mathmatiques sophistiqus : intgrale de Mellin-Fourier, thorme
des rsidus, etc.

224

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

Lintrt de ce type de calculs tant assez limit, nous nous contenterons, pour obtenir lquivalent exact
en z dune fonction de transfert en p, dutiliser la table dquivalence fournie en annexe D.
Attention : Ce type de transformation, sil permet dobtenir une reprsentation temporelle qui colle
parfaitement la ralit temporelle, ne fournit cependant pas un quivalent exact entre le modle
temps continu et le modle temps discret, notamment en ce qui concerne la rponse frquentielle.
On peut galement, dans le mme esprit de conformit entre les rponses impulsionnelles en temps
continu et en temps discret, proposer une approche modale de lquivalence entre fonction de transfert en
temps continu et en temps discret. Cette quivalence est base sur la concordance des ples entre les deux
fonctions. On utilise alors la transformation :
p pi z e pi Te
Toutefois, ce type dquivalence possde linconvnient de ne traiter que des ples des fonctions. Il est
souvent ncessaire dajuster leurs numrateurs en fonction de critres particuliers. Moins contraignant mais
tout de mme important : le problme de la concordance frquentielle des deux modles. Les expressions
fournies en annexe D correspondent des fonctions de transfert que lon a systmatiquement adaptes pour
que leurs gains statiques concordent.


1
1 1 e pi Te
Ainsi :
G( p) =
G(z) =
p pi
pi z e pi Te
 
1
1 1 e pi Te
de sorte que :
G(0) =
G(1) =
0 pi
pi 1 e pi Te
Pour les systmes simples, lquivalence la rponse impulsionnelle et lquivalence modale fournissent
en gnral, des rsultats comparables.
Il est galement possible de retrouver ces rsultats en utilisant la proprit suivante : si g(t) est loriginal
de la fonction de transfert G( p), autrement dit sa rponse impulsionnelle, alors on peut calculer la fonction
de transfert G(z) partir de la transforme de Laplace G( p)/p de la primitive de g(t).




z1
G( p)
z1
On a :
G(z) =
Z
=
Z
g(t) dt
z
p
z
Attention : Dans lexpression ci-dessus, G( p)/p reprsente la transforme de Laplace dun signal et
non une fonction de transfert. La technique est donc la suivante : partir de la fonction de transfert
G( p), on cherche, dans la table de transformes de Laplace (annexe A), le signal temporel correspondant G( p)/p. On cherche ensuite dans la table des transformes en z des signaux (annexe D), la
transforme en z de ce signal temporel. En multipliant le rsultat obtenu par (z 1) /z, on obtient la
fonction de transfert G(z). Ne pas confondre transforme en z dun signal et fonction de transfert en z.

11.8.5 quivalence dune association de plusieurs systmes


On ne peut dterminer lquivalent G(z) dun systme de fonction de transfert en temps continu G( p) que
si ses signaux dentre et de sortie sont chantillonns (figure 11.16).

Figure 11.16 Principe de lquivalence Laplace Z.

225

Exercices

Par consquent, il est impossible, lorsque deux systmes sont associs en cascade (figure 11.17) de
calculer lquivalent de la fonction de transfert globale G0 ( p) = G1 ( p)G2 ( p) par la multiplication pure
et simple de G1 (z)G2 (z). En effet, en cherchant lquivalent G0 (z) de G0 ( p), on suppose implicitement que
seuls les signaux dentre et de sortie de G0 sont chantillonns. Et lorsque lon crit G1 (z)G2 (z), on suppose
que le signal sortant de G1 et entrant dans G2 est lui aussi chantillonn, sinon, on ne pourrait trouver ces
deux quivalents.

Figure 11.17 Principe de lquivalence Laplace Z pour une association en cascade.

En conclusion, on ne peut pas dterminer lquivalent en z dune association de plusieurs systmes en


multipliant les deux fonctions de transfert en temps continu, puis en cherchant lquivalent de la fonction
globale ; il faut imprativement calculer dabord les fonctions de transfert en z de chaque systme,
puis multiplier ces fonctions de transfert en z pour obtenir la fonction de transfert chantillonne de
lensemble.

EXERCICES
11.1 Calcul de la transforme en z dun train dimpulsion
On considre un signal chantillonn s (t) dfini par :
sk = 1 pour 0  k  k0 ,
sk = 0 pour k < 0 et pour k > k0 .
Soit Te la priode dchantillonnage.
Calculer la transforme en z de ce signal.

11.2 Calcul de la transforme en z dune sinusode chantillonne


On considre un signal chantillonn s (t) rsultant de lchantillonnage, une priode Te , du signal dfini
par :
s(t) = sin vt pour t > 0,
s(t) = 0 pour t < 0.
Calculer la transforme en z de ce signal.

11.3 Fonction de transfert et relation de rcurrence


On considre un systme chantillonn rgi par la relation de rcurrence suivante :
sk = 0,5ek1 0.6sk1
Calculer la fonction de transfert en z de ce systme et dterminer la valeur finale de lchantillon de sortie,
soit lim sk lorsque le signal dentre est un chelon unit.
k+

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

226

11.4 Calcul dune srie dchantillons de sortie


On considre un systme chantillonn de fonction de transfert :
G(z) =

1 z1
1 0,25z1 + 0,25z2

tablir la relation de rcurrence entre les suites dchantillons dentre et de sortie et calculer les 9 premiers
chantillons de sortie lorsque le signal dentre est un chelon unit. Reprsenter graphiquement le signal
de sortie et calculer sa valeur finale.

11.5 Reprsentation graphique dun signal dfini par sa transforme en z


On considre un signal chantillonn dfini par :
0,3z1

1 1,7z1 + z2

S(z) =

Dterminer les premiers lments de la suite dchantillons (sk ) correspondant ce signal et en proposer
une reprsentation graphique.

11.6 Comportement en frquence dun systme MA


On considre un systme chantillonn rgi par la relation suivante :
sk = 0,3ek1 + 0,4ek
Calculer la fonction de transfert en z de ce systme et dterminer sa courbe de rponse frquentielle. On
notera fe la frquence dchantillonnage utilise.

11.7 tude dun rjecteur de frquence


On considre un systme chantillonn rgi par la relation suivante :
sk = ek1 + ek+1
Calculer la fonction de transfert en z de ce systme et dterminer sa courbe de rponse frquentielle. On
notera fe la frquence dchantillonnage utilise.

11.8 Calcul dune transforme de Fourier temps discret


Soit s(t) un signal dfini par s(t) = A pour 0  t  t et nul partout ailleurs, chantillonn une frquence fe .
Calculer la transforme de Fourier temps discret du signal chantillonn.
Calculer son spectre et le tracer pour t = 19Te .

227

Exercices

11.9 Spectre du signal de sortie dun systme chantillonn


On considre un systme chantillonn rgi par la fonction de transfert en z suivante :
G(z) =

3 (z 1)
z 0,2

Calculer la transforme de Fourier temps discret du signal de sortie du systme lorsque le signal dentre
est un chelon unit. Tracer le spectre de ce signal.

11.10 Discrtisation par quivalence la drivation


Un systme temps continu possde une fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

10
p (p + 10)

En utilisant lquivalent la drivation, dterminer la fonction de transfert en z dun systme chantillonn


possdant le mme comportement temporel.

11.11 Discrtisation par quivalence lintgration


Un systme temps continu possde une fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

2
(p + 1)3

En utilisant lquivalent lintgration, dterminer la fonction de transfert en z dun systme chantillonn


possdant le mme comportement temporel.

11.12 Comparaison des diffrentes quivalences temps continu - temps discret


Un systme temps continu possde une fonction de transfert G( p) dfinie par :
G( p) =

3
(p + 1)

Calculer successivement les quivalents en z, la drivation et lintgration de ce systme. Rechercher,


dans la table fournie en annexe, lquivalent de ce systme. On choisira une frquence dchantillonnage
Te = 0,5 s.
Calculer et tracer sur un mme diagramme, pour chacun des trois quivalents, les premiers lments de la
suite dchantillons de sortie lorsque le signal dentre est un chelon unit. Calculer dans les trois cas la
valeur finale de lchantillon de sortie.
Calculer et tracer les trois courbes de rponse frquentielles et conclure.

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

228

SOLUTIONS
11.1 Le signal s (t), que nous pouvons reprsenter graphiquement (figure 11.18) peut tre crit sous la forme dune
diffrence de deux signaux :
s (t) = s1 (t) s2 (t)

Figure 11.18 Train dimpulsions.


Le signal s1 (t) est un chelon unitaire et le signal s2 (t) est un chelon unitaire retard de k0 + 1 chantillons (soit dun
temps (k0 + 1) Te .
S(z) = S1 (z) S2 (z)

Par consquent :

S1 (z) =

avec :

S2 (z) =

et :

do :

z
z1

z
z(k0 +1)
z1

S(z) =

z zk0
z1

11.2 Dcomposons le signal sinusodal en une somme dexponentielles :


s(t) = sin vt =

e jvt e jvt
2j

La transformation en z tant linaire, on a :




1   jvt 
Z e
Z e jvt
2j


1
z
z
S(z) =

2j z e jvTe
z e jvTe
S(z) =

soit :





jvTe
z + e jvTe
z e jvTe e jvTe
1 z ze
1


S(z) =
=
2j (z e jvTe ) (z e jvTe )
2j z2 z (e jvTe + e jvTe ) + 1
do :

S(z) =

z sin vTe
z2 2z cos vTe + 1

Rsolution avec Mathematica


La commande : Ztransform[Sin[Omega T k],k,z ] permet dobtenir immdiatement le rsultat.

229

Solutions des exercices

11.3 La fonction de transfert en z se dtermine immdiatement partir de lquation de rcurrence :


sk = 0,5ek1 0.6sk1
do :

G(z) =

S(z) = 0,5z1 E(z) 0,6z1 S(z)

S(z)
0,5
0,5z1
=
=
E(z)
1 + 0,6z1
z + 0,6

Lorsquon injecte un chelon unit lentre de ce systme, on a :


S(z) = G(z)E(z) =

0,5
z

z + 0,6 z 1

La valeur finale du signal de sortie est donc :






0,5
z
z1
lim sk = lim 1 z1 S(z) = lim

k+
z1
z1
z
z + 0,6 z 1


0,5
soit :
lim sk = lim
= 0,3125
k+
z1
z + 0,6

Rsolution avec Mathematica



La commande InverseZTransform 0,5 z/ ((z + 0,6) (z 1)) , z, k fournit immdiatement la transforme inverse de
S (z), autrement dit lexpression des sk :


sk = 0,3125 1 (0,6)k
La limite de sk lorsque k sobtient aisment :




Limit 0,3125 1 (0,6)k , k > Infinity , qui renvoie la valeur 0,3125.

11.4 La fonction de transfert en z nous conduit immdiatement lquation de rcurrence :


G(z) =

1 z1
1 0,25z1 + 0,25z2





S(z) 1 0,25z1 + 0,25z2 = E(z) 1 z1

do :

sk 0,25sk1 + 0,25sk2 = ek ek1

Nous retiendrons :

sk = ek ek1 + 0,25sk1 0,25sk2

Calculons les chantillons de sortie (tableau 11.1) et reprsentons les graphiquement (figure 11.19).
Tableau 11.1 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Calculons pour finir la valeur finale du signal :






lim sk = lim 1 z1 S(z) = lim 1 z1 G(z)E(z)
k+

z1

z1


lim sk = lim

k+

z1

z1
z
1 z1

z
1 0,25z1 + 0,25z2 z 1

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

230

Figure 11.19 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.

La valeur finale du signal de sortie est donc :


lim sk = 0

k+

Cette valeur est bien videmment conforme aux observations releves sur le graphe de la figure 11.19.

Rsolution avec Mathematica


 



Limit InverseZTransform 1/ 1 0,25z1 + 0,25z2 , z, k , k > Infinity

11.5 Nous pouvons considrer quun signal quelconque de transforme en z connue est la sortie dun systme de
fonction de transfert G(z) = S(z) lorsque ce systme est sollicit, son entre, par une impulsion unit. En effet, on a
dans ce cas :
E(z) = 1

S(z) = G(z)E(z) = G(z)

Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher lquation de rcurrence correspondant cette fonction de transfert et
de calculer la suite dchantillons de sortie du systme lorsque le signal dentre est une impulsion unit.

On a :

G(z) =

0,3z1
S(z)
=
E(z)
1 1,7z1 + z2

do :





S(z) 1 1,7z1 + z2 = E(z) 0,3z1

soit :

sk 1,7sk1 + sk2 = 0,3ek1

Finalement :

sk = 0,3ek1 + 1,7sk1 sk2

Simulons le fonctionnement du systme en appliquant cette relation une impulsion unit.

231

Solutions des exercices

Tableau 11.2 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Figure 11.20 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.


Le graphe de la figure 11.19 peut tre affich par Mathematica laide de la commande :




DiscretePlot 0,3125 1 (0,6)k , {k, 1,8}

11.6 Lquation de rcurrence nous donne immdiatement la fonction de transfert :


sk = 0,3ek1 + 0,4ek
soit :
Posons :
On obtient :

G(z) =

S(z) = 0,3E(z)z1 + 0,4E(z)

S(z)
= 0,3z1 + 0,4
E(z)
z = e jvTe

G( jv) = 0,3 e jvTe +0,4

G( jv) = 0,3 (cos vTe j sin vTe ) + 0,4



alors :
G(v) = [0,3 cos vTe + 0,4]2 + 0,09 sin2 vTe

G(v) = 0,25 + 0,24 cos vTe


fe
Ltude sommaire de cette fonction, sur lintervalle de frquences 0,
, donc sur lintervalle de pulsations
2
 


p
2p fe
= 0,
, nous conduit aux observations suivantes :
0,
2
Te

G(0) = 0,25 + 0,24 = 0,7


p
= 0,25 0,24 = 0,1
Par ailleurs :
G
Te

soit :

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

232

De plus, la fonction est strictement dcroissante sur son domaine de variations. Quelques points peuvent bien videmment tre calculs de manire prcise pour affiner le trac (figure 11.21).

Figure 11.21 Courbe de rponse frquentielle du systm.

11.7 Lquation de rcurrence nous donne immdiatement la fonction de transfert :


sk = ek1 + ek+1
soit :
Posons :

G(z) =

S(z) = E(z)z1 + E(z)z

S(z)
= z1 + z
E(z)

z = e jvTe
G( jv) = e jvTe + e jvTe = 2 cos vTe

G(v) = 2 |cos vTe |




fe
Ltude sommaire de cette fonction, sur lintervalle de frquences 0,
, donc sur lintervalle de pulsations
2


 
2p fe
p
, nous conduit aux observations suivantes :
0,
= 0,
2
Te

p
G(0) = 2 et G
=2
Te


p
p
De plus :
G
= 2 cos = 0
2Te
2
On obtient :

Il sagit donc bien dun dispositif rjecteur, tant donn que le gain, pour la frquence particulire fe /4, est nul. Cette
tude sommaire nous conduit la courbe de rponse reprsente sur la figure 11.22.

Figure 11.22 Courbe de rponse frquentielle du systm.

233

Solutions des exercices

11.8 La figure 11.23 reprsente, dune part le signal continu et dautre part, le signal chantillonn la frquence fe .

Figure 11.23 Signal original et signal chantillonn.


Par dfinition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal. Or, nous
connaissons cette transforme (exercice 11.1) :
S(z) =
t
k0
Te

Ici, on a :

z zk0
z1

z z Te
S(z) =
z1

e jvTe e jvt
e jvTe 1
Le spectre du signal est obtenu en calculant le module de cette expression :

 jvT
e e e jvt 
|cos vTe cos vt + j (sin vTe + sin vt)|
|s (f )| =
=
|e jvTe 1|
|cos vTe 1 + j sin vTe |

(cos vTe cos vt)2 + (sin vTe + sin vt)2

|s (f )| =
(cos vTe 1)2 + (sin vTe )2

2 2 cos vTe cos vt + 2 sin vTe sin vt

soit :
|s (f )| =
2 2 cos vTe



(Te + t) v

(T + t) v 

4 sin2
 sin e

2 2 cos (Te + t) v

2

2


do :
|s (f )| =
=
=

vT


e
2 2 cos vTe
vT
e
2
sin


4 sin
2
2


 


2p fe
p
fe
, donc sur lintervalle de pulsations 0,
= 0,
.
Ce spectre est tracer sur lintervalle de frquences 0,
2
2
Te
On remarquera, notamment, que le spectre sannule pour les frquences telles que :
s (f ) =

do :

2kp
(Te + t) v
= kp v =

2
Te + t






sin
10v


Avec t = 19Te , on a :
|s (f )| = 

vTe 

 sin

2
Dans ce cas, les frquences pour lesquelles le spectre sannule ont pour expressions :
sin

(Te + t) v
=0
2

k
f =
20






20
 10v 
|s (0)| 
=
 vTe 
Te


2

v=

De plus :

kp
10

f =

k
Te + t

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

234

Ltude prcise, ou le trac point par point, de cette fonction, nous conduit au graphe de la figure 11.24.

Figure 11.24 Spectre du signal.


Ce spectre est bien sr comparer au spectre continu du mme signal tudi dans lexercice 2.4.

11.9 Par dfinition, la transforme de Fourier en temps discret est obtenue partir de la transforme en z du signal.
Or :

do :

S(z) = G(z)E(z) =

s (f ) =

3z
z 0,6

3 e jvTe
(e jvTe 0,6)

Le spectre du signal est obtenu en calculant le module de cette expression :


|s (f )| =

3
|e jvTe 0,2|

3
|s (f )| = 
(cos vTe 0,6)2 + sin2 vTe
soit :

On remarque dune part que :

et dautre part, que :

3
|s (f )| = 
1,36 1,2 cos vTe
|s (0)| = 7,5
  



 
s fe  = s v = p  = 3 = 1,875

2  
Te 
2,56

La fonction tant strictement dcroissante, son trac (figure 11.25) ne pose aucune difficult.

235

Solutions des exercices

Figure 11.25 Spectre du signal de sortie.

11.10 Lquivalence la drivation est dfinie par :


p
On a donc :

soit :

G( p) =

G(z) = 

10
p (p + 10)

1 z1
Te

G(z) =

1z
Te

10

1 z1
+ 10
Te

10T 2
10Te2
 e
 = 2
z z1 (2 + 10Te ) + 1 + 10Te
1 z1 1 z1 + 10Te

11.11 Lquivalence lintgration est dfinie par :




2 1 z1

p 
Te 1 + z1
On a donc :

G( p) =

2
(p + 1)3

2
G(z) =  
3

2 1 z1

 +1
Te 1 + z1


3
2Te3 1 + z1
G(z) = 


 3
2 1 z1 + Te 1 + z1

soit :

11.12 Calculons successivement les fonctions de transfert en z, G1 (z) et G2 (z) dfinies respectivement comme les
quivalents la drivation et lintgration de la fonction de transfert en temps continu G( p).
On a :

et :

G( p) =

G( p) =

3
p+1

3
p+1

3
1,5
3Te
=
=
1
1
1
+
T

z
1,5
z1
1z
e
+1
Te


3Te 1 + z1
3





=
G2 (z) = 
2 1 z1 + Te 1 + z1
2 1 z1

 +1
Te 1 + z1
G1 (z) =

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

236





3Te 1 + z1
1,5 1 + z1
G2 (z) =
=
2 + Te + (Te 2) z1
2,5 1,5z1

soit :

Par ailleurs, daprs la table des quivalents, on a :




3 1 eTe
1,2
=
G3 (z) =
z eTe
z 0,6
Dterminons prsent les quations de rcurrence correspondant ces trois fonctions de transfert et calculons les
premiers lments de la suite dchantillons de sortie.
G1 (z) =

On a (tableau 11.3) :

1,5
1,5 z1

sk = ek + 0,667sk1

Tableau 11.3 CHANTILLONS DE SORTIE POUR LQUIVALENT LA DRIVATION.

On a galement (tableau 11.4) :




1,5 1 + z1
G2 (z) =
2,5 1,5z1

sk = 0,6ek + 0,6ek1 + 0,6sk1

Tableau 11.4 CHANTILLONS DE SORTIE POUR LQUIVALENT LINTGRATION.

Pour finir (tableau 11.5) :

G3 (z) =

1,2
z 0,6

sk = 1,2ek1 + 0,6sk1

Tableau 11.5 CHANTILLONS DE SORTIE POUR LQUIVALENT LA RPONSE IMPULSIONNELLE.

Reprsentons, sur le mme diagramme, les trois rponses temporelles ainsi obtenues (figure 11.26). Le rsultat est plus
quloquent : les trois rponses sont trs proches les unes des autres, hormis les premiers instants dchantillonnage.

237

Solutions des exercices

De plus, chaque suite semble converger vers la mme limite s = 3, ce qui est confirm par le calcul des trois valeurs
finales :






z1
z
1,5
s1 = lim 1 z1 S1 (z) = lim
G1 (z)
=
=3
z1
z1
z
z1
1,5 1






z1
z
1,5 2
G2 (z)
=
=3
s2 = lim 1 z1 S2 (z) = lim
z1
z1
z
z1
2,5 1,5






z1
z
1,2
G3 (z)
=
=3
s3 = lim 1 z1 S3 (z) = lim
z1
z1
z
z1
1 0,6

Figure 11.26 Rponses temporelles compares.


Procdons pour terminer, aux trois tudes frquentielles.
On a :

G1 (z) =

1,5
1,5 z1

G1 ( jv) =

1,5
1,5 e jvTe

1,5
1,5
G1 (v) = 
= 
2
2
3,25

3 cos vTe
(1,5 cos vTe ) + sin vTe

p
= 0,6.
On remarque que G1 (0) = 3 et que G1
Te




1,5 1 + z1
1,5 1 + e jvTe
G2 ( jv) =
Par ailleurs :
G2 (z) =
2,5 1,5z1
2,5 1,5 e jvTe


1,5 (1 + cos vTe )2 + sin2 vTe


1,5 2 + 2 cos vTe
do :
G2 (v) = 
= 
8,5 7,5 cos vTe
(2,5 1,5 cos vTe )2 + 2,25 sin2 vTe
do :

On note que G2 (0) = 3 et que G2

p
Te

Pour finir :

G3 (z) =

= 0.
1,2
z 0,6

G3 ( jv) =

1,2
e jvTe 0,6

1,2
1,2
= 
G3 (v) = 
2
2
1,36

1,2 cos vTe


(cos vTe 0,6) + sin vTe

p
= 0,75.
On a, ici : G3 (0) = 3 et G3
Te
do :

238

11 Modlisation des signaux et des systmes chantillonns

Traons alors
ces


 trois
 courbes de rponse, toutes strictement dcroissantes, sur lintervalle de pulsations
2p fe
p
0;
= 0;
= [0 ; 6,28 rad/s] (figure 11.27). En pointill figure la courbe de rponse correspondant
2
Te
au systme initial en temps continu.

Figure 11.27 Courbes de rponse frquentielle compares.


La conclusion est vidente : lquivalence la drivation, bien que trs simple, fournit une approximation trs satisfaisante, tout comme lquivalence fournie par la table. En revanche, on note une divergence trs sensible aux hautes
frquences, entre la rponse du modle temps continu et du modle chantillonn obtenu par quivalence lintgration. Cela est d la distorsion frquentielle introduite par la transformation bilinaire.
Nous utiliserons donc plus volontiers lquivalence la drivation ou lquivalence fournie par les tables et rserverons
lquivalence lintgration des cas trs particuliers sur lesquels il est inutile de stendre pour le moment.

C hapitre 12

Stabilit et performances
des systmes chantillonns asservis
12.1

MISE EN QUATION DES ASSERVISSEMENTS CHANTILLONNS

12.1.1 Fonction de transfert en boucle ferme


Tout comme les systmes continus, les systmes chantillonns peuvent tre asservis selon le mme principe
de la boucle ferme (figure 12.1).

Figure 12.1 Schma gnral dun systme chantillonn asservi.

La chane directe et la chane de retour sont modlises par leurs fonctions de transfert en z et les
signaux dentre et de sortie sont bien videmment chantillonns une frquence fe et possdent chacun
une transforme en z : E(z) et S(z). Lcart (t) nchappe pas la rgle. Soit (z) sa transforme en z.
Tout comme dans le cas des systmes temps continu, on dfinit les fonctions de transfert en boucle
ouverte G(z) et en boucle ferme H(z) par :
G(z) = A(z)B(z)
et :

H(z) =

A(z)
1 + A(z)B(z)

Dans le cas dune boucle retour unitaire, on a B(z) = 1 et, par consquent :
G(z) = A(z)
soit :

H(z) =

G(z)
1 + G(z)

240

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

12.1.2 Relation temps continu temps discret en boucle ferme


Considrons un systme temps continu asservi, selon le schma gnral de la figure 12.2.

Figure 12.2 Schma gnral dun systme temps continu asservi.

Chacun des sous-systmes constitutifs A( p) et B( p) possde un quivalent en temps discret A(z) et B(z),
comme cela a t tudi au chapitre prcdent. Ces quivalents supposent que chacun de ces sous-systmes
possdent une entre et une sortie chantillonnes (figure 12.3).

Figure 12.3 Conditions dquivalence Laplace Z.

Si on se contentait, dans le schma de la figure 12.2, dchantillonner uniquement le signal de consigne


et le signal de sortie, on obtiendrait le schma de la figure 12.4, mais, dans cette configuration, le systme
obtenu serait compltement diffrent de celui auquel on sattend et qui est reprsent sur la figure 12.5. En
effet, il nest pas possible de dterminer lquivalent A(z) de A( p) si son signal dentre nest pas chantillonn. Il est donc ncessaire de disposer dun modle dans lequel chaque signal est chantillonn.

Figure 12.4 chantillonnage de la consigne et de la sortie.

241

12.2 Stabilit des asservissements chantillonns

La principale consquence de cette constatation est le mode de calcul de la fonction de transfert en


boucle ferme dun systme asservi temps discret lorsque celui-ci est dtermin partir dun modle
temps continu : il nest pas possible de dterminer la fonction de transfert en z en boucle ferme partir
de lquivalence de la fonction de transfert en boucle ferme en temps continue H( p). Il faut dterminer
indpendamment les fonctions de transfert en z de chaque sous-systme (figure 12.5) et calculer la fonction
de transfert en boucle ferme H(z) partir de lexpression :
H(z) =

A(z)
1 + A(z)B(z)

Figure 12.5 Schma de lasservissement chantillonn attendu.

12.2

STABILIT DES ASSERVISSEMENTS CHANTILLONNS

12.2.1 Critre mathmatique de stabilit


a) nonc du critre
Pour les systmes temps discret, la dfinition de la stabilit reste la mme : une entre finie doit correspondre une sortie finie. Considrons un systme chantillonn dfini par la fonction de transfert suivante :
p


(
1 zi z1
a0
1
2
p
a0 + a1 z + a2 z + + ap z
H(z) =
= qi=1


(
1 + b1 z1 + b2 z2 + + bq zq
1 pj z1
j=1

Les zi et les pj sont respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert.
z
.
Plaons un chelon unit lentre de ce systme, soit : E(z) =
z1
p


(
1 zi z1
a0
z
On a alors :
S(z) = H(z)E(z) = qi=1

z1
(
1 pj z1
j=1

Daprs le thorme de la valeur finale, on a :


(
1
a
1

z
z
i

0
z1

= lim H(z)
lim sk = lim
S(z) = lim qi=1


z1
z1 (
k+
z
z1
1
1 pj z


j=1

Or le systme sera stable si et seulement si sk tend vers une valeur finie.

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

242

La fonction de transfert peut naturellement tre dcompose en lments simples :



aj


H(z) =
pj
1
z
et il faudra quaucun de ces termes ne tende vers linfini lorsque z 1 pour assurer la stabilit du systme.
Une premire analyse nous montre que sil existe un ple rel gal 1, la sortie sk ne pourra converger.
Toutefois, les ples pj peuvent tre complexes et dans ce cas, on peut montrer quun ple de module 1
entranera galement linstabilit du systme.
On sait par ailleurs que le domaine de convergence (donc dexistence) de la transforme en z est tel que
|z| > r. Pour faire tendre z vers 1, il faut bien videmment que le seuil de convergence r soit infrieur 1.
Le seul moyen de garantir quaucun terme de la dcomposition en lments simples ne diverge lorsque
z tend vers 1 est donc de navoir que des ples pj dont le module sera strictement infrieur 1.
Remarque : Ce dveloppement thorique ne constitue pas, proprement parler, une dmonstration,
mais il permet davoir une approche simple du critre mathmatique de stabilit.
Gnralisons donc ce rsultat :
Un systme chantillonn est stable si et seulement si tous les ples pj de sa fonction de transfert sont
tels que |pj | < 1.
On traduit souvent cette proprit par la proposition suivante qui concerne la position des ples dans le
plan complexe : un systme est stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert se trouvent tous
lintrieur du cercle de rayon 1.

b) Exemple : stabilit en boucle ouverte dun systme AR du premier ordre


On considre un systme rgi, en boucle ouverte, par une quation de rcurrence dordre 1 :
sk = bek + ask1
En appliquant la transforme en z, on obtient :
S(z) = bE(z) + az1 S(z)
do :

G(z) =

b
S(z)
=
E(z)
1 az1

Lunique ple de la fonction de transfert est a. Par consquent, la condition de stabilit est :
|a| < 1

c) Exemple : stabilit en boucle ferme dun systme AR du premier ordre


On considre un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) plac dans une
boucle retour unitaire (figure 12.6), avec :
G(z) =

b
bz
=
1 az1
za

Les paramtres b et a sont positifs. De plus, on supposera que a < 1.


Rappelons que ce systme correspond, en boucle ouverte, lquation de rcurrence suivante :
sk = bek + ask1

243

12.2 Stabilit des asservissements chantillonns

Figure 12.6 Schma dun asservissement chantillonn retour unitaire.

tudions sa stabilit en boucle ferme.


G(z)
=
H(z) =
1 + G(z)

bz
bz
za =
bz
(b + 1)z a
1+
za

Le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de cette fonction de transfert est infrieur 1 :
a
<1
b+1

12.2.2 Critre algbrique de Jury


Pour les systmes temps continu, nous avions mis en vidence limpossibilit, pour les systmes dordre
lev ou possdant des paramtres variables, dutiliser le critre mathmatique et cest pour cela que le
critre de Routh avait t introduit. Il en est de mme pour les systmes chantillonns : il existe un critre
algbrique, dit de Jury, qui permet de diagnostiquer la stabilit dun systme sans avoir calculer ses ples.
Il ressemble beaucoup au critre de Routh et est aussi simple utiliser. Attention, toutefois, les calculs sont
lgrement diffrents.

a) nonc du critre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme dun systme chantillonn asservi :
H(z) =

a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
b0 + b1 z1 + b2 z2 + + bq zq

En multipliant le dnominateur de cette fonction de transfert par zq , on obtient :


zq a0 + a1 z1 + a2 z2 + + ap z p
N(z)
=
H(z) =
b0 zq + b1 zq1 + b2 zq2 + + bq2 z2 + bq1 z + bq
D(z)
Remarque : Il faut sarranger pour que b0 soit positif.
partir de lexpression D(z) du dnominateur de H(z), ainsi plac sous la forme dun polynme en z,
on construit un tableau similaire celui du critre de Routh, de la manire suivante :
On place toute la suite de coefficients bj dans un tableau, sur une premire ligne, dans lordre des
puissances de z dcroissantes, puis, sur une deuxime ligne, on place les mme coefficients mais en sens
inverse. On effectue ensuite un calcul pour crer une ligne supplmentaire de q 1 valeurs cj , avec :
cj = b0 bj bq bqj

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

244

On dispose alors dun tableau de trois lignes et on cre aussitt une quatrime ligne avec la mme suite de
coefficients cj , mais place en sens inverse.
b0

b1

b2

............

bq

bq

bq1

bq2

............

b0

c0

c1

c2

............

cq1

cq1

cq2

cq3

............

c0

La cinquime ligne est calcule partir des deux lignes prcdentes et cette fois, on calcule uniquement
q 2 valeurs d j selon lexpression :
d j = c0 cj cq1 cqj1
Plutt que de retenir cette expression, il est prfrable de visualiser lopration qui est faite, sur le tableau (figure 12.7).

Figure 12.7 Construction de la table de Jury.

Une sixime ligne est automatiquement ajoute au tableau en disposant les coefficients d j en sens inverse. On itre le processus de calcul jusqu ce quil ne reste que 3 termes sur une ligne (bien noter qu
chaque srie de calculs, on cre un terme de moins quil ny en a sur les deux lignes prcdentes). Le tableau
dfinitif doit comporter 2q 3 lignes. Le systme est stable si toutes les conditions suivantes sont runies
simultanment :

D(1) > 0

D(1) > 0 si n est pair, D(1) < 0 si n est pair

b > |bq |

0
|c0 | > |cq1 |

|d 0 | > |d q2 |

...

|x0 | > |x2 |


Remarque : Il faut donc, en plus des conditions sur D(1) et D(1), que sur chaque ligne cre de rang
impair, la valeur absolue du premier terme soit infrieure celle du dernier.

b) Exemple : stabilit dun systme du second ordre


Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme dun systme chantillonn asservi.

245

12.2 Stabilit des asservissements chantillonns

Soit :

H(z) =

az2

N(z)
1
=
+ bz + c
D(z)

Les coefficients a, b et c sont supposs strictement positifs. Comme le systme est dordre 2, une seule
ligne suffit (2q 3 = 1). Le tableau se limite donc la liste des coefficients dans lordre des puissances
dcroissantes :
a b c
Lanalyse de la table nous conduit immdiatement la condition : a > c.
Par ailleurs, on doit avoir :
D(1) > 0 a + b + c > 0
et :

D(1) > 0

En conclusion, le systme est stable si :

ab+c>0

a>c

a+b+c>0

ab+c>0

12.2.3 Utilisation du critre de Routh


Il est possible dutiliser le critre de Routh pour ltude la stabilit des systmes chantillonns en comparant les deux critres mathmatiques utiliss en temps continu et en temps discret : pour un asservissement
en temps continu, les ples de la fonction de transfert en boucle ferme doivent tous tre situs dans le
demi-plan complexe correspondant aux parties relles ngatives. En temps discret, les ples doivent tre
situs lintrieur du cercle de rayon 1. Il suffit donc de transformer lquation D(z) = 0 en utilisant une
fonction qui transforme, dans le plan complexe, le disque de rayon 1 en demi-plan correspondant aux parties
relles ngatives.
z1
Il suffit pour cela, deffectuer le changement de variable x =
et dappliquer le critre de Routh
z+1
sur lquation D(x) = 0 ainsi obtenue.
Remarque : Cette astuce nest donne qu titre indicatif car, hormis dun point de vue acadmique,
son intrt est somme toute, limit.

12.2.4 Influence de la frquence dchantillonnage sur la stabilit


a) Mise en vidence
Nous allons tenter, partir dun exemple simple, de montrer que la stabilit dun systme chantillonn
peut tre grandement influence par le choix de la priode dchantillonnage. Considrons un systme de
fonction de transfert en boucle ouverte G( p) plac dans une boucle retour unitaire avec :
G( p) =

K
1 + Tp

Si on se rfre la table des quivalents Laplace z, le systme chantillonn asservi qui possdera le
mme fonctionnement aura pour fonction de transfert :




Te
Te

K 1e T
K 1e T
G(z)


=
G(z) =
H(z) =
Te
Te
Te
1
+
G(z)

ze T
z e T +K 1 e T

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

246

Remarque : Bien noter que lon na pas le droit de dduire la fonction de transfert chantillonne en
boucle ferme partir de la fonction de transfert continue en boucle ferme.
Alors que le systme en temps continu H( p) est toujours stable, le systme chantillonn ne lest pas
toujours. En effet, H(z) possde un ple dont le module est susceptible dtre suprieur 1.
 T

Te
e

p1 = K e T 1 + e T

Ce ple a pour expression :

Le systme chantillonn sera stable si et seulement si :


  T


Te 
e

K e T 1 + e T  < 1





Te


(1 + K) e T K  < 1



On peut donc avoir :


Te

(1 + K) e T K < 1

K > 1

ce qui ne nous intresse gure,

K (1 + K) e

ou bien :

Te
T

Te

<1

K<

1+e T

Te

1+e T

Le systme chantillonn peut donc tre instable : pour une priode dchantillonnage donne, il existe une
limite suprieure du gain statique qui dlimite le domaine stable. Si cest le gain statique qui est fix, on a :
Te

K (1 + K) e T < 1

Te

soit :

e T >

1K
1+K

Te

(1 + K) e T < 1 K

Te
1K
> ln
T
1+K

Te < T ln

1K
1+K

La priode dchantillonnage doit donc tre infrieure une valeur qui dpend des paramtres du systme.
Autrement dit la frquence dchantillonnage doit tre suprieure un certain seuil.
Remarque : Il sagit l dun rsultat important : en automatique, la frquence dchantillonnage nest
pas uniquement dicte par le thorme de Shannon (dailleurs il nest pas toujours possible de connatre
a priori les spectres des signaux dans le systme) mais aussi par les caractristiques du systme.

b) Choix de la frquence dchantillonnage


La rgle traditionnellement adopte par les automaticiens, en matire de choix de la frquence dchantillonnage consiste valuer la bande passante fpas du systme asservi et de choisir une frquence dchantillonnage telle que :
6 fpas < fe < 25fpas
On rappelle que la bande passante est dfinie comme la limite suprieure de la plage de frquences pour
lesquelles le gain est constant 3 dB prs.

12.3 Asservissements continus commands ou corrigs en temps discret

12.3

247

ASSERVISSEMENTS CONTINUS COMMANDS OU CORRIGS


EN TEMPS DISCRET

12.3.1 Dfinition
Les systmes asservis comportent assez souvent la fois des lments fonctionnant temps discret et
dautres qui fonctionnent temps continu. Parmi ces systmes, on rencontre notamment des asservissements
de systmes continus pour lesquels on envisage une correction par calculateur. Dans ce cas, les signaux de
consignes et de sortie sont continus ; seuls les signaux entrant et sortant du correcteur sont chantillonns
(figure 12.8).

Figure 12.8 Asservissement continu avec correction numrique.

Dans dautres cas, lasservissement complet dun systme continu est pilot par un signal chantillonn
(figure 12.9).

Figure 12.9 Asservissement continu command par un signal chantillonn.

12.3.2 Interfaage entre un systme discret et un systme continu


Un problme subsiste dans les deux cas que nous venons de mentionner : la connexion dun systme chantillonn vers un systme temps continu nest a priori pas possible. En effet, le signal dlivr par le systme
C(z) est un signal identique celui prsent sur la figure 12.10. Il sagit mme, en gnral, dune suite de
nombres dlivrs sous forme binaire. Ce type de signal est bien sr incompatible avec lentre dun systme
temps continu.
Pour retrouver un signal admissible , il est ncessaire de reconvertir la suite numrique en impulsions
discrtes, au moyen dun convertisseur numrique analogique, puis (et cest cela qui transforme vritablement le signal en temps discret en signal continu) de procder un blocage du signal grce un systme
appel bloqueur.
Le blocage consiste maintenir la valeur de lchantillon jusqu larrive de lchantillon suivant. Le
signal x (t), aprs blocage, devient le signal continu reprsent sur la figure 12.11.

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

248

Figure 12.10 Signal issu du correcteur.

Figure 12.11 Signal continu obtenu aprs blocage du signal chantillonn.

Remarque : Il existe plusieurs types de bloqueurs ; celui qui vient dtre dcrit est appel bloqueur
dordre 0.
On admettra quun bloqueur dordre 0 peut tre modlis par une fonction de transfert en temps continu
gale :
B0 ( p) =

1 e pTe
p

12.3.3 Premire mthode dtude simple : recherche dun systme


temps continu quivalent
La premire mthode dtude du systme consiste rechercher le systme continu auquel il est quivalent.
Prenons lexemple du systme reprsent sur la figure 12.8. Le correcteur C(z) possde sans aucun doute
un quivalent en temps continu, soit C( p).

Figure 12.12 quivalence en temps continu du systme.

Nous pouvons alors proposer un schma quivalent en continu, en veillant ne pas oublier le bloqueur
dordre 0 qui, dans le modle en temps continu, effectue linterfaage entre le correcteur et le systme
commander (figure 12.12).

12.4 Prcision des asservissements chantillonns

249

12.3.4 Deuxime mthode dtude simple : recherche dun systme


temps discret quivalent
On peut galement tudier le systme en recherchant le systme temps discret auquel il est quivalent.
Reprenons lexemple du systme reprsent sur la figure 12.7. Soit A(z) et B(z) les quivalents en temps
discrets des fonctions de transfert A( p) et B( p).
Nous pouvons immdiatement proposer le schma quivalent en temps continu (figure 12.13), en
veillant, surtout, ne pas y inclure le bloqueur dordre 0 qui, dans le modle en temps discret, na aucune raison dtre.

Figure 12.13 quivalence en temps discret du systme.

12.4

PRCISION DES ASSERVISSEMENTS CHANTILLONNS

12.4.1 Erreurs de position et de vitesse


On dfinit, pour les systmes temps discret, les mmes performances que pour les systmes temps
continu. Il en est ainsi de la prcision des systmes qui est ici, toujours dfinie par les notions derreurs de
position et de vitesse.
Considrons un systme chantillonn asservi de fonction de transfert en boucle ouverte G(z), plac
dans une boucle retour unitaire et reprsent sur la figure 12.14.

Figure 12.14 Schma dun asservissement chantillonn retour unitaire.

On dfinit lerreur de position p par :


p = lim k pour une entre en chelon unit
k+

En appliquant le thorme de la valeur finale, on obtient :





z1
(z)
p = lim
z1
z

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

250

(z) = E(z) S(z) = E(z) G(z)(z)

Or :

E(z)
1 + G(z)



E(z)
z1
p = lim
z1
z
1 + G(z)
(z) =

do :

On a donc :

Comme le signal dentre est un chelon unit, on a :


E(z) =

z
z1

p = lim

z1

1
1 + G(z)

On dfinit galement lerreur de vitesse v par :


v = lim k pour une entre en rampe
k+


v = lim

On a toujours :

z1

z1
z

E(z)
1 + G(z)


avec cette fois :


E(z) =

Te z
(z 1)2

v = lim

z1

Te
(z 1) [1 + G(z)]

12.4.2 Prcision dun systme chantillonn du premier ordre


On considre un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) plac dans une
boucle retour unitaire (figure 12.13), avec :
G(z) =

b
bz
avec b > 0 et 0 < a  1
=
1
1 az
za

Nous savons dj (paragraphe 12.2.1 c) que le systme est stable en boucle ferme si lunique ple de la
fonction de transfert en boucle ferme est infrieur 1.
a
<1
b+1

Soit :

a) Calcul de lerreur de position


Lerreur de position de ce systme asservi a pour expression :



1

= lim
p = lim
z1 1 + G(z)
z1
1+

soit :

p = lim
z1

b
1 az1
1



1a
za

=
= lim
bz z1 (b + 1) z a
b+1a
1+
za
1

251

12.4 Prcision des asservissements chantillonns

Remarque : Compte tenu de la condition de stabilit, le dnominateur de cette expression ne peut tre
nul.
Cette erreur de position est nulle, autrement dit le systme est parfaitement prcis en boucle ferme, si
a = 1, donc si la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde un ple gale 1.

b) Calcul de lerreur de vitesse


Lerreur de vitesse du systme asservi a pour expression :

v = lim
z1

soit :

v = lim

z1

Te

(z 1) 1 +

bz
za


Te (z a)

(z 1) [z(1 + b) a]

Lerreur de vitesse dun systme du premier ordre plac dans une boucle dasservissement est donc infinie,
sauf si a = 1, auquel cas :


Te
Te (z 1)
v = lim
=
z1 (z 1) [z(1 + b) 1]
b

c) Gnralisation
La prsence dun ple gal 1 dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc une bonne
prcision statique mais nassure pas une bonne prcision dynamique. Considrons prsent un systme de
fonction de transfert en boucle ouverte G(z) quelconque de la forme :
1
n A(z)
1 z1

G(z) =

Un tel systme possde n ples gaux 1. On aussi dit que la fonction de transfert en boucle ouverte est
1
constitue, notamment, de n intgrateurs, tant donn que la forme
correspond une constante
1 z1
1
multiplicative prs lintgration (voir tables des quivalents en annexe D).
p
Lerreur de position de ce systme en boucle ferme a pour expression :






1
1
(z 1)n
= lim
p = lim
= lim
z1 (z 1)n + zn A(z)
A(z)
z1 1 + G(z)
z1
n
1+

1 z1
Quelle que soit la valeur de n suprieure ou gale 1 : p = 0.
La prsence dau moins un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc bien
la nullit de lerreur statique.
Lerreur de vitesse du systme en boucle ferme a pour expression :


Te
Te


v = lim
=
z1 (z 1) [1 + G(z)]
(z 1) A(z)
n
limz1 (z 1) +

1 z1

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

252

soit :




Te (z 1)n
Te (z 1)n1
= lim 


v = lim
z1 (z 1) (z 1)n + zn A(z)
z1
(z 1)n + zn A(z)

Te
Te
=
= 0
z1 [(z 1) + zn A(z)]
A(1)


Te (z 1)n1
T
= e lim (z 1)n1 = 0
v = lim 
n
n
z1
A(1) z1
(z 1) + z A(z)


Si n = 1 :

Si n  2 :

v = lim

En conclusion, la prsence dun intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure une erreur
de vitesse finie dautant plus faible que la priode dchantillonnage est faible. La prsence dau moins deux
intgrateurs assure la nullit de lerreur de vitesse.

12.5

PERFORMANCES DYNAMIQUES DUN SYSTME CHANTILLONN

Tout comme ltude des systmes temps continu nous a conduit mettre en vidence des performances
en boucle ferme telles que rapidit et limitation du dpassement, nous allons prsent nous intresser
ces performances dynamiques dans le cas des systmes temps discret.
Nous allons nouveau utiliser, mais cette fois-ci propos des systmes temps discret, la mthode qui
consiste assimiler le fonctionnement dun systme quelconque celui dun systme du second ordre.

12.5.1 Fonction de transfert chantillonne quivalente un systme


du second ordre
On considre un systme temps continu du second ordre, caractris en boucle ouverte, par une fonction
de transfert G( p) telle que :
G( p) =

K
p
2jp
+
+1
v2n
vn
2

Nous nous limiterons ltude du cas j < 1, pour mettre en vidence les paramtres lis au temps de
monte et au dpassement. Nous savons dj (chapitre 4), que cette fonction possde dans ce cas deux
ples complexes conjugus :








p1 = vn j j 1 j2
et p2 = vn j + j 1 j2

Soit :

G( p) =

1
1
Kv2n
= Kv2n

(p p1 ) (p p2 )
(p p1 ) (p p2 )

Calculons prsent, laide de la table dquivalence fournie en annexe, la fonction de transfert en z


quivalente G( p) :

 



1 1 e p2 Te
1 1 e p1 Te

G(z) = Kv2n
p1 z e p1 Te
p2 z e p2 Te
Comme :

p1 p2 = v2n

253

12.5 Performances dynamiques dun systme chantillonn

on obtient :


K 1 e p1 Te 1 e p2 Te


G(z) =

z e p1 Te z e p2 Te

Notons au passage que les deux ples de la fonction de transfert en z sont e p1 Te et e p2 Te et remplaons pour
finir p1 et p2 par leurs expressions.



K 1 + e2jvn Te 2 ejvn Te cos vn Te 1 j2

On obtient :
G(z) =
z2 2z ejvn Te cos vn Te 1 j2 + e2jvn Te

12.5.2 Prvision des performances dynamiques


a) Principe
Lune des mthodes les plus simples consiste rechercher lquivalent en temps continu de la boucle dasservissement en temps discret en prenant soin de ne pas oublier les bloqueurs dordre 0, si ncessaires. On
value alors les performances dynamiques de ce systme en temps continu en assimilant son fonctionnement celui dun systme du second ordre.
Pour simplifier les calculs, on prend lhabitude deffectuer une approximation sur la fonction de transfert
du bloqueur dordre 0, approximation qui apparat comme raisonnable si la frquence dchantillonnage est
suffisamment leve :
pTe
1 e pTe
1

B0 ( p) =
e 2
Te p
p
1+
2

b) Exemple
On considre le systme chantillonn asservi reprsent sur la figure 12.15 et soumis un chelon unitaire ;
la priode dchantillonnage est rgle sur Te = 0,2 s.

Figure 12.15 Asservissement continu command par un signal chantillonn.

On donne :

A( p) =

4
1+p

Recherchons lquivalent en temps continu de cette boucle dasservissement en temps discret : un bloqueur
dordre 0 est ncessaire pour assurer la commande du systme A( p). On obtient alors le schma quivalent
de la figure 12.16.
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme en temps continu a pour expression :
4
4


G( p) = 
=
p
Te p
1+
(1 + p)
1+
(1 + p)
10
2

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

254

Figure 12.16 quivalence du systme en temps continu.

Calculons la pulsation de coupure 0 dB et la marge de phase de ce systme :


G(v) =

G(v) = 1

1 + v2


1+

10

1 + v2

v2
100

1+

v2
100


= 16

v4
101v2
+
15 = 0
100
100

La seule solution relle positive de cette quation est : vc0 = 3,6 rad/s
Par consquent, en considrant les relations approches mises en vidence au chapitre 7 propos des
performances des systmes temps continu, nous pouvons en dduire une estimation du temps de monte en
boucle ferme :
3
tm
0,8 s
vc0
Calculons prsent la marge de phase :
Dw = p + w (vc0 ) = p arctan
soit :

vc0
arctan vc0
10

Dw = 85 jBF 0,85

Ce coefficient damortissement en boucle ferme correspond un dpassement de 0,6 %, autrement dit, le


systme devrait prsenter un dpassement imperceptible.
En conclusion, nous considrerons que le systme chantillonn initial possde pour performances dynamiques :
tm 0,8 s
dep 0
Cette tude a par ailleurs permis de dmontrer que le dispositif tait caractris par une marge de phase
relativement importante, montrant ainsi que le systme est trs stable en boucle ferme.

c) Validation des rsultats obtenus


Considrons, pour valider les rsultats obtenus prcdemment, lquivalent en z de la boucle dasservissement tudie (figure 12.17).


4 1 eTe

Daprs la table dquivalence :
A(z) =

z eTe

255

12.5 Performances dynamiques dun systme chantillonn

Figure 12.17 Modle temps discret de la boucle dasservissement.

La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :


4 1 eTe
A(z)

H(z) =
1 + A(z)
z eTe + 4 1 eTe
soit :
Or :

H(z) =
0,72
S(z)
=
E(z)
z 0,1

0,72
z 0,1
(z 0,1) S(z) = 0,72E(z)

(z 0,1) S(z) = 0,72E(z)

soit :

Ce qui correspond lquation de rcurrence suivante :


sk = 0,1sk1 + 0,72ek1
Le systme tant command par un chelon, la suite (ek ) est connue et cette quation nous permet de
calculer, chantillon par chantillon, les diffrentes valeurs de la suite (sk ) (tableau 12.1).
Tableau 12.1 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

La figure 12.18 propose une reprsentation graphique de ces rsultats. Nous y remarquons labsence
de dpassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de monte qui est tout fait conforme aux
prdictions calcules partir de notre modle.
Nous pouvons galement vrifier la valeur de lerreur de position prvue par notre modle :
1
z eTe

= lim
z1 1 + A(z)
z1 z eTe +4 1 eTe

p = lim

soit :

p =

1 0,82
= 0,2 = 20 %
1 0,82 + 4 (1 0,82)

Ce qui est tout fait conforme au graphe prsent.

256

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

Figure 12.18 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme.

EXERCICES
12.1 Mise en quation dun asservissement et tude de sa stabilit
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
K
G(z) =
avec K > 0
(z 0,4) (z 0,8)
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Le systme tant sollicit, en boucle ferme, par un chelon unit, calculer les premiers lments de la suite
des chantillons de sortie dans le cas K = 0,3 et dans le cas K = 1.

12.2 Stabilit et prcision dun systme chantillonn asservi


On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
Kz
G(z) =
avec K > 0 rglable
(z 0,9)
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Calculer lerreur statique en fonction de K.
Le systme tant sollicit, en boucle ferme, par un chelon unit, calculer les premiers lments de la suite
des chantillons de sortie dans le cas o K est rgl de manire obtenir une erreur statique gale 0,1.

12.3 Influence dun intgrateur sur la stabilit dun systme


On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle dasservissement
retour unitaire, avec :
K
G(z) =
avec K > 0 rglable
(z 0,6)3

257

Exercices

Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme en
boucle ferme.
Calculer lerreur statique en fonction de K et dterminer les valeurs minimales et maximales de cette erreur
statique.
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. Calculer la nouvelle fonction de transfert en
boucle ferme et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de rgler K pour assurer
la stabilit du systme.

12.4 Mesure des performances dynamiques dun systme chantillonn


Un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est plac dans une boucle de
rgulation retour unitaire.
0,16K
G(z) =
avec K > 0
(z 0,8)2
La priode dchantillonnage est : Te = 0,1 s.
Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et dterminer la condition de stabilit du systme en
boucle ferme.
Le gain tant rgl sur K = 1, dterminer, en boucle ferme : lerreur de position, lquation de rcurrence,
et calculer, puis tracer, les premiers lments de la suite des chantillons de sortie lorsque lentre est un
chelon unitaire. En dduire la valeur du temps de monte et du coefficient damortissement en boucle
ferme.
Rpondre aux mmes questions en rglant le gain sur K = 2. Conclure.

12.5 Influence du choix de la frquence dchantillonnage sur la stabilit


Un systme temps continu de fonction de transfert G( p) est plac dans une boucle de rgulation temps
discret retour unitaire et command numriquement. La frquence dchantillonnage Te est rglable.
On donne :

G( p) =

K
p + 10

Dterminer, en fonction de K les conditions de stabilit du systme chantillonn en boucle ferme. Comparer les conditions de stabilit du systme pour Te = 1 s, Te = 0,1 s et Te = 0,02 s.
La valeur du gain tant rgle sur K = 50, dterminer la condition sur Te pour que le systme soit stable.

12.6 tude compare de la stabilit sur plusieurs modles temps discret


On considre un systme temps continu rgi, en boucle ouverte, par la fonction de transfert suivante :
G( p) =

K
avec K > 0 rglable
(p + 1) (p + 3)

Calculer successivement, en boucle ouverte, les quivalents en z, la drivation et lintgration de ce


systme, respectivement G1 (z) et G2 (z). Rechercher, dans la table fournie en annexe, lquivalent de ce
systme, soit G3 (z). On choisira une frquence dchantillonnage Te = 0,2 s.
Calculer les trois fonctions de transfert chantillonns en boucle ferme et dterminer, pour chacune delles,
les conditions de stabilit sur K. Comparer les rsultats et conclure.

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

258

12.7 Synthse dune fonction de transfert en temps discret


On considre un systme chantillonn une priode Te = 0,5 s, de fonction de transfert en boucle ouverte
G(z) telle que :
K
G(z) = 2
z az + b
Dterminer les valeurs de K, a et b de telle sorte que ce systme, plac dans une boucle retour unitaire,
soit caractris en boucle ferme, par une erreur de position gale 20 %, un temps de monte tm = 2,5 s
et un dpassement de 30 %.
Dterminer alors lquation de rcurrence du systme et vrifier les performances laide du calcul et du
trac des premiers chantillons de sortie.

12.8 Performances dun systme continu command en temps discret


Un systme temps continu de fonction de transfert A( p) est plac dans une boucle de rgulation temps
discret retour unitaire et command numriquement. La frquence dchantillonnage Te est gale 0,5 s.
On donne :

A( p) =

K
p (p + 1)

On souhaite rgler K pour limiter le dpassement 20 % en boucle ferme.


Dterminer le schma quivalent en temps continu de cet asservissement et en dduire la condition de
stabilit en boucle ferme.
Dterminer la valeur de K qui assure un dpassement de 20 % en boucle ferme et en dduire la fonction
de transfert chantillonne correspondante.
Dterminer alors lquation de rcurrence du systme et vrifier la valeur du dpassement laide du calcul
et du trac des premiers chantillons de sortie.

SOLUTIONS
12.1 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :
H(z) =

G(z)
K
=
1 + G(z)
(z 0,4) (z 0,8) + K

Le dnominateur de la fonction de transfert est :


D(z) = z2 1,2z + 0,32 + K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0

D(1) > 0

1 > 0,32 + K
La condition de stabilit se rsume donc : K < 0,68.

0,12 + K > 0

2,52 + K > 0

K < 0,68

259

Solutions des exercices

Pour calculer, dans les deux cas demands, la suite dchantillons de sortie, exprimons lquation de rcurrence du
systme partir de la fonction de transfert en boucle ferme :
H(z) =
do :
Pour K = 0,3, on a :

S(z)
K
Kz2
= 2
=
1
E(z)
z 1,2z + 0,32 + K
1 1,2z + (0,32 + K) z2
sk = 1,2sk1 (0,32 + K) sk2 + Kek2
sk = 1,2sk1 0,62sk2 + 0,3ek2

Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
Tableau 12.2 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

Figure 12.19 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.


En calculant plus dchantillons, on montre effectivement la convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilit
du systme, dans ce cas.
Pour K = 1, on a :

sk = 1,2sk1 1,32sk2 + ek2

Ce qui nous permet, pour une entre en chelon unit, de calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie.
Tableau 12.3 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

En calculant plus dchantillons, on montre effectivement labsence de convergence du signal de sortie qui oscille en
divergeant, ce qui confirme linstabilit du systme, dans ce cas.

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

260

Figure 12.20 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.

Rsolution avec Mathematica


Pour tracer la suite dchantillons, on crira, suivant les cas (K = 0,3 ou K = 1) :


SZ = 0.3z1 / (1 1.2z1 +0.62z 2 )(z-1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}
ou bien :

SZ = z1 /

(1 1.2z1 +1.32z 2 )(z 1)

SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}

12.2 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :


H(z) =

G(z)
Kz
Kz
=
=
1 + G(z)
(z 0,9) + Kz
(K + 1) z 0,9

Lunique ple de la fonction de transfert est :


0,9
K+1
Le systme est stable si et seulement si le module de ce ple est infrieur 1 :
p1 =

0,9
<1
K+1

K > 0,1

Le systme est donc toujours stable, quelle que soit la valeur positive de K.
Calculons prsent lerreur de position du systme en boucle ferme :


1
1
1

 =
p = lim
=
z1 1 + G(z)
1 + 10K
Kz
lim 1 +
z1
z 0,9

261

Solutions des exercices

Pour obtenir une erreur de position de 10 %, soit p = 0,1, on doit avoir :


1
= 0,1
1 + 10K

K = 0,9

Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle ferme est :


H(z) =

0,474
0,9z
=
1,9z 0,9
1 0,474z1

do la relation de rcurrence qui rgit le systme en boucle ferme :


sk = 0,474ek + 0,474sk1
Calculons (tableau 12.4) et reprsentons graphiquement (figure 12.21) la suite dchantillons de sortie. Compte tenu de
la vitesse de convergence de la suite (sk ), autrement dit, de la rapidit du systme, lerreur de position se mesure trs
facilement ds les premiers chantillons.
Tableau 12.4 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

Figure 12.21 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.

Rsolution avec Mathematica


Pour tracer la suite dchantillons, on crira :



SZ = 0.474z/ (1 0.474z1 )(z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}

12.3 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :


H(z) =

G(z)
K
=
1 + G(z)
(z 0,6)3 + K

Le dnominateur de cette fonction de transfert est :


D(z) = z3 1,8z2 + 1,08z 0,21 + K

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

262

tablissons la table de Jury :


1
K 0,21
1 (K 0,21)

1,8

1,08

K 0,21

1,08

1,8

1,8 1,08 (K 0,21)

1,08 + 1,8 (K 0,21)

Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1)
>
0

0,07 + K > 0

D(1) < 0
4,08 + K < 0

1 > |K 0,21|
0,79 < K < 1,21











1 (K 0,21)2  > |1,08 + 1,8 (K 0,21)|


1 (K 0,21)2  > |0,702 + 1,8K|
Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 1,21. Afin dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :



2
1 (K 0,21)  > |0,702 + 1,8K|




traons sur un mme diagramme les variations de A(K) = 1 (K 0,21)2  et de B(K) = |0,702 + 1,8K| pour K
variant de 0 1,21 (figure 12.22).

Figure 12.22 Dtermination graphique des conditions de stabilit en fonction du gain K.


En conclusion, le systme est stable si et seulement si :
K < 0,16
Calculons prsent lerreur statique en fonction de K :


1
1
1

 =
p = lim
=
z1 1 + G(z)
1 + 15,6K
K
lim 1 +
z1
(z 0,6)3

263

Solutions des exercices

0,29 < p < 1

Pour 0 < K < 0,16, on a :

Lerreur minimale que lon puisse obtenir est donc de 29 % (pour la valeur de K situe au voisinage du seuil dinstabilit). Cette valeur est dautant plus inadmissible quil nous faudra sans aucun doute choisir une valeur de gain largement
infrieure 0,16, donc concder une erreur stratique encore plus grande).
On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est
donc :
Kz
K

=
G(z) = 
1 z1 (z 0,6)3
(z 1) (z 0,6)3
Soit, en boucle ferme :

H(z) =

ou encore :

H(z) =

K
G(z)
=
1 + G(z)
(z 1) (z 0,6)3 + K

K
z4 2,8z3 + 2,88z2 1,29z + K + 0,21

Le dnominateur de cette fonction de transfert est :


D(z) = z4 2,8z3 + 2,88z2 1,29z + K + 0,21
tablissons la table de Jury :
1

et :

2,88

1,29

K + 0,21
1

1,29

2,88

2,8

1 (K + 0,21)

2,53 + 1,29K

2,88K + 2,276

0,702 + 2,8K

0,702 + 2,8K

2,88K + 2,276

2,53 + 1,29K

1 (K + 0,21)2

A(K)

B(K)

C(K)

K + 0,21

avec :

2,8

2

A(K) = 1 (K + 0,21)2 [2,8K 0,702]2


C(K) = 1 (K + 0,21)2 [2,88K + 2,276] [2,8K 0,702] [1,29K 2,53]

Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0

D(1) > 0

1 > K + 0,21



2

+
0,21)
(K
1
 > |2,8K 0,702|

|A(K)| > |C(K)|

K>0

8,18 + K > 0

K < 0,79





2

1 (K + 0,21)  > |2,8K 0,702|

|A(K)| > |C(K)|

Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 0,79. Afin dtudier dun peu plus prs la dernire
condition :



2
1 (K + 0,21)  > |2,8K 0,702|




traons sur un mme diagramme les variations de P(K) = 1 (K + 0,21)2  et de Q(K) = |2,8K 0,702| pour K
variant de 0 0,79 (figure 12.23).

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

264

Figure 12.23 Dtermination graphique dune condition de stabilit en fonction du gain K.

Cette condition nous conduit :

K < 0,45

tudions prsent la dernire condition |A(K)| > |C(K)|. Pour ce faire, traons, sur un mme diagramme, les variations
de |A(K)| et de |C(K)| pour K variant de 0 0,45 (figure 12.28).
On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement au voisinage de K = 0. Cela se traduit, dans la pratique, par limpossibilit de trouver une valeur de K permettant dassurer la condition recherche. Par consquent, le systme, ainsi corrig
par un intgrateur, pourra difficilement tre rgl pour tre stable.

Figure 12.24 Dtermination graphique dune condition de stabilit en fonction du gain K.

265

Solutions des exercices

12.4 Calculons la fonction de transfert du systme en boucle ferme :


H(z) =

0,16K
G(z)
0,16K
=
= 2
2
1 + G(z)
z

1,6z
+ 0,64 + 0,16K
(z 0,8) + 0,16K

Le dnominateur de la fonction de transfert est :


D(z) = z2 1,6z + 0,64 + 0,16K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

0,04 + 0,16K > 0


D(1) > 0

3,24 + 0,16K > 0


D(1) > 0

K < 2,25
1 > 0,64 + 0,16K
La condition de stabilit se rsume donc : K < 2,25.
En choisissant K = 1, on a :

0,16
z2 1,6z + 0,8

H(z) =

sk = 0,16ek2 + 1,6sk1 0,8sk2

do :

Lerreur de position peut tre facilement calcule :




1
p = lim
=
z1 1 + G(z)


lim 1 +

z1

1
0,16
(z 0,8)2

 = 0,2

Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.5) et leur trac (figure 12.25) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence
assez rapide vers la valeur finale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s = 1 0,2 = 0,8).
Le temps de monte se situe entre le cinquime et le sixime chantillon, soit :
tm 0,6 s
dep 20 %

Par ailleurs :

ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :


jBF 0,45
Tableau 12.5 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

En choisissant K = 2, on a :
do :

H(z) =

0,32
z2 1,6z + 0,96

sk = 0,32ek2 + 1,6sk1 0,96sk2

Lerreur de position peut tre facilement calcule :




1
p = lim
=
z1 1 + G(z)


lim 1 +

z1

1
0,32
(z 0,8)2

 = 0,11

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

266

Figure 12.25 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.


Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.6) permet de mettre en vidence le temps de monte et la
valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence trs lente vers la
valeur finale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s = 1 0,11 = 0,89).
Le temps de monte se situe entre le troisime et le quatrime chantillon, soit :
tm 0,4 s
dep 70 %

Par ailleurs :

Ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :


jBF 0,1
Tableau 12.6 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

En traant cette suite dchantillons sur le mme graphe que pour le cas K = 1 (figure 12.25), les consquences des deux
rglages diffrents sont facilement observables. La limitation du gain se traduit par un amortissement plus important
(un dpassement plus faible) et un temps de monte lgrement plus grand. Le systme est donc a priori plus stable
et moins rapide. En revanche, le choix dun gain plus important (assez proche du seuil dinstabilit) nous donne un
dpassement plus important (systme moins amorti) et un temps de monte plus faible. Cette rapidit est toute relative
car cest pour K = 1 que le temps de rponse est plus faible.

Rsolution avec Mathematica


Pour tracer la suite dchantillons, on crira, suivant les cas (K = 1 ou K = 2) :



SZ = 0,16z/ z2 1,6z1 + 0,8 (z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}
ou bien :
SZ = 0,32z/





z2 1,6z1 + 0,96 (z 1)

SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}

267

Solutions des exercices

12.5 Calculons la fonction de transfert quivalente en z du systme en boucle ferme :


On a :

G( p) =

K
p + 10

G(z) =



K 1 e10Te


10 z e10Te

Soit en boucle ferme :






K 1 e10Te
K 1 e10Te
G(z)




 =

=
H(z) =
1 + G(z)
10 z e10Te + K 1 e10Te
10z 10 e10Te +K 1 e10Te
Ce systme est stable si et seulement si lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme possde un module
infrieur 1.


 10 e10Te +K e10Te 1 


Soit :

<1


10

Remarquons tout dabord que :
Si :
on a alors :
do :
qui est toujours vrai, donc K <
Si au contraire :
on a alors :
do :


e10Te 1 < 0, Te > 0



10 e10Te +K e10Te 1 > 0

K<



10 e10Te +K e10Te 1 < 10
K>

10 10 e10Te
e10Te 1

10 e10Te
1 e10Te

K > 10

10 e10Te
est une condition suffisante de stabilit.
1 e10Te


10 e10Te +K e10Te 1 < 0

K>

10 e10Te
1 e10Te



10 e10Te K e10Te 1 < 10
K<

10 + 10 e10Te
1 e10Te

Cette valeur tant suprieure celle trouve prcdemment, on en dduit, en rsumant les deux cas, la condition ncessaire et suffisante de stabilit :
10 + 10 e10Te
K<
1 e10Te
Ce seuil de stabilit dpend de la valeur de la priode dchantillonnage.
Pour Te = 1 s, on a :

K < 10

Pour Te = 0,1 s, on a :

K < 21,6

Pour Te = 0,02 s, on a :

K < 100

Conclusion : le seuil de stabilit est dautant plus important que la priode dchantillonnage est faible.
Rglons prsent le gain sur K = 50. La condition de stabilit sexprime par :
50 <

10 + 10 e10Te
1 e10Te

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

268



50 1 e10Te < 10 + 10 e10Te

soit :

e10Te >

do :
Te <

Finalement :

2
1
ln
10 3

2
3
Te < 0,04 s

Conclusion : le choix dun critre de stabilit concernant le gain statique impose une condition sur la priode dchantillonnage.

12.6 Calculons la fonction de transfert quivalente en z du systme en boucle ouverte, partir de lquivalent la
drivation :
G1 (z) =

soit encore :

0,04Kz2
K

 =
(1,2z 1) (1,6z 1)
z1
z1
+1
+3
0,2z
0,2z
G1 (z) =

0,04Kz2
1,92z2 2,8z + 1

En utilisant lquivalent lintgration, on obtient :


G2 (z) =

soit encore :

K (z + 1)2
K

 =
(11z 9) (13z 7)
10z 10
10z 10
+1
+3
z+1
z+1
G2 (z) =

K (z + 1)2
143z2 194z + 63

Quant la table des quivalents fournie en annexe D, elle nous donne :





K 1 eTe 1 e3Te
0,081K

 =
G3 (z) =
3 (z 0,82) (z 0,55)
3 (z eTe ) z e3Te
soit encore :

G3 (z) =

0,081K
3z2 4,11z + 1,35

Calculons prsent les trois fonctions de transfert en boucle ferme et dterminons, pour chacune dentre elles, les
conditions de stabilit.
Tout dabord :

H1 (z) =

0,04Kz2
(1,92 + 0,04K) z2 2,8z + 1

Le dnominateur de la fonction de transfert est :


D1 (z) = (1,92 + 0,04K) z2 2,8z + 1
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0

D(1) > 0

1,92 + 0,04K > 1

Comme K > 0, le systme est inconditionnellement stable.

0,12 + 0,04K > 0

5,72 + 0,04K > 0

K > 23

269

Solutions des exercices

On a ensuite :

soit :

H2 (z) =

H2 (z) =

143z2

(143 +

K (z + 1)2
194z + 63 + K (z + 1)2

K) z2

K (z + 1)2
(194 2K) z + 63 + K

Le dnominateur de la fonction de transfert est :


D2 (z) = (143 + K) z2 (194 2K) z + 63 + K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0

D(1) > 0

143 + K > 63 + K

12 + 4K > 0

400 > 0

143 > 63

Comme K > 0, le systme est inconditionnellement stable.


Pour finir :

H3 (z) =

0,081K
3z2 4,11z + 1,35 + 0,081K

Le dnominateur de la fonction de transfert est :


D3 (z) = 3z2 4,11z + 1,35 + 0,081K
Daprs le critre de Jury, le systme est stable si et seulement si toutes les conditions suivantes sont respectes :

D(1) > 0

D(1) > 0

3 > 1,35 + 0,081K

0,24 + 0,081K > 0

8,46 + 0,081K > 0

K < 20,4

Comme K > 0, la condition de stabilit se rsume : K < 20,4.


Conclusion : les quivalents la drivation et lintgration ne permettent pas toujours de rendre compte dune possible
instabilit dun systme chantillonn cens tre quivalent un systme temps continu qui, lui, est inconditionnellement stable.

12.7 Avant de calculer la fonction de transfert en boucle ferme, dterminons tout de suite la condition sur les paramtres du systme de manire obtenir lerreur statique attendue :


1
1a+b
1

 =
p = lim
=
z1 1 + G(z)
K+1a+b
K
lim 1 + 2
z1
z az + b
On doit donc avoir :

p =

1a+b
= 0,2
K+1a+b

Calculons prsent la fonction de transfert du systme en boucle ferme :


H(z) =

K
z2 az + b + K

Le comportement souhait en boucle ferme est comparable celui dun systme du second ordre en rgime oscillatoire
amorti.

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

270

Nous savons, dans ces conditions, que :





2
2jBF vnBF Te
jBF vnBF Te
2 e
cos vnBF Te 1 jBF
KBF 1 + e

H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre, on a :

d = 30 %
Par ailleurs :

tm = 2,5 s

jBF 0,35

vn BF

3
= 1,2 rad/s
2,5

En appliquant lexpression ci-dessus, la fonction de transfert en boucle ferme qui possdera les performances dynamiques requises, a pour expression :
0,29KBF
H(z) = 2
z 1,37z + 0,66
a = 1,37

On a donc :

Or :

b + K = 0,66
p =

1a+b
= 0,2
K+1a+b

do :

b = 0,428

et :

K = 0,232

On a, par ailleurs :

K = 0,29KBF

b 0,37
= 0,2
0,29

KBF = 0,8

Rsultat tout fait prvisible puisque lerreur statique, en boucle ferme, doit tre gale 0,2.
En rsum, la fonction de transfert en boucle ferme correspondant au cahier des charges attendu a pour expression :
H(z) =

0,232
z2 1,37z + 0,66

et elle correspond, en boucle ouverte, la fonction :


G(z) =

0,232
z2 1,37z + 0,428

En boucle ferme, lquation de rcurrence est :


sk = 1,37sk1 + 0,66sk2 + 0,232ek2
Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.7) et leur trac (figure 12.26) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur du dpassement. Un calcul plus approfondi des chantillons suivants montre la convergence
assez rapide vers la valeur finale du signal (soit pour une entre en chelon unit : s = 1 0,2 = 0,8).
Le dpassement est certes lgrement plus important que prvu et le temps de monte un peu plus court, mais la
technique que nous venons demployer prouve, malgr tout, toute son efficacit.
Tableau 12.7 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

271

Solutions des exercices

Figure 12.26 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.

Rsolution avec Mathematica


Pour tracer la suite dchantillons, on crira :
SZ = 0,232z/





0,66 1,37z + z2 (z 1)

SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}

12.8 Le schma quivalent du systme, en temps continu, est reprsent sur la figure 12.27. Un bloqueur dordre 0
assure linterface avec le systme G( p).
On a :

B0 ( p)

1
4
=
Te p
p+4
1+
2

La fonction de transfert du systme en boucle ouverte est donc :


G( p) = B0 ( p)A( p) =

4K
p (p + 1) (p + 4)

et en boucle ferme :

H( p) =

4K
p (p + 1) (p + 4) + 4K

soit :

H( p) =

4K
p3 + 5 p2 + 4p + 4K

Figure 12.27 quivalence du systme en temps continu.

12 Stabilit et performances des systmes chantillonns asservis

272

Dterminons les conditions de stabilit de ce systme laide du critre de Routh :


1

4K

20 4K
5
4K
Le systme est stable si :

0
0

K<5

Pour obtenir un dpassement de 20 % en boucle ferme, on doit avoir :

jBF = 0,45
Dw = p

Or :

Dw 45

p
vc0
arctan vc0 arctan
2
4
vc0 = 0,7 rad/s

do :
G(vc0 ) =

Par consquent :

do :

K=

vc0
4

vc0

4K


=1
v2c0 + 1 v2c0 + 16



v2c0 + 1 v2c0 + 16 = 0,87

Pour obtenir un dpassement de 20 % en boucle ferme, la fonction de transfert du systme A( p) doit donc tre :
A( p) =

0,87
p (p + 1)

La fonction de transfert chantillonne correspondante est :



A(z) = 0,87

0,5
1 e0,5

z1
z e0,5


0,5
0,4
0,087z + 0,087

= 2
A(z) = 0,87
z1
z 0,6
z 1,6z + 0,6


soit :

La fonction de transfert en boucle ferme est donc :


H(z) =

soit :

H(z) =

z2

0,087z + 0,087
z2 1,6z + 0,6 + 0,087z + 0,087

0,087z1 + 0,087z2
0,087z + 0,087
=
1,513z + 0,687
1 1,513z1 + 0,687z2

do lquation de rcurrence : sk = 1,513sk1 0,687sk2 + 0,087ek1 + 0,087ek2


Le calcul des premiers chantillons de sortie (tableau 12.8) et leur trac (figure 12.28) permet de mettre en vidence
la valeur du dpassement qui est conforme nos prvisions (24 % au lieu de 20 %, ce qui est somme toute honorable
compte tenu des approximations ralises).
Lerreur statique est nulle, grce lintgrateur, et le calcul des chantillons suivants montre la convergence assez rapide
vers 1 aprs quelques oscillations amorties.

273

Solutions des exercices

Tableau 12.8 CALCUL DE LA SUITE DCHANTILLONS DE SORTIE.

Figure 12.28 Reprsentation temporelle de la sortie du systme.

Rsolution avec Mathematica


Pour tracer la suite dchantillons, on crira :
 


SZ = 0,087 + 0,087z1 / (1 1,513z1 + 0,687z2 )(z 1)
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}

C hapitre 13

Correction des systmes chantillonns


asservis

13.1

PRINCIPES GNRAUX

13.1.1 Rappel du cahier des charges dun asservissement


Les systmes chantillonns comme les systmes temps continu, doivent en gnral satisfaire un cahier
des charges qui impose, en boucle ferme, un certain nombre de performances (qui dailleurs sont les mmes
quen temps continu) : prcision, rapidit, marge de stabilit et limitation du dpassement.

Figure 13.1 Schma gnral dun systme chantillonn asservi.

Considrons un systme constitu dune chane directe et dune chane de retour. La plupart du temps, on
ne choisit ni les lois de fonctionnement des systmes A(z) et B(z), ni, bien sr, leurs fonctions de transfert qui,
en gnral, sont des donnes imposes par la conception mme du systme asservi en cours dlaboration.
Parfois, certains paramtres sont rglables mais souvent, aucun dentre eux ne lest.

13.1.2 Rle du correcteur


Si lon sen tenait l, nous ne pourrions malheureusement que prdire et constater les performances (ou les
contre-performances) de la boucle dasservissement sans pouvoir agir sur celles-ci. Il y a peu de chance,
alors, que le cahier des charges soit respect. Lide consiste, ici encore, introduire dans la chane directe,
en amont du systme A(z), un dispositif supplmentaire de fonction de transfert C(z), appel correcteur
numrique et dont le rle essentiel doit consister modifier les performances du systme initial (figure 13.2).
Cela revient dire que nous transformons les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
ferme de manire imposer lensemble de fonctionner selon le cahier des charges voulu.

275

13.1 Principes gnraux

Figure 13.2 Schma gnral dun systme chantillonn asservi et corrig.

Si Gi (z) et Hi (z) sont les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme initial
et Gc (z) et Hc (z) les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme corrig, on
aura :
A(z)
Gi (z) = A(z)B(z)Hi (z) =
1 + A(z)B(z)
et :

Gc (z) = A(z)B(z)C(z)Hc (z) =

A(z)C(z)
1 + A(z)B(z)C(z)

Tout lart de la correction des systmes chantillonns consiste choisir la bonne fonction de transfert
C(z) pour ce correcteur numrique de manire rgler chaque performance sur sa valeur requise, sans perturber, bien sr, le fonctionnement du systme. Ces corrections sont en gnral assures par un calculateur.

13.1.3 Correction numrique dun systme temps continu


Trs souvent, on choisit, pour des questions de souplesse et de prcision, de corriger numriquement un
systme temps continu. Le schma de la boucle dasservissement correspondante est reprsent sur la
figure 13.3. Un bloqueur doit, bien entendu, tre intercal entre le correcteur numrique et le systme
commander.

Figure 13.3 Asservissement continu command et corrig numriquement.

Dans ce cas, les techniques de recherche dun quivalent de la boucle dasservissement tudies au
chapitre prcdent pourront sappliquer, que ce soit un quivalent temps continu ou temps discret.

13.1.4 Problmes spcifiques lis aux correcteurs numriques


Dans le cas des systmes temps continus, il a t relativement facile didentifier les trois actions correctives
simples : action proportionnelle, action drive et action intgrale et visualiser immdiatement, par exemple
sur un diagramme de Bode, linfluence que ce type daction avait sur le comportement frquentiel, donc sur
les performances.

13 Correction des systmes chantillonns asservis

276

Les choses ne sont pas si simples lorsquil sagit dasservissements chantillonns. En effet, les formes
diverses et varies des quations de rcurrence des systmes posent parfois problme lorsquil sagit de
conclure des rsultats gnraux.
Certes, on peut toujours prsupposer un principe dquivalence entre les actions correctives lmentaires
en temps continu et la forme correspondante en z :
C( p) = K

C(z) = K

Action intgrale :

C( p) =

1
p

C(z) =

Action drive :

C( p) = p

C(z) = 1 z1

Action proportionnelle :

1
1 z1

Toutefois, il est hors de question, ici, dimaginer corriger intuitivement un systme chantillonn en introduisant telle ou telle action corrective lmentaire (hormis laction intgrale qui, elle, est sans trop de
surprises et qui amliore systmatiquement la prcision en boucle ferme). Ainsi, lintroduction du gain infrieur 1 naugmente pas obligatoirement la stabilit, de mme que la rapidit nest pas forcment affecte
par lintroduction dun drivateur.
Le paragraphe suivant, que nous avons volontairement intitul tentatives dactions correctives
simples, prsente quelques exemples que nous considrerons plutt comme des tudes de cas permettant
de sensibiliser le lecteur aux problmes spcifiques lis aux actions correctives sur les systmes chantillonns. Nous tudierons ensuite des mthodes de synthse de correcteurs numriques plus adaptes et
plus systmatiques, telles que la technique de discrtisation des correcteurs (bien adapte la correction
numrique dun systme temps continu) et les mthodes polynomiales (classiques, efficaces et somme
toute, assez faciles mettre en uvre).

13.2

TENTATIVES DACTIONS CORRECTIVES SIMPLES

13.2.1 Amlioration de la prcision


Comme mentionn prcdemment, peu de surprises ici. Laction intgrale amliore la prcision du systme,
mais, attention, elle peut bousculer les autres performances, de manire souvent imprvisible (au sens de la
perception temps continu que lon a peut-tre de cette action corrective).

a) Correcteur action intgrale


Ltude mene au chapitre prcdent propos de la prcision dun systme asservi temps discret nous
a conduit la conclusion suivante : la prsence, dans la fonction de transfert en boucle ouverte, dun intgrateur (i.e. dun ple gal 1) assure la nullit de lerreur de position, cest--dire la prcision statique
parfaite. Si ce ple est au moins double (sil y a au moins deux intgrateurs dans la chane directe), lerreur
de vitesse est nulle, autrement dit la prcision dynamique parfaite est assure. Par consquent, pour amliorer simplement la prcision, en boucle ferme, dun systme temps discret, on peut choisir un correcteur
de fonction de transfert gale :
C(z) =

K
n
1 z1

On choisira n = 1 si le cahier des charges impose uniquement une condition de nullit de lerreur de
position et n = 2 si lerreur de vitesse doit tre nulle galement.

277

13.2 Tentatives dactions correctives simples

b) Consquence sur les autres performances


Analysons au travers dun exemple simple, linfluence de lintroduction dun intgrateur sur le comportement global dun asservissement. Soit un systme temps discret de fonction de transfert en boucle ouverte
G(z) plac dans une boucle retour unitaire, avec :
G(z) =

Soit, en boucle ferme :

2
2z
=
1
1 0,5z
z 0,5

H(z) =

2z
3z 0,5

Ce qui correspond lquation de rcurrence : sk = 0,17sk1 + 0,67ek .


Ce systme est stable en boucle ferme puisque lunique ple de la fonction de transfert en boucle
ferme est infrieur 1.
0,5
Soit :
p1 =
= 0,17 < 1
3
Considrons les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.1) et reprsentons-les
graphiquement (figure 13.4).
Tableau 13.1 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Figure 13.4 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme.

Lerreur de position a pour valeur :


p = lim

z1

1
= lim
1 + G(z) z1

1
2z
1+
z 0,5

1 0,5
= 0,2 = 20 %
1 0,5 + 2

Introduisons un intgrateur dans la chane directe. On a, prsent :


G(z) =

K
2z2
2z
=
avec K = 1 dans un premier temps.

1 z1 z 0,5
(z 1) (z 0,5)

13 Correction des systmes chantillonns asservis

278

soit, en boucle ferme :

H(z) =

ou encore :

2z2
2z2
= 2
2
3z 1,5z + 0,5
(z 1) (z 0,5) + 2z

H(z) =

2
3 1,5z1 + 0,5z2

ce qui correspond lquation de rcurrence :


sk = 0,5sk1 0,17sk2 + 0,67ek
Les ples de cette fonction de transfert (les racines de lquation 3z2 1,5z+0,5 = 0) se calculent aisment et
on peut vrifier sans peine que leurs modules sont infrieurs 1. La condition de stabilit est donc toujours
vrifie.
En effet :

D = b2 4ac = (1,5)2 6 = 3,75

1,5 j 3,75
| p1 | = | p2 | = 0,41
6
Toutefois, les modules de ces ples sont plus proches de 1 que lunique ple du systme non corrig (qui
tait gal 0,17). On peut donc en dduire que la marge de stabilit est lgrement diminue par lajout du
correcteur (elle reste nanmoins trs confortable).
Construisons un tableau avec les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.2)
et reprsentons-les graphiquement (figure 13.5).
p1/2 =

Tableau 13.2 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

On note la prsence dun faible dpassement (environ 6 %) ce qui corrobore la lgre perte de marge de
stabilit et une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 1, soit tm = Te .

Figure 13.5 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme


aprs correction.

279

13.2 Tentatives dactions correctives simples

13.2.2 Compensation de la perte de stabilit par placement des ples


Reprenons le systme que nous venons dtudier en ajoutant un gain K dans la chane directe en plus de
lintgrateur. On a donc maintenant :
G(z) =

soit, en boucle ferme :

Cette fois, on a :

2Kz2
K
2z
=
avec K = 1

1 z1 z 0,5
(z 1) (z 0,5)

H(z) =

2Kz2
(1 + 2K) z2 1,5z + 0,5

D = b2 4ac = (1,5)2 2 (1 + 2K) = 0,25 4K

Pour augmenter la marge de stabilit, on doit chercher rduire le module des ples. Le discriminant restant
ngatif tant que K > 0,0625, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes conjugus :

1,5 j 4K 0,25
p1/2 =
2 (1 + 2K)

| p1 | = | p2 | =

soit :

1
(1,5)2 + 4K 0,25
=
2 (1 + 2K)
2 (1 + 2K)

Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond une valeur souhaite pour le module de chaque ple,
par exemple :
| p1 | = | p2 | = 0,25 pour K = 3,5
On a alors :

H(z) =

7
8

1,5z1

+ 0,5z2

ce qui correspond lquation de rcurrence :


sk = 0,1875sk1 0,0625sk2 + 0,875ek

Tableau 13.3 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

On note bien la prsence dun amortissement plus prononc, ce qui correspond bien une augmentation
de la marge de stabilit
Remarque : on peut tre surpris de corriger la stabilit dun systme laide dun amplificateur de gain
K > 1. Attention, il ne sagit pas dun cas gnral : cest la forme particulire du systme qui amne
ce rsultat auquel nous sommes fort peu habitus. Ltude qui vient dtre faite montre quil nest pas
aussi facile de corriger intuitivement un systme temps discret, comme on peut avoir lhabitude
de le faire en temps continu. On retiendra de cette tude la technique de placement des ples, autrement
dit du choix de la valeur de ceux-ci, ou plutt de leurs modules.

13 Correction des systmes chantillonns asservis

280

Figure 13.6 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme


aprs correction.

13.2.3 Action drive


Un correcteur numrique action drive possde une fonction de transfert C(z) gale :

C(z) = K 1 z1 avec K > 0


Analysons, au travers dun exemple simple, linfluence dun tel correcteur. Soit A(z) un systme chantillonn plac dans une boucle de rgulation retour unitaire et prcd dun correcteur action drive,
avec :
1
A(z) =
(z 0,1)
La fonction de transfert en boucle ferme du systme non corrig est :
Hi (z) =

1
A(z)
=
1 + A(z)
z + 0,9

Lunique ple de cette fonction de transfert est :


p1 = 0,9
Ce ple possde bien un module infrieur 1 mais sa valeur est proche de la limite dinstabilit ; le systme
est donc stable en boucle ferme mais mriterait sans doute dtre corrig pour disposer dune marge de
scurit plus confortable. Lquation de rcurrence en boucle ferme tant :
sk = 0,9sk1 + ek1
on peut aisment calculer et reprsenter graphiquement la suite des chantillons de sortie lorsque lentre
est un chelon unit pour constater queffectivement, le systme est stable, mais peu stable si lon en croit
le rgime oscillatoire trs peu amorti. De plus, il est trs peu prcis.

281

13.2 Tentatives dactions correctives simples

Tableau 13.4 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Figure 13.7 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme


avant correction.

En prsence du correcteur action drive, on a :


K 1 z1
K (z 1)
=
G(z) = C(z)A(z) =
z 0,1
z (z 0,1)
Remarque : compte tenu des connaissances que nous avons acquises pour les systmes temps
continu, nous nous attendons ce que la stabilit du systme soit amliore.
La fonction de transfert en boucle ferme du systme corrig est donc :
H(z) =

G(z)
K (z 1)
K (z 1)
=
= 2
1 + G(z)
z (z 0,1) + K (z 1)
z + (K 0,1) z K

Lquation de rcurrence correspondante est :


sk = (0,1 K) sk1 + Ksk2 + Kek1 Kek2
Calculons les ples de cette fonction de transfert.
Cette fois, on a :

D = b2 4ac = (K 0,1)2 + 4K

Ce discriminant tant toujours positif, on a :


p1/2 =
soit :
et :

(K 0,1)

| p1 | =
| p2 | =

0,1 K +
K 0,1 +




(K 0,1)2 + 4K

2
(K 0,1)2 + 4K
2
(K 0,1)2 + 4K
2

13 Correction des systmes chantillonns asservis

282

On peut reprsenter, sur un mme graphique, les variations de | p1 | et de | p2 | en fonction de K (figure 13.8).
Pour que le systme soit stable, il faut que les deux ples aient un module infrieur 1.

Figure 13.8 Variations des modules des ples en fonction du gain K.

On en dduit donc :

K < 0,55

Choisissons par exemple K = 0,4 puis calculons et traons la suite dchantillons en sortie du systme
lorsque celui-ci est soumis un chelon unit (tableau 13.5 et figure 13.9). Dans ce cas, on a :
sk = 0,3sk1 + 0,4sk2 + 0,4ek1 0,4ek2
Tableau 13.5 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Figure 13.9 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme


aprs correction.

13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu

283

Le systme est effectivement plus stable puisquil converge vers une valeur finie beaucoup plus vite, ce
qui est conforme au calcul des nouveaux ples.
| p1 | = 0,5

Soit :

| p2 | = 0,8

et :

Toutefois, ce type de correction est inacceptable puisque lerreur de position atteint prsent 100 %.

13.3

SYNTHSE DUN CORRECTEUR NUMRIQUE PAR DISCRTISATION


DUN CORRECTEUR CONTINU

13.3.1 Principe
La mthode que nous allons prsenter sadapte particulirement bien aux problmes de synthse dune correction numrique dun asservissement continu (figure 13.10). Nous supposerons donc que nous cherchons
asservir un systme de fonction de transfert A( p) au moyen dun correcteur C(z). Pour simplifier, nous
supposerons que la boucle est retour unitaire.

Figure 13.10 Asservissement continu corrig numriquement.

Remarque : un bloqueur dordre 0 assure linterface entre la sortie numrique du correcteur et lentre
continue du systme asservir.
La technique consiste tudier cet asservissement en temps continu (comme reprsent sur la figure 13.11) puis rechercher le modle numrique quivalent au correcteur continu C( p) que nous auront
calcul pour confrer au systme les performances dun cahier des charges.

Figure 13.11 Modle temps continu de lasservissement.

En thorie, il faut tenir compte de la prsence du bloqueur dans ltude en temps continu. Toutefois, une
frquence dchantillonnage suffisamment grande peut nous permettre de le ngliger. Dans ces conditions,
on est ramen stricto sensu ltude du systme en continu.

13 Correction des systmes chantillonns asservis

284

Le cahier des charges impos au systme nous amne au calcul classique de la fonction de transfert
du correcteur et il suffit, ensuite, de rechercher un quivalent discret de cette fonction de transfert. Les
quivalences qui peuvent tre utilises sont :
1 z1
lquivalence la drivation :
p
Te


2 1 z1


la transformation bilinaire :
p
Te 1 + z1
lquivalence modale :

p pi

z e pi Te

Remarque : rappelons propos de cette quivalence temporelle que les tables fournies en annexe
proposent des quivalents qui sont spcifiquement adapts pour conserver le gain statique du systme.
On donne :

1
G( p) =
p pi

De sorte que :

1
G(0) =
0 pi

pi

1 e pi Te
z e pi Te

G(z) =

 
1 1 e pi Te
G(1) =
pi 1 e pi Te

On peut choisir de conserver la valeur du gain pour une autre frquence que la frquence nulle, notamment pour la frquence autour de laquelle porte la correction du systme.

13.3.2 Exemple
On souhaite asservir un systme continu de fonction de transfert G( p) en utilisant un correcteur numrique
et en imposant le cahier des charges suivant :
marge de phase Dw = 45 ,
temps de monte tm = 0,2 s.
On donne :

K
G( p) = 
3 avec K > 0 rglable
p
+1
10

a) Synthse du correcteur en temps continu


La valeur de K qui assure le temps de monte voulu se calcule en utilisant la relation approche :
vc0
On a alors :

3
15 rad/s
tm

G(vc0 ) = 1

K = 5,86

Pour cette valeur de K, on obtient une marge de phase gale :


Dw = p + w(vc0 ) = p 3 arctan

15
= 11
10

Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase
de 34 centre sur la pulsation vc0 .

285

13.3 Synthse dun correcteur numrique par discrtisation dun correcteur continu

Soit :

C( p) =

a1
a+1

wmax = arcsin

avec :

1
= vc0
T a

et :
do :

1 + aTp
1 + Tp

C( p) =

a = 3,55

T = 0,035 s

1 + 0,124p
1 + 0,035p

b) Calcul du correcteur numrique quivalent


Utilisons, pour simplifier, lquivalence la drivation :
1 z1
Te


1 z1
1 + 0,124
Te


C(z) =
1 z1
1 + 0,035
Te
p

Soit :

Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande
passante du systme. Cette bande passante est telle que :
G(2p fpas ) = 

On choisit par exemple :


Finalement :

5,86
2
4p2 fpas
100

1
3 =
2
+ 1

fpas = 2,8 Hz

fe = 100 Hz Te = 0,01 s


1 + 12,4 1 z1
13,4z 12,4
=

C(z) =
1
4,5z 3,5
1 + 3,5 1 z

c) Validation des rsultats


Validons ces rsultats, bien videmment en recherchant le modle temps discret quivalent lensemble
de lasservissement. Prenons lquivalent le plus simple pour la fonction G( p), autrement dit lquivalent
la drivation :
G(z) = 

5,86
1z
10Te

5,86

3 =

+1

11 10z1

La fonction de transfert en boucle ferme est :


H(z) =

5,86 (13,4z 12,4)


C(z)G(z)
=

3
1
1 + C(z)G(z)
11 10z
(4,5z 3,5) + 5,86 (13,4z 12,4)

13 Correction des systmes chantillonns asservis

286


5,86 13,4 12,4z1
H(z) =


11 10z1
4,5 3,5z1 + 5,86 13,4 12,4z1

soit :

H(z) =

6 068

21 066z1

78,5 72,5z1
+ 27 555z2 16 050z3 + 3 500z4

do la fonction de rcurrence correspondante :


sk = 3,47sk1 4,54sk2 + 2,65sk3 0,58sk4 + 0,01294ek 0,01195ek1

Tableau 13.6 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Figure 13.12 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle


ferme aprs correction.

Le temps de monte peut tre repr vers le douzime chantillon, soit tm 0,12 s. Par ailleurs, le
dpassement, visiblement gal 40 %, correspond un coefficient damortissement en boucle ferm denviron 0,3.
On a alors :

jBF = 0,3

Dw 30

Les performances constates sont voisines des performances attendues, mme si le systme est un peu plus
rapide et un peu moins stable que prvu. Ces diffrences sexpliquent par les nombreuses approximations
que nous avons effectues. Compte tenu de lensemble de ces approximations, le rsultat obtenu est relativement bon.

13.4 Synthse dun correcteur numrique par mthode polynomiale

13.4

287

SYNTHSE DUN CORRECTEUR NUMRIQUE


PAR MTHODE POLYNOMIALE

13.4.1 Principe
Les mthodes polynomiales figurent parmi les mthodes de synthse de correcteurs numriques les plus
utilises. Elles sont en effet trs souples et relativement simples mettre en uvre.
Considrons un systme chantillonn de fonction de transfert A(z) plac dans une boucle retour
unitaire en cascade avec un correcteur C(z) que lon cherche dterminer pour confrer au systme complet,
en boucle ferme, des performances dictes par un cahier des charges : prcision, amortissement, rapidit,
marge de stabilit.

Figure 13.13 Boucle dasservissement chantillonn avec correcteur.

Dune manire gnrale, lobjectif de laction corrective consiste rechercher C(z) pour que cette boucle
dasservissement de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde les caractristiques attendues.

Figure 13.14 Boucle dasservissement quivalente.

La technique de la synthse par mthode polynomiale consiste corriger le systme de sorte que G(z)
corresponde un systme du second ordre, de fonction de transfert :



K 1 + e2jvn Te 2 ejvn Te cos vn Te 1 j2

G(z) =
z2 2z ejvn Te cos vn Te 1 j2 + e2jvn Te
(Voir chapitre 12, paragraphe 12.5.1.)
Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle ferme H(z) est aussi une fonction du second
ordre :



2
2jBF vnBF Te
jBF vnBF Te
KBF 1 + e
2 e
cos vnBF Te 1 jBF

H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
(Voir chapitre 12, exercice 12.7.)
Nous savons que les performances en boucle ferme, pour un tel systme, se traduisent par des conditions sur vnBF pour la rapidit et sur jBF pour la marge de stabilit et, bien videmment, pour lamortissement.

13 Correction des systmes chantillonns asservis

288

En effet :
et :

tm

3
3

vc0
vnBF

jBF

Dw
100

En ce qui concerne la prcision, il suffit que G(z) possde un ple gal 1 pour que lerreur de position soit
nulle.
Toutes ces considrations nous permettent donc de dterminer les fonctions H(z) et G(z) idales, du
second ordre, qui possdent les performances requises. Pour que notre boucle dasservissement initiale
(figure 13.13) possde elle-mme ces performances, il suffit davoir :
G(z) = C(z)A(z)
et donc, de placer dans la chane directe, le correcteur de fonction de transfert :
C(z) =

G(z)
A(z)

13.4.2 Exemple
Considrons le systme chantillonn une priode Te = 0,2 s de fonction de transfert :
A(z) =

z + 0,3
z 0,8

On souhaite placer ce systme dans une boucle retour unitaire et on veut que le systme possde, en
boucle ferme, les performances suivantes : p = 0, tm = 0,8 s et jBF = 0,45 (marge de phase dun
systme continu quivalent gale 45 et dpassement de lordre de 20 %).
Construisons la fonction G(z) a priori : elle possde obligatoirement un ple gal 1 pour garantir une
erreur de position nulle.
a
On a donc :
G(z) =
(z 1)(z b)
a
a
= 2
do :
H(z) =
(z 1)(z b) + a
z (1 + b) z + a + b
Or nous devons, avoir, pour garantir les performances exiges :



2
2jBF vnBF Te
jBF vnBF Te
KBF 1 + e
2 e
cos vnBF Te 1 jBF

H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
avec :

jBF = 0,45 et

do :

H(z) =

vnBF =

3
= 3,75 rad/s
tm

0,39KBF
z2 1,12z + 0,51

Identifions les deux fonctions de transfert en boucle ferme :

b = 0,12
1 + b = 1,12

a = 0,39
a + b = 0,51
Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.

289

Exercices

On a alors :

do :

G(z) =

C(z) =

0,39
(z 1)(z 0,12)

0,39(z 0,8)
G(z)
=
A(z)
(z 1)(z 0,12)(z + 0,3)

EXERCICES
13.1 Correction de la prcision dun systme chantillonn
On considre un systme temps discret de fonction de transfert :
G(z) =

z 0,2
z 0,7

Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, calculer lerreur de position en boucle ferme et
calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie en considrant que le signal de consigne est
un chelon unit.
1
On introduit ensuite un intgrateur dans la chane directe, soit C(z) =
.
1 z1
Montrer que le systme est toujours stable et calculer puis tracer la suite des premiers chantillons de sortie
en considrant que le signal de consigne est un chelon unit. Conclure.

13.2 Synthse par discrtisation du correcteur numrique dun systme temps continu dordre 3
K
On considre un systme de fonction de transfert G( p) =
plac dans une boucle de rgulation
p( p + 4)2
retour unitaire. On souhaite avoir la fois une marge de phase suprieure 60 et un temps de monte plus
petit que 1,5 s et on envisage, pour ce faire, de corriger numriquement les performances de ce systme.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle ferme, un temps de monte de 1,5 s. Calculer, pour cette
valeur de K la valeur de la marge de phase. En dduire lexpression de la fonction de transfert du correcteur
temps discret quil faut introduire dans la chane directe pour satisfaire au cahier des charges.

13.3 Synthse dun correcteur par mthode polynomiale


On considre un systme chantillonn (priode Te = 0,2 s) de fonction de transfert :
A(z) =

z + 0,7
z 0,7

Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on souhaite quil soit caractris par les performances suivantes : p = 0, tm = 0,4 s et jBF = 0,6 (marge de phase dun systme continu quivalent gale
60 et dpassement de lordre de 10 %).
Calculer lexpression de la fonction de transfert du correcteur temps discret quil faut introduire dans la
chane directe pour satisfaire au cahier des charges.

13 Correction des systmes chantillonns asservis

290

13.4 Correction de prcision et de stabilit par placement des ples


On considre un systme temps discret de fonction de transfert :
G(z) =

3z
z 0,4

Ce systme tant plac dans une boucle retour unitaire, on introduit un correcteur de fonction de transfert :
K
1 z1
Calculer la valeur du ple de la fonction de transfert en boucle ferme en labsence de correcteur.
En prsence du correcteur, dont la vocation est dannuler lerreur de position, calculer la valeur de K qui
permettra de placer les nouveaux ples de la fonction de transfert en boucle ferme, des valeurs telles que
leur module soit gal celui du ple calcul initialement en labsence du correcteur.
C(z) =

SOLUTIONS
13.1 Lerreur de position, par dfinition, est gale :

p = lim

z1

1
= lim
z1
1 + G(z)

1
= 0,27 = 27 %
z 0,2
1+
z 0,7

Cette erreur de position, bien videmment, est inacceptable.


Calculons la fonction de transfert en boucle ferme :
z 0,2
G(z)
=
H(z) =
1 + G(z)
2z 0,9
Cette fonction de transfert correspond lquation de rcurrence :
sk = 0,45sk1 + 0,5ek 0,1ek1
Par ailleurs, ce systme est stable en boucle ferme puisque lunique ple de la fonction de transfert en boucle ferme
est infrieur 1.
0,9
= 0,45 < 1
Soit :
p1 =
2
Calculons la suite dchantillons de sortie (tableau 13.7) et reprsentons-la graphiquement (figure 13.15).
Tableau 13.7 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

Si on introduit un intgrateur dans la chane directe, on a :


G(z) =

z 0,2
z (z 0,2)
1

=
1 z1 z 0,7
(z 1) (z 0,7)

soit, en boucle ferme :


H(z) =

G(z)
z (z 0,2)
z (z 0,2)
=
= 2
1 + G(z)
z (z 0,2) + (z 1) (z 0,7)
2z 1,9z + 0,7

291

Solutions des exercices

ou encore :

H(z) =

1 0,2z1
2 1,9z1 + 0,7z2

ce qui correspond lquation de rcurrence :


sk = 0,95sk1 0,35sk2 + 0,5ek 0,1ek1

Figure 13.15 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme.


Les ples de cette fonction de transfert (les racines de lquation 3z2 1,5z + 0,5 = 0) se calculent aisment et on peut
vrifier sans peine que leurs modules sont infrieurs 1. La condition de stabilit est donc toujours vrifie.
Construisons un tableau avec les suites dchantillons dentre (chelon unit) et de sortie (tableau 13.8) et reprsentonsles graphiquement (figure 13.16).
Tableau 13.8 SIMULATION DE LA SUITE DCHANTILLONS.

On note la prsence dun faible dpassement (environ 10 %) ce qui tmoigne dune lgre perte de marge de stabilit et
une rapidit accrue puisque le temps de monte correspond lchantillon k = 2, soit tm = 2Te . La prcision statique,
bien videmment, est dsormais parfaite.

Figure 13.16 Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle


ferme aprs correction.

13 Correction des systmes chantillonns asservis

292

Visualisation avec Mathematica


On peut visualiser sans peine le comportement du systme avant et aprs correction :
SZ = z (z 0.2) / ((2z 0.9)(z 1))
SK = InverseZTransform [SZ, z, k]


DiscretePlot SK, {k, 1,8}
puis :



SZCOR = z2 (z 0.2) / (2z2 1.9z + 0.7)(z 1)
SKCOR = InverseZTransform [SZCOR, z, k]


DiscretePlot SKCOR, {k, 1,8}

13.2 La valeur de K qui assure le temps de monte voulu se calcule en utilisant la relation approche :
vc0

3
2 rad/s
tm

G(vc0 ) = 1

On a alors :

K = 40

Pour cette valeur de K, on obtient une marge de phase gale :


Dw = p + w(vc0 ) = p

2
p
2 arctan = 37
2
4

Il est donc ncessaire dintroduire un correcteur avance de phase caractris par une remonte de phase de 23 centre
sur la pulsation vc0 .
Soit :

1 + aTp
1 + Tp

C( p) =
wmax = arcsin

avec :

a1
a+1

1
= vc0
T a

et :
do :

C( p) =

a = 2,28

T = 0,33 s

1 + 0,75p
1 + 0,33p

Discrtisons ce correcteur et utilisons, pour cela, lquivalent la drivation :


1 z1
Te


1 z1
1 + 0,75
Te
C(z) =


1 z1
1 + 0,33
Te
p

soit :

Choisissons la frquence dchantillonnage de sorte quelle soit comprise entre 6 fois et 25 fois la bande passante du
systme. Cette bande passante est telle que :


G(2p fpas ) =
2p fpas
On choisit par exemple :

40
2
4p2 fpas

fe = 4 Hz

1
 =
2
+ 16

Te = 0,25 s

fpas = 0,4 Hz

293

Solutions des exercices

Finalement :



1 + 3 1 z1
4 3z1

 =
1
2,32 1,32z1
1 + 1,32 1 z

C(z) =

13.3 Construisons la fonction de transfert en boucle ouverte globale G(z) a priori : elle possde obligatoirement un
ple gal 1 pour garantir une erreur de position nulle.
On a donc :
do :

G(z) =
H(z) =

a
(z 1)(z b)

a
a
= 2
(z 1)(z b) + a
z (1 + b) z + a + b

Or nous devons avoir, pour garantir les performances exiges :





KBF 1 + e2jBF vnBF Te 2 ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF

H(z) =
z2 2z ejBF vnBF Te cos vnBF Te 1 j2BF + e2jBF vnBF Te
avec :

jBF = 0,6 et vnBF =

do :

H(z) =

3
= 7,5 rad/s
tm

0,88KBF
z2 0,29z + 0,17

Identifions les deux fonctions de transfert en boucle ferme :

1 + b = 0,29

a + b = 0,17

b = 0,71
a = 0,88

Le gain statique en boucle ferme est bien sr gal 1 puisque lerreur de position est nulle.
On a alors :

do :

G(z) =

C(z) =

0,88
(z 1)(z + 0,71)

0,88(z 0,7)
G(z)
=
A(z)
(z 1)(z + 0,71)(z + 0,7)

13.4 En labsence de correcteur, la fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :


H(z) =

G(z)
3z
=
1 + G(z)
4z 0,4

Lunique ple de cette fonction de transfert vaut : p1 = 0,1.


En prsence du correcteur, la fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression :
G(z) =

soit, en boucle ferme :

3Kz2
K
3z
=

1 z1 z 0,4
(z 1) (z 0,4)

H(z) =

2Kz2
(1 + 3K) z2 1,4z + 0,4

Calculons les ples de cette fonction de transfert en boucle ferme.

294

On a :

13 Correction des systmes chantillonns asservis

D = b2 4ac = (1,4)2 1,6 (1 + 3K) = 0,36 4,8K

Le discriminant restant ngatif tant que K > 0,075, nous pouvons partir du principe que les ples resteront complexes
conjugus :

1,4 j 4,8K 0,36


p1/2 =
2 (1 + 3K)

0,63
(1,4)2 + 4,8K 0,36
=
soit :
| p1 | = | p2 | =
2 (1 + 3K)
1 + 3K
Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond la valeur souhaite pour le module de chaque ple, soit 0,1.
do :

| p1 | = | p2 | = 0,1 K = 12,9

CINQUIME PARTIE

Reprsentation dtat des systmes

C hapitre 14

Reprsentation dtat des systmes


temps continu
14.1

DFINITIONS

Toutes les mthodes tudies jusqu prsent, que ce soit pour les systmes linaires ou non, en temps
continu ou en temps discret restent valables et efficaces jusqu ce que ces systmes atteignent une complexit telle que lon ne puisse plus se satisfaire de lunique relation entre - sortie pour les commander
correctement. De mme, ces modles deviennent difficiles mettre en uvre lorsque les systmes tudis
possdent plusieurs entres et plusieurs sorties. Le reprsentation dtat des systmes est un outil puissant
permettant de modliser le fonctionnement de systmes linaires ou non, en temps continu ou en temps
discret et qui possde en outre, lavantage de conserver la reprsentation temporelle des phnomnes.

14.1.1 tat dun systme et variables dtat


Considrons le systme reprsent sur la figure 14.1. Ce systme est compos dune cascade dlments
diffrents (mme si nous navons utilis que des intgrateurs et des gains) et la commande automatique
dun tel systme peut trs bien aller beaucoup plus loin que la seule ambition de rguler le signal de sortie.
Un certain nombre de signaux, que lon peut qualifier dinternes au systme apparaissent nettement sur le
schma. Nous les avons baptis x1 , x2 et x3 . Quoi de plus naturel, en effet, que de vouloir commander ces
diffrents signaux par lintermdiaire du seul signal dentre e. Le problme de la commande du systme
ne se rduit donc plus au simple asservissement du signal de sortie mais peut donc tre considr comme
la matrise simultane de lvolution des trois signaux x1 , x2 et x3 . On dit que lensemble de ces trois
signaux forment ltat du systme et la modlisation que nous allons associer cette reprsentation va
nous permettre denvisager la commande de cet tat grce au signal dentre, autrement dit nous formulons
lambition (si cela est possible, bien entendu) damener le systme dans un tat donn (x1 , x2 et x3 devant
converger vers des valeurs pr-tablies) grce au signal dentre du systme. Les variables internes choisies
sont appeles variables dtat du systme.

Figure 14.1 Exemple de reprsentation dtat dun systme.

298

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

Ltat dun systme est en gnral reprsent par un vecteur dtat que lon note, en ce qui concerne
notre exemple :

x1
x1 (t)

x=
x2 ou encore x(t) = x2 (t)
x3
x3 (t)
Remarque : Ne pas oublier que, mme si on se contente de la premire criture par souci dallgement
des expressions, les variables dtat, ici, sont toutes des fonctions continues du temps.
Dans le cas le plus gnral o n variables dtats sont identifies dans le systme, on aura :

x1
x1 (t)

..
..
.
.

ou
encore
x(t)
x=
=
xi
xi (t)

..
..
.
.

xn
xn (t)
Remarque : Il est important de noter, par ailleurs, que la reprsentation dtat dun systme nest pas
unique et dpend, notamment, du choix des variables dtat que nous oprons.

14.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme


Lorsquun systme est modlis sous la forme dune reprsentation dtat, on montre quil est possible dexprimer ltat du systme un instant donn en fonction du signal dentre ce mme instant et en fonction
de son pass , autrement dit, de son tat prcdent. Comme nous avons affaire des variables continues
du temps, la notion dtat prcdent nexiste pas vraiment. En revanche, ce concept est rapprocher de
lvolution du systme, autrement dit des variations de chaque variable dtat.
Cela signifie que, dune manire gnrale, on peut exprimer lvolution du systme, modlise par un
vecteur constitu des drives premires des composantes du vecteur dtat, en fonction du vecteur dtat
du systme. Lobjet qui lie ces deux vecteurs est appel matrice de commande du systme. Le vecteur dtat
dpendant bien videmment aussi du signal dentre, on a, pour notre exemple de la figure 14.1 la relation :


x 1
x1


x =
x 2 = [A] x2 + (B) e(t)
x 3
x3
La matrice de commande [A] est une matrice carre, dans notre cas de dimension 3 3 ; (B) est un vecteur
colonne.
partir du schma de la figure 14.1, on peut facilement calculer la drive de chaque variable dtat et
dterminer la matrice [A] et le vecteur (B) :



x 1 = e s = e x3
x 1
0 0 1
x1
1






x 2 = x1 Kx2
0
x 2 = 1 K
x2 + 0 e(t)

x 3 = x2
x 3
x3
0 1
0
0

299

14.1 Dfinitions

Pour tre complet, il convient dexprimer le signal de sortie en fonction du vecteur dtat, afin de conserver
une certaine unit au formalisme densemble.
x1



Comme s = x3 , on crit : s(t) = 0 0 1


x2 = (C) x
x3

14.1.3 Cas gnral


Dans le cas gnral, le systme peut avoir plusieurs entres et plusieurs sorties. Soit n le nombre de variables
dtat, m le nombre dentres et p le nombre de sorties.
Dans ces conditions, la matrice de commande est toujours une matrice n n, mais, cette fois, [B] est une
matrice n m et [C] est une matrice p n. Pour tre complet, il faut tenir compte dune possible relation
directe entre entres et sorties. La matrice [D], de dimensions m p reprsente ce lien. Signalons pour finir
que les coefficients des diffrentes matrices peuvent tre variables dans le temps.
+
x (t) = [A(t)] x(t) + [B(t)] e(t)
On a alors :
s(t) = [C(t)] x(t) + [D(t)] e(t)
La premire quation sappelle lquation de commande. La seconde, quation dobservation. On adopte
frquemment la reprsentation schmatique de la figure 14.2 pour illustrer cette modlisation. Attention,
dans cette reprsentation, les signaux sont en ralit des vecteurs.

Figure 14.2 Reprsentation schmatique dune modlisation dtat.

Si ces coefficients sont constants, le systme est dit invariant et on a :


+
x (t) = [A] x(t) + [B] e(t)
s(t) = [C] x(t) + [D] e(t)
Dans le cas des systmes mono-entre, mono-sortie invariants, cas qui retiendra notre attention dans la suite
de ltude, on retrouve lcriture mise en vidence dans le paragraphe prcdent o la matrice de commande
[A] est toujours de dimension nn. Cette fois, (B) est un vecteur colonne de dimension n, (C) est un vecteur
ligne de dimension n et [D] devient un scalaire d :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t) + de(t)
Remarque : Il est rare que la sortie du systme soit directement relie son entre. On a donc trs
souvent d = 0.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

300

14.2

RSOLUTION DES QUATIONS DTAT

Rsoudre les quations dtat consiste dterminer lexpression du vecteur dtat x(t) en fonction du temps,
autrement dit dterminer les expressions temporelles des n variables dtat, connaissant le systme (cest-dire connaissant [A], (B) et (C)) et connaissant lentre e(t) qui lui est applique.

14.2.1 tude pralable


Si on avait affaire un systme dcrit par une simple quation diffrentielle et non par un systme diffrentiel, lquation dtat se rsumerait :
x = ax + be(t)
La solution dune telle quation diffrentielle est connue et a pour expression :
 t
at
x(t) = e x(0) +
ea(tt) be(t) dt
0

On reconnat bien sr dans cette expression la somme de la solution de lquation correspondant au rgime
libre (ou autonome), soit eat x(0) et de la solution correspondant au rgime forc (ou command).

14.2.2 Gnralisation au systme vectoriel


Considrons le systme diffrentiel reprsentant les quations dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
On obtient, par gnralisation du rsultat prcdent :
 t
[A]t
x(t) = e x(0) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
0
[A]t

reprsente une matrice exponentielle que lon note en gnral F(t) et que lon
Dans cette criture, e
appelle matrice de transition du systme.
Si on connat ltat du systme un instant t1 diffrent de 0, on peut calculer son tat un instant t
quelconque :

t

x(t) = e[A](tt1 ) x(t1 ) +

e[A](tt) (B) e(t) dt


t1

14.2.3 Calcul de la matrice de transition


Lopration la plus dlicate, dans la rsolution des quations dtat, consiste calculer la matrice de transition. De nombreuses mthodes existent. Nous nous contenterons de prsenter ici les plus classiques.

a) Utilisation de la transformation de Laplace


Appliquons la transformation de Laplace au systme dquations diffrentielles de la reprsentation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
soit :

pX( p) x(0) = [A] X( p) + (B) E( p)

(pI [A]) X( p) = x(0) + (B) E( p)

o [I] reprsente la matrice carre identit de dimension n,


do :

X( p) = (pI [A])1 x(0) + (pI [A])1 (B) E( p)

301

14.2 Rsolution des quations dtat

Remarque : Il est conseill dtre particulirement vigilant lordre des produits des matrices et des
vecteurs, la multiplication matricielle ntant pas commutative.
Il apparat clairement, en confrontant cette expression la solution gnrale dtermine dans le paragraphe prcdent, soit :
 t
x(t) = e[A]t x(0) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
0

que la matrice de transition e[A]t possde pour transforme de Laplace la matrice (pI [A])1 .
Transformons lexpression de (pI [A])1 :
(pI [A])

1
=
p



1 
I [A] [A]2
[A]
[A]n
I
+ 2 + 3 + + n+1 +
=
p
p
p
p
p

En appliquant la transformation de Laplace inverse, on obtient :



[A]t

[A]2 2
[A]n n
t + +
t +
I + [A] t +
2!
n!

Cette expression ne surprendra personne puisquon y retrouve lexpression du dveloppement de Taylor.

b) Application au calcul direct de la matrice de transition


On peut utiliser directement lexpression du dveloppement de Taylor condition que la matrice de commande soit nilpotente.
Remarque : Une matrice carre est dite nilpotente si il existe un entier k positif tel que [A]n = [0] pour
tout n > k. Bien videmment, plus k est petit, plus le calcul direct est simple et rapide.


0 2
Considrons par exemple la matrice de commande : [A] =
.
0 0

2

On a :

[A] =

0 2

0 0

n

Par consquent :

[A] =


0

0 0
0 0


=

0 0

0 0


, n  2

On a donc :

e

[A]t

[A]2 2
[A]n n
t + +
t +
I + [A] t +
2!
n!


=

1 0
0 1


+

0 2t
0


=

1 2t
0

c) Mthode de diagonalisation de la matrice de transition


Il est facile de remarquer que le calcul de la matrice de transition est trs simple effectuer si celle-ci est
diagonale.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

302

l1

[A] =
..
.

En effet :

l2

..

..
.

e[A]t

ln

el1 t

l2 t

..
.

..

..
.

eln t

Cette constatation nous conduit naturellement imaginer une mthode relativement facile pour calculer
e[A]t : il suffit de diagonaliser la matrice [A]. Considrons une matrice de commande quelconque :

a11

a21

[A] =
..
.

an1

a12

a22

..
.

..

an2

a1n

a2n

..
.

ann

Les vecteurs propres et les valeurs propres de cette matrice sont dfinis par :


[A] vi = li vi


Les vecteurs non nuls vi sont les vecteurs propres de [A] ; les li sont ses valeurs propres. Ces grandeurs
sont trs faciles dterminer, tant donn que les li sont les racines de lquation caractristique de la
matrice [A] dfinie par :
det (lI [A]) = 0

Si on appelle D la matrice diagonale forme des valeurs propres de la matrice [A] et [T] la matrice modale
forme de ses vecteurs propres, on a :

l1 0 0

..
.



0 l2 0

v v v
D =
et [T] =
1
2

n
..

..
.
. 0
0

0 0 ln
Dans ces conditions :


[A] = [T] D [T]1

Il est alors facile de vrifier que :




 n


[A]n = [T] D [T]1 [T] D [T]1 [T] D [T]1 = [T] D [T]1

on a :

[A]2 2
[A]n n
t + +
t +
2!
n!


 2
 n

D 2
D n
t + +
t + [T]1 = [T] e[D]t [T]1
= [T] I + D t +
2!
n!
e[A]t = I + [A] t +

Comme :

e[A]t

303

14.2 Rsolution des quations dtat

Par consquent :

e[A]t

el1 t

= [T]
..
.

el2 t

..

..
.

[T]1

eln t

Les fonctions el1 t , el2 t , . . . , eln t qui constituent la base de fonctions lmentaires du vecteur dtat, donc
des signaux internes du systme, sont appeles les modes du systme.

d) Mthode de Cayley-Hamilton
Cette mthode, qui repose sur la proprit dune matrice dtre toujours solution de son quation caractristique, prsente lavantage dtre relativement rapide pour des matrices dordres peu levs et de mettre
en uvre des calculs moins complexes, donc moins gnrateurs derreurs de calcul.
Considrons une matrice [A] et son quation caractristique :
det (lI [A]) = ln + an1 ln1 + + a1 l + a0 = 0.
On a toujours :

[A]n + an1 [A]n1 + + a1 [A] + a0 I = 0

Cette quation permet daffirmer que pour toute matrice carre dordre n possdant n valeurs propres distinctes, toute puissance de [A] suprieure ou gale n peut sexprimer en fonction dune combinaison des
puissances de [A] strictement infrieures n.
On peut donc crire :
e[A]t = fn1 (t) [A]n1 + fn2 (t) [A]n2 + + f1 (t) [A] + f0 (t)I
La recherche des fonctions fi (t) ne pose aucune difficult : les valeurs propres de la matrice [A] vrifiant
obligatoirement cette quation, on construit un systme de n quations o les n fonctions fi (t) sont les
inconnues et la rsolution de ce systme permet de dterminer e[A]t .

el1 t = fn1 (t)ln1


+ + f1 (t)l1 + f0 (t)

el2 t = fn1 (t)ln1


+ + f1 (t)l2 + f0 (t)
2
Soit :
.

..

ln t
+ + f1 (t)ln + f0 (t)
e = fn1 (t)ln1
n

e) Utilisation de Mathematica
Lutilisation dun logiciel de calcul formel comme Mathematica peut donner accs rapidement lexpression de la matrice de transition. En effet, il permet dobtenir instantanment les vecteurs propres, donc la
matrice modale et supporte la plupart
matricielles.
 des oprations

a b
Avec Mathematica, une matrice
doit tre dfinie selon la syntaxe suivante :
c d
{{a, b} , {c, d}}
Les principales commandes que nous utiliserons sont les suivantes :


Eigenv alues {{a, b} , {c, d}} : calcul des valeurs propres

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

304



Eigenvectors {{a, b} , {c, d}} : calcul des vecteurs propres


Inverse {{a, b} , {c, d}} : inversion dune matrice
{{a, b} , {c, d}} {{a , b } , {c , d }} : multiplication matricielle
Dans lexemple qui est dvelopp dans le paragraphe suivant, le lecteur pourra apprcier le gain de temps
que procure lutilisation de Mathematica ou de tout autre logiciel de mme nature. Par ailleurs, les risques
derreurs de calcul sont videmment grandement rduits.

f) Exemple
Considrons la matrice de commande [A] =


2

.
1 3
Calculons la matrice de transition en utilisant, dans un premier temps, la mthode de diaginalisation.
Les valeurs propres de cette matrices sont solutions de son quation caractristique :

det (lI [A]) = 0

det

(l + 2) (l + 3) 2 = 0

soit :


2


= det


l+2

l+3

=0

l2 + 5l + 4 = 0

l1 = 1 et l2 = 4

do :
Calculons le premier vecteur propre :

2

 
x
y

= l1

 
x
y

 
x

+
2x 2y = x

x 3y = y

x = 2y

Remarque : Ne soyons pas surpris de ce rsultat : il existe une infinit de vecteurs propres, tous
colinaires, associs une valeur propre.

Prenons par exemple :

v1 =

Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :



2

 
x

Prenons par exemple :

= l2

 
x
y

= 4

 
x
y

v2 =


On a donc :

[T] =

2x 2y = 4x
x 3y = 4y

 
1
1
2

x=y

305

14.2 Rsolution des quations dtat

[T]1

et :

1
3

2
3

1
1 1
3
1
=
=

det [T] 1 2
1
3



1

D =
0

Par ailleurs :

Calculons prsent la matrice de transition :



[A]t

On a :

2 1



e4t

1 1

e[A]t =

soit :

2 et

e4t

et

e4t

e[A]t

1/3

1/3

1/3

2/3


1/3

do :



et

2 t 1 4t
e + e
3
3

=
1
1
et + e4t
3
3

1/3

1/3 2/3

2
2
et + e4t

3
3

1 t 2 4t
e + e
3
3

Vrifions prsent ce rsultat au moyen de la mthode de Cayley-Hamilton. Nous pouvons crire, a priori,
que :




2
2
1
0
+ f0 (t)
e[A]t = f1 (t) [A] + f0 (t)I = f1 (t)
1 3
0 1
+ lt
e 1 = et = f1 (t) + f0 (t)

avec :

el2 t = e4t = 4f1 (t) + f0 (t)


et e4t = 3f1 (t)

do :


[A]t

e4t
et

3
3

do :

f1 (t) =

f0 (t) = f1 (t) + et =

et :

On a donc :

e[A]t



e4t
4 et

3
3

1 3

2 t 1 4t
e + e
3
3

=
1
1
et + e4t
3
3

e4t
et

3
3


+

e4t
4 et

3
3



2
2
et + e4t

3
3

1 t 2 4t
e + e
3
3

1 0
0 1

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

306

Rsolution laide de Mathematica




La commandeEigenvalues
{{2,
2}
,
{1,
3}}
fournit immdiatement les valeurs propres de la ma

trice [A], soit {1, 4} . La matrice D est donc connue.


La commande Eigenvectors {{2, 2}
 , {1, 3}} fournit les deux vecteurs propres sous la forme
2 1
{{2,1} , {1,1}}. Do : [T] =
.
1 1


La commande Inverse {{2,1} , {1,1}} donne lexpression de la matrice [T]1 , soit :



{{1/3,1/3} , {1/3,2/3}} .

Il reste enfin effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :
{{2,1} , {1,1}}

,,

-- ,
et , 0 , 0, e4t {{1/3,1/3} , {1/3,2/3}}

14.2.4 Calcul de ltat dun systme en fonction dun signal


de commande
Nous avons dj montr que :


x(t) = e[A]t x(0) +

e[A](tt) (B) e(t) dt


0

La connaissance de la matrice de transition permet de calculer directement le vecteur dtat du systme


partir de cette expression. Il y a bien videmment autant de calculs effectuer quil y a de variables dtat.
Considrons par exemple le systme rgi par les quations dtat suivantes :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)

avec :

[A] =


et (B) =

Supposons que ce systme soit sollicit par un chelon unitaire, e(t) = 1, et que son tat initial est dfini
par :
 
0
x(0) =
0
La matrice de transition a t calcule au paragraphe prcdent :

e[A]t

2 t 1 4t
e + e
3
3

=
1
1
et + e4t
3
3

2
2
et + e4t

3
3

1 t 2 4t
e + e
3
3

307

14.3 Commandabilit dun systme

On a donc :

2 (tt) 1 4(tt)
2 (tt) 2 4(tt)  
  

e
e
e
e
+

+
t
1
0

3
3
3
3
[A]t

dt
+
x(t) = e

1 (tt) 2 4(tt)
0

2
0
1 e(tt) + 1 e4(tt)

e
+ e
3
3
3
 3
 t
2 (tt) 1 4(tt) 4 (tt) 4 4(tt)
e
dt
+ e
+ e
e
0 3

3
3
3

x(t) =  

t

1
1
2
4
e(tt) + e4(tt) e(tt) e4(tt) dt
3
3
3
3
0
 t 

2 e(tt) e4(tt) dt
0

x(t) = 

t


(tt)
4(tt)
e
dt
e

soit :

Chacune des deux intgrales calculer peut tre value par Mathematica. On crit respectivement :




Integrate 2e(ttau) e4(ttau) , {tau, 0, t} et Integrate e(ttau) e4(ttau) , {tau, 0, t}
Ce qui donne immdiatement le rsultat :


1
4t
t
7
+
e

8e

x(t) = 4

5 e4t
t
+e
+
4
4

14.3

COMMANDABILIT DUN SYSTME

La problmatique gnrale de lautomatique consiste commander un systme de manire ce quil volue,


depuis un tat initial constat, vers un tat final dtermin. En reprsentation dtat, il sagira de dterminer
le signal de commande e(t) entre deux instants donns, t1 et t2 , pour amener le systme de ltat x(t1 ) vers
un tat x(t2 ) souhait.

14.3.1 Dfinitions
a) Commandabilit vers 0
Un systme est dit commandable linstant t1 sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur
lintervalle [t1 , t2 ] de manire amener le systme de ltat x(t1 ) = x1 vers ltat x(t2 ) = 0.
Si un systme est commandable quel que soit t1 , il est dit compltement commandable.

b) Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x2 sil est possible de dterminer un signal dentre e(t) sur lintervalle
[t1 , t2 ] de manire amener le systme dun tat x(t1 ) = x1 vers ltat x(t2 ) = x2 .
Si un systme est accessible quel que soit x2 , il est dit compltement accessible.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

308

Remarque : La notion daccessibilit correspond beaucoup mieux lide que nous nous faisons de la
commande dun systme et les deux dfinitions sont souvent confondues. On parle galement parfois
de gouvernabilit.
Si la matrice de transition e[A]t est rgulire (autrement dit si son dterminant est non nul), les notions
daccessibilit et de commandabilit sont quivalentes. On peut alors dfinir la commandabilit complte
comme suit :
Un systme est compltement commandable sil est possible, quel que soit lintervalle [t1 , t2 ] et quelque
soit ltat x2 , de dterminer un signal de commande e(t) sur [t1 , t2 ] qui amne le systme de nimporte
quel tat x(t1 ) = x1 vers ltat voulu x(t2 ) = x2 .

Remarque : La notion de commandabilit ne porte que sur ltat du systme et non sur sa sortie. Par
consquent, seule lquation vectorielle x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) est considrer pour caractriser
la commandabilit dun systme. Pour cette raison, on dit parfois que cest la paire [A] , (B) qui est
commandable.

14.3.2 Critre de Kalman


Il existe de nombreux critres de commandabilit ou de non-commandabilit. Le critre de Kalman est lun
des plus couramment utiliss.
Un systme est compltement accessible et compltement commandable si et seulement si les vecteurs
(B) , [A] (B) , [A]2 (B) , . . . , [A]n1 (B) sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice de commandabilit
par la matrice forme des n vecteurs colonnes (B) , [A] (B) , [A]2 (B) , . . . , [A]n1 (B) :


[C]([A](B)) = (B) [A] (B) [A]2 (B) . . . [A]n1 (B)
La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilitmatrice
de commandabilit est rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.

14.3.3 Exemple
Reprenons lexemple du systme rgi par les quations dtat suivantes :

avec :

x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)




 
2 2
1
et (B) =
[A] =
1 3
2

La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :

Or :

[C]([A](B)) = [(B) [A] (B)]



   
2 2
1
2
=
[A] (B) =
1 3
2
5

309

14.3 Commandabilit dun systme


do :

[C]([A](B)) =

1 2

2 5

Cette matrice est bien de rang 2, tant donn que son dterminant nest pas nul :


 1 2


det [C]([A](B)) = 
=9
2 5
Le systme est donc compltement commandable.

14.3.4 Calcul de la commande dun systme


a) Principe de la construction de Kalman
Lobjectif consiste ici calculer le signal de commande (ou dentre) du systme, avec pour objectif de
lamener de ltat initial x(0) linstant t = 0 un tat dtermin x(t) un instant t quelconque. Si le
systme est compltement commandable (ou accessible), le calcul de cette commande est possible :
 t
On a :
x(t) = e[A]t x(0) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
0

x(t) e[A]t x(0) =

ou encore :

e[A](tt) (B) e(t) dt


0

Il sagit donc de calculer lexpression de e(t) sur lintervalle [0, t] pour atteindre cet objectif.
Kalman a montr que le signal de commande e(t) pouvait tre construit partir de lexpression suivante :


T
e(t) = (B)T e[A] (tt) [W]1 x(t) e[A]t x(0)
La matrice [W] tant dfinie par :


e[A]t (B) (B)T e[A] t dt

[W] =
0

b) Validation de la construction
Pour vrifier ce rsultat, remplaons e(t) par cette expression dans lintgrale :
 t
I=
e[A](tt) (B) e(t) dt
0


On obtient :

e[A](tt) (B) (B)T e[A]

I=

(tt)


2
[W]1 x(t) e[A]t x(0) dt

soit :



I = x(t) e[A]t x(0)

 t1
2
T
e[A](tt) (B) (B)T e[A] (tt) [W]1 dt
0

Arrtons-nous un moment sur lexpression :


 t
T
e[A](tt) (B) (B)T e[A] (tt) dt
0

Effectuons le changement de variable : t t t.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

310

do :

e[A]t (B) (B)T e[A] t ( dt) =

On obtient :

e[A]t (B) (B)T e[A] t dt


0



I = x(t) e[A]t x(0) [W] [W]1 = x(t) e[A]t x(0)

On a donc bien vrifi la solution de lquation dtat :


 t
x(t) e[A]t x(0) =
e[A](tt) (B) e(t) dt
0

c) Exemple
On souhaite amener le systme dfini par :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
 


1
2
0
et (B) =
[A] =
2
0 1

avec :

dun tat initial :

x(0) =

 
0
0


ltat final :

x(t) =


2

en t = 0,5 s

Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.

 2t
0
e
[A]t
[A]T t
=e
=
On a donc :
e
0
et
do :

[W] =

 t e2t
0

0
et




1 
1
2


 e2t
0

et

Soit, tous calculs faits, par exemple avec Mathematica :

2
3t

1
4t
e
e

3
[W] = 24

2t

3t
e 1
2 e 1
3

2 e2t 1 e3t 1

3
1

Par consquent :
[W]1 =
det [W] 2
3t


1
4t
e 1 e 1
3
4


 0,216 0,518


Pour t = 0,5 s, on a :
det [W] = 
 = 0,0047
0,518
1,264

dt

311

14.4 Observabilit de ltat dun systme


et :

[W]


269 110
110

On a donc :


 e2(0,5t)
e(t) = 1 2
0

0
e(0,5t)



46

 
269 110
2
= 208e2(0,5t) 164e(0,5t)
110 46
3

On peut sans peine vrifier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout
dun temps t = 0,5 s :
 
 
 0,5  2(0,5t)
0
e
1
2
e(t)dt
x(0,5) =
(0,5t)
0
e
2
3
0

14.3.5 Cas des systmes non commandables


Si la matrice de commandabilit est de rang r < n, le systme nest pas compltement commandable. On
montre que dans ce cas, il est possible de trouver une matrice de changement de base [T] telle que :
 
 
3 = [T] [A] [T]1 et B
3 = [T]1 (B)
A

3 11
3 12
 
 
31
A
A
B
3 =
3 =
et B

avec :
A
3 22
0
0
A
 
 

3 3
3 e(t)
3
x (t) = A
x(t) + B
 
On a alors :
s(t) = C
3 3
x(t)
Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : 3
x(t) = [T] x(t).
 
 
3 , apparat une sous-matrice r r A
3 11 de rang r qui correspond un sousDans cette matrice A
 
3 apparat un sous-vecteur possdant r
systme qui lui, est compltement commandable. Dans le vecteur B
   
3 11 , B
3 1 est un sous-systme compltement
composantes. On dit que le sous systme dfini par la paire A
 
3 11 qui sont
commandable du systme dfini par la paire [A], (B). Les r valeurs propres de la matrice A
galement valeurs propres de la matrice [A] correspondent aux modes commandables du systme. Les
autres valeurs propres correspondent aux modes non commandables.

14.4

OBSERVABILIT DE LTAT DUN SYSTME

Dans la seconde partie de cet ouvrage, nous avons vu combien il tait important, notamment pour la commande des systmes en boucle ferme, dtre capable de mesurer un signal de sortie. En reprsentation
dtat, il nous importe dtre capable de connatre chaque instant, ltat du systme, autrement dit de pouvoir dterminer le vecteur dtat x(t). Certaines variables dtat sont trs faciles mesurer. Un capteur plac
au bon endroit, lintrieur du systme, peut nous donner accs linformation recherche. Dans ce cas, on
dit que la variable dtat considre est mesurable. Dans dautres cas, cette investigation directe nest pas
possible. La grandeur est alors dite non mesurable.
En revanche, elle peut, tout en tant non mesurable, influencer la sortie s(t) du systme. Il est alors possible, partir de la mesure de la sortie, de dduire la grandeur considre. On dit que celle-ci est observable.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

312

14.4.1 Dfinition
Un systme est dit observable un instant t1 , si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie sur
un intervalle de temps [t1 , t2 ] permet de calculer ltat du systme linstant t1 .
Si un systme est observable quel que soit linstant t1 , il est dit compltement observable.

14.4.2 Critre dobservabilit


On considre un systme dfini par :
+

x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)


s(t) = (C) x(t) + de(t)

Ce systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs lignes (C) ,


(C) [A]2 , . . . , (C) [A]n1 sont linairement indpendants.

(C) [A] ,

Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice dobservabilit par
la matrice forme des n vecteurs lignes (C) , (C) [A] , (C) [A]2 , , (C) [A]n1 :

(C)

(C) [A]


(C) [A]2
O ([A](C)) =

..

(C) [A]n1
La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.

14.4.3 Cas des systmes non observables


Si la matrice dobservabilit est de rang r < n, le systme nest pas compltement observable. On montre
que dans ce cas, il est possible de trouver une matrice de changement de base [T] telle que :
 
 
3 = [T] [A] [T]1 , C
3 = (C) [T]
A

avec :

On a alors :

3
 
A
3 = 11
A
3 21
A

0
3 22
A

et

  
3 = C
3
C

 
 

3 3
3 e(t)
3
x (t) = A
x(t) + B
 
s(t) = C
3 3
x(t)


1

14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

313

Remarque : Le vecteur dtat subit bien videmment le mme changement de base : 3


x(t) = [T] x(t).
 
 
3 apparat une sous-matrice r r A
3 11 de rang r qui correspond un sousDans cette matrice A
 
3 apparat un sous-vecteur possdant r
systme qui lui, est compltement observable. Dans le vecteur C
   
3 11 , C
3 est un sous-systme compltement
composantes. On dit que le sous systme dfini par la paire A
1
observable du systme dfini par la paire [A], (C). Les r premires variables dtat sont les variables dtat
observables du systme. Les autres variables dtat ne sont pas observables.
Remarque : Nous reparlerons de la notion dobservabilit dans le chapitre 16 consacr la commande
par retour dtat.

14.5

RELATION ENTRE LA REPRSENTATION DTAT ET LA FONCTION


DE TRANSFERT DUN SYSTME

14.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert


Comme nous lavons dj mentionn, la reprsentation dtat dun systme nest pas unique. Dans les
lignes qui suivent, nous prsentons plusieurs types de reprsentation dtat que lon peut obtenir partir
dune fonction de transfert G( p). Le choix de la reprsentation peut dpendre de la forme disponible de la
fonction de transfert ou du type dtude que lon souhaite raliser partir du modle. Rappelons encore que
la reprsentation dtat dun systme nest pas unique et que les proprits du systme ne sont en aucun cas
lies la forme choisie.

a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la reprsentation dun systme dont la fonction de transfert est place sous la forme dune somme. Soit G( p) sa
fonction de transfert :
S( p)
a1
a2
an
G( p) =
=
+
+ +
E( p)
p p1 p p2
p pn
Remarque : On dit alors que la fonction de transfert est strcitement propre.
Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par le schma
de la figure 14.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires.
En appelant Xi ( p) la sortie du ime bloc lmentaire, on a :
Xi ( p) =
et :

soit :

ai
E( p)
p pi

x i = pi xi + e

s(t) = a1 x1 + a2 x2 + + an xn

p1 0 0
1

0 p2
1

0
0

x(t) + e(t)
x (t) =

.. . .
..
..
.
.
.
. 0

0 0 pn
1




s(t) = a1 a2 an x(t)

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

314

Figure 14.3 Schma bloc de la fonction de transfert.

La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.
La traduction directe des quations dtat conduit la reprsentation schmatique de la figure 14.4.

Figure 14.4 Reprsentation dtat du systme sous forme modale.

b) Reprsentation srie
Soit :

G( p) =

a
S( p)
=
E( p)
(p p1 ) (p p2 ) (p pn )

Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.

14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

315

La figure 14.5 propose une reprsentation dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction
de transfert.

Figure 14.5 Reprsentation dtat du systme sous forme srie.

Dans ce cas, on a :

x 1 = p1 x1 + e

x 2 = p2 x2 + x1

..
.

x n = pn xn + xn1

s(t) = axn

p1 0 0
1

1 p2
0

0
0

x (t) = .
x(t) +

.. e(t)
.
.
..
.. 0
..
.

1
p
0
n




s(t) = 0 0 a x(t)

Remarque : Une fonction de transfert G( p) peut possder des ples complexes conjugus, autrement
dit il peut exister des termes non dcomposables du type :
G( p) =

K
p
2jp
+
+1
vn
v2n
2

Dans ce cas, on utilise la reprsentation dtat propose sur la figure 14.6.

Figure 14.6 Reprsentation dtat dun bloc du second ordre non dcomposable.

c) Reprsentation compagne commandable


On suppose ici que la fonction de transfert nest pas factorise.
Soit :

G( p) =

bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0
avec m < n
an pn + an1 pn1 + + a1 p + a0

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

316

Choisissons an = 1 (ce qui revient diviser le numrateur et le dnominateur par an ) et divisons le numrateur et le dnominateur par pn . On obtient :
G( p) =

N( p)
bm pmn + bm1 pmn1 + + b1 pn+1 + b0 pn
=
1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn
D( p)

E( p)
N( p) = Y( p)N( p)
S( p) =
D( p)


On peut alors crire :

soit :

Y( p) =

E( p)
1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn



Y( p) 1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn = E( p)
 
 n1
 n 
1
1
1
+ + a1
Y( p)
+ a0
Y( p) = E( p) an1
p
p
p


Si on pose :

on obtient :

Xn ( p) =

Y( p)
Y( p)
Y( p)
, Xn1 ( p) =
, . . . , X1 ( p) =
,
p
p2
pn



Y( p) = E( p) an1 Xn ( p) + + a1 X2 ( p) + a0 X1 ( p)

On peut alors choisir les xi comme composantes du vecteur dtat et proposer la reprsentation de la figure 14.7.

Figure 14.7 Reprsentation dtat partielle du systme.

Cette reprsentation est bien videmment incomplte puisquil y manque la reconstruction du signal de
sortie.
On a :
do :



S( p) = bm pmn + bm1 pmn1 + + b1 pn+1 + b0 pn Y( p)
S( p) = bm Xm+1 ( p) + bm1 Xm ( p) + + b1 X2 ( p) + b0 X1 ( p)

Nous pouvons prsent complter la reprsentation (figure 14.8).

14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

317

Figure 14.8 Reprsentation compagne commandable.

Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x 1 = x2

x 2 = x3

..
.

x n1 = xn

x n = a0 x1 a1 x2 an1 xn + e(t)

s(t) = b0 x1 + b1 x2 + + am xm+1

do :

0
1

..

.
0

..
x (t) = ..
.
.

 a0 a1

s(t) = b b
0
m


..
..
0
.
.
1

.
x(t) +
..
..
.. e(t)
.
.
0

0
1
0

1
a
 n1
0 0 x(t)
0

Cette forme de reprsentation est appele forme compagne car la matrice de commande du systme contient,
en une seule ligne, lensemble des coefficients du dnominateur de la fonction de transfert. Elle est dite
commandable car, bien que seule la variable xn soit directement affecte par le signal dentre, toutes les
variables dtat sen trouvent influences par intgrations successives. Si un systme est compltement
commandable, alors on peut le mettre sous forme compagne commandable.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

318

d) Reprsentation compagne observable


Plus simple apprhender, la reprsentation compagne observable peut tre mise en vidence partir de la
forme de G( p) dj transforme dans le paragraphe prcdent :
G( p) =

bm pmn + bm1 pmn1 + + b1 pn+1 + b0 pn


1 + an1 p1 + + a1 pn+1 + a0 pn

On peut alors crire :






S( p) = an1 p1 + + a0 pn S( p) + bm pmn + + b0 pn E( p)
  
 
 n 
 n 
nm
1
1
1
1
+ + a0
E( p)
S( p) + bm
+ + b0
S( p) = an1
p
p
p
p


soit :

On peut alors proposer la reprsentation dtat de la figure 14.9.

Figure 14.9 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.

Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x 1 = a0 xn + b0 e(t)

x 2 = x1 a1 xn + b1 e(t)

..

x
= xm am xn + bm e(t)
m+1

..

x n = xn1 an1 xn

s(t) = xn

319

14.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

do :

x (t) = .
.
.

s(t) =
0

a0

b0

.
a1
..



..


1
0 0
.
bm

x(t) +
e(t)
..
..
..
..
..

0
.
.
. .
.

..
..

.
.
0
1 0

0
0
0 1 an

0 1 x(t)
0

Cette forme de reprsentation est appele forme compagne observable car, outre le fait que la matrice de
commande du systme contient, en une seule colonne, lensemble des coefficients du dnominateur de la
fonction de transfert, on remarque que la sortie de ce systme est gale xn qui, par intgrations successives,
est bien influence par toutes les variables dtat. Si un systme est compltement observable, alors on peut
le mettre sous forme compagne observable.

e) Caractre intrinsque de la commandabilit et de lobservabilit


La commandabilit et lobservabilit dun systme ne dpendent pas de la reprsentation choisie qui,
rappelons-le une fois de plus, nest pas unique. Si un systme est commandable et/ou observable, il sagit de
proprits intrinsques au systme qui ne sont pas remises en cause par la forme du modle. Il ne faut donc
pas confondre les formes compagnes avec des reprsentations sous lesquelles il faut imprativement placer
le systme pour quil possde telle ou telle caractristique. En revanche, il est important, comme nous le
verrons au chapitre 16, de connatre ces formes remarquables car elles facilitent, sous certaines conditions,
la mise en uvre des systmes.
Remarque : Lanalyse des diffrentes reprsentations nous montre quil est toujours conseill de choisir les signaux de sortie des intgrateurs comme variables dtat.

14.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation


dtat
Si on applique la transformation de Laplace aux quations dtat, on obtient :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
s(t) = (C) x(t)
On a donc :

pX( p) x(0) = [A] X( p) + (B) E( p)


S( p) = (C) X( p)

pX( p) [A] X( p) = x(0) + (B) E( p)


(pI [A]) X( p) = x(0) + (B) E( p)

soit :
ou encore :

X( p) = (pI [A])1 x(0) + (pI [A])1 (B) E( p)

On tire alors lexpression de S( p) :


S( p) = (C) X( p) = (C) (pI [A])1 x(0) + (C) (pI [A])1 (B) E( p)

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

320

La fonction de transfert du systme est donc :


G( p) =

S( p)
= (C) (pI [A])1 (B)
E( p)

Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de p qui sont solutions de lquation :
det (pI [A]) = 0
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
Attention : Pour pouvoir obtenir une fonction de transfert modlisant le fonctionnement rel du systme, celui-ci doit tre commandable et observable. Dans le cas contraire, la fonction de transfert
obtenue correspond uniquement sa partie commandable et observable.

EXERCICES

14.1 Calcul de la matrice de transition dun systme dordre 2


On considre un systme rgi par lquation dtat :

x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =

Dterminer lexpression de la matrice de transition de ce systme.

14.2 Dtermination de ltat dun systme en rponse un chelon unit


On considre un systme rgi par lquation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)

avec

[A] =


1


1


et (B) =

1


2
1

.
1
Ce systme tant soumis une entre en chelon unit, dterminer tout instant t lexpression x(t) de son
vecteur dtat.
On pourra remarquer que la matrice de commande est nilpotente et choisir la mthode de calcul direct de la
matrice de transition.

On suppose qu linstant t = 0, le systme se trouve dans ltat x(0) =

14.3 Commandabilit dun systme invariant dordre 2


On considre un systme rgi par lquation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =

1 2
a

et (B) =

 
1
1

Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement commandable.

321

Exercices

14.4 Observabilit dun systme invariant dordre 2


On considre un systme rgi par les quations dtat :

+
a
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
avec [A] =
2
s(t) = (C) x(t)


et (C) = 1

Dterminer la condition sur le paramtre a pour que ce systme soit compltement observable.

14.5 Calcul du signal de commande dun systme dordre 2


On souhaite amener le systme dfini par :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)

avec

 
0

[A] =


1/2

1/8


et (B) =

 
1
2

 
2

ltat final x(t) =


en t = 2 s.
0
1
Dterminer lexpression du signal e(t) qui permet dassurer la commande du systme.
dun tat initial x(0) =

14.6 Reprsentation dtat observable dune fonction de transfert dordre 2


On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =

K
p
2jp
+
+1
vn
v2n
2

Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable. Discuter alors de la
commandabilit et de lobservabilit du systme.

14.7 Reprsentation dtat commandable dune fonction de transfert dordre 2


On considre nouveau le systme de fonction de transfert G( p) dfini dans lexercice 14.6. Proposer cette
fois ci une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne commandable. tudier nouveau la
commandabilit et de lobservabilit du systme.

14.8 Reprsentation dtat observable dun systme dordre 3


On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G( p) =

p+1
p3 + 2 p2 + 4p + 8

Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

322

14.9 Observabilit et commandabilit dun systme srie


On considre un systme constitu de la mise en cascade de deux lments possdant respectivement les
fonctions de transfert :
p+a
1
G1 ( p) =
et G2 ( p) =
p+b
p+c
Discuter de lobservabilit et de la commandabilit de ce systme.

14.10 Dtermination dune fonction de transfert partir des quations dtat


Dterminer la fonction de transfert du systme dfini par ses quations dtat :


+
 


2 4
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)
0
avec [A] =
, (B) =
et (C) = 1 0
2 9
s(t) = (C) x(t)
1
Calculer les ples de la fonction de transfert et en dduire lexpression de sa sortie en rponse un chelon
unit. Vrifier ce rsultat en rsolvant les quations dtat. On supposera que ltat initial du systme est
caractris par un vecteur dtat nul.

SOLUTIONS
14.1 Rsolution laide de Mathematica


La commande Eigenvalues {{1, 2} , {3,1}} fournit immdiatement les valeurs propres de la matrice [A], soit
(
'


7, 7 . La matrice D est donc connue :


7
D =
0


0



La commande Eigenvectors {{1, 2} , {3,1}} fournit les deux vecteurs propres sous la forme

))
* )
**
1+ 7
1 7
,1 ,
,1
3
3

1+ 7 1 7
Do : [T] = 3
3 .
1
1

*
))
*
1+ 7 1 7
La commande Inverse
,
, {1,1}
donne lexpression de la matrice [T]1 , soit :
3
3
* )
**
))
3 7 7 7
3 7 7+ 7
,
,
,
14
14
14
14
Il reste enfin effectuer le produit des trois matrices pour obtenir la matrice de transition :


3 7
1+ 7 1 7
7t
e
0
14

e[A]t = [T] e[D]t [T]1 = 3

3
3 7
0
e 7t
1
1

14


7 7
14

7+ 7
14

323

Solutions des exercices

Ce qui scrit, avec Mathematica :


*

* ''
))
( ' (( )) 37 7 7 * ) 37 7 + 7 **
1+ 7 1 7
7t
.
, 0 , 0, e 7t
,
, {1,1} .
e
,
,
,
3
3
14
14
14
14
Le rsultat est immdiat :

7 + 7 7t 7 7 7t
+
e
e

14

= 14
3 7 7t 3 7 7t

e
e
14
14

7 7t
7 7t
+
e
e

7
7

7 7 7t 7 + 7 7t
+
e
e
14
14

e[A]t

14.2 Il est facile de vrifier que la matrice de commande est nilpotente.

[A]2 =

En effet :

1
1

[A]n n
I + [A] t + +
t +
n!

0
, n  2
0

0
[A] =
0
n

Par consquent :


0
1
=
0
1

1t

=
+
t
t
t
0 1
La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :
 t
x(t) = e[A]t x(0) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
On a donc : e

[A]t

1+t

Ce systme tant sollicit par un chelon, on a : e(t) = 1.


On a par ailleurs :

donc :

x(t) =

1t
t


1
x(0) =
1

 t 1 (t t)
1
t
+

0
1
1+t
(t t)

2
dt
1
1 + (t t)
(t t)

t

 t

t2
t2

2t

tt
+
(2 t + t) dt
1
+
2t

2 0
1
2

1
=
x(t) = + 
+



t

t
2
2

1
1
t
t
(t t 1) dt
1t+
tt
t
2
2
0
0

soit :

14.3 La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :


[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

3
1
1 2

=
Or :
[A] (B) =
a+1
1
a 1

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

324

[C]([A](B)) =

do :



1
det [C]([A](B)) = 
1

et :

a+1


3 
=a2

a + 1

Le systme est donc compltement commandable si et seulement si a = 2.

14.4 La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.
On a :

avec :

Soit :

(C)

O ([A](C)) =
(C) [A]




 a 1


= a 4 3
(C) = 1 2 et (C) [A] = 1 2
2
1





1
2
2
 1



 = 11 + 2a
det O
O ([A](C)) =
=

([A](C)) 
a 4 3
a 4 3

Le systme est donc compltement observable si et seulement si a =

11
.
2

14.5 Le signal de commande recherch a pour expression :


T

e(t) = (B)T e[A]



avec :

(tt)



[W]1 x(t) e[A]t x(0)
T

e[A]t (B) (B)T e[A] t dt

[W] =
0

Comme [A] est une matrice diagonale, sa transpose lui est gale.

t/2
e
0
Tt

On a donc :
e[A]t = e[A] =
0
et/8

 t et/2
 et/2
1 
0
0

1 2
dt
do :
[W] =
0
2
0
et/8
0
et/8

 t et/2

 et/2
0

1 2
dt
soit :
[W] =
0
0
et/8
2 et/8

 t et/2
 t
et/2
et
2 et/2
0
2 e5t/8

dt =

dt
[W] =
0
0
0
et/8
2 et/8 4 et/8
2 e5t/8 4 et/4

do :

t t
e 0
 t

[W] =

t
0
16 e5t/8

5
0

t

16 e5t/8
1 et

0
dt =
16 


t
t/4
1 e5t/8
16 e
5
0


16 
1 e5t/8



t/4
16 1 e

325

Solutions des exercices

Pour t = 2 s, on a :

et :

Comme :

on a ici :

soit :


16 
1 e5t/8

t
1e


det [W] 16 

1 e5t/8
5




 0,865 2,283
 = 0,234

det [W] = 

2,283
6,296

26,91 9,76
1

[W] =
9,76
3,70


T
e(t) = (B)T e[A] (tt) [W]1 x(t) e[A]t x(0)


 e(2t)/2
2
26,91 9,76
0

e(t) = 1 2
(2t)/8
1
9,76
3,70
0
e



44,06 e(2t)/2

e(t) = 1 2
15,82 e(2t)/8
[W]1 =

Par consquent :



16 1 et/4

e(t) = 44,06 e(t2)/2 31,64 e(t2)/8

do :

On peut sans peine vrifier que ce signal de commande amne bien le systme dans ltat dsir au bout dun temps
t = 2 s. La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :
 t
e[A](tt) (B) e(t) dt
x(t) = e[A]t x(0) +
0



1 
0
44,06 e(t2)/2 31,64 e(t2)/8 dt
(2t)/8
2
e



(t2)/2
(t2)/2
(t2)/8
44,06
e
dt
e
31,64
e

x(2) =
 2



2 e(2t)/8 44,06 e(t2)/2 31,64 e(t2)/8 dt

2 e(2t)/2

x(2) =
0
0
 2


On a ici :

soit :

En utilisant Mathematica, les commandes :






Integrate 44,06et2 31,64e5(t2)/8 , {t, 0,2} et Integrate 88,12e5(t2)/8 63,28e(t2)/4 , {t, 0,2}
nous donnent respectivement 1,97715 et 1,00216.
Soit :

 
2
x(2)
1

14.6 Transformons lexpression de la fonction de transfert comme cela est suggr dans le cours :
G( p) =

Kv2n p2
S( p)
Kv2n
K
=
=
=
2
E( p)
p
2jp
p2 + 2jvn p + vn
1 + 2jvn p1 + v2n p2
+
+1
vn
v2n
2

326

On a donc :
soit :

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu






S( p) = 2jvn p1 + v2n p2 S( p) + Kv2n p2 E( p)



2 
2 
1
1
1
2
2
S( p) + Kvn p
E( p)
+ vn
S( p) = 2jvn
p
p
p

Cette expression nous conduit la reprsentation de la figure 14.10.

Figure 14.10 Forme compagne observable de la reprsentation dtat.


Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la reprsentation schmatique.

0
v2n
Kv2n

2
2

=
v
x
+
Kv
e(t)
x

x (t) =
1
n 2
n
e(t)
x(t) +

1
2jv
0
n

On a donc :
x 2 = x1 2jvn x2




s(t) = x2
s(t) = 0 1 x(t)

Pour tudier lobservabilit de cette reprsentation, calculons la matrice O ([A](C)) :


 0 v2n


(C)

avec (C) = 0 1 et (C) [A] = 0 1

O ([A](C)) =
1 2jvn
(C) [A]





0
1
1 
0



 = 1
det O
soit :
O ([A](C)) =
=

([A](C)) 
1 2jvn
1 2jvn 
La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]([A](B)) :
On a :
Or :

do :



[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

0
0
v2n
Kv2n
=

[A] (B) =
Kv2n
1 2jvn
0



 2

Kv2n
0
0 
Kvn
 = K 2 v4n
et det [C] [A] B = 
[C]([A](B)) =
( ( )) 

 0
0
Kv2n
Kv2n 

La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement commandable.

327

Solutions des exercices

14.7 Comme pour lexercice prcdent, on a :


G( p) =

K
p2

v2n

2jp
vn

=
+1

Kv2n p2
S( p)
Kv2n
=
=
2
2 2
2
1
E(
p)
p + 2jvn p + vn
1 + 2jvn p + vn p

En appliquant les rsultats du cours, on obtient sans problme la reprsentation schmatique de la forme compagne
commandable (figure 14.11). Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la
reprsentation schmatique.

0
1
0

x(t) + e(t)
x (t) =
x 1 = x2

2
vn 2jvn
1

On a donc :
x 2 = v2n x1 2jvn x2 + e(t)




s(t) = Kv2n x1
s(t) = Kv2n 0 x(t)

Figure 14.11 Forme compagne commandable de la reprsentation dtat.



Pour tudier lobservabilit de cette reprsentation, calculons la matrice O ([A](C)) :





0
(C)

avec (C) = Kv2n 0 et (C) [A] = Kv2n 0
O ([A](C)) =
v2n
(C) [A]

soit :

Kv2n

O ([A](C)) =
0

0
Kv2n

1
2jvn


det O ([A](C)) = K 2 v4n

La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de cette reprsentation, calculons la matrice [C]([A](B)) :
On a :

Or :



[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

1
0
1
0
=

[A] (B) =
2jvn
v2n 2jvn
1

do :

[C]([A](B)) =

2jvn

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

328


0
det [C]([A](B)) = 
1

et :




 = 1

2jvn 
1

La matrice de commandabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement commandable.

14.8 Transformons lexpression de la fonction de transfert :


S( p)
p2 + p3
p+1
=
=
2
1
+ 2 p + 4p + 8
1 + 2 p + 4 p2 + 8 p3
E( p)




S( p) = 2 p1 + 4 p2 + 8 p3 S( p) + p2 + p3 E( p)
 
   
3 
2
2
3
1
1
1
1
1
S( p) = 2
+8
+
S( p) +
E( p)
+4
p
p
p
p
p
G( p) =

On a donc :
soit :

p3

Cette expression nous conduit la reprsentation de la figure 14.12.

Figure 14.12 Forme compagne observable du systme.


Les variables dtat sont ainsi clairement identifies et les quations dtat se lisent sur la reprsentation schmatique.

0 0 8
1
x 1 = 8x3 + e(t)

x (t) = 1 0 4 x(t) + 1 e(t)


x 2 = x1 4x3 + e(t)

On a donc :

0
1
2
0

x = x2 2x3

3



s(t) = 0 0 1 x(t)
s(t) = x
3

14.9 Recherchons, par exemple, une reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable pour le systme de fonction de transfert G1 ( p) et compltons le schma par la mise en cascade du systme G2 ( p). A priori, deux
variables dtat suffisent pour reprsenter le systme (figure 14.13) : les sorties des deux intgrateurs.
Les quations dtat se lisent aisment sur la reprsentation schmatique :

b 0
ab

=
bx
+

b)
e(t)
x

(a
1
1

x(t) +
e(t)

x (t) =

1
c
1

x 2 = x1 cx2 + e(t)




s(t) = 0 1 x(t)
s(t) = x2

Pour tudier lobservabilit de ce systme, calculons la matrice O ([A](C)) :


 b 0


(C)

avec (C) = 0 1 et (C) [A] = 0 1

O ([A](C)) =
1
c
(C) [A]

329

Solutions des exercices

0

O ([A](C)) =
1

soit :

1
c


det O ([A](C)) = 1

Figure 14.13 Reprsentation dtat du systme.


La matrice dobservabilit est de rang 2 tant donn que son dterminant est non nul. Le systme est donc compltement
observable.
Pour tudier la commandabilit de ce systme, calculons la matrice [C]([A](B)) .
On a :

Or :

do :

et :



[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

b(b a)
ab
b 0

[A] (B) =
abc
1
1
c

a b b(b a)

[C]([A](B)) =
1
abc




a b b(b a) 
 = (a b)(a b c) b(b a)
det [C]([A](B)) = 

 1
a b c
det [C]([A](B)) = (a b)(a c)

soit :

La matrice de commandabilit est de rang 2 si et seulement si on a a = b et a = c. Si ces deux conditions sont remplies,
le systme est compltement commandable.

14.10 La fonction de transfert du systme a pour expression :

On a :

do :

(pI [A])

G( p) = (C) (pI [A])1 (B)

p+2
4
2 4
p 0

(pI [A]) =
2
p+9
2 9
0 p

p+9
p + 9 4
1
1
=

=
det (pI [A]) 2 p + 2
( p + 2)( p + 9) 8 2

p+2

14 Reprsentation dtat des systmes temps continu

330

soit :

On a donc :

do :

p + 9 4
1

(pI [A]) = 2
p + 11p + 10 2 p + 2


 p + 9 4
0
1

G( p) = 2
1 0
p + 11p + 10
1
2 p + 2


 4
1
4
4
=
G( p) = 2
=
1 0
2 + 11p + 10
p + 11p + 10
p
+
1)
(p
(p + 10)
p+2
1

De toute vidence, les ples de G( p) sont 1 et 10.


En injectant un chelon unit dans ce systme, on obtient :
4
p (p + 1) (p + 10)


4
1
4
10
4
4
s(t) =
1+
et
e10t = + et e10t
10
1 10
1 10
10 9
90
S( p) =

do :

Nous pouvons retrouver ce rsultat en rsolvant les quations dtat laide de Mathematica. Nous connaissons dj la
forme diagonale de la matrice de commande.





0
et
1
0
D]t
[
=
Soit :
D =
e
0
e10t
0
10
Les vecteurs propres nous sont donns par la commande :


Eigenvectors {{2, 4} , {2, 9}}


4 1
On en dduit :
[T] =
1
2

2 1

Puis :
[T]1 = 19 94
9
9
Calculons prsent la matrice de transition :

4
On a :
e[A]t =
1
Soit, avec Mathematica :
{{4,1} , {1,2}} .

1 
et
9
2
0

e[A]t

2
9
1
9

((
'4
5 '
. {{2/9,1/9} , {1/9,4/9}}
et , 0 , 0, e10t

Do :

0
e10t

8et e10t
9 + 9
=
2et 2e10t
+

9
9

4et 4e10t
+
9
9

et 8e10t
+
9
9

La forme gnrale de la solution de lquation dtat a pour expression :


 t
e[A](tt) (B) e(t)dt
x(t) = e[A]t x(0) +
0

Ce systme tant sollicit par un chelon, on a : e(t) = 1.

331

Solutions des exercices


 
0
x(0) =
0

On a par ailleurs :

Donc :

Soit :

(tt)
e10(tt)
4e(tt) 4e10(tt)  
 t
8e

0
9
9
9
9
dt
x(t) =

(tt)
10(tt)
(tt)
10(tt)
2e
e
8e
1
0
2e

+
+
9
9
9
9
 t  (tt)


10(tt)
4e
4e
4
4 10t 4 t
+
dt

e
e
+


9
9
90
9
0
= 10
x(t) =
 t e(tt) 8 10(tt)

4 10t 1 t
2
e
e
+ e
dt
10
45
9
9
9
0

Ces expressions ont t obtenues en crivant les commandes suivantes laide de Mathematica :


Integrate 4/9e10(ttau) 4/9e(ttau) , {tau, 0, t}


Integrate 8/9e10(ttau) + 1/9e(ttau) , {tau, 0, t}

Comme (C) = 1
Soit :


0 , on a :

s(t) = x1 (t)
s(t) =

4
4
4
+ et e10t
10 9
90

Nous retrouvons, bien videmment, le mme rsultat que prcdemment.

C hapitre 15

Reprsentation dtat des systmes


temps discret
15.1

PRINCIPE GNRAL

Tout comme les systmes temps continu, les systmes temps discret peuvent tre placs sous forme
de reprsentation dtat. Les deux formalismes sont trs voisins et les rsultats dmontrs au chapitre 14
restent, pour la plupart, valables. Deux approches traditionnelles sont souvent tudies pour aborder la reprsentation dtat des systmes discrets : la discrtisation des quations dtat continues et la reprsentation
directe par analogie avec la reprsentation dtat en temps continu. Cest cette deuxime approche que nous
avons privilgie car elle permet de gnraliser trs rapidement les proprits dj dmontres.

15.1.1 Variables dtat en temps discret


Dans la reprsentation dtat en temps continu, nous avons propos des schmas fonctionnels de systmes
ne comportant que des intgrateurs et des gains et nous avons vu quil tait possible, partir de tels lments,
de reconstruire nimporte quelle fonction de transfert. En temps discret, il est possible de dcomposer un
systme en utilisant des gains et des oprateurs dits de dcalage, de fonctions de transfert z1 . La figure 15.1
prsente un exemple de systme compos de tels lments. On peut, dans un tel modle, dfinir des variables
dtat, que nous noterons xi (k) et qui reprsentent, selon le formalisme dvelopp dans la quatrime partie
de cet ouvrage, la valeur des signaux xi aux instants kTe , Te tant la priode dchantillonnage de tous les
signaux prsents dans le systme.

Figure 15.1 Reprsentation dtat en temps discret.

Remarque : Rappelons ici que lquation X3 (z) = z1 X2 (z) se traduit, en reprsentation temporelle
temps discret par la relation x3 (k + 1) = x2 (k). Do la dnomination doprateur de dcalage.

333

15.1 Principe gnral

15.1.2 Modlisation du fonctionnement du systme


Dans une reprsentation en temps discret, la possibilit dexprimer ltat du systme un instant donn en
fonction du signal dentre et en fonction de son pass , autrement dit, de son tat prcdent, prend tout
son sens. La forme gnrale pour un systme mono-entre et mono-sortie des quations dtat en temps
discret correspond donc :
+
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)
La matrice de commande [A] est une matrice carre, (B) est un vecteur colonne et (C) est un vecteur ligne.
Remarque : pour un systme dordre n, cest--dire possdant n variables dtat, la premire quation,
dite de commande, correspond un systme de n quations :

x1 (k + 1) = a11 x1 (k) + a12 x2 (k) + + a1n xn (k) + b1 e(k)

x2 (k + 1) = a21 x1 (k) + a22 x2 (k) + + a2n xn (k) + b2 e(k)


..

xn (k + 1) = an1 x1 (k) + an2 x2 (k) + + ann xn (k) + bn e(k)


Si le systme possde plusieurs entres et plusieurs sorties, on retrouve une criture similaire ce qui a dj
t tudi au chapitre 14 : soit n le nombre de variables dtat, m le nombre dentres et p le nombre de
sorties. Dans ces conditions, la matrice de commande est toujours une matrice n n, [B] est une matrice
n m et [C] est une matrice p n. Pour tre complet, il faut tenir compte dune possible relation directe
entre entres et sorties. La matrice [D], de dimensions m p reprsente ce lien. Signalons pour finir que les
coefficients des diffrentes matrices peuvent aussi tre variables dans le temps (cest--dire sexprimer en
fonction de k).
+
On a alors :

x(k + 1) = [A(k)] x(k) + [B(k)] e(k)


s(k) = [C(k)] x(k) + [D(k)] e(k)

On adopte frquemment la reprsentation schmatique de la figure 15.2 pour illustrer cette modlisation.
Attention, dans cette reprsentation, les signaux sont en ralit des vecteurs de signaux temps discret.

Figure 15.2 Reprsentation schmatique dune modlisation dtat en temps discret.

Si les coefficients des diffrentes matrices sont constants, le systme est dit invariant.

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

334

15.2

RSOLUTION DES QUATIONS DTAT

Nous nous limitons ici ltude des systmes invariants possdant une seule entre et une seule sortie.
Formulons lhypothse que ltat du systme linstant 0 est connu et que la suite dchantillons dentre
lest galement entre linstant 0 et linstant k0 1. Rsoudre les quations dtat revient rechercher ltat
du systme linstant k0 . Comme cet tat sera dtermin sans tenir compte de la valeur de lchantillon
dentre cet instant, on parle ici de prdiction de ltat du systme.

15.2.1 Prdiction de ltat du systme un instant quelconque


Procdons par itrations successives. On a :

x(1) = [A] x(0) + (B) e(0)

x(2) = [A] x(1) + (B) e(1)

..

x(i) = [A] x(i 1) + (B) e(i 1)

..

x(k0 1) = [A] x(k0 2) + (B) e(k0 2)

x(k0 ) = [A] x(k0 1) + (B) e(k0 1)


soit :

x(k0 ) = [A] {[A] x (k0 2) + (B) e(k0 2)} + (B) e(k0 1)

do :

x(k0 ) = [A]2 x (k0 2) + [A] (B) e(k0 2) + (B) e(k0 1)

En remplaant successivement les x(i), on obtient :


x(k0 ) = [A]k0 x (0) +

k
0 1

[A]k0 1i (B) e(i)

i=0

Remarque : lexpression ainsi mise en vidence est tout fait comparable avec celle que nous avons
trouve en temps continu. La matrice de transition est gale [A]k0 et se calcule donc sans aucune
difficult.
Le principe des itrations successives est trs intressant utiliser dans le cas o lon recherche lvolution de ltat du systme pour tout instant sur lintervalle [0, k0 ].

15.2.2 Exemple
Considrons un systme rgi par lquation de commande :

avec :

x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)


 


1
1 1
et (B) =
[A] =
2
1 2

Formulons lhypothse que ce systme est sollicit par un chelon unit, soit e(k) = 1 pour tout k  0 et
cherchons la suite des 5 premiers chantillons correspondant au deux signaux du vecteur dtat, soit x1 (k)
et x2 (k). On suppose que ltat initial est caractris par x(0) = 0.

15.3 Commandabilit dun systme temps discret

335

En procdant par itrations successives, on obtient aisment la suite correspondant au vecteur dtat
chaque instant dchantillonnage.


     

1
1
0
1
1

x(1) =
+
=

2 1
0
2
2










1
1
1
1
2

+
=
x(2) =

2 1
2
2
2


     

1
1
2
1
3
On a ainsi :
+
=
x(3) =

2 1
2
2
2










1
1
3
1
6

=
+
=
x(4)

2 1
2
2
6










1
1
6
1
1

+
=

x(5) = 2 1
6
2
16

15.3

COMMANDABILIT DUN SYSTME TEMPS DISCRET

La commandabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme manire que pour les
systmes temps continu.

15.3.1 Accessibilit
Un systme est dit accessible ltat x(k0 ) sil est possible de dterminer une suite dchantillons dentre
e(k) sur lintervalle [0, k0 1] de manire amener le systme de tat x(0) = 0 vers ltat x(k0 ).
Si un systme est accessible quel que soit x(k0 ), il est dit compltement accessible.
Remarque : les notions daccessibilit, de commandabilit et de gouvernabilit sont encore ici, gnralement confondues.

15.3.2 Critre de commandabilit


Un systme est compltement accessible et compltement commandable si et seulement si les vecteurs
(B) , [A] (B) , [A]2 (B) , . . . , [A]n1 (B) sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice de commandabilit ou de gouvernabilit par la matrice forme des n vecteurs colonnes (B), [A] (B), [A]2 (B) , . . . ,
[A]n1 (B) :


[C]([A](B)) = (B) [A] (B) [A]2 (B) [A]n1 (B)
La paire [A] , (B) est compltement commandable si et seulement si la matrice de commandabilit est
rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

336

15.4

OBSERVABILIT DE LTAT DUN SYSTME

Lobservabilit des systmes temps discret studie exactement de la mme manire que pour ceux temps
continu.

15.4.1 Dfinition
Un systme est dit observable un instant k2 Te , si la connaissance du signal dentre et du signal de sortie
sur un intervalle de temps [k1 Te , k2 Te ] permet de calculer ltat du systme linstant k2 Te .
Si un systme est observable quel que soit linstant k2 Te , il est dit compltement observable.

15.4.2 Critre dobservabilit


Attention : le critre dobservabilit est lgrement diffrent pour les systmes temps discret.

 2
Un systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs colonnes (C)T , AT (C)T , AT (C)T ,
 n1
. . . , AT
(C)T sont linairement indpendants.
Cet nonc peut se traduire galement de la manire suivante : on dfinit la matrice dobservabilit par

 2
 n1
la matrice forme des n vecteurs colonnes (C)T , AT (C)T , AT (C)T , . . . , AT
(C)T :



 T
 T 2
 n1
O ([A](C)) = (C)T
A (C)T
A (C)T AT
(C)T
La paire [A] , (C) est compltement observable si et seulement si la matrice dobservabilit est rgulire,
autrement dit si son dterminant nest pas nul.

15.4.3 Exemple
Considrons un systme rgi par les quations :
+
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
s(k) = (C) x(k)



1 1
et (C) = 1
[A] =
1 2

avec :

La matrice dobservabilit est dfinie par :

do :



1 1
 T
et A =
A (C) avec (C) =
1
2
1

   
1 1
1
0
 T
A (C)T =
=
1
2
1
1


1
0


det O ([A](C)) = 1
O ([A](C)) =
1 1



O ([A](C)) = (C)T

Or :

Le systme est donc compltement observable.

15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

15.5

337

RELATION ENTRE LA REPRSENTATION DTAT ET LA FONCTION


DE TRANSFERT DUN SYSTME

15.5.1 Reprsentation dtat partir de la fonction de transfert


En temps discret comme en temps continu, la reprsentation dtat dun systme nest pas unique. Nous
prsentons ici plusieurs types de reprsentation dtat que lon peut obtenir partir dune fonction de transfert G(z). Les principes de construction tant rigoureusement les mmes que pour la reprsentation dtat
en temps continu, nous nous limiterons prsenter les rsultats essentiels.

a) Reprsentation modale
Ce type de reprsentation, encore appele reprsentation parallle, convient particulirement bien la reprsentation dun systme possdant plusieurs ples rels distincts. Soit G(z) sa fonction de transfert :
G(z) =

S(z)
a1
a2
an
=
+
+ +
E(z)
z p1 z p2
z pn

Cette criture fait apparatre la somme de n fonctions de transfert et peut tre matrialise, sous forme de
reprsentation dtat, par le schma de la figure 15.3 en faisant apparatre n blocs lmentaires placs en
parallle.

Figure 15.3 Reprsentation modale dun systme temps discret.

On lit immdiatement :
xi (k + 1) = pi xi (k) + e(k)

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

338

p1

x(k + 1) =
..
.

s(k) = a a
1
2

do :

p2
..


1
0
0


x(k) + e(k)

..
..
.
. 0


0  pn
1

an x(k)

La matrice de commande [A] est diagonale et ses valeurs propres sont les ples de la fonction de transfert.

b) Reprsentation srie
soit :

G(z) =

a
S(z)
=
E(z)
(z p1 ) (z p2 ) (z pn )

Cette criture fait apparatre le produit de n fonctions de transfert et peut tre matrialise par la mise en
cascade de n blocs lmentaires.

Figure 15.4 Reprsentation dtat dun systme discret sous forme srie.

La figure 15.4 propose une reprsentation


de transfert.
Dans ce cas, on a :

p1

x(k + 1) =
..
.

s(k) = 0

dtat cohrente avec cette forme en cascade de la fonction

p2

..

..


0
0


x(k) + e(k)

..
.
0


pn
0
0

1
a x(k)

c) Reprsentation compagne commandable


On suppose ici que la fonction de transfert nest pas factorise.
Soit :

G(z) =

bm zmn + bm1 zmn1 + + b1 zn+1 + b0 zn


1 + an1 z1 + + a1 zn+1 + a0 zn

Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la figure 15.5 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne commandable en temps continu. Il
suffit en effet de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p)
qui y a t tudie, en faisant la transformation p1 z1 .

15.5 Relation entre la reprsentation dtat et la fonction de transfert dun systme

339

Figure 15.5 Reprsentation dtat sous forme compagne commandable.

Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

x1 (k + 1) = x2 (k)

x2 (k + 1) = x3 (k)

..
.

xn1 (k + 1) = xn (k)

xn (k + 1) = a0 x1 (k) a1 x2 (k) an1 xn (k) + e(k)

s(k) = b0 x1 (k) + b1 x2 (k) + + am xm+1 (k)

do :

0
1

..
0

..
x(k + 1) = ..
.
.

a0 a1

s(k) = b b
0
0
m

.
..
0
..
.
1

.
x(k) +
..
..
.. e(k)
.
.
0

0
1
0

1
 an1
0 x(k)
0

d) Reprsentation compagne observable


La reprsentation compagne observable peut tre mise en vidence partir de la forme de G(z) dj transforme dans le paragraphe prcdent :
G(z) =

bm zmn + bm1 zmn1 + + b1 zn+1 + b0 zn


1 + an1 z1 + + a1 zn+1 + a0 zn

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

340

Nous pouvons immdiatement proposer la reprsentation de la figure 15.6 par analogie totale avec les
rsultats obtenus au chapitre 14 pour ltude de la forme compagne observable en temps continu. Il suffit
nouveau de remarquer la similitude complte de cette fonction de transfert en z avec la fonction G( p) qui y
a t tudie, en faisant la transformation p1 z1 .

Figure 15.6 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.

Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :

0 0 a0
b0

1 0 0 a

.
1

..

..

0 1

.
0

0
bm

x(k + 1) =
x(k) +
e(k)

.. . .
..
..
.
.

.
.

.
0
.
.
.
.
.

.
..

..

0 0
1
0
.

0 
0
0 1 an

s(k) = 0 0 1 x(k)

15.5.2 Calcul de la fonction de transfert partir de la reprsentation


dtat
a) Tranformation en z des quations dtat
Si on applique la transformation en z aux quations dtat et si on suppose nulles les conditions initiales, on
obtient :
+
+
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
zX(z) = [A] X(z) + (B) E(z)

s(k) = (C) x(k)


S(z) = (C) X(z)
On a donc :

X(z) = (zI [A])1 (B) E(z)

On tire alors lexpression de S( p) :


S(z) = (C) (zI [A])1 (B) E(z)

341

15.6 Commande chantillonne dun systme temps continu

La fonction de transfert du systme est donc :


G(z) =

S(z)
= (C) (zI [A])1 (B)
E(z)

Linverse dune matrice carre tant gale sa matrice adjointe divise par son dterminant, nous pouvons
en dduire que les ples de la fonction de transfert sont les valeurs de z qui sont solutions de lquation :
det (zI [A]) = 0
Ce sont donc les valeurs propres de la matrice [A].
Attention : tout comme dans la reprsentation dtat des systmes temps continu, la fonction de
transfert ainsi obtenue correspond uniquement la partie observable et commandable du systme.

15.6

COMMANDE CHANTILLONNE DUN SYSTME TEMPS CONTINU

Tout comme nous lavons vu dans la quatrime partie de cet ouvrage, la commande temps discret dun
systme temps continu est une opration trs frquente. La reprsentation dtat ne change rien cela.
Nous avons alors affaire des systmes dont le schma gnral correspond la figure 15.7.

Figure 15.7 Systme temps continu command temps discret.

Le bloqueur (par exemple dordre 0), assure au systme temps continu un signal de commande e(t)
constant entre deux instants dchantillonnage et gal e(kTe ) entre les instants kTe et (k + 1)Te .

15.6.1 Comportement du systme


Le comportement du systme temps continu est rgi par ses quations dtat et son tat, un instant t
quelconque, est dtermin par la relation :
 t
[A](tt1 )
x(t) = e
x(t1 ) +
e[A](tt) (B) e(t) dt
t1

Il est possible, partir de cette quation, de calculer ltat du systme un instant dchantillonnage (k+1)Te
en fonction de son tat prcdent x(kTe ) et du signal dentre (constant sur cet intervalle) e(kTe ) :

x [(k + 1)Te ] = e

[A]Te

(k+1)Te

x(kTe ) +

e[A]{(k+1)Te t} (B) e(t) dt

kTe

Sur lintervalle de temps considr, on a :


e(t) = Cte = e(kTe ).

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

342

Par consquent :

[A]Te

x [(k + 1)Te ] = e

(k+1)Te

x(kTe ) +


[A]{(k+1)Te t}

dt (B) e(kTe )

kTe


En posant :

f (Te ) = e

[A]Te

(k+1)Te

et g(kTe ) =

e[A]{(k+1)Te t} dt

kTe

on a :

x [(k + 1)Te ] = f (Te )x(kTe ) + g(kTe ) (B) e(kTe )

Il est galement possible de connatre ltat du systme entre deux instants dchantillonnage, par
exemple entre kTe et (k + 1)Te partir de cette quation qui est valable quel que soit linstant t. Pour
kTe < t < (k + 1)Te , on a :


tkTe

x (t) = e[A](tkTe ) x(kTe ) +

e[A]t dt (B) e(kTe )


0

15.6.2 Influence de la priode dchantillonnage sur lobservabilit


et la commandabilit
Le choix de la priode dchantillonnage est susceptible dinfluencer lobservalibilit et la commandabilit
dun systme. On montre quun systme temps discret perd son observabilit et sa commandabilit si il
existe deux valeurs propres distinctes l1 et l2 de la matrice [A] qui possdent la mme partie relle et dont
2p
la diffrence des parties imaginaires est un multiple de la pulsation dchantillonnage ve =
.
Te
Remarque : il y a donc peu de chance quun systme temps continu perde sa commandabilit et
son observabilit si on prend soin de ne pas chantillonner une frquence multiple dune de ses
frquences propres.

EXERCICES
15.1 Dtermination de ltat dun systme en rponse un chelon unit
On considre un systme rgi par lquation dtat :

x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =


et (B) =
 
0

1
1

.
0
Ce systme tant soumis une entre en chelon unit, dterminer la valeur de son vecteur dtat x
linstant 4Te en utilisant successivement une mthode ditrations successives et de calcul direct.
On suppose qu linstant t = 0, le systme se trouve dans ltat x(0) =

343

Exercices

15.2 Forme compagne commandable dun systme invariant dordre 2


On considre un systme rgi par lquation dtat :

x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =

1 2


, (B) =

 
1

2 1



et (C) = 1 0

Calculer la fonction de transfert de ce systme. Que remarque-t-on ? Pourquoi ? Peut-on mettre ce systme
sous forme compagne commandable ?

15.3 Calcul du signal de commande dun systme dordre 2


On souhaite amener le systme dfini par :

x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k) avec [A] =
 
0


et (B) =

 
1
2

 
2

ltat final x(2Te ) =


.
0
1
Dterminer lexpression du signal e(k) qui permet dassurer la commande du systme.
dun tat initial x(0) =

15.4 Reprsentation dtat observable dune fonction de transfert dordre 2


On considre un systme de fonction de transfert G(z) avec :
G( p) =

Kz2
1 + 2z1 + 4z2

Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.

15.5 Reprsentation dtat commandable dune fonction de transfert dordre 2


On considre nouveau le systme de fonction de transfert G( p) dfini dans lexercice 15.4. Proposer cette
fois ci une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne commandable.

15.6 Reprsentation dtat observable dun systme dordre 3


On considre un systme de fonction de transfert G( p) avec :
G(z) =

1+

z2 + z3
+ 5z2 + z3

2z1

Proposer une reprsentation dtat de ce systme sous forme compagne observable.

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

344

SOLUTIONS
15.1 Par le calcul direct, on a :

k0 1

x(k0 ) = [A]k0 x (0) +

[A]k0 1i (B) e(i)

i=0

soit :
Comme e(i) = 1, i :

x(4) = [A]3 (B) e(0) + [A]2 (B) e(1) + [A]1 (B) e(2) + [A]0 (B) e(3)
'
(
x(4) = [A]3 + [A]2 + [A]1 + I (B)


3
3
1
1

=
[A]2 =
12
0
4 2
4 2

15
3
1
1
3
3

[A]3 =
12 12
4 2
12
0




15
1 0
1
1
3 3
3
(B)
+
+
+
x(4) =
12 12
0 1
4 2
12
0


11
12
1
1

=
x(4) =
15
4 11
1

Or :

et :

do :

soit :

En utilisant une mthode ditrations successives, on a :


1
1
0
1
1

x(1) =
+ =

1
1
0
4 2

1
1
1
1
1

+ =

x(2) =

3
1
1
4 2

1
1
1
1
1

+ =

x(3) =

9
1
3
4 2

11
1
1
1
1

+ =

x(4) =
15
1
9
4 2

15.2 La fonction de transfert est obtenue facilement en appliquant la relation :

On a :

do :

(zI [A])

G(z) = (C) (zI [A])1 (B)

z1
2
1 2
z 0

(zI [A]) =
2
z1
2 1
0 z

z1
2
z1
1
1
=

=
2
(z + 1) (z 3)
(z 1) 4
2
z1
2

2
z1

345

Solutions des exercices

On tire donc :


1
G(z) =
1
(z + 1) (z 3)

soit :

G(z) =

 z1
0
2


1

1
z1
2

z+1
1
=
z3
(z + 1) (z 3)

Il est surprenant de trouver ici une fonction de transfert du premier ordre. Nous nous attendions en effet obtenir un
dnominateur du second ordre avec pour ples, les deux valeurs propres de la matrice de commande, soit 3 et 1. Cette
forme doit nous laisser penser que le systme nest pas compltement commandable et quelle ne correspond qu sa
partie commandable. Il est donc illusoire de vouloir placer ce systme sous forme compagne commandable.

15.3 Vrifions tout dabord que la paire [A] , (B) est compltement commandable. La matrice de commandabilit est
forme de deux vecteurs :


[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

1
1
1
0
=
Or :
[A] (B) =
4
2
0 2





1 1
1 1
 = 2
et : det [C] [A] B = 
do :
[C]([A](B)) =
( ( )) 

2 4
2 4
Le systme est donc compltement commandable.
Comme on souhaite amener le systme dun tat initial un tat final au bout dun temps 2Te , nous avons besoin
didentifier les deux chantillons dentre e(0) et e(1) qui constitueront effectivement le signal de commande et qui
doivent vrifier :

1
0
1
0

+ e(0)

x(1) =

2
0
0 2


2
0
1
x(1) + e(1) =
1
2
2



2
1
1
0
e(0) + e(1) =
1
2
2
2

e(0) + e(1) = 2

x(2) =

Soit :

do :

On en dduit donc :

4e(0) + 2e(1) = 1
e(0) =

3
7
et e(1) =
2
2

15.4 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsente sur la figure 15.8.

On en dduit immdiatement :

0 4
K

x(k) + e(k)
x(k + 1) =
1 2
0




s(k) = 0 1 x(k)

15 Reprsentation dtat des systmes temps discret

346

Figure 15.8 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.

15.5 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsente sur la figure 15.9.

Figure 15.9 Reprsentation dtat sous forme compagne commandable.

On en dduit immdiatement :

x(k + 1) =
4


0
x(k) + e(k)
2
1


s(k) = K 0 x(k)
1

15.6 On peut appliquer directement les rsultats du cours pour obtenir la reprsentation compagne observable prsente sur la figure 15.10.

Figure 15.10 Reprsentation dtat du systme sous forme compagne observable.


Les quations dtat se dduisent naturellement de cette reprsentation :


0 0 1
1

x(k + 1) = 1 0 5 x(k) + 1 e(k)

s(k) =

0
0

1 2
1 x(k)

C hapitre 16

Commande par retour dtat


Estimateurs, observateurs
et prdicteurs
16.1

PRINCIPE GNRAL DE LA COMMANDE PAR RETOUR DTAT

La commande par retour dtat est la commande des systmes modliss par leur reprsentation dtat,
ce que la boucle ferme est aux systmes reprsents par une fonction de transfert. Lide consiste toujours
piloter le systme par un signal de consigne et gnrer automatiquement le signal de commande en
confrontant en permanence la valeur de la consigne et le comportement rel du systme. Lcart entre
consigne et comportement rel sert de base au signal de commande du systme. Dans la commande par
retour dtat, nous nallons pas mesurer le signal de sortie pour le boucler sur lentre, mais nous allons
nous servir du vecteur dtat complet pour prendre connaissance du comportement du systme. La figure
16.1 prsente une reprsentation schmatique de ce concept.

Figure 16.1 Principe du retour dtat.

16.1.1 Vecteur de gain


Le vecteur dtat tant suppos connu, le signal de commande du systme (autrement dit lcart) doit tre
construit en soustrayant au signal de consigne un signal qui dpend du vecteur dtat. Ce vecteur dtat
tant compos de n signaux x1 (t), x2 (t), ...,xn (t), on le multiplie par un vecteur ligne (k) appel vecteur de
gain pour pouvoir effectuer cette soustraction.
On a alors :


(k) = k1

k2


kn

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

348

et :


(t) = e(t) (k) (x) = e(t) k1

k2


x1


x2

kn .

..

xn

(t) = e(t) k1 x1 k2 x2 kn xn

soit :

Figure 16.2 Bouclage du systme par un vecteur de gain.

16.1.2 Fonction de transfert en boucle ferme


On peut calculer la fonction de transfert en boucle ferme du systme partir de la reprsentation dtat.
Supposons que le systme, en boucle ouverte, soit rgi par les quations dtat suivantes :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)
On a alors :

x (t) = [A] x(t) + (B) {e(t) (k) x(t)}

soit :

x (t) = {[A] (B) (k)} x(t) + (B) e(t)

Appliquons la transforme de Laplace aux quations dtat :


+

pX( p) = {[A] (B) (k)} X( p) + (B) E( p)


S( p) = (C) X( p)

On tire :
soit :
do :

{pI [A] + (B) (k)} X( p) = (B) E( p)


X( p) = {pI [A] + (B) (k)}
H( p) =

(B) E( p)

S( p)
1
= (C) {pI [A] + (B) (k)} (B)
E( p)

349

16.2 Commandabilit en modes en temps continu

16.1.3 Dtermination du vecteur dtat


La commande par retour dtat suppose que lon connaisse parfaitement le systme, mais surtout, que lon
puisse accder au vecteur dtat. Trois cas peuvent se prsenter :
tous les signaux internes composant le vecteur dtat sont accessibles la mesure ; dans ce cas, les
variables dtat sont mesurables et des capteurs judicieusement placs permettent daccder aux informations ncessaires au retour dtat ;
toutes les variables dtat ne sont pas mesurables mais le systme est compltement observable ; il est
alors possible de reconstruire le vecteur dtat un instant donn partir de la connaissance du signal
de sortie et du signal dentre du systme sur un intervalle de temps prcdent ; on utilise pour ce faire,
un observateur dtat ;
le systme nest pas compltement observable ; il est alors ncessaire destimer le vecteur dtat au
moyen dun estimateur dtat.
Remarque : Il arrive souvent que, par abus de langage, on confonde les notions dobservateur et destimateur. Cette confusion ne porte pas consquence, limportant tant de disposer dun moyen de
reconstruire le vecteur dtat chaque instant pour assurer la commande par retour dtat.

16.2

COMMANDABILIT EN MODES EN TEMPS CONTINU

16.2.1 Dfinition
Nous supposons ici que le vecteur dtat est connu. Lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme
nous permet deffectuer un calcul de ses ples.
En effet :
do :

{pI [A] + (B) (k)}


H( p) = (C)

a dj {pI [A] + (B) (k)}


det {pI [A] + (B) (k)}

a dj {pI [A] + (B) (k)}


(B)
det {pI [A] + (B) (k)}

Remarque : Rappelons simplement que linverse dune matrice carre [M], si elle existe, est gale
sa matrice adjointe (matrice des cofacteurs transpose) divise par son dterminant.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sont donc les racines de lquation caractristique
det {pI [A] + (B) (k)} = 0, cest--dire les valeurs propres de la matrice [A] (B) (k). La possibilit de
choisir le vecteur de gain (k) de manire positionner ces ples sur des valeurs voulues, donc de confrer
au systme en boucle ferme les performances que lon souhaite lui assigner, sappelle la commandabilit
en modes du systme.

16.2.2 Critre de commandabilit en modes


Un systme est commandable en modes en boucle ferme sil est compltement commandable en boucle
ouverte.
Pour savoir sil est possible dassurer la commandabilit en modes du systme en boucle ferme, il
suffira donc de calculer la matrice de commandabilit :


[C]([A](B)) = (B) [A] (B) [A]2 (B) [A]n1 (B)
et de vrifier si elle est de rang n autrement dit si son dterminant est non nul.

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

350

16.2.3 Cas des systmes non commandables


Dans le cas o le systme nest pas compltement commandable, nous avons vu, au chapitre 14, que les
quations dtat pouvaient se mettre, grce un changement de base appropri, sous la forme suivante :
 
 

3 3
3 e(t)
3
x (t) = A
x(t) + B
 
s(t) = C
3 3
x(t)

3 11
3 12
 
 
31
A
A
B
3 =
3 =
et B

avec :
A
3
0
0
A22
   
3 11 , B
3 1 tant compltement commandable.
le sous systme dfini par la paire A
 
 
 1
2
3 3
3 e(t) 3
Le systme de n quations : 3
x (t) = A
k 3
x(t)
x(t) + B

3
x (t) =

devient alors :

3 11
A

3 12
A

3 22
A

3
x(t) +

31
B

2
1
 
e(t) 3
x(t)
k 3

 
3 en deux sous-vecteurs.
Scindons les vecteurs 3
x(t) et k

On a :

3
x 1

3
x 2


soit :

3
x 1
3
x 2

3 11
A

3 12
A

3 22
A

3
x1
3
x2

31
B
0

e(t) 3
k1

3 11 B
313
A
k1

3 12 B
313
A
k2

3 22
A

3
x1

3
x2

3
k2
31
B

3
x1

4

3
x2

e(t)

Cette expression apporte la preuve que le vecteur de gain ne peut agir que sur la partie compltement
commandable du systme. En revanche, les modes non commandables du systme ne seront pas affects.
De cette proprit dcoule un rsultat fondamental concernant la stabilit en boucle ferme des systmes
non compltement comandables :
Un systme non compltement commandable est stable en boucle ferme si et seulement si les modes
non commandables sont stables, autrement dit si les valeurs propres qui correspondent ces modes sont
parties relles ngatives (i.e. si les ples correspondant sont parties relles ngatives).

Remarque : Le problme ne se pose pas si le systme est compltement commandable puisque, dans
ce cas, on peut placer les ples de la fonction de transfert en boucle ferme sur nimporte quelle valeur
choisie.

16.2.4 Exemple de placement des ples pour un systme commandable




Considrons le systme dfini par : [A] =

1 3

et (B) =

1
2

351

16.2 Commandabilit en modes en temps continu

Ce systme, que nous avons tudi au chapitre 14, est compltement commandable.
 On souhaite placer

ce systme dans une boucle retour dtat avec un vecteur de gain (k) = k1 k2 , de manire obtenir
une marge de phase gale 60 et un temps de monte de 3 s. Ces deux performances correspondent une
fonction de transfert du second ordre caractrise par un facteur damortissement j = 0,6 et une pulsation
propre vn = 1 rad/s, autrement dit possdant un dnominateur D( p) tel que :
D( p) =

p2 2jp
+
+ 1 = p2 + 1,2p + 1
vn
v2n

Il ne nous reste plus alors qu identifier le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme avec
D( p) pour dterminer le vecteur de gain :

soit :

det {pI [A] + (B) (k)} = p2 + 1,2p + 1




p + 2 + k1 2 + k1




 = p2 + 1,2p + 1
1 2k2
p + 3 2k2 
(p + 2 + k1 ) (p + 3 2k2 ) (1 2k2 ) (2 + k1 ) = p2 + 1,2p + 1

do :
On a donc :

p2 + (5 + k1 2k2 ) p + (4 + k1 ) = p2 + 1,2p + 1
+
+
k1 = 3
4 + k1 = 1

5 + k1 2k2 = 1,2
k2 = 0,4

Le vecteur de gain qui assure au systme les performances voulues en boucle ferme est donc :


(k) = 3 0,4

16.2.5 Exemple pour un systme non commandable




Considrons le systme dfini par : [A] =

0 1

 
1

et (B) =
.
2 3
1
La matrice de commandabilit est forme de deux vecteurs :

Or :

do :

[C]([A](B)) = [(B) [A] (B)]



   
0 1
1
1
=
[A] (B) =
2 3
1
1




 1 1
1 1


det [C]([A](B)) = 
[C]([A](B)) =
=0
 1 1
1 1

Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas commandable. En revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un
sous-systme commandable. Pour un systme dordre 2, il suffit de diagonaliser la matrice de commande
pour faire apparatre cette forme. Calculons alors les valeurs propres du systme :


l
1 

det [lI A] = 

2 l 3

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

352

l2 3l + 2 = 0

soit :

l1 = 1 et l2 = 2

Calculons le premier vecteur propre :




0 1
2 3

 
x

 
x

y = x, soit : v1 =

 
1
1

Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :




0 1
2 3

 
x

=2

y


On a donc :

 
x

[T] =

1 1


et [T]1 =

1 2

 
 

3 3
3 e(t)

x (t) = A
x(t) + B
3
 

s(t) = C
3 3
x(t)

La forme recherche est donc :

avec :

y = 2x, soit v2 =

 
1

 
 
3 = [T] [A] [T]1 et B
3 = [T]1 (B)
A
 


 
 
1
1 0
3 =
3 =
A
et B
0
0 2

soit :

Nous constatons effectivement que seul le premier mode et est commandable. Le second ne peut pas ltre
et, comme ce mode est instable, il ne sera pas possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme
laide du retour dtat au travers dun vecteur de gain quel quil soit.

16.3

COMMANDABILIT EN TEMPS DISCRET : RPONSE PILE

16.3.1 Problmatique
Considrons un systme temps discret dfini par ses quations dtat :
+

x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)


s(k) = (C) x(k)

Le problme de la rponse pile, en temps discret, consiste dterminer un vecteur de gain qui assure, en un
temps fini, la convergence de ltat du systme vers ltat 0 partir dun tat initial x(0). On suppose pour
ce faire que le signal de consigne est nul, autrement dit que systme est autonome, soit e(k) = 0 pour tout
k. Soit nTe linstant partir duquel la rponse du systme est cense tre nulle.
Il sagit, en fait, de rechercher la suite (k) pour 0  k < n qui amne le systme 0 en n chantillons.

353

16.3 Commandabilit en temps discret : rponse pile

Figure 16.3 Commande par retour dtat dun systme temps discret.

16.3.2 Rsolution du problme


Appliquons lquation dtat chaque instant entre les instants 1 et n :

x(1) = [A] x(0) + (B) (0)

x(2) = [A] x(1) + (B) (1)


..

x(n) = [A] x(n 1) + (B) (n 1)


En combinant ces quations, on obtient :


[A]n x(n) = x(0) + [A]1 (B)

[A]2 (B)


Si le systme est commandable, la matrice [A]1 (B)
souhaitons obtenir x(n) = 0. On peut donc crire :

(0)

[A]n (B)

(0)

(n 1)
..
.


[A]n (B) est inversible. Par ailleurs, nous

..

= [A]1 (B) [A]2 (B)


.

(n 1)

[A]n (B)

1

{x(0)}

Cette quation nous donne la suite dchantillons qui doit tre introduite lentre du systme pour apporter
la solution au problme pos savoir la convergence du systme vers ltat 0. Or, si cette quation est valable
pour linstant k = 0, elle doit ltre pour tous les instants dchantillonnage ultrieurs. On a donc, quel que
soit k > 0 :

(k)


1

..
{x(k)}
= [A]1 (B) [A]2 (B) [A]n (B)

(k + n 1)
 
Dans cette nouvelle quation vectorielle, appelons g1 le vecteur ligne correspondant la premire ligne
de la matrice.

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

354

 
(k) = g1 x(k)

On a donc :

Un rapide coup dil sur le schma dela 


figure 16.3 nous montre que le vecteur de gain quil nous faut
choisir nest autre que ce vecteur ligne g1 correspondant la premire ligne de linverse de la matrice :


16.4

[A]1 (B)

[A]n (B)

OBSERVATEURS ET ESTIMATEURS DTAT

Ltude que nous venons de mener supposait connu ltat du systme pour pouvoir effectuer le retour dtat.
Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour reconstruire ltat du systme.

16.4.1 Observateur asymptotique en temps continu


a) Principe gnral
Rappelons tout dabord que le principe de base de lobservabilit dun systme consiste proposer la
reconstruction du vecteur dtat partir de la connaissance des signaux dentre et de sortie du systme sur
un intervalle de temps donn.
Considrons le systme quelconque prsent sur la figure 16.4 et rgi par les quations dtats :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)

Figure 16.4 Reprsentation schmatique dune modlisation dtat.

Si le systme est parfaitement connu, une premire ide consiste dupliquer le systme, ou tout du
moins, la reprsentation thorique de son quation de commande. On obtient alors, par calcul, un vecteur
5
x(t) appel estimation de ltat (figure 16.5).
Rien nassure, toutefois, que le vecteur dtat estim corresponde exactement ltat rel du systme :
les approximations de modlisation ou les perturbations auxquelles est soumis le systme sont autant de
raisons qui peuvent gnrer ce quon appelle des erreurs destimation. Il nest donc pas acceptable de
laisser le dispositif en ltat. Pour parfaire lestimation, on recalcule, partir de 5
x(t), une sortie estime
5s(t) que lon va soustraire de la sortie relle mesure pour obtenir un signal derreur destimation en sortie.
Aprs multiplication de ce signal derreur par un vecteur colonne (v), on rinjecte cette erreur lentre
dans le calcul de 5
x (t) (figure 16.6).

355

16.4 Observateurs et estimateurs dtat

Figure 16.5 Construction dune estimation de ltat du systme.

Figure 16.6 Schma de principe de lobservateur asymptotique.

Remarque : On notera que le schma propos fait clairement apparatre que ltat est estim partir
de la connaissance du systme, de son signal dentre et de son signal de sortie, ce qui est conforme
notre attente, en particulier, la dfinition de la notion dobservabilit.
On dfinit lerreur destimation (d) par la diffrence entre ltat estim et ltat rel du systme :
d(t) = 5
x(t) x(t)
Lobjectif consiste faire converger ce vecteur vers un vecteur constant le plus faible possible (idalement
0) et ce, le plus rapidement possible. La vitesse de convergence de cette erreur destimation vers une valeur
finie est appele vitesse dobservation.

b) Mise en quation
La figure 16.6 nous conduit rapidement lquation suivante :


5
x (t) = [A] 5
x(t) + (v) s(t) (C) 5
x(t) + (B) (t)

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

356



5
x (t) = [A] (v) (C) 5
x(t) + (v) s(t) + (B) (t)

soit :

+
x (t) = [A] x(t) + (B) (t)

Or :

s(t) = (C) x(t)




5
x (t) = [A] (v) (C) 5
x(t) + (v) (C) x(t) + x (t) [A] x(t)

do :



5
x(t) x(t)}
x (t) x (t) = [A] (v) (C) {5


= [A] (v) (C) d(t)
d(t)

On a donc :

Cette quation permet dtudier la convergence de d(t) : nous sommes en effet ramens un problme
dtude de la dynamique du systme rgi par cette quation. Nous pouvons, par une mthode de placement
des ples, dterminer la rapidit de convergence de d(t) en choisissant correctement le vecteur (v).
Remarque : On confre en gnral lobservateur une rapidit nettement plus importante que la rapidit du systme observ, mme si cela peut, dans certains cas, poser des problmes dimmunit aux
bruits de hautes frquences. On choisit alors des temps de monte, pour lobservateur, entre 3 et 10
fois plus faibles que le temps de monte du systme.

c) Exemple
Considrons un systme quelconque en supposant que la reprsentation est donne sous une forme observable (dont on comprendra ici tout lintrt) :
+
x (t) = [A] x(t) + (B) (t)
s(t) = (C) x(t)

0 0 1




et (C) = 0 0 1
avec [A] =
1
0
3

0 1 2

Les ples de la fonction de transfert qui dtermine la dynamique de lestimation se calculent immdiatement
en fonction des composantes du vecteur (v) :


0 0 1
v1




[A] (v) (C) =
1 0 3 v2 0
0 1 2
v3

0 0 1 v1


1 =
1 0 3 v2
0 1 2 v3

Ces ples sont respectivement 1 v1 , 3 v2 et 2 v3 que nous pouvons, en choisissant v1 , v2 et v3 ,


placer absolument o on le souhaite en fonction dun cahier des charges donn.

16.4.2 Prdicteur en temps discret


a) Principe gnral
Le principe gnral est tout fait similaire ce qui a t prsent pour le temps continu. La figure 16.7
prsente le schma fonctionnel de ce quon appelle un prdicteur dtat dordre n. On utilise ici le terme de
prdicteur car lobjectif consiste estimer ltat 5
x(n + 1) partir de la connaissance des signaux dentre et
de sortie linstant prcdent n.

357

Exercices

Figure 16.7 Schma de principe du prdicteur dtat en temps discret.

b) Mise en quation
La mise en quation est analogue ce qui a t fait pour lobservateur asymptotique en temps continu :


5
x(n + 1) x(n + 1) = [A] (v) (C) {5
x(n) x(n)}
En dfinissant lerreur de prdiction sur linstant n + 1 par :
d(n + 1) = 5
x(n + 1) x(n + 1)
on a :



d(n + 1) = [A] (v) (C) d(n)

Les mthodes exposes pour dfinir et tudier les conditions de convergence de lestimation en temps
continu restent donc valables pour tudier la dynamique de la prdiction en temps discret.

EXERCICES
16.1 Prvisions des performances dynamiques dun systme compltement commandable dordre 2
command par retour dtat
On considre un systme rgi par lquation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)

avec

[A] =


1


et (B) =

3
1

Montrer que ce systme est commandable en modes et dterminer les performances dynamiques du systme
(tempsde monte etdpassement), dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain
(k) = 55 168 et un signal de consigne en chelon unit.

358

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

16.2 Commande par retour dtat avec cahier des charges de performances en boucle ferme
On considre un systme rgi par lquation dtat :

x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =


et (B) =

tudier la commandabilit en modes de ce systme et calculer le vecteur de gain (k) introduire dans une
boucle de retour dtat pour que le systme, en boucle ferme et soumis un chelon unitaire de consigne,
soit caractris par une marge de phase de 45 et par un temps de monte tm = 0,4 s.

16.3 Commande par retour dtat dun systme non commandable


On considre un systme rgi par lquation dtat :
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =


1

et (B) =

 
1
2

Montrer que ce systme nest pas commandable. Dterminer lexpression du mode non commandable de
ce systme et tudier la possibilit de commander ce systme par un retour dtat.

16.4 Rponse pile dun systme dordre 2 temps discret


On considre un systme temps discret rgi par les quations dtat :
+


 
x(k + 1) = [A] x(k) + (B) e(k)
1 2
1
avec [A] =
et (B) =
2
2
s(k) = (C) x(k)
1
Dterminer le vecteur de gain qui assure ce systme, pour une commande retour dtat et pour un signal
de consigne nul, la rponse pile ltat 0 partir de nimporte quel tat x(0) et ce, en un temps gal 2 fois
la priode dchantillonnage.
Simuler le fonctionnement du systme en boucle ferme partir dun vecteur dtat initial x(0) quelconque
pour vrifier la rponse pile ltat x(2) = 0.

16.5 valuation des performances dun estimateur asymptotique


On considre un systme rgi par ses quations dtat :

+
1
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t)

avec [A] =
1
s(t) = (C) x(t)

1 , (B) =
2

 
1



et (C) = 0 1

2
 
1

.
1
Calculer le temps de monte et le facteur damortissement de la dynamique destimation de cet observateur.

On associe ce systme un observateur asymptotique tel que celui dfini sur la figure 16.6 avec (v) =

359

Solutions des exercices

16.6 Construction dun observateur pour la commande par retour dtat dun systme dordre 2 temps
continu
On considre un systme rgi par lquation dtat :


 


0 2
1
x (t) = [A] x(t) + (B) e(t) avec [A] =
, (B) =
et (C) = 0 1
1 4
1
On souhaite commander ce systme par retour dtat de sorte quil soit caractris par une rponse indicielle,
en boucle ferme, prsentant un dpassement de 20 % et un temps de monte de 0,5 s.
tablir le schma fonctionnel complet du systme auquel on associera un observateur asymptotique possdant un temps de monte de 0,1 s et un facteur damortissement gal 1.

SOLUTIONS
16.1 La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a :
Or :

do :



[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

1
3
1 2
=
[A] (B) =
1
1
1 4





1 3
 1 3
=4
et det [C] [A] B = 
[C]([A](B)) =
( ( )) 

1
1
1
1

Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
H( p) =
= (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
E( p)
Le dnominateur de cette fonction de transfert dtermine compltement les caractristiques dynamiques du systme.
Or :
soit :

do :

D( p) = det {pI [A] + (B) (k)}



p 0

3 
1 2
+ 55 168

D( p) = det

0 p
1
1 4



p 0
165
504
1 2

D( p) = det
0 p
55 168
1 4





2
506 
p + 166
 = p2 + 2p + 100 = 100 p + 0,02p + 1

D( p) = 

100
 54
p 164

Identifions alors ce dnominateur avec celui dun systme classique du second ordre :
D( p) =

p2 2jp
p2
+
+1=
+ 0,02p + 1
2
vn
100
vn

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

360

On a :

v2n = 100

2j
= 0,02
vn

et :

vn = 10 rad/s

tm

3
= 0,3 s
vn

j = 0,1

Daprs labaque des rponses indicielles dun systme du second ordre (annexe 2), on en dduit la valeur du dpassement, soit environ 75 %.

16.2 La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien
de rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :
On a :

Or :

do :



[C]([A](B)) = (B) [A] (B)


1
1 5
4
=
[A] (B) =
16
2 8
1





4 1
 4 1
 = 73
et det [C] [A] B = 
[C]([A](B)) =
( ( )) 

1 16
1 16

Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
= (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
H( p) =
E( p)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :

Soit :

do :

D( p) = det {pI [A] + (B) (k)}



p 0

4 
1 5
+ k1 k2

D( p) = det
0 p

1
2 8

p 0
4k1 4k2
1 5
+

D( p) = det
0 p
2 8
k1 k2


 p + 1 + 4k1
D( p) = 
 2 k1



5 + 4k2 
 = p2 + (9 + 4k1 k2 ) + 18 7k2 + 37k1

p + 8 k2 

Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :

p2 2jp
1  2
p2
D( p) = 2 +
+ 0,12p + 1 =
p + 6,75p + 56,25
+1=
vn
56,25
56,25
vn
En effet :

On a donc :

soit :

tm = 0,4 s

vn

3
Dw
= 0,45
= 7,5 rad/s et j
tm
100

9 + 4k1 k2 = 6,75

18 7k2 + 37k1 = 56,25

k1 = 6
k2 = 26,25

361

Solutions des exercices

16.3 Calculons la matrice de commandabilit du systme :




[C]([A](B)) = (B) [A] (B)


3
1 2
1
=
[A] (B) =
6
2 2
2

On a :

Or :

[C]([A](B)) =

do :



1
et det [C] [A] B = 
( ( )) 
2
6

1
2



3
=0

6

Cette matrice est de rang 1, tant donn que son dterminant est nul. Le systme nest donc pas commandable. En
revanche, il est possible deffectuer un changement de base de manire mettre en vidence un sous-systme commandable. Pour un systme dordre 2, il suffit de diagonaliser la matrice de commande pour faire apparatre cette forme.
Calculons alors les valeurs propres du systme :




2 
l + 1

det [lI A] = 

 2
l 2
l2 l 6 = 0

soit :

Calculons le premier vecteur propre :



x
x
1 2
= 2

y
y
2 2


1
y = 2x, soit : v2 =
2

2
1
5
1
et [T] =
1
2
5
 
 

6 6
6 e(t)
6
x (t) = A
x(t) + B
 
s(t) = C
6 6
x(t)

2
[T] =
1

On a donc :

La forme recherche est donc :

soit :

2
x = 2y, soit v1 =
1

Le second vecteur propre se calcule tout aussi facilement :



x
x
1 2
= 3

y
y
2 2

avec :

l1 = 3 et l2 = 2

1
5

2
5

 
 
6 = [T] [A] [T]1 et B
6 = [T]1 (B)
A

 
2
6 =
A
0

2


0
5
6 =
et B
1
3
5

1
0
1
5
=
2 2
1
5

Nous constatons effectivement que seul le second mode e3t est commandable. Le second ne peut pas ltre mais comme
ce mode est stable, il est tout fait possible dassurer la stabilit du systme en boucle ferme laide du retour dtat
au travers dun vecteur de gain appropri.

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

362

16.4 Vrifions tout dabord que le systme est compltement commandable :




[C]([A](B)) = (B) [A] (B)

1
1
1 2
=
[A] (B) =
0
1
2
2



1 1
 1
et det [C] [A] B = 
[C]([A](B)) =
( ( )) 
1
1 0

On a :

Or :

do :



1
=1

0

La matrice de commandabilit tant de rang 2, le systme est compltement commandable.


Cherchons prsent la suite (k) pour 0  k < 2 qui amne le systme 0 en 2 chantillons.

 (0)


On a :
[A]2 x(2) = x(0) + [A]1 (B) [A]2 (B)
(1)


1
(0)

= [A]1 (B) [A]2 (B)


soit :
{x(0)}
(1)
Nous savons que le vecteur de gain du retour dtat est la premire ligne de la matrice :

1
[A]1 (B) [A]2 (B)
Calculons tout dabord [A]1 :

1 2
1
[A] =
det [A] 2


1
2
=

1
1

Par consquent :


do :

[A]1 (B)

[A]1 (B) =

1
1

0
1
1

1 = 1

1
2
2


1
0
1
2

[A] =
1 = 1
1
3
1
1

2
2
2
4

1
1

0
1
2

2
2
=

[A] (B) =
1
1
3 1

2
4
4

1

 0 2
1
1

=
[A]2 (B) =
[A]1 (B) [A]2 (B)
1
1
2

2
4

On tire alors :

Le vecteur de gain qui assure la rponse pile est donc constitu de la premire ligne de cette matrice, soit :
  

g1 = 1 2
Simulons le fonctionnement du systme pour les premiers chantillons partir de ltat initial propos.


1  
1
1 2
x1 (1)
g x(0)
=
On a :
x(1) = [A] x(0) + (B) (0)
1
1
1
2
2
x2 (1)

363

Solutions des exercices



1
2
1

soit :
1
2
1

1
x1 (2)
=
puis :
x(2) = [A] x(1) + (B) (1)
2
x2 (2)

1
0
1 2
x1 (2)

=

1
1
2
2
x2 (2)

0
Bien videmment, x(k) = pour tout k > 2.
0

1
x1 (1)

=
2
x2 (1)


0
2
1
=
1
2
1

1  
0
2
g x(1)
1
1
1
2

0
0
2
=
0
1
2

16.5 La dynamique de lestimateur est dfinie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :


= [A] (v) (C) d(t)
d(t)

Soit :

On a :

do :

D( p) = det {pI [A] + (v) (C)}



1
1

p 0


1

D( p) = det
0 1

+
1

0 p
1
1
2


p + 1


0 

5
3
3 2 p2 5p


2
D( p) = 
=
p
+
p
+
=
+
+
1

 1 p + 3 
2
2
2
3
3

2

Identifions cette expression avec le dnominateur dun systme du second ordre.


On a :

D( p) =


do :

vn =

p2 2jp
2 p2 5p
+
+1=
+
+1
2
vn
vn
3
3

3
rad/s = 1,22 rad/s
2

tm

3
= 2,46 s et j 1
vn

Lestimateur rpond donc avec un temps de monte de 2,46 s et fonctionne pratiquement en rgime critique (pas de
dpassement et convergence trs rapide).

16.6 Traduisons le fonctionnement du systme en schma fonctionnel. La figure 16.8 prsente le systme complet
avec sa commande par retour dtat et son observateur asymptotique.
Notre objectif consiste dterminer les vecteurs (k) et (v) en fonction du cahier des charges. Le vecteur (k) doit tre
dtermin en fonction des caractristiques dynamiques souhaites pour la rponse indicielle du systme, tandis que
le vecteur (v) doit tre dtermin en fonction de la dynamique destimation impose. Ces deux vecteurs peuvent bien
sr tre dtermins de manire compltement indpendante tant donn que lon impose lobservateur une rapidit
largement suprieure celle du systme. Intressons-nous donc tout dabord au calcul de (k).
La commandabilit en modes se vrifie en calculant la matrice de commandabilit et en vrifiant quelle est bien de
rang 2, autrement dit que son dterminant est non nul :


On a :
[C]([A](B)) = (B) [A] (B)


2
0 2
1
=
Or :
[A] (B) =
3
1 4
1

16 Commande par retour dtat. Estimateurs, observateurs et prdicteurs

364

do :

1
[C]([A](B)) =
1


2
1
et det [C] [A] B = 
( ( )) 
1
3



2
 = 1

3

Figure 16.8 Schma fonctionnel du systme.


Dans le cas dune commande par retour dtat avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle ferme a
pour expression :
S( p)
H( p) =
= (C) {pI [A] + (B) (k)}1 (B)
E( p)
Calculons le dnominateur de cette fonction de transfert :

soit :

do :

D( p) = det {pI [A] + (B) (k)}



p 0

1 
0 2
+ k1 k2

D( p) = det

0 p
1
1 4

p 0
k1 k 2
0 2
+

D( p) = det
0 p
1 4
k1 k2




2 + k2 
 p + k1
 = p2 + (4 + k2 + k1 ) p + 2k1 + 2 + k2
D( p) = 

 1 + k1 p + 4 + k2 

Compte tenu des performances que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :

p2 2jp
p2
1  2
p + 5,4p + 36
D( p) = 2 +
+1=
+ 0,15p + 1 =
vn
36
36
vn
En effet :

On a donc :

tm = 0,5 s

vn

3
= 6 rad/s et dep = 20 %
tm

4 + k2 + k1 = 5,4
2k1 + 2 + k2 = 36

j 0,45

365

Solutions des exercices

k1 = 32,6

soit :

k2 = 31,2

Calculons prsent le vecteur (v) pour rgler les performances dynamiques de lobservateur. La dynamique de lestimateur est dfinie par le dnominateur de la fonction de transfert associe lquation :


= [A] (v) (C) d(t)
d(t)
Soit :
On a :

D( p) = det {pI [A] + (v) (C)}



p 0
v1 
0 2
+ 0

D( p) = det
0 p
1 4
v2


 p
D( p) = 
 1

do :


1



2 + v1 
 = p2 + (4 + v2 ) p + 2 + v1

p + 4 + v2 

Compte tenu de la dynamique destimation que lon souhaite obtenir, nous devons identifier ce dnominateur avec :
D( p) =
En effet :

On a donc :

soit :


p2 2jp
p2
1  2
p
+
+
1
=
+
60p
+
900
+
0,067p
+
1
=
vn
900
900
v2n

tm = 0,1 s

vn

3
= 30 rad/s et j = 1 est impos.
tm

4 + v2 = 60

2 + v1 = 900

v1 = 898
v2 = 56

C hapitre 17

Systmes vnements discrets,


le modle GRAFCET
17.1

DFINITION

17.1.1 Les systmes vnements discrets


Les systmes vnements discrets, quil ne faut surtout pas confondre avec les systmes temps discret,
sont des dispositifs dont lvolution est soumise des vnements ponctuels survenant des instants non
prvisibles comme par exemple larrive dun signal particulier, lattente dun vnement extrieur, etc.
De tels systmes sont lgion dans les chanes de production, dans les outils de tlcommunication ou
encore dans les dispositifs fonctionnant en rseaux.

17.1.2 Le modle GRAFCET


Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape Transition) est un langage graphique de modlisation destin reprsenter le fonctionnement dautomatismes squentiels dont les informations sont
de type logique (vrai ou faux). On parle galement de diagramme squentiel fonctionnel. On lutilise en
gnral pour reprsenter ou spcifier les systmes de commande de ces dispositifs, pour dfinir les cahiers
des charges des automatismes squentiels ou pour programmer des systmes aptes les piloter comme par
exemple des automates programmables.
Pour considrer un exemple simple qui nous permettra de cibler le type de systmes concerns par
notre propos, imaginons une chane de remplissage trs simple qui consiste remplir des pots de peinture
initialement vides et dfilant sur un tapis roulant (figure 17.1).
tube de
remplissage
pots
vides

vanne

pots
pleins

tapis
roulant
systme
d'entranement

Figure 17.1 Systme de remplissage

367

17.1 Dfinition

17.1.3 Analyse du systme


Une premire analyse rapide de ce systme fait nettement apparatre son caractre squentiel, autrement dit
son fonctionnement devant obir une certaine squence doprations. Ces oprations, au cours desquelles
un certain nombre dactions doivent tre ralises, peuvent tre considres comme des tapes lmentaires.
Ici, trois actions lmentaires peuvent tre identifies : avance du tapis roulant sur une distance prdfinie,
ouverture de la vanne et fermeture de la vanne.
Pour que notre systme fonctionne correctement, il convient galement, sans aucun doute, de disposer
de capteurs permettant de dtecter un certain nombre dvnements qui peuvent savrer dterminants : un
capteur de prsence dun pot vide en dessous du tube de remplissage et un capteur permettant de dtecter
que le pot en cours de remplissage est devenu plein. Ce sont effectivement ces vnements qui sont mme
de valider le passage laction suivante ou pas.
La transition dune tape une autre ne peut donc se faire quen fonction des informations dlivres par
ces capteurs. On notera bien que ces informations, tout comme les ordres de commande, dailleurs, sont
bien dordre logique (ou boolen ou encore tout ou rien ) ce qui est conforme nos attentes.
La figure 17.2 reprend le schma original de notre dispositif en faisant apparatre les informations qui
commandent le fonctionnement du systme et celles que le systme envoie par lintermdiaire des capteurs. Cest ce quon appelle la partie oprative du systme. Vu la simplicit du dispositif, il est relativement
facile den tablir la squence de fonctionnement et de montrer comment les diffrentes tapes senchanent
en fonction des informations dlivres par les capteurs (tableau de la figure 17.3). On ne peut ainsi passer
dune tape lautre que lorsquune condition est remplie, la transition tant en quelque sorte, conditionne
par une information logique.
Nous venons clairement de mettre en vidence, dans le fonctionnement squentiel de cette chane de
remplissage, des notions dtapes et de transitions, deux mots cls a priori important dans le concept de
GRAFCET. Si lon considre le GRAFCET comme un langage descriptif, mme sil se reprsente graphiquement de manire trs simple, il convient den connatre lensemble du vocabulaire ainsi que, en quelque
sorte, les rgles de syntaxe. Cest ce que le prochain paragraphe se propose de dtailler.
fermeture
vanne
ouverture
vanne
vanne
remplissage
termin

avance
tapis

systme
d'entranement

prsence
pot vide

Figure 17.2 Informations essentielles du systme

17.1.4 Notions dentres et de sorties


Le schma de la figure 17.2 ne reprsente en ralit que la partie dite oprative du systme. La gestion des
informations, quant elle, sera dvolue ce quil est convenu dappeler la partie commande. Les deux sont
lies par le double flux dinformations, envoyes par la partie oprative par lintermdiaire des capteurs et

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

368

tape 1

avance tapis
prsence pot vide

tape 2

ouverture vanne
remplissage termin

tape 3

fermeture vanne

Figure 17.3 tapes de fonctionnement du systme

reues par cette mme partie oprative par les organes appels actionneurs et qui transforment les ordres en
actions. Vu de la partie oprative, on parle alors respectivement de sorties et dentres.

17.2

PRINCIPES DE REPRSENTATION

17.2.1 Notion dtape et de liaison


Une tape correspond, dune manire gnrale un tat donn du systme. Elle peut tre associe une
action ou encore un comportement particulier dans lorganisation gnrale de sa squence ; elle peut
tre active ou inactive. Dans le fonctionnement squentiel dun systme, les tapes ont vocation tre
successivement actives et inactives au fur et mesure du droulement du processus. On associe chaque
tape une variable logique dtape qui est considre 1 lorsque ltape est active et 0 dans le cas contraire.
Dans la reprsentation GRAFCET, on reprsente une tape par un carr ou un rectangle auquel on
associe un numro et parfois une tiquette qui indique, le cas chant, laction ralise par ltape. La
figure 17.4 illustre cette reprsentation. Si le droulement de la squence fait intervenir une tape initiale,
celle-ci nest en gnral associe aucune action particulire et on la reprsente symboliquement par un
carr trait double.
0

tape initiale

action
tape 1

Figure 17.4 Reprsentation des tapes

Lenchanement entre deux tapes successives est reprsent par une liaison qui nest rien dautre quun
trait (ou un arc) liant une tape ltape suivante. Lusage consiste considrer que la lecture dune liaison
se fait de haut en bas ou de gauche droite. Dans le cas contraire ou en cas dambigut, on peut orienter larc
par une flche pour prciser le sens dvolution de la squence (figure 17.5). Lorsquon reprsente ltat du
systme un instant donn, on indique la ou les tape(s) active(s) en plaant un jeton , autrement dit un
petit cercle noir lintrieur de celles-ci.

17.2.2 Notion de transition


Le passage dune tape un autre, sil est schmatis par un trait ou par un arc, est en gnral conditionn
par une condition (ou rceptivit) : cest la notion de transition que lon reprsente par une petite barre
au travers de cet arc. Il se peut quune transition ne soit associe aucune condition. On dit alors que
la rceptivit de la transition est toujours vraie. Cest le cas o deux tapes senchanent sans condition
particulire.

369

17.2 Principes de reprsentation

action
tape 1

action
tape 2

action
tape 3

Figure 17.5 Reprsentation de lvolution dune squence

17.2.3 Exemple
Reprenons lexemple dvelopp au paragraphe 17.1 propos de la chane de remplissage et aidons-nous du
tableau de la figure 17.3 pour en modliser le GRAFCET (figure 17.6). Chaque tape est matrialise par un
carr et les deux transitions principales sont caractrises par leur rceptivit, autrement dit, respectivement
par les conditions prsence pot vide et remplissage termin . On notera quune fois le remplissage
dun pot termin, la vanne dalimentation est ferme et comme nous supposons cette action instantane,
une transition inconditionnelle nous ramne ltape 1 pour faire avancer un nouveau pot vide.

avance
tapis

prsence pot vide

ouverture
vanne

remplissage termin

fermeture
vanne

Figure 17.6 GRAFCET de la chane de remplissage

17.2.4 Rgles de construction dun GRAFCET


Le systme de remplissage dont nous venons dtablir un GRAFCET somme toute trs simplifi a certes
valeur dexemple mais dans la ralit industrielle, les dispositifs squentiels sont souvent plus complexes et
les GRAFCETs associs le sont galement. Ainsi, plusieurs tapes peuvent tre relies une seule transition
ou inversement.
Dans le cas de la figure 17.7, nous avons effectivement deux tapes relies une seule transition. On
trace alors un double trait horizontal qui symbolise ce quon appelle la convergence en ET ou synchronisation amont. Dans ce cas, les deux tapes situes en amont de la transition devront tre actives et la
condition de transition devra tre valide pour que la transition puisse tre franchie vers ltape suivante.

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

370

Figure 17.7 Convergence en ET

Sur la figure 17.8, plusieurs tapes amont sont relies une tape aval par lintermdiaire de trois
transitions. Ici, il sagit de symboliser le fait quune seule de ces transitions suffit pour activer ltape
suivante. Cest la convergence en OU .
1

Figure 17.8 Convergence en OU

La divergence en ET correspond la synchronisation du dmarrage simultan de plusieurs tapes qui


seront actives en mme temps. Lorsque la condition de la transition est vraie, les trois tapes reprsentes
sur la figure 17.9 deviennent actives.
1

Figure 17.9 Divergence en ET

Pour finir, la figure 17.10 reprsente la divergence en OU qui correspond lactivation conditionnelle
de plusieurs tapes aval possdant chacune leur propre condition dactivation.
1

Figure 17.10 Divergence en OU

17.3 Diffrents types daction

17.3

371

DIFFRENTS TYPES DACTION

Lactivation dune tape a en gnral pour objet de dclencher une action particulire sur le systme. Ces
actions peuvent tre de diffrents ordres.

17.3.1 Actions continues


Une action est dite continue si elle est effectue pendant toute la dure dactivation de ltape correspondante. Il peut sagir, par exemple, de mettre en marche un indicateur lumineux tant que ltape est active.

17.3.2 Actions mmorises


Une action mmorise correspond une opration dclenche lorsque ltape est active, sans que la dsactivation de ltape ninterrompe laction. Il peut sagir dune opration qui sera interrompue naturellement
une fois sa tche termine (par exemple lordre de fermeture dune vanne, une fois reu par lactionneur correspondant, dclenche laction requise qui ne sinterrompra quune fois la vanne ferme) ou encore dune
opration qui sera arrte par une tape ultrieure.

17.3.3 Actions conditionnelles


Une action conditionnelle est une tche effectue lorsque ltape est active si de surcrot une condition
particulire est vrifie.

17.3.4 Actions temporises


Une action temporise nest dclenche quaprs un certain dlai aprs lactivation de ltape correspondante. Elle peut tre continue ou mmorise.

17.4

VOLUTION DUN GRAFCET

17.4.1 tat initial dun systme


Les tapes initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement du systme, en quelque sorte,
lors de sa mise sous tension ou de son dmarrage. Nous avons dj voqu leur symbole (carr aux traits
doubls) et il peut y en avoir plusieurs au sein dun mme systme. linstant 0 du fonctionnement du
systme, des jetons sont placs dans toutes ses tapes actives (exemple figure 17.11).

17.4.2 Rgles de franchissement des transitions


Pour quune transition soit franchie, elle doit tre valide en runissant les deux conditions suivantes :
les tapes immdiatement prcdentes doivent tre actives,
sa rceptivit (cest--dire sa condition intrinsque) doit tre vraie.
Dans ce cas, les tapes suivantes sont automatiquement actives et les tapes prcdentes dsactives.
Dans lexemple de la figure 17.11, lappui sur le bouton marche/arrt rend vraie la rceptivit de la transition T1 (que lon supposera rester vraie en permanence). Comme ltape 1 tait active, cette action active
ltape 2 et dsactive ltape 1. Le jeton plac initialement dans ltape 1 descend donc dans ltape 2
(figure 17.12).
Ltape 2 est suivie dune divergence en OU. Plusieurs cas de figure peuvent alors se produire. Si une
seule des rceptivits T2 ou T3 est vraie (par exemple T3 ), alors ltape 2 est dsactive et cest ltape 4 qui
sactive (figure 17.13). On notera que ltape 3 ne peut donc plus devenir active. Pour que les deux tapes

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

372

1
T1

marche/arrt

T2

T3
3

T4

T5

T6
6
T7

7
T8

Figure 17.11 Illustration des rgles de franchissement des tapes

3 et 4 puissent sactiver en mme temps, il faudrait que les deux rceptivits T2 et T3 soit vraies avant que
ltape 2 ne sactive.
Une convergence en OU est place immdiatement aprs les tapes 3 et 4. Puisque ltape 4 a t valide,
il faudra attendre que la transition T5 soit valide pour atteindre la convergence en ET. Ds que la rceptivit
T6 sera vraie, ltape 6 deviendra active et les tapes 4 et 5 seront dsactives (figure 17.14).
Lorsque la rceptivit T7 devient vraie, le GRAFCET volue selon une divergence en ET : les tapes
1 et 7 sactivent et comme nous avons suppos que la transition T1 restait vraie en permanence, ltape 2
sactive immdiatement.
1
marche/arrt

Figure 17.12 Dplacement du jeton

373

17.4 volution dun GRAFCET

T2

T3
3

T4

T5

Figure 17.13 Activation dtape

On peut continuer simuler ainsi linfini lvolution de ce GRAFCET. On notera par exemple que
tant que la transition T8 nest pas valide, le jeton se trouvant, le cas chant, dans ltape 7, ne peut revenir
dans ltape 5. Dans ces conditions, la convergence en ET se trouvant au-dessus de la transition T6 ne peut
plus (momentanment) tre franchie, mme si, entre-temps, lvolution du systme a activ ltape 3 ou
ltape 4.

3
T4

T5

T6
6

Figure 17.14 Dsactivation dtapes

17.4.3 Notion dvolution fugace


On dit que le GRAFCET dun systme subit une volution fugace lorsque plusieurs transitions qui senchanent dans une squence possdent des rceptivits vraies (figure 17.15).
Dans ce cas, le jeton dactivation dtape va progresser de manire trs rapide (pour ne pas dire instantane) le long de la squence jusqu simmobiliser sur une tape dont la transition aval ne sera pas encore
franchissable (ltape 4 dans notre exemple). Le terme dvolution fugace voque bien cette notion de parcours au cours duquel un certain nombre dtapes ne vont rester actives quun trs court laps de temps.
Si des actions continues sont associes ces tapes, elles ne seront pas ralises. En revanche, sil sagit
dactions mmorises, elles le seront.

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

374

1
instant t
vraie

T1
2

vraie

T2
3

vraie

T3
4

instant t +e
T3

fausse

Figure 17.15 volution fugace

17.5

TUDE DE CAS

Le schma de la figure 17.16 reprsente en vue de dessus, un systme de tri de caisses. Il sagit ici de trier
les petites caisses et les grosses qui sont amenes par le tapis roulant 1 en acheminant les unes vers le tapis
2 et les autres, vers le tapis 3.
poussoir 1

tapis roulant 1

tapis roulant 2

poussoir 2

poussoir 3
tapis roulant 3

Figure 17.16 Systme de tri de caisses

Pour ce faire, un capteur plac proximit du poussoir 1 dtecte le type de caisse qui se prsente devant
lui. Sil sagit dune petite caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 2 qui, son tour, la pousse
sur le tapis roulant 2. Sil sagit dune grosse caisse, le poussoir 1 la pousse devant le poussoir 3 qui lui, la
pousse vers le tapis roulant 3.
On supposera que les tapis roulants 2 et 3 fonctionnent en continu, tandis que le tapis roulant 1 doit bien
videmment sarrter quand une caisse est engage dans le dispositif de tri.
Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dfinir les
actions ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui
concerne les actions, on aura :
avance tapis roulant 1 (que nous nommerons AV TR1), cette action tant suppose continue (le tapis est
entran tant que AV TR1 est active et est arrt dans le cas contraire)

17.5 tude de cas

375

avance poussoir 1 en position 2, AV P1/2 (position intermdiaire juste avant la zone pousse par le
poussoir 2 de manire placer lobjet en situation dtre pouss par le poussoir 2)
avance poussoir 1 en position 3, AV P1/3 (poussoir 1 sorti compltement devant la zone pousse par le
poussoir 3)
retrait poussoir 1 (R P1), poussoir 1 rentrant sa position dorigine
avance poussoir 2, AV P2 (le poussoir 2 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 2)
retrait poussoir 2, R P2
avance poussoir 3, AV P3 (le poussoir 3 fait glisser lobjet sur le tapis roulant 3)
retrait poussoir 3, R P3
Ct capteurs, faisons le bilan des informations logiques requises pour assurer le fonctionnement du
systme. Pour ne rien oublier, raisonnons en cherchant quelles sont les donnes quil faut dtecter pour tre
capable de prendre les dcisions. Il faut bien sr que soit plac, au niveau du poussoir P1, un dispositif de
dtection du type de caisse. Nous supposerons que ce dispositif dlivre deux variables logiques GC (pour
grosse caisse) et PC (petite caisse) tant respectivement 1 lorsque lun des types de caisses se prsente
devant P1. Pour grer correctement les mouvements des poussoirs, il faut par ailleurs tre capable de reprer
leur position (entr ou sorti, et mme sorti en position intermdiaire pour P1). En rsum :
dtection dune grosse caisse : GC
dtection dune petite caisse : PC
dtection du poussoir 1 rentre compltement : P10
dtection du poussoir 1 sorti en position intermdiaire : P12
dtection du poussoir 1 sorti compltement : P13
dtection du poussoir 2 rentr : P20
dtection du poussoir 2 sorti : P21
dtection du poussoir 3 rentr : P30
dtection du poussoir 3 sorti : P31
Toutes ces dtections, bien sr, sont associes aux transitions qui rgleront lvolution du GRAFCET
du systme.
Pour tablir le GRAFCET dun systme simple, il est possible dimaginer pas pas la squence doprations ncessaires pour effectuer un cycle complet. Nous supposerons quau dmarrage du systme, tous les
poussoirs se trouvent rentrs, que le tapis roulant 1 avance et que des caisses sont en route vers le dispositif
de tri. Ltape AV TR 1 est donc ltape active au dmarrage et la seule, puisque les autres actionneurs sont
au repos.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune caisse (transition GC ou
PC). Cest donc une divergence en OU qui sera place en aval de cette premire tape. Le GRAFCET se
spare donc en quelque sorte en deux branches, chacune des deux branches correspondant au traitement
dun des deux types de caisse. Les deux branches auront une structure analogue ; considrons pour commencer le cas o cest une grosse caisse qui est dtecte. Le poussoir 1 doit tre amene en position 3 :
cette tape est associe laction AV P1/3. Lorsque la caisse est place en face du poussoir 3 (rceptivit
P13 vraie), P1 se retire et P3 avance. En aval de la transition P13, une divergence en ET dclenche
ces deux oprations, lavance de P3 tant immdiatement suivie de son retrait ds que lon dtecte quil est
sorti compltement (donc que la caisse est engage sur le tapis roulant 3). On considrera que le cycle est
termin ds lors que les deux poussoirs 1 et 3 seront tous deux rentrs. Autrement dit, les transitions P10 et
P30 sont lobjet dune convergence en ET qui sera franchie lorsque le dispositif de tri sera nouveau apte
traiter une caisse, cest--dire procder lavance du tapis roulant.

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

376

La seconde branche (traitement dune petite caisse) est pratiquement identique la premire ceci prt
que le poussoir 1 se place en position intermdiaire (AV P1/2) et que cest le poussoir 2 qui opre la place
du poussoir 3.
La figure 17.17 prsente le GRAFCET de la partie oprative du systme. On notera la prsence dune
boucle qui relie les deux dernires convergences en ET ltape dactivation du tapis roulant 1. Ds lors
quun jeton franchit lune de ces deux convergences en ET, il revient bien activer ltape initiale.

AV TR1

GC

PC
AV P1/3

AV P1/2

P13

P12

AV P3

AV P2

P31
R P1

P21
R P1

P10

P10
R P3

R P2

P30

P20

Figure 17.17 GRAFCET du systme de tri

EXERCICES

17.1 Systme de forage automatis


La figure 17.18 reprsente un systme de forage automatis capable de percer des trous dans des pices
mtalliques qui dfilent sur un tapis roulant. Chaque pice est achemine sous la perceuse par un tapis
roulant et doit recevoir un trou sur sa face suprieure. On supposera quun capteur appropri est capable de
dtecter la prsence dune pice prte tre perce.
tablir la liste des actions et des capteurs ncessaires pour assurer le fonctionnement du systme puis son
GRAFCET.

377

Exercices

perceuse
mobile

Figure 17.18 Systme de forage

17.2 Automatisation dune machine caf


La figure 17.19 reprsente (trs schmatiquement) une machine caf disposant dune part dune rserve de
grain et dun moulin et dautre part dune rserve deau associe un chauffe-eau. Un panneau de contrle
est quip dun bouton-poussoir par lequel on commande le caf et des voyants suivants :
Confirmation de la commande
Attestation de la prsence de caf
Demande de remplissage de la rserve de caf
Demande de remplissage de la rserve deau
rserve
de grains
moulin

rserve
d'eau
chauffe-eau

bouton
poussoir
confirmation
commande
prsence caf

vanne
rceptacle

rserve d'eau vide


rserve caf vide

tasse

panneau de contrle

Figure 17.19 Schma de principe de la machine caf

Il sagit ici dtudier la squence des oprations destines prparer un caf lorsque lon appuie sur le
bouton-poussoir en sassurant que la machine est caractrise par un fonctionnement fiable, savoir quelle
doit prvenir lusager si la rserve de grains ou la rserve deau sont vides. Le caf, une fois moulu, est
introduit dans un rceptacle sur lequel coule leau chaude.
tablir la liste des actions et des capteurs ncessaires pour assurer le fonctionnement du systme puis son
GRAFCET.

17.3 tude dune porte coulissante automatique


La figure 17.20 reprsente une porte coulissante ouverture automatique. Un capteur DETECT permet de
dtecter la prsence dune personne devant la porte et ainsi, de commander son ouverture. Quatre capteurs

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

378

C1, C2, C3 et C4 permettent de localiser la position de la porte. C1 correspond la porte ferme. C4


correspond la porte ouverte. C2 et C3 sont deux capteurs situs 10 cm respectivement de C1 et C4 et
seront utiliss, le premier pour grer la phase finale de la fermeture et le second pour grer la phase finale
de louverture. En effet, le moteur qui commande la porte possde deux vitesses : lune normale, Vmax et
lautre faible, Vmin. Il sagit de dplacer la porte vitesse normale la plupart du temps, sauf lapproche
des phases finales douverture et de fermeture.
La porte ne se referme quaprs une certaine temporisation, condition que le capteur de prsence ne dtecte
personne dans son champ de vise.
DETECT
C3 C4

C1 C2

moteur

Figure 17.20 Schma de principe de la porte coulissante automatique

tablir la liste des actions permettant dassurer le fonctionnement du systme (dtection, ouverture et fermeture), puis son GRAFCET.

SOLUTIONS
17.1 Pour tablir le GRAFCET de la partie oprative de ce systme, il convient tout dabord de dfinir les actions
ncessaires ainsi que les capteurs qui fourniront les informations dont nous avons besoin. En ce qui concerne les
actions, on aura :
avance tapis roulant (que nous nommerons AV TR), cette action tant suppose continue (le tapis est entran tant
que AV TR est active et est arrt dans le cas contraire)
rotation perceuse (que nous nommerons RP), cette action tant galement suppose continue
descente perceuse (DP), action continue
monte perceuse (MP), action continue galement
Ct capteurs, nous avons besoin de dtecter la prsence dune pice prte tre perce, de dtecter les positions
extrmes de la perceuse (soit en position haute, soit en position basse correspondant la profondeur du trou percer).
Soit :
dtection de la pice : DetP
dtection perceuse en position haute : DetH
dtection perceuse en position basse (trou termin) : DetB
Nous supposerons quau dmarrage du systme la perceuse se trouve inactive (position haute et moteur larrt) et que
le tapis roulant est activ.
Le premier vnement qui inactivera cette premire tape est larrive dune pice en position de perage (transition
DetP). La perceuse doit alors se mettre en route et descendre. Cest une divergence en ET qui doit activer ces deux
tapes. Quand le trou est perc (transition DetB), la perceuse doit remonter et sarrtera de tourner lorsquelle aura
rejoint sa position haute (transition DetH). Cest aussi ce moment-l que le tapis roulant peut avancer nouveau.

379

Solutions des exercices

La figure 17.21 prsente le GRAFCET du systme.

AV TR

DetP

DP
RP

DetB
MP

DetH

Figure 17.21 GRAFCET du systme de forage

17.2 Les actions ncessaires au fonctionnement de la machine sont les suivantes :

Afficher confirmation de commande (CONF)


Afficher prsence caf (PC)
Afficher absence caf (AC)
Afficher absence eau (AE)
Moudre caf (MC)
Introduction caf moulu (INTRO)
Chauffer eau (CHAUFF)
Ouvrir vanne (OUV)
Fermer vanne (FEV)

En ce qui concerne les capteurs, il nous faut dtecter :

lappui sur le bouton-poussoir (START)


la prsence ou labsence de grains (CAFE et /CAFE resp.)
la prsence ou labsence deau (EAU et /EAU resp.)
la fin de la mouture du caf (MOULU)
la mise en place du caf moulu dans le rceptacle (PRET)
la fin du chauffage de leau (CHAUD)
la fin du remplissage de la tasse (FINI)

Nous supposerons quau dmarrage du systme la machine se trouve en attente dappui sur le bouton-poussoir. Ds
que START est dtect, cette tape dattente est dsactive et la confirmation de la commande est affiche. Il convient
prsent de vrifier la prsence de grains. Si la transition /CAFE est vraie (absence de caf), le voyant correspondant
sallume (tape AC) et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, le voyant prsence de caf
sallume et on peut alors vrifier la prsence de leau. Les deux squences commandes respectivement par labsence
ou la prsence de caf correspondent une divergence en OU.

17 Systmes vnements discrets, le modle GRAFCET

380

Le mme principe est appliqu pour la dtection de leau : si la transition /EAU est vraie (cuve deau vide), le voyant
dabsence deau sallume et la machine retourne en position dattente. Dans le cas contraire, on peut alors moudre
le caf (tape MC). Ceci tant fait (transition MOULU), le caf est introduit dans le rceptacle (tape INTRO puis
transition PRET). De leau est chauffe (tape CHAUFF) et ds que leau est bonne temprature (transition CHAUD),
on ouvre la vanne et on la referme lorsque la tasse est pleine.
On notera la prsence dune transition toujours vraie chaque endroit du schma redirig vers ltape initiale. Ces
transitions permettent de proposer un schma norm dans lequel deux tapes ne peuvent se succder que si elles sont
spares par une transition.
La figure 17.22 prsente le GRAFCET du systme.

Attente

START
CONF

/CAFE

CAFE
PC

AC

1
/EAU

EAU
MC

AE

MOULU
INTRO

PRET
CHAUFF

CHAUD
OUV

FINI
FEV

Figure 17.22 GRAFCET de la machine caf

17.3 Cinq actions concernent directement la commande du moteur :


Ouverture vitesse normale (OUV MAX)
Ouverture vitesse faible (OUV MIN)

381

Solutions des exercices

Fermeture vitesse normale (FERM MAX)


Fermeture vitesse faible (FERM MIN)
Arrt moteur (ARRET)
Une action de temporisation sera galement ncessaire : TEMPO.
La liste des capteurs ncessaires est dj explicite dans lnonc. Nous noterons toutefois /DETECT la transition
correspondant labsence de dtection dusager par le capteur de prsence.
Nous supposerons quau dmarrage du systme la porte se trouve ferme. Ds que la transition DETECT est vraie,
cette tape dattente est dsactive et la porte souvre vitesse normale (tape OUV MAX) jusqu la transition C3
qui active ltape OUV MIN. La transition C4, correspondant louverture maximale de la porte, active larrt du
moteur (ARRET). Si plus personne ne se trouve dans le champ du dtecteur de prsence (transition /DETECT), ltape
TEMPO est active. la fin de ltape de temporisation, il convient de vrifier nouveau que personne ne se trouve
dans le champ de dtection avant de refermer la porte. Si tel nest pas le cas, on reboucle sur un cycle de temporisation.
La figure 17.23 prsente le GRAFCET du systme.

Attente

DETECT
OUV MAX

C3
OUV MIN

C4
ARRET

/DETECT
TEMPO

DETECT

/DETECT
FERM MAX

C2
FERM MIN

C1
ARRET

Figure 17.23 GRAFCET de la porte coulissante automatique

ANNEXE A

Table des transformes de Laplace


Fonctions temporelles

Transformes de Laplace

u(t) = 1

U( p) =

1
p

v (t) = kt

V( p) =

k
p2

s(t) = tn

S( p) =

n!
pn+1

s(t) = eat

S( p) =

1
p+a

s(t) = t eat

S( p) =

1
(p + a)2

s(t) = 1 eat

S( p) =

a
p (p + a)

s(t) = eat ebt

s(t) = t

s(t) = 1 +

1 eat
+
a
a

b
a
eat
ebt
ab
ab

ba
(p + a) (p + b)

S( p) =

S( p) =

S( p) =

1
p2 (p + a)

ab
p (p + a) (p + b)

s(t) = 1 eat at eat

S( p) =

a2
p (p + a)2

s(t) = sin vt

S( p) =

v
p2 + v2

s(t) = cos vt

S( p) =

p
p2 + v2

s(t) = eat sin vt

S( p) =

v
(p + a)2 + v2

s(t) = eat cos vt

S( p) =

p+a
(p + a)2 + v2

Sortie

0,2

0,4

0,6

0,8

1,2

1,4

1,6

1,8

= 0,8

= 0,7

= 0,6

=1
= 0,9

= 1,5

=2

= 0,3

= 0,1
= 0,2

5
nt

= 0,5

= 0,4

10

ANNEXE B

Abaque des rponses indicielles


dun systme du second ordre

ANNEXE C

Table des transformes en z


Fonctions temporelles

Transformes en z

d(t)

D(z) = 1

u(t) = 1

U(z) =

v (t) = kt

V(z) =

zTe
(z 1)2

s(t) = t2

S(z) =

z (z + 1) Te2
(z 1)3

s(t) = eat

S(z) =

z
z eaTe
zTe eaTe
2
z eaTe

s(t) = t eat

s(t) = 1 eat

s(t) = eat ebt

s(t) = t

s(t) = 1 +

z
z1

1 eat
+
a
a

b
a
eat
ebt
ab
ab

S(z) =


z 1 eaTe

S(z) =
(z 1) z eaTe
S(z) =

z
z

z eaTe
z ebTe


z 1 eaTe
zTe

S(z) =

a (z 1) z eaTe
(z 1)2

S(z) =

bz
z

+
z 1 (a b) z eaTe
az

(a b) z ebTe

385

Annexe C

s(t) = 1 eat at eat


S(z) =

z
z
zaTe eaTe

2
z 1 z eaTe
z eaTe

s(t) = sin vt

S(z) =

s(t) = cos vt

S(z) =

s(t) = eat sin vt

s(t) = eat cos vt

S(z) =

S(z) =

z2

z sin vTe
2z cos vTe + 1

z2

z (z cos vTe )
2z cos vTe + 1

z2

z eaTe sin vTe


2z eaTe cos vTe + e2aTe

z2

z2 z eaTe cos vTe


2z eaTe cos vTe + e2aTe

ANNEXE D

quivalence entre fonctions de transfert


en temps continu et en temps discret

Il nexiste pas, proprement parler, dquivalents exacts entre une fonction de transfert en temps continu,
de type Laplace et une fonction de transfert en temps discret en z. Les quivalents proposs sont plus ou
moins prcis, plus ou moins efficaces et plus ou moins dlicats manipuler. Le choix dun type dquivalent
est susceptible dinfluencer la validit des rsultats en termes de rponse temporelle ou de reprsentation
frquentielle.
quivalence la drivation :

1 z1
Te

quivalence lintgration :


2 1 z1

p

Te 1 + z1

quivalence modale :

p pi z epi Te

La table ci-dessous propose quelques quivalents bass sur lquivalence la rponse impulsionnelle et
justifis, pour les plus simples, par lquivalence modale. Ils sont spcifiquement adapts pour conserver le
gain statique du systme. Ces quivalents peuvent tre obtenus par la relation :




z1
G( p)
z1
G(z) =
Z
=
Z
g(t) dt
z
p
z
o G( p) est la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle du systme temps continu.

387

Annexe D

Fonction de transfert
en temps continu

G( p) =

G( p) =

G( p) =

1
p

1
p+a

1
(p + a) (p + b)

G( p) =

Fonction de transfert
en temps discret

1
p (p + a)

G(z) =

G(z) =

Te
z1

1 eaTe

a z eaTe


1 eaTe 1 ebTe

G(z) =
ab z eaTe z ebTe

G(z) =


1 eaTe
Te

2

a (z 1) a z eaTe

ANNEXE E

Formulaire

Trigonomtrie

sin2 x + cos2 x = 1
cos x
cot x =
sin x
1
1 + cot2 x =
sin2 x
1
cos2 x =
1 + tan2 x
cos( x) = cos x

sin(p + x) = sin x

tan(p + x) = tan x

cos(p x) = cos x

p
+ x = cos x
sin
2

p
+ x = cot x
tan
2

p
x = sin x
cos
2
cos(a + b) = cos a cos b sin a sin b

sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b

cos(a b) = cos a cos b + sin a sin b

sin(a b) = sin a cos b cos a sin b


2 x
1 + cos x = 2 cos
2
p q
p + q
cos
sin p + sin q = 2 sin
2
2
sin x
tan x =
cos x

1
cos2 x

1 + tan2 x =

sin2 x =

sin( x) = sin x

tan( x) = tan x

cos(p + x) = cos x

sin(p x) = sin x

tan2 x
1 + tan2 x

tan(p x) = tan x

p
+ x = sin x
cos
2

p
x = cos x
sin
2

p
x = cot x
tan
2

cos 2a = 2 cos2 a 1

sin 2a = 2 sin a sin b

tan(a + b) =

tan a + tan b
1 tan a tan b

tan a tan b
1 + tan a tan b
2 x
1 cos x = 2 sin
2

tan(a b) =

sin 2x =

2 tan x
1 + tan2 x

389

Annexe E

Nombres complexes

z = a + jb

(z1 + z2 ) = z1 + z2

(z1 z2 ) = z1 z2
 
z1
z

= 1
z2
z2
 
 z1  |z1 |
  =
z2
|z2 |

(z1 z2 ) = z1 z2

|z| = a2 + b2

|z1 z2 | = |z1 | |z2 |

|z | = |z|

z z = |z|

ejx = cos x + j sin x

(cos x + j sin x)n = cos nx + j sin nx

z = a jb

b
a

arg z = arctan

arg z = arg z

z = |z| ej arg z

ju
re
= re- ju

Drives
(xn ) = nxn 1
 
1
1

= 2
x
x


1

x =
2 x

(sin x) = cos x

1

= 1 + tan2 x
(tan x) =
cos2 x
(un ) = nun 1 u
 
1
u

= 2
u
u


u
u =
2 u

(cos x) = sin x

(ex ) = ex

(ln x) =

(uv ) = u v + uv 

(u [v (x)]) = [u v (x)] = u [v (x)] v  (x)

(ln u) =

 u 
v

1
x

u
u
u v uv 
v2

Infiniments petits (x voisin de 0)

(1 + x)n 1 + nx

1
1 x
1 + x

1 + x1 +
2
ln(1 + x) x

sin x x (x en rad)

cos x 1

x2
(x en rad)
2

(1 x)n 1 nx

1
1 + x
1 x

1 x1

x
2

ex 1 + x

tan x x (x en rad)

E Formulaire

390

Primitives

xn + 1
+ Cte
xn dx =

n + 1

cos ax
+ Cte
sin axdx =

a

dx
= ln |x| + Cte

x

ax
+ Cte
ax dx =

ln a

x
dx
1

= arctan + Cte
a2 + x2
a
a

cos axdx =

eax dx =

eax
+ Cte
a

dx
= tan x + Cte
cos2 x
tan xdx = ln |cos x| + Cte

sin ax
+ Cte
a



dx
1  a + x 
ln
+ Cte
=
a2 x2
2a  a x 

ANNEXE F

Memento de calcul matriciel

Addition de matrices
On ne peut additionner que des matrices de mmes dimensions n m :
[C] = [A] + [B]

cij = aij + bij

Multiplications de matrices
On ne peut multiplier une matrice [A] de dimension n m (n lignes et m colonnes) que par une matrice [B]
de dimension m p, le rsultat donnant une matrice [C] de dimension n p. La multiplication nest pas
commutative. Dans lcriture qui suit, [A] est multiplie droite par [B].
[C] = [A] [B]

cij =

m


aik bkj

k=1

Le produit dune matrice ligne, droite par une matrice colonne, les deux matrices tant respectivement de
dimensions 1 m et m 1 donne donc un scalaire. En revanche, la multiplication dune matrice colonne,
droite par une matrice ligne, les deux matrices tant respectivement de dimensions n 1 et 1 p donne
une matrice de dimension n p.
Matrice nilpotente
Une matrice est dite nilpotente sil existe un entier k tel que [A]k = [0] (matrice nulle). Toutes les puissances
de [A] suprieures k sont nulles galement.
Transpose dune matrice
La transpose [A]T dune matrice n m[A] (n lignes et m colonnes) est la matrice m n obtenue en
permutant les lignes et les colonnes de [A].

F Memento de calcul matriciel

392

Dterminant dune matrice carre de dimension n


det [A] =

n



(1)i+ j aij det Mij , quelle que soit la valeur de j

i=1


Mij est la matrice extraite de [A] en supprimant la i me ligne et la j me colonne.

(1)i+ j det Mij est le cofacteur de aij .
Adjointe dune matrice carre de dimension n
La matrice adjointe dune matrice [A] est la matrice adj [A] obtenue en transposant la matrice des cofacteurs.
Inverse dune matrice carre de dimension n
La matrice inverse dune matrice [A] est la matrice [A]1 telle que :
[A] [A]1 = [A]1 [A] = I
La matrice [A]1 est gale la matrice adjointe de [A] divise par son dterminant :
[A]1 =

adj [A]
det [A]

Une matrice est dite rgulire si elle est inversible, autrement dit, si son dterminant est non nul. Dans le
cas contraire, elle est dite singulire.
Rang dune matrice
Le rang dune matrice est la dimension du plus grand dterminant non nul que lon peut extraire dune
matrice en supprimant lignes ou colonnes. Une matrice carre rgulire est toujours de rang n.
Matrice carre diagonale de dimension n
Une matrice carre est dite diagonale si tous ses lments aij avec i = j sont nuls. Seule la diagonale
a11 , a22 , , ann contient des lments non nuls.
Matrice identit de dimension n
La matrice identit est la matrice diagonale note I dont les lments de la diagonale sont tous gaux 1.
quation caractristique dune matrice carre de dimension n
Lquation caractristique est forme partir du polynme caractristique de la matrice. Les solutions de
lquation caractristique sont les valeurs propres li de [A].
det [lI A] = 0

Annexe F

393

Vecteurs propres dune matrice carre de dimension n


Les vecteurs propres dune matrice carre [A] sont les vecteurs vi tels que :


[A] vi = li vi avec vi = (0)
Il existe une infinit de vecteurs propres pour une matrice : toute combinaison linaire de vecteurs propres
est aussi un vecteur propre. Toute matrice [T] forme de n vecteurs propres linairement indpendants est
appele matrice modale de [A].
Diagonalisation dune matrice carre de dimension n

La transformation [T]1 [A] [T], o [T] est une matrice modale de [A], donne une matrice diagonale D
forme des valeurs propres de [A].

Index
A

bloqueur 247
dordre 0 248
boucle
retour unitaire 93
de rgulation 91
de retour 91

conversion analogique numrique 205


correcteur 148
action drive 150
avance de phase 156
retard de phase 153
intgral 149
numrique quivalent 285
proportionnel 148
correction numrique 275
critre
algbrique de Jury 243
algbrique de Routh 106
dobservabilit 312, 336
de commandabilit 308, 335
de commandabilit en modes 349
de Kalman 308
de Nyquist 110
du revers 113
mathmatique de stabilit 104, 241

chane
de commande 91
de retour 91
directe 91
changement dchelle 7
cols 197
commandabilit 307
complte 308
des systmes temps discret 335
en modes 349
commande
en boucle ferme 90
en boucle ouverte 89
par retour dtat 347
consigne 90
constante de temps 65
construction de Kalman 309
contour de Nyquist 108
convergence
en ET 369
en OU 370

dcomposition en srie de Fourier 25


dpassement 135
diagonalisation de la matrice de transition 301
diagramme de Nyquist 50
discrtisation dun correcteur continu 283
dispositifs de type
ARMA 214
MA en temps diffr 214
MA en temps rel 214
divergence
en ET 370
en OU 370
domaine de linarit 173

accessibilit 307, 335


action
conditionnelle 371
mmorise 371
temporise 371
asservissements
chantillonns 239
non linaires sparables 179
automates programmables 366
automatismes squentiels 366

E
cart 91
chantillonnage 205
chelon
de vitesse 9
unit 9
unit chantillonn 209

396

galit de Parseval 30
entres canoniques 64
quation
dobservation 299
de commande 299
quivalence
lintgration 223
la drivation 221
modale 223
quivalent asymptotique 44
erreur
destimation 354
de position 128, 249
de prdiction 357
de tranage 130
de vitesse 130, 250
statique 128
estimateur dtat 349
estimation de ltat 354
tape 367
tat du systme 297
volution fugace 373
excursion du signal de sortie 174

F
facteur
damortissement 70
de rsonance 78
fonction de transfert 11
en z 215
en boucle ferme 93
en boucle ouverte 93
en frquence 219
gnralise 189
foyers 197
frquence fondamentale 25

G
gain
complexe quivalent 181
rel 41, 219
statique 68
gouvernabilit 308, 335
GRAFCET 366

H
harmoniques 25

Index

impulsion
de Dirac 10
unit chantillonne 208
unitaire 10
intgrale de Mellin-Fourier 223
isoclines 195

J
jeton 368

L
liaison 368
lieu
critique 182
de Cypkin 192

M
marge
de gain 114
de phase 116
de stabilit 113
matrice
dobservabilit 312, 336
de commandabilit 308, 335
de commande 298, 333
de transition 300, 334
mthode
de Cayley-Hamilton 303
de Cypkin 183
du plan de phase 195
du premier harmonique 181
polynomiale 287
modes
commandables 311
du systme 303

N
nuds 197
non linarits de type relais 178

O
observabilit 311
des systmes temps discret 336
observateur
asymptotique 354
dtat 349
oprateurs de dcalage 332
original 8
dune fonction de transfert 12

397

Index

oscillations autonomes 192

P
performances 94
priode dchantillonnage 206
perturbations 90
point critique 110
ples de la fonction de transfert 11
pompage 191
prcision dun systme asservi 128
prdiction de ltat 334
principe de causalit 4
pseudo-priode 72
pseudo-pulsation 72
pulsation
de coupure 0 dB 67
de rsonance 78
propre 70

R
raie 24
rampe 9
rapidit des systmes rguls 131
rceptivit 371
rgime
amorti 72
critique 72
oscillatoire amorti 72
rponse
impulsionnelle 64
indicielle 64
pile 352
reprsentation
compagne commandable 315, 338
compagne observable 318, 339
dtat 297
frquentielle 23
modale 313, 337
srie 314, 338
rsonance 77

S
saturation 174
seuil de convergence 5
signal 4
signaux
non priodiques nergie finie 28
priodiques 25

sommets 197
spectre 24, 207
du signal chantillonn 217
stabilit 93, 189, 241
synchronisation amont 369
systmes
vnements discrets 366
hystrsis 178
linaires 5
non commandables 311
non observables 312
tout ou rien 177

T
table des transformes de Laplace 11, 382
temps
de monte 132
de rponse 66, 131
thorme
de Cauchy 108
de la valeur finale 8, 212
de la valeur initiale 8
de Shannon 208
des rsidus 223
du retard 7, 212
trajectoires de phase 195
transformation
bilinaire 223
de Laplace 5
transforme
de Fourier 28
de Fourier temps discret 217
de Laplace dune drive 6
de Laplace dune primitive 6
de Laplace inverse 8
en z 210
transition 367, 368

V
variables dtat 297
en temps discret 332
vecteur
dtat 298
de gain 347
vitesse dobservation 355

Z
zros de la fonction de transfert 11