Libro EDo

Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Badajoz, 30 de noviembre de 2016
Fig. C
austica de la exponencial (p
ag. 600)
Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Dpto. de Matematicas
Univ. de Extremadura
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales. 30 de noviembre de 2016
Indice general
I
Ecuaciones diferenciales ordinarias
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

1.1. Conceptos b
asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . .
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . .
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . .
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . .
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . .
1.5.1. Interpretaci
on geometrica de la diferencial. .
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . .
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . .
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. .
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . .
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . .
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . .
1.9.3. Problemas Econ
omicos. . . . . . . . . . . . .
1.9.4. Problemas Biol
ogicos. . . . . . . . . . . . . .
1.9.5. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.6. Problemas Arquitect
onicos 1. La catenaria. .
1.9.7. Problemas Arquitect
onicos 2. La parabola. .
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XIX
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67
ii
INDICE GENERAL
1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Existencia de soluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Unicidad de soluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . .
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . .
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares. . .
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . .
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . .
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . .
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

3.1. Tensores en un m
odulo libre . . . . . . . . . . .
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . .
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . .
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . .
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on . . . . . . .
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . .
3.8.2. Gradiente, divergencia y rotacional. . .
3.8.3. Interpretaci
on geometrica del rotacional.
3.8.4. Tensores de torsi
on y de curvatura. . . .
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . .
3.8.7. Movimiento de un s
olido rgido. . . . . .
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . .
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . .
3.8.10. El tensor de deformaci
on. . . . . . . . .
3.9. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . .
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INDICE GENERAL
iii
4. Campos tangentes lineales

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . .
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on . . . . . . . .
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . .
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . .
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . .
4.4. Reducci
on de una EDL . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . .
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . .
4.7. Clasificaci
on de campos lineales . . . . . . . . .
4.8. EDL con coeficientes peri
odicos . . . . . . . . .
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . .
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . .
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . .
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . .
4.10.1. Ecuaci
on de Euler. . . . . . . . . . . . .
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11.1. Ecuaci
on de Riccati. . . . . . . . . . . .
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . .
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . .
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. .
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace.
4.13. La Ecuaci
on de Bessel . . . . . . . . . . . . . .
4.14. La Ecuaci
on de Legendre. . . . . . . . . . . . .
4.15. La Ecuaci
on de Laguerre. . . . . . . . . . . . .
4.16. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . .
4.16.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . .
4.16.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . .
4.16.3. Problemas de circuitos electricos. . . . .
4.16.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . .
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5. Estabilidad
5.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Linealizaci
on en un punto singular . . . .
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . .
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . .
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.
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iv
INDICE GENERAL
5.5.2. Especies en competencia. . . .
5.5.3. Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
5.7. Teorema de resonancia de Poincare . .
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . .
5.9. La aplicaci
on de Poincare . . . . . . .
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas . . . . .
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . .
orbitas en el plano . . .
5.13. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . .
5.14. Bibliografa y comentarios . . . . . . .
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Ecuaciones en derivadas parciales
6. Sistemas de Pfaff
6.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . .
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. El Teorema de la Proyecci
on . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . .
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . .
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . .
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . .
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . .
6.6.2. Variedad con conexi
on. Distribucion asociada.
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica . . . . . . . . . . . . . .
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas . . . . . . . . . .
6.8.1. Clasificaci
on de 1formas . . . . . . . . . . .
6.8.2. Clasificaci
on de 2formas. . . . . . . . . . . .
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . .
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . .
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . .
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. .
6.9.5. Mec
anica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . .
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409
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417
418

INDICE GENERAL
6.9.6. Problema de los dos cuerpos. Leyes de Kepler

6.9.7. Ecuaci
on de Kepler . . . . . . . . . . . . . . .
6.9.8. Los 5 puntos de Lagrange . . . . . . . . . . .
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . .
6.10.1. Particiones de la unidad . . . . . . . . . . . .
6.10.2. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . .
6.10.3. Variedades integrales m
aximas . . . . . . . .
6.10.4. Otra demostraci
on del Teorema de Frobenius
6.11. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.12. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . .
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7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Ejemplo: Tr
afico en una autopista. . . . . . .
7.3.2. Ejemplo: Central telef
onica. . . . . . . . . . .
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . .
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. .
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . .
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . .
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . .
7.5.1. Dimensi
on de una subvariedad solucion. . . .
7.5.2. Existencia de soluci
on. . . . . . . . . . . . . .
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . .
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . .
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . .
7.6.2. Metodo de la Proyecci
on. Integral completa .
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . .
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . .
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies.
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . .
7.7.4. Soluci
on singular. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8. Definici
on intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2. Ecuaci
on de HamiltonJacobi. . . . . . . . .
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . .
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones . . . . . . . . .
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521
531
vi
INDICE GENERAL
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . .
7.10.2. Ejemplo. La braquist
ocrona. . . . . . . . . . . . .
7.10.3. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . .
7.10.4. Apendice. La ecuaci
on de Schrodinger . . . . . .
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . .
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . .
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . .
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . .
7.11.4. Curvas de mnima acci
on y geodesicas . . . . . .
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . .
7.12. C
alculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . .
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . .
7.12.2. Distribuci
on can
onica . . . . . . . . . . . . . . .
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . .
7.13.1. Subidas can
onicas de un campo tangente. . . . .
7.13.2. Variedad con conexi
on. Campo geodesico. . . . .
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana.
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . .
7.15. Apendice. Optica

geometrica . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.3. Ovalo
de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.15.4. Propiedad de refracci
on de las elipses . . . . . .
7.15.5. Propiedades de reflexi
on de las elipses . . . . . .
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . .
7.16. Apendice. Envolventes y c
austicas . . . . . . . . . . . .
7.16.1. Epicicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.16.2. Catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.16.3. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.17. Apendice: Proyecciones de la esfera . . . . . . . . . . . .
7.17.1. La proyecci
on estereogr
afica. . . . . . . . . . . .
7.17.2. Proyecciones de Mercator y de GallPeters . . .
7.18. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.19. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . .
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600
603
603
605
608
638
8. EDP de orden superior. Clasificaci

on
643
8.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 647
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 647

INDICE GENERAL
vii
8.2.2. Restricci
on de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3. Expresi
on en coordenadas de un ODL. . . . . . . .
8.2.4. Caracterizaci
on del Operador de LaPlace . . . . .
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . .
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on . . . . . . . . . . . .
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . .
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . .
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . .
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . .
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on . . . . . . . . . . . .
8.6. El ODL de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci
on . . . . . . . . . . . .
8.7.1. ODL asociado a una soluci
on de una EDP. . . . .
8.7.2. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperbolico de
una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.3. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . .
8.7.4. Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico. . . . .
8.8. Clasificaci
on de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . .
8.8.1. Reducci
on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperb
olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8.2. Reducci
on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb
olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . .
8.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9. El problema de Cauchy
9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . .
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . .
9.2.1. Propagaci
on de singularidades. . . .
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . .
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . .
9.3.2. Series m
ultiples. . . . . . . . . . . .
9.3.3. Series m
ultiples de funciones. . . . .
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . .
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann.
9.4.2. F
ormula integral de Cauchy. . . . . .
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734
734
737
viii
INDICE GENERAL
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . .
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . .
9.6. EDP de tipo hiperb
olico . . . . . . . . . . . . . .
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . .
9.7.1. Existencia de soluci
on. . . . . . . . . . . .
9.7.2. Unicidad de soluci
on. . . . . . . . . . . .
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. .
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . .
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico.
9.8. Sistemas hiperb
olicos . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9. La funci
on de RiemannGreen . . . . . . . . . .
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . .
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . .
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . .
9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . .
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769
769
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772
781
788
10.La Ecuaci
on de Laplace
10.1. El operador de LaPlace . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1. Expresi
on de en coordenadas . . . . . . .
10.1.2. Expresi
on de en coordenadas polares . .
10.1.3. Expresi
on de en coordenadas esfericas . .
10.1.4. Funciones arm
onicas . . . . . . . . . . . . .
onicas en el plano . . . . . .
onicas y funciones analticas.
10.1.7. Transformaciones conformes. . . . . . . . .
10.2. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . .
10.2.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . .
10.2.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . .
10.2.4. Transformaciones en general. . . . . . . . .
10.3. Potenciales gravitatorio y electrico. . . . . . . . . .
10.3.1. Potencial Newtoniano de una masa puntual.
10.3.2. Potencial de una carga puntual. . . . . . . .
10.3.3. Potencial de una densidad de carga. . . . .
10.3.4. Potencial superficial de capa simple. . . . .
10.3.5. Potencial superficial de capa doble. . . . . .
10.3.6. Ecuaci
on de Poisson (capa doble) . . . . . .
10.3.7. Ecuaci
on de Poisson (capa simple) . . . . .
10.3.8. Ecuaci
on de Poisson. . . . . . . . . . . . . .
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813
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815
818
823
826
831
833
835

INDICE GENERAL
ix
10.3.9. Densidad dependiente del tiempo . . . . .

10.3.10.Otros posibles potenciales. . . . . . . . . .
10.4. El problema de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . .
10.4.2. Principio del m
aximo. Unicidad . . . . . .
10.4.3. Unicidad soluci
on Ecuaci
on de Poisson. .
10.4.4. Problema Dirichlet en un rect
angulo . . .
10.4.5. Problema de Dirichlet en un disco . . . .
10.4.6. F
ormula integral de Poisson. . . . . . . .
10.4.7. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . .
10.4.8. Problema de Dirichlet en la esfera . . . .
10.5. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . .
10.5.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . .
on en PVF . . . . . . .
10.5.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . .
10.5.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . .
10.5.5. Recproco del Teorema del valor medio . .
10.5.6. Regularidad de las funciones armonicas .
10.5.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . .
10.6. Arm
onicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . .
10.8. Introducci
on a las distribuciones . . . . . . . . .
10.8.1. Metodo de la funci
on de Green . . . . . .
10.9. El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9.1. Funciones subarm
onicas . . . . . . . . . .
10.9.2. Sucesiones de funciones arm
onicas . . . .
10.9.3. Problema Dirichlet. Existencia de solucion
10.9.4. Funciones barrera . . . . . . . . . . . . .
10.10.Teorema de la aplicaci
on de Riemann . . . . . .
10.11.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.12.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . .
11.La Ecuaci
on de ondas
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional . . . .
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . .
11.1.2. Soluci
on de DAlembert. . . . . . . . .
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . .
on de la ecuacion de
11.1.5. Aplicaciones a la m
usica. . . . . . . .
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. . . . . .
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ondas.
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940
INDICE GENERAL
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. . . . . . . .
11.3.1. El metodo de separaci
on de variables. . . .
11.3.2. Soluci
on de la membrana vibrante. . . . . .
11.3.3. La desigualdad del dominio de dependencia.
on. . . . . . . . . . . . .
11.3.5. Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.1. La F
ormula de Kirchhoff. . . . . . . . . . .
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . .
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . .
11.5. Ecuaci
on de Poisson Dalambertiana . . . . . . . .
11.6. La Ecuaci
on de Schr
odinger. . . . . . . . . . . . . .
12.Ecuaci
on de ondas. Electromagnetismo
12.1. Relatividad especial . . . . . . . . . . .
12.1.1. Espacio Euclideo . . . . . . . . .
12.1.2. Espacio de Minkowski . . . . . .
12.2. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1. Gradiente y divergencia . . . . .
12.2.2. DAlembertiano y codiferencial .
12.3. Campo electromagnetico . . . . . . . . .
12.3.1. Vector impulso . . . . . . . . . .
12.3.2. Forma de carga . . . . . . . . . .
12.3.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . .
12.4. Ecuaci
on de ondas . . . . . . . . . . . .
12.4.1. Energa de una onda . . . . . . .
12.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . .
12.6. Bibliografa y comentarios . . . . . . . .
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983
985
986
990
991
993
996
13.La Ecuaci
on del calor
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional . . . . . .
13.2. Varilla finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1. El principio del m
aximo. . . . . . . . . .
13.2.2. Soluci
on en variables separadas. . . . . .
13.2.3. Soluci
on con condiciones dadas. . . . . .
13.3. Varilla infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3.1. El problema de valor inicial. . . . . . . .
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones . . . . . . . .
13.4.1. Temperatura en el interior de la Tierra.
13.4.2. Las tres leyes de Fourier. . . . . . . . .
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1002
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1017
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INDICE GENERAL
13.5. La Ecuaci
on del calor ndimensional. . . . . . .
13.5.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . .
13.5.2. El metodo de separaci
on de variables. .
13.5.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones.
13.5.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . .
xi
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1026
1026
1028
1028
1030
1032
1034
14.Integraci
on en variedades
14.1. Orientaci
on sobre una variedad . . . . . . . . . . .
14.2. Integraci
on en una variedad orientada . . . . . . .
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . .
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas . . . . . . . . . .
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . .
14.6.1. Interpretaci
on fsica de la integral compleja
14.7. La definici
on de Gauss de la curvatura . . . . . . .
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . .
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . .
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . .
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1035
. 1035
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. 1042
. 1046
. 1051
. 1053
. 1057
. 1058
. 1059
. 1059
. 1063
15.Variedades complejas
1073
15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 1077
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 1080
xii
INDICE GENERAL
Indice de figuras
1.1. Gr
afica de e(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Dx y F Dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Campo de vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. F lleva el campo D al campo E. . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Gr
aficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Gr
aficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . .
1.10. Curva integral de D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.12. Desintegraci
on del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . .
1.18. Arco de catenaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.19. Fuerzas que act
uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . .
1.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.21. Cds colgando de un hilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.22. Arco parab
olico y arco de catenaria . . . . . . . . . . . . .
1.23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.24. Fuerzas que act
uan en el trozo del arco de parabola . . . .
1.25. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.27. (a) Proyecci
on Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la
superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xiii
7
16
18
22
26
26
27
31
34
37
41
43
49
50
52
56
56
60
60
63
64
65
65
66
71
72
74
74

INDICE DE FIGURAS
xiv
1.29. . . . . . .
1.30. Columpio
1.31. . . . . . .
1.32. . . . . . .
1.33. . . . . . .
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75
76
77
78
78
2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Orbitas
de D y de f D . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . .
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . .
2.7. Campos D y curva sen x. . . . . . . . . . . . .
2.8. Gr
afica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . .
2.9. El campo apunta hacia el interior de la region.
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000 . . . . . .
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13. Caso n = 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14. Caso = 1, por tanto 2 = /2. . . . . . . . .
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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106
108
125
127
128
129
129
130
132
132
132
140
142
144
145
3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p

ag. 34). . . .
3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. .
3.3. Traslaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Giro G y dilataci
on de ejes ui , Lui = i ui .
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Rueda cuadrada . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32 . . . . . . .
3.12. Curvas para las que OA = OB . . . . . . .
3.13. Par
abola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . .
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179
180
185
185
193
195
196
197
197
200
201
206
208
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
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261
268
273
274
Algunas funciones de
Muelle . . . . . . . .
Pulsaci
on . . . . . .
Resonancia . . . . .
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Bessel. .
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INDICE DE FIGURAS
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xv
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
Circuito electrico . . . .
Partcula en movimiento
Segunda Ley de Kepler .
1 a Ley de Kepler . . . .
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278
280
281
282
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.
Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Secci
on local . . . . . . . . . . . . .
La
orbita de p se aproxima a en x
Aplicaci
on de Poincare . . . . . . . .
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300
311
316
328
329
333
334
338
340
6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

6.2. Distribuci
on < D1p , D2p >= {p = 0} . . . . . . . . . . . 356
6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos. . . . . . . . 357
6.4. Interpretaci
on geometrica de DL . . . . . . . . . . 366
6.5. Interpretaci
on geometrica de D y DL . . . . . 366
6.6. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.7. < D >= D D[P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 371
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
6.12. Transformaci
on simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
6.13. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
6.14. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
6.15. Vector de LaplaceRungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . 424
6.16. Haz de c
onicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex + p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
6.18. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperbolica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
6.19. Hod
ografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.430
6.20. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
6.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
6.22. Posiciones de las masas M y m. . . . . . . . . . . . . . . . 434
6.23. Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
xvi
INDICE DE FIGURAS
6.24. Curvas de nivel de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
6.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
6.26. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
7.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
7.5. Construcci
on de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
7.6. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
7.7. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
7.8. Trayectorias de las balas del ca
n
on . . . . . . . . . . . . . 502
7.9. ruido de un avi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
7.10. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
7.11. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
7.12. Geodesicas del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
7.13. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
7.14. Geodesicas de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
7.15. Geodesicas del cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
7.16. Geodesicas del toro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
7.17. Curva de mnimo tiempo de A a B . . . . . . . . . . . . . 537
7.18. La braquist
ocrona (dcha.) es la cicloide invertida . . . . . 539
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
7.20. Evolvente de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
7.21. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 542
7.22. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
7.23. Superficie de revolucion parametrizada . . . . . . . . . . . 553
7.24. Refracci
on y reflexi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
7.25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
7.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.27. Ovalo
de Descartes. Refracci
on . . . . . . . . . . . . . . . 592
7.28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.30. Refracci
on Elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
7.31. Refracci
on Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).595
7.32. Refracci
on Elipsoide de revoluci
on . . . . . . . . . . . . . 595
7.33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
7.34. C
austica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
7.35. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
7.36. C
austica de la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599

INDICE DE FIGURAS
xvii
7.37. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600

7.38. C
austica de la Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
7.39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
7.40. Proyecci
on estereogr
afica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
b =
b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
7.41. Angulo
ab
angulo cd
7.42. La proy. ester. conserva
angulos. . . . . . . . . . . . . . . 604
7.43. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.604
7.44. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 604
7.45. Proyecci
on de la esfera en el cilindro . . . . . . . . . . . . 605
7.46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
7.47. Envolvente de los segmentos. . . . . . . . . . . . . . . . . 622
7.48. Geodesicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
7.49. Geodesicas para K = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
7.50. Geodesicas para K = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
7.51. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
7.52. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 632
7.53. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 633
7.54. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 634
7.55. Envolvente de las normales a la cicloide . . . . . . . . . . 634
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
9.1. Dominio de dependencia
9.2. . . . . . . . . . . . . . .
9.3. . . . . . . . . . . . . . .
9.4. . . . . . . . . . . . . . .
9.5. . . . . . . . . . . . . . .
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746
751
764
765
776
10.1. Funciones arm

onicas de r; log r, r2 , r2 , cos(log r).798
10.2. Funciones arm
onicas de : , sen , e , e . . . . 798
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
10.4. Inversi
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806
10.5. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . . 814
10.6. Fuerza electrost
atica producida por una carga q. . . . . . 816
10.7. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
10.8. Flujo a traves de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . 818
10.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820
10.10.Superficie S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 824
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
xviii
10.13.. . . . . . . .
10.14.Funciones y
10.15.. . . . . . . .
10.16.. . . . . . . .
10.17.. . . . . . . .
10.18.Esfera hueca .
INDICE DE FIGURAS
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F.
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850
857
870
917
918
918
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . .

11.2. Posici
on inicial . . . . . . . .
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . .
11.4. . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5. Membrana vibrante . . . . . .
11.6. Cono Caracterstico . . . . .
11.7. Tronco del cono entre 0 y T .
11.8. . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9. . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.10.Frentes delantero y trasero . .
11.11.Dominio de . . . . . . . . . .
11.12.Pasado Causal de un entorno
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928
933
934
941
942
952
952
955
964
965
969
969
13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . .

13.2. Calor que entra en I. . . . . . . . . . . .
13.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4. Dominio del problema (hacia el pasado)
13.5. Difusi
on del calor en una placa . . . . .
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1000
1001
1002
1010
1027
14.1. Flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054

14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1068
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xix
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1.
Conceptos b
asicos
Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, dotado de la estructura topol

ogica usual. A veces tambien consideraremos
en E una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E denotaremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R
algebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la R
algebra de los polinomios en E, es decir la subRalgebra de C(E)
generada por E .
Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

caso tenemos la identificaci
on
n
E R ,
n
X
ai ei (a1 , . . . , an ),
i=1
y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

la forma
X

xi : E R ,
xi
aj ej = ai .
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y sobrentenderemos su base dual ei correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un
producto interior < , >, en cuyo caso consideraremos la norma
k x k2 =
< x, x >,
y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,

y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + + an bn .
Definici
on. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de
E1 y V uno de E2 . Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
existe una aplicaci
on lineal Fx0 L(E1 , E2 ), tal que
k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k
= 0.
khk
khk0
lm
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

clase 1 si es diferenciable y la aplicaci
on
F 0 : U L(E1 , E2 ) ,
Fx0 ,
es continua ; y por inducci

on que es de clase k si F 0 es de clase k 1.
Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
n
umero natural 0, 1, . . .
o bien , donde para k = 0 entenderemos que
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos b
asicos
Definici
on. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos derivada
de f en x al n
umero real
f (x + t) f (x)
.
t0
t
f 0 (x) = lm
Observemos que este n

umero est
a relacionado con la aplicacion lineal
fx0 L(R, R) por la igualdad
fx0 (h) = f 0 (x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean F : U E1 V E2 y G : V
W E3 , diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces
H = G F es diferenciable en x y se tiene que
Hx0 = G0y Fx0 .
b) La composici
on de aplicaciones de clase k es de clase k.
Definici
on. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos
C k (U ) = {f : U R, de clase k},
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos
en (1.11), tambien de espacio topol
ogico.
Proposici
on 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicaci
on. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi F
C k (U ).
c) Para cada f C k (V ), f F C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R-
algebras.
F : C k (V ) C k (U ),
F (f ) = f F.
Definici
on. Dada una funci
on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
vp (f ) = lm
t0
f (p + tv) f (p)
.
t
En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas lineales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f
f (p + tei ) f (p)
.
(p) = lm
t0
xi
t
Si E es de dimensi
on 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df
f
=
.
dx
x
Proposici
on 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg
un sistema de coordenadas lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y
Da =
|a|
,
a1 x1 an xn
|a| = a1 + + an k.
Nota 1.4 Si E1 es de dimensi

on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos
de E1 y E2 , entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F 1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue f
acilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F 1 , en el punto y = F (x),
entonces AB es la identidad en Rm y BA la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Definici
on. Diremos que F : U E1 V E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas de clase k en
U si para
F = (ui ) : U Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U V es un difeomorfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U E1 E2 es un difeomorfismo local de clase k
en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V
es abierto y F : Ux V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que n
funciones ui : U R son un sistema de coordenadas locales de clase k
en x U si F = (ui ) : U Rn es un difeomorfismo local de clase k en
x.
1.1. Conceptos b
asicos
Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coordenadas, entonces para F = (ui ) : U Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g C k (V ),
g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),
y recprocamente toda funci
onf C k (U ) es de esta forma.
Si E es de dimensi
on 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
f (p + te) f (p)
g[x(p) + t] g[x(p)]
df
(p) = lm
= lm
= g 0 [x(p)],
t0
t0
dx
t
t
es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos locales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funci
on inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k en
U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x U si y s
olo
si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales que
para Fi = yi F

Fi
det
(x) 6= 0.
xj
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que
en un sistema de ecuaciones
f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1
fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
podamos despejar las xi en funci
on de las yj , la cual viene
P a decir
P en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A x + B y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como funci
on de y, siendo x = A1 [a B y], para a = (ai ).
Teorema de la funci
on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de clase k, (x0 , y0 ) U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coordenadas
lineales xi en E1 , el determinante de orden n

Fi
det
(x0 , y0 ) 6= 0,
xj
entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u
nica aplicaci
on x : V
E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y V
F [x(y), y] = 0.
1.2.
El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-algebra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero adem
as, si consideramos la familia de todos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicaci
on
U
(abierto)
C k (U )
(R
algebra),
es un haz de R
algebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de E, entonces
f C k (V )
f (= f|U ) C k (U ).
b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

se tiene que si f : U R es tal que f C k (Ui ) para cada i, entonces
f C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
cada funci
on de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
de U , con una funci
on de clase k en todo E, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son

simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
esto no es cierto considerese la funci
on 1/x en el abierto (0, ) R.
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restricci
on, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en Rn .
Proposici
on 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.
Entonces existe C (E) tal que =() = [0, 1], (K) = 1, (C) = 0 y
sop = { 6= 0} U = C c .
Demostraci
on. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
hacer la demostraci
on en Rn , donde
P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >=
ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).
Figura 1.1. Gr
afica de e(t).
Consideremos la funci
on de C (R)
(
e1/t si t 0,
e(t) =
0
si t < 0.
En primer lugar que dado r > 0 y a Rn existe una g C (Rn ),
g(x) =
e(r2 k x a k2 )
,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )
que es positiva en B(a, r) = {x : k x a k< r}, vale 1 en B[a, r/2] =

{x : k x a k r/2}, y 0 fuera de B(a, r).
Ahora para
d(C, K)
= (1/2)nf{k x y k: x C, y K},
2
existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
r=
k
[
i=1
B(ai , r/2) ,
B(ai , r) B[ai , r] B(ai , 2r) U = Rn C.
Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y definimos

k
Y
(x) = 1
[1 gi (x)],
i=1
tal funci
on es la buscada.
Corolario 1.9 Sea f C k (U ), con U abierto de E. Entonces para todo
x U existe una funci
on F C k (E), tal que F = f en un entorno
abierto V U de x y
sop(F ) = {F 6= 0} U.
Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
x V K = Adh(V ) W Adh(W ) U,
con K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W y definamos
F = f h.
Es f
acil ver que todo abierto U de E es uni
on expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (Kn U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesi
on expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x E : kxk n, d(x, U c ) 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacos ya que six U , por ser
abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U , por lo que d(B(x, r), U c )
r y B(x, r) Cn , para n kxk + r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definici
on. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de
la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},
y en C r (U ), para r 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.
Decimos que una sucesi
on fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de
Cauchy respecto de pm si para cada > 0 existe N N tal que
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.
Decimos que una sucesi

on fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )
tal que para toda m N
lm pm (fn f ) = 0.
Obviamente si el lmite existe es u

nico, pues param = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las fn .
Observemos que las pm est
an ordenadas,
pm pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 C k (U )
Bm = {f C k (U ) : pm (f ) 1/m}
y que estos definen una topologa en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesi
on fn C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,
entonces tiene lmite, f = lm fn C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a Nn , con | a | k, verifica
Da (lm fn ) = lm(Da fn ).
Adem
as dada f C k (U ) existe una sucesi
on de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lm gn = f .
Demostraci
on. Veremos el caso k = para E = Rn , los demas se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a Nn , existe el lmite puntual
ga (x) = lm(Da fk (x)),
y que ga es una funci
on continua en Rn .
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1)
| Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]
de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto

Km , para m |a|, a una funci
on continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lm fk (x),
es una funci
on continua.
10
Veamos por inducci

on en |a|, que Da f = ga .
Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| 1 y que a1 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hip
otesis de induccion, tendremos que Db f = gb para b = (a1 1, a2 , . . . , an ). Y como
Da =
Db ,
x1
bastar
a demostrar que
gb
= ga .
x1
Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z
t1
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx
ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
por tanto haciendo k , tendremos que

Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) gb (t1 , . . . , tn ),
t1
lo cual implica que gb /x1 = ga .

Tenemos entonces que para cada a Nn ,
Da fk Da f,
uniformemente en cada compacto Km , para m | a |. De aqu se sigue
que
pm (fk f ) 0,
y f = lm fk . Pero adem
as pm (Da fk Da f ) 0 por tanto
Da f = lm(Da fk ).
Veamos ahora que los polinomios son densos.
11
Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

que para a = (N, . . . , N ) Nn existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesi
on de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi )
Nn , con bi N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi N
1
| Db rN,n Db f | ,
N
en KN . Esta sucesi
on de polinomios gN satisface lm gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene
(1.2) pj (gN f ) sup{| Db gN Db f |: x Kj , | b | j}
sup{| Db gN Db f |: x KN , bi N }
1
.
N
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de

C k (U ) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:

Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologa localmente convexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , , se tiene
que
g
: g, h C k (E), h 6= 0 en U }.
C k (U ) = {
h |U
Demostraci
on. Sea {Bn : n N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U . Y consideremos para
cada n N una funci
on gn C (E) como la definida en (1.8),
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f C k (U ), entonces f gn C k (E) y
g=
2n
f gn
C k (E),
1 + rn + sn
h=
2n
gn
C (E),
1 + rn + sn
donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Para verlo basta observar, por el

teorema anterior, que ambas series son de Cauchy para toda pm . Por
12
u
ltimo es obvio que h 6= 0 en U y que para cada x U , g(x) = h(x)f (x),
es decir que g = hf .
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior h 6= 0 en U y h = 0
en U c , por lo que todo cerrado de E es de la forma
{x E : h(x) = 0},
para una h C (E).
Definici
on. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura
C k diferenciable de E, que est
a definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topologico E y por
C k (E).
1.3.
Espacio Tangente. Fibrado Tangente
A lo largo de la lecci
on E
o E1 ser
an espacios vectoriales reales de
dimensi
on n y E2 de dimensi
on m.
En la lecci
on 1 hemos visto que cada vector v E define en cada
punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente
vp : C (E) R,
vp (f ) = lm
t0
f (p + tv) f (p)
,
t
Es f
acil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satisface la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definici
on.
Definici
on. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivaci
on
Dp : C (E) R,
es decir a toda funci
on que verifique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
13
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.

b) Anulaci
on constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g C (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p E, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferenciable de E.
Definici
on. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial
real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones
(Dp + Ep )f
(tDp )f
= Dp f + Ep f
= t(Dp f ),
para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.

Definici
on. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)

xi
: C (E) R,
xi
f (p + tei ) f (p)
.
t0
t
f = lm
p
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .
F
ormula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi
C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que
f = f (a) +
n
X
hi (xi ai ).
i=1
Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras
H : C (U ) R ,
H(f ) = f (a),
para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.
14
P
Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos
una inclusi
on, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R ,
g(t) = f [tx + (1 t)a].
Ahora por la regla de la cadena

Z 1
f (x) = g(1) g(0) =
g 0 (t)dt
0
#

Z 1 "X
n
f
[tx + (1 t)a] (xi ai ) dt
=
xi
0
i=1
=
n
X
hi (x)(xi ai ),
i=1
donde
Z
hi (x) =
0

f
[tx + (1 t)a] dt C (U ).
xi
Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).
Demostraci
on. Que son independientes es una simple consecuencia
de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
f = f (a) +
n
X
hi (xi ai ),
i=1
donde a = (ai ). Se sigue que

f
xj a
Da f
n
X
i=1
n
X
i=1
es decir Da =
P
[Da xi ]ia .
hi (a)
Xi
(a) = hj (a),
xj
hi (a)Da xi =
n
X
[Da xi ]ia f,
i=1
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
15
Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una

identificaci
on can
onica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a E
E Ta (E) ,
va ,
siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.

Adem
as si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, correspondientes a la base ei , tendremos que en terminos de las bases ei
y ia la aplicaci
on anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E Ta (E) ,
ei
ia .
Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podamos haberlo definido como
el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3)
Da : C (U ) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues

dada una derivaci
on del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivaci
on de Ta (E).P
Y recprocamente dada una derivacion de Ta (E),
como es de la forma
ti ia fijado un sistema de coordenadas lineales
xi , define una u
nica derivaci
on del tipo (1.3).
Es f
acil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivaci
on con la regla de Leibnitz
en a
(1.4)
Da : C r (U ) R,
define una derivaci

on de Ta (E), pues C (U ) C r (U ). Y recprocamente,
toda derivaci
on (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede
P hacerse
pues seg
un vimos antes, toda derivaci
on (1.3) es de la forma
ti ia que
est
a definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo u
nico. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados elementos. Pero si s
olo consideramos las continuas respecto de la topologa
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automaticamente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
16
ti ia y estas se extienden a una derivaci

on Da en C r (E) de forma
P
continua de un u
nico modo,
a
saber
t
i ia , pues los polinomios son

P
densos y sobre ellos Da =
ti ia .
Finalicemos analizando si existir

an derivaciones en a E sobre las
funciones continuas
Da : C(E) R.
La contestaci
on es que no, pues si f C(E) y f (a) = 0 en caso contrario pondramos f f (a), tendremos que existen funciones
continuas
p
p
g = m
ax(f, 0), h = m
ax(f, 0) C(E),
tales que f = g 2 h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
F(C )
x
Dx
F(x)
F (Dx)
*
F(C )
Figura 1.2. Dx y F Dx .
Definici
on. Sean U E1 , V E2 abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicaci
on lineal tangente de F en x U a la aplicacion
F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ),
tal que para cada Dx Tx (E1 ), F (Dx ) = Dx F , es decir que para
cada f C (V ) se satisface
[F Dx ]f = Dx (f F ).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci
on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendo U E1 , V E2 y W E3 abiertos, entonces
(G F ) = G F .
17
1.4. Campos tangentes
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y

escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funci
on inversa 1.18 Una aplicaci
on F : U E1 E2 ,
de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
s
olo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definici
on. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura topologica y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica
T (U ) U E,
va
(a, v),
donde va Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v E.

Llamaremos aplicaci
on proyecci
on can
onica en U a la aplicacion
: T (U ) U ,
(vp ) = p,
si vp Tp (E).
1.4.
1.4.1.
Campos tangentes
Campos tangentes
Definici
on. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicaci
on
F : U E.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
La interpretaci
on de una aplicaci
on F como un campo de vectores
queda patente en la figura (1.3), donde hemos representado en cada punto
(x, y) del plano real el vector F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aunque esta
definici
on es muy visual y sugerente, tiene el problema de no ser muy
18
manejable y la desventaja de necesitar la estructura vectorial de E para

que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E en
un punto p U define una derivaci
on vp Tp (E), damos la siguiente
definici
on equivalente, aunque s
olo como justificacion para una posterior
definici
on mejor.
Figura 1.3. Campo de vectores.
Definici
on. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,
a un conjunto de vectores
{Dp Tp (E) : p U },
que satisfacen la siguiente condici
on:
Para cada f C (U ), la funci
on
p U Dp f R,
est
a en C k (U ).
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
equivalente a dar una secci
on de : T (U ) U
: U T (U ),
(p) = Dp .
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci

on entre campos de vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) : p U }
de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s
olo si la aplicaci
on : U T (U ), (p) = Dp es una
secci
on de , de clase k.
19
Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicaci
on que verifique las siguientes condiciones:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
primera de D a toda funci
on f C k+1 (U ) tal que
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes
a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser
an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.
En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el
producto de una funci
on g C k (U ) por un campo D, de la forma,
(D + E)f
Df + Ef,
(gD)f
g(Df ),
para toda f C (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estructura de m

odulo sobre la R
algebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f (D + E)
= f D + f E,
(f + g)D
= f D + gD,
(f g)D
1D
= f (gD),
= D.
20
y para cada k, Dk (U ) forman un haz de m

odulos.
A continuaci
on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .
Proposici
on 1.20 Existe una biyecci
on entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , definimos
el campo tangente D Dk (U ) de la forma
Df (p) = Dp f.
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar

que los operadores diferenciales
: C (U ) C (U ),
xi
f
f (p + tei ) f (p)
(p) = lm
,
t0
xi
t
para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on i = /xi .
A continuaci
on veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D
Dk (U ), existen u
nicas funciones fi C k (U ) tales que
D=
n
X
i=1
fi
,
xi
21
Demostraci
on.- Que la expresi
on es u
nica es inmediato P
aplicandosela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definici
on. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
restricci
on del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
aplicaci
on de clase k, F : W E, correspondiente a D.
Es f
acil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricci
on del campo
D=
n
X
Dxi
i=1
a U es la derivaci
on
n
X
i=1
fi
,
xi
,
xi
para fi = Dxi|U , la restricci

on a U de Dxi .
Nota 1.22 Observese que toda derivaci
on de Dk (U ) es automaticamente
continua, por (1.21), respecto de la topologa definida en (1.10).
Observese tambien que toda derivaci
on
(1.5)
D : C k+1 (U ) C k (U ),
definePuna derivaci
on de Dk (U ), pues C (U ) C k+1 (U ), es decir del
tipo
fi i dado un sistema de coordenadas
Plineales xi , con las fi
de clase k. Recprocamente toda derivaci
on
fi i Dk (U ), con las
fi C (U ), se extiende no de un u
nico modo, a una derivacion
del tipo (1.5). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto
nica
P de la topologa definida en (1.10), tendremos que s es u
y es
fi i . Demuestrese eso como ejercicio.
Definici
on. Dada F : V E2 U E1 de clase k + 1, y dos campos
tangentes D Dk (V ) y E Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F Dx = EF (x) .
22
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E.
Si E1 = E2 , U V W abierto y D Dk (W ) diremos que F deja

invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F Dx = DF (x) .
Proposici
on 1.23 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, D Dk (U )
y E Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F D = F E.
iii) D F = F E.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
1.4.2.
Campo tangente a soporte.
Consideremos una aplicaci

on diferenciable (de clase )
F : V E2 U E1 .
Definici
on. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo
a F , de clase k, a las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ),
con la regla de Leibnitz
DF (f g) = DF f F g + F f DF g.
Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )m
odulo de estos campos con las
operaciones
(DF + E F )f = DF f + E F f,
(g DF )f = g DF f.
23
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de

clase k r como las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ).
Definici
on. Dada la aplicaci
on F de clase , definimos los morfismos
de m
odulos
F : D(V ) DF (U ) , (F D)f = D(F f ),
F : D(U ) DF (U ) , (F D)f = F (Df ),
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos
de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci
on
p V DpF f R,
est
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci
on verificando las siguientes condiciones:
i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E2 U E1 , diferenciable. Demostrar que
(i) Para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(ii) Para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base

,
F
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(iii) Que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y s
olo si
: V T (U ) ,
(p) = DpF ,
es una aplicaci
on de clase , tal que = F .
24
1.4.3.
Campo a soporte universal.
Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U E

las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir
xi (p, v) = xi (p) ,
zi (p, v) = xi (v),
ahora pasemoslas a T (U ) por la biyecci

on
T (U ) U E,
xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v),
zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
Es decir que vp T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si

y s
olo si p = (vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
vp =
n
X

vi
i=1
xi

p
Definici
on. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tangente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicaci
on identidad
: T (U ) T (U ) ,
(Dp ) = Dp ,
es decir que para cada v T (U ) verifica

Ev = v.
Adem
as en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio
(1.4.3), que
n
X
,
E=
zi
xi
i=1
pues para cada Dp T (U )
Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
1.5.
25
Espacio cotangente. La diferencial
Definici
on. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial
dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(
o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definici
on. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicaci
on lineal cotangente de F en x a
F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),
la aplicaci
on dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que
F (y ) = y F .
Definici
on. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la
aplicaci
on
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)
dx f : Tx (E) R,
dx f (Dx ) = Dx f.
A la 1forma dx f la llamamos diferencial de f en x.

Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E1 V E2 , de clase 1, demostrar las siguientes propiedades de F :
(a) Si U = V y F = id, entonces F = id.
(b) Si F : U V y G : V W , son de clase 1, con U E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces
(G F ) = F G .
(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F es un isomorfismo.
(d) Para x U e y = F (x), F dy = dx F .
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivaci
on en x.
26
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales

xi de E, las derivaciones (ix ) son base de Tx (E). Se sigue por tanto de
la definici
on de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base dual en
Tx (E), puesto que

dx xi
= ij ,
xj x
adem
as el isomorfismo can
onico E Tx (E), induce otro que es la restricci
on de dx a E
E Tx (E) ,
1.5.1.
xi dx xi .
Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.
Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y

cada f C 1 (E). Se tiene que por el isomorfismo anterior
(1.6)
n
X
f
i=1
xi

(x) xi dx f =
n
X
f
i=1
xi

(x) dx xi .
cuya gr
afica es el hiperplano tangente a la gr
afica de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R y en R2 ,
f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,
Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R
Figura 1.6. Gr
aficas de f y dx f en R2
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
27
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver

Fig.1.7)
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp Tp (E), para los que existe una curva
X : I U tal que

X(0) = p, X(t) S, X
= Dp .
t 0
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci
on del plano tangente al elipsoide
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una superficie
1.5.2.
Fibrado cotangente.
Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos

al espacio vectorial inicial E, tambien todos los espacios cotangentes son
can
onicamente isomorfos al dual E de E. Esto nos permite definir una
biyecci
on can
onica
T (U ) U E ,
(p, w),
donde T (U ) es la uni
on disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definici
on. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T (U ) uni
on de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
por la biyecci
on anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
vectorial de dimensi
on 2n, E E .
28
Para cada T (U ) existir

a un u
nico x U tal que Tx (E),
podemos as definir la aplicaci
on proyecci
on
: T (U ) U,
tal que () = x. De tal modo que las fibras de cada x U son
1 (x) = Tx (E).
1.6.
Uno formas
Definici
on. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual
de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modulo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )lineales
: Dk (U ) C k (U ),
que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )
m
odulo,
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D,
(f )D = f (D),
y para cada k, k (U ) forman un haz de m

odulos.
Definici
on. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d : C k+1 (U ) k (U ) ,
df (D) = Df,
para cada f C k+1 (U ) y D Dk (U ) (ver (1.22), pag. 21.)

Definici
on. Diremos que una 1forma k (U ) es exacta si existe
f C k+1 (U ) tal que
= df.
Nota 1.26 Observemos que si (U ) es incidente con un campo
D D(U ), i.e. D = 0 y es exacta = df , entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df (D) = D = 0.
1.6. Uno formas
29
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci

on.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que k (U ) es un C k (U )m
odulo libre con base dxi ,
para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f C k+1 (U )
X f
df =
dxi .
xi
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df =
df
dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de diferenciales.

Nota 1.28 Debemos observar que en Rn aunque la nocion de dx1 tiene
sentido, pues x1 es una funci
on diferenciable, la de /x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coordenadas (x, x + y). En cada caso la /x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero (x + y)/x = 1, en el segundo (x + y)/x = 0.
Definici
on. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U
a toda colecci
on
{x Tx (E) : x U },
para la que, dado D Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicaci
on
x U x Dx R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo
de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicaci
on
de clase k, F : U E .
2.- Demostrar que existe una biyecci
on entre las 1formas k (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f
para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
30
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y s

olo si : p U p T (U )
es una secci
on de .
Teorema 1.29 El fibrado cotangente tiene una 1forma can

onica llamada unoforma de Liouville.
Demostraci
on. Para cada p U y Tp (E) definimos w = ,
es decir que para cada Dw Tw [T (U )],
w Dw = [ Dw ].
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ,
consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T (U ) ' U E , para
las que, si p se corresponde con (p, ), entonces
xi (p ) = xi (p),
zi (p ) = zi () = p (ip ),
y en este sistema de coordenadas se tiene que

=
n
X
zi dxi ,
i=1
lo que prueba su diferenciabilidad.

Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las
1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.30 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1. Entonces para
cada k (V ) existe = F () k (U ), definida en cada x U de
la forma
x = F F (x) .
Adem
as F : k (V ) k (U ) es un morfismo de m
odulos, que conserva
la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g C k (V )
y i k (V ):
F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
31
1.6. Uno formas
Demostraci
on. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,
existen gi C k (V ) tales que
X
=
gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U
X
x = F [F (x) ] =
gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
=
gj [F (x)]dx Fj ,
y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes
a un campo D D(U ), la funci
on que a cada x U le hace corresponder
X
x Dx =
gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1.
Campos gradiente.
Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2 .
Por u
ltimo si en un espacio vectorial E tenemos un producto interior
< , >, entonces E y E se identifican can
onicamente por el isomorfismo
E E ,
< v, > .
y en todos los espacios tangentes Tp (E) tenemos definido un producto

interior, pues todos son can
onicamente isomorfos a E. Esto nos permite
identificar Tp (E) y Tp (E), para cada p E, mediante el isomorfismo
(1.7)
Tp (E) Tp (E),
Dp
< Dp , >,
y tambien nos permite definir para cada dos campos D, E Dk (U ), la

funci
on < D, E >= D E, que en cada x vale < Dx , Ex >= Dx Ex , la
32
cual es de clase k, pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces

la base dual xi tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases

Tx (E),
dx xi Tx (E)),
xi x
P
P
y se tiene que para D = fi xi , E =
gi xi ,
< D, E >= D E =
n
X
fi gi .
i=1
Por tanto podemos definir el isomorfismo de modulos

: Dk (U ) k (U ),
D
D ,
D (E) = D E.
Definici
on. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de
una funci
on f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
D = df,
es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp correspondiente por (1.7) a dp f .
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
grad f =
X f
Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las

superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente
de la gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas
1.7.
33
Sistemas de coordenadas
Proposici
on 1.31 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de
coordenadas locales de clase k en x U si y s
olo si las dx vi son base de
Tx (E).
Demostraci
on. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que
(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
v
i
det
6= 0,
xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes
dx vi =
n
X
vi
j=1
xj
(x)dx xj ,
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferenciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden extenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
entonces las 1formas
dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n
X
vi
dvi =
dxj .
xj
j=1
Definici
on. En los terminos anteriores denotaremos con
,...,
Dk (U ),
v1
vn
34
la base dual de las dvi .

Si E es de dimensi
on 1 y v es una coordenada de U E, escribiremos
f
df
=
.
dv
v
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorfismo
(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R2 \{(x, 0) : x 0},
para las funciones
p
= x2 + y 2 ,
x = cos , y = sen ,
p
2
2
arc cos x/px + y (0, )

2
= arc cos x/ x + y 2 (, 2)
p
arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2)
si y > 0,
si y < 0,
si x < 0.
A las correspondientes funciones (, ) definidas en el abierto R2 \{(x, 0) :

x 0} las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene
x
y
x + y ,
= ( x)x + ( y)y = sen x + cos y = yx + xy .
= ( x)x + ( y)y = cos x + sen y =
dq=1
Tp(R2)
dx=0
dx=1
q
dy=1
y
x
dq=0
r
dy=0
Tp(R2)
dr=1
(cos q,sen q)
dr=0
q
0
Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn las proyecciones de Rn , y

para cada p U , se tiene que

F
=
.
vi p
yi F (p)
1.7. Sistemas de coordenadas
35
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
g
f
=
(v1 , . . . , vn ).
vi
yi
3) Para cada f C 1 (U ),
df =

n
X
f
vi
i=1
dvi .
4) Para cada k (U ),
=
n
X
i=1
vi

dvi .
5) Para cada campo D Dk (U )

D=
n
X
Dvi
i=1
.
vi
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de

coordenadas de clase k en abiertos U E1 y V E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) U V
wi (p, q) = ui (p) ,
para i = 1, . . . , n,
wn+j (p, q) = vj (q) ,
para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y definidas en el ejemplo

(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x2
,
,
x
[log () y]
,
xy
.
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos

x
+y ,
x
y
y dar una integral primera de cada uno.
+x ,
x
y
36
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:
+ .
iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas

dx,
dy,
xdx + ydy,
1
x
dx 2 dy.
y
y
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas

d,
d,
d + d.
Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci

on de yzx = xzy que satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y
+x
+ (1 + z 2 ) .
x
y
z
b) Encontrar una integral primera com

un a los campos de R3
D = y
1.8.
+x ,
x
y
E = 2xz
+ 2yz
+ (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x
y
z
Ecuaciones diferenciales
Definici
on. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a
toda aplicaci
on de clase 1, definida en un intervalo real
: I R U.
Definici
on. Dado D Dk (U ) y p U , diremos que una curva parametrizada : I U es una soluci
on de la ecuaci
on diferencial ordinaria
37
1.8. Ecuaciones diferenciales
(EDO) aut
onoma definida por D, o una curva integral de D, si para
cada t I

= D(t) .
t t
'(t)=D(t)
(t)=(x1(t),...,xn(t))
I
t
Figura 1.10. Curva integral de D.
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D =

denotamos con1
xi (t) = xi [(t)],
fi (x1 , . . . , xn )i . Si
para una curva integral de D, tendremos que

x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es
constante en cada curva integral de D, es decir que f = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo
de R3
D = y
+x
+ (1 + z 2 ) ,
x
y
z
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1.
Cambio de coordenadas.
Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coordenadas xi

x0i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t)],
1 En esta notaci
on hay abuso de lenguaje. No confundir la funci
on xi en xi (t),
definida en el intervalo I, con la funci
on xi en xi [(t)] que es una funci
on coordenada
definida en Rn .
38
y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sistema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n
X
(Dvi )
=
xi
vi
i=1
i=1

n
n
X
X
vi
=
fj (x1 , . . . , xn )
xj
vi
i=1 j=1
n
n
X
X
,
=
hij (v1 , . . . , vn )
v
i
i=1 j=1
D=
fi (x1 , . . . , xn )
entonces las componentes de en el sistema de coordenadas vi , vi (t) =

vi [(t)], satisfacen el sistema de ecuaciones
vi0 (t) =
n
X
hij [v1 (t), . . . , vn (t)].
j=1
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi

on anterior aplicando la regla de la cadena
a vi0 = (vi )0 .
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales
(
x = y
y0 = x
0
x
x = y2
y0 = 1
y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8.2.
Ecuaciones diferenciales no aut

onomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I U

tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
Definici
on. Llamaremos /t al campo tangente de D(I U ) tal que
para cada f C (I U )
f
f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm
,
r0
t
r
1.8. Ecuaciones diferenciales
39
el cual verifica t/t = 1 para la funci

on de I U , t(r, p) = r.
Definici
on. Llamaremos soluci
on de una ecuaci
on diferencial ordinaria
no aut
onoma definida en I U por un campo D D(I U ), tal que
Dt = 1, a la proyecci
on en U de las curvas integrales de D, tales que
t = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I U consideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D D(I U ) tales que Dt = 1, son de la forma
D=
+ f1 (t, x1 , . . . , xn )
+ + fn (t, x1 , . . . , xn )
,
t
x1
xn
y si es una curva integral suya y llamamos x0 (r) = t[(r)], xi (r) =

xi [(r)], tendremos que
x00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[(r)] = x0 (r) = r + k,
y nuestras soluciones (t = id) son las que corresponden a k = 0.
Por tanto en coordenadas la soluci
on (x1 (t), . . . , xn (t)) de una ecuacion
diferencial ordinaria no aut
onoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
x01 (t) = f1 [t, x1 (t), . . . , xn (t)]
..
.
x0n (t) = fn [t, x1 (t), . . . , xn (t)].
1.8.3.
Ecuaciones diferenciales de segundo orden.
Consideremos ahora la aplicaci

on proyecci
on canonica
: T (U ) U,
la cual es de clase .
(Dp ) = p,
40
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )
DTp = Tp .
Veamos c
omo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ). Por
el ejercicio (1.4.3) tenemos que
D = E
( D)xi = Exi = zi ,
por tanto son los campos de la forma

D=
zi
+
Dzi
,
xi
zi
y si es una curva integral suya, tendremos que llamando

Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
xi (t) = xi [(t)],
zi (t) = zi [(t)],
entonces
x0i (t) = zi (t)
zi0 (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t), . . . , zn (t)],
o lo que es lo mismo
x00i (t) = fi [x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)].
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.
41
Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1.
Problemas Geom
etricos
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Soluci
on. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su
tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica
y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b,
0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,
2y(x0 ) = b,
por tanto para cada x0 , y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuacion es

xy 0 + y = 0, es decir
y0
1
+ =0
y
x
(log y + log x)0 = 0
xy = cte.
y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.

Ve
amoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solucion de
xhx + yhy = 0
Dh = 0,
D = xx + yy ,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva2 que pasa por (L, 0), cuya tangente en cada
punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
2 Tal
curva se denomina tractriz .
42
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci

on de las curvas que en cada punto la normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.
on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
tangente corta al eje x en un punto Q tal que el tri
angulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al a
rea de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est
a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.6 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyecci
on A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Ejercicio 1.9.7 Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Ejercicio 1.9.8 Encontrar la curva que describe un insecto en un plano, que se
dirige a un punto fijo de este, no directamente, sino que el segmento que une
su posici
on con el punto y su trayectoria, forman un
angulo constante.
1.9.2.
Problemas Qumicos. Desintegraci

on.
Los qumicos suelen afirmar, como verdad experimental, que una sustancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la cantidad de materia que se desintegra, la raz
on que subyace es que si en
cada instante t la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t,
habr
a menos materia, x(t + t) y la diferencia sera peque
na si haba
poca materia
o el tiempo transcurrido t era peque
no y grande en caso
de ser grande la materia
o el tiempo, en definitiva la diferencia parece
proporcional al producto de esas dos cantidades, cantidad de materia y
tiempo transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t),
43
en cuyo caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la

ecuaci
on diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
(1.8)
x0 (t)
= k
x(t)
log x(t) = kt + cte
x(t) = x(0) ekt .
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada

x se escribe
D = kx .
x
Ejercicio 1.9.9 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,
en cu
anto tiempo desaparecer
a el 50 %?.
x(t)/x(0)
1
1/2
e-kt
5730 aos
Figura 1.12. Desintegraci

on del C 14
Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos

del carbono cuyos n
ucleos contienen diferente n
umero de neutrones pero
el mismo de protones (6):
El C 12 . Su n
ucleo contiene 6 neutrones y 6 protones. El 98 % del
carbono del dioxido de carbono (CO2 ) del aire es de este tipo.
El C 13 . Su n
ucleo contiene 7 neutrones y 6 protones. El 1 % de
carbono en el CO2 del aire es de este tipo.
Y el C 14 . Su n
ucleo contiene 8 neutrones y 6 protones. Existe en
menor proporci
on que el anterior en el CO2 , pero tambien es existente.
Este u
ltimo es inestable y radioactivo, por tanto el que queda despues
de un tiempo t es por (1.8)
(1.9)
x(t) = x(0) ekt ,
k=
log 2
5730 a
nos
44
(ver la figura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este

material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a
la mitad despues de 5730 a
nos).
Es admitido com
unmente que C 12 y C 14 , estan presentes en toda la
materia org
anica viviente, en proporci
on constante. La razon que para
ello se da es que aunque el is
otopo C 14 es inestable y lentamente se
transforma (por la f
ormula anterior) en nitr
ogeno3 y otras partculas,
esta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
c
osmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde a unos 15 km de la superficie terrestre chocan con el N ,
cre
andose C 14 e hidr
ogeno. Parte de los
atomos de C 14 y de C 12 en la
atm
osfera se oxidan, es decir forman con el oxgeno moleculas de CO2 .
Todos estos procesos son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporci
on en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . Las plantas
vivas adquieren el carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa
(C6 H12 O6 ) durante la fotosntesis. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan de plantas) tienen una proporcion constante de
ambos carbonos en sus tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 que contiene, se mantiene sin alterarse y podemos analizar cuanto tiene en cualquier tiempo t despues de su muerte, que es el mismo que tena cuando murio,
llamemosle y. Sin embargo como el C 14 es radioactivo se desintegra (tras
la muerte no hay aporte nuevo de este is
otopo) y si como hemos dicho
admitimos que la proporci
on de ambos, en el ambiente de entonces
que era x(0)/y y en el de ahora, es la misma, podemos calcular x(0).
Ahora bien como tambien conocemos la constante k en la formula (1.9)
de la desintegraci
on del C 14 , podemos saber la fecha de su muerte, para
lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C 14 que hay en la actualidad
y despejar t en la f
ormula.
Este metodo de dataci
on por el carbono es usado habitualmente por
diversos equipos cientficos como paleont
ologos, egiptologos, arqueologos,
etc., quienes est
an interesados en determinar la edad de huesos, pinturas
o cualquier tipo de resto org
anico. Como en general lo habitual es considerarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
las suposiciones (sin demostraci
on, es decir las hipotesis), sobre las que
descansa dicha dataci
on. Entre ellas tenemos en primer lugar que es una
aproximaci
on matem
atica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; se considera tambien que ha sido constante el bombardeo
3 El
N tiene 7 protones y 7 neutrones
45
c
osmico; as como el n
umero de
atomos y moleculas en la atmosfera y en
la superficie de la tierra, durante miles de a
nos, etc. El metodo no tiene en
cuenta cat
astrofes extraterrestres: como son las explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra, las emisiones solares extra
nas, caidas
de meteoritos, etc., siendo casi cotidianos algunos de estos fenomenos; ni
las ocurridas en la propia tierra como son volcanes, grandes tormentas
o bombas nucleares.
Debemos recordar pues, que todas estas hip

otesis, son tan solo hipotesis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientfico.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos cientficos que al cotejarlas ofrecen una mayor verosimilitud a
dicha dataci
on.
Ejercicio 1.9.10 La ley experimental de Lambert4 establece que las l
aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
1.9.3.
Problemas Econ
omicos.
El economista, soci
ologo y fil
osofo frances Vilfredo Pareto, (1848
1923) pensaba que en una economa la velocidad de disminucion del
n
umero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n
umero de personas e inversamente proporcional a su salario mnimo. Es la llamada ley de Pareto.
Veamos su expresi
on. Sea y(x) el n
umero de personas con salario x,
entonces y 0 (x) = ky(x)/x, por tanto y(x) = axk .
Lo que sigue a continuaci
on se puede ignorar pues no tiene que ver con
ecuaciones diferenciales aunque s con economa y Analisis matematico:
Consideremos f : [0, ) [0, ) medible, tal que f (x) y xf (x) sean
integrables (ver Apuntes de Teora de la medida.). Veamos que para
t [0, ]
Rt
Rt
xf (x) dm
f (x) dm
0
0
y(t) = R
.
x(t) = R
f (x) dm
xf (x) dm
0
0
4 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
46
y que la curva del plano (t) = (x(t), y(t)) es continua y convexa. Pero
antes observemos que las funciones x e y tienen interpretacion practica
en economa. R
b
Si [a, b] = a f (x) dm es el n
umero de personas de una poblacion
R
con renta entre a y b, entonces 0 f (x) dm es el n
umero de personas
Rt
de esa poblaci
on, 0 xf (x) dm es la renta total que tienen las personas
R
con renta menor o igual que t y 0 xf (x) dm es la renta total de la
poblaci
on, por tanto x(t) representa el porcentaje de la poblacion con
renta menor o igual que t, e y(t) representa el porcentaje de la renta total que tienen los que tienen renta menor o igual que t respecto
de la renta de toda la poblaci
on. Con esta interpretacion es obvio que
y(t) x(t), pues siP
hay n individuosP
con rentas ri t y m con rentas
n
m
rn+j t, entonces i=1 ri /n t j=1 rn+j /m, lo cual implica que
Pn
Pm
Pn
Pn+m
m i=1 ri n j=1 rn+j , es decir que (n + m) i=1 ri n i=1 ri y
Pn
Pn+m
esto equivale a que y(t) = ( i=1 ri )/( i=1 ri ) n/(n + m) = x(t).
Demostremos ahora el resultado enunciado. La continuidad (uniforme) de x(t) e y(t) se puede ver en los ejercicios de los apuntes citados
anteriormente, al final de la lecci
on 2.4. La curva esta en el cuadrado
unidad, pues x(t), y(t) [0, 1] y (0) = (0, 0), (1) = (1, 1), por tanto
basta demostrar que es convexa, pues en tal caso estara por debajo del
segmento que une esos dos puntos y por tanto se verificara la desigualdad
pedida.
Sean x(a) < x(b) < x(c), como x es mon
otona creciente eso implica
que a < b < c, entonces x(b) = x(a) + (1 )x(c), obviamente para
Rc
f (x) dm
x(c) x(b)
= Rbc
=
x(c) x(a)
f (x) dm
a
y basta ver que y(b) y(a) + (1 )y(c), es decir (y(c) y(a))
y(c) y(b) o equivalentemente
Z c
Z c
Z c
Z c
f (r)
sf (s)
f (s)
rf (r)
b
a
a
b
!
!Z
Z
Z
Z
Z
Z
b
f (r)
b
sf (s) +
sf (s)
b
c
a
b
sf (s)
f (r)
b
f (s) +
Z
f (s)
Z
rf (r)
f (s)rf (r)
[b,c][a,b]
rf (r)
b
f (r)sf (s)
[b,c][a,b]
f (s)
47
y esta u
ltima es obvia, pues s [a, b] y r [b, c], por tanto s r.
1.9.4.
Problemas Biol
ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se suministran como alimento a una poblaci
on de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n
umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cu
antas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
Soluci
on.- Sea y(t) el n
umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt x(t),
x0 (t) = ay 2 (t),
x(0) = 0,
por tanto y 0 (t) = k ay 2 , que corresponde al campo
+ (k ay 2 ) ,
t
y
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a

dy
1
+y
adt + 2
=
d
log
at
,
y2
2
y
y la soluci
on es
+y
= c eat ,
y
c=
+ y(0)
.
y(0)
2.- Reproducci
on de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproducci
on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
n
umero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativamente y la velocidad de reproducci
on se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuaci
on
x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 peque
no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe
D = (k1 x k2 x2 ) .
x
Ejercicio 1.9.11 Demuestrese que la velocidad de reproducci
on es m
axima
cuando la poblaci
on de bacterias tiene la mitad de su tama
no de equilibrio.
48
1.9.5.
Problemas Fsicos.
Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo

nos asegura que en cada libre su aceleraci
on x00 (t) es constante e igual
a g.
Es una ecuaci
on diferencial de segundo orden en la recta, la cual
define una ecuaci
on diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma
)
z(t) = gt + z(0)
x0 (t) = z(t)
1
z 0 (t) = g
x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es
D=z
+g .
x
z
n Universal de NewLeyes de Newton. La Ley de la atraccio

ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atracci
on F de m hacia M y otra (F ) de M
hacia m, de m
odulo
GM
|F | = m 2 ,
R
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en5 M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posici
on en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleraci
on
y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleraci
on de m vale, para el vector unitario u = /|| = /R
m
=F =
GM m
u,
R2
m
11 N m
donde G = 6, 67421011 kgseg
2 (= 6, 674210
kg2 ) es una constante
Universal. Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M = 5, 9736
1024 kg es la masa de la Tierra, en las proximidades de su superficie, la
masa m sufre una aceleraci
on constante
|
| = g =
GM
m
= 90 8
R2
seg2
5 Suponemos que la masa M es mucho m

as grande que la de m y que est
a quieto,
aunque no lo est
a, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la p
ag423). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
est
a en el interior del sol.
49
independiente del valor de su masa, donde R = 6.371 km es el radio de

la tierra. Con lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Ademas
= gu y u
(que apunta al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1),
por lo tanto x
= y = 0 y z = g, de donde
x(t) = ut + a,
z(t) =
y(t) = vt + b,
gt2
+ wt + c,
2
para (0) = (a, b, c) y (0)
= (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.

(u,v,w)
(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)
Figura 1.13.
Por ejemplo, para (0) = 0 y (0)
= (1, 0, 0), la solucion es

x(t) = t,
y(t) = 0,
z(t) =
gt2
2
z=
gx2
.
2
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa constante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia d con la misma aceleracion a y que esta
aceleraci
on determina la masa M , pues
ma = G
Mm
d2
( GM = ad2 ).
Esto nos permite definir a partir de unidades de longitud y tiempo (como

metro y segundo) una unidad de masa can
onica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es independiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua de 1
decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el kg Natural y la proporci
on entre ambos es esta constante Universal G. Es decir
50
que la naturaleza m
agica de ese misterioso n
umero universal esta en la
elecci
on arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser mas operativo
que el del kg Natural. Debemos observar tambien que los valores de G y
de M se estiman peor que lo que puede estimarse su producto GM , pues
GM = ad2 podemos estimarlo con cualquier objeto del que conozcamos
su distancia d al centro de M y su aceleraci
on a, por ejemplo en el caso
de la Tierra se estima
(1.10)
GM = 398.600, 4418
km3
,
seg2
mientras que el producto de G y M , estimados por separado, es

km3
kg seg2
kg
G = 6, 6742 1020
M = 5, 9736 1024
GM = 398.690, 0112
km3
.
seg2
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la

velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a
nosluz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutuamente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud can
onica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes universales de la fsica (de Planck, etc.), sea la confirmacion de esto (en
cuyo caso el n
umero que define esa constante en unas unidades sera
consecuencia, una vez mas, de la elecci
on arbitraria de dichas unidades.
Figura 1.14. P
endulo
El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el

origen de coordenadas de R2 , por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
51
Su posici
on, en cada instante t (ver figura (1.14), viene determinada
por el
angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj.
Tal posici
on es
(t) = L(sen (t), cos (t)) = Le1 (t),
y como
e01 = 0 (t)(cos (t), sen (t)) = 0 (t)e2 (t),

e02 = 0 ( sen , cos ) = 0 e1 ,
tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada
por
v(t) = 0 (t) = L0 (t)e2 (t),
y la aceleraci
on por
a(t) = 00 (t) = L00 (t)e2 (t) L0 (t)2 e1 (t)
Por otra parte sobre la masa act
uan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntar
a en la direcci
on del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direcci
on contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e1 , e2 de la forma
(0, g) = ((0, g) e1 )e1 + ((0, g) e2 )e2 = mg cos e1 mg sen e2 ,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) + mF e1 , es decir
L00 (t)e2 L0 (t)2 e1 = g cos e1 g sen e2 + F e1 ,
lo cual equivale al par de ecuaciones
(1.11)
L00 (t) = g sen ,
L0 (t)2 = g cos + F,
y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion

(1.12)
00 (t) =
g
sen (t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuaci

on diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
52
Para resolver esta ecuaci

on introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema
z(t)
,
L
z 0 (t) = g sen (t),
0 (t) =
que corresponde al campo tangente
z
g sen .
L
z
D=
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta

= Lg sen d + zdz = d[
z2
gL cos ],
2
por lo que la funci

on
(1.13)
h=
z2
gL cos ,
2
que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es

constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservaci
on de la energa en el pendulo, pues la suma de la
energa cinetica y la energa potencial de m es
Ec + Ep = m
-p
z 2 (t)
mgL cos (t) = mh.
2
2p
3p
Figura 1.15. Curvas integrales
Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.15)), que hay cuatro tipos de curvas integrales y que est
an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero est
a sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que s
olo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mientras que el segundo est
a sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
53
C {(, 0)}, que est

a formada por dos curvas integrales: la constante (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto m
as alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la u
nica no peri
odica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
peri
odica de perodo 2. Por u
ltimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuaci
on
h(, z) = h(0 , 0) < gL
que son los
ovalos en la figura 1.15. Se sigue de (2.28), pag. 109, que p
es completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), p
ag. 339, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva peri
odica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que
( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ),
si t [T /2, T ].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica
de primera especie, pues integrando entre 0 y t
0 (t)
dt = L
dt,
z(t)
s
Z t
Z
0 (t)
L (t)
d
t=
L
dt =
,
z(t)
2g
cos cos 0
0
(0)
y por tanto
s
Z
L 0
d
,
2g 0 cos cos 0
s Z
d
L 0
,
T =4
2g 0
cos cos 0
T
=
2
54
y utilizando la igualdad
cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que
s
T =2
L
g
d
q
sen2 20
sen2
y con el cambio de variable

sen
tendremos
0
= sen sen = a sen ,
2
2
s
T =4
L
g
Z
0
/2
d
p
1 a2 sen2
y como para |x| < 1 se tiene
1
13 2 135 3
1
x +
x +
=1+ x+
2
24
246
1x
se demuestra (para x = a2 sen2 ) que

s "
#
2

2

2
1
L
13
135
2
4
6
T = 2
1+
a +
a +
a + ,
g
2
24
246
y se tiene que si 0 0 entonces a 0 y el perodo converge a
s
L
.
(1.14)
T = 2
g
Ejercicio 1.9.12 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci
on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?.
A menudo (1.12) se transforma por

g
00 (t) = (t),
L
que es una buena aproximaci
on para peque
nas oscilaciones del pendulo,
pues para peque
no sen , y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
55
Sin embargo la raz

on de esta aproximaci
on la veremos en la leccion
5.2, p
ag. 294, donde probaremos que una ecuaci
on diferencial en un punto
singular tiene asociada, can
onicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizaci
on.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x00 = k 2 x,
con k > 0, tiene soluci
on peri
odica
x(t) = A cos(kt) + B sen(kt) = C cos(kt + ),
para [0, 2) y
C=
y que para k =
(1.15)
p
A2 + B 2 ,
cos =
A
,
C
sen =
B
,
C
p
g/L) el perodo es
s
r
L
L
2
= 2
= R2
,
T =
k
g
MG
que es el valor lmite (1.14), donde recordemos que R es la distancia de

la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificaci
on de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.13 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos
del polo al ecuador y estmese la proporci
on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y en el otro de
1h, 100 y 3800 .
Ejercicio 1.9.14 Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a
distancia r del suelo (que est
a horizontal). Salimos con velocidad nula y a
ngulo
con la vertical, pasamos el punto m
as bajo un a
ngulo y nos tiramos en
marcha dej
andonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
56
Ejercicio 1.9.15 Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Ejercicio 1.9.16 Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revoluci
on en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
Ejercicio 1.9.17 Se considera una par
abola con eje z y vertice en el origen y
el paraboloide de revoluci
on que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.
Ejercicio 1.9.18 Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilndrico
hasta conseguir una velocidad angular constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura m
axima del agua es c + a y la
mnima c a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.
1.9.6.
Problemas Arquitect
onicos 1. La catenaria.
Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena6

fina cuando la sujetamos en dos puntos.
Figura 1.16. Catenaria.
En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por

las dos fuerzas de tensi
on (contrarias) que act
uan sobre ella.
Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.

6 Jakob
Bernoulli (16551705) fue el primer matem

atico de una familia de excelentes cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva, llamada catenaria.
57
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (suponiendo que este est
a a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuerzas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto est
a en equilibrio, pero ademas las componentes
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es constante. Para justificarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto m
as bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la componente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se desplazara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena est
a quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que act
ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
m
as bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que define la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
par
ametro longitud de arco,
Z tp
s(t) =
(x(t)
2 + y(t)
2 )dt,
0
tomando como s = 0 el punto m

as bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que
la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion h = dh/dt y
h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el
peso de la cuerda entre a y b es
Z b
w(s)ds,
a
en estos terminos se tiene que

Z
x(t)
= c = 1/k (cte) > 0,
y(t)
=
s(t)
w(s)ds,
0
y al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto

Z s(t)
Z t
y(t)
=k
w(s)ds = k
w[s(t)]s(t)dt,
y 0 [x(t)] =
x(t)
0
0
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena
p
y 00 [x(t)]x(t)
= kw[s(t)]s(t)
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
58
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante

w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
00
y =k
1+
y 02
y 0 = z,
p
z0 = k 1 + z2,
que corresponde al campo, en el plano zy,

z
+ k 1 + z2 ,
y
z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su

1forma incidente
p
z
dy
dz = d[y c 1 + z 2 ],
k 1 + z2
cuya soluci
on es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despejando y 0 = z, tenemos la nueva ecuaci
on
p
(1.16)
y 0 = k (y a)2 c2 ,
de la que consideramos la 1forma que define

p
c
p
dy dx = d c log[y a + (y a)2 c2 ] x ,
(y a)2 c2
por tanto la soluci
on es para cada constante b
p
x = c log[y a + (y a)2 c2 ] + b
p
ek(xb) = y a + (y a)2 c2

2
(y a)2 = ek(xb) y + a + c2
2 ek(xb) (y a) = e2k(xb) +c2
ek(xb)
c2 ek(xb)
+
=
2
2

1 kxr
=a+
e
+ erkx =
2k
cosh(kx r)
=a+
k
y =a+
59
para7 er = c ekb . Que es la ecuaci

on de la catenaria (observemos que es
una traslaci
on y una homotecia de raz
on 1/k de y = cosh x, por lo tanto
toda catenaria es y = cosh x, vista mas cerca o mas lejos). p
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y 00 = k p
1 + y 02 , si
0
0
consideramos f = y , nuestra ecuaci
on se convierte en f = k 1 + f 2 y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0)
f 02 = k 2 (1 + f 2 )
f 0 f 00 = k 2 f f 0
f 00 = k 2 f,
siendo ekx y ekx soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiaremos en la p

ag. 243, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y 0 (0).
f = c1 ekx +c2 ekx
y =a+
c1 kx c2 kx
e +
e
.
k
k
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la catenaria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equivalentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo8 .
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria
en construcci
on9 pues dada la vuelta tiene la propiedad de autosoportarse, por lo que un arco con forma de catenaria formado por bloques,
no necesitar
a de argamasa para sujetarse, la fuerza de la gravedad los
7 El
seno hiperb
olico y el coseno hiperb
olico se definen como
senh(x) =
ex ex
,
2
cosh(x) =
ex + ex
.
2
y tienen las propiedades elementales

cosh0 = senh,
senh0 = cosh,
cosh2 senh2 = 1,
cosh0 =
cosh2 x 1.
8 Que adem
as curiosamente es el seno hiperb
olico, pues para y(x) = cosh x, la
longitud de la curva entre los puntos de abscisas 0 y x es
Z xp
Z x
Z xp
1 + y 02 =
1 + senh2 =
cosh = senh(x).
0
9 Recomendamos la obra del genial arquitecto espa

nol Antonio Gaud (18521926),
que la utiliz
o profusamente.
60
mantendr
a unidos (ver la fig. 1.18).
Figura 1.18. Arco de catenaria
Para demostrarlo (ver Fig.1.19), consideremos un trozo de la catenaria invertida, de extremos A y B y veamos que fuerzas act
uan sobre el.
Denotemos con O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es
horizontal. Las fuerzas que act
uan sobre AB son tres: El peso P , que es
vertical hacia abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la longitud de la curva AB, la fuerza FA en A que produce OA y es tangente
a la curva, siendo su componente horizontal constante y su componente
vertical la longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que
es tangente a la curva y la produce por reaccion el trozo que esta bajo
B y que va de abajo a arriba, su componente horizontal es constante
y la vertical es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las
que actuaban sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma
inmediata que FA + FB + P = 0, pero adem
as tambien es nulo el momento externo total (ver la lecci
on 3.8.6, p
ag. 190), pues lo era para la
catenaria ya que estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en
equilibrio.
0
FB
P0B
P0A
FA
FA
FB
P
Figura 1.19. Fuerzas que act

uan en el arco AB
Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria

invertida
y = cosh x,
61
el momento o torque (ver la lecci

on 3.8.6, p
ag. 190), de las tres fuerzas
FA , FB y P es nulo
A = (x0 , y(x0 )),
FA = (1, y 0 (x0 )),
B = (x1 , y(x1 )), FB = (1, y 0 (x1 )),

Z x1 p
1 + y 02 dx),
P = (0,
x0
estando aplicado P en el centro de gravedad de AB

p
!
Rx
R x1 p
x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx
x0
, R x1 p
C = R x1 p
,
1 + y 02 dx
1 + y 02 dx
x0
x0
p
ahora bien y 0 = senh x, por tanto y 00 = y = 1 + y 02 y tenemos que
el torque es
= A FA + B FB + C P

Z
= x0 y 0 (x0 ) y(x0 ) x1 y 0 (x1 ) + y(x1 )
x1

1 + y 02 dx e3 = 0,
x0
pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando

0
x1
x1 y (x1 ) x0 y (x0 ) = y(x1 ) y(x0 ) +
xy 00 dx.
x0
La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo

gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)0 = ma = F , es una parabola (ver la pag. 48).
Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
p
ag. 981) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposo
p m se mueve con una velocidad
,
de modo que para v = ||,
M = m/ 1 v 2 /c2 la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verifica

p = q E + B .
c
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuaci
on de Maxwell, ver pag. 986), la partcula
62
se mueve en un plano y podemos simplificar el problema. Para E =

(0, 1) y B = 0, buscamos la soluci
on (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
(x(0),
y(0))
= (u, 0). Es decir para las componentes del momento p1 =

M x y p2 = M y
p1 = 0,
p2 = q,
x(0) = y(0) = y(0)
= 0,
x(0)
= u,
por tanto
tendremos que p1 = M x es constante y vale k = M (0)u =
p
mu/ 1 u2 /c2 y p2 = M y = qt, por tanto como v 2 = x 2 + y 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definici
on de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
M2 =
m2
v2
= M 2 2 + m2
v2
c
1 c2
k 2 + q 2 t2
c2 m2 + k 2 + q 2 t2
2
+
m
=
c2
c2
y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2

=
x =
k
ck
=p
2
M
L + q 2 t2
y =
qt
cqt
=p
,
2
M
L + q 2 t2
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos

p
p
ck
ck
qt + L2 + q 2 t2
2
2
2
2
x(t) =
(log(q t + q L + q t ) log(qL) =
log
,
q
q
L
c p
y(t) = ( L2 + q 2 t2 L)
q
p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 L2
y la curva en terminos de xy es
p
(Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx = log
,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 L2 + kKy + L
(eKx L (kKy + L))2 = (Kky + L)2 L2

(e
2Kx
L + L = 2e
Kx
L(kKy + L)
kKy = L(cosh(Kx) 1)
y=
L
(cosh(Kx) 1)
kK
63
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de

1 X (Kx)n X (Kx)n
1
+
cosh(Kx) = (eKx + eKx ) =
2
2
n!
n!
2 2
4 4
K x
K x
=1+
+
+ ,
2
4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k

2 2
c
K 4 x4
L
K x
(cosh(Kx) 1) =
+
+
y=
kK
uK
2
4!
2

cK x
K 2 x4
q x2
K 2 x4
=
+
+ =
+
+
u
2
4!
uk 2
4!
y como k mu y K 0, el resultado es la parabola
y=
q
x2 ,
2mu2
que es la que corresponde a la ecuaci

on x
= 0 y m
y = q con las mismas
condiciones iniciales.
1.9.7.
Problemas Arquitect
onicos 2. La par
abola.
Veamos que un cable que soporta un puente en suspension, mediante

cables verticales pr
oximos, igualmente espaciados y sometidos a igual
tensi
on, adopta la forma de una par
abola.
Figura 1.20.
Demostraci
on. Basta ver que si pi = (xi , yi ) son los puntos del
cable principal del que cuelgan los verticales, cada cuatro de estos puntos seguidos est
an sobre una misma par
abola de eje vertical, pues tal
64
par
abola y = ax2 + bx + c est
a determinada por tres puntos. En nuestro
caso es constante xi+1 xi = d, por tanto xi+k = xi + kd y en particular
xi+2 xi1 = 3d = 3(xi+1 xi ),
x2i+2 x2i1 = 3d(xi+2 + xi1 ) = 3d(xi+1 + xi ) = 3(x2i+1 x2i ),
y las fuerzas que act
uan en cada punto pi son Fi1 = i1 (pi1 pi ) la
que ejerce el trozo entre pi1 y pi ; Fi = i (pi+1 pi ) que es la que ejerce
el trozo entre pi y pi+1 y T = (0, p), que es el peso que soporta el cable
vertical que cuelga de pi , siendo p > 0 constante. Como el punto esta en
reposo la suma de estas 3 fuerzas es nula, por lo que las componentes de
dicha suma tambien
i1 d + i d = 0,
i1 (yi1 yi ) + i (yi+1 yi ) = p,
de la primera se sigue que i es constante y de la segunda que tambien

es constante yi+1 + yi1 2yi = r = yi+2 + yi 2yi+1 , por tanto yi+2 =
3yi+1 3yi + yi1 , de donde se sigue que pi+2 esta en la parabola que
definen los tres puntos anteriores pi1 , pi , pi+1 , pues
yi+2 = 3yi+1 3yi + yi1 = 3(ax2i+1 + bxi+1 + c)
3(ax2i + bxi + c) + ax2i1 + bxi1 + c
= a(3x2i+1 3x2i + x2i1 ) + b(3xi+1 3xi + xi1 ) + c
= ax2i+2 + bxi+2 + c.
En la siguiente imagen vemos una representacion del resultado anterior, en la que de un hilo cuelgan CDs paralelos y de igual peso. La
curva que se forma es la de una par
abola cuya grafica esta dibujada en
la pantalla del portatil.
Figura 1.21. Cds colgando de un hilo
65
Propiedades arquitect
onicas de la par
abola. Si consideramos
la par
abola con una densidad de masa tal que la masa entre dos puntos
(x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) sea proporcional a la longitud de la proyeccion de ese
trozo sobre el eje x, es decir k(x2 x1 ), con k > 0 constante, y le damos
la vuelta, el arco que define se autosoporta, de modo similar al arco de la
catenaria, aunque en la catenaria la masa de un trozo era proporcional
a su longitud.
Figura 1.22. Arco parab

olico y arco de catenaria
Observemos que la forma de construir esta figura con esta densidad de masa es trivial pues basta considerar en el plano xy la parabola
y = y(x) y ella trasladada verticalmente una distancia r, y = y(x) + r
(ver Fig. 1.23, izqda.), y a la regi
on entre las dos parabolas darle un volumen considerando una altura constante h en la direccion del eje z (ver
Fig. 1.23, dcha.), pues el volumen de un trozo entre dos abscisas x1 y x2
es h r (x2 x1 ), ya que el area de la regi
on entre x1 y x2 es
Z x2
(y(x) + r y(x)) dx = r(x2 x1 ).
x1
Figura 1.23.
Veamos que la par

abola invertida con esa densidad de masa se autosoporta. Para ello consideremos un trozo de la parabola y = x2 ,
entre dos puntos de ella A = (a, a2 ) y B = (b, b2 ). Denotemos con
66
O = (0, 0) el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizontal y consideremos 0 < a < b. Las fuerzas que act
uan sobre AB son tres:
El peso P = (0, gk(a b)) (para g la aceleracion de la gravedad), que
es vertical hacia abajo, localizado en C el centro de masa del trozo de
curva; la fuerza FA en A que realiza OA sobre el trozo y es tangente a la
curva en A, por tanto de la forma FA = (1, 2a), siendo su componente
vertical el peso del trozo OA, por tanto 2a = gka, de donde = gk/2
y la fuerza FB en B que es tangente a la curva, por tanto de la forma
FB = (1, 2b) y la produce por reacci
on el trozo que esta bajo B y que
va de abajo a arriba, por tanto su componente vertical esta determinada
por el peso gkb del trozo OB, de donde = gk/2 = .
FA
A
A
C
B
FB
P
B
Figura 1.24. Fuerzas que act
uan en el trozo del arco de par
abola
Se sigue que FA + FB + P = 0, pero ademas tambien es nulo el

momento externo total, de las tres fuerzas (para las que por simplicidad
tomamos = 1)
FA = (1, 2a),
FB = (1, 2b),
P = (0, 2(a b)),
FA en A, FB en B y P en el centro de gravedad de AB
R
R s(b)
s(b)
y(s)(s)
ds
x(s)(s)
ds
s(a)
s(a)
,
, R s(b)
C = R s(b)
(s)
ds
(s)
ds
s(a)
s(a)
para (s) la densidad de masa en funci
on del parametro longitud de arco
Z xp
Z xp
02
s(x) =
1+y =
1 + 4x2 ,
0
R s(x)
para la que se tiene 0 (s) ds = x, y derivando s0 (x)(s(x)) = 1, de

donde se sigue que la primera coordenada de C es, haciendo el cambio
de variable s = s(x),
R s(b)
Rb
x(s)(s) ds
x dx
a+b
s(a)
= a
=
,
R s(b)
ba
2
(s) ds
s(a)
1.10. Ejercicios resueltos
67
y la segunda es (aunque no es necesario conocerla para calcular el momento, por ser P vertical)
R s(b)
Rb
y(s)(s) ds
s(a)
R s(b)
s(a)
=
(s) ds
Rb 2
x dx
y(s(x)) dx
a2 + ab + b2
= a
=
,
ba
ba
3
y tenemos que el torque en el trozo es

= A FA + B FB + C P

= 2a2 + a2 + 2b2 b2 + (a b)(a + b) e3 = 0.
1.10.
Ejercicios resueltos
Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci

on entre campos de vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s
olo si la aplicaci
on : U T (U ), (p) = Dp es
una secci
on de , de clase k.
Demostraci
on. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,
el cual corresponde por el isomorfismo can
onico E Tp (E), al vector de Tp (E)

Dp = f1 (p)
+ + fn (p)
.
x1 p
xn p
Ahora F es de clase k si y s
olo si las fi C k (U ) y es f
acil comprobar que los Dp
satisfacen la condici
on de la definici
on (1.3).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector

Dp = f1 (p)
+ + fn (p)
Tp (E),
x1 p
xn p
verificando la condici
on de (1.3), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicaci
on F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.
68
(b) Es f
acil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces
U
T (U
p (p) = Dp
idy
y
y
y
U U E
p (p, F (p))
y es de clase k si y s
olo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores

{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci
on
p V DpF f R,
est
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci
on verificando las siguientes condiciones:
(i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
(ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF .
Indicaci
on.- Consideremos DpF f = DF f (p).
Ejercicio 1.4.3.- Sea F : V E2 U E1 , diferenciable.

(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(b) Demostrar que para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base

F
,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y
s
olo si
: V T (U ) ,
(p) = DpF ,
69
es una aplicaci
on de clase , tal que = F .
Soluci
on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad

n
X
(DF xi )F
.
DF =
xi
i=1
(c) Consideremos la aplicaci
on H : V E1 , definida para cada p V como el
vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo can
onico TF (p) (E1 ) E1 , a
P
P
DpF . Es decir que si DpF =
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) =
hi (p)ei para ei
la base dual de xi . En estos t
erminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
satisface las condiciones de (a) si y s
olo si las hi C (V ), es decir si y s
olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicaci
on (p) = DpF sea de clase ,
pues
T (U
p
(p)
= DpF
V
Fy
y
y
y
U U E1
F (p) (F (p), H(p))
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano

H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores

{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X

= Dp }.
t 0
Soluci
on. Es f
acil demostrar que este conjunto est
a en el hiperplano. Recprocamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funci
on implcita existe una funci
on g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp =
ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,

xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuaci
on en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n
n
X
X
f
f
(p)x0i (0) = 0 =
(p)ai
x
x
i
i
i=1
i=1
lo cual implica que

X

= Dp .
0
x0n (0) = an ,
70
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C k+1 (U )
grad f =
X f
Dk (U ).
xi xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies

de nivel de f .
(iii) Que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente de la
gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
Demostraci
on. (b) Por el Ejercicio (1.5.3), Ex Tx (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)} si y s
olo si, para D = grad f , se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la gr
afica de f en el punto x, relativa a la direcci
on vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es m
axima, entre vectores vx de igual m
odulo, cuando vx tiene la misma
direcci
on y sentido que Dx .
Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci

on de yzx = xzy que
satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Indicaci
on. Buscamos una funci
on f tal que Df = 0, para
p D = yx xy que
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para = x2 + y 2 se tiene que
D = (D) , por lo tanto Df = 0 sii f = 0, es decir f = f (). Ahora queremos que
su gr
afica z = f () contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x + y = a, 2 = x2 + y 2 = a2 2xy, por tanto 2xy = 2 a2 y (x y)2 = 2 2xy =
22 a2 , por lo tanto la soluci
on es
z=
22 a2
.
c
Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y
+x
+ (1 + z 2 ) .
x
y
z
(b) Encontrar una integral primera com

un a los campos de R3
D = y
+x ,
x
y
E = 2xz
+ 2yz
+ (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x
y
z
Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
para =
71
p
x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1
1
1
1
dy
dy
dz = p
dz,
x
(1 + z 2 )
1 + z2
2 y 2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma

y
d arc sen arctan z = d( arctan z),
por tanto la funci

on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo

de R3
D = y
+x
+ (1 + z 2 ) ,
x
y
z
que pasa por (1, 0, 0).
Soluci
on. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 ,
arctan z,
por tanto nuestra curva soluci

on en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1,
z = tan = y/x.
Figura 1.25. Tractriz
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva10 (ver la fig. 1.25) que pasa por (L, 0), cuya
tangente en cada punto P corta al eje y en un punto Q tal que P Q = L.
Indicaci
on. Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se obtiene haciendo una
homotecia de raz
on L. Del enunciado se sigue que y(1) = 0, como adem
as
2
1
x
y0 =
,
x
la soluci
on se obtiene integrando
Z 1
p
1 x2
1 + 1 x2
y(x) =
dx = log
1 x2 .
x
x
x
10 Tal
curva se denomina tractriz , ver la p

ag. 125.
72
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuaci

on de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicaci
on. El ejemplo de la p
ag. 41 es igual pero para la tangente y se llega a
la ecuaci
on y 0 = y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la soluci
on son las hip
erbolas y 2 x2 = cte.

normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Indicaci
on. Como OAP es un tri
angulo is
osceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direcci
on de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hip
erbolas
y 2 x2 = cte.

tangente corta al eje x en un punto Q tal que el tri
angulo OP Q que forman
con el origen, tiene area constante.
P
Q
Figura 1.26.
Indicaci
on.- En cada punto P = (x, y), la tangente corta al eje x en Q = (b, 0),
tal que |by| = 2A, con A > 0 constante y tenemos dos soluciones b = 2A/y, siendo
P Q = (x b, y) el vector director de la recta tangente, por tanto la recta tangente
esta definida por la ecuaci
on diferencial ydx (x b)dy = 0 y tenemos dos ecuaciones
diferenciales

A
A
ydx x
dy = 0, ydx x +
dy = 0,
y
y
y dividiendo por y 2 son exactas

ydx xdy
2A
x
A
+
dy
=
d
y2
y3
y
y2

ydx xdy
2A
x
A
0=
dy
=
d
+
,
y2
y3
y
y2
0=
y las soluciones son

x
A
2 = cte,
y
y
es decir para c constante, las hip
erbolas con centro 0 y asntota el eje x
(x + cy)y = A.
73
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al a
rea de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando a
rea positiva si la curva est
a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Demostraci
on. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci
on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del tri
rea
Rangulo que tiene a
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro a
rea y C = 0x y(x)dx, tendremos
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 +
y(x)dx
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y
y 0 (1 2r) = rxy 00 ,
y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k + 1), (log y 0 R log x)0 = 0, por tanto y 0 xR

es constante y la soluci
on es
cte log x,
p
cte x ,
si
R = 1
si
R 6= 1, p = R + 1 =
k=1
1k
1+k
k=
1p
.
1+p
Ejercicio 1.9.6.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyecci
on A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicaci
on. Si encontramos las curvas soluci
on para la constante 1, la homotecia
de raz
on k nos dar
a la soluci
on para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
tri
angulo rect
angulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (sim
etricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy
= 0,
y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
dy
dx + p
= 0,
y2 1
y+
p
y 2 1 = ex+a
dx p
y 2 1 = (ex+a y)2
y=
ex+a
1
+
,
2
2 ex+a
que es una u
nica familia de curvas traslaci
on en la direcci
on del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la p
ag. 56).
Ejercicio 1.9.7.- Dar las curvas del paraboloide reglado z = xy normales a las
generatrices.
Indicaci
on.- Las generatrices tienen o bien la x constante y son (x, 0, 0) +
(0, 1, x), o la y y las generatrices son (0, y, 0) + (1, 0, y). En el primer caso el vector
74
director es para cada x, e = (0, 1, x). La superficie es xy z = 0, y los coeficientes de

su diferencial n = (y, x, 1), nos dan el vector perpendicular a la superficie. Por tanto
el vector v, tangente en p a la superficie (v n = 0), que es ortogonal a la generatriz
verifica v e = 0, por tanto v tiene la direcci
on de
n e = (y, x, 1) (0, 1, x) = (x2 + 1, yx, y),
y ese vector se proyecta en el plano xy, en el campo
(x2 + 1)x yxy ,
el cual tiene 1forma incidente
dy
x dx
+
=d
x2 + 1
y

1
log(x2 + 1) + log y ,
2
y tiene curvas integrales

(x2 + 1)y 2 = cte,
(a)
y por simetra
(b)
(y 2 + 1)x2 = cte.
(c)
Figura 1.27. (a) Proyecci

on Curvas. (b) Superficies. (c) Curvas en la superficie.
Ejercicio 1.9.8.- Encontrar la curva que describe un insecto en un plano, que

se dirige a un punto fijo de este, no directamente, sino que el segmento que
une su posici
on con el punto y su trayectoria, forman un a
ngulo constante.
Figura 1.28.
Indicaci
on.- Consideremos el centro de coordenadas en el punto fijo. Entonces
en cada punto (x, y) consideramos la recta que forma un
angulo constante con (x, y),
es decir con direcci
on (ax + by, bx + ay) para a = cos , b = sen constantes. Por
tanto nuestra ecuaci
on diferencial es
(bx ay)dx + (ax + by)dy = 0,
ahora bien en coordenadas polares b(xdx + ydy) + a(xdy ydx) = bd + a2 d, por
on es bd/ + ad = 0 y la soluci
on es = k e(a/b) , para k
constante.
75
Ejercicio 1.9.10.- La ley experimental de Lambert11 establece que las l

aminas
delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci
on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la superficie del material. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x, x + ), donde A(x, x + ) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y 0 (x) = ky(x) y la soluci
on es y(L) = y(0) eLx .
Ejercicio 1.9.12.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci
on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Soluci
on.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
p
endulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
L00 (t) = g sen ,
L0 (t)2 = g cos + F,
(ver (1.11), p
ag.51) y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 0 (t)2 /2 =
gL cos /2, de la curva integral de condiciones iniciales (, ) con 0 observemos
que la soluci
on correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera
sin moverse y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad 0.
Por tanto nuestra curva est
a en h = h(, ) (ver (1.13), p
ag.52), es decir
L2 02
gL cos = L2 2 /2 + gL,
2
Figura 1.29.
por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto est
a dada por
p
z = 2gL/3.
Ejercicio 1.9.13.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos

del polo al ecuador y estmese la proporci
on de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
11 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
76
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Soluci
on.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del p
endulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la f
ormula (1.15), que
R1
2119
T1
1h + 100 + 3800
=
,
=
=
R2
T2
1h + 100 + 5200
2126
pues si el reloj despu
es de m ciclos de p
endulo marca 1h + 100 + 3800 y despu
es de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del p
endulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.
Ejercicio 1.9.14.- Nos movemos en un columpio de longitud L, con el asiento a

distancia r del suelo (que est
a horizontal). Salimos con velocidad nula y a
ngulo
con la vertical, pasamos el punto m
as bajo un a
ngulo y nos tiramos en
marcha dej
andonos caer por la gravedad hasta llegar al suelo. Calcular el
tiempo que pasamos en el aire y la distancia en el suelo desde el pie del
columpio al lugar de llegada; demostrar que esta distancia es independiente de
la gravedad y que la velocidad con que llegamos al suelo es independiente de
. Dar su valor.
(a,b)
p
r
Figura 1.30. Columpio

Soluci
on.- Del ejemplo del p
endulo p
ag. 50, sabemos que nuestra velocidad v(),
mientras estamos en el columpio satisface
v()2
v 2 ()
gL cos = cte =
gL cos = gL cos ,
2
2
por tanto la velocidad con la que salimos del columpio es
p
(a, b) = v()(cos , sen ) = 2gL(cos cos )(cos , sen ),
y el punto del que salimos es p = (p1 , p2 ) = (L sen , L + r L cos ), a partir del
cual seguimos una par
abola, de ecuaciones parametrizadas por el tiempo,
t2
g,
2
ahora poniendo y = 0, despejamos el tiempo pedido t en la segunda ecuaci
on y
puesto este valor en la primera encontramos la distancia pedida. Observemos que
x(t) = p1 + ta,
y(t) = p2 + tb
77
p1 no depende de g, que a es proporcional a g mientras que t es inversamente
proporcional a g. En cuanto a la velocidad tenemos por la segunda ecuaci

on anterior
que 2yg = 2p2 g + 2tbg t2 g 2 , por tanto
x02 + y 02 = a2 + (b tg)2 = a2 + b2 2tgb + t2 g 2 = a2 + b2 + 2p2 g 2yg,
y para y = 0 la velocidad pedida es independiente de y vale
p
p
a2 + b2 + 2p2 g = 2g(L + r) 2gL cos .
Ejercicio 1.9.15.- Giramos un pendulo que pende de un punto fijo de modo que
la masa de su extremo describe circunferencias paralelas al suelo. Que altura
tiene el cono que genera, si la masa da una vuelta cada segundo?.
Indicaci
on.- Si llamamos L a la longitud del p
endulo, a la velocidad angular y
a la pendiente del hilo, la altura del cono ser
a h = L sen y la ecuaci
on de la trayectoria, que consideramos en z = 0, su velocidad y aceleraci
on valen respectivamente,
para r = L cos el radio de la circunferencia de la masa
(t) = r(cos t, sen t, 0),
0 (t) = r( sen t, cos t, 0),
00 (t) = r 2 ( cos t, sen t, 0),
Figura 1.31.
ahora si la masa es m tendremos que las u
nicas fuerzas que act
uan son la de la
gravedad y la del hilo que es proporcional a su direcci
on
F = (r cos t, r sen t, h),
m 00
por tanto
= F + (0, 0, gm), lo cual implica h = gm y m 2 = , por tanto
h = g/ 2 24, 8 cm, pues12 g = 9, 8 m/seg2 y = 2 rad/seg.
Ejercicio 1.9.16.- Encontrar las curvas planas y = y(x) crecientes, que pasan
por el origen y generan una superficie de revoluci
on en torno al eje y, tales
que para cualquier altura y, el volumen del interior de la superficie es igual al
volumen que queda entre la superficie y su cilindro circunscrito.
12 Explicar por qu
e si las unidades de son rad/seg y las de g m/seg2 , h = g/ 2
es una longitud.
78
Figura 1.32.
Indicaci
on.- Como los vol
umenes son iguales y su suma es el del cilindro, el
volumen es la mitad de la del cilindro, es decir que para todo y
Z y
2
x2 (t)dt = x2 (y)y,
0
y derivando respecto de y, 2x2 (y) = 2x(y)x0 (y)y + x2 (y), es decir

x(y) = 2yx0 (y)
2 log x(y) = log y + cte
y = kx2 .
por tanto las superficies son los paraboloides.
Ejercicio 1.9.17.- Se considera una par

abola con eje z y vertice en el origen y
el paraboloide de revoluci
on que genera. Demostrar que para cualquier altura
h, el volumen del interior del paraboloide es igual al volumen que queda entre
el paraboloide y su cilindro circunscrito.
Indicaci
on.- Ver el ejercicio (1.9.16).
Ejercicio 1.9.18.- Removemos con una cuchara el agua de un vaso cilndrico

hasta conseguir una velocidad angular constante. Encontrar la superficie
que forma el agua y demostrar que si la altura m
axima del agua es c + a y la
mnima c a, entonces el agua en reposo estaba a altura c.
Indicaci
on.- Respecto del eje de giro un punto a distancia x se mover
a describiendo una trayectoria, con velocidad y aceleraci
on
(t) = x(cos t, sen t),
0 (t) = x( sen t, cos t),
00 (t) = x 2 (cos(t), sen(t)).
Figura 1.33.
79
Consideremos una secci

on de la superficie de revoluci
on pasando por el eje y en
ella la curva que la genera (ver fig. 1.33). Dado un punto en el interior del agua a
distancia x del eje y altura h, consideramos un cubo infinitesimal de lado paralelo
a los planos coordenados. Sobre cada cara de este cubo act
ua una fuerza debido
a la presi
on, las de arriba y abajo se equilibran as como las de atr
as y delante
(perpendiculares a la secci
on), pero no las de la derecha e izquierda, pues la presi
on
viene dada por el peso del agua que hay encima del punto en consideraci
on, por
unidad de superficie, siendo en el punto de la izquierda x, g(y(x) h), en cuyo caso
la fuerza en la cara tiene m
odulo g(y(x) h)2 y direcci
on de izquierda a derecha.
Mientras que en la cara de la derecha la fuerza va en direcci
on contraria con m
odulo
g(y(x+)h)2 . La suma de estas fuerzas es la masa del cubo 3 , por su aceleraci
on
que va de derecha a izquierda con m
odulo x 2 . De esto se sigue la igualdad
(y(x) h)2 (y(x + ) h)2 = 3 x 2
2
y(x + ) y(x)
=
x

g
y0 =
2
x
g
y=
2 2
x + cte,
2g
y la superficie es un paraboloide, que tiene la propiedad de que el volumen de su

interior es igual al volumen que queda entre el paraboloide y su cilindro circunscrito
con base en el v
ertice, ver el ejercicio (1.9.17), y por tanto tiene volumen la mitad de
este cilindro, de donde se sigue que el nivel del agua en reposo es justo la mitad de
este cilindro.
80
1.11.
Bibliografa y comentarios
Los libros consultados en la elaboraci

on de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Differential Equations. An introduction with applications. John Wiley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacional, 1983.
Los creadores del c

alculo diferencial fueron Isaac Newton y Leibnitz, para los que la derivada de una funci
on era el cociente de la diferencial de la funci
on y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funci
on f , as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
An
alisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de an
alisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del Tema 1
Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1.
Grupo uniparam
etrico
A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real

de dimensi
on n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
Definici
on. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicacion
: R U U,
es un flujo
o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propiedades:
a) Para todo p U , (0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
(t, (s, p)) = (t + s, p).
81
82
Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Definici
on. Diremos que un grupo uniparametrico es de clase k si
es de clase k y las i /t son de clase k en R U , para i = xi y xi
un sistema de coordenadas lineales en E.
Si es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir las
siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
t : U U,
p : R U,
tales que t (p) = (t, p) para todo p U y p (t) = (t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada t : U U es realmente un difeomorfismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es t . Adem
as observemos que en terminos de las aplicaciones
t , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
0 = id,
t+s = t s ,
por lo que que el conjunto
{t , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretaci
on. Para cada t R y para
cada p U , t (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a , al grupo de difeomorfismos t con t R, o a la familia de curvas p con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada
t R,
t : Rn Rn , t (x) = x + ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos
t : Rn Rn ,
t (x) = et x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t R, sea

t : R2 R2 ,
t (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
83
2.1. Grupo uniparam

etrico
Definici
on. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conteniendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicaci
on
: W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , (0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = (t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
(s + t, p) = (s, (t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local es de clase k si es de
clase k y las i /t son de clase k en W, para i = xi .
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W},
t : Ut Ut ,
t (p) = (t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en

a) 0 = id : U U .
b) Ut+s = s (Ut ) y en ese dominio t+s = t s .
Veremos a continuaci
on que todo grupo uniparametrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f C (U ) y
p U definimos
f [ (t, p)] f (p)
,
t0
t
entonces D Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de .
(Df )(p) = lm
84
Demostraci
on.- Considerando un sistema de coordenadas lineales
xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues
n
Df (p) =
X f
i
f
(0, p) =
(0, p),
(p)
t
x
t
i
i=1
y que D es una derivaci

on se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
p : I(p) U ,
p (t) = (t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir

p (0) = p ,

= Dp (t) .
t
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,

Df p = (f p )0 .
Proposici
on 2.4 Todo flujo local t , deja invariante a su generador infinitesimal D, es decir, para todo t I y p Ut ,
t Dp = D (t,p) .
Demostraci
on.- Sea p Ut , q = t (p) y g C (U ), entonces
[t Dp ]g = Dp (g t )
[g t s ](p) [g t ](p)]
s
= (Dg)(q) = Dq g.
= lm
s0
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,

homotecias y giros en R2 .
85

on
2.2.
Existencia de soluci
on
on U ser
a un abierto de un espacio vectorial
E de dimensi
on n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de
U , p K y t0 R. Queremos saber si existe alguna curva integral de

D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe alg
un intervalo real
I = (t0 a0 , t0 +a0 ), y una curva : I U de clase 1, tal que (t0 ) = p
y para todo t I

= D (t) ,
t t
equivalentemente
o
para p = (p1 , . . . , pn ), (t) = (i (t)) y el campo
P
tangente D =
fi /xi , si existen funciones 1 , . . . , n : I R, satisfaciendo el sistema de ecuaciones diferenciales
i (t0 ) = pi ,
i0 (t) = fi [1 (t), . . . , n (t)],
para i = 1, . . . , n,
o en forma vectorial para
0 = (10 , . . . , n0 ),
F = (f1 , . . . , fn ) ,
si existe : I U , tal que
(t0 ) = p ,
0 (t) = F [ (t)],
o en forma integral
(t) = p +
F [ (s)]ds,
t0
entendiendo que la integral de una funci

on vectorial es el vector de las
integrales.
on consideraremos en Rn una norma cualquiera.
Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p K , t0 R

y F : U Rn continua. Entonces existe I = (t0 a0 , t0 + a0 ), con
86
a0 > 0, tal que para todo > 0 existe Z : I U , diferenciable salvo en

un n
umero finito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t0 ) = p y salvo en el
n
umero finito de puntos
k Z 0 (t) F [Z(t)] k .
Demostraci
on. Como F : U Rn es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
k x y k entonces
k F (x) F (y) k .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup{k F (x) k: x K},
a0 = r/M , I = (t0 a0 , t0 + a0 ) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t ti )F [Z(ti )]
si i 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k
r
a0
=
< r,
M
m
m
a0
k Z(t1 ) p k M
< r,
m
y por inducci
on
k Z(ti ) p k r
|i|
< r.
m
Para esta Z se tiene

(2.1)
k Z(t) Z(s) k M | t s |,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k

M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Adem
as si t I y t 6= ti entonces t
est
a en alg
un (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,
pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .
87

on
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas integrales de campos continuos.

Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D D0 (U ) un campo continuo, p U y t0 R, entonces existe a0 > 0 y
: I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,
de clase 1, soluci
on de D pasando por p en el instante t0 .
Demostraci
on. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesi
on de curvas
Zn : I U,
tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) K y salvo para un n
umero finito de
puntos,
1
k Zn0 (t) F [Zn (t)] k .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equicontinua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesi
on de Zn , que llamaremos igual, que converge uniformemente en I a una , la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesi
on de aplicaciones
(
Zn0 (t) F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0
si no lo es.
Se sigue que Hn 0 uniformemente en I. Como Zn uniformemente y F es uniformemente continua, tendremos que F Zn F
uniformemente, y por tanto (F Zn + Hn ) F uniformemente. Se
sigue as que
Z t
Z t
Gn (t) =
[F [Zn (s)] + Hn (s)]ds G(t) =
F [ (s)]ds,
t0
t0
siendo as que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto (t) =

p + G(t), es decir
Z t
(t) = p +
F [ (s)]ds.
t0
88
2.3.
Aplicaciones Lipchicianas
Definici
on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
aplicaci
on : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.
Definici
on. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchiciana si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la
desigualdad de la definici
on dice,
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, entonces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una elecci
on de normas lo sera para cualquier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la noci
on de aplicaci
on lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimensi
on finita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi
on finita. Demostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y s
olo si lo son f1 y f2 .
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio metrico completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un u
nico
x E tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
89
Demostraci
on. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.
Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene
d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )
d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),
1k
de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }
x E. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lm xn ) = lm (xn ) = lm xn+1 = x.
Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente
lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .
Demostraci
on. Ve
amoslo primero para un compacto K convexo.
En este caso basta recubrir el compacto con un n
umero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lipchicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K est
a dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicaci
on
F (x, y, ) = x + (1 )y.
Sea E un espacio vectorial real de dimensi
on finita. Para cada abierto
U E denotaremos con
L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}
Proposici
on 2.10 a) L(U ) es una R
algebra.
b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostraci
on. (a) H
90
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X
f
f (x) f (y) =
(z)(xi yi ),
x
i
i=1
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .
Definici
on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las
derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el m
odulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =
Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definici
on. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elecci
on de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
91
Definici
on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V
E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones
D : C (U V ) LU (U V ),
las cuales forman un m
odulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra
LU (U V ), para el que se tiene
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana
entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V )
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s
olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensi
on finita,
U E abierto y A : U L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que
f : U E1 E2 ,
f (x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .

Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:
a) LU (U V ) es una R
algebra.
b) L(U V ) LU (U V ) C(U V ).
Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,
entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y 0 ky + r con k > 0 y r R,
entonces
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k
Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el
abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
92
2.4.
Unicidad de soluci
on
Nuestra intenci
on ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
i0 (t) = fi [1 (t), . . . , n (t)],
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u
nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, i (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
soluci
on, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
aplicaci
on constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
(
0
para t c,
xc (t) = 1
2
(t
c)
para t c.
4
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de soluci
on estar
a asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda
ecuaci
on diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene soluci
on u
nica,
satisfaciendo la condicion
R
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal soluci
on x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
e integrando
Z
x(t)
g[x(t)] t0 =
x(t0 )
dx
=
f (x)
t0
x0 (t)
dt = t t0 ,
f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon
otona, ya que tiene derivada no
nula.
2.4. Unicidad de soluci

on
93
Recordemos que si existe una soluci

on de la ecuacion diferencial en
notaci
on vectorial
0 (t) = f [ (t)],
que satisfaga la condici
on inicial (t0 ) = p, entonces tal solucion satisface
la ecuaci
on integral
Z t
(t) = p +
f [ (s)]ds,
t0
y recprocamente cualquier soluci

on de esta ecuacion integral es solucion
de la ecuaci
on diferencial satisfaciendo la condicion inicial fijada.
Teorema de Unicidad de soluci
on 2.12 Dados D DL (U ), p U y
t0 R. Existe un intervalo abierto I R, con t0 I y una curva
integral : I U , de D satisfaciendo (t0 ) = p, u
nica y m
axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t0 J e Y (t0 ) = p, entonces J I y = Y en J.
Demostraci
on. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U
R es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z : J U soluciones de 0 = F que verifican
n
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto
como veremos a continuaci
on. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces
Z t
Y (t) = q +
F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q +
F [Z(s)]ds,
a
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I1 IJ y

el compacto K = Y (I1 ) Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del m
aximo en Rn que,
k Y (t) Z(t) k k | t a | sup{k Y (s) Z(s) k: a s t},
94
y si k | t a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).

Basta definir entonces , de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean soluci
on del problema.
Definici
on. Para cada p U llamaremos curva integral m
axima de D
pasando por p a la aplicaci
on
p : I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U .
2.5.
Grupo Uniparam
etrico de un campo
P
Sea D =
fi i DL (U ) con curvas integrales maximas p para
cada p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
est
a definida cada p , podremos considerar el conjunto
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicaci
on
(2.2)
: WD U ,
(t, p) = p (t).
En esta lecci
on veremos que WD es abierto, que es continua y que es
grupo uniparametrico local. Empecemos por lo u
ltimo. Como es habitual
denotaremos F = (fi ).
Proposici
on 2.13 En las condiciones anteriores, satisface las propiedades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , (0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = (s, p), entonces I(p) = I(q)+s, es decir t I(q)
si y s
olo si t + s I(p) y (t + s, p) = (t, (s, p)).
Demostraci
on Veamos la propiedad (b):
Sean s I(p) y q = p (s), y definamos para cada t I(p) s
Y (t) = p (t + s),
2.5. Grupo Uniparam

etrico de un campo
95
entonces como Y (0) = q y

Y 0 (t) = p0 (t + s) = F [p (t + s)] = F [Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el
Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = q (t). Por razones
an
alogas ser
a I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos x /x en
(0, ) y x2 x en R.
Veamos ahora que : WD U es continua en alg

un entorno de
(0, p) para cada p U .
Consideraremos en Rn la norma del m
aximo y elijamos un > 0 y
un punto p U . Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] ,
K1 = B[p, r/2] ,
M = m
ax{k F (x) k: x K}.
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas

Y : I K1 Rn ,
con la norma del m
aximo
k Y k= m
ax{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la
aplicaci
on constante igual a p y de radio r,
Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.
En estos terminos Br es un espacio metrico completo.
Ahora definimos la aplicaci
on que a cada Y : I K1 U le hace
corresponder la aplicaci
on (Y ) = Z definida por
Z : I K1 Rn ,
Z
Z(t, ) = +
F [Y (s, )]ds.
0
96
Proposici
on 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir
: Br B.
b) Si 0 < < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por
tanto
: Br Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, entonces es contractiva para < 1/k.
Demostraci
on.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).
Para cada (a, ) I K1 , pr
oximo a (t, ), tendremos que
k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k
Z t
k k + m
ax
|fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i
0
Z a
+ m
ax
|fi [Y (s, )]|ds.
i
Ahora el segundo sumando es peque

no por la uniforme continuidad
de fi Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque esta acotado por
| t a | m
ax{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.
(b) Ahora si 0 < < r/2M , entonces k (Y ) Q k r.
(c) Si , Y Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,
entonces
Z t
k ( )(t, ) (Y )(t, ) k m
ax
| fi [ (s, )] fi [Y (s, )] | ds
i
0
Z t
k
k Y k ds k k Y k,
0
por tanto
k ( ) (Y ) k k k Y k .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparam
etrico 2.15
Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicaci
on
: I V U , es continua.
2.5. Grupo Uniparam

etrico de un campo
97
Demostraci
on.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado
anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que adem
as : I V U podemos construirla
por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una 0 Br
arbitraria y luego considerando la sucesi
on m+1 = ( m ), es decir
m+1
Z
(t, ) = +
F [ m (s, )]ds.
En estas condiciones sabemos que m converge uniformemente a .

Por u
ltimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos tomarlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparam
etrico 2.17
La aplicaci
on de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U , que es
de clase k si lo es en alg
un entorno de (0, p), para cada p U . Adem
as
su generador infinitesimal es D.
Demostraci
on.Supongamos que para cada p U , es de clase k en alg
un entorno
de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de continuidad local, para
k = 0, y veamos que WD es abierto y es de clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un
entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 , t0 + ) V = I V WD ,
y : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hip
otesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t t , t + t ) Vt WD ,
y en el es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.
98
Sea p = (t0 , z), entonces existe 1 > 0 y Vp U , entorno abierto de

p, tales que (1 , 1 ) Vp WD y
: (1 , 1 ) Vp WD U,
es de clase k. Como p = z (t0 ) Vp y z es continua, existira t1
(t0 1 , t0 ) tal que (t1 , z) Vp . Pero entonces por nuestra hipotesis
existir
a un > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 , t1 +
) Vz WD y
: (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas peque
nos verificando
(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues (t1 , z) Vp y
es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = (t1 , q) Vp , por tanto como
(1 , 1 ) Vp WD ,
ser
a (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
uniparametrico local a que
(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,
es decir (t1 1 , t1 + 1 ) I(q), y esto para todo q Vz . Es decir que
(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,
y en el es de clase k, pues es composici
on de
H : (t1 1 , t1 + 1 ) Vz (1 , 1 ) Vp , H(t1 + s, q) = (s, (t1 , q)),
y de
: (1 , 1 ) Vp U,
ya que (t1 + s, q) = (s, (t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por u
ltimo es f
acil ver que D es el generador infinitesimal de .
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
2.6.
99
Grupo Unip. de campos subidos
Definici
on. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E D0 (U
V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U , (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que
E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )
y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
E=
n
X
i=1
gi
gn+j
+
,
xi j=1
yj
de un campo
D=
n
X
fi
i=1
,
xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V

gi (x, y) = fi (x).
Sea E DU (U V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,
que sea una subida de un campo D DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico
local y es continuo.
Con : WD U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t0 R, existe una
u
nica curva integral Z : I U V de E pasando por en el instante
t0 , m
axima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t0 J,
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostraci
on.- Basta ver que si
Y1 : J1 U V ,
Y2 : J2 U V,
est
an en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .
100
En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D

pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
m
axima de E pasando por en el instante 0
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicaci
on
Z : WE U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.
b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = (t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entornos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicaci
on
Z : I Up Vq U V.
Demostraci
on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de continuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma del
m
aximo.
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos
los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E =
gi i , y
M = m
ax{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de
Banach de las aplicaciones continuas
Z : I Kp Kq Rn+m ,
101
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico

completo B , de las
Z : I Kp Kq K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = (t, x). En estas condiciones si para
cada Z B definimos
Z t
(Z) : I Kp Kq Rn+m , (Z)(t, ) = +
G[Z(s, )]ds,
0
para G = (gi ), tendremos que : B B si tomamos el < r/2M .

Adem
as para < 1/k, es contractiva y existe Z B , tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funciones Fi del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z t
Z n+1 (t, ) = +
G[Z n (s, )]ds.
0
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE WD V es abierto,

Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
en alg
un entorno de (0, ) para cada U V , que verifica Z(t, ) =
(t, ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostraci
on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de continuidad (2.17).
2.7.
Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea

: WD U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que = (i ) y la
P/t son de clase k. Para ello basta demostrar que
lo es, pues si D = fi /xi , tendremos que para F = (fi )
(t, p) = p0 (t) = F [p (t)] = F [ (t, p)],

t
102
y por tanto la /t es de clase k si lo son F y .

Sabemos que
t
Z
i (t, p) = pi +
fi [ (s, p)]ds,
0
y se sigue que de existir las i /xj , y llamandolas ij , para i, j =

1, . . . , n, tendran que verificar
Z
ij (t, p) = ij +
n
X
fik [ (s, p)]kj (s, p)]ds,
0 k=1
donde fik = fi /xk , y por tanto

n
(2.3)
X
ij
fik [ (t, p)]kj (t, p)
(t, p) =
t
ij (0, p) = ij ,
k=1
o en forma vectorial, definiendo
.j
j =
=
.. ,
xj

A(x) =
fi
(x)
xj
xj
j (0, p) = ej ,
j
= A( ) j .
t
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones diferenciales en el abierto U Rn R2n
(2.4)
Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],

..
..
.
.
0
Z2n
= g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],
donde gi : U Rn R est
an definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),
para i = 1, . . . , n y
gn+1 (x, y)
..
= A(x) y,
.
g2n (x, y)
103
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el

campo
2n
X
DU (U Rn ),
E=
gi
z
i
i=1
que es una subida de D DL (U ).
Es obvio que si existe j = (i /xj ) y es continua en t, entonces
(p , j ) es una soluci
on particular de (2.4), la que pasa por los puntos de
la forma (p, ej ), para ej = (ji ).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam
etrico 2.22
Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local : WD U es
de clase C 1 .
Demostraci
on.- El Teorema de continuidad del grupo uniparametrico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = +
G[Z(s, )]ds,
0
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n

Zi (t, p, v) = i (t, p).
Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las i /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
(2.5)
: [, ] Kp K,
es lmite uniforme de la sucesi

on
m : [, ] Kp K,
definida recurrentemente, para F = (fi ), por
Z t
m (t, q) = q +
F [ m1 (s, q)]ds,
0
104
partiendo de una aplicaci

on continua
0 : [, ] Kp K,
arbitraria. Si tomamos 0 (t, q) = p, tendremos que todas las m son dife
renciables en (, ) Kp . Tomando ahora un mas peque

no y cualquier
compacto entorno de p en Kp , y llam

andolos igual, podemos entonces
definir la sucesi
on
Y m : [, ] Kp Rn ,
de la forma
Yim (t, q) =
im
(t, q) = ij +
xj
n
X
0 k=1
fik [ m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,
o en forma vectorial
Y (t, q) = ej +
A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
Consideremos ahora la aplicaci

on
Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej +
[A[ (s, q)] Y (s, q)]ds.
0
En estas condiciones se tiene que ( m , Y m ) converge uniformemente

a (, Y ) en el compacto [, ] Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m Y uniformemente.
k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t
k A[ m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[ (s, q)] Y (s, q) k ds

0
Z t
k A[ m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+

0
Z t
+
k A[ m1 (s, q)] A[ (s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k
k Y m1 Y k ds + am1 ,
0
105
donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues m uniformemente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces
bm1
,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
0 bm am1 +
im i ,
im
= Yim Yi ,
xj
uniformemente. De esto se sigue que existe la i /xj = Yi que es continua pues Z lo es y

(2.6)
Z(t, q, ej ) = [ (t, q), Y (t, q)].
As es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p U , y el resultado

se sigue.
P
Ahora si D = fi i D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
E=
gi
D1 (U Rn ),
zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE U Rn

es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), p
ag. 105, que es de clase 2 en
alg
un entorno de (0, p) para cada p U , y de (2.17), pag. 97, que es
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D Dk (U ) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase k.
Corolario 2.24 Si D D(U ) entonces su grupo uniparametrico local es
de clase infinito.
Definici
on. Diremos que un punto p U es un punto singular de un
campo D D(U ) si Dp = 0.
106
2.7.1.
Clasificaci
on local de campos no singulares.
Terminamos esta lecci

on viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del flujo 2.25 Sea D Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p U .
Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coordenadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up
D=
.
u1
Demostraci
on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas lineales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificaci
on can
onica Tp (E) E y el vector e1 E correspondiente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Figura 2.1. Teorema del flujo
Consideremos ahora el abierto de Rn1

A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },
y la aplicaci
on diferenciable F : (, ) A U
F (y1 , . . . , yn ) = (y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funci
on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = (t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q
F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = (t, q),
y para i 2
(2.7)
F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
107
Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por comodidad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
Fi
(0) = lm
= Dxi (p) = i1 ,
t0
y1
t
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas
D=
,
u1
pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que

yi [F 1 ( (t, q))] yi [F 1 (q)]
t0
t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) yi (a1 , . . . , an )
= lm
= 1i .
t0
t
Dui (q) = lm
Corolario 2.26 Sea D Dk (U ) y : WD U su grupo uniparametrico

local. Si p U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) WD y (t, q) Up , entonces (t, q) tiene coordenadas
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
Demostraci
on. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces
(u1 q )0 (t) = 1 ,
(ui q )0 (t) = 0.
108
2.8.
Campos completos
Sean D D(U ) y f L(U ), con f 6= 0, que relacion existe entre

las
orbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U , no modificamos la direccion del
vector tangente, s
olo su tama
no Dp por f (p)Dp .
Figura 2.2. Orbitas

de D y de f D
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,

el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y f D tienen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmaci
on y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D Dk (U ) y f C k (U ), (para k = 0 localmente
lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si 1 : I1 U y 2 : I2 U son
las curvas integrales m
aximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p U , entonces existe un difeomorfismo
h : I2 I1 ,
de clase k + 1 tal que 2 = 1 h.
Demostraci
on. Si tal difeomorfismo existiera
a que satisfacer
Ptendr
n
que para cada t I2 , x = 2 (t) = 1 [h(t)], D = i=1 fi i y F = (fi ),
h0 (t)F (x) = h0 (t)10 [h(t)] = [1 h]0 (t)
= 20 (t) = f [2 (t)] F [2 (t)]
= f [2 (t)] F (x).
2.8. Campos completos
109
Definamos entonces h : I2 R de la forma

t
Z
h(t) =
f [2 (s)]ds.
0
Entonces h es de clase k y creciente (

o decreciente), pues h0 6= 0,
0
y h es por tanto positiva en todo punto (
o negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local por tanto h(I2 ) = J1 es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra f
acilmente que
2 h1 : J1 U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 I1 y en J1 ,
2 h1 = 1 , por tanto en I2 , 2 = 1 h.
Falta ver que J1 = I1 .
Por la misma raz
on si definimos g : I1 R
Z
g(t) =
0
1
ds,
f [1 (s)]
tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2

I2 y en el 1 g 1 = 2 , por tanto en I2 , (g h)0 = 1 y en I1 , (h g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .
Lema 2.28 Sean D Dk (U ), p U y p : I(p) U la curva integral
m
axima de D pasando por p. Si existe una sucesi
on tn I(p) = (a, b),
para la que tn b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesi
on p (tn ). En particular tal sucesi
on no
tiene punto lmite en U . Simil
armente para a.
Demostraci
on.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que pn = p (tn ) K. Consideremos para cada q K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que
(q , q ) Vq WD ,
donde : WD U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un > 0
tales que (, ) Vi WD . Tomemos un N N tal que para n N ,
110
tn > b . Como pn = (tn , p) K y por tanto a alg

un Vi , tendremos
que
(, ) I(pn ) = I(p) tn ,
y por tanto (tn , tn + ) I(p), lo cual contradice que tn > b .
Que los pn no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la trayectoria de p, Im p , es un cerrado de U.
Demostraci
on.- Tenemos que demostrar que si Op = p (I(p)) y
qn Op , tiene lmite q U , entonces q Op . Como qn = p (tn ) con
tn I(p) y tn tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser p continua, p (t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea
completo.
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.
Demostraci
on.- Recordando la demostracion de (2.14), para este
caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico esta definido en
[, ] Kq , para un compacto Kq cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que s
olo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo E como uni
on expansiva de compactos, vemos que esta definida en [, ] E, y por tanto para todo p E, [, ] I(p).
Para ver que est
a definida en [2, 2]E, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = (r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0
fuera de un compacto, entonces D es completo.
Definici
on. Dados D, E Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante
de E respecto de D como el campo D E Dk (U ), tal que para cada
pU
E (t,p) Ep
(D E)p = lm
,
t0
t
2.8. Campos completos
111
donde es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identificaci

on can
onica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi i , entonces D E(xi ) = Dhi , por tanto
D E =
(Dhi )
.
xi
Teorema 2.32 Condici

on suficiente para que D Dk (E) sea completo
es que D
o D D
o,. . ., D . k. . D, tenga componentes acotadas respecto
de alg
un sistema de coordenadas lineales.
Demostraci
on.- Hay que demostrar que para cada p E, I(p) =
R. Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un
sistema de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos p = (1 , . . . , n ),
tendremos que
Z
t
i (t) = pi +
gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [p (s)] y D =
fi i . Ahora bien la condicion del enunciado es equivalente a que todas las gi
o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
i (tn ) es una sucesi
on de Cauchy para todo i y por tanto lo es p (tn )
que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
funci
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
Adem
as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci
on.- Consideremos
un sistema de coordenadas lineales
P
(xi ) en E, y sean D =
fi i y
g=p
1
P
1+
fi2
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una

funci
on h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p
P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
112
Corolario 2.34 Sea U E abierto y D DL (U ), (resp. de clase k).

Entonces existe una funci
on f L(U ), (resp. f C k (U )), f 6= 0, tal
que f D es completo. Adem
as f puede elegirse para que tome el valor 1
en un compacto K U .
Demostraci
on.- Consideremos
un sistema de coordenadas lineales
P
(xi ) en E, y sea D =
fi i con las fi L(U ), (resp. fi C k (U )),
entonces por (1.12), p
ag. 11, fi = di /hi , para di L(E), (resp. C k (E)) y
c
hi C (E),
Q siendo hi 6= 0 en U y hi = 0 en U . AhoraPpara h = h1 hn
y gi = di j6=i hj , fi = gi /h; y el campo en E, E =
gi i , coincide en
U con hD y se anula fuera. Ahora aplicando el resultado anterior (2.33),
existe f > 0 tal que f E = f hD es completo, y se sigue el resultado.
Corolario 2.35 Las
orbitas de cualquier D DL (U ) son siempre las
orbitas de un campo completo.
2.9.
Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )

era un m
odulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operaci
on natural.
Definici
on. Sea k 0 y D, E Dk+1 (U ), es f
acil ver que la composicion
D E : C (U ) C k (U ),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion
pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),
al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
113
Proposici
on 2.36 Dados D1 , D2 , D3 Dk+1 (U ), f C k+1 (U ), y a, b
R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = [D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:
[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.
e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].
Demostraci
on.- H
Definici
on. Se llama
algebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones diferenciables.
Proposici
on 2.37 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, y para
i = 1, 2, sean Di Dk (U ) y Ei Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].
Demostraci
on.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
lo cual es obvio, pues por hip
otesis Di F = F Ei .
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),

,
= 0,
ui uj
P
P
y si D1 =
fi i y D2 =
gi i entonces
[D1 , D2 ] =

n X
n
X
gk
fj
gi
.
fi
u
u
u
i
i
k
i=1
k=1
Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 D1 (U ) y f, g C 1 (U ). Demostrar que

[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 g(D2 f )D1 .
114
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,

y
2.10.
x
,
x
y
y
,
y
z
+
+
.
x
y
z
Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales e Y respectivamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion de
clase
G : A R2 R ,
G(t, r) = f [ (t, Y (r, (t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .

Es f
acil demostrar que para (t, p) = x
G
(t, 0) = E(f t )[ (t, p)] = [(t ) Ex ]f.
r
Definici
on. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(DL E)f (p) = lm [
t0
(t ) E (t,p) Ep
2G
]f =
(0, 0).
t
rt
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
: WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de
U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos t : Ut Ut ,
tales que t (p) = (t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que t (E) D(Ut ), para [t (E)]p = (t ) E (t,p) y la derivada de Lie se
puede expresar de la forma
t (E) E
.
t0
t
DL E = lm
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
115
Observemos el paralelismo con

t f f
.
t0
t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el tema
de tensores (III), p
ag. ??.
Df = lm
Teorema 2.38 DL E = [D, E].

Demostraci
on.- Consideremos la funci
on diferenciable
H : B R3 R ,
H(t, r, s) = f [ (s, Y (r, (t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de

la cadena tendremos que
2G
2H
2H
(0, 0) =
(0, 0, 0)
(0, 0, 0),
rt
rt
rs
siendo el primer miembro de la expresi
on de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
definici
on.
Teorema 2.39 Sean D, E D(U ). Entonces si es el grupo uniparametrico de D se tiene que DL E = 0 si y s
olo si para todo t I =
pU I(p), t deja a E invariante.
Demostraci
on.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorfismo
t : Ut Ut lleva D en D tendremos que t lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , F (t,z) = t Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f C (U ),
r F (r,p) Fp
]f
r0
r
r [t E (t+r,p) ] t E (t,p)
= lm [
]f,
r0
r
lo cual implica que la funci
on
0 = [DL F ]f (p) = lm [
h(t) = t E (t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =
h(0) = Ep f . De donde se sigue que t lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
116
Proposici
on 2.40 Sea F : U E V E1 diferenciable. Si e Y son
los grupos uniparametricos locales de sendos campos D D(U ) y E
D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y s
olo si F t = Yt F ,
en el sentido de que si la expresi
on de la izquierda est
a definida tambien
lo est
a la de la derecha y son iguales.
Demostraci
on.- Para cada p U y q = F (p) sea Z = F p ,
donde p es la curva integral m
axima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y

Z
= [F p ]
= F Dp (t) = EZ(t) ,
t t
t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [ (t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces

] = Yq
= Eq .
F Dp = F [p
t 0
t 0
Proposici
on 2.41 Sean D, E D(U ). Entonces si e son respectivamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0 si
y s
olo si localmente t s = s t , es decir para todo p U existe un
abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < , t s = s t
en Up . Si los campos son completos la igualdad es en todo punto y para
t, s R.
Demostraci
on. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto
de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto 1 (Vp ) 1 (Vp ), tambien entorno de
(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up 1 (Vp ) 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
, : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (t q )(s) es
una curva integral de E que en 0 pasa por t (q), por tanto coincide con
s t (q).
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
117
Hemos visto en este u

ltimo resultado que dos campos conmutan si y
s
olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva
: (, ) U ,
(t) = [t t t t ](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la

obstrucci
on que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.42 En los terminos anteriores
[DL E]f (p) = lm
t0
f [(t)] f [(0)]
.
t2
Demostraci
on. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f [(a, (b, (c, (d, p)))]
h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),
entonces tendremos que calcular el
h(t) h(0)
h00 (0)
=
t0
t2
2
lm
Ahora bien
h0 (t) = [
H
H
H
H
+
+
](t, t, t, t),
a
b
c
d
y por tanto
2H
2H
2H
2H
2H
2H
+
+
+
+2
2
2
2
2
2
a
b
c
d
ab
ac
2H
2H
2H
2H
2
2
2
+2
](0, 0, 0, 0) =
ad
bc
bd
cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)
h00 (0) = [
2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =

= 2[DL E]f (p).
Definici
on. Sea t un grupo uniparametrico en U y E su generador
infinitesimal. Diremos que un campo D D(U ) es invariante por el
118
grupo t si [E, D] = 0, es decir si t lleva D en D, o en otras palabras

cuando t transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizaci
on.
Definici
on. Diremos que la ecuaci
on diferencial definida por D es invariante por el grupo t , si existe una funcion f C (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de t .
La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.43 Sean D, E D(U ) y p U . Si Ep 6= 0, existe un entorno
V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f C (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h C (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostraci
on.-
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,
Bastar
a pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si E =
/v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
h = e
gdx1
(v1 , . . . , vn ),
donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.
0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],

y para f = Eh/h, ser
a [E, D] = f D.
2.11.
M
etodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en

U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = /un . En tal
caso la condici
on [E, D] = 0, implica, para
D=
n
X
i=1
fi
,
ui
2.11. M
119
que fi /un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por

tanto no est
an valoradas en Rn , sino en Rn1 , con lo cual hemos logrado
rebajar el orden de la ecuaci
on diferencial definida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
b
usqueda de soluciones de una ecuaci
on diferencial definida por un campo D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a una
ecuaci
on en la recta que autom
aticamente queda resuelta.
A continuaci
on vamos a desarrollar este metodo fijando un campo
E=h
+k ,
x
y
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el

campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genericamente por un campo
D=f
+g ,
x
y
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las

que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
h
h
)
Ef = Dh = f
+g
E(Dx) = D(Ex)
x
y
.
k
k
E(Dy) = D(Ey)
Eg = Dk = f
+g
x
y
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.

E=x
+y .
x
y
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben

satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
120
Entonces tendremos que
f
)
= f
log f = u + 1 (v)
u
log g = u + 2 (v)
= g
u
y
x
y .
g =x
x
f =x
En consecuencia toda ecuaci

on diferencial del tipo
y
y0 = H
Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.

E = y
+x .
x
y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y

Eg = f , por tanto E(Ef ) = f . En el sistema de coordenadas polares
= arc cos p
,
2
x + y2
= px2 + y 2 ,
E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta
encontrar una funci
on tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer
1
1
=
=p
,
x
y
2 x2
es decir = arc cos(x/).
Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
2f
= f ,
2
f
= g.
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones

tienen una soluci
on general de la forma
f = c1 () cos + c2 () sen ,
g = c1 () sen c2 () cos .
121
2.11. M
En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo

y0 =
y xr
,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordenadas polares.
3.- ED invariantes por el campo

E = k(x)
.
y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer

Eg = f k 0 (x).
Ef = 0 ,
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el sistema de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
=0
u
g
= f k 0 (x)
u
f = f (x)
g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
f = f (x)
g = f (x)
k 0 (x)
y + r(x)
k(x)
En definitiva con las coordenadas

x,
u=
y
,
k(x)
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo

y 0 = a(x) y + b(x),
Ecuaciones Diferenciales Lineales
donde dada la funci

on a(x), tendremos que la coordenada u vale
u=
y
y
= R a(x)dx ,
k(x)
e
122
en cuyo caso las trayectorias del campo

D=
+ [a(x)y + b(x)] ,
x
y
que en coordenadas (x, u) se escribe

D=
b(x)
+
,
x k(x) u
se encuentran f
acilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x)
b(x)
du
dx = d[u
],
k(x)
k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial lineal es
Z

R
b(x)dx
a(x)dx
R
+A ,
y(x) = e
e a(x)dx
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo
[y e
a(x)dx 0
] = y 0 e
a(x)dx
ya(x) e
a(x)dx
= e
a(x)dx
b(x).
Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x) y n ,
Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y 1n , pues se obtiene una lineal en

z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x
y
0
1
x0 = p
0
x
=
x = 2
x2 + y 2
x2 + xy
x
y
y
1
y0 = p
y0 = 3
y0 =
x
x2 + y 2
x+y
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales:
xy + 2x
,
x2 + y 2 + 4y + 4
y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(4) y 0 =
,
x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(1) y 0 =
2xy
,
x2 + y 2
yx
(3) y 0 =
x+y
(2) y 0 =
(5) y 0 = x2 y + x,
(6) y 0 = x2 y + xy 3 .
2.11. M
123
Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo

D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuaci
on en derivadas parciales:
x
f
f
+y
= y log x.
x
y
Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:

D = xy
+ (y 2 + x3 )
+ (yz + y 2 z + x2 y) ,
x
y
z
sabiendo que su ecuaci

on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y
z
D1 =
+
+
.
x
x y
x z
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un
conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
on en derivadas parciales
X
f
f
(x, t) =
fi (x)
(x, t),
t
xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en
R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri
odica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz
o a nevar a cierta hora de la ma
nana
y continu
o nevando a raz
on constante. La velocidad con que el cami
on limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz
oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez
o a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada
de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?.
124
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una

semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu
anto tardar
a1 en salir todo el agua del recipiente?.
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a raz
on constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el a
rea limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al a
rea
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar las curvas planas de curvatura constante.
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n
agono regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem
as, en funci
on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de Rn+1 ,
D=
+ x2
+ + xn
+F
,
x
x1
xn1
xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de

la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias
x1
+ + xn
.
x1
xn

on
x2 yy 00 = (y xy 0 )2 ,
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.
1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y.
2.12. Ap
endice. La tractriz
125
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,

tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
2.12.
Ap
endice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Parisino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mec
anica y
en arquitectura, bien conocido por su edici
on de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo r
apidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault2 , plante
o dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloc
o sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplaz
o el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leibnitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
2 M
edico, fsico y arquitecto (dise
n
o la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
126
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto3 . Veremos

que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque
na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extremadamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso parad
ojicamente el reloj no se movera).
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir
el de la curva del plano cuya tangente en cada punto define un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
La soluci
on de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz 4 , pero lo
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el
angulo que forma la semirrecta
[x, ) {0} con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo 0 proporcional a (cos[], sen[]), es decir
1 0 sen[]
cos[]
=
0 cos[]
sen[]
0 = sen[]
),
ecuaci
on que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto 0 (0) = sen[(0)] = 1)
Z
x=
0
0 (x) dx
=
sen[(x)]
(x)
(0)
= log tan
sen()
2
(x)
,
(0)
y la soluci
on es
(2.8)
ex = tan
(x)
2
(x) = 2 arctan[ex ]
3 Pues en ese caso la fuerza m 00 y la velocidad 0 tendr

an la misma direcci
on y
reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 = 0 0 , ahora derivando tendramos 0 = 0 00 , lo
cual implica 00 = 0 y la trayectoria es recta.
4 Del lat
n tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambi
en es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado err
oneamente que tambi
en es la trayectoria
que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due
no va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direcci
on este cuando el due
no va en direcci
on
nortesur.
127
2.12. Ap
endice. La tractriz
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)

(x) = (x + cos[2 arctan[ex ]], sen[2 arctan[ex ]])

ex ex
2
1
= (x + x
,
)
=
x
tanh[x],
,
e + ex ex + ex
cosh[x]
para la que (0) = (0, 1) y 0 (0) = (0, 0).
ex
q(x)
2
1
Figura 2.4. La tractriz y la exponencial
Observemos que con la propiedad definida por la ecuacion (2.8), es

inmediato construir con regla y comp
as el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio detallado de este problema (aunque simplificado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeficiente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano est
a en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estar
a en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = ( sen[], cos[]) (vector unitario
ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) + ,
= (v, 0) + ,
2 .
Ahora bien la aceleraci

on
del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que act
ua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
128
que intensidad f ), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento

con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /|
|
es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direcci
on (y no est
a definida si = 0) y (2) que R = k s depende
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso
2 =
= F + R = f + (R ) + (R ),
e igualando componentes, = R y 2 = f + R .
Figura 2.5. Cicloide
Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto = 0, de donde

= at + b y la trayectoria es
[t] = (cos[at + b] + vt, sen[at + b]),
y en nuestras condiciones (0) = (0, 1), 0 (0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)
la soluci
on es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento: Caso (1). En este caso R = k /|
|
y
= (v sen[], cos[]),

= R = k
= kq
||
v sen[]
v 2 2v sen[] + 2
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
(2.9)
00 =
k
sen[]
p
2
v
1 20 sen[] + 02
= z
0
z = p
sen[] z
1 2z sen[] + z 2
129
2.12. Ap
endice. La tractriz
y tenemos que mientras = k/v 2 sea constante las trayectorias no cambian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D , para dos valores de .
Figura 2.6. Campo para = 1 y
z
q
Figura 2.7. Campos D y curva sen x.
Nota 2.44 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente

sen[] z
z ,
D = z + p
1 2z sen[] + z 2
es 2peri
odico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D(+,z) = D(,z) , lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un
angulo . Adem
as, en la curva z = sen x, el campo
es independiente de y horizontal (z ) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direcci
on N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direcci
on SE en la regi
on {z > sen } {z > 0},
SO en {z > sen } {z < 0}, NO en {z < sen } {z < 0} y NE en
{z < sen } {z > 0}.
Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para
soluci
on de (2.9))
(2.10)
(t) = (t + cos[ (t)], sen[ (t)])
130
y nos interesa la que satisface las condiciones (0) = (0, 1) y 0 (0) = 0,

lo cual equivale a que satisfaga (0) = /2 y 0 (0) = 1, pero este es
el u
nico punto en 0 , en el que D no esta definido, pues
aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por
, pues
0 (sen[] z)2 = sen2 [] 2z sen[] + z 2 1 2z sen[] + z 2 ,
p
el denominador 1 2z sen[] + z 2 se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen2 [] = 1 (lo cual ocurre en los p
puntos = /2 + n,
z = (1)n )); y la funci
on f = (sen[] z)/ 1 2z sen[] + z 2 no
est
a definida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f (/2, z) = 1, mientras que f (, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la gr
afica de f .
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y demostraremos que si es la soluci
on de (2.9) pasando por el, es decir
satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) 1, la curva correspondiente
(t) = (t + cos (t), sen (t)),
que pasa por (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, 0 (0) (0, 0) es
para , (es decir pr
oxima a la tractriz).
Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuaci
on 0 = sen[], que define la tractriz
seg
un vimos al principio.
-2
-1
0
1
2
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
6
Figura 2.8. Gr
afica de f y plano z = 0.
Proposici
on 2.45 Dado > 0, existe un a partir del cual, |0 (x)
sen[ (x)]| , para la curva integral = ( , 0 ) de D satisfaciendo
(0) = /2 y 0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo T , tal que
(T ) = , a partir del cual | (t) | . Adem
as para < < ,
la curva [0, T ] se encuentra entre z = sen x y [0, T ].
2.12. Ap
endice. La tractriz
131
Demostraci
on. Se sigue de la nota (2.44), que la curva integral
del campo tangente D va por encima de z = sen , descendiendo en
direcci
on SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendicularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasando por ( , 0) que por la nota (2.44) sera la girada, se cortara
con ) y seguir subiendo direcci
on NE hasta cortar de nuevo la curva
horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que (t) , | | .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z 6= sen y a partir de un apunta hacia el interior de la region
|z sen()| y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen |0 (x) sen[ (x)]| . (Observemos que
es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
Lo u
ltimo se sigue de que D apunta hacia el interior de la region
limitada por [0, T ], [/2, ] y z = sen , en los puntos de las dos
curvas (ver la Fig.(2.9)).
Proposici
on 2.46 En los terminos del resultado anterior (2.45), para
cada > , : [0, T ] R tiene inversa t : [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t < t < t, para t la inversa de (de la tractriz),
siendo sus diferencias crecientes.
Demostraci
on. De (2.45) se sigue que en [0, T ], 0 > 0 y 00 < 0,
por tanto es creciente (y tiene inversa t ) y concava, por tanto t
es creciente y convexa. Adem
as si < , para [/2, ], t () <
t () < t(), pues por la u
ltima afirmaci
on de (2.45)
= [t()] = [t ()] = [t ()],
0
[t()] = sen[] < 0 [t ()] < 0 [t ()],

por tanto t0 () < t0 () < t0 () de donde t t y t t tienen derivadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
132
z=q'
q
p/2
z=sen q
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la regi

on.
Teorema 2.47 Dado > 0 consideremos la soluci

on de (2.9) satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) = 1 + , entonces existe un 0 a partir del
cual, | (t) (t)| .
p
q
p/2
ql
Tl
Figura 2.10.
Demostraci
on. Basta considerar un tal que t[ ]t [ ] < ,
pues en tal caso t[] t [] < , para todo [/2, ] y como 0 =
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 < , para
t [0, T ], siendo (T ) = ; pues si en alg
un t fuese (t) (t) > ,
tendramos que existe un r [t, t[ (t)]], para el que
0 (r)(t[ (t)] t) = (t) (t),
siendo t[ (t)]t = t[ (t)]t [ (t)] < y esto implicara que 0 (r) > 1.
Ahora para t [T , ), (t), (t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
sl
Figura 2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000
133
Teorema 2.48 Cuando y 0, .

Con rozamiento: Caso (2). En este caso R = k
= (v sen[], cos[]),
= R = k = k(v sen[] ),
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada
d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
00 =
k
(sen[] 0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayectorias no cambian.
El an
alisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que antes no estaba definido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la soluci
on que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basicamente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .
2.13.
Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s
olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Soluci
on.- (c) Demu
estrese primero en un compacto K1 K2 convexo.
Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,

entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
Indicaci
on. Derivando = ||2 , tenemos
|| | 0 | cos( 0 ) = 0 = || ||0 .
134
Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y 0 ky + r, con k > 0 y r R, en [a, b],

entonces
r
k
Indicaci
on. Integrando (y ekx )0 = ekx (y 0 ky) r ekx , tenemos
Z x
y(x) ekx y(a) eka +r
ekx dx
a
r
= y(a) e
+ (eka ekx )
k
r
k
ka
Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
Indicaci
on. Por (2.3.5)
0
y |10 (t) 20 (t)| = |10 (t) 20 (t) + F [1 (t)] F [1 (t)] + F [2 (t)] F [2 (t)]|
+ |F [1 (t)] F [2 (t)]| + k|1 (t) 2 (t)| = ky + ,
y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).
Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)x en

(0, ) y x2 x en R.
Indicaci
on. p
Para el primero tenemos la ecuaci
on x0 = 1/x, por tanto (x2 /2)0 =
etrico es
x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparam

p
p2
(t, p) = p (t) = 2t + p2 ,
I(p) = ,
2
Para el segundo tenemos que x0 = x2 , por tanto p (t) = 0 para p = 0 y para
p 6= 0, como (1/x)0 = 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales
son

1
p
1
(para p > 0), p (t) = 1
=
, I(p) = ,
1 pt
p
t
p

1
p
1
=
, I(p) =
, .
(para p < 0), p (t) = 1
1 pt
p
t
p
Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:
x
y
1
x0 = p
0
x0 = 2
2
2
x
=
x +y
x + xy
x2
y
y
1
y0 = p
y0 = 3
y0 =
x
x2 + y 2
x+y
135
Ind.- La primera ecuaci

on corresponde al campo f D para
1
f = p
x2 + y 2
D=x
+y
.
x
y
La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
f =
1
x2 + xy
D = y
+x ,
x
y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales

2xy
,
x2 + y 2
yx
(3) y 0 =
x+y
xy + 2x
,
x2 + y 2 + 4y + 4
y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(4) y 0 =
,
x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x,
(6) y 0 = x2 y + xy 3 .
(2) y 0 =
(1) y 0 =
Indicaci
on.- (1) y (3) son homog
eneas, (2) tambi
en considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo

D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Indicaci
on.- D = H + G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros
en torno al ejedefinido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). Denotemos R = a2 + b2 + c2 . Ahora podemos simplificar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
ac
bc
r
R
rR
rR
b
a
0
r
a
R
r
b
R
c
R
cuya
tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (b, a, 0)/r, para r =
a2 + b2 , perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 e3 de modo que los tres son

ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformaci
on nos define las nuevas coordenadas lineales
acx + bcy r2 z
bx + ay
ax + by + cz
, v=
, w=
,
rR
r
R
en las que el campo es D = (u + Rv)u + (v Ru)v + ww , pues
u=
ac(x + cy bz) + bc(y + az cx) r2 (z + bx ay)

= u + Rv,
rR
Dv = v Ru,
Du =
Dw =
a(x + cy bz) + b(y + az cx) + c(z + bx ay)

= w,
R
136
por tanto como Dw = w y D0 = 0 , para 0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,

0
0
0
pues H = y G = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/0 , que para
el
angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es
f =
w
ax + by + cz
= cos ,
= p
0
R x2 + y 2 + z 2
que nos dice que las curvas est

an en un cono de eje e3 . Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u + Rv)u + (v Ru)v ,
que hemos visto en la p
ag. 120,
es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares = u2 + v 2 , = arc cos u/, para las que
u
,
v
v = ,
u =
v
2
u
v = 2
u =
y en estas coordenadas E = R , que tiene integral primera e/R que donde

es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.
Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuaci

on en derivadas parciales:
x
f
f
+y
= y log x.
x
y
Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .
Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:

D = xy
+ (y 2 + x3 )
+ (yz + y 2 z + x2 y) ,
x
y
z
sabiendo que su ecuaci

on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y
z
D1 =
+
+
.
x
x y
x z
Soluci
on.- Sabemos que existe una funci
on g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como

1
D1 =
x
+y
+z
,
x
x
y
z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,

D = ux2
+
+ (uv + 1)
,
x
u u
v
y podemos olvidarnos del t
ermino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
u0 (x) =
1
,
u
v 0 (x) = uv + 1,
137
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1
+ (uv + 1) .
u u
v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas
3
u,
w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
3
1
E=
+ eu /3
,
u u
w
y sus trayectorias vienen dadas por
E=
w0 (u) = ueu
/3
3
ueu /3 ,
es decir si f (u) es una primitiva de

las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h2 =
h1 = cte ,
h2 = cte.
Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Soluci
on.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
x0 = p
xb
x2 + (ta y)2
y0 = p
b(ta y)
x2 + (ta y)2
Consideremos entonces el campo tangente del cual s

olo nos interesa la trayectoria
pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el plano
xy
q
bx
+ b(ta y)
+ x2 + (ta y)2 ,
x
y
t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
p
+ bz
+ [a x2 + z 2 bz] .
bx
x
y
z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo
s
x
x2
E=
+ k
+ 1 1
+
,
z x
z2
z
y
138
del que s
olo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s
olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
2
x
x
D=
+ k
+ 1 1
,
z x
z2
z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog
eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica

1 p 2
D=
k u +1
.
z
u
v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma incidente,
du
+ dv = dh,
k u2 + 1
=
donde
p
1
log[u + u2 + 1].
k
k u2 + 1
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las trayectorias
de D son
1
v = log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
h=v+
du
=v+
1 1+k
A 1k
x
x
,
2
2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
(2.11)
z=
A
1
(r + a0 )1k
(r + a0 )1+k ),
2
2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) =
f [2 (s)]ds
2 (r) = (r + a0 ,
=
Z
0
t+a0
=
a0

1
A
(s + a0 )k
(s + a0 )k ds
2
2A

1 k
A k
s s
ds.
2A
2
Ahora bien nosotros queremos la relaci

on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos que
para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = 1 (t) = 1 [h1 (r)] = 2 (r),
139
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 ,
y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a definida por

Z x
A
1 k
s sk ds
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 +
2
a0 2A
x2 a2
A
A
0
b0 + 4A 2 log x + 2 log a0 ,
para k = 1
(x2 a2
1
1
0 )A
= b0
+
log
x
log
a
,
para k = 1
0
4
2A
2A
1k
ak+1
Aa0
xk+1
Ax1k
0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k.

X
f
f
(x, t) =
fi (x)
(x, t),
t
xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
Ind.: Sea D =
soluci
on.
fi i con grupo uniparam

etrico t . Entonces f = g t es una
Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en

R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri
odica.
Soluci
on. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuaci
on u
nica en [T, 0]
(que es su reflexi
on sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x0 (t) = x0 (t) = f (x(t), y(t)) = f (x(t), y(t)),
y 0 (t) = y 0 (t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).
Adem
as en T coincide con (T ), pues x(T ) = 0 = x(T ), y(T ) = y(T ).
Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenz

o a nevar a cierta hora de la ma
nana
y continu
o nevando a raz
on constante. La velocidad con que el cami
on limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz
oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez
o a nevar?.
Indicaci
on.- Sea T el instante en el que empez
o a nevar y a la raz
on de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T ) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x0 (t) = b/a(t T ), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
tT
(b/a) log 11T
y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
y
4 = x(14) = ab log y3
y+3
6 = x(17) = (b/a) log y3
y
4 = x(14) = ab log y3
2 = x(17) x(14) = (b/a) log
y+3
y
140
de donde y/(y 3) = (y + 3)2 /y 2 , es decir y 3 = (y 2 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 9y 27

y por tanto y 2 3y 9 = 0, y como la soluci
on es y > 3,
3+3 5
4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h80 .
y=
2
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada

de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicaci
on.- H
agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una

semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu
anto tardar
a en salir todo el agua del recipiente?. 5 .
Soluci
on. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el
area de la secci
on del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es
Figura 2.12. Cisterna

y(t)
Z
V (t) =
A(y)dy
V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy peque
no, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t + es
p
V (t) V (t + ) r2 2gy(t),
p
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la secci
on por
p
y(t) es un crculo de radio r(t) = R2 (R y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g

p
2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = r2 2gy
dy = kdt
y

4R 3/2
2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d
y
y 5/2 + kt = 0
3
5
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma
velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
141
y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,

tendremos que la soluci
on es
2
4R 3/2
2
14
4R 3/2
y
y 5/2 + kt = cte =
R
R5/2 = R5/2 ,
3
5
3
5
15
y como para t = T , y = 0, tendremos que
T =
14 R5/2
.
15 r2 2g
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 4700 .
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Soluci
on. Con la misma notaci
on tendremos que sea como sea
p la forma del
recipiente y el agujero de a
rea A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revoluci
on generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el a
rea de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el a
rea limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al a
rea limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci
on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos
rea del
R que para cada x el a
tri
angulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro
area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy
y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0
y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 2k)z y por tanto

k(log z)0 = (1 2k)(log x)0
z = (cte)x
12k
k
y = qxp ,
para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.
Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.

Soluci
on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = a2 .
Derivando la primera ecuaci
on
x0 =
(2.12)
obtenemos
p
1 y 02 ,
y 0 y 00
x00 = p
,
1 y 02
y despejando en la segunda
q
y 00 = a (1 y 02 )
p
z0 = a 1 z2
142
para z = y 0 , por tanto tenemos que resolver el campo

p
+ a 1 z2
,
t
z
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
y(t) =
1
cos(ta + k) + B ,
a
x(t) =
1
sen(ta + k) + C.
a
Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n

agono
regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las dem
as, en funci
on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
D(x,y) q5
r
(x,y)
c
Figura 2.13. Caso n = 5.

Soluci
on. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el
centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea
(n + 2)
= + ,
2n
2
n
el a
ngulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los v
ertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
n =
a = cos n ,
b = sen n
(observemos que a < 0 y b > 0).
Entonces nuestro campo es proporcional a

D = (ax by)
+ (bx + ay) ,
x
y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca se mueve en la direcci

on dada por el giro
de
angulo n , del propio (x, y).
En coordenadas polares tenemos que
D = a
+b ,
y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente

d
kd = d[log k],
143
por lo que la funci

on ek , es una integral primera de D y las trayectorias de las
moscas vienen dadas por
= ek ,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci
on es
() = c ek ,
y en coordenadas (x, y),
x() = c ek cos ,
y() = c ek sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q
Z
p
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1
ek d
0
c
c
c
=
=
(n+2)
a
sen
cos
2n
Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de Rn+1 ,

D=
+ x2 x1 + + xn
+F
,
x
xn1
xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de

la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias
x1
+ + xn
.
x1
xn
Indicaci
on. Basta demostrar que
t = 1 la propiedad de F .
xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en

on
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.
Soluci
on.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio anterior, sabemos que el campo asociado
D=
(y xz)2
+z
+
,
x
y
x2 y
z
se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.

1
2u2
D=
+
+ u2 u3 .
2
u1
u1
u1
u2
144
Ahora bien el campo
+
u1
2u2
1
u21
u1
,
u2
es lineal y podemos resolverlo f

acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u2 u1 )du1 u21 du2 = d[u1 u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos
D=
u1 v
+
,
u1
u21 u3
que tiene la 1forma incidente

u1 v
du1 du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma
incidente

v
d log u1 +
u3 = dg,
u1
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elecci
on de constantes a, b R.
Y en las coordenadas (x, y, z)
log x +
a
log y = b
x
y = kx ea/x ,
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,

tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.
Figura 2.14. Caso = 1, por tanto 2 = /2.
Soluci
on.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de giro
de las tijeras. Sea 2 el
angulo que forman las cuchillas y por tanto es el que forman
ambas cuchillas con el eje de simetra es decir con la recta que pasa por el origen y
el punto que estemos considerando. Esto nos induce a considerar en cada punto
p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta de direcci
on (cos( + ), sen( + )).
Por lo tanto consideramos el campo tangente que da esa direcci
on que, para (a, b) =
(cos , sen ), es
D = (ax by)x + (bx + ay)y ,
145
(y sus m
ultiplos). Ahora bien como es homog
eneo, para resolverlo consideramos el
sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv,
Dv = bv 2 + b
D = (a bv)u + b(v 2 + 1)v ,
y tiene 1forma incidente para = a/b

du +
v
dv,
v2 + 1
que es exacta y es la diferencial de

Z
Z
p
vdv
dv
u+
= u + log 1 + v 2 arctan v,
2
2
1+v
v +1
y sus curvas integrales son (ver fig. 2.14)
s
y2
log x + log 1 + 2 = + cte
x
= cte e .
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicaci
on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q
= x0
h2x + h2y
2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
y h es integral primera de D = 2xyx + (y 2 x2 )y , ahora como el campo es homog

eneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
Du =
y2
x = x(u2 + 1),
x
Dv = 2y = x2u
D = x(u2 + 1)u + 2xuv

2
y
2
y tiene 1forma incidente u2udu
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)2 + y 2 = r2 .
146
2.14.

Arnold, V.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en proponer problemas planteados matem
aticamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales dieron tecnicas para encontrar la soluci
on de ecuaciones diferenciales particulares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de potencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron d
andose soluciones a problemas particulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero s
olo public
o un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostraci
on que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentaci
on.
Por su parte la condici
on de lipchicianidad de una funcion fue introducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un entorno suficientemente peque
no, para una ecuacion diferencial de Rn , y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justificarla la distinci
on entre continuidad y uniforme continuidad se
2.14. Bibliografa y comentarios
147
aclar
o entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de soluci
on pero su argumentaci
on en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera versi
on del teorema de la aplicaci
on contractiva construye una
sucesi
on de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la soluci
on era m
as peque
no que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra plante
o la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra versi
on del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad diferenciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostraci
on la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela .
Por u
ltimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar` en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
zela
bas
andose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de soluci
on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema

del flujo (2.25), p
ag. 106, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizaci
on, es decir a su
aproximaci
on lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lecci
on 5.2, p
ag. 294, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag. 239)
148
del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes lineales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag. 313) del
tema de Estabilidad haremos la clasificaci
on topologica.
Por otra parte para realizar un estudio fino de un objeto matem
atico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resoluci
on de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coordenadas cerca de un punto singular, para el que a un peque
no desplazamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es preferible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.
El metodo estudiado en la lecci

on 2.11, pag. 118, que consista en
encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for differential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary differential equations. Dover, 1956. Reedici
on ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to differential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que

tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )
149
tienen soluci
on expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que
se le asocia es resoluble, se encuentra en la p
ag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.
Por u
ltimo, el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencadeno la
pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la lecci
on 2.12, p
ag. 125. No se sabe cuando planteo esta
cuesti
on pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas an
alogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.7 Acta Eruditorum, 1693.
artculo en el que cita el problema de Perrault. En este artculo usa

la construcci
on mec
anica de la tractriz para desarrollar teoricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones gr
aficamente (y tambien esta el
Teorema fundamental del c
alculo). No obstante, Huygens ese mismo a
no
de 1693, public
o antes que Leibnitz sus estudios y en el a
no anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geometrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del ro: Se trata de una nueva especie de
logartmica.
El interes sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiempo y fruto de esas investigaciones han sido las m
ultiples construcciones
de m
aquinas que te
oricamente permitan dibujar las soluciones de ecuaciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados integrafos universales, a la Tesis
Doctoral de
Tourn`
es, Dominique: Histoire de la construction tractionnelle des
equations diff
erentielles.2004.
que se encuentra en la p
agina web
6 Este nombre proviene del t
ermino que acu
n
o Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una tracci
on. Mas adelante Leibnitz la llam
o tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geom
etricas, o mas generalmente de todas las cuadraturas a trav
es del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una
curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
150
http://irem.univ-reunion.fr/calculsavant/Equipe/Resources/
tournes_riccati_intro.pdf
y en la que el autor traduce en las p
aginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, Abril 1988.
que se encuentra en la p
agina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Fin del Tema 2
Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1.
Tensores en un m
odulo libre
Definici
on. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir
que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cualesquiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Am
odulo, es decir un conjunto con dos operaciones
V V
V,
AV
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
151
V,
152
Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su m
odulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicaci
on (p + q)lineal
T : V p V q A,
entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.
Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
odulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
denotaremos con Tpq (V ) el Am
0
Definici
on. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tensorial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface
T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =
= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci
on producto tensorial
0
q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V )Tp+p
0 (V ) ,
(T, T 0 )
T T 0,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Definici
on. Sean W, V1 , . . . , Vn m
odulos sobre un anillo A, y sea
T : V1 Vn W,
una aplicaci
on nlineal. Definimos la contracci
on interior de T por un
elemento e V1 como la aplicaci
on (n 1)lineal
ie T : V2 Vn W ,
ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
para n = 1 definimos ie T = T (e).

Si denotamos con
M = M(V1 . . . Vn ; W ),
el m
odulo sobre A de las aplicaciones nlineales de V1 Vn en W ,
tendremos un isomorfismo entre este m
odulo y
Hom[V1 , M(V2 . . . Vn ; W )],
3.1. Tensores en un m
odulo libre
153
que hace corresponder a cada T M la aplicacion lineal

e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).
Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son m
odulos libres, entonces
rang M(V1 . . . Vn ; W ) = (rang V1 ) (rang Vn )(rang W ).
ii) Si V es m
odulo libre, su dual V y Tpq (V ) tambien son libres y
rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .
iii) Si V es libre, la aplicaci
on F : V V , F (v)() = (v), es un
isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual 1 , . . . , n , entonces los
np+q productos tensoriales
i1 ip vj1 vjq ,
forman una base de Tp (V ), entendiendo por (iii), que para cada
v V y cada V , v() = (v).
Demostraci
on. (Indicaci
on) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contracci
on interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operaci
on de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contracci
on y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V 0 m
odulos libres, entonces existe un isomorfismo entre los m
odulos libres
H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) M = M(V p V q ; V 0 ).
Demostraci
on. Consideremos la aplicaci
on producto tensorial
: V p V q Tpq (V ),
y demostremos que la aplicaci
on
F : H M,
F (f ) = f ,
154
es un isomorfismo:
1. Est
a bien definida pues la composici
on de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los elementos de la base de Tpq (V ),
f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
Definici
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
(V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1
(V ),
que hace corresponder a (1 , . . . , p , v1 , . . . , vq )

i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,
donde con
b indicamos que no aparece en la expresion, define una
u
nica aplicaci
on lineal que llamaremos contracci
on (i, j)
q1
Cij : Tpq (V ) Tp1
(V ),
que sobre los elementos de la forma

k vl = 1 p v1 vq ,
act
ua de la forma,
Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .
Para p = q = 1, ser
a C11 ( v) = (v) = iv .
3.2. Campos tensoriales en Rn
3.2.
155
Campos tensoriales en Rn
Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimension n. Sea

D = D(U ) el C (U )m
odulo de los campos tangentes a U de clase ,
y = (U ) su dual, es decir el C (U )m
odulo de las 1formas sobre U
de clase .
Definici
on. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre C (U )
Tpq : Dp q C (U ),
es decir a todo tensor sobre el C (U )m
odulo D. Y denotaremos con
on, el conjunto de los campos tensoriales
o Tpq si no hay confusi
Tpq (D)
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C (U )modulo.
En particular tendremos que T10 = . Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C (U ).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y
T (Di , j ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ).
Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la contracci
on interior por un campo tangente D y la contracci
on (i, j)
T Q
q1
,
iD :
Tp1
iD T (D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) = T (D, D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ),
q1
,
Cij : Tpq Tp1
Tpq
como hicimos en la lecci

on anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C (U ) y el C (U )m
odulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C (U )lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D T ).
b) Para , iD = C11 (D ) = D.
c) Si T Tpq , Di D, y j , entonces
T (Di , j ) = C11 (p+q)
. . . C11 (D1 . . . Dp T 1 . . . q ),
156
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que
dui1 . . . duip
...
,
uj1
ujq
es una base del m

odulo de los tensores de tipo (p, q).
Definici
on. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda colecci
on
{Tx Tpq [Tx (E)] : x U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp D y 1 , . . . , q y los vectores Dix
Tx (E) y las 1formas jx Tx (E) , que respectivamente definen para
cada x U , se verifica que la aplicaci
on
x U Tx (D1x , . . . , Dpx , 1x , . . . , qx ),
es de C (U ).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyecci
on entre los campos tensoriales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .
3.3.
Derivada de Lie de un campo tensorial
Definici
on. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el
isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
157
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,

F (Cij T ) = Cij (F T ).
Definici
on. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico
local. Entonces para cada t R suficientemente peque
no, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t
,
t0
t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
t0
t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm
.
t0
t
DL T (Di , j )(x) = lm
Nota 3.6 Observemos que para T = f T00 (U ) = C (U ), DL T = Df

y para T = E T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en la lecci
on (2.10), pag. 114.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos tensoriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
Proposici
on 3.7 a) Para cada f C (U ), DL (df ) = d(Df ) .
b) Si f, g C (U ), entonces
DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).
c) Dada , existe la DL y est
a en .
158
Demostraci
on. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )
y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lm
t0
t
2H
=
(0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs
[DL (df )E](x) = lm
t0
Se sigue por tanto que DL (df ) (U ) = T10 (U

P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que =
gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo tensorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para
los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T T 0 ) existe y vale DL T T 0 + T DL T 0 .
Demostraci
on. Consideremos Di , Dj D y k , l y definamos
las aplicaciones
A : W R, A(t, x) = TXt (x) (Xt Dix , Xt kx ),
0
A0 : W R, A0 (t, x) = TX
(Xt Djx , Xt lx ).
t (x)
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) A(x)A0 (x)
t0
t
= [T DL T 0 + DL T T 0 ](Di , Dj , k , l )(x).
DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lm
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci
on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip

,
xj1
xjq
=(i1 ,...,jq )
tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
159
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:

i) DL T = Df , para cada T = f C (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f C (U ).
iv) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 , para T y T 0 campos tensoriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL (E) = D(E) (DL E), para cada y E D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di D y j
DL T (Di , j ) = D[T (Di , j )]
T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , DL Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , DL 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , DL q ).
viii) DL T = 0 si y s
olo si Xt T = T , para cada campo tensorial T y
restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L D2L D2L D1L .
Demostraci
on. (v) Es consecuencia de que
F (Cij T ) = Cij (F T ).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ) = D y
de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definici
on. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple c
alculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
160
3.4.
Campos tensoriales Covariantes
Definici
on. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en
U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).
Proposici
on 3.11 Toda aplicaci
on diferenciable, F : U E1 V E2 ,
define un morfismo de m
odulos
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e
y = F (x)
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).
Adem
as F verifica las propiedades:
a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de m
odulos que conserva el producto tensorial.
Demostraci
on. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty
Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para
(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),
tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],
Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T =
T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
F T (D1 , . . . , Dp )(x) =
T (F (x))D1 (vi1 F )(x) Dp (vip F )(x),
y como vij F C (U ), el resultado se sigue.

El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes
161
Definici
on. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico
si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U )
o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definici
on. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condiciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U )
o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F
conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetricos respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion Sp , el sig()

est
a definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) =
(xi xj ),
I
donde I = {(i, j) : 1 i < j n}. Ahora se define sig() como el valor

1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig()P (x(1) , . . . , x(n) ),
y se demuestra que
sig(1 ) sig(2 ) = sig(1 2 ),
que si es una trasposici
on, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutaci
on es composicion finita de
trasposiciones.
Definici
on. Dada una permutaci
on Sp , definimos la aplicacion
C (U )lineal
: Tp0 (U ) Tp0 (U ),
que para T Tp0 y D1 , . . . , Dp D, vale
(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (D(1) , . . . , D(p) ).
162
Nota 3.13 Esta aplicaci

on tiene las propiedades:
( )[T ] = [(T )].
id[T ] = T .
1 [1 p ] = (1) (p) .
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:
(i) T Tp0 (U ) es hemisimetrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp D(U ) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada Sp , (T ) = sig()T .
Definici
on. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci
on y hemisimetrizaci
on a las aplicaciones C (U )lineales
S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) ,
H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),
definidas por
S(T ) =
(T ),
H(T ) =
Sp
sig()(T ),
Sp
para cada T Tp0 .

Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposici
on 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.
b) Si H(T ) = 0, para T Tp0 , entonces H(T Q) = H(Q T ) = 0,
para cada Q Tq0 .
c) S(Tp0 ) = p y H(Tp0 ) = p .
d) T Tp0 es simetrico si y s
olo si S(T ) = p!T , y es hemisimetrico
si y s
olo si H(T ) = p!T .
e)
X
H(1 p ) =
(sig )(1) (p) .
Sp
f) Si F : U V es diferenciable entonces S y H conmutan con

F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).
Demostraci
on. Veamos (b): Sea Sp considerada como elemento
de Sp+q , donde los q u
ltimos quedan fijos. Entonces
X
(sig )(Tp Tq ) = H(Tp ) H(Tq ) = 0,
Sp
163
y aplicando Sp+q , tendremos que

X
[sig( )]( )(Tp Tq ) = 0,
Sp
para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partici
on en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresi
on anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio
3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
P
aij Dj D(U ) entonces
T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).
Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N {0}]2 hemos definido el C (U )

m
odulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de C (U ) y nada mas. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operaci
on. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com
un:
Consideremos el conjunto
T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij )
Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + + Tpq ,
y en el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y
el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un u
nico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T Tpq se identifica de forma
natural con un u
nico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
C (U ), a la que llamaremos
algebra tensorial sobre U .
164
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales hemisimetricos p . Definimos
= p ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el
producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una sub
algebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitira definir otra
multiplicaci
on para tensores hemisimetricos extremadamente u
til.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )
s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).
Definici
on. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial
r s = H(Tr Ts ),
el cual est
a bien definido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir
1 r = H(T1 Tr ).
Podemos definir ahora en una estructura de algebra asociativa

sobre C (U ), donde el producto
: ,
se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo
bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una u
nica forma de hacer
esto y es que si = 1 + + mPyP
= 1 + + n , con los i ki
y los j rj entonces =
i j .
Definici
on. A la C (U )
algebra (, +, ) sobre U la llamaremos
algebra
exterior
o
algebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
165
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que

H : (T , +, ) (, +, ),
es un homomorfismo de C (U )
algebras.
Nota 3.16 Se demuestra f

acilmente que (T Q)x = Tx Qx . Por tanto
en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemisimetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera r r , s s y D D:
r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar
r r = 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces

DL (r s ) = DL r s + r DL s .
por tanto la derivada de Lie es una derivaci
on del a
lgebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se

tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de 1 (U ).
b) Para r n, son una base de r (U ), los campos tensoriales
dui1 duir ,
1 i1 < . . . < ir n.
c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
Demostraci
on. Para r N, los nr campos tensoriales dui1
duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por
P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion =
fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,
166
entonces

fi =
,...,
ui1
uir

= 0.
Se sigue que son base de r (U ).

Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de
,...,
,
ui1
uir
alguna debe repetirse, tendremos que

,...,
= 0,
ui1
uir
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un u
nico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto ser
a de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientaci
on que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientaci
on contraria es decir con la f < 0.
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di =
aij j D(U ), entonces
du1 dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).

Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la
aplicaci
on
X
X
F : (V ) (U ),
F (
i ) =
(F i ),
donde i i , es un homomorfismo de a
lgebras sobre C (U ).
3.5. La diferencial exterior
3.5.
167
La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una u

nica aplicaci
on Rlineal d : , a la que
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(p ) p+1 y
para todo D D verifica
DL = iD d + d iD .
Demostraci
on. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el
enunciado y sea f 0 = C (U ). Como df 1 e iD f = 0, tendremos
que
(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,
para todo D D, por tanto d1 f = df .
Supong
amoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea k , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk D
d(D, D1 , . . . , Dk ) = iD d(Di ) = DL (Di ) d(iD )(Di )
= DL (Di ) d0 (iD )(Di ) = d0 (D, D1 , . . . , Dk )
pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supong
amoslas definidas para p k 1 y
defin
amosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD
(d)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL )(D1 , . . . , Dk ) d(iD )(D1 , . . . , Dk ).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como respecto del producto por funciones diferenciables en las k u
ltimas componentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
168
Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
+
k
X
(iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).
Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )
son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:
i) Es antiderivaci
on, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene
d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+
X
+
(1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j
. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior
169
Demostraci
on. (i) Ve
amoslo por inducci
on sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto se tiene la igualdad (i).
(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces
iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordenadas, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definici
on y de (ii).
(iv) Para f C (V ), D D(U ), x U e y = F (x) tenemos

[F (df )]D(x) = (df )y (F Dx ) = dy f (F Dx )
= Dx (f F ) = D(f F )(x) = d(F f )D(x),
por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
170
Para = gdf1 dfp , con g, fi C (V ) tenemos que

F d = F (dg dfp ) = (F dg) (F df1 ) (F dfp )
= d(F g) d(F f1 ) d(F fp )
= d[F g F (df1 ) F (dfp )]
= dF .
Ahora en general, para =
a , donde
a = fa dvi1 dvip .
se sigue de los casos anteriores.
(v)
d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )
= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
(vi) Se hace por inducci
on teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD d + d iD .
Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :
i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene
Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el u
nico operador L : que verifica las
4 propiedades anteriores es DL para alg
un campo D.
3.6. El Lema de Poincar

e
3.6.
171
El Lema de Poincar
e
Definici
on. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si p
es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces es
cerrada , es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de
De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topol
ogica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologa son

nulos. Dicho de otro modo, toda p cerrada, (dp = 0), es exacta (p =
dp1 ).
Definici
on. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
pformas a toda aplicaci
on
I p ,
t ,
tal que para D1 , . . . , Dp D y x U la funci

on
f (t) = t (D1 , . . . , Dp )(x),
est
a en C (I).
Definici
on. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
definimos en los terminos anteriores:
1. La dt /dt p como la pforma
dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
172
2. La
Rs
r
t dt p como la pforma
s
Z

Z
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) =
f (t)dt.
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

X
t =
fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces:
i)
X dfa
dt
=
dxa1 dxap .
dt
dt
ii)
s
t dt =
X Z

fa (t, x)dt dxa1 dxap .
iii) Si t , cuando t r (r R {, }), entonces

lm dt = d[lm t ] = d.
tr
tr
Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tiene
Z s
Z s
dt dt = d
t dt.
r
fa (t, x)dxa1 dxap ,
Demostraci
on. Si
t =
entonces
X X fa
dxa1 dxap ,
xi
Z s
X X Z s fa
dt dt =
dt dxi dxa1 dxap
r
r xi
!
R

X X s fa (t, x)dt
r
=
dxi dxa1 dxap
xi
Z s

=d
t dt .
dt =
dxi
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.
3.6. El Lema de Poincar

e
173
Lema de Poincar
e 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es
exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostraci
on. Sea H =
xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
Z 0
Z 0
r =
d(t iH )dt = d
[t iH ]dt,
r
y como r 0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del

ejercicio (3.6.2)) que = d para
Z 0
=
[t iH ]dt.
Nota 3.23 Observemos que

Z 0
(D1 , . . . , Dp )(z) =
[t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,
y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que iz = Diz

para i = 1, . . . , p suponemos que los Di son independientes en z,
entonces la expresi
on anterior es igual a

Z 0
t
t
=
iH e
,...,e
(et z)dt
xi1
xip

Z 0
=
etp H,
,...,
(et z)dt
xi1
xip

Z 1
p1
=
t H,
,...,
(tz)dt,
xi1
xip
0
que es integrable para p 0. Adem
as se ve sin dificultad que p .
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R2 . Sea = f dx+gdy 1 ,
entonces
d = df dx + dg dy
f
g
=
dy dx +
dx dy
y
x
= (gx fy )dx dy,
174
por tanto
g
f
=
,
x
y
d = 0
y esto es as si y s
olo si existe h C (R2 ) tal que
h
= f,
x
h
= g.
y
Una h tal viene dada por

Z
h(x, y) =
f (t, y0 )dt +
x0
g(x, t)dt,
y0
y esto equivale a que = dh.

Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
1
Z
xf (tx, ty)dt +
3.7.
t1 (H)(tz)dt =
h(x, y) =
yg(tx, ty)dt.
0
Aplicaci
on
En (2.11), p
ag. 118, vimos un metodo que nos permita resolver una
ecuaci
on diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
Consideremos una ecuaci
on diferencial,
y 0 (x) =
g(x, y)
,
f (x, y)
.
= gdx + f dy = 0
y el campo incidente que la define

D=f
+g ,
x
y
3.7. Aplicaci
on
175
es decir 1 y D = 0. Si demostramos que d = 0, tendremos por

(3.22), p
El Lema de Poincare
ag. 173, que = dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual
{g = cte} nos da las curvas soluci
on de nuestra ecuacion diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = f D y se tiene que E y D son independientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funci
on h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo {g = cte} nos da las curvas
soluci
on de nuestra ecuaci
on diferencial.
Definici
on. A una tal funci
on h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integraci
on de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E 6=
0 = D y podemos definir la funci
on
h=
1
,
E
y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag. 168

1
D
E
1
d
(E, D) = E
+D
[E, D] = 0,
E
E
E
E
por tanto h = dg.
Observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj = ij
tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el
que
,
D2 =
.
D1 =
u1
u2
Por u
ltimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integraci
on h, para ciertas 1formas
= gdx + f dy,
176
en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces

d(h) = 0, lo cual significa que
0 = dh + hd

h
h
dx +
dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
=
x
y

h
g
f
h
=
f+
g+h
+
,
x
y
y
x
y por tanto h debe satisfacer
h
h
f+
g = h
x
y
g
f
+
y
x

,
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor

integrante h, que podemos definir:
gy + fx
= r(x),
f
a) Si
basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir

h(x) = e
r(x)
gy + fx
= r(y),
g
b) Si
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir

h(y) = e
r(y)
gy + fx
= r(xy),
yf + xg
c) Si
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir

H(t) = e
r(t)
h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condici
on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
3.7. Aplicaci
on
177

on de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.3 Una cuerda flexible de 4 metros est
a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s
olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar
a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al
borde?.
Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando
un factor de integraci
on:
y0 =
2xy
,
3x2 y 2
y0 =
xy 1
,
xy x2
y0 =
y
.
x + 3x3 y 4
Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz

de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direcci
on que este tome?.
178
3.8.
Ejemplos de tensores
En esta lecci
on daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
.
p
agina 278 del Santalo
3.8.1.
Tensor m
etrico del espacio eucldeo.
Consideremos en Rn el producto escalar

< x, y >=
n
X
xi yi ,
i=1
para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el

espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo can
onico
Rn Tp (Rn ),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional correspondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P
llamado tensorP
metrico y que
para cada par de campos tangentes D =
fi xi y E =
gi xi , vale
g(D, E) D E =
n
X
fi gi ,
i=1
el cual en terminos de coordenadas se expresa como

g = dx1 dx1 + + dxn dxn .
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n
forma en Rn
= dx1 dxn ,
que para cada colecci
on de campos tangentes D1 , . . . , Dn
(D1 , . . . , Dn ),
179
3.8. Ejemplos de tensores
es el volumen del paraleleppedo generado por los Di .

Definici
on. Denotamos la forma cuadr
atica correspondiente a esta forma bilineal g, con
ds2 =
dx2i ,
ds(Dp )2 = g(Dp , Dp ) =
dxi (Dp )2
donde debe entenderse que en cada punto p, la dp x2 es el cuadrado de la

funci
on lineal dp x. La longitud de un vector Dp Tp (Rn ) se define como
|Dp | ds(Dp ) =
p
Dp Dp .
\
El
angulo D
es
p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a trav
del coseno mediante la f
ormula
\
Dp Ep = |Dp | |Ep | cos(D
p Ep )
y decimos que dos vectores Dp , Ep son perpendiculares si Dp Ep = 0.
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares
(, ) del plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Tp(R2)
Tp(R2)
dy
ds
ds
rdq
a
y
q
0
b
p
dx
dr
Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p

ag. 34).
Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1forma exacta, aunque la

raz
on de esta notaci
on es que s lo es sobre cada curva, donde es la diferencial de la funci
on s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relacion de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, AP QB, donde Q est
a infinitesimalmente proximo
a P , de modo que P Q es aproximadamente tangente a la curva.
180
recta tangente en P
Dr
Ds
Ds
Dy
Dy
rDq
a
y
Dx
Dq
q
A
0
A
x
Dx
Figura 3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva.
3.8.2.
Gradiente, divergencia y rotacional.
En la p
ag. 32 del Tema I vimos la definicion del gradiente de una
funci
on f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
g = dx1 dx1 + + dxn dxn ,
que era el campo D = grad f , para el que iD g = df , y que su expresion
en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
grad f =
X f
.
xi xi
Definici
on. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .
Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar
P que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D =
fi xi , entonces
div D =
n
X
fi
,
x
i
i=1
ii) Demostrar que div(f D) = grad f D + f div D.
Interpretaci
on geom
etrica de la divergencia. Dado un campo D con grupo uniparametrico t , consideremos la funcion fE (t) =
m[t (E)]/m[E], para m la medida de Lebesgue y E un entorno de un
punto p fijo del espacio.
181
Teorema 3.26
div D(p) = lm fE0 (0).
E{p}
Demostraci
on. Para la forma de volumen
R
m(E)
f
(t)
f
(0)
(E)
E
E
= lm t
fE0 (0) = lm
t0
t0
t
m(E) t
R
R
R
L
( )
D
div D
E t
E
= lm
=
= E
.
t0
m(E) t
m(E)
m(E)
Adem
as si consideramos el producto de una 1forma por un campo
D = D, y definimos la divergencia de una funcion, div f = df ,
entonces la divergencia satisface la regla de Leibnitz
div(f D) = Df + f div D = div f D + f div D.
Por otra parte si definimos un nuevo producto entre funciones y campos
tangentes D f = Df , f D = Df , entonces se tiene que la divergencia
satisface la regla de Leibnitz, para el producto de campos
div[D, E] = D(div E) E(div D) = div D E + D div E.
Las siguientes definiciones son particulares de R3 .
Definici
on. Dado D D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rotacional de D, R = rot D, como el u
nico campo tal que
iR 3 = d(iD g),
donde
3 = dx dy dz ,
g = dx dx + dy dy + dz dz,
son la forma de volumen y la metrica habitual en R3 .

Definici
on. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Definici
on. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 D2 definido por la propiedad
iD2 iD1 3 = iD1 D2 g,
182
es decir tal que para cualquier vector D3

(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .
Se sigue f
acilmente que D = D1 D2 6= 0 sii D1 y D2 son independientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de m
odulo el
area del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D est
a bien orientada.
Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y encontrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci
on f y cada campo D
rot grad f = 0 ,
div rot D = 0,
rot(f D) = grad f D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:
(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)
= 0,
x
x
y
y
z
z
=
,
=
,
=
.
x
y
z
y
z
x
z
x
y
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
iD1 D2 = iD1 g iD2 g.

D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
~ + area(OBC) OA
~ = 0.
area(OAB) OC
3.8.3.
183
Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en Rn , con Dxi = fi , y grupo uniparametrico : W Rn , entonces como

Z
(t, x) = x +
f [ (s, x)] ds,

0
para f = (fi ), tendremos que

Z tX
i
k
fi
(t, x) = ij +
[ (s, x)]
(s, x) ds
xj
xk
xj
0
X fi
k
2 i
(t, x) =
[ (t, x)]
(t, x)
txj
xk
xj
2 i
fi
(0, x) =
(x),
txj
xj
y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p Rn , tendremos
que para todo (t, x) W
n
X
(xj pj )
(t, x) = (0, p) + t (0, p) +
(0, p)+
t
x
j
j=1
n
X
t(xj pj )
j=1
+ t2 h +
n
X
2
(0, p)+
txj
(xi pi )(xj pj ) hij ,
i,j=1
para ciertas funciones h y hij ; y llamando y = x p, yj = xj pj y

haciendo cociente por el ideal generado por yi yj = (xi pi )(xj pj ) y
t2 , por tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),
(t, x) = p + tDp + (I + tA)y,
para el Jacobiano A = (fi (p)/xj ), de f . Ahora bien existen u
nicas
matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales que A = S + H, que son
S=
1
(A + At ),
2
H=
1
(A At )
2
184
y m
odulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz
S es1 simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ui ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores i = 1 + ti , pr
oximos a 1 (recordemos que t2 = 0), por
tanto positivos; y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal; por
otra parte (siempre m
odulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues Gt G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lmt0 det(I + tH) = 1.
En R3 , G es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R =
(r1 , r2 , r3 ), pues las filas de H son ortogonales a R, ya que
2 f1
1
1 f2 x1f1
t
S = (A + A ) = x1 + x2
2
2 f3
f1
x + x3
1
0
1
1 f2
f1
H = (A At ) = x
x2
2
2 f31
f1
x1 x3
0
r3 r2
1
r3
0
r1 ,
=
2
r2 r1
0
f1
x2
f2
x1
f2
2 x
2
f3
f2
x2 + x3
f1
x2
f3
x2
f2
x1
f2
x3
f1
x3
f2
x3
+
+
f1
x3
f2
x3
f3
x1
f3
x2 ,
f3
2 x
3
f3
x1
f3
x2
por tanto (I + tH)(R) = R.

Por tanto, todo grupo uniparametrico t , en el espacio eucldeo tridimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t peque
no, es una
traslaci
on en la direcci
on del campo, un giro G (de eje el rotacional de
ese campo) y una dilataci
on L que deja invariantes los tres ejes perpendiculares definidos por ui , y dilatando cada vector la cantidad i
(t, p + y) = tDp + p + LGy.
1 Observemos que S y el tensor D L g est

an relacionados, (ver tambi
en el tensor de
deformaci
on 3.8.10), pues

DL g
,
= D[g(i , j )] g(DL i , j ) g(i , DL j )
xi xj
fj
fi
= j iL D + i jL D =
+
.
xi
xj
185
Rp
Dp
u3
u1 p
u2
Dp
x
p
p+tDp
Figura 3.3. Traslaci

on
G
Dp
p
m3u3
p+tDp
p+tDp
m2u2
m1u1
Figura 3.4. Giro G y dilataci

on de ejes ui , Lui = i ui .
Por u
ltimo en el plano tenemos que si D = f x + gy ,
1
S = (A + At ) =
2
1
H = (A At ) =
2
fx
fy +gx
2
0
gx fy
2
fy +gx
2
gy
fy gx
2
y como (t, x) = p + tDp + (I + tA)(x p), cada recta r = p + v que

pase por p, con direcci
on v = (cos , sen ), en el tiempo t va a la recta
rt = (t, r), que pasa por p + tDp , con direcci
on

1 + tfx
tfy
cos
v(t) = (I + tA)v =
tgx
1 + tgy
sen

(1 + tfx ) cos + tfy sen
=
tgx cos + (1 + tgy ) sen
y la velocidad angular con la que se mueve esta recta rt en el instante
0 es la componente tangencial, en el punto v = v(0) de la circunferencia unidad, de (v/ | v |)0 (0) = v 0 (0) v | v |0 (0), es decir para
186
u = ( sen , cos )
u v 0 (0) = u A v = (gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ,
por ejemplo si tomamos la recta horizontal ( = 0), su velocidad angular
es gx , mientras que si tomamos la vertical ( = /2), su velocidad es
fy y su semisuma (gx fy )/2, es el valor que nos salio en H (a menudo
se llama rotacional de D a la funci
on gx fy ) y se tiene el siguiente
resultado:
Teorema 3.27 El valor medio de las velocidades angulares es (gx fy )/2
y es el mismo que la semisuma de las velocidades angulares de una recta
cualquiera pasando por p y su perpendicular.
Demostraci
on. El valor medio es
Z 2
1
gx fy
,
((gy fx ) sen cos fy sen2 + gx cos2 ) d =
2 0
2
Las velocidades angulares correspondientes a v = (v1 , v2 ) = (cos , sen )
y su ortogonal u = (u1 , u2 ) = (v2 , v1 ), son
v1 v2 (gy fx ) v22 fy + v12 gx ,
v1 v2 (gy fx ) v12 fy + v22 gx
y su semisuma es el mismo valor.
3.8.4.
Tensores de torsi
on y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable V (ver el Apendice 6.10, pag. 443),

se define una conexi
on lineal sobre ella como una aplicacion
: D(V) D(V) D(V),
(D1 , D2 )
D1 D2 ,
que satisface las siguientes propiedades:

i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
La conexi
on se extiende de modo u
nico a todas las capas tensoriales
: D(V) Tpq (V) Tpq (V),
(D, T )
D T,
de tal forma que para las funciones D f = Df , para las 1formas se

tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D (E) + (D E),
187
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es

D T (Di , j ) = D[T (Di , j )]
T (D D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , D Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , D 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , D q ).
En una variedad con conexi
on (V, ), se definen los tensores de torsi
on y de curvatura respectivamente como
g 1 (D1 , D2 , ) = (D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]),
1
R2,1 (D1 , D2 , D3 , ) = (D1 (D2 D3 ) D2 (D1 D3 ) [D1 , D2 ] D3 ).
3.8.5.
Tensores de una variedad Riemanniana.
Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable

V con un tensor g T20 (V), g(D, E) = D E, que en cada punto p
V define un producto interior en Tp (V), es decir una forma bilineal,
simetrica y definida positiva. En un abierto coordenado se expresa de la
forma
n
X
g=
gij dxi dxj ,
i,j=1
donde la matriz gij es simetrica y definida positiva.

Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una u
nica conexi
on lineal llamada conexi
on de Levi
Civitta con torsi
on nula es decir
(3.1)
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
y tal que para tres campos D, E, F

D(E F ) = D E F + E D F.
Dicha demostraci
on se basa en que estas dos propiedades implican que
si [D, E] = [D, F ] = [E, F ] = 0 (por ejemplo si son parciales de coordenadas), entonces D E = E D, F E = E F y D F = F D, por lo
188
tanto
D(E F ) = D E F + E D F
F (D E) = F D E + D F E
E(F D) = E F D + F E D
1
D E F = [D(E F ) + E(F D) F (D E)]
2
lo cual da la construcci
on de la conexi
on a partir de la metrica.
Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos Rn y su metrica Eucldea
est
andar gij = ij , tendremos que la conexi
on correspondiente satisface
D xj = 0, pues xi xj = 0, ya que
xi xj xk =

1
xi (xj xk ) + xj (xi xk ) xk (xi xj ) = 0,
2
En terminos de la conexi
on de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que b
asicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoffel
R2,2 (D1 , D2 , D3 , D4 ) = D3 (D1 (D2 D4 ) D2 (D1 D4 ) [D1 , D2 ] D4 ),
el cual tiene las propiedades
R(D1 , D2 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D4 , D3 )
= R(D3 , D4 , D1 , D2 ),
y si consideramos un plano E Tp (V) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D1 , D2 que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
KE = R(D1 , D2 , D1 , D2 ),
no depende de la base elegida, s
olo del subespacio E. Por u
ltimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimensi
on n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funci
on se la llama curvatura de Gauss
de la superficie,
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 ).
Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad
(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
189
Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la metrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Nota 3.28 Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S V,

hereda la estructura Riemanniana (S, g), siendo para cada D, E D(S),
g(D, E) = g(D, E) = D E,
y esta define la correspondiente conexi
on de LeviCivitta , que podemos dar tambien considerando un campo NS , normal a la superficie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersuperficie D, E D(S), descomponemos D E en su parte tangencial a la
superficie y su parte normal,
D E = DO E + 2 (D, E)NS .
Ahora se demuestra f
acilmente que con esta definicion es una conexion
y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F D(S),
D(E F ) = D E F + E D F = DO E F + E DO F,
ya que D NS = E NS = 0 y como D E E D [D, E] = 0, siendo
[D, E] D(S), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal
0 = DO E E O D [D, E],
0 = 2 (D, E) 2 (E, D).
Por tanto 2 es simetrico y se verifica f
acilmente que es un tensor en la
hipersuperficie, llamado segunda2 forma fundamental , de S, para el que
se tiene
2 (D, E) = D E NS = D(E NS ) E D NS = (D) E,
para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten
: D(S) D(S),
2 la
primera forma fundamental es g
(D) = D NS ,
190
siendo D NS D(S), pues

0 = D(1) = D(NS NS ) = 2D NS NS .
Ahora si T = (t ) es el vector tangente a una curva de la hipersuperficie, tendremos que
T T = T O T + 2 (T, T )NS ,
y para = |T T |, g = |T O T | y S = 2 (T, T ), (a las que respectivamente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que
2 = 2g + 2S ,
y la curva es una geodesica por definici
on si T O T = 0, es decir g = 0,
en cuyo caso T T es normal a la hipersuperficie.
3.8.6.
El tensor de inercia.
En este epgrafe seguiremos la descripci

on que ofrece un libro tpico de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de masas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi est
a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci
onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t)
1 X
r(t) = P
=
mi ri (t),
mi
M
P
se mueve como si la masa total M =
mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que act
ua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj +
Fij = mj r00j ,
i
1 es
decir uno en el que son v

alidas las leyes del movimiento de Newton
191
y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = Fji (Ley de

acci
onreacci
on d
ebil),
X
X
X
X
F =
Fj =
Fj +
Fij =
mj r00j = M r00 .
j
ij
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es nula

F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme
o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservaci
on del momento lineal 3.29
Si la fuerza externa total es F =
particular si no hay fuerzas
P 0 (en
externas), el momento total P =
mi r0i = M r0 es constante.
Definici
on. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
=
mi ri r0i .
i
Y si, como antes, la fuerza exterior que act

ua sobre la masa mi es
Fi , llamamos momento
o torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a
ri Fi y momento externo total del cuerpo a
X
=
ri Fi ,
i
P
el cual es independiente del punto considerado como origen si
Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r R3 ,
X
X
X
X
(ri + r) Fi =
ri Fi + r (
Fi ) =
ri Fi .
i
Si ahora consideramos la Ley de acci

onreacci
on fuerte : las fuerzas
internas Fij son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas mi y mj , por tanto la direcci
on de ri rj , se tiene que
X
X
X
X
0 =
mi r0i r0i +
mi ri r00i =
ri (Fi +
Fji )
i
X
i
X
i
ri Fi +
X
i,j
ri Fi = ,
ri Fji =
X
i
X
ri Fi +
(ri rj ) Fji
i<j
y como consecuencia se tiene:
192
Principio de conservaci
on del momento angular 3.30
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
3.8.7.
Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un s
olido rgido entendemos un sistema de masas puntuales mi (sobre las que act
uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del s
olido con un punto fijo. Supongamos que
hay un punto del s
olido 0 que se mantiene fijo o en lnea recta con velocidad constante (si la fuerza externa resultante que act
ua sobre un cuerpo
rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de masa sigue
una trayectoria recta con velocidad constante). Consideremos entonces
un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos el movimiento del
s
olido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos
una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0,
de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier punto del cuerpo
ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad ser
a
r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),
ahora bien teniendo en cuenta que ei ej = ij y e0i ei = 0, tendremos
que
0
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
e1 = w3 e2 w2 e3
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
e02 = w3 e1 + w1 e3
e03 = w2 e1 w1 e2
y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene
r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,
193
r(t+dt)
r'(t)=w(t) x r(t)
r(t)
w(t)
e3(t)
e3(t+dt)
e2 (t+dt)
e2 (t)
e1(t)
e1(t+dt)
Figura 3.5.
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el s
olido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que
est
a en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X
X
=
mi ri r0i =
mi ri (w ri ),
i
esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal

X
(w) = =
mi ri (w ri ),
i
la cual nos permite definir el tensor simetrico y covariante

X
I2 (u, v) = (u) v =
mi [ri (u ri )] v
X
=
mi (v ri ) (u ri )
X
=
mi [(ri ri )(u v) (ri u)(ri v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vectores fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son constantes,
I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor est
a ligado al cuerpo y al punto fijo de este y podemos representarlo en R3 en terminos del producto
escalar g de R3 y las 1formas i = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 =
mi [(x2i + yi2 + zi2 )g i i ].
i
Llamamos momento de inercia del s

olido respecto de un eje pasando
por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distancia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
194
de que para cada vector unitario e,

X
I2 (e, e) =
mi ke ri k2 ,
es el momento de inercia del s
olido respecto del eje definido por e.
Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al solido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informaci
on del movimiento del solido.
La energa cinetica del s
olido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
T =
1X
1
1X
mi kr0i k2 =
mi k(w ri )k2 = I2 (w, w).
2
2
2
2.- Movimiento del s

olido en general. Consideremos ahora el
caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo 0 y un
punto cualquiera del s
olido, A. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en A, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo
AP = r(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t).
Denotemos con a(t) y p(t) = a(t) + r(t) las posiciones, en el instante t,
de A y P respectivamente, respecto del sistema de coordenadas externo.
La velocidad de P en la referencia ambiental sera
p0 (t) = a0 (t) + r0 (t) = a0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),
y si definimos como en el epgrafe anterior
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3
y puesto que e0i ei = 0, tendremos que

r0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w r,
195
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, p0 (t) = a0 + r0 = a0 + w r, suma de la velocidad de A
y la velocidad de P definida por un giro del s
olido, de velocidad angular
w, en A.
w(t)
r'(t)=w(t) x r(t)
r(t)
p'(t)
a'(t)
k(t)
A
a(t)
r(t)
0
Figura 3.6.
Se sigue que
P en cada instante de tiempo t0 todos los puntos q(t) =
a(t)+r(t)+ wi (t0 )ei (t), de una recta ligada al solido (en el o fuera de
el), paralela en el instantePt0 a w(t0 ), se mueven con la misma velocidad,
pues q0 = a0 + w (r + wi (t0 )ei ) y por tanto q0 (t0 ) = a0 (t0 ) + r0 (t0 ).
Por otra parte se tiene que w r es perpendicular a w, por tanto en
cada instante t, p0 (t) est
a en el plano que pasa por a0 y es perpendicular
a w, y el vector k(t) de este plano de mnimo modulo tiene la direccion
de w, k(t) = (t)w(t), siendo (k a0 ) w = 0, por tanto
(t)|w|2 = a0 w
k(t) =
a0 w
w(t).
|w|2
(Observemos que este vector est

a en el plano por la propiedad que lo
define y es el de mnimo m
odulo pues cualquier otro es de la forma k + v
para v perpendicular a w y su m
odulo es mayor o igual pues
|k + v|2 = (k + v) (k + v) = |k|2 + |v|2 .
De esto se sigue que en cada instante los puntos P ligados al solido,
que tienen velocidad mnima tienen r(t) tal que p0 = k(t), y por tanto
0 = w p0 = w a0 + w r0 ; adem
as todos los puntos de la recta que
196
pasa por P , con direcci

on w, tienen (igual) velocidad mnima. Si ademas
elegimos r(t) perpendicular a w, tendremos por (3.8.4), pag. 182, que
|w|2 r = (w w) r = (w r)w w (w r)
= w r0 = w a0
r=
w a0
.
|w|2
w(t)
r(t)
r'(t)=w(t) x r(t)
a'(t)
p'(t)
A
a(t)
r(t)
R(t)
Figura 3.7.
En definitiva tenemos en cada instante t una recta

R(t) = a(t) + r(t) + w(t) = a +
w a0
+ w,
|w|2
paralela a w, cuyos puntos tienen velocidad mnima y esa velocidad p0 es

paralela a w. La familia de estas rectas parametrizada
por t, forma una
P
superficie reglada. Si ahora denotamos r(t) =
xi (t)ei (t), tendremos
que en cada instante t la familia de rectas parametrizada por s,
X
R(t, s) = a(t) +
(xi (s) + wi (s))ei (t),
est
an ligadas rgidamente al s
olido y forman otra superficie reglada. En
cada instante t ambas tienen una recta com
un, para s = t, y la segunda
rueda sobre la primera sin deslizarse (salvo en la direccion de la recta en
com
un en cada instante).
En el caso particular de que el s
olido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y a0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en cuyo
197
caso las rectas R(t, s) son perpendiculares al plano y las dos superficies
regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al plano; una
fija en el espacio y la otra gira con el s
olido sobre la primera sin deslizarse.
3.- Movimiento de una rueda cuadrada. Vamos a estudiar un

ejemplo especial de s
olido rgido: la rueda cuadrada. Nos interesa encontrar la secci
on longitudinal del camino por el que esa rueda cuadrada gire
sin deslizarse, de modo que su centro se mantenga a una altura constante
(ver foto (3.8)).
Figura 3.8. Rueda cuadrada
Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice A

en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices B y
D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante (x > 0,
y > 0). (Ver Fig. 3.9)
C
1
2
P
A
Figura 3.9.
Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva, y en un instante t sea

P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el segmento AB es
tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P , instante en el que P , que
est
a fijo en el cuadrado, tiene velocidad nula y es el centro instantaneo
de rotaci
on del cuadrado; eso implica que en ese instante el centro E
198
del cuadrado se mueve3 en direcci

on perpendicular a r = EP , por tanto
como E se mueve horizontalmente, EP es vertical, es decir que en cada
instante el centro del cuadrado est
a sobre el punto de contacto del cuadrado y la curva sobre la que gira. Adem
as como se mueve sin deslizarse,
el arco de curva entre el origen y P es igual a AP = AQ P Q = 1 y 0 ,
para Q el punto medio de AB ya que la tangente del angulo QEP esy 0 .
Por otra parte la altura del centro E del cuadrado es constante = 2,
es decir se tiene que
Z xp
p
1 + y 02 dx = 1 y 0 ,
y + 1 + y 02 = 2,
0
de donde se sigue que

Z x
0
1y =
( 2 y) dx
y 00 =
2 y,
y la soluci
on general es
y = c1 ex +c2 ex + 2,
y como y(0) = 0 y por la primera ecuaci
on y 0 (0) = 1, tendremos que
(
y(0) = c1 + c2 +
2 = 0,
y (0) = c1 c2 = 1
1 2
c1 =
2
c2 = + 2
2
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos
ec = 2c1 =
1
= 2 1,
2c2

on a nuestro problema es la catenaria invertida
y=
ec+x + e(c+x)
= 2 cosh(c + x).
2
3 Observemos que r = EP es de m
odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que
P est
a en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r r0 + r E 0 = r E 0 .
3.8.8.
199
La fuerza de coriolis.
Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo

para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sistema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitaci
on y considerarlo como un sistema inercial, aunque no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
m
as precisi
on debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tierra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,
por lo que su velocidad ser
a, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad
aparente de la partcula para un observador de la tierra
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,
pues e01 = e2 , e02 = e1 , e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 y e3 e1 = e2 ; y su
aceleraci
on es
r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002
= a + 2e3 v + e3 (e3 r),
y si su masa es m la fuerza que act
ua sobre la partcula es F = mr00 ,
pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleraci
on a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza
Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza
centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de Coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
200
3.8.9.
El tensor de esfuerzos.
Consideremos un fluido en una regi

on del espacio afn tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario normal N , la parte de fluido que est
a en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
superficie F = (N ). Y si el fluido est
a en equilibrio, la correspondiente
a N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es
F . Si extendemos esta aplicaci
on de forma (N ) = F , resulta que
esta aplicaci
on es lineal.
N
N2
c
-f(N1 )
q
a
N3
f(N)
N1
p
b
-f(N2 )
Figura 3.10.
Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios Ni , ortogonales

y bien orientados y un peque
no prisma triangular que sea la mitad del
paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras
paralelas a distancia c y forma de tri
angulo rect
angulo de lados a, b y a2 + b2 y vector
normal N3 , dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c y
b, c y vectores normales N1 y N2 , y la u
ltima
cara con vector normal uni2 + b2 , como indica la figura
tario N = cos N1 + sen
N
y
lados
c
y
a
2
3.10, para cos = a/ a2 + b2 y sen = b/ a2 + b2 . En estos terminos

tendremos que las fuerzas que act
uan sobre las caras paralelas son iguales y de sentido contrario y la suma de las que act
uan
sobre las otras
a2 + b2 , es nula
tres caras, que tienen respectivamente
a
reas
ca,
cb
y
c
2
2
si est
a en equilibrio, por lo que c a + b (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0,
lo cual implica
(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 +
201
a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,

(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )
= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 )
= (E1 ) + (E2 ).
Por otra parte la matriz que representa a es simetrica o lo que es
lo mismo Ni (Nj ) = Nj (Ni ), pues en caso contrario un peque
no
cubo de lado y lados paralelos a los Ni tendra un giro respecto del eje
definido por Nk (para k 6= i, j) y en definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo,
P siendo as que esta en equilibrio,
pues el momento es (para (Ni ) = aij Nj )
0=
Ni (Ni ) = (a23 a32 )N1 + (a31 a13 )N2 + (a12 a21 )N3 .
f(N3 )
a
32
31
23
13
a
f(N1 )
f(N2 )
21
12
Figura 3.11. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32
Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con

autovalores i y una peque
na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes i .
3.8.10.
El tensor de deformaci
on.
Consideremos un s
olido, que ocupa una region K R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espacio que corresponde a la transformaci
on de K, es decir que F (x) es la
posici
on que ocupa, tras la deformaci
on, el punto x K. Consideramos
202
que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano4

fi
(x) ,
J=
xj
en un punto x K satisface por definici
on
kF (y) F (x) J(y x)k
= 0,
ky xk
kyxk0
lm
por lo que tomando y pr

oximo a x y considerando el vector unitario
u = (y x)/ky xk, tendremos que
F (y) F (x) ' J(y x),
kF (y) F (x)k
' kJuk = ut J t Ju,
ky xk
lo cual nos permite dar una estimaci

on del cambio de longitudes en el
s
olido. Podemos simplificar esta estimaci
on si suponemos que la deformaci
on es peque
na, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que

gi
fi
(x) = I +
(x) = I + A,
xj
xj
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque
nas que sus productos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
g1
g1
g1
1 g2
1 g3
t
x1
2 ( x1 + x2 )
2 ( x1 + x3 )
A+A
g2
g1
g2
g2
1 g3
+ x
)
S=
= 21 ( x
x2
2 ( x2 + x3 ) ,
1
2
2
g1
g2
g3
1 g3
1 g3
2 ( x1 + x3 )
2 ( x2 + x3 )
x3
como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que
J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,
por lo tanto para un punto y pr
oximo a x, la proporcion de distancias
entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
p
kF (y) F (x)k t t
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk
4 La
matriz asociada a su aplicaci

on lineal tangente F en x.
203
donde lo u
ltimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de
P deformaci
Pon como el que
para cada x y los campos tangentes D =
di i , E =
ei i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando
la aplicacion desP
plazamiento G como campo tangente G = gi xi , derivando la metrica
eucldea, pues
X
X
GL g = GL (
dxi dxi ) =
(dgi dxi + dxi dgi )
X X gi
X X gi
=
dxj dxi +
dxi dxj = 2T.
xj
xj
Observemos por otro lado que
F g g =
=
n
X
i=1
n
X
(dfi dfi dxi dxi )

(
n
n
X
X
fi fi
dxj dxk )
dxi dxi
xj xk
i=1
i=1 j,k=1
n X
n
X
j,k=1 i=1
fi fi
jk )dxj dxk ,
xj xk
cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos
F g g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la f
ormula anterior
L(1 + T (u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un
angulo formado
por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =
F (yi ) F (x) ' Jei , y 0 el
angulo que forman estos, tendremos que
204
para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios

|e01 | |e02 |
e0 e0
et J t Je2
cos 0 = 1 2 ' 1
' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 |
|e1 ||e2 |
|e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos + 2T (u1 , u2 )
cos 0 '
cos + 2T (u1 , u2 )
.
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
En particular si e1 y e2 son perpendiculares en cuyo caso cos = 0

y si consideramos (al ser la deformaci
on peque
na) que la diferencia de
angulos 0 = /2 0 es peque
na (y x ' sen x para x peque

no),
tendremos que
/2 0 ' sen(/2 0 ) = cos 0 '
2T (u1 , u2 )
,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
(siendo u1 , u2 ortonormales), es decir

0 ' /2
2T (u1 , u2 )
.
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
Por u
ltimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
peque
na en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que
e0i = F (yi ) F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es5
V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]
g1
g2
g3
' (1 + traz A)V = (1 +
+
+
)V = (1 + div G)V,
x1
x2
x3
c
alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F = det[J] = det[I + A] ' (1 + traz A).
5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
desarrollando el determinate, llamando de forma gen
erica S a cualquier suma de
productos de componentes aij de A que es S ' 0, pues suponemos que At A ' 0
det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S.
3.9.
205
Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci
on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para
D=
=2
x
y
v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2
x2 2xy + y 2
+ (u) =
+ (x + y)
2
2
x2 + y 2
(x + y)2
= xy
+
+ f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2
2
h=
Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condici
on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincar
e (3.22), p
ag. 173 y (3.20v).

on de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.12).
Indicaci
on. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
y = y 0 (x0 )(x x0 ) + y0 ,
y=
1
(x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es

y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
por lo tanto la ecuaci
on diferencial es (y + x)y 0 = y x, que corresponde al campo
D = (x + y)x + (y x)y ,
el cual hemos resuelto en la p
ag. 135, siendo sus soluciones las espirales
e = cte.
Como es homog
eneo tambi
en podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y
xDy yDx
x(y x) y(x + y)
Du = D
=
=
= 1 u2
x
x2
x2
Dx
Dv = D(log x) =
= 1 + u,
por tanto
x
D = (1 + u2 )u + (1 + u)v .
206

p
x2 + y 2 y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente

p
1+u
1
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[ + log(x 1 + u2 )] = d[ + log ],
2
1+u
2
Y para =
y las curvas soluci

on son e = cte (ver la fig. 2.14).
A
Figura 3.12. Curvas para las que OA = OB
Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda flexible de 4 metros est

a perfectamente enrollada
en el sentido de que al tirar del extremo s
olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar
a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Soluci
on.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0)
= 0. Adem
as la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una colecci
on de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variaci
on de su cantidad de movimiento, es decir
P
d( n
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula act
ua la fuerza que es, por la segunda ley de Newton,
d(mi vi )
mi v i =
,
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colecci
on de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que est
an sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
= mv
+ mv,
dt
siendo la gravitacional, mg, la u
nica fuerza que act
ua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
F =
v 2 + y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v, tendremos que
yg v 2
dv
=
,
dy
yv
207
que corresponde a la 1forma

= yvdv + (v 2 yg)dy = gdv + f dy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el m
etodo 3.7, p
ag. 174
v + 2v
1
g y + fv
=
= = r(y),
g
yv
y
y si definimos h(y) = e
r(y)
= y, se tiene que h es exacta
y 2 vdv + y(v 2 yg)dy = d(
y2 v2
y3
g ),
2
3
por tanto la soluci

on es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y3
y2 v2
=g
+ k,
2
3
para k tal que 0 =
g
3
+ k, es decir
y3 1
y v = 2g
3
2 2
dy
y
=
dt
2g(y 3 1)
3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es

s
Z 4
3
y dy
p
= 0.978095seg.
2g 1
y3 1
En el segundo caso la ecuaci
on es 4y 00 = yg.
Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la

luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Soluci
on.pSupongamos que los rayos reflejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para = x2 + y 2 , el vector (x, y)(0, ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo m
odulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuaci
on de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulaci
on de la 1forma
2
xdx + (y )dy = d
dy = d dy
2
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y + k x2 = 2yk + k2 .
Adem
as de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la par
abola se escribe con una ecuaci
on lineal = y + k (para la que adem
as = y + k
es la homotecia de raz
on k de = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la par
abola se corta con el eje y en el v
ertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
par
abola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
208
b) Hag
amoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =
(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
!
!
x1
y
y
x
p
dx + p
dy =
+p
+p
(x 1)2 + y 2
(x 1)2 + y 2
x2 + y 2
x2 + y 2
p

q
=d
x2 + y 2 + (x 1)2 + y 2 ,
por lo tanto las curvas soluci
on son las elipses con focos en A y B.
q q
q
q
Figura 3.13. Par

abola y elipse.
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Soluci
on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que est
a en la posici
on
(x(t), y(t)) act
uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
p
b
x2 + y 2
(x, y) ,
(0, a),
tendremos que resolver el sistema

x0 (t) = p
bx
x2 + y 2
y 0 (t) = a p
by
x2 + y 2
o en t
erminos de x e y
p
dy
a x2 + y 2 + by
=
,
dx
bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del

mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direcci
on que este tome?
Soluci
on.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
209
El pescador puede considerar la siguiente ruta:

Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estar
a en alg
un
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por
el entre 0 y t es, para
x() = r() cos ,
y() = r() sen ,
Z tq
Z tq
x0 ()2 + y 0 ()2 d =
r0 ()2 + r()2 d.
a=
0
Tendremos entonces que

t
Z
3(r(t) 1) =
r0 ()2 + r()2 d,
y por tanto
3r0 (t) =
r0 (t)2 + r(t)2
8r0 = r
et
r(t) = ,
8
pues r(0) = 1.
Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y (, )

las coordenadas polares en el plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Ind. dx = cos d sen d y dy = sen d + cos d, por tanto
2
dx + dy 2 = cos2 d2 + 2 sen2 d2 + sen2 d2 + 2 cos2 d2 = d2 + 2 d2 .
Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y

encontrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci
on f y cada campo D
rot grad f = 0 ,
div rot D = 0,
rot(f D) = grad f D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
Soluci
on.- (1) Sea R = rot D =
ri i y D = f 1 + g2 + h3 , entonces
iR 3 = r1 dy dz r2 dx dz + r3 dy dz = d(f dx + gdy + hdz)

= (hy gz )dy dz + (hx fz )dx dz + (hy gz )dy dz,
por lo tanto si D = f x + gy + hz
R = (hy gz )x + (fz hx )y + (hy gz )z .
(3)
(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),
210
por tanto
div R = 0
d(iR ) = 0
localmente
iR = d
localmente
iR = d(iD g)
localmente
R = rot D.
(por el Lema de Poincar

e (3.22))
Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)
= 0,
x
x
y
y
z
z
=
,
=
,
=
.
x
y
z
y
z
x
z
x
y
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
iD1 D2 = iD1 g iD2 g.

D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 (D2 D3 )
est
a en el plano ortogonal a D2 D3 que esta generado por D2 y D3 , por tanto
D1 (D2 D3 ) = D2 + D3 , ahora bien tambi
en es ortogonal a D1 , por lo que
(D1 D2 ) + (D1 D3 ) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D1 D3 , D1 D2 ) y
D1 (D2 D3 ) = k[(D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 ],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T (D1 , D2 , D3 ) = D1 (D2 D3 )
y Q(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 son tensores (ambos hemisim
etricos
en las dos u
ltimas), basta observar que coinciden en cualesquiera xi , xj , xk .
(8) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g, 2 = iD2 g
e iD = 1 2 , entonces tenemos que
div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )
= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).
Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
~ + area(OBC) OA
~ = 0.
area(OAB) OC
Indicaci
on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 =
OB y D3 = OC.
211
Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la metrica en el disco unidad

(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Indicaci
on. Para x = cos , y = sen , tendremos que
dx = cos d sen d,
dy = sen d + cos d,
y viendo simult
aneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las m
etricas, en coordenadas polares, son
(1 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 2 )2
=
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d)

=
(1 2 )2
d d + (1 2 )2 d d
1
2
= 2 d d +
d d,
2
2
(1 )
g
g
(1 + 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 + 2 )2
(1 + 2 )(d d + 2 d d) (d) (d)

=
(1 + 2 )2
d d + (1 + 2 )2 d d
1
2
= 2 d d +
d d,
2
2
(1 + )
g
g
donde en el primer caso g = 1 2 y en el segundo g = 1 + 2 , por tanto en cualquier

caso
1
2
E = 2 , F = 0, G =
,
g
g
olo dependen
y D1 = g , D2 = h , para h = g/, son ortonormales y como g, h s
de , DiL = L Di = 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h =
1/
D1 D2 D2 D1 = [D1 , D2 ] = D1L (h ) = (D1 h) = gh0 =
D2
,
2
adem
as 0 = Di (Dj Dj ) = 2Di Dj Dj , por tanto
D1 D1 = D2 , D2 D2 = D1 , D1 D2 = D1 , D2 D1 = D2 ,
y comparando con lo anterior
D1 D2 = D1 D2 D2 D1 =
D2
,
y sabiendo que Di Di Dj = Di Di Dj , pues Di (Di Dj ) = 0, tendremos que

1
= = 0, = = ,
por tanto
D1 D2 = D1 D1 = 0, D2 D2 =
D1
D2
, [D1 , D2 ] =
,
212
y podemos calcular la curvatura

K = R(D1 , D2 , D1 , D2 )
= D1 (D1 (D2 D2 ) D2 (D1 D2 ) [D1 , D2 ] D2 )
D1
1
D D2 ) = D1 ((D1 )D1 2 )
2
D1
1
g1
= 2 2 =
= 1.
2
= D1 (D1 (D1 ) +
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la metrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicaci
on. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
3.10.
213
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geometry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Dunod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El an
alisis tensorial naci
o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n
umero arbitrario de dimensiones.
Sin embargo el c
alculo de tensores no empezara a desarrollarse realmente hasta el a
no 1884 en el que se public
o la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale quadratiche. Milan, 1884.
214
en la que define los tensores el los llama sistemas, covariantes y

contravariantes de todos los
ordenes.
El mismo Ricci sigui
o haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continu
o Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor el
astico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .
Fin del Tema 3
Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1.
Ecuaciones diferenciales lineales
Definici
on. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Llamaremos funci
on afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funci
on constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E.
P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi =
aij xj + bi ,
por tanto
" n
#
" n
#
X
X
D=
a1i xi + b1
+ +
ani xi + bn
,
x
x
1
n
i=1
i=1
215
216
Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
x01 =
n
X
a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
x0n =
n
X
ani xi + bn ,
i=1
o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )

X 0 (t) = A X(t) + b.
(4.1)
Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restricci

on a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n
" n
#
#
X
X
D=
a1i xi + b1 xn+1
+ +
ani xi + bn xn+1
,
x
x
1
n
i=1
i=1
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.
Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funci
on lineal es una funcion lineal.
Definici
on. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfismo asociado a D a la aplicaci
on lineal dual de D : E E ,
A : E E.
P
Si Dxi =
aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicaci
on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definici
on. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x0 : I E I ,
x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales
217
Definici
on. Diremos que una funci
on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funci
on f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
sub
amoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funci
on f es afn relativa a x0 si y s
olo si para cada t I,
f (t, ) =
n
X
ai (t)xi + bi (t),
i=1
por tanto quitando la t

f=
n
X
ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1
En estos terminos tenemos que si E D(I E) es afn relativo a x0 ,

existen funciones aij , bi : I R tales que
n
n
X
X
+
aij (x0 )xj + bi (x0 )
,
E=
x0 i=1 j=1
xi
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 =
aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2)
..
.
x0n =
..
.
X
anj (x0 )xj + bn (x0 ).
218
Adem
as se tiene que si esta soluci
on satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
entonces x0 (t) = t, J I y la aplicaci
on
: J E,
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no aut

onomo
x01 =
n
X
aij (t)xj + b1 (t),
i=1
..
.
x0n =
..
.
n
X
anj (t)xj + bn (t),
i=1
o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))

(4.3)
0 (t) = A(t)(t) + b(t).
Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es soluci
on de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autonomas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendremos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una u
nica curva integral
m
axima de E
X(t) = (t t0 , ),
que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu
debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuaci
on diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo aut
onomo o no.

on
219
y cuyo dominio de definici

on es J = I( (t0 , ) = I() t0 . Por lo tanto
hay una u
nica soluci
on
: J E,
de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, y viene dada por las n u
ltimas componentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t0 , )).
Adem
as si las aij y las bi son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostraci
on alternativa, que aunque
b
asicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitir
a ofrecer una interpretaci
on mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.
4.2.
Existencia y unicidad de soluci

on
Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados

relativos a la derivaci
on e integraci
on de curvas en un espacio de Banach.
Definici
on. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.
Llamaremos curva en B a toda aplicaci
on
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
lm
h0
(t + h) (t)
,
h
que denotaremos 0 (t) B.

Es f
acil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que 0 = .
Proposici
on 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva difieren en un elemento de B.
220
Definici
on. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral
de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c
Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.
Proposici
on 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en
I, se tiene:
a) linealidad,
Z d
Z d
Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1
1 (s)ds + 2
2 (s)ds.
c
b) Para c < d,
d
Z
k
(t)dt k
c
k (t) k dt.
c
c) Si n uniformemente en [c, d], entonces

Z d
Z d
n (t)dt
(t)dt.
c
Sea A una
algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los
Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo
A : An An ,
x A x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos

definir las normas en An y Mn (A)
k (x1 , . . . , xn ) k=
n
X
k xi k
k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1
para las que se tiene, si A Mn (A) y x An , que

k A x kk A k k x k .
De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son
espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.

on
221
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I Mn (A)

y b : I An continuas. Entonces para cada t0 I y a An , existe una
u
nica curva
: I An ,
verificando
0 (t) = A(t)(t) + b(t).
(t0 ) = a,
Demostraci
on. Definamos la sucesi
on m : I An recurrentemente, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z
(4.4)
[A(s) m (s) + b(s)]ds.
m+1 (t) = a +
t0
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. Entonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z
k m+1 (t) m (t) k k
k m (s) m1 (s) k ds,

t0
y si llamamos
b = m
ax{kt t0 k : t J},
c = m
ax{k 1 (t) a k: t J},
tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c
..
.
|t t0 |2
(kb)2
c
,
2
2
k m+1 (t) m (t) k k m c
|t t0 |m
(kb)m
c
.
m!
m!
Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto

es continua. Adem
as de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a +
[A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
222
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion, tendramos

que para Z = ,
Z t
Z(t) =
[A(s) Z(s)]ds,
t0
y para f (t) = k Z(t) k, se tendra que en cada compacto J de I, con

t0 J,
Z t
f (t) k
f (s)ds,
t0
y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k
f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t I :

f (t) = 0} es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lecciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x K, |a| r}.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.
Sean t0 I, fi C r (K) y hij , gi : I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una u
nica aplicaci
on
X = (x1 , . . . , xn ) : I K Rn ,
soluci
on de
(4.5)
x0i (t, p) =
n
X
hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Adem

as
X C r (I K).
4.3. Estructura de las soluciones
223
Demostraci
on. Basta considerar
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ),
aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es

consecuencia de que
: t I F (t, ) C(K),
es continua si y s
olo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entoncesson de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
Por u
ltimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y las
hij , gi : I U R,
son de C r , entonces existe una u
nica
X : I U Rn ,
soluci
on de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Para ello basta considerar
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la soluci
on de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I U.
4.3.
Estructura de las soluciones
A lo largo de esta lecci

on I es un intervalo abierto de R, por K
entenderemos R o C indistintamente y A : I Mn (K) y b : I Kn son
continuas.
224
4.3.1.
El sistema homog
eneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones

diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I Kn que verifican
(4.6)
0 (t) = A(t)(t).
Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene

el siguiente resultado.
Proposici
on 4.5 E[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.
Demostraci
on. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos entonces que es de dimensi
on n.
Consideremos 1 , . . . , n Kn independientes. Entonces para cada
t0 I existen 1 , . . . , n soluciones de (4.6) tales que i (t0 ) = i . Veamos que las i son base de E[A]. P
Si
ci i = 0, entonces en t0 tendremos
Pc1 , . . . , cn K son tales que
que
ci i = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
i son independientes.
Consideremos una soluci
). Como existen
Pon de (4.6) y sea = (t0P
c1 , . . . , cn K tales que =
ci i , tendremos que y P
ci i coinciden
en t0 , pero por la unicidad de soluci
on se tendra que = ci i .
Definici
on. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecuaci
on (4.6), a cualquier base de E[A], como la 1 , . . . , n del teorema
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de funciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
= (1 , . . . , n ).
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:
a) = X + iY es una soluci
on compleja de (4.6) si y s
olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[1 ], Im[1 ], . . . , Re[n ], Im[n ],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:
225
a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y
0 (t) = (0ij (t)).

b) Si y son diferenciables en t I, entonces
( )0 (t) = 0 (t) (t) + (t) 0 (t).

c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces 1 es diferenciable en t y su derivada es
(1 )0 (t) = 1 (t) 0 (t) 1 (t).
Definici
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7)
0 (t) = A(t) (t).
Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)

y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposici
on 4.6 Sean 1 , . . . , n soluciones de (4.6). Entonces son equivalentes:
1. 1 , . . . , n es una base de E[A].
2. Para cada t I, 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
3. Existe un t I, para el que 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
Demostraci
on. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,
1 (t), . . . , n (t),
son independientes.
P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que
ci i (t) =
0, entonces
ci i y la curva constante 0 son soluciones
de
(4.6) que
P
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que
ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
ci i = 0, entonces
P Supongamos que existen ci K tales que
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
226
Corolario 4.7 Una soluci

on de (4.7) es una matriz fundamental de
(4.6) si y s
olo si para cada t I, det (t) 6= 0 y si y s
olo si existe un
t I para el que det (t) 6= 0.
Observemos que si = (1 , . . . , n ) es fundamental, y B es una
matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i =
bij j
base de E[A]. Adem
as toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposici
on 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Adem
as fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La soluci
on de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es
(t) = (t) 1 (t0 ) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real
de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t + r, (t + r) 1 (r) p).
Proposici
on 4.9 Si es una soluci
on de (4.7) y t I
[det (t)]0 = traz A(t) det (t).
Demostraci
on.
que
0
11

21

0
[det ] = .
..

n1
Si = (ij ), entonces se demuestra por induccion

012
22
..
.
..
.
n2

11
01n

21
2n

.. + + ..

.
.

0
nn
n1
12
22
..
.
..
.
0n2

1n
2n
..
.
0
nn
227
ahora bien se sigue de (4.7) que

0ij =
n
X
aik kj ,
k=1
y por tanto para cada i

n
X
(01 , . . . , 0n ) =
aik (k1 , . . . , kn ),
k=1
por lo que tendremos que

a11 11 a11 12

21
22

0
[det ] = .
..
.
.
.

n1
n2
..
.

a11 1n
2n
.. + +
.
nn

11

21

+ .
..

ann n1
12
22
..
.
..
.
ann n2

ann nn
1n
2n
..
.
= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una soluci
on de (4.6), tal que para
t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
det[(t)] = e
t0
traz A(s)ds
(a + bi).
Nota 4.11 Una demostraci

on alternativa de (4.8) es: Si es fundamental, entonces en I, 0 = A , por tanto ( B)0 = A B, es decir
que B es soluci
on de (4.7). Adem
as como en I,
det( B) = det det B 6= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y definamos en I, B = 1 .
Entonces B = y
A = 0 = ( B)0
= 0 B + B0
= A B + B0
= A + B0 ,
228
por tanto B0 = 0, y como las columnas de son independientes para

cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:
a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental com
un, pues esta lo determina ya que,
A = 0 1 .
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,
por tanto si llamamos = (1 ) , tendremos que
(4.8)
0 = A .
Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llamaremos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9)
0 (t) = A(t) (t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)

se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (1 ) es fundamental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuaci
on en la lecci
on (4.6).
Proposici
on 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
lo es para (4.9) si y s
olo si es constante y no singular.
Demostraci
on. Como 1 es fundamental para (4.9), se sigue de
(4.7) que = 1 B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A , entonces para cada matriz fundamental
de (4.6) se tiene que es constante, por tanto para cada soluci
on
de (4.6), k (t) k2 es constante.
229
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2

0

x (t)
0 1
x(t)
=
y 0 (t)
1 0
y(t)
el cual corresponde al campo de los giros
y
x ,
x
y
que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier

soluci
on (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3
0
0 1 1
x(t)
x (t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
1 1 0
z(t)
z 0 (t)
que corresponde al campo
(y + z)
(x + z)
+ (y x) ,
x
y
z
que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.
4.3.2.
El sistema no homog
eneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las

soluciones de
(4.10)
0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si

habr
a alguna soluci
on de (4.10) de la forma
= Z,
en cuyo caso tendra que verificarse

A+b=AZ +b
0 =
0 Z + Z 0 = A Z + Z 0
230
de donde se sigue que,

b = Z 0,
por tanto fijado un r I y definiendo
Z t
Z(t) =
1 (s) b(s)ds,
r
tendremos que
= Z,
es la soluci
on de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
soluci
on que satisface la condici
on
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la soluci
on de (4.6), que satisface (r) =
y definir
Z t
(t) = (t) + (t)
1 (s) b(s)ds.
r
Ejemplo 4.3.3 Vamos a resolver la ecuaci

on y 0 + 2y = 2x, con la condici
on y(0) = b
Primero resolvemos 0 +2 = 0, es decir (log )0 = 2, que da = e2x .
La soluci
on por tanto es y = z, para z 0 = 2x; es decir
Z
z = 2x e2x = x e2x (1/2) e2x +a,
pues (x e2x )0 = e2x +2x e2x ; y en definitiva la solucion es
y = z = (x e2x (1/2) e2x +a) e2x = x + a e2x (1/2),
siendo b = y(0) = a 1/2.
4.4.
Reducci
on de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),

1 , . . . , m E[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro
sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
231
4.4. Reducci
on de una EDL
Pongamos i = (ji ) como vectores columna. Entonces como para

cada t I, tenemos que rang(ji (t)) = m pues podemos extender
1 , . . . , m a una base de E[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden men la matriz (ji (t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos 1 , tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,
= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )
11
12
1m
21
2m
22
..
..
..
.
..
.
.
.
=
m+1,1 m+1,2 m+1,m
.
..
..
..
..
.
.
.
n1
n2
nm
0
0
..
.
1
..
.
..
.
0
0
..
.
..
.
1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .
Llamemos por comodidad

1 0
A1
=
, A=
2 E
A3

A2
1
Y1
, =
, Y =
,
A4
2
Y2
entonces

A Y = A Y1 +
A2 Y2
A4 Y2
0 Y = 0 Y1 = A Y1 ,

Y0 =
1 Y10
2 Y10 + Y20
232
por tanto X = Y es soluci

on de (4.6) si y solo si

A2 Y2
1 Y10
=
A4 Y2
2 Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las
yj0 para j = 1, . . . , m en funci
on de las ij las aij y las yk para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1
=
bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 =
bnk yk ,
k=m+1
que es un sistema lineal de orden n m.
4.5.
Exponencial de matrices
Para n = 1 y K = R, la soluci
on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
x(t) = be
Rt
a
(s)ds
en particular para constante es

x(t) = b e(ta) .
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.
Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
4.5. Exponencial de matrices
233
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices

entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
Para esta norma se tiene que
k A B k k A k k B k,
y Mn (K) es un
algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale
para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,
ex = 1 +
X
xm
,
m!
m=1
podemos dar la siguiente definici

on.
Definici
on. Para cada n N y para cada matriz A Mn (K), definimos
la exponencial de A como
eA = exp[A] = E +
X
Am
.
m!
m=1
Se sigue que exp[A] est

a bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesi
on de Cauchy, ya que
p+q
p+q
X
X
Am
k A km
k
k
.
m!
m!
m=p+1
m=p+1

k eA k ekAk .
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
eA+B = eA eB ,
aunque en general eso no es cierto. Y que
lm
t0
etA E
= A.
t
234
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:

a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])1 = eA .
c) Si P es no singular, entonces
1
= P eA P1 .
ePAP
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales

podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A : I Mn (K), continua y t0 I. Si la primitiva B
de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) exp[B(t)] ,
exp[B(t0 )] = E.
Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1
Z
A(s) m1 (s)ds.
m (t) = E +
t0
Como vimos en (4.3), se sigue que m converge uniformemente en

cada compacto a una , para la que se tiene
Z t
(t) = E +
A(s) (s)ds.
t0
Ahora como A B = B A, se sigue f

acilmente que que para m N
[B(t)m ]0 = mA(t) B(t)m1 ,
o en forma integral que
B(t)m
=
m
A(s) B(s)m1 ds.
t0
Se sigue entonces que

0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t), . . . ,
m (t) = E + B(t) +
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
B(t)2
B(t)m
+ +
,
2
m!
4.6. EDL con coeficientes constantes
235
Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci

on de (4.7), demostrar que para cada r, t I
Z t
det[(t)] = det[(r)] exp[
traz A(s)ds].
r
4.6.
EDL con coeficientes constantes
En esta lecci
on estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que
" n
#
#
" n
X
X
a1i xi
D=
ani xi
+ +
,
x
x
1
n
i=1
i=1
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
on diferencial lineal 0 = A ,
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostraci
on. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostraci
on se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0
(t + r) (t)
erA E tA
=
e A etA = 0 (t),
r
r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X : R E E,
X(t, p) = (t) p = etA p,
y es tal que los difeomorfismos

Xt = etA : E E,
son isomorfismos lineales.
236
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si Xt : E E es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico

Xt , define un campo tangente lineal can
onico E en E realmente un
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E), cuyo
grupo uniparametrico Yt est
a definido de la forma siguiente para cada
E
Yt : E E ,
Yt [] : E R ,
Yt [](x) = [Xt (x)],
para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo can
onico, tendremos que
n
n
X X
X X
aij xj
D=
bij vj
,
E=
,
xi
vi
j=1
j=1
y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es
Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),
que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando
el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuaci
on diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
0
= 1
8
0
en el instante t = 2.
3
a
0
1
10 ,
a
4.6. EDL con coeficientes constantes
c) La divergencia de un campo D =
237
fi i es
n
X
fi
div D =
.
x
i
i=1
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilataci
on de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol
umenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector asociado v, entonces
(t) = et v,
0
es soluci
on de = A .
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A

sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
Nota 4.19 Si J es la matriz can
onica de Jordan (ver 5.1 de la pag. 297)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de 0 = A
es
1
(t) = etA = etPJP = P etJ P1 ,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = i E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de i , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = i .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas
1
0
0 0
t
1
0 0
t2
t
1
0
tJi
ti tD
ti
2
e =e e =e
.
.
.
.
.
..
..
..
. . ..
tmi 1
t2
t
1,
(mi 1)!
2
y como consecuencia se tienen f
acilmente los siguientes resultados.
238
Proposici
on 4.20 X es soluci
on de 0 = A si y s
olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
(m 1
et1 p1 1 (t)
..
et1 p0 (t)
t1 1
e p1 (t)
..
Z(t) =
.
t (mr 1
e r pr
(t)
..
t . 0
e r pr (t)
etr pr (t)
donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que mi 1.
Proposici
on 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de
0 = A, es de la forma
ij (t) = pij (t) etk ,
si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y
donde los pij son polinomios de grado mk 1.
A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (positiva), entonces para toda soluci
on X de 0 = A se tiene
lm X(t) = 0
( lm k X(t) k= ).
t
Demostraci
on. Las soluciones de 0 = A son de la forma X = PZ,
con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces
Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
4.7. Clasificaci
on de campos lineales
239
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque

eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.
Proposici
on 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda soluci
on X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostraci
on. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la soluci
on X = PZ de X 0 = AX,
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que
k Z(t) k = k eta k 1
( 1),
para t > 0.
4.7.
Clasificaci
on de campos lineales
Definici
on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equivalentes, si existe una biyecci
on
h : E E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topol
ogicamente
equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topol
ogico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones diferenciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX,
Y 0 = BY,
240
es decir que para A = (aij ) y B = (bij )

D=
n X
n
X
[
aij xj ]
xi
i=1 j=1
E=
n X
n
X
[
bij xj ]
x
i
i=1 j=1
en estos terminos se tiene el siguiente resultado.

Proposici
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s
olo
si A y B son semejantes. Adem
as la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si lo son linealmente.
Demostraci
on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn
h (Dx ) = Eh(x)
HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.

b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h Xt = Yt h , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt y etB la de Yt e Yt , tendremos que
H etA = etB H,
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.
La clasificaci
on topol
ogica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teorema (5.17), p
ag. 317, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposici
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topol
ogicamente equivalentes si y s
olo si el n
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.
4.8. EDL con coeficientes peri

odicos
4.8.
241
EDL con coeficientes peri

odicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir

que existe w R tal que para todo t R
A(t + w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es periodica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A
tal que B = eA .
Demostraci
on. Basta probar que si B = PJP1 , con J la matriz
can
onica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = i si i es de
multiplicidad 1 y en general Ji = i E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de i , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los i los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log i , si mi = 1. Y para las Ji de la forma E + Z =
(E + Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que eQ = E + Z, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log )E + Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + Z).
Por analoga con
(4.11)
log(1 + x) =
(1)n+1
n=1
definimos
Q=
(1)n+1
n=1
xn
,
n
k
X
(Z)n
=
an (Z)n ,
n
n=1
y como la suma es finita, pues por las caractersticas de Z, Zn = 0 para

n mi tendremos que est
a bien definida, siendo an = (1)n+1 /n. Hay
242
que demostrar ahora que eQ = E + Z.

Qk
Q2
+ +
2
k!
k
k
X
X
=E+
an (Z)n +
eQ = E + Q +
n=1
+ +
k
X
n=1
=E+
k
X
n1
(Z)n
an1 an2
2
n=1 n1 +n2 =n
!
X
(Z)n
an1 ank
n!
++n =n
dn (Z)n ,
n=1
siendo d1 = 1 y di = 0 para i 2 pues

1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] +
=1+
[log(1 + x)]2
+
2
dn xn ,
n=1
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla

en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser compleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:
i) (t) = (t + w) es fundamental.
ii) Si X es una soluci
on de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P (t) etD .
Demostraci
on. i)
0 (t) = 0 (t + w) = A(t + w)(t + w) = A(t)(t),
y es fundamental pues det (t) = det (t + w) 6= 0.
iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = (t) etD .
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes
243
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es

fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) etD .
4.9.
EDL de orden n con coeficientes constantes
En esta lecci
on consideraremos la ecuaci
on diferencial
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),
(4.12)
con los terminos a0 , . . . , an1 constantes.

Observemos que para la matriz y el vector
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
A= .
.
.
..
.
..
..
..
..
.
0
0
0
1
a0 a1 a2 an1

0
..

b = .
0
g
se tiene que
1 (t)
(t) = ...
n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A (t) + b,
si y s
olo si f = 1 es soluci
on de (4.12)
4.9.1.
Caso homog
eneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir

(4.13)
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
244
Consideremos el polinomio
p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),
ahora bien si la descomposici
on de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,
con los i distintos, est
a demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Por inducci
on se demuestra f
acilmente que
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0
Dm [et f ] = 0
para q polinomio de grado menor que m.

Entonces una base para cada
ker[(D i )mi ],
viene dada por
ei t , t ei t , . . . , tmi 1 ei t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
(4.14)
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
r t
, te
r t
, . . . , tmr 1 er t ,
f = et q(t),
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes
245
donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n
umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces
toda soluci
on de (4.13) es de la forma
f = c1 et1 + + cn etn .
on
y 00 + by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci
on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?
on
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.
4.9.2.
Caso no homog
eneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), tomamos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando
1 =
f1
f10
f100
..
.
(n1
f1
, . . . , n =
fn
fn0
f100
..
.
(n1
fn
entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambien lo

son las i , por lo que la matriz con columnas = (1 , . . . , n ) es fundamental para 0 = A .
246
En la lecci
on 3 vimos que = Z con

0
..

Z 0 = 1 b = 1 .
0
g
es soluci
on de 0 = A + b, por tanto si
z1 (t)
Z(t) = ...
zn (t)
tendremos que
f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),
es soluci
on de (4.12).
Este metodo general precisa el c
alculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es f
acil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci
on general f1 del sistema homogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una soluci
on cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra soluci
on ser
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)
es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci
on de la ecuaci
on
y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.
b) Resolver la ecuaci
on
y 00 4y = 2 e3x ,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano
247
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

c) Resolver la ecuaci
on
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.
4.10.
EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a0 , . . . , an : I K y g : I K continuas, nos planteamos el

problema de encontrar f : I K tal que
(4.15)
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz

A(t) y el vector b(t) definidos de la forma
0
1
0
0
0
0
1
0
0
A(t) =
,
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
0
0
1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an
t
b(t) = 0 0 g/an
y tendremos que si
(t) = 1 (t)
t
n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
entonces f = 1 es soluci
on de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces
1 (t)
f (t)
2 (t)

..
(t) = . =
.
..
f (n1 (t)
n (t)
248
es soluci
on de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).
Definici
on. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I K,
a la funci
on
W[f1 , . . . , fn ](t) = det
f1
f10
..
.
(n1
f1
f2
f20
..
.
..
.
(n1
f2
fn
fn0
..
.
(n1
fn
Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuaci

on
diferencial
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi
on n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I K, demostrar que son equivalentes:
a) Las fi son una base de soluciones de f = 0.
b) Las
f1
fn
0
0
f1
fn
1 = .. , . . . , n = ..
.
.
(n1
(n1
f1
fn
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg
un t I.
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci
on diferencial
x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
b) Encuentra la soluci
on que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
y 00 (1) = 1.
Nota 4.31 Por otra parte dadas

f1 , . . . , fn : I K,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano
249
con derivadas continuas hasta el orden n, verificando

W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una u
nica ecuaci
on lineal (4.15), con an = 1,
(1)n
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
= 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por soluci

on.
4.10.1.
Ecuaci
on de Euler.
La ecuaci
on diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes
constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra f
acilmente que
dx
= x,
dt
dy (j1
= y (j x,
dt
as como
dy dx
dy
=
= y 0 x,
dt
dx dt
d2 y
dy 0
x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
=
2
dt
dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
y por inducci
on se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,
(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
250
4.11.
EDL de orden 2

on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci
on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e
Rx
a
p(t)dt
b) Demostrar que si f es una soluci

on suya que no se anula en un subintervalo J de I, podemos encontrar otra soluci
on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
g 0 (x) =
f 0 (x)
e a p(t)dt
g(x) + W(a)
.
f (x)
f (x)
Resolver esta ecuaci

on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci
on diferencial
x2 y 00 + xy 0 y = 0,
demostrar que f (x) = x es una soluci
on, encontrar otra soluci
on g independiente de f y la soluci
on general.
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
4.11. EDL de orden 2
251
Teorema de comparaci
on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no triviales respectivamente de
y 00 + p(x)y = 0 ,
y 00 + q(x)y = 0,
donde p(x) q(x), entonces:

a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un m
ultiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci
on g de la segunda ecuaci
on
puede tener mas de un cero.
Demostraci
on. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x1 , x2 ) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son soluci
on, entonces
W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) 0,
W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) 0,
pero esto es contradictorio con la hip

otesis, ya que
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,
en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y
W[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son
dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuaci
on.
Definici
on. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuaci
on
diferencial
(4.16)
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci
on la que es exacta o admite un factor integrante.
252
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para

(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecuaci
on lineal de primer orden
a(x)f 0 + b(x)f = cte,
por otra parte (4.16) es exacta si y s
olo si
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f
p = a0 + b,
r = a,
r00 p0 + q = 0,
q = b0
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si

(4.17)
(vr)00 (vp)0 + (vq) = 0

00
00
rv + (2r p)v + (r p + q)v = 0,
ecuaci
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecuaci
on y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una soluci
on de
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,
y despues resolvemos la ecuaci
on lineal
Z x
a(x)y 0 + b(x)y =
v(t)g(t)dt + A,
x0
para cada constante A.
4.11.1.
Ecuaci
on de Riccati.
La ecuaci
on diferencial de Riccati es
(4.18)
y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.
4.11. EDL de orden 2
253
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales

y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,
z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,
correspondiente al campo tangente
D=
+ (a1 (x)y + b1 (x)z)

+ (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x
y
z
el cual es invariante por el campo

y
+z ,
y
z
y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas

(x, u = z/y, v = log y)
+ (a1 + b1 u)
(b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
D=
x
v
u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transforma en el sistema formado por
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
si ahora encontramos una soluci
on u de la segunda, que es de Riccati,
entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuaci
on lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) ,
z(x) = u(x) ev(x) .
Ejercicio 4.11.4 Resolver la Ecuaci
on de Riccati con coeficientes constantes
y 0 = ay 2 + by + c.
on de Riccati (4.18). Demuestrese que:
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
254
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci

on y satisface,
para una constante c
R
y y2
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a definida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las soluciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una recta proyectiva.
Adem
as el grupo uniparametrico t asociado al campo
D=
(R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,

x
y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo

cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[p (t)] = (x p )0 (t) y por
tanto x[t (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gr
aficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuaci
on de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
t [x0 , y(x0 )] = p (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).
Por u
ltimo vamos a dar la caracterizaci
on de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado
D=
+ (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .

x
y
Es el u
nico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin
omicas en fibras de x en funciones polinomicas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL
255
donde las fi son funciones arbitrarias de x.

c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
Sea
D=
+ [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,

x
y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada

z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto
P1 {0, } = R {0}.
Entonces Dz est
a definida en (x, ) y podemos calcularla pues en
I (P1 {0, })

1
Dy
Dz = D
= 2
y
y
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)
=
y2
fn (x)
f3 (x)
= n2
f2 (x) f1 (x)z f0 (x)z 2 ,
z
z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y s
olo si
f3 = = fn = 0.
4.12.
Otros m
4.12.1.
M
etodo de las potencias.
Dada una ecuaci

on diferencial lineal de orden n con coeficientes polinomios o funciones analticas
an (x)f (n + + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),
256
donde g es polin
omica o analtica, buscamos una posible solucion analtica en un cierto intervalo que contiene al origen
f (x) =
f 0 (x) =
f 00 (x) =
X
n=0
X
n=1
cn xn
ncn xn1 ,
n(n 1)cn xn2 , . . .
n=2
y se sigue que de ser f soluci

on, sus coeficientes quedaran determinados
al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuaci
on.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y ,
4.12.2.
(x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 ,
y 00 + 8xy 0 4y = 0.
M
etodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como

y 00 +
2 0
y y = 0,
x
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes

no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la soluci
on
1
x2
x3
ex
= (1 + x +
+
+ ),
x
x
2!
3!
todo de Frobenius, que traesto nos sugiere, y en esto consiste el me
temos de buscar soluciones de la forma
f (x) = xr
X
n=0
cn xn =
cn xn+r ,
n=0
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213

del DerrickGrossman.
4.12. Otros m
4.12.3.
257
M
etodo de la transformada de Laplace.
Definici
on. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f continua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
L(f )(z) =
etz f (t)dt.
0
Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, |f (t)| < c eat , para

t 0, entonces L(f ) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funci
on f mediante la F
ormula de inversi
on,
para F = L(f )
Z
1
f (t) =
F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2i
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,
p.476).
Las propiedades m
as importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),
y que transforma la derivaci
on en una relaci
on algebraica, es decir integrando por partes
Z
L(f 0 )(z) =
etz f 0 (t)dt
0
= zL(f )(z) f (0),
(4.19)
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0)

= z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0).
y por inducci
on
L(f (n )(z) = z n L(f )(z) z n1 f (0) zf (n2 (0) f (n1 (0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,
an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
an L(f (n ) + + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),
258
se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde

p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
por tanto basta con buscar la funci
on f cuya transformada es
(4.20)
L(f ) =
L(g) q
.
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante

c
alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elementales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus combinaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresi
on (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.
on diferencial
y 00 4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la transformada de Laplace.
4.13.
La Ecuaci
on de Bessel
La Ecuaci
on de Bessel de orden p es
(4.21)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0.
todo de Frobenius para resolverla.

Vamos a utilizar el Me
Supongamos que hay una soluci
on del tipo
r
y(x) = x
X
n=0
cn x =
X
n=0
cn xr+n ,
259
4.13. La Ecuaci
on de Bessel
entonces como
y 0 (x) =
y 00 (x) =
(r + n)cn xr+n1 ,
n=0
(r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0
tendremos que sustituyendo en la ecuaci

on y definiendo c2 = c1 = 0
(r + n)(r + n 1)cn xr+n +
n=0
(r + n)cn xr+n +
n=0
cn xr+n+2
p2 cn xr+n =
n=0
n=0
[(r + n)(r + n 1)cn + (r + n)cn + cn2 p2 cn ]xr+n = 0,
n=0
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .

(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos
que
(r2 + 2rn + n2 )cn + cn2 = p2 cn
n(2p + n)cn = cn2
cn2
,
cn =
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son
nulos y los coeficientes pares
n
c2n =
Y
c2n2
= k2n c2(n1) =
k2i c0 ,
2n(2p + 2n)
i=1
para
k2i =
(1)
(1)
=
,
2i(2p + 2i)
4i(p + i)
260
por tanto
c2n =
n
Y
k2i c0 =
i=1
4n n!(p
(1)n
c0 .
+ 1) (p + n)
Ahora introduciendo la funci

on Factorial
Z
: (1, ) R,
(t) =
ex xt dm,
(0,)
que es de clase infinito y verifica: (0) = 1, (1/2) = y que

(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida.), tenemos que
c2n =
(1)n (p)
c0 ,
4n n!(p + n)
y nuestra funci
on es
y(x) =
c2n xp+2n = c0
n=0
X
(1)n (p) p+2n
x
,
4n n!(p + n)
n=0
y para el caso en que p = m N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la

Funci
on de Bessel de orden p = m
Jm (x) =
=
1 X (1)n m!
xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!
x m X
(1)n x 2n
,
n!(m + n)! 2
n=0
que est
an definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando
el criterio del cociente.
1 Parece ser (ver Ivorra, p
ag.283) que el descubridor de esta funci
on fue Euler,
siendo de Gauss la notaci
on para ella y que es de Legendre la funci
on Gamma,
(t) = (t 1),
Z
ex xt1 dm,
: (0, ) (0, ),
(t) =
(0,)
que es la mas habitual.
261
4.13. La Ecuaci
on de Bessel
0.5
- 10
J0
J1
J2
-5
J3
5
10
- 0.5
Figura 4.1. Algunas funciones de Bessel.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion

xJn+1 = 2nJn xJn1 ,
y las siguientes igualdades
(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .
Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecuaci

on de Bessel (4.21) si y s
olo si u es soluci
on de

1 4p2
y 00 (x) + 1 +
y(x) = 0,
4x2
y compar
andola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de comparaci
on de Sturm (4.32), p
ag. 251, que en el caso
1
1
<p
op<
2
2
1+
1 4p2
< 1,
4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones

de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funci
on Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para
1
1
<p<
2
2
1+
1 4p2
> 1,
4x2
y el Teorema de comparaci
on nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
262
Por u
ltimo
1
1 4p2
1+
= 1,
2
4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una colecci
on numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la f
ormula de recursi
on se demuestra que todas las Jn tienen una
colecci
on numerable de races.
Consideremos para cada n la funci
on
p=
yn (x) = J0 (n x),
la cual es soluci
on de la ecuaci
on
y 00 +
1 0
y + n2 y = 0,
x
y son ortogonales para el producto interior

Z 1
< f, g >=
xf gdx,
0
pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen

Z 1
Z 1
Z
2
2
2
(n m )
xyn ym dx =
xyn m ym dx +
0
1
00
yn (xym
0
ym
) dx
1
0 0
yn (xym
) dx
0
1
0 0
yn (xym
) dx +
Z
0
(xyn00 + yn0 )ym dx
(xyn0 )0 ym dx
=
=
xn2 yn ym dx =
=
Z
0
1
1
0
(xym
yn )0 dx
0
Z 1
0
yn0 xym
dx
Z
0
1
0
xyn0 ym
dx
(xyn0 )0 ym dx =
0
(xyn0 ym )0 dx = ym
(1)yn (1) yn0 (1)ym (1) = 0,
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado

al libro de Watson.
263
4.14. La Ecuaci
on de Legendre.
4.14.
La Ecuaci
on de Legendre.
La Ecuaci
on de Legendre de par
ametro es
(1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
(4.22)
sale de forma natural en el estudio del problema de Dirichlet en la esfera

(ver p
ag. 862).
Si buscamos una soluci
on de esta ecuaci
on por el metodo de las potencias tendremos
y(x) =
y 0 (x) =
y 00 (x) =
X
n=0
X
n=0
cn x n ,
cn nxn1 ,
2xy 0 (x) =
2cn nxn ,
n=0
cn n(n 1)xn2 ,
x2 y 00 (x) =
cn n(n 1)xn ,
n=0
n=0
y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
cn+2 =
n(n + 1)
cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de un c0 y todos

los terminos impares, a partir de un c1 .
Observamos que si
= n(n + 1),
para n N entonces existe un polinomio solucion de grado n. Si n es par
tomamos c1 = 0, por lo que los u
nicos ci no nulos son los pares hasta n
(que dependen de c0 ) y si n es impar tomamos c0 = 0 y tendremos que
los u
nicos ci no nulos son los impares hasta el n (que dependen de c1 ).
Llamamos Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn ,
264
al u
nico que satisface Pn (1) = 1 recordemos que x = 1 corresponde a
= 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares tambien son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto s
olo nos interesa el valor de
= n(n + 1) para el que la ecuaci
on de Legendre correspondiente
tiene soluci
on Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:
F
ormula de recurrencia.
Pn+1 (x) =
2n + 1
n
xPn (x)
Pn1 (x),
n+1
n+1
F
ormula de Rodrigues.
Pn (x) =
1 dn 2
(x 1)n ,
2n n! dxn
y adem
as son ortogonales para el producto interior de L2 [1, 1], es decir
(
Z 1
0,
para n 6= m
Pn Pm =
Pn (x)Pm (x)dx =
2
1
2n+1 , para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y
493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facilmente considerando que son soluci
on, para n = n(n + 1), de la ecuacion
de Legendre (4.22) (1 x2 )Pn00 2xPn0 = n Pn y desarrollando
Z
Z
00
0
(n m ) Pn Pm = [(1 x2 )Pm
2xPm
]Pn [(1 x2 )Pn00 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
=
[(1 x2 )(Pm
Pn Pm Pn0 )]0 = 0.
1
Ahora sabiendo que son ortogonales, que P0 = 1 y utilizando la formula

de recurrencia
n
2n + 1
xPn Pn+1
Pn1 Pn+1 ,
n+1
n+1
2n + 2
n+1 2
Pn+2 Pn =
xPn+1 Pn
P (x),
n+2
n+2 n
2
Pn+1
=
4.14. La Ecuaci
on de Legendre.
265
se tiene por inducci

on que su norma al cuadrado es 2/2n + 1.
Observemos que estos polinomios se pueden definir recurrentemente
del siguiente modo, Pn es el u
nico polinomio de grado n, por tanto que
est
a en En =< 1, x, x2 , . . . , xn >, que tiene la misma L2 norma y el
mismo valor en 1 que el polinomio m
onico xn , (Pn (1) = 1n = 1), y es
ortogonal al espacio En1 , generado por los polinomios anteriores
< 1, x, x2 , . . . , xn1 >=< 1, P1 , , Pn1 > .
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo
an Pn (x),
n=0
son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer

lugar si h = Qn es un polinomio de grado n, se expresa de forma
u
nica como
n
X
Qn =
am Pm (x),
m=0
donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes

son necesariamente
Qn Pm
am =
,
Pm Pm
y si h es una funci
on de L2 (en particular si es continua) y elegimos los
coeficientes
h Pm
,
bm =
Pm Pm
que llamamos coeficientes de FourierLegendre relativos a h, tendremos que para cada n el polinomio
pn (x) =
n
X
bm Pm (x),
m=0
es de grado n y h pn es ortogonal al espacio En generado por los

polinomios de grado n, pues
(h pn ) Pi = h Pi pn Pi = h Pi bi Pi Pi = 0,
y por lo tanto pn es la aproximaci
on
optima (por mnimos cuadrados)
de h entre los polinomios p En , de grado n, pues por lo anterior
266
(h pn ) p = 0, por lo tanto h p = pn p y
(h p) (h p) = h h 2h p + p p
= h h 2pn p + p p
= h h pn pn + (p pn ) (p pn ),
y la expresi
on alcanza el valor mnimo cuando p = pn .
4.15.
La Ecuaci
on de Laguerre.
La Ecuaci
on de Laguerre de orden p es
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0.
Para resolverla aplicamos el metodo de las potencias
y(x) =
y 0 (x) =
y 00 (x) =
X
n=0
X
n=1
cn xn ,
cn nxn1 ,
(1 x)y 0 (x) =
cn n(n 1)xn2 ,
cn nxn1
n=1
xy 00 (x) =
n=2
cn nxn ,
n=1
cn n(n 1)xn1 ,
n=2

c1 + pc0 +
(cn+1 (n + 1)n + cn+1 (n + 1) cn n + pcn ) xn = 0,
n=1
por lo tanto c1 + pc0 = 0 y cn+1 (n + 1)2 = cn (n p), es decir

c1 = pc0 ,
cn+1 =
np
cn ,
(n + 1)2
y si p no es natural todos los

cm = c0 (1)m
Qm1
(p i)
,
(m!)2
i=0
4.16. Algunas EDL de la Fsica
267
son no nulos, sin embargo si p = n es natural, cm = 0 para m > n y la

soluci
on es un polinomio de grado n.
Llamamos polinomios de Laguerre a los correspondientes tomando
c0 = 1
n
n
X
X
(1)m n!
n (x)m
m
Ln (x) =
x =
,
2
(n m)!(m!)
m!
m
m=0
m=0
los cuales son ortogonales para el producto interior
Z
< f, g >=
f (x)g(x) ex dx,
0
pues se tiene que
xL00n
+ (1 x)L0n + nLn = 0 y para n 6= m

Z
>= (n m)
Ln Lm ex dx
(n m) < Ln , Lm
0
Z
=
ex [x(L00m Ln L00n Lm ) + (1 x)(L0m Ln L0n Lm )]
0
Z
=
[x ex (L0m Ln L0n Lm )]0 dx = 0.
0
4.16.
Algunas EDL de la Fsica
En esta lecci
on proponemos algunos problemas extrados del mundo cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver problemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fen
omenos electricos antes de meternos en el problema de los circuitos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion
10.3.2, p
ag. 815 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuaci
on de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electromagnetismo, p
ag. 973, en el contexto de la Ecuacion de ondas.
268
4.16.1.
Problemas de mezclas.
Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre

100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuaci
on:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por minuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x1 (t), x2 (t) y x3 (t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
x01 (t) =
2x2 (t) 8x1 (t)

,
100
x02 (t) =
8x1 (t) 8x2 (t)

,
100
x03 (t) =
6x2 (t)
,
100
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + ,

para un > 0 peque
no, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t m
as la que entr
o durante el tiempo y menos la que
sali
o durante ese tiempo y se hace tender 0.
4.16.2.
Problemas de muelles.
Consideremos una masa m unida a un muelle que se resiste tanto al

estiramiento como a la compresi
on, sobre una superficie horizontal que no
produce fricci
on en la masa cuando esta se desliza por ella y supongamos
que la masa se mueve en los dos sentidos de una u
nica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
est
a en la posici
on x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
Figura 4.2. Muelle
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distancia x de su posici

on de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe
269
una constante k > 0, tal que

Fr = kx.
Si suponemos que la masa est
a sujeta a un amortiguador, el cual produce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa act
ua tambien una fuerza
Fa = cx0 .
Y si adem
as tenemos un fuerza externa F que act
ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act
ua sobre ella es
F + Fr + Fa ,
y que si denotamos con x(t) la posici
on de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situaci
on aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuaci
on sera
mx00 + cx0 + kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirar
a una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solucion de
mx00 + cx0 + kx = F.
Observemos que adem
as f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio de
la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguaci
on. Es el caso en que
m, k > 0,
c = F = 0,
270
por tanto x satisface la ecuaci

on
r
00
x +
02 x
= 0,
para 0 =
k
,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma

x(t) = A cos[0 t] + B sen[0 t],
y tomando [0, 2) tal que
cos() =
A
A
=
,
2
C
+B
A2
sen() =
B
,
C
entonces
x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]
= C cos(0 t + ),
el cual es un movimiento peri
odico, con
amplitud = C,
2
,
0
periodo =
frecuencia =
0
.
2
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a

m, c, k > 0
F = 0,
mx00 + cx0 + kx = 0.
es decir
En este caso tenemos que las races de

m2 + c + k = 0
2 + 2p + 02 = 0,
para p = c/2m son

1 = p +
q
p2 02 ,
2 = p
p2 02 ,
y las soluciones dependen del signo de

p2 02 =
es decir de c2 4km:
c2
k
c2 4km
=
,
4m2
m
4m2
271
Si c2 > 4km, es decir p > 0 , 1 y 2 son reales distintas y negativas,

por tanto la soluci
on es de la forma
x(t) = Ae1 t + Be2 t ,
para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscilaci
on.
Si c2 = 4km es decir, p = 0 , 1 = 2 = p y las soluciones son
x(t) = (A + Bt)ept ,
que como antes tiende a la posici
on de equilibrio cuando t con a
lo sumo una oscilaci
on.
Si c2 < 4km es decir, p < 0 , 1 y 2 son complejas conjugadas
q
1 = p + i1 , 2 = p i1 , para 1 = 02 p2 ,
y las soluciones son
x(t) = A Re (et1 ) + B Im (et1 ),
= ept [A cos(t1 ) + B sen(t1 )],
= C ept cos(t1 + ),
para A, B R, C =
A2 + B 2 , [0, 2) y
sen =
B
,
C
cos =
A
,
C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en

torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia n
umero de oscilaciones por segundo, que vale
p
02 (c/2m)2
1
=
,
2
2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
0 /2 y tiende a la posici
on de equilibrio cuando t .
c) Movimiento forzado sin amortiguaci
on. Es el correspondiente a
m, k > 0,
F 6= 0,
c = 0.
272
Nosotros estudiaremos el caso particular en que

F (t) = F0 cos(t),
por tanto nuestra ecuaci
on es de la forma
mx00 + kx = F0 cos(t),
cuyas soluciones son suma de una soluci
on particular de esta ecuacion y
una de la ecuaci
on homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(0 t) + B sen(0 t) = C cos(0 t + ),
para
r
k
.
m
Para encontrar una soluci
on particular distinguiremos dos casos:
0 =
c.1: Que 6= 0 . Buscamos a R, para el que

z(t) = a cos(t),
sea soluci
on. Entonces
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
ma 2 + ka = F0
a = a() =
F0
F0
=
,
2
2
k m
m(0 2 )
y nuestra soluci
on general es
x(t) = y(t) + z(t),
= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fen
omenos.
273
El fen
omeno de la pulsaci
on. Consideremos la solucion particular x(0) =
2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y aplicando
que
2 cos cos = cos( ) + cos( + ),
la soluci
on es
x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],
(0 )t
(0 + )t
cos
,
2
2
(0 + )t
= A(t) cos
,
2
2F0
(0 )t
donde A(t) =
cos
,
m(02 2 )
2
= 2a() cos
y si 0 ' y por tanto 0 es peque

no en comparacion con 0 + ,
tendremos que en x(t), A(t) vara lentamente en comparacion con
cos
(0 + )t
,
2
que vara r
apidamente. Una oscilaci
on como esta con una amplitud peri
odica que vara lentamente, presenta el fen
omeno de la pulsaci
on, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2
Figura 4.3. Pulsaci

on
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el

tmpano una variaci
on de la presi
on del aire. Si
y1 (t) = A cos(1 t) ,
y2 (t) = A cos(2 t),
274
son las contribuciones respectivas a la presi

on que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposici
on de ambas
y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A [cos(1 t) + cos(2 t)].
Si las frecuencias f1 = 1 /2 y f2 = 2 /2 de los diapasones difieren
en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque
na diferencia de tono y prefiere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque
na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de negativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo act
ua como un detector de ley
cuadr
atica), aunque oye c
omo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (1 2 )/2, llamada la frecuencia
de pulsaci
on. En este caso el odo prefiere la ecuacion (aunque sea la
misma)

(1 2 )t
(1 + 2 )t
y(t) = 2A cos
cos
.
2
2
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fen
omeno de la resonancia. Nuestra soluci
on general es para 6= 0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),
para la cual se tiene otro curioso fen
omeno. Cuanto mas proxima sea
la frecuencia de la fuerza externa a la frecuencia natural del muelle, es
decir de 0 , mayores ser
an las oscilaciones de nuestra solucion, pues
estar
an dominadas por a() que se aproxima a . En el caso en que
= 0 , decimos que la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuaci
on analizamos este caso.
Figura 4.4. Resonancia
275
c.2: Que = 0 . En este caso nuestra ecuacion es

x00 + 02 x =
F0
cos(0 t),
m
y para encontrar una soluci

on particular, como sabemos que no puede
ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para
a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) +
F0
t sen(0 t),
2m0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que est
a columpi
andose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni
no sentado).
En la pr
actica cualquier sistema mec
anico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en resonancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natural de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz
on una de las cosas mas importantes en el dise
no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cambiarlas en funci
on del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci
on. Corresponde a
m, k, c > 0,
F 6= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(t) por

on es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(t),
276
la cual tiene una soluci

on general x = y + z, donde y es la solucion
general de la homogenea,que hemos estudiado en b), y que dependa
de la relaci
on entre c y 4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la soluci
on particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intent
andolo con
z(t) = A cos(t) + B sen(t),
haciendo cuentas vemos que la soluci
on es de la forma
02 F0
z(t) = p 2
cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci
on c > 0, las oscilaciones
est
an acotadas por
02 F0
g() = p 2
,
k (0 2 )2 + 4p2 2
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace
m
axima a g(). Es f
acil demostrar que este valor se alcanza en
q
1 = 02 2p2 ,
siempre que 02 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es
p
(k/m) (c2 /2m2
1
=
,
2
2
en caso contrario (02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un an
alisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la p
agina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por u
ltimo vamos a considerar el
problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 ,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles. Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su posicion de
277
equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 . En estas

condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales lineales
m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).
4.16.3.
Problemas de circuitos el
ectricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en

dos variedades que por tradici
on se llaman positiva y negativa y que
est
an caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repelerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece u
nicamente en cantidades m
ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
prot
on
o el positr
on son positivas pero tienen la misma carga que el
electr
on. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
n de la carga:
como Ley de la conservacio
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es constante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones libres se desplazan por entre los
atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variaci
on de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
278
Por un circuito electrico entenderemos una serie de dipolos unidos

por sus polos, a los que llamaremos nudos del circuito. Puede ser simple
si en cada nudo concurren dos dipolos, o compuesto en caso contrario.
R
F
C
L
Figura 4.5. Circuito el

ectrico
Durante el funcionamiento del circuito electrico circula una corriente

electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracterizado
en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tensi
on (
o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los polos a y b. Por tanto se tiene que
Iab = Iba ,
Eab = Eba .
Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas dependiendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tensi
on verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proximas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
279
inducci
on M , tal que en vez de la ecuaci
on anterior se tiene el siguiente
sistema
E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),
E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se
resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
v
alidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces
E12 + E23 + + En1 = 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de
potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 com
un, entonces
I10 = I02 + + I0n ,
lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que
sale.
Ejercicio 4.16.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentaci
on que
genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
280
4.16.4.
Las leyes de Kepler.
Consideremos una partcula de masa m en el plano con coordenadas

(x, y) (ver Fig. 4.6), cuya posici
on viene determinada por
X(t) = r(t)e1 (t),
donde e1 (t) = (cos (t), sen (t)) y (t) es el
angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si definimos
e2 (t) = ( sen (t), cos (t)),
tendremos que e1 y e2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las
relaciones
e01 = 0 e2 , e02 = 0 e1 .
X(t)
e2(t)
e1(t)
q(t)
Figura 4.6. Partcula en movimiento
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por

V (t) = X 0 (t) = r0 (t)e1 (t) + r(t)0 (t)e2 (t),
y su aceleraci
on por
A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),
= [r00 r(0 )2 ]e1 + [2r0 0 + r00 ]e2 .
Sea ahora F = f1 e1 + f2 e2 la fuerza que act
ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
(4.23)
m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,
m[2r0 0 + r00 ] = f2 .
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
281
direcci
on del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
2r0 0 + r00 = 0,
(4.24)
2rr0 0 + r2 00 = 0,
[r2 0 ]0 = 0
r2 0 = w, (=cte.)
X(t')
X(t+r)
X(t)
X(t'+r)
Figura 4.7. Segunda Ley de Kepler
Supongamos que w > 0, en tal caso es creciente y establece un

difeomorfismo entre el tiempo y el
angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el
area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
(4.25)
a(t) =
1
2
(t)
2 ()d,
donde = r, entonces se tiene por (4.24) que

(4.26)
a0 (t) =
1 2 0
w
r =
2
2
a(t1 ) a(t0 ) =
w
(t1 t0 ).
2
Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta

recorre
areas iguales en tiempos iguales. (Ver Fig. 4.7).
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,
que
GM m
e1 ,
F =
r2
tendremos por (4.23) que para k = GM
(4.27)
r00 r02 =
k
,
r2
282
Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.24)

dz 1
dz d 1
dz
dr
=
=
= w ,
dt
dt z 2
d dt z 2
d
0
2
2
dr
d
d
z
d
z
r00 =
= w 2 0 = w2 z 2 2 ,
d dt
d
d
r0 =
por lo que (4.27) queda de la forma

d2 z
k
+ z = 2,
2
d
w
que es lineal y cuya soluci
on es
z = B1 sen + B2 cos +
= B cos( + ) +
donde B =
k
,
w2
k
,
w2
B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .

b
Figura 4.8. 1 a Ley de Kepler
Ahora si giramos el plano para que = 0, tendremos que para A =

w2 /k y e = Bw2 /k
A
r = () =
,
1 + e cos
que es la ecuaci
on polar de una c
onica, la cual es una elipse una hiperbola
o una par
abola seg
un sea e < 1, e > 1
o e = 1. As, como los planetas
se mantienen en el sistema solar basta observar que el planeta vuelve
a una posici
on dada despues de un tiempo, que es el a
no del planeta,
se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las
orbitas de los planetas son elipses
y el sol est
a en uno de sus focos.
283
Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros

lo veremos m
as adelante en la p
ag. 425), que la excentricidad vale
r
2w2
e = 1 + 2 E,
k
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la
orbita (ver la p
ag. 423 y siguientes) esto es el principio de la
conservaci
on de la energa, y por tanto la
orbita de m es una elipse una
par
abola
o una hiperbola, seg
un sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la
orbita es una elipse de la forma
x2
y2
+
= 1,
a2
b2
(ver Fig.4.8)
En tal caso como

(0) =
A
,
1+e
() =
A
,
1e
tendremos que
() + (0)
A
,
=
2
1 e2
() (0)
Ae
d=
=
= ae,
2
1 e2
a=
por lo que
1 e2 = 1
d2
b2
=
,
a2
a2
y por tanto
Aa2
b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su
orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.26) que
a=
ab =
wT
2
T2 =
y puesto que k = GM , tendremos la
4 2 Aa3
4 2 3
=
a ,
2
w
k
284
Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revoluci

on de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.16.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2
Ejercicio 4.16.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier
punto de su o
rbita est
a dada, en m
odulo, por

1
2
.
v2 = k
r
a
Ejercicio 4.16.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen
disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en o
rbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir
an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...
2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de

el propuso
su ley de la gravedad e investig
o sus consecuencias.
4.17.
285
Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que

det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los
vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal
0
0 = 1
8
3
a
0
1
10 ,
a
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D =
fi i es
div D =
n
X
fi
.
x
i
i=1
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilataci
on de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol
umenes.
Indicaci
on.- c) La medida de Lebesgue m es la u
nica medida definida en los Borelianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformaci
on lineal
F : R3 R3 , entonces podemos definir la medida en los Borelianos de este espacio
(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo Boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B
m[F (B)] = det(F )m(B),
y si la ecuaci
on que define D es 0 = A, entonces
div(D) = traz(A),
y cada Boreliano B se transforma por la acci
on del grupo en un Boreliano con
volumen
V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) m(B) = det(etA ) m(B) = et traz A m(B)
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
286
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que

Z
Z
V (t) =
=
Xt
Xt (B)
B
Z
Z
Xt
V 0 (0) = lm
=
DL
t
B
B
Z
=
div(D).
B
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci

on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci
on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale
W(x) = W(a) e
Rx
a
p(t)dt
b) Demostrar que si f es una soluci

on suya que no se anula en un subintervalo J de I, podemos encontrar otra soluci
on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
g 0 (x) =
f 0 (x)
e a p(t)dt
g(x) + W(a)
.
f (x)
f (x)
Resolver esta ecuaci

on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Indicaci
on.- La soluci
on general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x)
.
Rt
2
a f (t) exp( a p(s)ds)
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Indicaci
on.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ning
un punto y por tanto es
constante en signo.
287
Ejercicio 4.11.4.- Resolver la Ecuaci

on de Riccati con coeficientes constantes
y 0 = ay 2 + by + c.
Indicaci
on.- La ecuaci
on es
dy
= dx,
ay 2 + by + c
por tanto las soluciones son, para k real (que se determinar
a con la condici
on inicial)
Z
dy
= x + k,
ay 2 + by + c
ahora para integrar buscamos las races , del polinomio, ay 2 + by + c = a(y
)(y ), que pueden ser reales iguales, reales distintas
o complejas conjugadas, lo
cual dar
a tres tipos de soluci
on. En el primero la integral es
Z
dy
1
=
,
a(y )2
a( y)
y la soluci
on es
1
.
a(x + k)
En el segundo se buscan los u
nicos c, d R tales que
y =
c
d
(c + d)y c d
1
=
+
=
,
(y )(y )
y
y
(y )(y )
lo cual implica d = c y c d = 1 y la integral vale
Z
dy
c
c
= log(y ) log(y ),
a(y )(y )
a
a
y la soluci
on se obtiene despejando y en
a
y
= e c (x+k) ,
y
es decir
y=
e c (x+k)
1e
a (x+k)
c
Por u
ltimo si las races son complejas = a1 + ib1 , = a1 ib1 , tendremos que
(y )(y ) = (y a1 ib1 )(y a1 + ib1 ) = (y a1 )2 + b21 ,
y la integral vale
Z
dy
1
=
a(y )(y )
a
dy
1
=
(y a1 )2 + b21
a b1
(1/b1 )dy
1 2
( ya
) +1
b
1
1
y a1
=
arctan
,
a b1
b1
y la soluci
on es
y = a1 + b1 tan(a b1 (x + k)),
Ejercicio 4.11.5.- Consideremos la ecuaci

on de Riccati y 0 + R(x)y 2 + P (x)y +
Q(x) = 0. Demuestrese que:
288
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra soluci
on si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci
on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y satisface,
para una constante c
R
y y2
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a definida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Soluci
on.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci
on
y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R ,
u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,

0
u0 u2 u1 u02
u1
= 1
u2
u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 (2Ry2 + P )u1 u2 Ru1
u22
u1
u1 u2
u1
= 2R(y1 y2 )
+R
= R(y1 y2 ) ,
u2
u22
u2
lo cual implica que

R
u1
y y2
=
=e
y y1
u2
R(y1 y2 )
A.
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y ,
(x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 ,
y 00 + 8xy 0 4y = 0.
Soluci
on.- Ver las p
aginas 208 210 del DerrickGrossman.

on diferencial y 00 4y = 0, con las con0
diciones iniciales y(0) = 1 e y (0) = 2, por el metodo de la transformada de
Laplace.
Soluci
on.- Como en general se tiene que
Z
L(f 0 )(z) =
etz f 0 (t)dt = zL(f )(z) f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0) = z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0)
289
en este caso tendremos que

4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) zy(0) y 0 (0)]
L(y)(z) =
1
z+2
=
,
z2 4
z2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es soluci

on de
nuestra ecuaci
on.
290
4.18.

Apostol, T.M.: An
alisis matem
atico. Ed. Revert
e, 1972.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary differential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 . Ed. Revert
e. 1979.
Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Differential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
oz Diaz, J.: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
La Ecuaci
on de Bessel (ver la p
ag. 258) es una de las mas importantes de la fsica matem
atica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matem
atico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relaci
on con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matem
atico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estudiando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la p
ag. 940). Mas tarde en 1817, las uso el astronomo alem
an Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
291
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar problemas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del potencial,
de la difusi
on y propagaci
on de ondas, etc. Remitimos al lector a la
lecci
on de la Ecuaci
on de ondas bidimensional 11.2, pag. 940.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La integral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matem
aticas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem
atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resoluci
on de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el matem
atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
pr
acticos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario est

a extrado de la pagina 128 del F. Simmons:
Cuando el astr
onomo danes Tycho Brahe muri
o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered
o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj
o incansablemente con ese
material durante 20 a
nos y, al fin, logr
o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de a
nos
de astronoma observacional pura.
Fin del Tema 4
292
Tema 5
Estabilidad
5.1.
Introducci
on
Dado un campo tangente completo D Dk (U ), en un abierto U de

E, sabemos que su flujo X : R U U es de clase k, lo cual implica
que la soluci
on Xp , pasando por un punto p U , dista poco de Xq la
que pasa por q, siempre que p y q esten pr
oximos y para valores del
tiempo pr
oximos a 0.
La cuesti
on que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos soluciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se mantienen pr
oximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci
nendonos particularmente a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una soluci
on constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la p
ag. 50, en la posici
on = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
peri
odica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).
293
294
5.2.
Tema 5. Estabilidad
Linealizaci
on en un punto singular
Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema

de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D D(U ),
D=
fi
,
xi
y sea X : WD U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se

tiene que para cada p E = Rn y t I(p)
Z
Xi (t, p) = pi +
fi [X(s, p)]ds,
0
y por tanto
(5.1)
Xi
(t, p) = ij +
xj
Z tX
n
fi
Xk
[X(s, p)]
(s, p)ds.
xk
xj
0
k=1
Definici
on. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equilibrio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
Pero adem
as Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales
lo cual nos permite dar la siguiente definici
on, recordando que todos los
espacios tangentes est
an can
onicamente identificados con E.
Definici
on. Llamaremos linealizaci
on del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal can
onico que denotaremos
L D(E),
que tiene como grupo uniparametrico a Yt .
5.2. Linealizaci
on en un punto singular
295
Veamos c
omo est
an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector

Yt (ej ) = Xt
,
xj
son

xi Xt
xi =
(p)
cij (t) = Xt
xj p
xj
Xi
=
(t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
f

i
A = (aij ) =
(p) ,
xj
se tiene que
c0ij (t) =
n
X
aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface

0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizaci
on de D en p vale
n
n
X
X
.
L=
aij xj
x
i
i=1 j=1
Definici
on. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes caractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizaci
on de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz
f

i
A=
(p) .
xj
Y diremos que p es hiperb
olico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
296
Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci

on y los exponentes caractersticos del
campo que define la ecuaci
on del pendulo
0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = sen (t),
L
en el (0,0).
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci
on y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.
5.3.
Estabilidad de puntos singulares
Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U
un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asint
oticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo
entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?
x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .
5.3. Estabilidad de puntos singulares
297
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
1
+ sen
.
En esta lecci
on vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asint
oticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definici
on. Dada una aplicaci
on lineal A : E E en un espacio vectorial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
m
aximo de los m
odulos de los autovalores de A, es decir al n
umero
positivo
(A) = m
ax{|| : x E {0}, A(x) = x}.
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra
en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicaci
on lineal en un espacio vectorial real E, de dimensi
on n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas
0 0 0
D 0 0 0
1 0 0
I D 0 0
(1) . .
,
(2) . .
.
.
.. ..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . .
.
. . .
0 0 1
0
0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y

1 0
D=
, I=
.

0 1
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
definido por la ecuaci
on X 0 = AX si y s
olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma can
onica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
298
Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo

definido por la ecuaci
on X 0 = AX si y s
olo si los autovalores de A, tienen
Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma

A1
0
,
0
A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple.
Lema 5.2 Sea A : E E una aplicaci

on lineal en un espacio vectorial
real E, de dimensi
on n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas
D 0 0 0
0 0 0
I D 0 0
0 0
(1) . .
,
(2) . .
..
.
.
.
. . . . . ...
. . .. ..
..
..
..
.
0
0 I D
0 0
donde es un autovalor real y + i complejo de A y

1 0
D=
, I=
.

0 1
Demostraci
on.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , correspondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
en
e2
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .

en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1
e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,

y el resultado se sigue.
299
Lema 5.3 Sea A : E E una aplicaci

on lineal en un espacio vectorial
real E, de dimensi
on n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x E {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= m
ax{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostraci
on. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formar
an una base en E que define un producto interior que
satisface el resultado.
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
modo u
nico como
xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
m
X
<xi , xi > .
<x, x>=
i=1
y el resultado se seguira sin dificultad.

En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<Z(x), x>
<A(x), x>
=+
<x, x>
<x, x>
y el resultado se sigue tomando suficientemente peque
no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x > k Z(x) k2

< x, x > k x k2 k Z k2 = 1.
300
Tema 5. Estabilidad
Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al

anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una u
nica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [ + Z2 ]t [ + Z2 ]x() =
= [2 + 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| k, para un k > 0 y
= I + Z Zt ,
Z2 = Zt2 = 0,
I = Zt Z + ZZt ,
y el resultado se sigue sin dificultad.

Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la
siguiente interpretaci
on geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal
n
n
X
X
L=
aij xj
,
xi
i=1 j=1
es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,
para A = (aij ).
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0
El resultado nos dice que existe una norma eucldea en E, para la

que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector Lx (ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = {p E : k p k=k x k},
301
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues

<A(x), x>
<x, x>
<A(x), x>
<b<0
<x, x>
0<a<
0 <<Lx , x>,
<Lx , x>< 0.
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en

(4.22), p
ag. 238, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asint
oticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
lecci
on de la clasificaci
on topol
ogica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostraci
on del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizaci
on.
Teorema 5.5 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus exponentes caractersticos , verifican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea k k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q Bp ,
entonces para todo t 0 se tiene que
Xq (t) Bp ,
k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .
Adem
as para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal
que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostraci
on. Lo u
ltimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoP
una traslaci
on podemos considerar que p = 0.
Sea D =
fi i , f = (fi ) : U Rn y
f

i
A=
(0) .
xj
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definici
on de derivada de f en 0, se sigue que
lm
x0
k f (x) Ax k
= 0,
kxk
302
Tema 5. Estabilidad
y por la desigualdad de CauchySchwarz,

kxkkyk <x, y> kxkkyk,
se sigue que
lm
x0
<f (x) Ax, x>

= 0.
k x k2
Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada

x Bp
(5.2)
<f (x), x>

<Ax, x> <f (x) Ax, x>
=
+
< c.
k x k2
k x k2
k x k2
Sea ahora q Bp {p} y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de

soluci
on, Xq (t) 6= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
funci
on
q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
siendo por la ecuaci
on (5.2), h0 (0) < 0, pues
(5.3)
h0 (t) =
<Xq0 (t), Xq (t>)

<f [Xq (t)], Xq (t>)
=
,
k Xq (t) k
k Xq (t) k
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,

kXq (t)k = h(t) h(0) = k q k,
es decir Xq (t) Bp . Consideramos ahora
T = sup{r (0, ) : Xq (t) Bp , t [0, r]}.
Si T < , entonces Xq (t) Bp para todo t [0, T ] por ser Bp
cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) Bp {p} y repitiendo
el argumento anterior existira > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) Bp
para 0 t , en contra de la definici
on de T .
Por tanto T = y por ser Bp compacto = . Esto prueba la
primera afirmaci
on.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion
(5.2) y (5.3) que
h0 (t) c h(t)
(log h)0 (t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0)
h(t) etc h(0).
303
Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus exponentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asint
oticamente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci
on del pendulo con rozamiento (a > 0)
x0 = v,
v 0 = av
g
sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint

oticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R2 es un punto de equilibrio asint
oticamente estable del campo
(y + f1 )
(x + y + f2 ) ,
x
y
para F = (f1 , f2 ) : R2 R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la

p
agina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D D(U ),
entonces ning
un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperb
olico es asint
oticamente estable
o inestable.
304
Tema 5. Estabilidad
5.4.
Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la p
ag. 299, entonces la funci
on
`(x) = <x, x>,
tiene las siguientes propiedades:
a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que
<etA q, etA q> <q, q>
= 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0
t
L`(q) = lm
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal

y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` =
yi2 y
L`(q) = 2
n
X
yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1
Liapunov observ
o que para saber si un punto de equilibrio de un
campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definici
on. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
funci
on de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.
Diremos que la funci
on es estricta si en (b) es D` < 0.
305
5.4. Funciones de Liapunov
Teorema 5.9 Si existe una funci

on de Liapunov de D en p, entonces p
es estable y si es estricta entonces es asint
oticamente estable.
Demostraci
on. Consideremos un entorno Up de p en U y un > 0
tal que B[p, ] Up y sean
r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.
Por (a) tenemos que p Vp , por tanto Vp es un abierto no vaco. Y
por (b) tenemos que
(` Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] 0,
para cada q U {p}, es decir que ` Xq es decreciente. Esto implica
que si q Vp e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
`[Xq (t)] `[Xq (0)] = `(q) < r `(x),
para kx pk = ,
por lo tanto Xq (t) Vp , pues Xq (t) B(p, ) ya que Xq [0, ) es conexo,

tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U {p}, es decir ` Xq es estrictamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn y Xq (tn ) p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) V y
(5.4)
`(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
siendo as por otra parte, que para todo t (0, )

`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],
306
Tema 5. Estabilidad
para los tn > t, y por la continuidad de `,

`[Xq (t)] > `(p0 ),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuaci
on (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y x5 )
+ (x 2y 3 ) .
x
y
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un campo gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y s
olo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un m
aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem
as es un punto singular aislado de D, es asint
oticamente
estable.
Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar puntos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `
C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesi
on
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.
Demostraci
on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que
para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en alg
un
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},
por la hip
otesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =
pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para alg
un
t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en alg
un instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
Xq (t) K = {x U : kx pk r},
307
5.5. Aplicaciones
entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t)
t `[Xq (t)] `(q),
y para t 1/, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t)

/ Up .
Si no existe tal , existir
a una sucesi
on tn , tal que Xq (tn ) p,
pero como
`[Xq (tn )] `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo
D = (y + x5 )
5.5.
5.5.1.
+ (x + 2y 3 ) .
x
y
Aplicaciones
Sistemas tipo depredadorpresa.
El modelo matem
atico cl
asico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a
nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las poblaciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adri
atico.
En los modelos que a continuaci
on consideramos denotaremos con
x(t) el n
umero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es inagotable y que se reproducen regularmente en funcion del n
umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
308
Tema 5. Estabilidad
y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural

y 0 (t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n
umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una poblaci
on se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax bxy,
y 0 = cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones s
olo nos interesan las soluciones que est
an en el primer cuadrante
C = {(x, y) R2 : x 0, y 0},
pues son las u
nicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 =
,
,
e b
de las cuales p1 representa la desaparici
on de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
n
umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente

a 0
0
bc/e
0
0
X =
X,
X =
X,
0 c
ea/b
0
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p1 son a y c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es f
acil encontrar una integral primera del
campo
+ (cy + exy)
=
x
y
= x(a by)
+ y(c + ex) ,
x
y
D = (ax bxy)
5.5. Aplicaciones
309
pues tiene una 1forma incidente exacta

y(c ex)
a
c
x(a by)
dy +
dx = dy bdy + dx edx
xy
xy
y
x
= d[a log y by + c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la funcion
` = h(p2 ) h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p2 ) =
a
a
c
c
b + c log e ]
b
b
e
e
a
c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b
e
xe xe
yb yb
+ 1] + c[log
+ 1] < 0,
= a[log
a
a
c
c
= a log y by + c log x ex [a log
pues log x < x 1 para x 6= 1.

Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones decrecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy y 2 ,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres representan la situaci
on de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y + ex = 0,
que est
a en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
310
Tema 5. Estabilidad
Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es

asint
oticamente estable.
5.5.2.
Especies en competencia.
Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la

misma comida.
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La intersecci
on p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s
olo si a/c est
a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asint
oticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.
5.5.3.
Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.

Definici
on. Dado un campo tangente D D(U ), llamaremos 1forma
del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorfismo canonico a D entre los m
odulos
D(U ) (U ),
D =< D, > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U , que une dos

puntos a, b U , a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el par
ametro longitud de arco,
: [0, L] U ,
[0, L] = ,
(0) = a , (L) = b,
y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva que es

unitario, a la integral
Z
Z L
Z L
=
() =
<D(s) , T(s) > ds,
5.5. Aplicaciones
311
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conservativo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y s
olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Definici
on. En mec
anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mueve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
F = grad U =
U
U
U
.
x1 x1
x2 x2
x3 x3
El potencial en la mec
anica celeste de dos cuerpos es1 U = mM G/r,
0
11
donde G = 6 673 10 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.5), p
ag. 48) y r es la distancia de la masa m a la M que
est
a en el origen de coordenadas. El m
odulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracci
on que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci
on universal de Newton.
m
s
z
h
R
y
Figura 5.2.
= mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =

Para U
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el m
odulo de F es constante
= mg .
F = grad U
z
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aqu
preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cin
etica T veremos a
continuaci
on que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .
312
Tema 5. Estabilidad
La relaci
on entre estos dos potenciales es que su diferencia de potencial
es aproximadamente la misma, es decir si q es un punto en la superficie
de la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia h
U (p) U (q) = U (R + h) U (R) =
=
mM G mM G
+
R+h
R
mM Gh
mghR
(h) U
(0) = U
(p) U
(q).
=
mgh = U
R(R + h)
R+h
Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferenciales en R3 R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
D = z1
F1
F2
F3
+ z2
+ z3
+
+
+
.
x1
x2
x3
m z1
m z2
m z3
Ahora es f
acil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta

3
X
mv 2
U
dxi + mzi dzi = d U +
,
xi
2
i=1
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto la energa total del sistema
e=U +T =U +
mv 2
,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funci

on e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
z0 = 0 ,
U
(x0 ) = 0,
xi
5.6. Clasificaci
313
ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos

` = e e(x0 , 0) =
1
mv 2 + U U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `

es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)
de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la influencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x0 , es
estable.
5.6.
Clasificaci
Consideremos un campo tangente lineal
n
n
X
X
D(E),
D=
aij xj
x
i
i=1
j=1
con grupo uniparametrico X. En esta lecci
on veremos que si los autovalores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologicamente equivalente ver el tema IV, al campo de las homotecias
H = x1
+ + xn
,
x1
xn
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorfismo

h : E E,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial
X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (aij ),
a Re b,
314
Tema 5. Estabilidad
y consideremos en E el producto interior <, > que satisface

a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una
base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.
Lema 5.12 Para cada q E {0}, se tiene que
kqk eta kXq (t)k kqk etb ,
tb
ta
kqk e kXq (t)k kqk e ,
para t 0,
para t 0.
adem
as si a > 0 o b < 0, la aplicaci
on
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on
g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),
entonces
2a g 0 (t) = 2
<Xq0 (t), Xq (t>)

<AXq (t), Xq (t>)
=2
2b,
<Xq (t), Xq (t>)
<Xq (t), Xq (t>)
por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que

2ta + g(0) g(t) 2tb + g(0),
2tb + g(0) g(t) 2ta + g(0),
y el enunciado se sigue pues
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
Proposici
on 5.13 Si a > 0
o b < 0, entonces
F :RS
(t, p)
es un homeomorfismo.
E {0},
X(t, p)
5.6. Clasificaci
315
Demostraci
on. F es obviamente continua. Tiene inversa como consecuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion
t R kXq (t)k (0, ),
es un difeomorfismo, por tanto existe un u
nico t = t(q) R tal que
Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).
Para ver que F 1 es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)
es continua, es decir que si qn q entonces t(qn ) = tn t(q) = t, es
decir que si qn q y
X(tn , qn ), X(t, q) S,
entonces tn t.
Que tn est
a acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el
lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferenciable, biyectiva y F es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F
R
S
Ft y

E
X
y t
RS
tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)

y en estos puntos lo es pues F es inyectiva, ya que lleva base en base.
Ve
amoslo:

F
= Dp ,
t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E
los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
316
Tema 5. Estabilidad
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topol

ogicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostraci
on. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uniparametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeomorfismo h tal que para todo s R
h Xs = Ys h,
entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q E {0} y
q = X(t, p), con p S, entonces
h Xs (q) = h Xs Xt (p) = h Xs+t (p) = h F (s + t, p),
Ys h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F , por lo que definimos
(
0,
si q = 0,
h : E E,
h(q) =
Y [F 1 (q)], si q =
6 0.
Dq
q=Xp(t)
etp
p
p
0
Figura 5.3.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continuidad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema para q = pn y t = tn ,
k h(xn ) k< 1
tn < 0
k xn k< 1
por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad

etn b k xn k etn a ,
y xn 0 si y s
olo si tn si y s
olo si h(xn ) 0.
5.6. Clasificaci
317
Nota 5.16 La h anterior es realmente de C (E {0}), pero en el 0 solo es

continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.
Sea D D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema
de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores imaginarios puros, que m es el n
umero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de
cajas

A1 0
A=
.
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,
E1 =< e1 , . . . , em >,
E2 =< em+1 , . . . , en >,
de dimensiones m y n m, para los que

E = E1 E2 ,
A : E1 E1 ,
A : E2 E2 ,
y la ecuaci
on diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecuaciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Adem
as como
tA

e 1
0
tA
Xt = e =
0
etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t
y p E2 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t .
Definici
on. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2
subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e
Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topol
ogicamente equivalente a E si y s
olo si tienen el
318
Tema 5. Estabilidad
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y s

olo si A y B tienen
el mismo n
umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
Demostraci
on.- Tenemos que
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y
0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues
p E2
lm kXt (p)k = 0
lm kh[Xt (p)]k = 0
lm kYt [h(p)]k = 0
h(p) F2 ,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que

un homeomorfismo conserva la dimensi
on de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X 0 = AX es topologicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que
c1,1 = = cm,m = 1 ,
cm+1,m+1 = = cn,n = 1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que

para X = (X1 , X2 )
X 0 = AX
X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de

orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topologicamente equivalente por un homeomorfismo h1 : E1 E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 E2 , a X20 = X2 . Por tanto X 0 = AX
es topol
ogicamente equivalente por
h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),
con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincar

e
5.7.
319
Teorema de resonancia de Poincar

e
En (2.25) de la p
agina 106 clasificamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones
.
x
Nos falta dar una clasificaci
on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposici
on (4.24), p
ag. 240, que la clasificacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equivalentes si y s
olo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la lecci
on anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topol
ogico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb
olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuesti
on es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb
olico?.
, de las formas normales de un campo, nos
La teora de Poincare
da en el caso de autovalores que no est
an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nuestro campo se hace tan pr
oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizaci
on difieren en una funci
on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicaci
on lineal que define es diagonalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
Lxi = i xi ,
L=
n
X
i=1
i xi
,
xi
supondremos que los i son reales, aunque el resultado es igualmente

v
alido si son complejos.
320
Tema 5. Estabilidad
Consideremos ahora el subespacio Pm de C (E) de los polinomios

homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
mn
1
xm
1 xn ,
P
con mi 0 y
mi = m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores paraPcada f Pm ,
Lf Pm , que L : Pm Pm es diagonal y tiene autovalores
mi i , corresmn
1
pondientes a los autovectores xm
1 xn .
Definici
on. Diremos que un campo H D(E) es polin
omico de grado
m, si para cada funci
on lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimensi
on finita generado por
(5.5)
mn
1
xm
1 xn
,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
LL : D(Pm ) D(Pm ) ,
LL H = [L, H],
es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autovalores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1
Demostraci
on. Es f
acil demostrar que para cada H D(Pm ),
mn
1
LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm
1 xn Pm
n
X
m1
mn
mn
1
L(xm
x
)
=
x
x
(
mj j ),
n
n
1
1
j=1
se sigue entonces que para cada

mn
1
H = xm
1 xn
D(Pm ),
xi

e
321
se tiene que
mn
1
LL H = L(xm
1 xn )
mn
1
xm
, L]
1 xn [
xi
xi
n
X
mn
mn
1
1
=(
mj j )xm
i xm
1 xn
1 xn
xi
xi
j=1
n
X
=(
mj j i )H.
j=1
Definici
on. Diremos que 1 , . . . , n C est
an en resonancia si existen
i {1, . . . , n},
m1 , . . . , mn N,
para los que

n
X
mj 2 ,
i =
n
X
mj j .
j=1
j=1
Corolario 5.19 Si los autovalores i de nuestro campo lineal L no est

an
en resonancia entonces
LL : D(Pm ) D(Pm ),
es un isomorfismo, para cada m 2.
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicacion
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D D(E) con un punto
singular p E, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0.
Si consideramos la linealizaci
on L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi ,
n
n
n
X
X
X
aij xj
fi
, L=
,
D=
x
x
i
i
i=1
i=1
j=1
y nuestra hip
otesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,
tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia.
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
322
Tema 5. Estabilidad
Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas polin

omico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
Dui =
n
X
aij uj + gi .
j=1
Demostraci
on. La demostraci
on se hace recurrentemente eliminando
en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposici
on D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo u
nico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funci
on Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadr
atica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos c
omo podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces
Dui = Lui + G2 ui + Gui
= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
n
X
=
aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
j=1
n
X
j=1
n
X
n
X
aij xj H(
aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1
aij uj [L, H]hi + Gui ,
j=1
siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 .

Ahora considerando las coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuesti
on de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
demostro en 1879 que si D =
y no est
an en resonancia, Poincare

e
323
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente

(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Sternberg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los autovalores. Por otra parte Hartman y Grossman probaron, independientemente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizaci
on. Y si las fi son de clase 2, Hartman
prob
o en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizaci
on, y aunque las fi sean polinomicas no podemos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO
x0 = 2x,
y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores

1 = 2 y 2 = 4 est
an en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico Xt
de nuestra ecuaci
on en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA H = H Xt , es decir
2t

2t

e
0
u(x, y)
u(e x, e4t (y + tx2 ))
=
,
0 e4t
v(x, y)
v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendramos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuaci
on respecto de y en (0, 0), tendramos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicara que vy = 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorfismo.
324
5.8.
Tema 5. Estabilidad
Cuenca de un sumidero
Definici
on. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),
llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposici
on 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distintos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostraci
on. La primera afirmaci
on es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
proyecci
on : (t, x) WD x U , tendremos que
C(p) = [X 1 (Up )].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos

identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegar
a, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no ser
a posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del tama
node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimaci
on de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pens
o que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asint
oticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero
325
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd

(x2
y 2 (y 2x)
x2 (y x) + y 5
+ 2
,
2
2
2
2
2
+ y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo

el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuaci
on veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama
no de la cuenca de un sumidero.
Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R
Xt (P ) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente invariante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definici
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn (resp. tn
), tal que
X(tn , q) x.
Denotaremos con q y q respectivamente los conjuntos de puntos
lmite negativo y positivo de q.
Proposici
on 5.22 Sea D D(U ), q U e I(q) = (, ). Entonces:
a) Los conjuntos q y q son cerrados y verifican que dado x q
(x q ) y t I(x) entonces X(t, x) q ( q ).
b) Si Xq [0, ) est
a en un compacto, entonces = , q es no vaco,
invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0,
para d[A, B] = nf{kz xk : z A, x B}.

c) Y si Xq (, 0] est
a en un compacto, entonces = y q es no
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0.
326
Tema 5. Estabilidad
Demostraci
on. Haremos la demostraci
on para q .
a) Si xn x, con xn = lm X(tnm , q), entonces existe una subsucesi
on rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),
por tanto Xt (x) q .
b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) est
a en un compacto, ser
a I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea
0 < = d(K1 , K2 ) = mn{kx yk : x K1 , y K2 }.
Si tn es tal que para n impar y par respectivamente
d[Xq (tn ), K1 ] <
,
4
d[Xq (tn ), K2 ] <
,
4
entonces por la continuidad de Xq , existir

a t2n1 rn t2n , tal que
d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ]
.
2
Sea z q un punto lmite de Xq (rn ), entonces

d(z, K1 ) = d(z, K2 ) /2,
d(z, q ) /2,
lo cual es absurdo.
Por u
ltimo si existe > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )
una funci
on de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
327
Demostraci
on. Por ser K positivamente invariante tenemos que
para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas
`(z) = nf{`[Xq (t)] : t (0, )},
pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto
` es constante en q en particular en la
orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9.
La aplicaci
on de Poincar
e
Consideremos el campo
D = [y + x(1 x2 y 2 )]
+ [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x
y
en coordenadas polares (, ) tenemos que

D=
+ (1 2 ) ,
cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)
328
Tema 5. Estabilidad
(t) = t
(t) =
1 + k e2t
cos t
1 + k e2t
sen t
y(t) =
1 + k e2t
x(t) =
Figura 5.4.
Para k = 0, la soluci
on es peri
odica, y su
orbita es la circunferencia
unidad. Para k > 0, la soluci
on se aproxima por fuera en espiral al
origen, cuando t , y a la circunferencia en espiral por dentro,
cuando t .
Para k < 0, la soluci

on tiende a cuando t log k, y a la
circunferencia unidad, en forma espiral y por fuera, cuando t .
As pues existe una
orbita peri
odica, a la que las demas tienden cuando
t . En esta lecci
on estudiaremos este tipo de orbitas.
Definici
on. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la
orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica
o perri
odica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
Xp (t) = Xp (t + T ).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo
anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la o
rbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
329
Definici
on. Sea D D(U ) y x U . Una seccion local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un hiperplano afn que contiene a x,
H = {z E : h(z) = h(x)},
para h lineal, tal que para cada p S, Dp h 6= 0.
Figura 5.5. Secci

on local
Nota 5.24 Observemos que en particular Dx 6= 0, para cada x S.

Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o
rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las o
rbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o
de B a A.
Proposici
on 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una secci
on
local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funci
on t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostraci
on. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funci
on implcita existe un abierto V , entorno de p
y una u
nica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,
existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .
330
Tema 5. Estabilidad
Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una secci

on local
de D. Entonces existen a lo sumo un n
umero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
secci
on local de D en p. Entonces existe una sucesi
on creciente sn ,
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Adem
as p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).
Demostraci
on. a) Supongamos que exista una sucesion de tn
[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto
Dx h = lm
tn t
h[Xp (tn )] h(x)

= 0,
tn t
en contra de la definici
on.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de
p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un n
umero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Adem
as Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por u
ltimo se sigue de (a) que
S Xq [0, ) = S Xq [0, 1] S Xq [1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Definici
on. Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y una
secci
on S de D en x , llamaremos aplicaci
on de Poincare en x a un
difeomorfismo
: S1x S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
aplicaci
on diferenciable t : S1x R tal que t(x) = T el perodo de x
y para todo z S1x
(z) = X[t(z), z].
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
331
Teorema 5.27 Dado un campo D D(U ), una

orbita cclica suya y
una secci
on local S de D en x , entonces:
a) Existe una aplicaci
on de Poincare, : S1x S2x en x.
b) Los n autovalores de
XT : Tx (E) Tx (E),
son el 1 y los n 1 autovalores de : Tx (H) Tx (H).
Demostraci
on. Con una traslaci
on podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificacion canonica entre E y
Tx (E).
Entonces Dx = (xn )x y x1 , . . . , xn1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para
cada z Ux . Definimos Sx = Ux S y la aplicacion

: Sx S ,
(z) = X[t(z), z].
Calculemos la matriz de : Tx (H) Tx (H) en terminos de las

coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n 1
n
X Xi
Xi
t
zk
i
(x) =
(T, x)
(x) +
(T, x)
(x)
zj
t
zj
xk
zj
k=1
t
Xi
= Dxi (x)
(x) +
(T, x)
zj
xj
(XT )i
Xi
(T, x) =
(x).
=
xj
xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1

!
(XT )i
(x)
0
xj
a
1
332
Tema 5. Estabilidad
por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).

Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y
los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .
Definici
on. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita
cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
5.10.
g[(s)] ds
Estabilidad de o
rbitas cclicas
Definici
on. Sea D D(U ) y p U . Diremos que la
orbita de p se
aproxima a una
orbita cclica en x , si [0, ) I(p) y para cada
S secci
on local de D en x existe Ux entorno abierto de x en U , una
aplicaci
on diferenciable t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno abierto Sx
de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx .
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Diremos que la
orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x .
Diremos que la
orbita cclica es asint
oticamente estable si existe
un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p se
aproxima a .
orbitas cclicas
333
Figura 5.6. La
orbita de p se aproxima a en x
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenzamos la lecci

on anterior
D = [y + x(1 x2 y 2 )]
+ [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x
y
cuyas soluciones son para cada k

(t) =
1
(cos t, sen t),
1 + k e2t
consideremos la secci
on local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la circunferencia unidad que es una
orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
es tal que
(0) = (x, 0),
(2) = ((x), 0),

x=
1
1+k
(x) = q
k=
1
1
x2
1
1+
1
x2

1 e4
por lo tanto 0 (1) = e4 es el multiplicador caracterstico de la orbita

cclica, el cual es menor que 1. En esta lecci
on veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
334
Tema 5. Estabilidad
Lema 5.29 Sea : V Rm Rm , diferenciable tal que (0) = 0 y

A=
zj

(0) ,
tiene todos sus autovalores en el disco unidad { : || < 1}. Entonces

existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q V0 , (q) V0 y
n (q) 0.
Demostraci
on. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que
(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V0 V , centrada en 0, tal que si q V0
k(q) Aqk kqk,
y eligiendo tal que k = r + < 1
k(q)k kqk + kAqk kqk + kAk kqk kkqk,
de donde se sigue el resultado, pues kn (q)k k n kqk.
Proposici
on 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de est
an en
{ C : || < 1}, entonces para cada x y cada secci
on local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perodo de .
ii. Para cada z Ux , t(z) > 0, [0, ) I(z) y
X[t(z), z] Sx .
iii. Para cada z1 Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn x.
iv. Para todo p Ux , x p .
Figura 5.7. Aplicaci

on de Poincar
e
orbitas cclicas
335
Demostraci
on. En los terminos de (5.27) podemos tomar, como
consecuencia de (5.29), Sx = S1x , tal que (Sx ) Sx , para cada z Sx ,
n (z) x y para cada z Ux , X[t(z), z] Sx . Que [0, ) I(z) se
sigue de que para z1 = X[t(z), z], zn+1 = X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo
sn = t(z) + t(z1 ) + + t(zn ),
y sn , pues t(zn ) T .
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31
Si es una
orbita cclica de D D(U ), con multiplicadores caractersticos en el disco unidad
{ C : || < 1},
entonces es asint
oticamente estable.
Demostraci
on. Para cada x consideremos una seccion cualquiera, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U () = Ux satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U ()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p Ux y por tanto existe
sn tal que xn = X(sn , p) x.
Consideremos un r (0, T ], z = X(r, x) y S una seccion local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos Vz , Vx U , entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
tz : Vz R , tx : Vx R,
tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 Vz y cada x0 Vx se
verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] Sz , X[tx (x0 ), x0 ] Sz .
Ahora como xn = X(sn , p) x, X(sn , p) Vx a partir de un m N
en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que
p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) Sz ,
y por (5.30), la sucesi
on pn+1 = X[tz (pn ), pn ] Sz , converge a z y
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
336
Tema 5. Estabilidad
Teorema 5.32 Si U es una

orbita cclica asint
oticamente estable,
de D D(U ), con entorno U (), entonces para todo entorno V de y
todo p U (), existe un tp > 0 tal que para t tp se tiene X(t, p) V .
Demostraci
on. Sea p U () y consideremos un z y una seccion
local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz R diferenciable tal que t 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) S Uz ,
para un t0 > 0 y
pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] S Uz ,
lm pn = z,
por tanto t(pn ) T y M = sup{|t(pn )| : n N} < . Ahora por ser

X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, pn ) X(r, z) ,
uniformemente en |r| M , pues existe un > 0, tal que [M, M ]
B[z, ] WD . Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V c ) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo |r| M ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,
siendo
t0 + t(p1 ) + + t(pn ) = sn , 0 < sn+1 sn = t(pn+1 ) M,
y basta tomar tp = sm , pues si t sm , existe n m tal que sn t
sn+1 y r = t sn sn+1 sn = t(pn+1 ) M , por tanto
X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) V.
5.11.
El Teorema de Poincar
eBendixson
El resultado central de esta lecci

on es v
alido cuando E tiene dimension
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
5.11. El Teorema de Poincar

eBendixson
337
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] R2 continua, tal

que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, adem
as Adh (A) = A C
y Adh (B) = B C.
Definici
on. Sea U un abierto de R2 , D D(U ) y una orbita cclica
con perodo T . Diremos que la
orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada secci
on local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, )] S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesi
on tal que:
a) tn es creciente y tn .
b) xn est
a entre xn1 y xn+1 .
c) xn x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definici
on anterior, demostrar que
tn+1 tn T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D

D(U ), q U , p q no singular y S secci
on local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la
orbita de q es cclica.
d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn est
a entre xn1
y xn+1 y xn p.
Demostraci
on. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cclica y Xq (t) =
Xq (t + nT ) para todo t R, n Z y T = t2 t1 . Ahora bien existe
n Z tal que
t = t3 + nT [t1 , t2 ],
y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) S, entonces t = t1 o t = t2 . Se sigue
as que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulaci
on de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t (t1 , t2 ), divide al plano en dos
338
Tema 5. Estabilidad
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
Figura 5.8.
1) Si existe r (t2 , t3 ), tal que Xq (r) A, entonces para que Xq (t)

entre en B, debe cortar a C, pero por una parte no puede atravesar a
Xq [(t1 , t2 )], ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y b (t1 , t2 ), entonces
podemos considerar el mnimo a que lo verifica, y para el Xq (a ) =
Xq (b ), para un > 0 suficientemente peque
no, siendo as que Xq (a
) A y Xq (b ) C. Y tampoco puede atravesar C por el segmento
x1 x2 , pues en ese punto, D tendra un sentido distinto que en x1 y x2 . Se
sigue as que Xq (t) debe estar en A para todo t r y si Sx1 x2 = S1 S2 ,
donde S1 y S2 son segmentos cerrados disjuntos, S1 B y con extremo
x1 y S2 A con extremo x2 , entonces x3 S2 y x2 esta entre x1 y x3 .
El resultado se sigue por inducci
on. Adem
as los xn tienen a lo sumo un
punto de acumulaci
on y p lo es.
2) Si existe r (t2 , t3 ) tal que Xq (r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) C S Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) Xq (t1 , t2 ) es no vaco, por tanto existen a
(t1 , t2 ) y a + T (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) S, para t1 + T (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q U y S una secci
on local de
D D(U ), entonces S q tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q U y D D(U ). Si Xq (0, )
est
a en un compacto y q contiene una
orbita cclica , entonces q = .
Adem
as o bien la
orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostraci
on. Supongamos que q es no vaco, como cerrado
no puede ser porque q es conexo, tendremos que existe xn q ,
tal que xn x .

eBendixson
339
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de

D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
en contra de lo supuesto. La u
ltima parte es consecuencia de (5.34),
pues si la
orbita de q es cclica, coincide con q = y si la orbita de q
no es cclica, entonces est
a en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una secci
on local de D pasando por z, entonces existe una
sucesi
on creciente tn , tal que Xq (tn ) z en forma ordenada por
el segmento S y
{Xq (tn )} = S Xq [0, ),
y el resultado se sigue, la aproximaci
on de Xq a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q U y
D D(U ), tales que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existen p q
y x p tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces q es una o
rbita cclica de D en K. Adem
as o la
orbita
de q es cclica, siendo q , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a q .
Demostraci
on. Como q es invariante, tendremos que Xp (R) q
y por ser cerrado p q .
Sea S una secci
on local de D pasando por x p , que existe pues
por hip
otesis Dx 6= 0. Entonces S q = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
tiene un punto y
x S p S q ,
y como Xp (t) q , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ) S q S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es
la
orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y q = .
340
Tema 5. Estabilidad
Ejemplo 5.38 Como una aplicaci

on de este resultado consideremos el
siguiente campo
D = [2y + x(2 x2 2y 2 )]
+ [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x
y
para el que hay

orbitas que entran en el compacto
K = {(x, y) : 1 x2 + 2y 2 4},
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x2 + 2y 2 ),
tenemos que
< D, H > = [2y + x(2 x2 2y 2 )]2x + [x + y(2 x2 2y 2 )]4y
= 2(x2 + 2y 2 )(2 x2 2y 2 ),
es positivo en los puntos x2 + 2y 2 = 1 lo cual significa que D sale de
esa elipse, mientras que es negativo en x2 + 2y 2 = 4, lo cual significa
que entra en la elipse. Adem
as es f
acil verificar que D no se anula en K,
por tanto el teorema de PoincareBendixson nos asegura que D tiene en
K una
orbita cclica, que es x2 + 2y 2 = 2 aunque esto no lo dice el
teorema.
Figura 5.9.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D D(U ) con singularidades aisladas y q U tal que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existe p q
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x q es Dx = 0, entonces q = {p} y Xq (t) p,
cuando t .
b) Si existe a q tal que Da 6= 0, entonces q = P C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = a
una uni
on de
orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj P , Xa (t) pi , cuando t y Xa (t) pj cuando
t .

eBendixson
341
Demostraci
on. Como q es compacto a lo sumo contiene un conjunto finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso contrario
tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la continuidad de D y no sera aislado. Por tanto q = P C, con C union
de
orbitas a de puntos no singulares.
a) En este caso q = P y por ser q conexo, tendramos que q =
{p}. Que Xq (t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna a de C existe x a con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), q es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p q , con Dp = 0.
Por tanto para toda a de C y todo x a es Dx = 0. Se sigue de
(a) que a es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es a ), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.11), pag. 1046, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene o
rbitas cclicas.
Demostraci
on. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes, (14.11), p
ag. 1046 llegamos a un absurdo, pues

Z
Z
Z
g
f
+
dx dy > 0,
0=
=
d =
x y
S
C
C
ya que C tiene interior no vaco.
342
5.12.
Tema 5. Estabilidad
Estabilidad de o
rbitas en el plano
Definici
on. Diremos que una
orbita cclica de D D(R2 ) es estable
si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R2 verifica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y para t 0
d[Xp (t), ] < .
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostraci
on.
Lema 5.41 Todo campo D D(R2 ) se anula en el interior de sus
orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D D(R2 ) y q R2 tal que Xq (0, ) este en un
compacto sin singularidades de D. Si q est
a en el interior A de la
orbita
cclica q (resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p, q ) < , entonces d[Xp (t), q ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a q .
Demostraci
on. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,
d(z, q ) > .
Supongamos que q A y sean x q , S una seccion local de D
pasando por x y tn la sucesi
on creciente de (5.26) tal que
{Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t tn ,
d[Xq (t), q ] < ,
y adem
as si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas
cerradas q y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z Kn
d(z, q ) < .
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
orbitas en el plano
343
se tiene que
{z A : d(z, q ) < } K {z A : d(z, q ) < },
y si p A y d(p, q ) < , tendremos que p K y Xp (t) se mantiene en
K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[Xp (t), q ] < ,
para t 0. Se sigue de (5.27) que p es una orbita cclica y del Lema
anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no est
a en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a
q. Ahora si p 6= q , llegamos a un absurdo, pues Xq tendra que cortar
a p para aproximarse a q . Por tanto p = q . Ademas Xq y Xp se
cortan con cualquier secci
on local alternadamente.
on necesaria y suficiente para que una
orbita cclica de D D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que Xq (t) , cuando t .
b) Existen
orbitas cclicas en A (resp. en B), tan pr
oximas a como
queramos.
Demostraci
on. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del
resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos
orbitas cclicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
pr
oxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni
orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p verificando d(p, ) < , se tiene d[Xp (t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que p es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto p = , y tenemos (a).
344
Tema 5. Estabilidad
5.13.
Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci
on y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.
Indicaci
on.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y consideremos los vectores independientes en el punto (t)
e1 = (1, 0, ax),
e2 = (0, 1, by),
e3 = (ax, by, 1),
donde e1 y e2 son tangentes a la superficie y e3 es perpendicular, para los que

g = (0, 0, 1) =
by
1
ax
e1
e2 +
e3
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
Entonces la velocidad de la bola es

0 (t) = (x0 , y 0 , axx0 + byy 0 ) = x0 e1 + y 0 e2 ,
y su aceleraci
on
00 (t) = x00 e1 + y 00 e2 + x0 e01 + y 0 e02 = x00 e1 + y 00 e2 + x0 (0, 0, ax0 ) + y 0 (0, 0, by 0 )
= x00 e1 + y 00 e2 (ax02 + by 02 )e
= (x00 +
(ax02 + by 02 )by
ax02 + by 02
(ax02 + by 02 )ax
)e1 + (y 00 +
)e2
e3 ,
2
2
2
2
2
2
2
2
1+a x +b y
1+a x +b y
1 + a2 x2 + b2 y 2
por tanto como las fuerzas que act

ua en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la superficie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
m 00 = me + F,
para F un vector perpendicular a la superficie, es decir m
ultiplo de e3 , por tanto
como las ei son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base ei ) iguales
x00 +
(ax02 + by 02 )ax
ax
=
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
y 00 +
(ax02 + by 02 )by
by
=
1 + a2 x2 + b2 y 2
1 + a2 x2 + b2 y 2
o lo que es lo mismo
x00 +
(1 + ax02 + by 02 )ax
= 0,
1 + a2 x2 + b2 y 2
y 00 +
(1 + ax02 + by 02 )by
= 0.
1 + a2 x2 + b2 y 2
y la linealizaci
on en el origen con velocidad 0 es
x00 + ax = 0,
y 00 + by = 0.
345
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Indicaci
on.- Consid
erese el conjunto, en los t
erminos de la definici
on,
Wp = {q Up : r > 0/ Xq (t) Vp , t r}.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
1
+ sen
.

Indicaci
on.- Demostrar que el campo tiene o
rbitas circulares de radio tan peque
no como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y s

olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Soluci
on.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
D=
n
X
f
,
x
i xi
i=1
por tanto por la regla de la cadena

Z
Z L
Z
=
< D(s) , T(s) > ds =
(f )0 (s)ds = f (b) f (a).
Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos

definir la funci
on f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
f
(x) = lm
t0
x1
t
R x1 +t
<
D,
x
>
ds
1
x
= lm 1
t0
t
R x1 +t
f1 (s, x2 , . . . , xn )ds
x
= lm 1
= f1 (x),
t0
t
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
346
Tema 5. Estabilidad
Soluci
on.- Nuestro campo es
D=z
(az + sen ) ,
si consideramos la energa `(, z) = z 2 /2 + 1 cos (donde la energa potencial la

tomamos nula en el punto mas bajo del p
endulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` 0 pues
D` = z sen (az + sen )v = az 2 0.
Ahora nuestro compacto
K = {(, z) : || , `(, z) k}
= {(, z) : || < , `(, z) k},
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y Xq (t) K para todo t 0. Ve
amoslo.
Sea
R = sup{r < : Xq (t) K, 0 t r},
entonces si R < , Xq (R) K y como
[` Xq ]0 = D` Xq 0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [` Xq ]0 (t) < 0, entonces
`[Xq (R)] < `(q) k,
y R no es m
aximo, pues Xq (R) est
a en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [` Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = az(t)2 ,
para Xq (t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z 0 = az sen ,
lo cual implica |(t)| = en [0, R], en contra de la definici
on de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna o
rbita de D en la que `
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la o

rbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Soluci
on.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyecci
on continua Xp : [0, T ) O y podemos
definir la biyecci
on continua : [0, T ) S1 , (t) = (cos(2t/T ), sen(2t/T )). Ahora
F = Xp1 : O S1 es una biyecci
on y es homeomorfismo.
(a)(c) Si existe un homeomorfismo G : O S1 , la
orbita es compacta y se
sigue de (2.28), p
ag. 109, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicaci
on continua
347
y sobre Xp : R O que si no es inyectiva, por (b) O es cclica. En caso contrario

tenemos que G Xp : R S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci
on estereogr
afica en S1 , desde G(p),
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} R y en definitiva una aplicaci
on biyectiva
y continua : R\{0} R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) (
o (, a] y (a, )) y por
ser biyecci
on existe t > 0 (
o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambi
en toma todos
los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o
rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las o
rbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o
de B a A.
Soluci
on.- Sea Dp =
plano
ai ix 6= 0 entonces basta tomar h =
ai xi y el hiper-
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) =
ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esP
la intersecci
on de este entorno con H.
Por u
ltimo si D =
fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) =
ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
Indicaci
on. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparam
etrico t de D conserva las
curvas integrales p de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R2 en
los que los t
erminos est
en definidos) (ver 2.41, p
ag. 116)
t [p (r)] = r [t (p)] = t (p) (r),
y como T (p) = p, para p en la
orbita cclica, tendremos que
T (Dp ) = DT (p) = Dp ,
T (Ep ) = T [p (t )0 ] = p (t )0 = Ep ,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la
orbita y un entorno de p en el que exista
una funci
on f tal que [D, f E] = 0, es decir Df = f g, por tanto restringi
endonos a
(t), f 0 = f g, que tiene soluci
on u
nica verificando f (0) = 1
f (t) f [(t)] = e
Rt
0
g[(s)] ds
348
Tema 5. Estabilidad
ahora si consideramos el grupo uniparam

etrico t de H = f E, como [D, H] = 0,
tendremos como antes que t p = t (p) , por lo tanto
t (Dp ) = Dt (p) ,
t (Ep ) = t Hp = H(t) = f (t)E(t) ,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funci
on f y el
campo H a lo largo de la
orbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f ((T )) en general no vale f ((0)), siendo (T ) = (0) = p). En definitiva se
tiene que T tiene dos autovalores 1 y f (T ).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definici

on de o
rbita que se aproxima
en espiral a una o
rbita cclica con perodo T , demostrar que
tn+1 tn T.
Soluci
on.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicaci
on diferenciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un n
umero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
Tenemos as que sn est
a acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un m
ultiplo de T , y r = 0
o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funci
on lineal que define S. Entonces la f
ormula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1
Z
F (t, z) = g(1) g(0) =
g 0 (s)ds = t
0
F
(st, z)ds = tH(t, z),
t
y llegamos a un absurdo, pues

xn = X(tn , q) S,
X(sn , xn ) = xn+1 S,
h[X(sn , xn )] h(xn )
0=
= H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn
5.14.
349

Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGrawHill, 1955.
Lefschetz, S.: Differential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Differential Equations. Stability and periodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro

Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inici
o sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conversaciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composici
on de asociaciones biologicas desde un punto de vista matem
atico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matem
atica de las fluctuaciones biol
ogicas que este autor desarrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
lecci
on de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las matem
aticas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al famoso cometa, Edmond Halley. Sus
mayores contribuciones matem
aticas las hizo en teora de n
umeros, en
mec
anica analtica y en mec
anica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar problemas de estabilidad en conexion con los puntos de
equilibrio de los sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de
Lagrange (5.11), p
ag. 313, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su
obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadr
atico, supuso err
oneamente que para potenciales
350
Tema 5. Estabilidad
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despreciables.
En 1838 Poisson trat
o en vano de corregir este error suponiendo que
cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos hist
oricos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directamente de la noci

on de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matem
atico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostraci

on de Dirichlet la que le inspir
o sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, b
asicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar
Poincare
sistem
aticamente las soluciones peri
odicas de ecuaciones diferenciales.
La noci
on de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrossman remitimos al lector a los libros
Nelson, E.: Topics in dynamics I, flows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Differential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de linealizaci

on diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,
II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
Por u
ltimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareci
o en el artculo
351
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de

Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Fin del Tema 5
352
Tema 5. Estabilidad
Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
353
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1.
Introducci
on
Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion

de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R3 una recta
x diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen curvas
C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
xC
Tx (C) = x ?
Las rectas x podemos definirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribuci
on) considerando por ejemplo un
campo tangente D D(R3 ), tal que
x =< Dx >,
de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1formas 1 , 2
o
(R3 ), tales que para cada x
x = {Dx Tx (R3 ) : 1x Dx = 2x Dx = 0},
355
356
Tema 6. Sistemas de Pfaff
en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de

curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direcci
on del vector Dx .
La contestaci
on a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas soluci
on ser
an
{u = cte, v = cte}.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto p R3
colocamos (diferenciablemente) un plano p .
Figura 6.1. Sistema de Pfaff
Bajo que condiciones existen superficies S, que recubran el espacio

y tales que para cada superficie S y para cada p S
Tp (S) = p ?
Como antes, los planos p podemos definirlos a traves de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando una 1forma (R3 ), tal que
para cada p
p = {Dp Tp (R3 ) : p Dp = 0},
o a traves de sus elementos (distribuci
on) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 D(R3 ), tales que
p =< D1p , D2p > .
D2p
D1p
wp= 0
(-F(p),-G(p),1)
(0,1,G(p))
(1,0,F(p))
Figura 6.2. Distribuci

on < D1p , D2p >= {p = 0}
357
6.1. Introducci
on
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como

una ecuaci
on diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea como un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G C (R3 )
y consideremos la 1forma
= dz F dx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig.6.2)
D1 =
+F ,
x
z
D2 =
+G ,
y
z
Queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y

D2 , es decir en las que i = 0.
Si f C (R2 ) es tal que su gr
afica S = {z = f (x, y)} es tangente en
cada punto suyo p al plano p = {p = 0}, entonces f es solucion del
sistema de ecuaciones en derivadas parciales
(6.1)
f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y
pues el vector tangente a S en p de componentes (1, 0, fx ), es de la forma

a1 D1p + a2 D2p a1 (1, 0, F ) + a2 (0, 1, G),
por lo que a2 = 0, a1 = 1 y fx = F , y por razones analogas fy = G.
Dicho de otro modo, en Tp (S) = p ,
= dz F dx Gdy
dp (z f (x, y)) = dz fx dx fy dy,
se anulan; por lo tanto en p las 1formas dz F dx Gdy y dz fx dx

fy dy son proporcionales, pues tienen el mismo n
ucleo Tp (S), y como
adem
as tienen la misma componente en dz, son iguales y por ser x, y, z
coordenadas, fx = F y fy = G.
p
(0,1,fy)
(1,0,fx)
z=f(x,y)
Figura 6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos.
358
Recprocamente si f es soluci
on del sistema, su grafica S = {z =
f (x, y)} es tangente a la distribuci
on, pues para la inclusion i : S , R3 ,
se tiene en S
= dz F dx Gdy = dz fx dx fy dy = d(z f (x, y)),
por lo que i = i (d(z f (x, y))) = 0.
As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de funciones f , tal que para cada (x, y, z) R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y s
olo si existen funciones f1 , f2 tales que
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce
o
esta u
ltima condici
on:

F
G
F
G
d =
dx dy +
dx dz +
dy dz
y
x
z
z

F
F
=
dx dy dz = 0
y
z
F
F
G
G
+G
=
+F
.
y
z
x
z
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos
terminos, restringidos a S, no son otra cosa que
2f
.
xy
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones
6.2.
6.2.1.
359
Sistemas de Pfaff y Distribuciones

Sistemas de Pfaff.
Definici
on. Sea V una variedad diferenciable (ver el apendice 6.10,
p
ag. 443). Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicacion
x V Px ,
tal que Px es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:
Para cada p V existe un entorno abierto Up , y 1 , . . . , r (Up ),
tales que 1x , . . . , rx es una base de Px , para todo x Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
como siempre supondremos, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definici
on. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V V el subm
odulo P(V ) de (V )
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m
odulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Un sistema de Pfaff {Px : x V} define por tanto un modulo P(V),

en el que implcitamente est
a el sistema de Pfaff, pues los Px los reconstruimos evaluando en cada x V las formas del modulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
m
odulos P(U ), o simplemente por P, m
as que por los subespacios Px
que define.
A continuaci
on demostramos que en el abierto de la definicion de
sistema de Pfaff, el m
odulo es libre.
360
Teorema 6.1 Sea {Px }xV un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto

y 1 , . . . , r (U ), tales que en cada punto x U , 1x , . . . , rx es una
base de Px , entonces
P(U ) =< 1 , . . . , r >,
es decir
P(U )
= f1 1 + + fr r ,
con f1 , . . . , fr C (U ). Adem
as para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
Demostraci
on. La inclusi
on es obvia,
Pr veamos . Sea
P(U ), entonces para cada x U , x =
i=1 fi (x)ix , y basta demostrar que las fi son localmente diferenciables. Como 1x , . . . , rx son
independientes, podemos extenderlas a una base 1x , . . . , nx de Tx (V).
Consideremos r+1 , . . . , n (V), tales que en x definan respectivamente las ix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que 1 , . . . , n sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (j ) = ij . Entonces
fi = Ti () C (Ux ).
Por u
ltimo observemos que
P(Ux ) < r+1 , . . . , n >= (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que caracterizan el que un haz de subm
odulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.
6.2.2.
Distribuciones.
Definici
on. Llamaremos distribuci
on en V a una aplicacion
x V x ,
donde x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:
Para cada p V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk D(U ), tales
que para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones
361
Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que

dim(x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribuci
on.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R2 \{0} consideremos la recta p que
pasa por p y su direcci
on es la de la bisectriz del a
ngulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribuci
on.
Definici
on. Diremos que un subm
odulo de D(V) es involutivo si para
D1 , D2 se tiene que [D1 , D2 ] .
Definici
on. Dada una distribuci
on x en V, definimos para cada abierto
V el subm
odulo de D(V )
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
Ejercicio 6.2.3 Sea x una distribuci
on en V de rango k, con subm
odulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
x = {Dx Tx (V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk D(U ), son como en la definici
on tales que
para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x , entonces
(U ) =< D1 , . . . , Dk >,
y para cada x V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que (Ux ) es
sumando directo de D(Ux ).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U ) tambien es involutivo.
Hemos visto que una distribuci

on x en V define un modulo (V),
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del m
odulo (U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribuci
on por = (U ), m
as que por los subespacios
x .
Definici
on. Dado un subm
odulo S de un m
odulo M, llamamos incidente de S al subm
odulo del dual de M
S 0 = { M : (S) = 0}.
362
Nota 6.3 Por definici

on el m
odulo dual de los campos son las 1formas
D = y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo can
onico
D ,
D D,
D()
= D,
pues tiene inversa que hace corresponder a cada T el u

nico campo
D tal que para toda , D = T (). Observemos que tal campo existe
y est
a definido de forma u
nica por el campo de vectores Dx , tales que
para toda x , x Dx = Tx (x ) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribucion
y el incidente de una distribuci
on es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribuci
on libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposici
on 6.5 Se verifican los siguientes apartados:
1) x es una distribuci
on de rango k en V si y s
olo si Px = 0x es un
sistema de Pfaff de rango n k en V.
2) Si para cada abierto V los m
odulos que definen x y Px = 0x son
(V ) y P(V ), entonces (V )0 = P(V ) y P(V )0 = (V ).
3) En los terminos anteriores, P(V )00 = P(V ) y (V )00 = (V ).
Demostraci
on. (2)
(V )0 (V )
D (V ),
(V )
x V, Dx x ,
(V )
x V,
D = 0
0x
x Dx = 0
= Px
P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
6.3. El sistema caracterstico
6.3.
363
El sistema caracterstico
Teorema 6.6 Si P es un subm

odulo de , entonces
D[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.
es un subm
odulo de D involutivo.
Demostraci
on. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es
m
odulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 D[P] y sea P,
entonces
[D1 , D2 ]L = D1L (D2L ) D2L (D1L ) P
[D1 , D2 ] = D1 (D2 ) D1L (D2 ) = 0,
pues D1L P, por lo tanto [D1 , D2 ] D[P].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C (V),
(f D)L = f (DL ) + (D)df.
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfaff
P que es subm
odulo de , al subm
odulo involutivo D[P] de D del
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
= zdx + dy,
= xdx + ydy + zdz.
Nota 6.7 En general D[P] no es una distribucion, aunque P sea un

sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1forma de R3
= h(y)dx + dz,
donde h es una funci
on que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterstico en
R A R es nulo y sin embargo no lo es en R C R, que esta generado
por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
364
Proposici
on 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y = P 0 su distribuci
on
asociada, entonces:
i) Para cada campo D D,
DL P P
DL
ii) es involutiva si y s
olo si = D[P].
Demostraci
on. i) Consideremos E y P, entonces
DL ()E = D(E) (DL E) = (DL E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.
Por (i) ya que
D[P] = {D : DL }.
A continuaci
on caracterizamos el primer apartado del resultado anterior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E su dual y S, S 0 E subespacios
rdimensionales. Entonces
S = S0
r [S] = r [S 0 ].
Demostraci
on. Sea 1 , . . . , r una base de S y extendamosla
a una base 1 , . . . , n de E , entonces r [S] =< 1 r > y
S
1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.
Teorema 6.10 Sea D D(V) un campo no singular con grupo uniparametrico : WD V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P P, es decir DL P para toda P, si y s
olo si para cada
(t, x) WD se tiene t [P (t,x) ] = Px .
Demostraci
on. Hay que demostrar que para cada P y
x V, (DL )x Px . Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
t (t,x) x
Px ,
t0
t
(DL )x = lm
6.3. El sistema caracterstico
365
ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, Px ,

el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x V
existe un entorno en el que P es libre generado por una 1 . Ahora
en ese entorno tendremos por la hip
otesis que DL 1 = g1 , y de esto se
sigue que para cada x V existe un entorno Ux y una (Ux ) tal
que para cada p Ux p genera Pp y en Ux DL = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para = f 1
0 = DL = (Df )1 + f (DL 1 ) = [Df + f g]1 ,
y tal f debe satisfacer Df = f g, la cual existe en un entorno Ux de
x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificacion local de campos no
singulares.
Ahora bien DL = 0 en Ux implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p Ux , t (p ) = x . De donde se sigue que para estos t se
tiene que t [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y t es un isomorfismo. En
definitiva para cada x V existe un > 0, tal que para cada t (, ),
t [P (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t I(x) : t [P (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un > 0, tal
que para r (, )
r [P (r,y) ] = Py
t+r
[P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],
y si t A, t [P (t,x) ] = Px , por tanto t + r A y A es abierto y si

t Ac , t [P (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r Ac y Ac es abierto. Ahora por
conexi
on I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de r []
X
r [P] = {
1 r : i P},
el cual satisface, por la hip
otesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (r [P]) r [P].
Consideremos ahora para cada x V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por 1 , . . . , r , por tanto en el que r [P(U )] esta generado por 1 r . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos como en (a) un m
ultiplo
= f 1 r r [P(U )],
366
y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
y por (6.9), t (P (t,x) ) = Px , que es lo que queramos.
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uniparametrico y una distribuci
on (ver Fig.6.4)
DL
t x = (t,x) ,
(t, x) WD .
Definici
on. Diremos que una subvariedad S V es tangente a una
distribuci
on si para cada x S, Tx (S) x 1 o equivalentemente
(demuestrelo el lector), para la inclusi
on i : S , V
i = 0,
P = 0 .
Figura 6.4. Interpretaci

on geom
etrica de DL
Figura 6.5. Interpretaci

on geom
etrica de D y DL
1 Realmente
hay que entender i [Tx (S)] x , para la inclusi

on i : S , V.

on
6.4.
6.4.1.
367
El Teorema de la Proyecci
on
Campos tangentes verticales
Definici
on diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si F Dx = 0, para todo x V .
Denotaremos con DF el m
odulo de los campos verticales por F , es decir
para cada abierto V V,
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamaremos el haz de campos verticales por F .
Proposici
on 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V U diferenciable y D D(V) con grupo uniparametrico local X : WD V.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f F [C (U)].
(ii) F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) WD .
Adem
as se tiene que si D DF y (U), entonces DL (F ) = 0.
Demostraci
on. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo u
ltimo se
sigue del segundo apartado, pues localmente
toda
unoforma
P
P es en un
abierto coordenado (U ; ui ), de la forma
gi dui y F =
fi dvi , para
fi , vi F [C (U )], que son integrales primeras de D, por tanto
X
DL (F ) = DL (
fi dvi ) = 0.
6.4.2.
Proyecciones regulares
Definici
on. Diremos que una aplicaci
on diferenciable : V U es una
proyecci
on regular en x V si se verifican cualquiera de las condiciones
equivalentes:
(i) : Tx (V) T(x) (U), es sobre
(ii) : T(x)
(U) Tx (V) es inyectiva.
368
(iii) Existen entornos coordenados (Vx , vj ) de x y (Uy , ui ) de y =

(x), tales que si p Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), (p) tiene coordenadas (x1 , . . . , xm ), es decir ui = vi , para i = 1, . . . , m.
(iv) Existe una secci
on local : Uy V, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyecci
on regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si : V U es una proyecci
on regular, entonces para
cada x V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que
D (Vx ) =<
vm+1
,...,
>
vn
Demostraci
on. Se sigue del apartado (iii) anterior.
Lema 6.13 Sea : V U una proyecci
on regular y P 0 un sistema de
0
Pfaff de rango r en U, entonces Px = [P(x)
], para cada x V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Adem
as dado un abierto V V,
(V ) = U y (U ), se tiene que P(V ) si y s
olo si P 0 (U ).
Demostraci
on. Sea x V, y = (x) y Uy U un entorno abierto de
y para el que existen 1 , . . . , r (Uy ) base de P 0 (Uy ). Entonces para
Vx = 1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se tiene que para cada z Vx los
iz son base de Pz , pues la aplicaci

on : T(z)
(U) Tz (V) es inyectiva.
Sea (U ), entonces
P(V )
x V, ( )x Px
0
x V, (x) P(x)
0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de .

Definici
on. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos P = (P 0 ).
A continuaci
on caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son proyectables.
Teorema de la proyecci
on (Necesidad) 6.14 Si el sistema P es proyectable por , entonces en todo abierto, D D[P].

on
369
Figura 6.6. Sistema de Pfaff proyectable
Demostraci
on. Si D D y P, queremos demostrar que D =
L
0 y D P. Sea x V, y = (x), 1 , . . . , r una base de P 0 (Uy ), para
Uy entorno abierto de y y i = i la base
P correspondiente de P(Vx ),
para Vx = 1 (Uy ), entonces como =
fi i y Dx = 0, tendremos
por el Lema anterior que DL i = DL i = 0 y que D D[P], pues
x Dx =
DL =
r
X
fi (x)ix (Dx ) =
i=1
r
X
r
X
i=1
i=1
r
X
fi (x)iy ( Dx ) = 0,
i=1
(Dfi )i +
fi DL i =
r
X
(Dfi )i P.
i=1
Figura 6.7. < D >= D D[P]
El recproco de (6.14) s
olo es cierto localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la proyecci
on (x, y, z) (x, y), de una
distribuci
on de planos < D, E >, que sea constante en cada fibra conexa,
en un abierto de R3 que tenga dos componentes conexas en alguna fibra
(ver Fig.(6.7)). Si la distribuci
on no se proyecta en la misma recta en
cada componente, el sistema de Pfaff no es proyectable, sin embargo los
campos verticales est
an en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c
ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V (1, 1) (1, 1) Rn ,
370
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),

entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien est
an en V . Adem
as supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v1 , . . . , vm ) : V U = (1, 1)m Rm ,
y la secci
on suya
: U V,
q = (x1 , . . . , xm ) (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,
vi [ (q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si Px = 0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para
cada z (U ),
,...,
z ,
vm+1
vn
entonces Pq0 = [P (q) ], para q U define un sistema de Pfaff libre en
U.
Figura 6.8.
Demostraci
on. Consideremos que P =< 1 , . . . , r > y veamos
que i = i son independientes en todo punto q U y por tanto que
definen un sistema de Pfaff P 0 =< 1 , . . . , r > en U .
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
" r
#
r
r
X
X
X
0=
ai iq =
ai iz =
ai iz ,
i=1
i=1
i=1
ahora bien como vj z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz (vj ) = 0, por lo que existen constantes j para las que
(6.2)
r
X
i=1
ai iz =
m
X
j=1
j dz vj ,

on
371
por tanto
m
m
X
X
0 =
j d z vj =
j dq xj
j=1
1 = = m = 0,
j=1
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las iz que las ai = 0, por

tanto las iq son independientes.
Teorema de la Proyecci
on (Suficiencia) 6.16 Si D D[P] en todo
abierto, entonces localmente P es proyectable por .
Demostraci
on. Si P =< 1 , . . . , r >, como por hipotesis tenemos
que para = P 0
(6.3)
<
vm+1
,...,
>= D D[P]
vn
se sigue del lema anterior que P 0 =< 1 , . . . , r > es un sistema de

Pfaff en U .
Figura 6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00
Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,

P =< 1 , . . . , r >,
P 00 = (P 0 ) =< [ 1 ], . . . , [ r ] >,
adem
as por construcci
on P 00 es proyectable por y por la parte del
teorema demostrada (necesidad), D D[P 00 ], por tanto
(6.4)
,...,
D[P 00 ].
vm+1
vn
Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para

cada x V , Px = Px00 . Sea x V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).
372
Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id
Dz = ( Ez ) Ez
(por la inclusi
on (6.3))
(Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,
por tanto ( iz ) = iz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y

P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las vi (para m + 1 i n) pasando por q, pues
(por (6.3) y (6.4))
L
[P] P ,
vi
L 00
[P ] P 00
vi
y por (6.10), si t es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,

t [P (t,q) ] = Pq = Pq00 = t [P00(t,q) ] y P (t,q) = P00(t,q) ya que t es isomorfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la vm+2 , etc., llegaramos en definitiva al
punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendr
a la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyecci
on sea necesario conocer de antemano la proyecci
on. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y c
omo puede construirse de hecho la
proyecci
on, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por la
unoforma = dx+ydy+xdz+zdu y proyectese a la mnima dimensi
on.
Caractericemos en primer lugar los campos
D = f1
+ f2
+ f3
+ f4 ,
x
y
z
u
373

on
que est
an en su sistema caracterstico D[P].
D = 0
DL = f
0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4

f
=
D

f y = DL
y

f
x
=
D

f z = DL
u
lo cual implica
f3 = f,
0 = f y,
f1 f4 = f x,
f3 = f z.
y por tanto D[P] es una distribuci

on generada por
D=
z+1
+
.
x
y y u
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente independientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo
u1 = x u ,
u2 = z ,
u3 = x(1 + z) +
y2
,
2
y por tanto
du1 = dx du ,
du2 = dz ,
du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.
Si ahora consideramos la proyecci

on regular = (u1 , u2 , u3 ), tendremos que
D =< D > D[P],
y por tanto el teorema de la proyecci
on nos asegura que P es proyectable
por , es decir que se expresa como combinacion de du1 , du2 y du3 y
si es
= g1 du1 + g2 du2 + g3 du3
= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz g1 du,
374
tendremos que g3 = 1, g1 = z = u2 y g2 = 0 y por tanto

= u2 du1 + du3 .
Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangentes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimensionales.
Proposici
on 6.18 Sean 1 : V U y 2 : U W proyecciones regulares,
= 2 1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = 1 P 0 se
tiene que
D D[P] D2 D[P 0 ].
Demostraci
on. Sea E D2 y D D(V ) tal que 1 lleve D en E,
entonces D = 2 [1 D] = 0, por tanto
D D
D D[P]
P 0 , (1 )D = 0 ,
P 0 , E = 0 ,
1 (E L ) P
P 0 , E = 0 ,
EL P 0
E D[P 0 ],
DL (1 ) P
lo cual se sigue de la proposici

on (6.11) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que
F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T )
D DF
DL (F T ) = 0.
Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P = P 0 es proyectable y < D >= D[P],

D[P 0 ] = {0}.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius
6.5.
375
El Teorema de Frobenius
En esta lecci
on caracterizaremos el hecho de que una distribucion
de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostraci
on como consecuencia directa
del Teorema de la Proyecci
on, con lo que se pone de manifiesto que
este u
ltimo es el resultado m
as b
asico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la lecci
on dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfaff y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al final del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyecci
on, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definici
on. Diremos que una distribuci
on en V de rango r es totalmente integrable si para cada x V existe un entorno abierto c
ubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que
(Vx ) =<
,...,
>,
v1
vr
en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del

entorno)
S = {x V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},
son tangentes a la distribuci
on, es decir para cada z S
Tz (S) = z .
Definici
on. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es totalmente integrable si para cada x V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk C (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .
Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la soluci
on a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por
{v1 = cte, . . . , vk = cte}.
376
Proposici
on 6.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s
olo
si = P 0 es totalmente integrable.
Demostraci
on. H
Lema 6.20 Sea P = (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:
P
es tot. integrable
=P
es involutivo
P0
es tot. integrable
= P 00
es involutivo.
Demostraci
on. La primera implicaci
on es trivial. Veamos la segunda, en primer lugar si E 0 , localmente existe D D tal que D = E
y se tiene que D , pues si i generan P 0 , i = i generan P y
i D = i D = i E = 0. Por tanto si E1 , E2 0 y D1 , D2 D, son
tales que Di = Ei , entonces D1 , D2 y
[D1 , D2 ]
i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .
Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribuci

on es totalmente integrable si y s
olo si es involutiva.
Demostraci
on. Es un simple ejercicio.
Lo haremos por inducci
on sobre r. Para r = 1 es el Teorema del
flujo (2.25), p
ag. 106. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r 1.
Sea x V y consideremos un campo D , no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un
entorno abierto Vx de x en V, tales que D = vn , y consideremos
la proyecci
on = (v1 , . . . , vn1 ) y U = (Vx ), para la que se tiene por
(6.8), p
ag. 364, y ser involutiva
D =<
> = D[P],
vn
donde P = 0 es un sistema de Pfaff de rango k = n r. Se sigue del

teorema de la proyecci
on encogiendo Vx y U = (Vx ) si es necesario,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que 0 = P 00 es una distribucion involutiva
377
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis

de inducci
on 0 es totalmente integrable, ahora por el Lema
P0
es tot. int.
es tot. int.
es tot. int.
Teorema 6.22 Una distribuci

on en V es totalmente integrable si y
s
olo si para cada x V existe una subvariedad conexa S tal que x S y
|S = 0, para toda P = 0 ,
o equivalentemente, Tz (S) = z , para
cada z S. Adem
as S es localmente u
nica en el sentido de que existe
un entorno abierto de x, Vx V, tal que si S 0 Vx es otra, es conexa y
S S 0 6= , entonces S 0 S.
Demostraci
on. Si es totalmente integrable, entonces para cada
x V la franja que lo contiene
{z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente integrable
o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 , entonces [D1 , D2 ] , para lo cual basta demostrar que
para cada x V, [D1 , D2 ]x x .
Por hip
otesis existe una subvariedad S tal que x S y para la inclusi
on i : S , V, i [Tz (S)] = z , para cada z S. Pero entonces existen
u
nicos E1z , E2z Tz (S), tales que i E1z = D1z e i E2z = D2z y se
demuestra f
acilmente que E1 , E2 D(S), pues cada funcion g Cz (S)
localmente es g = i f , para f Cz (V) y
Eiz g = Eiz (i f ) = Diz f,
por lo que Ei g = i (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] D(S)
y por tanto
[D1 , D2 ]x = i [E1 , E2 ]x i [Tx (S)] = x .
Por u
ltimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x V el abierto Vx de la definici
on. Veamos que la subvariedad
S = {z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z S 0
Tz (S 0 ) = z =<
,...,
>,
v1 z
vr z
378
y por tanto para la inmersi

on i : S 0 , V,
d(i vr+1 ) = = d(i vn ) = 0,
por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y
como existe un p S S 0 , tendremos que S 0 S.
Definici
on. Llamaremos variedad integral de una distribucion de V,
a toda subvariedad inmersa conexa S V, por tanto tal que
i : S , V,
es una inmersi
on, tal que para cada x S
Tx (S) = x ,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del
entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Definici
on. Llamaremos variedad integral m
axima de una distribucion
a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg
un punto com
un con ella.
La raz
on de considerar variedades integrales como subvariedades inmersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.80) del Apendice de variedades diferenciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.24 Sea una distribuci
on involutiva, entonces por cada punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral m
axima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en
V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x V existe un entorno Vx y generadores 1 , . . . , r de
P(Vx ) para los que
di 1 r = 0,
i = 1, . . . , r.
379
iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d =
i i .
Demostraci
on. (i) (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas locales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
1 , . . . , r pueda extenderse a una base 1 , . . . , n de (Vx ). Si
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
=
r
X
fi i
d =
i=1
r
X
(dfi i + fi di ).
i=1
Ahora bien como

di =
n1
X
fijk j k =
r
X
fijk j k +
j=1
j=1
j<kn
j<kn
fijk j k ,
r+1j<kn
para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es

cierto pues el sumando de la u
ltima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hip
otesis que para i = 1, . . . , r
X
0 = di 1 r =
fijk j k 1 r ,
r+1j<kn
ser
a fijk = 0 para r + 1 j < k y existen i tales que
d =
r
X
i i .
i=1
(iii) (i).- Para = P 0 basta demostrar, por el Teorema de

Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda P, y
queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) DL (E) = DL (E)
= iD d(E) d(iD )E = d(E, D),
380
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente

X
d =
i i ,
con las i P y el resultado se sigue.
Por u
ltimo daremos una tercera versi
on del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y),
zy = g(x, y),
para que tenga soluci

on z es obviamente necesario que fy = gx . El teorema asegura que esta condici
on tambien es suficiente.
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U Rn y V Rm abiertos, y
Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U V Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) U V existe un abierto
U0 U , entorno de x0 y una u
nica aplicaci
on y : U0 V verificando
las ecuaciones
y(x0 ) = y0 ,
y
(x) = Fi (x, y(x)),
xi
(en forma vectorial)
si y s
olo si en U V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
j = 1, . . . , m
m
fij X fij
fkj X fkj
+
fkr =
+
fir .
xk r=1 yr
xi
yr
r=1
Demostraci
on. Es obvio derivando pues
(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condici
on del enunciado equivale a que
m
[Dk , Di ]yj = 0,
para
Di =
+
fij
,
xi j=1
yj
lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la distribuci

on generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1formas
j = dyj
n
X
i=1
fij dxi ,
para j = 1, . . . , m
381
por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por

cada punto de U V P
(localmente u
nicas), en las que las xi son coorden
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad soluci
on en las coordenadas (xi ).
Corolario 6.27 Sean U Rn , V Rm y W Rnm abiertos y, para
i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
fijk , hr : U V W R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones hr , diferenciablemente
independientes. Entonces para cada (x0 , y0 , z0 ) S = {hr (x, y, z) =
0} U V W , existe un abierto U0 U , entorno de x0 y una u
nica
funci
on y = (yi ) : U0 V verificando las ecuaciones
y(x0 ) = y0 ,
(yxj (x0 )) = z0 ,
hr (x, y(x), yxj (x)) = 0,
yi
(x) = fijk (x, y(x), yx1 (x), . . . , yxn (x))),
xj xk
si y s
olo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
m
X
hr
+
xj
i=1
fijk = fikj ,
X hr
hr
zri +
fpqj = 0,
yi
zpq
p,q
X fijl
filk X filk
+
zrj +
fpqj =
xj
yr
zpq
p,q
r=1
m
X filj
filj X filj
=
+
zrk +
fpqk ,
xk
yr
zpq
p,q
r=1
Demostraci
on. Si existe soluci
on la primera es obvia, la segunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
hr y fijk en los puntos (x, y(x), yx (x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(filk (x, y(x), yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x, y(x), yx (x)))xk .
La primera condici
on del enunciado equivale a que en los puntos
de la subvariedad S, [Dk , Dj ]yi = 0, para los n campos
Dk = xk +
m
X
r=1
zrk yr +
X
p,q
fpqk zpq ,
382
la segunda condici
on nos dice que en S, los campos Dk son tangentes
a S, pues Dj hr = 0; y la tercera que [Dk , Dj ]zpq = 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [Dk , Dj ]xl = 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos Di , es involutiva en S. Ahora por el Teorema de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tanto tiene una subvariedad tangente ndimensional u
nica por cada punto
(x0 , y0 , z0 ). Adem
as esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ), pues
por la proyecci
on = (xi ) a U , Dj = xj y es difeomorfismo. Ahora basta considerar en S0 las yi = yi (x), pues como en esta subvariedad
zij = Dj yi = Dj yi (x) = xj yi , tendremos que
fijk = Dk zij = Dk (xj yi ) =
2 yi
.
xk xj
Hay una generalizaci

on obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu,
b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu,
c) xydz + zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los campos

(i)
,
x
y
+z ,
x
z
(ii) y
x ,
x
y
+y
+z
x
y
z
Tiene superficies tangentes?. De ser as encontrarlas.

Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3
3 = dx dy dz ,
definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u

nico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa perpendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
383
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen soluci

on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
)

2x3
+ x+y
,
zx = 3z
zx = x2 y,
x
2x3
zy = yz ,
zy = x+y
,
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci
on de R4 generada
por los campos
z
,
x
u
y ,
y
u
xz
+ xz
zy
+x .
x
y
z
u
Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R3 {0} el plano p

tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que p es una distribuci
on
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (1, 0, 0).
Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p
R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci
on totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos
el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funci
on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci
on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies soluci
on (ver el ejercicio (7.10.2), p
ag. 536).
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la
familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<
>, cuyo sistema caracterstico D[P] tiene un campo D, es totalmente integrable.
384
6.5.1.
M
etodo de Natani.
Veamos ahora un metodo para resolver un sistema de Pfaff en R3 ,

generado por una 1forma
= P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para ello dos ecuaciones diferenciales
en el plano:
Figura 6.10.
Restrinjamos a cada plano y = cte y resolvamos la ecuacion diferencial correspondiente

P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera ser
a para cada y una funcion y (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son y (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
superficie soluci
on S de y cada c R la curva
S {y = c} = {(x, c, z) : c (x, z) = ks (c)},
donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al
y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : (x, y, z) = ks (y)},
para (x, y, z) = y (x, z).
Figura 6.11.
385
Ahora bien tenemos que encontrar el valor ks (y) y esto lo hacemos

restringiendo a un plano z = cte, por ejemplo z = 1 y resolviendo la
ecuaci
on diferencial
P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0,
cuya integral primera ser
a una funci
on h(x, y). Entonces como
S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuaciones, obteniendo una relaci
on
ks (y) = G(as , y).
En definitiva, para cada a R tenemos una superficie de ecuacion
(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras superficies est
an entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuaci
on, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma
= x2 ydx +
z
dy dz,
y
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,
386
6.5.2.
1formas homog
eneas.
Llamamos as a las 1formas

= P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funciones f tales que
n f (x, y, z) = f (x, y, z),
entonces la condici
on de que genere un sistema de Pfaff totalmente integrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias
H=x
+y
+z ,
x
y
z
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por

tanto
H L = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1),
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,
nuestra 1forma se simplifica (pues en el H = u

); como x = u1 eu3 ,
3
u3
u3
y = u2 e , z = e

du1 +
du2 +
du3
=
u1
u2
u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff est
a generado por
= f du1 +gdu2 +du3 =
P
Q
du1 +
du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R
P u1 + Qu2 + R
para las funciones

P
P (u1 , u2 , 1)
=
P u1 + Qu2 + R
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q
Q(u1 , u2 , 1)
g=
=
P u1 + Qu2 + R
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
f=
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura
387
y como d = (gu1 fu2 )du1 du2 , el sistema es totalmente integrable sii

d = 0
gu1 = fu2
d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funci

on h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues = d(h + u3 ).
= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
P
Ejercicio
6.5.14 Demostrar que si =
fi dxi (R3 ) es homogenea y
P
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
6.6.
6.6.1.
Aplicaci
Funciones especiales del fibrado tangente.
Sea V una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su

fibrado tangente, es decir el conjunto
T (V) = {Dp Tp (V) : p V},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicacion
: T (V) V,
(Dp ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el

abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p),
zi (Dp ) = Dp xi ,
para cada Dp 1 (U ), las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
388
En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de funciones, por una parte las funciones f C (V) subidas, que aunque
rigurosamente son (f ), las denotaremos igual,
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las definidas por cada 1forma (V), del modo
(Dp ) = p Dp ,
las cuales, si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las
correspondientes (xi , zi ) en el abierto 1 (V ), del fibrado tangente, las
funciones f tienen la misma expresi
on, mientras
P que las 1formas definen
funciones lineales en fibras, ya que si =
fi dxi , como funcion en el
fibrado es
X
=
fi (x1 , . . . , xn )zi ,
i.
en particular las zi = dx
6.6.2.
Variedad con conexi

on. Distribuci
on asociada.
Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la

lecci
on 3.8.4, p
ag. 186). Entonces para cada campo D D(U ) definido
en un abierto U de la variedad y cada 1forma (U ), D es la
1forma
D (E) = D(E) (D E).
En estos terminos tenemos.
Proposici
on 6.28 Cada campo D D(U ), define can
onicamente un u
nico campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ) y para cada 1forma (U ), entendida
como funci
on en el fibrado
D f = Df,
D (
) = D ,
(por tanto D = D).

Demostraci
on. De existir, veamos quien es en el abierto del fibrado
con coordenadas (xi , zi ), correspondientes a unas coordenadas xi en la
variedad. Tendra que ser
k = Dxk ,
Dx
k = D (dxk ).
Dz
389
6.6. Aplicaci
= P(Dx
i )xi + P(Dz
i )zi satisface las dos
Veamos que tal campo D
propiedades:
= Df , pues fz = 0 y Dx
i = Dxi ; y para
Para cada f de abajo Df
i
P
cada 1forma =
gi dxi , D(
) = D , ya que
X
X
X
i+
i
D(
gi zi ) =
zi Dg
gi Dz
X
X
X
D (
gi dxi ) =
(Dgi )dxi +
gi D dxi .
Por u
ltimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coordenadas yi y el correspondiente (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces para cada
i = Eyi , Ez
0 = E dyi y si
campo E, el campo correspondiente Ey
i
= E,
pues
D = E, D
i = Eyi = Dyi = Dy
i,
Ey
Se tiene trivialmente que
X
D=
fi Di
i0 = D dyi = Dz
i0 .
Ez
D =
fi Di ,
fi
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

D=
fi
xi
D =

,
xi
ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es kij , pues

dxk
xi
=
[dxk
xj
xi
] dxk
xj

xi xj
!
= kij ,
por tanto
n
X

zj kij
.
xi
xi
zk
j,k=1
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E D(V), tendremos dos significados para
D E E D [D, E] ,
390
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
y otra como el campo tangente en el fibrado tangente
[D , E ] [D, E] ,
el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1forma , entendida como funci
on en el fibrado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
Proposici
on 6.29 Dados D, E, F D(V) y (V)
(R(D, E, F )) = R(D, E, )F.
Demostraci
on. Derivando la funci
on E(F ) = E (F )+(E F ),
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),
y restando tenemos
[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
pero por la f
ormula del principio
[D, E](F )) = [D, E] (F ) + ([D, E] F ).
Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E
D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
Demostraci
on. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorfismo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el fibrado
[D , E ] [D, E] = 0.
6.6. Aplicaci
391
Distribuci
on asociada a una conexi
on
La colecci
on de todos los campos subidos generan en el fibrado tangente una distribuci
on que denotaremos , es decir para cada p T (V)
y x = (p), definimos
p = {Dp : D D(U ), U abierto entorno de x}.
que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto
T (U )
(T (U )) =<

,...,
>.
x1
xn
y en terminos del sistema de Pfaff asociado

P(T (U )) =< 1 , . . . , n >,
para las 1formas incidentes
(6.5)
k =
n
n X
X
zj kij )dxi + dzk .
(
i=1 j=1
Definici
on. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cualquier otro E, E D = 0.
Diremos que una conexi
on es plana si todo punto x V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .
Proposici
on 6.31 Dado un abierto U V, un campo tangente D
D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x U } es tangente a .
Demostraci
on. Para cada x U consideremos
un entorno abierto
P
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en el D = fi xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente
sD (U ) T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},
392
ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n

0 = x
i D =
n
X
fkxi xk +
k=1
fj x
i xj
j=1
k=1
n
X
n
X
n
n
n
n X
X
X
X
fj kij )xk ,
(fkxi +
fj kij )xk =
(
fkxi xk +
k=1 j=1
k=1
j=1
Pn
es decir que para i, k = 1, . . . , n, fkxi + j=1 fj kij = 0, y esto equivale

a que la subvariedad sea tangente a , pues en ella zk = fk (x) y por
(6.5), p
ag. 391,
i k =
n
n
X
X
(fkxi +
fj kij )dxi = 0.
i=1
j=1
Teorema 6.32 Para una conexi

on en V son equivalentes:
i) La conexi
on es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribuci
on en el fibrado tangente es totalmente integrable.
Demostraci
on. (i)(ii) Si la conexi
on es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos,
por tanto
i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 R = 0.
(ii)(iii) Por (6.30) tenemos que para cualesquiera campos D, E
D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
por tanto es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) es
totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribuci
on es totalmente integrable, existe una
subvariedad soluci
on S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en
ella : S V es difeomorfismo local, pues : Ty (S) = y Tx (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que E = E y ambos son de dimension
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de x
y un difeomorfismo : U V T (V) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D D(U ),
Dp = (p) S, que en x define Dx y (U ) es una subvariedad tangente
y por la proposici
on (6.31), D es paralelo.
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
6.7.
393
Aplicaci
on: Termodin
amica
Definici
on. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva diferenciable a trozos, a toda aplicaci
on continua
X: I R V
para I = [a, b]
o I = R, diferenciable salvo en un n
umero finito de puntos
a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicaci
on diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <
ti+1 < bi . Denotaremos con T = X t

.
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I V y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definici
on. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
de , entre los instantes r y s, a
Z s
Z s
Z s
=
X =
[T X] dt,
r
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para

r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusi
on por
Z
.
Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una
1forma exacta es cero.
Definici
on. Diremos que una variedad diferenciable V de dimension
n, con dos 1formas Q y W y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodin
amico si se verifican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
394
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizaremos en la exposici
on:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funci
on temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformaci
on termodin
amica.
En 1843 el fsico brit
anico J.Joule (18181889) determino que el
trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se necesitan 4, 18J (Julios) de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo
de agua, es decir para obtener 1 cal (una calora) de energa termica. El
experimento que realiz
o consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en un eje fijo que al girar mova unas paletas que a su vez
agitaban el agua de un recipiente, que debido a esa friccion se calentaba.
El trabajo realizado por el cuerpo en su descenso se converta en calor
absorbido por el agua. De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y comparables, en las que se puede transformar la
energa de un sistema.
Definici
on. Dada una transformaci
on termodinamica X en V, y dos
estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformaci
on entre los instantes r y s, respectivamente a
Z
Z
Q ,
W .
r
Si X es un ciclo, llamaremos
R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
R
respectivamente a Q e W .
R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definici
on. Dada una transformaci
on termodinamica X, diremos que
en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+
respectivamente por IQ
e IQ
.
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
395
Primer principio de la termodinamica

Dados dos puntos p, q V en un sistema termodinamico, la suma
del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la transformaci
on termodin
amica que los une.
Denotaremos tal valor por
Z
Q + W .
p
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y

el trabajo es nula.
Definici
on. En virtud de este primer principio podemos definir fijado
un punto p V, la funci
on
Z x
Up (x) =
Q + W .
p
Observemos que si consideramos otro punto q V, y la funcion Uq

que define, tendremos que Up Uq es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuaci
on, entonces sus diferenciales coinciden como veremos
, con Q + W . A esta funci
on U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
Lema 6.34 La funci
on U C (V).
Demostraci
on. Por la observaci
on anterior basta demostrar que si
U se anula en p V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodin
P amica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si Q +
W =
fi dui ,
Z
U (q) =
Z 1X
X
X [
fi dui ] =
[
fi (tx)xi ]dt,
)=
pues X ( t
xi ( u
). La diferenciabilidad de U se sigue.
i
Lema 6.35 dU = Q + W .
396
Demostraci
on. Llamemos por comodidad = Q + W . Por la
observaci
on basta demostrar que para cada p V, dp U = p , donde U es
la funci
on energa que se anula en p. Sea Dp Tp (V), bastara demostrar
que
Dp U = p Dp ,
Tomemos
P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.34)
U (r, 0, . . . , 0)
r
Z 1
1
= lm
f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
Z
1 r
= lm
f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Dp U = lm
Un gas definido por su presi

on p = F/s y su volumen v es el ejemplo
m
as simple de sistema termodin
amico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es W =
F dx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es
Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck
Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
Z
W < 0 I Q
6= .
Teorema 6.36 Si Qp 6= 0, para un p V, entonces condici
on necesaria
y suficiente para que el segundo principio sea v
alido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < Q > sea totalmente integrable.
Demostraci
on. Sabemos que para cada p V, existe un entorno coordenado Up , en el que Q = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar laR coordenada u. Supongamos ahora que
R en un ciclo X de Up
se tiene W < 0, y por el primer principio que Q > 0. Esto implica
397
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
que en algunos puntos Q T = f du(T ) = f (T u) > 0 y por tanto que

T u > 0, pero como
Z
Z b
0 = du =
Tu X
a
tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto Q T .

Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de
Q es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 , es decir tales que
Q Di = 0 y veamos si Q [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z Up
para el que Q [D1 , D2 ]z < 0. Para y los grupos uniparametricos de
D1 y D2 en Up , sea
(t) = t t t t (z),
tomemos un r de su dominio y sean
z1 = (r, z),
z2 = (r, z1 ),
z3 = (r, z2 ),
z4 = (r, z3 ),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r + t) = (t, z1 ),
X(2r + t) = (t, z2 ),
X(3r + t) = (t, z3 ),
X(4r + t) = G(r t) = ( r t),

Sabemos por (2.42), p
ag. 117, que

[D1 , D2 ]z = G
= lm G
= lm TX(t) ,
t5r
t 0 s0
t s
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r
y haciendo r > 0 suficientemente peque

no, tendremos que Q T > 0,
para T = X ( t
), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z
Z z
Z
Q =
Q > 0
W < 0,
z4
y por el segundo principio existe t, tal que Q TX(t) < 0, lo cual es

contradictorio.
398
Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius

Si X es un ciclo en un abierto U , C (U ) una funcion temperatu+
ra para la que hay puntos t IQ

, r IQ
, en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
Z
[Q TX(r) < 0 < Q TX(t) , (X(t)) < (X(r))]
W > 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.37 Para cada p V en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0, y cada
funci
on temperatura , definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que Q = f (, u)du.
Demostraci
on. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coordenado de p en el que Q = f du, por tanto dQ = df du y por ser
dQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos ahora una funci
on temperatura y supongamos que d, df y du son independientes. Extend
amoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente peque
no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sen t y
T = X (
) = (k cos t)
k sen t ,
t
Q T = k 2 sen t,
por tanto 3/2 IQ

, /2 IQ
, y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces
(p)
=
k
<
(q)
=
k.
Se sigue as del tercer principio que
R
R
W > 0 y del primero que Q < 0, siendo as que
Z
Z 2
Q = k 2
sen t dt = 0
0
por tanto df = 1 d + 2 du y f /ui = 0. El resultado se sigue.

Definici
on. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(V, Q , W , P),
de dimensi
on n y U un entorno coordenado de un punto p V, con
coordenadas (, u2 , . . . , un ), donde es una funcion temperatura de V.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v2 , . . . , vn , , w2 , . . . , wn ),
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
399
para = 1 , vi = 1 ui , = 2 , wi = 2 ui , donde 1 y 2 son

las proyecciones en U U , y la subvariedad 2n 1dimensional Vs =
{ = }. Ahora consideremos en Vs la 1forma Q restriccion a Vs de
1 Q + 2 Q , la 1forma W restricci
on a Vs de 1 W + 2 W ,
y el sistema de Pfaff P s , generado por d = d. A (Vs , Q , W , P s ) la
llamaremos suma del sistema V consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas termodinamicos
La suma de un sistema termodin
amico consigo mismo es un nuevo
sistema termodin
amico.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos aparatos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiempo tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodin
amico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asombroso resultado:
Teorema 6.38 Para cada punto p V, en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0,
existe un entorno coordenado en el que Q = T dS, siendo T una funci
on
temperatura. Adem
as T es u
nica salvo un factor multiplicativo y S es
u
nica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostraci
on. Sea p V. Por (6.37) existe un entorno coordenado
Up , tal que Q = f (, u)du, con una funci
on temperatura. Consideremos la suma del sistema V consigo mismo, con U Up , de tal forma
que para x = i 1 u e y = i 2 u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)
Q = F (, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
Q = i 1 Q + i 2 Q = f (, x)dx + f (, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
0 = Dz = dz(D) =
gdx + hdy
(/),
F
400
de donde que
0 = d(Dz) = DL dz = DL [
h
g
h
g
dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F
F
F
F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto

DF
Dg
Dh
=
=
= r(),
F
g
h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
R
R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(S 0 /T )dT + (S 0 /S)dS + (S 0 /u3 )du3 + ],
y por tanto
S 0 /T = S 0 /ui = 0,
T = (T )(S 0 /S) = (T )(S),
de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.

Definici
on. Se llama entropa a la funci
on S del resultado anterior.
Nota 6.39 Observemos que seg
un esto, en un entorno de cada punto
hay una funci
on temperatura can
onica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
401
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
6.8.
Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
6.8.1.
Clasificaci
on de 1formas
En esta lecci
on daremos el Teorema de Darboux, que clasifica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir x 6= 0 en cada punto x, y la dimension
de la intersecci
on del hiperplano
H = {Dx Tx (V) : x Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx = {Dx Tx (V) : iDx dx = 0},
es constante en x (a la codimensi
on de este subespacio la llamaremos
clase de ).
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(V) en un punto p V al subespacio vectorial de Tp (V)
p () = {Dp Tp (V) : p Dp = 0, iDp dp = 0}.
Diremos que es regular si la dimensi
on de su sistema caracterstico
es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim V dim p ().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo n
umero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expresar y que en dimensi
on n hay exactamente n 1formas regulares, que
para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente
H
dx
ydx
dz + ydx
<
<
y , z
<
y , z
y , x
H R
R
>
<
x , y , z
>
<
y z
>
<
>
>
>
<
y , z
<
{0}
>
clase
>
1
2
3
402
Lema 6.40 Consideremos m n funciones diferenciables fij de una variedad V, tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante
r < n. Sea x V, entonces todo valor a Rn del n
ucleo que es
n rdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una soluci
on funcional en un entorno de x, es decir que existe un entorno
U
y
funciones
P x
hi C (Ux ), tales que hi (x) = ai y para todo p Ux , fij (p)hj (p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostraci
on. En todo punto x la matriz tiene rango constante
r, por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x,
por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas filas y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o
columnas), que son las r primeras

B C
f
0 = A(p) h(p) =
D E
g
para f = (h1 , . . . , hr )t y g = (hr+1 , . . . , hn )t . Ahora para cualquier valor
de g existe un u
nico valor f = B1 Cg, tal que h es solucion y el calculo
es v
alido en Ux . Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las filas de (D E) son combinaci
on lineal de las de (B C).
Proposici
on 6.41 Sea (V) regular de clase m. Entonces {p () :
p V} es una distribuci
on involutiva de rango n m, cuyo m
odulo
asociado es
= {D D, D = 0, DL = 0}.
P
Demostraci
on. Si en un entorno coordenado de un p, =
gi dxi ,
P
entonces Dp =
hi (p)xip p = p () si y solo si
X
X
gi (p)hi (p) = 0 ,
gij (p)hj (p) = 0,
para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema

g1 (p) gn (p)
h1 (p)
0
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0

..
.. .. = ..
..
.
.
.
. .
gn1 (p)
gnn (p)
hn (p)
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
403
Ahora bien dim p () = n m = r por tanto la matriz A(p) de este

sistema es de
P rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40), que
dado Dp =
hi (p)xip p = p (), existe un entorno Up de p y un
campo D D(Up ), que satisface
D = 0 ,
iD d = 0,
por tanto Dx x para todo x Up . Si ahora cogemos una base

D1p , . . . , Drp de p , la misma construcci
on nos dara campos independientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x Up ,
D1x , . . . , Drx x y por tanto base de x .
Que la distribuci
on es involutiva se sigue de que
D
D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,
y la comprobaci
on se deja al lector.
Proposici
on 6.42 Sea (V) regular de clase m. Entonces para todo
p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y (V )
regular de clase m, tales que = , para = (v1 , . . . , vm ) y V = (Up )
abierto de Rm .
Demostraci
on. Consideremos la distribucion {p () : p V} y
su m
odulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que esta generado
por
,...,
.
vm+1
vn
P
Si en este sistema de coordenadas es =
gi dvi , entonces gi =
(vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
s
olo de v1 , . . . , vm , pues
m
0=
X gj
L
=
dvj .
vi
vi
j=1
Se sigue que existe (V ) con V abierto de Rm tal que =

para = (v1 , . . . , vm ), con y 6= 0 para y V .
404
Veamos que es regular de clase m, es decir que para todo y V ,

y () = {0}. Sea x U tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Dx tal que Dx = Ey . Entonces
x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,
por tanto Dx x () y Ey = (Dx ) = 0.
Ejercicio 6.8.1 Sea E un Respacio vectorial finito dimensional y G : E E R
bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
(i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
(ii) El radical de G tiene dimensi
on par (o impar) si y s
olo si la tiene E.
(iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
es la restricci
(iv) Si H es un hiperplano de E y G
on de G a H H, entonces
rad G = {0}
rad G =< e >
es unidimensional
rad G
es bidimensional
rad G
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que

dice que en dimensi
on par, toda unoforma no singular con diferencial
sin radical define un sistema de Pfaff proyectable.
Lema 6.43 Sea V una variedad de dimensi
on par n, una 1forma que
no se anula y con rad dx = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D D[P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< >.
ii) Si un vector Tx verifica
x Tx = 0,
iTx dx = ax ,
para a R, entonces Tx es proporcional a Dx .

iii) Para todo p V existe una proyecci
on regular : Up U , con
Up entorno abierto de p y U Rn1 abierto, tales que = f , para
una 1forma regular de clase n 1.
405
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
Demostraci
oP
n. i) Consideremos un entorno coordenado
del punto
P
x, (Vx ; xi ), =
gi dxi y veamos si existe D =
hi xi D[P], por
tanto si existe alguna funci
on h tal que
(
(
(
D = 0
D = 0
D = 0
L
iD d(xi ) = hgi
iD d = h
D = h
(P
hj gj = 0
P
hj d(xj , xi ) = hgi ,
lo cual equivale a encontrar, para
gij = d(xj , xi ) =
una soluci
on no nula al sistema
0
g1
g1 g11
Ah= .
..
..
.
gn
gn1
gi
gj
,
xj
xi
..
.

gn
h
0
h1 0
g1n

.. .. = ..
. . .
gnn
hn
ahora bien este sistema tiene soluci

on funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimetrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det A = det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Adem
as hi 6= 0 para alg
un i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue porque el n
ucleo de esta ecuaci
on es 1dimensional.
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (Up ; ui ) en el que D = un y aplicar el teorema de la
n a P =< >. Entonces para = (u1 , . . . , un1 ) y U =
Proyeccio
(Up ), P = P 0 y por tanto existe una funcion f invertible tal que
= f ( ), para una (U ).
Veamos que es regular de clase n 1, es decir que para cada y U ,
y () = {0}. Sea x Up tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Tx Tx (V) tal que Tx = Ey . Entonces
x Tx = f (x)[ y (Tx )] = f (x)(y Ey ) = 0,
iTx dx = iTx dx (f ) = iTx [dx f y + f (x) dy ]
= (Tx f ) y =
(Tx f )
x ,
f (x)
406
por tanto el par Tx y a = Tx f /f (x) satisfacen la ecuacion de (ii) y Tx es

m
ultiplo de Dx y como Dx = 0, tendremos que Ey = 0.
Ejercicio 6.8.2 Sea (V), x V y 6= 0. Demostrar que si existe un
entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que D = 0 y
DL = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que
= f1 (u1 , . . . , un1 )du1 + + fn1 (u1 , . . . , un1 )dun1 .
Teorema de Darboux 6.44 Sea (V) regular de clase m. Entonces

para todo p V existe un abierto Up , entorno de p en V y m funciones
z 0 s, x0 s C (Up ) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:

z1 dx1 + + zk dxk ,
si m = 2k;
=
dz + z1 dx1 + + zk dxk , si m = 2k + 1.
Demostraci
on. Por (6.42) podemos suponer que m = n, por tanto
para todo p V
rad dp {p = 0} = p () = {0},
y la dimensi
on del rad dp es 0
o 1 y por el ejercicio (6.8.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostraci
on por inducci
on en n. Para n = 1
Z
= f dx = dz,
para z = f (x)dx.
Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1 y veamos
que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp = {0}.
Se sigue del lema (6.43(iii)) que dado p existe U un entorno coordenado suyo, con coordenadas ui , tales que para = (u1 , . . . , un1 ) y
V = (U ),
= z1 ( ),
para una (V ) regular de clase n 1 = 2k 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hip
otesis de inducci
on y asegurar que existe un sistema de coordenadas (x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V reduciendolo si es
necesario, tal que
= dx1 + v2 dx2 + + vk dxk ,
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
407
y por tanto para zi = z1 ( vi ) y xi = xi

= z1 dx1 + + zk dxk ,
y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si existiese un punto q Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
dependientes, entonces existira un Eq Tq (V) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0
iEq d = iEq
k
X
dzi dxi = 0,
i=1
y Eq estara en el radical de dq , siendo as que su radical es nulo.

ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos

gij = dp
,
,
(para i, j = 1, . . . , n)
xj xi
es de rango constante n 1 y por (6.40) existe un abierto Up , entorno
de p en U y un campo D D(Up ) no nulo en Up , tal que iD d = 0 y
por tanto tal que para q Up ,
rad dq =< Dq >,
lo cual implica que en todo Up D 6= 0 y podemos tomar D tal que
D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),
reduciendo Up si es necesario, tal que D = z y x 6= dx z (para esto
u
ltimo bastara sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como
D = 1
y iD d = 0,
tendremos que (z) = 1 y DL = 0, por tanto

= dz +
2k
X
i=1
fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + ,
408
P
para = (u1 , . . . , u2k ) y =
fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces
iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y
el resultado se sigue del caso anterior.
6.8.2.
Clasificaci
on de 2formas.
Veamos una consecuencia inmediata del Teorema de Darboux, para

dosformas.
Corolario 6.45 Si una variedad tiene una dosforma 2 cerrada y sin
radical, entonces la variedad tiene dimensi
on par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (xi ; zi ) que llamaremos simpleticas, tal que
2 =
m
X
dzi dxi .
i=1
Demostraci
on. Por el ejercicio (6.8.1), p
ag. 404 k = 2m es par y por
el Lema de Poincare (3.22), p
ag. 173, localmente es 2 = d, y podemos
tomar no singular (basta sumarle una dz), por tanto es una uno
forma regular de clase k y por el Teorema de Darboux
=
m
X
zi dxi
2 =
i=1
m
X
dzi dxi .
i=1
Lema 6.46 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimensi
on constante, entonces x es una distribuci
on involutiva.
Demostraci
on. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx 2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D D(Vx ), tal que Dp p
para todo p Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distribuci
on que es de dimensi
on constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi 2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0.
Sea D D, entonces
2 ([Di , Dj ], D) = Di (2 (Dj , D)) DiL 2 (Dj , D) 2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL 2 = iDi d2 + d(iDi 2 ) = 0.
6.9. Variedades simpl

eticas
409
Teorema 6.47 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensi
on constante localmente es de la forma
m
X
dzi dxi ,
i=1
con las xi , zi diferenciablemente independientes.

Demostraci
on. Por el lema anterior x = rad 2x es una distribuci
on involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobenius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que =< vk+1 , . . . , vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
2 =
fij dvi dvj fij = 2 (vi , vj ) = 0,
1i<jn
para 1 i < j y k < j, por lo que para = (v1 , . . . , vk )

X
2 =
fij dvi dvj = 2 ,
1i<jk
pues para cada s > k, vLs 2 = 0, es decir vs fij = 0; y 2 es una

dosforma kdimensional cerrada y sin radical. Se sigue de (6.45), que
2 =
m
X
dzi dxi .
i=1
6.9.
6.9.1.
Variedades simpl
eticas
Campos Hamiltonianos.
Definici
on. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferenciable V a una dosforma 2 (V) cerrada y sin radical y variedad simpletica a toda variedad diferenciable (V, ) con una estructura
simpletica.
410
Por (6.45), localmente existe un sistema de coordenadas (xi , zi ), que

llamamos coordenadas simpleticas, tales que
=
m
X
dzi dxi .
i=1
Llamaremos transformaci
on simpletica entre dos variedades simpleticas
a toda aplicaci
on diferenciable F : (V, V ) (U, U ), que conserve la
estructura simpletica, F U = V .
Corolario 6.48 Toda variedad simpletica (V, ) es de dimensi
on par m =
2n y es orientada. (Ver la p
ag. 1036)
Demostraci
on. Que es par es consecuencia de (6.45) y es orientada
pues existe la nforma no nula
m = ,
pues localmente =
Pn
i=1
dzi dxi y
m = n! dz1 dx1 dzn dxn .

Definici
on. Llamamos volumen mdimensional de una variedad con
borde B V (ver p
ag. 1046), a
Z
vol(B) =
m .
B
Ejemplo 6.9.1 Transformaci

on simpletica2 Se sujeta una masa con dos
cuerdas con extremos que se deslizan sin fricci
on sobre dos barras verticales. Para cada altura u1 y fuerza vertical v1 ejercida en la primera
cuerda existe una u
nica altura u2 y fuerza vertical v2 sobre la segunda, de modo que el sistema este en equilibrio. Veamos que la aplicaci
on
(u1 , v1 ) (v2 , u2 ) es simpletica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia
entre las dos barras verticales. Para cada posicion (x, y) del peso tenemos u
nicos valores (u1 , v1 ) y (u2 , v2 ) (con u1 , u2 y), que satisfacen el
resultado, que son
(u1 y)2 + x2 = a2 ,
(u2 y)2 + (1 x)2 = b2 ,
2 Este ejemplo lo hemos extra

do de un muy recomendable libro The Mathematical
Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.
411

eticas
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direcciones respectivamente, (1 x, u2 y) y (x, u1 y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u2 y) + (x, u1 y)
0 = (1 x) x,
1 = (u2 y) + (u1 y),
2
2
que
p nos da los valores para f = u1 y = a x , g = u2 y =
2
2
b (1 x)
x
xg + (1 x)f
1x
=
xg + (1 x)f
xg
xg + (1 x)f
(1 x)f
v2 = 1 v1 =
,
xg + (1 x)f
v1 =
y se tiene que du1 dv1 = dv2 du2 , pues f y g solo dependen de x y

por tanto v1 y v2 , por tanto df dvi = 0 = dg dvi y tenemos que
du1 dv1 = (df + dy) dv1 = dy dv1 = dy dv2 = du2 dv2 .
v1
(u1,v1)
u1
u2
v1
v2
(u2,v2)
v2
Figura 6.12. Transformaci

on simpl
etica.
Debemos observar que la aplicaci

on (x, y) (u1 , v1 ) no es biyectiva
(lo es si v1 > 0 que es la que hemos
cogido y en general hay otra solucion
con v1 < 0); adem
as u1 = y a2 x2 que no es diferenciable en x = a
que corresponde a la posici
on perpendicular
de a a la barra y para la
p
que v1 = 0, v2 = 1, y u2 = y b2 (1 x)2 , no es diferenciable
en 1 x = b que corresponde a la posici
on perpendicular de b a la
barra y para la que v2 = 0, v1 = 1, sin embargo hay una biyeccion
de (u1 , v1 ) (u2 , v2 ), que es diferenciable en v1 distinto de 1 y de 0 y
ah es simpletica. En el dibujo de la derecha de la figura (6.12) se aprecia
la falta de diferenciabilidad cuando el v1 es 1, que se corresponde con un
412
v2 = 0. Por u
ltimo en la figura se observa lo que dice el resultado, que
figuras correspondientes tienen mismo
area.
Nota 6.49 La estructura simpletica define el isomorfismo de haces de
m
odulos en V
D ,
(6.6)
D iD ,
que en coordenadas es
(6.7)
iD = iD (
n
X
dzi dxi ) =
i=1
n
X
Dzi dxi
i=1
n
X
Dxi dzi ,
i=1
y por tanto se tiene la correspondencia
dzi ,
xi
dxi .
zi
De igual modo, para cada x V, x define un isomorfismo lineal

entre los espacios vectoriales
Tx (V) Tx (V) ,
Dx iDx x .
Definici
on. Diremos que D D(V) es un campo localmente Hamiltoniano si iD es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD es exacta,
es decir si existe h C (V), tal que
iD = dh,
a esta funci
on h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con Dh ).
Si D es hamiltoniano, es decir iD = dh, entonces se sigue de (6.7)
que en coordenadas
D=
n
n
X
X
h
h
,
zi xi i=1 xi zi
i=1
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton

x0i =
h
(x, z) ,
zi
zi0 =
h
(x, z).
xi
413

eticas
Nota 6.50 La raz

on de considerar dh en vez de dh no es importante
simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo contrario (comp
arese adem
as con el campo caracterstico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F (xi , zxi ) = 0, ver la
p
ag. 486).
Proposici
on 6.51 a) Para todo campo D, DL = diD .
b) D es localmente hamiltoniano DL = 0 el grupo uniparametrico t de D es de transformaciones simpleticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , (D, Df ) =
Df .
Demostraci
on. a) Por ser d = 0, tenemos para todo campo D
DL = diD + iD d = diD .
b) Lo primero es obvio. Lo u
ltimo se sigue de (3.10), pag. 159.
c) Si iD = dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
d) (D, Df ) = iDf (D) = df (D) = Df .
Teorema de Liouville 6.52 El flujo de un campo localmente hamiltoniano D conserva el volumen.
Demostraci
on. Por el resultado anterior, t = , por tanto t n =
n , para t el grupo uniparametrico de D, y
Z
vol(t (B)) =
Z
n =
t (B)
t n =
Z
n = vol(B).
B
Nota 6.53 Hemos dicho que la aplicaci

on (6.6), D iD , es isomorfismo de m
odulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es hamiltoniana para alg
un campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorfismo nos
permite definir de forma natural, un producto de 1formas.
414
Definici
on. Definimos el corchete de Poisson de 1 , 2 (V), correspondientes por (6.6) a los campos D1 , D2 D(V), como la 1forma
correspondiente por (6.6) a [D1 , D2 ], es decir
[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
Dadas f, g C (V) definimos su parentesis de Poisson como la
funci
on
(f, g) = (Df , Dg ) = Df g = Dg f,
donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposici
on 6.54 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y
f, g, h C (V):
i) (f, g) = (g, f ), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g (f, h) + h (f, g).
ii) [df, dg] = d(f, g).
iii) [Df , Dg ] = D(f,g) .
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.
Demostraci
on. (i) se sigue de que (f, g) = Df g = (Df , Dg ).
(ii) Sean Df , Dg D(V) tales que iDf = df e iDg = dg,
entonces para cada D D(V) se tiene por (b) y (d) de (6.51)
d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)
= ([D, Df ], Dg ) + Df ((D, Dg ))
(por ser DfL = 0)
= (D, [Df , Dg ]) = i[Df ,Dg ] (D) = [df, dg](D).
(iv)
(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),
(g, (h, f )) = Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = D(f,g) (h) = [Df , Dg ](h).
Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:
(f, g) =
n
n
X
X
f g
f g
.
z
x
i xi
i zi
i=1
i=1

eticas
415
Ejercicio 6.9.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces

D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
6.9.2.
El Fibrado Cotangente.
Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su

fibrado cotangente, es decir el conjunto
T U = {p Tp (U) : p U},
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes Tp (U), con la
aplicaci
on
: T U U, (p ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas), que en p 1 (U )
valen
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = p (xi ),
las cuales establecen una biyecci
on con un abierto Un Rn de R2n . Se
demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que
para ella es una proyecci
on regular .
Teorema 6.55 V = T U tiene una unoforma can
onica, llamada forma
de Liouville, que para la proyecci
on est
a definida en cada punto p
T U de la forma
p = p .
Adem
as = d es cerrada y sin radical, por tanto (V, ) es una variedad
simpletica.
Demostraci
on. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
=
n
X
zi dxi .
i=1
Pn
Nota 6.56 Observemos que la 1forma intrnseca =
i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag. 406), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
416
Ejercicio 6.9.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de

Liouville [T U], por el isomorfismo D D iD , es el de las
homotecias en fibras (ver la p
ag. 577).
6.9.3.
Fibrado de Jets de funciones de orden 1
Definici
on. Sea U una variedad diferenciable ndimensional. Consideremos en cada punto p U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en alg
un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g
f (p) = g(p),
dp f = dp g.
Llamamos jet de orden 1, de funciones en p U al conjunto cociente por

esa relaci
on de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de
algebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =
Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canonico3
R Tp (U)
(f (p), dp f )
Jp1
Jp1 (f )
Definici
on. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyecci
on can
onica
: J 1 (U) U,
(Jp1 (f )) = p.
Este conjunto tiene una biyecci

on can
onica
J 1 (U)
R T (U),
(Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
que nos define una u

nica estructura diferenciable para la que es difeomorfismo y proyecci
on regular. Adem
as tiene una funcion canonica
z : J 1 (U) R,
z(Jp1 (f )) = f (p).
3 Tambi
en se tiene el isomorfismo, para Cp el a
lgebra de g
ermenes de funciones
en p y mp el ideal de g
ermenes de funciones que se anulan en p,
Jp1
Jp1 (f )
Cp /m2p
[f ]
417

eticas
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto

coordenado 1 (U ) con las funciones xi y zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p),
zi (Jp1 (f )) = fxi (p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas

(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .
Nota 6.57 Por u
ltimo J 1 (U) tiene una 1forma intrnseca
= dz 2 ,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teorema de Darboux, p
ag. 406), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma can
onica
X
= dz
zi dxi .
6.9.4.
Fibrado tangente de una var.Riemanniana.
Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su

fibrado tangente (ver la p
ag. 387), es decir el conjunto
T U = {Dp Tp (U) : p U},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (U) y la aplicacion
(proyecci
on regular)
: T U U,
(Dp ) = p.
Recordemos que para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U, consideramos el abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p),
zi (Dp ) = Dp xi ,
para cada Dp 1 (U ). Las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Ahora bien si (U, g) es una variedad Riemanniana (ver la pag. 187),
entonces el fibrado tangente T U y el cotangente T U, se identifican
can
onicamente por el difeomorfismo
: T U T U,
Dp p = (Dp ) = iDp g,
p (Ep ) = Dp Ep ,
418
mediante el cual el fibrado tangente adquiere por una parte la 1forma

= y una estructura natural de vade Liouville correspondiente
riedad simpletica, = . Veamos su expresion en coordenadas: Tomemos un sistema de coordenadas (xi ) en U, en las que la metrica vale gij = g(xi , xj ) y consideremos las coordenadas simpleticas (x0i , zi0 )
correspondientes del fibrado cotangente (las denotamos as para no confundirlas con las del tangente). Entonces en el fibrado tangente
tenemos
P
las coordenadas (simpleticas) xi = x0i y pi = zi0 =
gij zj , pues
x0i (Dp ) = x0i (p ) = xi (p) = xi (Dp ),
pi (Dp ) = zi0 (p ) = p (xi ) = Dp xi
P
= P pi dxi .
en las que =
dpi dxi y
Observemos que si la metrica es la Eucldea gij = ij , entonces pi =
zi , (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los
Psiguientes ejemplos fsicos consideramos esta estructura simpletica =
dzi dxi , del fibrado tangente de los espacios Eucldeos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincare (3.22), p
ag. 173, ya que como variedad
diferenciable T (R3 ) = R6 .
6.9.5.
Mec
anica Hamiltoniana.
Consideremos en el espacio Eucldeo tridimensional (ver pag. 311)

una partcula de masa m cuya trayectoria (t) = (xi (t)) satisface
P la ley
de Newton m 00 (t) = F [(t)], para una fuerza F = (fi ) =
fi xi
on de segundo orden en el espacio (ver la pag. 39),
D(R3 ). Esta ecuaci
define un campo tangente D D(T (R3 )) en el fibrado tangente del
espacio, pues introduciendo las componentes de la velocidad zi = x0i ,
tenemos que (xi (t), zi (t)) es una curva integral del campo
D=
zi xi +
X fi
z .
m i
Veamos que las u

nicas fuerzas F que definen campos D que dejan
invariante la estructura simpletica del fibrado tangente son los conservativos (ver la p
ag. 311), F = grad u.

eticas
419
Proposici
on 6.58 Condici
on necesaria y suficiente para que la fuerza F
sea conservativa, es decir que derive de un potencial u(x), F = grad u,
es que el campo D sea Hamiltoniano4 , DL = 0.
P 2
Demostraci
on. En primer lugar si denotamos con ec =
zi /2 (la
energa cinetica), la cual es una funci
on can
onica en el fibrado tangente
(pues es ec (Dp ) = Dp Dp /2), entonces
X
X
X fi
dxi
zi dzi
Dzi dxi
Dxi dzi =
m
X
1
=
fi dxi dec ,
m
iD =
es cerrada
(
o exacta por el Lema de Poincare (3.22), pag. 173) sii lo
P
es
fi dxi , es decir DP
es Hamiltoniano de una funcion h (salvo adicion
de una constante) sii
fi dxi = du sii F = grad u para u tal que
h = ec + u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pag. 311): la de la
mecanica celeste con u() = GM m/ (que estudiaremos a continuaci
on en el problema de dos cuerpos
o problema de Kepler) o la de la
mecanica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la superficie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R2 la
aceleraci
on constante terrestre, (ver la p
ag. 311).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
D = z1 x1 + z2 x2 + z3 x3
ux1
ux
ux
z 2 z2 3 z3 ,
m 1
m
m
son Hamiltonianos de la funci

on energa (por unidad de masa) h = ec +
u/m, pues
iD =
1 X
uxi dxi dec = d(ec + u/m) = dh.
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral

(t) de D, h es constante y por tanto est
a en una hipersuperficie E =
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville
E y la de su diferencial E que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD E = dh|E = 0. Por
4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano seg
un hemos observado
anteriormente.
420
otra parte en esta hipersuperficie la energa cinetica es una funcion f (x),

pues ec = E u(x)/m = f (x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R3 la nueva metrica g =
f (x)g, proporcional a la Eucdea original es decir con componentes
gij (x) =
P
f (x)ij , las nuevas coordenadas simpl
e
ticas
x
,
p
=
g
z
=
f
(x)zi ,
ij j
i i
P
la nueva forma de Liouville =
pi dxi = f (x), la nueva forma
simpletica = d y la correspondiente energa cinetica en el fibrado tan x ) = g(Dx , Dx )/2 = f (x)|Dx |2 /2, cuyo campo Hamiltoniano
gente h(D
es el geodesico Z (ver (7.64), p
iZ = dh
ag. 583). En estos terminos se
tiene que:
= 1} del fibrado tanProposici
on 6.59 Para la hipersuperficie Ee = {h
gente,
e e, e) (E, E , E ), Dx f (x)Dx ,
: (E,
E
E
es un difeomorfismo, que conserva ambas formas diferenciales y Z es
proporcional a D.
x ) = f (x)|Dx |2 /2 sii f (x) = |f (x)Dx |2 /2 =
Demostraci
on. 1 = h(D
2
|(Dx )| /2 = ec ((Dx )).
Extendamos la aplicaci
on a todo el fibrado tangente entonces en coordenadas la aplicaci
on es (x, z) = (x, f (x)z), por tanto xi = xi y
zi = f (x)zi , de donde
X
zi dxi = f (x) = ,
=
= d = d = d = ,
Por u
ltimo Z es tangente a la hipersuperficie (de dimension impar 2n1),
e
E y es el u
nico que est
a en el radical de Ee (salvo m
ultiplos, por el
ejercicio (6.8.1), p
ag. 404). Del mismo modo D es tangente a E y tambien
es el u
nico que est
a en el radical de E , pero para E = Z, y cualquier
campo B = A
iE E (B) = E ( Z, A) = iZ Ee = 0,
por tanto E es m
ultiplo de D.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi.
Corolario 6.60 En el espacio Eucldeo tridimensional toda trayectoria
de una partcula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton
m 00 (t) = F [(t)], para una fuerza F = grad u, que derive de un

eticas
421
potencial u, tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica

reparametrizada para la nueva metrica

u(x)
Dx Ex .
g(Dx , Ex ) = E
m
Volveremos sobre este resultado, en terminos Lagrangianos, en las
p
ag. 561 y 586.
6.9.6.
Problema de los dos cuerpos. Leyes de Kepler
Proposici
on 6.61 Si F es central, es decir para cada p R3 , Fp es
proporcional a p, entonces las funciones
x2 z3 z2 x3 ,
z1 x3 x1 z3 ,
x1 z2 z1 x2 ,
son integrales primeras de D. La trayectoria (t) est

a en un plano que
pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento
OP que une el origen con la masa, barre
areas iguales en tiempos iguales.
Demostraci
on. Consideremos una curva solucion , entonces 00
es proporcional a F que es proporcional a por ser central, por tanto
00 = 0 y es constante el vector W = 0 (proporcional al momento
angular (ver la p
ag. 191) = m 0 ), pues W 0 = ( 0 )0 = 0 0 +
00
= 0, por lo tanto la trayectoria se mueve en un plano constante que es
perpendicular a W y pasa por el origen, pues contiene al vector . Esto
nos da las 3 integrales primeras del enunciado (que son las componentes
de W ) (el resultado tambien es obvio aplicando D, pues por ejemplo
D(x2 z3 z2 x3 ) = z3 Dx2 + x2 Dz3 x3 Dz2 z2 Dx3 = 0, ya que Dxi = zi
y Dzi = xi ).
W
F
D
A=s(t)
B=s(t+r)
Figura 6.13. Segunda Ley de Kepler
Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que W es

perpendicular al plano xy y por tanto que x3 (t) = z(t) = 0 y llamando
422
x = x1 e y = x2 , tendremos que xy 0 x0 y = w = |W | es constante. Si

consideramos dos instantes t y t + r, y los puntos correspondientes A =
(t), B = (t + r), D la regi
on interior a la curva S del triangulo curvo
formado por los segmentos 0A, 0B y la curva entre A y B, tendremos,
parametrizando como sea la curva en las partes rectas, en las que y/x =
y 0 /x0 (por tanto xy 0 x0 y = 0), por el Teorema de Stokes (14.11)(ver la
p
ag. 1046) que
t+r
Z
(6.8)
(xy 0 x0 y) dt =
wr =
t
Z
xdy ydx
S
Z
dx dy = 2m[D]),
=2
D
por tanto el
area que barre el segmento OP , m[D], solo depende de r.
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservacion que tiene D. Ahora
bien en el caso de que
el potencial s
olo dependa de la distancia al origen,
pP
u = u(), para =
x2i , tendremos que ademas la fuerza F es central,
ya que uxi = u0 ()xi / = k()xi y podemos continuar en los terminos
del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares en el plano
de , x = cos , y = sen .
A lo largo de nuestra trayectoria,
x0 = 0 cos 0 sen ,
y 0 = 0 sen + 0 cos ,
y si en ella ||/m = w y h = E, tendremos las dos ecuaciones

w = xy 0 x0 y = 2 0 ,
E=
x02 + y 02
u()
02 + 2 02
u()
+
=
+
2
m
2
m
lo cual da, 2E = 02 + w2 /2 + 2u()/m y

(6.9)
d
0
2
= 0 =
d
s
2E
2u() w2
2,
m
que a su vez nos da la trayectoria y la correspondiente constante de

integraci
on la tercera (quinta) integral primera de la ecuacion.

eticas
423
El problema de los dos cuerpos. Consideremos dos cuerpos de

masas mi que se mueven en el espacio tridimensional, con la metrica
Eucldea gij = ij , atrayendose mutuamente siguiendo la ley del inverso
del cuadrado de la distancia de Newton. En (3.29), pag. 191, hemos
demostrado que su centro de gravedad
Figura 6.14. Plano del movimiento
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad constante, por lo tanto podemos
considerar un sistema de referencia en el que el centro de masa este en el
origen, por tanto m1 r1 +m2 r2 = 0 y r1 y r2 son proporcionales, as como
sus derivadas, y el momento angular de los dos cuerpos respecto de su
centro de masa vale
m1
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 =
(m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
y como la fuerza F21 = m1 r100 que act
ua sobre m1 es central y es proporcional a r2 r1 , por tanto a r1 , tendremos que
m1
(m1 + m2 )r1 r100 = 0,
0 =
m2
por tanto es constante que es el Principio de la conservaci
on del
momento angular . y las
orbitas de ambas masas estan en el plano
perpendicular a .
Ahora bien si uno de los cuerpos tiene masa m2 = M muy grande,
entonces el centro de masa de ambos cuerpos estara proximo a M . Esto
justifica el que en una primera aproximaci
on podamos considerar que M
est
a en el origen5 , en cuyo caso r2 = 0 y para m = m1 y r(t) = r1 (t) =
(xi (t))
= m r r0 ,
5 Este problema lo hemos estudiado en la p
ag. 280. Para un an
alisis m
as profundo, sin la simplificaci
on de que m2 sea el centro de masas, remitimos al lector al
Garabedian, pag.51.
424
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve

describiendo una curva r(t) = (xi (t)) R3 , siendo las funciones que
definen las componentes de W = /m = r r0
w1 = x2 z3 x3 z2 ,
w2 = x3 z1 x1 z3 ,
w3 = x1 z2 x2 z1 ,
integrales primeras del campo Hamiltoniano (ver (6.58))

X
X
X
X xi
zi =
hzi xi
hxi zi
D=
zi xi k
3
pP
x2i , u = GM m/
asociado a la ecuaci
on de Newton (para = |r| =
y k = GM )
mM r
m r00 = F = grad u = G 2 ,

que es el Hamiltoniano de la funci
on energa (por unidad de masa)
P 2
zi
k
h=
,
2
y por tanto (r, r0 ) = (xi , zi = x0i ) es soluci

on del sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton,
x0i = zi = hzi ,
zi0 =
kxi
= hxi ,
3
y como tenemos que Dh = 0, h es constante en las curvas integrales de

D, que es el Principio de conservaci
on de la energa. Como ademas la
fuerza F es central, se sigue de (6.61), la Segunda Ley de Kepler: El
radio vector posici
on de m barre areas iguales en tiempos iguales.
Veamos ahora que existe otro vector R, constante a lo largo de la
trayectoria de r, llamado vector de LaPlaceRungeLenz :
Figura 6.15. Vector de LaplaceRungeLenz
Sabemos que W = r r0 es constante (denotaremos |W | = w) y como

r00 = kr/3 , entonces r00 es proporcional a r, de donde r r00 = 0, y
425

eticas
como en general u (v w) = (u w)v (u v)w (ver la pag. 182),

tendremos que
k
k
W r = 3 r (r r0 )
3
(r r0 )r (r r)r0
0 r r0
=k
=
k
3
2
0

0
r
r
= k
W r0 + k
= 0,
(W r0 )0 = W r00 =
pues
1
1
(r r)0 = (2 )0 = 0 ,
2
2
de donde se sigue que a lo largo de las
orbitas es constante el vector de
LaPlaceRungeLenz,
r
(6.10)
R = W r0 + k
(= (r r0 ) r0 2 r00 ),
r r0 =
que es perpendicular a W pues lo son r y W r0 ; y sus componentes

r1 = w2 z3 w3 z2 +
kx1
,
r2 = w3 z1 w1 z3 +
kx2
,
r3 = w1 z2 w2 z1 +
kx3
,
son otras 3 integrales primeras de D. Adem

as
k
k
r) (W r0 + r)
2k
0 2
0
= |W r | +
(W r ) r + k 2
(por ser W r0 )
2k 0
= |W |2 |r0 |2 +
(r r) W + k 2

2k 2
w2
2 0 2
2
2
2
2
= w |r |
w + k = w 2h + k = k 1 + 2h 2 ,
|R|2 = (W r0 +
por tanto su m
odulo es |R| = ke, para la tambien integral primera de D
r
w2
(6.11)
e = 1 + 2h 2 .
k
Estas 6 funciones que definen los vectores ortogonales W y R, junto con
la energa
P 2
zi
k
(6.12)
wi , ri , h =
426
definen suficientes integrales primeras de D (necesitamos 5) para integrar

este campo.
Consideremos un nuevo sistema de referencia girando el anterior de
modo que las direcciones positivas de los ejes x y z las definan respectivamente R y W . En este nuevo sistema de coordenadas (en el que la
no ha cambiado, R = (ke, 0, 0) y W = (0, 0, w) y nuestra curva r(t)
est
a en el plano x, y y tiene componentes r(t) = (x(t), y(t)), por tanto
x(t) = e1 r = (R r)/|R| y

1
1
r
1
0
x0 =
R r0 =
W r0 + k
r0 =
r r0 =
ke
ke
e
e
pues por (6.15), 0 = r r0 y se tiene que nuestra curva satisface, (
ex)0 = 0 y para nuestra curva existe una constante p tal que
= e x + p,
que es la ecuaci
on de una c
onica6 con un foco en el origen y eje x, pues
= e(x + p/e), por tanto en sus puntos es constante el cociente entre la
distancia al origen, , y la distancia, x+p/e, a la recta vertical x = p/e.
Esta constante es e la excentricidad y a p se le llama el latus rectum.
Observemos que la curva = p ex es = p + ex girada un angulo
y tambien es su reflexi
on respecto del eje y; pues si (x, y), (x, y),
satisfacen = p + ex, (x, y) y (x, y) satisfacen = p ex.
Figura 6.16. Haz de c

onicas con foco el origen: Izqda. = ex + p. Dcha. = ex + p
Tenemos as la Primera Ley de Kepler (ver la pag. 280): La trayectoria

de la masa es una c
onica y M est
a en un foco.
6 Una c
onica es el corte de un cono con un plano y tambi
en el lugar geom
etrico
de puntos del plano para los que es constante la relaci
on de distancias a un punto
fijo, llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relaci
on constante,
que denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a este enlace para una
demostraci
on visual de las propiedades anteriores y a la p
ag. 592, donde tambi
en se
llega de forma natural, estudiando la refracci
on, a la expresi
on lineal! = ex + p, en
las coordenadas (x, ), de las c
onicas con un foco en el origen y eje x.
427

eticas
Esta c
onica es:
elipse
e<1
h<0
z12 + z22 <
par
abola
e=1
h=0
hiperbola
e>1
h>0
2k
2k
2k
z12 + z22 >
z12 + z22 =
p
y la cantidad 2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir
la velocidad a partir de la cual la masa que esta a distancia seguira
una
orbita no elptica y por tanto no regresara mas. En el caso de la
superficie de la Tierra (ver datos en la p
ag. 48), esta velocidad es de unos
11, 5 km/seg.
Observemos que adem
as esta c
onica corta al eje y (x = 0) a distancia
= p del foco y por (6.14), en nuestras coordenadas, la funcion w3 =
xy 0 yx0 = w es constante, y para x = 0, = p = y = w/x0 y
podemos calcular x0 en este punto, pues por (6.15) tambien es constante
r2 = w3 z1 w1 z3 + (ky)/ y en nuestras coordenadas r2 = 0, w1 = 0,
w3 = w, = p = y, por tanto 0 = wx0 + k y el latus rectum vale
p = w2 /k.
(6.13)
Estas c
onicas ( = p + ex) de ecuaciones cartesianas x2 + y 2 = (ex +
p) , son simetricas respecto del eje x y se cortan con el en los puntos
(xi , 0), con x2i = 2i = (exi + p)2 , es decir
2
xi = (exi + p)
x1 =
p
(si e 6= 1),
1e
x2 =
p
,
1+e
siendo x1 < x2 < 0 en el caso de hiperbola (e > 1), x2 < 0 < x1

en el caso de elipse (e < 1) y x2 < 0 y x1 en el infinito en el caso
de par
abola. Llamamos apofoco, al mas alejado del foco, con distancia
1 y coordenadas (x1 , 0) y perifoco, al mas cercano7 , con distancia 2
y coordenadas (x2 , 0). Observemos que R apunta (si es elipse) hacia el
7 Del griego, apo=lejos y peri=alrededor. En el caso de ser el sol el que est
a en
el foco, se llaman afelio y perihelio (de helios=sol). La Tierra pasa por su perihelio
sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
428
apofoco.
a
b
a
x2
x1
Figura 6.17.
En el caso de que la c
onica sea elipse
1 =
p
p
, 2 =
1e
1+e
y tiene centro, que es el punto medio entre el perifoco y el apofoco y

dista del foco la semidiferencia de 1 y 2
c=
1 2
pe
=
,
2
1 e2
tiene semieje mayor la semisuma de 1 y 2

(6.14)
a=
1 + 2
p
c
=
= ,
2
2
1e
e
por lo que se llama distancia media, y la excentricidad es

e=
1 2
c
=
.
a
1 + 2
Adem
as para el centro x = c el valor correspondiente de es a, (ver
la Fig.6.17), pues
= ec + p = e
pe
p(1 e2 )
p
+
=
= a,
1 e2
1 e2
1 e2
y si consideramos b tal que, a2 = b2 + c2 , entonces por (6.14) c = ea y

2
b =a c =
1 + 2
2
2
1 2
2
2
= 1 2 ,
por tanto b es la media geom

etrica de 1 y 2 , y tambien vale
b2 = a2 (1 e2 ) = ap,

eticas
429
por lo tanto el latus rectum es la media arm

onica de 1 y 2 , pues
p=
1 2
b2
2
=2
= 1
a
1 + 2
1 + 1
2
y la ecuaci
on de la curva en coordenadas cartesianas es
x2 + y 2 = (ex + p)2
(1 e2 )x2 2exp p2 + y 2 = 0
p2
y2
1 e2 2 2ep
x
x
+
=0
ap
ap
ap ap
x2 2xea ap + a2
y2
+
=1
a2
b2
(x c)2
y2
+ 2 = 1.
2
a
b
y por tanto b es el semieje menor.

Si ahora consideramos el tiempo T , en el que la masa da una vuelta
alrededor de M , por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda
Ley de Kepler (6.8), considerando que el
area que encierra la elipse es
ab, que
2ab = wT
T2 =
4 2 a2 b2
4 2 a3 p
4 2 3
=
=
a ,
2
2
w
w
k
pues b2 = ap; que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los

perodos de revoluci
on de los planetas son proporcionales a los cubos de
sus distancias medias.
Observemos que por (6.13), (6.14) y (6.11),
2hw2
p
2hp
= 1 e2 = 2 =
,
a
k
k
por lo que la energa h determina el semieje mayor pues a = k/2h; el
momento (dividido por m), w, determina el latus rectum p = w2 /k y los
dos valores determinan la excentricidad e. Esas dos leyes de conservacion,
por tanto, determinan la forma de la trayectoria conica, aunque no su
direcci
on, que nos la da el vector de LaPlaceRungeLenz.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ,
determina la energa E = v 2 /2 k/, la cual determina el semieje a,
que a su vez determina el perodo T . De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con
430
la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T , en el que han

seguido distintas elipses, se re
unen en el punto original.
Completemos estos resultados con uno enunciado por Hamilton que
afirma que la hod
ografa8 de toda masa es una circunferencia, llamando
hod
ografa a la curva definida por su vector velocidad.
Teorema 6.63 La curva definida por r0 es una circunferencia.
Demostraci
on. Basta demostrar que existe un vector constante B
tal que B + r0 tiene m
odulo constante d. Ahora bien tenemos que para
los vectores constantes W = r r0 = (0, 0, w) y R = (ke, 0, 0)
k
r
R
k
e3 = r0 +
r e3
w
w
R = W r0 +
R
k
= e3 r 0 +
r
w
w
ke
k
r
r0 + e2 = e3 ,
w
w
|r|
siendo B = (ke/w)e2 un vector constante (perpendicular a R y W ,

k
r
adem
as B W = R) y w
e3 |r|
de m
odulo constante d = k/w.
r'
Figura 6.18. Velocidades en trayectorias elptica, parab

olica e hiperb
olica.
r'
B
d
Figura 6.19. Hod

ografas correspondientes a elipse, par
abola e hip
erbola.
8 Hod
ografa
del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).

eticas
431
Nota 6.64 Por u

ltimo observemos que en el caso de elipse, el vector de
LaPlaceRungeLenz, que tiene m
odulo ke y direccion el semieje mayor
r
R = W r0 + k ,
es suma de W r0 , que es perpendicular a r0 , y el vector en la direccion

de r de m
odulo k. Se sigue por semejanza de triangulos que si P es el
punto de la elipse (definido por r) y Q el punto en el que la normal a
la elipse en P corta al eje mayor de la elipse, entonces 0Q/0P = e es la
excentricidad.
P
k
C
R
ke
Figura 6.20. Propiedad de la elipse
Ejercicio 6.9.4 Demostrar que las c

onicas = ex + 1 y = ex + p son homoteticas de raz
on p.
Ejercicio 6.9.5 Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada
punto a los focos es constante.
Ejercicio 6.9.6 Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos
la curva intersecci
on al plano de la base. Demostrar que la curva es una c
onica
con foco en el eje del cono.
Ejercicio 6.9.7 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte
del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F un
foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
Ejercicio 6.9.8 Sea n N, consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya
perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante
|Q|/|P |n = e. Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e
para n = 1?.
Ejercicio 6.9.9 Suponiendo que una masa M este en reposo, demostrar que la
velocidad inicial que debe tener unpsatelite que est
a a una distancia r de M ,
para que su o
rbita sea circular es, GM/r.
432

3
km
Ejercicio 6.9.10 Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg
2 (ver la
p
ag. 50), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Ejercicio 6.9.11 Demostrar el recproco del Teorema de la Hodografa (6.63),

es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 r) tiene hod
ografa que es una circunferencia, entonces r
es una c
onica con la fuente de atracci
on en el foco.
6.9.7.
Ecuaci
on de Kepler
Consideremos la elipse de excentricidad e y semiejes a y b = a 1 e2 ,

que describe un planeta alrededor del sol. Sea 0 el centro de la elipse y
origen del sistema de coordenadas en los que la elipse tiene ecuacion
normal
x2
y2
+
= 1,
a2
b2
F = (ae, 0) es el foco de la elipse en el que se encuentra el sol y sea
P = (t) = (x(t), y(t)) la posici
on del planeta despues de un tiempo t,
partiendo del perihelio A (ver la figura (6.21).
Q
P
b
a
O
a .e
Figura 6.21.
Consideremos la circunferencia centrada en 0 y radio a la cual es la

imagen de la elipse por la afinidad
a
L : R2 R2 ,
(x, y) x, y .
b
y sea Q = L(P ). Denotemos con el
angulo correspondiente a este punto
Q = a(cos , sen ),

eticas
433
y veamos como depende de t.

Si denotamos F AP el
area limitada por el arco de la elipse AP y
los segmentos F A y F P y de modo an
alogo denotamos F AQ el area
limitada por el arco de la circunferencia AQ y los segmentos F A y F Q,
tendremos que
a
F AQ = F AP.
b
Ahora bien el
area del crculo es a2 y por tanto la del sector circular
OAQ, de
angulo es (/2)a2 , que podemos descomponer en la suma de
F AQ y el
area del tri
angulo OF Q, que es (a e/2)a sen . Ahora por la
segunda Ley de Kepler tenemos que en tiempos iguales el radio vector
F P barre
areas iguales y por tanto si el perodo del planeta es T , tiempo
en el que el
area barrida es ab, tendremos que en el tiempo t el area
barrida ser
a
t
F AP = a b,
T
2 a2 e
a
a t
a
sen = F AQ = F AP =
a b,
2
2
b
b T
lo cual implica la llamada Ecuaci
on de Kepler
e sen = 2
t
.
T
Esta ecuaci
on nos permite construir geometricamente el punto P = (t)
de la elipse, para cada instante t, pues basta encontrar por la ecuacion
anterior el correspondiente y para el el Q y por tanto el P con coordenadas (ver la animaci
on.)
x(t) = a cos ,
6.9.8.
y(t) = b sen .
Los 5 puntos de Lagrange
El problema de los 3 cuerpos no tiene solucion conocida, sin embargo para casos particulares se tiene alg
un resultado, como por ejemplo
cuando tenemos dos masas M y m que giran sobre su centro de masas
en trayectorias circulares del plano perpendicular a su momento angular
(que consideramos en el eje z). En tal caso hay 5 puntos, en el plano xy
de su movimiento, en los que masas despreciables siguen un movimiento
434
unido rgidamente a las dos. Tres de esos puntos (ver la Fig.6.23), llamados L1 , L2 y L3 , est
an en la recta que une las dos masas, y los otros dos
L4 y L5 forman cada uno con M y m tri
angulos equilateros. Lo veremos
de dos formas:
r(t)
d2(t)
d1(t)
r2 0
r1
d
r2(t)
m
r1(t)
Figura 6.22. Posiciones de las masas M y m.
Primera forma.- Sean r1 y r2 las posiciones de m y M , respecto de

su centro de masas, por lo tanto mr1 +M r2 = 0. Denotemos sus modulos
respectivamente con 1 y 2 = (m/M )1 , los cuales estamos suponiendo
que son constantes y con d = 1 + 2 la distancia entre las dos masas.
Se sigue que
r100 =
GM r1
r1
= GM1 3 ,
d2 1
1
para M1 = M
21
d2
y la aceleraci
on es la misma que si hubiera una masa M1 en el centro de
masas. Para este tipo de ecuaci
on hemos visto que si la orbita de m es
circular y su velocidad es v1 , entonces (ver el ejercicio 6.9.9)
v12 =
(6.15)
1
GM1
= GM 2 .
1
d
Consideremos ahora una nueva masa en el punto r del plano, insignificante a efectos gravitatorios sobre m y M . Las fuerzas que act
uan
sobre ella son debidas a las dos masas, por tanto
(6.16)
r00 = GM
r2 r
r1 r
+ Gm 3 ,
d32
d1
di = |ri r|
y si su movimiento es circular con centro en el centro de masas y velocidad angular constante , la misma de las masas, entonces r00 es proporcional a r (que tiene m
odulo constante = |r|)
r00 = GM0
r
,
3
para
M (r r2 ) m(r r1 )
r
+
= M0 3
d32
d31
435

eticas
y por tener la misma velocidad angular que r1 , a distancia su velocidad

es v = (/1 )v1 ; como por otra parte (ver el ejercicio 6.9.9), v 2 = GM0 /,
tendremos por (6.15) que
v2
2 v12
M0
2 M
=
=
=
G
G21
1 d 2
M0 = M
3
.
1 d2
En definitiva tendremos que r satisface

(6.17)
(6.18)
M (r r2 ) m(r r1 )
M0 r
Mr
+
= 3 =
d32
d31
1 d 2
M r2
mr1
Mr
M r mr
3 =
3 3
d32
d1
1 d2
d2
d1

m
M
M
m
m
r
=
r
1
d32
d31
1 d 2
d32
d31
y si r no es proporcional a r1 , ambos coeficientes son nulos, por tanto

por la anulaci
on del primero, d2 = d1 y por la del segundo
M
M +m
=
1 d 2
d31
d31 = 1 d2
1 + 2
M +m
= 1 d2
= d3 ,
M
1
por lo tanto d1 = d2 = d y r forma con las dos masas un triangulo

equil
atero. Estos dos puntos se llaman puntos triangulares de Lagrange
y se denotan L4 y L5 .
Si por el contrario r es proporcional a r1 , r = xr1 +(1x)r2 , entonces
r r1 = (r1 r2 )(x 1), r r2 = (r1 r2 )x, r = (x + (1 /d))(r1 r2 ),
d1 = |r r1 | = d|x 1| y d2 = |r r2 | = d|x|; y por (6.17), tenemos que
M (dx + 1 ))(r1 r2 )
1 M (r1 r2 )x 1 m(r1 r2 )(x 1)
+
=
d3 |x|3
d3 |x 1|3
d3
1 x 2 (x 1)
+
= dx + 1
|x|3
|x 1|3
y distinguimos tres casos: que x (0, 1), que x > 1 y que x < 0.
En el primer caso x (0, 1),
f1 (x) =
1
2
dx 1 = 0
2
x
(1 x)2
tiene una u
nica soluci
on x1 (llamada9 L1 = x1 r1 ), pues f1 (0+ ) = ,
9 En este punto del sistema SolTierra est
a localizado el sat
elite Soho de observaci
on solar y muy cerca en
orbitas en forma de 8 el ACE.
436
f1 (1 ) = y en (0, 1),
f10 =
1 2x 2 2(1 x)
d < 0.
x4
(1 x)4
L4
d
L3
L1
L2
L5
Figura 6.23. Puntos de Lagrange
En el segundo caso x > 1,

f2 (x) =
1
2
+
dx 1 = 0
x2
(x 1)2
tiene una u
nica soluci
on (llamada10 L2 ), pues f2 (1+ ) = , f2 () =
y en x > 1.
1 2x 2 2(x 1)
d < 0,
f20 = 4
x
(x 1)4
Y en el tercero caso x < 0
1
2
f3 (x) = 2
dx 1 = 0,
x
(1 x)2
tambien tiene una u
nica soluci
on (llamada L3 ), pues f3 () = ,
f3 (0 ) = y en x < 0, f30 < 0.
Segunda forma.- consideremos una base unida a las masas que giran
a velocidad angular constante ,
e1 (t) = (cos t, sin t),
e01
= e2 ,
e02
= e1 ,
r1 (t) = 1 e1 (t),
e2 (t) = ( sen t, cos t),

e001 = 2 e1 ,
e002 = 2 e2 ,
r2 (t) = 2 e1 (t).
10 En este punto del sistema SolTierra est

a localizado el sat
elite WMAP y el Observatorio Espacial Herschel
437

eticas
y como 1 = |r10 | = v1 , tendremos por (6.15), que

GM
.
1 d 2
2 =
Consideremos la curva r, en el sistema de referencia relativo a esta base11 ,

por tanto se sigue de lo anterior y de (6.16), que
r(t) = x(t)e1 (t) + y(t)e2 (t),
r0 (t) = x0 e1 + xe01 + y 0 e2 + ye02 ,
r00 (t) = x00 e1 + 2x0 e01 + xe001 + y 00 e2 + 2y 0 e02 + ye002
= (x00 2 x 2y 0 )e1 + (y 00 + 2x0 2 y)e2
r1 r
r2 r
+ Gm 3
= GM
d32
d1
(2 + x)e1 + ye2
(1 x)e1 ye2
= GM
+ Gm
3
d2
d31
para di = |ri r|, pues r1 r = (1 x)e1 ye2 y r2 r = (2 +x)e1 ye2 ,
por tanto
p
p
d1 = (1 x)2 + y 2 ,
d2 = (2 + x)2 + y 2 ,
y se sigue que para un observador ligado a las masas
1 x
2 + x
+ Gm
= ux
3
d2
d31
y
y
y 00 + 2x0 2 y = GM 3 Gm 3 = uy
d2
d1
x00 2 x 2y 0 = GM
para la funci
on

u(x, y) = G
m
M
+
d1
d2

,
y nuestra ecuaci
on de segundo orden en coordenadas (no inerciales) es
(6.19)
x00 = 2 x + 2y 0 + ux
y 00 = 2x0 + 2 y + uy .
Observemos que esta aceleraci

on (x00 , y 00 ) es suma de las tres fuerzas
por unidad de masa (ver la p
ag. 199): 2 (x, y) (llamada fuerza centrfu0
0
ga), 2(y , x ) (llamada fuerza de Coriolis); y (ux , uy ) (la fuerza de la
gravedad).
11 El
cual no es inercial.
438
Esta ecuaci
on corresponde al campo tangente
D = z1 x + z2 y + ( 2 x + 2z2 + ux )z1 + ( 2 y 2z1 + uy )z2 .
Si consideramos la energa cinetica ec = (z12 + z22 )/2, y la distancia al
origen , tendremos
Dec = z1 Dz1 + z2 Dz2 = z1 ( 2 x + 2z2 + ux ) + z2 ( 2 y 2z1 + uy )
= 2 (z1 x + z2 y) + z1 ux + z2 uy
2
= (xDx + yDy) + ux Dx + uy Dy = D

2 2

+ u = Dv,
=D
2
2
2

+ Du
para la funci
on de (x, y), que llamaremos funci
on potencial

2 2
2 2
m
M
(6.20)
v=
u=
G
+
,
2
2
d1
d2
pues tenemos la integral primera de D, que llamamos energa

2 2
m
z12 + z22
M
G
h = ec + v =
+
.
2
2
d1
d2
Busquemos los puntos singulares p del campo, es decir Dp = 0. En ellos
z1 = z2 = 0,
2 x + ux = 0,
2 y + uy = 0,
es decir la velocidad es nula y como 2 x = ux

1 x
2 + x
Gm
3
d2
d31
x
2 + x m(1 x)
=
1 d2
d32
M d31
x
1 (2 + x) 2 (1 x)
=
,
d2
d32
d31
2 x = GM
de modo similar desarrollando 2 y = uy ,

2 y = GM
y
y
+ Gm 3
d32
d1
y
y1
y2
= 3 + 3
d2
d2
d1
439

eticas
y si y 6= 0, tendremos por la u
ltima igualdad
1
1
2
= 3 + 3,
d2
d2
d1
(6.21)
y por tanto
x2
x
1 (2 + x) 2 (1 x)
x1
+ 3 = 2 =
d32
d1
d
d32
d31
1 2
2 1
0= 3 3
d1 = d2
d2
d1
y como 1 + 2 = d, tendremos por (6.21), que d1 = d2 = d y hay dos

puntos con esta propiedad p4 = (x4 , y4 , 0, 0) y p5 = (x5 , y5 , 0, 0). Como
dijimos antes denotamos L4 = (x4 , y4 ) y L5 = (x5 , y5 ).
Si por el contrario y = 0 el punto est
a en el eje x y satisface
1 (2 + x) 2 (1 x)
x
=
,
2
d
d32
d31
y llegamos a lo mismo que en (6.18), para r = xr1 /1 . Denotamos estos
puntos respectivamente pi = (xi , 0, 0, 0) y en el plano Li = (xi , 0), para
i = 1, 2, 3.
Estabilidad de los puntos L4 y L5 . Ahora queremos estudiar la
estabilidad de los puntos L4 , L5 = (x, y). El estudio no sera completo,
pues es muy complejo y como veremos no siempre es cierto. Estos puntos
forman un tri
angulo equil
atero con las masas y corresponden a los puntos
p = (x, y, 0, 0) con velocidad nula (en reposo respecto de las masas), y
satisfacen d1 = d2 = d = 1 + 2 , por tanto
d
1 2
3
(6.22)
1 x = 2 + x = , x =
, y=
d.
2
2
2
L4
L3
L2
m L1
L5
Figura 6.24. Curvas de nivel de v
440
Teorema 6.65 La funci

on potencial v (6.20), tiene en los puntos L4 , L5
un m
aximo local absoluto.
Demostraci
on. En primer lugar las derivadas primeras se anulan,
(para z = L4 )
x 1
2 + x
+ Gm
vx (z) = 2 x + GM
d32
d31

M (2 + x) 2 M (x 1 )
= 2 x + G
+
d3
1 d3

1 (2 + x) + 2 (x 1 )
= 2 x + GM
= 0,
1 d 3
la otra derivada es similar. Ahora basta analizar el Hessiano de v:
vxx = 2 uxx ,
vxy = uxy ,
vyy = 2 uyy ,
y comprobar que el primer menor principal es negativo y el segundo

positivo. Ahora bien como 2 = GM/(1 d2 ), y m = M 2 /1 ,

M
1
GM 2
m
+
+
=
= 2 u
, para
u=G
d1
d2
1
d1
d2

1
2
+
.
u
= d2
d1
d2
calculemos las derivadas de u

d1x
d2x
2
u
x = d 2 2 + 1 2 ,
d1
d2
u
y = d
d1y
d2y
2 2 + 1 2
d1
d2
y sus segundas derivadas en z, sabiendo que d1 (z) = d2 (z) = d

d1xx d2 2d21x d
d2xx d2 2d22x d
u
xx (z) = 2
+
1
d2
d2
2(2 d21x + 1 d22x )
=
(2 d1xx + 1 d2xx )
d

d1xy d2 2d1x d1y d
d2xy d2 2d2x d2y d
u
xy (z) = 2
+ 1
d2
d2
2(2 d1x d1y + 1 d2x d2y )
=
(2 d1xy + 1 d2xy )
d
441

eticas
u
yy (z) = 2
=
d2yy d2 d22y 2d
d1yy d2 d21y 2d
+ 1
2
d
d2
2(2 d21y + 1 d22y )

(2 d1yy + 1 d2yy )
d
para terminar este c

alculo necesitamos las derivadas de
d1 =
p
(x 1 )2 + y 2 ,
d2 =
p
(2 + x)2 + y 2 ,
sabiendo que en z, 2 + x = 1 x = d/2 y que d2 /4 + y 2 = d2 ,
d1x =
x 1
,
d1
d1y =
2 + x
,
d2
y
d2y = ,
d2
d2x =
y
,
d1
1
d2x (z) =
2
3
d1y (z) = d2y (z) =
2
1
d1x (z) = ,
2
y de las segundas
d d4
d (x 1 )d1x
3
=
=
,
2
2
d
d 4d
yd1x
y
3
d1xy (z) = d1yx =
= 2 =
,
d2
2d
4d
d yd1y
1
d1yy (z) =
=
,
d2
4d
d (2 + x)d2x
3
d2xx (z) =
=
,
2
d
4d
yd2x
3
d2xy (z) = d2yx =
=
,
d2
4d
d yd2y
1
d2yy (z) =
=
.
d2
4d
d1xx (z) =
de donde que, para 0 < k = (1 2 )/d < 1

1
u
xx (z) = ,
4
3 3
u
xy (z) =
k
4
u
yy (z) =
5
,
4
442
y podemos calcular el Hessiano de v teniendo en cuenta que u = 2 u
3
vxx (z) = 2 uxx = 2 (1 + u
xx ) = 2 ,
4
!
3k
3
vxy (z) = uxy = 2 u
xy = 2
,
4
9
vyy (z) = 2 uyy = 2 (1 + u
yy ) = 2 ,
4
y los menores principales de este Hessiano, que son
3
H1 = 2 < 0,
4

27 27 2
27
4
H2 =
k = 4 (1 k 2 ) > 0.
16 16
16
Como Dpi = 0, podemos considerar la linealizacion (ver la pag. 294),
del campo
D = z1 x + z2 y + ( 2 x + 2z2 + ux )z1 + ( 2 y 2z1 + uy )z2
= z1 x + z2 y + f z1 + gz2 .
en p4 (
o p5 ). La matriz de la linealizada en esos puntos es el Jacobiano
de (z1 , z2 , f, g),
0
0
1
0
0
0
0
1
A=
vxx vxy
0
2
vxy vyy 2 0
y sus autovalores son las soluciones de | det A I| = 0, es decir

0
1
0

0
0
1
4
2
2
2
0 =
= + (vxx + vyy + 4 ) + vxx vyy vxy
v
v
2
xy
xx

vxy vyy 2
27
= ,
0 = 2 + 2 + 4 (1 k 2 ),
16
y si un tiene parte real no nula, el o su contrario la tiene positiva, en
cuyo caso se tiene que el punto es inestable por (5.7). Por lo tanto para
443
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
que sea estable debe ser imaginario puro, es decir < 0, en particular
debe ser real y el discriminante debe ser positivo
1
27(1 k 2 )
>0
4
4
> 1 k2
27
k2 >
23
27
y para que nuestro punto sea estable debe ser

r
M m
1 2
23
=
>
( 0, 92).
k=
d
M +m
27
lo cual es necesario aunque desconozco si es suficiente.
Las masas del Sol, Tierra, Jupiter y Luna son respectivamente en kg
MS = 19891027 ,
MT = 59721021 ,
MJ = 18981024 ,
ML = 73491019 ,
y los valores de k para la TierraLuna (kT L ), SolTierra (kST ) y Sol

Jupiter (kSJ ) son
kT L = 0, 97 . . . ,
kST = 0, 99 . . . ,
kSJ = 0, 99 . . .
lo cual indica la posible estabilidad de L4 y L5 en esos sistemas binarios,

en cualquier caso se han observado en el sistema SolJupiter, satelites
llamados troyanos, en esos puntos.
6.10.
Ap
Definici
on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion
{C (U ) C(U ), con U abierto de X },
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,
cada una de las cuales es una R-
algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
444
i.- La restricci
on de una funci
on diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f C (V )
f|U C (U ).
ii.- Dada una colecci

on Ui de abiertos, U = Ui y fi C (Ui ),
tales que fi|Ui Uj = fj|Ui Uj , entonces existe una u
nica f C (U ) cuya
restricci
on a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x X existe un abierto Ux , (en la foto, la olla)
que lo contiene y al que llamaremos entorno coordenado de x, un abierto
V de un Rn (en la foto, el mantel) y un homeomorfismo H : Ux V
(que lleva el punto rojo de la olla en el del mantel), tal que para cada
abierto U Ux
f C (H(U ))
f H C (U ).
Figura 6.25.
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de

una estructura diferenciable.
Proposici
on 6.66 Toda variedad es uni
on disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostraci
on. Consideremos, para cada x de la variedad, la union
Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra f
acilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por
tanto a lo sumo la colecci
on de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Definici
on continua entre variedades diferenciables
F : X Y,
6.10. Ap
445
es diferenciable si para cada abierto V Y

f C (V )
F (f ) = f F C (f 1 (V )).
Definici
on. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equivalencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en alg
un entorno de x. Denotaremos con Cx (X )
(
o Cx si no hay confusi
on) y Cx las R
algebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones
Dx : Cx R,
en el punto x, es decir aplicaciones verificando:
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulaci
on constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g Cx . el cual si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
las derivaciones en x de todo el
algebra C (X ) en R. Llamamos espacio
cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D : C (U ) C (U ),
es decir aplicaciones verificando:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R, las cuales forman un C (X )modulo, que
denotamos D(X ), y un
algebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (X ).
Dada una funci
on f C (X ) llamamos diferencial de f a la 1forma
df : D(X ) C (X ),
df (D) = Df.
446
Definici
on diferenciable
F : X Y,
llamamos aplicaci
on lineal tangente en x X a
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
F (Dx ) = Dx F ,
a la aplicaci
on dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Llamamos rango de F en x al rango de F .
6.10.1.
Particiones de la unidad
Lema 6.67 Sea (V, C ) una variedad diferenciable, U un abierto y K

U un compacto. Entonces existe C (V) tal que (V) [0, 1], = 1
en K y sop() U .
Demostraci
on. El resultado lo hemos visto para U abierto coordenado en (1.8), p
ag. 7). Para cada x K sea C (V) tal que (x) = 1
y sop() U . Por compacidad de K existir
an, 1 , . . . , n C (V) y
abiertos
P U1 = {1 > 0}, . . . , Un = {n > 0}, tales que K Ui y en K,
f =
i > 0. Adem
as sop(f ) sop(i ) U . Ahora bien por ser f
continua existe mn{f (x) : x K} = > 0; y como existe h C (R),
tal que h(R) = [0, 1], h(x) = 1 para x y h(x) = 0, para x 0 (ver
p
ag. 7), podemos definir la funci
on = h f que es la buscada, pues
sop() U y en K, = 1.
Corolario 6.68 Sea (V, C ) una variedad, K un compacto y f C (V)
no negativa, tal que f > 0 en K. Entonces existe h C (V), tal que
h > 0 en V y h = f en K.
Demostraci
on. Sea U = {f > 0}, entonces por (6.67) existe
C (V), tal que = 1 en K y sop() U . La funcion h = f + (1 ) es
la buscada.
Teorema 6.69 Sea (V, C ) una variedad, K un compacto de V y Vj un
recubrimiento
P de K. Entonces existen 1 , . . . , n C (V) no negativas,
tales que
vi = 1 en K y sop(i ) Vj , para alg
un j.
Demostraci
on. Si x K, entonces x Vj para alg
un j. Consideremos para este x una C (V) no negativa, tal que (x) = 1 y
6.10. Ap
447
sop() Vj y sea Ux = { > 0}, entonces por ser K compacto existir

an 1 , . . . , nP C (V) y U1 = {1 > 0}, . . . , Un = n > 0 tales que
K Ui , f =
gi > 0 en K y sop(i ) Vji . Ahora por (6.68), existe
h C (V) positiva, tal que h = f en K. Las funciones buscadas son
i = gi /h.
Definici
on. Diremos que una familia de subconjuntos Vj , de un espacio
topol
ogico X es localmente finita si cada punto de X tiene un entorno
que corta a lo sumo a un n
umero finito de conjuntos Vj .
Ejercicio 6.10.1 Demostrar que la adherencia de conjuntos de una familia localmente finita, tambien lo es.
Definici
on. Diremos que una familia j de funciones diferenciables,
en una variedad V, constituyen una partici
on de la unidad en V, si se
verifican las propiedades:
(a)
P j 0 para todo j. (b) sop(j ) es una familia localmente finita.
(c)
vj = 1 en V.
Una partici
on de la unidad j est
a subordinada a un recubrimiento
por abiertos Vi de V si: (d) para cada jexiste un i tal que sop(j ) Vi .
Recordemos que el espacio topol
ogico subyacente a una variedad diferenciable es Hausdorff, localmente compacto y tiene una base numerable
de abiertos. Por ello se tiene el,
Lema 6.70 Toda variedad V es uni
on numerable de compactos Kn , tales
que Kn1 ( Kn ).
Demostraci
on. En primer lugar como V tiene una base numerable de abiertos Vn , y cada punto x V tiene un entorno compacto
Vx , existir
a n N tal que x Vn Vx , y Cn = Vn sera compacto.
Por tanto V es uni
on numerable de los compactos Cn . Tomemos ahora
K1 = C1 . Para construir K2 tomamos para cada x K1 un abierto
Ux relativamente compacto (es decir con adherencia compacta). Por ser
K1 compacto podemos extraer un subrecubrimiento finito U1 , . . . , Un ,
y definimos K2 = i Ui C2 , entonces K1 Ui ( K2 ). Ahora por

inducci
on construimos Kn en funci
on de Kn1 y el resultado se sigue.
Teorema 6.71 Dado un recubrimiento abierto Vi de una variedad V,

existe una partici
on de la unidad subordinada a el.
448
Demostraci
on. En los terminos del lema anterior para Kn consideremos los compactos
C1 = K1 ,
Cn = Kn \ ( Kn1 )(n 2),
c
Los abiertos Vi recubren a C1 y a C2 y los Vni = Vi Kn2
para
n 3 recubren a Cn . Aplicando (6.69), existen para cada n N,
n1 , . . . , nm
P C (V), no negativas, con m dependiendo de n, tales
que en Cn ,
Fni = 1, y para n = 1, 2 y cada nj existe un abierto Vi ,
que podemos llamar Vnj tal que sop(n j) Vnj , y para n 3 y cada
nj existe un Vni , que podemos llamar Vnj , tal que sop(nj ) Vnj . Para
cada n N y cada i = 1, . . . , mn , ni 0. Veamos ahora que sop(ni )
es localmente finita.
Para cada x V existe n 3 tal que x ( Kn ). Ahora bien para

j n 2 tenemos que Kn Kj2 , por tanto
c
c
Vji = Vi Kj2
Kj2
Knc ,
es decir que para j n 2 tenemos
c
c
K Kn Vji sop(ji ) ,
n
de donde se sigue que sop(ni )es localmente

finita. Por u
ltimo y como
P
consecuencia de lo anterior =
Fni C (V), ademas para cada
x V existe n N tal que x Cn y para alg
un i {1, . . . , m},
ni (x) > 0, pues
n1 (x) + + nm (x) = 1.
Por tanto (x) > 0 y basta considerar las funciones ni = (ni /)
C (V).
Corolario 6.72 Dados C1 y C2 cerrados disjuntos de V, existe h C (V)
tal que h(V) [0, 1], h(C1 ) = 0 y h(C2 ) = 1, adem
as sop(h) C1 .
Demostraci
on. Consideremos una partici
on de la unidad i subordinada a U = V C1 y V = P
V C2 , y consideremos los j tales que
sop(j ) U y su suma h =
vj , y por otra parte el resto de los i
para los que se tendr
a sop(k ) V , y sea g su suma. Entonces por ser
i una familia localmente finita se tiene que sop(j ) y sop(k ) son
cerrados, por tanto sop(h) U y sop(g) V . Como ademas se tiene
que h + g = 1, el resultado se sigue.
6.10. Ap
449
Corolario 6.73 Sean C un cerrado y U un abierto de V, tales que C U .

Entonces existe h C (V), tal que h(V) [0, 1], h(C) = 1 y sop(h)
U.
Ejercicio 6.10.2 Sea X una subvariedad cerrada de V. Demostrar que toda
funci
on f C (X ) puede extenderse a una f C (V) (ver Helgason, p.92).
6.10.2.
Inmersiones locales, subvariedades
Definici
on. Decimos que F es una inmersi
on local en x si la aplicacion
F : CF(x) Cx ,
F (f ) = f F,
definida entre
algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersi
on si es inyectiva e inmersion
local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si adem
as, con la topologa inducida por Y, resulta que
F : X F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subvariedad regular como la llaman algunos autores), de Y.
Teorema del rango 6.74 Si F : X Y es diferenciable de rango constante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos coordenados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
Corolario 6.75 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyectiva k = n y F es inmersi
on local.
Teorema de caracterizaci
on de subvariedades 6.76 S es una subvariedad de una variedad X si y s
olo si para cada p S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0,
j = 1, . . . , k}.
450
Proposici
on 6.77 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.
1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco
o una subvariedad cerrada de
X , de dimensi
on dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensi
on k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostraci
on. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del
teorema del rango, entonces
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
2.- Localmente F es composici
on de una proyeccion (que lleva abiertos en abiertos) y una inmersi
on, por tanto existe un abierto V Vq tal
que F (Vp ) = {y V : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como uni
on numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la uni
on numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning
un lado y por el
Teorema de Baire su uni
on numerable tambien es densa en ning
un lado.
6.10.3.
Variedades integrales m
aximas
Veremos que si es una distribuci

on involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 6.78 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo
F
U
H
&
V
.G
W
donde G es inmersi
on y H es diferenciable, entonces cada afirmaci
on
implica la siguiente:
6.10. Ap
451
i) G(V) es una subvariedad de W.

ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
Demostraci
on. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser
G inyectiva
F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],
y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,
por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra f
acilmente en germen, pues si f es el germen
de una funci
on diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersi
on local), para g el germen de una
funci
on diferenciable de W, por lo tanto
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
es el germen de una funci
on diferenciable.
Teorema 6.79 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos
el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersi
on, H diferenciable y adem
as para cada y V,
G [Ty (V)] = G(y) ,
para una distribuci
on involutiva de W. Entonces F es continua y por
el resultado anterior diferenciable.
Demostraci
on. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta encontrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Para ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p Wz
p =<
p, . . . ,
p >,
w1
wn
452
y consideremos el abierto G1 (Wz ), el cual tiene por (6.66) una coleccion

numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V V0 .
Ahora consideremos las funciones de G1 (Wz ), vi = G (wi ) = wi G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q Vk y Dq Tq (V)
Dq vi = Dq (wi G) = G (Dq )wi = 0,
ya que G (Dq ) G(q) . Por lo tanto existen n
umeros aik R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik ,
vi [V0 ] = 0.
Por otra parte, las funciones vi = wi G, para i = 1, . . . , n, son un sistema

de coordenadas en V0 , ya que si q V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que
G (Eiq ) =
G(q) ,
wi
i = 1, . . . , n,
tendremos que dq vj Tq (V) es su base dual, pues

dq vi (Ejq ) = Ejq (wi G) = G [Ejq ]wi = ij ,
y en estas coordenadas G : V0 Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H 1 (W )
que contiene a x, basta demostrar que F (U ) Vy V o equivalentemente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] G(Vy ).
Ahora por una parte tenemos que F (U ) G1 (Wz ) = Vk , pues
G[F (U )] = H(U ) W Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] {aik R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0} = G(Vy ).
6.10. Ap
453
Teorema 6.80 Sea una distribuci

on involutiva en una variedad X ,
entonces por cada punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral
m
axima.
Demostraci
on. Sea p X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n
umero finito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribuci
on. Veamos que:
(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
(ii) La inclusi
on i : K , X es inmersi
on local.
(iii) K es variedad integral m
axima; y que es u
nica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x X , tiene un entorno abierto coordenado c
ubico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribuci
on, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x Vm Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una colecci
on numerable, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados c
ubicos (Um ; umi ), cuyas franjas son tangentes a la distribuci
on y por comodidad pondremos p U0 .
Sea q K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y
Vq = {x Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,
um(q)n (x) = um(q)n (q)},
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en K, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada Vq la topologa para la que
= (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq (Vq ) Rr ,
es un homeomorfismo y definimos un abierto A K sii A Vq es abierto
de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
que definen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable K es
una variedad de dimensi
on r, conexa pues es conexa por arcos por
definici
on y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um K es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x Um K, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colecci
on numerable de ellos, pues es numerable la
colecci
on de subconjuntos finitos de un conjunto numerable. Ahora en
454
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una u
nica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el u
ltimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colecci
on a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.66)) una colecci
on numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribuci
on y son conexas est
an cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusi
on es inmersi
on local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero adem
as es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de K.
Veamos ahora que es u
nica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntista. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.79), por tanto son variedades diferenciables iguales.
6.10.4.
Otra demostraci
on del Teorema de Frobenius
Terminamos dando una demostraci

on alternativa del Teorema de Frobenius I sin utilizar el Teorema de la Proyecci
on.
Lema 6.81 Sea una distribuci
on involutiva de rango r, entonces para
cada x U existe un abierto V U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de (V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.
Demostraci
on. Sean D1 , . . . , Dr D generadores independientes
de en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los
Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante
no nulo, supongamos que corresponde a
f11 f1r
..
..
A = ...
.
.
fr1
frr
Consideremos A1 = (gij ), la cual estar

a definida en un nuevo entorno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
6.10. Ap
455
(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,

Xi = gi1 D1 + + gir Dr =
+ ci,r+1
+ + ci,n
.
xi
xr+1
xn
Para ellos se tiene por hip

otesis que
[Xi , Xj ] = 1 X1 + + r Xr
+ + r
+ r+1
+ + n
,
= 1
x1
xr
xr+1
xn
donde las , para i = r + 1, . . . , n est
an definidas por las cij y las
1 , . . . , r . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
m = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
Teorema de Frobenius I 6.82 Una distribuci
on es totalmente integrable
si y s
olo si es involutiva.
Demostraci
on. Basta demostrar que si D, E , entonces
para cada x U , [D, E]x x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definici
on, pues (Ux ) es involutivo.
Lo haremos por inducci
on sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificaci
on local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
Ux U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de (Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr1 generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por inducci
on existe un entorno coordenado
que seguimos llamando Ux , con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que
< X1 , . . . , Xr1 >=<
,...,
>,
v1
vr1
y se sigue f
acilmente que para i = 1, . . . , r 1

, Xr < X1 , . . . , Xr1 >,

vi
P
y si Xr = fj vj ,

X
n
fj
, Xr =
<
,...,
>,
vi
vi vj
v1
vr1
j=1
456
de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,

fj
= 0,
vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para
Xr = f1
+ + fr1
+ Y,
v1
vr1
tendremos que
(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=<
,...,
, Y >,
v1
vr1
y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,

podemos encontrar, por el teorema de clasificacion de campos no singulares, un sistema de coordenadas
u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,
en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que
=
, ...,
=
, Y =
u1
v1
ur1
vr1
ur
de donde se sigue el resultado puesto que
(Ux ) =<
,...,
, Y >=<
,...,
>.
v1
vr1
u1
ur
6.11.
457
Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los m

odulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de m
odulos.
2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Indicaci
on. b) Esto se demuestra f
acilmente en el entorno Ux de x de la definici
on, luego extendemos la 1forma a todo V multiplic
andola por una funci
on que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .
Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R2 \{0} consideremos la recta p que

pasa por p y su direcci
on es la de la bisectriz del a
ngulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribuci
on.
Demostraci
on. La distribuci
p on podemos definirla de dos formas: una por la
suma de los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
D=(
+y
,
x2 + y 2 + x)
x
y
en el abierto A complementario de la semirrecta S = {x < 0, y = 0}, en la que D

se anula y por el campo
D0 = y
+ ( x2 + y 2 x) ,
x
y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0

se anula.
Observemos que en Sp
on est
a generada por el campo y y como
la distribuci
la funci
on f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S , existe una funci
on diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1
Z 1
f (x, y) = g(1) g(0) =
g 0 (t)dt =
yfy (x, ty)dt
0
Z
=y
fy (x, ty)dt = yh(x, y),

0
p
pero adem
as como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo
E = h(x, y)
+
,
x
y
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = y.
458
Ejercicio 6.4.1.- Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que

F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T )
D DF
DL (F T ) = 0.
Ind. F Dx = EF (x) equivale a que si t es el grupo uniparam

etrico de D y t el
de E, entonces F t = t F en el abierto Ut = {p : (t, p) WD }. Por tanto para
cada campo tensorial T Tp0 (U )
t [F T ] F T
t0
t
F [t T ] F T
= lm
= F [E L T ].
t0
t
DL (F T ) = lm
Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3

3 = dx dy dz ,
definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u

nico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
P
P
Ind. Sea D =
fi xi , entonces = iD g =
fi dxi y como 3 = 0 pues es
3
una cuatro forma en R
d = (iR 3 ) = 3 (iR ) = (d R)3 ,
y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.
Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que tienen soluci

on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
)

2x3
zx = 3z
+ x+y
,
zx = x2 y,
x
2x3
zy = yz ,
zy = x+y
,
Ind. Para el primero: Consideremos = dz x2 ydx (z/y)dy, entonces d =
0, por lo que P =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una
funci
on u tal que P =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta.
Dividiendo por y tenemos que

z
1
x3
dz x2 dx (z/y 2 )dy = d
,
y
y
3
por tanto las soluciones son para cada constante a R
yx3
+ ay.
3
Para el segundo la soluci
on es z = x3 log(x + y)2 + c.
f (x, y) =
459
Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p

R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci
on totalmente integrable e integrarla.
Soluci
on. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p a)/kp ak y (p b)/kp bk es normal al plano que pasa
p por p = (x, y, z),
por tanto el plano est
a definido (llamando r = kp ak =
(x 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1forma

y
z
x+1
y
z
x1
dx +
dy +
dz,
r
s
r
s
r
s
la cual es exacta y es la diferencial de la funci
on diferencia de distancias de p a a y b,
q
q
r s = (x 1)2 + y 2 + z 2 (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
por tanto las superficies soluci
on son los hiperboloides de revoluci
on, con focos en a
y b.
(a,b,c)
Figura 6.26. Helicoide, z =
Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funci
on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribuci
on es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies soluci
on.
Soluci
on. El sistema de Pfaff est
a generado por = ydx + xdy + g()dz, para
p
=
x2 + y 2 y g() = f (), pues el vector normal N = (a, b, c) es
ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = y y b = x; y tiene pendiente c/ a2 + b2 =
f (), por tanto c = f (). Se tiene que
d = 2dx dy + g 0 ()d dz,
460
y como xx + yy = , se demuestra que d = 0 sii 2g() = g 0 (), es decir

g = k2 y f = k. En tal caso es proporcional a
ydx + xdy
+ kdz = d( + kz),
2
pues derivando x = cos respecto de y e y = sen respecto de x y sabiendo
que x = x/, y = y/, obtenemos f
acilmente que y = x/2 , x = y/2 ; y las
soluciones son los helicoides z = a + b, para a, b R.
Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Ind. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0, por tanto
es proporcional a xx + yy + 2zz y la distribuci
on es xdx + ydy + 2zdz.
Ejercicio 6.5.10.- Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<

>, cuyo sistema caracterstico D[P] tiene un campo D, es totalmente integrable.
Demostraci
on. d es una tres forma en dimensi
on 3 y la contracci
on iD (d
) = 0, por tanto d = 0.
Otra forma: = P 0 es de rango 2 y es involutiva pues DL .
Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la unoforma

= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,
Demostraci
on. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuaci
on en el plano
z(z + y 2 )dx xy(x + y)dz = 0
y2
y2
dx
dz = 0
xy(x + y)
z(z + y 2 )

1
1
1
1
dx
dz = 0,
2
x
x+y
z
z+y
y para cada superficie soluci

on S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuaci
on
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuaci
on
z(z + 1)dy y(1 + y)dz = 0
dy
dz
= 0,
y(1 + y)
z(z + 1)
la cual tiene soluci

on
log
y
z
log
= cte
y+1
z+1
y(z + 1)
= as ,
z(y + 1)
461
ahora esta curva debe coincidir con

z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as 1) = 1 + ybs ,
luego las superficies soluci
on son para cada constante b R
x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)
Ejercicio 6.5.13.- Demostrar que la unoforma

= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
Soluci
on. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
1 + u2
P (u1 , u2 , 1)
=
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
2u1 (1 + u1 + u2 )

1
1
1
=
2 u1
1 + u2 + u1
1 + u1
Q(u1 , u2 , 1)
=
g=
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
2u2 (1 + u1 + u2 )

1
1
1
=
2 u2
1 + u2 + u1
f =
y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , adem

as para u3 = log z
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log
u1 u2 z 2
xyz
) = d(log
),
1 + u1 + u2
x+y+z
por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) cte.
P
Ejercicio
6.5.14.- Demostrar que si =
fi dxi (R3 ) es homogenea y
P
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
Ind. H = 0 y H L = k, por tanto d = 0, ya que es una tres forma con
radical (H), pues iH (d ) = iH d = H L = 0, en dimensi
on 3.
Ejercicio 6.8.1.- Sea E un Respacio vectorial finito dimensional y G : E E

R bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimensi
on par (o impar) si y s
olo si la tiene E.
iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
462
es la restricci
iv) Si H es un hiperplano de E y G
on de G a H H, entonces
rad G = {0}
rad G =< e >
es unidimensional
rad G
es nulo o
rad G
bidimensional
Soluci
on. ii) G pasa al cociente
G0 : E/ rad G E/ rad G R
G0 ([x], [y]) = G(x, y),
siendo hemisim
etrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimensi
on par.
(iii) Una matriz hemisim
etrica A de orden n, define una aplicaci
on bilineal y
hemisim
etrica en Rn , G(x, y) = xt Ay, siendo el rango de A = (G(ei , ej )), dim E
ker A = dim E dim rad G.
(iv) Si rad G = {0} entonces por (ii) E es de dimensi

on par, H impar y rad G
impar y no tiene 2 vectores independientes e1 , e2 , pues considerando cualquier v
/ H,
el hiperplano S = {G(v, ) = 0} se cortar
a en al menos un vector e con el plano
< e1 , e2 >, y estar
a en rad G, pues por ser e < e1 , e2 >, G(e, H) = 0 y por otra
es par y no tiene 3
parte G(e, v) = 0, lo cual es absurdo. En el segundo caso rad G
vectores independientes e1 , e2 , e3 , pues considerando cualquier v
/ H, el hiperplano
S = {G(v, ) = 0} se cortar
a en al menos un vector con el plano < e1 , e2 >, y como
antes estar
a en rad G =< e > por tanto e < e1 , e2 >, pero el mismo razonamiento
prueba que e < e1 , e3 >, lo cual es absurdo.
Ejercicio 6.9.4.- Demostrar que las c

onicas = ex + 1 y = ex + p son
homoteticas de raz
on p.
Indicaci
on. Un punto (x, y) satisface la primera ecuaci
on sii (px, py) satisface la
segunda.
Ejercicio 6.9.5.- Demostrar que en una elipse la suma de distancias de cada

punto a los focos es constante.
Indicaci
on. Consideremos la ecuaci
on de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco y recordemos que la curva = p ex es = p + ex girada un
angulo
y adem
as es su reflexi
on respecto del eje y. Se sigue que las distancias de un punto
(x, y) a cada uno de los focos son
1 = ex + p,
2 = e(x 2c) + p,
y su suma es 1 + 2 = 2(p + ec) = 2a.
Ejercicio 6.9.6.- Cortamos un cono de base circular con un plano y proyectamos

la curva intersecci
on al plano de la base. Demostrar que la curva es una c
onica
con foco en el eje del cono.
Indicaci
on. Ve
amoslo para el cono recto x2 + y 2 = z 2 , es decir = z, con eje el
eje z. Elijamos los otros dos ejes para que el plano de corte sea z = ax+b, la proyecci
on
satisface = ax + b, que es una elipse con foco en el origen, de excentricidad a y latus
rectum b.
Ejercicio 6.9.7.- Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q

corte del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F
un foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
463
Indicaci
on. Consideremos la ecuaci
on de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco. Las componentes del vector normal N = (x e, y ), en P = (x, y)
las obtenemos diferenciando ex p. Ahora buscamos tal que P + N = (a, 0), es
decir y + y = 0, por tanto y + y/ = 0, por tanto = y a = x + (x e) = e,
por lo tanto F Q/F P = a/ = e.
Ejercicio 6.9.8.- Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e?.
Indicaci
on. Sea f dx + gdy = 0 la ecuaci
on de las rectas, por
normal por P = (x, y) es (x, y) + (f, g) y Q es el correspondiente a
decir = y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + f = x yf /g
propiedad del enunciado es
f
x e
f
=
,
x y = e
g
g
y
y la 1forma es proporcional a
x e
y
dx + dy = d( ex),
y las curvas soluci

on son = ex + p, que son las c
onicas con foco
excentricidad e.
tanto la recta
y + g = 0, es
y por tanto la
en el origen y
Ejercicio 6.9.9.- Suponiendo que una masa M este en reposo, demostrar que
la velocidad inicial que debe tener unp
satelite que est
a a una distancia r de
M , para que su o
rbita sea circular es, GM/r.
Indicaci
on. La p
orbita de cualquier p
masa sigue una c
onica = ex+p, de excentricidad constante e = 1 + 2E(w/k)2 = 1 + 2Ep/k, siendo k = GM , E = v 2 /2k/
la energa y p = w2 /k, con w = y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular).
Ahora esta
orbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
= p es constante y vale r, y que 1 + 2Er/k = 0, por tanto E = k/2r = v 2 /2 k/r
y despejando
r
r
k
GM
v=
=
.
r
r
3
km
Ejercicio 6.9.10.- Sabiendo que para la Tierra, GM = 398 600, 4418 seg
2 (ver
la p
ag. 50), calcular a que altura debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicaci
on. Una masa unida rgidamente a la Tierra girar
a en crculos con centro
en su proyecci
on en el eje de la Tierra, por lo tanto la u
nica posibilidad de esta
trayectoria, con centro en el centro de la Tierra, se da sobre el Ecuador12 . Por otra
12 Esto es un problema para pa
ses que no est
an sobre el Ecuador. Por ejemplo
Rusia utiliza sat
elites que siguen la llamada o
rbita Molniya, un tipo de
orbita muy
elptica con una inclinaci
on de 63, 4 que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el sat
elite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va r
apido)
en sus antpodas. Los Estados Unidos tambi
en usan este tipo de o
rbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son sat
elites de comunicaci
on militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
sat
elites geoestacionarios no pueden contactar.
464
parte si sigue una o

rbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.9) que su velocidad v es
tal que rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues
despu
es de 365 dias da 366 vueltas completas13 (una m
as porque ha dado una vuelta
alrededor del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
t=
365
24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
y a distancia r su velocidad es v = r 2
, en definitiva
t
rv 2 = r
4 2 r2
= GM
t2
r=
G M (23, 9344 3 600 seg)2

4 2
1
42 164 km.
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,

tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 786 km.
Ejercicio 6.9.11.- Demostrar el recproco del Teorema de la Hod

ografa (6.63),
es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 r) tiene hod
ografa que es una circunferencia, entonces r
es una c
onica con la fuente de atracci
on en el foco.
Indicaci
on. Consideremos que la circunferencia es de radio R y est
a centrada
en (0, c). Ahora si denotamos r(t) = (x(t), y(t)), como la recta tangente a la circunferencia en r0 (t) = (0, c) + R(cos , sen ), tiene la direcci
on de r(t), pues r00 r, y
como esa direcci
on es (sen , cos ), tendremos que x(t) = sen , y(t) = cos y
por tanto
y
x
x0 (t) = R ,
y 0 (t) = c + R ,
que define la ecuaci

on diferencial
x
y
(c + R )dx + R dy = 0 d(R cx) = 0,

on = (c/R)x + p, que es la ecuaci
on de una c
onica con foco en el
origen.
13 En
el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
6.12.
465
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Mun
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El u
ltimo para demostrar (6.80), p
ag. 453. Para ver el metodo de
Natani as como una gran colecci
on de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
en el que tambien se encuentra (ver la p

ag.39) una aplicacion de los
sistemas de Pfaff a la Termodin
amica, en la que sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiab
atico.
donde adiab
atico significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < Q >. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodin
amica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, N
ums.11 y 12, NovDic, 1968.
Otro libro que hemos utilizado en el ejemplo de la transformacion

simpletica, (ver la p
ag. 410), y que recomendamos al lector es
Levi, Mark: The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems. Princeton Univ. Press, 2009.
Arqumedes naci
o en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla
de Sicilia) en el a
no 287 AC, y muri
o en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Est
a hist
oricamente documentado que Arqumedes ayudo en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo esta y forma
466
parte de la leyenda de este extraordinario hombre, fue la utilizacion, en

dicha defensa, de un sistema de espejos que reflejaban la luz del sol sobre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente, pero se
han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este
fen
omeno y es posible. Lo interesante para nosotros es que la colocacion
de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo practico de distribuci
on (ver el ejercicio (6.5.6), p
ag. 383), que ademas es integrable y las
superficies tangentes son paraboloides, con el barco en el foco y el eje en
la direcci
on barcosol. Las antenas parab
olicas emplean esta propiedad
(con el satelite emisor en vez del sol), como tambien la empleaban los
faros de los coches del pasado siglo XX, pero utilizada al reves, la luz de
una bombilla, situada en el foco de un espejo parabolico, se reflejaba en
un haz de rayos paralelos que iluminaba el exterior. Los faros de ahora
parece que tienen muchos peque
nos espejos.
En cuanto al termino sistema de Pfaff , se acu
no en honor al matem
atico alem
an Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propuso el primer metodo general de integraci
on de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, p
ag.350 de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publico en
la Academia de Berln en 1815, Pfaff asociaba a una ecuacion en derivadas parciales de primer orden una ecuaci
on diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta
ecuaci
on diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribuci
on de Pfaff a las matem
aticas, sin embargo y aunque Gauss
escribi
o una rese
na muy positiva del trabajo poco despues de su publicaci
on, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
public
o un trabajo sobre el metodo de Pfaff.
La demostraci
on del Teorema de la Proyecci
on, as como el de
Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la hemos recibido
de forma indirecta a traves de
del Profesor Juan Sancho Guimera
sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio Navarro
lez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la confeccion
Gonza
de este tema en particular y de todos en general.
Por u
ltimo, siguiendo el
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
el vector que hemos llamado de LaPlaceRungeLenz, aparece por primera vez en la obra de 1799
467
Laplace, P.S.: Celestial mechanics. Paris, 1799.
En 1845 Hamilton lo redescubre. En 1900 Gibbs lo describe en lenguaje vectorial. En 1920 Runge hace lo mismo en un texto en aleman
sobre an
alisis vectorial y en 1924 Lenz lo utiliza en un trabajo sobre el
atomo de Hidr
ogeno en el contexto de mec

anica cuantica.
Fin del Tema 6
468
Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1.
Definici
on cl
asica
En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por

ello aunque en general los dominios de definicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notaci
on de tales dominios.
Notaci
on. Usaremos la siguiente notaci
on: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
y las proyecciones y abiertos correspondientes
n+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 Un+1 = n+1 (U2n+1 ),
n = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 Un = n (U2n+1 ).
469
470
Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Definici
on. Desde un punto de vista cl
asico entenderemos por ecuaci
on
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresi
on del tipo
(7.1)
F (x1 , . . . , xn , z,
z
z
,...,
) = 0,
x1
xn
donde F C (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.

Por una soluci
on cl
asica de la ecuaci
on, entenderemos en general una
funci
on f C (U ) tal que para cada x U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
f
f
(x), . . . ,
(x)) = 0.
F (x, f (x),
x1
xn
Sin embargo tal soluci
on f define con su grafica la subvariedad n
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definici
on de solucion de la siguiente
manera.
Definici
on. Diremos que una subvariedad ndimensional S Un+1 es
una soluci
on de la EDP de primer orden definida por una funcion F , si
toda funci
on f , en un abierto de U , cuya gr
afica este en S, es solucion
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades
soluci
on de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.
Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revoluci
on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u
v
w

u x v x w x = 0

uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .
Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0
la ecuaci
on1 de la proyecci
on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge
471
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
Proposici
on 7.1 Sea S una subvariedad ndimensional de Un+1 tal que
para cada p S existe una soluci
on Sp de la EDP definida por una
funci
on F , que verifica p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S tambien es
soluci
on.
Demostraci
on. Sea S(f ) = {z = f (x)} S, sea x0 U , z0 =
f (x0 ), p = (x0 , z0 ) S(f ) y Sp = {h = 0} una solucion para la que
p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como
Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),
tendremos que dp h es proporcional a dp (z f (x)), pues ambas 1formas
tienen el mismo n
ucleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la funci
on implcita (1.7), p
ag. 5, existe una funcion g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
ahora se sigue de la hip
otesis que g es soluci
on de (7.1), y por tanto f ,
pues dp (z f (x)) y dp (z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f (x0 ) = g(x0 )
7.2.
fxi (x0 ) = gxi (x0 ).
El cono de Monge
En esta lecci
on consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea
F (x, y, z, p, q) una funci
on en un abierto U5 R5 y consideremos la
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
472
En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada

punto (x0 , y0 ) los valores
fx (x0 , y0 )
fy (x0 , y0 ),
determinan el plano tangente a la gr

afica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),
con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuaci
on es
(x x0 )fx (x0 , y0 ) + (y y0 )fy (x0 , y0 ) = z z0 .
En estos terminos podemos considerar que una EDP define en cada
punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos
(x x0 )p + (y y0 )q = z z0 ,
donde los (p, q) satisfacen la ecuaci
on
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
y la cuesti
on consiste en encontrar gr
aficas de funciones cuyos planos
tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si Fp o Fq
son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparametrica
de planos (t) {(t) = 0}
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
que en buenas condiciones genera una nueva superficie la envolvente2 de esta familia que es un cono formado por las rectas en las que
cada plano se corta con el infinitesimalmente proximo
lm (t) (t + ) = (t) 0 (t),
0
2 Ver
la lecci
on 7.7, p
ag. 501.
7.2. El cono de Monge
473
es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, esta formada por la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
Figura 7.1. Cono de Monge
Es f
acil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2)
(Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),
pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se demuestra derivando
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Figura 7.2. Conos de Monge
Hemos visto por tanto que una EDP define en cada punto de R3 un
cono con vertice el punto y que una funci
on f es solucion de la EDP si y
s
olo si para cada (x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 )
y q0 = fy (x0 , y0 ), el plano
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 ,
que es el tangente a la gr
afica de f en (x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia
y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
474
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
Consideremos ahora una soluci

on f de la EDP, entonces la subvariedad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones
z = f (x, y),
p = fx (x, y),
q = fy (x, y),
est
a en {F = 0}. Veremos que esta soluci
on arbitraria f nos va a permitir
definir un campo D D(U5 ), que no depende de f , sino u
nicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto
z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ),
q0 = fy (x0 , y0 ).
Hay alg
un vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyecci
on (x0 , y0 , z0 ) en R3 , hay
3
alg
un vector en R privilegiado en ese punto?.
(-fx,-fy,1)
z=f(x,y)
(Fp,Fq,pFp+qFq)
Figura 7.3.
La contestaci
on es que s, el vector de (7.2) que tiene componentes
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
tangente a {z = f (x, y)} y que define la recta com

un al plano tangente
y al cono de Monge. Esta construcci
on nos define un vector tangente a
esta superficie en cada punto de la superficie, es decir un campo tangente
a la superficie. Sus curvas integrales se llaman curvas caractersticas, las
cuales dependen de la soluci
on f considerada. Ahora este vector define
7.3. EDP cuasilineales
475
el vector tangente a S(f )

Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector est
a definido por el llamado campo caracterstico
D = Fp
+ Fq
+ (pFp + qFq )
(Fx + pFz )
(Fy + qFz ) ,
x
y
z
p
q
el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solucion particular

f , sino u
nicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada soluci
on f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R3 .
Observemos por u
ltimo que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.
7.3.
EDP cuasilineales
Definici
on. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
z
z
,...,
) = 0,
F (x1 , . . . , xn , z,
x1
xn
para una funci
on F afn en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1
para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .
476
Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2

y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en com
un
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico
Fp
+ Fq
+ (pFp + qFq )
(Fx + pFz )
(Fy + qFz ) ,
x
y
z
p
q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3
D = f1
+ f2
+ f3 .
x
y
z
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente

D=
n+1
X
1=1
fi
,
xi
donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral

primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solucion,
pues si {z = f (x1 , . . . , xn )} S, entonces en sus puntos
n
X
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1
y por tanto f es soluci

on.
A continuaci
on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1.
Ejemplo: Tr
afico en una autopista.
Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada

uno de sus puntos como un x R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la direccion
positiva. Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el flujo de coches el n
umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
477
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n

umero de coches
que hay en un instante t + es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b
Z b
(x, t + ) dx =
(x, t) dx + g(a, t) g(b, t),
a
y tomando lmites cuando 0

Z
(t (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,

a
y como esto es v
alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
ahora simplificamos el problema considerando que g es funcion de , lo
cual no es de extra
nar, pues si = 0
o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista est
a llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funci
on m
as simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuaci
on se convierte en
t + (1 2)x = 0,
cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es
D=
+ (1 2) ,
t
x
y tiene integrales primeras u1 = y u2 = t(2 1) + x y si buscamos

la soluci
on que en t = 0 valga = f (x) (cuya existencia y unicidad se
ver
a en la p
ag. 495, ejercicio (7.5.1)
o (7.5.2)), es decir u1 = f (u2 ), basta
considerar la integral primera de D, h = u1 f (u2 ). Ahora h = 0 sii =
f (x+t(21)) la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = 0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, 0 ), para x + t(20 1) = x0 .
Adem
as se puede despejar como funci
on de (x, t) si h 6= 0, es decir si
1 2tf 0 (x + t(2 1)) > 0,
478
lo cual es v
alido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es v
alida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, 0 = f (x0 )), para x + t(20 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues h (p) = 0,
lo cual significa que la presunta soluci
on densidad tendra derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyeccion de p.
f(x)
x
Figura 7.4.
7.3.2.
Ejemplo: Central telef

onica.
Consideremos una central telef

onica con una coleccion infinita (numerable) de lneas telef
onicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hip
otesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con peque
no, es + o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea est
a ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen
o desocupen) es o().
En estas condiciones en el instante t + hay n lneas ocupadas en los
siguientes casos disjuntos:
479
a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo m

as de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s
olo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn1 (t)( + o()) = Pn1 (t) + o().
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s
olo cambio (se desocupo una
lnea) y en el instante t haba n + 1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)( + o())(1 + o())n = Pn+1 (t)(n + 1) + o()
d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t haba
n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es
Pn (t)(1 n o()).
En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y tomando lmites cuando 0, tendremos que
Pn0 = Pn1 ( + n)Pn + (n + 1)Pn+1 ,
(esto para n 1, para n = 0 la f
ormula es igual tomando P1 = 0).
Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funci
on generatriz de las probabilidades Pn
z(t, x) =
Pn (t) xn ,
n=0
para la que se tiene

zt =
Pn0 (t) xn ,
n=0
zx =
X
n=1
nPn (t) xn1 =
(n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0
y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z satisface la ecuaci

on cuasilineal
zt + (x 1)zx = (x 1)z,
P
y si buscamos la soluci
on que satisface z(0, x) = Pn (0)xn = g(x), (cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag. 495, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)
D=
+ (x 1)
+ (x 1)z ,
t
x
z
480
y dos integrales primeras

u1 = (x 1) et ,
u2 = z e(/)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 ,
z = u2 e(/)(1+u1 ) ,

on es
u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
z = exp{(/)(x 1)(1 e
)}g[1 + (x 1) e
].
Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del n

umero
de lneas ocupadas
E(t) =
X
n=0
nPn (t) = zx (t, 1) =
(1 et ) + E(0) et ,
pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribucion

del n
umero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.
P
7.3.3.
Ejemplo: El Proceso de Poisson.
En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa

del instante de tiempo t en el que ocurre pero s dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pas, en la
desintegraci
on (
o partici
on) de
atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el n
umero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un
Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un peque
no intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es + o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos
o m
as sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
481
En tal caso se tiene que

Pn (t + ) = (1 o())Pn (t) + ( + o())Pn1 (t) + o(),
y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales
Pn0 = Pn + Pn1 ,
P
por tanto la funci
on generatriz z =
Pn (t)xn , satisface
zt = z + xz = (x 1)z,
y si consideramos, como es l
ogico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,
P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
z(t, x) = et(1x) = et
X (tx)n
n!
y por tanto
(t)n
,
n!
que es la distribuci
on de Poisson de par
ametro t. Ademas el valor medio
de X(t) es
Pn (t) = et
E(t) =
X
n=0
7.3.4.
nPn (t) = et
X
X
(t)n
(t)n
n
= t et
= t.
n!
n!
n=1
n=0
Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.
Consideremos una poblaci

on de bacterias, por ejemplo, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un peque
no
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un u
nico individuo que se divide es + o(), con
> 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un u
nico
individuo que se muere es + o(), con > 0; y la probabilidad de que
haya dos
o m
as cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
482
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
P
y para z =
Pn xn la funci
on generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado
(x )(x 1) ,
t
x
D=
tiene integral primera u1 = z y 1forma incidente

h
i
(
1
1
dt +
dx
x x1 dx, si 6= ,
dt +
=
dx
(x )(x 1)
dt + (x1)
si = ,
2,
por tanto con la integral primera si 6=
u2 = e()t
x
,
x1
en cuyo caso si la poblaci

on tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2 (x 1) = x
x=
u2
,
u2
la soluci
on es,

m
m ()t
u2
e
(x ) + (1 x)
z=
=
,
u2
e()t (x ) + (1 x)
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag. 495, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t
E(t) =
nPn (t) = zx (t, 1) = m e()t .
n=0
Si = el campo tiene la integral primera

u2 = t +
1
,
1x
483
y para t = 0, x = 1

z=
1
u2 ,
por tanto la soluci

on es
u2 1
u2
m

=
t(1 x) + x
t(1 x) + 1
m
,
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la funci
on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T T = 0, para la conexi
on est
andar del plano y T = t + v(t, x)x . Adem
as,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha soluci
on v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.2 En los siguientes problemas encontrar la soluci
on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0,
yzzx + xzzy + 2xy = 0,
que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3),
que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Ejercicio 7.3.3 Demostrar que las soluciones de la EDP

(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revoluci
on de un cierto eje. Que eje?.
Ejercicio 7.3.4 Caracterizar las EDP cuasilineales f1 zx + f2 zy = f3 , cuyas
soluciones sean superficies de revoluci
on de un cierto eje.
Ejercicio 7.3.5 Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las superficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Ejercicio 7.3.6 Dado k R encontrar la EDP de las superficies cuya recta

normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la raz
on doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuaci
on y encontrar las cu
adricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean soluci
on.
484
7.4.
7.4.1.
Sistema de Pfaff asociado a una EDP

Campo caracterstico.
En esta lecci
on daremos una definici
on canonica del campo D asociado a una EDP y construido en la lecci
on anterior para el caso bidimensional.
En la primera lecci
on d
abamos una definici
on mas general de solucion
de la EDP definida por F , en terminos de subvariedades ndimensionales
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definicion, observando que para
cada f C (U ), las n + 1 funciones vi C (U2n+1 ) definidas por
(7.3)
v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1
(x1 , . . . , xn ),
x1
..
.
vn = zn
f
(x1 , . . . , xn ),
xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por

tanto f define la subvariedad ndimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
f
f
(x), . . . , zn =
(x)}.
= {z = f (x), z1 =
x1
xn
que es difeomorfa, por n+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues
ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
dz =
n
X
fxi dxi =
i=1
n
X
zi dxi ,
i=1
es decir que en ella se anula la unoforma de R2n+1

= dz
n
X
i=1
zi dxi ,
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP
485
que es la forma can

onica (ver el Teorema de Darboux, pag. 406), de
las 1formas regulares de clase 2n+1. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuaci
on.
Proposici
on 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensi
on n con
coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que n (S) = U . Entonces existe una funci
on f en U tal que S = Sn (f ) si y s
olo si, para i : S , U2n+1 ,
i = 0.
Demostraci
on. .- Por ser S una variedad diferenciable tendremos
que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f C (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i tendremos que en
S
n
n
X
X
f
zi dxi ,
dxi = dz =
xi
i=1
i=1
y por ser las dxi independientes zi = f /xi y por tanto S Sn (f ).
Ahora dado q Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).
Por otra parte f es una soluci
on de la EDP (7.1) si y solo si
F [Sn (f )] = 0,
lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i dF = 0 y que al menos
existe un punto x Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i dF = d(i F ),
entonces la funci
on i F de Sn (f ) es constante y como existe x Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i F = 0 y por tanto que f es solucion
de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso
contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una funci
on F C (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn U2n+1 , de dimension n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, >,
que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.
486
O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn F, de dimensi

on n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< >,
donde es la restricci
on de a F.
Definici
on. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades soluci
on (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimensi
on n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad soluci
on Sn y en un entorno tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), la funci
on z en ese entorno de Sn sera de la forma
z = f (x1 , . . . , xn ),
y la funci
on f es una soluci
on cl
asica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfaff < dF, >, en U2n+1 o el
de < > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.43) de la pag. 404,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< > es de rango 1.
Proposici
on 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > est
a generado
por el campo
!
n
n
n
X
X
X
D=
Fzi
+
zi Fzi
(zi Fz + Fxi )
.
xi
z i=1
zi
i=1
i=1
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema
caracterstico de < > est
a generado por el campo D = D|F .
Demostraci
on. (i) D [P] sii D P 0 y DL P P, es decir
(D) = Dz
n
X
zi Dxi = 0
i=1
n
X
DL = iD d = iD (
dxi dzi )
n
X
i=1
i=1
n
X
Dxi dzi
i=1
Dzi dxi = gdF + f ,
7.5. Teoremas de existencia y unicidad
487
y las otras dos condiciones son autom

aticas pues tomando en la segunda
ecuaci
on la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL = g(dF Fz ) y como DL (D) = 0, tendremos que
0 = dF (D) Fz (D) = dF (D),
y el campo D del enunciado es el u
nico salvo proporcionales que lo
cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp Tp (F), para cada p F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D D(F). Ahora
sea E [P], por tanto
E = 0,
E L = h
E = 0,
iE d = h,
y para cada p F, p Ep = 0 y las 1formas iEp dp h(p)p y dp F

tienen el mismo n
ucleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
c
alculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep < Dp >.
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyeccion del campo
D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es soluci
on de (7.1), entonces D es tangente
a Sn (f ).
7.5.
Teoremas de existencia y unicidad
En esta lecci
on probaremos que en ciertas condiciones existe una u
nica subvariedad ndimensional soluci
on de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. Nosotros demostraremos este resultado s
olo localmente, aunque lo enunciaremos en su generalidad.
488
7.5.1.
Dimensi
on de una subvariedad soluci
on.
Nuestra 1forma
= dz
n
X
zi dxi ,
i=1
satisface que en todo punto p

rad dp {p = 0} = {0},
pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.44), pag. 406),
por lo tanto en todo punto el rad dp es unidimensional, por el ejercicio
(6.8.1), p
ag. 404, pues es de dimensi
on impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que
rad dp =<
>.
z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p F tenemos que o bien z
/ Tp (F), o
bien z Tp (F). Analicemos ambos casos.
Proposici
on 7.7 Sea p F, entonces
(1)
Fz (p) 6= 0
(2)
Fz (p) = 0
/ Tp (F)
z
Tp (F)
z
rad dp = {0},
dim(rad dp ) = 2.
Demostraci
on. Basta demostrar las dos implicaciones
rad dp 6= {0}
Tp (F)
z
dim(rad dp ) = 2,
pues como la u
ltima implica la primera ser
an equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
dp (T, E) = dp (T, E) = 0,
E Tp (F)
dp (T, z ) = 0,
y z Tp (F), pues en caso contrario T rad dp =< z >, lo cual es
absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposicion el
rad dp es de dimensi
on par y por hip
otesis contiene a z . Si tuviera otros
489
dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de z , podramos

considerar cualquier vector T
/ Tp (F), y el hiperplano
dp (T, ) = 0,
se cortara con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de
dp e independiente de z , lo cual es imposible. (Ver el ejercicio (6.8.1),
p
ag. 404).
Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimensi
on par 2n, G : E E R
bilineal y hemisimetrica y S E un subespacio totalmente is
otropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y S. Entonces
dim S n + k
dim rad G 2k,
y por tanto como rad G es de dimensi

on par (ver el ejercicio (6.8.1))
dim rad G = 2m
dim S n + m.
Demostraci
on. En primer lugar aplicando la formula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si E subespacios, tenemos que
dim(S1 S2 ) dim S1 + dim S2 2n
y por inducci
on
dim(S1 Sk ) dim S1 + + dim Sk 2n(k 1).
Ahora supongamos que dim S = r n + k, consideremos una base suya
e1 , . . . , er y extend
amosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
1 i m = 2n r los subespacios
Si = {x E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si 2n 1, por tanto como
S S1 Sm rad G,
tendremos por la f
ormula anterior que
dim rad G dim S +
m
X
dim Si 2nm r + m(2n 1) 2nm
i=1
= r m = r (2n r) 2k.
490
Teorema 7.9 Toda subvariedad soluci

on tiene dimensi
on k n.
Demostraci
on. Si S es una subvariedad solucion, entonces se
anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, Tp (S) es
totalmente is
otropo de dp y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposici
on anterior y el lema:
(1)
(2)
/ Tp (F)
z
Tp (F)
z
rad dp = {0}
dim Tp (S) n,
dim rad dp = 2
dim (Tp (S)<z >) n + 1
dim Tp (S) n.
pues en el caso (2) Tp (S)<z > es un subespacio totalmente isotropo

pues z est
a en el radical de dp y z
/ Tp (S), ya que (z ) = 1.
7.5.2.
on.
Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk1 F una subvariedad soluci

on
(i.e. en la que se anula), de dimensi
on k 1 con 1 k 1 n, y tal
que Dp
/ Tp (Sk1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
soluci
on kdimensional, Sk tal que
Sk1 Sk F.
Figura 7.5. Construcci

on de Sk
Demostraci
on. Por (2.34), p
ag. 112, podemos considerar un representante completo D del sistema caracterstico. Consideremos su grupo
uniparametrico
: R U2n+1 U2n+1 ,
la variedad kdimensional V = R Sk1 y la aplicacion diferenciable
= |V . Veamos que es una inmersi
on local cuya imagen contiene a
491
Sk1 , est
a en F y en ella se restringe a cero. Para ello consideremos
un punto p Sk1 , un t R y un sistema de coordenadas (t2 , . . . , tk )
en un entorno de p en Sk1 , que si completamos con la coordenada t1
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de
x = (t, p) V.
Ahora

= D (t,p) = t Dp ,
= p
t1 x
t t

= t
,
ti x
ti p
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip
iy
R Sk1
Sk1
iy
U2n+1
U2n+1
R Sk1
U2n+1
y como en p, D y las ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos

que es inmersi
on local en todo x V y Sk = (V) es una subvariedad
inmersa. Por u
ltimo se tiene que para Di = (ti ) y q = (t, p)
F ( (t, p)) = F ( (t, p)) = F (p) = 0,
q D1q = D(q) = 0,
"
#

q Diq = q t
= t q
= 0,
ti p
ti p
pues t (q ) Pp y P restringido a Sk1 se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad soluci
on ndimensional.
Demostraci
on. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subvariedad soluci
on de dimensi
on n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn1 F una subvariedad soluci
on de
dimensi
on n 1 y tal que en todo punto suyo Dp
/ Tp (Sn1 ). Entonces existe una subvariedad (inmersa) soluci
on ndimensional Sn , que la
contiene y es u
nica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades soluci
on S y S 0 que contengan a Sn1 y dado un punto x Sn1 , existe
un entorno abierto Ux R2n+1 de x, para el que S Ux = S 0 Ux Sn .
492
Demostraci
on. La existencia de Sn = [R Sn1 ] ya ha sido vista
(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra
subvariedad soluci
on S, tendremos que D D(S) y su grupo uniparametrico en S, : W S, es la restricci
on de al abierto W de
R S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo
W (R Sn1 )
iy
R Sn1
yi
R2n+1
donde = i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en

el teorema de existencia que era inmersi
on local, lo cual implica que
tambien lo es y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x Sn1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn1 y un > 0 tales que [(, ) Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
[(, ) Vx ] = [(, ) Vx ] Sn ,
por tanto el mismo razonamiento con otra solucion S 0 nos da, encogiendo
el y el Vx si es necesario que [(, ) Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux S = Ux S 0 , para un abierto Ux R2n+1 .
7.5.3.
El problema de Cauchy.
Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al llamado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en
encontrar la soluci
on cl
asica u
nica, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F C (V ), con V R2n+1 abierto, sea I un abierto
del hiperplano {xn = 0} Rn y en el consideremos dos funciones ,
C (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn1 ) (x1 , . . . , xn1 , 0) I
F (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) = 0,
Fzn (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) 6= 0,
493
entonces para cada t0 = (t1 , . . . , tn1 ) I existe un abierto U Rn

entorno de t0 y una soluci
on f C (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones
para x U0 ,
F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0,

f (x0 ) = (x0 ),
fxn (x0 ) = (x0 ),
para x0 I U
u
nica en el sentido de que si g C (V ) es otra, coinciden localmente
en t0 .
Demostraci
on. Si existe tal soluci
on f tendremos que la subvariedad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad
Sn1 = {xn = 0, z = (x1 , , xn1 ),
z1 = x1 , . . . , zn1 = xn1 , zn = , }
que tiene las siguientes propiedades:
Es una subvariedad n 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i xi ), para i = 1, . . . , n 1.
Es tal que si p Sn1 , Dp
/ Tp (Sn1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0
y Sn1 {xn = 0}.
Es soluci
on, Sn1 = 0.
Esto nos induce a considerar la u
nica subvariedad solucion Sn , n
dimensional, que la contiene. Adem
as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p Sn1 , pues por un lado i u1 , . . . , i un1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusi
on i : Sn1 Sn , y por otra
parte la proyecci
on
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y difeomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)
(7.4)
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
tenemos el siguiente resultado.
494
Corolario 7.14 Sea F C (V ), con V R5 abierto, I R un intervalo

abierto y : I V R5 una curva C
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))
satisfaciendo las condiciones para todo t I (ver la Fig.7.6):
1.- F [(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s I existe un abierto U R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funci
on f C (U ) soluci
on de la EDP (7.4) y
tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f [x(t), y(t)],
p(t) = fx [x(t), y(t)],
q(t) = fy [x(t), y(t)].
Adem
as f es u
nica en el sentido de que dada otra soluci
on g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
(p(t),q(t),-1)
(x(t),y(t),z(t))
(x'(t),y'(t),z'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))
Figura 7.6. Curva de datos iniciales
Demostraci
on. La tercera condici
on nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condicion nos
dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
u
nica superficie soluci
on S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la tercera condici
on dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
7.6. M
etodos para resolver una EDP
495
coordenadas locales (x, y), pues la proyecci

on al plano xy es un difeomorfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solucion pues
como se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra solucion, entonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra subvariedad
soluci
on que contiene a Sn1 y como es u
nica f = g.
Ejercicio 7.5.1 Sea U3 R3 un abierto y f1 , f2 , f3 C (U3 ). Demostrar que
si
(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) R U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x0 (t)f2 [(t)] 6= y 0 (t)f1 [(t)],
entonces para todo t0 (a, b) existe una funci
on f : U R con U R2
abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), soluci
on de la EDP
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde este definida y es u
nica en el sentido
de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).
Ejercicio 7.5.2 Sea V R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h C (V )
y g C (I), para I = (x0 , x0 + ) R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U R2 entorno de (x0 , y0 ) y una funci
on
f : U R soluci
on de la EDP
zy = h(x, y, z, zx ),
satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es u
nica en el sentido de que si hay otra
coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).
7.6.
7.6.1.
M
M
etodo de las caractersticas de Cauchy

on en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
496
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,

queremos encontrar una soluci
on de la ecuacion cuya grafica contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag. 494, es decir que sea
soluci
on. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0,
que puede tener m

as de una soluci
on. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una u
nica solucion S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que est
a formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es
u1 = u1 [(t)],
u2 = u2 [(t)],
u3 = u3 [(t)],
u4 = 0,
y la soluci
on es la proyecci
on a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la
superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que podemos dar una integral primera de D autom
aticamente:
(a) F = F (x, p, q) Dq = 0, pues Dq = Fy qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) Dp = 0.
(c) F = F (z, p, q) D(p/q) = 0, pues
Dp = pFz
Dq = qFz
(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q)
(Dp)q q(Dp) = 0.
Du = Dv = 0, pues
Du = Fp ux (Fx + pFz )up = up ux ux up = 0 = Dv.

(e) F = xp + yq + f (p, q) z
define se llama de Clairaut), pues
Dp = Fx pFz = 0,
Dp = Dq = 0 (la EDP que
Dq = Fy qFz = 0.
7.6. M
497
Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
z=
1 2
(zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.

Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci
on de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .
7.6.2.
M
etodo de la Proyecci
on. Integral completa

on en derivadas parciales de primer orden
F (x1 , . . . , xn , z,
z
z
,...,
) = 0,
x1
xn
definida por una funci

on F de U2n+1 y sea D el generador del sistema
caracterstico del sistema de Pfaff definido en F por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyecci
on (6.16), pag. 371, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F
y consideremos u1 , . . . , u2n1 integrales primeras de D en F las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema de
coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. Esto implica que en
un entorno de estos puntos podamos despejar
xi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
para i = 1, . . . , n 1,
z = (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
zi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
para i = 1, . . . , n.
De este modo la restricci

on de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordenadas locales en un abierto U de F, en el que < D >=< u2n >= [P] y
si consideremos la proyecci
on = (u1 , . . . , u2n1 ), el abierto V = (U )
de R2n1 y la secci
on
: V U,
498
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n1 )

en el punto p = (q) de coordenadas3 (u1 , . . . , u2n1 , 0), entonces el
Teorema de la proyecci
on (6.16), p
ag. 371, nos asegura que en el abierto
U de F
< >= < >=< >,
para
= = d
z
n1
X
zi d
xi ,
i=1
pues xn = 0, por tanto x

n = xn = 0; y donde
x
i = i (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0),
para i = 1, . . . , n 1,
z = (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0),

zi = i (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0),
para i = 1, . . . , n.
son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden

respectivamente con x1 , . . . , xn1 , z, z1 , . . . , zn .
En definitiva, si tenemos que
d
x1 , . . . , d
xn1 , d
z , dF,
son independientes en F, entonces para cada a = (a1 , . . . , an ) Rn
Sa = {
x1 = a 1 , . . . , x
n1 = an1 , z = an , F = 0} F,
es una subvariedad ndimensional soluci
on4 , pues
|Sa = 0
|Sa = 0,
y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametrizada por a Rn , de nuestra ecuaci
on. Si ademas Sa tiene coordenadas
(x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
y cada funci
on fa es una soluci
on5 cl
asica de la EDP.
3 Si
estamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.

tambi
en lo son las del tipo {
z = an1 , x
1 = a1 , . . . , x
n2 = an2 , zn1 =
0, F = 0}, aunque esta familia de soluciones es n 1dimensional.
5 A esta familia de soluciones tambi
en la llamamos integral completa de la EDP.
4 Como
7.6. M
499
Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el metodo de la proyecci

on una integral completa de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1.
Soluci
on pasando por una subvariedad.
Si lo que queremos es encontrar la soluci
on en Rn+1 que contenga a
una subvariedad plana de la forma
xn = 0,
z = g(x1 , . . . , xn1 ),
basta tomar en R2n+1 la subvariedad soluci

on en el sentido de Lie
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
H = z g(
x1 , . . . , x
n1 )
Hi = zi
g
(
x1 , . . . , x
n1 ),
xi
pues en ella
|Sn = 0
|Sn = 0,
ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyeccion (x1 , . . . , xn , z). Si

adem
as esta subvariedad
o Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta expresar z en ellas para encontrar la soluci
on cl
asica.
Ejercicio 7.6.5 Encontrar la soluci
on, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la
EDP
yzzx + zy = 0.
ecuaci
on
z + zx2 = y.
500
7.6.3.
M
etodo de LagrangeCharpit.
En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo

F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de
LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,
Sa = {F = 0, g = a},
para g integral primera del campo caracterstico D de P =< >, nuestra
1forma = dz pdx qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} R5 ,
son soluci
on, pues en ellas se anula
dh|Sa,b = 0
|Sa,b = 0.
A continuaci
on justificamos esto: Consideremos el campo D [P], el
cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D D(Sa ) y como iD (d) es proporcional a y D = 0,
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
por tanto en Sa , < >=< dh >. Si adem
as en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
que es una superficie de R3 .
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral
completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
7.7. M
etodo de la envolvente
501

completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca
a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est
a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x
2y
z=
.
zx
zy
Encontrar una integral completa.
7.7.
7.7.1.
M
Envolvente de una familia de superficies.
Consideremos una familia uniparametrica de superficies en el espacio

S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.7) con una muy proxima S + ,
lo cual ser
a en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0,

y cuando 0 la curva tiende a una posici
on lmite de ecuacion
h(x, y, z; ) = 0 ,
h
(x, y, z; ) = 0,
502
y esta curva que est

a en la superficie S y se llama curva caracterstica
de S , genera una superficie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0
se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta superficie la
llamamos envolvente de las superficies S = {h = 0}.
Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas
x2 + (y )2 + z 2 = 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y
la ecuaci
on 2(y ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es (ver la
Fig.7.7) un cilindro formado por las curvas interseccion de dos esferas
infinitesimalmente pr
oximas en la direcci
on definida por .
Figura 7.7. Envolvente de las esferas
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas unitarias centradas en el plano xy
(x 1 )2 + (y 2 )2 + z 2 = 1,
tiene por envolvente el par de planos z = 1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un ca
n
on. Consideremos un ca
non que dispara
en una direcci
on cualquiera con una velocidad determinada, que superficie lmite pueden alcanzar las balas?
Figura 7.8. Trayectorias de las balas del ca

n
on
Consideremos el problema bidimensional en el plano xz y sea v la

velocidad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t)) es la trayectoria, tendremos que para (a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y como (x00 (t), z 00 (t)) =
7.7. M
503
(0, g), con g la constante de la gravedad en la tierra, tendremos poniendo el ca

n
on en el origen de coordenadas que
x00 (t) = 0
z 00 (t) = g
x(t) = at,
1
z(t) = gt2 + bt,
2
por tanto la trayectoria parametrizada por x es

1 x2
bx
z= g 2 + .
2 a
a
Consideremos ahora distintos
angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
a2 + (a)2 = v 2
a2 =
v2
,
1 + 2
y la trayectoria parametrizada por x es z+kx2 (1+2 )x = 0, para k =

g/2v 2 . Si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obtenemos = 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema
tridimensional es el paraboloide
z + k(x2 + y 2 ) =
1
.
4k
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avi

on. Consideremos un avion deplazandose en lnea recta paralela al suelo.
Figura 7.9. ruido de un avi

on
Si la velocidad del avi

on va es superior a la del sonido vs , tendremos
que en un instante dado las ondas sonoras forman una familia de esferas
centradas en la recta trayectoria del avi
on pongamos el eje y y si el
avi
on est
a en el origen de coordenadas las esferas tienen ecuaciones

2
avs
x2 + (y a)2 + z 2 =
va
504
y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuacion

x2 + y 2
vs2
+ z 2 = 0,
vs2 va2
de eje la recta del avi

on, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Esta zona divide el plano del suelo en dos regiones limitadas
por la hiperbola (para h la altura del avi
on)
x2 + y 2
vs2
vs2
+ h2 = 0,
va2
corte del cono con el plano del suelo z = h. Podemos estimar la proporci
on vs /va , entre las velocidades del sonido y del avion mediante el
angulo formado por la direcci
on en la que pase mas cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la direccion en
la que este el avi
on en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos = vs /va .
Si el avi
on va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informaci
on de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direcci
on en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante est
a el avi
on (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direcci
on del avi
on y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs
sen( + /2)
cos
=
=
.
va
sen
sen
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de
planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.
Figura 7.10. Envolvente de las esferas
Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (fig. (7.10)).
505
7.7. M
Ejercicio 7.7.3 Hallar la envolvente de la familia de los segmentos de longitud

1, en el primer cuadrante, con extremos en los ejes coordenados).
Remitimos al lector interesado en las envolventes de curvas al apendice (7.16), p

ag. 597.
7.7.2.
Envolvente de una familia de hipersuperficies.
Definici
on. Dada en Rn una familia kparametrica de hipersuperficies
S de ecuaciones
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S si es que la
define obtenida al eliminar las i en las ecuaciones
h = 0,
h
h
= 0, . . . ,
= 0.
1
k
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en

un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H Rn+k , n 1
dimensional, y su proyecci
on por = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Normalmente tendremos que las k ecuaciones hi = 0 nos permiten despejar
las k funciones6 i = i (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuaci
on
h(x1 , . . . , xn ; 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )) = 0.
Aunque de forma general s
olo podremos decir que existe un sistema
de coordenadas (u1 , . . . un1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ),
xn = xn (u1 , . . . , un1 ),
1 = 1 (u1 , . . . , un1 ),
k = k (u1 , . . . , un1 ),
6 por ejemplo si |h
i j | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk ) localmente
son coordenadas y por tanto
i = i (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk )
i|H = i (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
506
y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyeccion = (x1 , . . . , xn ),

tendr
a estas mismas coordenadas (que llamamos tambien ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo ), con lo que esta definida
parametricamente por las primeras ecuaciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ),
xn = xn (u1 , . . . , un1 ).
Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersuperficie de la familia.

Demostraci
on. Sea p S y (p, ) H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo . Como S y S son de la misma
Pdimension, basta
demostrar que Tp (S) Tp (S ), para ello sea Dp =
fi xi Tp (S) y
b (p,) = P fi x + P gj T(p,) (H), el vector tangente corresponD
i
j
diente por . Entonces como h = hj = 0 en H, tendremos que
X
X
b (p,) h =
0=D
fi (p)hxi (p, ) +
gj (p, )hj (p, )
X
=
fi (p)hxi (p, ) = Dp (h ).
Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1
soluci
on de una EDP, tambien es soluci
on.
Demostraci
on. Por el resultado anterior para cada p S, existe
tal que p S y Tp (S) = Tp (S ), lo cual implica por (7.1), pag. 471, que
S es soluci
on.
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
= (1 , . . . , k ) la funci
on
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
es soluci
on, ahora supongamos que en las k u
ltimas ecuaciones del sistema
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
para i = 1, . . . , k
podemos despejar, las k inc

ognitas i = i (x1 , . . . , xn ), como funciones
de las x, por lo tanto la envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )),
507
7.7. M
y f tambien es soluci
on, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y
0 = (1 (x0 ), . . . , k (x0 )), se tiene que g 0 es solucion y
f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) +
gj (x0 ; 0 )
j
(x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi
Proposici
on 7.19 Sea : U Rk Rn una inmersi
on con (U ) = Sk
una subvariedad kdimensional y para cada U y p = () sea S =
{x : h (x) = 0} una hipersuperficie tal que
p S ,
Tp (Sk ) Tp (S ),
si adem
as h (x) es funci
on diferenciable de (x, ) y existe la envolvente
S de las hipersuperficies S , entonces Sk S.
Sl
Sk
Tp(Sk)
p
Tp(S l)
S
Sk
Figura 7.11. Envolvente pasando por Sk
Demostraci
on. Denotemos con Dj = (j ) la base de campos
tangentes de Sk . Para cada U tenemos por la primera propiedad que
h((), ) = 0 y por la segunda que Djp Tp (S ). Tomemos ahora un
punto arbitrario, p0 = (0 ) Sk , de la subvariedad. Entonces por la
segunda en p0 y derivando en la primera, respecto de j , en 0 , tendremos
que
X
0 = Djp0 h0 = (j )0 (h0 ()) =
hxi (p0 , 0 )ij (0 ),
X
0=
hxi (p0 , 0 )ij (0 ) + hj (p0 , 0 ),
y como adem
as h(p0 , 0 ) = 0, tendremos que (p0 , 0 ) H y p0 S.
7.7.3.
M
etodo de la envolvente.
Vimos en la lecci
on anterior que el metodo de las caractersticas de
Cauchy, nos permita resolver el Problema de Cauchy que consiste en
encontrar una soluci
on de la EDP que pasa por una subvariedad dada
508
de dimensi
on n 1. Para ello era necesario encontrar 2n 1 integrales primeras del campo caracterstico. Con el metodo de la Proyeccion
conseguamos una integral completa (i.e. una familia nparametrica de
soluciones) y para ello tambien era necesario encontrar 2n 1 integrales
primeras del campo caracterstico (en el caso del plano son 3). Mejoramos
este metodo con el de LagrangeCharpit, para el cual bastaba encontrar
una integral primera (en el plano), para conseguir una integral completa.
Veremos ahora que la noci
on de envolvente aplicado a una integral
completa, es decir a una familia de subvariedades solucion de Rn+1 ,
parametrizadas por (a1 . . . , an ) Rn ,
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
y por tanto tales que en ellas la funci
on
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
donde pueda despejarse, es una soluci
on cl
asica; nos permite resolver el
Problema de Cauchy en su generalidad, el cual consiste en encontrar
una soluci
on de la ecuaci
on, que en Rn+1 pase por una subvariedad
n 1dimensional dada Sn1 .
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral completa obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuaci
on est
a definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral completa de nuestra EDP
g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),
por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.
Paso 2.- Buscamos coordenadas = (i ) de Sn1 y para cada
p Sn1 con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
{S a }aRn , que denotaremos S , que verifique (ver figura (7.11))
p Sa ,
Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
7.7. M
509
Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn1 xi = xi (), z =

z()
)
a
g a [x1 (), . . . , xn (), z()] = 0,
=0
g (p)
g a [x1 (),...,xn (),z()]
a
dg i i p = 0
= 0.
i
Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incognitas ai en funci
on de = (1 , . . . , n1 ), tendremos una subfamilia n 1parametrica
de nuestra familia original de hipersuperficies
S = {h = 0},
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la envolvente S de S , es una soluci
on de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h
h
= 0, . . . ,
= 0,
h = 0,
1
n1
y eliminamos las i .
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo la soluci
on de zx2 +zy2 = 1, que pasa
2
2
por la curva z = 0, x + y = 1.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas:
(
(
(
x2 = y = z 2
x = z2,
x=0
(1)
(2)
(3)
2
z = 4y,
x > 0, z > 0,
y = 0.
Ejercicio 7.7.6 Encontrar con este metodo la soluci
on de zx zy = 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
7.7.4.
Soluci
on singular.
Hemos visto que el conocimiento de una integral completa

z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
510
nos permite construir la llamada soluci

on general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ),
fa1 = 0, . . . , fan = 0,
nos da una soluci

on que no se obtiene por envolventes de familias n 1
parametricas, en tal caso a esta se la llama soluci
on singular.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,
respecto de ai tenemos
Fz fai +
n
X
Fzj fxj ai = 0,
para i = 1, . . . , n
j=1
y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la

igualdad anterior que
n
X
Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0,
para i = 1, . . . , n
j=1
y si suponemos que |fai xj | 6= 0 7 entonces se verifica que en el punto

(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
on singular est
a en la proyeccion de
S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},
7 lo
cual implica que los par

ametros ai son independientes, en el sentido de que no
existen n 1 funciones i (a1 , . . . , an ) y una funci
on g para las que
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , 1 (a1 , . . . , an ), . . . , n1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinaci
on de los mismos n 1 vectores
(fai x1 , . . . , fai xn ) =
n1
X
j=1
(gj x1 , . . . , gj xn )jai .
511
7.7. M
sin hacer alusi

on a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene
Proposici
on 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente
independientes en S, entonces la subvariedad S es soluci
on en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y s
olo si Dp = 0 para todo p S.
Demostraci
on. En primer lugar en los puntos p S, Fz (p) 6= 0,
pues en caso contrario
dp F =
n
X
Fxi (p)dxi + Fz (p)dz +
i=1
n
X
Fzi (p)dzi =
i=1
n
X
Fxi (p)dxi ,
i=1
en contra de la hip
otesis, por otra parte
|S = 0
n
X
0 = dF|S = [
Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
[Fxi + zi Fz ]|S = 0,
Dp = 0,
para i = 1, . . . , n
para p S.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una soluci
on de la EDP definida por F ,
y sin embargo no sea soluci
on en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
la cual se proyecta en la soluci
on z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas
en el plano xy
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1,
x a = 0,
y b = 0,
512
es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el

lector, eliminando p y q en
F = 0,
Fp = 0,
Fq = 0.
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), p
ag. 496, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una funci
on del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su soluci
on singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b),
x + fa = 0,
y + fb = 0,
la cual coincide con la proyecci

on de
F = 0,
7.8.
Fp = 0,
Fq = 0.
Definici
on intrnseca
Podemos dar la definici

on intrnseca de ecuacion en derivadas parciales de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
F (x1 , . . . , xn ,
z
z
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces F C (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n 1dimensional

de V = T (U ). Y una soluci
on es una funci
on f (x1 , . . . , xn ) para la que
S = {zi =
f
, i = 1, . . . , n} {F = 0},
xi
es decir S es una subvariedad ndimensional de {F = 0}, que tiene

coordenadas (xi ) y en la que (ver p
ag. 415 y siguientes)
=
n
X
zi dxi = df,
i=1
es decir en la que es exacta y por tanto = 0.
513
7.8. Definici
on intrnseca
Definici
on en derivadas parciales de primer orden en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fibrado cotangente T (U), es decir una subvariedad de dimension 2n 1.
Llamaremos soluci
on de esta ecuaci
on a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare (3.22), p
ag. 173, que si una subvariedad soluci
on S existe, como en ella d = = 0, es localmente
exacta en ella y si adem
as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en
ella = df , para f una funci
on de (x1 , . . . , xn ), que es solucion de la
EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuaci
on contiene la z, es decir es de la
forma
z
z
G(x1 , . . . , xn , z,
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funci
on
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 ,
zn
z1
,...,
).
zn+1
zn+1
Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es soluci

on de {F = 0}, entonces para cada constante c R las subvariedades
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
son soluci
on de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =
g(x1 , . . . , xn ), entonces la funci
on g es soluci
on de {G = 0}, pues derivando respecto de xi en
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x),
fx
fx1
,..., n )
fxn+1
fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.
514
No obstante la definici
on intrnseca de estas EDP esta en el Fibrado
de Jets de funciones de orden 1, (ver p
ag. 416).
Definici
on en derivadas parciales de primer orden en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fibrado de jets de orden 1.
Llamaremos soluci
on de esta ecuaci
on a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xP
i ) y f es una
n
funci
on soluci
on de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi =
7.9.
f
, i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi
Teora de HamiltonJacobi
Definici
on. Recordemos (ver la p
ag. 409 y ss.) que llamamos coordenadas simpleticas en un abierto de V = T (U) a cualesquiera 2n funciones
suyas ui , vi , tales que
n
X
=
dvi dui ,
i=1
en cuyo caso autom

aticamente son sistema de coordenadas pues si sus
diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector incidente, que estara en el radical de , que no tiene.
Nota 7.23 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en
que resuelven simult
aneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a1 de EDP definidas por una funci
on h = v1 ,
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
7.9. Teora de HamiltonJacobi
515
que es S a = {vi = ai }, ya que S a es ndimensional, en ella |S a = 0

y S a {h = a1 }.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por
h = v1 ,
(7.5)
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que

dv1 = iD =
n
n
X
X
(Dui )dvi
(Dvi )dui ,
i=1
i=1
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Hamiltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresi
on can
onica).
A continuaci
on explicamos dos metodos de construccion de tales coordenadas.
7.9.1.
M
etodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuaci
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T (U ). Consideremos D = D1 el campo
hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificacion local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces por (6.54), pag. 414
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0
[D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.
Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una

distribuci
on involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmente D1 y D2 tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales
516
independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n 2) integrales primeras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribuci
on involutiva. Por tanto localmente
tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.24 Para cada (a1 , . . . , an ) Rn , = 0 en la subvariedad
ndimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostraci
on. Como
D1 , . . . , Dn D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
(Di , Dj ) = iDi (Dj ) = Dj vi = 0
= 0.
Nota 7.25 Ahora tenemos que

S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },
y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare (3.22),
p
ag. 173, que en S a , = da . Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son
coordenadas, x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que
a = a (x1 , . . . , xn ),
y para cada elecci
on de b R y (a1 , . . . , an ) Rn , con a1 fijo
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = a (x1 , . . . , xn ) + b,
es soluci
on de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral
completa de la ecuaci
on.
on xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.
517
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coordenadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi ser
an un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
para cada (a1 , . . . , an ) Rn y hemos visto que en estas subvariedades
= 0 y por el Lema de Poincare (3.22), pag. 173, |Sa = da . Supongamos que a (x) = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) es funcion diferenciable
de las x y las a, entonces
n
X
i=1
n
X
xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
zi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa
|Sa =
zi dxi|Sa =
i=1
n
X
i=1
zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
Teorema 7.27 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente independientes y es funci
on diferenciable de ellas, entonces las funciones (ui =
vi , vj ) son un sistema de coordenadas simpleticas. (Adem
as |xi vj | 6=
0).
518
Demostraci
on. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
=
n
X
xi dxi = d
vi dvi = d
i=1
i=1
n
X
= d =
n
X
n
X
ui dvi
i=1
dvi dui .
i=1
Corolario 7.28 En las coordenadas simpleticas (ui , vj ) del resultado anterior
Di =
,
ui
para los campos Di tales que iDi = dvi , construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 ,
uk (t) = bk ,
vj (t) = aj ,
y en terminos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es

zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
para k 6= 1.
y si la queremos parametrizada consideramos tambien t + b1 = v1 (x, a).

Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proximo epgrafe.
on diferencial definida por el campo
2x1 z1
7.9.2.
+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3
Ecuaci
on de HamiltonJacobi.
En el an
alisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP partamos del conocimiento de las funciones vi que se obtienen basicamente integrando una ecuaci
on diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este
519
proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral

completa de la EDP de HamiltonJacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables separadas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
(7.6)
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Este u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.
Teorema 7.30 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
xi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = ai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpleticas, siendo v1 = h.
Demostraci
on. Como |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en zi =
xi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, x (x, v)) = v1 . Ademas las
(xi , vi ) son coordenadas, pues zi = xi (x, v) y en ellas
X
X
X
d =
xi dxi +
vi dvi = +
ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.31 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa
de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, para cada elecci
on ai , bi R, las 2n 1
ecuaciones
(x, a) = bi ,
ai
(i 6= 1),
zi =
(x, a),
xi
definen una soluci

on de la EDO (7.6), del campo hamiltoniano D de h,
para la que a1 es el tiempo.
520
Demostraci
on. Por (7.23) y porque en los terminos anteriores las
curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que
dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
587.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos de nuevo
este problema que vimos en la p
ag. 423, cuya curva es solucion del sistema
de ecuaciones diferenciales, para k = GM
x0 = z1 = hz1 ,
z10 = kx/(x2 + y 2 )3/2 = hx ,
y 0 = z2 = hz2 ,
z20 = ky/(x2 + y 2 )3/2 = hy ,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa

h=
z12 + z22
k
p
,
2
2
x + y2
Ahora para resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi asociada

2x + 2y
k
=p
+ a,
2
x2 + y 2
o en coordenadas polares
1
2

2
k
2 + 2 = + a,
pues se tiene x = cos , y = sen , lo cual implica
= cos
+ sen
x
y
= sen
+ cos
x
y
sen
= cos
cos
= sen
+
y
y considerando variables separadas tiene la integral completa

Z
= b +
0
2k
b2
+ 2a 2 dr,
r
r
521
ahora por el teorema, las constantes a y b son funciones, la a ya sabemos

que es la energa h, pero quien es la constante b?, para saberlo tenemos
que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
(
(
z1 = x
= cos x + sen y = z1 cos + z2 sen
z2 = y
= sen x + cos y = yz1 + xz2
s
2k + 2a b2 = z cos + z sen
1
2
b = yz1 + xz2
(z1 x + z2 y)2
2k
b2
2a
=
2c
(7.7)
= z12 + z22
b = z1 y + z2 x
de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energa de m1
(dividida por m1 , es decir la energa por unidad de masa) y el modulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = x0 y + y 0 x =
2 0 .
Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de
las ecuaciones
Z r
2c
b2
+ 2a 2 dr,
= b +
r
r
dr

=t
q
=
,
a
siendo
a
2k
b2
0
r + 2a r 2
= 0
dr
q
=
2
b
2k
0 r 2
+ 2a b
r
7.9.3.
r2
Geod
esicas de una variedad Riemanniana.
Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexion de

LeviCivitta asociada (ver la p
ag. 187). Como en el caso anterior los
fibrados tangente y cotangente son can
onicamente difeomorfos
: Dp T (V) iDp g T (V),
522
por lo que tenemos una 2forma can

onica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T (V) vale
X
X
= (
dzi dxi ) =
dpi dxi .
pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = xi y definimos
pi = zi , la cual
Pnen terminos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n
gij =
kij
, G = (gij ) = (g ij )1 ,
=
,
xi xj
xi xj
xk
k=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | =

6 0.
Recordemos que el campo de las geodesicas (ver la pag. 580), esta en
el fibrado tangente y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es
n
n
n
X
X
X
zi
Z=
kij zi zj
,
x
z
i
k
i=1
i,j=1
k=1
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra variedad.

Definici
on. En el fibrado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,
(7.8)
h(Dp ) =
Dp Dp
.
2
En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones

h=
n
n
1 X
1
1
1 X ij
zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz =
g pi pj .
2 i,j=1
2
2
2 i,j=1
En (7.64), p
ag. 583, se demuestra que el campo geodesico es el Hamiltoniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
(7.9)
Z=
n
X
i=1
hpi
hx
,
xi i=1 i pi
523
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

en las coordenadas (xi , pi )
x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ),
p0i
= hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ),
i = 1, . . . , n
i = 1, . . . , n,
por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuaci

on de Hamilton
Jacobi asociada a este problema
h(x1 , . . . , xn , x1 , . . . , xn ) =
n
1 X ij
g xi xj = a1 .
2 i,j=1
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coordenadas (u, v) y llamemos
E=
,
u u
F =
,
u v
G=
,
v v
la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2
EG F 2
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso
particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, p
ag.112)
y2
z2
x2
+
+
= 1,
a
b
c
el cual admite la parametrizaci
on si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x=
,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y=
,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z=
,
(b c)(a c)
524
por lo tanto, en este caso tendremos que
= xu
+ yu
+ zu ,
u
x
y
z
= xv
+ yv
+ zv ,
v
x
y
z
para
g(s) =
E = x2u + yu2 + zu2 = (u v)g(u),

F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,
G = x2v + yv2 + zv2 = (v u)g(v),
s
.
4(a s)(b s)(c s)
y tendremos que resolver la EDP

1 2u
2v
+
= a1 ,
2 E
G
y si consideramos = (u) + (v), entonces y deben satisfacer
0 (v)2
0 (u)2
+
= 2a1
(u v)g(u) (v u)g(v)
0 (u)2
0 (v)2
= 2a1 (u v),
g(u)
g(v)
que podemos resolver en variables separadas, obteniendo

Z vp
Z up
2a1 g(s)(s + a2 )ds +
2a1 g(s)(s + a2 )ds,
(u, v, a1 , a2 ) =
u0
v0
de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una

constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
Z us
Z vs
g(s)
g(s)
ds +
ds = cte.
s + a2
s + a2
u0
v0
Figura 7.12. Geod

esicas del elipsoide
525
Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.
z
q
r
y
Figura 7.13. Coordenadas esf

ericas
Si nuestra superficie es una esfera

x2 + y 2 + z 2 = 1,
y consideramos las coordenadas esfericas x1 = , x2 = , para las que
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos ,
tendremos que
E = sen2 ,
F = 0,
G = 1,
pues se tiene
= sen sen
+ cos sen ,
x
y
= cos cos
+ sen cos
sen ,
x
y
z
y la funci
on energa es
h=
1 2
1 p21 + p22 sen2
(z1 sen2 + z22 ) =
,
2
2
sen2
y el campo geodesico
Z = hp1 + hp2 h p1 h p2 ,
526
y como h = 0, tendremos que p1 = z1 E + z2 F = z1 E = 0 sen2 es una

integral primera de Z.
Ahora la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
2 + sen2 2
= 2a,
sen2
la cual tiene una integral completa en variables separadas
Z r
b2
(, , a, b) = b +
2a
ds,
sen2 s
0
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica (tomando
k = 2a/b2 )
Z
Z
b/ sen2 s
ds
q
(7.10)
0 =
ds =
,
2
2
0
0 sen s k sen s 1
2a senb 2 s
y esta integral podemos resolverla considerando que
Z
dx
Bx 2C
1
= arc sen
,
x Ax2 + Bx C
|x| B 2 + 4AC
C
pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que
Z sen2
dx
0 =
2
sen 0 2x 1 x kx 1
1
(k + 1)x 2
= arc sen p
2
x (k + 1)2 4k
=
(k + 1)x 2
1
arc sen
2
(k 1)x
#sen2
sen2 0
sen2
sen2 0
1
(k + 1) sen2 2
= arc sen
0 ,
2
(k 1) sen2
y girando la esfera para que 0 0 = /4, tendremos
(k 1 + 2) sen2 2
(k 1) sen2
2 sen2 2
sen2 2 sen2 sen2 = sen2 +
k1
(k 1)y 2 = z 2
1 2 sen2 = cos 2 = sen(2 + /2) =
527
y esto tiene dos soluciones, para c = k 1

z = cy,
es decir que nuestra geodesica est
a sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo m
aximo de la esfera.
Figura 7.14. Geod

esicas de la esfera
Podemos demostrar esto tambien observando que a y b las despejamos

de las ecuaciones
p1 = = b,
p2 = ,
y ya sabamos que p1 era constante en las trayectorias. Ademas como
vimos antes p1 = 0 sen2 = b y a lo largo de una trayectoria geodesica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo
tanto para las dos primeras por la simetra del problema en las coordenadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
derivada nula, utilizando que b = 0 sen2 y que
0 =
0
,
sen k sen2 1
que se obtiene derivando respecto de t en la ecuacion (7.10). En definitiva

nuestra geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular,
Ax + By + Cz = 0, pues
Ax + By + Cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est
a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m
aximo. (Veremos de nuevo esto, bajo otro punto de vista en
la p
ag. 566).
528
Ve
amoslo ahora con las coordenadas x1 = x,
tendremos que
x
x1 = x z ,
x2 = y
z
y por tanto
x2 = y. En este caso
y
z ,
z
1 y2
xy
y2
1 x2
x2
=
,
F
=
,
G
=
1+
=
,
z2
z2
z2
z2
z2
y la Ecuaci
on de HamiltonJacobi es
E = 1+
EGF 2 =
(1 x2 )2x 2x y xy + (1 y 2 )2y = 2a1 ,

y la resolvemos por Jacobi, considerando que el campo Hamiltoniano
de F = (1 x2 )p21 2xyp1 p2 + (1 y 2 )p22 tiene u
ltimas componentes,
Fx = 2xp21 + 2yp1 p2 = p1 (2xp1 + 2yp2 ) y Fy = p2 (2xp1 + 2yp2 )
por tanto tenemos la integral primera p2 /p1 y en p2 = a2 p1 , F = 2a1 ,
llamando L2 = 1 + a22 y t = x + a2 y
(1 x2 )p21 2a2 p21 xy + (1 y 2 )a22 p21 = 2a1
s
r
2a1
2a1
,
=
p1 =
1 + a22 (x + a2 y)2
L2 t2
de donde
r
p1 dx + p2 dy =

2a1
t
dt
=
d
2a
arc
sen
,
1
L2 t2
L
y tenemos una integral completa de la Ecuaci

on de HamiltonJacobi,
t
= 2a1 arc sen = 2a1 arc sen u,
L
p
p
donde denotaremos u = t/L = (x+a2 y)/ 1 + a22 , v = (yxa2 )/ 1 + a22 ,
que representa un giro en el plano x, y. Ahora consideramos la integral
primera a2 del campo geodesico y las curvas geodesicas a2 = cte,
!
yL (x+aL2 y)a2
1
ua2
=
cte = a2 =
L2
1 u2
1 u2
1
y xb
1
v
=
1 u2 L3
1 u2 L2
v2
cte =
1 = k v 2 + u2 ,
1 u2
=
1
,
z2
529
que es la ecuaci
on de una elipse y sobre la esfera un crculo maximo pues
p
p
z = 1 x2 y 2 = 1 u2 v 2 = k 1 v.
Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono
x2 + y 2 = z 2 ,
el cual admite la parametrizaci
on
x = cos ,
y = sen ,
z = ,
tendremos que
= cos
+ sen
+
,
x
y z
= sen
+ cos ,
x
y
y por tanto
E = 2,
F = 0,
G = 2 ,
y la ecuaci
!
1 2
2
+ 2 = a,
2 2

Z s
b
b2
(, , a, b) = +
4a 2 d,
2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 ,
Z
d
p
0 = b
2
4a2 b2

2 a
,
= arcsec
b
R
pues dx/x x2 k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que

cos 0 = cte,
2
530
y sabiendo que la ecuaci

on de las rectas en coordenadas polares del plano
(0 , 0 ) es
0 cos(0 ) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para
hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.
Figura 7.15. Geod

esicas del cono
Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro

que parametrizamos
x = (r + cos ) cos ,
y = (r + cos ) sen ,
z = sen ,
entonces
= sen cos
sen sen
+ cos ,
x
y
z
= (r + cos ) sen
+ (r + cos ) cos ,
x
y
lo cual implica que
E = 1,
F = 0,
G = (r + cos )2 ,
y la ecuaci
!
2
1
2
+
= a,
2
(r + cos )2
la cual tiene la integral completa
Z s
(, , a, b) = b +
2a
b2
d,
(r + cos )2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica

Z
bd
p
0 =
.
(r + cos ) 2a(r + cos )2 b2
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
531
Figura 7.16. Geod

esicas del toro
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de HamiltonJacobi. Idem del cilindro.
Ejercicio 7.9.7 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
.
(1 x2 y 2 )2
Ejercicio 7.9.8 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
.
(1 + x2 + y 2 )2
7.10.
Introducci
on al c
El c
alculo de variaciones es una u
til herramienta que nos permite
resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza
o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza
o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fen
omenos de la Fsica estan ntimamente relacionados con el c
alculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
532
atravesando distintos medios, la trayectoria m

as rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jab
on maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg
un sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llev
o a crear el c
alculo de variaciones que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una visi
on unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpretar de forma com
un distintos fen
omenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima acci
on.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.11)
I() =
x02
i dt.
t0
Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R

R2 y que coinciden con una funci
on dada h en los puntos del borde
R, Que superficie z = f (x, y), encierra mnima area? En este caso el
funcional a minimizar es
Z
Z p
Z q
2
I(f ) =
=
EG F dx dy =
1 + fx2 + fy2 dxdy,
R
donde es la 2forma de superficie de la variedad Riemanniana bidimensional {z = f (x, y)}.
7.10.1.
Ecuaciones de EulerLagrange.
Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron planteados en la antig
uedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el c
alculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubri
o la ecuaci
on diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que naci
o el c
alculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarroll
o.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
7.10. Introducci
on al c
533
del tipo
Z
t1
I() =
t0
Z t1
L[t, (t), 0 (t)]dt

L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0
para (t) = (xi (t)) y una cierta funci

on L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
qX
zi2 .
L(t, xi , zi ) =
Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario
a I(), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir (t0 ) = p y (t1 ) = q.
Teorema 7.32 Si (t) = (xi (t)) da un valor estacionario a
Z t1
I() =
L[t, (t), 0 (t)] dt,
t0
entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange

d
Lz [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, (t), 0 (t)] Lzn [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt
Lx1 [t, (t), 0 (t)]
Demostraci
on. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ]
R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z t1
Z t1
Z t1
h(t)g 0 (t)dt =
(h(t)g(t))0 dt
h0 (t)g(t)dt =
t0
t0
t0
(7.12)
Z t1
=
h0 (t)g(t)dt.
t0
Consideremos = (gi ) una curva cualquiera tal que (t0 ) = (t1 ) =

0. Entonces para
Z t1
G() = I( + ) =
L[t, (t) + (t), 0 (t) + 0 (t)]dt,
t0
534
G0 (0) = 0, y tendremos por (7.12) que

Z t1 X
n
n

X
Lxi gi +
0=
Lzi gi0 dt
=
t0
i=1
n
X Z t1
Lxi
i=1
t0
i=1

d
Lzi gi (t)dt,
dt
lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las

Ecuaciones de EulerLagrange
Lx1
d
d
Lz1 = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt
dt
Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo

orden
d
Lx Lz = 0 Lx Ltz Lxz x0 Lzz x00 = 0,
dt
y que en el caso (7.11) se convierte en
x0i (t)
d x0i (t)
pP
= 0 pP
= ai xi (t) = bi + f (t)ai ,
02
dt
xi
x02
i
pP
para f 0 (t) =
x02
i y por tanto (t) = b + f (t)a, es una recta.
Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de
x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la soluci
on de la ecuaci
on de Euler-Lagrange satisface
L y 0 Ly0 = cte.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo

Z
f
f
I[f ] =
L x1 , . . . , xn , f,
,...,
dx1 dxn ,
x1
xn
R
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya
proyecci
on en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde R = C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = R.
7.10. Introducci
on al c
535
Teorema 7.33 Si la funci

on f da un valor estacionario a

Z
f
f
I[f ] =
,...,
dx1 dxn ,
L x1 , . . . , xn , f,
x1
xn
R
entonces f satisface la Ecuaci
on de EulerLagrange
Lz (x, f (x), fxi (x))
n
X
Lzi (x, f (x), fxi (x)) = 0.

x
i
i=1
Demostraci
on. Consideremos una funci
on g cualquiera tal que g =
0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, (14.11), p
ag. 1046, que para cualquier funcion h
Z
Z
hgx1 dx1 dxn =
hdg dx2 dxn
R
R
Z
Z
=
d (hgdx2 dxn )
gdh dx2 dxn
ZR
Z R
=
hgdx2 dxn
ghx1 dx1 dxn
(7.13)
C
R
Z
=
ghx1 dx1 dxn ,
R
Z
Z
hgxi dx1 dxn =
ghxi dx1 dxn ,
R
y como antes, la funci

on
Z
G() = I(f + g) =
L [xi , f + g, fxi + gxi ] dx,

R
debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,

y tendremos por (7.13) que
!
Z
n
X
0=
Lz g +
Lzi gxi dx1 dxn
R
Z
g Lz
=
R
i=1
n
X
i=1
Lz
xi i
!
dx1 dxn ,
lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la

Ecuaci
on de EulerLagrange
Lz
n
X
Lzi = 0.
x
i
i=1
536
Ejemplo 7.10.2
En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
p
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuaci
on de EulerLagrange es la ecuaci
on
de las superficies mnimas
zx
z

y
+
= 0,
q
q
x
y
1 + z2 + z2
1 + z2 + z2
x
que podemos simplificar8

zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
Ejercicio 7.10.2 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos
el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribuci
on es totalmente integrable.
(b) Cada funci
on en el plano cuya gr
afica sea soluci
on es una funci
on
arm
onica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la p
ag. 795).
(c) Dicha gr
afica es una superficie mnima.
Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o
no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el a
rea de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
x 1 + y 02 dx.
2
a
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje y de mnima
a
rea.
(c) Es una superficie mnima?.
7.10.2.
Ejemplo. La braquist
ocrona.
Consideremos el siguiente problema variacional: Dejamos caer por un

alambre un abalorio sin fricci
on, desde un punto A hasta otro B. Cual
es la curva por la que se tarda mnimo tiempo?9
8 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.9.7) y su soluci
on
en la p
ag. 710.
9 Tal curva se llama braquist
ocrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.
7.10. Introducci
on al c
537
B
Figura 7.17. Curva de mnimo tiempo de A a B
Si consideramos una curva : [0, 1] R3 que une A = (0) con

B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z 1 0
| (r)|
dr,
0 v[(r)]
para v la velocidad en el punto para esa trayectoria, pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma que r(0) = 0 y
r(T ) = 1, tendremos que v[(t)] = | 0 (t)| y
Z T
Z T 0
Z 1 0
| 0 (t)|
| (r(t))r0 (t)|
| (r)|
T =
dt =
dt =
dr,
v((r(t)))
0 v((t))
0
0 v[(r)]
Ahora necesitamos conocer la velocidad del abalorio en cada punto de
la trayectoria, la cual no depende del trazo de esta, sino s
olo de la altura
h que haya bajado saliendo con velocidad nula y vale 2gh. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria , parametrizada por el
tiempo, como la u
nica fuerza que act
ua sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que
F + N = m 00 ,
por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente
tangencial de la masa por la aceleraci
on, es decir
F
x02 + y 02 0
0 = 00 0 = x0 x00 + y 0 y 00 = (
),
m
2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante10 a,
la cual vale gy0 si soltamos el abalorio con velocidad nula a altura y0 .
Por lo tanto el m
odulo de la velocidad, es
p
v[(t)] = | 0 (t)| = 2g(y0 y(t)).
gy 0 =
10 Que
es la energa total, pues
x02 +y 02
2
es la energa cin
etica y gy es la potencial.
538
Ecuacion de EulerLagrange para la braquist

ocrona.
Esto nos lleva a considerar el problema variacional
1
L((s), 0 (s))ds,
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente es

(la constante 2g no es necesaria y cambiamos el sistema de coordenadas
poniendo la y positiva hacia abajo)
p
L(x, y, z1 , z2 ) =
z12 + z22
,
para la que
p
Lx = 0,
Ly =
z12 + z22
,
2y y
Lzi = p
zi
y(z12 + z22 )
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para h = dh/dt

y h0 = dh/dx, para las que h = h0 x
!
x
d
p
0=
dt
y(x 2 + y 2 )
!
p
x 2 + y 2
d
y
p
+
0=
2y y
dt
y(x 2 + y 2 )
y por la primera es constante
x
p
y(x 2 + y 2 )
=c
y si c = 0, x es constante en todo punto (que es una solucion si A y B

tienen la misma abscisa), en caso contrario x 6= 0 y podemos dividir por
el, obteniendo
d
0=
dt
(7.14)
0=
1
p
y(1 + y 02 )
!0
1
y(1 + y 02 )
!
=
1
p
y(1 + y 02 )
!0
x
y(1 + y 02 ) = cte,
539
7.10. Introducci
on al c
y adem
as en este caso (c 6= 0) se sigue de la segunda que

d y
1
x
d
=
c
= y 2 y 00
= c y0
2
2cy
dt x
dt
2c2
que es consecuencia directa de (7.14), derivando respecto de x, pues
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00
0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,
(pues y 0 6= 0 en alg
un punto, ya que en caso contrario y = cte = 0) y el
resultado se sigue multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver
la familia de ecuaciones y(1 + y 02 ) = k, es decir
s
r
k
y
dy =
1 dx
dy dx = 0,
y
ky
la cual tiene la soluci
on
r
p
(k y)y + k arctan
y
x = cte,
ky
que podemos resolver tambien llamando

(
r
dx = tan dy,
y
tan =
ky
y = (k y) tan2
y = k sen2
por tanto como cos 2 = 1 2 sen2

dy = 2k sen cos d
dx = tan dy = 2k sen d = k(1 cos(2)) d,

+ cte y si le pedimos que A = (0, 0),
cuya soluci
on es x = k k sen(2)
2
tendremos que la constante es 0, pues la y = k sen2 vale 0, para = 0.
2
1
q
q
Figura 7.18. La braquist

ocrona (dcha.) es la cicloide invertida
540
Por tanto tendremos que nuestra soluci

on podemos escribirla, para
= 2 y r = k/2
x = r( sen )
y = r(1 cos ),
lo cual significa que nuestra curva es una homotecia de razon r de la

curva de puntos (Fig.7.18)
(, 1) (sen , cos ),
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circunferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.
Ejercicio 7.10.4 Demostrar que la envolvente de la familia de rectas perpendiculares a la cicloide es la cicloide.
El pendulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable propiedad descubierta por Huygens (16291695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiempo que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la
dejamos que vaya y vuelva en un movimiento pendular su perodo es
constante. Ve
amoslo.
2
1
q0
Figura 7.19.
Si consideramos la parametrizaci
on (Fig.7.19, para r = 1)
() = r( sen , 1 + cos ),
(hemos invertido la cicloide y le hemos sumado 2r, para que se anule en
el punto m
as bajo y valga 2r en el m
as alto); y soltamos la bola en un
punto A = (x0 , y0 ) = (0 ), el tiempo que tarda en llegar al punto mas
bajo, que es el correspondiente a = , es
Z
p
(1 cos )2 + sen2
p
d
2gr(cos 0 cos )
0
r Z
r
1 cos
=
d,
g 0 cos 0 cos
| 0 ()|
d =
v[()]
541
7.10. Introducci
on al c
y para 2 = , cos = cos 2 = cos2 sen2 = 2 cos2 1, y para

20 = 0 , tendremos que el tiempo es
r Z /2
r Z /2
sen
r
2 2 cos2
r
q
2p
d =
2
d,
2
2
2
g 0
g 0
2(cos 0 cos )
cos 0 1 cos2
cos 0
r Z /2
r
r
r
sen
=2
d =
.
g 0
sen
g
donde la u
ltima igualdad se sigue considerando el cambio de variable
[0 , /2] [0, /2]
cos =
cos
cos 0
sen d =
sen
d.
cos 0
Observemos que r tiene unidades de longitud y g, que es una aceleraci

on, unidades de longitud/tiempo2 , por lo que r/g tiene unidades de
tiempo2 y su raz de tiempo.
En segundo lugar tambien tiene la siguiente propiedad:
Su evolvente es ella misma.
Definici
on. Llamamos evolvente de una curva a cada curva ortogonal
a las tangentes de la dada).
(s)=(s)+(c-s)'(s)
c-s
(s)
(c)=(c)=P
Figura 7.20. Evolvente de
Por tanto dada una curva (s) parametrizada por la longitud de arco
de tal modo que | 0 (s)| = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre
dos puntos (r) y (r + s), sus evolventes son las curvas
(s) = (s) + (s) 0 (s),
tales que 0 es ortogonal a 0 , lo cual equivale a que
0 = 0 0 = 1 + 0 (s) + (s) 00 0 = 1 + 0 (s),
542
pues 0 = ( 0 0 )0 = 2 00 0 , por tanto (s) = c s, para c constante y

las evolventes son
(s) = (s) + (c s) 0 (s),
siendo (c) = (c) = P el punto com
un de ambas curvas, que tiene la
propiedad de que el arco de curva que une (s) y P = (c), tiene la
misma distancia, c s, que el segmento tangente de extremos (s) y
(s). Por lo tanto la evolvente es la curva que describe una cuerda que
despegamos de la curva original manteniendola tensa.
4
g(q)
2
s(q)
1
q
0
Figura 7.21. La evolvente de la cicloide es la cicloide
Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.21), para ello consideremos la parametrizaci
on en [0, ]
() = ( + sen , 1 + cos ),
que va desde (0, 2) hasta (, 0) y veamos que la tambien cicloide que
asciende desde (0, 2) hasta (, 4) y que tiene por ecuacion
() = ( sen , 3 cos ),
corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio
pues la recta que une () y () es tangente a la curva y
0 = (1 + cos , sen ),
0 = (1 cos , sen )
Estas dos excepcionales propiedades las utilizo genialmente Huygens

para construir un pendulo que se apoyaba en dos superficies curvas
simetricas (Fig.7.22), con forma de cicloide, de modo que el extremo
del pendulo describa una cicloide y la frecuencia de su oscilacion no
dependa del lugar desde el que empezaba el descenso.
7.10. Introducci
on al c
543
Figura 7.22. P
endulo de Huygens
Ejercicio 7.10.5 Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en

un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
v(x,
y(x))
x0
Ejercicio 7.10.6 Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional
de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin rozamiento por un alambre de un plano x, y p
perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Ejercicio 7.10.8 Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.
7.10.3.
Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.
Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntimamente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange
L x1
d
d
Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1
dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L

y supongamos adem
as que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
544
Teorema 7.34 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuaci
on diferencial de
Hamilton, correspondiente a la funci
on (energa),
(7.15)
n
X
h=
Lzi zi L.
i=1
Demostraci
on. Como |Lzi zj | =
6 0, podemos considerar el sistema de
coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
dh = ht dt +
n
X
hui dui +
i=1
dh = d(
n
X
n
X
hpi dpi
i=1
pi zi ) dL
i=1
=
=
n
X
i=1
n
X
i=1
pi dzi +
n
X
zi dpi Lt dt
i=1
zi dpi Lt dt
n
X
Lxi dxi
i=1
n
X
n
X
Lzi dzi
i=1
Lxi dxi ,
i=1
donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, xi , zi ). Por

tanto como la curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange y llamando ui (t) = ui [(t)], pi (t) = pi [(t)], tendremos que (recordemos que
las derivadas de la h es en las coordenadas (t, ui , pi ) y las de L en las
(t, xi , zi ))
Lt = ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =
6 0, entonces
(h )0 (t) = ht +
hui u0i +
hpi p0i = ht ,
7.10. Introducci
on al c
545
y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = Lt = 0 y h es

constante en las curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange11 .
A continuaci
on vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre as aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.
Proposici
on 7.35 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que satisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
depende de t, es decir que para (t) = (xi (t), x0i (t))
d
Lz () = Lxi (),
dt i
entonces h es constante en .
Demostraci
on. Como Lt = 0 se tiene que

d X 0
d
h() =
xi Lzi () L()
dt
dt
X
X d
=
x00i Lzi () +
x0i Lzi ()
dt
X
X
Lzi ()x00i = 0
Lxi ()x0i
Ejemplo 7.10.3 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener
una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza
conservativa F = grad V , tendremos que la energa cinetica vale
T =

m 0 2
x1 (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,
2
y para
L=T V =

m 2
z + z22 + z32 V,
2 1
definimos la acci
on a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z
Z
Ldt =
(T V )dt,
a
11 Adem
as en tal caso podemos considerar la Ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teora estudiada en la lecci
on
anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
546
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecuaciones de EulerLagrange
d
Lz1 Lx1 = 0
dt
d
Lz2 Lx2 = 0
dt
d
Lz3 Lx3 = 0
dt
mx001 + Vx1 = 0
mx002 + Vx2 = 0
mx003 + Vx3 = 0
mx00 = F,
que es la Ecuaci
on del movimiento de Newton. Esto justifica en parte el siguiente resultado conocido como Principio de mnima acci
on de
Hamilton.
Principio de Hamilton 7.36 La trayectoria que sigue una masa en el
espacio que se mueve bajo la acci
on de una fuerza conservativa, es entre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima acci
on.
Observemos que en este caso |Lzi zj | =
6 0, pues
p1 = Lz1 = mz1 ,
p2 = Lz2 = mz2 ,
p3 = Lz3 = mz3 ,
y la funci
on Hamiltoniana vale
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 L

m 2
z1 + z22 + z32 + V
= m(z12 + z22 + z32 )
2
= T + V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Adem
as en las nuevas coordenadas (xi , pi )
h=

m 2
1 2
z1 + z22 + z32 + V =
p1 + p22 + p23 + V,
2
2m
por lo tanto la Ecuaci

on de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)

1 2
+ 2x2 + 2x3 + V = E.
2m x1
7.10. Introducci
on al c
547
Ejemplo 7.10.4 Veamos que el movimiento del pendulo (ver la pag. 51)
00 (t) =
g
sen (t).
L
da un valor estacionario a la acci

on, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)| 0 (t)|2 = (mL2 /2)2 (t) es la energa
cinetica y V = mgL cos es la energa potencial12
L=T V =m
L2 2 (t)
+ mgL cos (t),
2
pues en tal caso la ecuaci

on de EulerLagrange es
d
L = L
dt
= mgL sen (t).

mL2 (t)
Ejercicio 7.10.9 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la acci
on.
7.10.4.
Ap
endice. La ecuaci
on de Schr
odinger
Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para

cada E constante, de la Ecuaci
on de HamiltonJacobi

1 2
2
+ 2
x2 + x3 + V E = 0,
2m x1
y recordemos que la constante E = h(xi ; xi ), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
dinger considero esta ecuaEn uno de sus primeros trabajos Schro
ci
on y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funci
on la Ecuaci

K2 2
+ x22 + x23 + (V E) 2 = 0,
2m x1
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el espacio

Z 2

K 2
2
2
2
I() =
+ x2 + x3 + (V E) dx1 dx2 dx3 ,
2m x1
12 Observemos que la componente tangencial D = mg sen e de la fuerza F =
2
(0, mg), es D = grad V , pues = Le2 y D = V
548
y lo restringe a las funciones que se anulan en el infinito (pues en caso

contrario la integral no sera finita) y se pregunta por la existencia de
una funci
on extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuaci
on
de EulerLagrange, que en este caso es
K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m
que es la ecuaci
on de Schr
odinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag. 970,
donde la resolvemos.
7.11.
Lagrangianas. Teorema de No
ether
7.11.1.
Transformada de Legendre.
En esta lecci
on veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lecci
on anterior, cuando las lagrangianas no dependen del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
Definici
on. Llamaremos Lagrangiana en V a una funcion L C [T (V)].
Definici
on. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicacion,
llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotangente
(7.16)
L : T (V) T (V),
Dx L(Dx ) = x ,
donde x es la composici
on
i
dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)]

TDx [T (V)] R.
considerando la inclusi
on natural i : Tx (V) , T (V) y la identificacion
natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
7.11. Lagrangianas. Teorema de No

ether
549
y sus espacios tangentes (ver (1.16), p

ag. 15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),

Tx (V) ' TDx [Tx (V)],
,
xi x
zi Dx
y tendremos que la expresi
on en coordenadas de L es (entendiendo las
correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (V))

L
L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn ,
,...,
.
z1
zn
Definici
on. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
al u
nico campo que anula las funciones constantes en fibras H f = 0,
equivalentemente H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales
en fibras, es decir que para las 1formas entendidas como funciones en
el fibrado tangente H = . En coordenadas vale
H=
n
X
i=1
zi
,
zi
y su grupo uniparametrico es t (Dx ) = et Dx .

Definici
on. Llamaremos funci
on energa de una Lagrangiana L, a la
funci
on de T (V)
h = HL L,
que en coordenadas vale
h=
n
X
zi Lzi L.
i=1
Consideremos ahora la 1forma de Liouville del fibrado cotangente

y llevemosla al fibrado tangente
L = L ,
cuya expresi
on en coordenadas es
L =
n
X
L
dxi
z
i
i=1
dL =
n
X
i=1
dLzi dxi ,
550
y definamos la aplicaci
on entre los m
odulos
D[T (V)] [T (V)],
(7.17)
D iD dL =
n
X
D(Lzi )dxi
i=1
n
X
Dxi dLzi .
i=1
Definici
on. Diremos que un campo Z D[T (V)] es lagrangiano si
iZ dL = dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es u
nico si L es difeomorfismo, o equivalentemente
|Lzi zj | =
6 0
(xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas
en cuyo caso dL es una estructura simpletica del Fibrado tangente y

(7.17) es un isomorfismo, por tanto existe el campo lagrangiano y es
u
nico.
Nota 7.37 Recordemos que por definici
on un campo Z D[T (V)] define
una ecuaci
on de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V
(7.18)
ZDp = Dp ,
para cada Dp T (V),
y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede

comprobar f
acilmente el lector.
Teorema 7.38 Si Z es un campo que define una ecuaci
on de segundo
orden en V, entonces
Z
es Lagrangiano
Z(Lzi ) = Lxi ,
en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler

Lagrange.
Si L es difeomorfismo, entonces existe un u
nico campo Z Lagrangiano, autom
aticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), (t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange
sii es una curva integral de Z.
551

ether
Demostraci
on. En coordenadas tenemos que
iZ dL =
n
X
Z(Lzi )dxi
n
X
Zxi dLzi
i=1
i=1
dh = dL d(HL)
n
n
n
n
X
X
X
X
=
Lxi dxi +
Lzi dzi
Lzi dzi
zi dLzi ,
=
i=1
i=1
n
X
n
X
i=1
Lxi dxi
i=1
i=1
zi dLzi ,
i=1
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi ,
Z(Lzi ) = Lxi ,
y en tal caso tenemos que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues

= Z
xi = Zxi = zi ,
pi = Zpi = Lxi
t
t
t
x0i (t) = zi (t),
(Lzi )0 (t) = Lxi [(t)],
y si adem
as L es difeomorfismo se tiene la equivalencia, pues (xi , pi ) son
coordenadas.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema
de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
y calc
ulense, L, | det Lzi zj |, L , h y Z.
2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de minimizar la longitud de una curva en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) =
z12 + z22 ,
demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos

sus curvas integrales se proyectan en rectas.
552
Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (V, g) una variedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
i j = gij ,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
n
1 X
zi zj gij ,
2 i,j=1
que corresponde al problema de encontrar la curva

(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa
cinetica
Z b
Z b
1
1
D Ddt =
kDk2 dt,
2
2
a
a
para D = 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso
pi = Lzi =
n
X
zj gij
j=1
h=
n
X
pi zi L = L,
i=1
es decir que la funci

on h de (7.15) es de nuevo la energa cinetica. Ademas
|Lzi zj | = |gij | 6= 0, por lo tanto L es un difeomorfismo y la curva que
minimiza la integral si existe es una curva integral delPcampo hamiltoniano correspondiente a h, para la dosforma dL =
dpi dxi ,
que seg
un hemos visto en 7.9 es el campo Z de las geodesicas, pues para
el hemos demostrado que en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi )
Zui = hpi ,
Zpi = hui ,
lo cual equivale a que iZ dL = dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
Proposici
on 7.39 L = para el difeomorfismo
: T V T V,
(Dp ) = iDp g.

ether
553
Demostraci
on. Lo haremos de dos formas. La primera observando
que en la definici
on (7.16) identificamos los espacios (ver (1.16), pag. 15)
Tx (V) ' TDx [Tx (V)],
Tx DTx ,
siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto

para x = L(Dx )
L(Dx + tTx ) L(Dx )
=
t
(1/2)Dx Dx + tDx Tx + (1/2)t2 Tx Tx (1/2)Dx Dx
= lm
t0
t
= Dx Tx .
x Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lm
t0
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues (xi ) = xi y (zi ) = pi (ver (7.25), pag. 582), por tanto =
(xi , pi ) = L.
Proposici
on 7.40 En los terminos anteriores se tiene que
gij
=0
xk
ZLzk = 0.
Demostraci
on. Se sigue de que en las coordenadas (xi , zi )
gij
=0
xk
ZLzk = Lxk = 0.
r()
r()(cos ,sen )
Figura 7.23. Superficie de revolucion parametrizada
Aplicaci
on: Superficies de revoluci
on. En este caso no solo tenemos
la integral primera L = h de nuestro campo geodesico Z, sino Lzk , esto
tiene una aplicaci
on directa en el caso particular de tener una superficie
554
de revoluci
on, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva que localmente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene dada
en coordenadas (, ) por
= r() sen
+ r() cos ,
x
y
y = r() sen ,
= r0 () cos
+ r0 () sen
+
,
z = ,
x
y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,
x = r() cos ,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale

L=
Ez12 + Gz22
,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,

L
Lz1 = Ez1 ,
y si consideramos una geodesica con vector tangente

T = z1 (T )
+ z2 (T ) ,
que forme un
angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente
,
se
tiene
el
siguiente resultado.
Teorema de Clairaut 7.41 La funci

on r cos es constante a lo largo de
cada geodesica.
Demostraci
on. Es una simple consecuencia de que
r cos = | |
7.11.2.
T
T
z1 (T )E
Lz
=
=p
= 1 (T ).
|T | | |
|T |
2L
2L(T )
Ejemplo. Lagrangiana de la longitud
Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable

fuera del cerrado {zi = = zn = 0})
v
uX
u n
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = t
zi zj gij ,
i,j=1
555

ether
que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que

une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeomorfismo,
Pn pues |Lzi zj | = 0Pya que para laPanterior lagrangiana L =
(1/2) i,j=1 zi zj gij , Lzi =
gij zj y HL =
zi Lzi = 2L, ahora bien
2
L = 2L = HL
HL = L
LH(L) = HL = L
n
X
zi Lzi = L
Lzj +
n
X
zi Lzi zj = Lzj
n
X
zi Lzi zj = 0,
adem
as se sigue tambien que la funci
on energa en este caso es nula,
pues HL = L. Sin embargo, por (7.38), p
ag. 550, se tiene que el campo
geodesico Z tambien es un campo lagrangiano para L, pues en terminos
de la anterior lagrangiana
2L = L
Lzi = L Lzi ,
Lxi = L Lxi
L Lxi = Lxi = ZLzi = L ZLzi ,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y

ZLzi = Lxi ,
adem
as (7.38) nos asegura que las geodesicas
satisfacen las ecuaciones de
pP
EulerLagrange para la lagrangiana L =
zi zj gij , pero la cuestion
que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particular si las
curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas
de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodesicas. Observemos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el campo
lagrangiano existe pero no es u
nico. No obstante se tiene el siguiente
resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la
parametrizaci
on de la curva.
Teorema 7.42 Si una curva
pPsatisface las ecuaciones de EulerLagrange
zi zj gij , es una geodesica reparametrizada.
para la lagrangiana L =
Demostraci
on. Sea la curva (t) = (xi (t)) solucion de las ecuaciones de EulerLagrange, entonces
P
P gkj 0 0
0
x x
g
x
d
ij j
= q xi k j ,
qP
P
dt
g x0 x0
2
g x0 x0
kj k j
kj k j
556
y si consideramos el par
ametro longitud de arco
Z t qX
gkj x0k x0j dt,
s(t) =
a
y la reparametrizaci
on de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),
en cuyos terminos la ecuaci
on anterior se expresa
P gkj 0
0
0
d X
xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
0
gij yj [s(t)] =
,
dt
2
es decir
d X
1 X gkj 0 0
gij yj0 =
y y ,
ds
2
xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de EulerLagrann

ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuaci
on caracterizamos estas Lagrangianas.
Proposici
on 7.43 h = 0 para una Lagrangiana L si y s
olo si L(Dx ) =
L(Dx ), para todo > 0. Adem
as para estas lagrangianas la acci
on
Z b
I() =
L(, 0 )dt,
a
no depende de la parametrizaci
on, es decir que si consideramos una reparametrizaci
on suya [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
entonces
Z
Z 0
b
L(, 0 )ds,
L(, 0 )dt =
a0
y si una curva (t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,

cualquier reparametrizaci
on suya, con s0 (t) > 0, tambien.
Demostraci
on. Como el grupo uniparametrico de H es t (Dx ) =
et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
y si L(Dx ) = L(Dx ) entonces
L[Dx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),
557

ether
y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0

L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
condici
on anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
caso se tiene como f
acilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z),
Lzi (x, z) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b
Z b
L(, 0 )dt =
L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt
a
a
b
b0
L([s(t)], [s(t)])s (t)dt =
L(, 0 )ds,
a0
y si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface

d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ),
dt i
y [s(t)] = (t), con s0 > 0, entonces
d
Lz (, 0 s0 ) = Lxi (, 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ).
ds i
7.11.3.
Principio de Maupertuis
Principio de Maupertuis 7.44 Si ((t), 0 (t)) es una curva que da un

Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(, 0 ) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva acci
on truncada
Z b
HL dt,
a
si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E (y por supuesto

que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
558
Pero es m
as: da un valor extremal a
t2
HL dt,
t1
si nos restringimos a las curvas para las que h(, 0 ) = E y (t1 ) = p,

(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de , sin condiciones.
Demostraci
on. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por
(7.35) h(, 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un
valor extremo a la acci
on
b
Z
(L + h)dt =
HLdt,
a
si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E.

Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
infinitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que
: [t1 (), t2 ()] V,
(t1 ()) = p,
h( (t), 0 (t)) = E,
(t2 ()) = q,
t1 (0) = a,
t2 (0) = b,
0 (t) = (t),
de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean diferenciables. Ahora sea
Z
t2 ()
G() =
HL[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
t2 ()
L[ (t), 0 (t)]dt +
t1 ()
t2 ()
h[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
= F [t2 (), ] F [t1 (), ] + E[t2 () t1 ()],

para la funci
on
Z
F (t, ) =
c
L[ (t), 0 (t)]dt,

ether
559
siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para

suficientemente peque
no c [t1 (), t2 ()]) y se tiene que
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b
0
0
L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
= L[(b), (b)]t2 (0) +
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
y se sigue que G0 (0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler
Lagrange, por tanto
Z
L[ (t), 0 (t)]|=0 dt =
a

XZ b
i
2 i
=
Lxi [(t), 0 (t)]
(t, 0) + Lzi [(t), 0 (t)]
(t, 0) dt
t
a
b !
Z
b
X
i
i
0
=
[Lxi Lzi ]
(t, 0)dt + Lzi [(t), (t)]
(t, 0)
t
a
a
X
X
i
i
=
Lzi [(b), 0 (b)]
(b, 0)
Lzi [(a), 0 (a)]
(a, 0)
0
0
0
0
= HL[(a), (a)]t1 (0) HL[(b), (b)]t2 (0)
pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0

i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0),
7.11.4.
i
(b, 0) = i0 (b)t02 (0).
Curvas de mnima acci

on y geod
esicas
Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una funcion, que

llamaremos energa potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
zi zj gij U (x),
2 i,j=1
560
entonces si da un valor extremal a la acci

on
Z b
Z b
Ldt =
(T U )dt,
a
y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto

la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial
h = HL L = 2T L = T + U
es constante en ella h(, 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tambien es extremal de la nueva acci
on truncada
Z b
Z b
Z b
2T 2T dt
(HL)dt =
2T dt =
a
a
a
v
Z buX
p
u n
t
=
zi zj gij 2(h U )dt
a
i,j=1
v
Z buX
Z
p
u n
t
=
zi zj gij 2(E U )dt =
a
v
uX
u n
t
zi zj gij dt,
i,j=1
i,j=1
si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(, 0 ) =

E (por tanto T + U = E y U < E), para la metrica
gij = 2(E U )gij ,
en el abierto {x V : U (x) < E}. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.43) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[, 0 ] = E, pues basta considerar
h[, 0 ] = (T + U )[[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)]
= T [[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)] + U ([s(t)])
= s0 (t)2 T [[s(t)], 0 [s(t)]] + U ([s(t)]) = E,
que define una ecuaci
on diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la soluci
on que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra

ether
561
curva inicial da un valor extremal a la acci

on
v
Z buX
u n
t
zi zj gij dt,
a
i,j=1
sin restricciones, y por (7.42) es una geodesica reparametrizada de la

metrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (veremos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).
Teorema 7.45 En una variedad Riemanniana, si una curva da un
valor extremal a la acci
on definida por la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Corolario 7.46 La trayectoria de una partcula que en R3 satisface la
ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica
gij = 2m[E U (x)]ij .
7.11.5.
El Teorema de No
ether.
Consideremos un campo tangente D

PD(V) con grupo uniparametrico Xs , entonces si en coordenadas D =
fi xi y F = (fi )
Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje
invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp T (V)
L(Bp ) = L(Xs Bp ),
lo cual implica que para cada curva
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
562
y la nueva curva transformada por el grupo

s (t) = Xs [(t)],
se tiene, en terminos de coordenadas,
L((t), 0 (t)) = L(s (t), s0 (t)),
y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la funcion
en s
Z t1
Z t1
L(s (t), s0 (t))dt =
L( + sF + o(s2 ), 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0
t0
y si denotamos fi (t) = fi [(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,

tendremos que
Z t1 X
X
0=
(
Lxi (, 0 )fi +
Lzi (, 0 )fi0 )dt
t0
=
=
XZ
t1
t0
X Z t1
t0
(Lxi
(Lxi
X Z t1 d
d
( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
Lzi )fi dt +
dt
dt
t0
Z
t
1
X
d
Lzi )fi dt +
(Lzi fi )0 dt,
dt
t0
y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, tendremos que

X
Lzi ((t), 0 (t))fi ((t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que
a continuaci
on demostramos de forma rigurosa e intrnseca. Pero antes
veamos el siguiente Lema.
Lema 7.47 Si D D(T V) y Z es Lagrangiano entonces
L
Z(L D) = DL L (D Z).
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que L Z =
HL, por lo tanto
Lzi Zxi =
Z(L D) = Z L L (D) + L (Z L D)
L
= (iZ dL + diZ L )(D) L (D Z)

L
= (dh + d(HL))(D) L (D Z) = DL L (D Z).

ether
563
Corolario 7.48 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo orden y D

D(V) es un campo con subida D D(T V), entonces
Z(L D) = DL.
Demostraci
on. Es consecuencia del resultado anterior y de que
(D Z)xi = 0 (ver (7.61), p
ag. 578), pues
X
L
L
L (D Z) =
Lzi (D Z)xi = 0.
L
Teorema de No
ether 7.49 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo
orden y D D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangiana, es decir D(L) = 0, entonces la funci
on L D, es una integral primera
de Z.
Demostraci
on. Por el resultado anterior.
Nota 7.50 Observemos que en terminos de coordenadas la integral primera del Teorema de Noether es
L D =
n
X
fi Lzi ,
i=1
y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El

teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es can
onica, esa condici
on se satisface automaticamente.
Nota 7.51 Observemos que el Teorema de No
ether es una simple
consecuencia de la definici
on de campo Lagrangiano (cuando es de segundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizaci
on (7.38), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi
que queramos, a partir de el construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo u
nico que hay que hacer es elegir un
564
sistema de coordenadas xi , en el que D = xj , en cuyo caso D = xj

y lo u
nico que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
primera de Z y esa es la funci
on de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
L D =
Lzi dxi (xj ) = Lzj .
Por u
ltimo el Lema (7.47) nos da un Teorema de Noether mas general
en el siguiente sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal
que
DL = 0 y L [D, Z] = 0 Z(L D) = 0.
Ejemplo 7.11.2 El Problema de los dos cuerpos El problema de los dos
cuerpos, visto en la secci
on 6.13, p
ag. 423, tiene asociada la lagrangiana
L=
z12 + z22
c
+p
,
2
2
x + y2
pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto

h=
z12 + z22
c
,
p
2
2
x + y2
L = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,

y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h
Z = z1
xc
yc
+ z2
p
3 z p
3 z ,
x
y
1
2
x2 + y 2
x2 + y 2
satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.

Es natural pensar que el campo de los giros
D = y
+x ,
x
y
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro

problema, y es cierto pues su subida es
D = y
+x
z2
+ z1
,
x
y
z1
z2
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que

u2 = L (D) = z1 y + z2 x,

ether
565
es integral primera de Z (ver (6.12), p

ag. 425). Es decir que para cualquier trayectoria
x0 y + y 0 x = cte,
lo cual significa en coordenadas polares
2 0 = cte,
que seg
un vimos en la secci
on 4.16.4, p
ag. 280, es la segunda ley de Kepler. Recordemos que 0 es la componente de la velocidad de la masa
m en la direcci
on perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo
que este resultado se conoce como la ley de conservaci
on del momento
angular (ver p
ag. 423).
Ahora bien en (6.12), p
ag. 425, encontramos tres integrales primeras
de nuestro campo hamiltoniano Z
z12 + z22 k
kx
, u2 = w3 = z1 y + z2 x, u3 = r1 =
z2 u2 ,
2
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vector
de RungeLenz (ver (6.10, en la p
ag. 425) . La cuestion es si u3 se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostraci
on la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funci
on, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.51), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D verificando
u1 = h =
DL = 0,
L [D, Z] = 0
y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) =
kx
z2 u2 .
para el que tomamos por la tercera ecuaci

on
Dx =
kx
,
z1
Dy = u2 ,
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que

Dzi = Z(Dxi ), es decir,

kx
k kx2
kxyz2
k 2 x2
Dz1 = Z(Dx) = Z
= 3
+
,
z1
z1 3
z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)

kx kx
ky
k kx2
kxyz2
k 2 x2
DL =
+
(xz
yz
)
+
+
z1 = 0.
2
1
z1 3
3
3
z1 3
z12 4
566
A continuaci
on vamos a aplicar el resultado anterior a distintas variedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
L=
n
Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
1X
zi zj gij =
.
2 i,j=1
2
En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano

es el campo geodesico Z. Adem
as para cada simetra de la superficie
D = f u + gv
L (D) = f Lz1 + gLz2 ,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.
Ejemplo 7.11.3 La esfera. Consideremos la esfera y las coordenadas
esfericas (, ),
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos ,
= sen sen
+ cos sen ,
x
y
= cos cos
+ sen cos
sen ,
x
y
z
E = sen2 , F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale

sen2 z12 + z22
Lz1 = sen2 z1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uniparametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
L=
cos cos
z
=
sen ,
z
y
sen
sen cos
x
=
+ cos ,
z
x
z
sen
x
y
=
,
y
x
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres funciones
z1 cos cos sen z2 sen ,
z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,

ether
567
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra
geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues
ax + by + cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est
a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m
aximo. Por u
ltimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es (a2 + b2 + c2 )/2.
Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y
consideramos coordenadas polares
x = cos ,
y = sen ,
z = ,
= cos
+ sen
+
,
x
y z
= sen
+ cos ,
x
y
E = 2, F = 0, G = 2 ,
la lagrangiana vale
L = z12 +
2 z22
2
Lz1 = 2z1 ,
Lz2 = z2 2 ,
y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono

invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que z2 2 es una integral primera del campo geodesico. Compruebese que
es el m
odulo del momento angular dividido por 2.
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anteriores, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revoluci
on.
568
7.12.
C
alculo de variaciones en Jets
7.12.1.
Jets de aplicaciones diferenciables
En (6.9.3), p
ag. 416 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimension n y V de dimensi
on m, consideremos para cada x U e y V el conjunto
1
Jxy
= Hom(Tx (U), Ty (V)) = {xy : Tx (U) Ty (V), lineales} ' Fxy / ,
para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux Vy , para

Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relaci
on de equivalencia
F G
F (x) = G(x) = y,
F = G : Tx (U) Ty (V).
Definici
on. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la union
de todos estos conjuntos
[
J 1 (U, V) =
1
Jxy
,
xU ,yV
ahora consideramos las proyecciones

1 : J 1 (U, V) U
1 (xy ) = x,
2 : J 1 (U, V) V
2 (xy ) = y.
Para cada punto xy del jet, consideremos un entorno coordenado

(U, xj ) de x U y otro (V, yi ) de y V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de xy ) 11 (U ) 21 (V ) con las funciones (coordenadas)
xi (pq ) = xi (p),
yj (pq ) = yj (q),
zij (pq ) = pq (xj )yi ,
las cuales establecen una biyecci

on (homeomorfismo) entre 11 (U )
1
2 (V ) y un abierto Un Vm Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella 1 y 2
son proyecciones regulares.
7.12. C
7.12.2.
569
Distribuci
on can
onica
En el jet podemos definir una distribuci

on canonica, considerando
en cada punto , el n
ucleo , de la aplicaci
on lineal entre los espacios
tangentes (para y = 2 ())
T (J 1 (U, V)) Ty (V),
D 2 (D ) (1 D ),
es decir los vectores tales que
2 (D ) = (1 D ),
cuyas ecuaciones en terminos de coordenadas son
i = dyi
n
X
zij dxj = 0,
i=1
por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = 0 =< 1 , . . . , n >.

A veces como veremos a continuaci
on, es preferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales : Tx (U) Ty (V), sino
como su gr
afica en Tx (U)Ty (V) T(x,y) (U V), es decir como el subespacio de dimensi
on n = dim U, H = {(Tx , (Tx )) : Tx Tx (U)} (observemos que no son todos los subespacios de dimension n de T(x,y) (U V),
sino s
olo los que se proyectan en Tx (U)). En estos terminos la distribuci
on se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,
(7.19)
DH H
DH H,
para : J 1 (U, V) U V, (H) = (x, y).

Proposici
on 7.52 Dado un campo E D(U V) existe un u
nico cam D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
po E
=E yE
L .
(xy ) = (x, y), E
Demostraci
on. Como decamos anteriormente en este caso es preferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H T(x,y) (U V), de dimensi
on n = dim U. En estos termi es t (H ) = t (H ),
nos si t es el grupo uniparametrico de E el de E
=
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente E
570
L , pues si DH H ,
E, pues t = t y por (7.19) E
t DH t H , ya que
t DH = t DH t H = t (H).
verificara
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E
X
= 0, E
L i =
E
fik k , para todo i
j = Ey
i = 0, por tanto E
L i = P Ez
ij dxj
de la primera se sigue que Ex
L i (y ) = 0, lo cual implica Ez
ij = 0 y
y por la segunda y esto fik = E
k
= 013 .
por tanto E
Nota 7.53 El jet 1 de funciones estudiado en (6.9.3), pag. 416, correspondePal caso en que V = R en cuyo caso tenemos una u
nica =
dy
zi dxi , que es la que vimos en la Nota (6.57), pag. 417 y que
aparece de forma natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
(7.32), p
ag. 533, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R y
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas. En este caso
tenemos n 1formas que son
dy1 z1 dt, . . . , dyn zn dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.33), pag. 535,
corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.
Proposici
on 7.54 Dada una aplicaci
on diferenciable F : U V , con
U U y V V abiertos,
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
13 Una cuenta an
omo es en coordenadas la subida de un campo
P
P aloga nos muestra c
j = fj y Ey
i = gi y por otra tenemos que
E=
fj xj + gi yi . Por una parte Ex
L i = P fik k ; ahora igualando coeficientes en esta ecuaci
E
on tenemos
X
X
X
ij
giyk
zij fjyk = fik ,
gixj Ez
zik fkxj =
fik zkj ,
j
ij = gix
que nos da el valor de Ez
j
k zik fkxj
k
k (giyk
s zis fsyk )zkj .
571
7.12. C
es una subvariedad ndimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por

1 y tangente a la distribuci
on . Adem
as podemos definir la aplicaci
on
F : U J 1 , F (x) = F , tal que F i = 0 y 2 F = F . Recprocamente
si : U J 1 es una aplicaci
on diferenciable tal que i = 0, entonces
existe una u
nica F : U V, tal que F = .
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) =
fi
(x)},
xj
por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y

i|S = (dyi
zij dxj )|S = 0.
Para el recproco, como 2 F = F , basta definir F (x) = 2 [(x)] y se

tiene que
xj [F (x)] = xj (x) = xj [(x)], yi [F (x)] = yi [(x)], zij [F (x)] = zij [(x)],
pues para la u
ltima tenemos
X
X
F zij dxj = F dyi = dyi =
zij dxj .
Definici
on. Llamamos Lagrangiana a cualquier funcion L en el jet.
Consideramos que U tiene una orientaci
on definida por una nforma
U n (U), que llevamos al jet por 1 , definiendo = 1 U .
Definici
on. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicacion diferenciable F : U V da un valor extremal al problema variacional
definido por la nforma L si para14
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
y todo campo D D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P P
a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (L) = 0.
S
14 A
veces tambi
en llamaremos extremal a la subvariedad S.
572
Nota 7.55 Obviamente

los extremales no cambian si cambiamos la n
P
forma por L + i i , para cualesquiera n 1formas i , pues
DL (L +
i i )|S = DL (L)|S +
X
(DL i i + i DL i )|S
= DL (L)|S ,
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una u
nica
P
= L + i i , con d = 0 m
odulo las i .
Demostraci
on. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es
una n + 1forma m
ultiplo de , por lo tanto combinacion u
nica de
dzij = (ixj di ) ,
dyi = i ,
P
ahora bien di =
dxj dzij y = f (x)dx1 dxn , por tanto
di = 0 y se sigue que15
d(L) = dL
fij dzij =
i,j
fij (ixj di )
i,j
X
X
(iP fij xj di ) =
(iEi di )
i
X
di iEi d(
i iEi ),
y el resultado
se sigue para = L +
P
Ei =
fij xj y fij = Lzij .
i i , siendo i = iEi ,
Definici
on. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa
= L +
i i = L +
i iEi ,
Ei =
n
X
j=1
15 Escribiremos
cuando las igualdades sean m

odulo las i .
Lzij xj .
7.12. C
573
Nota 7.57 Se sigue de (7.56) que existen nformas i tales que d =

P
i i , veamos quienes son
X
X
d = dL +
di i
i di =
X
X
=
Lyi dyi +
Lzij dzij
XX
X
+
(
dxj dzij ) i
i di =
X
X
=
Lyi i
i di =
X
=
i (Lyi di ) i = Lyi EiL ,
pues se tiene que iEi (dxj dzij ) = 0 lo cual implica
0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .
Lema 7.58 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funci
on de soporte compacto , = 0, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea x un punto y consideremos un entorno coordenado orientado (U ; xi ), entonces en el = f dx1 dxn y x = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V U , en el que f a/2 y tomando una 0 con soporte en U y
= 1 en un compacto K V , entorno de x
Z
Z
f dx1 dxn
0=
U
f dx1 dxn (a/2)m[K] > 0,

K
lo cual es absurdo.
Teorema 7.59 En los terminos de la aplicaci

on diferenciable F y la subvariedad S de (7.54), p
ag. 570, los enunciados siguientes son equivalentes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D D, con soporte compacto y tal que DL P
P, se tiene
Z
DL = 0.
S
574
(iii) S satisface las Ecuaciones de EulerLagrange16 :

i|S = (Lyi EiL )|S = 0.
(iv) Para todo campo tangente E D, iE d|S = 0.
Demostraci
on. (i)(ii) por (7.56) y la Nota (7.55).
(ii)(iii): Si E D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (14.13) del Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046, pues S es
orientada e iE |S es de soporte compacto, ya que S sop E es un compacto de S pues es cerrado y su imagen por el homeomorfismo 1 es un
cerrado del compacto 1 (sop E). Por tanto si ademas E L P P, se tiene
por (ii) que
Z
Z
XZ
L
0=
E =
iE d =
k (E)k ,
S
y si tomamos (x)yi D(U V),

Pn con 0 de soporte compacto
arbitraria y su subida E = yi + j=1 xj zij (ver el Lema (7.52) y la
nota a pie de la p
ag. 570), para la que E L k = Exj = 0, tendremos que
k (E) = Eyk = ik y
Z
0=
i ,
S
por tanto se sigue del Lema (7.58),

P que i|S = 0
(iii)(iv)
Por
(7.57)
d
=
i i , por tanto para todo campo D,
P
P
iD d = i (D)i i iD i y i|S = i|S = 0.
(iv)(ii) Sea D D, entonces por (iv) (iD d)|S = 0, por tanto si
DL P P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes,
(ver (ii)(iii))
Z
Z
Z
Z
diD = 0
DL =
iD d +
diD = 0.
S
16 En
coordenadas estas ecuaciones son

n
X
Lzij
,
Lyi =
Lzij (log f )xj +
xj
j=1
que se reducen en el caso particular de = dx1 dxn , es decir f = 1, a

(7.20)
Ly i =
n
X
Lzij
j=1
xj
7.12. C
575
Corolario (Invariantes No
ether) 7.60 Sea S extremal del problema variacional y D D tal que DL = 0, entonces diD |S = 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en
el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas
1 = dy1 z1 dt, . . . , n = dyn zn dt,
= dt,
Ei = Lzi t ,
i = iEi dt = Lzi ,
X
= Ldt +
Lzi i ,
d =
i i ,
i = Lyi dt dLzi ,
y por el resultado anterior una curva es extremal si en la subvariedad

S = {(t, (t), 0 (t))} que define en J1 , i|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de EulerLagrange
d
Lz = Lyi .
dt i
Por u
ltimo si L no depende de t, tL = 0 y por el corolario tenemos
un invariante Noether que es la funci
on energa
(t ) = L
Lzi zi = h.
Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una

lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
= dx1 dxn , = dy
zj dxj ,
X
E=
Lzj xj ,
= L + iE ,
d = ,
= Ly E L ,
y una funci
on g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}
que define en J1 , |S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
X
Ly
Lz = 0.
xj j
576
Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la lagrangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 11.1.3,
p
ag. 937)
T
L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 z22 ,

2
2
en este caso = dt dx, = dy z1 dt z2 dx, E = Lz1 t + Lz2 x y la
forma de PoincareCartan es
= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy

2 T 2
z1 z2 dt dx + z1 dy dx + T z2 dy dt,
=
2
2
y d = , para
= Ly E L = E L (dxdt) = d(Ex)dt+dxd(Et) = T dtdz2 +dxdz1 ,
por tanto una funci
on y = y(t, x) es soluci
on de la ecuacion de Euler
Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define
0 = (T dtdz2 +dxdz1 )|S = (T yxx ytt )(dtdx)
T yxx ytt = 0,
que es la ecuaci
on de ondas. Ahora bien tL = 0, y

2 T 2
yt yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
it |S = Ldx + T z2 dy |S =
2
2

2 T 2
=
y + yx dx + T yx yt dt,
2 t
2
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues

2 T 2
0 = dit |S =
y + yx (T yx yt )x dt dx
2 t
2
t

2 T 2
y + yx = (T yx yt )x
2 t
2
t
e integrando y suponiendo que la soluci
on y(t, x) en cada instante es de
soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), p
ag. 662 o la solucion de la
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico
577
Ecuaci
on de ondas de la p
ag. 931), tendremos llamando

Z
2
T
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
E(t) =
2
2
R

Z
Z
2
T
E 0 (t) =
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
2
2
R
R
t
es decir la energa es constante.
7.13.
Ap
esico
7.13.1.
Subidas can
onicas de un campo tangente.
Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la

lecci
on 6.6.1, p
ag. 387), tiene un campo tangente especial H D[T (V)],
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada funcion f de
V, Hf = 0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
H=
zi
zi
(campo de las homotecias).
ConsideremosP
un campo tangente D D(V). Si en un entorno coordenado es D =
fi xi , tendremos que sus curvas integrales (t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED
x0i (t) = fi [(t)],
en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface
x0i = fi ,
zi0 = x00i =
n
n
X
X
fi 0
fi
xj =
zj .
x
x
j
j
j=1
j=1
A continuaci
on definimos este sistema intrnsecamente.
578
Definici
on. Llamaremos primera subida can
onica al fibrado tangente, de
un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al campo
D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida can
onica de un campo D
D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) Yt = Xt , lo cual equivale por (2.40), p
ag. 116 a que D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Proposici
on 7.61 Sea D =
fi xi D(V). Entonces:
i) En coordenadas
n
n
X
X
f
i
fi
D=
zj
+
.
xi i=1 j=1 xj zi
i=1
n
X
ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuaci

on de
segundo orden en V, entonces para la proyecci
on : T (V) V y L una
lagrangiana
[Z, D] = 0 y L [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f C (V) definimos f C [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
iv) Si para cada (V) definimos la funci
on C [T (V)], tal que
(Bp ) = p Bp , entonces df = f y
D = DL .
v) Si E : C (V) C [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostraci
on. Lo veremos de dos formas.
P
i) Sea Ep =
zi (xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] xi (Ep )
t
xi [Xt (p)] xi (p)
= lm
= Dp xi = fi (p),
t0
t
zi [Yt (Ep )] zi (Ep )
DEp zi = lm
t0
t

Pn
zi [Xt j=1 zj x
] zi
j
p
= lm
t0
t
DEp xi = lm
t0
579
7.13. Ap
esico
n
X
zj
j=1
lm
xi Xt
xj (p)
ij
t0
!
=
n
X
zj
j=1
fi
(p),
xj
ya que se tiene
Z
Xi (t, x) = xi +
fi [X(s, x)]ds
0
Z tX
n
fi Xk
Xi
(t, x) = ij +
(s, x)ds
xj
xk xj
0
k=1
n
X
fi
Xk
fi
Xi
(0, x) =
(x)
(0, x) =
(x).
t xj
xk
xj
xj
k=1
ii) Como L no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia

de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) D(Zxi )
n
n
X
fi X fi
= Zfi Dzi =
zj
zj
= 0.
xj j=1 xj
j=1
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z( f ).
iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f C (V), entonces aplicando (7.18)
L
(Yt ) ZYt (Tp ) ZTp

f
t0
t
Xt ZYt (Tp ) Tp
= lm
f
t0
t
Xt Xt (Tp ) Tp
= lm
f = 0,
t0
t
(D Z)Tp f = lm
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como
D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es xi )
Dxi = D xi = (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi =
n
X
j=1
zj
fi
.
xj
580
Definici
on. Llamaremos segunda subida can
onica al fibrado tangente,
D[T (V)], con grupo
de un campo tangente D D(V), al campo D
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es f
acil demostrar que en coordenadas xi ,
D=
n
X
fi
i=1
7.13.2.
xi
=
D
n
X
fi
i=1
.
zi
Variedad con conexi

on. Campo geod
esico.
Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexion , (ver la

lecci
on 3.8.4, p
ag. 186), entonces hemos visto en la leccion 6.6.2, pag. 388
que cada campo D D(U ) con U V abierto, define canonicamente
un campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ),
D f = Df,
y para cada 1forma entendida como funci
on en el fibrado
D () = D ,
es decir la funci
on correspondiente a la 1forma D que es
D (E) = D(E) (D E).
Se verifica trivialmente
X
D=
fi Di
D =
fi Di ,
fi
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )

D=
fi
xi
D =

,
xi
ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es
k
(xi ) dxk (xj ) = xi [dxk (xj )] dxk (x
i xj ) = ij ,
7.13. Ap
esico
581
por tanto

(7.21)
(7.22)
xi

=
n
X
zj kij
xi
zk
j,k=1
D =
fi
n
X
fi zj kij
.
xi
zk
i,j,k=1
Lema 7.62 Si H D(T V) es el campo de las homotecias, para cada

D D(V), [H, D ] = 0.
Demostraci
on. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en V
y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D ]xi = H(D xi ) D (Hxi ) = 0,
[H, D ]zi = H(D zi ) D (Hzi ) = 0,
pues D zi es una funci
on lineal en fibras, la correspondiente a la 1forma
D dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda funcion f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas integrales de los campos tangentes D, para los que D D = 0, en coordenadas
xi una geodesica satisface la ecuaci
on diferencial de segundo orden
x00k +
n
X
kij x0i x0j = 0,
i,j=1
para kij los smbolos de Christoffel de la conexion

n
(7.23)
=
kij
.
xi xj
xk
k=1
Las geodesicas definen realmente una ecuacion de primer orden en el

fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexi
on , que
en coordenadas es
n
n
n
X
X
X
X
(7.24)
Z=
zi
kij zi zj
=
zi (xi ) ,
x
z
i
k
i=1
i,j=1
k=1
(lo u
ltimo por (7.22), p
ag. 581) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
582
Proposici
on 7.63 Si H D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el
campo geodesico de una conexi
on cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribuci
on =< H, Z >, definida fuera de la secci
on
cero, es totalmente integrable.
Demostraci
on. En coordenadas se sigue de (7.24), pues
[H, Z] = [H,
zi (xi ) ] =
zi (xi ) = Z,
y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.
7.13.3.
Campo geod
esico en una variedad Riemanniana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la conexi

on de LeviCivitta asociada (ver la pag. 187). Entonces en su
fibrado tangente T (V) tenemos una funci
on canonica
h(Dp ) =
1
Dp Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa

h=
1X
zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo can
onico entre los fibrados tangente y cotangente
: T (V) T (V),
(7.25)
(Dp ) = iDp g,
para el que
(xi ) = xi ,
(zi ) =
n
X
gij zj = hzi = pi ,
j=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0, por tanto

en el fibrado tangente tenemos una 1forma y una estructura simpletica
can
onicas dadas por
= () = (
zi dxi ) =
pi dxi ,
= d =
dpi dxi .
583
7.13. Ap
esico
Teorema 7.64 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una

variedad simpletica y el campo geodesico es el hamiltoniano de la energa
h, es decir
iZ = dh,
adem
as Z = 2h.
P
P
Demostraci
on. Z =
i pi zi =
i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
L
Z = iZ d + diZ , tendremos que
iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,
y basta demostrar que Z L = dh, es decir que
X
X
X
Z L(
pi dxi ) =
(Zpi )dxi +
pi dzi
i
(Zpi )dxi +
hzi dzi = dh,
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
3.1, p
ag. 187), que i j = j i , pues la torsi
on es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
Ahora se tiene que (ver tambien 7.23 en la p
ag. 581)
hxi =
=
n
n
gkr
1 X
1 X
zk zr
=
zk zr i (k r )
2
xi
2
1
2
k,r=1
n
X
k,r=1
zk zr (i k r + k i r ) =
k,r=1
n
X
zk zr i k r
k,r=1
n
n
X
X
X
Zpi = Z(
zr gir ) =
zr (Zgir ) +
gij (Zzj )
r=1
n
X
X
zr (
zk (gir )xk )
r=1
n
X
k,r=1
n
X
j=1
n
X
zk zr jkr gij
j=1 k,r=1
zk zr ((gir )xk i k r ) =
n
X
k,r=1
zk zr i k r .
584
Corolario 7.65 En el sistema de coordenadas simpleticas (qi = xi , pi ) el

campo geodesico se expresa
Z=
n
X
hpi
i=1
Demostraci
on. Por ser iZ (
hqi
.
qi i=1
pi
dpi dqi ) = dh.
Observemos que la funci

on energa en las coordenadas simpleticas se
expresa
h=
n
n
1 X
1
1
1 X ij
zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz =
g pi pj ,
2 i,j=1
2
2
2 i,j=1
para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
Proposici
on 7.66 En las coordenadas
(qi = xi , pi ) el campo H de las
P
homotecias se expresa H =
pi pi .
P
P
Demostraci
on. Hpi = zj hzi zj =
zj gij = pi .
7.13.4.
Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funci

on
potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas
n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] =
zi zj gij U (x),
2 i,j=1
y si una curva da un valor extremal a la accion
Z
Z
Ldt =
(T U )dt,
a
y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto

la energa
h = HL L = 2T L = T + U
7.13. Ap
esico
585
es constante en ella (h(, 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)

y a continuaci
on demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica
gij = 2(E U )gij ,
cuyo campo geodesico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagrangiana
n
X
1X
zi zj gij = (E U )
L=
zi zj gij = 2(E U )(L + U ),
2 i,j=1
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.67 En las coordenadas
(xi , pi = Lzi ) el campo H de las homoP
tecias se expresa H =
pi pi .
P
P
Demostraci
on. Hpi = zj Lzi zj =
zj gij = pi .
ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU
H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostraci
on. Sea D = ZG Z y expresemoslo en el sistema
de
P
coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi pi .
Por una parte Dxi = zi zi = 0, por tanto basta demostrar que
Dpi =
ZG U
pi ,
EU
es decir que (E U )(ZG pi Zpi ) = (ZG U )pi , o dicho de otro modo,

pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que
(E U )ZG Lzi (E U )Lxi = (ZG U )Lzi ,
y como se tiene que
Lxi = 2Uxi (L + U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ),
Lzi = 2(E U )Lzi ,
586
tendremos que al ser L + U = T = h U y ZG Lzi = Lxi

Lxi = 2Uxi (h U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ) =
ZG Lzi = 2Lzi ZG (E U ) + 2(E U )ZG Lzi
= 2Lzi ZG U + 2(E U )ZG Lzi ,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.69 Si una curva : (a, b) V en una variedad Riemanniana
con una funci
on potencial da un valor extremal a la acci
on definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Demostraci
on. Consideremos la curva integral de Z, (t) = (t)t
T (V), subida de con componentes ((t), 0 (t)). Como la distribuci
on < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribuci
on as como la familia de curvas integrales de H, es (t) pasando por
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son proporcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribuci
on, S = {r(t) : r > 0, t (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodesico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 (a, b),
tenemos una u
nica curva integral de ZG , (s) = r(s)(t(s)) S, tal que
(0) = (t0 )/k(t0 )k y por ser geodesica debe tener modulo constante
k(s)k = k(0)k = 1, por tanto (s) = (t(s))/k(t(s))k, es decir su trayectoria es la de (t)/k(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyecci
on es la geodesica (t(s)).
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi
7.14.
587
Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi
En (7.31), p
ag. 519 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag. 515,
en el caso aut
onomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no aut
onoma
0
xi (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla aut
onoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo
hx1
+ + hzn
+
hxn
,
x1
xn
x
z1
zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funci
on F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
D = hz1
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1,
Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27)
zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuaci

on de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuaci
on veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametricamente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.26). Este
u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.
588
Teorema 7.70 Si existe una funci

on diferenciable
= (x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),
tal que el determinante |ai xj | 6= 0 y es soluci
on de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la funci
on
n + 1dimensional correspondiente satisface
t + h(x1 , . . . , xn , t,
,...,
) = 0,
x1
xn
entonces las 2n ecuaciones
= bi , zi =
,
ai
xi
definen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n par
ametros ai , bi , del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostraci
on. Por una parte derivando respecto de ai la expresion
t + h(xi , t, xi ) = 0, tenemos que
n
X 2
2
+
hz = 0,
tai j=1 ai xj j
y por otra parte como |ai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implcitas nos asegura que para cada elecci
on de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen
(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
ai
y derivando esta expresi
on respecto de t tendremos que
n
X
2
2 0
xj (t) +
= 0,
xj ai
tai
j=1
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
zi0 (t) =
n
X
j=1
xi xj x0j (t) + xi t =
n
X
j=1
xi xj hzj + xi t = hxi .

7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
7.15.
Ap
endice. Optica
geom
etrica
7.15.1.
Ley de Snell
589
Leyes b
asicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.
rayo incidente a'
a
rayo reflejado
b
b'
rayo refractado
Figura 7.24. Refracci

on y reflexi
on
2.- Ley de incidencia. La luz que incide en un punto de un plano se

refleja de modo que las dos trayectorias tienen por bisectriz la perpendicular al plano por el punto de incidencia, por tanto ambas trayectorias
est
an en un plano perpendicular al dado y forman angulos iguales con
este.
3.- Ley de Snell. Si un rayo de luz incide en un plano que separa
dos medios y lo atraviesa, se refracta, cambiando el angulo que trae,
por otro , de modo que es constante la raz
on de sus cosenos,

sen 0
cos
= cte =
.
cos
sen 0
7.15.2.
Principio de Fermat
Estas Leyes se pueden obtener como consecuencia del Principio de

mnimo tiempo de Fermat que dice que la luz pasa de un punto a
otro por la trayectoria en la que tarde menos tiempo (realmente por una
en la que el tiempo, en funci
on de la trayectoria, es estacionario).
590
Si un rayo de luz va de un punto A a otro B sin obstaculos y en un

mismo medio en el que su velocidad no cambia, la trayectoria de mnimo
tiempo es el segmento de recta AB (que es la primera Ley).
Si sale de A, rebota en un plano y luego pasa por B, el punto del
plano que hace mnimo el tiempo es el que dice la segunda ley, como
f
acilmente se comprueba.
a
a
x
b
b
c
Figura 7.25.
Si por el contrario los puntos A y B estan en lados distintos de

un plano que separa dos medios en los que la velocidad de la luz es
respectivamente v1 (donde est
a A) y v2 (donde esta B), tendremos que
el punto P del plano que hace mnimo el tiempo es considerando un
sistema de coordenadas como en la Fig.7.25, en el que el plano es z = 0
y los puntos son A = (0, 0, a) y B = (0, b, c), el que corresponde al
mnimo de la funci
on para cada (x, y, 0) del plano
p
p
x2 + (y b)2 + c2
y 2 + a2
t(x, y) = t1 + t2 =
+
,
v1
v2
el cual se obtiene, haciendo tx = 0 y ty = 0, en x = 0 e y tal que
y
yb
p
+ p
= 0,
v2 (y b)2 + c2
v1 y 2 + a2
lo cual equivale a que
cos
cos
=
,
v1
v2
que no s
olo da la constancia de la Ley de Snell sino que nos dice que
esa constante es la relaci
on v1 /v2 , de velocidades en los dos medios. Esta
relaci
on tambien podemos expresarla como n2 /n1 , para n = c/v el ndice
de refracci
on de la luz en un medio en el que tiene velocidad v, siendo c
la velocidad de la luz en el vaco. Este ndice tiene la ventaja de no tener
unidades.

7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
7.15.3.
591
Ovalo
de Descartes
Consideremos dos puntos A y B (ver Fig. 7.26), queremos encontrar

la curva de puntos P del plano eucldeo para los que es constante la
relaci
on cos / cos , de cosenos de los segmentos AP y P B, respecto de
la recta tangente a la curva en P .
y
A
b
B
x (f,g)
Figura 7.26.
Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje

y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos lap
recta p =< f x + gy >, con f 2 + g 2 = 1, por tanto,
para = |P | = x2 + y 2
P
xf + yg
(f, g) =
,
|P |
BP
(b x)f yg
,
cos =
(f, g) = p
|B P |
(x b)2 + y 2
cos =
por lo tanto, si la relaci

on de cosenos es la constante k = cos / cos ,
tendremos que
(b x)f yg
xf + yg
kp
(x b)2 + y 2
!
!
x
y
k(x b)
ky
+p
f+
+p
g = 0,
(x b)2 + y 2
(x b)2 + y 2
p
y la recta es para 0 = (x b)2 + y 2 , la distancia de P a B

x k(x b)
y ky
+
+ 0 dy = 0,
dx +
por lo tanto d( + k0 ) = 0 y las soluciones son

+ k0 = cte,
que son curvas de grado 4 llamadas
ovalos de Descartes, con focos A y
B. Son simetricas respecto de la recta AB y generan una superficie de
592
revoluci
on con forma de huevo, de ah su nombre, y tienen la propiedad
de que dada una figura limitada por ella, de un material con ndice de
refracci
on n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al
ovalo (ver la figura 7.27derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su
direcci
on dado que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria y
esta contin
ua en linea recta igual que en la figura original.
A
r
Figura 7.27. Ovalo

de Descartes. Refracci
on
Consideremos, para cada b el

ovalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y 0 = b 1, por tanto son
para cada b > 1
p
+ k (x b)2 + y 2 = 1 + k(b 1),
y ahora veamos que curva lmite se obtiene cuando b . Para ello
),
veamos esta ecuaci
on en terminos de c = 1/b (denotemos T = 1k
k
por tanto
(x b)2 + y 2 = (T + b)2
2 T 2 = 2b(T + x)
x2 2bx + b2 + y 2 = T 2 + 2T b + b2
c 2
( T 2 ) = T + x
2
y para c = 0 la ecuaci
on es
T +x=0
= kx + 1 k,
que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuaci
on el problema en su generalidad.
7.15.4.
Propiedad de refracci
on de las elipses
Consideremos la situaci
on extrema del problema anterior en la que
el punto B est
a en el infinito, es decir que P B es una recta paralela a
una dada que pasa por A.

7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
(1,0)
b
(f,g)
593
Figura 7.28.
Consideremos como eje x la recta, y eje y la perpendicular pasando

por A, que tomamos como origen del sistema de coordenadas. Dada e 0
constante consideremos las curvas para las que cos / cos = e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f x + gy >,
tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes
consideremos (f, g) unitario, entonces tendremos que es el angulo que
forman
p (f, g) y (x, y) y el que forman (f, g) y (1, 0), por tanto para
= x2 + y 2

cos = (f, g)
x y
,

=
f x + gy
,
cos = f,

e=
cos
f x + gy
=
cos
f
f (x e) + gy = 0,
y por tanto nuestra recta es

(x e)dx + ydy = 0
xdx + ydy
edx = 0,
que es exacta d( ex), por lo tanto las curvas solucion son

(7.28)
= ex + p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen (ver la p
ag. 426). Pues en las coordenadas
(x, y) son
x2 + y 2 = (ex + p)2 = e2 x2 + 2epx + p2
(1 e2 )x2 + y 2 2epx p2 = 0,
594
adem
as la e es la excentricidad y = ex+1 y = ex+p son homoteticas
de raz
on p, pues (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface
la segunda.
Q
b
Dx
Dr
Figura 7.29.
Observemos que las coordenadas (x, ) tienen la ventaja de que en

ellas las soluciones son lneas rectas de pendiente e. Lo cual nos da
una interpretaci
on geometrica obvia de la excentricidad como la relaci
on constante /x, que a su vez es, cos / cos , como se ve en el
dibujo tomando Q en la curva infinitesim
almente proximo a P .
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ndice de
refracci
on n, si consideramos la c
onica de excentricidad e = 1/n y el
elipsoide de revoluci
on que define en torno a su eje, tendremos que la figura de ese material limitada por esta cu
adrica (ver la Fig.7.32), tendra la
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lneas rectas paralelas al eje; y recprocamente un
rayo de luz que incida en la figura y traiga la direccion del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco mas lejano.

on Elipse

7.15. Ap
endice. Optica
geom
etrica
595

on Elipse Metacrilato (n = 1, 49, e = 1/n = 0, 671).
Obviamente si a la figura con forma de elipsoide le quitamos, como

antes, una parte con forma de esfera centrada en el foco, la propiedad
permanece, pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su direcci
on ya que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria
de los rayos, que contin
uan en lnea recta igual que en la figura original.

on Elipsoide de revoluci
on
7.15.5.
Propiedades de reflexi
on de las elipses
Por u
ltimo observemos que de las propiedades de refraccion de las
c
onicas se tienen las de reflexi
on, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver figura 7.33) que por simetra vertical se tiene la igualdad
cos 0
cos
=
,
cos
cos 0
y esto implica que = 0 , pues = 0 .
596
b
a
b
a
Figura 7.33.
7.15.6.
Trayectoria en un medio de ndice variable
Consideremos ahora un medio con ndice de refraccion una funcion

diferenciable n(x). Determinemos la trayectoria (t) que debe llevar un
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
(0) = A, (1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat seg
un el cual la luz viajar
a por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
Ahora bien si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A =
(0) con B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z
1 1
n[(r)]| 0 (r)|dr,
c 0
pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma
que r(0) = 0 y r(T ) = 1, tendremos que la integral anterior es
Z T 0
Z T
| (r(t))r0 (t)|
| 0 (t)|
dt =
dt = T.
v((r(t)))
0
0 v((t))
Esto nos lleva a considerar el problema variacional
Z 1
L((s), 0 (s))ds,
0
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente

es (la constante c no es necesaria)
qX
zi2 ,
L(x, z) = n[x]
siendo x = (x1 , x2 , x3 ) y (z = (z1 , z2 , z3 ) y para ella es
qX
zi
Lxi = nxi
zi2 ,
Lzi = n qP ,
zj2
7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas
597
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para i = 1, 2, 3

0
nxi
qX
0
n q xi
x02
j =
P
de aqu se sigue que para s(t) =
R t qP
0
x02
j
x02
ametro longitud
j dt el par
de arco de la curva, para su reparametrizaci

on (s(t)) = (t) y para
T = 0 (t)/| 0 (t)| = 0 (s), el vector tangente unitario a la curva solucion,
se tiene
(grad n)s0 (t) =
d(nT ) ds
ds dt
grad n =
d(nT )
dn
=
T + nN,
ds
ds
para N el vector normal a la curva y la curvatura, por lo que el grad n

est
a en el plano osculador a la curva es decir que las superficies {n = cte}
son ortogonales al plano osculador de la curva en cada punto.
7.16.
Ap
austicas
7.16.1.
Epicicloide
Cuando una superficie (o una curva plana) recibe un haz de luz emitido desde una fuente puntual, los rayos reflejados se concentran en puntos de una superficie (o curva) que se observan con mas luminosidad que
otros; a dicha superficie o curva se la llama c
austica (del griego kaysticos,
quemar) matem
aticamente es la envolvente de los rayos reflejados.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
598
Figura 7.34. C
austica
Ejemplo 7.16.1 La c
austica de una circunferencia de radio r, iluminada
por rayos paralelos al eje y, es la epicicloide definida por una circunferencia de radio r/4 que rueda sin deslizarse sobre otra de radio r/2.
7.16. Ap
austicas
t
R 2q Q t
2q Q
P
R
a
a
a
0
2q
a
0
2q
A'
a
0
599
P
2q
A'
A
Figura 7.35. La caustica es la epicicloide.
Veamos geometricamente (ver figura 7.35) que la epicicloide es la

envolvente de los reflejos de los rayos verticales que inciden interiormente
en una circunferencia S. Para ello consideremos una circunferencia base,
de radio la mitad de la de S y sobre esta, otra de radio la mitad de la de
la base, que rueda sobre ella, sin deslizarse. La trayectoria de un punto
fijo de esta u
ltima es la epicicloide.
Sea Q el punto fijo cuando la que rueda ha abarcado un arco AB,
de
angulo en la base, y de arco A0 B en la peque
na, igual en longitud,
por tanto de
angulo 2 en esta, pues es de radio la mitad. Ahora si BP
es la diagonal de la peque
na por B, tendremos en el triangulo isosceles
formado por P , Q y el centro de la peque
na, que
2 + 2 = = 2 + 2
= ,
por lo tanto P Q es el reflejo en P del rayo vertical por P . Ademas es

tangente a la epicicloide en Q, pues el tramo infinitesimal que describe
Q si rodamos la circunferencia infinitesim
almente en B es un arco de
circunferencia de radio BQ y centro en B, por tanto BQ es perpendicular
a la tangente a la epicicloide por Q, pero BQ es perpendicular a BP ,
pues BP es un di
ametro. Se sigue que la epicicloide es la envolvente.
7.16.2.
Catenaria
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la c

austica de la exponencial con la fuente luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.
600
Figura 7.36. C
austica de la exponencial
t
Si la recta reflejada
en el punto (t, e ), tiene direccion (a, b), con
2
a + b = 1 y a = 1 b2 < 0, tendremos que (a, b) + (0, 1) tiene
direcci
on normal a la curva y por tanto proporcional a ( et , 1), de donde
2
a
1 b2
1b
e =
=
=
b+1
b+1
1+b
1b
2t
2t
e =
b(e +1) = 1 e2t ,
1+b
t
y despejando
senh t
et et
=
,
b= t
e + et
cosh t
s
a= 1
senh2 t
1
2 = cosh t ,
cosh t
para senh t = (et et )/2 y cosh t = (et + et )/2, y para la pendiente

p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuaci
on de la recta reflejada es
y = p(t)x + b(t),
p(t) = senh t,
b(t) = et tp(t)
y su envolvente la obtenemos eliminando t en

y = xp(t) + b(t),
0 = xp0 (t) + b0 (t) = x cosh t + et senh t t cosh t

= (x + 1 t) cosh t,
de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuaci

on es
y = x senh(x + 1) + ex+1 (x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).
7.16.3.
Cicloide
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia

de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.
Figura 7.37. Cicloide
7.16. Ap
austicas
601
Figura 7.38. C
austica de la Cicloide
Ejemplo 7.16.3 Demostrar que la c

austica de la cicloide con la fuente
luminosa en el del eje y es la cicloide duplicada, de radio la mitad.
C
q
2q
q
B
Figura 7.39.
Lo vemos primero geometricamente. Consideremos un sistema de

coordenadas cartesianas en el que la recta es el eje x y el punto esta inicialmente en el origen. Por tanto si la circunferencia es de radio 1, despues
de rodar un arco de longitud , la circunferencia se apoya en la recta en
el punto B = (, 0) y el
angulo central (desde C = (, 1)), correspondiente a este arco es tambien , por lo tanto el punto de la circunferencia
est
a en () = ( sen , 1 cos ) = P . Observemos que la normal a
la cicloide en P pasa por la base B, pues geometricamente: si giramos
infinitesim
almente la circunferencia con base en B el arco infinitesimal
que describe P es el de una circunferencia con centro B y radio BP . Esto
mismo se sigue analticamente considerando que P B = (sen , cos 1)
es perpendicular a 0 = (1 cos , sen ).
Ahora consideremos otra circunferencia, de radio la mitad, que gira al
mismo tiempo que la de radio 1 y pasa por C y B, por tanto es tangente
interior a la circunferencia de radio 1 y en el mismo punto B a la recta.
Entonces el radio P C corta a la circunferencia peque
na en un punto R,
de modo que el arco BR de esta tiene longitud , pues el angulo de este
arco desde C es y por tanto desde el centro de la peque
na es 2 y tiene
radio la mitad. Por tanto R describe una cicloide de radio la mitad y
CR es perpendicular a RB, por tanto tangente a la cicloide peque
na en
R. Adem
as P R es el reflejo en P (sobre la cicloide original) de un rayo
602
vertical por P , por tanto la cicloide peque

na es la envolvente de los rayos
reflejados.
Demostraci
on analtica: (para
< ). Si el reflejo en P tiene direccion
(a, b), con a2 + b2 = 1 y a = 1 b2 > 0, tendremos que (a, b) (0, 1)
tiene direcci
on normal a la curva y por tanto proporcional a
(sen , cos 1),
se sigue que
cos 1
b1
b1
=
=
=
sen
a
1 b2
1b
,
1+b
por tanto sen2 (1 b) = (1 + b)(1 cos )2 y

sen2 1 + 2 cos cos2
sen2 (1 cos )2
=
sen2 + (1 cos )2
2 2 cos
cos cos2
=
= cos ,
1 cos
a = sen ,
b=
y como la recta reflejada en el punto ( sen , 1 cos ) tiene pendiente

p = b/a = cos / sen , tendremos que tiene ecuacion
y=
cos
cos
cos
x+1
=
(x ) + 1,
sen
sen
sen
(por tanto pasa por el punto (, 1) y la envolvente se obtiene eliminando

entre esta ecuaci
on y su derivada
0=
1
cos
(x )
,
sen2
sen
lo cual implica para 2 =

x = sen cos =
y=
sen
,
2
2
cos
1 + sen2 cos2
1 cos
( sen cos ) + 1 = sen2 =
=
,
sen
2
2
2
que es la homotecia de raz

on 1/2 de la cicloide original.
7.17. Ap
endice: Proyecciones de la esfera
603
7.17.
Ap
7.17.1.
La proyecci
on estereogr
afica.
La proyecci
on estereogr
afica es una aplicacion de la esfera unidad en
el plano de su ecuador que lleva cada punto A = (x, y, z) distinto del
y
x
, 1z
) del plano
polo P , desde el que proyectamos, en el punto A0 = ( 1z
0
tal que P, A, A est
an alineados.
P
A
A'
Figura 7.40. Proyecci

on estereogr
afica.
Vamos a demostrar visualmente que la proyeccion estereografica conserva

angulos y transforma circunferencias en circunferencias o rectas.
(i) Dados a y b dos vectores tangentes en un punto Q de la esfera y
otros dos c y d en otro punto P , de modo que b, d, P Q sean coplanarios
y a, c, P Q tambien, entonces por simetra el
angulo que forman a y b es
el mismo que forman c y d (ver fig.7.41).
Q
c
b =
b
Figura 7.41. Angulo

ab
angulo cd
(ii) Sean a y b un par de vectores tangentes en un punto A de la

esfera, entonces se sigue de (i) que tienen el mismo angulo que a00 y
b00 , los cuales por paralelismo tienen el mismo que a0 y b0 , que son la
proyecci
on de a y b (ver fig.7.42).
604

b''
P
a''
b
a
A
b'
A'
a'
Figura 7.42. La proy. ester. conserva a

ngulos.
iii) La proyecci
on estereogr
afica lleva cada circunferencia pasando
por P en la recta intersecci
on del plano del ecuador y el plano de la
circunferencia (ver fig.7.43).
P
B
A
B'
A'
Figura 7.43. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.
iv) Por u
ltimo la proyecci
on de cualquier circunferencia que no pase
por P es en general una elipse (pues es una conica cerrada), con la
siguiente propiedad, dados dos puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la
recta A0 B 0 , define en esos puntos
angulos iguales (ver fig.7.44).
P
C B
A
D
D'
B'
A'
C'
Figura 7.44. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias.
Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias P AB y

ABCD se cortan en A y B bajo
angulos iguales y la proyeccion conserva
angulos; y la circunferencia es la u
nica elipse con esa propiedad, basta

considerar la recta que une los extremos de sus semiejes.
7.17. Ap
7.17.2.
605
Proyecciones de Mercator y de GallPeters
Vamos ahora a estudiar dos aplicaciones de la esfera en el cilindro

tangente a la esfera por el ecuador, que sea la identidad en el ecuador,
que lleve paralelos en circunferencias horizontales, meridianos en generatrices del cilindro (rectas verticales) y verifiquen una de las dos siguientes
propiedades:
(a) Conserva
angulos (esta es la mal llamada proyeccion de Mercator).
(b) Conserva areas (b
asicamente es la proyeccion de Gall-Peters, aunque en esta se multiplica por dos el
area, pero tiene la misma propiedad
fundamental: regiones con igual
area van a regiones con igual area).
h(z)
Figura 7.45. Proyecci

on de la esfera en el cilindro
(a) La aplicaci
on deja fijo cada punto del ecuador y lleva el meridiano
pasando por ese punto en una generatriz, por tanto esta es la generatriz
de ese punto. Como por otra parte lleva todos los puntos de un paralelo
a una altura z, a puntos a la misma altura, h(z), tendremos que la
2
2
2
aplicaci
on es, para (x, y, z) un punto de la esfera, x + y + z = 1 y
2
= 1z ,

x y
F (x, y, z) =
, , h(z) ,

con h inc
ognita. Consideremos los vectores ortonormales tangentes respectivamente a los paralelos y meridianos de la esfera
y
x
D1 = x + y ,
D2 =
zx
zy
x y + z ,
entonces la aplicaci
on lineal tangente lleva estos vectores en,
E1 = F D1 =
1
D1 ,
E2 = F D2 = h0 z ,
606
y como los Di son ortonormales y los Ei son ortogonales, tendremos que:

(a) Se conservan los
angulos sii los Ei tienen igual modulo, por lo tanto
h0 = 1/, es decir (como h(0) = 0)

Z
Z z
1 z
1
1
1
1+z
dz
=
+
dz = log
.
h(z) =
2
2 0
1+z
1z
2
1z
0 1z
Normalmente el valor de h se expresa en funcion del angulo latitud del
punto, es decir si z = sen , = cos y g() = h(z)
1+z
(1 + sen )2
=
1z
cos2
g() = log
1 + sen
.
cos
(b) Que se conserve el

area es algo m
as complicado pues precisa de
una definici
on de
area en la esfera. No obstante, de forma poco precisa
aun, tenemos que infinitesim
almente nuestra aplicacion lleva el cuadrado
de lados D1 y D2 en el rect
angulo de lados E1 y E2 , por tanto como sus
areas deben ser iguales tendremos que |E1 ||E2 | = 1, por tanto h0 (z) = 1
y como h(0) = 0 tendremos que h(z) = z. Ve

amoslo ahora con precision.
Para calcular el
area de una regi
on de la esfera debemos parametrizarla
mediante una inmersi
on diferenciable cualquiera G : V R2 S2 R3 ,
para la que el
area de un Boreliano G(E) = B de la esfera se calcula
mediante la f
ormula
Z
(B) =
J(DGp )dm2 ,
E
donde m2 es
areas en el plano, p E, y para cadamatriz
pla medida de
A, J(A) = det(At A). En nuestro caso consideremos para = 1 z 2
G : (, z) (0, 2) (1, 1) G(, z) = ( cos , sen , z),
para la cual como 2 = 1 z 2 , z = z y
sen z cos
p
DGp = cos z sen y J(DGp ) = 2 + 2 2z = 1,
0
1
por tanto el
area de B es el
area de A y la aplicacion G conserva el area
y por tanto tambien la composici
on H = F G(, z) = (cos , sen , h(z)
y repitiendo el proceso anterior tendremos que J(Hp ) = h0 (z) y el area
2(b a), del rect
angulo U = (0, 2) (a, b), es el de su imagen
Z
h0 (z) ddz = 2(h(b) h(a)),
U
7.17. Ap
607
por tanto como h(0) = 0, tendremos que h(z) = z. Otra forma de verlo
es en terminos de las 2formas de
area de la esfera y el cilindro como
variedades Riemannianas. La de la esfera viene dada por 2 = iN 3
para N = xx + yy + zz el campo normal unitario exterior a la esfera
y 3 = dx dy dz, mientras que la del cilindro es 2 = iT 3 para
T = (x/)x + (y/)y . Ahora que F conserve el area significa que
F 2 = 2 , es decir 2 (D1 , D2 ) = 2 (F D1 , F D2 ) = 2 (E1 , E2 ), por lo
tanto
3 (N, D1 , D2 ) = 3 (T, E1 , E2 ), lo

y
x
y
z x
y
x
y
x
0 = 2 2
1 =
zx zy 0
0
cual equivale a

0
0 = h0 .
h0
608
7.18.
Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revoluci

on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u
v
w

ux vx wx = 0

uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .
Soluci
on.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tangente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revoluci
on), que
tambi
en es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , 1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que

ua + vb + wc = 0
u
v
w

ux a + vx b + wx c = 0 ux vx wx = 0.
uy vy wy
uy a + vy b + wy c = 0
Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy +Rdy 2 = 0

la ecuaci
on17 de la proyecci
on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
Soluci
on.- Supongamos que P 6= 0. La proyecci
on de un campo tangente a la
superficie, D = f x + y + gz , satisface la ecuaci
on del enunciado sii
P f 2 + Qf + R = 0,
por tanto en general hay dos soluciones f1 , f2 y son tales que P f1 f2 = R y P (f1 +
f2 ) = Q. Adem
as como Du = 0 tendremos que las funciones gi correspondientes
satisfacen fi ux + uy + gi uz = 0 y para los campos Di correspondientes
R
ux
uy
ux
uy
+ 1 + (f1
+
)(f2
+
)
P
uz
uz
uz
uz
2
2
f1 f2 ux + (f1 + f2 )ux uy + uy
D1 D2 = f1 f2 + 1 + g1 g2 =
=
=
R+P
+
P
u2z
u2z (R + P ) + Ru2x Qux uy + P u2y

P u2z
).
17 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
609
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al

plano z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales
que a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Soluci
on. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuaci
on a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a
o b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z),
N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y p0 (z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene direcci

on constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, tambi
en lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) b(c)y
p(c) + cp0 (c)
b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y =
+ y(b0 (c)
,
cp(c)
c
cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.
Figura 7.46.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0
y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la funci

on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x)
y T T = 0, para la conexi
on est
andar del plano y T = t + v(t, x)x . Adem
as,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha soluci
on v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicaci
on. 0 = T T = T (t + v(t, x)x ) = (T v)x , por tanto v es soluci
on
de la EDP cuasilineal 0 = T v = vt + vvx , con la condici
on inicial v(0, x) = f (x). El
campo caracterstico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D = t + vx
y tiene 1forma incidente dx vdt y como v es una integral primera, tambi
en es
incidente d(x vt) y u = x vt es integral primera. La soluci
on general es v = h(u),
para cualquier funci
on h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condici
on
se obtiene despejando v en la ecuaci
on, v = f (x vt), cosa que podemos hacer si
hv 6= 0, para h = v f (x vt), es decir 1 + f 0 (x vt)t 6= 0, lo cual es cierto en
610
(0, x0 , v0 ). Por tanto existe un entorno de (0, x0 ) en el que podemos despejar v de

forma u
nica, siendo v(0, x0 ) = v0 . Ahora bien la superficie h = 0 es reglada y contiene
a la recta (t, x0 + tv0 , v0 ), por lo tanto v = v0 y T = t + v0 x , en un entorno de
(0, x0 ) sobre la recta (t, x0 + tv0 ).
Ejercicio 7.3.2.- En los siguientes problemas encontrar la soluci

on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,
yzzx + zy = 0,
yzzx + xzzy + 2xy = 0,
que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3),
que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Soluci
on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico
yz
+
,
x
y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en

t
erminos de y, u y v,
y2
z = u,
x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z,
v,
por tanto la soluci

on es
z 2 = 2v
z 2 = 2x y 2 z.
Para la u
ltima. Consideremos el campo en R3
D = 2y(z 3)
+ (2x z)
+ y(2x 3) ,
x
y
z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x 3, v2 = y, v3 = z 3 se escribe

D = 4v2 v3
+ (v1 v3 )
+ v1 v2
,
v1
v2
v3
y tiene integrales primeras

v12
, u2 = v1 + 2v22 4v3 .
2
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funci
on g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
u1 = 2v32
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.

Escribamos x e y en t
erminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
x=
,
2
s
p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y=
.
2
611
Y consideremos las integrales primeras

p
4(3)2 2u1 + 3
,
X=
2
s
p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
Y =
,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 +
1
u1
u2
+
,
4
2
2
por tanto basta considerar la funci

on
g = 2u1 2u2 9 = 4v32 v12 2v1 4v22 + 8v3 9
= 4(z 3)2 (2x 3)2 2(2x 3) 4y 2 + 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]2 4 [2x 3 + 1]2 + 1 4y 2 9
= (2z 4)2 (2x 2)2 4y 2 12.
Por tanto la soluci
on es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)2 (x 1)2 y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la soluci
on que pasa por la circunferencia,
la contestaci
on es
q
z = 2 (x 1)2 + y 2 + 3.
Ejercicio 7.3.3.- Demostrar que las soluciones de la EDP

(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revoluci
on de un cierto eje. Que eje?.
Soluci
on.- Como es cuasilineal define el campo (proyecci
on del caracterstico)
D = (z + 3y)
+ 3(z x)
(x + 3y) ,
x
y
z
y las soluciones est

an formadas por curvas integrales suyas. Ahora si existe un eje
(a, b, c) tal que las superficies soluci
on son de revoluci
on en torno a
el, tendremos que
D y el campo E de los giros en torno a ese eje son proporcionales, pues toda integral
primera de D lo sera de E, por tanto D sera tangente a los planos definidos por la
funci
on lineal u = ax + by + cz, por tanto Du = 0, lo cual equivale a que
0 = a(z + 3y) + b3(z x) c(x + 3y) = (3b + c)x + 3(a c)y + (a + 3b)z,
y esto a que 3b + c = 0 y a = c, que tiene una u
nica soluci
on proporcional a e =
(3, 1, 3). Ahora el resultado se sigue pues Du = D(x2 + y 2 + z 2 ) = 0, por tanto las
curvas integrales de D son las circunferencias de planos perpendiculares a la recta
< e > centradas en ese eje y una superficie que est
e formada por ellas es de revoluci
on.
612
Ejercicio 7.3.4.- Caracterizar las EDP cuasilineales

f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revoluci
on de un cierto eje.
Soluci
on.- Sea < (a, b, c) > el eje de revoluci
on de las superficies soluci
on y
E el campo de los giros alrededor de este eje, por tanto E(x2 + y 2 + z 2 ) = 0 y
aEx + bEy + cEz = 0, es decir
xEx + yEy + zEz = 0,
aEx + bEy + cEz = 0,
lo cual implica que E es perpendicular a (x, y, z) y a (a, b, c), es decir es proporcional

al producto vectorial de (a, b, c) y (x, y, z), que tiene componentes
bz yc,
cx az,
ay bx.
Ahora el campo asociado a nuestra EDP es

D = f1
+ f2
+ f3
,
x
y
z
y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, {h = cte} es una superficie
de revoluci
on del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendiculares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplificada)
(bz yc)zx + (cx az)zy = ay bx.
Ejercicio 7.3.5.- Dada una recta en el espacio encontrar la EDP de las superficies cuya recta normal en cada punto corte a la dada. Resolver la EDP.
Soluci
on.- Sin p
erdida de generalidad podemos considerar el sistema de coordenadas en el que la recta dada sea el eje z. Ahora la normal n = (zx , zy , 1) en
cada punto P = (x, y, z) de nuestra superficie define la recta p + n que si corta al
eje z, hay un valor para el las dos primeras coordenadas valen 0, es decir x = zx ,
y = zy , lo cual equivale a que yzx = xzy , que es una EDP cuasilineal con campo
asociado el campo de los giros yx xy , con integrales primeras z y x2 + y 2 y las
soluciones son para cualquier funci
on g del plano,
g(x2 + y 2 , z) = cte,
que son superficies de revoluci
on en torno al eje z.
Ejercicio 7.3.6.- Dado k R encontrar la EDP de las superficies cuya recta

normal en cada punto P corte a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, en
tres puntos A, B, C para los que sea constante la raz
on doble (P, A, B, C) = k.
Resolver la ecuaci
on y encontrar las cu
adricas en forma normal ax2 + by 2 +
cz 2 = 1, que sean soluci
on.
Soluci
on.- La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto P = (x, y, z) de nuestra
superficie define la recta p + n que se corta con los planos en los puntos
A = p + 1 n = (x 1 zx , y 1 zy , z + 1 )
1 = x/zx ,
B = p + 2 n = (x 2 zx , y 2 zy , z + 2 )
2 = y/zy ,
C = p + 3 n = (x 3 zx , y 3 zy , z + 3 )
3 = z,
613
y la raz
on doble es
P B AC
AB P C
k(2 1 )3 = 2 (3 1 )
yz
xz
xy
+k
=
(1 k)
zy
zx
zx zy
k = (P ABC) =
k AB P C = P B AC
(k 1)2 3 k1 3 = 2 1
(1 k)yzzx + kxzzy = xy,
que es una EDP cuasilineal con campo asociado

D = (1 k)yzx + kxzy xyz
que tiene dos 1formas incidentes exactas obvias
xdx + (1 k) + zdz,
ydy + kzdz,
y por tanto las integrales primeras u = x2 + (1 k)z 2 , v = y 2 + kz 2 , por tanto

las superficies g(u, v) = cte son soluci
on (las que a nosotros nos interesan adem
as
deben cumplir zx , zy 6= 0, que no lo cumplen ninguno de los dos casos particulares
u = cte, o
v = cte, pero en general s). En particular tenemos la soluci
on, para
a, b R
1 = au + bv = a(x2 + (1 k)z 2 ) + b(y 2 + kz 2 )
ax2 + by 2 + (a(1 k) + bk)z 2 = 1,
tenemos las cu
adricas del enunciado con c = a(1 k) + bk. Observemos que para
ellas el resultado es obvio pues tomando el gradiente n (ax, by, cz), de donde se
sigue que las i no dependen del punto P = (x, y, z) ni por tanto las razones simples
de cualesquiera 3 de los 4 puntos ni la raz
on doble. Por otra parte hay que quitar
el caso singular en el que a = b, pues en ese caso es una esfera, ya que a = b = c y
1 = 2 = 3 y A = B = C, por lo que la raz
on doble no existe.
Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada soluci

on f de (7.1), D es tangente
a
f
f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 =
(x), . . . , zn =
(x)}.
x1
xn
Soluci
on.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.
Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
z=
1 2
(zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.

Soluci
on. F =
D = (p+qy)
1 2
(p
2
+ q 2 ) + (p x)(q y) z y su campo caracterstico es
+(p+qx) +(p(p+qy)+q(p+qx)) +(p+qy) +(p+qx) ,

x
y
z
p
q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes

u1 = p x,
u2 = q y,
u3 =
p+qy
,
p+qx
u4 = F,
pues p + q y = u1 + u2 + x y p + q x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales

primeras por tanto constantes para D.
614
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en

z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0,
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas (t) en R5

(
x(t) = t,
y(t) = 0,
z(t) = 0,
p(t) = 0,
q(t) =
0.
2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
(
(
0
0
u1 = t, u2 =
, u4 = 0,
, u3 = 2t
=2
2t
t
o en t
erminos de las coordenadas primitivas
(
(
y
y
p = x t, q =
, p+q =
2t + y
2x y
z=
1 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
lo cual da para la primera curva (t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto

z=
y2
,
2
que es una soluci

on pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda (t) da
p = x t,
q = 2t + y,
p + q = 2x y,
z=
1 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
y de las tres primeras

t = x 2y,
p = 2y,
q = 2x 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra soluci

on
z=
1
(4xy 3y 2 ).
2
Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .
Soluci
on. F = pq z y su campo caracterstico es
D=q
+p
+ 2pq
+p
+q ,
x
y
z
p
q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes

q
u1 = x q, u2 = y p, u3 = , u4 = F,
p
615

Ahora la curva es x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 ; y hay una soluci
on en
2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),
p(t)q(t) = z(t) = t2 ,
que define la curva (t) en
x(t) = 0,
R5
y(t) = t,
z(t) = t2 ,
p(t) = t/2,
q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t)

x q = 2t,
y p = t t/2 = t/2,
q/p = 4,
z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q

x 2
.
z= y+
4
Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyecci

on una integral completa de la EDP
Soluci
on. F = z + xp + yq + pq y el campo caracterstico es
D = (x + q)
+ (y + p)
+ (p(x + q) + q(y + p)) ,
x
y
z
el cual tiene la 1forma incidente (y + p)dx (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
u1 = p,
u2 = q,
u3 =
x+q
.
y+p
Ahora escribimos y, z en t
erminos de las ui , x y F
y=
x + u2
u1 ,
u3
z = u1 x + u2 (
x + u2
u1 ) + u1 u2 F,
u3
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras

Y =
u2
u1 ,
u3
Z=
u22
,
u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuaci
on.

on una integral completa de la ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1.
Soluci
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p
+ 2q
+2 ,
x
y
z

u1 = p,
u2 = zp x,
u3 = py qx,
u5 = F,
616
ahora despejamos y y z en funci

on de las ui y u4 = x y consideramos las integrales
primeras que coinciden con ellas en x = 0
u3 + qx
u1
x + u2
z=
u1
y=
u3
py qx
,
=
u1
p
u4
zp x
Z=
,
=
u1
p
Y =
y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las

ecuaciones
qx py
= a
2
2
2
x zp
= b (z + b) = x + (y + a) .
p2 + q 2 = 1

on la soluci
on, que en
x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Soluci
on. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema caracterstico es
yz
+
yp2
(zp + ypq)
+F
,
x
y
p
q
z
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo
D = yz
+
yp2
(zp + ypq) ,
x
y
p
q
que coincide con

el en F y tiene por integrales primeras las funciones
u1 = z ,
u2 = zy 2 2x ,
u3 =
y2
1
.
2
p
Pongamos ahora y, z, p y q en t
erminos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y =
,
u1
s
2u21
2u1
u2 + 2x
p=
, q = F yzp = F
,
u2 + 2x 2u1 u3
u1
u2 + 2x 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
r
r
2u21
u2
2u1
u2
, P =
, Q=
,
Z = u1 , Y =
u1
u2 2u1 u3
u1 u2 2u1 u3
la soluci
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que
hu i3
h zy 2 2x i 3
2 2
2
Z =Y3 z =
=
z 5 = (zy 2 2x)3 ,
u1
z
617
y p y q son funci
on de x, y, z, por tanto la soluci
on es cualquier funci
on cuya gr
afica
est
a en la superficie de R3
z 5 = (zy 2 2x)3 .
Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la soluci

ecuaci
on: z + zx2 = y.
Soluci
on. F (x, y, z, p, q) = z +p2 y entonces el campo del sistema caracterstico
es
+ 2p2
p
+ (1 q) ,
x
z
p
q
y tiene por integrales primeras las funciones
2p
u1 = y ,
u2 =
x
+p ,
2
u3 =
q1
.
p
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son

y = u1 ,
Ahora la
soluci
on18
z = u1 u22 ,
p = u2 ,
q = 1 + u2 u3 .
la encontramos despejando z en la superficie de R5
S2 = {
z = y2 , q = 2
y , F = 0}
= {u1 u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuaci
on
x
2
p
x
y
+ p = y2 p = y y2
2
2
y por la tercera ecuaci
on
p
p
x 2
x2
z=y
y y2
= y2
+ x y y2 .
2
4
Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
Soluci
on. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) zp. Consideremos el campo correspondiente en {F = 0}
D = (2xp z)
+ 2xq
+ zp
q2
+ qp ,
x
y
z
p
q
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
18 Observemos que este m
etodo no nos permite encontrar una integral completa
de la ecuaci
on, pues la proyecci
on a R3 de {
z = a, y = b, F = 0} cae en y = b y
no podemos despejar z como funci
onde x, y, sin embargo s se proyecta la soluci
on
{
z = a, q = 0, F = 0} y da z = a + x y a x2 /4.
618
y el m
etodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene
a z 2 x2 a2
xa2
, q=
= ag,
p=
z
z
tendremos que
= dz pdx qdy = dz
xa2
dx agdy,
z
es proporcional a
z
z2
x2 a2
dz
a2 x
z2
x2 a2
dx ady = d[
p
z 2 x2 a2 ay].
Por tanto para cada b R

a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es soluci
on.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
Soluci
on. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 z,
a la que le corresponde el campo
D = 2xp
+ 2yq
+ 2(p2 x + q 2 y)
+ (p p2 )
+ (q q 2 ) .
x
y
z
p
q
Ahora 2xdp + (p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambi

en lo
es d[(p 1)2 x], por tanto una integral primera de D es
f2 = (1 p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
r
p=1
a
,
x
s
q=
z ( x a)2
,
y
y por tanto
r
= dz pdx qdy = dz [1
a
]dx
x
z ( x a)2
dy,
y
es proporcional a
q
a
1 x
1
1
p
dx dy =
2 dz p
y
z ( x a)
z ( x a)2
q
2
= 2d[ z ( x a) y],
por tanto para cada a, b R tenemos la soluci
on
q
z ( x a) = y + b z = x 2 ax + y + 2b y + a + b2 .
619

completa de la EDP
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
x+q
p, q,
.
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
dz pdx qdy = dz adx
z xa
dy,
y+a
, y tenemos la integral completa

que es proporcional a la d zxa
y+a
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p
= a}
!
!
r
r
z + xy
z + xy
y dx
x dy,
dz pdx qdy = dz a
a
a
que es proporcional a
d( z + xy
ax
y
),
2
2 a
por tanto la integral completa es
z + xy
ax
y
= b.
2
2 a
Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est
a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Demostraci
on. (a) La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + n que se corta con la esfera S en dos puntos
p + 1 n, p + 2 n, con las i races de la ecuaci
on
(x + zx )2 + (y + zy )2 + (z )2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(1 + 2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (1 + 2 )/2, por tanto de la ecuaci
on s
olo nos interesa el valor de (1 + 2 )/2,
que es
xzx yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterstico en F es
D = (x + 2pz)x + (y + 2qz)y + z(p2 + q 2 )z p(1 + p2 + q 2 )p q(1 + p2 + q 2 )q ,
620
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
y + xa
q=
z(a2 + 1)
= dz +
y + xa
ay + xa2
dx +
dy,
z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la funci

on
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
y la soluci
on es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuaci
on z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta
ax + y = c, con c constante, z es constante, adem
as esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x
2y
z=
.
zx
zy
Encontrar una integral completa.
Demostraci
on. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
x
xzy
,z +
),
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y
zx
zx
y
yzx
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x
, 0, z +
),
zy
zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
y
xzy
zzy
+
=0
2zx
2
z=
x
2y
.
zx
zy
El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es

D=
2y
1 p2
2 + q2
x
2
+z
+
,
p2 x
q y
z
p p
q
q
el cual tiene la unoforma incidente

dz
pdp
1
+ 2
= d log z + log(p2 1) ,
z
p 1
2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 1). Ahora en F = 0 y u = a,
2y z 2 + a
z2 + a
p=
, q=
z
z(x z 2 + a)
621
por tanto dz pdx qdy es proporcional a
p
2z( z 2 + a x)
dz + 2(x z 2 + a)dx + 4ydy =

z2 + a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a),
por tanto z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a = b es una integral completa.
Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostraci
on. Consideremos una familia uniparam
etrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta est
a dado
por la primera ecuaci
on. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
fijo) observemos que esta recta est
a en la superficie y por tanto es tangente a ella
y est
a en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)),
(a0 (t), b0 (t), c0 (t)),
(A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene soluci

on u
nica el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satisface
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto est
a en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que queramos.
Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.10)).
Soluci
on. La envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
(x 2 cos )2 + (y 2 sen )2 + z 2 = 1,
(x 2 cos ) sen (y 2 sen ) cos = 0,
y de la segunda tenemos x sen = y cos , por tanto

y
x
sen = p
, cos = p
,
x2 + y 2
x2 + y 2
y la envolvente es el toro de ecuaci
on
x2 (1 p
2
x2 + y 2
)2 +y 2 (1 p
2
x2 + y 2
)2 +z 2 = 1
p
( x2 + y 2 2)2 +z 2 = 1.
622
Ejercicio 7.7.3.- Hallar la envolvente de la familia de los segmentos de longitud

1, en el primer cuadrante, con extremos en los ejes coordenados.
Soluci
on. Los segmentos considerados corresponden a las rectas y = x + b(),
con < 0 y b tal que el segmento que tiene extremos (0, b) y (b/, 0), tenga
longitud 1, por tanto con
b2 +
b2
=1
2
b=
1 + 2
b0 =
1
.
(1 + 2 )3/2
Ahora la envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones

0 = x + b0
y = x + b,
2
2 2
y = x + 2xb + b =
(1 + 2 )3
x = b02 =
2
1
,
(1 + 2 )3
x2/3 + y 2/3 = 1.
1
b
-b/l
Figura 7.47. Envolvente de los segmentos.
Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el metodo de la envolvente la soluci

on de la
ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Soluci
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
D = 2p
+ 2q
+2 ,
x
y
z

u1 = p,
u2 = q,
u3 = py qx,
u4 = zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el m
etodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
p
z ax 1 a2 y,
por lo tanto g = z ax 1 a2 y + b es una integral completa y considerando la

parametrizaci
on de nuestra curva
x(t) = cos t,
y(t) = sen t,
z(t) = 0,
623
la restricci
on a ella de g
f (t) = a cos t
1 a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos dar

an a y b en funci
on de t
p
)
f (t) = 0
a cos t + 1 a2 sen t = b
p
0
f (t) = 0
a sen t 1 a2 cos t = 0
a = b cos t
b2 = 1
y de las dos soluciones de este u

ltimo sistema s
olo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos soluci
on ht = 0, para
h = z x cos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
)
h = 0
z + 1 = x cos t + y sen t
(z + 1)2 = x2 + y 2 .
h
0 = x sen t + y cos t
= 0
t
Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de la

ecuaci
on
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
(
(
x=0
x2 = y = z 2
(1)
(2)
2
x > 0, z > 0,
z = 4y,
(
(3)
x = z2,
y = 0.
Soluci
on. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
(7.29)
es soluci
on. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.29) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 =
las ecuaciones
[f1 (t) = 0,
f (t) = 0,
f 0 (t) = 0.
at2 +b2t
y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
f10 (t) = 0]
f (t) = 0,
es decir
(at2 + b) 2t = 0,
2at 2 = 0,
en definitiva tendremos que

a=
1
,
t
b = t,
f 0 (t) = 0,
624
y tenemos una familia uniparam

etrica de superficies soluci
on
y
2
x2
+
+ t z 2 = 0,
t2
t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es
h = 0
4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
h
= 0
t
Ejercicio 7.7.6.- Encontrar con este metodo la soluci

on de zx zy = 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
Soluci
on. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
y
z ax ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizaci
on
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at2 , que nos dar
an a y b en funci
on de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos soluci
on
z = x/t + ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y 2t,
z = 2ty 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es

z=
2xy
z+2
+
2
z+2
2
(z + 2)2 = 4xy.

on xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de
Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Soluci
on. Definimos la funci
on F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 a
la que le corresponde el campo hamiltoniano
DF = 2x1 z1
+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3
Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo

hamiltoniano
D2 = 2z1 x1
z12
,
x1
z1
y ahora debemos considerar una integral primera com
un a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
625
En S se tiene que
r
z1 =
a
,
x1
s
z2 =
b
,
x2
s
z3 =
a+b
,
x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S

= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
s
s
r
a
b
a+b
=
dx1 +
dx2 +
dx3
x1
x2
x3
p
p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],

y la soluci
on por tanto es
p
p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
Fzi xi , consideremos su integral primera
un a ambos campos z2 .
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera com
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a,
z2 = b,
F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =

0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.
Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
u = ax1 + bx2 +
a+b
x3 + c.
ab 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Soluci
Fz1 x Gz2 y + (Fz3 Gz3 )z Fx z1 + Gy z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera com
un a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecuaciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = 1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = 2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z1 dx + z2 dy + z3 dz = 1 (x, a, b)dx + 2 (y, a, b)dy + adz,
626
es exacta.
En el caso particular que nos dan
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2
z12
,
x2
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 =

r
=
z2
y
q
G(y, z2 , z3 ) =
b
2
x
ax2 1
y se tiene
b
x
b p 2
b
dx + bydy + adz = d(
ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1
2
a 2
por tanto la integral completa es
b p 2
b
ax 1 + y 2 + az + c.
2
a 2
Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut

xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Indicaci
(x Gz1 )x + (y Gz2 )y + (z Gz3 )z z1 z1 z2 z2 z3 z3 ,
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende s
olo de las zi su campo Hamiltoniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
z1 /z3 = a,
z2 /z3 = b,
xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),
es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella es

exacta.
En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto
1
z3 = p
,
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p
,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p
,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa
2 ax + by + z
+ c.
a+b+1

on diferencial definida por el campo
2x1 z1
+ 2x2 z2
2x3 z3
z12
z22
+ z32
.
x1
x2
x3
z1
z2
z3
627
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
p
(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 v1 )x3 ,

= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,
r
r
x1
x3
1
1
=
+
=
+
,
v2
v2
v2 + v3 v1
z1
z3
.
r
r
x2
x3
1
1
=
+
=
+
v3
v3
v2 + v3 v1
z2
z3
Ejercicio 7.9.7.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad
(1 x2 y 2 )2
Indicaci
on. En el ejercicio (3.8.6) (ver la p
ag. 211), vimos que en coordenadas
polares la m
etrica es
d d + (1 2 )2 d d
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d)
=
,
2
2
(1 )
(1 2 )2
por lo tanto
E=
1
,
(1 2 )2
F = 0,
G=
2
,
1 2
y como EG F 2 = 2 /(1 2 )3 , la ecuaci

2 2
1 2
2
(1 2 )2
2a2
(1 2 )3
2 +
2
2 (1 2 )
2a
(1 2 )2

Z s
b2
2a
= b +
2
d
2
2
(1 )
(1 2 )
y haciendo b = cte, tendremos
Z
Z
b d
d
q
p
=
=
2 (1 2 )
2a
b2
(cte)
2 (1 2 ) (1
2 )2
2 (12 )
Z
d
1
p
=
= arctan p
+ ,
k2 1
k2 1
y las soluciones son las rectas, pues si hacemos un giro
p
cos
1
=
= k2 1
sen
tan
k2 sen2 = 1
y = cte.
628
Ejercicio 7.9.8.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesicas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano
(1 + x2 + y 2 )2
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio anterior (7.9.7), tenemos que la m
etrica es
d d + (1 + 2 )2 d d
(1 + 2 )(d d + 2 d d) 2 d d
=
,
2
2
(1 + )
(1 + 2 )2
por lo tanto
E=
1
,
(1 + 2 )2
F = 0,
G=
2
,
1 + 2
y como EG F 2 = 2 /(1 + 2 )3 , la ecuaci

2 +
2
2 (1 + 2 )
2a
(1 + 2 )2

Z s
b2
2a
= b +
2
d
2
2
(1 + )
(1 + 2 )
y haciendo b = cte, tendremos la misma ecuaci
on que en el ejercicio anterior
Z
d
1
p
=
= arctan p
+ ,
k2 1
k2 1
y las soluciones son tambi
en las rectas.
Nota 7.71 Sea S2 R3 la esfera de radio 1 centrada en el origen. Los

planos que pasan por un punto fijo (0, 0, c) del eje z (incluido el ),
cortan a la esfera en circunferencias que son las geodesicas de la metrica,
sobre la esfera, de curvatura constante K = (1 c)/(1 + c), que en
coordenadas espaciales vale
4
(dx dx + dy dy + dz dz),
(1 + K + z(K 1))2
y
x
, 1z
)
la cual se corresponde por la proyecci
on estereografica (x, y, z) ( 1z
con la conocida metrica de curvatura constante K del plano
4
(dx1 dx1 + dx2 dx2 ).
(1 + K(x21 + x22 ))2
Observemos que para c = 0, la curvatura es K = 1. En este caso
los cortes son los crculos m
aximos que la proyeccion estereografica lleva
629
a las circunferencias que cortan al ecuador en puntos opuestos19 . La

metrica en la esfera es la elptica,
dx dx + dy dy + dz dz,
Figura 7.48. Geod

esicas para K = 1
Para c = 1, la curvatura es K = 0. Los cortes ahora son las circunferencias que pasan por el polo, que se proyectan en las rectas del plano
y la metrica en la esfera es la parab
olica
4
(dx dx + dy dy + dz dz),
(1 z)2
Figura 7.49. Geod

esicas para K = 0
Y para c = , la curvatura es K = 1. Los planos son verticales

y cortan a la esfera en circunferencias perpendiculares al ecuador, que
proyectadas al plano dan tambien circunferencias que cortan perpendicularmente al ecuador20 (que es el borde del disco de Poincare) y la
metrica en la esfera es la hiperb
olica
1
(dx dx + dy dy + dz dz)
z2
19 Son
20 Son
las hod
ografas de las elipses de Kepler.
las hod
ografas de las hip
erbolas de Kepler.
630
Figura 7.50. Geod

esicas para K = 1
Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de

x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la soluci
on de la ecuaci
on de Euler-Lagrange satisface
L y 0 Ly0 = cte.
Indicaci
on. La soluci
on de la Ecuaci
on de EulerLagrange satisface
Ly =
d
Ly 0 ,
dx
por tanto
d
d
(L y 0 Ly0 ) = Ly y 0 + Ly0 y 00 y 00 Ly0 y 0
Ly0 = 0.
dx
dx
Ejercicio 7.10.2.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribuci
on es totalmente integrable.
(b) Cada funci
on en el plano cuya gr
afica sea soluci
on es una funci
on
arm
onica.
(c) Dicha gr
afica es una superficie mnima.
Indicaci
on. El sistema de Pfaff est
a generado por = ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz, pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente
c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que d = 0 y la soluci

on z satisface
zx =
y
,
x2 + y 2
zy =
x
,
x2 + y 2
se comprueba que es soluci

on de la Ecuaci
on de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuaci
on de las superficies mnimas

zx

zy
q
+
q
= 0.
x
y
2
2
1 + zx + zy
1 + zx2 + zy2
Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o

no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el a
rea de la superficie que
631
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que

recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(z) en [z1 , z2 ], es
Z z2 p
2
y 1 + y 02 dz.
z1
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje z
de mnima a
rea.
(c) Es una superficie mnima?
Indicaci
on. Si la curva es (t) = (y(t), z(t)), para : [0, 1] R2 , la superficie
es la imagen de
F : [0, 1] [0, 2] R3 ,
F (t, ) = (y(t) cos , y(t) sen , z(t)),

p
p
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y y 2 + z 2 = y s(t),
siendo
Z tp
y 2 + z 2 dt,
s(t) =
0
el par
ametro longitud de arco de la curva, por tanto el
area es (ver Apuntes de
Teora de la medida.)
Z L
Z
Z
p
y(t)s(t)
dtd = 2
y(s)ds.
|At A| dm =
[0,1][0,2]
[0,1][0,2]
siendo L = s(1) la longitud de la curva y el resultado se sigue pues las coordenadas

del centro de gravedad de la curva en el plano yz, son
!
RL
RL
z(s) ds
0 y(s) ds
, 0
,
L
L
y la abscisa es la distancia al eje z.
Otra forma de verlo menos general es si la curva esp
de la forma z = z(y), en cuyo
caso la superficie es la gr
afica de la funci
on, para = x2 + y 2
f : {x1 x2 } R2 f (x, y) = z(),
para la que
= 1 + z 0 ()2 , por lo que tendremos que el a
rea de la superficie
es
Z
Z a2 Z 2 q
Z a2 q
q
1 + z 0 ()2 dxdy =
1 + z 0 ()2 dd = 2
x 1 + z 0 (x)2 dx.
1 + fx2 + fy2
{a1 a2 }
a1
a1
H
agalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).
Figura 7.51. Catenoide
632
(b) Por el apartado (a) en el caso general consideramos la lagrangiana

p
L(t, y, z, y,
z)
= y y 2 + z 2 ,
para la cual las ecuaciones de EulerLagrange son
y z
Lz = p
0=
Lz = 0
y 2 + z 2
p
p
y y
Ly = y 2 + z 2
Ly = p
,
y 2 + z 2 =
2
2
y + z
y z
p
= c(cte)
y 2 + z 2
y z
d
p
,
dt y 2 + z 2
d
y y
p
,
dt y 2 + z 2
y para c = 0 se tiene z(t) constante, que es la soluci

on si b1 = b2 , en cuyo caso la
superficie es un disco agujereado. Si por el contrario b1 6= b2 la soluci
on corresponde
a c 6= 0 y por tanto z 6= 0, por lo que la curva es de la forma y = y(z) y para
dy/dz = y 0 (z) = y/
z,
tenemos que la ecuaci
on es
s
p
y2
y = c 1 + y 02 y 0 =
1
c2
y teniendo en cuenta las propiedades del coseno hiperb
olico (ver la definici
on en la
p
ag. 59, donde adem
as resolvimos esencialmente la misma ecuaci
on diferencial (1.16)
que es la de la catenaria)
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1,
y considerando el cambio de variable cosh u = y/c, tendremos que
u0 =
(7.30)
1
c
u=
z
d
c
y
z
= cosh d,
c
c
y la soluci
on es una catenaria (girada, pues y es funci
on de z) (ver el ejercicio (1.9.6),
p
ag. 56) y la superficie de revoluci
on es una catenoide (ver fig.7.51).
Observemos que por dos puntos pasan infinitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son soluci
on de este problema, s
olo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la superficie. Con la elecci
on adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene soluci
on, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a1 , b1 ) = (1, 0).
z
j=1,199...
(a,b)
S
Figura 7.52. Catenarias que pasan por (1, 0)
633
La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.52, donde el eje y es horizontal

y el z vertical)
yr = cosh(zr d),
para
r = cosh d = cosh d,
es decir
y cosh d = cosh(z cosh d d),
(7.31)
y como el coseno hiperb

olico es una funci
on convexa, pues cosh00 = cosh > 0, cada
una corta a la recta y = 1 en dos puntos una con z = 0 y otro con z = z1 tal que
cosh d = cosh(z1 cosh d d)
d = z1 cosh d d
z1 =
2d
,
cosh d
y esta funci
on de d toma un valor extremo en
0 = z10 =
2 cosh d 2d senh d
cosh2 d
d tanh d = 1,
la cual tiene s
olo dos soluciones que llamamos d1 y
=
2d1
2d1
z1
= 1, 19968,
cosh d1
cosh d1
(ver fig.7.52Izqda.) de donde se sigue que no hay soluci

on si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a 1 y |b| , pues en tal caso la soluci
on cortara a y = 1 en
un punto z1 , con |z1 | > .
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.31), que pasan por (1, 0) (ver fig.7.52centro) separa en dos regiones S +
y S el semiplano y > 0 y se verifica que:
Si el segundo punto est
a en S no hay soluci
on.
Si est
a en S hay curva soluci
on pero no es la de mnima
area que pase por
el,
pues lo sera la soluci
on degenerada del par de discos horizontales de centro el eje z,
a alturas 0 y b, que es la superficie de revoluci
on que corresponde a la curva formada
por los tres segmentos: (a, b) (0, b), (0, b) (0, 0) y (0, 0) (1, 0).
Figura 7.53. La catenoide de la derecha es la de mnima area

Y si est
a en S + hay dos soluciones que pasan por
el (ver fig.7.52drcha.), pero
s
olo una es la de mnima a
rea, la que dista m
as del eje z (la de la derecha en la
fig.7.53)
p
(c) Por u
ltimo se demuestra que, para = x2 + y 2 y
zd
= cosh
,
c
c
z satisface la ecuaci
on de las superficies mnimas (7.10.2, p
ag. 536), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z d)/c y teniendo en cuenta que
x = x/,
y = y/,
634
tendremos que
y
= zy senh r 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r
c2
1 + zx2 + zy2 = p
zx2 + zy2 = 2
2
c
2 c2
zy
zx
cx
cy
q
= 2, q
= 2
2
2
2
2
1+z +z
1+z +z
x
= zx senh r,

x
x
2

+ y
y
2

=
2x2
2 2y 2
= 0.
4
Figura 7.54. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto

Por u
ltimo en el ejercicio (8.10), se demuestra que f es soluci
on de la EDP de
las superficies mnimas si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geom
etricamente significa que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen crculos osculadores de
igual radio, ver la fig.7.54, estas son las u
nicas catenarias v
alidas en nuestro problema.
Ejercicio 7.10.4.- Demostrar que la envolvente de la familia de rectas perpendiculares a la cicloide es la cicloide.
Figura 7.55. Envolvente de las normales a la cicloide

Indicaci
on.- La ecuaci
on de la cicloide (de radio 1) es
(t) = (f (t), g(t)) = (t sen t, 1 cos t) = (f (t), f 0 (t)).
y su perpendicular pasando por (t) es
xf 0 + yg 0 = f f 0 + gg 0
(por tanto
= g(f + g 0 ) = g t),
635
y la envolvente de esta familia parametrizada por t la obtenemos despejando x e y

en funci
on de t, en
xg + yg 0 = tg, xg 0 + yg 00 = g + tg 0 ,
para ello multiplicando y sumando convenientemente obtenemos
xgg 00 xg 02 = tgg 00 g 0 (g + tg 0 ),
x=
yg 02 yg 00 g = tgg 0 g(g + tg 0 )
gg 0
tgg 00 g 0 (g + tg 0 )
= t + 02
= t + sen t,
gg 00 g 02
g gg 00
y=
g2
= cos t 1.
g 00 g g 02
Ejercicio 7.10.5.- Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en

un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
v(x,
y(x))
x0
Indicaci
on. Parametricemos la curva por el tiempo (t) = (x(t), y(t)) tal que
(t0 ) = (x0 , y0 ) y (t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y y = dy/dt, por tanto
como
q
p
v(x(t), y(t)) = x(t)
2 + y(t)
2 = x(t)
1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en funci
on de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1
Z x1 p
Z x1
1 + y 0 (x)2
1
dt
dx =
dx =
dx.
t1 t0 =
dx
dx/dt
v(x,
y(x))
x0
x0
x0
Ejercicio 7.10.6.- Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional

de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Indicaci
on. Por el ejercicio (7.10.5), el tiempo que la partcula tarda en ir de un
punto (x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a trav
es de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx,
y
x0
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
p
1 + y 0 (x)2
L(x, y, y 0 ) =
,
y
y cuya curva extremal es soluci
on de la Ecuaci
on de EulerLagrange y por el ejercicio
(7.10.1), es soluci
on para una constante c y a = 1/c2 , de
p
q
1 + y 0 (x)2
y0
y0 p
= c 1 = cy 1 + y 0 (x)2
0
2
y
y 1 + y (x)
s
1
2 2
02
0
1 = c y (1 + y ) y =
1
c2 y 2
p
y
dx p
dy = 0 x + a y 2 = b y 2 + (x b)2 = a.
a y2
que son circunferencias centradas en el eje x.
636
Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin rozamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicaci
on. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que act
uan sobre
el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = m 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m 00 , es
decir
x02 + y 02 0
mgy 0 = F 0 = m 00 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m(
),
2
02
02
21
y de esto se sigue que (x + y )/2 = gy + a, para una constante a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el m
odulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
p
v[(t)] = | 0 (t)| = 2gy.
Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.

Indicaci
on. La catenaria tiene ecuaci
on
z(x) = cosh x =
ex + ex
,
2
por lo tanto como z 0 = senh y cosh2 senh2 = 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
Z tq
Z t
1 + z 0 (x)2 dx =
cosh x dx = senh t = z 0 (t).
0
y el punto de la evolvente (x(t), y(t)), correspondiente al desarrollo tangencial de la

catenaria desde (0, z(0)) hasta (t, z(t)), satisface
Z tq
q
z(t) y(t)
(z(t) y(t))2 + (t x(t))2 =
1 + z 0 (x)2 dx = senh t = z 0 (t) =
,
t x(t)
0
de donde (por ser z = cosh)
x(t) = t
senh t
,
cosh t
y(t) =
1
,
cosh t
que son las ecuaciones param

etricas de la catenaria, pues en cada punto el segmento
tangente de longitud 1 tiene su extremo en el eje x, ya que
x0 =
y por lo tanto
21 Que
senh2
,
cosh2
y0 =
senh
,
cosh2
x02 + y 02 =
senh
,
cosh
(x0 , y 0 )
(x, y) + p
,
x02 + y 02
es la energa total, pues
x02 +y 02
2
es la energa cin
etica y gy es la potencial.
637
tiene la segunda componente nula, pues

y0
1
senh cosh
=
= 0.
y+ p
cosh t
cosh2 senh
x02 + y 02
Ejercicio 7.10.9.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
Soluci
on. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que podemos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cin
etica. Por
tanto, seg
un hemos visto, las curvas buscadas son las geod
esicas sobre la superficie.
Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida can

onica de un campo
D D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) Yt = Xt , lo cual equivale a que D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
Ind.- (ii) El grupo uniparam
etrico de H es t (Dx ) = et Dx , por tanto
Yt [s (Dx )] = Xt [es Dx ] = es Xt (Dx ) = s [Yt (Dx )].
638
7.19.
Los libros consultados para la elaboraci

on de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mec
anica cl
asica, m
etodos matem
aticos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie differentielle et mecanique analytique. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
Mun
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Publish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, C
ordoba (Argentina), 1984.
Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecuaciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los a
nos 1772, 1774 y 1779, aport
o los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuaci
on diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la integral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
LagrangeCharpit (que este u
ltimo haba desarrollado independientemente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalizaci
on al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
639
El punto de vista geometrico lo inici

o en 1770 el frances Gaspar
Monge, que en 1784 asoci
o a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a estos conos. Introdujo la noci
on de curva caracterstica , se
nalando en un
artculo de 1802, que cada superficie soluci
on de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha superficie pasaba una u
nica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de soluci
on, observ
o la importancia de que la curva por la que se quisiera hacer pasar una superficie soluci
on no fuera caracterstica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.
En cuanto al campo caracterstico, se debe, como decamos al final
del tema anterior, al matem
atico alem
an Johann Friedrich Pfaff
(17651825), quien propuso el primer metodo general de integracion de
una ecuaci
on en derivadas parciales de primer orden (ver el T.9, pag.350
de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo sobre formas de Pfaff, que
public
o en la Academia de Berln en 1815, Pfaff asocia a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden la ecuaci
on diferencial que define el
campo caracterstico, la cual es fundamental para la resolucion de estas
ecuaciones en derivadas parciales, sin embargo y aunque Gauss escribi
o una rese
na muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un
trabajo sobre el metodo de Pfaff.
En 1621, el holandes Willebrord Snell (cuyo a
no de nacimiento
es dudoso: para algunos es 1580, para otros 1590 y para otros 1591),
descubri
o la Ley de la refracci
on de la luz que lleva su nombre, sobre
la constancia de la relaci
on entre los senos de los angulos que un rayo
de luz forma al pasar de un medio a otro, respecto de la perpendicular
a la superficie que limita ambos medios (ver Simmons, pag. 43). Esta
Ley, descubierta de forma experimental, y que tuvo un papel basico en
el desarrollo de la Teora de la luz, es consecuencia del Principio de
mnimo tiempo de Fermat, que Pierre de Fermat descubrio en 1657
y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis, enunci
o el Principio de la mnima
acci
on, en el que expresaba que:
640
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas simples....
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza
daba a una cierta cantidad, que el llam
o acci
on, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and
Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
su definici
on de acci
on era oscura y era m
as una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a
no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima acci
on en la forma de un teorema. Su
proposici
on aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostraci
on se basaba en el c
alculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistem
atico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr
o, en un artculo del a
no siguiente, c
alculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem
atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versi

on del Principio de mnima acci
on de
Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitaci
on la demostr
o el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 a
nos, extendiendo a la mec
anica algo que haba demostrado
3 a
nos antes: que todos los problemas de
optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del c
alculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de France, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
641
funciones u, v como
{u, v} =
X zi xi
u v
xi zi
,
u v
lo cual no es otra cosa que ( u

, v
), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
onDenis Poisson publica en
s
olo de u, v. Al a
no siguiente, 1809 Sime
el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
(u, v) =
X u v
u v
,
zi xi
xi zi
que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
Fin del Tema 7
642
Tema 8
EDP de orden superior.

Clasificaci
on
8.1.
Definici
on cl
asica
Desde un punto de vista cl

asico, llamamos ecuaci
on en derivadas
parciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x
k , zxk1
k ) = 0.
... xy , . . . , zy ...y
Una expresi
on similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de
x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
643
644
Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci

on
donde F en una funci

on diferenciable en un abierto de R8 , para la que
supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
Fr ,
Fs ,
Ft ,
es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).

Una soluci
on de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones
z = f (x, y),
p = fx (x, y),
r = fxx (x, y),
q = fy (x, y)
s = fxy (x, y),
t = fyy (x, y),
este en {F = 0}.
Es f
acil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), define una funci
on f por restriccion de z a
esa superficie, z = f (x, y), que es soluci
on de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1formas
P =< dF, , 1 , 2 >,
para el que, como veremos a continuaci
on, a lo sumo existen superficies
tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad soluci
on del sistema de Pfaff anterior a
lo sumo es bidimensional.
Demostraci
on. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvariedad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , , 1 y 2 y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
645
8.1. Definici
on cl
asica
de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues Tp (S)

es incidente con las dos i . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente is
otropo para d1 y d2 y de dimension
m
axima. Entonces su dimensi
on es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente is
otropo de una cualquiera de las di es 6, ya
que tienen un radical de dimensi
on 4 que est
a generado por
rad d1 =<

, , ,
>,
z p q t
rad d2 =<

, , ,
>,
z p q r
y bastara cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio

con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente is
otropo para d1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar E, con
alg
un elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente is
otropo de d1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d2 , por lo tanto

, , , ,
E,
z p q t r
y si D E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que
) = Dx,
r
0 = d2 (D, ) = Dy,
t
0 = d1 (D,
por tanto D es proporcional a s y tendremos que

<

, , , , ,
>= E,
z p q t r s
ahora bien si D Tp (S), D = 1 D = 2 D = 0, por tanto D no tiene

componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva
Tp (S) <

, ,
>,
t r s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs
o Ft debe ser no nula.
646

on
2.- Si dim E 5, como en cualquier caso z , p , q E, pues E es

maximal, la parte de este espacio incidente con no puede coincidir con
E, pues no contiene la z , por tanto a lo sumo es de dimension 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface z , p E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con 1 no contiene la p , por tanto a lo sumo es de dimension
3 y contiene a la q y a su vez la parte de este espacio incidente con 2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar alg
un campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ning
un campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones
DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,
y si suponemos que Fr 6= 0 y que
DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,
tendremos que al ser iD 2 = 0
DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto
que la 1forma DL 2 = 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
ya que D = 1 D = 2 D = 0. Por u
ltimo que la componente Dr = 0
se sigue de DF = 0. Un an
alisis similar se hace en los otros dos casos en
8.2. Operadores diferenciales lineales
647
que Fs
o Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 o Fr = Ft = 0
y Fs 6= 0.
Esta es la raz
on por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuaci
on diferencial (el campo del caracterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2.
Operadores diferenciales lineales
Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,

zx , zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion define un (ODL),
operador diferencial lineal en C (R2 )
a
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f.
xx
xy
yy
x
y
En esta lecci
on daremos la definici
on intrnseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1.
Corchete de Lie de operadores lineales.
Definici
on. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador lineal en un abierto V V a toda aplicaci
on Rlineal
P : C (V ) C (V )
Cada funci
on f C (V ) define un operador lineal, que denotaremos
igual
f : C (V ) C (V ), f (g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
648

on
Proposici
on 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g C (V ),
entonces:
i) [P1 , P2 ] = [P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 P3 ] = [P1 , P2 ] P3 + P2 [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Demostraci
on. H
Definici
on. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V V a todo operador lineal
P : C (V ) C (V ),
tal que [P, f ] = 0 para toda f C (V ). Los denotaremos O0 (V ).
Proposici
on 8.3 O0 (V ) = C (V ), es decir los ODL de orden 0 son los
operadores que definen las funciones.
Demostraci
on.
P (f ) = (P f )(1) = [P, f ](1) + (f P )(1) = f P (1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una
funci
on, la funci
on realmente es P (1), aunque en general no distinguiremos entre la funci
on y el ODL que define.
Definici
on. Diremos que un operador lineal P en V es un operador
diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f C (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
Proposici
on 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden
n si y s
olo si
f0 , f1 , . . . , fn C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
Proposici
on 8.6 i) Si P1 , P2 On (V ), entonces P1 + P2 On (V ).
ii) Si Pn On (V ) y Pm Om (V ), entonces Pn Pm On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un m
odulo sobre el anillo C (V ).
649
Demostraci
on. i) Que es estable por sumas se hace por induccion
teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por inducci
on en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composici
on es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn Pm , f ] es un operador de orden n + m 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn Pm , f ] = [Pn , f ] Pm + Pn [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducci
on.
iii) Que el producto de una funci
on por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2.
Restricci
on de un ODL.
Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos

de V y P On (V ), P|U On (U ).
Proposici
on 8.7 Sea P On (V ) y f, g C . Si f = g en un abierto
U V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostraci
on. Lo haremos por inducci
on en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x U y consideremos una funcion baden en x
ver (1.8), p
ag. 7, es decir una funci
on no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P (h) = (P )(h) = [P, ](h) + P (h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
Definici
on. Definimos la restricci
on de un ODL P a un abierto U V ,
como el operador
P|U : C (U ) C (U ),
P|U (f )(x) = P (f )(x),
para cada x U y f C (V ) que coincida con f en un entorno de x.
650

on
El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende

de la funci
on f elegida.
Lema 8.8 Para cualquier aplicaci
on P : C (V ) C (V ) y cualesquiera
fi , g C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y
X
Y
= P ( fi g)
fi P ( fj g)+
j6=i
fi fk P (
i<k
fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
j6=i,k
Demostraci
on. Se hace por inducci
on en n.
Proposici
on 8.9 Sea P On (V ) y U V un abierto, entonces P|U
On (U ).
Demostraci
on. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
8.2.3.
Expresi
on en coordenadas de un ODL.
Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) O1 (V),

pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f ](g) = D(f g) f Dg = (Df )g
[D, f ] = Df,
por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las
O1 (V ),
xi
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el m
odulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuaci
on veremos el recproco de esto.
651
Expresi
on en coordenadas de un ODL de primer orden.
Proposici
on 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una derivaci
on.
Demostraci
on. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
Proposici
on 8.11 Si P O1 (V), entonces existe una u
nica funci
on f y
una u
nica derivaci
on D tales que P = f + D.
Demostraci
on. Si existen f y D son u
nicos, pues P (1) = f y
D = P P (1). Basta demostrar que D = P P (1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P (g) P (1)g = (P g)(1) (g P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O1 se escribe de la forma
P =f+
n
X
fi
i=1
,
xi
para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f .

Expresi
on en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formula (8.8), p
ag. 650.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y
X
Y
= P ( fi g)
fi P ( fj g)+
j6=i
X
i<k
fi fk P (
j6=i,k
fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
652

on
Proposici
on 8.12 (i) Para cualquier aplicaci
on P : C (V ) C (V ),
cualesquiera f0 , . . . , fn C (V ) y x V tales que fi (x) = 0
P(
n
Y
fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
(ii) Si P On (V ) y f0 , . . . , fn C (V ) se anulan en x V , entonces

P (f0 fn )(x) = 0.
Veamos ahora la expresi
on de un operador de orden 2, P O2 (V),
en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1
1
(= fji por 8.2)
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ],
2
2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
Sea g C (V ) y a V , entonces por la F
ormula de Taylor
g = g(a) +
n
X
gi (a)(xi ai ) +
i=1
gi (a) =
n
X
gij (xi ai )(xj aj ),
i,j=1
g
(a),
xi
gij (a) + gji (a) =
2g
(a),
xi xj
y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi ai , tendremos

P (g) = g(a)P (1) +
n
X
gi (a)P (xi ai ) +
i=1
n
X
P (gij yi yj ),
i,j=1
ahora bien, por la proposici

on anterior (8.12)
P ((gij gij (a))yi yj ) (a) = 0,
P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),
653
por lo tanto
P (g)(a) = g(a)f (a) +
n
X
fi (a)
n
X
g
(a) +
gij (a)P (yi yj )(a)
xi
i,j=1
fi (a)
n
X
g
(a) + 2
fij (a)gij (a)
xi
i,j=1
fi (a)
n
X
g
(a) +
fij (a)[gij (a) + gji (a)]
xi
i,j=1
fi (a)
n
X
g
2g
(a) +
fij (a)
(a),
xi
xi xj
i,j=1
i=1
= g(a)f (a) +
n
X
i=1
= g(a)f (a) +
= g(a)f (a) +
n
X
i=1
n
X
i=1
y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P

n
X
n
X
2
fi
fij
P =f+
+
.
xi i,j=1 xi xj
i=1
Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x y, los ODL de

orden 2 del plano
x2
2
2
2
+ 2xy
+ y2 2 ,
2
x
xy
y
2
2
2
+
+
+
+
+ xy.
2
x
xy
y 2
x
y
Expresi
on en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notaci
on.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1
|| = 1 + + n ,
D =
! = 1 ! n !,
1 ++n
n ,
1
x
1 xn
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
n
1
x = x
1 xn ,
1 Aqu
entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.
x1 = x1 xn .
654

on

(
D x =
!
x ,
()!
si
0,
en caso contrario.
y para todo a V
(
!,
D (x a) (a) =
0,
si =
si =
6 .
En tales terminos se tiene el resultado siguiente.

Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P Om (V) se expresa
en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma u
nica como
X
P =
f D ,
||m
con las funciones

f =
1
[. . . [P, x1 ], ..1.], x1 ], . . . , ]xn ], ..n.], xn ](1).
!
Por tanto Om (V ) es un m
odulo libre con base {D : Nn , || m}.
Demostraci
on. Sea g C (V ) y a V , entonces por la f
ormula de
Taylor (1.14), p
ag. 13, se tiene como f
acilmente puede probar el lector,
X
X
g=
c (x a) +
h (x a) ,
||<m
||=m
donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi ai

c =
1
D g(a),
!
h (a) =
1
D g(a),
!
P [(x a) ](a) = P (y11 ynn )(a)

= [. . . [P, y1 ], ..1., y1 ], . . .], yn ], ..n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], ..1., x1 ], . . .], xn ], ..n.], xn ](1)(a) = !f (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(h h (a))(xa) ](a) = 0, para || = m,
tendremos que
X
X
P (g)(a) =
c P [(x a) ](a) +
h (a)P [(x a) ](a)
||<m
X
||m
||=m
f (a)D g(a)
P =
X
||m
f D .
655
Por u
ltimoPla expresi
on es u
nica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia ||m g D = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo , con || m
X
0=
g D ((x a) )(a) = !g (a) g (a) = 0.
||m
Nota 8.14 Observemos que la definici

on de las f s en este caso no es
la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre
2
xi xj
2
,
xj xi
mientras que en el caso general no, ambas son D , para i = j = 1 y

k = 0, con k 6= i, j.
8.2.4.
Caracterizaci
on del Operador de LaPlace
Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
=
n
X
2
,
x2i
i=1
como el u
nico, salvo adici
on y multiplicaci
on por escalares, invariante por
traslaciones y giros. Esto explica que en Fsica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas
o del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogeneo, is
otropo, igual en todas las direcciones.
Definici
on. Dado un difeomorfismo : U V, definimos las aplicaciones inversas
P = P On (U),
P (f ) = P (f 1 ) ,
Q = Q On (V),
Q(f ) = Q(f ) 1 ,
para P On (V), Q On (U), : C (V ) C (U ), f = f y

: C (U ) C (V ), g = g 1 .
656

on
Se demuestra por inducci

on que P y P son ODL, pues por
ejemplo para n = 0, si P (f ) = gf , entonces P (h) = (g )h, por
lo que coincide con nuestra definici
on previa de g y se tiene que
P ( f ) = (P f ). Adem
as si es cierto para los de orden n1, tambien
para los de orden n, pues [P, g] es de orden n 1 y
[ P, g] = [P, g],
ya que para toda funci
on h,
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
Adem
as y conmutan con sumas y composiciones.
Definici
on. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorfismo
si P = P (equivalentemente P = P ).
P
Proposici
on 8.15 Un ODL P =
f D Ok (Rn ) es invariante por
todas las traslaciones sii las f son constantes.
Demostraci
on. Sea (x) = x + b, entonces xi = xi , pues
xi xj = (ij ) = ij = xi xj ,
P
P
por tanto como P =
f D =
f D , tendremos que f =
f , es decir f (x) = f (x + b) para todo x y b y f es constante.
Proposici
on 8.16 Un polinomio p(x1 , . . . , xn ), en n 2 variables,
P es
2
invariante
por
giros
de
centro
el
origen
sii
es
un
polinomio
en
r
=
x2i ,
P
2
2i
q(r ) = ai r .
on. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =
P Demostraci
bi xi , satisface t(x) = t(x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coeficientes impares y es de la
forma t(x) = q(x2 ) ahora bien p(x1 , . . . , xn ) y q(r2 ) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x1 , . . . , xn ) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r2 ),
pues con un giro pasamos de x = (xi ) a (r, 0, . . . , 0).
657
Lema 8.17 Sea : Rn Rn isomorfismo lineal con matriz A, entonces

X
X
xi =
aij xj ,
xi =
aji xj ,
y si adem
as es un giro (At A = I), entonces At = A1 y se tiene
X
X
xi =
aij xj ,
1
aij xj .
xi =
Teorema 8.18 Todo ODL en Rn , con n 2, que sea invariante por
giros (centrados en el origen)
P y traslaciones es un polinomio P () en el
operador de Laplace = xi xi .
Demostraci
on. Por (8.15), p
ag. 656, sabemos que los coeficientes
f , son constantes. Consideremos
ahora el isomorfismo de algebras
P
entreP
los polinomios p =
x y los ODL de coeficientes constantes
P =
D , el cual por el lema anterior cumple para cada giro
[ xi ] = 1
[(xi )],
P
pues ambas expresiones valen
aij xj . Por tanto para todo polinomio
p
[ p] = 1
[(p)],
y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii
P = (p) es invariante por giros, pero losPpolinomios invariantes por
giros son por (8.16)P
de la forma q(r2 ) =
ai r2i y como (r2 ) = ,
i
tendremos que P = ai .
Corolario 8.19 El operador de Laplace es el u
nico, salvo adici
on y multiplicaci
on por escalares, ODL de orden 2 en Rn invariante por giros y
traslaciones.
8.2.5.
Derivada de Lie de un ODL
Definici
on. Sea D D(V), con grupo uniparametrico t , llamamos
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
t P P
.
t0
t
DL P = lm
Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y

DL P = [D, P ].
658

on
Demostraci
on. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo
tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
t (P Q)f (P Q)f
t0
t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lm
t0

t

t Q(f ) Q(f )
t P P
= lm t P
+
(Qf )
t0
t
t
DL (P Q)f = lm
= (P DL Q + DL P Q)(f ),
P
y como todo ODL localmente es P =
f D , el resultado se sigue por
las propiedades del corchete de Lie.
8.3.
El smbolo de un ODL
Consideremos un ODL P O2 (U ) en un sistema de coordenadas

(x, y) del abierto U del plano
P =a
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f.
xx
xy
yy
x
y
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y expresamos P en el

P =A
2
2
2
+ 2B
+C
+D
+E
+ F,
uu
uv
vv
u
v
es f
acil comprobar que
[[P, u], u]
P (u2 )
u2 f
=
uP (u) +
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
2
2
2
[[P, u], v]
P (uv) uP (v) vP (u) + uvf
=
B=
2
2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
A=
C=
[[P, v], v]
P (v 2 )
v2 f
=
vP (v) +
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
2
2
2
659
8.3. El smbolo de un ODL
lo cual implica que

A B
ux
=
B C
vx
uy
vy

a

b
ux
c
uy
vx
vy
y esto a su vez que

AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,
y por tanto el signo de ac b2 coincide con el de AC B 2 . Esto nos
dice que el signo del determinante de la parte cuadr
atica es intrnseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuaci
on damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo can
onico.
Proposici
on 8.21 Dado P On (V) existe un u
nico tensor simetrico
T T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn C (V)
T(df1 , . . . , dfn ) =
1
[. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Adem
as la aplicaci
on que define P On (V) T T0n (V) es un mor
fismo de C (V)m
odulos.
Demostraci
on. Dado x V y 1x , . . . , nx Tx (V), definimos
Tx (1x , . . . , nx ) =
1
[. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn C (V), tales que dx fi = ix . Que el lado derecho de

la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de
(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por u
ltimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) =
1
[. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una funci
on diferenciable de V .
Definici
on. Llamaremos smbolo de un operador diferencial lineal P , al
tensor simetrico T del resultado anterior.
660

on
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)

al que hacamos referencia en el p
arrafo anterior esta relacionado, con
el n
umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes is
otropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,
(8.1)
donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuacion define el ODL de

orden 2, P O2 (U )
P =a
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y
cuyo smbolo es el tensor simetrico T T02 (U )
+ T(dx, dy)
+
x x
x y
+ T(dy, dx)
+ T(dy, dy)
=
y x
y y
[[P, x], y]
[[P, x], x]
+
=
2
x x
2
x y
[[P, y], x]
[[P, y], y]
=
2
y x
2
y y
=a
+b
+b
+c
,
x x
x y
y x
y y
T = T(dx, dx)
es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un

sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadr
atica del
ODL en ese sistema de coordenadas,
a
2
2
2
2
+b
+b
+c
,
xx
xy
yx
yy
y esto aunque la parte cuadr

atica del ODL no es intrnseca, depende
de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadratica del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadratica y
en terminos lineales en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificacion
local de los ODL, clasificando su smbolo, que s es intrnseco.

on
8.4.
661
ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci

on
Definici
on. Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial real.
Recordemos que e E es is
otropo si T (e, e) = 0 y que e E esta en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v E.
Si E es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
is
otropos, parab
olico si tiene s
olo un vector isotropo (y sus proporcionales) y por tanto T tiene radical, e hiperb
olico si tiene dos vectores
is
otropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial
real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 E es una base y
T (e1 , e1 ) = a,
T (e1 , e2 ) = b,
T (e2 , e2 ) = c,
entonces T es elptico, parab

olico o
hiperb
olico si y s
olo si respectivamente
ac b2 > 0,
ac b2 = 0,
ac b2 < 0.
Definici
on. Diremos que un ODL P O2 (V), con smbolo T, en una
variedad bidimensional V, es de tipo elptico, hiperb
olico
o parab
olico en
un punto x V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la regi
on.
8.4.1.
Operadores diferenciales lineales hiperb

olicos.
Sea P O2 (V) un ODL hiperb

olico en una variedad diferenciable
bidimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
P =a
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y
donde
ac b2 < 0.
662

on
Proposici
on 8.22 Dado un ODL hiperb
olico P O2 (V) en una variedad
diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que
P = 2B
2
+ P1 ,
uv
(para P1 O1 ).
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=B
.
u v v u
Como T es hiperb
olico podemos encontrar 1 , 2 (U ) independientes e is
otropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
ahora bien si Di es incidente con i y no singular, aplicando el teorema
del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ui y
por tanto i es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que

T = T(dv1 , dv2 )
.
v1
v2
v2
v1
Definici
on. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama
campos caractersticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
can
onicos < 1 > y < 2 >
o de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.
Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can
onica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, uniformemente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces z = 0.

on
663
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP

yzxx xzyy
x
y
zx +
zy = 0,
2x
2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi

on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can
onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,
decir en que regi
on son hiperb
olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma can
onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.2.
Operadores diferenciales lineales parab

olicos.
Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en

cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P =a
2
2
2
+ 2b
+c 2 +d
+e
+ f,
2
x
xy
y
x
y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma is
otropa u
nica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
cuyas soluci
on es = b/c y la 1forma is
otropa es
= bdx cdy,
la cual tiene como campo incidente
b
+a
x
y
pues ac b2 = 0.
proporcional a
+b ,
x
y
664

on
Proposici
on 8.23 Dado un ODL parab
olico P O2 (V) en una variedad
diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que
2
+ P1 ,
(para P1 O1 ).
u2
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma
T=A
.
u u
Como T es parab
olico tiene una u
nica 1forma isotropa (U ),
que adem
as est
a en el radical, es decir que para toda
P =A
T(, ) = 0,
pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas
0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos
que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y
)dv = ( )dv ( ) 6= 0,
v
v
v
por tanto dv est
a en el radical y du no es is
otropo y se sigue que
T = T(du, du)
.
u u
Definici
on. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integrales v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff can
onico < >
o de su distribucion asociada < D >.
= (D)du + (
Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP

x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi
on es parab
olica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP
zxx 2zxy + zyy = 0,
2
x zxx 2xyzxy + y 2 zyy = 0,

x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
decir en que regi
on son parab
olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma can

on
8.4.3.
665
Campos y 1formas complejas.
Hemos dejado la clasificaci

on de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el final pues son los m
as difciles y necesitamos dar algunas
definiciones previas.
Definici
on. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC (V)
el
algebra de las funciones complejas
f = f1 + if2 : V C,
con f1 , f2 C (V).
Para cada x V definimos la complejizaci
on del espacio tangente a
V en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
Dx : CC (V) C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).

Para cada x V definimos la complejizaci
on del espacio cotangente
C
C
a V en x como el Cespacio vectorial Tx (V) , dual de Tx (V).

Definimos la complejizaci
on de los campos tangentes de V como el
CC (V)m
odulo DC (V), de las derivaciones Clineales
D : CC (V) CC (V).
Definimos la complejizaci
on de las 1formas como el CC (V)modulo
C (V), dual de DC (V), es decir de las
: DC (V) CC (V),
CC (V)lineales. Definimos la diferencial de f CC (V), como la 1forma
df C (V)
df : DC (V) CC (V),
df (D) = Df.
Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivaci
on real D D(V) define una
compleja
D : CC (V) CC (V),
D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 .
ii) Que si D DC (V), existen u

nicos D1 , D2 D(V), tales que D =
D1 + iD2 .
iii) Que si D1 , . . . , Dk D(V) son independientes, siguen siendolo en DC (V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E1 = D1 + iD2 ,
E2 = D1 iD2 , E3 = D3 + iD4 , E4 = D3 iD4 ,...
666

on
iv) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
,...,
DC (V)
u1
un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una compleja
: DC (V) CC (V),
(D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
ii) Que si C (V), existen u
nicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
du1 , . . . , dun C (V)
es base.
Dejamos al lector las definiciones de complejizacion de campos tensoriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja pC (V), existen u
nicas 1 , 2 p (V), tales
que = 1 + i2 .
Definici
on. Definimos la diferencial de la pforma compleja = 1 +
i2 como
d = d1 + id2 .
El producto exterior de pformas se define como en el caso real y se
tiene
= (1 + i2 ) (1 + i2 )
= 1 1 2 2 + i(1 2 + 2 1 ).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U , definimos la
integral de una pforma compleja = 1 + i2 a lo largo de C como
Z
Z
Z
=
1 + i
2 .
C
Se sigue f
acilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes, (14.11), p
ag. 1046.

on
667
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que

V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 C (U ), entonces
u = u1 iu2 ,
u = u1 + iu2 ,
son funciones de CC (U ). Adem

as tenemos que
u1 =
1
1
u + u,
2
2
u2 =
i
i
u + u.
2
2
Ahora (u1 , u2 ) son coordenadas en U si y s

olo si du1 , du2 son base de
(U ), y por tanto de C (U ), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du1 idu2 ,
du = du1 + idu2 ,
en cuyo caso podemos definir los campos complejos

,
DC (U ),
u u
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u1
1
= ,
u
2
u1
1
= ,
u
2
u2
i
=
u
2
u2
i
= ,
u
2
1
i
=
u
2 u1
2 u2
1
i
=
+
.
u
2 u1
2 u2
=
u
u
u
u
2
u1
u1
u2
u2

.
Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R2 y

sean z = x + iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = u + iv CC (U )
f
=0
z
ux = vy
vx = uy
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce como Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funciones
holomorfas
o analticas de variable compleja, entendiendo la identificaci
on natural entre R2 y C, (x, y) z = x + iy. (Ver la leccion (9.4),
p
ag. 734).
Como consecuencia del Teorema de Stokes y lo anterior se tiene el
siguiente resultado fundamental en Teora de variable compleja.
668

on
Teorema de Cauchy 8.24 Dada una funci

on holomorfa f = u + iv y
una curva S, borde de una variedad con borde C R2 , se verifica
Z
f (z)dz = 0.
S
Demostraci
on. = f (z)dz = (u + iv)(dx + idy) = udx vdy +
i(vdx + udy) es una 1forma compleja cerrada, pues
d = (uy vx + i(ux vy )dx dy = 0,
por tanto se sigue del Teorema de Stokes (14.11), pag. 1046, que
Z
Z
Z
f (z)dz =
=
d = 0.
S
8.4.4.
Operadores diferenciales lineales elpticos.
Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en

cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
P =a
2
2
2
+ 2b
+c
+d
+e
+ f,
xx
xy
yy
x
y
donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habr
a alg
un sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que

2
2
P =A
+
+ P1 ,
(para P1 O1 )
u1 u1
u2 u2
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma

T=A
.
u1
u1
u2
u2
Analizaremos esta cuesti
on desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y
= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,

on
669
lo cual equivale a que

a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,
que a su vez se satisface si
u1y + iu2y
b i ac b2
,
=
u1x + iu2x
c
la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la imaginaria equivale al sistema lineal de EDP
b
ac b2
u1y = u1x
u2x ,
c
c
b
ac b2
u2y = u2x +
u1x ,
c
c
el cual si tiene soluci
on u1 , u2 con u1x
o u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues
ac b2 2
u1x u2y u2x u1y =
(u1x + u22x )
c
y la existencia de soluci
on, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por
ac
b2 y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
por ac b2 , se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
cu2y + bu2x
u1x =
,
ac b2
au2x + bu2y
u1y =
,
ac b2
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se

transforma en la EDP de segundo orden en u2
cu2y + bu2x
au2x + bu2y
+
= 0,
2
x
y
ac b
ac b2
la cual aunque no es m
as f
acil de resolver que la inicial se puede demostrar (ver Garabedian, p
ag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c C , tiene soluci
on global que permite resolver las ecuaciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
670

on
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and

Hilbert, D., p
ag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,
para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
funci
on continua en t [0, 1],
f (t) = Tx (tx + (1 t)x , tx + (1 t)x ),
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
is
otropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),
dx T(dx, dx)
+ T(dx, dy)
=a
+b ,
x
y
x
y
+ T(dy, dy)
=b
+c ,
dy T(dy, dx)
x
y
x
y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f g sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du du + dv dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma
deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizaci
on del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas is
otropas independientes, que son

on
671
complejas y podemos calcular

T(dx + dy, dx + dy) = a + 2b + c2 = 0,
cuyas soluciones son
b + i ac b2
,
=
c
b i ac b2
=
,
c
por tanto nuestras 1formas is

otropas son
= dx + dy,
= dx + dy.
Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u

CC (U ), tales que
(8.2)
= hdu,
pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =

u1 + iu2 tendramos que (u1 , u2 ) es un sistema de coordenadas en el que

T = T(du, du)
u u u u

T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 )
,
2
u1
u1
u2
u2
y el resultado estara demostrado.
Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx + dy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que
u1y + iu2y
uy
b i ac b2
=
=
,
u1x + iu2x
ux
c
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
8.5.
ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci

on
En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coordenadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
672

on
en un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un

punto determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los
coeficientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto
no sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P , define un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
T=
n
X
aij
i,j=1
,
xi
xj
en otro sistema de coordenadas (ui ) se expresara

T=
n
X
Aij
i,j=1
,
ui
uj
Akl = T(duk , dul ) =
n
X
i,j=1
aij
uk ul
,
xi xj
y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el operador por una funci
on, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i j. Observemos
que s
olo para n = 2 ambos n
umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos conseguir que en un punto determinado p V las Aij (p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de
algebra lineal que
todo tensor simetriPpara
n
co, como nuestro Tp , existe una base ip = j=1 cij dp xj , cuya matriz
asociada tiene terminos
Aii (p) = 1, = 1
o =0
y para i 6= j
Aij (p) = 0,
siendo intrnseco2 el n
umero m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = 1 y
r = n m k de Aii (p) = 0. Adem
as es f
acil conocer estos n
umeros
2 Si T : E E R es un tensor sim
etrico en un espacio vectorial real de dimensi
on n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal
de R, el radical de T , de dimensi
on r y que corresponde a los t
erminos nulos de la
diagonal y de otra parte H V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperb
olicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente is
otropo de dimensi
on mn{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo o
negativo y corresponde al resto
de 1s
o 1s.

on
673
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) s
olo en factores positivos.
Definici
on. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que
m=n
o k = n, parab
olico si m + k < n e hiperb
olico si m = n 1 y
k=1
o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.25 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de
nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
en las xi
n
X
ui =
cij xj ,
j=1
en el que nuestro ODL se expresa de la forma

P =
n
X
i=1
i
X
2
+
fi
+ f,
u2i
u
i
i=1
donde los i = 1, 1
o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo ser
an en
el nuevo.
Demostraci
on. H
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n
n
X
X
2
+ c,
P =
i 2 +
bi
u
u
i
i
i=1
i=1
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
(
)
n
1X
u = v exp
i bi ui ,
2 i=1
para la que
(
1X
i bi ui
P (u) = exp
2 i=1
)" n
X
2v
i 2 +
ui
i=1
y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.
1X 2
i b
c
4 i=1 i
! #
v ,
674

on
Teorema 8.26 Toda ecuaci

on P (u) = f definida por un ODL P , no
parab
olico, con coeficientes constantes en alg
un sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuaci
on del tipo
n
X
i=1
i
2v
+ v = f g,
u2i
donde g es una funci

on conocida, i = 1 y R.
Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperb
olico
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f = 0,
con coeficientes constantes, a la forma can
onica
zxy + z = 0,
y caracterizar el caso en que = 0.
8.6.
El ODL de LaplaceBeltrami
Por u
ltimo veremos en (14.8.2), p
ag. 1063, que toda variedad Riemanniana (V, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),
tal que para cada k y Dk+1 , . . . , Dn D,
(Dk+1 , . . . , Dn ) = iDk+1 g iDn g,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorfismo y su inversa es (1)k(nk) ,
o n y k son pares y 1 =
es decir que 1 = cuando n es impar
s
olo si n es par y k impar.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
: k (V) k1 (V),
= (1)n+k+1 1 d = (1)k(nk)+n+k+1 d ,
8.6. El ODL de LaplaceBeltrami
675
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coordenadas xi , por3

n
1 X
ij u
gg
u =
,
g i,j=1 xi
xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
Teorema 8.27 Todo ODL elptico P O2 (V), en una variedad diferenciable, bidimensional y orientada descompone de forma can
onica como
una suma
P = + D + f,
donde O2 (V), es el ODL de LaPlaceBeltrami de una metrica Riemanniana en V, D D(V) y f C (V), adem
as para cada h C (V)
no nula, la descomposici
on de hP es
hP = h + hD + hf.
Demostraci
on. Todo ODL elptico define un tensor, su smbolo, el
cual define una metrica, que a su vez define un operador de Laplace
Beltrami,
P O2 (V) T T02 (V) g T20 (V) O2 (V),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1
y por lo tanto tenemos la descomposici
on can
onica
P = + D + f,
3 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y EgorovShubin, p.15).
676

on
donde f = P (1) y D = P f es un campo tangente.

Adem
as si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h 6= 0, P =
hP , su smbolo quedar
a multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la metrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposici
on can
onica de hP es
hP = h + hD + hf.
8.7.
EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci

on
8.7.1.
ODL asociado a una soluci

on de una EDP.
Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir definida

por una funci
on lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). En este caso el tipo de
esta ecuaci
on (elptico, parab
olico
o hiperb
olico), definido por el signo de
acb2 , depende de la soluci
on que consideremos. Por ejemplo acb2 = z
en la EDP
zxx + zzyy = 0,
cuya soluci
on z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
hiperb
olica. En la EDP
(1 zx2 )zxx 2zx zy zxy + (1 zy2 )zyy = 0,
una soluci
on z es elptica si y s
olo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si
2
2
zx + zy = 1, e hiperb
olica si y s
olo si zx2 + zy2 > 1, etc.
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3)
definida por una funci

on F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).

on
677
Definici
on. Diremos que el tipo de una solucion z = f (x, y) de esta
EDP es elptico, parab
olico
o hiperb
olico, si el signo de
4Fr Ft Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0
o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes c
omo cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.28 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funci
on
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funci
on z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostraci
on. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Corolario 8.29 Dada una soluci
on z de la EDP de segundo orden (8.3),
el signo de 4Fr Ft Fs2 es invariante por difeomorfismos.
Demostraci
on. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la funci
on del lema anterior que define la EDP en este sistema. Se sigue que
Gr = Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y ,
(8.4)
Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,
678

on
lo cual implica que

4Gr Gt G2s = (4Fr Ft Fs2 )(ux vy uy vx )2 .
Esto nos hace pensar que detr
as de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no s
olo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado can
onicamente a la solucion z considerada.
Teorema 8.30 Toda soluci
on z, en un abierto U del plano, de una EDP
de segundo orden (8.3), define can
onicamente un ODL P O2 (U ), que
en coordenadas se expresa de la forma
P = Fr
2
2
2
+
F
+
F
+ Fp
+ Fq
+ Fz .
s
t
2
2
x
xy
y
x
y
Demostraci
on. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funci
on G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1
1
u2
[[P, u], u](1) = P (u2 ) uP (u) P (1)
2
2
2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) uP (v) vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1
1
v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) vP (v) P (1)
2
2
2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
Definici
on. Dada una soluci
on z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
T = Fr
Fs
Fs
+ Ft
,
x x
2 x y
2 y x
y y
donde las tres derivadas parciales de F est

an evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), zx (x, y), zy (x, y), zxx (x, y), zxy (x, y), zyy (x, y)),
y por tanto son funciones del plano.

on
679
Nota 8.31 Observemos que el que una soluci

on z sea elptica, parabolica
o hiperb
olica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga

1formas is
otropas, tenga una u
nica
o tenga dos respectivamente.
Ejemplo 8.7.1 Por ejemplo toda soluci
on z de la ecuacion de las superficies mnimas (ver el ejemplo (7.10.2), p
ag. 536),
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
es elptica (ver el ejercicio (8.7.2)), p
ag. 692) y define la metrica
g=
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy

,
1 + zx2 + zy2
que es proporcional a la que la superficie z = z(x, y) hereda de la estandar

en R3 , que es
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy,
donde la funci
on que aparece 1 + zx2 + zy2 es el cuadrado del modulo
del gradiente de la funci
on que hemos elegido para definir la superficie
(z z(x, y) = 0).
8.7.2.
Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal ,

es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5)
donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). Veremos que si z es

una soluci
on de tipo hiperb
olico
o elptico, podemos encontrar una tal
reducci
on.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coeficientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
Fr = a,
Fs
= b,
2
Ft = c,
que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z

est
a fija. Y que la soluci
on es hiperb
olica si ac b2 < 0 y elptica si
ac b2 > 0.
680

on
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de

generalidad que ac 6= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas isotropas del smbolo asociado a nuestra soluci
on z
b + b2 ac
dy,
1 = dx 1 dy = dx
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx
dy,
c
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectivamente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de
la soluci
on z fijada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con 1 y 2
D1 = 1
+
,
x y
D2 = 2
+
,
x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con

lo que se obtiene
(8.6)
xv 1 yv = 0,
xu 2 yu = 0.
Ahora para p = zx y q = zy , tendremos que py = qx y

Di p = i px + py ,
Di q = i qx + qy = i py + qy ,
(para i = 1, 2)
de donde se sigue, por ser z soluci

on de nuestra ecuacion, que
i (apx + 2bpy + cqy + g) = 0
a(Di p py ) + 2bi py + ci (Di q i py ) + gi = 0
aDi p + ci Di q + gi = (a 2bi + c2i )py = 0
[adp + ci dq + gi dy]Di = 0,
y como a/c = 1 2 , tendremos que
h
2 dp + dq +
h
1 dp + dq +
g i
dy D1 = 0,
c i
g
dy D2 = 0,
c

on
681
lo cual implica, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, que

(8.7)
g
2 pv + qv + yv = 0,
c
g
1 pu + qu + yu = 0.
c
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra

EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema de
las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
zu pxu qyu = 0,
zv pxv qyv = 0,
que son las componentes de la 1forma nula dz pdx qdy = 0, en la

base du, dv.
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
(8.8)
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
g
g
1 pu + qu + yu = 0,
2 pv + qv + yv = 0,
c
c
zu pxu qyu = 0,
o
zv pxv qyv = 0.
donde
b2 ac
b b2 ac
1 =
, 2 =
,
c
c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
b+
Nota 8.32 La raz

on de considerar s
olo una de las dos u
ltimas ecuaciones es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposici
on 8.33 Si x, y, z, p, q es una soluci
on del sistema caracterstico (8.7.2), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con f 0 6= 0
y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.5).
Demostraci
on. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f (u) y h(v) de las
coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a
ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
682

on
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que 1 = dx1 dy
es proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definici
on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que
(8.9)

du 1
+
= 0
x y

dv 2
+
= 0
x y
1 ux + uy = 0.
2 vx + vy = 0.
Por otra parte si una de las dos u

ltimas ecuaciones del sistema es
v
alida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu pxu qyu )du + (zv pxv qyv )dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es v
alida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(zv pxv qyv ) (zu pxu qyu )
=
u
v
= pv xu pu xv + qv yu qu yv
= pv 2 yu pu 1 yv + qv yu qu yv
= (pv 2 + qv )yu (pu 1 + qu )yv = 0,
basta integrar para obtener la otra ecuaci
on. Se sigue ademas que dz
pdx qdy = 0 y por tanto que p = zx y q = zy , y de (8.9) se concluye
que
zyy = qy = qu uy + qv vy

g
g
= 1 pu + yu uy 2 pv + yv vy
c
c
g
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
2b
a
g
= zxy zxx .
c
c
c
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy

on
683
Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que

en cada ecuaci
on s
olo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante

1 2 0 0 0

1 1 0 0 0

ac b2
0
g/c 0 1 1 = 4
,

c2
0
g/c 0 2 1

p q 1 0 0
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un
sistema can
onico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xuv + = 0,
yuv + = 0,
puv + = 0,
zuv + = 0,
quv + = 0,
que es una generalizaci

on del que obtuvimos en el caso lineal.
8.7.3.
Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reducci

on a forma can
onica de una EDP del tipo
general (8.3), para una soluci
on z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.
684

on
Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del

smbolo asociado a nuestra soluci
on z
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = dx 1 dy = dx
dy,
2Ft
p
Fs Fs2 4Fr Ft
dy,
2 = dx 2 dy = dx
2Ft
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que definen un sistema de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con 1 y 2
D1 = 1
+
,
x y
D2 = 2
+
,
x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con

lo que se obtiene
xv 1 yv = 0,
(8.10)
xu 2 yu = 0.
Ahora para p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t = zyy , tendremos que

py = qx , ry = sx y sy = tx , por tanto para i = 1, 2
Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en
la que hemos fijado nuestra soluci
on z),
F (x, y, z(x, y), zx (x, y), xy (x, y), . . .) = 0,
se sigue que
(8.11)
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
donde por comodidad hemos llamado

[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,

on
685
y multiplicando la primera ecuaci

on de (8.11) por i y recordando que
Fr Fs i + 2i Ft = 0,
tendremos que
i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0
i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i +
2i Ft )
=0
[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
de donde, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, se siguen las dos
ecuaciones
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
(8.12)
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0.
De modo semejante, multiplicando por i la segunda ecuacion de

(8.11) (y recordando que sx = ry y tx = sy = Di s i ry ), tendremos
que
[Fr ds + i Ft dt + i [F x ]dy]Di = 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra

EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t =
zyy satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
zu pxu qyu = 0,
zv pxv qyv = 0,
pu rxu syu = 0,
pv rxv syv = 0,
qu sxu tyu = 0,
qv sxv tyv = 0,
que son las componentes de las 1forma nulas

dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.
dp rdx sdy,
dq sdx tdy,
686

on
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
(8.14)
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
,
1 =
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
.
2 =
2Ft
Nota 8.34 La raz
on de no considerar todas las ecuaciones encontradas es
que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es v
alido.
Proposici
on 8.35 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una soluci
on del sistema caracterstico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx + qdy,
dp = rdx + sdy,
dq = sdx + tdy,
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la
curva y en el entorno correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.3).
Demostraci
on. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que 1 = dx 1 dy es
proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque

on
687
esto tambien lo sabemos por su definici

on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
Veamos ahora que
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
1
dF ( )
= 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,
por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando

que F = 0 sobre u + v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = px ,
s = py ,
equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual

equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u + v = 0 tambien se anula su componente u
pu rxu syu
sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es constante en cada recta u = cte, es decir que (pu rxu syu )v = 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplificadas
688

on
con las dos primeras y recordemos que 1 2 = Fr /Ft

)
Fr rv + 1 Ft sv + [F x ]xv = 0
Fr ru + 2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + 1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0
Fr ru xv + 2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0
Fr rv xu + 1 Ft sv xu = Fr ru xv + 2 Ft su xv
Fr rv xu + 1 2 Ft sv yu = Fr ru xv + 2 1 Ft su yv
Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv
(rx xv + ry yv )xu + (sx xv + sy yv )yu =

= (rx xu + ry yu )xv + (sx xu + sy yu )yv
(ry sx )(xu yv xv yu ) = 0,
de donde se sigue por una parte que
ry = sx ,
y por otra (considerando la ecuaci
on (7)) que
(pu rxu syu )v = (pu rxu syu )v (pv rxv syv )u
= ru xv + su yv rv xu sv yu = 0.
Por u
ltimo demostrar que
zx = p,
zy = q,
qx = s,
qy = t,
es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy

y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u + v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = zu pxu qyu ,
g = qu sxu tyu ,
tambien se anulan sobre u + v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan

en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,

on
689
donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos considerado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx p) + Fq (qx s)]+
+Fr (rx xv rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy q) + Fq (qy t)]+
+Fr (ry xv sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por 2 xu y la segunda por xu = 2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
2 xv [Fz (zx xu pxu ) + Fq (qx xu sxu )]+
+2 xu [Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv )] = 0,
2 xv [Fz (zy yu qyu ) + Fq (qy yu tyu )]+
+2 yu [Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que Fr + 1 Fs = 21 Ft , tendremos que
2 xv [Fz f + Fq g] 2 yv Fr su + 2 xv Fs su +
+2 Ft (tx xu xv 1 xu sv + ty yu xv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] Fr su yv + Fs su 1 yv +
+Ft (tx xu 1 yv 1 xu sv + ty yu 1 yv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu +
sy yu )Ft 21
+ 1 Ft (tx xu yv
xu sx xv xu sy yv + ty yu yv yu tx xv yu ty yv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + 1 Ft (tx sy )(xu yv xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu sxu tyu )v (qv sxv tyv )u
= su xv sv xu + tu yv tv yu
= (tx sy )(xu yv xv yu ),
690

on
por lo tanto se sigue de lo anterior que

gv =
yv
(Fz f + Fq g),
Ft
ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de py = s que

fv = (zu pxu qyu )v (zv pxv qyv )u
= pv xu qv yu + pu xv + qu yv
= (px xv + py yv )xu qv yu + (px xu + py yu )xv + qu yv
= syv xu qv yu + syu xv + qu yv + tyu yv tyu yv
= yv (qu sxu tyu ) yu (qv sxv tyv )
= yv g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u fijo, solucion de un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la soluci
on es u
nica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.
8.7.4.
Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico.
Consideremos ahora una soluci

on z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,
b + i ac b2
b i ac b2
1 = =
,
2 = =
,
c
c
y las 1formas is
otropas (complejas y conjugadas) correspondientes
b2 ac
dy,
c
b b2 ac
2 = dx 2 dy = dx
dy,
c
1 = dx 1 dy = dx
b+
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente

(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de la solucion z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperb
olico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterstico formado por las

on
691
cinco ecuaciones
xu yu = 0,
xu yu = 0,
g
g
pu + qu + yu = 0,
pu + qu + yu = 0,
c
c
zu pxu qyu = 0,
o
zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuaci
on s
olo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4
6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
can
onico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizaci
on del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que
ac b2
(8.15)
xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i
yu yu .
c
692

on
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que si z es una soluci

on elptica o
hiperb
olica de
una EDP cuasilineal
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

xuv yuv zuv

(xu yv xv yu )2
xu
yu
zu =
g.

2 b2 ac
xv
yv
zv
Ejercicio 8.7.2 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
sujetas a las condiciones

x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Nota 8.36 En el ejercicio anterior decimos que la metrica g de la superficie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du1 du1 + du2 du2 , eso quiere decir que la aplicacion
(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} R2 ,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z de
la superficie son arm
onicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere decir
que existen sus conjugadas arm
onicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuaci
on de LaPlace), x
e, ye y ze, tales que
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
son funciones analticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

on
693
pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que

xu =
1
1
(xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2
2
y lo mismo para y y z por lo tanto

f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = (xu + ie
xu )2 + (yu + ie
yu )2 + (zu + ie
zu )2
= 4(x2u + yu2 + zu2 ) = 0.
En definitiva tenemos la cl
asica representaci
on de Weierstrass de las
superficies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda superficie mnima puede representarse como
x = Re f,
y = Re g,
z = Re h,
donde f , g y h son funciones analticas de la variable compleja u =

u1 + iu2 , sujetas a la condici
on
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cualquiera de ellas, como la primera v = f (u), como variable compleja, y
por lo tanto cada superficie mnima depende esencialmente de una u
nica
funci
on analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
Ejercicio 8.7.3 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la
metrica de Minkowsky,
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coordenadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0,
yu1 u1 yu2 u2 = 0,
zu1 u1 zu2 u2 = 0,

x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.
694
8.8.

on
Clasificaci
on de sistemas de EDP
Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un

caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
n
ui X
uj
aij
+
+ bi = 0,
y
x
j=1
i = 1, . . . , n,
o escrito en forma matricial

(8.16)
uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consideramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,
(8.17)
xy = 0,
yy = 1,
zy = q,
py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0

y estamos suponiendo que c 6= 0, en caso contrario y si a 6= 0 basta
intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x + y y x y.
Nuestra intenci
on es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.7.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuaci
on sean de un u
nico campo. Para ello buscamos
funciones vij tales que al hacer las combinaciones
n
X
i=1
vki
n
n
X
ui
uj X
+
vki aij
+
vki bi = 0,
y
x
i,j=1
i=1
k = 1, . . . , n
8.8. Clasificaci
695
obtengamos
n
X
vki aij = k vkj ,
k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en

X

n
n
X
uj
uj
+ k
vkj
+
vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
y
x
j=1
i=1
al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,
s
olo interviene la derivada correspondiente al campo
Dk =
+ k ,
y
x
a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales

curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones vij existen siempre que A tenga n autovalores reales k . Si adem
as tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperb
olico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperb
olico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.
Ejercicio 8.8.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP
lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperb
olico es hiperb
olico.
La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando

buscamos una soluci
on u = (ui ) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos

T =
= Tx
+ Ty ,
t
x
y
el vector unitario tangente a la curva y
N = T y
+ Tx ,
x
y
el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u

T u = T x ux + T y uy
N u = T y ux + T x uy
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u,
696

on
de donde se sigue que (8.16) equivale a

Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes
T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles soluciones ui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui )0 , es suficiente para determinar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A T x I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que
derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas
conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y an
alogamente estaran determinadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la soluci
on u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[T y A T x I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que
Tx
= k ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo caracterstico
Dk =
+ k ,
y
x
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
8.8. Clasificaci
8.8.1.
697
Reducci
on a forma diagonal de sistemas lineales hiperb
olicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperb

olico, es decir que todos los
autovalores i , de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si
adem
as las i son funciones diferenciables, podemos formar una matriz
P no singular de funciones diferenciables tales que
1 0 0
0 2 0
= PAP1 = .
..
.. ,
..
..
.
.
.
0
0 n
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos
simplificar nuestra ecuaci
on considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verifica el sistema
vy + vx + g = 0,
1
g = P(P
)y v + PA(P1 )x v + Pb,
y donde observemos que cada fila de la ecuaci

on es
vky + k vkx + gk = 0
Dk vk + gk = 0,
por tanto sobre la que act

ua el campo caracterstico Dk .
8.8.2.
Reducci
on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb
olicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma

(8.18)
uy = Aux + b,
es cuasi lineal de tipo hiperb

olico, es decir que los terminos de A son
funciones de
(x, y, u) = (x, y, u1 , . . . , un ),
los autovalores i de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A
698

on
es invertible, es decir que los i 6= 0, entonces podemos reducir nuestro

sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19)
v = Puy ,
y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por el

2ndimensional, en las inc
ognitas (u, v),
(para Q = P1 )
uy = Qv,
vy = vx + d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de
(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Aux + b,
ux = A1 (Qv b),
y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando

para cada funci
on h(x, y, u(x, y))
X
h(x, y, u(x, y))
= hx +
hui uix
x
X
= hx +
hui [A1 (Qv b)]i ,
X
h(x, y, u(x, y))
= hy +
hui uiy
[h]y =
y
X
= hy +
hui [Qv]i ,
[h]x =
siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que

[Qv]y = [Aux + b]y
[Q]y v + Qvy = [A]y ux + Auxy + [b]y
= [A]y ux + A[Qv]x + [b]y
vy = P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= vx P[Q]y v + P[A]y A1 (Qv b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .
699
8.9. Ap
endice
8.9.
8.9.1.
Ap
endice
Transformada de Legendre.
Ejemplo 8.9.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una funcion en

la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que = z 0 (x) tambien
sea coordenada, es decir que
z 00 (x)dx = d 6= 0
z 00 (x) 6= 0,
lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta definida, z sea concava

o convexa.
j (x )
z(x)
x
Figura 8.1. Transformada de Legendre
Definici
on. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre
de la pareja (z, x) a la pareja (, ), formada por la funcion de la recta,
= x z y la coordenada .
Adem
as se tiene que
x = 0 (),
0
= z (x)
dx = 00 ()d
00
d = z (x)dx
00 () =
1
z 00 (x)
por tanto para cualquier funci

on F
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (0 , 0 , ,
1
) = G(, , 0 , 00 ),
00
y z es soluci
on de la ecuaci
on definida por F = 0 si y solo si su transformada lo es de G = 0.
700

on
Definici
on. Dada una funci
on z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal
que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que i = zxi sea sistema de coordenadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funci
on y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
funci
on y el sistema de coordenadas
=
i xi z;
i = zxi .
Proposici
on 8.37 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si
la transformada de (z; xi ) es (; i ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que
(zxi xj ) = (i j )1 .
Demostraci
on. La transformada de (; i ) tiene coordenadas i
que a su vez son las componentes de
X
X
X
i di = d = d(
i xi z) =
xi di ,
P
por tanto i = xi , y la funci
on es
xi i = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X
i k zxk xj =
k=1
n
X
(xi )k (k )xj = (xi )xj = ij .
k=1
Ejercicio 8.9.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = xp /p,

para p 6= 0 es () = q /q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.9.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de
(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).
Ejemplo 8.9.2 Transformada de Legendre en R2 . Sea z una funcion en

el plano con coordenadas (x, y), tal que = zx , = zy sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
2
zxx zyy zxy
6= 0,
701
8.9. Ap
endice
(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen

esta propiedad), entonces por (8.37) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (; , ),
= xzx + yzy z,
= x,
z = + ,
zx = ,
= 2 =
zxx =
zyx =
= y
zy = ,
1
,
2
zxx zyy zxy
zxy =
, zyy =
Por lo tanto z es soluci

on de una EDP
2
6= 0, si y s
olo si es solucion de la EDP
tal que zxx zyy zxy
G(, , , , , , , ) = 0,
para la funci
on
G(, , , p, q, r, s, t) = F (p, q,p + q , , ,
t
s
r
,
,
),
rt s2
rt s2 rt s2
tal que 2 6= 0.
Por ejemplo a cada soluci
on de la EDP cuasilineal
a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy
6= 0,
le corresponde una soluci

on de la EDP lineal
c(, ) 2b(, ) + a(, ) = 0.
Ejercicio 8.9.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy
= 0.
702

on
Ejercicio 8.9.4 Demostrar que todas las soluciones de zx zy = 1 y xzx +yzy = z

son superficies desarrollables y que xzx + yzy = z + zx2 + zy2 tiene una soluci
on
no desarrollable.
Ejercicio 8.9.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver zx zy = x.
Ejercicio 8.9.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las soluciones no desarrollables de las EDP
2
2
zx zy3 zyy zx3 zy zxx xzy3 (zxx zyy zxy
) + yzx3 (zxx zyy zxy
) = 0,
(1)
zy2 zxx
(2)
+ 2zx zy zxy +
zx2 zyy
+ 2xzx zxx zyy
2
2xzx zxy
= 0.
Ejercicio 8.9.7 Demostrar que f es soluci

on de la EDP de las superficies mnimas
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.

P la hipersuperficie S = {z = f (t, x, y)} del espacio de Minkowsky (R4 , dt2 dx2i ), tiene nula la traza del operador
P de Weingarten, sii f es soluci
on de la ecuaci
on de EulerLagrange, Lz xi Lzi = 0,
para la Lagrangiana (ver el ejercicio (8.9.7))
q
L(t, x, y, zt , zx , zy ) = 1 + zx2 + zy2 zt2 .
.
703
8.10.
Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas

k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
can
onica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, uniformemente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Soluci
on.2
2
2,
x2
t
T = k2
,
x
x
t
t
P = k2
a = k2 , b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b2 = k2 (hiperb

olico),
T(dx + dt, dx + dt) = 0
k 2 2 = 0
= k
por tanto 1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y 2 = dx kdt = dv, para v = x kt

y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,

2
T = 2k2
,
P = 4k2
.
u
v
v
u
uv
(a) Por tanto nuestra ecuaci
on en las nuevas coordenadas es
zuv = 0
zu = f (u)
z = F (u) + G(v).
y en las coordenadas (x, t), z(x,

on
R t) = F (x + kt) + G(x kt), por tanto la soluci
pedida satisface, para (x) = 0x g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F (x) + G(x)
zt (x, 0) = g(x) = kF 0 (x) kG0 (x)
2kF 0 (x) = kh0 (x) + 0 (x)
F (x) =
h(x)
(x)
+
+ k0 ,
2
2k
para una constante k0 y tenemos

z(x, t) = F (x + kt) + G(x kt) = F (x + kt) + h(x kt) F (x kt)
=
h(x + kt) + h(x kt)

(x + kt) (x kt)
+
2
2k
704

on
Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z sera soluci

on verificando z(x, 0) = zt (x, 0) = 0, pero toda soluci
on es de la forma z(x, t) = F (x + kt) +
G(x kt), por tanto z = 0 pues
z(x, 0) = 0 = F (x) + G(x)
zt (x, 0) = 0 = kF 0 (x) kG0 (x)
0=F +G
F = G + cte
G = cte = F.
(b) La condici
on de que z se anule en el infinito implica que para toda funci
on
t(x), lm|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la soluci
on es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que
F (2x x0 ) + G(x0 ) 0,
F (x0 ) + G(2x x0 ) 0,
por tanto existen los lmites

lm F (x) = G(x0 ),
|x|
lm G(x) = F (x0 ),
|x|
y F y G son constantes contrarias, pues x0 es arbitraria, y z = 0.
Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP

yzxx xzyy
y
x
zx +
zy = 0,
2x
2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi

on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma can
onica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Soluci
on.2
y
x
2
x 2
+
,
x2
y
2x x
2y y
,
T=y
x
x
y
y
P =y
a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b2 = xy es hiperb

olico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
r
y
T(dx + dy, dx + dy) = 0 y x2 = 0 =
x
por tanto podemos considerar
r
y
1 = dx +
dy
x
r
y
2 = dx
dy
3
x1 = d(x3/2 + y 3/2 )
2
3
x2 = d(x3/2 y 3/2 )
2
por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 y 3/2 , sus curvas
caractersticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
2
,
v1 v2
705
y nuestra ecuaci
on es
2z
=0
v1 v2
z
= f (v1 )
v1
z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 y 3/2 ).
Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP

x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi
on es parab
olica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can
Soluci
on.- En este caso ac b2 = 0, por tanto es parab
olica en todo el plano.
Si su 1forma is
otropa es proporcional a dx + dy, tendremos que
x
T(dx + dy, dx + dy) = 0 (x y)2 = 0 = ,
y
por tanto podemos tomar
= ydx + xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caractersticas son las hip
erbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
[[P, v], v]
= T(dv, dv) = v 2 ,
2
por lo que nuestro operador es
2
,
v 2
y nuestra ecuaci
on es en las nuevas coordenadas
v2
2z
=0
v 2
z
= f (u)
v
z = f (u)v + g(u) = f (xy)y + g(xy).
Ejercicio 8.7.1.- Demostrar que si z es una soluci

on elptica o
hiperb
olica de
una EDP cuasilineal
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

xuv yuv zuv

(xu yv xv yu )2
xu
yu
zu =
g.

2 b2 ac
xv
yv
zv
Soluci
on. Tenemos que
zu = pxu + qyu ,
zv = pxv + qyv
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,
706

on
por tanto

xuv yuv

xu
yu

xv
yv

zuv xuv
zu = xu
z v xv

xuv

= xu
xv
yuv
yu
yv
yuv
yu
yv

pv xu + pxuv xuv yuv
+ xu
yu
pxu

xv
yv
pxv

pv xu xuv yuv qv yu

yu
0
0 + xu
yv
0
0 xv

qv yu + qyuv

qyu

qyv
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g
(xu yv xv yu )2
= yv yu (xu yv xv yu ) =
g,
c
2 b2 ac
donde la u
ltima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
Ejercicio 8.7.2.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas

es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas
caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 = 0,

x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Soluci
on. Consideremos una soluci
on z, y su smbolo
T = (1 + zy2 )
zx zy
zx zy
+ (1 + zx2 )
,
x
x
x
y
y
x
y
y
ahora bien como la matriz de la m

etrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
g=
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy

1 + zx2 + zy2
si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), entonces

T(du, du) = 0,
T(du, du) = 0,
por tanto

,
u

0=g
,
u
0=g
2
2
2
= (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
= x2u + yu
+ zu
,
u

2
2
2
2
= (1 + zx2 )xu
+ 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
= x2u + yu
+ zu
,
u
707
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene

2
2
2
2
x2u1 + yu
+ zu
= x2u2 + yu
+ zu
,
1
1
2
2
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,

y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
y como por el ejercicio anterior tenemos que

xuu yuu zuu

xu
yu
zu = 0,

xu
yu
zu
pues g = 0, tendremos que la primera fila F1 es combinaci
on de las otras dos F2 y
F3 (que son independientes pues xu yu yu xu 6= 0), F1 = F2 + F3 , lo cual implica
por lo anterior, que
(xuu )2 + (yuu )2 + (zuu )2 = F1 F1 = F2 F1 + F3 F1 = 0,
y por tanto
(xu1 u1 + xu2 u2 )2 + (yu1 u1 + yu2 u2 )2 + (zu1 u1 + zu2 u2 )2 = 0
xu1 u1 + xu2 u2 = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 = 0.
Ejercicio 8.7.3.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,4
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
4 Consideramos en R3 la m
etrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la m
etrica inducida g sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de
area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)
1 = x + z x z ,
2 = y + zy z ,
E = g(1 , 1 ) = 1 zx2 , F = g(1 , 2 ) = zx zy , G = g(2 , 2 ) = 1 zy2 ,

q
p
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.
y la EDP de las superficies mnimas es la Ecuaci
on de EulerLagrange para esta
lagrangiana

zx

zy
q
+
q
= 0,
x
y
2
2
2
zx + zy 1
zx + zy2 1
708

on
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coordenadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0,
yu1 u1 yu2 u2 = 0,
zu1 u1 zu2 u2 = 0,

x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.
Soluci
on. Consideremos su smbolo
zx zy
zx zy
+ (zx2 1)
,
T = (zy2 1)
x
x
x
y
y
x
y
y
ahora bien como la matriz de la m
etrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la m
etrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
1 zx2 zy2
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0,
T(dv, dv) = 0,
por tanto

2
2
2
,
= (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu
= zu
x2u yu
,
u u

,
= (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
0=g
v v
0=g
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos

que para D = xuv x + yuv y + zuv z
0 = xu xuv + yu yuv zu zuv ,
0 = xv xuv + yv yuv zv zuv ,
0 = g(D, u ),
0 = g(D, v ),
por tanto D = 0, pues g no tiene radical y D es tangente a la superficie, pues para

p = zx y q = zy , zuv = pxuv + qyuv , ya que zu = pxu + qyu y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), p
ag. 680, que xu = 2 yu y por (8.7), p
ag. 681, que 2 pv = qv ,
tenemos
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv = pxuv + qyuv .
Ejercicio 8.9.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy
= 0.
Soluci
on. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
p
ag. 189) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
: D(S) D(S),
(D) = D N,
709
para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

1
fx
fy
+
.
N = q
x
y
z
1 + fx2 + fy2
Si consideramos la base de campos D1 , D2 D(S), definida por la aplicaci
on

+ fx
,
D1 = F
=
x
x
z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),

D2 = F
=
+ fy
,
y
y
z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2
kx = (fx fxx + fy fxy )k3 , ky = (fx fxy + fy fyy )k3 ,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D1 = x y D2 = y , por lo que

+ kfy
k
(D1 ) = D1 N = D1 kfx
x
y
z
= (kfx )x
+ (kfy )x
kx
x
y
z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,
por lo que el determinante es
2
(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy fxy
).
Ejercicio 8.9.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP

zx zy = x.
Soluci
on.- Esta ecuaci
on se transforma en = , la cual tiene soluci
on
1 2
= + f (),
2
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuaci
on original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones
x = ,
1 2
+ f 0 (),
2
z = x + y = 2 + f 0 () f (),
ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuaci
on respecto de
xey
zxx zy + zx zxy = 1,
y = =
zxy zy + zx zyy = 0,
2 = 0, lo cual equivale a que
y z es una soluci
on desarrollable si y s
olo si zxx zyy zxy
zyy = zxy = 0 y esto a que zy sea constante y como zx zy = x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
1 2
z = ay +
x + b,
2a
donde a y b son constantes arbitrarias.
710

on
Ejercicio 8.9.7.- Demostrar que f es soluci

on de la EDP de las superficies
mnimas
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Soluci
on.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten (ver la
p
ag. 189) definido en la superficie S = {z = f (x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.9.3),
vale5
traz = (kfx )x + (kfy )y = 0.
Ejercicio 8.9.8.- Demostrar que

P la hipersuperficie S = {z = f (t, x, y)} del espacio de Minkowsky (R4 , dt2 dx2i ), tiene nula la traza del operador
P de Weingarten, sii f es soluci
on de la ecuaci
on de EulerLagrange, Lz xi Lzi = 0,
para la Lagrangiana (ver el ejercicio (8.9.7))
L(t, x, y, zt , zx , zy ) =
q
1 + zx2 + zy2 zt2 .
Indicaci
on.- Tambi
en en este seguimos la soluci
on del ejercicio (8.9.3)
: D(S) D(S),
(D) = D N,
para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

1
N = q
(ft t + fx x + fy y z ).
fx2 + fy2 + 1 ft2
Si consideramos la base de campos D1 , D2 , D3 D(S), definida por la aplicaci
on

=
+ ft
,
D1 = F
t
t
z

F (t, x, y) = (t, x, y, f (t, x, y)),

D2 = F
=
+ fx
,
x
x
z

D3 = F
=
+ fy
,
y
y
z
5 Ver el ejemplo (7.10.2), p
ag. 536, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
mnimas mediante la ecuaci
on de EulerLagrange, es decir

zx

zy
q
q
+
= 0,
x
y
2
2
2
2
1 + zx + zy
1 + zx + zy
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la
q
3
funci
on 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
una ecuaci
on si esta es can
onica y las obtenidas por m
etodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.
711
tendremos que para k = [fx2 + fy2 + 1 ft2 ]1/2

kt = (ft ftt fx fxt fy fyt )k3 ,
kx = (ft ftx fx fxx fy fyx )k3 ,
ky = (ft fty fx fxy fy fyy )k3 ,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D1 = t , D2 = x y D3 = y , por lo que
(D1 ) = D1 N = D1 (kft t kfx x kfy y + kz )
= D1 (kft )t D1 (kfx )x D1 (kfy )y + D1 kz
= (kft )t t (kfx )t x (kfy )t y + kt z
= (kft )t D1 +
(D2 ) = (kfx )x D2 +
(D3 ) = (kfy )y D3
por lo que la traza esP
(kft )t (kfx )x (kfy )y y su anulaci
on es la ecuaci
on de
EulerLagrange, Lz
xi Lzi = 0, para la Lagrangiana L = 1/k, es decir
q
L(t, x, y, zt , zx , zy ) = zx2 + zy2 + 1 zt2 .
Veamos la ecuaci
on desarrollada
(kft )t (kfx )x (kfy )y = kt ft kx fx ky fy + k(ftt fxx fyy )
= k3 [(ft ftt fx fxt fy fyt )ft (ft ftx fx fxx fy fyx )fx
(ft fty fx fxy fy fyy )fy + k(ftt fxx fyy )
= k[(k2 ft2 + 1)ftt + (k2 fx2 1)fxx + (k2 fy2 1)fyy
2k2 fx ft fxt 2k2 ft fy fyt 2k2 fx fy fxy ]
y la ecuaci
on es
(fx2 +fy2 +1)ftt +(fy2 +1ft2 )fxx +(fx2 +1ft2 )fyy 2fx ft fxt 2ft fy fyt 2fx fy fxy = 0.
712
8.11.

on
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,

Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonn
e, J.: Elementos de An
alisis. Tomo IV. Ed. Revert
e, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Differential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Differential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Publish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
, pero debemos
En la primera lecci
on hemos seguido el Dieudonne
advertir que lo que el autor dice en la p
ag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , , 1 y 2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresi
on en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este u
ltimo y el cl
asico de Godbillon, C. podemos encontrar la definici
on del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado
en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag. 702) y es de una
gran importancia: La teora de las superficies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las superficies mnimas que el ve como superficies de mnima area con el borde
fijo, como una aplicaci
on de sus estudios acerca del calculo de variaciones (ver la Nota (7.10.2) de la p
ag. 536). A Jean Baptiste Meusnier
de La Place (17541793) se debe el descubrimiento de las dos su-
713
perficies mnimas elementales: El catenoide y el helicoide recto. Y para

caracterizarlas utiliza la frase
. . . son superficies para las que las curvaturas principales k1 y k2 son
iguales y de distinto signo.
Es decir son superficies con curvatura media H = (k1 + k2 )/2 nula
(ver el ejercicio (8.9.7) de la p
ag. 702). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
definici
on de superficie mnima es m
as correcta y la propiedad de ser de
mnima
area es una propiedad similar a la de las geodesicas que son
de longitud mnima en general.
El significado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus investigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presi
on cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la superficie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la p
ag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1 . Cambridge Univ. Press, 1989.
Por u
ltimo Plateau consigui
o en 1873 superficies mnimas de pelcula jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada cerrada, en una soluci
on de jab
on.
Fin del Tema 8
714

on
Tema 9
El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de
una EDP (
o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existencia y unicidad de soluci
on de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la soluci
on respecto de los datos iniciales.
9.1.
Sistemas de EDP de primer orden
Consideremos una EDP de segundo orden en el plano

ahora bien si Ft 6= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones
implcitas y expresar la EDP de la forma
(9.1)
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ).
Si z = z(x, y) es soluci
on de esta EDP, entonces las funciones
(9.2)
u3 = z, u4 = zx , u5 = zy , u6 = zxx , u7 = zxy , u8 = zyy ,
715
716
Tema 9. El problema de Cauchy
son soluci
on del sistema de EDP de primer orden
(a) u3y = u5 ,
(9.3)
(b) u4y = u7 ,
(d) u6y = u7x ,
(c) u5y = u8 ,
(e) u7y = u8x ,
(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,

y aunque no es cierto que para toda soluci
on u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la funci
on z = u3 sea soluci
on de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una soluci
on de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4)
z(x, y0 ) = (x),
zy (x, y0 ) = (x),
entonces tambien se tiene que

zx (x, y0 ) = 0 (x),
zxx (x, y0 ) = 00 (x),
zxy (x, y0 ) = 0 (x),
zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), (x), (x), 00 (x), 0 (x)),

lo cual implica que la soluci
on correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface
las condiciones
(9.5)
u3 (x, y0 ) = (x),
u4 (x, y0 ) = 0 (x),
u5 (x, y0 ) = (x),
u6 (x, y0 ) = 00 (x),
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)).
Veamos ahora el recproco.

Teorema 9.1 Si u3 , u4 , . . . , u8 es una soluci
on de (9.3), que satisface las
condiciones (9.5), entonces z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostraci
on. De (a) y (c) se sigue que para z = u3
zy = u5 ,
zyy = u8 ,
de (e) y (c) que zyx = u7 , pues

u7y = u8x = u5yx = u5xy
u7 = u5x + (x)
u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + (x)
(x) = (x) + (x)

u7 = u5x = zyx ,
(integrando en y)
(por las condiciones iniciales)
(por ser zy = u5 ),
9.1. Sistemas de EDP de primer orden
717
de (b) que
u4y = u7 = zxy
u4 = zx + (x)
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x)
0 (x) = 0 (x) + (x)
(integrando en y)
u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy
u6 = zxx + (x)
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x)
u6 = zxx ,
00
00
(x) = (x) + (x)
(integrando en y)
y por u
ltimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
(integrando en y)
y
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
=
zyy
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto

zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones
iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
(9.6)
u8y
u1y = 0,
u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
u6y = u7x , u7y = u8x ,
= fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,
si consideramos las condiciones

u1 (x, y0 ) = x,
(9.7)
u2 (x, y0 ) = y0 ,
u4 (x, y0 ) = (x),
00
u6 (x, y0 ) = (x),
u3 (x, y0 ) = (x),
u5 (x, y0 ) = (x),
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
718
pues se tiene que u1 = x y u2 = y. Y este sistema es de la forma

n
(9.8)
X
ui
uj
=
fij (u1 , . . . , un )
,
y
x
j=1
(para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo

(9.9)
ui (x, y0 ) = i (x),
(para i = 1, . . . , n)
Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion

9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (ui ), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones fij y i
son analticas.
Por u
ltimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que
z(x0 , y0 ) = z0 ,
zxx (x0 , y0 ) = r0 ,
zx (x0 , y0 ) = p0 ,
zxy (x0 , y0 ) = s0 ,
zy (x0 , y0 ) = q0 ,
zyy (x0 , y0 ) = t0 ,
y tenemos que f est

a definida en un entorno del punto
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
(en el que f vale t0 ), entonces podemos simplificar nuestro problema
considerando las nuevas variables
= x x0 ,
= y y0 ,
y la nueva inc
ognita
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0
2
2
r0 s0 t0 ,
2
2
para las que se verifica

ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =
9.1. Sistemas de EDP de primer orden
719
= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
donde la funci
on g est
a definida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
y por tanto ze es soluci
on de la ecuaci
on
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
y por tanto verificando
ze(0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0)
= ze (0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0) = 0,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera u
til en la
demostraci
on del Teorema de CauchyKowalewski.
720
9.2.
Curvas caractersticas

on cuasilineal
(9.10)
azxx + 2bzxy + czyy = d,
donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, zx , zy . La cuestion que planteamos

en este tema consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
z[x(t), y(t)] = z(t),
zx [x(t), y(t)] = p(t),
zy [x(t), y(t)] = q(t),
determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma

(9.11)
x = x(t),
y = y(t).
En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse

arbitrariamente, pues est
an relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z 0 (t) = zx x0 (t) + zy y 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
por otra parte tendremos que si tal soluci
on z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p0 (t) = zxx x0 (t) + zxy y 0 (t),
q 0 (t) = zyx x0 (t) + zyy y 0 (t),
que junto con (9.10) definen el sistema
a
2b
c
zxx
d
x0 (t) y 0 (t)
0 zxy = p0 (t) ,
0
0
0
x (t) y (t)
zyy
q 0 (t)
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de
la curva siempre que

a
2b
c
0
0 = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
|A| = x (t) y 0 (t)
0
0
0
x (t) y (t)
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caractersticas
721
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,
x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = 0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = 0 (t),
donde D es una funci
on de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas primeras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| 6= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos permite construir una soluci
on formal en serie de potencias de x x0 , y y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la soluci
on z es analtica, cosa que demostraremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica soluci
on z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+
,
x
a
y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica soluci
on es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parab
olica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1.
Propagaci
on de singularidades.
En esta secci
on veremos que las curvas caractersticas estan relacionadas con la propagaci
on de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.
722
Consideremos una EDP lineal definida en un abierto U del plano

P (z) = azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = {(x(t), y(t))} una
curva del abierto tal que U sea la uni
on disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funci
on u en U , tal que u = u1 en A y u = u2
en B, con u1 y u2 de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U . En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u1 [x(t), y(t)] = u2 [x(t), y(t)],
u1x [x(t), y(t)] = u2x [x(t), y(t)],
(9.12)
u1y [x(t), y(t)] = u2y [x(t), y(t)],

y si llamamos
s11 (t) = u1xx [x(t), y(t)] u2xx [x(t), y(t)],
s12 (t) = u1xy [x(t), y(t)] u2xy [x(t), y(t)],
s22 (t) = u1yy [x(t), y(t)] u2yy [x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues
derivando las dos u
ltimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
lo cual implica que
(9.13)
s12 =
x0
s11
y0
s22 =
x0
x02
s12 = 02 s11 ,
0
y
y
y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo

en cuenta (9.12), se sigue que
as11 + 2bs12 + cs22 = 0,
lo cual implica que

a
2b
c
s11
x0 (t) y 0 (t)
0 s12 = 0,
0
x0 (t) y 0 (t)
s22
723
9.2. Curvas caractersticas
y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es

caracterstica), hay soluci
on u
nica sij = 0 y no hay saltos en las derivadas segundas, por lo que nuestra soluci
on u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para
s111 (t) = u1xxx [x(t), y(t)] u2xxx [x(t), y(t)],
s112 = ,
se tiene que
s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,
s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,
y aplicando (9.13) se tiene que
y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 s111 x0 )+
+ c(y 0 s012 s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 cx0 (s011 s111 x0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 + x02 c)+
0 0
x
+ s011 (2by 0 cx0 ) + cy 0 0 s11
y
0 0
x
s11 ,
= 2s011 (by 0 cx0 ) cy 0
y0
y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el
resultado se eval
ua sobre la curva, tendremos que
0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11
+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,
y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que
0 0
x
x0
x02
0
0
0
0
d
+
(2b
+
e)
c
)s11 ,
2s11 (by cx ) = (cy
x
x
x
y0
y0
y 02
que es una ecuaci
on diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de
propagaci
on del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
724
punto, por ejemplo si en un punto t0 no hay salto, s11 (t0 ) = 0, no lo hay

en ning
un punto, s11 = 0, y por tanto
s12 = s22 = s11 = 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera
de clase 2.
9.3.
Funciones analticas reales
on denotaremos con letras griegas , . . . los multi
ndices (1 , . . . , n ) Nn , y con
|| = 1 + + n ,
D =
! = 1 ! n !,
1 ++n
n ,
1
x
1 xn
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente

a componente. Con x denotamos un punto (x1 , . . . , xn ) Rn y con
n
1
x = x
1 xn ,
x1 = x1 xn .

(x1 + + xn )m =
X m!
X m!
n
x 1 x
x ,
n =
! 1
!
||=m
||=m
y que para todo multindice ,

! ||! n|| !.
9.3.1.
Series de potencias.
Definici
on. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R
X
cn x n ,
n=0
725
9.3. Funciones analticas reales
al valor R, cuyo inverso es

R1 = lm sup
p
n
|cn |,
si este es finito y R = 0 si es infinito.

Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285Py 287). Sea R el radio de
convergencia de la serie de potencias en R,
cn xn , entonces:
i) La serie converge absolutamente en |x| < R y uniformemente en
|x| r, para r < R.
ii) La serie diverge en |x| > R.
iii) La serie es de clase infinito en |x| < R y su derivada es la serie
de las derivadas
X
ncn xn1 ,
n=1
que tiene el mismo radio de convergencia R.
Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie
X
n=k
n!
xnk ,
(n k)!
converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .
9.3.2.
Series m
ultiples.
En esta lecci
on consideraremos series m
ultiples de n
umeros reales
X
c ,
las cuales recordemos que est

an definidas como el lmite (si es que existe)
lm
t1 ,...,tn
t1
X
tn
X
1 =0
c(1 ,...,n ) ,
n =0
y consideraremos las absolutamente convergentes,

equivale a la convergencia de la serie
X
X
j=0 ||=j
|c |,
|c | < , lo cual
726
en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)

(9.14)
c =
1 =0
c(1 ...n ) =
n =0
X
X
c .
j=0 ||=j
Una propiedad b
asica que utilizaremos es que si las series
a1m , . . . ,
m=0
anm ,
m=0
son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,

p.247)
X
c ,
(para c(1 ,...,n ) = a11 ann ),
y se tiene
X
c =
!
a1m
m=0
!
anm
m=0
Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie

converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x Rn , con
Pn
i=1
|xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,
!
1
.
1 (x1 + + xn )
9.3.3.
Series m
ultiples de funciones.
Para cada P
Nn sea f : U Rn R una funcion, tal que para
cada x U ,
f (x) converja absolutamente
a un n
umero real f (x)
P
(habitualmente escribiremos f =
f ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) =
f (x),
727
se tiene que para todo > 0, existe un , tal que

|s (x) f (x)| ,
para todo y todo x U .
Si U es un abierto, cada f es una funci
on continua y existe A U
y constantes c 0 tales que
X
c < y |f (x)| c ,
para todo x A y Nn ,
P
entonces la serie
f (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una funci
on continua
f C(A).
Recordemos (ver la lecci
on 2 del Tema I) que si tenemos que f
C k (U ) y la serie
X
D f (x),
converge absolutamente y uniformemente

en los compactos de U , para
P
todo con || k, entonces
f C k (U ) y ademas
!
X
X
D
f =
D f ,
para || k.
Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la

serie
X
!
x ,
( )!
!
.
(1 x)1+
P
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x Rn , con
|xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X
!
x ,
( )!
||!
.
(1 x1 xn )1+||
728
P
Proposici
on 9.5 Sea y Rn y c R, tales que
|c y | = < ,
P
entonces
on f (x) continua
c x converge absolutamente a una funci
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Adem
as
c =
1
D f (0),
!
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que

para todo x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
Ahora bien A es no vaco s
olo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
compacto K A est
a en un conjunto de la forma
|xi | |yi |,
con (0, 1) y tenemos que
X
|D (c x )|
!
|c ||| |y |
( )!
!
X
||
|y |
( )!
!
=
,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f =
c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para
M=
,
(1 )n
r = (1 ) mn |yi |,
i
adem
as
D f (x) =
!
c x
( )!
D f (0) = ! c .
Definici
on f : U Rn R es analtica real
en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
c (x y) ,
f (x) =
729
(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica

real en U si lo es en cada punto de U , en cuyo caso lo denotaremos
f C (U ).
El siguiente resultado es una reelaboraci
on del u
ltimo.
Teorema 9.6 Si f : U Rn R es analtica real en un punto y U
entonces existe un entorno suyo Uy y M, r > 0, tales que f C (Uy ) y
para todo x Uy
f (x) =
X 1
D f (y)(x y) ,
!
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. H
Pagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolutamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
la de la definici
on).
Esta propiedad de acotaci
on de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
Teorema 9.7 f C (U ) si y s
olo si f C (U ) y para cada compacto
K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci
on. Si f C (U ) entonces por el resultado anterior,
f C (U ) y para cada y U existe un entorno Uy y M = My , r = ry ,

positivos, tales que para todo x Uy
|D f (x)| M ||!r|| .
Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un n
umero
finito de entornos Uy y basta considerar M = max My y r = mn ry .
Recprocamente sea f C (U ) y consideremos un y U y una bola
cerrada, de la k k1 , K = B[y, r0 ] U . Ahora sean M, r las constantes
correspondientes a K y sea x Uy = B(y, r) B(y, r0 ), por tanto tal
que para z = x y
kzk1 = kx yk1 = |x1 y1 | + + |xn yn | < r.
730
Veamos en primer lugar que la serie

X 1
D f (y)(x y) ,
!
converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

X
X
X
X ||!
1
|D f (y)(x y) |
M rn
|z |
!
!
n=0
n=0
||=n
||=n
M rn kzkn1 < .
n=0
Definamos ahora la funci

on
g(t) = f (tx + (1 t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N
f (x) = g(1) =
Z
n
X
1 (i
1 1
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt,
i!
n!
0
i=0
siendo

1 (n X 1

g (t) =
D f (tz + y)z

n!
!
||=n

X ||!
M rn
|z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n
por lo tanto

Z 1

n+1

1
kzk1
n (n+1

(1 t) g
(t)dt M
0,
n!
r
0
y haciendo n
f (x) =
X
X 1
1 (i
g (0) =
D f (y)(x y) .
i!
!
i=0
por (9.14), pues la convergencia es absoluta.
731
Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
g(1) =
Z 1
n
X
1
1 (i
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt.
i!
n!
0
i=0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

g (n (t) =
X n!
D f (tz + y)z .
!
||=n
Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y s

olo si lo es
en un entorno del punto.
Las funciones analticas reales est

an totalmente determinadas si conocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f C (U ) entonces f est
a determinada
de forma u
nica si conocemos los valores D f (z), para un z U y todo
Nn .
Demostraci
on. Sean f, g C (U ), tales que para toda Nn ,
D f (z) = D g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos
U1 = {x : D h(x) 6= 0, para alg

un Nn },
U2 = {x : D h(x) = 0, para todo Nn },
son abiertos, el primero por la continuidad de D h y el segundo porque
si x U2 se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U2 , tendremos que U2 = U y f = g.
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funci
on
(y) =
Mr
,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
732
Definici
on F = (fi ) : U Rn V Rm
es analtica en un punto x U si sus componentes fi son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicaci
on analtica si lo es
en cada punto.
Teorema 9.9 Una aplicaci
on F : U Rn V Rm , es analtica si y
s
olo si la aplicaci
on
F : C (V ) C (U ),
F (g) = g F,
lleva funciones analticas en funciones analticas.

Demostraci
on. Como las funciones coordenadas yi en Rm son analticas la suficiencia es obvia por la definici
on, pues F (yi ) = fi son analticas, por tanto lo es F = (fi ).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funci
on analtica en todo punto
x U . Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x0 del
entorno y para todo Nn
|D f (x0 )| M ||!s|| .
Por ser g y las fi analticas, sabemos que existen entornos Ux de x
y Vy de y = F (x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x0 Ux e y 0 Vy y para cualesquiera multindices Nn y Nm
| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,
m
donde denotamos = || /y11 ym
1
Ahora cortando Ux con F (Vy ) si es necesario, podemos suponer que
F (Ux ) Vy , en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que
|D f (x0 )| = |D g(f1 , . . . , fm )(x0 )|

= |P g[F (x0 )], . . . , D fi (x0 ), . . . |

P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . . ,
para P un polinomio de coeficientes positivos, siendo Nm y
Nn tales que 1 || || y 1 || ||. Ademas tales polinomios
733
son independientes de las funciones consideradas, por eso, definiendo las

funciones
Mr
P ,
r yi
Mr
P M,
j (x1 , . . . , xn ) =
r xi
= (1 , . . . , m ),
(y1 , . . . , ym ) =
para j = 1, . . . , m
en entornos del origen de Rm y Rn respectivamente, considerando el

ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que

|D f (x0 )| P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . .
h
i
P M ||!r|| , . . . , M ||!r|| , . . .

= P [(0)], . . . , D i (0), . . .
= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,
para
M0 =
Mm
M M,
r + Mm
s=
r2
,
r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra

f
acilmente que
[(x)] =
Mr
Pr
r m rM
xi + mM
Mm
M s r+M
Mr
P m +
.
s xi
r + mM
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguiente.

Corolario 9.10 La composici
on de aplicaciones analticas es una aplicaci
on analtica.
734
9.4.
Funciones analticas complejas
Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferenciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase m
as reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases anteriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analtica
en el abierto. Remitimos al lector a la lecci
on (8.4.3), pag. 665, donde ya
hemos hablado de estas cuestiones y vimos el Teorema de Cauchy (8.24).
9.4.1.
Las ecuaciones de CauchyRiemann.
Definici
on. Una funci
on
f (z) : U C C,
es diferenciable en un punto z0 si existe y es u
nico el
lm
zz0
f (z) f (z0 )
,
z z0
y es un n
umero complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holomorfa
o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es f
acil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es continua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z0 ) en la
igualdad
f (z) f (z0 )
f (z) =
(z z0 ) + f (z0 ).
z z0
1 Esta u
ltima condici
on no es necesaria, pues Goursat demostr
o en 1900 que si
f 0 existe es continua.
9.4. Funciones analticas complejas
735
Consideremos la identificaci
on natural entre R2 y C dada por (x, y)
z = x + iy y una funci
on
f : U C C,
F = (u, v) : U R2 R2 ,
entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la siguiente caracterizaci
on.
on necesaria y suficiente para que f sea holomorfa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
Demostraci
on. Tomemos el z = x + iy, en el lmite de la definicion,
primero con y = y0 y despues con x = x0 , en ambos casos el lmite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy iuy ,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la suficiencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
736
donde los i tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto

se sigue que

f (z0 + z) f (z0 )
y1 + x2 + iy3 + ix4

iv
=
x
x

z
z
|2 + i4 | + |1 + i3 |,
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
Si como decimos consideramos la identificacion natural entre R2 y C,
tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0),
i = (0, 1),
i(1, 0) = (0, 1),
i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que
i
=
,
x
y
= ,
y
x
por tanto dada una funci

on
f : U C C,
f (z) = u(x, y) + iv(x, y)
podemos considerar la aplicaci

on lineal tangente de
F = (u, v) : U R2 ,
F : T(x,y) (R2 ) T(x,y) (R2 )
y se tiene el siguiente resultado.

on necesaria y suficiente para que u y v satisfagan
las ecuaciones de CauchyRiemann es que F sea Clineal.
Demostraci
on. Basta observar que

= i ux
+ vx
= ux
vx ,
iF
x
x
y
y
x

F i
= F
= uy
+ vy .
x
y
x
y
9.4.2.
737
F
ormula integral de Cauchy.
Dada una funci

on
f : U C C,
f (z) = u(x, y) + iv(x, y),
se tiene la siguiente caracterizaci

on de las funciones analticas de variable
compleja.
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:
i) Para cada punto z0 U , existe un disco abierto D0 U , centrado
en z0 y cn C, tales que para todo z D0 ,
f (z) =
cn (z z0 )n .
n=0
en el sentido de que la serie converge absolutamente.

ii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y f dz es cerrada, es decir d(f dz) = 0.
iv) La funci
on f es continua y para todo abierto V , con V V U
rmula integral
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la Fo
de Cauchy,
Z
1
f (z)
f (z0 ) =
dz.
2i V z z0
para todo z0 V .
Demostraci
on. (i) (ii). Se tiene que
f 0 (z) =
ncn (z z0 )n1 .
n=0
y la serie converge absolutamente en D0 y f 0 es continua en D0 y por

tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizaci
on de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que
f dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i(vdx + udy)
d(f dz) = d(udx vdy) + id(vdx + udy)
= (uy vx )dx dy + i(vy + ux )dx dy = 0.
738
(iii) (iv). Consideremos la 1forma

=
f
dz,
z z0
en el abierto U0 = U {z0 }, la cual es cerrada, pues se tiene

1
1
dz
dz = 0.
d = d
f dz +
d(f dz) = f
z z0
z z0
(z z0 )2
Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} V , para un r > 0
suficientemente peque
no y consideremos el abierto A = V Dr con borde
V Cr , en el que consideramos la orientaci
on sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre Cr es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes,
(14.11), p
ag. 1046
Z
Z
Z
0=
d =
A
V
Cr
Z
Z
f
f
dz =
dz,
z
z
z
z0
0
V
Cr
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametrizando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2
Z
f
f (z0 + r eit )
dz =
ir eit dt
r eit
Cr z z0
0
Z 2
(9.15)
=i
f (z0 + r eit )dt 2if (z0 ).
0
(iv) (i). Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} U y

apliquemos (iv) al interior V de Dr , tendremos que para todo V ,
Z
f (z)
1
dz
f () =
2i Cr z

1
Z
1
f (z)
z0
=
1
dz
2i Cr z z0
z z0
"
n #
Z
1
f (z) X z0
=
dz
2i Cr z z0 n=0 z z0

n
Z
1 X
f (z)
z0
=
dz,
2i n=0 Cr z z0 z z0
739
pues la serie
n

X
z0
z z0
n=0
es uniformemente convergente en los z Cr y por tanto definiendo

cn =
1
2i
Z
Cr
f (z)
dz
(z z0 )n+1
f () =
cn ( z0 )n .
n=0
y el resultado se concluye.
Nota 9.14 Observemos que de la f

ormula integral de Cauchy en la forma
(9.15), se sigue el Teorema del valor medio para funciones analticas:
El valor f (z0 ) es el valor medio de f en cualquier circunferencia
centrada en z0 , cuyo disco este en su dominio.
1
f (z0 ) =
2
f (z0 + r eit ) dt,
Como consecuencia se tiene el Principio del m

aximo:
Si el m
odulo de una funci
on holomorfa alcanza el m
aximo en el interior de su dominio conexo es constante.
Esto se demuestra considerando que si el maximo es a = |f (z0 )|,
entonces el conjunto {|f (z)| = a} es cerrado, no vaco y ademas es abierto
pues si |f (p)| = a y consideramos una bola centrada en p y cualquier
punto suyo z, para r = |z p|, se tiene
1
|f (p)|
2
|f (z0 + r eit )| dt,
y en todo punto de la circunferencia |f | a y si en un punto fuese

estrictamente menor tambien lo sera en un entorno y el valor medio
sera estrictamente menor que a y |f (p)| < a, por lo que llegaramos a
contradicci
on.
740
9.4.3.
Funciones analticas ndimensionales.
Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve

an
alisis de las funciones analticas complejas ndimensionales. En particular al siguiente resultado.
Teorema 9.15 Si f C (U ), con U abierto de Rn , entonces para cada
compacto K U , existe un entorno Cn de K y una funci
on F
analtica compleja en , tal que F (x) = f (x), para cada x K.
9.5.
El Teorema de CauchyKowalewski
Consideremos el sistema de ecuaciones

n
(9.16)
X
ui
uj
=
fij (u1 , . . . , un )
,
y
x
j=1
uy = A(u)ux ,
(para i = 1, . . . , n)
(en forma matricial),

ui (x, y0 ) = i (x),
(para i = 1, . . . , n)
u(x, y0 ) = (x),
(en forma vectorial),
donde supondremos que las funciones i son analticas en un entorno de

un punto x0 R y las fij analticas en un entorno de (x0 ) Rn .
Nuestra intenci
on consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una u
nica soluci
on u = (u1 , . . . , un ), analtica en un entorno de
(x0 , y0 ) R2 .
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x0 = y0 = (x0 ) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
n
X
zi
zj
=
hij (z1 , . . . , zn )
,
y
x
j=1
para
hij (z) = fij (z + (x0 )),
zi (x, 0) = i (x),
(x) = (x + x0 ) (x0 ),
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski
741
el cual si tiene soluci

on z = (zi ), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x x0 , y y0 ) + (x0 ).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.16) son una formula de recurrencia que nos permite calcular todos los valores
(9.17)

n
X
uj
m+k ui
m+k1
=
fij (u)
xm y k
xm y k1
x
j=1
= Pm,k [D fij (u), . . . ,
1 +2 uj
, . . .],
x1 y 2
siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas parciales de las fij y las ui y donde Nn y N2 recorren los multindices
que satisfacen
|| m + k 1,
1 m + 1,
2 k 1,
adem
as estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .
Esta f
ormula nos permite calcular todos los valores
m+k ui
(0, 0),
xm y k
pues por una parte tendremos que para todo m
m ui
(m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la f
ormula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los
valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la soluci
on analtica es u
nica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R2 las acabamos de determinar de forma
u
nica y la soluci
on sera
(9.18)
ui (x, y) =
X
m,k=0
1 m+k ui
(0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
742
ahora lo u
nico que falta comprobar es que efectivamente cada una de
estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una funci
on ui analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con i en y = 0, pues ui (x, 0) y i (x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construcci
on tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la existencia de soluci
on analtica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
X
vi
vj
=
gij (v1 , . . . , vn )
,
(para i = 1, . . . , n)
y
x
j=1
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo
vi (x, 0) = i (x),
(para i = 1, . . . , n)
con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
|D fij (0)| D gij (0),
(m
(m
|i (0)| i (0).
En tal caso tendramos que la serie

vi (x, y) =
X
m,k=0
1 m+k vi
(0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consiguiente nuestra serie (9.18), pues por una parte para todo m tendramos
que

m
m
ui
(m
= (0) (m (0) = vi (0, 0),

(0,
0)
i
i
xm

xm
y por inducci
on en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues
m+k

ui

xm y k (0) Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) =
m+k vi
(0).
xm y k
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski
743
P
Ejercicio
9.5.1 Sabiendo
que para una funci
on f =
c x analtica en 0, es
P
P
D ( c x ) =
D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||! M r|| .
Ahora bien nuestras funciones fij y i son analticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
|D fij (0)| ||!M r|| ,
(m
|i (0)| m!M rm .
Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente) gij = g y i = , para
Mr
,
r x1 xn
Mr
Mx
(x) =
M =
,
rx
rx
g(x1 , . . . , xn ) =
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))

|D fij (0)| D g(0) = ||!M r|| ,
(m
i (0) (m (0) = m!M rm .

Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular
n
X
vi
Mr
vj
=
,
y
r v1 vn x
j=1
(para i = 1, . . . , n)
satisfaciendo las condiciones iniciales

vi (x, 0) =
Mx
,
rx
y basta encontrar una funci

on z analtica solucion de la EDP de primer
orden

nM r
Mx
(9.19)
zy =
zx ,
z(x, 0) =
,
r nz
rx
pues en tal caso vi = z son la soluci
on de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo

nM r
,
y
r nz x
744
en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras

como
ay
nM ry
+x=
+ x,
z,
u=
r nz
b+z
para a = M r y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en F (u, z) =
0, como funci
on de (x, y), para cualquier funcion F , sera solucion de
la EDP. En particular para cualquier funci
on f de una variable, basta
despejar z en

ay
z = f (u) z = f
+x ,
b+z
pero como a nosotros nos interesa la soluci
on que satisface la condicion
inicial (9.19), esta f debe verificar puesto que en y = 0, u = x
f (x) = z(x, 0) =
Mx
rx
f (u) =
Mu
ru

on debe satisfacer
Mu
z =0
ru
M u + uz rz = 0

ay
(M + z)
+ x zr = 0
b+z
(M + z)[ay + bx + zx] zr(b + z) = 0
(x r)z 2 + (ay + bx rb + M x)z + M (ay + bx) = 0,
y de las dos races de esta ecuaci

on cuadr
atica, la solucion debe ser la
que vale 0 en el origen, es decir
z=

1
(ay + bx + nb2 + M x)
2(x r)
i
p
(ay + bx + nb2 + M x)2 4M (ay + bx)(x r) ,
la cual define una funci

on analtica en un entorno del origen, pues ni el
denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto finaliza la demostraci
on del teorema que a continuaci
on enunciamos.
Teorema de CauchyKowalewski 9.16 El sistema de ecuaciones en forma matricial
uy = A(u)ux ,

olico
745

u(x, y0 ) = (x),
y tal que las componentes i y fij de y A, son analticas en un entorno
del x0 R y de (x0 ) Rn , respectivamente, tiene una u
nica soluci
on
analtica en un entorno del (x0 , y0 ) R2 .
9.6.
EDP de tipo hiperb

olico
En esta lecci
on vamos a estudiar el problema de Cauchy para una
EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperb
olico y por tanto expresable en la forma canonica
zxy + = 0,
m
as generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una
funci
on arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto consideraremos una EDP de la forma
(9.20)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
y la cuesti
on consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
z = u(t),
zx = p(t),
zy = q(t),
determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma

x = f (t),
y = g(t),
y para los que se debe satisfacer la relaci

on de compatibilidad
u0 (t) = zx f 0 (t) + zy g 0 (t) = p(t)f 0 (t) + q(t)g 0 (t).
Ahora bien en la lecci
on 2 vimos que las curvas caractersticas, que
en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
746
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una

caracterstica, es decir f 0 (t) = 0
o g 0 (t) = 0 y por tanto det A = 0
(ver la lecci
on 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f (t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuaci
on es
zxy = 0,
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f (t) = t,
g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x),
zx (x, a) = p(x),
zy (x, a) = q(x),
tendremos que la condici

on de compatibilidad exige que
u0 (x) = zx (x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condici
on para la q. Ahora bien si existe tal
soluci
on, debe verificarse q 0 (x) = zxy (x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) + (y),
con (a) = 0 y 0 (a) = b, definen una soluci
on de la EDP satisfaciendo
las condiciones impuestas.
Figura 9.1. Dominio de dependencia
En definitiva en un problema de Cauchy como el anterior, con datos

iniciales sobre una curva caracterstica, puede no existir solucion (si por
ejemplo q no es constante) o existir pero sin ser u
nica. Por tanto las curvas caractersticas son excepcionales en cuanto al problema de Cauchy.
Esta es la raz
on de imponer a nuestra curva inicial que no sea tangente a
las curvas caractersticas, lo cual significa que es estrictamente creciente o decreciente y puede definirse mediante cualquiera de las funciones
inversas
y = y(x),
x = x(y),

olico
747
y podemos tomar tanto el par

ametro x como el y para parametrizarla.
Para cada punto2 P = (x, y) del plano, (ver Figura 9.1), consideremos
los puntos de la curva inicial A = (x(y), y) y B = (x, y(x)), y denotemos
con C1 la parte de la curva limitada por estos puntos, con D la region del
plano limitada por la curva C, uni
on de C1 y las caractersticas C2 = BP
y C3 = P A y consideremos un vector N exterior a D y la orientacion
sobre la curva C,
iN (dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.17 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,
satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condici
on necesaria y suficiente para que z sea soluci
on de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea
soluci
on de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) =
+
[pdx qdy]+
2
2 C1
(9.21)
ZZ
+
f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Demostraci
on. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes,
(14.11), p
ag. 1046 tenemos que
ZZ
ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy =
zxy dx dy
D
ZZ
ZD
1
1
=
d[zy dy zx dx] =
[zy dy zx dx]
2 D
2 C
Z

Z
Z
1
=
[zy dy zx dx] +
[zy dy zx dx] +
[zy dy zx dx]
2 C1
C2
C3
"Z
#
Z y
Z x
1
=
[qdy pdx] +
zy (x, )d +
zx (, y)d
2 C1
y(x)
x(y)
Z

1
=
[qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una regi
on que determina
la curva, que es en la que A y B est
an definidos.
748
de donde se sigue que z satisface la ecuaci

on integral (9.21).
Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parametrizamos u, p y q con x, tendremos
Z
u(x) + u(x(y)) 1 x
+
(p qy 0 )dx+
z(x, y) =
2
2 x(y)
Z x Z y
+
f (, , z, zx , zy )d d,
x(y)
y()
y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad

que nos aseguran que u0 (x) = p(x) + q(x)y 0 (x), tendremos que zx = p
sobre la curva, pues
zx (x, y) =
u0 (x) p(x) q(x)y 0 (x)

+
+
2 Z
2
y
f (x, , z, zx , zy )d
y(x)
= p(x) +
f (x, , z, zx , zy )d,
y(x)
y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que zy = q

sobre la curva, adem
as derivando respecto de y en la u
ltima igualdad se
tiene que z satisface la ecuaci
on (9.20).
Esta ecuaci
on integrodiferencial nos servira como base para el estudio de la existencia y unicidad de soluci
on. A continuacion damos una
primera versi
on de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f (x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.18 Si consideramos sobre nuestra
curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es u
nica, la soluci
on del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y),
z = u,
zx = p,
zy = q,
(sobre la curva)
y viene dada por la expresi

on
z(x, y) =
(9.22)
Z
u(A) + u(B) 1
+
[pdx qdy]+
2
2 C1
ZZ
+
f (x, y)dx dy.
D
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
749
Nota 9.19 Observemos que z est

a determinada en P si ella y sus derivadas de primer orden lo est
an en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la raz
on de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
soluci
on z con respecto a P (ver la figura 41 de la pagina 746).
on de la EDP zxy = x + y, que en x + y = 0
satisface, z = 0 y zx = x.
9.7.
M
El objetivo de esta lecci

on es demostrar en primer lugar la existencia
y unicidad de la soluci
on de la EDP hiperb
olica (9.20)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente mon
otona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el problema equivalente representado por la ecuaci
on integrodiferencial (9.21) y
demostraremos que la soluci
on existe, es u
nica y depende diferenciablemente de los datos fijados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.21) es
ZZ
z(x, y) =
f (x, y, z, zx , zy )dx dy,

D
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos considerar la soluci

on (9.22)
Z
u(A) + u(B) 1
+
[pdx qdy],
(x, y) =
2
2 C1
de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y considerar la soluci
on de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para
g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
750
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funci
on v = + z ser
a soluci
on de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables uniformemente en las dos primeras,
o lineal en las tres u
ltimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la regi
on determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x),
v = y,
u = x,
v = x(y),
sin que el problema se modifique esencialmente, pues

x = y 1 (u) = x(u),
0
zy = zv ,
zx = zu y (x),
y = v,
zxy = zuv y 0 (x),
por tanto
zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0
f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]
zxy = f (x, y, z, zx , zy )
para
9.7.1.
on.
La cuesti
on consiste en fijar un punto de x+y = 0, que por comodidad
ser
a el origen (para ello basta hacer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslaci
on) y demostrar que bajo ciertas condiciones apropiadas para
g, el lmite de la sucesi
on definida recurrentemente por la formula
ZZ
un+1 (x, y) =
g(x, y, un , pn , qn )dx dy
Z
(9.23)
D
x Z y
g(, , un , pn , qn )d d
y
Z y
Z x
g(, , un , pn , qn )d d,
9.7. M
751
Figura 9.2.
con u0 = 0 y para
Z
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) =
g(x, , un , pn , qn )d,
x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) =
g(, y, un , pn , qn )d,
y
las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solucion de nuestro problema. Tal soluci

on ser
a local, es decir definida en un entorno del punto
considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.20 Sea W R5 abierto, con 0 U , y g : W R localmente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una soluci
on de
definida en un entorno abierto del 0 R2 , tal que z = zx = zy = 0, en
los puntos de x + y = 0 en ese abierto.
Demostraci
on. Por ser localmente lipchiciana para cualquier entorno acotado
UL = {|x| L, |y| L},
del origen de R2 y V entorno compacto del origen de R3 , tales que el
compacto UL V W , existe una constante M tal que
|g(x, y, z, p, q) g(x, y, z 0 , p0 , q 0 )| M [|z z 0 | + |p p0 | + |q q 0 |],
para (x, y) UL y (z, p, q), (z 0 , p0 , q 0 ) V . Sea |g| k en UL V y
consideremos un T > 0 y el conjunto
G = {(x, y) [L, L]2 : |x + y| T },
752
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G
|un (x, y)|
(9.24)
kT 2
,
2
|pn (x, y)| kT,
|qn (x, y)| kT,
por lo que tomando un T > 0 suficientemente peque

no, tendremos que
(un , pn , qn ) tambien est
a en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n N,
(un (x, y), pn (x, y), qn (x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que adem
as se tiene
|un+1 (x, y) un (x, y)|
ZZ
|g(, , un , pn , qn ) g(, , un1 , pn1 , qn1 )|d d

D
ZZ
M
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d d
D
|pn+1 (x, y) pn (x, y)|

Z y
M
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d
x
|qn+1 (x, y) qn (x, y)|

Z x
M
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d,
y
pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,

para n 1, las funciones Zn : [T, T ] [0, )
Zn (t) =
m
ax
x+y=t,(x,y)G
[|un (x, y) un1 (x, y)|+
+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y,
t = x + y,
para las que se tiene

dv dt = d(x y) d(x + y) = 2dx dy,
753
9.7. M
y por tanto (para x + y > 0)

ZZ
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]dx dy
D
1
2
Z
x+y
2xt
Zn (t)dt dv
0
x+y
t2y
Z
|x + y t|Zn (t)dt T
x+y
Zn (t)dt,
entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que

|un+1 (x, y) un (x, y)| + |pn+1 (x, y) pn (x, y)|+
Z x+y
+ |qn+1 (x, y) qn (x, y)| M
[2 + T ]Zn (t)dt,
0
y por tanto para |t| T

Z
Zn+1 (t) M (2 + T )
Z
Zn (t)dt =
Zn (t)dt.
0
Ahora como u0 = 0 tendremos p0 = q0 = 0 y por (9.24)

Z1 (t)
kT 2
+ kT + kT = ,
2
que puesta en la f
ormula de recurrencia nos acota
Z2 (t) t,
y por inducci
on
Zn+1 (t)
n tn
,
n!
con lo cual dada la serie convergente
X
n T n
= eT ,
n!
n=0
754
tendremos a la vez la convergencia uniforme de

lm un =
lm unx =
lm uny =
[un+1 un ] = u,
n=0
[pn+1 pn ] = ux ,
n=0
[qn+1 qn ] = uy ,
n=0
en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo

integral en (9.23) y obtener que u es soluci
on de nuestro problema.
Nota 9.21 Observemos que si
g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z + b(x, y)p + c(x, y)q + h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R3 y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R2 , que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
m
odulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de |h| en el compacto K tendremos que
ZZ
k(x + y)2
|u1 (x, y)| =
|h(x, y)|dx dy
,
2
D
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)|
|h(x, )|d k|x + y|,
x
Z x
|h(, y)|d k|x + y|,
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)|
y
y por tanto si |x + y| T , para un T > 0 tan grande como queramos,

tendremos que para |t| T , tambien se tiene Z1 (t) como en el
caso general y se sigue sin dificultad que la solucion u esta definida
globalmente en todo U . En definitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
9.7. M
755
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f est
a localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva existe una soluci
on definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u,
9.7.2.
zx = p,
zy = q,
(sobre la curva),
Unicidad de soluci
on.
Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de

clase 1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.20), entonces para U
un abierto com
un de definici
on de ambas funciones, que podemos tomar
de la forma [L, L]2 y T suficientemente peque
no tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la
notaci
on de la lecci
on si (x, y) G
ZZ
|u(x, y) v(x, y)|
|g(, , u, ux , uy ) g(, , v, vx , vy )|d d
D
ZZ
M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d d
Z yD
|ux (x, y) vx (x, y)| M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d
x
Z x
|uy (x, y) vy (x, y)| M
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d,
y
de donde se sigue que para

U (t) =
m
ax
x+y=t,(x,y)G
[|u v| + |ux vx | + |uy vy |,
se tiene para todo |t| T que

Z
U (t)
U (t)dt,
0
756
lo cual implica que a partir de un n N

1
m
ax U (t) m
ax U (t) ,
n
|t|1/n
|t|1/n
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.23 Si consideramos sobre una curva inicial tres
funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f est
a localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas
variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto
de la curva existe una u
nica soluci
on definida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u,
zx = p,
zy = q,
(sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.
9.7.3.
Dependencia de las condiciones iniciales.
Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z1 , z2 ; ) depende de un

par
ametro multidimensional, que para un 0
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) g(x, y, z 0 , z10 , z20 ; 0 ),
cuando
(z, z1 , z2 , ) (z 0 , z10 , z20 , 0 ),
que para cada est

a en las condiciones de (9.20) y que |g| k en
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0; 0 ), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.24 La soluci
on z de
ZZ
(9.25)
z(x, y) =
g(x, y, z, zx , zy ; )dx dy,
D
satisface z(x, y; ) z(x, y; 0 ), cuando 0 (lo mismo zx y zy ).
9.7. M
757
Demostraci
on. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad
y por (9.20), que la soluci
on correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en = 0 , por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la lecci
on hemos visto que la solucion de (9.20) que
satisface las condiciones fijadas sobre la curva, z = u, zx = p y zy = q,
es v = + z, para
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) =
+
[pdx qdy],
2
2 C1
y z la soluci
on de
para
g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
soluci
on de la ecuaci
on integrodiferencial
ZZ
z(x, y) =
g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Por tanto para estudiar c

omo depende v de las funciones u, p y q,
basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); ),
p = p(x, y(x); ),
q = q(x, y(x); ),
dependen de un par
ametro y son continuas en = 0 , en el sentido
de que son continuas en los puntos (x, y(x), 0 ) y por tanto se tiene que
si x x0 y 0 , entonces
u(x, y(x); ) u(x0 , y(x0 ); 0 ),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en
= 0 y como xy = 0, tendremos que
x (x, y) = x (x, y(x)) = p(x, y(x)),
y (x, y) = y (x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien x y y dependen de continuamente en = 0 .
Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),
758
es continua en = 0 . Adem
as si f est
a acotada en un entorno compacto del (0, 0, u(0, 0; 0 ), p(0, 0; 0 ), q(0, 0; 0 )), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, 0 ). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres u
ltimas variables, uniformemente en las dos primeras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de 0 . En estos terminos tenemos
Teorema de dependencia continua 9.25 Si consideramos sobre una curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, dependen continuamente de un par
ametro y f es una funci
on
continua, localmente lipchiciana en las tres u
ltimas variables, uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
par
ametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del par
ametro y
una funci
on continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la soluci
on, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ),
zx = p(; ),
zy = q(; ),
(sobre la curva),
adem
as vx y vy tambien son continuas en .
Demostraci
on. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.26 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la soluci
on de
(9.25) tiene derivada parcial z , es continua en y es soluci
on de la
EDP lineal de tipo hiperb
olico
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
obtenida derivando formalmente (9.25).
Demostraci
on, para 2 6= 1
u(x, y; 1 , 2 ) =
z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
,
1 2
la cual satisface la ecuaci

on integrodiferencial
ZZ
u(x, y; 1 , 2 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
ZZD
=
h(x, y, u, ux , uy ; 1 , 2 )dx dy,
D
9.7. M
759
donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g

est
an evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (, , z(, ; 1 ), zx (, ; 1 ), zy (, ; 1 ); 1 ),
Q = (, , z(, ; 2 ), zx (, ; 2 ), zy (, ; 2 ); 2 ).
Ahora bien fijado 1 , h es continua en 2 , para 2 = 1 y aunque
no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, ux , uy ) y se tiene la acotaci
on en un compacto, por tanto podemos
aplicar el teorema de existencia y para todo 2 , incluido 2 = 1 , hay
soluci
on u. Ahora aplicando (9.24), tendremos que u, y sus derivadas
Z y
ux (x, y; 1 , 2 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dy,
x
Z x
(9.26)
uy (x, y; 1 , 2 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dx,
y
son continuas en 2 = 1 , por tanto z, zx y zy son derivables respecto

de siendo
lm u = z ,
2 1
lm ux = zx ,
2 1
lm uy = zy ,
2 1
y haciendo 2 1 en la ecuaci
on tendremos que
ZZ
z (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dx dy,
D
y derivando esta ecuaci

on respecto de x e y y haciendo 2 1 en (9.26)
tendremos que
Z y
zx (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dy = zx (x, y; 1 ),
x
Z x
zy (x, y; 1 ) =
(g + gz z + gp zx + gq zy )dx = zy (x, y; 1 ),
y
por lo tanto z es la soluci

on de
ZZ
u(x, y; 1 ) =
(g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
D
y como el integrando de esta ecuaci

on es continuo en , tendremos que
z tambien lo es y satisface la ecuaci
on del enunciado.
Teorema de dependencia diferenciable 9.27 Si u, p y q, dependen diferenciablemente de y f es de clase 1, entonces la soluci
on v(; ) = +z
es de clase 1 en .
760
9.7.4.
El problema de Goursat.
Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las

aproximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y
sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x),
z(x(y), y) = v(y),
que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).

Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plantearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
ZZ
ZZ
f (x, y, z, zx , zy ) =
D
zxy dx dy
D
Z
y
x
zxy dx dy
0
x(y)
= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) + z(x(y), 0),

(si x(y) < x, en caso contrario cambia alg
un signo en la expresion) lo
cual equivale a que z sea soluci
on de la ecuaci
on
ZZ
z(x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) +
f (x, y, z, zx , zy ).
D
Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se

demuestra que el siguiente proceso iterativo
z0 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)),
ZZ
zm+1 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) +
f (x, y, zm , zmx , zmy )dx dy,
D
tiene lmite y es la soluci

on (
unica y que depende continuamente de los
datos iniciales) de nuestro problema.

olicos
9.7.5.
761
El problema de valor inicial caracterstico.
El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso degenerado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro
caso el eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema
de Cauchy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de
zx y zy sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante), por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo
el lector).
9.8.
Sistemas hiperb
olicos
El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien

para demostrar la existencia de soluci
on de un sistema cuasi lineal de
tipo hiperb
olico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar
de la forma can
onica,
(9.27)
vix + i viy = ci ,
vx + vy = c,
(i = 1, . . . , n),
(en forma matricial),
donde los i y los ci son funci

on de (x, y, v1 , . . . , vn ); y demostrar la
unicidad cuando fijamos la soluci
on sobre el eje y
vi (0, y) = i (y).
Supongamos que v = (v1 , . . . , vn ) es una solucion de (9.27), satisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico
Di =
+ i (x, y, v) ,
x
y
y su grupo uniparametrico
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
762
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) Wi

x0ip (t) = 1
0
yip
(t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
lo cual implica que para p = (x, y)

xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y +
i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
por tanto xi (x, p) = 0. Adem

as se tiene que
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
lo cual implica que
Z
vi [Xi (t, p)] = vi (p) +
ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,

0
y en definitiva tomando t = x, concluimos que las vi y las yi son soluci

on del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
Z
vi (p) = vi [0, yi (x, p)]

ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= i [yi (x, p)]
ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y +
i [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,

pues si (vi , yi ) es una soluci
on tendremos que
Xi (t, p) = (t + x, yi (t, p)),
es el grupo uniparametrico del campo caracterstico Di y por tanto
Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),

olicos
763
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
x = 0, q = Xi (x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y
Z x
vi [Xi (x, q)] = vi (q)
ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= vi (q)
ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z x
= vi (q)
ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) +
ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0
y por tanto
Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],
es decir las vi son soluci
on de (9.27) satisfaciendo las condiciones deseadas.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solucion, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones ci y i est
an definidas en un abierto U R2+n ,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
{(0, y, 1 (y), . . . , n (y)) : y [, ]},
del mismo modo supondremos que las i son de clase 1 en un intervalo
abierto que contiene a [, ].
Ahora consideramos el conjunto G del plano limitado por el hexagono
formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
(ver Fig. 9.3) donde k 1 es una constante que acota a los modulos de
las funciones ci , i y sus primeras derivadas parciales en K y a las i y
sus derivadas en [, ].
764
Figura 9.3.
Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodidad = i , c = ci y = i .

Consideremos las sucesiones de funciones, vm e ym , (aunque realmente es una para cada i, vm = vim , ym = yim y en forma vectorial
escribiremos vm = (v1m , . . . , vnm )), definidas de forma recurrente por
las f
ormulas, para p = (x, y) G
Xm (t, p) = (t + x, ym (t, p)),
Z x
vm+1 (p) = [ym (x, p)]
c[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
Z t
ym+1 (t, p) = y +
[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
con los valores iniciales

v0 (p) = (y),
y0 (t, p) = y,
en tales condiciones se tiene que si elegimos suficientemente peque

no,
entonces esta sucesi
on est
a bien definida.
Lema 9.28 Para un suficientemente peque
no se verifica que si m N
es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(Xj (s, p), vj [Xj (s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m + 1.
Demostraci
on. En primer lugar la curva
Xm+1 (s, p) = (s + x, ym+1 (s, p)),

olicos
765
que para s = 0 pasa por p y para s = x pasa por un punto del eje
x = 0, est
a, entre estos valores, enteramente en G, pues su pendiente en
m
odulo |ym+1 (s, p)/t| est
a acotada por k.
Figura 9.4.
Ahora bien por otra parte si tomamos suficientemente peque

na
tendremos que tambien para todo s entre 0 y x
(Xm+1 (s, p), vm+1 (Xm+1 (s, p))) K,
pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de vm+1 ),
si (x0 , y 0 ) = p0 = Xm+1 (s, p) G entonces
|vm+1 (x0 , y 0 ) (y 0 )| = |[ym (x0 , p0 )] (y 0 )
Z x0
c[s + x0 , ym (s, p0 ), vm (s + x0 , ym (s, p0 ))]ds|

0
|[ym (x0 , p0 )] (y 0 )| + k
k|ym (x0 , p0 )] y 0 | + k
k 2 + k .
Observemos que la hip
otesis del lema anterior es valida para m = 0,
por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien definida
para
k(1 + k)
Lema 9.29 Para un suficientemente peque
no se tiene que para todo
m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) G
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
766
Demostraci
on. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
Z
vm+1y (x, y) = ymy
[cy ymy +
0
Z
ym+1y (t, p) = 1 +
[y ymy +
0
n
X
czi vimy ymy ]ds,
i=1
n
X
zi vimy ymy ]ds,
i=1
y si llamamos
m = m
ax{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G},
m = m
ax{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x},
tendremos que
m+1 km + (km + nkm m ),
m+1 1 + (km + nkm m ),
siendo por otra parte 0 k y 0 = 1, de donde se sigue por induccion
que tomando
1
,
2k + 6nk 2
se tiene que para todo m
m 3k,
m 2,
puesto que
m+1 km + (km + nkm m ),
k2 + (k2 + nk3k2) 2k + 1 3k,
m+1 1 + (2k + 6nk 2 ) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.

olicos
767
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,

se tiene que en p = (x, y) G
Z
|vm+1 vm | k|ym ym1 | + k
[|ym ym1 |+
0
n
X
|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
i=1
Z
k|ym ym1 | + k
[|ym ym1 |+
0
n
X
|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|+
i=1
+|vi,m1 [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds

Z x
k|ym ym1 | + k
[(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds
i=1
del mismo modo tenemos que en el dominio de las ym

Z
|ym+1 ym | k
[(1 + 3nk)|ym ym1 |+

0
n
X
|vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds,
i=1
y si consideramos
m = m
ax |vi,m vi,m1 |,
m = m
ax |yi,m yi,m1 |,
tendremos que
m+1 km + k[(1 + 3nk)m + nm ],
m+1 k[(1 + 3nk)m + nm ].
Ahora bien 1 k y 1 k, y se sigue por induccion que si
elegimos suficientemente peque
no se tiene
m (2nk )m ,
m (2nk )m ,
768
pues
m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +
+ n(2nk )m ]
(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]
(si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),

(2nk )m+1 ,
m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]
(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]

= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(si
(2nk )m+1 ,
).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
,
k(1 + k)
2nk < 1,
1
,
2k + 6nk 2
1 + (1 + 3nk) + n 2n,
n
,
1 + 3nk
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n

sucesiones
lm vi,m = vi,0 +
lm yi,m = yi,0 +
(vi,m vi,m1 ),
m=1
(yi,m yi,m1 ),
m=1
a la soluci
on vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas series
est
an mayorados por los de la serie convergente
2nk
.
(2nk )m =
1 2nk
m=1
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es u
nica y que
depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
Teorema 9.30 El sistema
vix + i viy = ci ,
(i = 1, . . . , n),
9.9. La funci
on de RiemannGreen
769
con las i y ci funciones de (x, y, v1 , . . . , vn ) de clase 1, con las condiciones

vi (0, y) = i (y)
siendo las i de clase 1 en un entorno del origen, tiene una soluci
on local,
definida en un entorno del origen, que es u
nica y depende continuamente
de las condiciones iniciales.
9.9.
La funci
on de RiemannGreen
9.9.1.
Operador diferencial lineal adjunto.
Definici
on. A todo ODL P en un abierto U Rn , le corresponde un
u
nico ODL P , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente propiedad: para cualesquiera funciones z, v C (U ), de soporte compacto
Z
Z
vP (z)dx1 dxn =
zP (v)dx1 dxn .
U
En primer lugar tenemos que de existir es u

nico, pues si hubiera
dos bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion
z = L(v) se tendra que
Z
L2 (v)dx1 dxn = 0
L(v) = 0,
U
y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) s

olo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P + Q y vale
(P + Q) = P + Q .
2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale
(P Q) = Q P ,
770
pues
Z
Z
v[P Q](z)dx1 dxn =
v[P [Q(z)]dx1 dxn
Q(z)P (v)dx1 dxn
=
U
zQ [P (v)]dx1 dxn .
=
U
3.- Para P = f O0 (U ) es obvio que existe el adjunto y es el mismo

P = f.
4.- Por u
ltimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen

=
,
xi
xi
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus soportes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) (an , bn ),
que contenga a K tendremos que
Z
Z
z
z
v
dx1 dxn =
v
dx1 dxn
x
x
i
i
U
Z
ZR
(zv)
v
=
dx1 dxn
z
dx1 dxn
x
x
i
i
R
R
Z b1
Z bn
(zv)
dx1 dxn
=
xi
a1
an
Z
v
dx1 dxn
z
x
i
Z U
v
=
z
dx1 dxn ,
x
i
U
pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma
(x1 , . . . , ai , . . . , xn ),
(x1 , . . . , bi , . . . , xn ).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,

P Om (U )
X
P =
f D ,
||m
9.9. La funci
on de RiemannGreen
771
tiene adjunto P Om (U ), que vale

P =
[f D ] =
||m
[D ] f
||m
(1)|| D f ,
||m
y de la definici
on se sigue que (P ) = P .
Definici
on. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .
9.9.2.
ODL adjuntos en el plano.
Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano

P =a
2
2
2
+ 2b
+c
+e
+f
+ g,
xx
xy
yy
x
y
en cuyo caso su adjunto es

P =
2
2
2
a+2
b+
c
e
f + g,
xx
xy
yy
x
y
y por tanto para cada funci

on v
P (v) = (va)xx + 2(vb)xy + (vc)yy (ve)x (vf )y + gv
= avxx + 2bvxy + cvyy + (2ax + 2by e)vx +
+ (2bx + 2cy f )vy + (axx + 2bxy + cyy ex fy + g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y s
olo si e = ax + by y
f = bx + cy .
Para cualesquiera funciones u y w se tiene que

uwxx uxx w = (uwx )x (ux w)x ,
uwxy uxy w = (uwx )y (uy w)x = (uwy )x (ux w)y ,
772
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que

vP (z) zP (v) = vazxx z(va)xx + vbzxy z(vb)xy +
+ vbzyx z(vb)xy + vczyy z(vc)yy +
+ vezx + z(ve)x + vf zy + z(vf )y
= (vazx )x ((va)x z)x + (vbzx )y ((vb)y z)x +
+ (vbzy )x ((vb)x z)y + (vczy )y
((vc)y z)y + (vez)x + (vf z)y
= div D,
para el campo tangente
D = (vazx (va)x z (vb)y z + vbzy + vez)
+
x
+ (vbzx (vb)x z + vczy (vc)y z + vf z)
9.9.3.
.
y
El m
etodo de Riemann.
Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desarroll

o para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperb
olico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuaci
on adjunta de la original, de un problema de valor inicial caracterstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
lecci
on 9.6, para una ecuaci
on
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma can
onica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamente decreciente (
o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la lecci
on 9.6, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
9.9. La funci
on de RiemannGreen
773
su dominio de dependencia
(9.28)
ZZ
D
ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy =

div D dx dy
Z
ZD
=
iD (dx dy) =
[Dx dy Dy dx]
C
C

Z
1
1
=
vzy + vez vy z dy
2
2
C

1
1
vzx vx z + vf z dx
2
2

Z
Z
1
1
=
z,v +
vzy + vez vy z dy
2
2
C1
C2

Z
1
1
vzx vx z + vf z dx
2
2
C3
Z
Z
Z
1
(vz)y dy +
(ve vy )z dy
=
z,v +
C2
C1
C2 2
Z
Z
1
(vz)x dx +
(vx vf )z dx
C3 2
C3
Z
Z
Z
=
z,v +
(ve vy )z dy +
(vx vf )z dx+
C1
C2
C3
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z
Z
Z
y1
C1
x1
(ve vy )z dy +
z,v +
y(x1 )
(vf vx )z dx,
x(y1 )
para la 1forma

1
1
1
1
z,v =
vzx vx z + vf z dx
vzy + vez vy z dy.
2
2
2
2
774
Debemos decir que nuestros c

alculos han sido desarrollados suponiendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso contrario hay que cambiar algunos signos (h
agalo el lector como ejercicio).
Nuestra intenci
on es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una funci
on v de tal manera que la ecuaci
on anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u,
zx = p,
zy = q.
Una buena candidata, con intenci

on de que desaparezca la z en la
primera integral, es una que verifique la ecuacion
P (v) = 0,
(9.29)
y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas

C2 {x = x1 } y C3 {y = y1 }, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
vy = ve,
en el eje x = x1 ,
vx = vf,
en el eje y = y1 ,
y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por

las expresiones (donde hemos fijado para mayor comodidad la condicion
inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z y

v(x1 , y) = exp
e(x1 , t) dt ,
y
(9.30)
Z 1x

v(x, y1 ) = exp
f (t, y1 ) dt ,
x1
ahora bien (9.29) y (9.30) definen un problema de valor inicial caracterstico (ver la lecci
on 7), el cual posee una u
nica solucion v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma
R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),
(observemos que esta funci
on s
olo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definici
on. A esta funci
on, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos funci
on de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
9.9. La funci
on de RiemannGreen
775
Soluci
on al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.28)
nos permite expresar la soluci
on de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
(9.31)
z(x1 , y1 ) =
1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
ZZ
+
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy
z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) +
C1
1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+

Z2
1
1
+
Rp Rx u + f Ru dx
2
2
C1

1
1
Rq + eRu Ry u dy +
2
2
ZZ
+
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
y en el caso de que la curva sea creciente

z(x1 , y1 ) =
1
R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
2

Z
1
1
1
1
+
Rq + eRu Ry u dy
Rp Rx u + f Ru dx
2
2
2
2
C1
ZZ
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,

D
(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es

la soluci
on a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Soluci
on al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que queremos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
776
desarrollo de (9.28) (y en el de (9.31)), no hemos utilizado el que C1 sea

una curva especial.
Figura 9.5.
Si ahora consideramos que la curva C1 esta formada por las dos

caractersticas que pasan por un punto (x0 , y0 ), de tal modo que D es el
rect
angulo ver la figura 9.5 de vertices (x0 , y0 ), (x0 , y1 ), (x1 , y0 ) y
(x1 , y1 ), tendremos (siguiendo (9.31)), la representacion
R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )
+
2

Z y1
1
1
+
Rzy + Rez Ry z dy+
2
2
y0

Z x1
ZZ
1
1
+
Rzx Rx z + Rf z dx +
Rh dx dy =
2
2
x0
D
1
= [R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )]
2

Z y1
1
+
(Rz)y + Rez Ry z dy+
2
y0

Z x1
ZZ
1
+
(Rz)x Rx z + Rf z dx +
Rh d d =
2
x0
D
z(x1 , y1 ) =
= R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

Z
y1
+
y0
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z x1
ZZ
(Rf Rx )z dx +
Rh d d,
(Re Ry )z dy +
x0
que nos determina la soluci

on del problema de valor inicial caracterstico de nuestra ecuaci
on P (z) = h, conocida z sobre las caractersticas
9.9. La funci
on de RiemannGreen
777
pasando por el punto (x0 , y0 ). Como antes queda como ejercicio para el
lector comprobar que efectivamente es la solucion a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la u
ltima igualdad, podemos expresar tambien
la soluci
on de la siguiente forma que nos ser
au
til en el siguiente resultado
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1
+
(Rez (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
x1
ZZ
(Rf z (Rz)x + Rzx ) dx +

Rh dx dy
D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) +
(ez + zy )R dy+
+
x0
y0
x1
ZZ
(f z + zx )R dx +
Rh dx dy.
D
x0
Teorema 9.31 Si llamamos R a la funci

on de RiemannGreen asociada
a P , se tiene que
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
en particular si P = P , es decir es autoadjunta,
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
Demostraci
on. Para cada (x0 , y0 ), la funcion
z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),
es la que satisface las condiciones
P (z) = 0,
zy = ez,
en x = x0
z(x0 , y0 ) = 1,
zx = f z,
en y = y0
y por las igualdades desarrolladas en el p

arrafo anterior se tiene que
Z y1
z(x1 , y1 ) = R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) +
(ez + zy )R dy+
y0
x1
ZZ
(f z + zx )R dx +
x0
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).
Rh dx dy
D
778

on de RiemannGreen para el ODL P (z) =
zxy .
Dado un ODL P y una funci

on invertible , definimos el ODL
Q=P +
[P, ]
1
= P ,
que es el u
nico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale
Q = P
1
.
Proposici
on 9.32 En los terminos anteriores si
P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,
entonces

y
x
+ e zx +
+ f zy +

y
x
xy
+
f+
e + g z,
+
Q(z) = zxy +
y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la funci
on de RiemannGreen asociada a P , la
de Q es
(x, y)
RP (x, y; x1 , y1 ).
RQ (x, y; x1 , y1 ) =
(x1 , y1 )
Demostraci
on. Por una parte se tiene que
1
1
P (z) = [(z)xy + e(z)x + f (z)y + gz]

y
x
= zxy +
+ e zx +
+ f zy +

xy
y
x
+
+
f+
e + g z,
Q(z) =
779
9.9. La funci
on de RiemannGreen
y por otra fijando el punto (x1 , y1 ) y llamando

u(x, y) = RP (x, y; x1 , y1 ),
v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),
tendremos que
u
] = 0,
(x1 , y1 )
(x1 , y)
y (x1 , y)
u(x1 , y) +
uy (x1 , y)
vy (x1 , y) =
(x1 , y1 )
(x1 , y1 )
y (x1 , y)
(x1 , y)
=
v(x1 , y) +
e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y)
(x1 , y1 )

y (x1 , y)
=
+ e v(x1 , y)
(x1 , y)

x (x, y1 )
+ f v(x, y1 ).
vx (x, y1 ) =
(x, y1 )
Q [v] = P [
v(x1 , y1 ) = 1,
Nota 9.33 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una

funci
on para la que Q es autoadjunto si y s
olo si
y
x
+e=
+f =0
e = (log )y ,
ex = fy .
f = (log )x
Ejercicio 9.9.3 Calcular la funci

on de RiemannGreen del ODL
Q(z) = zxy +
zx + zy
.
x+y
Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funci

P (z) = zxy
es
R(x, y; x1 , y1 ) =
2
z
(x + y)2
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci

on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
z(x, y) =
1
(x y)(x + y)2 .
4
780

Q(z) = zxy +
2(zx + zy )
,
(x + y)
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci

on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .
781
9.10.

(x1 + + xn )m =
X m!
X m!
n
x1 1 x
x ,
n =
!
!
||=m
||=m
y que para todo multindice ,

! ||! n|| !.
Soluci
on. Por inducci
on en m N tenemos que
X m!
m+1
1
n
(x1 + + xn )
=
x xn (x1 + + xn )
! 1
||=m
X m! +1
X m!
n
n +1
=
x 1 x
x 1 x
n + +
n
! 1
! 1
||=m
||=m
X m!(1 + 1) +1
n
x 1 x
=
n + +
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
n +1
x 1 x
n
!(n + 1) 1
||=m
X
||=m+1
1 1
X
||=m+1
m!1
x + +
!
m!1
x + +
!
X
||=m+1
X
||=m+1
n 1
m!n
x =
!
m!n
x =
!
X
||=m+1
(m + 1)!
x .
!
La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y

luego por inducci
on. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
xi = 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie
X
n=k
n!
xnk ,
(n k)!
converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .

Soluci
on. En primer lugar la serie
X
n=k
X
n!
(n + k)! n
xnk =
x ,
(n k)!
n!
n=0
converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto

abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
p
lm sup n (n + k) (n + 1) lm sup n n + k lm sup n n + 1 = 1,

n
782
pues si llamamos
n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn 0, ya que

n + k = (1 + cn )n >
n(n 1) 2
cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por inducci

on aplicando el Teorema de Abel pues
X
X
d X (n + k)! n
(n + k)! n1
(n + k + 1)! n
x =
nx
=
x .
dx n=0
n!
n!
n!
n=0
n=0
Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie

P
x converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Soluci
on.
X
x =
n
Y
i=1
xi i
i =0
1
1
=
.
(1 x1 ) (1 xn )
(1 x)1
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con
Pn
i=1
|xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,
!
1
.
1 (x1 + + xn )
Soluci
on.
X
X ||!
X
X
||!
x =
x =
(x1 + + xn )j
!
!
j=0
j=0
||=j
1
.
1 (x1 + + xn )
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la

serie
X
!
x ,
( )!
!
.
(1 x)1+
783
Soluci
on. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en
cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X ( + )!
X
!
x =
x
( )!
!
0
Y
X
(
+
)!
i
i
xi i
=
i !
i=1 =0
i
n
Y
i=1
i !
(1 xi )1+i
!
.
(1 x)1+
Observemos que el resultado tambi
en puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X
X
X
!
x =
D x = D
x
( )!
!
1
=
,
(1 x)1
(1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto abierto.
= D
P
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con
|xi | < 1, y Nn , entonces
la serie
X ||!
x ,
( )!
||!
.
(1 x1 xn )1+||
Soluci
on. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X
X | + |!
||!
|x | =
|x |
(
)!
!
0
=
X
X
(j + ||)!
|x |
!
j=0
||=j
X
(j + ||)! X j!
=
|x |
j!
!
j=0
||=j
X
(j + ||)!
=
(|x1 | + + |xn |)j
j!
j=0
||!
,
(1 |x1 | |xn |)1+||
784
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
m
odulos.
Observemos no obstante que tambi
en pudimos resolverlo del modo siguiente
X
X ||!
||!
x =
D x
( )!
!
0
X ||!
=D
x
!
0
1
1 (x1 + + xn )
||!
=
,
(1 x1 xn )1+||
= D
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )
X
(j + ||)!
(|x1 | + + |xn |)j
j!
|s0 (x) s (x)|
j=||
X
(j + ||)! j
r ,
j!
j=||
se hace tan peque

na como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
r es el m
aximo de |x1 | + + |xn | en el compacto.
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
g(1) =
Z 1
n
X
1 (i
1
g (0) +
(1 t)n g (n+1 (t)dt.
i!
n!
0
i=0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

g (n (t) =
X n!
D f (tz + y)z ,
!
||=n
Ind. Por inducci

on en n. (a) Dervese (1 t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e int
egrese entre
0 y 1.
Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y s

olo si lo
es en un entorno del punto.
Soluci
on. Por los teoremas (9.6) y (9.7).
Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funci

on
(y) =
Mr
,
r (y1 + + ym )
785
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
y es analtica en {
|yi | < r}.
Soluci
on
h(y) =
1
,
1 (y1 + + ym )
para la que se demuestra f

acilmente por inducci
on que
D h(y) =
||!
,
(1 y1 ym )1+||
y el resultado se sigue de que

(y) = M h
x
r
P
Ejercicio
9.5.1.-P
Sabiendo que para una funci
on f =
c x analtica en 0, es
P
D ( c x ) =
D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .
P
Soluci
on. f =
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
la hip
otesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
!c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente peque
no tendremos x U y
|c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar m
ax{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
|D f (0)| = !|c | ||!M r|| .
Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funci

Q(z) = zxy +
zx + zy
.
x+y
Soluci
on. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funci
on
(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funci
on de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
RQ (x, y; x1 , y1 ) =
x+y
.
x1 + y1
Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funci

P (z) = zxy
2
z
(x + y)2
786
es
R(x, y; x1 , y1 ) =
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci

on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
z(x, y) =
1
(x y)(x + y)2 .
4
Soluci
on. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien
0 = z(x, x)
zx (x, x) + zy (x, x) = 0,
lo cual implica que p = x2 y q = x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente

tendremos que
Z
1
1
z(x1 , y1 ) =
Rq dy Rp dx
2
C1 2
Z x1
=
R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
Z
y1
x1
=
y1
=
=
=
=
x1
(x2 + y1 x1 )x
dx
(x1 + y1 )
y1
4

x1
y4
x2
y2
1
1 + y1 x1 ( 1 1 )
x1 + y1 4
4
2
2
1
[x4 y14 + 2y1 x1 (x21 y12 )]
4(x1 + y1 ) 1
1
(x2 y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
(x1 y1 )(x1 + y1 )2 .
4
Z
=
(x + y1 )(x1 + x) + (x x1 )(x y1 ) 2
x dx
2x(x1 + y1 )
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funci

Q(z) = zxy +
2(zx + zy )
,
(x + y)
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci

on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .
Soluci
on. Utilizando el u
ltimo resultado vemos que para el operador P del
ejercicio anterior y para = (x + y)2 se tiene que Q = P , pues para
787
P (z) = zxy + ezx + f zy + gz, tenemos que

y
2
+e=
,
x+y
x
2
f =0
+f =
,
x+y
2
xy
y
x
g=
+
f+
e + g = 0,
(x + y)2
e=0
por tanto la funci

on de RiemannGreen de Q es
R(x, y; x1 , y1 ) =
=
(x, y) (x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )

(x1 , y1 )
(x + y)(x1 + y1 )
(x + y)
[(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )].
(x1 + y1 )3
Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendremos que
Z
1
1
z(x1 , y1 ) =
Rq dy Rp dx
2
C1 2
Z x1
=
R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
Z
y1
x1
2x
[(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
Z x1
6
=
x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 )3 y1
6
4

x1
y16
x1
y14
12
=
+
x
y
1 1
(x1 + y1 )3
6
6
4
4
=
y1
= 2x31 3x21 y1 + 3x1 y12 2y13 .
788
9.11.
Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Willey, 1962.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
oz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Mun
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol.V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
La versi
on inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al
frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Kowalewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), di
o una demostraci
on de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que s
olo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u1x = u1y + u2y
u2x = au1y + u2y + f (x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que f sea
analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1 )2 = a). Adem
as tambien hay ejemplos, con coeficientes analticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no no hay
soluci
on. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.
Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en
libros como el Copson, p.77
o en el Garabedian, p.128, inducen a confusi
on, pues definen P como aquel para el que
vP (z) zP (v),
789
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una

divergencia, adem
as de una infinidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma definicion, pero no es
igual, pues en este libro se especifica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtenci
on de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe c
omo el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su definici
on s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de tipo hiperb
olico, fue iniciada por el alem
an Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), con la representacion de la solucion de un
problema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repretodo de Riemann aparece (ver
sentaci
on que ahora llamamos el me
CourantHilbert, p.449
o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,
Riemann, G.F.B.: Uber

die Fortpflanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwingungsweite. Abhandl. K
onigl. Ges. Wiss. G
ottingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso en
la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953, pp. 156178.
en el que, seg
un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una demostraci
on general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su f
ormula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg
un el cual la solucion
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg
un demostro el h
ungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general
Z
z(p) =
A(q, p)f (q)dq.
D
Fin del Tema 9
790
Tema 10
La Ecuaci
on de Laplace
10.1.
El operador de LaPlace
Definici
on. El operador de LaPlace
o Laplaciano en un abierto U Rn
se define como el ODL de segundo orden
=
2
2
2
+
+
+
.
x21
x22
x2n
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag. 927) y del calor (ver
Tema 13, p
ag. 999) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 u = utt ,
10.1.1.
Ku = ut .
Expresi
on de en coordenadas
Consideremos un sistema de coordenadas (ui ) en un abierto U Rn

y el correspondiente difeomorfismo
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn .
791
792
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
P
En U todo campo se expresa D = (Dui )ui , y para D2 = D D,
tendremos que
!
n
n
n
X
X
X
2
D =DD =D
(Dui )ui =
(D2 ui )ui +
(Dui )D ui
i=1
i=1
i=1
n
n
X
X
=
(D2 ui )ui +
(Dui )(Duj )uj ui ,
i=1
i,j=1
por lo tanto tomando D = xk , Di = grad ui y sumando en k

(10.1)
n
X
(ui )
i=1
n
X
2
+
(Di Dj )
.
ui i,j=1
ui uj
Adem
as como ij = dui (uj ) = Di uj =
tendremos en terminos de matrices
P
(Di uk )(uk uj ),
1
(grad ui grad uj ) = (Di uj ) = (Di Dj ) = (ui uj )

pP
x2i , y el resto de coordeEn particular si consideramos u1 =
r=
P
2
2
nadas sin especificar,
derivando r = xi tendremos P
que rrxi = xi , por
P
tanto grad r =
rxi xi = H/|H| = H/r, para H =
xi xi el campo
de las homotecias, por tanto
(10.2)
(10.3)
(grad r) (grad ui ) = dui (grad r) =
Hui
,
r
y derivando de nuevo rrxi = xi y sumando

rx2i + rrxi xi = 1
1 + rr = n
r =
n1
.
r
En definitiva en el sistema de coordenadas (r, u2 , . . . , un ), tendremos que

(10.4)
n1
r + P, (para)
r
n
n
X
X
2
P =
(ui )
+
(grad ui ) (grad uj )
+
ui i,j=2
ui uj
i=2
= rr +
+2
n
X
Hui
i=2
2
.
r ui r
793
10.1. El operador de LaPlace
10.1.2.
Expresi
on de en coordenadas polares
2
En el sistema de
p coordenadas polares (r, ) de R , x = r cos , y =
r sen , siendo r = x2 + y 2 , tendremos aplicando 10.4
1
H
= rr + r + () + | grad |2 + 2
r
r
r
1
1
= rr + r + 2
(10.5)
r
r
para lo cual falta demostrar
Pque =
PH2 = 0 y que | grad | = 1/r.
Ahora bien Hr = r, pues
xi rxi =
xi /r = r, por tanto H = 0,
pues
x = Hx = Hr cos r H sen = x r H sen .
y esto (junto con (10.3), implica que rx x + ry y = 0, de donde se sigue
derivando x = r cos , elevando al cuadrado y sumando (teniendo en
cuenta que rx2 + ry2 = 1)
1 = rx cos rx sen ,
1
0
= rx2 cos2
= ry2 cos2
2
2
0 = ry cos ry sen ,
2rrx x cos sen + r2 x2 sen2 ,

2rry y cos sen + r2 y2 sen2 ,
cos + sen = 1 = cos2 + r2 (x2 + y2 ) sen2

de donde se sigue que r2 | grad |2 = 1, ahora derivando de nuevo y sumando
0 = rxx cos 2rx x sen rxx sen rx2 cos
0 = ryy cos 2ry y sen ryy sen ry2 cos
1
1
0 = cos r() sen cos = r() sen
r
r
10.1.3.
= 0,
Expresi
on de en coordenadas esf
ericas
Veamos el caso particular del operador de Laplace de R3 , en las

coordenadas esfericas (ver la figura (7.14), p
ag. 527)
(10.6)
x = r sen cos ,
y = r sen sen ,
z = r cos ,
para las cuales nos interesa conocer la matriz (ver la formula general
(10.2), p
ag. 792)
1 0
0
0
A = (grad ui grad uj ) = (ui uj )1 = 0 r12
1
0 0 r2 sen2
794
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
para u1 = r, u2 = y u3 = , pues se tiene

(10.7)
r = sen cos x + sen sen y + cos z

y
z
x
= x + y + z
r
r
r
= r cos cos x + r cos sen y r sen z
= r sen sen x + r sen cos y = yx + xy
lo cual implica que el jacobiano (el determinante de la matriz) es r2 sen

y por lo tanto la forma de volumen vale
(10.8)
dx dy dz = r2 sen dr d d,
y por otra parte calculando la matriz inversa se tiene que

y
z sen cos
x
xz
x = r + 3

+
r
r sen
r2
r2 sen

y
yz
x
z cos cos
y = r + 3
+
+
r
r sen
r2
r2 sen

x2 + y 2
xz sen yz cos
z
+
z = r 3
r
r sen
r3 sen
y el campo normal unitario exterior N = H/|H|, para H =
campo de las homotecias, es en estas coordenadas por (10.7)
N=
xi xi el
y
z
x
x + y + z = r ,
r
r
r
por lo que la dosforma de area en las esferas centradas en el origen es

(10.9) ds = iN dx dy dz = ir r2 sen dr d d = r2 sen d d.
Ahora se tiene que el laplaciano vale
(10.10)
+
+ +
r
1 2
1
2
2
+ 2+ 2 2+ 2
r
r
r sen2 2
2

2
2
1
1
2
1
= 2+
+
+
+
r
r r r2 2
sen2 2
tan
2
2
1
= 2+
+ P2 ,
r
r r r2
= r
795
donde P2 es un operador en las variables angulares, pues

r =
2
,
r
= 0,
1
,
r2 tan
veamos la u
ltima igualdad. Como z = r cos , tenemos derivando que
0 = rxi cos rxi sen ,
0 = rxi xi cos 2rxi xi sen rx2i cos rxi xi sen ,
X
X
0 = (r) cos 2(
rxi xi ) sen r(
x2i ) cos r() sen ,
0=
2 cos
1
r cos 2 r sen
r
r
cos
.
r2 sen
Un c
alculo similar, utilizando este resultado, desarrollado a partir de
x = r sen cos , demuestra que = 0 (h
agase como ejercicio).
10.1.4.
Funciones arm
onicas
Definici
on. Llamamos funciones arm
onicas en un abierto U Rn , a
2
las funciones u C (U ), que son soluci
on de la Ecuaci
on de LaPlace
u = 0.
Denotaremos A(U ) el conjunto de las funciones armonicas en U .
Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y
s
olo si es afn
u00 = 0
u(x) = Ax + B,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(a, b), es el valor medio de u en los extremos del intervalo y tambien el
valor medio de u en todo el intervalo

Z b
u(a) + u(b)
1
a+b
=
=
u(x) dx,
u
2
2
ba a
esta es una propiedad general, que demostr
o Gauss, de las funciones
arm
onicas: El valor de una funci
on arm
onica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera y tambien el promedio de sus valores en la bola de esa esfera, resultados que
veremos en (10.58), p
ag. 870.
796
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Ejercicio 10.1.1 Dadas dos funciones arm

onicas f y g demostrar que f g es
arm
onica sii grad f grad g = 0.
P
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la metrica g =
dxi dxi ,
entonces = dx1 dxn es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funci
on que satisface
(div D) = DL = d(iD ),
y el gradiente de una funci
on f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorfismo
D(U ) (U ),
D iD g,
iD g(E) = D E.
Ejercicio 10.1.2 Demostrar que u = div(grad u).

Ejercicio 10.1.3 (i) Demostrar que son arm
onicas las funciones de Rn
X
a+
aj xj , (y para i 6= j), xi xj , x2i x2j ,
(ii) Caracterizar los polinomios homogeneos del plano que sean funciones
arm
onicas.
Ejercicio 10.1.4 Demostrar que son arm

onicas las funciones de Rn {0}
log[x2i + x2j ], (para i 6= j),
q
1
,
para r = x21 + + x2n .
n2
r
n
Ejemplo 10.1.1 Veamospen
PR2 que funciones u = f (r), dependientes
s
olo de la distancia r =
xi al origen, son armonicas. Para ello (ver
10.4), consideremos un sistema de coordenadas (r, ui ), en el que
2
n1
+
+ P,
r2
r r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los

terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada ui .
Tendremos que
u = 0
f 00 +
n1 0
f = 0,
r
y esto equivale a que para n 1
Ar + B,
f (r) = A log r + B,
A/rn2 + B,
10.1.5.
797
si n = 1,
si n = 2,
si n 6= 2.
Funciones arm
onicas en el plano
Hemos visto en (10.5), que en coordenadas polares en el plano

1
1
= rr + r + 2 ,
r
r
por tanto una funci
on en variables separadas en coordenadas polares,
u = f (r)g(), es arm
onica sii
1
1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,
r
r
lo cual implica que existe una constante a para la que
f0
f 00
)
+ r = a
r2
r2 f 00 + rf 0 af = 0,
f
f
g 00
g 00 + ag = 0,
= a
g
la primera de las cuales es la ecuaci
on de Euler (pag. 249) para
resolverla h
agase el cambio r = exp{t}, y tiene soluciones para > 0
si a = 0,
1, log r,

si a = 2 ,
f (r) = r , r ,
cos( log r), sen( log r),

si a = 2 ,
y sus combinaciones lineales, mientras que
ecuaci
on son para > 0
1, ,
g() = cos , sen ,

e ,e
,
y sus combinaciones lineales.
las soluciones de la segunda

si a = 0,
si a = 2 ,
si a = 2 ,
798
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Figura 10.1. Funciones arm

onicas de r;
log r,
Figura 10.2. Funciones arm

onicas de :
r2 ,
r2 ,
sen ,
e ,
cos(log r).
Ejercicio 10.1.5 Encontrar las funciones arm

onicas en el plano que sean de la
forma f (x)g(y).
on en el disco unidad del plano u = 1, tal
que en la circunferencia unidad u = 0.
on en el disco unidad del plano u = xy,
tal que en la circunferencia unidad u = 0.
10.1.6.
Funciones arm
onicas y funciones analticas.
Las funciones arm

onicas del plano est
an ntimamente relacionadas
con las funciones analticas de variable compleja. Recordemos la identificaci
on z = x+iy C (x, y) R2 , y que a traves de esta identificacion
identificamos aplicaciones entre abiertos U, V R2
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
con funciones de variable compleja
f (z) = u(x, y) + iv(x, y) : U C V C,
la cual es analtica en C, si y s
olo si u y v son de clase 1 y se satisfacen
las ecuaciones de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
799
ahora bien f 0 (z) = ux + ivx = vy iuy tambien es analtica y por tanto

u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues
uxx + uyy = vyx vxy = 0,
Definici
on. Un par de funciones arm
onicas, como u y v, que sean la parte real e imaginaria de una funci
on analtica en C se llaman conjugadas
arm
onicas.
Ejemplo 10.1.2 Por ejemplo consideremos la funcion
f (z) = ez = ex+iy = ex cos y + iex sen y,
que es analtica en C, por tanto
u(x, y) = ex cos y,
v(x, y) = ex sen y,
son arm
onicas en el plano.
Ejemplo 10.1.3 La funci
on exponencial ez , de C en C\{0}, es sobre
pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2ki, sin embargo si lo
es en R [0, 2) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = eu+iv = eu (cos v + i sen v), p
de donde x = eu cos v, y = eu sen v, por
2
2
2u
lo que x + y = e y u = log x2 + y 2 . Por otra parte tan v = y/x y
v = siendo ambas funciones arm
onicas en el plano que hemos estudiado
en el epgrafe 10.1.5.
Teorema 10.2 Una funci
on u en un abierto U simplemente conexo (sin
agujeros) del plano es arm
onica si y s
olo si es la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica del abierto entendido en C.
Demostraci
on. Falta demostrar la implicacion . Sea u armonica, entonces por el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046 tendremos
que para cualquier curva cerrada V , borde de un abierto V U ,
Z
Z
ux dy uy dx =
d(ux dy uy dx)
V
ZV
=
uxx dx dy + uyy dx dy = 0,
V
800
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z
(x,y)
ux dy uy dx,
v(x, y) =
(x0 ,y0 )
no depende de la curva elegida y se tiene que

R (x+,y)
vx (x, y) = lm
(x0 ,y0 )
R (x,y)
(x0 ,y0 )
(ux dy uy dx)
0
R x+
= lm
(ux dy uy dx)
0
uy dx
= uy (x, y),

vy (x, y) = ux (x, y),

y por tanto v es la conjugada arm
onica de u y u + iv es analtica.
Corolario 10.3 Toda funci
on arm
onica en un abierto U del plano es localmente la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica de variable
compleja.
Nota 10.4 Hemos definido las funciones arm
onicas como funciones de
n de Laplace pues, como pone de
clase 2 que satisfacen la ecuacio
n
manifiesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuacio
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser
continua en el.
Ejercicio 10.1.8 Demostrar que la funci
on, para z = x + iy
(
0,
si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) =
4
Re e1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuaci
on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.
No obstante, se verifica como demostraremos en (10.66), pag. 877

que toda funci
on arm
onica es analtica real (para n = 1 es evidente pues
es afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 10.5 Toda soluci
on continua, de la ecuaci
on de Laplace en el
abierto U Rn , es analtica en U , A(U ) C (U ) .
10.1.7.
801
Transformaciones conformes.
Definici
on. Dados dos abiertos U, V Rn , diremos que una aplicacion
diferenciable
F : U Rn V Rn ,
es una transformaci
on conforme, si conserva la orientacion y los angulos.
Lema 10.6 Si A : Rn Rn , lineal es conforme, entonces (entendida
como matriz) sus columnas ai son ortogonales y del mismo m
odulo.
Demostraci
on. Las columnas de A, ai = Aei son ortogonales pues
lo son ei y tienen el mismo m
odulo pues por un lado cos(ei , ei ej ) =
cos(ej , ej ei ), ya que
ei (ei ej ) = 1 = ej (ej ei ),
y como cos(a, b) = cos(Aa, Ab),
|ai |2 = ai (ai aj ) = |ai ||ai aj | cos(ai , ai aj )
|ai | = |ai aj | cos(ei , ei ej ) = |aj ai | cos(ej , ej ei ) = |aj |.
Ahora siguiendo con el corolario (10.3), tenemos aun mas: si

F = (u, v) : U R2 V R2 ,
es un difeomorfismo entre los abiertos U y V del plano y define una
funci
on analtica de variable compleja, entonces este difeomorfismo lleva
funciones arm
onicas en funciones arm
onicas.
Proposici
on 10.7 F = (u, v) : U R2 V R2 es una transformaci
on conforme sii es difeomorfismo y est
a definida por una funci
on
analtica de variable compleja. En cuyo caso F lleva funciones arm
onicas
en funciones arm
onicas.
Demostraci
on. Si F conserva
angulos y la orientacion, por
10.6, sus columnas (ux , vx ) y (uy , vy ) son ortogonales, bien orientadas
y del mismo m
odulo, por tanto ux = vy y uy = vx por lo que F es
analtica.
Por una parte la matriz de la aplicaci
on lineal tangente F es

ux uy
ux uy
cos sen
=
=R
.
vx v y
uy ux
sen
cos
802
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
q
para R = u2x + u2y , ux = R cos y uy = R sen , lo cual implica que
cada vector se multiplica por un factor R y se gira un angulo . Por otra
parte se tiene que
F [dx dy] = du dv = (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)
= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.
Veamos que conserva las funciones arm
onicas. Aplicando 10.1 tendremos
que
= (u)u + (v)v + (u2x + u2y )uu + 2(ux vx + uy vy )uv + (vx2 + vy2 )vv ,
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
= xx + yy = (u2x + u2y ) (uu + vv ) .
y F lleva funciones arm
onicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser u
til a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.1.4 Encontrar una funci
on continua f en
{x2 + y 2 1} {(1, 0), (1, 0)},
soluci
on de
f = 0,
(
f (x, y) =
para x2 + y 2 < 1,
1,
1,
si x2 + y 2 = 1, y > 0,
si x2 + y 2 = 1, y < 0,
Soluci
on.- La funci
on
F (z) =
1+z
(1 + z)(1 z)
1 x2 y 2
2y
=
=
+i
= u+iv,
2
2
1z
(1 x) + y
(1 x)2 + y 2
(1 z)(1 z)
es analtica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un

sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},
{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
803
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver

(
1,
si v > 0,
f = 0, para u > 0,
f (0, v) =
1,
si v < 0.
Figura 10.3.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funcion es

arm
onica en el plano (u, v) (quitamos la semirrecta formada por los
puntos {(u, 0), u < 0}) y por tanto en coordenadas cartesianas (u, v)
tambien es arm
onica la funci
on
arctan
v
: (0, ) (, ) (/2, /2).
u
Por tanto la soluci

on a nuestro problema es f =
arctan uv , pues
f (u, v) 1,
cuando v > 0 y u 0,
f (u, v) 1,
cuando v < 0 y u 0,
y en las coordenadas iniciales la soluci

on es la funcion (ver la Fig.10.3
2y
2
arctan
.
1 x2 y 2
804
10.2.
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Transformaciones en Rn .
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de

funciones arm
onicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones
arm
onicas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
para los que g C 2 (V ) sea arm
onica si y s
olo si lo es f = F g C 2 (U ).
10.2.1.
Traslaciones, giros y homotecias.
La traslaci
on por un vector a = (ai ) Rn
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
F = (ui ),
ui = xi + ai ,
obviamente conserva las funciones arm

onicas, por ejemplo (ver el ejercicio (10.1.4)) como
1
,
x21 + x22 + x23 + x24
es arm
onica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funci
on
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el espacio R : Rn Rn , P
con Rt R = id, tambien conservan las P
funciones arm
onicas, pues ui =
rij xj , que son armonicas y
grad ui =
rij xj son ortonormales, por tanto
X
xi xi =
ui ui .
Observemos que en el plano para F = u+iv, corresponde a F (z) = z ei ,

que es una transformaci
on conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las funciones arm
onicas.
10.2. Transformaciones en Rn .
10.2.2.
805
Transformaciones lineales.
Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las

funciones arm
onicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace.
En el siguiente resultado se prueba que son las semejanzas.
Teorema 10.8 Para una transformaci
on afn F (x) = Ax + b en Rn ,
son equivalentes:
(i) F lleva funciones arm
onicas en funciones arm
onicas.
(ii) Las columnas de A son ortogonales y del mismo m
odulo, es decir
A es una semejanza = rB, con r > 0 y B un giro, Bt B = I.
(iii) F conserva los
angulos.
En cuyo caso F es conforme sii conserva la orientaci
on.
Demostraci
on. (i)(ii) Sabemos que xi xj y x2i x2j son armonicas,
P
por tanto para ui = F xi =
aij xj + bi , lo son ui uj y u2i u2j , por lo
tanto
X
X
X
0=
kk (ui uj ) =
k (aik uj + ui ajk ) =
2aik ajk ,
k
0=
kk (u2i
u2j )
X
=2
(a2ik a2jk ),
es
decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
pP
a2ik , por tanto A = rB, para r el m
odulo de las columnas y B una
matriz ortogonal Bt B = I, pues At A = r2 I.
(ii)(iii) F = A la cual conserva
angulos pues At A = r2 I y
cos(Ax, Ay) =
xt At Ay
xy
Ax Ay
p
=
=
= cos(x, y).
t
t
t
t
|Ax||Ay|
|x||y|
x A Ax y A Ay
(iii)(ii) Lo vimos en (10.6).

(ii)(i) Sea g arm
onica y veamos que u = F g tambien lo es
uxi =
gxk (F )i uk =
gxk (F )aki
X
i
uxi xi =
XX
k
gxk xj (F )
X
i
aji aki = r2
X
j
gxj xj (F ) = 0.
806
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Ejercicio 10.2.1 Demostrar que las reflexiones

F (x) = x 2 < x, a > a
ui = xi 2
n
X
xj aj ai ,
i=1
respecto de un hiperplano {x :
funciones arm
onicas.
10.2.3.
xi ai = 0}, para
a2i = 1, conservan las
Inversiones respecto de esferas.
Otro tipo de transformaci

on importante en el estudio de las funciones
arm
onicas es la inversi
on respecto de una esfera S(0, a),
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0},
F (x) =
a2
x
kxk2
a2 xi
ui = Pn
2,
i=1 xi
que es un difeomorfismo que deja los puntos de la esfera invariantes, los

puntos de dentro los lleva a puntos de fuera en la misma direccion (y los
de fuera a dentro), de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = a2 .
Figura 10.4. Inversi

on
Que la inversi
on en el plano pinchado R2 \{0}, conserva las funciones
arm
onicas se sigue de que en terminos complejos
F (z) =
a2 z
a2
= ,
zz
z
es composici
on de la transformaci
on conforme G(z) = a2 /z y de la conjugaci
on z z (que es la reflexi
on (x, y) (x, y)).
Por lo tanto si g es arm
onica en el abierto V = F (U ), tambien lo es
en el abierto U
2
a x
f (x) = g
,
kxk2
807
por ejemplo la funci

on
g(x) = g(x1 , x2 ) = log
p
(x1 p1 )2 + (x2 p2 )2 = log kx pk,
es arm
onica en R2 \{p}, por lo tanto haciendo una inversion respecto de
la esfera S(0, a) tambien lo es

2
2

a x
a x1
a2 x2

f (x1 , x2 ) = g
p
, 2
= log
2
2
2

2
x1 + x2 x1 + x2
kxk

ax
kxkp
a

= log
kxk kxk
a

ax
a
kxkp

,
= log
+ log
kxk
kxk
a
en el plano sin dos puntos R2 \{0, F (p) = F 1 (p)}.
Ejercicio 10.2.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 \{0},
conservan las funciones arm
onicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
En el ejercicio (10.2.6) veremos que la inversion en el plano, lleva

circunferencias que no pasan por 0, en circunferencias y las que pasan
por 0 en rectas. Esto permite resolver el ejemplo (10.1.4), considerando la
composici
on de la traslaci
on (x, y) (x+1, y) y la inversion, respecto de
la circunferencia de radio a = 2, pues la circunferencia unidad trasladada,
va por la inversi
on a la recta x = 2 y el interior de la circunferencia al
semiplano x > 2 y esta composici
on conserva funciones armonicas y
basta considerar la funci
on en ese semiplano.
Proposici
on 10.9 En el sistema de coordenadas ui = xi /r2 , definidas
por la inversi
on F = (ui ),P
respecto de la esfera de radio a = 1, se tiene:
P
(1) H = xi xi = ui ui . P
(2) Los campos Di = grad ui =
uixj xj son ortogonales y de igual
m
odulo 1/r2 , Di Dj = ij /r4 .
(3) Los campos ui son ortogonales y de igual m
odulo r2 , siendo
4
ui = r Di .
(4) ui = 2(2 n)xi /r4 = 2(2 n)ui /r2 .
(5)
1 X
2(n 2)
H
+
ui ui .
r2
r4
808
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on. Se tiene que para r =
xi
r2
de donde
ui =
uixj =
ij r2 2xi xj
r4
pPn
i=1
x2i
Di = grad ui =
1
xi
x 2 H,
r2 i r4
X ij r2 2xi xj
ui
= ui ,
=
xj
xj
r4

1
xi
1
xk
ik
Di uk = grad ui grad uk =
2
H
2
H
= 4,
x
x
r2 i
r4
r2 k
r4
r
2
ij xj
ij xj
xi
2xi xj 2r 2xj
uixj xj = 2 4 2 4 2 4 +
,
r
r
r
r8
2nxi
8xi
2(2 n)xi
4xi
.
ui = 4 4 + 4 =
r
r
r
r4
Hui =
xj
Del apartado (5) de (10.9), se sigue que en Rn , la inversion respecto

de la esfera de radio a = 1
x
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0},
F (x) = 2 ,
r
pP
x2i , no conserva las funciones armonicas f (a menos
para r = kxk =
que H(f (u)) = 0), sin embargo a continuaci
on veremos que la inversion
sirve para construirlas. Observemos en primer lugar que
(10.11) (gh) =
X
(gxi h + ghxi )xi = h g + 2 grad g grad h + g h,
ahora consideremos que h = f (u), con f armonica en un abierto U =

F (V ) y nos preguntamos para que funciones, g = g(r), de la distancia
al origen, gh es arm
onica, es decir por el apartado (5) de (10.9)
0 = (gh) = h g + 2 grad g grad h + g h
2(2 n)g
= h g + 2 grad g(h)
H(h)
r2
0
g (r) (2 n)g
H(h),
= h g + 2
r
r2
para lo cual basta encontrar g = g(r) arm
onica y tal que
g 0 (r) =
(2 n)g
,
r
que tiene soluci

on obvia g(r) = r2n .
809
Corolario 10.10 Si f es arm

onica en V , tambien lo es en U
h = r2n f (u).
Ejercicio 10.2.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coordenadas esfericas, demostrar que si g es arm
onica en un abierto V R3 {0},
entonces la funci
on
2
r x
r
f (x) =
g
,
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.2.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funci
on f correspondiente a la funci
on arm
onica en R3 {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p
.
(x a)2 + (y b)2 + (z c)2
Ejercicio 10.2.5 Demostrar que la aplicaci
on = Q P1 : R2 R2 , composici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyecci
on estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversi
on respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.2.6 Demostrar que la inversi
on respecto de una circunferencia
conserva a
ngulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circunferencias y las que pasan por el centro en rectas.
10.2.4.
Transformaciones en general.
Consideremos un difeomorfismo
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
en la p
ag. 792 hemos visto que
=
n
X
j=1
uj
n
X
2
+
(grad uj ) (grad uk )
.
uj
uk uj
j,k=1
A continuaci
on caracterizamos los difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
que conservan las funciones arm
onicas.
810
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Lema 10.11 Dado un difeomorfismo F = (ui ), tal que su matriz Jacobiana F = (uixj (x)) sea una semejanza (x)B(x), con > 0 y B
ortogonal, se tiene que para n 6= 2 y h(x) = 2 (x)
n
X
2
2n
grad h + h.
=
2
ui
2
i=1
Demostraci
on. Por hip
otesis los campos Di = grad ui , son ortogonales y del mismo
m
o
dulo
= h1/2 , por tanto Di uj = Di Dj = 2 ij ,

P
de donde Di =
Di uj uj = h1 ui , por tanto los campos ui = hDi
son ortogonales y de modulo h1/2 , de donde se sigue que ui /h1/2 es
base ortonormal y si n = dx1 dxn = g du1 dun , tendremos
que
g = n (u1 , . . . , un ) = hn/2 ,
dependiendo de la orientaci
on de la base Di , aunque en cualquier caso
Di (hn/2 )
Di g
n Di h
=
.
=
g
2 h
hn/2
Ahora (2 )ui = hDi (2 ) = hDi (h1 ) = h1 Di h, por tanto
(ui ) n = div Di n = DiL n = DiL (g du1 dun )
= (Di g) du1 dun + g du1 d(Di ui ) dun

Di g
Di g
n + (2 )ui n =
h1 Di h n
=
g
g
n

Di g
n
hui = h
Di h = Di h Di h =
1 grad h(ui ),
g
2
2
y el resultado se sigue de (10.1)
=
n
n
X
X
2
(ui )
+ (Di Di )
ui
u2i
i=1
i=1
h =
n
X
n2
2
grad h +
.
2
u2i
i=1
Proposici
on 10.12 La funci
on inversi
on respecto de la esfera unidad,
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x/kxk2 = x/r2 , tiene matriz
Jacobiana, F = B, m
ultiplo de una ortogonal, con = 1/r2 y se tiene
n
X
2
2+n
r2n .
2 =r
u
i
i=1
811
Demostraci
on. Por un lado k grad rm = mrmk grad rk , en particular (2 n) grad r4 = 4r2+n grad r2n y por otro para funciones g, h,
(ver (10.11), p
ag. 808)
( g g )h = (gh) gh = (g + 2 grad g)h,
por tanto si g es arm
onica, g = 0, de donde g g = 2 grad g,
en particular para g = r2n
r2n r2n = 2 grad r2n .
Ahora por (10.9) tenemos que = 1/r2 y por el lema anterior (10.11)
h = r4 y
n
X
2
2n
grad r4 + r4 = 2rn+2 grad r2n + r4
2 =
u
2
i
i=1
= rn+2 ( r2n r2n ) + r4 = r2+n r2n .

En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos
visto para el plano y el espacio.
Teorema 10.13 Para un difeomorfismo F = (ui ) son equivalentes:
i. F conserva las funciones arm
onicas.
ii. Las funciones ui son arm
onicas y la matriz Jacobiana de F en cada
punto x, es una semejanza

ui
F =
(x) = (x)B(x).
xj
iii.
n
n
X
X
2
2
2
= (x)
.
2
xi
u2i
i=1
i=1
iv. Para n = 2, F es una transformaci

on conforme o
una transformaci
on
conforme compuesta con una reflexi
on respecto del eje x. Para n 6= 2, F
es una semejanza.
Demostraci
on. (i)(ii) Se sigue f
acilmente considerando las funciones arm
onicas xi , xi xj y x2i x2j (h
agalo el lector). (ii)(iii) Por (10.1)
tenemos que para Di = grad ui ,
n
n
n
n
X
X
X
X
2
2
2
2
=
u
+
(D
D
)
=
(x)
.
i
j
i
2
xi
ui i,j=1
ui uj
u2i
i=1
i=1
i=1
812
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
(iii)(i) Es obvio.
(iv)(i) Para n = 2 por (10.7) y para n 6= 2 por (10.8).
(ii)(iv) Para n = 2 la matriz Jacobiana

ux
vx
uy
vy
es m
ultiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v
satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v, por tanto u + iv
o u iv es analtica y por (10.7) conforme.
Para n 6= 2, se sigue del Lema (10.11) que

n
n
X
X
2
2
2n
grad
h
+
h
=
h
=
,
2
ui
2
x2i
i=1
i=1
donde la segunda igualdad se sigue de (iii). Por tanto

grad h = 0
h(x) = cte.
Ahora componiendo F con una homotecia podemos suponer que esta

constante es 1, en cuyo caso en todo punto F es una rotacion, por
tanto conserva las longitudes y la ortogonalidad. De lo primero se sigue
que F conserva la longitud de las curvas y por tanto dados dos puntos
a, b, el conjunto de longitudes de las curvas que los unan coincide con el
correspondiente de sus im
agenes F (a), F (b) y por tanto tienen el mismo
mnimo, que se alcanza en el segmento que los une. Esto implica que
F lleva segmentos en segmentos (de igual longitud). Ahora fijando un
punto a, con sendas traslaciones podemos suponer que a = F (a) = 0 y
considerando en la imagen la base e0i = F (ei ), que es ortonormal, se tiene
que F (x) = x para todo x del dominio, pues si y = F (x) tendremos que
kx ei k2 = (x ei )(x ei ) = kxk2 2x ei + 1 =
ky e0i k2 = (y e0i )(y e0i ) = kyk2 2y e0i + 1
por tanto y e0i = x ei es decir que las coordenadas de y y las de x son
las mismas. Por tanto F localmente es una semejanza, lo cual a su vez
implica que F es la restricci
on a U de una semejanza1 .
1 Dos
afinidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.
10.3. Potenciales gravitatorio y el

ectrico.
10.3.
813
Potenciales gravitatorio y el
ectrico.
P3
Consideremos en R3 , g = i=1 dxi dxi , la metrica Eucldea estandar
(ver la lecci
on 5.5.3, p
ag. 310) y sea U R3 un abierto.
Definici
on. Llamamos trabajo de un campo tangente F D(U ) a lo
largo de una curva orientada C U , que une dos puntos a, b U , a la
integral
Z
F ,
para F = iF g, F E = F E,
C
es decir es la circulaci
on de P
F a lo largo de C (ver la pag. 1056).
En coordenadas, si F = fi xi y parametrizamos la curva
: [0, r] U ,
[0, r] = C,
(0) = a , (r) = b,
entonces para T = (/t), el vector tangente a la curva C, y xi (t) =

xi [(t)]), el trabajo es
Z
(10.12)
Z
F(t) T(t) dt, =
F =
C
3
X
fi [(t)]x0i (t) dt.
i=1
Definici
on. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F D(R3 )
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
Proposici
on 10.14 Un campo F es conservativo si y s
olo si es un campo
gradiente.
Demostraci
on. Si F = grad f , fi = fxi y se sigue de (10.12)
Z
Z r
(10.13)
F =
(f )0 (t) dt = f (b) f (a),
C
y el trabajo no depende de la curva que une a con b. Recprocamente si

F es conservativo, entonces para cada x U podemos definir la funcion
f (x) como el trabajo de F , a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x,
Z
f (x) =
F ,
[a,x]
814
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
por tanto si F =
f
(x) = lm
0
xi
fi xi , tendremos que
R
R
[a,x] F
[a,x+ei ] F

R1
= lm
0
R
= lm
0
(F T )dt
= lm
0

[x,x+ei ]
fi (x + tei ) dt = fi (x),
0
donde en la tercera igualdad hemos considerado la curva bien orientada,

(t) = x + tei , independientemente del signo de .
Por tanto toda fuerza conservativa es de la forma F = grad u,
donde llamamos a u el potencial asociado a F , en cuyo caso el trabajo
a lo largo de cualquier curva dada : [0, ) R3 , entre los puntos
(0) = x y (t) = b vale (por (10.13))
Z
F = u(x) u(b),
C
por lo tanto si u se anula hacia el infinito, el potencial tambien puede

definirse, en cada punto x R3 , como: El trabajo que se realiza al
desplazar una masa unitaria desde el punto x al infinito.
10.3.1.
Potencial Newtoniano de una masa puntual.
En la mec
anica de Newton, una masa puntual M (localizada en el
origen de coordenadas del espacio), produce en cada punto x, una fuerza
de atracci
on gravitacional por unidad de masa
F
r
M
Figura 10.5. Fuerza gravitacional producida por una masa M .
Fx = G
M
r2
X

xi
GM
= grad pP 2 = grad u,
r xi
xi
para la funci
on potencial2 de R3
u(x) = G
M
,
r
para r = kxk =
x21 + x22 + x23 .
2 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad

como 1.

ectrico.
815
Sabemos por 10.1.1, p

ag. 796, que fuera del origen se tiene que

1
= 0,
div F = div grad u = (u) = M
r
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funci
on
arm
onica.
En general
u(x) =
m1
mn

,
r1
rn
Fx =
mi
pi x
,
ri3
representa el potencial en el punto x debido a n masas mi , en puntos pi

R3 a distancia ri = kpi xk de x y la fuerza de atraccion respectivamente;
y se tiene que
u = 0,
en R3 \{p1 , . . . , pn },
lm u(x) = ,
lm u(x) = 0.
xpi
10.3.2.
kxk
Potencial de una carga puntual.
La Ley de Coulomb dice que dadas dos cargas q y q 0 , en puntos p y

p se atraen (si son de distinto signo)
o repelen (si son del mismo signo),
con una fuerza directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. La fuerza con la
que q act
ua sobre q 0 es (tomando la constante de Coulomb como 1, lo
cual significa elegir ciertas unidades)
0
F =
qq 0
p0 p
= q 0 E,
0
2
kp p k kp p0 k
E=
q
p0 p
,
0
2
kp p k kp p0 k
Definici
on. A este campo E lo llamamos campo electrost
atico producido
por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrost
atico producido por una carga q en el
punto p a la funci
on
q
u(x) = ,
r
r(x) = kp xk,
para la que se tiene E = grad u.

Si consideramos un n
umero finito de cargas fijas qi en puntos pi
R3 , y consideramos las funciones ri (x) = kx pi k, definimos el campo
816
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
electrost
atico producido por esas cargas puntuales sobre la unidad de
carga positiva en el punto x R3 como
(10.14)
Ex =
n
X
Ei =
n
X
qi
i=1
i=1
x pi
,
ri3
E
q'=1
q'=1
p'
r
q>0
p'
r
q<0
Figura 10.6. Fuerza electrost

atica producida por una carga q.
es decir la suma de las fuerzas Ei producidas por las cargas qi sobre la

unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrost
atico producido por las cargas a
n
X
qi
u(x) =
,
r
i=1 i
para el que tambien se tiene E = grad u.
Como antes fuera de las cargas el potencial es armonico, hacia ellas
el potencial tiende a
o seg
un la carga sea positiva o negativa y
hacia el infinito el potencial se anula. Recprocamente se tiene el siguiente
resultado que demostraremos en la p
agina 877.
Teorema de Picard. Si u es una funci
on satisfaciendo las tres propiedades anteriores entonces es de la forma
u(x) =
qn
q1
+ + ,
r1
rn
con las qi positivas o negativas en funci

on de que lmxpi u(x) =
o = .
Nota 10.15 Debemos observar que el potencial de una masa m es m/r,
mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos mantenido el nombre del potencial de masas como el de la energa potencial. No
hay problema en dar la misma definici
on para ambos, pero hay que tener
en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una masa

ectrico.
817
positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre la unidad de carga positiva es repulsiva. Por tanto definen vectores contrarios.
A partir de ahora supondremos que tenemos un problema electrostatico y consideraremos cargas. Sin dificultad se puede reconstruir la teora
para masas en lugar de cargas.
Ejercicio 10.3.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en
un punto p, demostrar que existe un u
nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi
on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
Flujo de un campo electrost

atico a trav
es de una superficie.
Consideremos una carga puntual q en un punto que podemos considerar
como el origen y sea N el campo unitario normal exterior a las esferas
centradas en la carga. Por tanto el campo electrostatico definido por la
carga en cada punto x es
Ex =
q
N,
kxk2
y el flujo (ver p
ag. 1053) a traves de la esfera de centro q y radio r no
depende del radio, pues es
Z
q
E n ds = 2 Area(Sr ) = 4q,
r
Sr
ya que n = N = H/ | H | en Sr .
N
N
E
E
q
o
Figura 10.7. Flujo a trav

es de una esfera.
Calculemos ahora el flujo a traves de una superficie S = C, que no

contenga la carga (es decir 0
/ S) y sea borde de una variedad con borde
C, para ello observemos que fuera del origen, div E = 0; y tenemos dos
casos:
818
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
n
S
Sr
E
n
C
E
E
N
0
n
Figura 10.8. Flujo a trav

es de una superficie.
i) 0 C y como no est
a en la frontera est
a en el interior y por tanto
hay una bola B = B[0, r] C y el flujo a traves del borde D = S Sr
de D = C\B, es por el teorema de la divergencia (14.19) (ver pag. 1054)
y ser N = n en Sr ,
Z
Z
0=
div E dx =
n E ds
Z
ZD
Z D
N E ds
n E ds = 4q.
=
n E ds
S
Sr
ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un n
umero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrost
atico E D(R
P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.14), siendo su divergencia div E =
div Ei = 0. Veamos
cuanto vale su flujo a traves de S = C, para una variedad con borde
C, para la que los pi
/ C, denotando q(C) la carga de C
Z
XZ
X
(10.15)
n E ds =
n Ei ds = 4
qi = 4 q(C).
S
10.3.3.
i:pi C
Potencial de una densidad de carga.
Definici
on. Si en lugar de un n
umero finito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga en R3 , con ciertas propiedades que analizaremos,
P
entonces definimos el potencial y el campo electrost
atico E =
ei xi en
cada punto x, como
Z
Z
(y)
xi yi
(10.16)
u(x) =
dy,
ei (x) =
(y)
dy.
kx
yk
kx
yk3
R3
R3
En el caso de una distribuci
on continua de cargas de soporte compacto, veremos que tambien se tiene la f
ormula (10.15): El flujo a traves

ectrico.
819
de S satisface la F
ormula integral de Gauss
Z
Z
(10.17)
n E ds = 4
(x) dx,
S
la cual equivale de nuevo por el teorema de la divergencia (14.19) (ver

p
ag. 1054), a
Z
Z
div E dx = 4
C
(x) dx,
C
lo cual equivale a su variante infinitesimal3 , que es la ecuacion de Gauss

div E = 4.
La Ecuaci
on de Gauss a su vez equivale, dado que E = grad u
(como veremos en (10.31), p
ag. 837), a la Ecuacion de Poisson que demostraremos en (10.32), p
ag. 838,
u = 4.
Ejemplo 10.3.1 C
alculo de un campo electrost
atico sim
etrico.
Aunque aun no la hemos demostrado, utilicemos la Formula integral
de Gauss (10.17), para hacer el c
alculo del campo electrostatico definido
por una distribuci
on de cargas que sea funci
on de la distancia al origen,
= (kxk), es decir simetrica respecto de giros con centro en el origen.
Adem
as supondremos que tiene soporte compacto dentro de una bola B[0, R]. En tal caso el campo electrost
atico E hereda esta simetra
(recordemos que la medida de Lebesgue es invariante por giros y traslaciones) y es proporcional al campo unitario normal exterior a las esferas
centradas en el origen
X xi
n =
xi ,
kxk
y la proporci
on es constante en cada esfera Sr = {x : kxk = r}, por
tanto existe una funci
on = (kxk), tal que E = n . Veamos cuanto
vale . Para ello tenemos por la F
ormula integral de Gauss
Z
Z
n E ds = 4
(x) dx
Sr
Br
(r)4r2 = 4 q(Br )
(r) =
q(Br )
,
r2
3 En Teoria de la medida se demuestra que si f y g son funciones medibles con

R
R
n
integral tales que A f = A g para todo Boreliano
Q A (en R con la medida de
Lebesgue basta que se de para los rect
angulos A = [ai , bi ], productos de intervalos),
entonces f = g casi seguro (y si son continuas f = g).
820
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
R
por lo tanto si x
/ B[0, R], Ex = (q/r2 )n , para q = (x) dx, la carga
total de la distribuci
on; y el vector Ex es el mismo que produce una
carga puntual q en el origen, y para los puntos x B[0, R] el campo es
el mismo que el producido por una Rcarga puntual en el origen con carga
la de la bola de radio r = kxk, q = Br (x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostatico producido por una
distribuci
on de cargas = (kxk) que sea nula en una bola B[0, r] por
ejemplo si las cargas est
an entre dos esferas concentricas (ver Fig.10.9),
es nulo en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en terminos
gravitacionales ( 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
funci
on de la distancia a su centro, le quitamos de su interior otra esfera
rellena concentrica, entonces en el interior no hay gravedad.
E
E=0
Figura 10.9.
Ejercicio 10.3.2 Un planeta de radio 2r del mismo material que la Tierra,

tiene un hueco esferico, concentrico, de radio r. Por un agujero, que atraviesa
diametr
almente el planeta, dejamos caer una piedra. Cuanto tiempo tarda en
recorrer el di
ametro del hueco?, y el di
ametro total del planeta?. Se supone
que el radio de la tierra es R = 6.371 km y que la aceleraci
on de la gravedad
en la tierra es g = 9, 78 m/seg 2 .
Ejemplo 10.3.2 Potencial logartmico. En general si tenemos una

medida en una regi
on del espacio R B(R3 ), que nos da la masa
de cada subconjunto
on, tendremos que la fuerza
P medible de esta regi
de atracci
on E =
ei xi , debida a esta distribucion de masas en R
est
a dada por
Z
p i xi
d,
ei (x) =
kx
pk3
R
(para p R). En particular consideremos que R es una recta, por ejemplo
el eje z, y que la densidad de masa por unidad de longitud es constante,
= 1. En este caso por simetra la fuerza es horizontal dirigida al eje

ectrico.
821
z, y no depende del plano z = cte en el que este el punto, pues para

p = (0, 0, t)
Z
x
e1 (x, y, z) =
p
3 dt
2
2
R
x + y + (z t)2
Z
x
=
p
3 dt = e1 (x, y, 0)
2
R
x + y 2 + t2
Z
y
e2 (x, y, z) =
p
3 dt = e2 (x, y, 0)
R
x2 + y 2 + t2
Z
Z
tz
t
e3 (x, y, z) =
p
p
3 dt =
3 dt = 0,
R
R
x2 + y 2 + (z t)2
x2 + y 2 + t2
p
ahora para r = x2 + y 2y haciendo el cambio t/r = tan , tendremos
que dt = (r/ cos2 )d y r2 + t2 = r/ cos , por tanto
Z
x
e1 (x, y, 0) =
3 dt
2
R
r + t2
Z
x /2
x
= 2
cos d = 2 2 = 2(log r)x
r
r
/2
y
e2 (x, y, 0) = 2 2 = 2(log r)y ,
r
de donde se sigue que E = 2 grad log r = grad u, y por tanto el
potencial de esta fuerza es la funci
on arm
onica fuera del origen u =
2 log r. Observemos que aunque este potencial en el infinito no se anule,
s lo hace el campo de fuerzas
x
y
E = 2 2 x 2 2 y .
r
r
Nota 10.16 Dado que necesitamos integrar funciones que dependen de
un par
ametro x, recordemos algunas cuestiones basicas de Teora de la
medida, consecuencia del Teorema de la convergencia dominada, que se
pueden consultar en la p
ag.94 de los Apuntes de Teora de la medida.
Sea (, A, ) un espacio de medida, A Rn abierto y
f : A R,
tal que para cada x A sea medible la funci
on
f x : R,
f x (y) = f (x, y) = f y (x).
822
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Teorema 10.17 (a) Si existe h : R integrable tal que para todo x

A, |f (x, y)| h(y), y para cada y laR funci
on x A f (x, y) R
es continua, entonces la funci
on F (x) = f (x, y) d es continua en A.
(b) Si para y , las funciones f y C k (A) y para cada Nn ,
con || k existe h integrable tal que Rpara todo x A y todo y ,
|D f (x, y)| h (y), entonces F (x) = f (x, y) d es de clase k y las
derivadas parciales entran en la integral.
Lema 10.18 Si K es un cerrado y es integrable en K respecto de una
medida , entonces para r(x, y) = kx yk, las funciones
Z
wn (x) =
K
d,
rn
Z
para n = 1, 2,
w3 (x) =
K
(xi yi )
d,
r3
son de C (K c ) y podemos derivarlas bajo el signo integral en el abierto

K c y w1 es arm
onica en K c .
Demostraci
on. Por el resultado anterior (10.17), podemos derivar
bajo el signo integral, porque las derivadas est
an uniformemente acotadas
en un entorno de x0 K c , Ux0 = B(x0 , a) B(x0 , 2a) K c por funciones
integrables, pues para x Ux0 e y K, 2a kx0 yk kx0 xk +
kx yk a + kx yk, por tanto r = kx yk a y para todo m,
|xi yi |/rm+1 1/rm 1/am . Ahora w = w1 es armonica en K c
porque 1/r(x, y) es arm
onica en x fuera de y y las derivadas entran en
la integral, por tanto

Z
1
w1 (x) =
d = 0.
r
K
Corolario 10.19 Si la densidad de carga es integrable, L1 (R3 ), su
potencial electrost
atico, u C (K c ), para K = sop ; y en el abierto K c
Z
xi yi
uxi (x) =
dy,
u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
kx yk3
por lo tanto en este abierto K c , E = grad u y u es arm
onica. (Idem
para el potencial Newtoniano). Lo mismo es cierto si en lugar de integrar
en el espacio se integra en una superficie o en una curva.
Completaremos estos resultados en el epgrafe 10.3.8, de la pag. 835.

ectrico.
10.3.4.
823
Potencial superficial de capa simple.
Definici
on. Consideremos ahora una superficie S R3 de clase 1, compacta orientada con un campo unitario normal n y una densidad de
carga en S con ciertas propiedades que analizaremos. Llamamos potencial superficial de capa simple de densidad de carga en S a
Z
(s)
ds.
u(x) =
kx
sk
S
(para ds = in 3 la 2forma de
area de la superficie).
Lema 10.20 Para B[0, L] = {x R2 : kxk L}, se tiene que
Z
1
p
dxdy = 2L.
2
x + y2
B[0,L]
Demostraci
on. Consideremos
las coordenadas polares x = r cos ,
p
y = r sen , para r = x2 + y 2 cuyo Jacobiano asociado es r, por tanto
Z
B[0,L]
1
dxdy =
r
Z
0
Z
0
1
r drd = 2L.
r
Teorema 10.21 Si es integrable y acotada (en particular si es continua), el potencial simple es continuo u C(R3 ) y fuera de S es una
funci
on de clase infinito y arm
onica, u C (R3 \S) A(R3 \S).
Demostraci
on. Por (10.18) u C (R3 \S) y u es armonica en R3 \S.
Veamos que u es continua, para ello falta probarlo localmente en los
puntos s0 S. Sea k = m
ax || y consideremos
Z
u(x) =
S
(s)
ds =
kx sk
Z
Sr
(s)
ds +
kx sk
Z
Sr0
(s)
ds = v(x) + w(x),
kx sk
para Sr = S B(s0 , r) y Sr0 = S B(s0 , r)c , con r > 0. Ahora aplicando

(10.18), w es de clase en B(s0 , r), de hecho en todo R3 \Sr0 .
Veamos ahora que dado un > 0, podemos tomar r0 suficientemente
peque
no tal que |v(x)| para x = (xi ) B(s0 , r0 ). Sin perdida de
generalidad podemos suponer que s0 = 0 y que el plano xy es tangente
a S en s0 , de modo que n = z , de este modo podemos representar S
824
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
localmente como gr
afica de una funci
on f en un abierto del plano, de
modo que existe un r > 0 tal que
Sr = S B(0, r) = {(x, y, z) B(0, r) : z = f (x, y)}
Cr = {(x, y, f (x, y)) : x2 + y 2 r2 },
y como f (0) = fx (0) = fy (0) = 0, podemos tomar r suficientemente
peque
no para que en {x2 +y 2 r2 }, fx2 +fy2 1. Para x = (xi ) B(s0 , r)
tendremos que
Z
1
p
|v(x)| k
ds
2
(x1 x) + (x2 y)2 + (x3 z)2
Sr
Z
1
p
ds
k
2 + (x y)2
(x
x)
Sr
1
2
Z
1
p
k
ds
2
(x1 x) + (x2 y)2
Cr
s
Z
1 + fx2 (x, y) + fy2 (x, y)
=k
dx dy
(x1 x)2 + (x2 y)2
B2 (0,r)
Z
1
p
dx dy = 8kr.
2k
2 + (x y)2
(x
x)
B2 ((x1 ,x2 ),2r)
1
2
jn
W+
W
jn
jn
S
Figura 10.10. Superficie S.
Supongamos que C 1 y que S es conexa borde de dos abiertos,

uno acotado (interior) y otro no acotado + (exterior). Veremos
en (10.27) que las restricciones de u a y + se pueden extender
respectivamente a dos funciones u , u+ C 1 (R3 ) y que para ellas se
tiene un resultado an
alogo a la Ecuaci
on de Poisson en los puntos de S
(10.18)
n u+ n u = 4,
para n el vector unitario normal exterior a S.

ectrico.
825
Suponiendo que se verifica la f

ormula integral de Gauss veamos una
justificaci
on poco precisa de esta f
ormula: Tomemos un s0 S y consideremos un entorno muy peque
no de el en el que S es casi plana con
forma de cuadrado A de
area A. Tomemos en un plano paralelo exterior
al tangente en s0 un cuadrado A+ , igual que el de la superficie y otro
interiormente A a distancia peque
na y consideremos el paraleleppedo
definido por A+ y A . Llamemos B a las cuatro caras laterales de area
que tiende a 0 cuando juntamos las caras y sea N el vector unitario
exterior normal al paraleleppedo, que llamaremos C.
B
N
A-
N
s0
Figura 10.11.
Entonces aplicando la f
ormula integral de Gauss al paraleleppedo C,
tendremos que
Z
4(s0 )A 4
(s) ds = Flujo de E a traves de C
Z A
Z
=
N E ds =
N E ds
C
A+ BA
Z
Z
Z
=
N E ds +
N E ds +
N E ds
A+
A
B
Z
Z
N grad u ds
N grad u ds
+
A
ZA
Z
=
N grad u+ ds
N grad u ds
+
A
ZA
Z
+
=
n u ds +
n u ds
A+
(n u+ (s0 ) + n u (s0 ))A.

Conductores. Consideremos un objeto tridimensional de un material conductor , con superficie S = , y supongamos que esta en
826
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
presencia de un campo electrico E inducido por una distribucion de cargas fijas en su exterior.
Que efecto produce el campo electrico en ?
Un fsico dira que los electrones de u
ltima capa de los atomos del
objeto, que est
an unidos debilmente a su n
ucleo, se mueven en presencia
del campo hasta un instante de tiempo en el que dejan de moverse, lo
cual implica que las cargas se concentran en el borde del que no pueden
salir y esta distribuci
on de cargas en S, produce un campo electrico E 0
tal que el campo electrico resultante E + E 0 se anula en el interior de ,
pues en caso contrario los electrones seguiran moviendose, mientras que
en los puntos de S es perpendicular y exterior a S, por lo mismo.
10.3.5.
Potencial superficial de capa doble.
Consideremos ahora dos cargas puntuales iguales pero de tipo contrario: q en el origen y q en v y calculemos el potencial que inducen en
un punto x, lejano en comparaci
on con la distancia kvk entre ellas, de
modo que t2 0, para t = kvk/kxk y sean x v = kxkkvk cos y p = qv
(al que llamamos momento del dipolo; en tal caso4
!
q
q
q
kxk
p
u(x) =
=
1
kx vk kxk
kxk
(x v, x v)

1
q vx
q
px
=
=
.
1
2
3
2
kxk
kxk
kxk
kxk
1 + t 2t cos
Esto justifica la siguiente definici
on (observemos que el momento p = qv,
es intrnseco no depende de que carga de las dos elegimos, pues es el
producto de una de las cargas por el vector que une la otra con ella, por
tanto si elegimos la otra q el vector que une la otra con ella es v y
p = (q)(v), por otra parte p va de la carga negativa a la positiva,
pues si q > 0 p tiene la direcci
on de v y la contraria si q < 0).
Definici
on. Llamaremos funci
on potencial de un dipolo electrico de momento p a
px
.
u(x) =
kxk3
4 Pues
modulo t2 se tiene
f (t) =
1
1 + t2 2ta
1 + tf 0 (0) = 1 + ta.

ectrico.
827
P
Si consideramos el campo tangente D =
pi i , para p = (pi ), como
tenemos que grad 1/r = H/r3 , para H el campo de las homotecias y
r(x) = kxk, esta funci
on potencial definida en el espacio fuera del origen,
es

DH
1
1
(10.19)
u(x) =
=
D
grad
=
D
.
r3
r
r
y por tanto es arm
onica, ya que xi = xi y al ser D constante,
tambien es D = D , adem
as cuando kxk , u converge a 0
como 1/kxk2 .
Nota 10.22 El mismo c
alculo para q = 1 prueba que para x, y R3 ,
con x lejano de modo que t2
= 0, para t = kyk/kxk se tiene que
1
1 + xy,
=
kx yk
kxk kxk3
de esto se sigue que lejos de una regi
on que contiene
de
R
R una carga
R
densidad (sop ) con carga total nula, 0 = = + =
q + q , el potencial electrico es aproximadamente el de un dipolo, pues
Z
Z
Z
(y)
x
xp
(y)
u(x) =
dy =
dy +
(y)ydy =
,
kx yk
kxk
kxk3
kxk3
R
R
R
para p = (y)y dy = + (y)y dy (y)y dy = q + c+ q c = q + v,
siendo
Z
Z
1
q = dy, c =
(y)y dy,
q
es decir c son los centros de masas de la carga positiva y negativa y
v = c+ c el vector que los une (observemos que por comodidad hemos
tomado q 0 y que la carga total negativa es q ).
Si ahora tenemos una colecci
on de dipolos sobre una superficie S
borde de una variedad con borde compacta, con momento P = n , para
n la normal unitaria exterior, es natural dar la siguiente generalizacion
del potencial.
Definici
on. Llamamos potencial electrico de una distribuci
on superficial
de capa doble de momento P = n sobre S a
P

Z
Z
(xi si )fi (s)
1
ds =
(s)
ds,
u(x) = (s)n
kx
sk
kx sk3
S
S
828
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes fi (s) que son los del campo unitario
ns .
Se sigue de (10.18) que fuera de la superficie, u es de clase y
arm
onica (pues lo es 1/kx sk y n es constante, ver (10.19)).
Teorema 10.23 El potencial de doble capa de una superficie S = =
con momento P , para |P | medible y acotada y R3 abierto aco ,
tado con cierre una variedad con borde, est
a definido en todo p R3 .
Demostraci
on. Consideremos
el campo n normal unitario exterior
P
a S y sea P = P
n , n =
fi xi , d = in 3 y para cada p, el campo
pi xi
)xi . Es obvio que el potencial esta bien definido
unitario Dp = ( kpxk
en los puntos p S c
P
Z
Z
(pi si )fi (s)
Dp n
d
=
(s)
d.
u(p) =
(s)
3
kp sk
kp sk2
S
S
Veamos que tambien lo est
a en los p S. Sin perdida de generalidad
podemos suponer que p = 0 y que el plano tangente a la superficie en
ese punto es el plano xy, de modo que en un entorno de la superficie
en ese punto las funciones x, y son coordenadas y en ese entorno de la
superficie z = f (x, y). Consideremos un entorno cilndrico de p0 = 0,
Ct = B2 (0, t) (t, t) y St = S Ct , St0 = S Ctc , entonces
P
Z
(pi si )fi (s)
u(p) =
(s)
d+
kp sk3
St
P
Z
(pi si )fi (s)
+
(s)
d = v(p) + w(p),
kp sk3
St0
y ya sabemos que w es diferenciable en p Ct , falta ver que v esta definida en p = 0. Podemos considerar t suficientemente peque
no como para
que S corte a la superficie del cilindro en el lateral y no en las bases
(en caso contrario habra una sucesi
on de puntos en la superficie sn =
(s1n , s2n , s3n ) 0 y tales que s23n = t2 s21n +s22n , por lo que la recta que
une 0 y sn tendra pendiente 1, lo cual es absurdo porque el plano tangente es horizontal), por lo tanto podemos representar S localmente como
la gr
afica de una funci
on f de clase 2, definida en B2 (0, t), de tal modo
que p
f (0, 0) = fx (0, 0) = fy (0, 0) = 0. Sea h = xfx (x, y) + yfy (x, y) f y
r = x2 + y 2 , entonces h(0) = 0, hx = xfxx + yfxy y hy = xfxy + yfyy ,

ectrico.
829
por tanto si en B(0, t), |fxx |, |fxy |, |fyy | k, tendremos que |hx |/r 2k
y |hy |/r 2k. Ahora fijado (x, y) B(0, t) y para g(s) = h(sx, sy)
R1
R1
| 0 g 0 (s)ds|
| 0 (xhx (sx, sy) + yhy (sx, sy)) ds|
|h(x, y)|
=
=
r2
r2
r2
Z 1
Z 1
|hx (sx, sy)|
|y|
|hy (sx, sy)|
|x|
ds +
ds 4k,
r 0
r
r 0
r
por tanto como (para s = (x, y, f (x, y)) St ),
q
(fx , fy , 1)
n = q
, d = fx2 + fy2 + 1 dxdy,
fx2 + fy2 + 1
p
p
ksk = x2 + y 2 + f 2 = r2 + f 2 y dxdy = r drd
tendremos que
P
(si )fi (s)

d
ksk3
St
!3
Z
r
f xfx yfy
=
(s) p
dxdy
2
2
r3
r +f
B(0,t)
Z 2 Z t
(s)r3 f xfx yfy
=
drd,
p
3
r2
0
0
r2 + f 2
v(0) =
(s)
y el resultado se sigue pues el integrando est

a acotado.
pP
P
Lema 10.24 Sea H =
xi xi , r = kHk =
x2i , N = H/r el campo
unitario y F : R3 \{0} R3 \{0}, F (x) = x/kxk, entonces
F (iN 3 ) =
1
iN 3 .
r2
Demostraci
on.
x
j
ij
xi xj
3
r(x) r (x)
r

3
X
ij
xi xj
1
xi
F (xix ) =
3
xjF (x) =
xiF (x) 2
NF (x) ,
r(x) r (x)
r(x)
r (x)
j=1
F (xix )xj = (xix )
830
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
por tanto se tiene que

F (iN 3 )F (x) (xix , xjx ) = 3 (NF (x) , F (xix ), F (xjx ))
1
1
3 (NF (x) , xiF (x) , xjF (x) ) = 2
iN 3 (xix , xjx )
= 2
r (x)
r (x) x
1
F (iN 3 ) = 2 iN 3 .
r
Proposici
on 10.25 Dada una superficie S = , borde de una variedad
convexa
con borde
Z P
| (pi si )fi (s)|
d 4,
kp sk3
S
P
para n = fi xi el campo normal unitario exterior a S y todo p R3 .
Demostraci
on. Sin perdida de generalidad podemos suponer que p
es el origen. Si p S, podemos considerar ademas que el plano tangente
a S en p = 0 es el plano xy. En este caso tendremos que, por ser
convexa, la aplicaci
on F de (10.24) establece un difeomorfismo entre el
abierto S\{p} S y la semiesfera positiva de radio 1,
F : S\{p} S2+ = {x2 + y 2 + z 2 = 1, y > 0},
que lleva la forma de
area de la esfera en
1
N n
iN 3 =
in 3 ,
2
r
r2
para n el campo normal a S unitario y exterior, para el que N n 0,
pues el plano tangente a S en todo punto deja del mismo lado al convexo
y al punto p, de donde se sigue que
Z
Z
Z
N n
|N n |
i
=
i
=
F (iN 3 )
3
n
n
r2
r2
S\{p}
S\{p}
S
Z
(10.20)
=
iN 3 = 2.
F (iN 3 ) =
S2+
Si p = 0 , la misma aplicaci
on F , establece un difeomorfismo
entre S y S2 , siendo N n > 0 en todo punto, por tanto
Z
Z
Z
|N n |
N n
i
=
i
=
F (iN 3 )
n 3
n 3
2
2
r
r
S
S
ZS
=
iN 3 = 4.
S2

ectrico.
831
c , consideramos
Por u
ltimo si el punto est
a en el exterior, p = 0
el cono de vertice p tangente a S y los abiertos S y S + de S limitados
por los puntos de tangencia, en los que H n = 0, sin embargo en S
(la parte que queda dentro del cono), H n < 0, mientras que en S + (la
que queda fuera), H n > 0, adem
as F (S ) = F (S + ), por lo que
Z
Z
Z
H n
H n
|H n |
i
+
in 3
n 3
n 3
2
2
r
r
r2
+
S
S
S
Z
Z
=
F (iN 3 ) +
F (iN 3 )
S
S+
Z
=2
iN 3 4.
F (S + )
10.3.6.
Ecuaci
on de Poisson (capa doble)
Consideremos el caso particular del potencial u1 de momento P = n ,

de m
odulo 1 y direcci
on la del campo normal unitario exterior, y veamos
c , p y p S.
los tres casos por separado: p
P pi xi
p
Denotamos en x 6= p, D =
kpxk3 xi , por tanto fuera de p,
tendremos que div Dp = (1/kx pk) = 0.
c , tendremos por Stokes y lo anterior que
1.- Si p
Z
Z
Z
u1 (p) = (Dp n ) in 3 =
iDp 3 =
d(iDp 3 )
ZS
Z
= (Dp )L 3 =
div Dp 3 = 0.
2.- Si p consideremos un t > 0 tal que B[p, t] y sea C =
\B(p,
t) y sigamos denotando con n el campo normal unitario exterior
a C y con Dn = n = kx pk2 Dp el normal unitario exterior a la
esfera S[p, t], entonces
Z
Z
Z
Z
u1 (p) =
iDp 3 =
iDp 3 +
iDp 3
iDp 3
S
S
S[p,t]
S[p,t]
Z
Z
Z
p
p
=
div D 3
D n in 3 =
Dp n in 3
C
S[p,t]
S[p,t]
Z
=
Dp n in 3 (con la orientacion contraria, la de Dn )
S[p,t]
Z
Z
1
p
=
D Dn iDn 3 = 2
iD 3 = 4.
t S[p,t] n
S[p,t]
832
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
3.- Si p S, un c
alculo similar al de (10.20) da u1 (p) = 2, pues
N n
(D n ) in 3 =
in 3
r2
S
S\{p}
Z
Z
iN 3 = 2.
=
F (iN 3 ) =
Z
u1 (p) =
S\{p}
S2+
Teorema 10.26 Sea u el potencial de doble capa de momento P = n .

Si es continua en p0 S, existen los lmites ue (p0 ) cuando p p0 con
p en el exterior de la superficie y ui (p0 ) con p en el interior y
ue (p0 ) ui (p0 ) = 4(p0 ).
Demostraci
on. Consideremos u1 el potencial correspondiente a un
momento de m
odulo constante P1 = 1 n , para 1 = (p0 ) y veamos
que aunque u1 no es continua como acabamos de ver, h = u u1 es
continua en p0 . Para ello sabemos que dado > 0 existe un r > 0 tal
que en Sr = B(p0 , r) S, |(s) (p0 )| y
h(p) = u(p) u1 (p) =
P
Z
(pi si )fi (s)
=
d+
((s) (p0 ))
kp sk3
Sr
P
Z
(pi xi )fi (x)
+
((s) (p0 ))
d = a(p) + b(p),
kp xk3
Sr0
P
Z
(p0i xi )fi (x)
d+
h(p0 ) = u(p0 ) u1 (p0 ) =
((s) (p0 ))
kp0 xk3
Sr
P
Z
(p0i xi )fi (x)
+
d = a(p0 ) + b(p0 ),
((s) (p0 ))
kp0 xk3
0
Sr
por tanto
|h(p) h(p0 )| |a(p)| + |a(p0 )| + |b(p) b(p0 )|,
siendo
|a(p)| + |a(p0 )| 8
por (10.25)
|b(p) b(p0 )| 0.
833

ectrico.
Por tanto tendremos que

u(p) = u1 (p) + h(p) = h(p),
ue (p0 ) =
lm
c
pp0 ,p
c
para p
u(p) = h(p0 )
u(p) = u1 (p) + h(p) = 4(p0 ) + h(p),

ui (p0 ) =
lm
pp0 ,p
para p
u(p) = 4(p0 ) + h(p0 )
ue (p0 ) ui (p0 ) = 4(p0 ).
10.3.7.
Ecuaci
on de Poisson (capa simple)
Consideremos el potencial superficial de capa simple de densidad de

carga C 1 en una superficie S = , borde de un abierto convexo
acotado
Z
(s)
u(x) =
d,
kx
sk
S
(para d = in 3 la 2forma de
area de la superficie). En 10.21 vimos
que si es integrable y acotada, el potencial u es continuo en todo R3 , y
c , es una funcion de clase infinito y
fuera de S, en los abiertos y 0 =
arm
onica. Veamos ahora un resultado an
alogo a la Ecuacion de Poisson
en los puntos p0 S.
Teorema 10.27 Para p0 S
n u+ (p0 ) n u (p0 ) = 4(p0 ),
para n el vector unitario normal exterior a S y u+ y u respectivamente las extensiones diferenciables de las funciones de clase , u en
el exterior, u|0 y de u en el interior, u| .
Demostraci
on. Haciendo una traslaci
on y un giro podemos suponer
que p0 = 0 y n en p0 es z = x3 . Ahora bien para p = (0, 0, ) y para p
fijo fuera de S P
y el campo unitario en S de componentes (p s)/kp sk,
pi si
T = T (p, s) =
kpsk xi
n u+ (p0 ) = lm z u(p ), n u (p0 ) = lm z u(p ),
0+
0

Z
Z
T z
1
z u(p) =
(s)z
d = (s)
d,
kp sk
kp sk2
S
S
834
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
ahora para cada s S sea a(s) = n z , entonces a(0) = 1, |a(s)| 1,

n = z an es ortogonal a n y kn k2 = (z an )(z an ) =
1 a2 1. Por tanto
Z
T (an + n )
d
z u(p) = (s)
kp sk2
S
Z
Z
T n
T n
= (s)a(s)
d
(s)
d = v(p) + w(p),
kp sk2
kp sk2
S
S
siendo v el potencial de doble capa de momento P = an en S. Ahora
nuestro interes es calcular los dos lmites de v(p ) que ya conocemos por
(10.26) y los de w(p ).
Para ver esto u
ltimo consideremos como en (10.23) un entorno cilndrico del p0 = 0, Ct = B2 (0, t) (t, t), en el que S es grafica de una
funci
on z = f (x, y), para la que f (0, 0) = fx (0, 0) = fy (0, 0), entonces
para St = Ct S y St0 = Ctc S,
Z
Z
T n
T n
w(p ) =
(s)
d
(s)
d
kp sk2
kp sk2
St
St0
= w1 (p ) + w2 (p ),
y ya sabemos que w2 es diferenciable en p Ct , falta ver que w1 (p )
es tan peque
na como queramos, tomando t suficientementeppeque
no y
2 + y2 y
x
p Ct . Para ello
sea
||
k,
s
=
(x,
y,
f
(x,
y)),
r
=
q
a = n z = 1/
fx2 + fy2 + 1, y como para todo , r2 kp sk2 ,
tenemos para todo (t, t)
Z
Z
1 a2 q
|n |
d
k
|w1 (p )| k
1 + fx2 + fy2 dxdy
2
r2
B(0,t)
St kp sk
q
Z
fx2 + fy2
=k
dxdy,
r2
B(0,t)
q
a acotado. Si en nuestro entorno
y basta demostrar que fx2 + fy2 /r, est
|fxx |, |fxy |, |fyy | k 0 , tendremos para g(s) = fx (sx, sy), que
Z 1
Z 1
Z 1
0
fx (x, y) = g(1) =
g =x
fxx (sx, sy) ds + y
fxy (sx, sy) ds,
0
de donde |fx | 2k 0 r y por lo mismo |fy | 2k 0 r y
fx2 + fy2 /r 4 k 0 .

ectrico.
835
De esto se sigue que w(p ) w(p0 ), por tanto por (10.26)

n u+ (p0 ) = lm z u(p ) = lm v(p ) + w(p0 )
0+
0+
= h(p0 ) + w(p0 )
n u (p0 ) = lm z u(p ) = lm v(p ) + w(p0 )

0
= 4(p0 ) + h(p0 ) + w(p0 ),

de donde se sigue el resultado
n u+ (p0 ) n u (p0 ) = 4(p0 ).
10.3.8.
Ecuaci
on de Poisson.
A continuaci
on completaremos el estudio iniciado en 10.19, pag. 822,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
u satisface la Ecuaci
on de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
localmente sea de clase 1.
Pero antes veamos unos resultados previos.
pP
Lema 10.28 Para r =
x2i y B[0, L] = {r L}, se tiene que
Z
2L , si n = 1,
1
dx1 dx2 dx3 = 4L, si n = 2,
n
B[0,L] r
,
si n 3.
Demostraci
on. Consideremos en R3 el cambio de variable definido
por las coordenadas esfericas
x1 = r sen cos ,
x2 = r sen sen ,
x3 = r cos ,
para las que el Jacobiano es r2 sen , por tanto

Z
Z 2 Z Z L
Z L
1
2n
dx
=
r
sen
drdd
=
4
r2n dr.
n
r
B[0,L]
0
0
0
0
Nota 10.29 Observemos que si es integrable y acotada en los compactos y f (x, y) es cualquiera de las funciones
f1 =
1
,
kx yk
f2 =
1
,
kx yk2
f3 =
xi yi
,
kx yk3
836
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
se tienen las siguientes propiedades:

1.- Para cada y fijo, f (x, y) es continua en los x 6= y.
2.- Dados x0 y r > 0, si x B[x0 , r/2] e y B[x0 , r]c , entonces
kx yk r/2, por tanto
f1 =
2
1
,
kx yk
r
|f3 | |f2 |
4
.
r2
3.- Como consecuencia del Lema (10.28), para todo x y todo r y la

constante c = 4k, para || k en B[x, r],
Z
|f (x, y)(y)| dy c r2 (para f1 ) c r, (para f2 y f3 ).
B[x,r]
Como consecuencia de esto, para todo x0 y todo > 0 existe 0 < r <
1/3 tal que si x B[x0 , r]
Z
Z

|f (x, y)(y)| dy ,
f (x, y)(y) dy

B[x0 ,r]
B[x,2r]
para lo cual basta tomar || k en B[x0 , 1].
Para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10.30 Si es integrable y acotada en los compactos y f es
una de las funciones anteriores, entonces la funci
on
Z
u(x) = f (x, y)(y) dy.
es continua (para la primera funci
on tambien es cierto para una integral
de superficie (visto en (10.21).)
Demostraci
on. Veamos que es continua en x0 R3 . Sea > 0,
entonces por (3) existe un r > 0 tal que si x B(x0 , r), | v(x) | /3,
para
Z
v(x) =
f (x, y)(y) dy.

B(x0 ,r)
Ahora bien, por (10.18), la funci

on
Z
w(x) =
f (x, y)(y) dy,
B(x0 ,r)c
837

ectrico.
es de clase en B(x0 , r), por tanto existe 0 < < r/2 tal que si
kx x0 k , entonces |w(x) w(x0 )| /3, y como u = v + w,
| u(x) u(x0 ) | | v(x) | + | v(x0 ) | + | w(x) w(x0 ) | .
Proposici
on 10.31 Si es integrable y acotada en los compactos, la funci
on potencial
Z
(y)
u(x) =
dy,
R3 kx yk
es de clase 1 y sus derivadas entran en la integral de modo que E =
grad u.
Demostraci
on. Por el resultado anterior sabemos que u y las componentes del campo electrost
atico E,
xi yi
dy =
ei (x) =
(y)
kx
yk3
3
R
Z
Z
R3
(y)
kx yk

dy.
xi
son continuas, por lo tanto basta ver que existen las parciales de u y
uxi = ei (lo veremos para x1 , para las otras es analogo).
Sea x0 R3 , r > 0 y consideremos las funciones u = v + w, ei =
fi + gi , para
Z
(y)
dy,
B(x0 ,r) kx yk

Z
(y)
fi (x) =
dy,
kx yk xi
B(x0 ,r)
v(x) =
(y)
dy,
B(x0 ,r)c kx yk

Z
(y)
gi (x) =
dy.
kx yk xi
B(x0 ,r)c
w(x) =
Por el Lema (10.18), p

ag. 822, w se puede derivar bajo el signo integral
en B(x0 , r) (adem
as es de clase y arm
onica en ese abierto), por tanto
wxi = gi . Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) B(x0 , r) y
llamamos ky x0 k = R y ky xt k = Rt , entonces |R Rt | |t| (pues
838
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
son los lados de un tri

angulo) y como 2ab a2 + b2 tenemos
Z
||
dy k 4r
(para k = max ||)
|f1 (x0 )|
2
B[x0 ,r]
B(x0 ,r) R

Z
Z
v(xt ) v(x0 )
|R Rt |
1

k
dy k
dy

|t|
t
RR
RR
t
t
B(x0 ,r)
B(x0 ,r)

Z
1
1
k
+ 2 dy
2 B(x0 ,r) R2
Rt
!
Z
Z
k
dy
dy
+
k(2r + 4r),
2
2
2
B(x0 ,r) R
B(xt ,2r) Rt
y dado > 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r peque
no,
por otra parte tomando t peque
no tendremos que

w(xt ) w(x0 )

g
(x
)
1 0 /3,

t
por tanto ux1 (x0 ) = e1 (x0 ) pues

u(xt ) u(x0 )
v(xt ) v(x0 )

+
e
(x
)
f
(x
)
1 0
1 0 +

t
t

w(xt ) w(x0 )

+
g1 (x0 )
t
Ecuaci
on de Poisson 10.32 Si es integrable, acotada en los compactos
y en un abierto es de clase 1, entonces en ese abierto u es de clase 2 y
en el se tiene
u = 4.
Demostraci
on. Tomemos una bola abierta B(x0 , r) en la que sea
de clase 1. Si u = v + w como en el resultado anterior,
Z
Z
(y)
(y)
v(x) =
dy, w(x) =
dy,
kx
yk
kx
yk
c
B(x0 ,r)
B(x0 ,r)
entonces como hemos visto en 10.18, p
ag. 822, w C (B(x0 , r)) y en ese
abierto es arm
onica, w = 0 y por el resultado anterior uxi = vxi + wxi ,
por otra parte

1
xi yi
1
=
=
,
(10.21)
kx yk xi
kx yk3
kx yk yi
839

ectrico.
y para D = yi y = dy1 dy2 dy3 , DL = 0 y para toda funcion f ,

d(f ) = 0 y por el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046 tenemos que
Z
Z
Z
Z
Z
L
(Df ) =
D (f ) =
d(iD f ) =
f iD =
f D n ds,
C
ahora dado x B(x0 , r) sea t > 0 tal que B[x, t] B(x0 , r) y consideremos la variedad con borde Ct = B[x0 , r]\B(x, t) y St = Ct su borde
por lo tanto, para n el campo normal unitario exterior a Ct , tendremos

Z
Z
1
1
dy =
dy
vxi (x) =
kx yk xi
kx yk yi
B[x0 ,r]
B[x0 ,r]

Z
Z
yi
=
dy +
dy
kx
yk
kx
yk
B[x0 ,r]
B[x0 ,r]
yi

Z
Z
dy
dy+
=
kx yk yi
kx yk yi
B(x,t)
Ct
Z
yi
+
dy =
B[x0 ,r] kx yk
Z
Z
=
n yi ds
n yi ds+
kx
yk
kx
yk
S[x0 ,r]
S[x,t]

Z
Z
yi
dy +
dy
kx
yk
kx
yk
B[x0 ,r]
B(x,t)
yi
y haciendo t 0 tenemos que la segunda y tercera integrales convergen
a 0, por tanto
Z
Z
yi
vxi (x) =
n yi ds +
dy.
kx
yk
kx
yk
B[x0 ,r]
S[x0 ,r]
P
para n = [(yi x0i )/ky x0 k]yi , el vector unitario normal exterior a
las esferas centradas en x0 . Ahora por (10.18), la primera integral en esta
u
ltima igualdad es de C (B(x0 , r)), y el segundo sumando es de clase 1
por (10.31), pues yi es continua y por tanto acotada en los compactos
(que extendemos como 0 fuera de B[x0 , r]). Ademas en ambas la derivada
entra en la integral y derivando de nuevo tenemos que

Z
Z
1
1
n yi ds +
yi
dy
vx i x j =
kx yk xj
kx yk xj
B[x0 ,r]
S[x0 ,r]
Z
Z
(y) (xj yj )n yi
yi (y) (yj xj )
=
ds +
dy,
3
kx
yk
kx yk3
S[x0 ,r]
B[x0 ,r]
840
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
siendo estas funciones continuas, por tanto v es de clase 2 en B(x0 , r) y

tambien u.
Para ver la ecuaci
on, tomamos j = i y sumamos en x0
Z
Z
X yi x0i
X y (yi x0i )
i
v(x0 ) =
ds+
dy,
n yi
3
3
kx
yk
kx
0
0 yk
S[x0 ,r]
B[x0 ,r]
siendo el primer termino de la suma anterior (cambiado de signo)
Z
Z
1
n n
ds
=
ds 4(x0 ), (r 0)
2
r2 S[x0 ,r]
S[x0 ,r] ky x0 k
y el segundo, si en B[x0 , r], |yi | k, en m
odulo esta acotado por
Z
1
dy = 12kr 0,
3k
ky
x0 k 2
B[x0 ,r]
cuando r 0. Por lo tanto en x0 se tiene u = 4.
Corolario 10.33 Si Cc1 (R3 ), entonces: u C 2 (R3 ), en todo punto se
tiene que u = 4 y el potencial de yi es
Z
yi
uxi =
dy.
kx yk
Demostraci
on. Como es de soporte compacto K, existe r > 0 tal
que K B(0, r) y siguiendo el razonamiento de (10.32)
Z
(y)
dy,
u(x) = v(x) =
B[0,r] kx yk
Z
Z
yi
uxi (x) = vxi (x) =
n yi ds +
dy
S[0,r] kx yk
B[0,r] kx yk
Z
Z
yi
yi
=
dy =
dy
kx yk
B[0,r] kx yk
pues = 0 en S[0, r] K c y yi = 0 en B[0, r]c .
Corolario 10.34 Si Cck (R3 ), entonces u C k+1 (R3 ) y u = 4.
Corolario 10.35 Si C k (R3 ) y es integrable, u C k+1 (R3 ) y u =
4.

ectrico.
841
Demostraci
on. Sea x0 R3 y veamos que u es de clase k + 1 en un
entorno de ese punto. Consideremos los abiertos U1 = B(x0 , 2r) y U2 =
B[x0 , r]c y una partici
on de la unidad 1 , 2 C (R3 ), subordinada a
ellos, por tanto con 1 + 2 = 1 y sop i Ui , y consideremos i = i .
Entonces para ui el potencial de i , tendremos que u = u1 +u2 y como 1
es de soporte compacto, u1 C k+1 , por el resultado anterior, y u2 C
en B(x0 , r), por (10.18), por tanto u es de clase k + 1 en B(x0 , r).
Teorema 10.36 Si es integrable, acotada en los compactos y se anula
en el infinito, entonces el potencial u se anula en el infinito.
Figura 10.12.
Demostraci
on. Sea > 0 y veamos
que existe Runa bola fuera de la
R
cual u . Como es integrable B[0,n] |(y)| dy |(y)| dy = q < ,
y como adem
as se anula en el infinito, dado > 0 podemos tomar n
suficientemente grande como para que
Z
|(y)| dy < , |(y)| < , para y B[0, n]c .
B[0,n]c
Ahora tomemos el radio R = n + a (ver la Fig. 10.12), con a > 1 y un

punto cualquiera x0 B[0, R]c , y la partici
on del espacio B1 = B[0, n],
B2 = B[x0 , 1] y B3 = (B1 B2 )c , entonces
XZ
XZ
(y)
|(y)|
u(x0 ) =
, |u(x0 )|
.
kx
yk
kx
0
0 yk
Bi
Bi
Ahora bien si y B1 , kx0 yk kx0 k kyk R n = a, por tanto
Z
|(y)|
q/a.
B1 kx0 yk
por (10.28),
Z
B2
|(y)|
4,
kx0 yk
842
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y si y B3 B[x0 , 1]c , kx0 yk 1,

Z
Z
|(y)|
|(y)| .
B3 kx0 yk
B[x0 ,1]c
y basta tomar q/a + 4 + < .
En (10.44), p
ag. 849 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrost
atico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la u
nica funci
on que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito. No obstante observemos que el potencial logartmico (ver
la p
ag. 821) no se anula en el infinito, sin embargo su campo de fuerzas
asociado si. A continuaci
on vemos que el campo asociado a una densidad de volumen de soporte compacto tambien se anula en el infinito y
en (10.46), p
ag. 849, veremos que esta propiedad junto con rot E = 0,
div E = 4 determinan de modo u
nico el campo de fuerzas E.
Corolario 10.37 Si Cc1 (R3 ), su campo de fuerzas NewtonianoElectrost
atico asociado E, se anula en el infinito.
Demostraci
on. Si u es su potencial entonces E = grad u y por
(10.33), uxi es el potencial de yi , la cual se anula en el infinito por ser
de soporte compacto y por el resultado anterior tambien su potencial,
que son las componentes, salvo signo, de E.
Acabamos de ver en (10.36) que si la densidad es Borel medible,
acotada y de soporte compacto K (por tanto integrable), el potencial
Z
(y)
dy,
u(x) =
kx yk
tiene la propiedad de converger a ceroRcuando el punto x tiende hacia el
, pero es m
as si denotamos con q = K dy la carga total, se tiene que
para kxk grande, u(x) q/kxk, es decir que en el infinito el potencial de
una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de una partcula
con esa carga. Con m
as precisi
on se tiene el siguiente resultado.
Teorema 10.38 Si es acotada y de soporte compacto K y q =
el potencial verifica que
lm kxk u(x) = q.
kxk
R
K
dy,

ectrico.
843
Demostraci
on. Consideremos = + y los potenciales u1 y u2
de + y respectivamente, entonces
u = u1 u2 y el resultado basta
R
demostrarlo para 0. Sea q = K dy y consideremos un L > 0 tal
que K B[0, L], en cuyo caso para cada y K y kxk > L, se tiene
0 < kxk L kx yk kxk + L, por lo tanto
1
1
1
,
kxk + L
kx yk
kxk L
de donde se sigue multiplicando por e integrando que

1
1
q u(x)
q
kxk + L
kxk L
y el resultado se sigue multiplicando por kxk y haciendo el lmite.
10.3.9.
Densidad dependiente del tiempo
Definici
on. Supongamos ahora que la densidad = (t, y), ademas de
depender de y R3 , depende del tiempo t R. Diremos que es localmente uniformemente de soporte compacto, si dado cualquier intervalo
temporal cerrado [a, b] existe un compacto K R3 tal que para todo
t [a, b]
sop t = {y R3 : (t, y) 6= 0} K.
Teorema 10.39 Si C (R4 ) y es localmente uniformemente de soporte compacto, entonces el potencial
Z
(t, y)
u(t, x) =
dy,
kx yk
es de clase , para cada instante t, ut (x) = u(t, x) se anula en el infinito
y u = 4. Adem
as es la u
nicaPfunci
on satisfaciendo estas propiedades y el campo electrost
atico E =
ei (t, x)xi (realmente es una familia
parametrizada por el tiempo), con componentes
Z
xi yi
ei (t, x) =
dy,
(t, y)
kx
yk3
3
R
satisface en cada instante t que se anula en el infinito, que rot E = 0 y
que div E = 4 y tambien es el u
nico que satisface estas propiedades.
844
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on. Falta ver que es de clase infinito, el resto de propiedades se siguen de (10.34), (10.36), (10.37) y la unicidad es consecuencia
de lo que veremos en (10.44) y (10.46).
Veamos en primer lugar que si es de clase 1, su potencial u es
continuo. Dado (t, x) en un entorno de (t0 , x0 ), tenemos que
|u(t, x) u(t0 , x0 )| |u(t, x) u(t0 , x)| + |u(t0 , x) u(t0 , x0 )|,
siendo |u(t0 , x) u(t0 , x0 )| , por la continuidad de u0 (x) potencial
de la funci
on continua t0 . Ahora bien por el Teorema del valor medio
|(t, y) (t0 , y)| |t t0 ||t (s, y)| |t t0 |M , para s entre t y t0 y
siendo M una cota de la funci
on t de soporte compacto K en un entorno
de t0 , por tanto
Z
Z
|(t, y) (t0 , y)|
1
|u(t, x) u(t0 , x)|
dy M |t t0 |
dy.
kx yk
K kx yk
Por otra parte tm u es el potencial de tm , para ello observemos que
para todo t (a, b) [a, b], y todas sus derivadas tm se anulan
en [a, b] K c y por continuidad est
an acotadas en [a, b] R3 , por una
constante km , por tanto para t (a, b)
Z
Z
|tm (t, y)|
1
dy km
dy < ,
kx yk
K kx yk
y se sigue de (10.17) que
tm u(t, x) =
tm (t, y)
dy,
kx yk
ahora como para cada t, tm (t, y) son de soporte compacto se sigue de

lo anterior y de (10.34), que
Z m
t D (t, y)
dy,
tm D u(t, x) =
kx yk
un vimos
es el potencial de la funci
on tm D (t, y), por tanto continuo seg
al principio.
10.3.10.
Otros posibles potenciales.
Nos planteamos ahora el estudio p

enP
Rn , de las soluciones de m u = 0,
para u = u(r) y m N, siendo r =
x2i .
845

ectrico.
Teorema 10.40 En Rn , u es soluci

on de m u = 0, para u = u(r), sii
es combinaci
on de las 2m funciones
r2(k1) ,
r
2kn
para
1 k m,

f (r),
para
1 k m,
f (r) =
log r,
1,
2k n 0, n par,
en otros casos.
Demostraci
on. Llamemos um a tal funci
on, por tanto si tomamos
u0 = 0, tendremos por inducci
on que um+1 = um , lo cual equivale en
coordenadas hiperesfericas a
u00m+1 +
n1 0
um+1 = um .
r
Ahora bien si consideramos u0 = y, basta resolver la ecuacion diferencial

y 0 + f y = g, para f = (n 1)/r y g = um en cuyo caso u = um+1 , lo
cual es inmediato tomando y = zw, pues y 0 + f y = z 0 w + zw0 + f zw = g
y basta considerar w la soluci
on de la homogenea w0 + f w = 0 (en
1n
nuestro caso w = r
), y z soluci
on de z 0 w = g, es decir z 0 = rn1 g.
0
n1
En definitiva, resolvemos z = r
um y despues u0 = zw = zr1n .
0
Para g = u0 = 0 tenemos que z1 = 0 y u01 = z1 w = k0 r1n , por tanto
u1 es combinaci
on de

1,
r2n , (para n = 2, log r),
Para g = u1 , tenemos que u02 = z2 r1n , para

k1 rn1 + k2 r,
si n 6= 2;
z20 = rn1 u1 =
k1 r + k2 r log r, si n = 2;

k0 + k1 rn + k2 r2 ,
si n 6= 2;
z2 =
k0 + k1 r2 + k2 r2 log r, si n = 2;
por lo tanto
u02
= z2 r
1n

=
k0 r1n + k1 r + k2 r3n , si n 6= 2;
k0 r1 + k1 r + k2 r log r, si n = 2;
y u2 es combinaci
on de
1,
2
r ,
r2n , (para n = 2, log r),
4n
r
, (para n = 4, log r y para n = 2, r2 log r).
846
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Por inducci
on se tiene que um es combinacion de las 2m funciones
r2(k1) ,
para
r2kn f (r),
1 k m,

para
1 k m,
f (r) =
log r,
1,
2k n 0, n par,
en otros casos.
Corolario 10.41 En Rn , las soluciones de m u = 0, para u = u(r) y

m N, cuyos gradientes tienden a cero hacia el infinito son
1
,
rn2i
para
0 < n 2i, 1 i m,
y adem
as el log r si n es par.
10.4.
El problema de Dirichlet
10.4.1.
Los 3 Problemas.
Como decamos al principio del Tema, las ecuaciones de ondas (ver

p
ag. 927) y del calor (ver p
ag. 999) se expresan en terminos del operador
de Laplace, respectivamente de la forma
a2 u = utt ,
Ku = ut ,
por lo tanto si consideramos la soluci

on de la ecuacion del calor que
corresponde a la temperatura u de un cuerpo U = U U , que no vara
con el tiempo (ut = 0), entonces u es soluci
on de la ecuacion de Laplace.
En el caso particular de una plancha de anchura constante con superficies
planas aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de
dos variables y satisface la ecuaci
on de Laplace bidimensional. Pero esta
ecuaci
on tiene infinitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo. Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,
2.- Problema de valor frontera de Neumann,
3.- Problema de valor frontera mixto,
847
10.4. El problema de Dirichlet
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de

la ecuaci
on de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1)
u(x) = f (x),
para x U ,
(2)
n u(x) = f (x),
para x U ,
(3)
[f1 u + f2 n u](x) = f (x),
para x U ,
para n el campo tangente a soporte de U , unitario y ortogonal a U .

Por ejemplo una membrana que este fija a lo largo de una curva
cerrada espacial definida por z = f (x, y), para los puntos (x, y) de una
curva plana U , tendr
a una forma invariante por el tiempo, dada por
z = u(x, y), donde u es soluci
on del problema de Dirichlet en el plano
uxx + uyy = 0,
10.4.2.
u(x, y) = f (x, y),
para (x, y) U .
Principio del m
aximo. Unicidad
A continuaci
on veremos el principio del maximo que establece que
una membrana tensa sin vibraci
on (ut = 0), a la que no se le aplica
ninguna fuerza externa, no puede estar abultada ni hacia arriba ni hacia
abajo,
o que un objeto con una temperatura en cada punto invariable
en el tiempo tiene las temperaturas extremas en su borde.
Principio del m
aximo 10.42 Si U es un abierto acotado de Rn y u es
onica en U , entonces
una funci
on continua en U y arm
M1 u M2 ,
en U
M1 u M2 ,
en U .
Demostraci
on.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Daremos s
olo la demostraci
on correspondiente a M = M2 y lo haremos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion continua
en U y de clase 2 en U tal que
v > 0,
v(x) M,
para x U ,
para x U ,
y demostremos que v M , en U .
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p U y el resultado se sigue,
o bien p U , en cuyo caso

vxi xi (p) 0 y por tanto v(p) 0 lo cual es contradictorio.
848
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
En segundo lugar consideremos la funci

on u del enunciado, un > 0,
un r > 0 tal que U B[0, r] y la funci
on en U
v(x) = u(x) +
n
X
x2i ,
i=1
por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en U , v(x) M + r2 y como
esto es cierto para todo > 0 y u(x) v(x), se concluye.
Ejercicio 10.4.1 Demostrar que una funci
on arm
onica en un abierto U alcanza
el m
aximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
Ejercicio 10.4.2 Demostrar que una funci
on arm
onica u en Rn que se anule en
el infinito (es decir que para todo > 0 existe un compacto K, tal que fuera
de K |u| ), es nula u = 0.
Del Principio del m

aximo se sigue f
acilmente la unicidad de solucion
u del problema de Dirichlet. Mas generalmente se tiene el siguiente
resultado.
Teorema de Unicidad 10.43 Si existe soluci
on u continua en U y de
clase 2 en el abierto de cierre compacto U Rn del problema
u = F,
para x U ,
u(x) = f (x),
para x U ,
para F una funci

on en U y f en U , es u
nica.
Demostraci
on. Si u1 y u2 son soluciones entonces u = u1 u2 es
arm
onica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del problema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u1 es
la soluci
on que corresponde a f1 y u2 a f2 , entonces u1 u2 es la solucion
que corresponde a f1 f2 y si
|f1 f2 | <
en U
|u1 u2 | <
en U .
10.4.3.
849
Unicidad soluci
on Ecuaci
on de Poisson.
Como consecuencia inmediata del principio del maximo tenemos la

unicidad de soluci
on de la ecuaci
on de Poisson.
Teorema de Unicidad de soluci
on de la Ec. de Poisson 10.44
El potencial 10.16, de densidad de masa
o carga de clase 1, integrable
y que se anula en el infinito es la u
nica funci
on que satisface la ecuaci
on
de Poisson y se anula en el infinito.
Demostraci
on. Basta considerar la diferencia u de dos posibles soluciones, la cual es arm
onica y se anula en el infinito, por tanto para
todo > 0, |u| fuera de una bola de radio r suficientemente grande,
por tanto |u| en la esfera de radio r + 1 y por el principio del maximo
|u| en la bola de ese radio y por tanto en todo el espacio.
Corolario 10.45 Si u Cc , entonces es el potencial de la densidad =
u/4.
Demostraci
on. Por ser u Cc de soporte compacto, tambien lo es
= u/4 Cc y su potencial v satisface, como u, la Ecuacion de
Poisson. Por la unicidad u = v.
El campo E = grad u de densidad de carga volumetrica Cc1 y
potencial u tiene las propiedades:
(1) rot E = 0, pues iE g = du, por tanto
irot E 3 = d(iE g) = d2 u = 0.
(2) E se anula en el infinito (ver (10.37), p
ag. 842)
(3) div E = div grad u = u = 4.
A continuaci
on vemos que E es el u
nico campo que satisface estas
propiedades.
Teorema 10.46 Dada una densidad Cc1 , E es el u
nico campo que
satisface las propiedades:
(1) rot D = 0, (2) D se anula en el infinito, (3) div D = 4.
Demostraci
on. Sea D un campo satisfaciendolas. Por (1) tenemos
que 0 = irot D 3 = d(iD g) y por el Lema de Poincare iD g = dv,
por tanto D = grad v. Por (3) v = div D = 4 y derivando y
considerando u el potencial, vxi = 4xi = uxi , por tanto vxi uxi
850
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
es arm
onica y se anula en el infinito pues D y E se anulan en el infinito,
por lo tanto son iguales y D = E.
Ejercicio 10.4.3 Demostrar el Teorema de Helmholtz: Un campo tangente
en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por su
rotacional y su divergencia.
Ejercicio 10.4.4 Demostrar el Teorema de Helmholtz II: Todo campo D
D(R3 ) cuyas componentes sean integrables y se anulen en el infinito es suma
de un campo con divergencia nula y otro con rotacional nulo.
P
Ejercicio 10.4.5 Dado un campo tangente Z =
gi i , demostrar que
X
(gi )i = grad div Z rot(rot Z).
10.4.4.
Problema Dirichlet en un rect

angulo
Consideremos una placa met

alica rectangular de la que conozcamos
el valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal temperatura es soluci
on del problema de Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x),
u(x, R) = f2 (x),
si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x),
u(L, y) = f4 (x),
si 0 < y < R,
Figura 10.13.
problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo

uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x),
u(x, R) = 0,
si 0 < x < L,
u(0, y) = 0,
u(L, y) = 0,
si 0 < y < R,
851
en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la

soluci
on a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos u
ltimos.
Supongamos que u(x, y) = f (x)g(y) es solucion, entonces
f 00 (x) + f (x) = 0,
f (0) = f (L) = 0,
00
g (y) g(y) = 0,
g(R) = 0,
lo cual implica que las u

nicas soluciones corresponden a m
ultiplos (ver
la p
ag. 59) de
f (x) = sen(n x),
g(y) =
en (Ry) en (yR)
= senh(n (R y)),
2
para n = n/L y n N. Las sumas finitas de sus productos son

soluciones u y si existe una suma infinita
u(x, y) =
cn senh(n (R y)) sen(n x),
n=1
que satisfaga u(x, 0) = f1 (x), deber

a ser
f1 (x) =
cn senh(n R) sen(n x),
n=1
por tanto debemos elegir (ver la p

ag. 930)
2
cn senh(n R) = bn =
L
f1 (x) sen(n x)dx,

0
como los coeficientes de Fourier de la extension impar de f1 a [L, L].

Y tenemos as una expresi
on formal para la solucion de nuestro problema
u(x, y) =
un =
bn
n=1
senh[n (R y)]
sen(n x),
senh[n R]
ahora bien si f1 es integrable, |bn | c para

c=
2
L
|f1 (x)|dx < ,

0
852
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
adem
as | sen(n x)| 1 para todo x R y para 0 < y R,
|un | c
=c
en (Ry) en (yR)
senh[n (R y)]
=c
senh[n R]
en R en R
1 e2n (yR) n y
c
n y
,
e
R e
1 e2n R
1 e2 L
por tanto existe una constante k > 0, tal que los terminos de la serie de u,
|un | kan , para 0 < a = ey/L , est
an mayorados por los de una serie
convergente para todo y > 0 y nuestra serie converge uniformemente
en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0, y la serie converge a
una funci
on u continua en R (0, R], que satisface las tres condiciones
frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0.
De igual modo las series cuyos terminos son las derivadas parciales
|unx , uny | k1 nbn , |unxx , unyx , unyy | k2 n2 dn , para ciertas constantes ki > 0 y 0 < b, d < 1 funciones de y, tambien convergen en R (0, R)
y uniformemente en R (y0 , R), para cualquier y0 > 0. Por tanto u es
de clase 2 y podemos
derivarla derivando termino a termino la serie, por
P
tanto u =
un = 0 y satisface la ecuaci
on de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
Por u
ltimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello
supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag. 931) su
serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
sm (x, y) =
m
X
un ,
n=1
por tanto dado un > 0 existe un N , tal que para m, n N se tiene

|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,
Pn
pero v = sn sm = m+1 ui es soluci
on de la ecuacion de Laplace y
es continua en el rect
angulo cerrado, siendo nula en tres lados
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,
853
y menor o igual que en el cuarto, por tanto se sigue del principio del
m
aximo para la ecuaci
on de Laplace que
|sn (x, y) sm (x, y)| = |v(x, y)| ,
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condici
on de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L,
por lo que este desarrollo s
olo justifica la existencia de solucion, del
problema general, cuando en el borde del rectangulo consideramos una
funci
on que se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia pues
basta sumar la funci
on arm
onica v = ax+by +cxy +d, que en los vertices
vale lo que queramos, lo cual determina a v de forma u
nica; y como en
cada lado del rect
angulo esta funci
on es lineal y conocida, v1 = v(x, 0),
v2 = v(x, R), v3 = v(0, y) y v4 = v(L, y), basta construir la solucion u
del resultado anterior para las funciones fi = fi vi , que ya se anulan en
los cuatro vertices y u + v es la soluci
on pedida, pues vale fi en el lado
correspondiente. Otra forma de resolver esto, bastante mas complicada,
la puede ver el lector en la p
ag. 118 del Weinberger.
10.4.5.
Problema de Dirichlet en un disco
Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura estacionaria de una placa circular de radio R, conociendola en el borde. Tal
temperatura es soluci
on del problema de Dirichlet
uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y),
para x2 + y 2 < R2 ,
para x2 + y 2 = R2 ,
ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coordenadas polares
1 2u
2 u 1 u
+
+
= 0,
2
2 2
u(R, ) = f (),
Consideremos las soluciones encontradas en (10.1.5), pag. 797, de la
forma u = h()g(), entonces como g(0) = g(2) y g 0 (0) = g 0 (2),
tendremos que las u
nicas soluciones g que verifican esto corresponden al
854
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
valor a = n2 y son cos n y sen n y como buscamos soluciones u que

sean continuas en = 0, nos quedan las de la forma
n cos n,
n sen n,
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna

combinaci
on infinita
(10.22)
u(, ) =
a0 X n
+
(an cos n + bn sen n),
2
R
n=1
tal que para = R coincida con
f () =
a0 X
+
(an cos n + bn sen n),
2
n=1
para ello basta elegir los coeficientes5 de Fourier de f en [, ]. (Ver

la p
ag. 930)
R
Ahora bien para < R basta que |f | < para que la serie (10.22)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es soluci
on de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del m
aximo, que la convergencia
m
sm (, ) =
a0 X n
+
(an cos n + bn sen n) u(, ),
2
R
n=1
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y

satisface las condiciones del problema.
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco
x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale
Z
1
u(0, 0) =
f (x)dx,
2
5 Por
comodidad tomamos a0 =
2 < f, 0 >= (1/)
f.
855
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la

temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el siguiente resultado.
Teorema del valor medio 10.47 El valor de una funci

on arm
onica en
el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.
Para lo cual basta hacer una traslaci
on del punto al origen.
10.4.6.
F
ormula integral de Poisson.
R
Ahora bien si s
olo sabemos que |f | < , tendremos que sm u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos

Z
m
X
n cos n
f (x)dx +
f (x) cos nx dx+
Rn
n=1

Z
sen n
f (x) sen nx dx
+
"
#
Z
m
1 X n
f (x)
(cos n cos nx + sen n sen nx) dx
+
2 n=1 Rn
"
#
Z
m
1 X n
f (x)
+
cos n( x) dx,
2 n=1 Rn
1
sm (, ) =
2
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente

en x, por lo que tomando lmites
1
u(, ) =
1 X n
cos n( x) dx.
f (x)
+
2 n=1 R
"
Ahora bien tenemos que para a = (/R) ei(x) y b = (/R) ei(x) ,

ab =
2
,
R2
a+b=
2
cos( x),
R
856
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y se tiene que
1 X n ein(x) + ein(x)
1 X n
+
=
cos n( x) = +
2 n=1 R
2 n=1 R
2

1 1X n
1
b
a
= +
(a + bn ) =
+
1+
2 2 n=1
2
1a 1b

1
1
b
1
1 ab
=
+
=
2 1a 1b
2 1 + ab a b
1
R 2 2
=
,
2 2 + R2 2R cos( x)
por lo tanto
u(, ) =
1
2
R2
R 2 2
f (x) dx.
2R cos( x)
Esta ecuaci
on llamada F
ormula integral de Poisson es valida para los
< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obtenerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.22).
Nota 10.48 Realmente esta ecuaci
on es una consecuencia del teorema
del valor medio (10.47) por lo siguiente: En la leccion 10.1.7 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones arm
onicas. Por otra parte se tiene el
Proposici
on 10.49 Las funciones complejas (z) = az+b
cz+d , con a, b, c, d
C, son holomorfas en cz + d 6= 0 y son composici
on de funciones de
as llevan
dos tipos: afinidades ez + f y la funci
on inversa z 1 . Adem
circunferencias en circunferencias (o rectas).
Demostraci
on. Lo primero por ser cociente de holomorfas. Lo segundo es obvio si c = 0 y en caso contrario porque
az + b
=
cz + d
a
c (cz

+ d) ad
a
ad
1
c +b
= + b
.
cz + d
c
c cz + d
857
Lo u
ltimo es consecuencia de que estas afinidades ez + f , llevan circunferencias en circunferencias y rectas en rectas y la funcion inversa z 1
es composici
on de la inversi
on respecto de la circunferencia unidad (que
lleva circunferencias en circunferencias
o rectas) y pasar al conjugado
(que lleva circunferencias en circunferencias y rectas en rectas).
a
Figura 10.14. Funciones y F .
Ahora consideramos (ver Fig. 10.14), la aplicacion holomorfa

(z) =
za
,
a
z 1
para a = ei C, con |a| = < 1, que es un caso particular y lleva

(a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la circunferencia
unidad S1 en S1 (para ello basta observar que (1), (i), (1) S1 ) y
= 1 , pues [(z)] = z; y dado [0, 2), como (ei ) S1 existe
un u
nico F () [0, 2) tal que
(ei ) = eiF () .
Sea 0 [0, 2) tal que (1) = ei0 S1 , entonces F (0) = 0 y F : I =
(0, 2)\{0 } I es un difeomorfismo, que en terminos de la aplicacion
diferenciable G : R S1 , G() = ei , que lleva la medida de Lebesgue
m, en la medida de
angulos, hace el diagrama conmutativo
F
Gy
S1
yG
S1
y
ei
F
()
y
(ei ),
y como = 1 , F = F 1 y derivando tendremos que

0 (ei )i ei = eiF () iF 0 ()
F 0 () = ei
0 i
(e ),
858
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y como para z S1
z
0 (z)
a
z 1 + (a z)
a a
z 1
|a|2 1
=z
=
2
(z)
(
az 1)
za
z(
az 1)(z a)
2
2
1 |a|
1 |a|
=
=
(
za
)(z a)
1 + |a|2 a
z z
a
por tanto
F 0 () =
1 2
.
1 + 2 2 cos( )
Ahora si f = g es arm
onica en el disco unidad, tambien lo es g y
para g() = g(ei ) y f () = f (ei ), f = F g y aplicando (10.47) a la
funci
on g y el teorema de cambio de variable, tenemos que
Z 2
Z 2
1
1
f (a) = g[(a)] = g(0) =
g() d =
f ()F 0 () d.
2 0
2 0
Para el resultado en el disco de radio R se considera para a = ei ,
con < R, la medida anterior con /R < 1 en lugar de .
Por u
ltimo para < R podemos derivar indefinidamente los terminos de la serie (10.22) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase
infinita en el disco unidad abierto. Pero es m
as, se sigue de la proposicion
(10.51), que u es una suma infinita en n, de polinomios homogeneos de
grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (10.22) es su
serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u armonica
en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo basta
considerar un punto del abierto (x0 , y0 ) y un disco en el abierto, de
centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual en
el crculo abierto a su serie de Taylor en (x0 , y0 ).
Teorema de Liouville 10.50 Una funci
on arm
onica en Rn no puede estar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostraci
on. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos
en (10.60), p
ag. 870. Basta demostrar una de las dos afirmaciones pues la
otra se obtiene considerando la funci
on cambiada de signo. Sin perdida de
generalidad podemos suponer que nuestra funcion armonica esta acotada
inferiormente por 0, es decir que u 0, en tal caso consideremos un punto
859
cualquiera x y un radio R tal que x B(0, R), en tal caso la formula de

Poisson nos permite expresar
1
u(x) = u(, ) =
2
R2 2
u(R, )d,
2 + R2 2R cos( )
y como se tiene que para todo 0 < R

R 2 2
R+
R
2
,
2
R+
+ R 2R cos( )
R
y que u 0, tendremos que
R
R 2 2
R+
u(R, ) 2
u(R, )
u(R, ),
2
R+
+ R 2R cos( )
R
e integrando
R 1
R + 2
u(R, )d u(x)
R+ 1
R 2
u(R, )d,
y por el teorema del valor medio para funciones armonicas

R
R+
u(0) u(x)
u(0),
R+
R
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.
10.4.7.
Polinomios de Tchebycheff.
Finalizamos analizando las funciones encontradas en esta leccion.

Proposici
on 10.51 Se tiene que n cos n y n sen n, son polinomios
arm
onicos homogeneos en (x, y), de grado n.
Demostraci
on. Basta considerar la parte real y la imaginaria de
n (cos n + i sen n) = ( ei )n = (x + iy)n =
n
X
n nm
x
(iy)m .
m
m=0
860
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Proposici
on 10.52 Para cada n existe un polinomio Tn de grado n, llamado polinomio de Tchebycheff , tal que Tn (cos ) = cos n y tienen las
siguientes propiedades:
i) Tn Tm = Tnm
ii) Tn es soluci
on de la ecuaci
on diferencial
(1 x2 )y 00 xy 0 + n2 y = 0.
iii) T0 / 2, T1 , T2 ,. . ., son ortonormales para el producto interior

< f, g >=
f (x)g(x)
1
dx.
1 x2
iv) Satisfacen la regla de recurrencia

Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) T2n (x) = Tn (2x2 1).
vi)
X
1 tx
=
Tn (x)tn .
1 2tx + t2
n=0
vii) Tn (cosh x) = cosh nx.
Demostraci
on. Tomando en el resultado anterior para = 1, los
terminos pares m = 2k y siendo x = cos , y = sen

X
n
Tn (cos ) = cos n =
(1)k
xn2k y 2k
2k
2kn

X
k n
=
(1)
xn2k (1 x2 )k = Tn (x).
2k
2kn
i) Tn [Tm (cos )] = Tn [cos m] = cos nm = Tnm (cos ).

ii) Para |x| 1 se sigue f
acilmente derivando dos veces Tn (cos ) =
cos n, pues
Tn0 (cos ) sen = n sen n,
Tn00 (cos ) sen2 Tn0 (cos ) cos = n2 cos n.
y para el resto de x se sigue porque (1 x2 )Tn00 xTn0 + n2 Tn es un
polinomio de grado n que se anula en todo [1, 1] por tanto en todo R.
861
iii) Es f
acil ver que < T0 , T0 >= 2 y para el resto < Tm , Tn >= nm ,
pues haciendo el cambio de coordenadas x = cos , tenemos que
Z
1
dx =
f (x)
1 x2
1
f (cos ) d,
0
y para n 6= m no nulos
Z
Z n
2
2
cos n d =
cos d = 0,
0
n 0
Z
2
>=
cos n cos m d = 0,
0
< T0 / 2, Tn > =
< Tn , Tm
pues para fm () = cos m = Pm (cos ), fk0 () = fk0 (0) = 0 para cada fk

que adem
as es soluci
on de y 00 + m2 y = 0, por tanto
00
0
(m2 n2 )fm fn = fn00 fm fm
fn = (fn0 fm fm
fn )0 ,
esto prueba la ortogonalidad de Tn y Tm para n 6= m. Ahora para calcular

< Tn , Tn > basta observar que
Z
Z
cos2 n d =
sen2 n d,
0
0
0
pues basta integrar (cos n sen n) y observar que su suma es , por

tanto se tiene que < Tn , Tn >= 1.
iv) Se tiene que
cos( + ) + cos( ) = 2 cos cos
cos(n + ) + cos(n ) = 2 cos cos n,
por lo tanto tomando x = cos

Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) Para x = cos
T2n (cos ) = cos 2n = Tn (cos 2) = Tn (2 cos2 1).
vi) Utilizando la f
ormula de recurrencia
tn+1 Tn+1 2xttn Tn t2 tn1 Tn1 = 0,
862
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y sumando tenemos
2
(1 2tx + t )
Tn (x)tn = 1 tx.
n=0
vii) Por inducci

on y la f
ormula de recurrencia pues para T0 = 1 y
T1 = x se verifica y si hasta n se verifica Tn (cosh x) = cosh nx, para
n + 1 tambien pues
x

x
nx
(n1)x

e ex
e ex
e enx
e
e(n1)x
Tn+1
=2
2
2
2
2
=
e(n+1)x e(n+1)x
.
2
Corolario 10.53 Para cada n, n Tn (cos ) son polinomios homogeneos

arm
onicos de grado n en x, y.
Veremos propiedades muy parecidas en el analisis del problema de
Dirichlet en la esfera (ver 4.14, p
ag. 263)
Ejercicio 10.4.6 Resolver en el disco unidad la ecuaci
on u = 0, para:
(1)
10.4.8.
u(1, ) = cos2 ,
(2)
u(1, ) = sen3 .
Problema de Dirichlet en la esfera
Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1

con una temperatura determinada en su superficie, es decir consideremos
el problema de Dirichlet
uxx + uyy + uzz = 0,
u(x, y, z) = F (x, y, z),
para x2 + y 2 + z 2 = 1.
Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en

coordenadas esfericas
x = sen cos ,
y = sen sen ,
z = cos ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pag. 794)
2

2
1
1
2
1
2
+
+
+
+
=
2
2 2
sen2 2
tan
863
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que

es una funci
on F (). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f ()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuaci
on
f0
g 00
g0
f 00
+ 2 =
f
f
g
g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g + g = 0,
g 00 +
sen
2
la segunda se puede resolver haciendo el cambio de coordenadas x = cos

si llamamos y(x) = g(),
g 0 () = y 0 (x)( sen ),
g 00 () = y 00 (x) sen2 y 0 (x) cos ,
cos 0
por lo que nuestra ecuaci
on g 00 + sen
g + g = 0, se transforma en la
n de Legendre (ver la p
Ecuacio
ag. 263)
(1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
la cual, para = n(n + 1), tiene soluci
on definida en x = 1, los polinomios de Legendre Pn (en caso contrario como vimos al resolverla no hay
soluci
on analtica definida en x = 1). Para estos valores de tenemos
las ecuaciones
2 f 00 + 2f 0 n(n + 1)f = 0,
0
(g sen )0 + n(n + 1)g sen = 0,

la primera de las cuales es una ecuaci
on de Euler (ver pag. 249) y se
resuelve haciendo el cambio = ex y considerando h(x) = f (), por lo
que h0 = f 0 y h00 = f 00 2 + f 0 , por tanto nuestra ecuacion se convierte
en
h00 + h0 n(n + 1)h = 0,
y para resolverla consideramos las soluciones de la ecuacion x2 + x
n(n + 1) = 0,
p
1 1 + 4n(n + 1)
1 (2n + 1)
xi =
=
= n, (n + 1)
2
2
864
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
que corresponden a las funciones soluci

on h1 (x) = enx = n y h2 (x) =
e(n+1)x = (n+1) , siendo s
olo valida la primera, pues la segunda no es
finita en = 0, por tanto las soluciones son
f () = n ,
g() = Pn (cos ),
y las combinaciones finitas de

n Pn (cos ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coeficientes ci , la serie
X
cn n Pn (cos ),
n=0
converja a una soluci

on que para = 1 coincida con F (). Y esto es
as, si F es continua, eligiendo los cn como los coeficientes de Fourier
Legendre de h(x) = F (). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.
De modo similar a lo visto en (10.53), p
ag. 862, se demuestra por
inducci
on que cada n Pn (cos ) es un polinomio, pues por ejemplo para
los tres primeros P0 = 1, P1 = x y P2 = 3x2 /2 1/2, se tiene
0 P0 = 1,
P1 (cos ) = z,
2 P2 (cos ) = z 2
x2 + y 2
.
2
Proposici
on 10.54 Para cada n, n Pn (cos ) es un polinomio homogeneo
arm
onico en x, y, z.
Demostraci
on. Por inducci
on utilizando la formula de recurrencia
(ver la p
ag. 264), pues si hasta n, n Pn es polinomio de grado n tambien
n+1 Pn+1 , pues
n n+1
2n + 1
cos n+1 Pn
Pn1 ,
n+1
n+1
2n + 1 n
n
=
z Pn
(x2 + y 2 + z 2 )n1 Pn1 .
n+1
n+1
n+1 Pn+1 =
Por u
ltimo es de se
nalar que (ver p
ag. 208 del Weinberger)
1
n Pn (cos ) = p
,
2
1 + 2 cos
n=0
fracci
on de la que hemos desarrollado algunos terminos en la pag. 826.
865
10.5. Teoremas fundamentales
10.5.
Teoremas fundamentales
Consideremos dos abiertos U, Rn , con U una variedad

con borde, cuyo borde S = este en las condiciones del Teorema de
Stokes, (14.11), p
ag. 1046, por ejemplo que sea una variedad (n 1)
dimensional salvo en un conjunto de medida nula. Nuestro interes radica
en estudiar la unicidad de soluci
on de los tres problemas enunciados en
la p
ag. 846, para la ecuaci
on algo m
as general
u = P u,
para P 0 una funci
on de U no negativa.
10.5.1.
Identidades de Green.
Para cada funci

on v y cada campo T =
(10.23)
div(vT ) =
(vti )xi =
ti xi ,
vx i t i + v
tixi
= grad v T + v div T,
v = div grad v,
y que si D es un campo tangente y n es el campo unitario ortogonal
exterior a S, entonces
iD |S = (D n )in ,
pues eligiendo D1 = n , D2 , . . . , Dn una base ortonormal deP
campos bien
orientada, con D2 , . . . , Dn tangentes a S, tendremos D = (D Di )Di
y si h es tal que en S, iD = hin , entonces aplicando ambos lados a
D2 , . . . , Dn tendremos
h = (D, D2 , . . . , Dn ) = D D1 = D n ,
866
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
por lo que dadas dos funciones u, v C 2 (U ), tendremos por el Teorema

de Stokes, (14.11), p
ag. 1046, llamando T = grad u y D = vT
Z
Z
Z
v n u ds =
v(T n ) ds =
D n in
Z
Z
Z
=
iD =
d(iD ) =
div D
C
Z
=
(grad v grad u + vu) .
En definitiva tenemos la Primera identidad de Green,

Z
Z
(10.24)
(grad v grad u + vu) dx =
v(n u) ds,
de donde se sigue la Segunda identidad de Green

Z
Z
(10.25)
(vu uv) dx =
(v(n u) u(n v)) ds,
(donde recordemos que n debe ser ortonormal y exterior a ) y por lo

tanto si u y v son arm
onicas tendremos que
Z
Z
(10.26)
v(n u) ds =
u(n v) ds.
Corolario 10.55 Sea u C 1 (U ) y arm

onica en U , entonces
u=0
en S =
u=0
n u = 0
en S =
u = cte
en
en .
Demostraci
on. Tomando u = v en (10.24).
10.5.2.
Unicidad de soluci
on en PVF
Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos asegurar la unicidad de soluci
on del PVF6
(10.27)
6 PVF=problema
u = P u,
con valores frontera
867
para P 0, satisfaciendo una de las tres condiciones frontera

u = f,
en ,
n u = f,
en ,
n u + u = f,
en , para > 0,
(de existir). (En 10.5.5, p

ag. 871 veremos que la unicidad en el primero
se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 u2
satisface la misma ecuaci
on u = P u, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z
Z
(| grad u|2 + P u2 ) =
u(n u) in ,
y para la primera y segunda condiciones tendremos que, por ser P 0

#
2
2
Z "X
n
n
X
u
u
2
+ Pu = 0
+ P u2 = 0,
x
x
i
i
i=1
i=1
lo cual implica que u es constante y si en un punto x es P (x) > 0,
entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
u
nica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condici
on frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condici
on frontera tenemos que
#
2
Z
Z "X
n
u
2
+ Pu +
u2 in = 0,
n u = u
xi
i=1
y tenemos que u = 0 en y como por otra parte u es constante,
tendremos que u = 0 y la soluci
on es u
nica.
Ejercicio 10.5.1 (1) La soluci
on u para la ecuaci
on 10.27, con P > 0, no puede
alcanzar un m
aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente versi
on del principio del m
aximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci
on u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
868
10.5.3.
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Teorema de Gauss
En los terminos de la lecci

on anterior tenemos que para v = 1 en
10.24, se tiene
Z
Z
(10.28)
n u ds =
u dx,
lo cual tambien es consecuencia del Teorema de la divergencia (14.19),

p
ag. 1054, e implica el siguiente resultado.
Teorema de Gauss 10.56 Si u C 1 (U ) es arm
onica en , con U ,
entonces
Z
n u ds = 0.
Ejercicio 10.5.2 Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z
Z
in = rn1 vol[S(0, 1)].
in = rn1
vol[S(0, r)] =
S(0,1)
S(0,r)
Teorema 10.57 Dados U, Rn , abiertos con U una variedad con borde S = (ver Teorema de Stokes, p
ag. 1046) y u C (U ),
n2
, entonces para cada x se tiene:
y para n 3, v(x, y) = 1/kx yk
Z

Z
1
u(x) =
(v n u u n v) ds
vu dx ,
(n 2)Vol[S(0, 1)]
y para n = 2 y v = log(kx yk),

Z

Z
1
[v(n u) u(n v)] ds
vu .
u(x) =
2
Demostraci
on. (Haremos la demostraci
on para n 6= 2). Sea x
y r > 0 tal que B[x, r] y consideremos una variedad con borde
0 = \B(x, r), con borde S(x, r). Ahora si n es el campo unitario
y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r) apunta hacia el interior de
la esfera y por tanto es N , para
N=
n
X
yi xi
kx
yk yi
i=1
Nv =
2n
kx ykn1

,
869
se sigue de y ser v arm

onica fuera de x (ver el ejemplo
Z
Z
(vu uv) dx =
(v n u u n v) ds,
0
0
Z
Z
vu dx
vu dx =
B(x,r)
Z
Z
=
(v n u u n v) ds
(v N u u N v) ds
S(x,r)
y por el Teorema de Gauss

Z
Z
Z
Z
vu dx
(v n u u n v) ds =
u N v ds
vu dx
S(x,r)
B(x,r)
Z
Z
2n
u ds
vu dx =
rn1 S(x,r)
B(x,r)
Z
Z
(2 n)Vol[S(0, 1)]
u ds
vu dx (2 n)Vol[S(0, 1)]u(x)
Vol[S(x, r)]
S(x,r)
B(x,r)
Z

Z
1
(v n u u n v) ds
vu dx .
u(x) =
(n 2)Vol[S(0, 1)]
En particular para n = 3
Z

Z
n u
u
1
(
u n v) ds
dx ,
(10.29)
u(x) =
4
kx yk
kx yk
es decir que toda funci
on u es suma de un potencial de volumen en , de
densidad = u/4, un potencial de capa simple en de densidad
1 = n u/4 y un potencial de capa doble en , de momento u n /4.
Adem
as como consecuencia se tiene que si u es armonica se tiene la
F
ormula de representaci
on de Green, para x y respectivamente
para n 3, v(x, y) = 1/kx ykn2 ,
Z
1
(v n u u n v) ds,
u(x) =
(n 2) vol[S(0, 1)]
y para n = 2 y v = log(kx yk),
Z
1
u(x) =
(v n u u n v) ds.
2
870
10.5.4.
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Teoremas del valor medio
Teorema del valor medio I 10.58 El valor de una funci

on arm
onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci
on sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que este dentro de U .
Demostraci
on. Por el resultado anterior pues la primera expresion
no depende de r, por tanto la u
ltima es constante en r.
Teorema del valor medio II 10.59 El valor de una funci
on arm
onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci
on en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U .
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier funci
on f
Z
Z
f=
f in .
r B(x,r)
S(x,r)
demostrado en el ejercicio (11.4.1), p
ag. 959, pues se tiene que
Z
Z
u(x)
= u(x)
in
r B(x,r)
S(x,r)
Z
Z
=
u i n =
u ,
r B(x,r)
S(x,r)
y el resultado se sigue integrando.
Corolario. Teorema de Liouville 10.60 Toda funci
on arm
onica en Rn
no negativa es constante.
Figura 10.15.
871
Demostraci
on. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene
Z
1
u dm,
u(x) = n
r m(B) B(x,r)
por tanto (ver Fig.10.15), para x 6= y, z = (x + y)/2, s = kx yk/2 y
AB = (A B c ) (Ac B)
Z

Z

1

|u(x) u(y)| = n
u dm
u dm

r m(B) B(x,r)
B(y,r)

Z
Z

1

= n
u dm
u dm

r m(B) B(x,r)B(y,r)c
c
B(y,r)B(x,r)
Z
1
n
u dm
r m(B) B(x,r)B(y,r)
Z
1
n
u dm
r m(B) B(z,r+s)\B(z,rs)
u(z)m(B) ((r + s)n (r s)n )
rn m(B)
h
s n
s n i
= u(z) 1 +
1
0,
r
r
cuando r , lo cual implica que u(x) = u(y).

Ejercicio 10.5.3 Principio del m
aximo. Demostrar como consecuencia del
teorema del valor medio que si u es arm
onica en un abierto U : (i) Si U es
conexo y u alcanza un m
aximo (
o mnimo) en U , entonces u es constante. (ii)
Que si U es acotado y u C(U ), entonces u alcanza el m
aximo y el mnimo
en U (sin condiciones de regularidad).
Ejercicio 10.5.4 Demostrar que si U es un abierto acotado y u C(U ), entonces para S = U arbitrario
u = 0,
en U ,
u|S = 0
u = 0.
Ejercicio 10.5.5 Problema de Dirichlet. (i) Unicidad. Demostrar que dada una funci
on f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es u
nica
la funci
on arm
onica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la
872
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
soluci
on ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la
norma infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Ejercicio 10.5.6 Demostrar que toda funci
on arm
onica en Rn integrable es
nula.
Ejercicio 10.5.7 Demostrar
que si u es el potencial de una densidad de cargas
R
Cc1 (R3 ) y q = , es la carga total, entonces el valor medio de u en
cualquier esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
10.5.5.
Recproco del Teorema del valor medio
A continuaci
on veremos que las funciones armonicas son las u
nicas
que tienen la propiedad del valor medio, pero antes veremos unos resultados previos.
P
Si consideramos en Rn el campo de las homotecias H =
xi xi y en
el abierto denso An complementario del cerrado C = {x1 0, x2 = 0},
las coordenadas hiperesfericas
F = (, 1 , . . . , n1 ) : An Rn (0, ) (0, 2) (0, )n2
xn = cos n1 ,
xn1 = cos n2 sen n1 ,
..
..
.
.
x2 = cos 1 sen 2 sen n1 ,
x1 = sen 1 sen 2 sen n1 ,
pP
para =
x2i , entonces H = y Hi = 0 (pues Hxn = xn , H = ,
por lo que Hn1 = 0 y por inducci
on sabiendo que Hxi = xi ). Por
tanto H = y N = = H/ es el campo unitario ortogonal exterior
a las esferas centradas en el origen.
Denotaremos por = (1 , . . . , n1 ) : S 0 = An Sn1 (0, 2)
(0, )n2 el difeomorfismo que nos da los
angulos correspondientes a los
puntos de la esfera unidad. En cuyo caso F (x) = (, (x/))
Proposici
on 10.61 En los terminos anteriores existe una u
nica n 1
forma,
n1 = f (1 , . . . , n1 )d1 dn1 ,
873
que s
olo depende de las variables angulares i , tal que para n = dx1
dxn ,
iN n = n1 n1 ,
n = n1 d n1 .
Demostraci
on. Definimos n1 = 1n iN n (por la primera igualdad) y para ver que no depende de basta demostrar que
N L n1 = 0.
iN n1 = 0,
Lo primero
y lo segundo, tomando D = 1n N para el que
P es obvio
n
div D = (xi / )xi = 0, se sigue pues
N L n1 = N L (iD n ) = iN d(iD n ) + d(iN (iD n ))
= iN d(iD n ) = iN (DL n ) = (div D)iN n = 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d n = 0, por
tanto
0 = iN (d n ) = n d iN n .
En estos terminos se tiene que en la esfera unidad Sn1 Rn , la
medida est
andar est
a dada por esta n 1forma,
Z
Z
Z
n1
(10.30)
(A) =
iN n =
n1 =
n1
A
A
ZA
=
f ()d1 . . . dn1 ,
(A)
Corolario 10.62 Para toda funci

on g diferenciable7 e integrable en Rn ,
Z
Z Z
g(x)dx1 dxn =
g(y)n1 ddr.
0
Sn1
Demostraci
on. Por el resultado anterior (10.61), tenemos para g =
F (
g ), que
Z
Z
Z
g(x)dx =
gn =
gn1 d n1
An
An
Z
=
gn1 f ()dd1 dn1
(0,)(0,2)(0,)n2
Z
n1
Z
=
0
7 Ver
d d.
S0
Apuntes de Teora de la medida.
874
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Lema 10.63 Toda funci

on u C(), continua en un abierto Rn ,
que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto x , es decir
que para todo r > 0, tal que B[x, r] , satisfaga
Z
1
u(y) dy,
u(x) =
mn1 [S(x, r)] S(x,r)
es de clase .
Demostraci
on. Consideremos una funci
on no negativaR f Cc (R),
con sop f (1, 1) y : Rn R, (x) = f (|x|), tal que (x) dx =
1 (esa integral ser
a un n
umero positivo a y bastara considerar f /a).
Entonces sop B[0, 1] y para las funciones (x) = n (1 x) de
soporte sop B[0, ] y por lo tanto la funcion en y, (x y) tiene
el soporte en la bola B[x, ], por lo tanto si consideramos r > 0 tal que
B[x, r] y = r/2, entonces para todo p B(x, ), la funcion en y,
(p y) tiene el soporte en la bola B[p, ] B[x, r], ademas
!
Z
Z
Z
1
u(p) = u(p)
(ry)rn1 dy dr
(x) dx = u(p)
0
S[0,1]
f (r)rn1 mn1 [S(0, 1)]dr =
= u(p)
u(p)f (r)mn1 [S(0, r)] dr
Z
=
0
u(p)f (r)1n mn1 [S(0, r)] dr

!
Z
1n u(p y) dy f (r) dr
=
0
S(0,r)
1
Z
u(p ry)r
=
0
n1
Z
B(0,1)
Z
u(p x)(
u(p x)(x) dx
f (r) dydr =
S(0,1)
x)
Z
dx =
u(p x) (x) dx
B(0,)
Z
=
u(x) (p x) dx,
y se puede derivar bajo el signo integral cuantas veces queramos pues

Cc y el resultado es una funci
on continua, por tanto u es de clase
.
875
Teorema 10.64 En los terminos del Lema anterior toda funci

on u continua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su
dominio abierto , es arm
onica en el.
Demostraci
on. Por el resultado anterior u es de clase 2, por tanto
basta demostrar que u = 0. Sea p y r0 > 0 tal que B[p, r0 ] ,
entonces para r r0 la propiedad del valor medio implica que
Z
u(p + ry) dy = r
S[0,1]
1n
Z
u(p + y) dy = u(p)mn1 (S[0, 1]),
S[0,r]
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
d
dr
Z
u(p + ry) dy
S[0,1]
S[0,1] r
Z
X
X
=
yi uxi (p + ry) dy =
r1 yi uxi (p + y)r1n dy
S[0,1]
S[0,r]
Z
Z
1n
1n
=r
N u(y) dy = r
u(x) dx,
0=
u(p + ry) dy =
S[p,r]
B[p,r]
y como esto es cierto para todo p y toda bola tendremos u = 0.
10.5.6.
Regularidad de las funciones arm

onicas
A continuaci
on demostraremos que toda funcion armonica es analtica real.
Lema 10.65 Si u es arm

onica en un abierto U Rn en el que est
a acotada |u(x)| C, entonces para cada x U
|D u(x)| C
n ||
|||| ,
para = mn{kx yk : y U } = d(x, U c ).
876
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on. Lo haremos por inducci
on en ||. Para || = 1 sea
r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica uxi
uxi (x) =
1
vol[B(x, r)]
Z
uxi
B(x,r)
Z
1
L
= n
(u)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) xi
Z
1
= n
i (u)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
Z
1
= n
u<
, n > in ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
xi
ahora por el ejercicio (11.4.1), p
ag. 959, tenemos que
Z
1
|u|in
rn vol[B(0, 1)] S(x,r)
n
C
nrn1 vol[B(0, 1)] = C
,
n
r vol[B(0, 1)]
r
|uxi (x)|
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.

Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo || = k 1,
con k 2 y demostremoslo para || = k, para ello consideremos r <
= d(x, U c ), un || = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia
y = d(y, U c ) r r/k y por la hip
otesis de induccion se tiene que
n
y
nk
(k 1)r
|D u(y)| C
C
||
||||
k1
(k 1)k1 = C
nk
r
k1
,
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera

parte, en la B[x, r/k], tendremos que

|
D u(x)| C
xi
nk
r
k1
n
r/k

=C
n k
r
kk ,
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.
877
Teorema 10.66 Si u es una funci

on arm
onica en un abierto U , entonces
u C (U ).
Demostraci
on. Por nuestro teorema de caracterizacion de las funciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U existen constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K
|D u(x)| M r|| ||!.
rmula de Stirling que existe una
Ahora bien se sigue de la fo
constante k > 0 tal que para todo m N
mm k em m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
M = Ck,
r=
d(K, U c )
,
e n
se tiene en K que
n
d(K, U c )
||
n
d(K, U c )
||
|D u(x)| C
C
||||
k e|| ||!
= M r|| ||!.
10.5.7.
Teorema de Picard
Como consecuencia de (10.5.3) tambien podemos demostrar el siguiente resultado sobre potenciales NewtonianosElectrostaticos.
Teorema de Picard 10.67 Si u es una funci
on arm
onica en un abierto
U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo
lm
kxpi k0
u(x) = ,
o = ,
y que existe un 0 > 0, tal que para cada p R3 , con kpk = 1, la

funci
on u(pi + 1 p) es estrictamente creciente (
o decreciente) en
0 . Entonces en U
qn
q1
+ +
+ v(x),
u(x) =
r1
rn
con v arm
onica en R3 las qi R y ri (x) = kx pi k.
878
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on. De la hip
otesis se sigue que para todo M > 0, existe
un > 0 tal que
ky pi k
u(y) M,
u(y) M,
y diremos que el punto pi es positivo en el primer caso y negativo

en el segundo.
Sea x U y consideremos un r > kxk y un < kx pi k tales que
B = ni=1 B(pi , ) ni=1 B[pi , ] B(0, r),
ahora consideremos el m
aximo Mr de |u| en B[0, r]\B (el cual se alcanza
en el borde) y para M > Mr consideremos las n superficies
Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },
(si pi es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales superficies son
el borde de {y B[pi , ] : u(y) M }, que contiene a pi en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las superficies S(0, r) y las Si ,
en cuyo interior est
a x y apliquemos el teorema (10.5.3), tendremos por
tanto que
Z
1
[v(n u) u(n v)] ds
u(x) =
4 C
Z
1
[v(n u) u(n v)] ds+
=
4 S(0,r)
n Z
1 X
+
[v(n u) u(n v)] ds,
4 i=1 Si
donde v(y) = 1/kx yk. Ahora derivando el primer sumando
Z
u
(x) =
[v(n u) u(n v)] ds,
S(0,r)
respecto de las xi y observando que en el integrando ni u ni n u dependen

de x, vemos que es una funci
on arm
onica en {kxk =
6 r}, ademas que no
depende de r por la segunda identidad de Green (10.25) ya que u =
v = 0 en {r kxk r0 }, por tanto u
es armonica en R3 . El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
Z
Z
[v(n u) u(n v)] ds =
v(n u) ds,
Si
Si
10.6. Arm
onicos esf
ericos
879
ahora
como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
R
u ds = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos superSi n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que
Z
ki
lm
v(n u) ds = v(pi )ki =
,
M S
kx pi k
i
y para qi = ki /4 se sigue el resultado.
Corolario 10.68 En las condiciones anteriores si adem
as u se anula en
el infinito, es decir lmkxk u(x) = 0, entonces v = 0 y
u(x) =
q1
qn
+ + .
r1
rn
Demostraci
on. Es un simple ejercicio.
10.6.
Arm
onicos esf
ericos
Veamos de donde salen los polinomios homogeneos armonicos que

hemos visto en (10.53), p
ag. 862 y en (10.54), pag. 864.
Sea Pk el espacio de los polinomios homogeneos de grado k en Rn y
sea
Hk = {u Pk : u = 0},
Hk = {u|S : u Hk },
es decir los polinomios homogeneos arm
onicos y su restriccion a la esfera
unidad. A estos u
ltimos los llamamos arm
onicos esfericos de grado k.
La aplicaci
on restricci
on de Hk Hk es isomorfismo pues tiene inversa
que es

x
k
u u(x) = |x| u
.
|x|
P 2
Ahora para r2 =
xi P2 se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10.69 Pk = Hk r2 Pk2 .
Demostraci
on. Consideremos
el siguiente
producto escalar en Pk ,
P
P
para P, Q Pk , P =
c x y DP =
c D
< P, Q >= DP (Q) R,
880
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
obviamente es lineal en cada componente, y para P = x , Q = x , se

tiene (ver el ejercicio (8.2.2), p
ag. 654)
(
!, si =

< x , x >= D x =
0, si 6= ,
por tanto en general,
X
X
X
<
c x ,
d x >=
!c d ,
y es un producto interior. Por u
ltimo se tiene que si P Pk2 y Q Hk ,
entonces
< r2 P, Q >=< P, Q >,
y Q es ortogonal a todos los r2 P sii es arm
onica, lo cual significa que
r2 Pk2 tiene como complemento ortogonal a Hk , ahora basta considerar para cada elemento de Pk su proyecci
on ortogonal en r2 Pk2 y su
diferencia est
a en Hk .
Corolario 10.70
Pk = Hk r2 Hk2 r4 Hk4
Corolario 10.71 La restricci
on a la esfera unidad de un polinomio homogeneo de grado k es una suma de polinomios homogeneos arm
onicos
de grados k 2i.
Lema de Euler 10.72 Para H D(Rn ) el campo de las homotecias y
f Pk , Hf = kf .
Demostraci
on. Basta derivar respecto de t, en t = 1, en la igualdad
f (tx) = tk f (x).
Teorema 10.73 Sea S la esfera unidad de Rn , entonces L2 (S) =
k=0 Hk ,
donde la suma directa es ortogonal respecto del producto escalar de L2 (S).
Demostraci
on. Por (10.71) y el Teorema de aproximacion de Weierstrass (ver Folland), el subespacio generado por los armonicos esfericos
es denso en L2 (S). Basta demostrar que si fj Hj y fk Hk , entonces
< fj , fk >L2 (S) = 0. Sean Fj Hj y Fk Hk respectivamente sus extensiones arm
onicas, entonces por la segunda identidad de Green, el Lema
10.7. Principio de Dirichlet
881
de Euler y para B la bola unidad centrada en el origen y S la esfera,

como H = n para la esfera
Z
Z
0=
(Fj Fk Fk Fj ) = (Fj (HFk ) Fk (HFj )
B
S
Z
= (j k) fk fj .
S
10.7.
Principio de Dirichlet
En los terminos de la lecci

on 10.5.2, se tiene.
Definici
on. Llamamos integral de Dirichlet en de una funcion u a
Z
I(u) =
< grad u, grad u > .
El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v

definidas en un abierto , que coinciden en , hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 10.74 Si u = 0 y u = v en , entonces
I(u) I(v).
Demostraci
on. En primer lugar tenemos como consecuencia de la
ecuaci
on (10.24), p
ag. 866, que si u es arm
onica y u v = 0 en ,
entonces
Z
< grad(u v), grad u > = 0,
< grad v, grad u > y por tanto

Z
0 I(u v) = I(u) 2
< grad v, grad u > + I(v)
lo cual implica que I(u) =
= I(v) I(u).
882
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Por otra parte observemos que nuestro funcional I(u) corresponde al

problema variacional definido por la lagrangiana
X
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) =
zi2 ,
pues queremos minimizar
Z
I(u) =
< grad u, grad u > =
Z "X
n
#
u2xi
Z
L(xi ; uxi ),
i=1
y la Ecuaci
on de EulerLagrange correspondiente es precisamente la
Ecuaci
on de LaPlace,
X
Lz (xi , uxi ) = 0
xi i
uxi xi = 0,
por tanto si el mnimo se alcanza en una funcion u, esta satisface la

ecuaci
on de Euler-Lagrange, por tanto la de LaPlace y u es armonica.
Por otra parte observemos que entre las funciones de C 1 () C 2 ()
podemos definir un producto interior
Z
uv =
grad u grad v,
si identificamos funciones que difieran en una constante, pues

Z
0 = u u = | grad u|2 uxi = 0 u = cte.
En estos terminos nuestro problema original consistente en encontrar
(para S = ), la soluci
on de
u = 0
en
u|S = f,
para una funci

on dada f C 1 (S), se reduce a considerar el subespacio
afn
A = {u C 1 () : u|S = f },
y el subespacio (direcci
on del anterior)
V = {u C 1 () : u|S = 0},
10.8. Introducci
on a las distribuciones
883
para los que A = u0 + V, para cualquier u0 A; y para ellos encontrar

el u A de mnima norma
Z
kuk = u u =
| grad u|2 dx.
Si nuestro espacio prehilbertiano, en el que hemos definido el producto interior, fuese completo y nuestro subespacio cerrado, el problema
estara resuelto, pero no es as y el problema debemos afrontarlo de otro
modo.
10.8.
Introducci
Sea U R3 un abierto y consideremos el espacio de las funciones en

U de clase infinito y soporte compacto
Cc (U ) = {f : U R : f C (U ), sop f compacto},
el cual tiene una estructura topol
ogica natural, pues si consideramos
para cada compacto K U ,
C0 (K) = {f Cc (U ), sop f K},
en el que consideramos la topologa de la convergencia uniforme de las
funciones y de todas sus derivadas (ver p
ag. 8), en cuyos terminos
Cc (U ) = KU C0 (K) =
lm
C0 (K),
con la topologa lmite inductivo, es decir la mas fina para la que las
inclusiones C0 (K) Cc (U ) son continuas o lo que es lo mismo A
Cc (U ) es abierto sii A C0 (K) es abierto de C0 (K).
Definici
on. Llamamos distribuci
on (en el sentido de Analisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
: Cc (U ) R.
Denotamos con D0 (U ) el espacio de las distribuciones.
884
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Proposici
on 10.75 (Ver Rudin, p.146) Un funcional lineal
: Cc (U ) R.
es una distribuci
on sii restringido a cada espacio C0 (K) es continuo
sii para todo compacto K existe un n N y una constante c < , tales
que8 |(f )| c pn (f ), para toda f C0 (K).
Ejemplo 10.8.1 Sea h L1 (U ) o localmente integrable, en el sentido de
que lo es en todo compacto, por ejemplo si h C(U ), entonces
Z
h : Cc (U ) R,
h () =
h dx,
U
es una distribuci
on.
Ejemplo 10.8.2 Sea una medida de Borel en U , finita en los compactos, entonces
Z
: Cc (U ) R,
() =
d,
U
es una distribuci
on.
Ejemplo 10.8.3 En particular para la medida de Dirac en y, es decir
y (B) = 1 si y B y y (B) = 0 en caso contrario, para cada Boreliano
B U , define la distribuci
on y () = (y).
Ejemplo 10.8.4 Para y U fijo, 1/kxyk, que por (10.28) es localmente
integrable en x U , define una distribuci
on que es
Z
1
(x)
dx = u(y),
kx
yk
U
donde u es la funci
on potencial de densidad de carga .
Ahora si h Cc (U ) es natural definir (h )xi = hxi , para la cual se
tiene que para g Cc (U )
Z
Z
(h )xi (g) = hxi (g) =
hxi g dx =
hgxi dx = h (gxi ),
U
8 Las
normas pn en C0 (K), est

an definidas en la p
ag. 8.
885
10.8. Introducci
esto justifica la siguiente definici

on.
Definici
on. Dada una distribuci
on definimos su derivada parcial respecto de xi como la distribuci
on que sobre cada Cc (U ) vale
xi () = (xi ).
Por tanto una distribuci
on es infinitamente diferenciable y para todo
operador diferencial lineal P homogeneo de orden m
P ()() = (1)m [P ()],
en particular para el operador de Laplace
()() = [()].
Lema 10.76 Para y U , r = kxyk y h = 1/r, su distribuci
on asociada
h verifica
(h ) = 4y .
Demostraci
on. Es consecuencia de (10.45) y de (10.8.3) pues si
u Cc (U ) tendremos que u es el potencial de = u/4 y
Z
(h )(u) = h ((u)) =
U
u
dx = 4u(y) = 4y (u).
r
Esta propiedad es u
til para comprobar ciertas igualdades, como la
f
ormula integral de Green, pues si utilizamos la segunda igualdad de
Green (ver p
ag. 866), que es v
alida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r
Z
1
1
u u
r
r
Z
dx =
1
n u u n
r

1
ds,
r
lo cual implica la f
ormula encontrada en (10.57)
Z
4u(y) +
u
=
r
n u
1
u n
r
r

ds.
886
10.8.1.
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
M
etodo de la funci
on de Green
Sea R3 un abierto acotado con S = una superficie diferenciable de clase 1 y consideremos un punto y .
Definici
on. Llamamos Funci
on de Green, relativa al punto y, a una
funci
on gy C(\{y}), que cumple
1
1.- gy (x) = kxyk
+ v, para v C() una funcion armonica en .
2.- gy|S = 0.
La cuesti
on es si tal funci
on existe y si existe si es u
nica.
Unicidad de la funci
on de Green. Observemos que su existencia equivale a la existencia de la funci
on v soluci
particular
1
v = 0 en ,
v|S =
,
kx yk
la cual ya sabemos que de existir es u
nica.
Existencia de la funci
on de Green (punto de vista Fsico). Ahora la
existencia de tal funci
on, Green la obtuvo con los siguientes argumentos
de naturaleza Fsica:
Consideremos el exterior de como un conductor y en el punto y
consideremos una carga q = 1. El campo electrostatico producido por la
carga mueve los electrones del conductor hasta un momento en el que se
quedan quietos y se produce una distribuci
on de cargas en el borde S,
que junto con la carga en y produce un campo E = grad u, que en el
conductor es nulo, por lo tanto el potencial es constante y es nulo pues
las cargas est
an acotadas, por tanto el potencial se anula en el infinito. El
potencial est
a producido por una carga puntual y por una distribucion
de carga en S de capa simple, es decir
u=
1
+ v,
r
para v el potencial de capa simple de una cierta densidad de carga en

S, para la que tenemos por (10.27)
n v + n v = 4,
donde el campo n , normal unitario exterior a , es el contrario al considerado all, y v es arm
onica fuera de S, en particular en y u se anula
en c , en particular en S. Por lo tanto el potencial suma u = gy es la
10.8. Introducci
887
funci
on de Green. Adem
as como v + = u 1/r y v = 1/r, tenemos
una forma de calcular esa densidad de carga
(10.31)
4 = n (v + v ) = n (gy ).
Esto no es una demostraci

on (matem
atica) pero si es una justificacion
que nos convence de la veracidad del teorema de existencia.
Observemos que de existir tal funci
on de Green verifica en terminos
de distribuciones que
1
gy = + v = 4y ,
r
gy|S = 0,
adem
as de existir esta soluci
on particular del Problema de Dirichlet, lo
podemos resolver en general, pues por la segunda identidad de Green
(ver p
ag. 866), para v = gy tendremos que por ser gy|S = 0

Z
Z
Z
Z
(gy u u gy ) dx =
gy n u
u n gy ds = u n gy ds,
S
S
S
Z
Z
(10.32)
4u(y) =
gy (u) dx
u n gy ds.
por lo tanto:
1.- Problema de Dirichlet. Caso homog
eneo.- Dada f C(S),
buscamos u C(), tal que
u = 0
en
u|S = 4f.
Si u existe tendremos por (10.32) que

Z
(10.33)
u(y) =
f n gy ds,
S
que es la F
ormula integral de Poisson.
2.- Problema de Dirichlet. Caso no homog
eneo.- Dada f
C(S) y C(), buscamos u C(), tal que
u = en
u|S = 4f,
y si u existe tendremos por (10.32) que

Z
Z
(10.34)
u(y) =
gy dx +
f n gy ds,
888
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
El metodo combinado de la funci

on de Green y las distribuciones
muestra su extraordinaria eficacia al ofrecernos una definicion para la
u
nica candidata que resuelve el problema de Dirichlet (dada respectivamente por las ecuaciones (10.33) y (10.34)). La cuestion que resta es
demostrar que esta funci
on se
nalada realmente satisface las propiedades. La de que u es arm
onica en el caso homogeneo la veremos mas
adelante, pero antes necesitamos demostrar que la funcion de Green es
simetrica.
Proposici
on 10.77 Sean y, z , entonces
gy (z) = gz (y).
Demostraci
on. (Por distribuciones) Usemos la segunda identidad
de Green para v = gy y u = gz
Z
Z
(gy gz gz gy ) dx =
(gy n gz gz n gy ) ds = 0,
lo cual implica que gy (z) = gz (y).

(Demostraci
on cl
asica) Tomemos dos bolas disjuntas By y Bz , centradas en y y z de radio peque
no r y sean Sy y Sz sus esferas. Consideremos
la regi
on 0 = \(By Bz ) y apliquemos la segunda identidad de Green
para v = gy y u = gz
Z
Z
(gy gz gz gy ) dx =
(gy n gz gz n gy ) ds,
0
S0
ahora como en 0 , gz = gy = 0 y en S, gy = gz = 0,
Z
Z
0=
(gy n gz gz n gy ) ds +
(gy n gz gz n gy ) ds
S
Sy
Z
+
(gy n gz gz n gy ) ds
Z
(gy n gz gz n gy ) ds +
Sz
Z
=
Sy
(gy n gz gz n gy ) ds,
Sz
(para n el campo normal unitario interior a las esferas) y basta desarrollar una de las integrales. Veamos la primera siendo gy = 1/ry + v.
889
10.8. Introducci
Tendremos que
Z
Z
(gy n gz gz n gy ) ds =
Sy
1
r

Sy
1
+v
ry
=0+0
Sy
1
r2
n gz gz n
(v n gz gz n v) ds
n gz ds +
Sy
gz n
Sy
1
ry
1
+v
ry

ds
Z
gz ds 4gz (y),
Sy
por el teorema de Gauss, la segunda identidad de Green y ser n (1/ry ) =

1/ry2 .
Ahora como para cada y , gy C(\{y}) y acabamos de ver
que gy (z) = gz (y), podemos definir gy (z), para y, z , cuando y 6= z
siendo gy (z) = 0 si uno de los dos est
a en el borde , por lo tanto
gy (z) = gz (y) = (1/kz yk) + v(y) es arm
onica en y , para todo
z \{y} y se sigue el siguiente resultado.
Corolario 10.78 La funci
on de la F
ormula integral de Poisson (10.33)
Z
u(y) =
f n gy ds,
S
encontrada en el primer problema de Dirichlet, es arm

onica.
Demostraci
on. Se sigue de lo anterior y de que y (n gy )(z) =
n (y gz )(y) = 0.
En cuanto a la segunda condici
on, de que u|S = 4f , es mas difcil
y la veremos en dos casos particulares: cuando es el semiespacio y
cuando es una bola de radio r.
Ejemplo 10.8.5 Problema de Dirichlet para el semiespacio. Consideremos en R3 , = {x3 > 0} y S = = {x3 = 0}, aunque se sale fuera de
los casos considerados pues no es un abierto acotado (por ejemplo no
hay unicidad en el problema
u = 0,
en
u|S = 0,
pues lo satisface tanto u = 0 como u = x3 ).
ds
890
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
No obstante busquemos la funci

on de Green correspondiente, para
cada y
1
+ v(x),
gy (x) =
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguiremos el m
etodo
de las im
agenes, que consiste en considerar una carga q = 1 en el
punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga en un lugar
adecuado (fuera de para que sea arm
onica en ), de modo que su
potencial anule al anterior en los puntos de S. Para ello basta considerar
en y = (y1 , y2 , y3 ) otra carga igual y de signo contrario q 0 = 1, el
potencial conjunto de ambas cargas es
gy (x) =
1
1
,
kx yk kx yk
pues obviamente kx yk = kx yk para todo x S y en , v(x) =

1/kx yk es arm
onica.
Apliquemos ahora (10.31), para calcular esa densidad de carga en el
plano

4(x) = x3 gy = x3
1
1
kx yk kx yk

=
2y3
,
kx yk3
y la densidad de carga en el plano S es

(x) =
y3
,
2kx yk3
y haciendo una traslaci

on en el plano por y, la carga total es
Z
Z
y3 dx1 dx2
(x) dx1 dx2 =
p
3
2
R
2 x21 + x22 + y32
Z
Z
y3 2
r
=
p
3 drd = 1,
2 0
2
0
r + y32
pues la integral tiene la primitiva 1/ r2 + a2 .

Por u
ltimo veamos que la f
ormula integral de Poisson para el semiespacio, que nos define la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es soluci
on.
10.8. Introducci
891
Proposici
on 10.79 Dada una funci
on acotada f C(S), la f
ormula integral de Poisson para y , es decir y3 > 0 y n = x3
Z
Z
f (x)
dx1 dx2 ,
u(y) =
f (x) n gy ds = 2y3
kx
yk3
S
S
es una9 soluci
on continua en el semiespacio del problema de Dirichlet,
u = 0 en y3 > 0, u|S = 4f .
Demostraci
on. La primera propiedad la hemos visto en (10.78).
Para la segunda tenemos que demostrar que para cada x0 = (a, b, 0) S
e y = (y1 , y2 , y3 ) con y3 > 0
Z
y3 f (x)
lm u(y) = 4f (x0 )
lm
dx1 dx2 = 2f (x0 ),
yx0
yx0 S kx yk3
para ello recordemos que acabamos de demostrar que
Z
y3
dx1 dx2 = 2,
kx
yk3
S
por lo que debemos demostrar que
Z
y3 (f (x) f (x0 ))
dx1 dx2 = 0.
lm
yx0 S
kx yk3
Ahora como en el c
alculo de la carga total tenemos que para > 0,
Z
Z 2 Z
y3
2 y3
r y3
,
drd = p
dx
dx
=
1
2
p
3
3
2 + y32
B[y,]c kx yk
0
r2 + y32
!
Z
y3
1
1
dx1 dx2 = (2 y3 )
p
,
3
y3
2 + y32
B[y,] kx yk
y el resultado se sigue por ser f acotada (|f | k) y continua, pues dado
> 0 podemos tomar r > 0 tal que si x B[x0 , r], |f (x) f (x0 )| < y
para = r/2, tomamos y B(x0 , ) y si denotamos con h el integrando
de nuestro lmite, tendremos que
Z
Z
Z
y3
| h|
|h| +
|h| 2 + 4 k p
,
2
c
+ y33
S
B[y,]
B[y,]
y esto es tan peque
no como queramos tomando y proximo a x0 , por
tanto y3 pr
oximo a 0 y peque
no.
9 Recordemos
que u + y3 tambi
en lo es.
892
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Ejemplo 10.8.6 Problema de Dirichlet para la bola. Consideremos ahora = B(0, r) = {kxk < r} y S = {kxk = r} y busquemos la funcion de
Green correspondiente para cada y
gy (x) =
1
+ v(x),
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las im
agenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
en un lugar adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo
que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esto lo hemos visto
en el ejercicio (10.3.1), p
ag. 817 y el punto adecuado es
y=
r2
y,
kyk2
la imagen de y por la inversi

on respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q 0 = kyk/r = r/kyk, por tanto la
funci
on de Green es
1
r
kx yk kykkx yk
1
r
=p
p
,
2
2
2
2
kxk + kyk 2x y
kyk kxk + r4 2r2 x y
gy (x) =
pues para y , v(x) = kyk/rkxyk es arm

onica en . Observemos que
mientras la primera expresi
on de gy aparentemente no estaba definida
en y = 0 la u
ltima si, siendo
g0 (x) =
1
1
,
kxk r
adem
as en la primera no es obvia la simetra gy (z) = gz (y), mientras en
la segunda si.
Ahora apliquemos la f
ormula (10.31), para n exterior a , es decir
n = N = H/|H|,
N (gy ) = 4,
893
10.8. Introducci
por tanto (como en los x S, kxk = r) y se tiene que

xj gy (x) = xj
1
pP
x2i
pP
+ kyk2 2
xi yi
r
x2i kyk2 + r4 2r2
2
xi yi
xj yj
xj kyk r yj
+ rp
P
3
kx yk3
2
r kyk2 + r4 2r2 xi yi
X xj
r2 kyk2 r2 x y
r2 x y
xj gy (x) =
N gy (x) =
3
3
r
r kx yk
rkx yk3
kyk2 r2
=
(10.35)
,
r kx yk3
=
se sigue que la densidad de carga es

(10.36)
(x) =
kyk2 r2
.
4r kx yk3
A continuaci
on veremos que la f
ormula integral de Poisson para la
bola es la soluci
on del problema de Dirichlet, pero antes recordemos que
para gy (x) = v(x) + 1/kx yk, se tiene por la f
ormula de representaci
on
de Green (10.5.3), aplicada a la funci
on constante u = 1 y por el Teorema
de Gauss (10.56), aplicado a la funci
on v arm
onica en , que

Z
1
1
(10.37)
1 =
n
ds
4 S
kx yk
Z
Z
Z
1
1
=
n (gy v) ds =
n (gy ) ds =
ds,
4 S
4 S
S
por tanto la carga total es 1.
Proposici
on 10.80 Dada una funci
on acotada f C(S), la f
ormula integral de Poisson para y ,
Z
Z
kyk2 r2
f (s)
ds,
u(y) =
f (s) n gy ds =
r
ks
yk3
S
S
es la soluci
on continua en la bola cerrada, del problema de Dirichlet
u = 0 en kxk < r, u|S = 4f .
894
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on. Lo primero ya la hemos visto en (10.78). Para lo
segundo tenemos que demostrar que para cada s0 de la esfera de radio
r, e y = (y1 , y2 , y3 ) con kyk < r
lm u(y) = 4f (s0 ).
ys0
Por lo tanto si consideramos una bola S = B[s0 , ] S

Z
u(y)

|f (s) f (s0 )| (s) ds
4 + f (s0 )
S
"Z
#
Z
|f (s) f (s0 )|
|f (s) f (s0 )|
kyk2 r2
=
ds +
ds
r
ks yk3
ks yk3
S
Sc
y se tiene el resultado cuando y s0 , pues kyk r y para s Sc , e y
pr
oximo a s0 , ks yk > y por la continuidad de f .
En definitiva tenemos que si u es una funcion continua en la bola
cerrada y es arm
onica en su interior, entonces para todo y en el interior
de la bola se tiene la tambien llamada F
ormula integral de Poisson
Z
r2 kyk2
u(s)
u(y) =
ds.
4r
ks
yk3
S
Ejercicio 10.8.1 Demostrar que para x el inverso de x (respecto de la esfera
de radio r),
kxkkx yk = kykkx yk.
Ejercicio 10.8.2 Calcular el valor del potencial superficial de capa simple definido por la funci
on de (10.36),
Z
(s)
w(x) =
ds.
S ks xk
Dado x B, aplicamos (10.80) para f (s) = 1/4kx sk,

Z
Z
n (gy )(s)
(s)
ds =
ds = v(y),
w(x) =
ks
xk
4ks
xk
S
S
siendo v la funci
on arm
onica en la bola que en la esfera vale, para x el
inverso de x (respecto de la esfera de radio r)
4f =
1
r
=
,
kx sk
kxkkx sk
10.8. Introducci
895

on u
nica que es por el ejercicio (10.8.1)
v(y) =
r
r
=
,
kxkkx yk
kykkx yk
por tanto se tiene que para kxk r

w(x) =
r
.
kykkx yk
Ahora para x B c , podemos resolverlo de forma similar o del siguiente modo. Sabemos que w es arm
onica en {kxk > r}, continua en
R3 , por tanto en S sabemos que vale
w(s) =
r
1
=
,
kykks yk
ks yk
y se anula en el infinito, lo cual tiene soluci

on u
nica que es
w(x) =
1
.
kx yk
Ejemplo 10.8.7 Problema de Dirichlet para el complementario de la

bola. Consideremos ahora = B[0, r]c = {kxk > r} y S = {kx = r} y
busquemos la funci
on de Green correspondiente para cada y (inverso
de y B(0, r))
1
+ v(x),
gy (x) =
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las im
agenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
q 0 , en un lugar adecuado, de modo que su potencial anule al anterior en
los puntos de S. Esta cuenta es la misma que antes y el punto adecuado
es
r2
y=
y,
kyk2
imagen de y por la inversi
on respecto de la esfera de radio r; y la carga
en ese punto que hay que considerar es q 0 = r/kyk, por tanto la funcion
de Green es
gy (x) =
1
r
r
=
gy (x).
kx yk kykkx yk
kyk
896
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Ahora consideremos la soluci

on sugerida por Green: Consideremos
que la bola c = {kxk < r} es un conductor, con carga total Q, cuyas
cargas, en presencia de q = 1 en el punto y, comienzan a moverse hasta
que llegan al equilibrio electrost
atico, acumul
andose en el borde definiendo una densidad de carga en la esfera S que origina un potencial de
capa simple v, que unido al que define q en y, definen un potencial
u(x) =
1
+ v(x),
kx yk
que se anula en el infinito y que en el conductor B(0, r) define una fuerza

electrost
atica nula E = grad u = 0, por lo que u = cte = k en la bola.
Se sigue que el potencial de capa simple
Z
v(x) =
S
(s)
ds,
kx sk
es continuo en R3 , en los puntos del interior de la bola es armonico y

vale
1
v (x) = k
,
kx yk
mientras que en el exterior v es arm
onica, y por ser continuo, en la esfera
vale
1
r
v(s) = k
=k
,
ks yk
kykks yk
y se anula en el infinito. Estas propiedades tienen solucion u
nica que es
v + (x) =
kr
r
,
kxk kykkx yk
y podemos calcular la densidad de carga, pues tenemos

1
r
=
, para s S,
ks yk
kyk ks yk
1
r
r
kyk kyk = r2 , gy (x) =
=
gy (x),
kx yk kykkx yk
kyk
Z
kyk2 r2
kyk2 r2
N (gy )(s) =
,
ds = 1
3
3
r ks yk
S 4r ks yk
10.9. El m
etodo de Perron
897
lo u
ltimo por (10.35), por tanto

r
1
kr
k+
kxk kykkx yk
kx yk
2
2
k
kyk r
k
r kyk2 r2
+ Ns (gy ) = +
=
3
r
r ks yk
r
kyk r ks yk3
r
kyk2 r2
k
kyk2 r2
+
=
,
3
kyk 4 r ks yk
4 r 4 r ks yk3
4(s) = N (v + v )(s) = Ns
kr
r2
k
(s) =
4 r
=
por (10.35) y como la carga total era Q, tendremos que

Z
Z
r
kyk2 r2
r
Q=
(s) ds = k r +
ds = k r
,
3
kyk S 4 r ks yk
kyk
S
y despejando tendremos el valor k del potencial en el interior
k=
1
Q q0
Q
+
=
,
r
kyk
r
r
y por tanto el de ,
(s) =
Q
1
r2 kyk2
Q
q0
r2 kyk2
+
+
=
+
.
4 r2 4kyk 4 r ks yk3
4 r2 4 r2 4 r ks yk3
10.9.
El m
etodo de Perron
Vamos a estudiar otro planteamiento para resolver el problema de

Dirichlet. En esta lecci
on consideraremos en general que U R3 es un
abierto.
10.9.1.
Funciones subarm
onicas
Definici
on continua en U , u C(U ), es
subarm
onica si para todo x0 U , toda bola cerrada B[x0 , r] U y
V = m[B[x0 , r]] = (4/3)r3 su volumen
Z
1
(10.38)
u(x0 )
u(x) dx.
V B[x0 ,r]
898
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Principio del m
aximo 10.81 Sea u continua en un abierto conexo U , tal
que satisface la desigualdad (10.38) en cada punto x0 U para alg
un r
(en particular si es subarm
onica). Si u alcanza un m
aximo absoluto en
p U , entonces u es constante.
Demostraci
on. Consideremos el cerrado de U , C = {u = u(p)} el
cual es no vaco y abierto, pues si B U es una bola cerrada centrada
en x0 C, en la que se cumple la desigualdad, tendremos que
u(p) = u(x0 )
1
m[B]
Z
u(x) dx u(p),
B
por tanto se tiene la igualdad y

Z
(u(p) u(x)) dx = 0,
B
pero u(p) u(x) 0, por tanto en B u = u(p). Por conexion C = U .

Corolario 10.82 Sea un abierto acotado conexo y u C(), tal que
satisface la desigualdad (10.38) en cada punto del abierto para alg
un r
(en particular si es subarm
onica en ). Sea x0 un punto en el que
u alcanza un m
aximo, entonces x0
o u es constante. En cualquier
caso el m
aximo se alcanza en .
Lema 10.83 Si u C(U ) es tal que para todo x0 U y toda bola cerrada
B[x0 , r] U ,
Z
1
u(s) ds,
u(x0 )
Ar S[x0 ,r]
para Ar = 4r2 el
area de la esfera S[x0 , r], entonces u es subarm
onica.
Demostraci
on. Consideremos coordenadas esfericas centradas en
x0 , (, , ), para las que por (10.6)
3 = dx dy dz = 2 sen d d d,
ds = iN 3 = 2 sen d d,
10.9. El m
etodo de Perron
899
entonces por la hip

otesis, para todo r tal que B[x0 , r] U y V =
(4/3)r3 su volumen,
Z
1
u(s) ds
u(x0 )
Ar S[x0 ,r]
Z Z
1
=
r2 u(s) sen d d
Ar 0
Z
u(x0 ) r
u(x0 ) =
A d
V
Z r Z0 Z
1
(
2 u(s) sen dd)d
V 0 0
Z
1
u(x) dx.
=
V B[x0 ,r]
Teorema 10.84 Para un abierto U y una funci
on u C(U ) son equivalentes.
i) Para todo x0 U , toda bola cerrada B[x0 , r] U y Ar el
area de
su esfera
Z
1
u(x0 )
u(s) ds.
Ar S[x0 ,r]
ii) u es subarm
onica.
iii) Para todo abierto V V U y toda funci
on v C(V ), arm
onica
en V , se cumple que
u(x) v(x), x V
u(x) v(x), x V.
Demostraci
on. (i) (ii) visto en el Lema anterior.
(ii) (iii) Consideremos un abierto V V U y una funcion v
C(V ), arm
onica en V . Como u es subarm
onica y v satisface el teorema
del valor medio tendremos que u v es continua en V y subarmonica
en V y por el principio del m
aximo (10.81), el maximo lo alcanza en el
borde V , por tanto
u(x) v(x), x V
u(x) v(x), x V.
(iii) (i) Sea x0 U , B = B[x0 , r] U y S = {kx x0 k = r}.

Queremos ver que
Z
1
u(x0 )
u(s) ds.
Ar S
900
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Sea v C(B), arm

onica en la bola abierta B(x0 , r), tal que v|S = u|S , la
cual sabemos que existe porque el problema de Dirichlet para la bola lo
hemos resuelto. Entonces u v en S y por la hipotesis u v en B, por
tanto
Z
Z
1
1
u(x0 ) v(x0 ) =
v(s) ds =
u(s) ds,
Ar S
Ar S
pues u = v en S.
El ser subarm
onica es una propiedad local, como veremos a continuaci
on.
Proposici
on 10.85 Sea u C(U ) tal que es subarm
onica en un entorno
de cada punto de U , entonces es subarm
onica.
Demostraci
on. Veamos que se cumple la caracterizacion (iii) del
resultado anterior. Consideremos un abierto V V U y una funcion
v C(V ), arm
onica en V tales que u v en V , entonces como u v es
subarm
onica en un entorno de x0 , tendremos por el principio del maximo
(10.82) que u v alcanza el m
aximo en V , por tanto u v en V .
A continuaci
on damos otra caracterizaci
on de subarmonica entre las
de clase 2.
Teorema 10.86 Sea u C 2 (U ), entonces u es subarm

onica sii u 0.
Demostraci
on. Sea x0 U y consideremos coordenadas esfericas
con centro en x0 y una bola B = B[x0 , r] U , entonces por el Teorema
de Gauss (10.56) y en coordenadas esfericas ser n = (ver pag. 794)
Z
0
Z
u dx =
B
Z 2
=
0
n u ds
S
( u)r2 sen dd = r2 g(r),
10.9. El m
etodo de Perron
901
y se tiene que g(r) 0. Si ahora consideramos para cada r, el valor

medio de u en Sr = S[x0 , r],
Z
1
u(s) ds
M (r) =
4r2 Sr
Z 2 Z
1
u(s)r2 sen dd
=
4r2 0
Z 2 Z
1
=
u(s) sen dd
4 0
Z 2 Z
1
g(r)
0,
M 0 (r) =
( u) sen dd =
4 0
4
por tanto M es creciente y u(x0 ) = M (0) M (r), para todo r, con

B[x0 , r] U .
Si en un punto x0 es u(x0 ) < 0, por continuidad existe un r tal
que u(x) < 0 en la bola B[x0 , r] y repitiendo el argumento anterior
tendramos que M 0 (s) < 0, para s < r y u(x0 ) = M (0) > M (s), lo cual
es absurdo.
Proposici
on 10.87 Si u es arm
onica y f definida en la imagen de u es
convexa, f (u) es subarm
onica.
Demostraci
on. Si g = f (u), gxi = f 0 (u)uxi y
gxi xi = f 00 (u)(uxi )2 + f 0 (u)uxi xi ,
y el resultado se sigue sumando.
Ejemplo 10.9.1 Son funciones subarm
onicas en R3 (se puede comprobar
directamente o aplicando el resultado anterior):
1.- |x|a para a 1.
2.- ua para u arm
onica positiva y a 1.
3.- log u, para u arm
onica.
Veamos otras propiedades de las funciones subarmonicas.
Proposici
on 10.88 La suma finita de funciones subarm
onicas es subarm
onica. El m
aximo g = m
ax{f1 , . . . , fn } de funciones subarm
onicas es subarm
onica.
902
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on. La primera es inmediata. La segunda tambien por
la definici
on pues para cada x0 existe un i, tal que
Z
Z
1
1
fi
g.
g(x0 ) = fi (x0 )
m[B] B
m[B] B
Proposici
on 10.89 Sea u C(U ) subarm
onica y B = B[x0 , r] U .
Entonces existe una u
nica funci
on subarm
onica uB C(U ), arm
onica
en B que coincide con u = uB en B c . La llamaremos reemplazo de u
respecto de B. Adem
as verifica que u uB .
Demostraci
on. Si existe es de la forma
(
u, si x U \B
uB (x) =
u si x B,
para u soluci
u = 0
en
y u|B = u|B ,
que sabemos tiene soluci

on y es u
nica. Adem
as u uB en U , pues por
una parte u = uB en U \B, por tanto en B, en particular u uB en B
y como uB es arm
onica en el interior de B, tendremos por el apartado
(iii) de (10.84) que u uB en B y por tanto en todo U . Veamos que
localmente es subarm
onica: En el interior de B es obvio pues es armonica,
lo mismo en U \B. Falta verlo en los puntos x0 B. Consideremos una
B[x0 , r] U , con borde la esfera S, entonces
Z
Z
1
1
uB (x0 ) = u(x0 )
u(s)
ds
uB (s) ds.
4r2 S
4r2 S
Teorema de la singularidad evitable 10.90 Si una funci
on u es arm
onica en U \{x0 }, para U abierto y x0 U y est
a acotada en un entorno de
x0 , entonces es prolongable a una funci
on arm
onica en todo U .
Demostraci
on. Consideremos una bola B = B[x0 , r] U en la que
u este acotada y sea v C(B), arm
onica en la bola abierta B(x0 , r), tal
que v = u en la esfera S = S[x0 , r]. Basta ver que u = v en B\{x0 }.
Para ello sea > 0 y consideremos la funci
on definida en B\{x0 }

r
h=uv+ 1
,
|x x0 |
10.9. El m
etodo de Perron
903
que se anula en la esfera y es arm

onica en el abierto B(x0 , r)\{x0 }.
Adem
as como u y v est
an acotadas en B, h es negativa en una bola
B(x0 , ), para suficientemente peque
no y como es armonica en la corona
kx x0 k r tendremos por el principio del maximo que el supremo
lo alcanza en S donde es nula o en S[x0 , ] donde es negativa, por tanto
en S y se sigue que en la corona es h 0 y como es cierto para todo
> 0 suficientemente peque
no se tiene que h 0 en B\{x0 }. Pero a su
vez esto es v
alido para todo > 0 suficientemente peque
no, por tanto
u v en B\{x0 }. Repitiendo el argumento anterior pero con < 0 y
aplicando el principio del mnimo, tendramos que u v en B\{x0 }.
Definici
on u definida en una abierto U es
superarm
onica si u es subarm
onica (lo cual equivale a que las desigualdades de la caracterizaci
on van al reves).
Corolario 10.91 Una funci
on u es arm
onica sii es subarm
onica y superarm
onica.
10.9.2.
Sucesiones de funciones arm

onicas
Desigualdad de Harnack 10.92 Sean V V U R3 , con U y V

abiertos y V conexo acotado. Existe una constante c > 0, que depende
s
olo de U y V tal que toda funci
on u 0 arm
onica en U , verifica que
para cualesquiera x, y V , u(x) cu(y).
Demostraci
on. Sea d = d(V, U c ) > 0 la distancia entre V y U c y
r < d/2. En primer lugar se tiene que si x, y V son tales que |xy| r
entonces u(x) 8u(y), pues B[x, r] B[y, 2r] U y u 0, por lo tanto
se tiene que
Z
Z
1
1
u(x) =
u
u
m[B[x, r]] B[x,r]
m[B[x, r]] B[y,2r]
=
m[B[y, 2r]]
u(y) = 8u(y).
m[B[x, r]]
Ahora bien V es compacto, por tanto se recubre con un n

umero finito,
digamos m, de bolas de centro un punto de V y radio r/2 y dados x, y V
por conexi
on existir
an unas cuantas de estas bolas Bi = B[xi , r/2] tales
que la primera contiene a x, la u
ltima Bk = [xk , r/2] contiene a y y cada
una corta a la anterior (si tiene) y a la siguiente (si tiene). Ahora k m
904
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y se tiene |x x1 | < r, por tanto por lo anterior

u(x) 8u(x1 ) 82 u(x2 ) 8k u(xk ) 8k+1 u(y) cu(y),
para c = 8m+1 .
Teorema de convergencia de Harnack 10.93 Sea un una sucesi
on creciente de funciones arm
onicas en un abierto U R3 . Si para un x0 U ,
la sucesi
on un (x0 ) est
a acotada, entonces un converge, uniformemente
en los compactos de U , a una funci
on u arm
onica en U .
Demostraci
on. un (x0 ) es una sucesi
on creciente y acotada, por tanto tiene lmite u(x0 ) y la sucesi
on es de Cauchy, por lo tanto para todo
> 0 existe un N N, tal que para n > m > N
0 un (x0 ) um (x0 ) ,
ahora si consideramos un abierto V acotado y conexo tal que x0 V
V U y aplicamos el resultado anterior a la funcion armonica no negativa un um , tendremos que para todo x V
0 un (x) um (x) c(un (x0 ) um (x0 )) c,
y un es de Cauchy uniformemente en V , por tanto existe su lmite u, que
es arm
onica porque tiene la propiedad del valor medio, pues
Z
Z
1
1
u(x) = lm un (x) = lm
un =
u,
m[B[x, r] B[x,r]
m[B[x, r] B[x,r]
y el lmite entra en la integral porque la convergencia es uniforme.
Nota 10.94 Observemos que el espacio vectorial de las funciones armonicas en un abierto U es completo respecto de la topologa de la convergencia uniforme en los compactos.
10.9.3.
Problema Dirichlet. Existencia de soluci

on
Sea R3 un abierto conexo acotado con borde S = arbitrario.

Dada una funci
on f C(S), buscamos una funcion u C(), tal que
u = 0,
en ,
u|S = f.
De lo estudiado anteriormente se sigue que si esta funcion u existe y

existe h C() subarm
onica en , tal que h|S f , entonces h u en
10.9. El m
etodo de Perron
905
, pues g = h + (u) es suma de subarm

onicas, por tanto subarmonica,
y por el principio del m
aximo como g 0 en S, se tiene que g 0 en
todo , esto justifica que si existe u sepamos que es el supremo de las
subarm
onicas del espacio
H = {h C() : subarm
onicas en , h|S f }.
Proposici
on 10.95 La funci
on definida para cada x
u(x) = sup h(x),
hH
est
a bien definida y es arm
onica en .
Demostraci
on. Que est
a bien definida se sigue del principio del
m
aximo, pues si h H,
h(x) m
ax h(z) m
ax f (z) = c < ,
zS
zS
y u(x) = sup h(x) c.

Veamos que es arm
onica. Sea x0 , como u(x0 ) = suphH h(x0 )
existe una sucesi
on de hn H, que podemos tomar creciente pues el
m
aximo de un n
umero finito de funciones de H esta en H, tales que
hn (x0 ) u(x0 ), adem
as podemos suponer que son armonicas en una
bola B = B(x0 , r) B[x0 , r] , tomando el reemplazo de la vieja
funci
on en B. Sea h = lm hn , la cual es arm
onica en B por el Teorema
de Harnack (10.93) y h(x0 ) = u(x0 ). Veamos que h = u en B, con lo cual
u ser
a localmente arm
onica y por tanto arm
onica. Sea x1 B, entonces
h(x1 ) = lm hn (x1 ) sup h(x1 ) = u(x1 ),
hH
por lo tanto h u en B. Supongamos que h(x1 ) < u(x1 ), entonces

existir
a g H, tal que h(x1 ) < g(x1 ) u(x1 ) y si consideramos las
funciones subarm
onicas de H, m
ax{hn , g} y su reemplazo armonico en
B, hn H, entonces h = lm hn es arm
onica en B y como hn hn ,
hhy
u(x0 ) = h(x0 ) h(x0 ) u(x0 ),
por tanto son iguales, por lo que h h 0 es armonica en B y nula en
x0 , por tanto se anula en todo B por el teorema del valor medio, pero
esto contradice que h(x1 ) < g(x1 ) h(x1 ).
906
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
10.9.4.
Funciones barrera
Definici
on. Sea y0 S = . Llamamos barrera para y0 a toda funcion
b C(), arm
onica en y tal que b > 0 en todo punto salvo en y0 ,
b(y0 ) = 0. Diremos que un punto es regular si existe una barrera para el.
Lema 10.96 Si y0 S es regular, entonces
lm u(x) = f (y0 ).
xy0
Demostraci
on. Sea > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
yS
|f (y) f (y0 )| < + b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si |y y0 | , |f (y)
f (y0 )| y para
k=
sup {|f (y) f (y0 )|} < ,

|yy0 |
0<c=
nf
|yy0 |
b(y),
existe > 0, tal que k < c. Por tanto

f (y0 ) b(y) f (y) f (y0 ) + + b(y),
siendo las funciones de los extremos arm
onicas y en S la de la izquierda
es f , por tanto est
a en H y la de la derecha es f , por tanto por
(10.84), p
ag. 899, para toda h H, h f (y0 ) + + b(y), de donde que
f (y0 ) b(x) u(x) f (y0 ) + + b(x),
y el resultado se sigue tomando lmites cuando x y0 y 0.
Nota 10.97 El resultado es igualmente cierto si en vez de considerar que
una funci
on barrera es arm
onica, consideramos que es superarmonica.
Teorema 10.98 Sea R3 abierto acotado. El problema de Dirichlet
tiene soluci
on para toda f C(S) sii todos los puntos de S son regulares.
Demostraci
on. Por los resultados anteriores.
Sea y0 S, f (y) = |y y0 | C(S) y b la solucion del Problema
de Dirichlet b = 0 en , b|S = f . Entonces por ser armonica alcanza
el mnimo en S, en el que vale lo mismo que f , que alcanza el mnimo
en y0 en el que vale b(y0 ) = f (y0 ) = 0 y no puede tomar ese valor en
907
10.9. El m
etodo de Perron
ning
un punto del interior, en , pues ser
a constante e igual a 0, que no
lo es pues en S s
olo se anula en y0 , por lo tanto b(y) > 0 salvo en y0 en
el que vale 0. Por lo tanto b es una funci
on barrera para y0 y el punto es
regular.
A continuaci
on vemos una sencilla propiedad geometrica que implica
la existencia de puntos regulares.
Proposici
on 10.99 Si para un punto y0 S existe una bola B[x0 , r], tal
que
B[x0 , r] = {y0 },
entonces y0 es regular.
Demostraci
on. Sea b(x) =
1
r
1
|xx0 | ,
la cual es armonica en
R \{x0 }, en particular en y continua en , ademas b(y) > 0 fuera

de la bola y b(y0 ) = 0, por tanto b es una barrera.
Ejemplo 10.9.2 Contraejemplo para el Problema Dirichlet. Veamos que
el Problema Dirichlet, para la bola unidad del plano sin el origen, en
general no tiene soluci
on.
Por ejemplo si queremos que en la circunferencia u = 1 y en el origen
valga u(0) = 0, por el principio del m
aximo u estara entre 0 y 1 y por el
teorema de singularidad evitable u es arm
onica en todo el circulo pero
la u
nica funci
on arm
onica en el crculo, que en la circunferencia vale 1
es u = 1, contradicci
on.
Veamos no obstante que funci
on da el metodo de Perron. Para ello
consideremos hn = 1/n que son subarm
onicas pues
1/n =
2 1/n
1 1/n
1 1
( ) = 2 n 2 0,
( ) +
2
y su supremo es 1.
Ejemplo 10.9.3 Los puntos del borde de un convexo son regulares. Lo
veremos como consecuencia del:
Teorema del hiperplano soporte. Dado un convexo cerrado B, todo
punto en su borde tiene un hiperplano tangente que deja a un lado el
convexo.
Demostraci
on. En primer lugar dado el convexo B y un q en su
exterior sea r = mn{kp qk : p B}, pq un punto en el que lo alcance
908
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
(por continuidad y ser cerrado) y consideremos y = pq q. Entonces

y pq y p, para todo punto p del convexo, pues para todo [0, 1] y
x = p pq , p + (1 )pq = x + pq B y para todo (0, 1]
r2 kx + pq qk2 = (x + y) (x + y)
= y y + 2y x + 2 x x = r2 + 2y x + 2 x x
0 2y x + x x
0yx
y pq y p
y podemos tomar y de modulo 1 sin mas que dividirlo por su modulo.

El hiperplano y t x = y t pq es tangente a B en pq y lo deja a un lado.
Ahora dado un punto x0 de la frontera de B consideremos una sucesion
de puntos exteriores qn x0 y para cada uno el rn , el yn y los pqn = pn
correspondientes, entonces rn 0, pn x0 . Ahora la sucesion yn tiene
un punto lmite y, pues est
a en la esfera unidad y para ella se verifica
que
yn pn yn p y x0 y p.
Por tanto dado todo punto en el borde tiene un hiperplano tangente
que deja a un lado a B y como consecuencia demostramos que todo
x S, el borde del convexo, es regular, pues basta considerar una esfera
tangente al hiperplano tangente en el mismo punto pero del otro lado.
Ejemplo 10.9.4 Lo mismo si S = {h = 0} es una superficie diferenciable
de clase 2. Tomamos como origen el punto de S, como eje z el perpendicular a la superficie en ese punto y como ejes x e y los que dan las direcciones
principales de la superficie en ese punto, es decir para cada curva plana
intersecci
on de la superficie con cada uno de sus planos normales, consideramos las que tienen curvatura m
axima k1 y mnima k2 en el punto, las
cuales se demuestra en los cursos de geometra diferencial que corresponden a direcciones perpendiculares D1 , D2 del plano tangente. En estas
coordenadas se tiene que la superficie es la gr
afica de una funcion f definida en un entorno del origen, tal que f (0) = fx (0) = fy (0) = fxy (0) = 0
y que fxx (0) = k1 y fyy (0) = k2 . Para lo u
ltimo ver 8.10, pag. 708 donde
vimos los terminos en los que tenemos que en el origen D1 = x , D2 = y
y
k1 x = k1 D1 = (D1 ) = D1 N
= (kfx )x (0)D1 + (kfy )x (0)D2 = fxx (0)x + fxy (0)y
k2 y = k2 D2 = (D2 ) = D1 N
= (kfx )y (0)D1 + (kfy )y (0)D2 = fxy (0)x + fyy (0)y ,
909
10.9. El m
etodo de Perron
en definitiva tenemos que f (x, y) = (k1 /2)x2 + (k2 /2)y 2 + h(x, y) para
h(x, y) = o(x2 +y 2 ) y no puede cortar a toda esfera x2 +y 2 +(zr)2 = r2 ,
para r > 0, pues si k1 > k2 tenemos que
f (x, y)
k1 2
(x + y 2 ) + h(x, y) g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2
tomando x2 + y 2 tal que h(x, y) < x2 + y 2 , pues h(x, y)/(x2 + y 2 ) 0

cuando x2 + y 2 0. Ahora la gr
afica de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f . Ve
amoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x2 + y 2 < r2 si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones ser
a z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
la esfera est
a sobre el plano x, y y tendramos x2 + y 2 = r2 (z r)2 =
2rz z 2 , por tanto
z = k(x2 + y 2 )
z = kz(2r z)
1 = k(2r z),
lo cual no puede ser pues si r 0, z 0 y tendramos 1 = 0, lo cual es

absurdo.
Ejemplo 10.9.5 En el plano si es tal que para p S, existe un segmento de extremo p que toca a s
olo en p, entonces p es regular en el
sentido de superarm
onica (ver la nota (10.97), de la pag. 906).
Consideremos una bola centrada en p de radio r < 1, B = B[p, r],
cuya esfera corte al segmento y tomemos el origen de coordenadas en p
y el segmento como la parte positiva del eje de coordenadas x. Consideremos para la variable compleja z = x + iy = ei , el representante de
log z = log + i y la funci
on arm
onica en B(p, r) y positiva

log
log
1
1
= 2
2 =
,
u(z) = Re
2
log z
log
log +
log
la cual, por la u
ltima expresi
on anterior, se extiende con continuidad a
p = 0 valiendo u(p) = 0. Ahora consideremos el mnimo c > 0 de u en el
on
compacto S[p, r] y consideremos la funci
(
mn{u, c}, B
b=
c,
B c ,
que es b c y es superarm
onica, pues en el abierto A = B(p, r)
es superarm
onica (el mnimo de superarm
onicas es superarmonica), en
910
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
el borde S[p, r] es constante b = c; en el abierto A0 = B[p, r]c

tambien es superarm
onica pues es constante y en los puntos x del borde
es superarm
onica pues satisface la propiedad del valor medio, ya que
b(x) = c y dada una bolaBx centrada en x, como b c tendremos
Z
1
b,
b(x) = c
m(Bx ) Bx
ahora por la nota (10.97) se sigue el resultado.
10.10.
Teorema de la aplicaci
on de Riemann
En la p
ag.p
796
que funciones en Rn , dependientes solo de la
P vimos
2
xi al origen, son arm
distancia =
onicas
(
A log + B, si n = 2,
f () =
A/n2 + B, si n 6= 2.
Ahora estamos interesados en el plano R2 , y la funcion armonica
estandar es log .
Definici
on. Sea R2 = C un abierto acotado y p . Llamamos
funci
on de Green en p, a la funci
on g C(\{p}), que cumple:
1.- g(z) = log |z p| + u(z), con u C() y armonica en .
2.- g = 0 en .
La existencia desde un punto de vista fsico de esta funcion es la
misma que vimos para el espacio en (10.8.1), pag. 886. Por su parte su
existencia matem
atica equivale a encontrar u C() tal que
u = 0
en ,
u(z) = log |z p| en .
Nosotros demostraremos la existencia de esta u cuando el abierto

es simplemente conexo, con argumentos similares a los utilizados en el
ejemplo 10.9.5, (p
ag. 909).
Lema 10.100 Sea un abierto acotado y p . Existe una funci
on
g C(\{p}), que satisface las siguientes propiedades10 :
10 Observemos
que si la funci
on de Green g existe, las satisface
10.10. Teorema de la aplicaci

on de Riemann
911
(i) g(z) = log |z p| + u(z) con u arm

onica en (no decimos nada
de su borde).
(ii) g < 0 en \{p}.
(iii) g es la mayor funci
on cumpliendo (i) y (ii).
Demostraci
on. Consideremos el espacio H de las funciones h
onicas en y que fuera de un entorno compacto
C() que son superarm
K de p, valen
h (z) = log |z p|,
y sea G = {g (z) = h (z) + log |z p| : h H}
Veamos en primer lugar que este espacio tiene funciones. Consideremos una bola B[p, r] y sea
(
log |z p| si z \B[p, r]
hB (z) =
log r
si z B[p, r],
la cual est
a en H pues es superarm
onica, por el razonamiento habitual
en las tres regiones, ya que hB log r. Ahora podemos tomar en
u(z) = nf h(z),
hH
la cual se demuestra como en (10.95), p

ag. 905 que es armonica. Ahora
por definici
on la funci
on
g(z) = log |z p| + u(z) = nf g (z),
g G
para
g = log |z p| + h
satisface la primera propiedad, veamos que tambien las otras dos. En

primer lugar cada g es superarm
onica en \{p}, g = 0 fuera de un
entorno compacto K , de p y g (z) cuando z p. Por
tanto g g 0 y si g(x) = 0 en un punto x \{p}, alcanzara el
m
aximo en un punto interior y como es arm
onica sera constante, por
tanto g < 0 en \{p}.
Por u
ltimo si g = log |z p| + u(z) fuese otra satisfaciendo las dos
propiedades, entonces log |z p|+u(z) = g < 0 = g = log |z p|+h (z)
en \K y en este conjunto tambien ser
a u(z) < h (z), es decir en
ese conjunto la funci
on superarm
onica h (z) u(z) > 0, (pues u es
arm
onica), por tanto en todo es positiva, por tanto g < g para todo
y g g.
912
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Lema 10.101 Con la notaci

on del lema anterior sea y0 . Si existe
una funci
on arm
onica positiva b sobre , entonces
lm b(z) = 0
zy0
lm g(z) = 0.
zy0
Demostraci
on. Sea B[p, r] . Existe un > 0 tal que en S[p, r],
b < g g , para ello basta tomarla tal que mnS g + mnS b > 0,
pero entonces como g se anula fuera del compacto K entorno de p,
tendremos que g + b > 0 en S y en \K , pero como la funcion es
superarm
onica, tendremos que g +b > 0
o equivalentemente g > b
en \B y como esto es cierto para toda tendremos que 0 g b
en \B y tomando lmite cuando z y0 , como b(z) 0, tendremos
que g(z) 0.
Definici
on continua entre espacios topol
ogicos F : X Y es un revestimiento de Y si todo y Y tiene
un entorno abierto Vy tal que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D con D
discreto, haciendo conmutativo el diagrama
F 1 (Vy ) Vy D
F &
. 1
Vy
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los
puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si X es conexo.
Diremos que un espacio topol
ogico conexo Y es simplemente conexo
si todo revestimiento conexo de Y es homeomorfismo.
Proposici
on 10.102 Si C es acotado simplemente conexo, entonces
para todo p existe la correspondiente funci
on de Green.
Demostraci
on. Sea g la funci
on del Lema (10.100), falta ver que
g(z) 0 cuando z y0 , para y0 , para lo cual basta demostrar
por el Lema anterior que existe una funci
on armonica positiva b sobre
tal que lmzy0 b(z) = 0. Con una traslaci
on y una homotecia podemos
suponer que y0 = 0 y que B(0, 1). Como es simplemente conexo
podemos tomar una secci
on global de ez , log z : C y definir como
en el ejemplo 10.9.5, (p
ag. 909)

1
log
log
1
b(z) = Re
= 2
2 =
,
2
log z
log
log +
log
para z = ei y se tiene que z 0, entonces 0 y b(z) 0.
10.10. Teorema de la aplicaci

on de Riemann
913
Lema 10.103 Todo abierto simplemente conexo C es analticamente isomorfo (biyecci

on holomorfa) a un abierto del disco unidad.
Demostraci
on. Supongamos en primer lugar que en c existe un
disco abierto, que por una traslaci
on y una homotecia podemos suponer
que es el disco unidad, entonces basta considerar 0 = f (), para la
biyecci
on holomorfa f : C\{0} C\{0}, f (z) = 1/z.
En general sea z0
/ , que podemos suponer con una traslacion
z0 = 0 y consideremos el revestimiento g : C\{0} C\{0}, g(z) = z 2 ,
que es de grado 2 (cada fibra tiene dos puntos). Entonces el abierto
00
g 1 () tiene dos componentes conexas 0 y
y podemos considerar
una determinaci
on de la raz cuadrada z z 0 que es biyectiva
y holomorfa y basta considerar un disco abierto D 00 0c y aplicar
la primera parte.
Teorema de la aplicaci
on de Riemann 10.104 Todo abierto simplemente conexo C distinto de C es analticamente isomorfo al disco unidad
D. Adem
as fijado p existe h : D isomorfismo analtico u
nico
(salvo giros, concretamente es u
nico si pedimos que el n
umero complejo
h0 (p) sea real y positivo), verificando h(p) = 0.
Demostraci
on. Veamos la idea de la construccion de tal h. Supongamos que existe y que se extiende al borde h : D y sea g(z) =
Re(log h(z)), que es tal que g| = 0, pues si z , h(z) = ei S
y log h(z) = i. Ahora si h(z) = (z p) eu(z) (sera de esta forma pues
h(p) = 0 y es analtica en toda la regi
on, por tanto h es de la forma
(z p)k(z), y k no puede anularse, fuera de p porque h no sera inyectiva
y en p porque h tendr
a diferencial nula y no sera isomorfismo analtico).
Entonces
log h(z) = log(z p) + u
(z)
g(z) = log |z p| + Re u
(z),
por lo que g ser

a la funci
on de Green del punto p. Esto justifica el por
que comenzamos considerando la funci
on de Green11 de p, g C(\{p}),
con
g(z) = log |z p| + u(z),
siendo u arm
onica en y g| = 0. Ahora consideremos u
analtica con
parte real la funci
on arm
onica u y definamos fuera de p la multifuncion
g = log(z p) + u
(z),
11 que
sabemos que existe por (10.102), pues por el lema anterior es analticamente
isomorfo a un abierto acotado.
914
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
para la que Re g = g y sea

h(z) = eg(z) = (z p) eu(z) ,
que es funci
on en todo el abierto. Veamos que satisface las propiedades:
Es holomorfa, h(p) = 0, converge a 1 cuando z tiende al borde de
|h(z)| = | eg(z) | = eg(z) e0 = 1,
cuando z
g(z) 0,
adem
as como en , g(z) < 0, |h(z)| < 1, luego h(z) D. Falta ver que
h es biyectiva:
(1) h : D es sobre: Como h es holomorfa, es abierta, por tanto
basta ver que h() = C, que es abierto, es cerrado en D, pues en tal
caso al ser D conexo h() = D. Para ello sea D un punto adherente
a C, es decir = lm h(zn ), para zn . Ahora como el abierto
es acotado (podemos considerarlo por el Lema anterior), zn tiene una
/ , pues
subsucesi
on, que llamamos igual, con lmite zn z y z
en caso contrario tendramos un absurdo, pues por el parrafo anterior
1 = lm |h(zn )| = || < 1. Por tanto z y h(z) = h(lm zn ) =
lm h(zn ) = .
(2) h es inyectiva: Denotemos la funci
on h = hp para cada p y sea q
. Consideremos el automorfismo del disco cerrado en si mismo, tal que
[hp (q)] = 0 el cual podemos dar explcitamente pues todo automorfismo
del disco es de la forma
z
,
(z) =
1a
z
y basta tomar = hp (q). Ahora consideremos la funcion holomorfa en
todo
[hp (z)]
f (z) =
,
hq (z)
pues aunque el denominador se anula en q, solo lo hace una vez y el
numerador tambien se anula en q, adem
as |f (z)| = 1 en y por el
principio del m
aximo (ver (9.14), p
ag. 739) que |f | 1 en todo y
como
(0)
hp (q)
|hp (q)|
f (p) =
=
1,
hq (p)
hq (p)
|hq (p)|
es decir |hp (q)| |hq (p)| y por simetra tendremos la igualdad y por
tanto que |f (p)| = 1 y en p alcanza el m
aximo, pero entonces |f | es
constante |f | = |f (p)| y si z 6= q, 0 6= hq (z) y
0 6= [hp (z)]
hp (z) 6= hp (q).
10.11.
915
Ejercicio 10.1.1.- Dadas dos funciones arm

onicas f y g demostrar que f g es
arm
onica sii grad f grad g = 0.
Indicaci
on. Para h = f g, hxi = fxi g + f gxi y
hxi xi = fxi xi g + 2fxi gxi + f gxi xi
h = 2 grad f grad g.
Ejercicio 10.1.3.- (i) Demostrar que son arm

onicas las funciones de Rn
X
a+
aj xj , (y para i 6= j), xi xj , x2i x2j ,
(ii) Caracterizar los polinomios homogeneos del plano que sean funciones
arm
onicas.
Indicaci
on.- Sea p =
pxx =
pyy =
n
X
i=2
n
X
Pn
i=0
ai xi y ni =
Pn
j=0
anj y j xnj , entonces
i(i 1)ai xi2 y ni ,

j(j 1)anj y j2 xnj =
j=2
n
X
(n i + 2)(n i + 1)ai2 xi2 y ni ,
i=2
Pn
i2 y ni lo cual
por tanto 0 = p =
2 (i(i 1)ai + (n i + 2)(n i + 1)ai2 )x
equivale a que para i = 2, . . . , n
i(i 1)ai + (n i + 2)(n i + 1)ai2 = 0,
y hay soluci
on u
nica fijando los valores de a0 y a1 , que es para 2 2k < 2k + 1 n
n
n
a2k+1 = (1)k
a1 ,
a2k = (1)k
a0 .
2k + 1
2k

on en el disco unidad del plano u = 1,
Indicaci
on.- Por simetra la soluci
on es funci
on de la distancia al origen u =
u(r), por tanto se sigue de la expresi
on de en coordenadas polares (ver 10.5), que
u00 + (1/r)u0 = 1 y para v = u0 , tendremos que (rv)0 = r, es decir rv = a + r2 /2 y
u0 = v = a/r + r/2, por tanto u = b + a log r + r2 /4 y como tiene que estar definida
en r = 0 y anularse en r = 1, a = 0 y u = (r2 1)/4.

on en el disco unidad del plano u = xy,
Indicaci
on.- Para v = uxy , se tiene que v = 1 y se sigue de la soluci
on del
ejercicio (10.1.6), ver p
ag. 915, que uxy = v = b + r2 /4, por tanto
y3
x2 y
+
4
12
x3 y + y 3 x
x2 + y 2 12b
u = c(y) + a(x) + byx +
= a(x) + c(y) + xy
,
12
12
ux = a0 (x) + by +
916
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y como u = 0 en r = 1, basta tomar a(x) = c(y) = 0 y b = 1/12, en cuyo caso

u = xy(x2 + y 2 1)/12.
Ejercicio 10.1.8.- Demostrar que la funci

on, para z = x + iy
(
u(x, y) =
0,
si (x, y) = (0, 0),
Re e
1/z 4
si (x, y) 6= (0, 0),
satisface la ecuaci
on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.
Soluci
on.- Es arm
onica en R2 \{0} por ser la parte real de una funci
on analtica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4
4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e1/y , g(0) = 0.
4
0
1/x
00
0
Se tiene que f (0) = lmx0 1/x e
= 0 y f (0) = lm f (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua t
omese z = r ei/8 , z 4 = r4 i, 1/z 4 = i/r4 , Re e1/z = cos r4 el
cual va oscilando y no tiene lmite.
Ejercicio 10.2.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coordenadas esfericas, demostrar que si g es arm
onica en un abierto V R3 {0},
entonces la funci
on
2
r
r x
f (x) =
g
,
kxk
kxk2
es arm
onica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Soluci
on.- Si consideramos las coordenadas (s = r2 /, , ), es f
acil demostrar
que
2

2
2
1
s4
1
+
+
P
=
+
P
,
2
2
2

2
r4 s2
s2

s5
2
2
1
s= 4
+
+ 2 P2 ,
r
s2
s s
s
=
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es arm
onica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es arm
onica
f (x, y, z) = sh = sw(s, , ) =
r2
g
r2 x r2 y r2 z
,
,
2 2 2

.
917
Ejercicio 10.2.5.- Demostrar que la aplicaci

on = Q P1 : R2 R2 , composici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyecci
on estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Soluci
on.- Es consecuencia de que para P (B) = A y Q (B) = A0 , los tri
angulos
rect
angulos (ver dibujo) P OA, P BQ y QOA0 son semejantes pues tienen dos
angulos
comunes, por tanto
OA0
OP
=
OQ
OA
OA OA0 = OP 2 .
P
B
O
A'
Figura 10.16.
Ejercicio 10.2.6.- Demostrar que la inversi

on respecto de una circunferencia
conserva a
ngulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro, en circunferencias y las que pasan por el centro en rectas.
Soluci
on.- Demostraci
on analtica: Consideremos los puntos z de una circunferencia de centro p y radio r, es decir
(z p)(
z p) = r2
|z|2 p
z zp + |p|2 r2 = 0,
y veamos donde van por la inversi

on en el plano respecto de la circunferencia de radio
1, F (z) = 1/
z = z0 .
Si |p|2 = r2 , tenemos que z 0 satisface
1 = pz0 + pz 0 = (p1 + ip2 )(x iy) + (p1 ip2 )(x + iy) = 2(p1 x + p2 y),
que es una recta perpendicular al vector p.
Si |p|2 6= r2 , tenemos que
1
(|z|2 p
z pz + |p|2 r2 )
|z|2 (|p|2 r2 )
1
p
p
=
z0
z0 + |z 0 |2
|p|2 r2
|p|2 r2
|p|2 r2
= |z 0 |2 qz 0 q z0 + |q|2 R2 = (z 0 q)(z0 q) R2 ,
0=
q=
|p|2
p
,
r2
R2 = |q|2
|p|2
|p|2
para
1
1
r2
=
=
,
2
2
2
2
2
2
2
r
(|p| r )
|p| r
(|p| r2 )2
y z 0 est
a en una circunferencia de centro q y radio R.
918
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Demostraci
on geom
etrica: Es una simple consecuencia del ejercicio anterior (10.2.5)
y las propiedades de la proyecci
on estereogr
afica (p
ag. 603).
Ejercicio 10.3.1.- Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en

un punto p, demostrar que existe un u
nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi
on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
c
r
r1
r2
q'
q
b
Figura 10.17.
Soluci
on.- Si O es el origen de coordenadas, b = kpk y a = kp0 k, tendremos que
en un punto cualquiera (c cos , c sen ) el potencial debido a ambas cargas es
q0
q
q0
q
+
=
+
,
r1
r2
a2 + c2 2ac cos
b2 + c2 2bc cos
y si queremos que valga 0 para c = r y todo , tendremos que debe ser constante
s
a2 + r2 2ar cos
q0
= ,
2
2
b + r 2br cos
q
y por lo tanto q 0 tiene signo contrario que q. Ahora derivando (su cuadrado) se tiene
(a2 + r2 2ar cos )b = a(b2 + r2 2br cos )
2
ab(a b) = r (a b)
p
y q 0 = q a/b = q(a/r) = q(r/b).
(a2 + r2 )b = a(b2 + r2 )
ab = r ,
Figura 10.18. Esfera hueca
Ejercicio 10.3.2.- Un planeta de radio 2r del mismo material que la Tierra,

tiene un hueco esferico, concentrico, de radio r. Por un agujero, que atraviesa
919
diametr
almente el planeta, dejamos caer una piedra. Cuanto tiempo tarda en
recorrer el di
ametro del hueco?, y el di
ametro total del planeta?. Se supone
que el radio de la tierra es R = 6.371 km y que la aceleraci
on de la gravedad
en la tierra es g = 9, 78 m/seg 2 .
Indicaci
on.- En primer lugar la masa de un planeta de radio s, con la misma
densidad que la tierra es

g
4 3
Ms =
s
=
s3 ,
3
GR
para R el radio de la Tierra y g la aceleraci
on de la gravedad en la Tierra que es

G
4
4
g= 2
R3 =
G R.
R
3
3
Pongamos un sistema de coordenadas en el centro del planeta, con el agujero en
el eje x entre 2r y 2r, de modo que la parte hueca est
a entre r y r. Denotemos
con x(t) la posici
on de la piedra en el instante t, siendo x(0) = 2r y x0 (0) = 0. La
aceleraci
on de la piedra en el agujero, antes de llegar a la parte hueca, es decir para
r < x < 2r, es para c = R/g
G(Mx Mr )
r3 x3
=
2
x
c x2
0
siendo la funci
on de la derecha u , para u el potencial

1 r3
x2
+
c
x
2
x00 =
por tanto es constante la energa total h, cin

etica mas potencial (por unidad de masa),
3

02
2
x
1 r
x
(2r)2
1 r3
5r2
h(t) =
+
+
+
,
= h(0) =
=
2
c
x
2
c 2r
2
2c
(para comprobarlo dervese respecto del tiempo y es h0 = 0). Por tanto
s

1
2r3
x0 =
5r2
x2 .
c
x
Ahora la aceleraci
on en el interior hueco es nula, por tanto la velocidad es constante y es la que tiene cuando llegue al hueco (instante que llamaremos T1 , en el que
x(T1 ) = r), es decir
s
r

2r3
1
2
x0 (T1 ) =
5r2
r2 = r
.
c
r
c
y el tiempo T2 que tarda en recorrer el hueco, de longitud 2r, a esa velocidad es
independiente de r
s
2r
6.371.000
T2 = 0
= 2c = 2
seg ' 190 .
x (T1 )
9, 78
Ahora como conocemos la velocidad dx/dt = x0 = v(x), tendremos que dt = v(x)1 dx
e integrando
Z 2r s
Z 2s
c
c
T1 = t(2r) t(r) =
dx =
dx ' 150 3000 .
3
2
2r
2
2
5
x2
r
1
5r x x
x
920
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
tambi
en es independiente de r. Por tanto el tiempo que tarda en salir por el otro lado
es unos 500 .
Ejercicio 10.4.1.- Demostrar que una funci

on arm
onica en un abierto U alcanza
el m
aximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
Indicaci
on.- Porque K = K K y si lo alcanza en K , por el principio del
.
m
aximo p
ag. 847 lo alcanza en K K, pues E = E\E
Ejercicio 10.4.3.- Demostrar el Teorema de Helmholtz I: Un campo tangente en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por
su rotacional y su divergencia.
Soluci
on.- Sean Di campos que se anulan en el infinito y tales que div D1 =
div D2 y rot D1 = rot D2 , entonces para D = D1 D2 , tendremos que div D =
rot D = 0, entonces irot D 3 = d(D ) = 0 y por el Lema de Poincar
e (3.22), p
ag. 173,
D = iD T2 = df es decir D = grad f ahora bien f = div grad f = div D = 0 es decir
f es arm
onica y por lo tanto las fxi y como estas se anulan en el infinito, tendremos
por el ejercicio (10.4.2) que son nulas y por tanto D = 0.
Ejercicio 10.4.4.- Demostrar el Teorema de Helmholtz II: : Todo campo

D D(R3 ) cuyas componentes sean integrables y se anulen en el infinito es
suma de un campo con divergencia nula y otro con rotacional nulo.
Soluci
on.- Si D = E + F , con div E = rot F = 0, entonces 0 = irot F 3 =
d(iF g), y por el Lema de Poincar
e (p
ag. 173), iF g = df , es decir F = grad f y para
E = D F si 0 = div E = div D div F , tendremos que div D = f , que es la
Ecuaci
on de Poisson y si tiene soluci
on tendramos D = E + F , para F = grad f y
E = D F . Para resolverla (observemos que no sabemos que div D sea integrable),
P
basta considerar para cada i una soluci
on gi de gi = fi y basta definir f =
gixi ,
P
pues f = (gixi ) = div D.
P
Ejercicio 10.4.5.- Dado un campo tangente Z =
gi i , demostrar que
X
(gi )i = grad div Z rot(rot Z).
P
Indicaci
on.- Por un lado div Z =
gjxj y la componente i de su gradiente
P
es
gjxj xi , y rot Z tiene componentes g3x2 g2x3 , g1x3 g3x1 , g2x1 g1x2 y su
rotacional
g2x1 x2 g1x2 x2 g1x3 x3 + g3x1 x3 ,
g3x2 x3 g2x3 x3 g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 g3x1 x1 g3x2 x2 + g2x3 x2 ,

el resto es obvio.
Ejercicio 10.4.6.- Resolver en el disco unidad la ecuaci

on u = 0, para:
(1)
u(1, ) = cos2 ,
(2)
u(1, ) = sen3 .
921
Indicaci
on.- (1) cos2 = (1 + cos 2)/2, por tanto
u = (1/2) + 2 cos(2)/2 = (1/2) + (x2 y 2 )/2.
(2)
sen 2 = 2 sen cos ,
cos 2 = cos2 sen2 ,
sen 3 = sen cos 2 + sen 2 cos = 3 sen 4 sen3 ,

por tanto la soluci
on es
3
1
3
1
sen 3 sen 3 = y 3 (3 sen 4 sen3 )
4
4
4
4
3
3
= y (x2 + y 2 )y + y 3 .
4
4
u=
Ejercicio 10.5.1.- (1) La soluci

on u para la ecuaci
on 10.27, con P > 0, no puede
alcanzar un m
aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente versi
on del principio del m
aximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci
on u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
Indicaci
on. (1) Si u alcanza un m
aximo en x , uxi xi (x) 0, por tanto
P (x)u(x) = u(x) 0 y u(x) 0. (2) Por continuidad u alcanza el m
aximo en un
punto x del compacto , si x U por el resultado anterior u(x) 0 M2 , el resto
es obvio. (3) Consid
erese la funci
on u = x2 + y 2 + 1. (4) Se sigue de (2) restando dos
soluciones.
Ejercicio 10.5.2.- Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z
Z
vol[S(0, r)] =
in = rn1
in = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r)
S(0,1)
Indicaci
on. Consid
erese la homotecia F (x) = rx, entonces
Z
Z
i n =
F (in ),
S(0,r)
S(0,1)
y basta demostrar que F n = rn , pues como F = rn , tendremos que F (in ) =

rn1 in .
Ejercicio (Principio del m

aximo) 10.5.3.- Demostrar como consecuencia del
teorema del valor medio que si u es arm
onica en un abierto conexo U : (i) Si
alcanza un m
aximo (
o mnimo) en U , entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U ), entonces u alcanza el m
aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad)
Demostraci
on. (i) Sea = m
ax u y consideremos el cerrado de U , C = {x
U : u(x) = }, el cual es abierto pues si x0 C, existe r > 0, tal que B[x0 , r] U
922
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
y como u(x0 ) es el promedio de u en esa bola, tendremos que en ella u = . Por

conexi
on C = U y u = . (ii) Por ser continua u alcanza el m
aximo y el mnimo en el
compacto, ahora si uno de ellos lo alcanza en U es constante, en particular lo alcanza
siempre en el borde.
Ejercicio (Problema de Dirichlet) 10.5.5.- (i) Unicidad. Demostrar que dada

una funci
on f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es u
nica la
funci
on arm
onica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de
regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la soluci
on
ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la norma
infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Demostraci
on. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el m
aximo y el mnimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.
Ejercicio 10.5.6.- Demostrar que toda funci

on arm
onica en Rn integrable es
nula.
Demostraci
on. Por el Teorema del valor medio (10.59)
Z
1
u(x) = n
u dm,
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el
Z
Z
lm
u dm =
B(x,r)
u dm.
Rn
Ejercicio 10.5.7.- RDemostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas

Cc1 (R3 ) y q = es la carga total, entonces el valor medio de u en cualquier
esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
Demostraci
on. Consideremos una bola B[x, R] que contenga la carga, entonces
por la ecuaci
on de Poisson y el Teorema de Gauss, es constante en los r > R la
funci
on de la derecha
Z
Z
4q =
u dy =
N u ds
B[x,r]
S[x,r]
para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x y como tanto
u como v = 1/kx yk son arm
onicas en = B(x, r0 )\B[x, r], para R < r < r0 ,
tendremos que, por la segunda identidad de Green,
Z
Z
Z
Z
Z
Z
u Nv
u Nv =
u n v =
v n u =
v Nu
v N u,
S[x,r 0 ]
S[x,r]
S[x,r 0 ]
S[x,r]
923
2
y como en
R cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = 1/r , tendremos que para f (r) =
(1/4r2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z
Z
1
f (r) f (r0 ) =
(
u Nv
u N v)
4 S[x,r0 ]
S[x,r]
Z
Z
q
q
1
(
v Nu
v N u) = 0
=
4 S[x,r0 ]
r
r
S[x,r]
y por tanto f (r) q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) 0
cuando r , pues u(x) 0.
924
10.12.
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
Los libros consultados para la elaboraci

Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boundary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matem
atica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reimpresi
on de la primera edici
on de 1929.
ilov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Mija
oricas.Ed. McGrawHill. 1977.
Tijonov, A.N. y Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica. Ed. Pueblo y Ciencia, 1975.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equations with Applications. Dover, 1986.
Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo

XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas masas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como masas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la acci
on de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de
925
revoluci
on, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac Newton (16421727), sin demostraci
on). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el m
as potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra
nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funci
on potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodin
amica de 1738.
Por otra parte la ecuaci
on de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuaci
on en general, por lo que s
olo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposici
on de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracci
on ejercida por vol
umenes de revoluci
on, en los que no habla de la funci
on potencial sino de las tres componentes de la fuerza de atracci
on. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funci
on potencial. En dichos trabajos introduce los polinomios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tambien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas
en el que aborda el problema de la atracci
on pero para un volumen arbitrario, no necesariamente de revoluci
on y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuaci
on. Es en un artculo posterior donde expresa la ecuaci
on en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
926
Tema 10. La Ecuaci

on de Laplace
que el potencial satisface tambien la ecuaci

on de LaPlace en el interior
on Denis Poisson (1781
del volumen, cosa que corrige en 1813 Sime
1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconoci
o. La demostraci
on rigurosa la dio en 1813 Karl Friedrich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funci
on potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
est
atica y al magnetismo utilizando la funci
on potencial. En 1828 public
o un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda f
ormula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo a
no por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza hist
orica, en particular sobre el principio de Dirichlet y la existencia de soluci
on en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector interesado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores, en
particular a las p
aginas 693704, 900906 y 928933 del libro
atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedici
on
de la segunda edici
on de 1919, siendo la primera edici
on de 1893).
Por u
ltimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse math
ematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(p
agina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la p
agina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios hist
oricos relativos al problema de
Dirichlet.
Fin del Tema 10
Tema 11
La Ecuaci
on de ondas
11.1.
La Ecuaci
on de ondas unidimensional
Consideremos una cuerda flexible y uniforme con densidad de masa

, de longitud L, fija por sus extremos, estirada por la accion de una
fuerza de tensi
on constante de m
odulo T . Supongamos que cuando la
cuerda vibra lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de
coordenadas (x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el
eje x, en los puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(t, x) la funcion cuya grafica
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins
tante de su vibraci
on, es suficientemente peque
no como para despreciar
los terminos n , para n 2, entonces tendremos que
sen() = ,
cos() = 1 ,
tan() = ,
y para cada t R y x [0, L],

yx (t, x) = tan() = sen().
En cada instante la tensi
on de la cuerda esta actuando tangencialmente en cada punto de la cuerda y su m
odulo variara dependiendo de
927
928
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda

no vara (m
odulo 2 ) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
un
angulo , el m
odulo de la tensi
on tampoco vara y es T .
Figura 11.1. cuerda vibrante
Consideremos ahora un x [0, L], un > 0 y el trozo de cuerda que

en el instante t est
a entre x y x + . Denotemos con el angulo de la
tangente a la curva en x y con + el de x + . Las fuerzas que estan
actuando sobre ese trozo de cuerda son la gravedad y las dos tensiones
tangenciales.
Si denotamos con e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) los vectores de la base del
plano, tendremos que la suma de las fuerzas que act
uan sobre el trozo
de cuerda es
g e2 + T cos( + )e1 + T sen( + )e2
T cos()e1 T sen()e2 =
= [g + T (yx (t, x + ) yx (t, x))]e2 ,
pues
cos() = cos( + ) = 1,
(modulo 2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la

Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e2 = ytt (t, x)e2 .
Dividiendo por y haciendo 0, tenemos la ecuacion
T yxx g = ytt ,
o para a =
T /,
a2 yxx g = ytt .
(11.1)
A menudo esta ecuaci

on aparece en los libros sin el termino g,
(11.2)
a2 yxx = ytt
Ecuaci
on de Ondas
929
11.1. La Ecuaci
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que

cuando la densidad de masa de la cuerda es peque
na en comparacion
con la tensi
on T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada soluci
on y de 11.2 podemos considerar
z(t, x) = y(t, x) + x(x L)
g
,
2a2
que es soluci
on de 11.1, y si y satisface las condiciones y(t, 0) = y(t, L) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (t, x) = yt (t, x) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque
no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(t, x) y(t, x), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
y(0, x) = u(x) ,
yt (0, x) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones iniciales).
Observemos que la ecuaci
on de ondas est
a definida por un ODL en
el plano tx de segundo orden, de tipo hiperb
olico.
11.1.1.
Series de Fourier.
Teorema 11.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .

1
0 (x) = ,
2
n (x) = cos
nx
,
L
n (x) = sen
nx
,
L
es ortonormal, con el producto interior

1
< f, g >=
L
f (x)g(x)dx.
L
Demostraci
on. Denotaremos n = n/L y un cualquiera de las
funciones n
o n , para n 1 entonces
u00n = n2 un ,
un (L) = un (L),
u0n (L) = u0n (L),
930
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
adem
as para m 1 y n 0, n m es una funcion impar por tanto se
tiene la segunda igualdad
< 0 , um >= 0 =< n , m >,
2
n2 )un um e integrando se sigue que
ahora (u0n um u0m un )0 = (m
Z L
2
(m
n2 )
un um = 0.
L
Por otro lado 0 tiene norma 1 y el resto tambien, pues
Z
0=
2n + 2n = 1, 0n = n n , 0n = n n
Z L
Z L
Z L
Z L
L
0
2
2
2
(n n ) = n (
n
n )
n +
2n = 2L.
Adem
as estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], espacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado integrable) con la relaci
on de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier
u=
X
n=0
a n n +
bn n ,
n=1
donde la igualdad se entiende como que u es el lmite de las sumas

parciales con la norma que induce el producto interior y los coeficientes
de Fourier an y bn de u, vienen dados por
Z L
1
a0 =< u, 0 >=
u(x)dx,
L 2 L
Z
1 L
nx
an =< u, n >=
(11.3)
u(x) cos
dx,
L L
L
Z
1 L
nx
bn =< u, n >=
u(x) sen
dx,
L L
L
adem
as se tiene la igualdad de Parseval
Z
X
X
1 L 2
2
2
(11.4)
kuk =< u, u >=
u (x)dx =
an +
b2n .
L L
n=0
n=1
11.1. La Ecuaci
931
Observemos que no s
olo podemos definir los coeficientes de Fourier
para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotaci
on de nuestro sistema de funciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista pr
actico nos interesa saber bajo que condiciones la serie de Fourier de una funci
on u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas importantes (ver KolmogorovFomin, p
aginas 433 y 452 o Weinberger,
p
aginas 86 91).
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u : R R es una funci
on acotada, de
perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas laterales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntualmente, para cada x [L, L], al valor
N
X
a0
u(x+ ) + u(x )
lm +
(an cos n x + bn sen n x) =
,
N
2
2 n=1
adem
as si u es continua y de clase 1 salvo en una colecci
on finita de
puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),
sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendr
a que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto
u(x) =
bn sen
n=1
nx
,
L
y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los bn = 0 y
X
nx
a0
an cos
.
u(x) = +
L
2 n=1
11.1.2.
Soluci
on de DAlembert.
En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen

las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0,
(condiciones frontera)
y(0, x) = u(x),
(condiciones iniciales)
yt (0, x) = 0,
932
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
con u de clase 2 tal que u(0) = u(L) = 0, y en segundo lugar estudiaremos

las que satisfacen las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
y(0, x) = 0 ,
yt (0, x) = v(x),
con v de clase 2 tal que v(0) = v(L) = 0. Obviamente la suma de ambas

soluciones satisfacen las condiciones generales.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(t, x) = h(x)g(t),
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
yt (0, x) = 0,
en cuyo caso se tendr

a para cualquier (t, x)
a2 h00 (x)g(t) = h(x)g 00 (t),
y esto ocurre si existe una constante para la que
h00 (x)
g 00 (t)
= 2
= ,
h(x)
a g(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 ,
h(0) = h(L) = 0,
00
g 0 (0) = 0.
g (t) + a g(t) = 0 ,
Ahora bien nosotros sabemos que las u

nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
= n2 ,
n =
n
,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m

ultiplos de
hn (x) = sen(n x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = A cos(an t) + B sen(an t),
11.1. La Ecuaci
933
por lo que
g 0 (t) = Aan sen(an t) + Ban cos(an t),
y g 0 (0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son m
ultiplos
de
gn (t) = cos(an t).
Concluimos que para cada n 1,
yn (t, x) = hn (x)gn (t) = sen(n x) cos(an t),
y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
a2 yxx = ytt ,
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
yt (0, x) = 0,
y es de esperar que las combinaciones infinitas

y(t, x) =
bn hn (x)gn (t),
n=1
tambien sean soluci

on y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la
otra condici
on frontera, es decir la posici
on inicial de la cuerda
y(0, x) =
bn hn (x)gn (0) =
n=1
bn sen(n x) = u(x).
n=1
Figura 11.2. Posici

on inicial
Esto nos sugiere la siguiente construcci

on formal. Como nuestra u
est
a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
definiendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coeficientes de
Fourier bn , con los que definimos formalmente
y(t, x) =
X
n=1
bn hn (x)gn (t) =
X
n=1
bn sen(n x) cos(an t).
934
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
La cuesti
on consistir
a en probar que esta serie converge puntualmente
a una funci
on soluci
on satisfaciendo las propiedades
requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos la demostraci
on dada por DAlembert, haciendo uso de la descripcion formal
anterior, que nos indicar
a cual es la soluci
on
y(t, x) =
=
bn
n=1
sen(n x) cos(an t)
1X
1
bn sen(n (x + at)) +
bn sen(n (x at)),
2 n=1
2 n=1
y por la definici
on de los bn tendremos que
=
u(x + at) + u(x at)

,
2
para u : R R la extensi
on impar y peri
odica de nuestra u : [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funci
on
y(t, x) =
u(x + at) + u(x at)

,
2
la cual se demuestra f
acilmente que es soluci
on satisfaciendo las condiciones iniciales. Tal soluci
on representa un par de ondas=olas que se
mueven hacia la derecha y hacia la izquierda, a lo largo del eje x, con velocidad constante a. Esta es la raz
on de llamar a esta ecuacion ecuacion
de ondas.
Figura 11.3. Ondas viajeras
Nos planteamos ahora la b

usqueda de la solucion de (11.2) satisfaciendo las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
1 Remitimos
y(0, x) = 0 ,
yt (0, x) = v(x).
al lector interesado en una demostraci

on en esta linea al epgrafe 2.3.3
p
ag. 99102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.
11.1. La Ecuaci
935
Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satisfaciendo

y(t, 0) = y(t, L) = 0 , y(0, x) = 0,
esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 ,
h(0) = h(L) = 0,
00
g(0) = 0,
g (t) + a g(t) = 0 ,
por tanto son, respectivamente y para cada n N, los m

ultiplos de
hn (x) = sen(n x) ,
gn (t) = sen(n at).
Se sigue que las combinaciones lineales finitas de yn = hn gn , son

soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran cn R para
las que
X
y(t, x) =
cn sen(n x) sen(n at),
n=1
sea la soluci
on a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condiciones tendramos que
yt (t, x) =
acn n sen(n x) cos(an t),
n=1
yt (x, 0) = v(x) =
acn n sen(n x),
n=1
de donde se seguir
a que cn n a ser
an los coeficientes de Fourier de v
realmente de su extensi
on impar a [L, L], relativos a sen(n x), es
decir
Z L
2
cn =
v(x) sen(n x)dx.
Lan 0
Veamos que esta elecci
on de cn satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que
acn n sen(n x) cos(an t) =
n=1
X
acn n
[sen(n (x + ta)) + sen(n (x at))]
2
n=1
1
[v(x + at) + v(x at)],
2
936
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
lo cual nos induce a considerar, para

Z
w(x) =
v(x)dx,
0
(y su extensi
on par), la funci
on
y(t, x) =
w(x + at) w(x at)

,
2a
la cual es soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo y(t, 0) = y(t, L) =
0 y las condiciones iniciales y(0, x) = 0, yt (0, x) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Este problema podemos resolverlo utilizando la solucion del primer
problema, pues basta observar que si y es solucion del segundo, z = yt
es soluci
on del primero para u = v, es decir
a2 zxx = ztt ,
z(t, 0) = z(t, L) = 0 ,
z(0, x) = v(x),
zt (0, x) = 0,
por tanto
z(t, x) =
v(x + at) + v(x at)

,
2
y como antes considerando una primitiva w de v y su extension par,

y(t, x) =
w(x + at) w(x at)

,
2a
resuelve el segundo problema.

Finalmente ya podemos dar la soluci
on general de la ecuacion de
ondas
(11.5)
y(t, x) =
u(x + at) + u(x at) w(x + at) w(x at)

+
,
2
2a

y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
y(0, x) = u(x) ,
yt (0, x) = v(x),
que representa la superposici

on de cuatro ondas viajando dos a la derecha
y dos a la izquierda a velocidad constante a.
11.1. La Ecuaci
11.1.3.
con
937
Energa de la cuerda.
Si y(t, x) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos

Z xp
s(x) =
1 + yx2 dx,
0
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desarrollo de Taylor del integrando es del tipo
p
y2
1 + yx2 = 1 + x + ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posici
on inicial a la nueva posici
on, es
p
T yx2
T (ds dx) = T ( 1 + yx2 1)dx
dx,
2
(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de yx , de orden mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energa
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
2
0
Las razones para esta definici
on obviamente no han sido mas que
muy debilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(t, x) es
soluci
on de la ecuaci
on de ondas, T yxx = ytt , entonces

2 T 2
y + yx = yt ytt + T yx yxt
t 2 t
2
= T yxx yt + T yx yxt =
(T yx yt ),
x
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,

Z L
2 T 2
yt + yx dx,
E(t) =
2
2
0
tendremos que, al ser y(t, 0) = y(t, L) = 0

Z L
Z L
2 T 2
E 0 (t) =
yt + yx dx =
(T yx yt )dx
2
0 t 2
0 x
= T yx (t, L)yt (t, L) T yx (t, 0)yt (t, 0) = 0,
938
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.

Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale
T 2 X 2 2
bn n ,
4L n=1
E=
para bn los coeficientes de Fourier de la extensi

on impar de u.
Ejercicio 11.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda
Z
1 L
L=T V =
(yt2 T yx2 )dx,
2 0
y dar la ecuaci
on de EulerLagrange asociada.
11.1.4.
Unicidad de soluci
on de la ecuaci
on de ondas.
Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de

ondas satisfaciendo las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
y(0, x) = u(x) ,
yt (0, x) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y1 e y2 , entonces

y = y1 y2 tambien ser
a soluci
on satisfaciendo las condiciones
y(t, 0) = y(t, L) = 0 ,
y(0, x) = 0 ,
yt (0, x) = 0,
y para ella se tendr

a que E(t) = E(0), que en este caso vale
L

T
2
yt (t, x) + yx2 (t, x) dx
2
2
0

Z L
2
T 2
=
y (0, x) + yx (0, x) dx = 0,
2 t
2
0
Z
E(t) =
lo cual implica que

2
T
y (t, x) + yx2 (t, x) = 0
2 t
2
yt (t, x) = yx (t, x) = 0
y(t, x) = 0.
939
11.1. La Ecuaci
11.1.5.
Aplicaciones a la m
usica.
Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas

vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales. Cuando un
objeto vibra, esta vibraci
on se transmite a traves del aire, en la forma
de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones periodicas de la
densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas llegan al odo y
las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y 20000 ciclos por
segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combinaci
on se percibe como arm
onica si las razones de sus frecuencias son
n
umeros enteros peque
nos, en caso contrario el sonido nos resulta disonante.
La serie
X
y(t, x) =
bn sen(n x) cos(an t),
n=1
representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un n

umero infinito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo
representa una vibraci
on con una frecuencia
s
s
an
T 1 n
n
T
n =
=
=
,
2
2 L
2L
1
1 =
2L
T
,
A esta frecuencia mas baja, 1 , se la llama frecuencia fundamental y

en general es la que predomina en el sonido de la cuerda. La frecuencia
n = n1 se la llama nsimo sobretono o arm
onico, por esta razon el
sonido de una cuerda de guitarra suena agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento sea peque
no). Adem
as su inversa es el perodo,
el tiempo que tarda cualquier punto de la cuerda en bajar y subir y que
es tambien el tiempo que tardan las dos ondas en las
q que se separa u,
T
que viajan a derecha e izquierda a velocidad a =
, en recorrer la
distancia 2L, tras lo cual vuelven a unirse para dar u de nuevo.
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coeficientes bn , y estas condiciones afectan al timbre
940
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
del sonido, que es la forma en que est

an combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una p
ua
sonar
a de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonar
a distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coeficientes bn que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo ser
an si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una u
na (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si modificamos la tensi
on y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que
T
,
2L
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad manteniendo la tensi
on, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. H
agase la prueba en una guitarra.
11.2.
La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
Consideremos una membrana el

astica como la membrana de un
tambor con la forma de un cuadrado de lado L con vertices A =
(0, 0), B = (0, L), C = (L, 0) y D = (L, L) y estirada por la accion
de cuatro fuerzas de m
odulo L T constante (T es la fuerza por unidad
de longitud), que act
uan respectivamente sobre cada lado del cuadrado
en las direcciones de los ejes: T1 = T e1 , actuando sobre el lado CD;
T2 = T e1 , sobre AB; T3 = T e2 sobre BD y T4 = T e2 , sobre AC;
donde e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1) son los vectores de la
base de R3 .
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
941
T2
B
T4
T3
C
T1
Figura 11.4.
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +

a] [0, L], el m
odulo de las dos fuerzas que act
uan en la direccion del eje
y es a T , lo cual es empricamente evidente, pues para a = 1 la fuerza
es T y para a = 2 son dos franjas y la fuerza es el doble.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa superficial
uniforme y que fijamos la membrana sobre una curva cerrada , borde
de un abierto acotado [0, L]2 simplemente conexo, es decir sin
agujeros. Supongamos adem
as que las vibraciones de la membrana son
de amplitud tan peque
na que el
angulo que forma el plano tangente a
la membrana y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante
de su vibraci
on, es suficientemente peque
no como para despreciar los
terminos n , para n 2.
En cuyo caso tendremos que sen = , cos = 1 y tan = y el
plano tangente a la superficie en cualquier instante no puede ser vertical,
por lo que la superficie es representable como grafica de una funcion del
plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con z = z(t, x, y) la
funci
on cuya gr
afica nos da la forma de la membrana en el instante t y
para cada t R y (x, y) U ,
zx (t, x, y) = tan 1 = sen 1 ,
zy (t, x, y) = tan 2 = sen 2 .
La tensi
on de la membrana en un instante, esta actuando tangencialmente en cada punto de la membrana, en todas las direcciones y su
m
odulo vara dependiendo del
area de la membrana en ese instante. Como el
a
rea
de
la
membrana
no
vara, pues viene dado infinitesimalmente
q
2
2
odulo 2 ), si, como estamos suponienpor 1 + zx + zy que vale 1 m
do, la desplazamos en un
angulo peque
no, el modulo de la tension
tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) (ver Fig. 11.5), un > 0
peque
no tal que [x , x + ] [y , y + ] y el trozo de membrana
que en el instante t est
a sobre este cuadrado. Denotemos con 1 + 10 y
942
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
1 + 1 , respectivamente el
angulo que forman el plano xy y las rectas
tangentes a la superficie, en la direcci
on del eje x en (x, y ) y (x, y + )
y con 2 + 20 y 2 + 2 el de las rectas tangentes en (x , y) y
(x + , y), en la direcci
on del eje y. Las fuerzas que estan actuando sobre
ese trozo de membrana son la gravedad y las cuatro fuerzas tangenciales.
1+ 1
x
2+ 2
y-
y+
x-
x+
Figura 11.5. Membrana vibrante
Se sigue que las 5 fuerzas que act

uan sobre el trozo de membrana son
T1 = 2T (cos(1 + 1 ), 0, sen(1 + 1 )),
T2 = 2T (cos(1 + 10 ), 0, sen(1 + 10 )),
T3 = 2T (0, cos(2 + 2 ), sen(2 + 2 )),
T4 = 2T (0, cos(2 + 20 ), sen(2 + 20 )),
F = (0, 0, 42 g),
y por nuestra hip

otesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por
lo que la fuerza resultante tiene la direcci
on del eje z y es
2g T (zx (t, x , y) + T (zx (t, x + , y)
T (zy (t, x, y ) + T (zy (t, x, y + )]2e3 .
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
42 ztt (t, x, y)e3 .
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo 0, tenemos la ecuaci
on de ondas bidimensional
T (zxx + zyy ) g = ztt ,
o para a =
(11.6)
T /,
a2 (zxx + zyy ) g = ztt ,
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
943
la cual est
a definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuaci
on aparece en los libros sin el termino g,
a2 (zxx + zyy ) = ztt ,
(11.7)
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.

Adem
as se tiene que cuando la curva sobre la que fijamos la membrana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
peque
na en comparaci
on con la tensi
on T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 11.7, que se
anule sobre la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1, la funcion
g
z(t, x, y) = z(t, x, y) + (x2 + y 2 1) 2 ,
4a
es soluci
on de 11.6, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
{f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
esten uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar en la expresion
anterior x2 + y 2 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.7 que satisfacen las
condiciones
para los puntos de x2 + y 2 = 1,
z
z(0, x, y) = u(x, y) ,
(0, x, y) = v(x, y),
t
z(t, x, y) = 0,
las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circunferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v. Remitimos al lector a la pagina 948,
donde estudiaremos este problema.
11.3.
La Ecuaci
La ecuaci
on de ondas ndimensional, es
ux1 x1 + + uxn xn utt = 0
u utt = 0,
944
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
en las coordenadas (t, xi ) de R Rn , y est

a definida por el ODL de
tipo hiperb
olico, tt , (para n = 3 llamamos DAlembertiano a ese
operador = tt , ver p
ag. 978 y abusando de la notacion usaremos
este smbolo en general en dimensi
on n).
11.3.1.
El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos U Rn con y U abiertos acotados y en el

que es v
alido el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046, y consideremos
las soluciones en variables separadas, u(t, x) = f (x)g(t), de la ecuacion
de ondas ndimensional
u utt = 0,
para x
satisfaciendo la condici
on frontera
u(t, x) = 0,
para x .
En tal caso las funciones f y g deben satisfacer

f = f,
para x ,
y f = 0,
para x ,
00
g = g,
ahora bien este problema tiene soluci
on f C 2 () C(), solo para
ciertos valores de llamados autovalores del operador de LaPlace en
y las correspondientes soluciones f , que se anulan en autofunciones).
De la primera ecuaci
on se sigue que si es autovalor con autofuncion
f , es decir
f = f,
para x ,
y f = 0,
en
entonces se sigue de las f

ormulas de Green (ver la pag. 866) y para Df =
grad f
Z
Z
Z
Z
2
2
0=
f n f S = (|Df | + f f ) = (|Df | +
f 2 .
por lo tanto si f 6= 0,
kDf k2 dx
= R 2
< 0.
f dx
(11.8)
11.3. La Ecuaci
945
por tanto todos los autovalores son negativos, y por tanto de la segunda
ecuaci
on se sigue que si = 2 , g es combinacion de
cos(t),
sen(t).
Ahora de la segunda identidad de Green se sigue que si 1 y 2 son

autovalores con autofunciones asociadas f1 y f2 , entonces
Z
Z
Z
(1 2 )
f1 f2 =
f2 f1 f1 f2 =
f2 n f1 f1 n f2 = 0,
por lo tanto si 1 y 2 son distintos, f1 y f2 son ortogonales para el

producto interior de L2
Z
< f1 , f2 >=
f1 f2 dx1 dxn = 0.
Hemos demostrado las dos primeras de las siguientes propiedades.

Para las dem
as remitimos al lector a la p. 323 del libro Zachmanoglou
and Thoe, donde se da referencia de ellas (en alguna de las cuales se
precisan propiedades adicionales de regularidad para la frontera ).
Proposici
on 11.3 Se tienen las siguientes propiedades:
i.- Todos los autovalores son negativos.
ii.- Si f1 y f2 son autofunciones correspondientes a autovalores 1 y
2 distintos, entonces son L2 ortogonales.
iii.- Los autovalores son numerables y se pueden ordenar formando
una sucesi
on n .
iv.- Cada autovalor tiene un n
umero finito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofunci
on es analtica en y se extiende con continuidad
al borde de .
Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores
0 > 1 2 n ,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplicidad y considerar para cada autovalor n una autofuncion fn , de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimiento de ortogonalizaci
on de GrammSchmitz en cada subespacio finito dimensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se tiene
el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos, sobre
las autofunciones fn .
946
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
Teorema de expansi
on de autofunciones 11.4 Sea f C 2 (U ), para un
abierto U que contiene a , tal que f (x) = 0 para los x . Entonces
f puede representarse por una serie
f (x) =
an fn (x),
n=1
que converge absoluta y uniformemente a f en y donde los coeficientes

est
an dados por
< f, fn >
an =
.
< fn , fn >
Definici
on. Denotaremos con F la colecci
on de las f C 2 (), no nulas,
continuas en , que se anulen en la frontera (f = 0 en ). La formula
(11.8) nos sugiere considerar la siguiente funci
on : F (0, ), llamado
cociente de Rayleigh
R
R P 2
kDf k2 dx
f dx
R
(f ) =
= R 2xi ,
2
f dx
f dx
la cual es constante en las semirrectas f .

Teorema 11.5 Si existe f F que de un valor mnimo a , entonces es
una autofunci
on y 1 = (f ) es el primer autovalor.
Demostraci
on. Sea v F arbitrario y t R, entonces
R P
(fxi + tvxi )2 dx
,
h(t) = (f + tv) = R
(f + tv)2 dx
tiene un mnimo en t = 0, por tanto h0 (0) = 0, es decir

Z
Z X
Z X
Z

2
2
f dx
fxi vxi dx =
fxi dx
f v dx ,
lo cual implica, aplicando (10.23), que

Z
Z
Z
Z
Z
(f )
fv =
Df Dv =
vf +
div(vDf ) =
vf
pues para T = vDf , div T = iT n = v iDf n = 0, pues

v| = 0, por tanto para toda v tenemos que
Z
0=
((f )f + f ) v dx,
947
11.3. La Ecuaci
de donde se sigue que f = (f )f , por tanto f = f1 es autofuncion y

1 = (f1 ) es autovalor. Que es el primer autovalor es obvio pues dada
g 6= 0 otra autofunci
on con autovalor , se tiene por (11.8) que
1 = (f ) (g) = .
Ahora por inducci

on consideremos que existen f1 , . . . fn F, autofunciones ortogonales con autovalores correspondientes los n primeros
ordenados
n 1 < 0,
de modo que
(11.9)
n = nf{(f ) : f F, < f, fi >= 0, 1 i < n}.
Si denotamos con Fn la colecci

on de las f F, que sean ortogonales a
las autofunciones f1 , . . . , fn , en estos terminos consideramos la funcion
restringida a Fn y tenemos:
Teorema 11.6 Si existe f Fn que de un valor mnimo a |Fn , entonces
f = fn+1 es una autofunci
on y n+1 = (fn+1 ) n es el autovalor
n + 1.
Demostraci
on. Como antes tendremos que para v Fn
Z
0 = ((f )f + f )v dx,
por otra parte para i = 1, . . . , n

Z
Z
(fi f f fi ) dx =
(fi n f f n fi ) = 0,
por tanto como f fi ,

Z
Z
Z
Z
((f )f + f )fi dx =
fi f dx =
f fi dx =
i f fi dx = 0
de donde se sigue el resultado para toda v F y que f = (f )f , por

tanto f = fn+1 es autofunci
on y n+1 = (fn+1 ) es autovalor. Que es
el n + 1 es obvio por la definici
on y 11.9, pues n n+1 (f ),
para toda f Fn .
948
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
Ejercicio 11.3.1 Sea f : [0, ] R de clase 2 tal que f (0) = f () = 0. Entonces

Z
Z
f 02 (x) dx
f 2 (x) dx,
0
d
andose la igualdad sii f (x) = sen x (y sus m
ultiplos).
Ejercicio 11.3.2 Demostrar que la ecuaci
zxx + zyy ztt = 0,
con la condici
on frontera en el rect
angulo [0, a] [0, b]
z(t, x, 0) = z(t, x, b) = z(t, 0, y) = z(t, a, y) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones
2

m
n2
mn = 2
,
+
a2
b2
mx
ny
fmn = sen
sen
,
a
b
Tiene alg
un otro autovalor?.
11.3.2.
Soluci
on de la membrana vibrante.
Para = xx + yy el operador de LaPlace en el plano vamos a

estudiar el problema de la membrana vibrante fija en la circunferencia
unidad del plano, es decir
a2 u = utt ,
u(t, x, y) = 0,
si x2 + y 2 = 1,
que en variables separadas u(t, x, y) = z(x, y)h(t), implica que

z = z,
z(x, y) = 0,
si x2 + y 2 = 1,
h00 (t) = a2 h(t).
Lo cual nos lleva al estudio de las autofunciones y autovalores en el disco

unidad del plano, que sabemos son negativos = 2 , en cuyo caso h
es combinaci
on de
sen(at), cos(at).
Veamos a su vez si hay autofunciones en variables separadas en coordenadas polares z = f ()g(). Sabemos por (refLaPlaceCoorPolares)
p
ag. 793, que el operador de Laplace en coordenadas polares es
2
2
2
1
1 2
+ 2 =
+
+ 2 2,
2
2
x
y
11.3. La Ecuaci
949
por tanto se tienen las ecuaciones

1 g 00 ()
f 00 () 1 f 0 ()
+
+ 2
= 2 ,
f ()
f ()
g()
f 00 ()
f 0 ()
g 00 ()
2
+
+ 2 2 =
,
f ()
f ()
g()
y como los dos lados de la igualdad son funciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien como la solucion de
g 00 () + g() = 0 debe ser peri
odica, la u
nica posibilidad es que = n2 ,
para cada natural n (demuestrelo el lector). Por tanto la segunda ecuaci
on da lugar a las dos ecuaciones
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
la primera de las cuales tiene soluci
on
g() = d1 cos(n) + d2 sen(n),
y la segunda es la Ecuaci
on de Bessel (ver la pag. 258)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f () = kJn (),
n de
para Jn la funci
on de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacio
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
u(t, 1, ) = 0
f (1) = 0
Jn () = 0,
es decir que = ni es una de las infinitas races de Jn . Por lo tanto las

combinaciones lineales finitas de las funciones z(t, , ) de la forma
Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)][c1 cos(ani t) + c2 sen(ani t)],
son soluciones de nuestra ecuaci
on, para n = 0, 1, 2, . . ., ni raz de Jn y
d1 , d2 , c1 , c2 constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula
ut (0, , ) = 0
c2 = 0,
950
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
nos quedan las soluciones de la forma

u(t, , ) = Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
y sus combinaciones lineales finitas. Por u
ltimo si ademas consideramos
la condici
on inicial del tipo
u(0, , ) = k(, ) = k()
n = 0,
las u
nicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
u(t, , ) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funci
on k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n
umero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X
cn J0 (n ),
n=1
para los coeficientes

cn =
2
J1 (n )2
k()J0 (rn )d,

0
converge puntualmente a la funci

on k() en [0, 1]. (Ver Watson).
Por tanto hemos construido una serie formal
u(t, , ) =
cn J0 (n ) cos(an t),
n=1
para n las races de J0 , que est

a formada por soluciones de nuestra
ecuaci
on y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193196 se
demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es suficientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
11.3. La Ecuaci
951
convenientemente los coeficientes cni , la serie
cn J0 (n ) cos(an t)+
n=1
cni Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
n,i=1
converge uniformemente a una funci

on que es solucion de la ecuacion de
ondas, satisfaciendo las condiciones
u(t, 1, ) = 0,
11.3.3.
u(0, , ) = k(, ),
ut (0, , ) = 0.
La desigualdad del dominio de dependencia.
Nota 11.7 Recordemos que para C Rn+1 cualquier variedad con borde,
X
n = nt t +
ni xi ,
el campo vectorial unitario normal exterior a C, D cualquier campo
tangente de Rn+1 y para la forma de volumen
= dt dx1 dxn ,
el Teorema de Stokes, (14.11), p
ag. 1046 nos asegura que
Z
Z
Z
(11.10)
(div D) =
iD =
(D n ) in ,
C
con la orientaci
on en C, dada por in .
Ahora si u es soluci
on de la ecuaci
on de ondas en un abierto A Rn+1
y C A, u = utt , tendremos que para la funcion
!
n
X
1
2
2
(11.11)
e(t, x) =
ut +
uxi ,
2
i=1
et =
n
X
uxi uxi t + ut utt =
i=1
n
X
(ut uxi )xi ,
i=1
por lo que el campo tangente

n
(11.12)
D=e
ut uxi
t i=1
xi
tiene divergencia nula y se tiene por (11.10) el siguiente resultado.
952
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
Lema 11.8 Si u es soluci

on de la ecuaci
on de ondas en C,
Z
0=
D n in .
C
Definici
on. Consideremos para cada punto p = (t0 , a) Rn+1 , con
t0 > 0, la parte inferior y positiva de la hipersuperficie conica (llamada
hipersuperficie caracterstica) y el cono relleno de vertice p
Sp = {(t, x) [0, t0 ] Rn : (x1 a1 )2 + + (xn an )2 = (t t0 )2 },
Cp = {(t, x) [0, t0 ] Rn : (x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t t0 )2 },
Figura 11.6. Cono Caracterstico
Para cada T t0 , la secci

on del cono s
olido
Cp {t = T } = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t0 T )2 }
se identifica con la bola cerrada de Rn , B[a, t0 T ], centrada en a y de
radio t0 T . Por u
ltimo denotaremos con
C = Cp {t T },
el tronco de cono s
olido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .
Figura 11.7. Tronco del cono entre 0 y T .
Su frontera C est
a formado por tres hipersuperficies, la parte de
arriba del tronco de cono S1 que se identifica con la bola B[a, t0 T ],
en la que n = t ; la de abajo S2 que se identifica con B[a, t0 ], en
la que n = t ; y la superficie c
onica, llamemosla S, en la que
n
n = nt
+
ni
,
t i=1 xi
11.3. La Ecuaci
953
Pn
es unitario, es decir n2t + i=1 n2i = 1, y proporcional al gradiente de la
funci
on que define el cono, por tanto a
(t0 t)t +
y como en los puntos del cono
(xi ai )xi ,
P
(xi ai )2 = (t t0 )2 , tendremos que
X
t0 t
xi ai
pP
n = pP
t +
xi
2
2
(xi ai ) + (t t0 )
(xi ai )2 + (t t0 )2

X xi ai
1
xi .
=
t +
kx ak
2
Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al semiespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante (si v es soluci
on, u(t, x) = v(t, x) tambien, pues uxx = vxx y
utt = vtt , (observese sin embargo que la ecuacion del calor no lo cumple
pues ut = vt ), por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce
al que vamos a hacer. En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.9
Sea p = (t0 , a) Rn+1 , con t0 > 0 y sea A un abierto de Rn+1 que
contenga a Cp . Si u C 2 (A) es soluci
on de la ecuaci
on de ondas en Cp ,
entonces para cada 0 T t0 se tiene
Z
Z
0
e(T, x) dx
e(0, x) dx.
B[a,t0 T ]
B[a,t0 ]
Demostraci
on. Para el campo
n
D=e
ut uxi
t i=1
xi
y por ser u soluci

on de la ecuaci
on de ondas en C, se tiene por (11.8)
Z
Z
Z
0=
D n in +
(D t )|t=T in +
D (t )|t=0 in
ZS
Z S1
ZS2
=
D n in +
e(T, x) dx
e(0, x) dx,
S
B[a,t0 T ]
B[a,t0 ]
954
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
P 2
ni = 1/2,
y el resultado se sigue porque en S, nt = 1/ 2 > 0 y n2t =
por lo tanto
n
X
1
1 X
ut uxi ni = e
2ut uxi ni nt
2
2 i=1
i=1
n
n

X
1 X 2
(uxi + u2t )n2t
=
2nt ut uxi ni
2 i=1
i=1
D n = e nt
2
1 X
uxi nt ni ut 0.
=
2 i=1
11.3.4.
Unicidad de soluci
on.
Teorema 11.10 Sea p = (t0 , x0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea A Rn+1 un

abierto que contiene al cono s
olido Cp . Si u C 2 (A) es soluci
on de la
ecuaci
on de ondas en Cp , tal que en la base inferior de Cp ,
u(0, x) = ut (0, x) = 0,
para x B[x0 , t0 ],
entonces u = 0 en Cp .
Demostraci
on. Es una simple consecuencia del resultado anterior,
pues por la hip
otesis uxi = 0 en t = 0 y x B[a, t0 ], por tanto para todo
0 T t0
n
X
Z
0
B[a,t0 T ]
i=1
u2xi + u2t

|t=T
dx1 dxn 0,
por lo que el integrando se anula y por tanto uxi = ut = 0 en todo punto

de Cp . Esto implica que u es constante en Cp y como en su base se anula,
u = 0 en Cp .
Corolario 11.11 Si u1 y u2 son soluciones de la ecuaci
on de ondas, en
las condiciones anteriores, tales que
u1 (0, x) = u2 (0, x),
entonces u1 = u2 en Cp .
u1t (0, x) = u2t (0, x),
para x B[x0 , t0 ],
11.3. La Ecuaci
955
Teorema de Unicidad 11.12 Si u1 , u2 C 2 (A), para A Rn+1 , abierto

que contiene a [0, ) Rn y son soluciones de la ecuaci
on de ondas
satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(0, x) = f (x),
ut (0, x) = g(x),
para x Rn ,
entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior
nos da m
as informaci
on, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la soluci
on u queda determinada de modo u
nico en todo
el cono.
Definici
on. Sea [0, ) Rn A Rn+1 con A abierto. Llamamos
energa en el instante t 0, de u C 2 (A), solucion de u = utt , a
Z
E(t) =
e(t, x) dx =
Rn
1
2
Z
Rn
n
X

u2xi (t, x) + u2t (t, x) dx.
i=1
Teorema de la Conservaci
on de la Energa 11.13 Si u es una soluci
on
de la ecuaci
on de ondas, de clase 2 en un abierto A Rn+1 que contiene
a [0, ) Rn , que fuera de una bola B(0, r0 ) Rn , u(0, x) = ut (0, x) =
0, entonces la energa es constante E(t) = E(0).
Demostraci
on. En primer lugar u = 0, y por tanto e = 0 y D = 0,
en el abierto
V = {(t, x) Rn+1 : kxk > r0 + t},
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se
anulan en la base de Cp , para cada p = (t0 , x0 ) V , ya que para cada
x B[x0 , t0 ],
(
u(0, x) = 0,
r0 < kx0 k t0 kxk + kx0 xk t0 kxk
ut (0, x) = 0.
956
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
Figura 11.8.
Ahora basta seguir la demostraci

on de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro
B[0, R + T ] [0, T ],
en vez de un cono pues en este caso la superficie del cilindro S V ,
y en ella D = 0, por tanto como e(t, x) = 0 en V , en particular para
0 t T y kxk > R + T , tendremos que
Z
Z
Z
0 = (D n ) in +
e(T, x) dx
e(0, x) dx
S
B[0,R+T ]
B[0,R+T ]
Z
Z
=
e(T, x) dx
e(0, x) dx
B[0,R+T ]
B[0,R+T ]
Z
Z
=
e(T, x) dx
e(0, x) dx = 2(E(T ) E(0)).
Rn
11.3.5.
Rn
Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.
Vamos a estudiar ahora la ecuaci

on de ondas ndimensional, u = 0,
en regiones con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional hemos estudiado en la forma de la cuerda fija en los extremos
de un segmento y de la membrana fija en una circunferencia. Vamos
a considerar un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de
Stokes, (14.11), p
ag. 1046 es v
alido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos condiciones frontera
u(t, x) = 0,
para x U y t 0,
n u(t, x) = 0,
para x U y t 0,
para n el campo unitario ortogonal exterior a U , extendido a R U .

Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados (para
la primera condici
on), de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservaci
on de la Energa 11.14 Si u es de clase 2 en
un abierto de Rn+1 que contiene a [0, ) U y es soluci
on de u = utt ,
satisfaciendo una de las dos condiciones frontera, entonces
Z
Z
e(T, x) dx =
e(0, x) dx,
U
957
11.4. El m
etodo del descenso.
para cada T 0.
Demostraci
on. Consideremos el cilindro relleno
C = {(t, x) : t [0, T ], x U },
en cuyo caso
Z
Z
(D n ) in +
0=
S
Z
e(T, x) dx
e(0, x) dx,
U
para S la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y en cualquiera de

las condiciones frontera se tiene que en S
D n =
n
X
ut uxi ni = ut n u = 0.
i=1
Si adem
as la soluci
on u del resultado anterior, satisface las condiciones iniciales
u(0, x) = f (x),
para x U ,
ut (0, x) = g(x),
tendremos que la energa en cualquier instante t = T vale

Z
Z X
n

1
1
e(T, x) dx =
fx2i + g 2 dx,
2 U
2 U i=1
de donde se deduce f
acilmente el Teorema de Unicidad de solucion del
problema inicialfrontera (h
agalo el lector como ejercicio).
11.4.
El m
etodo del descenso.
11.4.1.
La F
ormula de Kirchhoff.
En esta lecci
on vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuaci
on de ondas tridimensional
ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 utt = 0
u = 0,
958
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
que aparece en la teora de ondas sonoras de peque

na amplitud, satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(11.13)
u(0, x) = (x) C 3 (R3 ),
ut (0, x) = (x) C 2 (R3 ),
la cual ya hemos demostrado (ver la p

ag. 954), que de existir es u
nica.
El siguiente resultado nos permite simplificar el problema original y
es v
alido en general para la ecuaci
on de ondas ndimensional. Se deja la
demostraci
on como ejercicio.
Lema (Regla de Stokes) 11.15 Si u es de clase 3 y satisface
u = utt ,
u(0, x) = 0,
ut (0, x) = f (x),
entonces v = ut es de clase 2 y satisface

v = vtt ,
v(0, x) = f (x),
vt (0, x) = 0.
Del lema anterior se sigue que si denotamos con u = uf la solucion

de
(11.14)
u = utt ,
u(0, x) = 0,
ut (0, x) = f (x),
entonces u = u + ut es la soluci
on de la ecuacion de ondas satisfaciendo
las condiciones originales (11.13)
u = utt ,
u(0, x) = (x),
ut (0, x) = (x).
Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora consiste en

hallar la soluci
on de (11.14).
Para el siguiente resultado denotaremos con
= dx1 dx2 dx3 ,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal
3
exterior a las esferas S(p,
P t), centradas en un punto p R y de radio
arbitrario t. Con H =
xi xi el campo de las homotecias que en la
esfera unidad es unitario y exterior. En estos terminos se tiene que para
la composici
on de traslaci
on y homotecia F (x) = p + tx, que lleva la
esfera unidad S(0, 1) en la esfera de radio t, S(p, t),
)
)
F = t3 ,
F (dxi ) = tdxi
F H = t N
F (iN ) = t2 iH .
11.4. El m
etodo del descenso.
959

Z
Z
f=
f iN .
t B(x,t)
S(x,t)
Definici
on. Dada una funci
on f en R3 medible y acotada en los acota3
dos, un punto x R y un t > 0, consideramos el valor medio de f en la
esfera S(x, t) = F [S(0, 1)], de centro x y radio t, que denotaremos con
Z
Z
1
1
f
d
=
f iN
M f (t, x) =
4t2 S(x,t)
4t2 S(x,t)
Z
Z
1
1
=
f
i
=
F [f iN ]
(11.15)
N
4t2 F [S(0,1)]
4t2 S(0,1)
Z
Z
1
=
f (x + ty)iH =
f (x + ty) d,
4 S(0,1)
S
donde es la medida de
area de la esfera, para la que [S(x,Pt)] = 4t2 ;
y recorre los puntos de la esfera unidad S = S(0, 1) = { yi2 = 1},
F (y) = x + ty y es la probabilidad que define la medida de area en la
esfera unidad S.
Observemos que la u
ltima expresi
on nos permite extender la definici
on para todo t R siendo M f (0, x) = f (x) y si f es continua en x,
entonces M f lo es en (0, x), pues
Z
f
f
|M (t, z) M (0, x)|
|f (z + ty) f (x)| d 0,
S
cuando (t, z) (0, x). Adem

as, fijado x la funcion es par en t, M f (t, x) =
f
M (t, x) por ser invariante en la esfera unidad por la aplicacion
G(y) = y, de paso al opuesto. Por u
ltimo, por ser la esfera S(0, 1)
compacta se sigue de (10.17), que si f es de clase k, tambienP
lo es M f
y las derivadas entran en la integral y para Df = grad f =
fxi i y
t>0
Z X
1
fxi (x + ty)yi iH
Mtf (t, x) =
4 S
Z
1
=
(Df N ) iN
4t2 S(x,t)
Z
1
(11.16)
=
f , (por 11.10)
4t2 B(x,t)
960
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
para t < 0 la expresi

on cambia de signo y la bola a considerar es B(x, |t|),
pues por ser M f par en t
M f (t, x) = M f (t, x)
Mtf (t, x) = Mtf (t, x),
por tanto Mtf (0, x) = 0. Adem

as por lo anterior y el ejercicio (11.4.1),
para t > 0
Z
Z
1
1
f
+
f iN = Mttf (t, x).
Mttf (t, x) =
2t3 B(x,t)
4t2 S(x,t)
F
ormula de Kirchhoff 11.16 Si f C k (R3 ), con k 2, entonces
Z
u(t, x) = tM f (t, x) = t
f (x + ty) d,
S(0,1)
es de clase k en R R3 y es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo u(0, x) = 0 y ut (0, x) = f (x).
Demostraci
on. Por lo anterior y (11.15), u C k , u(0, x) = 0 y
derivando u = tM f , que es impar en t, ut = M f + tMtf (que es par en t
por ser suma de funciones pares, ya que t y Mtf son impares, de donde
ut (t, x) = ut (t, x)) y en t = 0, ut (0, x) = M f (0, x) = f (x), por lo tanto
u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tambien satisface
la ecuaci
on de ondas. Para t > 0, tenemos aplicando (11.16), que
Z
Z
1
ut (t, x) = M f + tMtf =
f (x + ty) d +
f = ut (t, x)
4t B(x,t)
S
utt (t, x) = 2Mtf + tMttf
Z
Z
Z
2
t
1
=
f
f +
f iN
4t2 B(x,t)
2t3 B(x,t)
4t S(x,t)
Z
Z
1
t
=
f iN =
f (x + ty) iH
4t S(x,t)
4 S(0,1)
Z
= t f (x + ty) d = u(t, x),
(derivando u).
S
para t < 0 se sigue por ser u impar en t, u(t, x) = u(t, x), por tanto
u(t, x) = u(t, x) y como utt (t, x) = utt (t, x) el resultado se
sigue,
utt (t, x) = utt (t, x) = u(t, x) = u(t, x).
11.4. El m
etodo del descenso.
961
En definitiva se sigue que la soluci

on de la ecuacion de ondas tridimensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(0, x) = (x) C k+1 (R3 ),
ut (0, x) = (x) C k (R3 ),
existe, es u
nica, es de clase k y viene dada por la expresion
(11.17)
u(t, x) = tM + t (tM ) = tM + M + tMt

Z
Z
= t (x + ty) d +
(x + ty) d+
S
S
Z X
+t
xi (x + ty)yi d,
S
veamos de otra forma este u

ltimo termino,
Z
Z
1
1
tMt (t, x) =
=
F ( )
4t B[x,t]
4t B[0,1]
Z
t2
()(x + ty)
=
4 B[0,1]
Z
t2
=
(u)(0, x + ty) dm
4 B[0,1]
Z
t2
=
utt (0, x + ty) dm
4 B[0,1]
para m la medida de Lebesgue. Por tanto la solucion es, para B y S bola
y esfera unidad respectivamente, la probabilidad de area de la esfera
unidad y la probabilidad de volumen de la bola unidad
Z
Z
u(t, x) =
u(0, x + ty) d + t ut (0, x + ty) d+
S
S
(11.18)
Z
t2
utt (0, x + ty) d,
+
3 B
Ahora si u es arm
onica en el espacio, entonces es solucion de la ecuaci
on de ondas y no depende del tiempo y como consecuencia inmediata
de (11.18), se tiene el teorema del valor medio (ver (10.58))
Z
u(x) =
u(x + ty) d,
t R.
S
962
11.4.2.
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
El m
etodo del descenso.
Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la

ecuaci
ux1 x1 + ux2 x2 utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales
u(0, x) = (x),
ut (0, x) = (x).
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la soluci
on del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.16 la funci
on f depende s
olo de las dos primeras variables, entonces
la soluci
on tridimensional correspondiente
Z
t
f (x + ty) iH = u(t, x),
u(t, x) = tM f (t, x) =
4 S(0,1)
on de x = (a, b, c) en el plano de las dos
para x = (a, b, 0) la proyecci
primeras variables, y por tanto es una funci
on del plano. Ahora bien
sobre la esfera S(0, 1), y32 = 1y12 y22 , por tanto y3 dy3 = y1 dy1 y2 dy2
y tenemos que (para y3 > 0))
iH = iH (dy1 dy2 dy3 )
= y1 dy2 dy3 y2 dy1 dy3 + y3 dy1 dy2
y3 iH = (y12 + y22 + y32 ) dy1 dy2
1
1
dy1 dy2 = p
iH =
dy1 dy2 ,
y3
1 y12 y22
por lo tanto la soluci
on de la ecuaci
on de ondas bidimensional satisfaciendo las condiciones iniciales
u(0, x) = 0,
es
u(t, x) =
t
2
Z
y12 +y22 1
ut (0, x) = f (x),
f (x + ty)
p
dy1 dy2 ,
1 y12 y22
y la soluci
on general satisfaciendo
u(0, x) = (x),
ut (0, x) = (x),
963
11.4. El m
etodo del descenso.
es
u(t, x) =
(11.19)
t
2
+
t
Z
y12 +y22 1
t
2
(x + ty)
p
dy1 dy2 +
1 y12 y22
Z
y12 +y22 1
(x + ty)
p
dy1 dy2
1 y12 y22
!
.
Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la

soluci
on del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(0, x) = (x),
ut (0, x) = (x),
pues basta como en el caso anterior encontrar la solucion que satisface

u(0, x) = 0,
ut (0, x) = f (x),
para f una funci

on de variable real, que podemos considerar definida en
el espacio, por lo que la soluci
on tridimensional
Z
t
f (x + ty) iH = u(t, x),
u(t, x) =
4 S(0,1)
para x = (a, 0, 0), la proyecci
on de x = (a, b, c) al primer eje, es una
funci
on en la recta que vale, para x R
Z
t
f (x + ty1 )
p
u(t, x) =
dy1 dy2
2 y12 +y22 1 1 y12 y22
Z 1 Z 1y12
t
f (x + ty1 )
p
dy1 dy2
=
2 1 1y12 1 y12 y22
Z
Z
t 1
1 x+t
=
f (x + ty) dy =
f (y) dy
2 1
2 xt
y esto porque haciendo el cambio x = r sen
Z r
dx
= .
r 2 x2
r
964
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
En definitiva tenemos que (ver la p

ag. 936)
Z x+t
Z x+t
1
1
u(t, x) =
()d +
()d
2 xt
2 t xt
(11.20)
Z
1 x+t
1
=
()d + [(x + t) + (x t)],
2 xt
2
es la soluci
on de la ecuaci
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(0, x) = (x),
11.4.3.
ut (0, x) = (x).
El principio de Huygens.
Por u
ltimo observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la soluci
on u de la ecuaci
on de ondas ndimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (t0 , x0 ), solo depende de
los valores de u y ut en los puntos (0, x), con x B[x0 , t0 ], tenemos
en los casos analizados en esta lecci
on, que las formulas 11.19 y 11.20,
justifican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,
sin embargo para n = 3 ver (11.17), u(t0 , x0 ) solo depende de u y ut
en los puntos (0, x), con x S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fen
omeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimensi
on par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, p
ag. 208, Garabedian, p
ag. 191197, Tijonov and
Samarski, p
ag.435), etc.
u(x,t3 )=0
u(x,t1 )=0
u(x,t2 )=0
Figura 11.9.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se propaga en el espacio R3 una perturbaci
on local. Supongamos para ello que
965
11.4. El m
etodo del descenso.
y se anulan fuera de una peque

na regi
on compacta K. En tal caso
para cada punto x, como u(t, x) se calcula mediante ciertas integrales
de y en la esfera S(x, t), tendremos que u(t, x) = 0 en todo tiempo
t t1 , hasta el instante t1 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K,
instante en el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo se anula a partir del instante t3 en el que de nuevo S(x, t)
deja de cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el
conjunto de puntos x perturbados, es decir en los que u(t, x) no es nula,
se caracteriza por estar entre las dos superficies envolventes de la familia
de esferas centradas en los puntos de K y de radio t.
Figura 11.10. Frentes delantero y trasero
La envolvente exterior se llama frente delantero y la interior frente

trasero y cuanto mas peque
no sea K, entorno de un punto p, mas
se aproximar
an estos dos frentes a la esfera de centro p y radio t. En
particular, un oyente a distancia d de un instrumento musical, oye2 en
cada instante t + d exactamente lo que fue tocado en el instante t y
no la mezcla de sonidos tocados en otros instantes (es un alivio vivir
en un espacio tridimensional!). En cambio en los casos bidimensional y
unidimensional las cosas son distintas pues u(t, x) = 0 hasta el instante
t0 en el que B[x, t] toca a K, y a partir de este instante B[x, t] siempre
corta a K y si las condiciones iniciales son no negativas en K, u(t, x) ya
nunca mas se anula para t t0 .
Ejercicio 11.4.2 Poner el operador de la ecuaci
xx tt en las coordenadas u = (x t)/2, v = (x + t)/2 y demostrar que toda
soluci
on de la ecuaci
on zxx = ztt es de la forma z = (x t) + (x + t).
Ejercicio 11.4.3 Sea u = u(t, r) soluci

on de la ecuaci
on de ondas tridimensional tal que en la parte espacial s
olo depende de la distancia r = kx x0 k a un
punto x0 R3 . Demostrar que u es de la forma (t r)/r + (t + r)/r.
2 suponiendo
que la velocidad del sonido es 1.
966
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
11.5.
Ecuaci
on de Poisson Dalambertiana
Tratemos ahora el caso de la ecuaci

on de ondas tridimensional no
homogenea con condiciones iniciales
z (t, x) = (t, x),
z(0, x) = f (x),
zt (0, x) = g(x).
Tal soluci
on puede obtenerse como suma z = v + w, con v = ug + uft
soluci
on que ya conocemos de la ecuaci
on homogenea con las mismas
condiciones; y w el caso particular de la no homogenea, con las condiciones iniciales nulas,
v (t, x) = 0,
v(0, x) = f (x),
vt (0, x) = g(x),
w (t, x) = (t, x),
w(0, x) = 0,
wt (0, x) = 0,
A su vez la segunda ecuaci

on se reduce al caso homogeneo va el
llamado principio de Duhamel, como veremos a continuacion, observando
que si para cada s R denotamos con us la solucion u , para (x) =
(s, x), es decir
us (t, x) = 0,
us (0, x) = 0,
ust (0, x) = (s, x),
entonces las funciones correspondientes v s (t, x) = us (t s, x) satisfacen

v s (t, x) = 0,
v s (s, x) = 0,
vts (s, x) = (s, x).
Lema 11.17 (Principio de Duhamel) Para cada s R, sea v s la soluci

on de la ecuaci
on de ondas homogenea, con las condiciones
v s (t, x) = 0,
v s (s, x) = 0,
vts (s, x) = (s, x),
entonces la funci
on,
Z
w(t, x) =
v s (t, x) ds
Z
=
v s (t, x) ds,

para t < 0
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas no homogenea, con las condiciones
w (t, x) = (t, x),
w(0, x) = wt (0, x) = 0.
967
11.5. Ecuaci
Rr
Demostraci
on. Sea F (r, t) =
w(t, x) = F (t, t) y se tiene
v s (t, x) ds, con x fijo, entonces

Z
Ft (r, t) =
vts (t, x) ds,
0
Z t
Z t
t
s
wt (t, x) = Fr (t, t) + Ft (t, t) = v (t, x) +
vt (t, x) ds =
vts (t, x) ds
Fr (r, t) = v (t, x),
por tanto w(0, x) = wt (0, x) = 0 y derivando de nuevo

Z r
s
Frt (r, t) = vtr (t, x), Ftt (r, t) =
vtt
(t, x) ds,
0
Z t
s
wtt (t, x) = Ftr (t, t) + Ftt (t, t) = vtt (t, x) +
vtt
(t, x) ds
0
Z t
Z t
= (t, x) +
v s (t, x) ds = (t, x) +
v s (t, x) ds
0
= (t, x) + w(t, x).
Proposici
on 11.18 La soluci
on de la ecuaci
on de ondas, con las condiciones iniciales
w (t, x) = (t, x),
w(0, x) = wt (0, x) = 0,
vale
(11.21)
w(t, x) =
1
4
R
B[x,t]
(tkzxk,z)
kzxk
dm,
0,
1
4
R
B[x,t]
(t+kzxk,z)
kzxk
dm,
si t > 0;
si t = 0;
si t < 0.
Demostraci
on. En los terminos de la lecci
on, se tiene por la formula
de Kirchhoff, (11.16), que us es de clase k si lo es y para (t, x) R4
Z
s
u (t, x) = t (s, x + ty) d, y por tanto
S
Z
s
s
v (t, x) = u (t s, x) = (t s) (s, x + (t s)y) d,
S
968
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
y por el Lema anterior tenemos que para la medida de area de la esfera

yt>0
Z t
Z
w(t, x) =
(t s) (s, x + (t s)y) d ds
0
S
Z t Z
Z tZ
(t kryk, x + ry) 2
r d dr
=
r (t r, x + ry) d dr =
4kryk
0
S
0
S
(11.22)
Z
Z
1
(t kzk, x + z)
1
(t kz xk, z)
=
dm =
dz.
4 B[0,t]
kzk
4 B[x,t]
kz xk
pues para toda funci
on g diferenciable e integrable en Rn ,
Z
Z Z
g(x) dm =
g(ry)rn1 d dr.
0
Sn1
En definitiva tenemos que la soluci

on de la ecuacion de ondas no
homogenea tridimensional con condiciones iniciales
z (t, x) = (t, x),
z(0, x) = f (x),
zt (0, x) = g(x),
vale, por (11.17) (para la medida de

area de la esfera unidad y t > 0)
Z
Z
t
1
z(t, x) =
g(x + ty) d +
f (x + ty) d
4 S
4 S
Z X
Z
t
1
(t kz xk, z)
+
fxi (x + ty)yi d +
dm.
4 S
4 B[x,t]
kz xk
Definici
on. Llamaremos potencial retardado definido por a
Z
(t kz xk, z)
(11.23)
u(t, x) =
dz,
kz xk
R3
el cual, para t > 0, coincide con 4w(t, x) (ver 11.22) si se anula para
t < 0. En consecuencia tenemos:
Corolario 11.19 (Ecuaci
on de Poisson Dalambertiana) Si (t, x) = 0
para t < k, entonces el potencial retardado (11.23), satisface la ecuaci
on
X
uxi xi (t, x) utt (t, x) = 4(t, x).
11.5. Ecuaci
969
Demostraci
on. Consideremos (t, x) = (t + k, x), la cual se anula
para t < 0, por tanto el potencial correspondiente u
= 4 w
satisface la
ecuaci
on
u = 4 , por tanto u = 4, pues u
(t, x) = u(t + k, x).
z
x
t'
Figura 11.11. Dominio de .
Observemos que u(t, x) se calcula evaluando en los puntos (t

kz xk, z) = (t0 , z), de la superficie del cono (negativo) de vertice (t, x),
{(t0 , z) : kz xk = t t0 } (ver Fig. 11.11), que llamamos pasado causal
de (t, x) R4 . Diremos que una funci
on C (R4 ) es de soporte
compacto en el pasado causal si todo punto (x, t) R4 tiene un
entorno abierto U y un a < t, tales que (t0 , z) = 0, para (t0 , z) en el
pasado causal de los puntos de U y t0 < a.
Figura 11.12. Pasado Causal de un entorno
Corolario 11.20 El potencial retardado u de una funci

on de clase infinito, de soporte compacto en el pasado causal, es una funci
on de clase
infinito que verifica la ecuaci
on
X
uxi xi utt = 4.
Adem
as, la formaci
on del potencial retardado conmuta con las derivadas
parciales.
970
11.6.
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
La Ecuaci
on de Schr
odinger.
n de Schro
dinger es la ecuacion fundamental de la
La Ecuacio
mec
anica cu
antica norelativista. En el caso mas simple, para una partcula sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
(11.24)
i~
~2
=
+ V (x),
t
2m
donde x R3 , = (t, x) es la funci

on de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular |(t, x)|2 se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, ~ es la constante de Planck y
V (x) es una funci
on real que representa el potencial.
Una funci
on de la forma
i
e ~ Et (x)
donde E es una constante, es soluci
on de 11.24 si y solo si es solucion
n de Schro
dinger de estado estacionario
de la llamada Ecuacio
(ver la lecci
on 7.10.4, de la p
ag. 547),

~2
(11.25)
+ V = E,
2m
que describe los estados con energa constante E.
Si un
atomo como el del hidr
ogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funci
on de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.25).
Vamos a estudiar
p si existen soluciones de esta ecuacion que solo dependan de r = x2 + y 2 + z 2 , la distancia al origen de coordenadas
en que se localiza el n
ucleo del
atomo. En tal caso tendramos que
(ver la p
ag. 796))
2
= 00 (r) + 0 (r),
r
11.6. La Ecuaci
on de Schr
odinger.
971
y la ecuaci
on (11.25) se convierte en
2
2m
00 (r) + 0 (r) + 2 (E V ) = 0.
r
~
Ahora bien en el caso del hidr
ogeno tenemos un atomo con un electron
con carga q y un prot
on con carga q, por lo tanto el potencial electrost
atico es
q2
V = ,
r
por lo que la energa total de un electr
on en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el infinito (r = ), sera nula, por lo que la
energa de un electr
on ligado al n
ucleo es decir que no tiene energa
suficiente para irse al infinito, es negativa
E = 2 ,
y tenemos que nuestra ecuaci
on es de la forma

2
2m
q2
00 (r) + 0 (r) 2 2
= 0,
r
~
r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
x=
2r
2m,
~
(r) = ex/2 v(x),
tendremos que nuestra ecuaci

on se expresa en terminos de x
q 2 2m
00
0
xv + (2 x)v + (p 1)v = 0,
para p =
.
2~
n de Laguerre de orden p es
Ahora bien la Ecuacio
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,
(ver la p
ag. 266) y si la derivamos obtenemos
xy (3 + y 00 y 0 + (1 x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 x)y 00 + (p 1)y 0 = 0,
y por tanto si y(x) es soluci
on de la ecuaci
on de Laguerre, v = y 0 es
soluci
on de la nuestra. Ahora bien para p = n N, tenemos los llamados
polinomios de Laguerre
Ln (x) =
n
X
(1)m
m=0
n!
xm ,
(n m)!(m!)2
972
Tema 11. La Ecuaci

on de ondas
los cuales son soluci

on de la ecuaci
on de Laguerre y por tanto para cada
n, su derivada, vn = L0n , es soluci
on de nuestra ecuacion y como estas
funciones v = vn = L0n son polinomios, tendremos que
lm v(x) ex/2 = 0
lm (r) = 0,
en cambio esta condici

on no puede cumplirse en cualquier otro caso. De
aqu se sigue que los u
nicos valores de p para los que nuestra ecuacion
tiene soluci
on no trivial que se anule en el infinito, son los naturales n y
corresponden a valores
q 2 2m
q 2 2m
=n
n =
p=
2~
2n~
y llamando energa del electr
on en su nsimo estado a
En = n2 =
q4 m
2n2 ~2
y si el electr
on baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa ser
a

1
q4 m 1
.
E =
2~2 k 2
n2
y dado que cuando un electr
on pierde energa emite luz de modo que la
perdida de energa es proporcional a su frecuencia, siendo esa constante
de proporcionalidad la constante de Planck, tendremos que

1
E
q4 m 1
c
1
=
=
2 ,
E = ~ = ~
~c
2c~3 k 2
n
y tenemos una expresi
on de la longitud de onda del foton emitido (para
c la velocidad de la luz).
Fin del Tema 11
Tema 12
Ecuaci
on de ondas.
Electromagnetismo
12.1.
Relatividad especial
12.1.1.
Espacio Euclideo
Hay una geometra subyacente en la ecuacion de ondas tridimensional. Recordemos en primer lugar la definici
on de Espacio Eucldeo.
Definici
on. Llamamos espacio afn a una terna formada por un conjunto A, un Respacio vectorial V y una operacion
A V A,
(p, v) p + v,
donde a p+v le llamaremos el trasladado de p por el vector v, verificando

las propiedades:
(1) p + v = p v = 0.
(2) (p + v) + u = p + (v + u).
(3) Dados p, q A existe v V (
unico por las propiedades anteriores),
tal que p + v = q.
Llamamos dimensi
on de A a la dimensi
on de V.
973
974
Tema 12. Ecuaci

Definici
on. Llamamos referencia afn a {p0 , v1 , . . . , vn }, para p0 A
llamado origen y {v1 , . . . , vn } una base ordenada de V. Respecto de ella
todo punto p se expresa
p = p0 + v = p0 +
n
X
x i vi .
i=1
y a xi las llamamos coordenadas respecto de la referencia, de p.

Una referencia {p0 , v1 , . . . , vn } establece una biyeccion
(xi ) : A Rn ,
a traves de la cual definimos una estructura topologica y diferenciable
en A, que no depende de la referencia elegida. Ademas para cada p A
tenemos un isomorfismo can
onico
(12.1)
V Tp (A),
v Dpv ,
Dpv f = lm
t0
f (p + tv) f (p)
,
t
que lleva vi en xi .
Definici
on. Llamamos espacio Eucldeo a un espacio afn con una metrica g simetrica definida positiva en V. Llamamos referencia euclidea a
una referencia afn con la base ortonormal y coordenadas eucldeas a las
coordenadas respecto de una referencia eucldea. El isomorfismo anterior
(12.1) pasa la metrica a cada Tp (A), de modo que las xi son ortonormales, y define una metrica Riemanniana en A que en coordenadas es la
estandar
X
g=
dxi dxi .
Nuestro primer impulso es definir el espacio fsico como un espacio
afn tridimensional A3 y as lo hemos considerado en distintas lecciones
a lo largo de estos apuntes. Sin embargo un Fsico debe abandonar esta
estructura que parece tan natural. Por que?. Las trayectorias, bajo esa
concepci
on de espacio, son curvas parametrizadas
: R A3 ,
y una trayectoria uniforme (t) = p0 +tv. Esto choca con un hecho experimental: la relatividad del movimiento, es decir no podemos distinguir
el reposo absoluto y sin embargo con este esquema existe (t) = p0 . Esto
justifica que haya que buscar otra estructura para espacio.
12.1. Relatividad especial
12.1.2.
975
Espacio de Minkowski
Como en cualquier caso tenemos tres coordenadas espaciales y una

temporal consideramos como primera aproximacion de nuestro espacio
tiempo, una variedad diferenciable X de dimension 4. Definimos trayectoria de un m
ovil no como una curva parametrizada sino como una
subvariedad unidimensional. Ahora tenemos que recoger la nocion de
movimiento uniforme, que es la linea recta. El espacio mas simple satisfaciendo esto es el afn
X = (A4 , V4 , +).
Consideremos la trayectoria de un observador que se mueve uniformemente. La realidad de este observador se divide en dos partes bien
diferenciadas: por una parte hay espacio y por otra tiempo. Si consideramos dos posiciones de esa trayectoria p, q, el observador las distingue
y una p es anterior a la otra q = p + v, es natural considerar el tiempo
transcurrido entreplos dos sucesos como el |v|, para lo cual necesito una
metrica g y |v| = g(v, v), por ello necesitamos una metrica en V. Ahora
bien en cada punto p de esa trayectoria se observa un espacio tridimensional y Euclideo. El candidato obvio es el hiperplano ortogonal, al que
llamamos hiperplano de simultaneidad del observador en p. La metrica
natural ser
a una Euclidea en V4 , pero esta eleccion tiene un problema. No
distingue direcciones, todas son equivalentes y todas posibles, en particular trayectorias en un hiperplano de simultaneidad de otro observador,
el cual ver
a en un instante al primer observador con velocidad infinita o
estando en todos los puntos de la recta simultaneamente, cuando lo que
realmente se observa es que al cabo de un tiempo propio el otro observador est
a en otro punto de nuestro espacio. Esto induce a considerar una
metrica en V4 con signatura (ver el pie de p
agina 672) (+, , , ), es
decir que en una base ortonormal la metrica es
1 0
0
0
0 1 0
0
G = (gij ) =
0 0 1 0
0 0
0 1
con lo cual desaparece el problema anterior, pues podemos distinguir tres
tipos de trayectorias.
Definici
on. Diremos que la trayectoria de un observador es de tipo temporal, lumnica
o espacial , si entre cada dos posiciones cualesquiera p y
976
Tema 12. Ecuaci

q = p + v, g(v, v) es respectivamente > 0, = 0 o < 0. Ahora podemos afinar nuestra definici

on de observador pidiendo que sea de tipo temporal.
Observemos que el espacio de simultaneidad para un observador tiene
metrica tridimensional ij (la Euclidea cambiada de signo).
Definici
on. Llamamos Espacio de Minkowski al espacio afn
(A4 , (V4 , g), +),
para g una metrica simetrica de signatura (+, , , ).
Definici
on. Llamaremos referencia inercial a {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, con p0
A4 y las ei una base ortonormal, es decir en las que la metrica es
g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = ij .
Definici
on. Llamaremos coordenadas inerciales o coordenadas en un
sistema de referencia
P inercial {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, a las funciones xi (p) =
pi para p = p0 + pi ei . A menudo denotaremos la primera coordenada
como el tiempo x0 = t.
Como V se identifica can
onicamente con cada espacio tangente Tp (X ),
podemos pasar la metrica de V al espacio tangente, de modo que en
terminos de coordenadas inerciales se corresponden las ei y las xi , con
lo que en A4 tenemos una metrica que en esas coordenadas es
g = dt dt dx1 dx1 dx2 dx2 dx3 dx3 .
la cual es semiriemanniana (no es definida positiva, es no singular y
simetrica).
Parametricemos una trayectoria (es decir una recta) en las coordenadas inerciales
(t) = (t, a1 + v1 t, a2 + v2 t, a3 + v3 t),
entonces en una unidad de tiempo, por ejemplo entre los instantes 0 y 1
p = (0)
= (0, a) y q = (1) = (1, a+v), recorre una distancia (aparente)
pP
vi2 que es por tanto la velocidad numerica aparente y v la
|v| =
velocidad aparente. Ahora si q = p + T , tenemos:
Definici
on. Decimos que la trayectoria es la de un movil o un observador
si g(T, T ) > 0 y como T = (1, v), es
qX
X
0 < g(T, T ) = (1, v)G(1, v)t = 1
vi2 |v| =
vi2 < 1,
12.2. DAlembertiano
977
y 1 es la velocidad m
axima a la que un m
ovil puede llegar. Decimos
que es la trayectoria de un rayo de luz si g(T, T ) = 0, en cuyo caso la
velocidad de la luz es constante e igual a 1, independientemente de la
referencia.
Nota 12.1 Si cogemos como unidad de tiempo 1 a
no y como unidad de
longitud el a
noluz (es decir la longitud recorrida por la luz en un a
no),
la velocidad de la luz en estas unidades es 1. Si en lugar de coger una
referencia inercial (es decir con los ei ortonormales los cogemos verificando g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = c2 ij , entonces
la velocidad de la luz es c.
Por otra parte si consideramos las trayectorias de la luz pasando por
un punto p, tendremos un cono, siendo interiores a este las trayectorias de los m
oviles y si tenemos las trayectorias A y B de dos moviles
pasando por p, sus espacios de simultaneidad respectivos no coinciden
y dos sucesos que para A son simult
aneos, B los observara en general
en tiempos distintos, sin embargo este efecto no es apreciable a velocidades peque
nas, en las que las trayectorias y por tanto sus espacios de
simultaneidad casi son iguales.
12.2.
DAlembertiano
12.2.1.
Gradiente y divergencia
X el espacio de Minkowski y en una referencia inercial g = dt2

P Sea
2
dxi su metrica, entonces existe un isomorfismo canonico entre campos
y unoformas, como en las variedades Riemannianas, dado por
: D ,
D (D) = iD g = g(D, ) = D .
Definici
on. Llamamos gradiente de una funci
on f , al campo D =
grad f , tal que (D) = df , el cual satisface que para todo campo E
grad f E = Ef
978
Tema 12. Ecuaci

y en coordenadas inerciales si grad f =

h0 = grad f t = ft ,
hi xi , entonces
hi = grad f xi = fxi
X
grad f = ft t
fxi xi .
Consideremos ahora una orientaci

on en nuestra variedad, dada por
la base ortonormal {e0 , e1 , e2 , e3 } de una referencia inercial y consideremos la forma de volumen, es decir la 4forma 4 que a cualquier base
ortonormal positivamente orientada, por ejemplo
t , x1 , x2 , x3
le da el valor 1. Se sigue que es
4 = dt dx1 dx2 dx3 .
Definici
on. Sea D D(X ), llamamos divergencia de D (ver la pag. 796)
a la funci
on div D tal que
DL 4 = (div D)4 ,
cuya expresi
on en coordenadas es
X
D=
fi xi
12.2.2.
div D =
(fi )xi .
DAlembertiano y codiferencial
Ahora recordemos (ver p

ag. 796) que en el espacio eucldeo ndimensional
tenamos que
X
f =
fxi xi = div(grad f ),
esto nos induce a dar la siguiente generalizaci
on.
Definici
on. Llamamos DAlembertiano de una funcion f a la funcion
2f = div(grad f ) = ftt
3
X
i=1
fxi xi ,
12.2. DAlembertiano
979
es decir el operador de ondas aplicado a f .

Definici
on. Consideremos una pforma p en las coordenadas inerciales (t = x0 , x1 , x2 , x3 )
X
=
f dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )
en cuyo caso su diferencial es la p + 1forma

X
d =
df dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )
(ver su definici
on intrnseca en la p
ag. 167).
Ahora definimos su codiferencial como la p 1forma
X
=
igrad f (dxi1 dxip ).
=(i1 <<ip )
(Esta definici
on es v
alida en coordenadas inerciales. Para la definicion
en general ver salvo un signo la p
ag. 1063). Para funciones, que son
0formas, definimos f = 0.
Debemos observar que grad f (xi ) = i fxi , donde i es un signo que
en el caso de que la metrica sea eucldea es i = 1 y si es la de Minkowski,
entonces
0 = 1 y el resto i = 1. En general se tiene que grad f =
P
i fxi xi y el resultado siguiente.
Proposici
on 12.2 Se tiene que 2 = 0.
Demostraci
on. Sea = f dx = f dxi1 dxip , entonces
= igrad f (dx ) =
n
X
j fxj ixj (dx )
j=1
2 =
n
X
j r fxj xr ixr ixj (dx ) = 0
r,j=1
pues ixr ixj (dx ) = ixj ixr (dx ).

Proposici
on 12.3 Para cada funci
on f se tiene que
2f = df + df.
980
Tema 12. Ecuaci

Demostraci
on. Como f = 0 basta ver cuanto vale df ,
X
X
df = (ft dt +
fxi dxi ) = ftt
fxi xi = 2f.
Esto nos induce a dar la siguiente definici

on
Definici
on. Para cada pforma definimos
2 = d + d.
Proposici
on 12.4 En coordenadas inerciales
X
X
2(
f dx ) =
(2f )dx .
Demostraci
on. Basta demostrarlo para f dx
2(f dx ) = d(f dx ) + d(f dx )
X
X
fxi dxi dx )
= d(
j fxj ixj (dx )) + (
i
j fxj xi dxi ixj (dx ) +
j,i
j fxi xj ixj (dxi dx )
i,j
i fxi xi dx = (2f )dx .
Consideremos la conexi
on de LeviCivitta (ver la pag. 187), asociada
a la semimetrica g, la cual coincide con la de R4 ,
X
X
D (
fi xi ) =
(Dfi )xi ,
y definimos la derivada covariante de 1formas
D = D(E) (D E),
y las derivadas covariantes de tensores T Tpq
D[T (Di , j )] = D T (Di , j )+
+ T (D D1 , . . . , Dp , j ) + + T (D1 , . . . , D Dp , j )+
+ T (Di , D 1 , . . . , q ) + + T (Di , 1 , . . . , D q ).
12.3. Campo electromagn

etico
981
Definici
on. Llamamos diferencial covariante de un tensor T Tp0 , al
0
tensor T Tp+1
, tal que
iD0 T = D0 T
T (D0 , . . . , Dp ) = D0 T (D1 , . . . , Dp ).
Llamamos divergencia del tensor T Tp0 , al tensor

0
div T = C01 (T ) Tp1
.
Proposici
on 12.5 Para una pforma se tiene
div = .
P
Demostraci
on. En coordenadas inerciales =
f dx y basta
demostrarlo para f dx . Ahora (f dx ) = df dx , pues
(f dx )(D0 , . . . , Dp ) = D0 (f dx )(D1 , . . . , Dp ) = (D0 f )dx (D1 , . . . , Dp ),
por lo tanto
div f dx = C01 ((f dx )) = C01 (df dx ) = igrad f dx = (f dx ).
12.3.
Campo electromagn
etico
Consideremos un sistema de coordenadas inerciales

(t, xi ) en nuestro
P
espacio de Minkowski R4 , con metrica g = dt2 dx2i .
Consideremos lo que debe verificar la trayectoria de una partcula de
masa m y carga q, que parametrizada de la u
nica forma intrnseca, que es
con su tiempo propio, es decir con su par
ametro longitud de arco, tiene
vector tangente T , tal que g(T, T ) = 1. Si la partcula no esta afectada
por ninguna fuerza, seguir
a una trayectoria sin aceleracion, es decir con
T T = 0. Si por el contrario su movimiento est
a afectado por una fuerza,
la ley de Newton dice que su aceleraci
on por su masa sera igual a la
982
Tema 12. Ecuaci

fuerza, es decir considerando F la intensidad de fuerza, es decir la fuerza

por unidad de carga, ser
a
m T T = q F ,
por lo que en cada punto p de la trayectoria q Fp = m(T T )p . Ahora bien
depende Fp , s
olo del punto p?. Si as fuera como 0 = T (T T ) = 2T T T ,
es decir (T T )p es ortogonal a Tp , tendramos que Fp sera ortogonal

a Tp y esto para cualquier trayectoria posible dentro del cono, lo cual
dara que Fp = 0. De esto se sigue que Fp depende de p y de Tp , por lo
que la f
ormula ser
a
m T T = q F (T ),
siendo F (T ) T = 0, lo que nos permitir
a definir F(T1 , T2 ) = F (T1 ) T2 ,
verificando F(T, T ) = 0. Esto sugiere la siguiente definicion.
Definici
on. Llamaremos campo Electromagnetico a una 2forma F
2 (X )
o (por abuso de lenguaje) a su endomorfismo asociado F : D D,
tales que
E.
F(D, E) = F (D) E = D
Definici
on. Llamaremos Ley de Fuerza de Lorentz de una partcula de
masa m y carga q en un campo electromagnetico F a
m T T = q F (T ),
para T el vector tangente a su trayectoria.
En nuestro sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) tendremos que
la expresi
on del campo electromagnetico es
X
F=
ei dxi dt + b1 dx2 dx3 + b2 dx3 dx1 + b3 dx1 dx2 .
Definici
on. Dado un campo electromagnetico F y un sistema de coordenadas inercial llamamos campo electrico y campo magnetico asociados,
respectivamente a los campos espaciales
X
X
E=
ei xi ,
B=
bi xi ,
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el tensor intrnseco F.
Observemos que el campo electrico E es F (t ), pues
F (t ) t = 0 = E t ,
F (t ) xi = ei = E xi ,
983

etico
por lo tanto es la fuerza sobre la unidad de carga en reposo (el reposo

est
a representado por la trayectoria t ), ya que
m t t = q E.
por otra parte
iB (dx1 dx2 dx3 ) = 2|t=cte ,
y la matriz de F es
0
e1
e2
e3
e1
0
b3
b2
e2
b3
0
b1
e3
b2
,
b1
0
pues por ejemplo la segunda columna se obtiene de

F (x1 ) = at + bx1 + cx2 + dx3 ,
a = F (x1 ) t = e1 , b = F (x1 ) x1 = 0,
c = F (x ) x = b3 , d = F (x ) x = b2 .
1
Observemos que
0
e1
e2
e3
0
fi ei
e1

0
b3 b2
f1 = b3 f2 b2 f3 ,
e2 b3
0
b1 f2 b3 f1 + b1 f3
e3 b2 b1
0
f3
b2 f1 b1 f2
P
y por tanto para D =
fi xi espacial
F (D) =< D, E > t + D B,
para el producto escalar tridimensional de vectores espaciales < D, D0 >=
g(D, D0 ).
12.3.1.
Vector impulso
Definici
on. Recordemos que en el espacio Eucldeo A3P
, la velocidad
escalar de una partcula con vector velocidad ~v = (vi ) = vi xi es
qX
vi2 ,
v = |~v | =
984
Tema 12. Ecuaci

y si su masa es m, llamamos cantidad de movimiento o vector de impulso

a
p~ = m~v ,
en cuyos terminos la Ley del movimiento de Newton se expresa
d~
p
= m ~a = Fuerza.
dt
Definici
on. Volviendo a nuestro espacio de Minkowski, sea T el vector
tangente unitario de la trayectoria de una partcula de masa m. Llamaremos vector de impulso de la partcula a
I = m T,
para el cual g(I, I) = m2 .
Expresi
on en coordenadas del vector impulso
Escribamos I en nuestras coordenadas inerciales (t, xi )
I = m0 t + m0 v1 x1 + m0 v2 x2 + m0 v3 x3 = m0 t + p~,
P
entonces la velocidad aparente es ~v =
vi xi y p~ = m0 ~v el impulso aparente y m0 es la masa aparente, siendo su relacion con la masa
verdadera m,
p
X
m2 = g(I, I) = m20
m20 vi2 = m20 (1 v 2 )
m = m0 1 v 2 ,
por lo que si la velocidad v = 0, m = m0 y si la velocidad tiende a la de
la luz, v 1, su masa aparente m0 .
Ahora bien la Ley de Lorentz dice
m T T = q F (T )
T I = q F (T )
y si consideramos el m
ultiplo de T , D = t + ~v que es el campo tangente
a la curva que para la funci
on t en la curva es D = t , pues Dt = 1,
(D) lo cual equivale a que para p~ = m0~v =

tendremos
que
D
I
=
q
F
P
pi xi
X
(Dm0 ) t +
D(pi ) xi = q(E + (~v E) t + ~v B),
y sus componentes temporal y espacial respectivamente son
dm0
= q~v E,
dt
d~
p
= q(E + ~v B),
dt
por lo que el campo magnetico afecta si hay velocidad.

etico
12.3.2.
985
Forma de carga
Definici
on. Llamamos forma de carga a una tresforma Q. En coordenadas
Q = dx1 dx2 dx3 + 2 dt,
y llamamos a
= Q(x1 , x2 , x3 ),
la densidad de carga (en el espacio de simultaneidad de la referencia),
por lo que la carga total en una regi
on del espacio de simultaneidad
de un observador en un instante t = t0 ,
Z
Z
Z
Z
Q=
dx1 dx2 dx3 +
2 dt =
dx1 dx2 dx3 ,
pues en , t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p Tp (X ), la interpretacion de esta
tresforma, Q(D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas de
las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado definido por las
aristas D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partcula con vector
tangente T , es positivo si 4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que
es hemisimetrica.
La Ley de conservaci
on de la carga se expresa con la ecuacion
d Q = 0,
pues si consideramos que la carga est
a en una region acotada t en
cada instante t [t0 , t1 ] y consideramos un cilindro 4dimensional que
en cada instante t sea una esfera que contiene a t , tendremos que el
cilindro contiene el tubo en el que est
a la carga y si llamamos al
interior del cilindro y a su borde S = , que tiene tres partes: las bases
S0 = S {tR = t0 } y S1 = S {t = t1 } y el lateral SL , entonces como por
una parte SL Q = 0 y por otra el vector normal unitario exterior a
en S0 es t y en S1 es t , siendo it 4 = dx1 dx2 dx3 , tendremos
que
Z
Z
Z
Z
0=
dQ =
Q=
Q+
Q
S
S0
S1
Z
Z
=
dx1 dx2 dx3 +
dx1 dx2 dx3 .
S0
S1
986
Tema 12. Ecuaci

Como estamos en un espacio 4dimensional, podemos identificar campos con 3formas mediante la contracci
on interior de la 4forma de volumen.
Definici
on. Llamamos vector de cargacorriente definido por Q, al campo J, tal que
iJ 4 = Q,
el cual se expresa en coordenadas
J = t +
3
X
ji xi = t + ~j,
i=1
y al vector espacial ~j lo llamaremos vector de corriente.

Consideremos la identificaci
on can
onica : D(X ) (X ) entre campos y 1formas dada por la metrica g
(D) = iD g = D ,
D (E) = g(D, E) = D E,
en estos terminos se tiene por ejemplo que en coordenadas

X
J = dt
ji dxi ,
lo cual implica (la igualdad que utilizaremos a continuacion)
X
X
(J ) = igrad dt
igrad ji dxi = t +
(ji )xi = div J.
Proposici
on 12.6 dQ = 0
div J = 0
(J ) = 0.
Demostraci
on. Se sigue del anterior p
arrafo y de que
dQ = d(iJ 4 ) = J L 4 = (div J)4 .
12.3.3.
Ecuaciones de Maxwell
Recordemos que en R3 el campo electrost

atico E verificaba las dos
ecuaciones:
(1)
(2)
E = grad u
div E = 4
E = du
E = 4.
dE = 0,
987

etico
Ahora en nuestro espacio 4dimensional de Minkowski consideramos

el campo electromagnetico F y la 3forma de carga Q, los cuales estan
ligados por las llamadas ecuaciones de Maxwell que en terminos del
vector de cargacorriente J (que es equivalente a Q) o equivalentemente
J , son
(1) dF = 0,
(2) F = 4J .
Observemos que la ley de conservaci
on de la carga es consecuencia
de la segunda (por (12.6), pues
4J = 2 F = 0.
Por otra parte de la primera y el Lema De Poincare se sigue que localmente F = d y como a esta podemos sumarle cualquier 1forma
exacta df , pues d2 f = 0, podemos considerar la 1forma = + df , tal
que = 0, sin mas que considerar f soluci
on de la ecuacion de ondas1 ,
pues para h =
0 = = + df = h + 2f
2f = h.
En definitiva podemos reescribir las dos ecuaciones de Maxwell

(1)
(2)
= 0,
y si escribimos = 0 dt +
se expresa de la forma
i dxi en coordenadas, la segunda ecuacion
4J = 20 dt +
y como J = dt
F = d,
4J = F = d = d + d = 2,
2i dxi
ji dxi , si resolvemos las cuatro ecuaciones de ondas

20 = 4,
2i = 4ji ,
P
y para = 0 dt + i dxi , se tiene que = 0, tendremos resuelto el
problema de dar F conocida Q, pues es F = d.
Tal soluci
on existe por (11.20), p
ag. 969 si las componentes de J son
de clase infinito y de soporte compacto en el pasado causal, en particular
1 La existencia de esta soluci
on, que podemos obviar pues no la necesitamos como
veremos a continuaci
on, pasara por un Teorema tipo MalgrangeEhrenpreis.
988
Tema 12. Ecuaci

si se anulan en t < k, para alg

un k y en este caso ademas es u
nica por
(11.11) y es, sobreentendiendo la notaci
on vectorial,
Z J
(tkxyk,y)
dy.
(t,x) =
kx yk
la cual, como vimos en la referencia anterior, se puede derivar bajo el
signo integral, por lo que entra en el integrando y = 0 pues J = 0.
Definici
on.PA la llamamos potencial electromagnetico, a 0 potencial
escalar y a
i dxi el potencial vector (aunque es una 1forma).
Caso particular: Electrost
atica. La electrostatica la tenemos como el caso particular en el que la fuerza en coordenadas es F = dt du,
con u = u(xi ) una funci
on espacial. En tal caso como
X
F=
ei dxi dt + b1 dx2 dx3 + b2 dx3 dx1 + b3 dx1 dx2 ,
tendremos que B = 0 (el campo magnetico es nulo) y
X
X
X
du =
ei dxi E =
ei xi =
uxi xi = gradespacial u,
X
X
(eixi )dt =
igrad ei (dxi dt)
)
~j = 0,
J = t ,
= F = 4J
div E = 4.
X
= 4(dt
ji dxi )
Ecuaciones de Maxwell en coordenadas. Consideremos el campo electromagnetico F en nuestro sistema de coordenadas (t, xi ) con
campo electrico E y magnetico B, entonces se tiene que las dos ecuaciones se expresan como las cuatro ecuaciones siguientes.
Teorema 12.7
dF = 0
F = 4J
div B = 0
rot E = B
t
div
E
=
4
rot B = E + 4~j
t

etico
989
Demostraci
on. En primer lugar si consideramos 3 = dx1 dx2
dx3 , entonces como B depende de t, tendremos que
B L 3 = db1 dx2 dx3 + dx1 db2 dx3 + dx1 dx2 db3
X
=(
bixi )3 + (iBt 3 ) dt,
P
P
donde Bt =
bit xi y para E =
ei dxi , tendremos que dE dt =
(irot E 3 ) dt (pues aunque las ei dependen de t las componentes correspondientes desaparecen al multiplicar exteriormente por dt, ver ademas
la definici
on de rotacional en la p
ag. 181). Por lo tanto, como se tiene
que F = E dt + iB 3 tendremos que
dF = dE dt + d(iB 3 ) = (irot E 3 ) dt + B L 3
= (irot E 3 ) dt + (div B)3 + (iBt 3 ) dt.
y para la segunda
X
(F) =
igrad ei dxi dt + igrad b1 dx2 dx3 +
+ igrad b2 dx3 dx1 + igrad b3 dx1 dx2
X
X
= (
eixi )dt
eit dxi b1x2 dx3 + b1x3 dx2
b2x3 dx1 + b2x1 dx3 b3x1 dx2 + b3x2 dx1
X
= 4dt +
4ji dxi ,
y el resultado se sigue igualando componentes.
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de inducci
on de Faraday;
rot E =
B
,
t
la tercera es la ley de Gauss

div E = 4,
y la cuarta que es la que descubri
o Maxwell
rot B =
E
+ 4~j.
t
990
Tema 12. Ecuaci

Antes de Maxwell se especulaba si ser

a rot B = 4~j, pero esto implicaba
que las cargas no se mueven, pues un rotacional tiene siempre divergencia
nula, por lo que eso implicaba que la div ~j = 0 y por tanto por la ley de
la conservaci
on de la carga div J = 0, tendramos que
0 = div J = div(t + ~j) = div(t ) = t ,
por lo que la densidad de carga no vara con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.
12.4.
Ecuaci
on de ondas
Consideremos en nuestro espacio de Minkowski

(R4 , g = dt2
dx2i ),
la ecuaci
on de ondas
2u = 0.
Nuestro objetivo es analizar la soluci
on u satisfaciendo unas condiciones
iniciales, en t = t0 , de u y su velocidad ut .
Fijemos un punto del espacio p y un sistema de referencia que lo tenga
como origen. Si encendemos una bombilla y la apagamos, las partcula
de luz emitida al cabo de un tiempo t0 forman una esfera, corte del cono
de luz de vertice p con el hiperplano t = t0 . Ahora consideremos otra
superficie: para cada r > 0 consideremos el hiperboloide de dos hojas
Y = {h = r2 },
h = t2
x2i ,
el cual tiene la siguiente propiedad, para cada q = (qi ) Y , el vector

unitario, normal
(con la metrica g) a Y en q es Nq = q/r = (qi /r), pues
P
para D = fi xi D(Y ),
P
q02 qi2
= 1,
g(Nq , Nq ) =
r2
X
Dq h = 0 t(Dt)
xi (Dxi ) = 0
X
1
g(Nq , Dq ) = (q0 f0
qi fi ) = 0.
r
12.4. Ecuaci
on de ondas
12.4.1.
991
Energa de una onda
Definici
on. Sea u una soluci
on de la ecuaci
on de ondas 2u = 0. Llamamos vector de energaimpulso de la soluci
on en un sistema de referencia
inercial (t, xi ) a
P
X
u2 + u2xi
I= t
t
(ut uxi )xi .
2
P 2
uxi )/2, la llamamos funci
on energa. (Ver
A la funci
on e = (u2t +
11.12, p
ag. 951).
Proposici
on 12.9 Se tienen las siguientes propiedades:
(i) div I = 0 (Es la ley de conservaci
on de la energa).
(ii) g(I, I) 0 (la energa fluye a velocidad no superior a la de la
luz).
(iii) e(x) 0 y e(x) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
(iv) Si Dx es un vector orientado al futuro (i.e. g(Dx , t ) > 0) y
unitario, g(Dx , Dx ) = 1, entonces g(Dx , Ix ) 0 y se da la igualdad
g(Dx , Ix ) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
Demostraci
on. (i) Se deja al lector.
(ii)
P
P
(u2t + u2xi )2 X 2 2
(u2t u2xi )2
g(I, I) =
ut uxi =
.
4
4
(iii) Es obvio.
(iv) Con un cambio en la base de referencia ei , cambiando e0 por
el vector correspondiente a Dx , se tiene que Dx = t y la energa es
positiva.
Pero no hemos visto que I sea intnseco, pues lo hemos dado en
coordenadas. Pero tenemos la siguiente generalizacion para una 1forma
, de la que el caso anterior es el caso particular en que = du.
Definici
on. Dada una 1forma llamamos tensor de energaimpulso
a
s
s = traz( ).
T2 = g,
2
En un sistema de referencia (t, xi ), llamamos energa de a
e = T2 (t , t ),
992
Tema 12. Ecuaci

y vector de energaimpulso al vector I tal que

I = it T2 .
Se demuestra que para = du, I() = I(u) y e() = e(u), ademas

se tienen las cuatro propiedades anteriores cambiando la primera por:
(i) Si d = 0 y = 0 entonces div T2 = 0, y esto implica que
div I = 0.
12.5.
993
Ejercicio 11.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale
E=
T 2 X 2 2
bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extensi

on impar de u.
Soluci
on.- Sea y(x, 0) = u(x) e yt (x, 0) = 0 y consideremos la soluci
on en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)
y(t, x) =
n=1
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que
f (x) = yx (x, 0) =
bn n cos(n x),
n=1
y se sigue de la igualdad de Parseval que

Z L
Z L
T
T 2
yx (x, 0)dx =
f (x)2 dx
E(t) = E(0) =
2
2
0
0
TL X 2 2
T 2 X 2 2
TL
< f, f >=
b =
b n .
=
4
4 n=1 n n
4L n=1 n
Ejercicio 11.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda

1
L=T V =
2
(yt2 T yx2 )dx,

0
y demuestrese que la ecuaci

on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
Soluci
on.- Consideremos la acci
on
Z b
Z Z
1 b L
Ldt =
(yt2 T yx2 ) dxdt,
2 a 0
a
definida por la Lagrangiana
F (x, t, y, z1 , z2 ) =

1
z22 T z12 ,
2
cuya Ecuaci
on de EulerLagrange asociada es
Fy
que es la ecuaci
on de ondas.
Fz
Fz = 0,
x 1
t 2
994
Tema 12. Ecuaci

Ejercicio 11.3.1.- Sea f : [0, ] R de clase 2 tal que f (0) = f () = 0.

Entonces
Z
Z
f 02 (x) dx
f 2 (x) dx,
0
d
andose la igualdad sii f (x) = sen x.
Indicaci
on.- En primer lugar existe g diferenciable tal que f = gh, para h(x) =
sen(x), pues en (0, ) es g = f /h y esta se extiende con continuidad al 0, en el que
vale g(0) = f 0 (0). Sus derivadas tambi
en se extienden continuamente a los extremos,
pues para 0 se tiene por LHopital y ser f (0) = 0 (para es similar)
f 0 (x)
f (x)
lm
= f 0 (0),
sen x
cos x
f 00 (x) sen x f (x) sen x
f 00 (0)
f 0 (x) sen x f (x) cos x
lm
=
,
g 0 (x) =
2
sen x
2 sen x cos x
2
g(x) =
por lo tanto f 0 = g 0 h + gh0 y

f 02 f 2 = g 02 h2 + g 2 h02 + 2gg 0 hh0 g 2 h2 = g 02 h2 + g 2 (h02 h2 ) + gg 0 2hh0
= g 02 h2 + g 2 h0 (2x) + gg 0 h(2x) = g 02 h2 + (g 2 h(2x))0 /2,
pues
2hh = 2 sen(x) cos(x) = sen(2x) = h(2x),

h02 h2 = cos2 (x) sen2 (x) = cos(2x) = h0 (2x), por tanto
Z
Z
Z
Z
(f 02 f 2 ) dx =
g 02 h2 dx +
(g 2 h(2x))0 /2 =
g 02 h2 .
0
y esto es nulo sii
g 02
sen2
= 0, es decir
g0
= 0.
Ejercicio 11.3.2.- Demostrar que la ecuaci

zxx + zyy ztt = 0,
con la condici
on frontera en el rect
angulo [0, a] [0, b]
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones

2
n2
m
2
mn =
+ 2 ,
a2
b
mx
ny
fmn = sen
sen
,
a
b
Tiene alg
un otro autovalor?.
Soluci
on.- H
agase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de las
series dobles de Fourier demuestra que cualquier funci
on, de clase 2 en un abierto
que contenga al rect
angulo, que satisfaga la condici
on frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema fmn . Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofunci
on u, tendramos que u es ortogonal a
todas las fmn y por tanto u = 0, a menos que sea una de las mn .
995

Z
Z
f=
f in .
t B(x,t)
S(x,t)
Soluci
on.- Por una traslaci
on podemos considerar que x = 0, en cuyo caso
n = N = H/|H|. Consideremos su grupo uniparam
etrico
x
t (x) = x + t
,
kxk
entonces r (B[0, t]\{0}) = B[0, t + r]\B[0, r] y por tanto
R
R
Z
B[0,t+] f B[0,t] f
f = lm
0
t B[0,t]

R
R
R
(B[0,t]\{0}) f B[0,t] f + B[0,] f
= lm
0

R
Z
(f ) f
B[0,] f
= lm
+ lm
0 B[0,t]
0

R
Z
3 m[B(0, 1)] B[0,] f
=
N L (f ) + lm
0

m[B(0, )]
B[0,t]
Z
Z
=
iN d(f ) + diN (f ) =
diN (f ),
B[0,t]
B[0,t]
pues d(f ) = 0. Ahora bien como N no est

a definida en 0, debemos quitar una
peque
na esfera para aplicar Stockes
Z
Z
Z
f iN ,
f iN
diN (f ) =
B[0,t]\B[0,]
S[0,t]
S[0,]
y el resultado se sigue haciendo 0 .
Ejercicio 11.4.2.- Poner el operador de la ecuaci

xx tt en las coordenadas u = x t, v = x + t y demostrar que toda soluci
on
de la ecuaci
on zxx = ztt es de la forma z = (x t) + (x + t).
Indicaci
on.- x = v + u y t = v u , por tanto
xx tt = (x t )(x + t ) = 4u v ,
por tanto la ecuaci
on es zuv = 0, de donde zu = f (u) y z = (u) + (v).
Ejercicio 11.4.3.- Sea u = u(t, r) soluci

on de la ecuaci
on de ondas tridimensional tal que en la parte espacial s
olo depende de la distancia r = kx x0 k a
un punto x0 R3 . Demostrar que u es de la forma (t r)/r + (t + r)/r.
Indicaci
on.- Por la expresi
on del operador de LaPlace en coordenadas (r, i ),
tendremos que
2
utt = u = urr + ur ,
r
y multiplicando por r
(ru)tt = rutt = r urr + 2 ur = (r ur + u)r = (ru)rr ,
por tanto ru es soluci
on de la ecuaci
on de ondas unidimensional y el resultado se
sigue del ejercicio (11.4.2).
996
12.6.
Tema 12. Ecuaci

Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Differential Equations. Vol.I. SpringerVerlag, 1992.
Kolmogorov A.N and Fomin, S.V.: Elementos de la teora de funciones y del
An
alisis funcional, Ed. Mir, Mosc
u, 1975.
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. Vol.IV, Vol.V.
Publish or Perish, 1975.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Physics. Marcel Dekker, 1971.
Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
e,
1970.
Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,

en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Din
amica de Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empez
o a estudiarse la considerada como
primera ecuaci
on en derivadas parciales estudiada de importancia: la
ecuaci
on de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion
de una cuerda de violn.
El problema de representar una funci
on por su serie trigonometrica
997
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
a1 sen
at
2x
2at
x
cos
+ a2 sen
cos
+ ,
L
L
L
L
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver

la ecuaci
on de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la soluci
on general, aunque no argumentaba bas
andose en criterios matematicos
sino fsicos. Sin embargo como esta soluci
on pareca tener un caracter
peri
odico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x + at) + (x at),
dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado
Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funci
on significaba funcion analtica. Dos a
nos
despues, en 1748, Euler public
o un artculo titulado
Sobre la oscilaci
on de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funci
on, y por tanto de soluci
on, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cualquier funci
on puede representarse por una serie trigonometrica
X
a
nx
nx
0 +
an sen
+ bn cos
,
L
L
2 n=1
si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la funcion,
por esta raz
on tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostraci
on de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
alegra en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la funci
on.
En un artculo de 1828, el Alem
an Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la convergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
998
Tema 12. Ecuaci

sin tener todava una definici

on clara de lo que era una funcion. De hecho el propio Dirichlet, propuso 9 a
nos despues, en 1837, la siguiente
definici
on de funci
on:
Si una variable y est
a relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla seg
un la cual
queda determinado un u
nico valor de y, entonces se dice que y es una funci
on
de la variable independiente x.
Esta definici
on de funci
on se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n
umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de n
umero real estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella epoca.
La confecci
on del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por u
ltimo remitimos al lector interesado en la historia de los problemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las p
aginas 666692 del libro
atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Fin del Tema 12
Tema 13
La Ecuaci
on del calor
13.1.
La Ecuaci
on del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densidad de masa , de longitud L y con una secci
on transversal uniforme de
area A. Adem
as la varilla es recta y est

a en el eje x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo consideramos que A es tan
peque
no que los puntos de la varilla de cada seccion perpendicular a la
varilla, est
an a la misma temperatura. Adem
as supondremos que la varilla est
a termicamente aislada y por tanto el calor no sale de la varilla.
Por lo tanto la temperatura ser
a una funci
on u(t, x), que depende de la
secci
on, que representamos por x, y del tiempo t.
Pasemos a describir los principios fsicos por los que se rigen la temperatura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con
temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la direcci
on perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la fra y la cantidad de calor que fluye por unidad
de a
rea y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente
proporcional a la distancia que las separa.
999
1000
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Es decir si denotamos con QAB el calor que fluye de A a B por unidad

de tiempo y unidad de
area, tendremos que
QAB = k
TA TB
,
d
para k la conductividad termica, que es positiva pues el calor fluye de lo

caliente a lo fro.
Figura 13.1. Flujo de calor
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):

Primer principio.- La cantidad de calor que fluye por unidad de tiempo, a traves de una unidad de
area de una secci
on
x hacia la derecha de la varilla, es
(t, x) = k ux (t, x),
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera
un flujo de calor que en un instante dado t, define en cada punto un
vector tangente perpendicular a la superficie isoterma {x : u(t, x) = cte}
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al grad T , para
T (x) = u(t, x)

= k grad T = k ux
+ uy
+ uz
,
x
y
z
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
uy = uz = 0 y
= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
1001
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
divisi
on del material en peque
nas porciones en las que la temperatura
sea pr
acticamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c (u2 u1 ) dx,
R
para la densidad de masa.
Figura 13.2. Calor que entra en I.
Sean x (0, L) y > 0. Por una parte tenemos que durante el

intervalo de tiempo [t, t + t] la temperatura de la varilla cambio de
u(t, x) a u(t + t, x) y por tanto se sigue del segundo principio que la
cantidad de calor necesario para cambiar la temperatura en el trozo de
varilla I = [x, x + ] es
Z x+
cA
(u(t + t, x) u(t, x)) dx,
x
ahora bien este calor s

olo ha podido entrar en I por x hacia la derecha
y por x + hacia la izquierda y estas cantidades son por el primer
principio,
ktAux (t, x) + ktAux (t, x + ) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales
k t A (ux (t, x + ) ux (t, x)) + o(t) =
Z x+
(u(t + t, x) u(t, x)) dx,
= cA
x
y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por

c(x)A y haciendo 0, tenemos la ecuaci
on de tipo parab
olico
(13.1)
Kuxx (t, x) = ut (t, x),
Ecuaci
on del calor
donde K = k/c es la difusibidad del material .
1002
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
13.2.
Varilla finita
13.2.1.
El principio del m
aximo.
Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendr
an una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t0 > 0 y
consideremos el rect
angulo
R = [0, t0 ] [0, L] = C R C1 ,
donde C1 es el lado superior de R sin los extremos que une el vertice
(0, t0 ) con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.
(t0,L)
C1
t0
Figura 13.3.
Principio del m
aximo 13.1 Sea u continua en R y soluci
on de la ecuaci
on del calor
para
(t, x) (0, t0 ] (0, L) = R C1
por tanto con la existencia, en dicho recinto, de las derivadas presentes

en la ecuaci
on. Entonces si M1 M2 son constantes, se tiene que
M1 u(t, x) M2
en
M1 u(t, x) M2
en
R.
Demostraci
on.- En primer lugar observamos que basta demostrar
una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
1003
13.2. Varilla finita
u. Daremos la correspondiente a M = M2 , para ello consideremos

primero una funci
on continua v en R, con las mismas derivadas, pero
satisfaciendo
Kvxx > vt , para
v(t, x) M,
para
(t, x) R C1 ,
(t, x) C,
y demostraremos que v(t, x) M , para (t, x) R.

Por ser R compacto y v continua existe p R en el que v alcanza
el m
aximo, entonces
o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue,
o bien se tienen las siguientes posibilidades que son contradictorias
con la hip
otesis
pR
p C1
vt (p) = 0, vxx (p) 0

vt (p) 0, vxx (p) 0
Kvxx (p) vt (p),
Kvxx (p) vt (p).
En segundo lugar consideramos la funci

on u del enunciado, un > 0
y la funci
on en R
v(t, x) = u(t, x) + x2 ,
por tanto
Kvxx > vt , para (t, x) R C1 ,

v(t, x) M + L2 , para (t, x) C,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en R
u(t, x) v(t, x) M + L2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 13.2 Dadas las funciones h(t) y g(t) en I = [0, t0 ]
(
o en I = [0, )) y f (x) en [0, L], si existe u soluci
on continua en
R = I [0, L], del problema de valor inicialfrontera para la ecuaci
on
del calor
(13.2)
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = h(t),
es u
nica.
u(t, L) = g(t),
1004
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Demostraci
on. (Observemos que el que exista implica la continuidad de las tres funciones). Basta considerar la diferencia u de dos posibles soluciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para
cualquier t0 y cualesquiera (t, x) [0, t0 ] [0, L], u(t, x) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 13.3 Si existe la soluci
on continua
u del problema de valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor 13.2,
depende continuamente de los datos f , g y h, en el sentido de que si ui
es, para i = 1, 2, la soluci
on correspondiente a fi , gi y hi y se tiene que
para un > 0 y un t0 > 0
m
ax |f1 (x) f2 (x)| ,
0xL
m
ax |h1 (t) h2 (t)| ,
m
ax |g1 (t) g2 (t)| ,
0tt0
0tt0
entonces
|u1 (t, x) u2 (t, x)| ,
para (t, x) [0, t0 ] [0, L].
Demostraci
on. H
agala el lector.
Nota 13.4 Observemos que la ecuaci
on del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son v
alidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformaci
on temporal t = t, pues
esta transformaci
on la convierte en la ecuaci
on
Kuxx = ut ,
la cual difiere esencialmente de la ecuaci
on del calor. Como consecuencia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del m
aximo, en los que siempre hemos hablado
de la evoluci
on de la varilla hacia el futuro (t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado (t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
1005
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la

varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instantes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (13.7), pag. 1010). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conducci
on del calor es un proceso irreversible.
13.2.2.
Soluci
on en variables separadas.
Analicemos primero si existe alguna soluci

on de 13.1 de la forma
u(t, x) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (t, x) se debe satisfacer
Kh00 (x)g(t) = h(x)g 0 (t),
y esto ocurre si existe una constante tal que
h00 (x)
g 0 (t)
=
= ,
h(x)
Kg(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h00 (x) + h(x) = 0,
g 0 (t) + Kg(t) = 0,
siendo la soluci
on general de estas ecuaciones para = 2
h(x) = A cos(x) + B sen(x),
2
g(t) = C eK t ,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(t, x) = h(x)g(t) ,
cuando t ,
por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial

u(t, x) = Ax + B.
En definitiva vemos que las funciones de la forma
(13.3)
u(t, x) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],
y sus sumas finitas son soluciones de la ecuaci

on del calor.
1006
13.2.3.
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Soluci
on con condiciones dadas.
Caso 1.- Condiciones en la frontera homog

eneas. En primer
lugar vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos
a una temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla est
a dada por una funcion f (x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(t, x), de 13.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales
u(t, 0) = u(t, L) = 0 ,
u(0, x) = f (x).
Analicemos primero si existe alguna soluci

on de 13.1 de la forma
u(t, x) = g(t)h(x),
u(t, 0) = u(t, L) = 0
h(0) = h(L) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las u

nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
= n2 ,
n =
n
,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m

ultiplos de
hn (x) = sen(n x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son m
ultiplos
de
2
g(t) = eKn t .
Se sigue que para cada n 1,
2
un (t, x) = hn (x)gn (t) = eKn t sen(n x),

y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
Kuxx = ut ,
u(t, 0) = u(t, L) = 0.
Ahora es de esperar que las combinaciones infinitas

u(t, x) =
X
n=1
bn hn (x)gn (t),
1007
tambien sean soluci

on y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la
otra condici
on frontera
u(0, x) =
bn hn (x)gn (0) =
bn sen(n x) = f (x).
n=1
n=1
Como nuestra f est

a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma impar, f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
Z
Z
nx
2 L
nx
1 L
bn =
f (x) sen
dx =
f (x) sen
dx,
L L
L
L 0
L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion
(13.4)
u(t, x) =
bn hn (x)gn (t) =
n=1
bn eKn t sen(n x).
n=1
Analicemos ahora si esta serie define realmente una funcion continua

en [0, ) [0, L], que sea soluci
on de la ecuaci
on del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
Teorema 13.5 Si f es integrable en [0, L] (en particular si es continua),
la serie
X
2
bn eKn t sen(n x),
n=1
converge puntualmente en (0, ) R, a una funci

on
u C ((0, ) R),
(y uniformemente en [t0 , ) R, para todo t0 > 0), que satisface la
ecuaci
on del calor con las condiciones frontera
u(t, 0) = u(t, L) = 0,
para
0 < t < .
Si adem
as f : [0, L] R satisface f (0) = f (L) = 0, es continua, de
clase 1 salvo en una colecci
on finita de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces la serie converge uniformemente, en [0, )R,
a una funci
on u continua, que en t = 0 vale u(0, x) = f (x).
1008
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Demostraci
on. En primer lugar tenemos que los coeficientes de Fourier bn est
an uniformemente acotados
Z
2 L
|f (x)|dx < ,
|bn | c =
L 0
y por tanto los terminos de la serie est
an acotados en modulo por
2
|bn eKn t sen(n x)| c eKn t crn crn ,

para r < 1 y como los terminos de la derecha definen una serie que
converge uniformemente en [t0 , ) R, para cualquier t0 > 0, nuestra
serie tambien converge uniformemente en ese conjunto a una funcion
u, que es continua en [t0 , ) R, para todo t0 > 0 pues las sumas
parciales de nuestra serie son continuas. Por tanto u es continua en
todo [0, ) R y satisface la condici
on frontera.
Del mismo modo las derivadas de los terminos de la serie

K2n t

k1 n2 rn ,
b
e
sen(
x)
n
t n

K2n t

k2 nrn ,
b
e
sen(
x)
n
n
x

2

D bn eKn t sen(n x) k n21 +2 rn ,
est
an acotados en m
odulo, para cada t0 > 0, por terminos de series
uniformemente convergentes1 en [t0 , ) R, por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente
ut , ux y D u en (0, ) R y por tanto u es de clase infinito, ademas
las derivadas entran en la serie y como los terminos un de la serie son
soluci
on de la ecuaci
on del calor, tambien u
(Kxx t )u =
(Kxx t )un = 0.
n=1
Por u
ltimo falta ver que en las hip
otesis de regularidad de f , u se
extiende con continuidad a t = 0 y u(0, x) = f (x), es decir
lm u(t, x) = f (x).
t0+
P m n
1 Es consecuencia de que
quese el
n n k < , para m N y |k| < 1 fijos (apl
criterio del cociente o
el de la raz).
1009
Si consideramos las sumas parciales

sN (t, x) =
N
X
bn eKn t sen(n x),
n=1
tendremos por el Teorema de Dirichlet que

sN (0, x) =
N
X
bn sen(n x) f (x),
n=1
y la convergencia es uniforme, por tanto para todo > 0 existe un N ,

tal que para m, n N se tiene
|sn (0, x) sm (0, x)| ,
pero v = sn sm es soluci
on de la ecuaci
on del calor y satisface la
condici
on frontera v(t, 0) = v(t, L) = 0, para todo t 0, por tanto se
sigue del principio del m
aximo que
|sn (t, x) sm (t, x)| ,
para todo (t, x) [0, ) [0, L], por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, ) [0, L] y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 13.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1
salvo en una colecci
on finita de puntos en los que tiene derivadas laterales
finitas y satisface f (0) = f (L) = 0, entonces existe una soluci
on u de la
ecuaci
on del calor
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = u(t, L) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie

u(t, x) =
bn eKn t sen(n x),
n=1
en [0, )[0, L], para bn los coeficientes de Fourier de la extensi

on impar
de f , y siendo u continua en [0, ) [0, L] y de C ((0, ) (0, L)).
1010
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Nota 13.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada

es de C ((0, L) (0, )), aunque la condici
on inicial f solo sea continua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la soluci
on en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t0 < 0 y una soluci
on u del problema hacia
el pasado
Kuxx = ut ,
en
(t0 , 0] (0, L)
u(t, 0) = u(t, L) = 0 ,
para t0 t 0
u(0, x) = f (x),
0 x L.
para
para f continua, tal que u sea continua en [t0 , 0] [0, L].
Figura 13.4. Dominio del problema (hacia el pasado)
Consideremos entonces la funci

on continua en [0, L], g(x) = u(t0 , x)
y la funci
on v(t, x) = u(t + t0 , x) que es continua en [0, t0 ] [0, L] y
soluci
on de
Kvxx = vt ,
en
(t0 , 0] (0, L)
t0 t 0
v(t, 0) = v(t, L) = 0 ,
para
v(0, x) = g(x),
0 x L.
para
Tal soluci
on es u
nica por (13.2) y viene dada por (13.5), por
v(t, x) =
bn eKn t sen(n x),
n=1
en [0, )[0, L], para bn los coeficientes de Fourier de la extension impar

de g, pero entonces f (x) = u(0, x) = v(t0 , x) es de clase infinito y no
s
olo continua.
Nota 13.8 La soluci
on
u(t, x) =
X
n=1
bn eKn t sen(n x),
1011
para n = n/L y los coeficientes de Fourier

2
bn =
L
f (x) sen(n x)dx,

0
de nuestro problema
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = 0,
u(t, L) = 0,
admite la forma integral

!
Z L
2
2 X
f () sen(n ) d eKn t sen(n x)
u(t, x) =
L n=1
0
Z L
Z L
=
f ()K(t, x, ) d =
f () d(t,x) ,
0
para la medida real (t,x) en [0, L], para cada (t, x), con funcion de
densidad
2 X K2n t
e
sen(n ) sen(n x).
K(t, x, ) =
L n=1
Esta funci
on se llama funci
on de la fuente puntual instant
anea, por
que es la funci
on a la que da lugar una fuente puntual instantanea de calor en el punto . Para
R verlo consideremos que nuestra funcion inicial f es
tal que la medida f ()d = y es la de Dirac en un punto y [0, l], entonces la temperatura de la barra a la que daRlugar esta temperatura inicial en el instante t en el punto x es u(t, x) = K(t, x, ) dy = K(t, x, y).
Remitimos al lector interesado a la p
ag.115 del Weinberger, (ver
tambien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se
demuestra, utilizando esta representaci
on, que nuestra solucion sigue
siendolo para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de convergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada
y continua en x = x0 , entonces la soluci
on
Z L
u(t, x) =
f ()K(t, x, ) d,
0
1012
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
satisface
lm
(t,x)(0,x0 )
u(t, x) = f (x0 ),
con esto tenemos otra forma de justificar los comentarios de la nota

anterior aunque g no tuviera derivadas laterales finitas en 0 y L. Se puede
demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que si f
es continua salvo en un conjunto finito de puntos xi , tal solucion es la
u
nica acotada y continua en los puntos (0, x), con x 6= xi .
Remitimos al lector a la p
ag.134 del Weinberger donde se estudia
la soluci
on del problema de la ecuaci
on del calor no homogenea, con
condiciones en la frontera homogeneas
Kuxx (t, x) = ut (t, x) + F (t, x),
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = 0,
u(t, L) = 0.
Ejercicio 13.2.1 Encontrar las soluciones de la ecuaci
on
Kuxx = ut ,
u(t, 0) = u(t, L) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

(1)
(2)
(3)
x
u(0, x) = sen3
,
L
(
x,
si x [0, L/2];
u(0, x) =
L x, si x [L/2, L]
u(0, x) = x(L x).
Caso 2.- Condiciones en la frontera no homog

eneas. Hemos
dado por tanto contestaci
on a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general
(13.5)
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = h(t),
u(t, L) = g(t),
1013
podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al menos una soluci
on u1 de este sin la condici
on inicial, es decir de
u(t, 0) = h(t),
u(t, L) = g(t),
pues en tal caso basta encontrar la soluci

on u2 , del problema homogeneo
u(0, x) = f (x) u1 (0, x),
u(t, 0) = 0,
u(t, L) = 0,
para obtener la soluci

on de 13.5, que es u = u1 + u2 .
Ejemplo 2.1 Este proceso puede seguirse en el problema
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = a,
u(t, L) = b,
donde a, b R, pues en tal caso una soluci

on u1 es
u1 (t, x) =
a(L x) + bx
.
L
Ejercicio 13.2.2 Encontrar las soluciones de la ecuaci

on
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = a + ct,
u(t, L) = b + ct,
donde a, b, c R.
Por otra parte para encontrar una soluci

on de
u(t, 0) = h(t),
u(t, L) = g(t),
basta encontrar por separado una soluci

on de
u(t, 0) = h(t),
u(t, L) = 0,
y sum
arsela a una de
u(t, 0) = 0,
u(t, L) = g(t),
1014
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Ejemplo 2.2 Encontremos una soluci

on de la primera para el caso
particular, h(t) = cos(t) y g(t) = 0, es decir
u(t, 0) = cos t,
u(t, L) = 0,
el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte

real de una soluci
on compleja

i
z(t, x) = y(x) eit
y 00 =
y = 2 y ,
K
(para =
p
i/K = (1 + i) /2K), lo cual implica que
y(x) = A ex +B ex = y1 (x) + i y2 (x),
a la que le pedimos, dadas las condiciones frontera, que verifique y(0) =

1, y(L) = 0, es decir A + B = 1 y A eL = (A 1) eL y resolviendo el
sistema la soluci
on es
y1 (x) cos t y2 (x) sen t.
Si ahora la funci
on h(t) es combinaci
on de armonicos de distintas
frecuencias, la soluci
on se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada arm
onico por separado.
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consideramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla est
a dada por una funcion f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuaci
on del calor que satisfacen
las condiciones
u(0, x) = f (x) ,
para x [0, L],
ux (t, 0) = ux (t, L) = 0 ,
para t 0.
Teorema 13.9 Si u es una funci

on de clase 2 en un abierto del plano
que contenga el rect
angulo [0, T ] [0, L], con 0 < T , y satisface
1015
la ecuaci
on del calor en el rect
angulo abierto y en cada lado horizontal
suyo satisface una de las dos condiciones frontera
u(t, 0) = 0
ux (t, 0) = 0,
t [0, T ],
u(t, L) = 0
ux (t, L) = 0,
t [0, T ],
entonces la funci
on en t [0, T )
Z
E(t) =
u2 (t, x) dx,
es decreciente.
Demostraci
on. Consideremos 0 t1 < t2 < T , el campo n ortonormal exterior al rect
angulo R = [t1 , t2 ] [0, L], que en los lados del
rect
angulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba y
abajo), vale respectivamente t , t , x , x .
Ahora como se tiene la desigualdad
0 = 2u(ut Kuxx ) = (u2 )t 2K(uux )x + 2K(ux )2 div D,
para el campo
D = u2
2Kuux ,
t
x
se sigue aplicando el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046 que

Z
Z
0
div D dt dx =
D n in (dt dx)
R
R
Z t2
Z t2
=
(2Kuux )|x=0 dt
(2Kuux )|x=L dt
t1
Z
+
t1
L
u2 (x, t2 ) dx
Z
=
0
u2 (x, t2 ) dx
u2 (x, t1 ) dx
u2 (x, t1 ) dx.
Teorema de Unicidad 13.10 Si existe una funci

on en las condiciones
del resultado anterior, que satisfaga la ecuaci
on del calor, la condici
on
inicial
u(0, x) = f (x),
para x [0, L],
1016
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T ]

u(t, 0) = g(t),
u(t, L) = h(t),
ux (t, 0) = g(t),
ux (t, L) = h(t)
ux (t, 0) = g(t),
u(t, L) = h(t)
u(t, 0) = g(t),
ux (t, L) = h(t)
o
entonces es u
nica.
Demostraci
on. La diferencia de dos posibles soluciones satisface
las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
Volvamos al principio del epgrafe y consideremos la solucion general
de la ecuaci
on del calor
2
u(t, x) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],

e impongamos las condiciones frontera
ux (t, 0) = 0,
ux (t, L) = 0,
de la primera obtenemos que B = 0 y de la segunda que

= n =
n
,
L
y por tanto nuestra funci

on es un m
ultiplo de
2
un (t, x) = eKn t cos(n x),

ahora bien aun no hemos impuesto la condici
on inicial y es de esperar
que las combinaciones infinitas de estas funciones
u(t, x) = A +
an eKn t cos(n x),
n=1
tambien sean soluci

on y que eligiendo adecuadamente A y las an se tenga
la condici
on inicial
u(0, x) = A +
X
n=1
an cos(n x) = f (x).
1017
13.3. Varilla infinita
Como nuestra f est

a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma par, por
f
(x)
= f (x). Por tanto consideramos su serie de
P
Fourier f (x) = n=0 an n , para los coeficientes de Fourier, para n 1
Z L
Z L
2
1
f (x) dx =
f (x) dx,
a0 =< f, 0 >=
L 0
2L L
Z
2 L
f (x) cos(n x) dx,
an =< f, n >=
L 0
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion
u(t, x) = a0 0 +
eKn t an n =
n=1
1
L
f (x) dx+
0
an eKn t cos(n x),
n=1
de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que

la serie realmente converge a una soluci
on, si f es continua y derivable
salvo en un n
umero finito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales finitos.
on formal de la ecuaci
on
ux (t, 0) = ux (t, L) = 0,
La
0, para x [0, 2 ),
La L+a
u(0, x) = 1, para x [ 2 , 2 ],
0, para x ( L+a
, L].
2
13.3.
Varilla infinita
13.3.1.
El problema de valor inicial.
Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una varilla infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
(13.6)

u(0, x) = f (x),
para x R, t > 0,
para x R,
1018
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
donde supondremos que f es continua y acotada. Este problema puede tener mas de una soluci
on2 u, pero tiene solo una que sea acotada
superiormente.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rect
angulos finitos.
Teorema del valor extremo 13.11 Si u es una soluci
on de la ecuaci
on
del calor continua y acotada en [0, ) R, entonces
M1 u(0, x) M2 ,
para x R
M1 u(t, x) M2 ,
para (t, x) [0, ) R.
Demostraci
on. Como en el caso de la varilla finita basta hacer la
demostraci
on para M2 , y basta hacerla restandole M2 a u para
M2 = 0. Veamos pues que si u(0, x) 0 para x R, entonces
u(t, x) 0,
para (t, x) [0, ) R,
para ello consideremos |u(t, x)| M < , para (t, x) [0, ) R y

consideremos la tambien soluci
on de la ecuaci
on del calor
v(t, x) =

M 2
x + 2Kt ,
2
L
para L > 0 arbitrario pero fijo. Entonces se tiene que

u(0, x) 0 v(0, x),
para x R,
u(t, L) M v(t, L),
para t 0,
y se sigue del principio del m

aximo en [L, L], para u v, que
u(t, x) v(t, x) =

M 2
x + 2Kt ,
L2
para (t, x) [0, ) [L, L],
y fijado el punto (t, x) y haciendo L se sigue el resultado.

2 En la p
ag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuaci
on no tiene soluci
on u
nica a menos que est
e acotada por
2
|u(t, x)| < M eax .

En la p
ag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambi
en referencia de no unicidad para f = 0.
1019
Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas

de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 13.12 A continuaci
on vamos a dar la solucion explcita de la ecuaci
on del calor satisfaciendo la condici
on inicial 13.6, pero antes vamos a
justificar la construcci
on de esta soluci
on, utilizando una de las funciones
fundamentales de la estadstica matem
atica, la funcion de densidad de
la normal de media R y varianza 2 > 0, f N (, 2 )
f (x) =
1
2 2
(x)2
2 2
las cuales definen una probabilidad en los Borelianos A R

Z
P (A) =
f (x) dx, pues P (R) = 1.
A
Hemos visto en (13.3) que las soluciones (reales), en variables separadas, de la ecuaci
on del calor, son las combinaciones lineales de la parte
real y la parte imaginaria de cada soluci
on compleja
2
Kt ix
para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion infinita de

estas soluciones
Z
2
u(t, x) =
() e Kt eix d,
R
tambien sea soluci

on y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra
funci
on f (x), la funci
on () debe verificar
Z
u(0, x) =
() eix d = f (x),
R
ahora bien si f es integrable se sigue del Teorema de inversi

on3 que
para f la transformada de Fourier de f

Z
Z
1
1
iz
f () =
f (z) e
dz,
f (x) =
f() eix d,
2 R
2 R
3 Ver
Rudin, p
ag. 192.
1020
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
y podemos tomar como = f/ 2, es decir

Z
1
() =
f (z) eiz dz,
2
en tal caso la presumible soluci
on ser
a
Z Z
2
1
f (z) eiz e Kt eix d dz,
u(t, x) =
2 R R

Z Z
2
1
=
ei(xz) Kt d f (z) dz,
2 R R

Z r
1
(xz)2
4Kt
=
e
f (z) dz,
2 R
Kt
Z
Z
(xz)2
1
1
e 4Kt f (z)dz = f (z) dP(t,x) ,

=
2 Kt
para P(t,x) la probabilidad de la normal de media = x y varianza
2 = 2Kt, pues se tiene que
Z
Z
2
2
ei(xz) Kt d =
e Kt [cos (x z) + i sen (x z)] d
R
ZR
2
=
e Kt cos (x z) d,
R
y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos
Z
2
e cos r d,
I(r) =
R
0
tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en

2
(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,

I(r) = I(0) e
r2
4
r2
4
y ahora basta considerar la nueva variable
= Kt,
xz
r= ,
Kt
1021
pues en tal caso tendremos que

Z
Z
2
2
1
e cos r d
e Kt cos (x z) d =
Kt
R
R
r
1 r2
(xz)2
4
e 4Kt .
=
e
=
Kt
Kt
Teorema de existencia. Integral de Poisson 13.13 Sea f acotada en R,
entonces la funci
on
(
1
2 Kt
u(t, x) =
R
R
(xz)2
4Kt
f (z) dz =
f (z) dP(t,x) ,
f (x),
para t > 0
para t = 0.
es soluci
on de la ecuaci
on del calor, acotada en [0, ) R, de clase
infinito en (0, ) R y continua en (0, x) R2 si f es continua en x.
Demostraci
on. Como 1/ t es de clase infinito en t > 0, para demostrar la diferenciabilidad basta demostrar que para c constante
Z
(xz)2
(13.7)
e ct f (z) dz,
R
lo es. Ahora por ser f acotada se sigue que para cada (t, x), con t >
0, el integrando y sus derivadas respecto de t y x son uniformemente
integrables en un entorno acotado de (t, x), con t > 0. Esto se sigue de
que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio P . Por lo
tanto u(t, x) define una funci
on de clase infinito en t >
R 0. Del mismo
modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , |u| |f | dP M .
(xz)2
satisface la ecuacion
Por otra parte es f
acil demostrar que e 4Kt
Kt
del calor y como las derivadas entran en la integral, tambien u en t > 0.
4 Recordemos
que,
Z
(p) =
xp1 ex dx = 2
2p1 e d,
para 2 = x y que por tanto

Z
k 2
e
R
(
d =
0,

n + 12 ,
si k = 2n + 1,
si k = 2n.
1022
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Tan s
olo falta ver que u es continua en (0, x0 ), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|x x0 | < , entonces

Z

|u(t, x) f (x0 )| = (f (z) f (x0 )) dP(t,x)
Z
x0
x0 +
|f (z) f (x0 )| dP(t,x) +

|f (z) f (x0 )| dP(t,x) +
x0
Z
+
|f (z) f (x0 )| dP(t,x) ,
x0 +
siendo la integral del medio menor o igual que y como las otras dos son
similares, analizamos la segunda que es 2M P(t,x) (x0 + , ) siendo
Z
(zx)2
1
e 4Kt dz
P(t,x) (x0 + , ) =
2 Kt x0 +
Z
y2
2Kt
=
e 2 dy,
2 Kt x0x+
2Kt
(haciendo el cambio y = (z x)/ 2Kt), y esto tiende a 0 cuando t 0,

pues x0 x + > 0.
Nota 13.14 De este resultado se sigue que si f es una funcion no negativa, con soporte en un peque
no intervalo (, ), es decir que la temperatura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este peque
no trozo en
el que es positiva, entonces la soluci
on dada en el teorema
Z
u(t, x) =
f (z) dP(t,x) ,
R
es positiva en todo punto x de la varilla y en todo instante y por tanto

no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya instant
aneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es u
nica, por tanto esta es la soluci
on. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la varilla finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la u
nica acotada y continua en los puntos
(0, x) con x 6= xi .
1023
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones
Ejercicio 13.3.1 Sean a, b R. Encontrar la soluci

on de
Kuxx (t, x) = ut (t, x), (t, x) (0, ) R,
(
a, si x < 0;
u(0, x) =
b, si x > 0.
13.4.
Varilla semiinfinita. Aplicaciones
13.4.1.
Temperatura en el interior de la Tierra.
Consideremos el siguiente problema estudiado por Fourier, sobre

las oscilaciones termicas del terreno, cuando el suelo se calienta y enfra
en todas partes por igual y de forma peri
odica (diaria o anualmente).
Consideramos que el terreno es un semiespacio y que la temperatura s
olo depende de la profundidad x. Por ello podemos considerar el
problema en una varilla no acotada por la derecha, [0, ), para la que
buscamos la soluci
on acotada de
(13.8)

u(t, 0) = cos t,
para x > 0,
t > 0,
para t > 0,
El problema es el mismo que estudiamos en la pag. 1014, salvo que

no tenemos la condici
on en L, y se resolva considerando la parte real de
la soluci
on compleja

i
it
00
2
z(t, x) = y(x) e
y =
y= y ,
K
a la que le pedimos que verifique y(0) = 1, lo cual implica que
A + B = 1,
y(x) = A ex +B ex ,
r
r
i
=
=
(1 + i) = r(1 + i).
K
2K
1024
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
p
olo nos interesa la solucion acotada ten(para r = /2K); y como s
dremos que B = 0 y A = 1, por tanto la solucion compleja es
z(t, x) = eitx = eitr(1+i)x = erx (cos(t rx) + i sen(t rx))
y su parte real es la soluci
on buscada
u(t, x) = erx cos(t rx).
En la p
agina 251 del Tijonov and Samarski se demuestra que,
dada la condici
on frontera (sin la condici
on inicial), la solucion acotada
de nuestro problema es u
nica y por tanto es la anterior.
No obstante podemos medio justificar esta afirmacion con el siguiente
argumento. Se demuestra f
acilmente, utilizando un resultado analogo al
del m
aximo (13.11), que dadas las dos condiciones, inicial f (x) y frontera
(t), acotadas, la soluci
on acotada en la semirrecta de existir es u
nica
(13.9)
u(t, 0) = (t),
para x > 0,
para t 0,
t > 0,
para x 0
u(0, x) = f (x),
y podemos determinarla de la siguiente forma. Extendemos f de forma

par a toda la recta f (x) = f (x) y consideramos la (
unica si f es
continua) soluci
on en R acotada, con esta condicion inicial, encontrada
en (13.13) y que para t2 = 2Kt vale
u(t, x) =
=
t 2
t 2
(xz)2
2
2t
t 2
1
f (z) dz
(xz)2
2
2t
Z
f (z) dz +
(xz)2
2
2t
!
f (z) dz
(x+z)2
2
2t
+e
(xz)2
2
2t
!
f (z) dz
ahora bien considerando la condici

on frontera tendremos que
(t) = u(t, 0) =
t 2
z2
2
2t
f (z) dz,
y esto nos da una interrelaci

on entre ambas funciones, dada la f hay una
u
nica ; la cuesti
on es si a su vez la determina de forma u
nica la f .
1025
13.4. Varilla semiinfinita. Aplicaciones
Supongamos que no, que hay dos, entonces su diferencia f sera acotada
y para todo t > 0 verificar
a
Z
2
etz f (z) dz = 0,
0
y haciendo el cambio de variable x = tz, tendramos que para todo t > 0

Z
Z
x2
0=
e
f (tx) dx =
f (tx) d,
0
0
2
para la medida finita de densidad ex y esto en ciertas condiciones

de regularidad de f se da sii f = 0.
13.4.2.
Las tres leyes de Fourier.
En la lecci
on anterior hemos encontrado la solucion de
u(t, 0) = A cos t,
rx
u(t, x) = A e
para x > 0,
t > 0,
para t > 0,
cos (t rx) = A(x) cos (t rx) ,
p
(para r = /2K). Ahora como consecuencia tenemos las leyes clasicas
de Fourier de las oscilaciones termicas en el interior de la Tierra (para
ello supondremos sin perdida de generalidad que A > 0 y a A(x) la
llamaremos amplitud de la temperatura a profundidad x):
Ley 1. La diferencia entre la temperatura maxima (A erx ) y la
mnima (A erx ), a profundidad x, disminuye exponencialmente con la
profundidad, pues es
2A erx .
Ley 2. El tiempo que tarda en llegar la temperatura maxima desde la
superficie a una profundidad, es proporcional a dicha profundidad (idem
con la mnima),
m
ax u(t, 0) = u(tn , 0),
tn = 2n
tn =
m
ax u(t, x) = u(Tn , x),
Tn rx = 2n,
2n
,
Tn tn =
r
1
x=
x.
2K
1026
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Ley 3. Laamplitud relativa termica A(x)/A, a profundidad x es

funci
on de x/ T , para T = 2/, el perodo de las oscilaciones de la
temperatura,
x
A(x)
K
T .
= e 2K x = e
A
Por tanto, dadas dos oscilaciones termicas, con perodos distintos
T1 y T2 , si a profundidades correspondientes x1 y x2 tienen la misma
amplitud relativa termica, entonces
r
x1
x2
T2
=
x2 =
x1 .
T1
T1
T2
Si comparamos las oscilaciones diarias y anuales en la tierra, como
T2 = 365 T1 , tendremos que
x2 = 365 x1 19 x1 ,
es decir que la amplitud relativa termica de la oscilacion diaria a una
profundidad x1 es igual a la amplitud relativa termica de la oscilacion
anual a una profundidad 19 x1 .
13.5.
La Ecuaci
on del calor ndimensional.
13.5.1.
Caso bidimensional. Planteamiento.
Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejemplo hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan aisladas
y que su espesor a es tan peque
no que los puntos de la placa de cada
direcci
on perpendicular al plano de la placa, estan a la misma temperatura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion u(t, x, y),
que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
13.5. La Ecuaci
1027
Consideremos un punto de la placa (x, y) U y un > 0. Por una

parte tenemos que durante el intervalo de tiempo [t, t + t] la temperatura de la placa cambi
o de u(t, x, y) a u(t + t, x, y) y por tanto se sigue
del segundo principio que la cantidad de calor necesario para cambiar la
temperatura, en el trozo de placa [x, x + ] [y, y + ], es
Z x+ Z y+
ca[u(t + t, x, y) u(t, x, y)] dxdy,
x
Figura 13.5. Difusi

on del calor en una placa
ahora bien este calor s

olo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]{y} hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]{y +}
hacia abajo, por el lado {x} [y, y + ] hacia la derecha y por
el lado {x + } [y, y + ] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
1 = k t a ux (x, y, t) + o(t),
2 = k t a ux (x + , y, t) + o(t),
3 = k t a uy (x, y, t) + o(t),
4 = k t a uy (x, y + , t) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y dividiendo por ca2 t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.10)
K(uxx + uyy ) = ut ,
(Ecuaci
on del calor)
donde K = k/c es la difusibidad del material.

De un modo similar se plantea la ecuaci
on del calor tridimensional y
en general la ndimensional que es
Ku = ut ,
para x U y t > 0,
donde es el operador de LaPlace ndimensional.
1028
13.5.2.
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema

de Stokes, (14.11), p
ag. 1046 sea v
alido, y consideremos las soluciones
en variables separadas, u(t, x) = (x)h(t), de la ecuacion del calor n
dimensional
Ku = ut ,
para x U y t > 0,
on frontera
u(t, x) = 0,
para x U y t 0.
En tal caso las funciones y h deben satisfacer

para x U ,
= ,
h0 = Kh,
y = 0,
para x U ,
para t > 0,
ahora bien hemos dicho en (11.3.1) de la ecuacion de ondas que este

problema tiene soluci
on C 2 (U ) C(U ), solo para cierta cantidad
numerable de valores de = n , que son negativos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones n autofunciones. En tal caso
u(t, x) =
An n (x) en Kt ,
n=1
es la soluci
on al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(0, x) = (x),
x U,
donde se est
an considerando los coeficientes
R
(x)n (x)dx
An = UR 2
.
(x)dx
U n
13.5.3.
Caso bidimensional. Algunas soluciones.
Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de

la placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos
cuales son las soluciones de 13.10 de la forma
u(t, x, y) = f (x)g(y)h(t),
1029
13.5. La Ecuaci
en cuyo caso debe ser para cualquier (t, x, y)

00
h0 (t)
f (x) g 00 (y)
+
=
,
K
f (x)
g(y)
h(t)
y esto ocurre si existe una constante tal que
f 00 (x) g 00 (y)
+
= ,
f (x)
g(y)
h0 (t) + Kh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuaci
on tiene soluci
on los m
ultiplos de
h(t) = eKt ,
y la primera ecuaci
on se transforma para una constante en el par de
ecuaciones
f 00 (x) f (x) = 0,
00
g (y) + ( + )g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0),
(0, R),
(L, 0),
(L, R),
y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde

U , por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(t, x, 0) = u(t, x, R) = u(t, 0, y) = u(t, L, y) = 0,
y se sigue de ellas que
= 2 ,
+ = 2,
L
m
=
R
=
n 2
L
m 2
R
en cuyo caso las funciones de la forma

e
( n
L )
+( m
R )
i
Kt
2
2
nx
my
n + m
sen
sen
=e (L) ( R )
L
R
Kt
unm ,
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
u(0, x, y) = (x, y),
(x, y) [0, L] [0, R],
1030
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
tendremos que en general la soluci

on es
u(t, x) =
Am,n e
( n
L )
+( m
R )
i
Kt
sen
m,n=1
nx
my
sen
,
L
R
para
R
um,n dxdy
Am,n = RU 2
dxdy
u
U m,n
Z RZ L
1
my
nx
=
sen
dxdy.
(x, y) sen
4LR 0 0
L
R
Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de

la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuaci
on es
2

u 1 u
1 2u
K
+
+
= ut .
2
2 2
Dejamos al lector la b
usqueda de soluciones de la forma
u = f ()g()h(t),
y el an
alisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en
la lecci
on de la ecuaci
on de ondas bidimensional).
13.5.4.
Caso n-dimensional
Condici
on en la frontera no homog
enea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U Rn ,
u = ut ,
para x U y t > 0,
on frontera no homog
enea (e independiente
del tiempo)
u(t, x) = (x), para x U y t 0,
y la condici
on inicial
u(0, x) = (x),
x U.
13.5. La Ecuaci
1031
Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la

soluci
on u1 del Problema de Dirichlet (ver leccion 10.4.1, pag. 846 y siguientes)
para x U ,
u = 0,
u(x) = (x),
para x U ,
y la soluci
on u2 del problema homogeneo
u = ut ,
u(t, x) = 0,
para x U y t > 0,
para x U y t 0,
u(0, x) = (x) u1 (x),
x U,
pues en tal caso la soluci

on de nuestro problema es
u(t, x) = u1 (x) + u2 (t, x).
1032
13.6.
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Ejercicio 13.2.1.- Encontrar las soluciones de la ecuaci

on
Kuxx = ut ,
u(t, 0) = u(t, L) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

x
u(0, x) = sen3
,
L
(
x,
si x [0, L/2];
,
u(0, x) =
L x, si x [L/2, L].
(1)
(2)
u(0, x) = x(L x).
(3)
Indicaci
on.- (1) Demostrar que
sen3 x =
3
1
sen x sen 3x.
4
4
(2) Demostrar que

x sen kx =
(3) Demostrar que
"
x2 sen kx =
2x sen kx
k2
sen kx
k2
0

+
0
x cos kx
k
2 cos kx
k3
0
0
.
x2 cos kx
k
0 #
Ejercicio 13.2.2.- Encontrar las soluciones de la ecuaci

on
u(0, x) = f (x),
u(t, 0) = a + ct,
u(t, L) = b + ct,
donde a, b, c R.
Soluci
on.- Basta considerar
u1 (t, x) =
c
a(L x) + bx
+ x(x L)
+ ct.
L
2K
Ejercicio 13.2.3.- Encontrar la soluci

on formal de la ecuaci
on
ux (t, 0) = ux (t, L) = 0,
La
0, para x [0, 2 ),
La L+a
u(0, x) = 1, para x [ 2 , 2 ],
0, para x ( L+a
, L].
2
Soluci
on.- Por una parte para R = L/2 y A = a/2, tenemos que (1/L)
(1/L)(R + A (R A)) = a/L y por otra
Z
2 sen(n (R + A)) sen(n (R A))
2 R+A
cos(n x) =
an =
L RA
L
n
n
na
4
4
=
cos(n R) sen(n A) =
cos
sen
,
n
n
2
2L
1033
RL
0
f =
y por tanto a2n1 = 0 y la soluci

on formal es
u(t, x) =
X
an
2nx 4n222 Kt
a
2
L
+
(1)n sen
cos
e
.
L n=1 n
L
L
Ejercicio 13.3.1.- Sean a, b R. Encontrar la soluci

on de
Kuxx (t, x) = ut (t, x), (t, x) (0, ) R,
(
a, si x < 0;
u(0, x) =
b, si x > 0.
Soluci
on.ormula general se sigue que la soluci
on es haciendo el cambio
De la f
y = (z x)/ 2Kt y llamando P a la probabilidad de la N (0, 1)
Z 0
Z
(xz)2
(xz)2
a
b
u(t, x) =
e 4Kt dz +
e 4Kt dz
2 Kt
2 Kt 0

Z
y2
1
x
e 2 dy = a + (b a)P
, .
= a + (b a)
2 x
2Kt
2Kt
1034
13.7.
Tema 13. La Ecuaci

on del calor
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
e,
1970.
En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre

libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describir
a Lord Kelvin como un gran poema matem
atico y en el que desarrollaba las ideas que 10 a
nos antes le haban valido
un premio de la Academie des Sciences francesa por un trabajo sobre la
teora matem
atica del calor. Su contribuci
on matematica principal fue
(ver los comentarios del tema anterior), la de que cualquier funcion
puede representarse por una serie trigonometrica con unos coeficientes
determinados por la funci
on.
Fin del Tema 13
Tema 14
Integraci
on en variedades
14.1.
Orientaci
on sobre una variedad
En (3.17), p
ag. 165, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de
una variedad V de dimensi
on n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientaci
on que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definici
on. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ning
un punto de V.
Nota 14.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre conexa), entonces el conjunto
0 = { n : x 6= 0 x V}
1035
1036
Tema 14. Integraci

on en variedades
es no vaco y por la observaci

on hecha anteriormente podemos establecer
la siguiente relaci
on de equivalencia en 0 . Para cada , 0 0
R 0
f C (V),
f > 0 : = f 0
Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente 0 /R tiene exclusivamente dos clases que denotaremos con + y , y que quedan
caracterizadas, tomando un n + arbitrario, como
+ = { 0 : = f n , f > 0},
= { 0 : = f n , f < 0}.
Definici
on. Diremos que dos nformas , 0 , inducen la misma
orientaci
on en V si est
an en la misma clase y orientaci
on contraria si
est
an en distinta. Una orientaci
on en V consiste en elegir una de las
dos clases +
o ,
o equivalentemente elegir un representante n de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientaci
on, que en general denotaremos con + .
Veamos que una orientaci
on en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, + ) es una variedad orientada y + , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientaci
on
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.
Recprocamente se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 14.2 Sea {Ui : i I} un recubrimiento por abiertos conexos
de V. Si cada Ui est
a orientado por +
i , de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de Ui Uj es
+
+
i (C) = j (C),
entonces existe una u

nica orientaci
on + en V tal que + (Ui ) = +
i .
Demostraci
on. Sea {j : j J} una particion de la unidad subordinada a Ui y elijamos para cada j un Uj tal que sop(j ) Uj .
Entonces {Uj } es un nuevo recubrimiento de V y j una particion de la
unidad subordinada a el.
Fijemos ahora para cada Uj , j +
j , y definamos la nforma
=
j j n (V).
14.1. Orientaci
on sobre una variedad
1037
Veamos que x 6= 0 para cada x V. Sea k tal que x Uk . Como

P
j (x) = 1, tendremos que para alg
un j, j (x) 6= 0 y por otra parte
todos los j , salvo un n
umero finito 1 , . . . , r , se anulan en x. Por tanto
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hip
otesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,
+
+
+
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),
y por tanto en U , para i = 1, . . . , r, i = fi k , con fi > 0, de donde se

sigue que
X
x = [
i fi ](x)kx ,
y en particular x 6= 0. Esto prueba adem
as que en Uk , = f k para
f > 0. Por tanto si
+ = {f : f > 0, f C (V)}
entonces + (Uj ) = +
j .
Ejemplo 14.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:
a) Rn con = dx1 dxn .
b) Una hipersuperficie cerrada de Rn , S = {f = 0}, con dx f 6= 0
para cada x S. Basta tomar
= iN (dx1 dxn ),
donde N = grad(f ) D(S) es no nulo.
c) Los espacios proyectivos reales de dimension impar.
Ejemplo 14.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:
a) La banda de M
oebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimension par.
Proposici
on 14.3 Los espacios proyectivos reales de dimensi
on par no
son orientables.
Demostraci
on. Sea m N y consideremos la aplicacion (proyeccion
regular)
: Sm Rm+1 Pm , (x) =< x >,
1038
Tema 14. Integraci

on en variedades
entonces si existiese m (Pm ) con p 6= 0 en todo p Pm , entonces

como = sera no nula en todo punto y tal que = , para (x) =
x, pues = , ahora esto no puede ser a menos que m = 2n + 1, pues
si = f m , para m = iN (dx1 dxm+1 ), con f (x) 6= 0, sera
f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,
pues (m ) = (1)m+1 m , ya que para (x) = x en Rm+1 , tenemos
N = N y por tanto
(m )(D1 , . . . , Dm ) = iN (dx1 dxm+1 )( D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 ( N, D1 , . . . , Dm )
= m+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= (1)m+1 m (D1 , . . . , Dm ),
y por tanto para todo x Sm
f (x) = (1)m+1 f (x).
Esto nos justifica la no existencia de orientacion en Pm para m par

y nos sugiere la construcci
on de una si m es impar.
14.2.
Integraci
on en una variedad orientada
Definici
on. Sea V una variedad y n . Llamaremos soporte de , al
conjunto
sop() = {x V : x 6= 0}.
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad orientada. Diremos que una base
de campos D1 , . . . , Dn D est
a bien orientada, si (D1 , . . . , Dn ) > 0
para + . Diremos que un sistema de coordenadas en un abierto
coordenado (U ; u = (ui )) est
a bien orientado si du = du1 dun + .
1039
14.2. Integraci
A continuaci
on y en una serie de pasos daremos la definicion de integral de una nforma con soporte compacto:
Definici
on. 1.- Sea (U ; ui ) un abierto coordenado de V y Un = u(U )
Rn el abierto correspondiente por el difeomorfismo u. Dada una nforma
n de soporte compacto en U , por tanto nula fuera de U , se expresa
en este abierto de la forma = f (u)du, para f C (Rn ), la cual se
anula fuera de Un , y definimos la integral de como
R
R
Z
fR dm = Un f dx1 dxn , si du + ;
(14.1)
=
f dm,
si du .
U
para m la medida de Lebesgue.
Para ver que est
a bien definida, consideremos otro sistema de coordenadas v = (vi ) de U , y el abierto correspondiente Vn = v(U ), para el
que
= g(v)dv1 dvn = f (u)du1 dun ,
y por tanto tales que

f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) det
vi
uj

,
es decir para el difeomorfismo F = (fi ) = v u1 : Un Rn Vn Rn ,

con fi = yi F , que en Un
f (x) = g[F (x)] det
fi
(x),
xj
y por el Teorema del cambio de variable se tiene que

Z
Z
g(y)dy1 dyn =
g[F (x)] | det(fixj )|dx1 dxn
Vn
Un
por lo que g dm = f dm, con el signo positivo si el determinante

es positivo (lo cual equivale a que u y v esten igualmente orientados) y
negativo en caso contrario.
De donde
se sigue la independencia Rde las coordenadas elegidas para
R
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definici
on se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .
1040
Tema 14. Integraci

on en variedades
Nota 14.4 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una funci

on no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Adem
as el concepto de conjunto de medida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
es un difeomorfismo y F 1 (A) U es de medida nula, entonces A es de
medida nula, pues
Z
Z
m(A) =
IA dy1 dyn =
(IA F ) | det(Fixj )|dx1 dxn
U
ZV
=
| det(Fixj )|dx1 dxn = 0,
F 1 (A)
y por lo tanto tambien podemos definir en una variedad los conjuntos de

medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aqu se sigue que la definici
on (14.1) es valida en mas casos en los
que
/ n (U ), es decir no es diferenciable. Sea = f du1 dun ,
con f : U R acotada, tal que f|U1 C (U1 ) y f|U2 C (U2 ), para
U1 y U2 = U U1 abiertos de U tales que U1 = S es union finita
o numerable de subvariedades de U , entonces en este caso tendremos
que f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto

integrable si es de soporte compacto en U . Para esta definimos su
integral como en (14.1). Para ella se tiene trivialmente que
Z
Z
Z
=
1 +
2 ,
U
U1
U2
para 1 = U1 n (U1 ) y 2 = U2 n (U2 ).

2.- Supongamos ahora que n (V) = n y que sop() es compacto
y est
a en un abierto coordenado U de V. En este caso definimos la integral
de en V como
Z
Z
=
.
U
1 Por
ejemplo: un hiperplano {h = 0}, un subespacio de dimensi

on < n, una
subvariedad
o una uni
on numerable de subvariedades.
1041
14.2. Integraci
Observemos que est

a bien definida pues si existiese otro abierto coordenado V V tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto
Z
Z
Z
=
=
U V
.
V
Como antes podemos definir la integral de una nforma , con soporte

compacto dentro de U , y tal que en U sea s
olo diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea uni
on finita de subvariedades.
Ejercicio 14.2.1 Demostrar que si 1 , 2 n y sop(1 ), sop(2 ) son compactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s R se tiene
Z
Z
(r1 + s2 ) = r
Z
1 + s
2 .
3.- Sea ahora n con sop() compacto. Consideremos un recubrimiento {Ui } por abiertos coordenados dePV y una particion de la
unidad {j } subordinada a el entonces =
j . Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto Ux de x en V que corta solo
a un n
umero finito de sop(j ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta s
olo a un n
umero finito de sop(j ), es decir que existen 1 , . . . , k de la partici
on tales que = 1 + + k .
Definimos entonces la integral de en V como
Z
Z
=
Z
1 + +
k .
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.

Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {i } una
partici
on de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran
1 , . . . , s , de la partici
on, tales que = 1 + + s . Del ejercicio
(14.2.1) se sigue que
k Z
X
i=1
k X
s Z
s X
k Z
s Z
X
X
X
i =
[
j i ] =
[
j i ] =
j ,
i=1 j=1
por tanto est

a bien definida.
j=1 i=1
j=1
1042
Tema 14. Integraci

on en variedades
Por u
ltimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien podemos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una subvariedad diferenciable.
Ejercicio 14.2.2 Demostrar el ejercicio (14.2.1), para 1 , 2 nformas acotadas, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una uni
on finita
o numerable de subvariedades de V.
Ejercicio 14.2.3 Sea F : V1 V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien+2
tadas (V1 , +1
on, es decir tal que para
n ) y (V2 , n ), que conserve la orientaci
+2
+1
cada n , F n . Demostrar que para cada +
n (V2 ) con soporte
compacto se tiene que
Z
Z
F =
V1
14.3.
.
V2
Variedades con borde
Definici
on. Recordemos que en un espacio topologico X, el interior A0 ,
de un conjunto A, es el mayor abierto contenido en A y el cierre A, es
el menor cerrado que contiene a A. Se tienen las igualdades
(A0 )c = Ac ,
(B)c = (B c )0 ,
donde se sigue una de la otra tomando B = Ac , y la primera de

A0 A
Ac Ac
(A0 )c Ac
(A0 )c Ac
A (Ac )c
A0 (Ac )c .
Definimos la frontera de un conjunto A, como

A = A A0 = A (A0 )c = A Ac = Ac .
y se demuestra que es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan tanto
al conjunto A como a su complementario Ac .
14.3. Variedades con borde
1043
Por u
ltimo se tiene la uni
on disjunta
A = (A A0 ) (A (A0 )c ) = A0 A,
y por esto mismo, tomando como A su adherencia, tendremos otra union
disjunta (en general distinta)
A = (A)0 (A).
Definici
on. Sea V una variedad de dimensi
on n y U un abierto suyo tal
que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1 (o el ).
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .
Nota 14.5 Observemos que de la definici
on se sigue que S es el borde
tanto de la variedad con borde C = U , pues S = U , como de la tambien
variedad con borde U c = V U , pues S = (U c ) = U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
Nota 14.6 Observemos que si tomamos U como Rn sin un hiperplano, el
apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuaci
on que todas las variedades
con borde son localmente semiespacios.
Proposici
on 14.7 Sea C una variedad con borde S de V y sea x S.
Entonces existe un entorno abierto V de x en V y f C (V ), tales que
S V = {p V : f (p) = 0},
C V = {p V : f (p) 0}.
Adem
as si W es otro entorno de x y g C (W ) verificando las condiciones anteriores, entonces para cada Dx Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostraci
on. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
1044
Tema 14. Integraci

on en variedades
Entonces si C = U , tendremos que U V = C [U1 U2 ], para

U1 = {p V : v1 > 0},
U2 = {p V : v1 < 0}.
Es decir que tenemos un conjunto A = U V , que es abierto y cerrado

en U1 U2 . Ahora bien los Ui son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:
A = U1 ,
A = U2
A = U1 U2 .
siendo v
alidas s
olo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 U2 =
V , por lo que
V A=U V U
V U ,
de donde que S V = (U ) V = (U ) V = , lo cual es absurdo.

Veamos la segunda parte. Si g C (W ) esta en las condiciones del
enunciado, tendremos (ver la soluci
on del ejercicio (6.2.2) en la pag. 457),
que existe h Cx tal que f = gh. Es decir que
0 < Dx f = h(x)Dx g + g(x)Dx h = h(x)Dx g,
y basta demostrar que h(x) > 0:
a) Si h(x) = 0, entonces Dx f = 0. Absurdo.
b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno Ux de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x S = U corta a U , tendremos que el entorno
de x, Ux V W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.
Definici
on. En las condiciones anteriores diremos que un Dx Tx (V)
apunta hacia fuera de C si Dx f > 0. El resultado anterior nos asegura que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que
V C = {v1 0},
V S = {v1 = 0},
entonces en cualquier sistema de coordenadas vi el campo v1 D(V ),

apunta hacia fuera de C en todo S V .
Veamos c
omo una orientaci
on en V induce una orientacion natural
en el borde de cada variedad con borde C V. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de V y S su
borde.
14.3. Variedades con borde
1045
Lema 14.8 Sea (V, + ) una variedad orientada, x S y V un abierto

entorno coordenado de x en V. Entonces si D, D0 D(V ) son no nulos
y apuntan hacia fuera de C y , 0 + (V ), se tiene que las n 1
formas de S V , i (iD ) e i (iD0 0 ) son no nulas y tienen la misma
orientaci
on.
Demostraci
on. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto
como enP(14.7), con coordenadas (vi ) tales que n = dv1 dvn + ,
yD=
fi i , entonces f1 > 0 y si = hn
i (iD )(2 , . . . , n ) = (D, 2 , . . . , n ) = f1 h > 0.
Tambien se tiene que i (iD ) = h[i (iD n )], de donde se sigue que
i (iD ) P
e i (iD 0 ) tienen la misma orientaci
on que i (iD n ). Ahora bien
0
0
si D =
gi i , entonces Dv1 = f1 , D v1 = g1 > 0. Y si
dv1 dvn = n + (V ),
(en el caso contrario n + (V ), la demostracion es identica), tendremos para 0 = gn que
i (iD ) = h[i (iD n )]
= h(i [(Dv1 )dv2 dvn + (1)(Dv2 )dv1 dv3 dvn +
+ + (1)n1 (Dvn )dv1 dvn1 ])
= h[i (f1 dv2 dvn )]
i (iD0 0 ) = g[i (g1 dv2 dvn )],
pues i (dv1 ) = 0. Por tanto i (iD ) e i (iD0 0 ) tienen la misma orientaci
on que i (dv2 dvn ).
Corolario 14.9 Sea V un abierto en las mismas condiciones del resultado
anterior. Entonces la orientaci
on + (V ) induce una orientaci
on natural
en S V definida por i (dv2 dvn ), si dv1 dvn + (V ) (y
por i (dv2 dvn ) en caso contrario). Y que viene determinada por
i (iD ),
para cualquier D D(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cualquier + (V ).
Proposici
on 14.10 Sea (V, + ) una variedad orientada y C una variedad con borde S, en V. Entonces + induce una orientaci
on natural en
S.
1046
Tema 14. Integraci

on en variedades
Demostraci
on. Para cada x S tomemos un abierto coordenado
Ux de x en V, como en (14.7). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, Vx = Ux S. Entonces de (14.9) se sigue que en cada
Vx tenemos una orientaci
on +
x de tal forma que en las intersecciones de
dos abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genericamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de + en la interseccion. De (14.2) se
sigue que existe una orientaci
on en todo S que en cada Vx coincide con
+
.
x
14.4.
El Teorema de Stokes
Definici
on. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea
n cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de en C como
Z
Z
(14.2)
= 0 ,
C
donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una uni
on finita o numerable de subvariedades definimos para cada
su
integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos
n
R
para
n1 (V), entendiendo que es

S
Z
i .
S
Ejercicio 14.4.1 Demostrar que para cada , sop(d) sop().
Teorema de Stokes 14.11 Sea (V, + ) una variedad orientada de dimensi

on n y sea S el borde de una variedad con borde C de V. Entonces para cualquier n1 n1 (V), si C es compacto,
o cualquier
n1 n1 (V) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
Z
Z
dn1 =
n1 .
C
14.4. El Teorema de Stokes
1047
Demostraci
on. Probaremos este resultado en dos etapas. En la primera veremos que todo punto p V tiene un entorno en el que el resultado es cierto para toda n 1forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p V C. Entonces V C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier n1 , con sop() V C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C Vp = {u1 0} y S Vp = {u1 = 0}.
CojamosQ
ahora dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a
un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V Vp . Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada n1 , con sop() V , tendremos que
existen fi C (Vp ) tales que en Vp
=
n
X
(1)i1 fi du1 dui1 dui+1 dun ,
i=1
por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),
pues i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
Q
(ai , bi ) y
Z
Z
Z b2
Z bn
=
=
f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .

S
SV
a2
an
Por otra parte

X
d =
(1)i1 dfi du1 dui1 dui+1 dun ,
P
y como dfi = (fi /uj )duj , ser
a
X
d =
(fi /ui )du1 dun ,
y por tanto si u = (ui ) y
C1 = u(C V ) = (a1 , 0] (a2 , b2 ) (an , bn ),
tendremos que
Z
Z
d =
C1
X
(fi /xi )dx1 dxn ,
1048
Tema 14. Integraci

on en variedades
y por el teorema de Fubini, dado que el sop(fi ) V , es decir dado que

0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que
Z
Z
d =
.
S
c) Supongamos por u
ltimo que p est
a en el abierto U que define la variedad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp U , y tomemos como antes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo a unR cubo de
Rn . Entonces para cada n con sop() V , se tiene que S = 0,
pues en S, i = 0. Pero por el Rmismo c
alculo de antes basado en el teorema de Fubini tendremos que C d = 0, pues sop(fi ) V y por tanto
en Vp V , fi = 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos Ui de V, tal que para cada n1 con soporte incluido en
alg
un Ui se verifica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una particion de
la unidad j subordinada a Ui . Sea n1 con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una
Pn 1forma cualquiera y la demostraci
on es similar). Entonces = j y, como en la
definici
on de la integral, tendremos que sop() corta a un n
umero finito
de sop(j ), por lo que existen 1 , . . . , k C (V) de la particion tales
que = 1 + + k . Como adem
as cada i es una n 1forma
con soporte en Ui , el teorema ser
a cierto para ella y por tanto
Z
Z
Z
Z
Z
Z
=
1 + + k =
d(1 )+ + d(k ) =
d.
S
Formula de Gauss-Green 14.12 Sea U un abierto de R2 con U = U =

S una subvariedad 1dimensional de R2 . Entonces para P, Q C (R2 )
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
Z
Z
P dx + Qdy =
(Qx Py )dx dy.
S
Demostraci
on. P dx + Qdy 1 (R2 ) y
d(P dx + Qdy) = dP dx + dQ dy = (Qx Py )dx dy,
y basta aplicar el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046.
14.4. El Teorema de Stokes
1049
Corolario 14.13 En una variedad orientable V, ndimensional, toda n

forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta
o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostraci
on. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = . Si
= dn1 se tiene que
Z
Z
Z
= dn1 =
n1 = 0.
S
Criterio De Bendixson 14.14 Sea D = f x +gy D(R2 ). Si fx +gy >

0 (< 0), entonces D no tiene
orbitas cclicas en U .
Demostraci
on. Supongamos que S es una orbita cclica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan (5.33),
p
ag. 337. Entonces D = 0 para = gdx f dy y por Stokes
Z
Z
0=
=
(fx + gy )dxdy,
S
lo cual es absurdo pues C tiene interior no vaco.

El Teorema de Stokes, (14.11), p
ag. 1046 se puede generalizar a variedades con borde con esquinas. Vamos a finalizar la leccion indicando
como debe hacerse en el caso bidimensional.
Definici
on. Sea (V, 2 ) bidimensional orientada y C un compacto conexo de V tal que C = (V C) = S. Diremos que S es un polgono
de k lados si existen subvariedades 1dimensionales S1 , . . . , Sk y puntos
x1 , . . . , xk V, tales que
S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },
siendo {xi } = Si Si+1 , para Sk+1 = S1 y Si Sj = , en el resto
de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado Vi de xi , con coordenadas (v1 , v2 ) tales que 2 = dv1 dv2 ,
Sj Vi = , para j 6= i, i + 1 y
C Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) 0},
Si Vi = {x Vi : v1 (x) = 0, v2 (x) 0},
Si+1 Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) = 0}.
A los puntos xi los llamaremos vertices del polgono y a las Si aristas.
1050
Tema 14. Integraci

on en variedades
Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que 2

induce una orientaci
on en cada Si de la forma i (iD 2 ), para D un campo
apuntando hacia fuera de C. En estos terminos se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 14.15 Sea C un compacto de V, con C = S = Si {x1 , . . . , xk }
un polgono de k lados y 1 (V), entonces
Z
XZ
.
d =
C
Si
Demostraci
on. Se hace como en (14.11), viendo que todo punto
tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
v = (v1 , v2 ) de la definici
on, y consideremos [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] v(Vi ) y
el abierto
I = {x Vi : v(x) (a1 , b1 ) (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier 1 (V) tal que
sop() I. Si en Vi es = f1 dv2 f2 dv1 , entonces
d = [f1 /v1 + f2 /v2 ]dv1 dv2 ,
Ahora en Vi Si , i = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (14.9) dv2 la orientacion
en Si y en Vi Si+1 , i = f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (14.9) dv1 la
orientaci
on en Si+1 . Se sigue que
Z
d =
C
d =
CVi
Z 0
[x f1 + y f2 ]dxdy
a1
a2
Z 0
f1 (0, y)dy +
a2
XZ
Si
Z
=
Z
+
Si
f2 (x, 0)dx
a1
=
Si+1
f1 (0, y)dy +
a2
f2 (x, 0)dx.
a1
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas
14.5.
1051
Integraci
on en var. Riemannianas
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Para cada x V diremos que una base
D1 , . . . , Dn Tx (V),
est
a orientada positivamente (negativamente) si para cualquier +
x (D1 , . . . , Dn ) > 0
(< 0).
Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonormal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada negativamente, mediante un giro y una simetra respecto P
de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei =
aij Dj Tx (V),
entonces
x (E1 , . . . , En ) = det(A)x (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientaci
on de la base Ei si conocemos la de Di .
Teorema 14.16 Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Entonces existe una u
nica nforma v + a la que llamaremos forma
de volumen, tal que para cada x V y cada base ortonormal positivamente orientada Di Tx (V), se tiene
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
Demostraci
on. La unicidad es obvia, pues si 1 y 2 satisfacen el
enunciado, entonces existe f > 0 tal que 1 = f 2 , siendo f = 1 por la
u
ltima condici
on. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
coordenado (U ; ui ), y definamos v en el. Sea E1 , . . . , En D(U ) una
baseP
ortonormal positivamente
P orientada. Entonces si en U la metrica es
g = gij dui duj y i =
aij Ej , tendremos que
X
gij = g(i , j ) =
aik ajk ,
1052
Tema 14. Integraci

on en variedades
es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =

(det A)2 . Basta entonces definir
(14.3)
v = gdu1 dun .
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que v n (V), y
por supuesto v + .
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y sea
v (= dx) su forma de volumen. Definimos la integral de una funcion
diferenciable con soporte compacto f Cc (V), como
Z
Z
f (x)dx = f v .
V
Definici
on. Si la variedad V es compacta podemos tomar la funcion
f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = v .
P
Nota 14.17 Si V = Rn , g = (dxi )2 y dx1 dxn + , entonces
obviamente
v = dx1 dxn ,
y para cada f C (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z
Z
Z
f (x) dx = f dx1 dxn = f (x1 , . . . , xn )dx1 dxn
Nota 14.18 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen
(de
area) de una superficie que sea la gr
afica de una funcion: Sea f :
R2 R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) R2 (x, y, f (x, y)) S R3 ,
tendremos que

=
x

E2 = h
=
y
E1 = h
+ fx
D(S),
x
z
+ fy
D(S),
y
z
14.6. Aplicaciones a la Fsica
1053
forman base en cada punto de S. Ahora si en R3 consideramos la metrica

habitual y la restringimos a S, tendremos que vale g = g11 dx dx +
g12 dx dy + g21 dy dx + g22 dy dy, para
g11 = E1 E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
por tanto de la ecuaci
on (14.3) se sigue que
q
v = 1 + fx2 + fy2 dx dy.
Ejercicio 14.5.1 a) Calcular el a
rea de la esfera de radio 1.
b) Calcular el a
rea del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.
14.6.
Aplicaciones a la Fsica
Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica relacionados con el Teorema de Stokes, (14.11), p
ag. 1046.
Definici
on. Llamamos divergencia de un campo D D(V) a la funcion
div(D) C (V), tal que
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
Definici
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V (borde de una variedad con borde C), con vector normal unitario exterior n , llamaremos
flujo de un campo D D(V) a traves de S, a
Z
Z
(14.4)
D n S =
iD ,
S
para S la forma de volumen de S.
1054
Tema 14. Integraci

on en variedades
Si interpretamos D como la velocidad de un fluido en V que no cambia

con el tiempo, es decir que la trayectoria que sigue una partcula, que en
un instante est
a en un lugar, no depende del instante; entonces el flujo
(en dimensi
on 2 y 3) representa, respectivamente el area y el volumen de
fluido que atraviesa S por unidad de tiempo (contando positivo el que
sale y negativo el que entra).
Dx
nx
Dx
nx
nx
ds
Dx
Figura 14.1. Flujo de D a trav

es de S.
Veamos la igualdad (14.4): Sea n DS (V) el campo normal unitario

a S apuntando hacia fuera de C. Sea x S y D2x , . . . , Dnx Tx (S) una
base ortonormal bien orientada en S. Por tanto D1x = nx , D2x , . . . , Dnx
Tx (V) es una base ortonormal bien orientada en V. Si en S es D =
P
fi Di , tendremos que en S,
D n = f1 = (D, D2 , . . . , Dn ) = iD (D2 , . . . , Dn ),
y por tanto como S es la forma de volumen en S
iD = (D n )S ,
y el flujo es por el Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046
Z
Z
Z
Z
(D n )S =
iD =
d(iD ) =
div(D) dx,
S
lo que prueba el siguiente resultado.

Teorema de la divergencia 14.19 El flujo de un campo D D(V) a
traves de una hipersuperficie, frontera de una variedad con borde C de
V, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.
Ejercicio 14.6.1 Demostrar que si V = Rn y D =
P
(i fi ).
fi i , entonces div(D) =
Ejemplo
a calcular el flujo del campo de las homotecias
P 14.6.1 Vamos
H =
xi xi , en Rn , a traves de una esfera cualquiera de radio r. Por
el ejercicio anterior div H = n, por tanto aplicando el Teorema de la
1055
Divergencia tendremos que para cualquier esfera S = C, de radio r, el

flujo es
Z
Z
iH =
div(H) dx = n m[C] = nrn m[B] = rn [S n1 ],
S
para m[B] el volumen ndimensional de la bola unidad y para [S n1 ]

el
area n 1dimensional de la esfera unidad.
Teorema de Liouville 14.20 Sea D D(V) con grupo uniparametrico
t y U un abierto de V. Si denotamos con U (t) = t (U ) y con V (t) =
V ol[U (t)], entonces
Z
V 0 (t) =
div(D) dx.
U (t)
Demostraci
on. Por ser DL = div(D), y la definicion de la derivada de Lie.
Corolario 14.21 Si div(D) = 0, entonces el grupo uniparametrico de D
conserva los vol
umenes.
Corolario 14.22 El grupo uniparametrico correspondiente a las ecuaciones de Hamilton en R2n , con coordenadas (pk , qk )
p0i =
h
,
qi
qi0 =
h
,
pi
conserva los vol

umenes.
Demostraci
on. Consideremos el campo Hamiltoniano correspondiente a h
n
n
X
X
h
h
D=
+
qi ,
q
p
p
i
i
i
i=1
i=1
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (14.6.1), pues
div(D) =
X 2h
X 2h
+
= 0.
qi pi
pi qi
1056
Tema 14. Integraci

on en variedades
Definici
on. Llamamos circulaci
on de un campo D D(V) sobre una
curva L orientada, de la variedad Riemanniana orientada (V, g) a
Z
iD g
L
Si nuestra variedad V es tridimensional, llamamos rotacional de D, R =

rot D, al u
nico campo tangente que verifica
iR v = d(iD g),
cuya existencia puede probarse f
acilmente en cada abierto coordenado
(ver p
ag. 183), y su unicidad es obvia, siendo en el espacio euclideo R3 ,
R = (hy gz )x + (fz hx )y + (gx fy )z .
En el caso bidimensional D = f x + gy , podemos entender el campo en
R3 , en cuyo caso su rotacional R = (gx fy )z es vertical. A menudo se
llama funci
on rotacional de D a la funci
on gx fy , cuya interpretacion
vimos en la p
ag. 183, que era el doble del valor medio de las velocidades
angulares de las rectas pasando por cada punto.
Si R3 es una superficie orientada y S es una variedad con borde
de , con borde una curva L, entonces el Teorema de Stokes, (14.11),
p
ag. 1046 implica que
Z
Z
iD g =
Z
d(iD g) =
irot D ,
S
En el caso del plano si D = f x + gy , d(iD g) = d(f dx + g dy) =

(gx fy )2 . Esto prueba el siguiente resultado.
Teorema del rotacional 14.23 En el espacio, en los terminos anteriores, la circulaci
on a lo largo de la curva cerrada L, frontera de una
superficie S es igual al flujo del rotacional a traves de S.
En el plano, la circulaci
on a lo largo de una curva cerrada L, borde
de una regi
on S del plano, es la integral de la funci
on rotacional de D
en C.
1057
14.6.1.
Interpretaci
on fsica de la integral compleja
R
A continuaci
on vemos la interpretaci
on fsica de la f (z)dz, para
on 8.4.3, pag. 665)
una funci
on f = u + iv CC (U ) (ver la lecci
Definici
on. Llamaremos campo tangente asociado a una funcion compleja f = u + iv CC (U ), al campo que define su conjugada, f = u iv,
D = ux vy D(U ).
Veremos que en general la integral es el n
umero complejo
Z
f (z)dz = (Circ. de D en L) + i(Flujo de D a traves de L).
L
Consideramos en el plano la metrica Riemanniana estandar g con

2forma de
area 2 = dx dy y consideremos una curva L orientada.
Como es Riemanniana, tiene una 1forma de longitud 1 , que en el vector
unitario T (bien orientado) vale 1. Consideremos la base ortonormal N, T
tal que 2 (N, T ) = 1. Por u
ltimo consideremos una parametrizacion de
L bien orientada, es decir : [a, b] R2 , con L = [a, b], y 1 ( 0 ) > 0.
Entonces se tiene que en L, iD g = udx vdy = (D T ) 1 e iD 2 =
vdx + udy = (D N ) 1 , por tanto
Z
Z
Z
Z
f (z)dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i (vdx + udy)
L
L
ZL
Z
Z L
Z
=
iD g + i iD 2 =
D T 1 + i D N 1
L
b
(ux vy )dt + i
=
a
L
b
L
0
(vx + uy )dt =
a
f ((t)) 0 (t)dt.
Observemos que la parte real es la circulaci

on de D a lo largo de L y la
parte imaginaria el flujo de D a traves de L.
Ahora bien si adem
as nuestra curva es cerrada, borde de una variedad
con borde C, podremos utilizar Stokes y para la funcion rot D = uy + vx
Z
Z
Z
Z
Z
f (z)dz =
iD g + i
iD 2 =
rot D 2 + i
div D 2 .
L
En (9.11), p
ag. 735, vimos que la condici
on necesaria y suficiente para
que f sea holomorfa en U es que u y v sean de clase 1 en U y se satisfagan
1058
Tema 14. Integraci

on en variedades
las ecuaciones de CauchyRiemann (a la izquierda)

(
(
u x = vy ,
div D = ux vy = 0,
uy = vx ,
rot D = uy + vx = 0,
R
y se tiene el Teorema de Cauchy, L f (z)dz = 0 (8.24), pag. 668, en
cualquier curva cerrada L borde de una variedad con borde C U .
14.7.
La definici
on de Gauss de la curvatura
Definici
on. Sea S una superficie cerrada
P de R y sea n D(S)
su campo unitario ortogonal. Si n =
ni i , definimos la aplicaci
on
imagen esferica de S como
: S S2 ,
(x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))
Observemos que para cada x S y cada Dx Tx (S) los vectores

(Dx ),
x Dx = (D n )x ,
tienen las mismas componentes Dx ni , por tanto las aplicaciones lineales

y x coinciden (naturalmente haciendo las identificaciones pertinentes) en cada punto x S. Ahora bien nosotros sabemos que x es un
isomorfismo sii det x = k(x) 6= 0, por tanto tambien tendremos que
es un isomorfismo en un punto x S sii k(x) 6= 0, y por tanto es un
difeomorfismo local en x sii k(x) 6= 0.
Sea x S tal que k(x) 6= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S2 , entornos de x y z = (x) respectivamente tales que : U V es un
difeomorfismo.
Denotemos con S la 2forma de volumen en S y con 2 la de S2 y
consideremos un compacto C U , con x C, entonces si conserva la
orientaci
on tendremos que
Z
Z
Area[(C)] =
2 =
2 .
(C)
14.8. El operador de LaplaceBeltrami
1059
Pero 2 = f S , y si elegimos una base ortonormal D1 , D2 D(U ), tal

que D1 , D2 , n este orientada positivamente, entonces
f = f S (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = 2 ( D1 , D2 )
= 2 (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = det(aij ) = k,
donde D1 = a11 D1 + a12 D2 y D2 = a21 D1 + a22 D2 .
Por tanto si k > 0 en U , conserva la orientacion y tendremos que
Z
Area[(C)] =
kS .
C
Teorema 14.24 En las condiciones anteriores

Area[(C)]
k(x) = lm
.
Cx Area[C]
Demostraci
on. Sea k (C) = mn{k(p) : p C} y k+ (C) =
m
ax{k(p) : p C}. Entonces para cada compacto C U , con x C,
tendremos que
Z
Z
k (C)Area[C] =
k (C)S
kS = Area[(C)]
C
ZC
k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C
y como k (C), k+ (C) k(x), cuando C x, se sigue el resultado.
14.8.
El operador de LaplaceBeltrami
14.8.1.
El operador de Hodge.
Definici
on. En una variedad Riemanniana orientada (V, g, ) de dimensi
on n, definimos el operador de Hodge de la forma
: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),
para Xi D(V) y (D) = iD g.
1060
Tema 14. Integraci

on en variedades
Lema 14.25 Si D1 , . . . , Dn es una base ortonormal orientada, entonces

(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).
Demostraci
on.
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (Dk+1 , . . . , Dn )(D1 , . . . , Dn )
= (Dk+1 ) (Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!)
sig()[ (Dk+1 ) (Dn )]
[D(1) , . . . , D(n) ]
X
= (1/k!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
(i)=i,i>k
= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).
Ejercicio 14.8.1 Demostrar que en Rn con = dx1 dxn ,
dxi = (1)i+1 dx1 dxi1 dxi+1 dxn .
Proposici
on 14.26 El operador tiene las siguientes propiedades:
a) = (1)k(nk) = (1)k(n1) .
b) : k nk es un isomorfismo con inversa (1)k(nk) .
c) = .
d) [ (D)] = iD [].
e) [iD ] = (1)n1 [] (D).
f ) [D ] = D [].
g) = f , con f (x) = 0 si x = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.
Demostraci
on. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada de
D(U ) en un abierto U .
a)
[](D1 , . . . , Dk ) = (1)k(nk) [Dk+1 , . . . , Dn ]
= (1)k(nk) (D1 , . . . , Dn ).
2
La otra igualdad se sigue de que (1)k = (1)k .

b) Se sigue de (a).
1061
c) Como 1 = sig()(D(1) , . . . , D(n) ],

X
(D1 , . . . , Dn ) = (1/k!(n k)!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
[D(k+1) , . . . , D(n) ] =
X
= (1/k!(n k)!)
sig() sig() [D(k+1) , . . . , D(n) ]
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] =
= (D1 , . . . , Dn ).
d) Basta ver que para Dk+2 , . . . , Dn ortonormales
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
Si D es combinaci
on de esos Di ambos lados se anulan, en caso contrario
consideremos una base D1 , . . . , Dk , Dk+1 = D, Dk+2 , . . . , Dn ortonormal
y bien orientada, entonces
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = [ (D)](D1 , . . . , Dk+1 )
X
= (1/k!)
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] < Dk+1 , D(k+1) >
= (D1 , . . . , Dk ) = (Dk+1 , . . . , Dn )
= iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
e) Por (a) tenemos que = [(1)k(n1) ] y por (d)
iD = (1)k(n1) iD () = (1)k(n1) [ (D)],
por tanto por (a)
[iD ] = (1)k(n1) [(D)] = (1)k(n1) (1)(nk+1)(n1) (D).
f) Lo haremos por inducci
on en k, pero antes veamos que D = 0
0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )
pues < D Di , Di >= 0 y por tanto D Di s
olo tiene componentes en los
Dj con j 6= i. Ahora D = [D (D1 , . . . , Dn )] = 0. Por otra parte
(f ) = f y f = f , por tanto se sigue que para = (k = n)
[D ] = 0 = D [],
1062
Tema 14. Integraci

on en variedades
y para = f
[D f ] = [(Df )] = Df = D [(f )].
Sin dificultad se demuestran las f
ormulas
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
entonces por inducci
on, por (d) y por ellas se tiene
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
X
1
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
=
k!(n k)!
X
1
=
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
Teorema 14.27 Si V es compacta,
Z
< , >=
es bilineal, simetrica y definida positiva en k (V). Adem

as verifica
< , >=< , > .
Demostraci
on. Lo primero se sigue de la definicion y de (14.26).
Veamos la igualdad
Z
Z
k(nk)
< , > = = (1)

Z
Z
= = =< , > .
1063
Definici
on. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
Ejercicio 14.8.2 Demostrar que 2 = 0 y que = (1)n+k+1 d.
14.8.2.
El operador de LaplaceBeltrami
Definici
on. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a
= (d + d) : k k .
Ejercicio 14.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:
a) = (d + )2 .
b) d = d.
c) = .
Proposici
on 14.28 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
= d =
n
X
(Di2 Di Di ) = div grad,
i=1
para Di una base orientada de campos ortonormales.

Pn
Demostraci
on. Veamos que (du) = i=1 (Di2 u Di Di u), para
ello observemos que para una 1forma
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) (D1L D2 ),
y por inducci
on para una n 1forma
d(D1 , . . . , Dn ) =
n
X
ci , . . . , Dn )+
(1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
i=1
n
X
i=1
(1)i
X
i<j
ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
(D1 , . . . , D
1064
Tema 14. Integraci

on en variedades
ci , significa que ese termino no esta. Ahora considedonde la expresi

on D
remos una funci
on u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi g
ci , . . . , Dn ) =
(D1 , . . . , D
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
= (1)
i+1
1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f

y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
n
X
ci , . . . , Dn )+
(1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
=
i=1
n
X
(1)i
i=1
n
X
i<j
i=1
i=1
n
X
(1)i
i=1
ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i<j
i=1
n
X
(1)i
i=1
i<j
n
X
X
2
Di u +
(1)i
(1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1
n
X
i<j
n
X
X
ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
Di2 u +
(1)i
(D1 , . . . , D
i=1
n
X
ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
n
X
X
ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
Di2 u +
(1)i
(D1 , . . . , D
i=1
n
X
i<j
X
(1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i<j
n X
n X
X
X
Di2 u
(Di Di Dj )Dj u
(Dj Dj Di )Di u
i=1
i=1 i<j
i=1 i<j
n X
n X
X
X
(Di Di Dj )Dj u +
(Di Di Dj )Dj u
n
X
i=1
i=1 ij
n
X
(Di Di )u,
Di2 u
i=1
i=1 ij
1065
pues 0 = Di (Dj Dk ) = Di Dj Dk + Dj Di Dk y se tiene que

n X
X
(Dj Dj Di )Di =
n X
X
(Di Di Dj )Dj ,
i=1 ij
i=1 i<j
como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reordenando las sumas), teniendo en cuenta que Di Di Di = 0.
Veamos ahora la u
ltima igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D Di Di = 0
div grad u = div D = DL (D1 , . . . , Dn )
= (DL D1 , . . . , Dn ) (D1 , . . . , DL Dn )
X
X
X
=
DL Di Di =
D Di Di +
Di D Di
X
X
X
=
Di D Di =
Di (D Di ) D (
Di Di )
X
X
=
Di (Di u)
Di Di (u).
Nota 14.29 En el caso particular de V = Rn , con su metrica y nforma
de volumen can
onicas,
g=
n
X
dxi dxi ,
= dx1 dxn ,
i=1
se tiene que para Di = xi , Di Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones

=
n
X
2
,
x2i
i=1
que es conocido como el operador de Laplace en Rn , del que hablamos

en 10.1, p
ag. 791.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
= d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coordenadas xi , por

n
1 X
ij u
gg
,
(14.5)
u =
g i,j=1 xi
xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij
son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
1066
Tema 14. Integraci

on en variedades
Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersuperficie con

vector normal unitario n y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersuperficie, D2 , . . . , Dn . Consideremos el u
nico campo n en
la variedad que es geodesico, n n = 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los Di a la variedad por las geodesicas
definidas por n , de modo paralelo, es decir n Di = 0, de este modo los
campos n = D1 , . . . , Dn siguen siendo base ortonormal, pues Di Dj y
n Dj son constantes a lo largo de las curvas integrales de n , ya que
n (Di Dj ) = n Di Dj +Di n Dj = 0 = n n Dj +n n Dj = n (n Dj ).
Proposici
on 14.30 Dada una variedad Riemanniana con operador de
Laplace y una hipersuperficie con operador de Laplace , respecto de
la metrica restringida, con operador de Weingarten (ver la p
ag. 189) y
con vector normal unitario n , se tiene que en la subvariedad, para toda
funci
on u de la variedad
u = n2 u + u (traz )n u.
Demostraci
on. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad
Di Di = Di Di + 2 (Di , Di )n = Di Di + ((Di )Di )n ,

pues
u = n2 u +
n
X
Di2 u n n u
i=2
n
X
Di Di u
i=2
= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 14.31 La gr
afica de una funci
on f de un abierto del plano
define una superficie mnima sii la funci
on z es arm
onica en la superficie.
Demostraci
on. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.9.7),
p
ag. 702 y porque z = 0 y n (n z)) = 0, pues n n = 0, por tanto
n (n x) = n (n y) = n (n z) = 0.
Corolario 14.32 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funciones x, y, z son arm
onicas en la superficie2 .
2 Ver
los ejercicios (8.7.2), p

ag. 692 y (8.7.3), p
ag. 693
1067
Proposici
on 14.33 Si V es compacta sin borde, entonces para k y
k+1 , se tiene
< d, >=< , > .
Demostraci
on.
d( ) = d (1)k+1 d = d ,
y por Stokes (14.11), p
ag. 1046
Z
Z
< d, >= d = =< , > .
Corolario 14.34 Si V es compacta sin borde y , k , entonces
< , >=< , > .
Demostraci
on.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
Definici
on. Diremos que k es una forma arm
onica si = 0.
Teorema 14.35 = 0 sii d = = 0.
Demostraci
on.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es definido positivo.
Proposici
on 14.36 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 14.37 Para cada
k existe una u
nica descomposici
on ortogonal
= d + + ,
con = 0.
1068
Tema 14. Integraci

on en variedades
Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados para la confecci
on de este tema han sido
Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
ChoquetBruhat, Y.: G
eom
etrie differentielle et systemes exterieurs. Ed. Dunod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Una interesante aplicaci

on pr
actica de la ecuaci
on de GaussGreen
la encontramos en el aparato de medici
on de
areas conocido como planmetro:
B
b
f-b
A
0
Figura 14.2. Planmetro
Este aparato se coloca sobre el papel en el que tengamos dibujada la

figura D, cuya
area queremos medir. Est
a formado por dos brazos 0A y
AB de igual longitud y con una articulaci
on en su union A. El extremo
0 permanece fijo con un pincho como el de un compas y en A hay una
rueda perpendicular al papel, con eje AB ambos brazos estan a altura
constante sobre el papel. Una pantalla en el punto A nos va dando el
area de la figura plana D, cuando con el extremo B recorremos la curva
C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y) R2
1069
determina los
angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen ), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos
angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
D) quitando un radio y se tiene
x = sen( ),
x = cos + cos( )
y = sen + sen( )
x = sen sen( ),
y = cos( ),
y = cos + cos( ),
dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z
Z
area(D) =
dx dy =
cos d.
D
Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que est
a en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese
angulo. Ve
amoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondientes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que est
a en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el
angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocar
a el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act
ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direcci
on de su eje y s
olo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relaci
on
Z
0 (t) = cos (t)0 (t)
area(D) =
cos d = (L).
C
Remitimos al lector al trabajo
1070
Tema 14. Integraci

on en variedades
Gatterdam, R.W.: The planimeter as an example of Greens theorem. Amer.

Math. Monthly, 1981, 701-704.
El italiano Joseph Louis Lagrange (1736-

u1813) da en un trabajo
sobre gravitaci
on, de 1762, la primera versi
on del Teorema de Stokes,
(14.11), p
ag. 1046 (en una forma b
asica del Teorema de la divergencia).
En 1813 Carl Friedrich Gauss (17771855) demostro para n = 3
la igualdad
Z
Z
f
dx1 dx2 dx3 =
f < n , xi > d
C xi
C
para d el elemento de unidad de superficie, redescubriendo el resultado
de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
-Marie Ampe
`re (17751836) que fue el primero en
El frances Andre
explicar la Teora electrodin
amica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the Newton of electricity. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (17931841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Electricity and Magnetis.
en el que aparece un teorema equivalente al (14.12) dado por nosotros en

la p
agina 1048. Pero su trabajo pas
o desapercibido hasta que cinco a
nos
despues de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontr
o una copia de su trabajo y lo reimprimio.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (18011862) demostro la siguiente
f
ormula para n = 3 (publicada en 1831)
Z
Z
(Px + Qy + Rz ) dxdydz =
P dydz + Q dxdz + R dxdy,
C
que tambien es un caso particular de la f

ormula de Stokes y basicamente
el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la extendi
o para n arbitrario.
1071
A G. Gabriel Stokes (18191903) se le atribuye la extension de

estos resultados con la u
nica y elegante f
ormula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronoma de
la Universidad de Cambridge, se cre
o un premio3 legado por el y conocido
como Smiths Prize, para licenciados matem
aticos de la Universidad de
Cambridge. Desde entonces todos los a
nos se ha entregado este premio,
salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy
o en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocup
o, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la catedra Lucasian de Matem
aticas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocup
o I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es el quien propone los problemas Smith. En 1854 (a
no en el que gana Maxwell), el problema 8 que
plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular coordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that

Z Z
dZ
dY
dX
dZ
dY
dX
l
+m
+n
dS
dy
dz
dz
dx
dx
dy

Z
dx
dy
dz
=
X
+Y
+Z
ds,
ds
ds
ds
de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being
taken all round the perimeter of the surface.
Z
C
La f
ormula anterior no es otra cosa que la conocida
Z
(Ry Qz ) dydz+(Rx Pz ) dxdz+(Qx Py ) dxdy =
P dx+Qdy+Rdz,
C
y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la

postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que gano)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes, (14.11), pag. 1046
que ha llegado hasta nuestros das.
3 La lista de los problemas Smith propuestos por Stockes se encuentra la en p
agina
web de la Universidad de Michigan (para el premio ver la p
agina 296) http://quod.
lib.umich.edu/u/umhistmath/AAT0146.0005.001
1072
Tema 14. Integraci

on en variedades
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos particulares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definicion del concepto que se
esconda detr
as de estas f
ormulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les syst`
emes diff
erentiels ext
erieurs et leurs applications geom
etriques. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
Fin del Tema 14
Tema 15
Variedades complejas
15.1.
Estructuras casicomplejas
Todo Cespacio vectorial E, de dimensi

on n es un Respacio vectorial
del dimensi
on 2n. Si e1 , . . . , en es una base del Cespacio, entonces
e1 , . . . , en , ie1 , . . . , ien ,
es una base del Respacio vectorial. Adem
as tenemos un endomorfismo
natural, multiplicar por i
J : E E,
J(e) = ie,
para el que J 2 = Id. Recprocamente, si E es un Respacio vectorial

con un endomorfismo J : E E, tal que J 2 = Id, entonces tiene una
estructura natural de Cespacio vectorial, definiendo para cada e E y
a, b R
(a + ib)e = ae + bJ(e).
Definici
on. Llamaremos variedad casi compleja (X , J), a una variedad
diferenciable X con un C endomorfismo
J : D D,
1073
1074
Tema 15. Variedades complejas
para el que J 2 = Id.

Este endomorfismo J define el tensor
T11 : D C ,
T11 (D, ) = (JD),
y por tanto en cada punto x X tenemos un endomorfismo

J : Tx (X ) Tx (X ),
tal que J 2 = Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
dim X = dim Tx (X ) = 2n.
Definici
on. Llamaremos aplicaci
on casi compleja entre variedades casi
complejas a toda aplicaci
on diferenciable
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
tal que para todo x X es conmutativo el diagrama
T(x) (X 0 )
J0
T(x) (X 0 )
Tx (X )
J
Tx (X )
por tanto es Clineal la aplicaci
on
Tx (X ) T(x) (X 0 ).
Ejemplo 15.1.1 Sea E un Cespacio vectorial y consideremos el isomorfismo de Respacio vectorial

E Tx (E),
que hace corresponder a cada vector la derivada direccional relativa a
ese vector, ahora llevemos el endomorfismo de E, J(e) = ie a cada espacio tangente mediante el isomorfismo anterior. Esto dota a E de una
estructura casi compleja.
15.1. Estructuras casicomplejas
1075
Ejemplo 15.1.2 Sea E = C = R2 y consideremos la estructura casi compleja del ejemplo anterior, en tal caso

=
,
J
J(1, 0) = (0, 1)
x
y

J(0, 1) = (1, 0)
J
=
y
x
Ejemplo 15.1.3 Sea E = Cn = R2n y consideremos la estructura casi

compleja del primer ejemplo, en tal caso

J
=
,
xi
yi

J(e) = ie
J
=
yi
xi
Ejemplo 15.1.4 Sea (X , g) una superficie Riemanniana orientada, con
2forma de
area y sea J el endomorfismo asociado a (g, ), es decir
para cualesquiera campos D1 , D2
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
por tanto si consideramos D1 , D2 una base local de campos ortonormal
(g(Di , Dj ) = ij ) y orientados positivamente ((D1 , D2 ) = 1), tendremos que
J(D1 ) = (J(D1 ) D1 )D1 + (J(D1 ) D2 )D2 = D2 ,
J(D2 ) = (J(D2 ) D1 )D1 + (J(D2 ) D2 )D2 = D1 ,
por tanto J 2 = Id y X es una variedad casi compleja.
Proposici
on 15.1 F : U C C es casicompleja si y s
olo si F es
holomorfa.
Demostraci
on correspondiente
F : U R2 R2 ,
F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),
entonces como

J=
0
1

1
,
0

F =
fx
gx

fy
,
gy
1076
tendremos que F es casicompleja si y s

olo si JF = F J lo cual equivale
a las ecuaciones de CauchyRiemann, gx = fy y gy = fx , lo cual
equivale a que F sea holomorfa.
Del mismo modo se tiene el resultado en Cn teniendo en cuenta que
F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es holomorfa si y solo si lo son las Fi
y que F : U Cn C lo es si y s
olo si para
F (z1 , . . . , zn ) = F ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ))
= f ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )) + ig((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )),
se tiene
fxi = gyi ,
fyi = gxi .
Proposici
on 15.2 F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es casicompleja
si y s
olo si las Fi son holomorfas.
Definici
on. Diremos que una variedad casicompleja (X , J) es analtica
compleja si todo punto p X tiene un entorno coordenado casicomplejo
Up , es decir con un isomorfismo casicomplejo
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
por tanto para zi = xi + iyi , las (xi , yi ) son un sistema de coordenadas
(reales) en las que J(xi ) = yi , J(yi ) = xi .
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja, diremos que
F = f + ig : U X C,
es holomorfa si es casicompleja, por tanto en un entorno coordenado
casicomplejo Up , con coordenadas (xi , yi ), se tiene F J = J 0 F , es decir
0 1
0 0
0 0

1 0
fx1 fy1 fxn fyn .

.
..
.. =
.. . . .
..
.
.
gx1 gy1 gxn gyn
0 0
0 1
0 0 1 0

0 1
fx1 fy1 fxn fyn
=
1 0
gx1 gy1 gxn gyn
lo cual equivale a las ecuaciones de CauchyRiemann para f y g y esto
a que la funci
on F 0 = F (1 ) : U 0 C sea holomorfa.
15.1.1.
1077
Campos y 1formas complejas
Definici
on. Sea X una variedad diferenciable, llamamos funci
on diferenciable compleja a cada funci
on f = f1 +if2 : U X C, con f1 , f2
C (U ) y al anillo que forman lo denotaremos con C (U, C) = CC (U ).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D : C (U, C) C (U, C),
y al C (U, C)m
odulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) R C y
a su dual
C (U ) = DC (U ) = HomC (U,C) (DC (U ), CC (U ))
= (U ) R C.
Del mismo modo consideraremos la complejizacion del espacio tangente en un punto x
TxC (X ) = DerC (C (X , C)x , C) = Tx (X ) R C,
y la diferencial compleja
CC
f = f1 + if2
C
df = df1 + idf2
para la que tambien se tiene df (D) = Df .

Proposici
on 15.3 Todo campo tangente real D D(U ) define de forma
natural uno complejo, D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 y todo campo complejo
E define de modo u
nico campos reales E1 , E2 tales que E = E1 + iE2 .
Toda 1forma real define de forma natural una compleja, (D1 + iD2 ) =
D1 + iD2 y toda 1forma compleja define de modo u
nico 1formas
reales 1 , 2 tales que = 1 + i2 .
Demostraci
on. Observese que E est
a determinado sobre las funciones reales pues E(f1 + if2 ) = Ef1 + iEf2 y que para f real
Ef = Re(Ef ) + i Im(Ef ) = E1 f + iE2 f.
1078
Definici
on. Definimos las conjugaciones en DC y C respectivamente,
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C .
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales
,...,
,
x1
xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n
X
n
n
X
X
f1i
D = D1 + iD2 =
f2i
Fi
+i
=
,
x
x
x
i
i
i
i=1
i=1
i=1
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definici
on. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
y por tanto conmuta con la conjugaci
on
J(D) = J(D).
Sobre las 1formas definimos
J : C C
J(),
para J(D) = (JD).
Ahora bien como J 2 = Id, para J : DC DC , tendremos que

J + Id = 0 y como x2 + 1 = (x i)(x + i), siendo x i y x + i primos
entre s, tendremos por el primer teorema de descomposicion1 que
2
(1,0)
DC = ker(J i Id) ker(J + i Id) = DC
(0,1)
DC
1 Para p = x i, p = x + i, existen polinomios q , q tales que 1 = q p + q p ,

1
2
1 2
1 1
2 2
por tanto Id = q1 (J) p1 (J) + q2 (J) p2 (J) y para todo D, D = D1 + D2 , para
D1 = q2 (J)[p2 (J)(D)] y D2 = q1 (J)[p1 (J)(D)], siendo pi (J)(Di ) = 0.
1079
siendo
(1,0)
JD = iD,
(0,1)
DC
JD = iD,
D DC
D
y la descomposici
on es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D DC
JD = iD
JD = JD = iD
(0,1)
DC .
(1,0)
Del mismo modo tenemos que

C = C
(0,1)
siendo
(1,0)
J = i,
(0,1)
C
J = i,
(1,0)
y la descomposici
on tambien es conjugada, pues C
equivale
(0,1)
(0,1)
(1,0)
a que C . Adem
as se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0)
(0,1)
(0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC
y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D
n
D = 0.
2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces C

tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y tambien es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk idyk ,
y denotamos la base dual
,...,
,
,...,
DC ,
z1
zn z1
zn
para la que se verifica

=
i
,
zk
2 xk
yk

=
+i
,
zk
2 xk
yk
1080
y por tanto

J
=
+i
=i
,
zk
2 yk
xk
zk

=
i
= i
,
J
zk
2 yk
xk
zk
(1,0)
DC ,
zk
(0,1)
DC ,
zk
y por tanto
(1,0)
DC
(0,1)
DC
,...,
>,
z1
zn
=<
,...,
>,
z1
zn
=<
(1,0)
=< dz1 , . . . , dzn > .
(0,1)
=< dz1 , . . . , dzn > .
C
C
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo
D DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
D=
n
X
i=1
15.1.2.
fi
.
zi
Integrabilidad de una estructura casicompleja
Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimension real 2n, diremos

(1,0)
que C es un sistema de Pfaff totalmente integrable si todo punto tiene
un entorno U y funciones f1 , . . . , fn CC , tales que
(1,0)
(U ) =< df1 , . . . , dfn > .
Proposici
on 15.4 Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimensi
on
(1,0)
real 2n, entonces (X , J) es una variedad compleja sii C es un sistema
(0,1)
de Pfaff totalmente integrable y sii lo es C .
Demostraci
on. Lo u
ltimo se sigue por conjugacion. Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U Cn , para el que
(1,0)
(U ) =< dz1 , . . . , dzn >,
(0,1)
(U ) =< dz1 , . . . , dzn > .
1081
Por la definici
on todo punto tiene un entorno U y f1 , . . . , fn CC ,
tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn >,
(0,1)
por tanto C (U ) =< df1 , . . . , dfn >, y si fk = xk + iyk , dfk = dxk +

idyk , dfk = dxk idyk y
C (U ) =< dx1 , . . . , dxn , dy1 , . . . , dyn >,
y como son reales y tienen diferenciales CC independientes, tambien son
C independientes, por tanto es un sistema de coordenadas reales. Ahora
bien como
(1,0)
(0,1)
DC (U ) = DC
(U ) DC (U )
,...,
>,
=<
,...,
><
f1
fn
f1
fn
y se tiene
,
=
+
xk
fk
fk
=i
yk
fk
fk

,
tendremos que

J
=J
+J
fk
=i
i
=
,
fk
y
f
k

k

J
= iJ
iJ
yk
fk
fk
,
=
fk
x
fk
k
xk
fk
por tanto (U ; xk , yk ) es un entorno coordenado casi complejo y por tanto

(X , J) es una variedad compleja.
Definici
on. Llamamos tensor de Nijenhuis o de torsi
on de J a
N (D1 , D2 ) = [JD1 , JD2 ] J[D1 , JD2 ] J[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ],
para cada par de campos D1 , D2 D.
1082
Proposici
on 15.5 Las condiciones siguientes son equivalentes2 :
(a) N=0. (b) D(1,0) es involutiva. (c) D(0,1) es involutiva.
Demostraci
on. Las dos u
ltimas son equivalentes por conjugacion.
Ahora como (J + i Id)DC = D(1,0) y (J i Id)DC = D(0,1) , basta demostrar que para D1 , D2 DC ,
(J i Id)[(J + i Id)D1 , (J + i Id)D2 ] = 0,
(J + i Id)[(J i Id)D1 , (J i Id)D2 ] = 0,
equivale a que N (D1 , D2 ) = 0. Por linealidad basta verlo para D1 , D2
DR ,
(J i Id)([JD1 , JD2 ] + i[D1 , JD2 ] + i[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ]) =
= J[JD1 , JD2 ] + iJ[D1 , JD2 ] + iJ[JD1 , D2 ] J[D1 , D2 ]
i[JD1 , JD2 ] + [D1 , JD2 ] + [JD1 , D2 ] + i[D1 , D2 ] =
= J(N (D1 , D2 )) iN (D1 , D2 ),
lo cual es cero si N (D1 , D2 ) = 0 y recprocamente si ambas expresiones
son cero, N (D1 , D2 ) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendramos de forma inmediata las equivalencias
N =0
T.Frob.
D(1,0) es involutiva
(0,1) tot.int.
(X , J) es compleja,
pero el teorema de Frobenius no es v

alido en general, aunque la equivalencia anterior s y no es un resultado f
acil.
Teorema de NewlanderNiremberg 15.6 (X , J) casi compleja es compleja sii N=0.
Fin del Tema en construcci

on 15
2 Entendiendo
que DC es involutiva si D1 , D2 entonces [D1 , D2 ] .
Indice alfab
etico
S(T ), H(T ), 162
WD , 94
, 791
CO2 , 43
C 12 , 43
C 14 , 43
DF , 22
Dp , 12
F 0, 2
F , 3, 25, 160
F , 16
Fx0 , 2
Jp1 (f ), 416
L(E1 , E2 ), 2
T (U ), 17
(V ), 361
x , 360
x , 25
/t, 38
/vi , 33
f /xi , 4
sig(), 161
sop(), 7
u, 978
dx , 25
dvi , 33
q(C), carga de C, 818
A(U ), 795
C(E), 1
C k (U ), 3
D(U ) = D (U ), 19
DF , 367
D0 (U ), 19
DL (U ), 19
Dk (U ), 19
E , 1
J 1 (U ), 416
Jp1 , 416
P(E), 1
P(V), 359
Px , 359
a
noluz, 977
acci
on, 640
adjunto de un sistema, 228
algebra
de funciones continuas, 1
de Grassman, 164
de Lie, 113
de polinomios, 1
exterior, 164
tensorial, 163
anillo conmutativo, 151
aplicaci
on
analtica, 732
casi compleja, 1074
contractiva, 88
de Poincar
e, 330
diferenciable, 2, 445
imagen esf
erica, 1058
lineal
cotangente, 25
tangente, 16, 446
lipchiciana, 88
uniformemente, 90
localmente lipchiciana, 88
aproximaci
on
a una
orbita, 332
en espiral, 337
aristas, 1049
arm
onico n
esimo, 939
arm
onicos esf
ericos, 879
Arnold, V.I., 148
Arqumedes,(287 AC212 AC), 465
Arzela, C. (18471912), 147
autovalores
1083
1084
INDICE ALFABETICO
de un campo tangente lineal, 216

operador de LaPlace, 944, 1028
autovectores
operador LaPlace, 944, 1028
barrera, 906
base
bien orientada, 1038
de campos orientada, 1051
bateras, 277
Bendixson, I. (18611936), 147
Bernoulli, D. (17001782), 290
Bessel, F.W. (17841846), 290
Birkhoff, 350
Bluman,G.W. and Kumei,S., 149
borde, de una variedad, 1043
Brahe, Tycho (15461601), 291
braquistocrona, 536
cada de tensi
on, 278
c
alculo de variaciones, 531, 532, 640
calor, 999
1forma, 394
ganancia o p
erdida en un instante, 394
intercambiado, 394
realizado, 394
calora, 394
campo
asociado a u + iv, 1057
caracterstico, 475, 484
de las homotecias, 386
en fibrado tangente, 549
de vectores, 17
cotangentes, 29
de clase k, 17
tangentes, 18
diferenciable
de tensores, 156
el
ectrico, 982
electromagn
etico, 982
irrotacional, 181
magn
etico, 982
que apunta hacia fuera, 1044
solenoidal, 181
tangente de las homotecias
tensorial, 155
covariante, 160
campo tangente, 19, 445
a soporte, 22
universal, 24
caracterstico, 486
complejizaci
on, 665
complejo, 1077
completo, 94
conservativo, 311
continuo, 19
de las homotecias, 119, 313
de las traslaciones, 106
de los giros, 120
geod
esico, 581
gradiente, 31
hamiltoniano, 412
holomorfo, 1080
invariante
por un grupo, 118
lagrangiano, 550
lineal, 215
relativo, 217
localmente Hamiltoniano, 412
localmente lipchiciano, 90
uniformemente, 91
paralelo, 391
polin
omico, 320
vertical por F , 367
campos caractersticos, 662, 680
campos lineales
equivalentes, 239
diferenciablemente, 239
linealmente, 239
topol
ogicamente, 239, 313
campos paralelos, 391
campos tangentes
m
odulo dual, 28
cantidad
de movimiento, 984
Caratheodory, C. (18731950), 465
Cartan, Elie (18691951), 214
catenaria, 56, 59, 61, 73, 198, 543, 599,
632, 636
catenoide, 632
Cauchy, A.L. (17891857), 146, 638
c
austica, 597
centro
de masa, 192
cerrada, pforma, 171
ciclo, 393
cicloide, 540, 600
INDICE ALFABETICO
cierre, 1042
circuito el
ectrico, 278
circulaci
on, 813
de un campo, 1056
clase de , 401
clasificaci
on
de campos no singulares, 106
de ODL, 661
codiferencial, 979
exterior, 674, 1063
coeficientes
de Fourier, 930
de FourierLegendre, 265
complejizaci
on
del espacio tangente, 1077
condensadores, 277
conductividad t
ermica, 1000
conexi
on lineal, 186, 388, 580
de LeviCivitta, 187189, 521, 582,
980
plana, 391
c
onica, 426
conjugaci
on de campos y 1formas, 1078
conjugada arm
onica, 799
conjunto
de medida nula, 1040
invariante, 325
negativamente , 325
positivamente, 325
lmite
negativo (q ), 325
positivo (q ), 325
cono de Monge, 473
constante
g, 48
de la gravitaci
on universal, 814
de Planck, 970, 972
gravitacional G, 48, 311
contracci
on
de un tensor, 154
interior, 152, 155
coordenadas
caractersticas, 680
cilndricas, 71
esf
ericas, 793
hiperesf
ericas, 872
inerciales, 976
polares, 34, 120
referencia afin, 974
simpl
eticas, 408, 410, 514
1085
corchete
de Lagrange, 640
de Lie, 112
de dos operadores, 647
de Poisson, 641
Coriolis, G.G. de,(17921843), 146
corriente el
ectrica, 277
coseno hiperb
olico, 59, 851
criterio De Bendixson, 341
cuenca de un punto singular, 324
curva
caracterstica, 502, 639, 662
integral, 37
m
axima, 94
parametrizada, 36
de pformas, 171
en un espacio de Banach, 219
curvatura, 124, 141, 597, 713, 908, 1058
constante, 628
de Gauss, 188, 708
geod
esica, 190
media, 634, 702, 710, 713
normal, 190
seccional, 188
DAlembertiano, 944
u, 978
Dancona, M., 349
dataci
on por carbono, 44
definici
on intrnseca de EDP
con z, 514
sin z, 513
densidad
de carga, 985
distribuci
on Normal, 1019
derivaci
on, 12, 19
derivada, 3
covariante
de Tensores, 980
covariante, D E, 110
de Lie, 114
de un campo tensorial, 157
de un ODL, 657
direccional, 3, 12
Descartes, Ren
e (15961650)
ovalo, 591
desintegraci
on, 42
difeomorfismo, 4
de clase k, 4
que conserva la orientaci
on, 1042
1086
INDICE ALFABETICO
diferencia
de potencial, 312
diferencial, 28
compleja, 1077
covariante, 981
de funciones complejas, 665
de una pforma compleja, 666
en un punto x, 25
exterior, 167
difusibidad del material, 1001, 1027
dipolo, 277
directriz, 426
Dirichlet, Lejeune 18051859, 350
distancia media, 428
distribuci
on, 360
en An
alisis Funcional, 883
involutiva, 361
Normal (densidad), 1019
rango de una, 361
totalmente integrable, 375
divergencia, 180, 237, 978, 1053
de un tensor, 981
ecuaci
on
de Gauss, 819
de Kepler, 433
ecuaci
on diferencial
invariante
por un grupo, 118
ecuaci
on diferencial
adjunta, 252
de Bernoulli, 122
de Bessel, 258, 290, 949
de Euler, 249, 797, 863
de Hamilton, 412
de la catenaria, 59
de Laguerre, 266, 971
de las geod
esicas, 581
de Legendre, 263, 863
de Riccati, 252
de segundo orden, 40
exacta, 251
homog
enea, 120
invariante
por giros, 120
por homotecias, 119
lineal, 121, 218
matricial asociada, 225
que admite factor integrante, 251
ecuaci
on integral, 93
Ecuaciones
de CauchyRiemann, 667, 735,
736, 1058
de Maxwell, 987
EDL, 218
EDO, 37
EDP, 470
de Beltrami, 669
de EulerLagrange, 533, 535
de HamiltonJacobi, 519, 587
para las geod
esicas, 523
problema de dos cuerpos, 520
de LaPlace, 795
de las superficies mnimas, 536,
692, 707, 710
de ondas, 662, 703
ndimensional, 943
aplicaciones a la m
usica, 939
bidimensional, 942
soluci
on de DAlembert, 934
unidimensional, 928
de orden k, 643
de Poisson, 819, 838
de primer orden, 470
cuasilineal, 475
de Clairaut, 496, 512
de HamiltonJacobi, 587
de Schr
odinger, 548, 970
de estado estacionario, 970
del calor, 1001
bidimensional, 1027
soluci
on general n = 1, 1005
Einstein, Albert (18791955), 214
ejemplo de Tikhonov, 1018
elipsoide de inercia, 194
endomorfismo
J, 1073
asociado a un campo lineal, 216
curvatura, 390
de Weingarten, 189
energa, 424, 520, 549
cin
etica, 52, 419, 522, 537, 560,
636
cin
etica y potencial, 546
de , 991
de una cuerda vibrante, 937
interna del sistema, 395
potencial, 52, 537, 559, 560, 636,
814
solucion EDP ondas, 955
INDICE ALFABETICO
total, 312
entorno coordenado, 444
entropa, 400
envolvente
de un haz de planos, 472
de un haz de superficies, 502
espacio
afn, 973
cotangente, 25
complejizaci
on, 665
de Minkowski, 976
Euclideo, 974
euclideo, 2
tangente, 13, 445
complejizaci
on, 665
topol
ogico
simplemente conexo, 912
especies en competencia, 310
espiral, 136, 205, 328
estados de un sistema termodin
amico,
394
estructura
diferenciable, 12, 443
casicompleja, 1073
simpl
etica, 410
fibrado cotangente, 415
fibrado tangente, 418, 550
Euler, L. (17071783), 290, 532, 640
evolvente, 541
exacta
1forma, 28
pforma, 171
excentricidad, 426
existencia de soluci
on, 85
de una EDP de primer orden,
493
de una EDP de tipo hiperb
olico,
750
exponencial de matrices, 233
exponentes caractersticos, 295
factor de integraci
on, 175
familia localmente finita, 447
fen
omeno
de la pulsaci
on, 273
de la resonancia, 275
Fermat, P. (16011665), 589, 639
fibrado
cotangente, 27
tangente, 17, 387, 417
1087
flujo, 81
de calor, 999
de un campo a trav
es de S, 1053
foco, 426
forma
arm
onica, 1067
de carga, 985
de Liouville, 30, 415
de volumen, 978, 1051
exacta, cerrada, 171
fundamental, 189
F
ormula
de GaussGreen, 1048
de Kirchhoff, 960
de Rodrigues, 264
de Stirling, 877
de Taylor, 13
integral de Cauchy, 737
integral de Gauss, 819
integral de Poisson, 856, 887
fotosntesis, 44
franjas de una distribucion, 375
frecuencia fundamental, 939
frontera, 1042
fuerza
centrfuga, 437
conservativa, 813
de Coriolis, 199, 437
electromotriz, 277
gravitacional, 814
funci
on
afn, 215
analtica
compleja, 734
real, 728
arm
onica, 795
en el plano, 797
bad
en, 7
de Bessel, 260, 291, 949
de clase k, 2
de clase 1, 2
de clase infinita, 2
de Green, 886
en el plano, 910
de la fuente puntual, 1011
de Liapunov, 304
de Liapunov estricta, 304
de RiemannGreen, 774
diferenciable compleja, 1077
diferenciable en una variedad, 443
1088
INDICE ALFABETICO
energa, 544, 549, 991

Factorial, 260
Gamma, 260
generatriz, 479
holomorfa, 734, 1075
homog
enea, 386
lineal
relativa, 217
potencial, 814
de un dipolo el
ectrico, 826
subarmonica, 897
reemplazo, 902
superarm
onica, 903
Gaud, Antonio (18521926), 59
geod
esicas, 190, 421, 521, 522, 524,
547, 552, 554, 559, 561, 567,
581, 585, 586, 637, 1066
de la esfera, 525
de un elipsoide, 523
del cono, 529
del toro, 530
germen de funci
on, 445
giros, 82, 804
campo tangente de los, 120
gradiente, 32, 180
Grasmann, H.G. (18091877), 214
Green
primera identidad, 866
segunda identidad, 866, 885, 887
Grossman, 323
grupo
conmutativo, 151
de Cohomologa de De Rham, 171
uniparam
etrico, 81
local, 83
Heaviside, O. 18501925), 291

helicoide, 460
hemisimetrizaci
on, 162
hipersuperficie caracterstica, 952
hod
ografa, 430, 629
homotecias, 82, 804
campo de las, 577
campo tangente de las, 119
Huygens, Christiaan (16291695), 540,
964
identidad
de Jacobi, 113
igualdad de Parseval, 930
impulso
aparente, 984
incidente de un subm
odulo, 361
ndice de estabilidad, 317
inducir la misma orientaci
on, 1036
Inductancias, 277
inmersi
on, 449
local, 449
integral
completa, 498
de 1formas, 393
de Dirichlet, 881
de una nforma, 1039
de una curva, 220
primera, 19
intensidad de corriente, 278
interior, 1042
inversi
on respecto de una esfera, 806
inversiones, 806
isotermas, 394
is
otopos, 43
jet 1
Halley, Edmond (16561742), 349

Hamilton, W.R. (18051865), 214, 430,
640
hamiltoniano (funci
on), 412
Hartman, 323
haz
de R
algebras de funciones, 6
de m
odulos
de 1formas, 28
de campos tangentes, 19, 20
de campos tensoriales, 155
de un sistema de Pfaff, 359
de una distribuci
on, 361
de aplicaciones, 568
de funciones, 416
de funciones en p, 416
Joule, J. (18181889), 394
Kepler, J. (15711630), 291
Kolchin, 148
Lagrange, J.L. (17361813), 213, 349,
532, 638, 640, 712
LagrangeCharpit, 638
lagrangiana, 533, 548
Laguerre, Edmond (18341886), 266
INDICE ALFABETICO
Lambert, Johann Heinrich (17281777),
45
Laplace, P.S. (17491827), 291, 713
LaPlaceRungeLenz, 424
LaPlaciano
, 791
latus rectum, 426
Leibnitz, G.W. (16461716), 80, 146,
532
Lema de Poincar
e, 173, 175, 205, 210,
408, 418, 419, 513, 516, 517,
849, 920, 987
LeviCivita, T. (18731941), 214
LeviCivitta, 187189
Ley
de conservaci
on
de la carga, 277, 985
de la energa, 52
momento angular, 192
momento lineal, 191
de fuerza de Lorentz, 982
de Galileo, 48
de Gauss, 989
de Hooke, 268
de inducci
on de Faraday, 989
de Kepler
primera, 282, 426
segunda, 281, 421, 565
tercera, 284, 429
de Kirchhoff
primera, 279
segunda, 279
de la refracci
on de la luz, 639
de Newton
de acci
onreacci
on, 190, 191
de atracci
on universal, 48, 281,
311
de enfriamiento, 140
de transferencia del calor, 999
segunda, 48, 51, 190, 206, 269,
280, 312
de Pareto, 45
de Snell, 589, 639
LHopital, Guillaume de 16611704, 80
Liapunov, 350
Lie, Sophus, (18421899), 148
Lindelof, E.L. (18701946), 147
linealizaci
on de un campo tangente,
55, 294
Liouville, J. (18091882), 148
1089
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 146

logaritmo, 799
masa
aparente, 984
matriz fundamental, 224
Maupertuis, P. (16981759), 639
m
etodo
de Frobenius, 256
de Jacobi, 515
de la envolvente, 501, 507
de la Proyecci
on, 497
de LagrangeCharpit, 500
de las caractersticas de Cauchy,
495
de las im
agenes, 890, 892, 895
de las potencias, 255
de Lie, 118
de Natani, 384
de Riemann, 772
de separaci
on de variables
EDP Calor, 1028
EDP Ondas, 944
del descenso, 962
Transformada de Laplace, 257
m
etrica
curvatura constante, 628
de Minkowski, 707, 976
elptica, parab
olica, hiperb
olica,
628
espacio Eucldeo, 178
Riemanniana, 187
Meusnier, J.B. (17541793), 712
m
odulo, 151
de campos tangentes, 19
dual, 152
Moigno, 146
momento, 61, 191
angular, 191, 423
conservaci
on del, 192
de inercia, 193
de un dipolo, 826
externo total, 60, 66, 191
Monge, G. (17461815), 639
multiplicadores caractersticos, 332
de una
orbita cclica, 332
nforma
de PoincareCartan, 572
Navarro Gonz
alez, J.A., 466
1090
INDICE ALFABETICO
Newton, I. (16421727), 80, 146, 284,

532
ODL
adjunto, 769
autoadjunto, 771
de una solucion z, 678
elptico, 661
hiperb
olico, 661
invariante por un difeomorfismo,
656
parab
olico, 661
operador
de Hodge, 674, 1059
de LaPlace, 791
Caracterizaci
on, 655
de LaplaceBeltrami, 674, 1063
de Weingarten, 189, 708, 710,
1066
diferencial lineal (ODL), 648
lineal, 647
orbita
asint
oticamente estable, 332
cclica, 328
estable, 342
de un planeta, 282
Molniya, 463
peri
odica, 328
orientaci
on, 1035, 1036
contraria, 1036
sistema de coordenadas, 1038
ovalo
de Descartes, 591
par
ametro longitud de arco, 57
Pareto, Vilfredo (18481923), 45
Peano, G. (18581932), 147
p
endulo, 50
perodo, 328
Pfaff, J.F. (17651825), 466, 639
Picard, E. (18561941), 147
Plateau, 713
Poincar
e, H. 18541912, 322, 350
PoincareCartan
nforma de, 572
Poisson, S.D. (17811840), 350, 641
corchete, 414
par
entesis, 414
polgono, 1049
polinomios
de Laguerre, 267, 971

de Legendre, 263
de Tchebycheff, 860
potencial, 311, 925
diferencia de, 312
electrico, 813
electromagn
etico, 988
electrost
atico, 816, 822, 971
electrost
atico, diferencia, 279
escalar, 988
gravitacional, 813
logartmico, 820
Newtoniano, de una densidad de
masa, 822
retardado, 968
superficial simple, 823, 833
vector, 988
primera forma fundamental, 189
Principio
cuarto de Termodin
amica, 399
de conservaci
on
de la energa, 283, 424
momento angular, 192, 423, 565
momento lineal, 191
de Dirichlet, 881
de Duhamel, 966
de Hamilton, 546
de Huygens, 964
de mnima acci
on, 532, 546, 639,
640
de Hamilton, 640
de mnimo tiempo de Fermat, 589,
639
de Maupertuis, 557
del m
aximo
EDP calor, 1002
EDP LaPlace, 847
funciones holomorfas, 739
primero de Termodin
amica, 395
segundo de Termodin
amica, 396,
465
tercero de Termodin
amica, 398
problema
de Cauchy
para EDP de orden 1, 492
de Dirichlet, 846
en la esfera, 862
en un disco, 853
en un rect
angulo, 850
de Goursat, 760
INDICE ALFABETICO
de los dos cuerpos, 423, 520, 564
de los tres cuerpos, 290
de Neumann, 846
de valor inicial caracterstico, 761
mixto, 846
problemas
de circuitos el
ectricos, 277
de mezclas, 268
de muelles, 268
proceso
de nacimiento y muerte, 481
de Poisson, 480
producto
exterior, 164
tensorial, 152
de campos, 155
vectorial, 181
proyecci
on
can
onica
en el fibrado cotangente, 415
en el fibrado de jets, 416, 568
en el fibrado tangente, 17
de Gall-Peters, 605
de Mercator, 605
estereogr
afica, 347, 603, 628, 809,
917
regular, 367, 387
pulsaci
on, 273
punto
crtico, 294
de equilibrio, 294
estable, 296
asint
oticamente, 296
hiperb
olico, 295, 319
inestable, 296
lmite
negativo, 325
positivo, 325
regular, 906
singular, 105, 294
puntos
triangulares de Lagrange, 435
radio
de convergencia, 724
espectral, 297
rango, 446
de un sistema de Pfaff, 359
de una distribuci
on, 361
referencia
1091
afn, 974
euclidea, 974
inercial, 976
regla
de la cadena, 16
de Leibnitz, 19, 445
en un punto, 13, 445
de Stokes, 958
Resistencias, 277
resonancia
de i C, 321
fen
omeno de la, 275
restricci
on
de un campo, 21
de un ODL, 649
revestimiento, 912
conexo, 912
Ricci, G. (18531925), 213
Riemann, F.B. (18261866), 213, 772,
789
Ritt, 148
rotacional
de un campo, 181, 382, 1056
interpretaci
on geom
etrica, 183
RungeLenz, 565
Sancho Guimer
a, J. (19262011), 466
Sancho de Salas, J., 466, 998
sat
elites
troyanos, 443
secci
on local, 329
segunda forma fundamental, 189
seminorma, 8
seno hiperb
olico, 59, 851
serie
de Fourier, 930
de FourierLegendre, 265
series multiples, 725
Siegel, 323
signo de una permutaci
on, 161
smbolo de un ODL, 659
smbolos de Christoffel, 581
simetrizaci
on, 162
sistema
caracterstico, 363
de , 401
de una EDP, 686
de una EDP cuasilineal, 681
de coordenadas
de clase k, 4
1092
INDICE ALFABETICO
inercial, 190
inerciales, 976
lineales, 2
de Pfaff, 359
complejo totalmente integrable, 1080
de la temperatura, 394
proyectable, 368
rango, 359
totalmente integrable, 375
de Ricci, 214
fundamental, 224
termodin
amico, 393
sistemas
depredadorpresa, 307
hiperb
olicos, 761
Snellius, Willebrord (Snell) (15801626),
639
s
olido rgido, 192
soluci
on
de una EDO, 37
no aut
onoma, 39
de una EDP
general, 510
singular, 509
soporte
de una n-forma, 1038
de una funci
on, 7
St. Germain, 713
Sternberg, S., 147, 323, 350
subespacios entrantes y salientes, 317
subida de un campo, 99
al jet 1, 569
en una variedad con conexi
on,
388, 580
primera, 578
segunda, 580
subvariedad, 449
inmersa, 449
regular, 449
soluci
on de una EDP, 486
sumidero, 324
superficies mnimas, 536, 630, 631, 633,
634, 679, 692, 693, 702, 706,
707, 710, 712, 1066
EDP, 536, 710
representaci
on de Weierstrass, 693
temperatura, 394, 999
tensor, 152, 214
covariante
hemisim
etrico, 161
sim
etrico, 161
de curvatura, 187
de deformaci
on, 201
de energaimpulso, 991
de esfuerzos, 200
de inercia, 190, 193
de Nijenhuis de J, 1081
de RiemannChristoffel, 188
de torsi
on, 187
de J, 1081
de volumen, 178
el
astico, 214
eliptico, hiperbolico, parabolico,
661
m
etrico, 178, 187
Teorema
aplicaciones contractivas, 89
conservaci
on energa (Ec.Ondas),
955, 956
curva de Jordan, 337
de Abel, 725
de AscoliArzela, 147
de Caratheodory, 182, 210
de Cauchy, 668
de CauchyKowalewsky, 718, 744
de Clairaut, 554
de comparaci
on de Sturm, 251
de continuidad de soluci
on
olico, 758
de Darboux, 406, 415, 417, 485
de dependencia cont.
Ec. Calor unid., 1004
grupo uniparam
etrico, 96, 97
problema de Dirichlet, 848
de dependencia dif.
grupo uniparam
etrico, 103
sol. EDP tipo hiperb
olico, 759
de Dirichlet, 931
de existencia de soluci
on
de CauchyPeano, 87
de una EDP, 490
olico, 755
Ec. Calor unid., 1009
integral de Poisson, 1021
de expansi
on de autofunciones,
946
INDICE ALFABETICO
de FourierBessel, 950
de Frobenius, 376, 378, 380, 392,
455, 582, 1082
de Gauss, 868
de HartmanGrossman, 350
de Helmholtz I, 850, 920
de Helmholtz II, 850, 920
de Jacobi, 420
de Jordan, 297
de la funci
on
implcita, 5
inversa, 5, 17
de la proyecci
on, 368, 371
de Lagrange, 313
de Liapunov
orbitas cclicas, 335

de Liouville, 237, 285, 413, 858
de NewlanderNiremberg, 1082
de Noether, 563
de Picard, 816, 877
de PoincareBendixson, 339
de resonancia de Poincare, 322
de Stokes, 341, 422, 535, 666, 668,
738, 747, 799, 865, 866, 944,
951, 956, 1015, 1028, 1046
de unicidad de soluci
on
de una EDO, 93
de una EDP, 491
olico, 756
EDP LaPlace, 848
EDP Ondas, 955
EDP Poisson, 849
del flujo, 106
del valor extremo
EDP calor, 1018
del valor medio, 855
(I), 870, 961
(II), 870
desigualdad dominio dependencia, 953
F
ormula de Kirchhoff, 960
generador infinitesimal, 83
valor medio
funciones analticas, 739
Teora
de HamiltonJacobi, 514
Termodin
amica, 465
topologa
lmite inductivo, 883
1093
torque, 61, 66, 191

trabajo, 310, 813
1forma, 394
a lo largo de una curva, 310
intercambiado, 394
realizado, 394
tractriz, 41, 71, 125, 543, 636
transferencia de calor, 999
transformaci
on
conforme, 801
lineal y funciones arm
onicas, 805
que conserva funciones arm
onicas, 804
simpl
etica, 410
termodin
amica, 394
transformada de Legendre, 548, 699
en R, 699
en R2 , 700
traslaciones, 82, 804
trayectoria
de un m
ovil, 976
espacial, 975
lumnica, 975
rayo de luz, 977
temporal, 975
1forma, 28
complejizaci
on, 665
de calor, 394
de Liouville, 30, 415
del trabajo, 310, 394
en un espacio vectorial, 25
en una variedad, 445
exacta, 28
homog
enea, 386
incidente, 28
regular, 401
ValleePousin, Ch., (18661962), 147
valor extremal del problema variacional, 571
variedad
C k diferenciable, 12
con borde, 1043
diferenciable, 444
analtica compleja, 1076
casi compleja, 1073
integral, 378
m
axima, 378
orientable, 1035
1094
INDICE ALFABETICO
orientada, 1036
Riemanniana, 187
simpl
etica, 410
tangente, 378
vector, 214
cotangente, 25
de cargacorriente, 986
de corriente, 986
de energaimpulso, 991, 992
de impulso, 984
de LaPlaceRungeLenz, 424
de RungeLenz, 565
tangente, 12
velocidad
angular, 193
aparente, 976, 984
de escape, 427
v
ertices del polgono, 1049
Vinograd, 350
ejemplo de, 325
Volterra, Vito (18601940), 147, 349
volumen, 1052
Watson, 262
Wronskiano, 248
Young, T., 713

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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 30 de noviembre de 2016

Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Apuntes de Ecuaciones Diferenciales. 30 de noviembre de 2016

Ecuaciones diferenciales ordinarias

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial

4. Campos tangentes lineales

Ecuaciones en derivadas parciales

6.9.6. Problema de los dos cuerpos. Leyes de Kepler

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden

7.15. Apendice. Optica

8. EDP de orden superior. Clasificaci

10.3.9. Densidad dependiente del tiempo . . . . .

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p

Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . .

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

7.37. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600

10.1. Funciones arm

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . .

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . .

14.1. Flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1054

Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, dotado de la estructura topol

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,

Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

es continua ; y por inducci

Observemos que este n

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Nota 1.4 Si E1 es de dimensi

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

El haz de funciones diferenciables

b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

1.2. El haz de funciones diferenciables

pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son

que es positiva en B(a, r) = {x : k x a k< r}, vale 1 en B[a, r/2] =

B(ai , r) B[ai , r] B(ai , 2r) U = Rn C.

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y definimos

1.2. El haz de funciones diferenciables

Decimos que una sucesi

Obviamente si el lmite existe es u

de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Veamos por inducci

por tanto haciendo k , tendremos que

lo cual implica que gb /x1 = ga .

1.2. El haz de funciones diferenciables

Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de

El teorema anterior se expresa diciendo:

donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Para verlo basta observar, por el

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

Espacio Tangente. Fibrado Tangente

1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente

a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.

para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.

para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.

Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial

g(t) = f [tx + (1 t)a].