ESCUELA

POLITCNICA DEL
EJRCITO
EXTENSIN - LATACUNGA

INGENIERIA
ELECTROMECANICA
TEMA:
Descripcin del navegador
KCP (KUKA control panel)
DOCENTE:
Ing. SYLVIA NATHALY REA.
ALUMNO:
Max Gonzalo Chiluisa S.
Rubn Daro Mullo A.
NIVEL:
Sptimo
FECHA DE ENTREGA:

15 12 2016
1. OBJETIVOS
1.1.
OBJETIVO GENERAL
Describir y analizar las funciones del manipulador KUKA Control
Panel (KCP).
1.2.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Identificar las opciones y caractersticas del navegador KCP.

Manipular y entender las funciones utilizadas para

el

desplazamiento del robot KUKA KR16.

Identificar los sistemas coordenados y el movimiento positivo o
negativo de las articulaciones del robot para su respectivo
desplazamiento.
2. EQUIPOS Y MATERIALES
Robot Industrial KR16
Navegador KCP del Robot Industrial KR16.
3. MARCO TERICO
3.1. KCP
El KUKA Control Panel es bsicamente la unidad manual de programacin
del sistema del robot, simplemente es la consola de programacin. Gestiona
todas las funciones necesarias para el uso y la programacin del sistema del
robot. Desde este dispositivo, podremos programar rutinas de movimientos con
el robot a la vez que podemos seleccionar el modo de uso del mismo.

Ilustracin 1. Teclas KCP Parte Frontal

Ilustracin 2. Teclas KCP Parte Posterior

3.2.

Barra de estado

Esta suministra informacin sobre los estados importantes de servicio. A

continuacin algunos ejemplos.

Ilustracin 3. Barra de estado pantalla KCP

Tabla 1. Barra de Estado

Nmero
1

Nombre
NUM

INS

S(Submit)

I(Accionamientos
)

R(Control)

Descripcin
Activos los nmeros del teclado, no las
funciones.
Estado de escritura, activo el modo de
insercin de texto
Estado
de
interruptor
en
ejecucin(verde), ejecucin
detenida (rojo)
Accionamientos preparados(verde), no
preparado(rojo)
Ejecucin de programa
(verde), programa detenido (rojo),
puntero sobre la primera lnea del
programa
(Amarillo),
no
hay
programa
seleccionado (gris), puntero sobre la
ltima lnea del programa (negro).

Ilustracin 4. Barras de estado

PROG_SEL: Se visualiza el nombre de programa en ejecucin.

Satz=5: Se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.
MODO SERVICIO:
T1: Manual lento.
T2: Manual rpido.
AUT: Automtico.
EXT: Automtico externo, cuando un ordenador o plc asume el
control del robot. No se ha seleccionado ningn modo.
PROG_EDIT: Se visualiza el nombre de programa en edicin.
POV/HOV: el % de la velocidad respecto a la de programa/manual.
NOMBRE_ROBOT: Se visualiza el nombre del
programa. HORA: Hora actual del sistema.
3.3.

Sistema de Coordenadas

En la siguiente tabla se representa los sistemas coordenados posibles a utilizar

en el KCP:
Tabla 2. Sistemas Coordenados

Cada eje se
puede
mover
individualment
e
en
una
direccin
positiva
o
negativa.

World-Sistema
de
Coordenadas

Tool Sistema
de
Coordenadas

Base - Sistema
de
Coordenadas

4. PROCEDIMIENTO

mbito
de
aplicacin: Mtodo
aproximado
para
Puntos
de
direccionamiento.
nica manera de
moverse

Sistema
de
coordenadas fijas
cuyo
origen
se
encuentra en la
base del robot. A
cualquier punto en
el espacio usando
el teclado o 6D
Sistema
de
coordenadas cuyo
origen es ubicado
en la herramienta
de robot.
rea de aplicacin:
Movimiento con la
herramienta a lo
largo en una lnea
recta
si
la
orientacin de la
herramienta es
Inclinado.
Sistema
de
coordenadas cuyo
origen es Ubicado
en la pieza de
trabajo. rea de
aplicacin:
Movimiento de la
pieza de trabajo
Con BASE definida.

1. Antes de iniciar la prctica todos los estudiantes tendrn su

preparatorio y debern utilizar los implementos de seguridad.
2. La prctica inicia con una explicacin breve sobre el KCP por parte
del Ingeniero encargado del laboratorio de Robtica Industrial.
3. Una vez energizado el brazo robtico, en la pantalla se mostrar la
siguiente interfaz, para poder manipular el robot.

Ilustracin 5. Interfaz grfica

4. En la interfaz grfica podemos observar los diferentes tipos de

ventanas:
Carpetas.
Archivos
Mensajes

Ilustracin 6. Carpetas

Ilustracin 7. Archivos

Ilustracin 8. Confirmacin de Mensajes

5. En la parte derecha de nuestra pantalla encontramos nuestro sistema

de coordenadas de ejes fijos.

Ilustracin 9

6. En la parte inferior, nos muestra el modo de servicio en el que

estamos trabajando.

Ilustracin 10

7.

Es importante, al manipular el brazo robtico tener en cuenta la

velocidad de trabajo, el indicador de la velocidad se muestra en la
siguiente ilustracin.

Ilustracin 11

8. Una vez que los parmetros anteriores han sido tomados en cuenta,
es importante confirmar todos los mensajes, y verificar si el paro de
emergencia est activado.

Ilustracin 12

Ilustracin 13

9.

Finalmente para empezar a desplazar los ejes del brazo robtico

debemos presionar el botn hombre muerto y se mostrar la
siguiente ilustracin. Para poder empezar.

Ilustracin 14

10. A continuacin ilustraremos los ejes en los que se mueve nuestro

robot KUKA.

Eje x
Eje z

Ilustracin 15

Eje y

Ilustracin 16

5. RESULTADOS OBTENIDOS Y ANLISIS

Se logr identificar los ejes en los que se mueve el robot KUKA

KR16, mediante las diferentes coordenadas del KCP.

La utilizacin de los modos de servicio del brazo robtico dependern

del tipo de aplicacin que tendr el brazo robtico ya que podemos
tener los modos: T1manual lento
T2: Manual rpido. AUT:
Automtico. EXT: Automtico externo, cuando sea programado por
el ordenador o algn plc. La prctica realizada fue en el MODO T1
modo manual lento.

Para mover en las coordenadas universales, existen 3 movimientos

de la herramienta en los ejes x y z, Previamente para la orientacin
de las coordenadas se aplica la regla de la mano derecha, para
identificar los ejes en los cuales se mover la herramienta.

6. CONCLUSIONES

Al finalizar la prctica se logr identificar todas las opciones y

caractersticas del KCP, para poder manipular el brazo robtico.
Robot

La tecla hombre muerto cumple una funcin importante para

manipular el brazo robtico, debido a cualquier situacin de pnico
presentada por el operador, este deber mantener el pulsador en
posicin intermedia para poder desplazar el brazo robtico.

El brazo robtico KUKA KR16 cuenta con 4 ejes coordenados:

Sistema de coordenadas especficas, universales, de pieza y
herramienta, estos se diferencian entre s de acuerdo al origen de
referencia.

Se puedo concluir que para realizar el movimiento del robot mediante

las teclas del KCP, al pulsar la tecla negativa este girar en sentido
horario, mientras que si pulsamos la tecla positiva girar en sentido
anti horario.

7. RECOMENDACIONES

Para trabajar con el brazo robtico es necesario tomar en cuenta las

normas de seguridad del laboratorio de robtica industrial, sobre todo
respetar el rea de trabajo del robot, ya que al utilizar el KCP nos
puede ocurrir algn accidente.

Es importante conocer el sistema de coordenadas que estamos

utilizando, para poder manipular el brazo robtico de manera correcta
y ptima.

Debido a que es la primera vez que utilizamos el brazo robtico, es

importante la velocidad de trabajo; se recomienda utilizar una
velocidad baja ya que podramos colisionar el robot e incluso
podramos tener algn accidente.

8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Industrial_Robots, Kuka Robotics, 2013
www.kuka-robotics.com/es/products/industrial_robots/special/palletizer_robots
Chinchilla,
S.
G.
(s.f.).
Robtica
general.
Obtenido
de
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_Robotica
General_.pdf