. .

2015

 621.311.018.782.3(07)
-355


-
13.03.02

:
. ,

. .

. .
, . .
-355

: / . . . :
, 2015. 143 .
621.311.018.782.3(07)

, 13.03.02 ,
.

. ,
, ,
.
. . .

, 2014


............................................................................................................................ 5
1.
.......................................................................................................................... 8
1.1. ,
........................................................ 8
1.2. ,
.............................................................................................. 9
1.3. ..................................... 13
1.4. ............. 15
2. ............................................. 21
2.1. .
,
................................................................................................................ 21
2.2. ................. 30
2.3. , .............. 36
2.4.
........................................................................................ 42
2.5. .................................................................. 48
2.6. ......................... 49
3. .
................. 58
3.1. .................................................................................................. 58
3.2. ................................................ 61
3.3. ,
() ......................................................................... 72
4. ................... 76
4.1.
.................................................................................. 76
4.2. ....................................................... 80
4.3.
..................................................................................................................... 84
4.4. .. 87
4.5.
................................................................................ 91
4.6. .................................................................... 92
4.7. ........................................ 93
4.8. ............................................................ 96
4.9. 99
5.
........................................................................... 102
5.1. ,
......................................................................................................... 102
5.2. .
........................................................................................ 102
5.3. .......................................................................................... 108
5.4.
................. 112
6.
....................................................................................................... 115

7. ( )

( ) .................................................. 125
7.1. .................................................................................................. 125
7.2. ................ 126
7.3. . 130
8. .. 133
8.1. .............. 135
8.2. ....................................................................... 141
.............................................................................. 143


,

.
. , ,
.
,
, . -
. 2 .

( I , U .).
(
) , , . .
2 ( ), , ,
, (. 1).

, .
5

 20- ,
, ,
. , . , , , ,
, .
1

(, ,
; )
, ,
, ,
-
, , ,
(- , , ;
); ,
()
, ,

, ,

, . .
10

10

10

10 2

. ,
, . . , . . , . . , 1930 1940 .

, , , -

 .
:

,
, ;
.
, ; ,
,
;
, ; , ; ,
, .
, . , , .
,
.

1.

1.1. ,

, , , . ., .
,
,
, . , ,
. .
, .
- .
,
. , , , ,
. .
.
1. ,
. , .
2. , ( , . .).
3. ,
-

, .
4. , , , .
,
( ).

.

1.2. ,

, .
,
. , .
.
,
.
, , .
1.
.
.

 , ( , , ,
. .) .
.
, .

,
. , ,
. , , , , , .
.

.
.
2.
, .
, ,
,
.
, ,
, -.

-. 10


, ,
.
3.
.
,
(-) , , 2 %, . .

0,02

,
,
M

P : P

( 1 0,02 )M , . . P

1P

M , P

)M .

M .

, . , ,

P , P

P0 ( P0

const ).

4. .

- .
, . x

11

( y1 , y2 , , yn ) .

 , ,
. x

y1 2 y1
( y1 , y2 , , yn ,t, , 2 ,...) .
t
t

5. , .
,
, (, ) , ,
.
6. , . , , ()
.
7. , .
8. , ( ), , , ,
( -), ,
. .
9. Eq , Eq ,

EQ , E ( Eq
EQ

const , E

const , Eq

const ,

const ), . . -

, ,
.

12

1.3.
, , .
(,
, () . .) : , ,
, .
, ,
.

- .
, , ,
.

.
.
110 , , -
- (. 1.1).

. 1.1. -

13

 . 1.1 :

jx ;

r0 l ;

x0 l ;

b0 l ,

l , ;

r0 , x0 , /;
b0 , 1/ .

Z
jx .

, .
, , .
, , , 10 % (. 1.2, ) (. 1.2, ).

. 1.2.

.
- .
-

14

 x ( )
.
(, ) . xd , xq , xd ,
Eq , EQ , Eq , ( E ).

1.4.

-,
-,
( ). , 5
. U
() ,

, ,
. ,
,
. . 1.3, , .
:

xd , xq , xd d q ( );

x , x ;

15

x ;

Eq , Eq , EQ , ;
0 ;
,QE ,P C ,QC , .

P .

. 1.3. () ()

xd

xd , xq

x
2

xq , xd

x ;
x

xd

d q .
,
. 1.4.

. 1.4.

16

 . 1.5
xd . U ,

E q , q ,

U E q ( ).

. 1.5.

-.
, . .
-, d q , , , . .
; ,
. . 17

 ;
.

, . 1.4
1.5, :

xq I q

U sin

xd I d

Eq

Td 0
TJ
0

dEq
dt
d2
dt 2

U cos

Eq

Eqe ,

M0

ME ,

Ud ,
Uq ,
(1.1)

I ,

d q

q d

1- 2-
d q ;
3- ;
4-
( . );
5- .
(1.1) :
d

d q ;

U d ,U q d q ;
I d ,I q d q ;
Eq , ;

Eq E ,
;

18

Eqe , , (, ) , Eqe = Eq 0 ;

Td 0 ;

TJ ;
U Eq ,
q ( );
0

M 0 , M E .
, ,
(

1), -

, .
(

P0,

P E ) ,

,
.
:

xq I q

U sin

xd I d

Eq

Td 0
TJ
0

dEq
dt
d2
dt 2

Ud ,

U cos
Eq

Eqe ,

P0

PE ,

Uq ,

Id U d + Iq U q .

19

(1.2)

 (1.2) , , , TJ ,Td 0 ,
,

/, t .

Eq

Eq 0 ,I d

I d 0 ,I q

I q 0 ,Eq

Eq 0 ,

, ,
(1.2)
:

xq I q 0

U sin

xd I d 0

Eq 0

Eq 0
P0
PE 0

Ud0 ,

U cos

Eqe ,

U q0 ,
(1.3)

PE 0 ,
Id 0 U d 0 + Iq0 U q0 .

20

2.
2.1.
.
,
, . 2.1.

. 2.1.

U
, P Q
, U

q ,E , Eq ,Q .

.
( ) q
.
.
, , xd Eq

const ,

. q , .
, , . 21

 Eq ( q )
.
. , , ,
, . Eq ,
,
, ( . .).
Eq

const -

xd .
.
, Eq .
,
. xd ( E

const ), -

.
Eq
. ,
.
.
, Eq (

22

),

 Eq . (. . 1.5),

Eq , q .

.
Eq

U . Eq .
U
= 0.
EQ .
(, , , ) .
t1 , t2 , t3 . . . ,

.
(, ). -
d q ,
, ,
,
.
d q - xd

xq xd

23

xq .

 ,
xq ,
xd

xq

EQ .
EQ , . . ,
Eq , , E Q , E q
.

q . , Eq , xd

,
EQ xq . EQ Eq .
(1.3),

xd

xq , Eq

EQ
xq I q
xq I d

EQ

1-

EQ U q

Ud ,

(2.1)

Uq .

j , :
jU d

jxq ( I q

jI d )

, ,

EQ

jxq I .

(2.2)

(2.2)
. , EQ ,
24

 ,
xq .
EQ :

2n 1 ,

n ( ) ;

m .
, , n = 1, m = 3.
U , PC , QC , PC QC
, , U , PC , cos

. .

m = 5, m = 7 . .
U , PC , QC . , (2.1), ,

q , d ,
. ,
U

U . PC QC

(. 2.2):

PC - jQC
.
U

(2.3)

, Q

0 . -

(2.3) (2.2)

EQ

Q xq
U

25

P xd
.
U

(2.4)

, EQ

EQ

Q xq

P xq

(2.5)

. 2.2.

Pc xq
U
arctg
Qc xq
U
U

EQ

arctg

Pc xq
U 2 Qc xq

(2.6)

EQ , , , q , d , q . , I d q I d I q
(2.1). , U q

U cos

, Ud

U sin

, -

(1.3), . .

Id

U cos
xq

EQ

Iq

U sin
xq

(2.7)

I q I d (. 2.2) EQ .
26

 d q (

) I q , I d , (

0)

, d
( Id

0 ). (2.7).
, -

,
(. 2.3).

. 2.3.

U
. d q . q

27

, -

 (2.6). EQ ,
(2.5). EQ

xd

xq I d

( I d ), Eq , ,
.
, Eq
:

Eq

EQ

I d xd

xq ,

Id

0 .

(2.8)

EQ

xd

xq I d , Eq -

E q . E
U (2.4)

QC xd
U

QC x
U

PC xd
.
U

(2.9)

PC x
.
U

(2.10)

. 2.3.
:

Q xd
U

P xd
U

arctg

Q x
U

arctg

(2.11)

P xd
,
U Q xd

(2.12)

P x
U

P x
.
U 2 Q x

28

(2.13)

(2.14)

 , (2.5), (2.11), (2.13) ,

, .
() d q xd

xq

EQ Eq , . . Eq = EQ .
Eq
(, )

Eq

QC xd
U

arctg

PC xd
U

PC xd
.
U 2 QC xd

(2.15)

(2.16)

U q

U cos(

).

(2.17)

Eq

E cos(

).

(2.18)

I d I q :

arctg

Id

I sin(

),

(2.19)

Iq

I cos(

),

(2.20)

Q
.
P

I d2

I q2 .

29

(2.21)

 , :

PE

EQ I q ,

(2.22)

, :

QE

EQ I d .

(2.23)

Eq , EQ , Eq . (2.8)
I d (2.7), Eq EQ
():

Eq

EQ

xd
xq

xd

xq
xq

U cos .

(2.24)

(. 2.3) :

EQ

Eq

I d ( xq

xd ) .

(2.25)

(2.8) (2.25), EQ , Eq
Eq :

Eq

EQ

xd
xq

xd
xd

Eq

xd

xq

xq

xd

(2.26)

2.2.

PE
:
Eq , Eq ,
U q .
U
PEq , PE q , PUq .

30

 (. 2.3)
I II:
I

I d xd

U cos

Eq ,

I d xq

U cos

EQ ,

I d xd

U cos

Eq .

(2.27)

II

Eq U .
I :

U cos

Eq

U cos

xd

EQ

xq

EQ

xq

Eq

xd

xd

xq
xd

cos .

EQ I q (2.7)
(2.22), PEq

PEq

EQ I q

xq

Eq

xd

xd

xq
xd

U sin
.
xq

cos

PEq

Eq U

U 2 xd xq
sin 2 .
2 xd xq

sin

xd

Eq U .
II :

U cos

EQ

U cos

xq

xd

Eq

EQ

Eq

xq
xd

xq

xd
xd

, PEq ,

31

cos .

(2.28)

Eq U

PE q

xd

U 2 xq xd
sin 2 .
2 xd xq

sin

(2.29)

(2.29)
.
U q U .
(2) PE

Ud Id Uq Iq .

, (. 2.3),

Ud

U sin , U q

U cos

U cos , I d

U q

, Iq

U sin
,
xq

PUq

PUq

U q U
x

sin

U2
2

xq

x xq

sin 2 .

, . 1.3
1.4 :

xd

xd

x , xq

xq

, d

xd

PUq

U q U
x

U 2 xq
sin 2 .
2 x xq

sin

(2.30)

(2.28)(2.30)
2 . 2- (2- ) 1015 %, (). , xd

xq , 2- .

(2.28)(2.30). , Eq U q
32

E U , (2.11) (2.13).
, , :

PEq

Eq U

sin ,

xd

PE

E U
sin
xd

PU

U U
sin
x

(2.31)

(2.32)

(2.33)

, .
, EQ
(2.23) QEq

EQ I d

Eq . -

Eq I d .

I d , I d

U cos

Eq

xd ,

QE , . . ,
xd

QEq

Eq2

EqU

xd

xd

cos .

(2.34)

(2.34) S Eq

Eq I

PEq

jQEq .

I d Eq (. )
90 . d q I d

0.

() S Eq

Eq I

PEq

jQEq .

I d , q 90

Id

Eq U cos

xd , (2.23)
33

QEq

Eq2

EqU

xd

xd

cos .

(2.35)

, (2.34), , , . I d

0.

QEq
I d

Eq U cos

QEq

xd (2.23).
Eq2

EqU

xd

xd

cos

(2.36)

. 2.4

(2.31) (2.35).
. (. 2.4) Eq

const -

. q , ( ) . ,
.

P, ..
Q, ..
Pm

QEq

PEq
P

. 2.4.

34

, . 2.4, .
1.

2. ( )

, .
3.

, , m ,

90 .

4. .
, . 2.4, m , .
() .
,
, .
, , .

PEq ( ) .
. (. 1.2) T (

0 ) , (. 2.4), . . P0

const .

, , .

, .

QEq PEq .
35

2.3. ,

,
. 1.3, 1.5, PEq ( ) (2.31) . 2.4.
, , ,
.
P0

PEq , .

(
) ,
.
E q

U .

(2.31) PEq , ,
. , , ,

Eq , , U .
(2.31),
, ,

, , ,
. Eq U
:
36

Pm

EqU
xd

(2.37)

.
, Pm , P0 ,
,
, ,

(. 2.5).

. ,

,
.

. 2.5. (),
()

.
, .

37

Eq . ,

, , -

. 0

. -

.
,
Eq

, -

, ( 0

PE ),

, . ,
. .
q U . ,
.

.
.
. 38

dP
d

0.

0 , ,

d
, d

dP
d

EU
cos
xd

90 . ,

,
(. 2.6)

90 ,

m . m , -

0
0

100% .

. 2.6.

.

, , , , .
.

39

 .

,
.


(. 2.7).
Eq

P0
. 2.7.

Eq

const U
PEq

EqU
xd

sin .

d
II .

, , -

II (. 2.8).


(

0 ), , ,

40

. 2.8.

P0 ,

. , . .
, .

d -

Eq , U .

II c .

, . 0 .
. 2.8
F F .
II 0

, 41

F
F

F
F

, .

1, ,

1 ,

1 -

.
.
, ,
.
, , , ,
.

2.4.

,
. ,
42

 , . , - . ,
,
.
, , . 2.9. ,

, . 2.10. ,
(. 2.9) , .
,

I1

I 11 I 12

I 13

I 1n

I 1k ,

I 11 ;

I 12 , I 13 , I 1n , I 1k .

. 2.9.

, , ( ) . - ,
.

43

. 2.10. ,

, I nn
Y nn

E n Y nn ,

, -

, , I 11

E1Y 11 .

I nm
Y nm

E m Y nm ,

I nm n , m, , I 12

E 2 Y 12 .

, .
(, . . 2.9)
, . 2.11. , :

Y n 2 1 / Z n 2 ; Y n 3 1 / Z n3 . .

44

. 2.11.

Y nn 1 / Z n 0 +1 / Z n 2 +1 / Z n 3 +1 / Z n 2 +

+1 / Z nnn .

, , , , , .
Ykk , . .
- k, n n 1, 2,

Y kn . -

, k

E k ,

, n (
) I nk

1 .

n, ,

Un

I nk Z n 1 Z n .

, , Z n
U n .
,
I kk

Ynk

E k .

1 / Ek ,
45

Ykk

I kk / Ek . ,

jb

ye

ye

j 90

jye

= arctg b / g ;

90

j cos

jye

y sin

arctg g / b ,

g b.
, g,

arctg g / b , . . .

, -
( ).
,

.
.
Y 11 , Y 22 ,
,
,
, . . , . ,

11

22

;
, .

46

12

 . , ,
, , , .
S , - ,
, ,
.
, , .

S1

E1 I 1

E1 E1Y 11 E 2 Y 12

E k Y 1k ,

(2.38)

S 1 :

S1
E1

E1 E1Y 11 E1 E 2 Y 12

E1 E k Y 1k .

(2.39)

E1 , . . , -

E1 (. 2.12); E2 , E3 . .

E2

E2e

12

; E3

E3e

13

Ek

Ek e

1k

. 2.12.

47

 , E 1 .

S1

jE12 y11e

E12 y11 sin

jE1E2 y12e

11

j cos

11

12

12

12

j cos

12

12

E1Ek y1k sin

1k

1k

j cos

1k

1k

E y sin

E1E2 y12 sin

11

E1Ek y1k sin(

1k

j E12 y11 cos

11

E1Ek y1k cos(

1k

1k

12

1k

(2.40)

12

E1E2 y12 cos(

1k

1k

11

E1E2 y12 sin

2
1 11

jE1Ek y1k e

12

12

12

).

S 1

P1

jQ1 ,

E12 y11 sin

P1
E1E2 y12 sin

12

11

E1Ek y1k sin

12

(2.41)
1k

1k

Pi

2
i ii

E y sin

Ei En yin sin

ii

in

in

(2.42)

1
n i

Q1

E12 y11 cos

11

E1E2 y12 cos

12

E1 Ek y1k cos

12

1k

1k

Qi

Ei2 yii cos

Ei En yin cos

ii

in

in

(2.43)

1
n i

2.5.

() (2.21)(2.23)

I qi

Pi
,
Ei

I di

48

Qi
,
Ei

 Ei

EQ ,

(, , ); Ei

Eq ,

(, ).
, (2.42) (2.43):
k

I qi

Ei yii sin

ii

En yin sin

in

in

(2.44)

En yin cos

in

in

(2.45)

n 1
n i
k

I di

Ei yi i cos

ii
n 1
n i

i -

Ii

I qi2

I di2 .

(2.46)

(2.42)(2.45) . ,
.
(

ii

ij

0 ).

- , U , (2.42)(2.45) , U .

2.6.

PH QH
U

. -

PH

(U ),

QH

(U ),

PH

49

),

QH

).

 , , .

PH ,

QH , -

PH

QH

PU

PH
U

U U

H
;
U

QH
U

QU

U U

QH
;
U

PH

QH

QH

,
, QU

U U
U

QH

Q Q
Q

, . U

U ,

. -

. ,
(. 2.13).

: PHR

QHL U 2 / X L , QHC

U 2 / XC .

50

U 2 / RH ,

. 2.13.
(), (),
()

( U ,

PH , QH ) .
(. 2.13, ):

K PU

dP
PH
dU
UH

U H dP
PH dU

U U

U H 2U RH
U 2 RH

2.

,
K PU

2 , . .

1 % ,
2 %. K P

KQU

KQ

0.

U , PH

K PU

U H dP
PH dU

U U

U H nU n 1 RH
U n RH

U n RH .

n.

, ,
. , , , PH

U 1,6 RH , K PU

1,6 .

(. 2.13, ).

51

0;

QH

U 2 xL U 2

L U2

L.

QU

2; Q

1; PU

0; P

0.

, , (. 2.13, ).
() , , :

U2 .

U 2 x

Q , QU
QU

2; Q

1; PU

0; P

0.

, , (
QH , U H ).
. 50 % . . 2.14 , () U . . 2.15
.

U
)

. 2.14.

xs
r2
s

xc

xp

r2
s

. 2.15.

. 2.15 : xC ; xP ,
; r2 , ;
52

xS ; x
; s :
0

( );

, . 2.15 , , ,
, .

.
,
(. 2.15, ):

P
U

r2
s

U 2 r2
z2 s

U2
r2
s

xs2

r2
s

U 2 r2 s
xs s

2
2

(2.47)

const P s .

. 2.16
.

. 2.16.

( s )

53

 ( s ) (2.47) . (

const ), ,

, ( ).
(

const ), -

, , ( K PU

0 ).

, Q
:

Qs ,

(2.48)

Q , ;

Qs ,

U2
,
x

Qs

xs

U2
xs
z2

(2.49)

U2
r2
s

xs2

xs

U 2 xs s 2
xs s

2
2

(2.50)

Q (U ) . 2.17 (2.47)(2.50) :
1. s (2.47) P

const -

;
2. (2.49)(2.50)
, (2.48) .
.
,

.
54

const ,

. 2.17.
Q

Q
Q Qs :

U2 2
Qs =
+I xs

U2
x 0

I2

xs 0

(2.51)

Q . 2.18. (2.51)
. 2.18 , Qs , Q
. (.
2.18) ,
Q (2.51)
.

. 2.18. ,

55

 ( , )
.
.
.
.

PH , QH

H
U

PH

U U

U U

Q
U

QH

U U

U U

U
U U

PU

U U

U U

s.

(2.52)

QH :

Q
U

QU

U Q Q

s.

(2.53)

(2.52), (2.53)

56

 PU

0,4 0,9; P

1,6 2; QU

2 3,5; Q

0,5 0,8 .

, . ,
110
6(10) .
(U ), QH (U ), (

), QH (

) ,

. 2.19.

. 2.19.
(), ()

,
. 2.19,
. , , .

57

3. .


3.1.
, . ,
, , , , , ,
.
(. 3.1), ()
, , :

( 1 ,U , ), Q 1

,U , ), Q 2

(U , ),

( 1 ,U , );
(

,U , ); ,

(3.1)

(U , )

1 , 2 , ;

Q 1 , Q 2 ;
P , Q .

. 3.1.

58


, . 3.1. U

const

const , -

, . ,
:

1
1

1
U
U

1
1

T 1

P1;

2
2

2
U
U

2
2

T 2

P2 ;

2
1

1
U

Q1H

Q2 H

P /

(3.2)

P ;

Q2 H
1

Q1H

2
U

Q1H
U

Q2 H
U

Q
U

Q .

; P/ U; P/

; Q/

. ., -

U,

), . ,

P1 , P2 , PH , QH ,

(3.2) , . .
1

U,

( M 11 / D ) P1 ( M 12 / D ) P2 ( M 13 / D ) PH
59

. ,

( M 14 / D ) QH .

 M 11 , M 12 , M 13 , M 14 (3.2);
D (3.2):

Q1H

T 1

2
U

T 2

1
U

2 H

1
U

Q1H
U

2
U

H
U

Q2 H
U

QH
U

1H

2
2 H

, -

. D

U,

, ,

P1 ,

P2 ,

PH ,

QH ( - ) -

U,

, .. .

, . ,
,

D 0.

(3.3)

, ,
,
. , , (), , ,
().

(, ,

60

), D

0 , . . , -

,
. , (

= 0),

( U = 0)
( PT 1

PT 2

const )
dPi / d

0,

i 1, 2 . .
(3.2), :

P1
P1 /

P2
P2 /

(
( PH

.
2

= 0)
0) -

( Q1H
Q1H

Q2 H ) / U

Q2 H

QH / U

0.

Q .H ,

d( Q .H

QH ) / dU

0,

d Q .H / dU

0.

(3.4)

3.2.
1. :

( -) (. . 1.3, 1.4).
. 3.1,

const (

0 ) , E1

const , P0

(3.2) :
61

const ( U

0),

const .

P 1

P 1

dP 1
d 1

1
1

d d

( -

),
:

. -

0 ()

, . .

).

, ( )
:

d
d

0.

(3.5)

d
d

0,

(3.6)

. . ( ) (. 2.6). ,

U
xd

0
0

100% .

(3.7)

. 2.6.
, , .
2. ( ),
, .

62

 . 3.1.

1 , 2

const,U

var , 2 -

, (

0 ),

ZH

U 2 / S H (cos

j sin

) const .

2-

S , , 1- ,

. , ,

d
d

d
d 12

0 ,

12

1 2 .
, 1 , (2.42):

12 y11 sin

11

E1E2 y12 sin(

12

12

).

E1 E2 y12 cos(

12

12

) 0.

12

d
d 12

E1 E2 y12 cos(

12

12

) 0.

(3.8)

( ) 1:

12 y11 sin

11

E1E2 y12 .

0
0

100% .

(3.9)

( , , )
63

 .
P1 (

12

) -

(2.42).
3. , ,Q .

. 3.2, , .

. 3.2. (), ()

:
(

0 ); -

; () i

const .

Q .

Q ,

Q ;

Q .
()
, . . Q
64

f (U ), Q

(U )

(. 3.3). Q

(U ) -

, Q

f (U ) -

Qnp

U 2 y22 cos

22

EU y12 cos

12

. 3.3. ,

22

12

0 .

U2

EU
cos ,

EU
sin .

const U ,

(U )

Q , . Q

(U ) Q

f (U ) (. 3.3) -

, , ( ),
.
() (3.4)
:
65

Q
U

QH
U

0.

, , :

d( Q QH )
dU

d Q .
dU

0.

(3.10)

(3.10) .
,
Q

(U ) Q

f (U )

, U

U . , d Q . dU

0 , ;

(. 3.3)

Q .

Q ,

.
,

d Q .
dU

0.

(3.11)

, .
:

U U
U

100% .

(3.12)

( ,
) ( ,
. .).

, , , (),
66

 . ,
U Q

U2 C

, .
U .
QH
() ()
.
,
.
4. ( ), .

, , (
50 % ) .

.
: (
( E
PH

0 ); -

const );

(U ) , QH

f (U )

(. 2.19, ) .
. 3.4. :

QH x
U

67

PH x
U

(3.13)

. 3.4.

U i PHi QHi
, (3.13) Ei E

(U ) (. 3.5). -

.
E

E0 E

a . ,

dE
dU

(U )

0 ,

,
. , . E

(U ) 0 ( ),

U , dE dU

0.

. 3.5.

68

dE
dU

0,

(3.14)

dE
dU

0,

(3.15)

U U
U

100% .

(3.16)

5. ,
.
,

. (U

const ).

. 2.14
2.15, .
. 3.6

U . (2.47).

Pmax

P( s )

U 2 .

. 3.6.
69

 P0

P ,

P0

a , s c
. Pmax

P0 , ,

. .
,
:

dP
ds

dP
ds

0,

(3.17)

0.

Pmax P0
100% .
P0

(3.18)

.
(2.47)

dP
ds

U r2

r2
r22

xs s
xs s

s , . . ,

max :

r2
.
xs

(3.19)

s (2.47) s , ,

Pmax

U 2 r2 s
xs s

70

2
2

 (3.19), :

U2
.
2 xs

Pmax

U () max ()
0 (. 3.6):

P0

U 2
2 xs

2 P0 xs .

(3.20)

U0 U
U0

100% ; s

s
s0

s0

100% .

(3.21)

6.
() .
, . 3.7.

. 3.7.

, ,

,
, . 3.8.

71

. 3.8.

(2.47), (3.17)-(3.21) s xs

xs ,

U . ,

( Eq , E , Eq , EQ ,U ). q

Eq

xd ; Q

xq ; U ,

xd ;

0.

3.3. ,
()

, q , U . . (. 3.9, ) , . 3.9, ( -), , q

. U

xd

x xd

72

x . q

. 3.9. :
) ; ) ; )

(. 3.9, ) -

f ( ,q ) q . -

Eq 0 , Eq1 , Eq 2 , (. 3.9, ),

(

, ), (0, 1, 2,

3, ...), U
U

const

const .

( ) -

q ,
. . 73

 ,
. () .

90 -

90

. ,
,
(. 3.9, ) E

q( 90 )

const

( 2 ):

Eq( 90

xd

(3.22)

, . . , ,
, :

U0 U
.

(3.23)

90

(. 3.9, ), . .
qi .

, , , , -

74

 U . , q . U

const

.
,

(. 3.9, ).

. q ,

d .

d q .
U 0 (. 3.9, ).

75

0,

4.

4.1.

, .
.
(. .),
. , .
. .
( ), . . .
. . .
.
.
. . . , , . I 2 (. 4.1, ), ,
, .
. .
3I 0 (. 4.1, )
,
.
76

. 4.1. :
) , )

, . .
,
.
, , I1 .
( ), ,
() , . . ,
, . . ( ), (. 4.1, ).
. . . 4.2. :
. .

0;

. .

2 ;

. .

0 .

77

2
2

0
;
0

. 4.2. :
) . .; ) . . ; ) . .; ) . .

2 0 ,
.

( ) ,

.
. , . d .
Eq , (. 4.3, ). ( ), ,

Uf

Eq

(. 4.3, , , ).

i f Td 0

xf
0 rf

Eq Eq . Td 0 . Td 0 = (5 8) .

78

. 4.3. :
) ; ) ;
)

, Td 0
(0,60,8)
Eq Eq = Eq 0

const . -

Eq
x

xd .

, ,
(2.29). Eq
Eq

E (2.29), . .

(2.32), E
(2.11). ,
79

 ,
.
() .

4.2.
, . 4.1,
, . . : ,
.
() (, , . .). ,
, , . P( )
P0

const , . 2.5 2.8.

a .
()
,
, . , ,
. . . 2.8.
()
, .
P (

), P (

),P (

) .

, , (

80

 ) (2.42) :

y11 sin

11

E U y12 sin

12

(4.1)

yii , yi j

ii

ij

, (4.1),

. (), ,
.
(4.1)

E ( q ) const , xd .

(. 4.1, ) .
()

, . . P0

P (

) . -

(4.1)
,

=0

180 .

(. 4.1, ), . 4.2, .
x2
. 4.4 . x2
.

. 4.4.
81

 . 4.4 , :

z2 H

0,35 z1H ,

z1H .
(. 4.5). . 4.5 0 .

. 4.5.

0 = (3,5 5,5) ,
.
,
.
, . 4.6.

'

x 'd

. 4.6.

P (

) , P (

) P (
82

) . -


.

( F ) ( F ).
.

(. 4.7)
, ( F )
F
:

.
F = F

. 4.7.

. , , :
.

0
0

sin

sin

0,

(4.2)

. .
.

83

 (4.2) , :

cos

180

P0 (

) cos

cos

(4.3)

180

.
(4.3)

cos

, , ,

arcsin

P0
,

. ,

. :
.

t. , .

( t )

(, )
.

(4.3),

( t ) t. .

( t ) .

4.3.


:

J0

d
dt

M,

(4.4)

J 0 ;

M , ;

M ,
( M = M );
84

 , ,

, . .

const , (4.4)

J0

dt

(4.5)

(4.5)
. , .

2
0

J0

TJ 0

dt

2
0

d
dt

, :
2
0

(4.6)

TJ0 , .
2 2 ( ).
(4.6) , .
(4.6)

np ;

np ;

, p

TJ 0

dt

(4.7)

().
(4.7) ,
S

S , -

, :

85

TJ

TJ0

TJ0

2,74 GD 2 n 2
10 6 , ,
S

(4.8)

GD 2 ( ) , 2;

, /;

S , .
(4.8) GD 2 GD2 GD2 , . .

GD 2 = GD2 + GD2 .

(4.9)

, ,
:

TJ

TJ

2,74 GD 2 n 2
10 6 .
S

S
S

(4.10)

, :
n

TJ

TJi Si

S ,

(4.11)

i 1

n .
:

TJ d
0

P,

dt

(4.12)

, , : J ;
0

314 1;

..; t .

d
dt

, (4.12) :

86

TJ

P.

P 0
.
TJ
d2
,
dt 2

d
,
dt

dt

, J ;
0

( ) , (4.12) :

TJ d 2
dt 2
0

(4.13)

(4.14)

..; t

314 1;

= 18000 . 1,

( ) ,

P0

.., J

..; t .

J .
(4.12)

P
TJ

dt

TJ d
0

dt P

1, TJ

t .

t 0

, J ( t ), . . ,
(), .

4.4.

(4.14) :

d2
TJ
dt 2

P0

87

m sin

(4.15)

f ( t ) .

, ,

(. 4.8).

. 4.8. :
( t ) , ) ( ) , ) ( t )
) ( t ) , )

f ( t )

( n )

t = 0,05 0,1
t

const ,
( n )
(n)

TJ
(

const .

(4.16)

) -

:
88

 (4.16)
(1)

(0)

t2
2

(4.17)

= 314

1
(1)

= 18000 . 1 .

(1)

TJ

P( 0 )

t2
.
TJ

t2
2

P( 0 )

(1)

, ,
(. 4.8, )

(1)

( 1 ) -

(1)

(4.16).

(1)

(2)

(. 4.7, )

(2)

(1)

(1)

t2
.
2

(4.18)

(0)
(1)

(2)

(0)

t2
2

(1)

2
(1)

(1)

t.

t2

(1)

(2)

P( 1 ) .

(2)

(1)

(2)

-
-
89

(n)
(n)

P( n 1 ) ,

( n 1)
( n 1)

(4.19)

(n)

,
. . (. 4.9).

P 1 .

P 1 P 1 , . .

()

( 1)

. 4.9.

(n)

(4.20)

P . .

, (4.19) - -

t( n )

t( n 1 )

t( n ) ( t ) (. 4.8, ).

. . . . , ,

90

t. (. 4.8, ).

4.5.


. (4.14) :

TJ d 2
dt 2
0

P0 .

d
dt

P0
TJ

t.

,
0

t = 0

t2
0
2

t dt

t2
0
2

. .

P0
TJ

t. .

t .

2TJ (

t2
.
2
= 18000 .

18000 0

91

(4.21)

4.6.

, ,
.
(4.14) :

TJ d 2
dt 2
0

P0

m sin .

P0
m

TJ

, :

d2
d 2

sin ,

(4.22)

f ( ) , -

(. 4.10) 10 .

t .

= 314 1, J , Pm ..,

TJ
,

P
0 m

..

arcsin

92

P0
.
m

. 4.10.

f( )

f ( ) J Pm ,

4.7.

() , ,
.
, , : , .
Ei ,

ij

yii , yi j ,

P(
i

ij

, ii

ij

) () -

Pi 0 .
, , 93

, .
.
(4.17), (4.19),
(4.20)
.
.
1. ,
() 10 , 20 , 30 ,,

10

20

30

i j0

i0

j0

2. ,
. . . . 1( 0 ) , 2( 0 ) , 3( 0 ) ,
3. :
1(0)

10

1(0) ,

2(0)

20

2(0) ,

................
n (0)

n 0

n (0) .

4. t
:
1(1)

2(1)

1(0)
2
2(0)

2
......................

,
,

:
1( n )

1( n 1)

1( n 1) ,

2( n )

2( n 1)

2( n 1) ,

..................

94

5. t :
,

1( n )

1( n 1)

1( n )

2( n )

2( n 1)

2( n )

.....................

1( n 1)

2( n 1)

. . .

6. ( ):
12

13

23

.............

, . .
, (2.42) . .
. . 26.
,
. . . ,
(4.20).
t
. . (. 4.11). t
(

ij

),

t .

95

. 4.11.

4.8.
( Eq = const).
Eq Eq
(. 4.3, ).
, , . . , , (. 4.12).
Eq

U=const
Y11 , Y12

. 4.12.

Eq
xd .
y11, y12 ,

11

12

96


,
Eq , Eq

. -

, :
Td 0

dEq

Eqe ,

Eq

dt

(4.23)

Eqe .
Eq Eq 0 .
(4.23) Eq Eq

. Eq Eq ,
. .
:
Eq

Eq

I d ( xd

xd ) .

(4.24)

(2.45) I d :
Id

Eq y11 cos

11

U y12 cos(

12

).

I d (4.24), :
Eq

Eq U y12 ( xd

xd )cos(

1 y11 ( xd

xd )cos

12

(4.25)

11

(4.25)

(4.23) (4.25) ,
TJ

d2
dt 2

97

( P0

PE ) ,

(4.26)

PE

Eq2 y11sin

11

Eq , Eq

EqU y12 sin(

12

).

(4.27)

.
1. Eq 0 , Eq 0 ,

, PEq 0 .

2.
. . (4.25) Eq (0) .
3. Eq (0) (4.27), PE (0) P(0) P0 PE (0) .
4.

(1)

(1)

(1)

(4.17)(4.19)

5. (4.23), ,
Eq t :
Eq

( Eqe

Eq )

t
Td 0

(4.28)

Eqe . 4.9 (4.30).

6. Eq :
Eq (1)

7.

(1)

Eq 0

Eq (1) .

(4.29)

Eq (1) , -

, . . Eq , PE , P . .
. . 27.
EQ xq .
(4.25) (4.27) Eq EQ .
(4.28) Eq . (4.28) -

98

 Eq EQ , (2.26).

4.9.

U (), . (. 4.13) U f , , , Eqe Te .

. 4.13.

Eqe
(4.28). Eqe
Eqe

f (t ) , (. 4.14, ):

Eqe

Eq 0 ( Eq

Eq 0 )(1 e

t
Te

),

Eq :

99

(4.30)

Eq

q 0 ,

.
Eq , Eq , Eqe , U f , Ue
. 4.14.

. 4.14. :
) Eqe (t ) , U f (t ) , U e (t ) ; ) Eq (t ) , Eq (t )

Eq (t ) Eq (t ) . 4.3.
Eq ,
, , (. 4.15). , ( F ), , ( F ). F

F , -

. , ,

, ( ). , .

100

. 4.15.

101

5.

5.1. ,

, . ,

.
,
, ,
. .
,
- .
, ,
. .

5.2. .

( = 0) ( =

).

. ,


. ,
102

 .
2 8.

,
, .
. (

U 2 ) -

, ,
.
.
, . . M C

f( )

(. 5.1). 1020 % (. 5.1, 4, 5), 5075 %. ,

100 % .
(. 5.1)
M C

f ( ):

, M C const
(. 5.1, 1);
, M C

(. 5.1,

3);
, M C
(. 5.1, 4, 5).

103

 , %
140
120
1

100
80

60
40

4
5

20
0

20

40

60

,%

80 100

. 5.1. :
1, 2 ( );
3 ( );
4, 5 (, )

:
MC

MC0

M C M C 0

1 s
1 s0

(5.1)

M C 0 ;
n , -

: n = 0,1,2; n = 0 ; n = 1 ,

; n = 2 ,

(. 5.2): , , .
(. 5.2, )
() ( ) ( ) .
104

,
(. 5.2, , ). ,
2 . , , 2 .

. 5.2. :
) ; ) ; )

.
:
TJ

ds
dt

MC

M,

(5.2)

M C , (5.1);
M () ;
s , :

TJ ,
2
GD2 GD
, :

TJ

GD 2 n0 n
,
364 .

2
GD 2 GD2 + GD
, 2;

n0 , n , /;
. , .

105

(5.3)

 (5.2) M C
M

f (s) M

( s) . M C

f (s) (5.1),

( s ) , (2.47):

U 2 r2 s
( xs s ) 2 r22

U
U0

bm

Mm
; s
M

2 bm
,
s s
s
s

(5.4)

r2
;
xs

M m , M s

s -

;
U 0 ;

U .

U . ( ) . 5.3.
(. 5.3, ), z H
:

U1 z. H

U
r

z.H

x x. H

z . H z H
z. H j ,
z . H z H
cos , x. H z. H sin .

r. H

r. H

z.

. 5.3. () ()

106

(5.5)

z.

1
, .

(5.2) , , . M C
M

f (s)

( s ) , (5.1) -

. (5.1), (5.4) M ( s) . 5.4. M ( s) :

s1

s2

si .

...

(5.2)
:
Mi

TJ

si
ti

si

M i ti
,
TJ

M i si .
n :
n

TJ
i 1

si
.
M

(5.6)

t (5.6) si .

. 5.4.
107

 .
R (5 10) RB ,
RB . -

, . (5.2).
, , . , 2 :
1. ( s 0,1 ) ;
2. ,
.
:
I

U1
xd

U1 ;
xd ;
x U1

(. 5.3).
M

( s ) (5.14).

, .

5.3.
.

108

 .

, . . , .
,
.

(. 5.3, , ).
(5.5). , U U1 :

U1

z.
z.

(5.7)

z.
;
.

.
:
z

2
S U
,
U 2 S

(5.8)

S ;
U ;
U ;
S

, .

109

 (5.7) (5.8),
:
U
U

U1
1 .
U

(5.9)

:
s
,
cos

(5.10)

s s ,
;
cos

cos .

s :

2
1 s

s
s

(5.11)

.
(5.9) (5.10),
.

. 5.3, , :

cos

U
U

U1
1
U

U2
.
z

(5.12)

:

U 2 M

min

1,1 M c ;

110

(5.13)

 ( M c

)
(5.13,)

U 2 M 1,1 M c ,

M min , M .
, .
:

, ;
;
, .


(0,75

0,9) U .

.
:

M ac

U2
2cos

1
xd

s Td

1
xd

s Td

(5.14)

1
xd

1
xd

s Td
1

s Td

1
xq

1
xq

s Tq
1

s Tq

xd , xq , xd , xq , Td , Td , Tq .

111

 , ,
.
.
,
, :
TJ s

t1

TJ ( M m 0,6M co )
,
M co

0,06

(5.15)

TJ , ;
m ;
M co .

s ,
, :
s

0,06

K f Mm
TJ

(5.16)

K f , K f = 1.

5.4.


s0 M c ( . 5.5, ).

)
m
0

1
m
0

s
s0

s s2 s1 s3

s
s0

s s 2 s1 s3

. 5.5.
() ()
112

, U 0
U1 .

U0
U1

:
M1

M0

U1
U0

2M m
s s
s s

U1
U0

(5.17)

M 0 M 1
. ,
, , :
TJ

ds
dt

M co M1 .

(5.18)

t ,
U 0 U1
.
, s1
( . 5.5, ), s3 s1 , .
(5.17) (5.18), :
ds
TJ
dt

2M m
s s
s s

U1
U0

TJ
dt
Mm

s
s

s
s

M s
M m s

s
s

113

U1
U0

ds .

 t 0 t t ,
-

s0
s

s1
s

s 0

s 1 ,

s 1 :
tnp

Mm
M co

U1
U0

s TJ
M co
2

, s

K n s

2K s

2K 2

1 K2

arctg

1 K2

, (5.19)
s0

s
.
s

s 0 s 1 :
M

2M m
1
s
s

U1
U0

s 2 2M m s M co 1 0 ,

Mm
M co

Mm
M co

1.

(5.20)

(5.20) + s 1 , s 0 .
(. 5.5, )
,
t (5.19) M co M c1 .
t.
:
t.

TJ
s1 s0 .
M co

114

6.

() ()
.
:
;
;
, . .
:
1. (
), ;
2. - ;
3. , .

. .
,
, , , , . , , .
,
(. 1.3).

115

 :
; ; (. 6.1).
, .
. , , ,
. , , M P .

. 6.1.

. , -

(, ) -

116

, ( ) P .
s

0
0

(5.14). (. 1.3) (2.42)

,

Pc

q2 y11sin

11

EqUy1 2 sin(

12

12

)= P11 + P1 2 ,

P11 ,

P1 2 ,

12

12

0 360 ) (. 6.2, ).

,
(), :

P11 P1 2 .

, P1 2
, ,
s P11 . 0

P11 . -

s . 6.2, .

. 6.2. :
) ; ) ; )

117

f (s)

 0 (s) ( s ) . s (. 6.2, ).
(
U

const ) , ,

s (0,4

0,8) %. -

.
( ) (50

70) % -

30 .
, ,

(10 20 %)
.
, ,
(. 6.2, ) smax smin (.
6.2, ). , P1 2 ,
. Eq ,

0 , s
s (. 6.2, . 6.3, ).

( s 0 )
0 , .
, . 6.3, , .
( s 0 , = 0) P0
(. 6.3, ), P0 , (. 6.3, ).
118

, -

 180 ,
. , 0 , , 180 .

. 6.3. :
) 0 , i f ; ) 0 ,
smax , smin ;
)

, (4.14), :

TJ d 2
dt 2
0
,

d
dt

P0

Pac

P11 P1 2 ( ) .

TJ

ds
dt

PT ( s ) Pac ( s ) P11 P1 2 ( ) .

119

(6.1)

 (6.1)

P1 2 ( )

P1 2 m sin(

12

12

).

(6.2)

.
. ,
, (6.1).
P1 2 m sin(

12

12

) , -

,
( , ), . ,

TJ

ds
dt

Pac ( s ) P11

P ( s ) .

(6.3)

Pac ( s ) P11

P ( s ) -

.
.
, ,
Pac ( s ) P11 ( 1, . 6.4).
,
( 2 3, . 6.4).
.
,
, ,
( s = 0)
( -

120

, P1 2 )
. ,
,
s. , .

. 6.4.

, s. ( 2, . 6.4),
.
s. , , .
, s. , , , ,
, .

121

 ,
.
, , ,
(6.1) ,

Pac ( s ) P11

P ( s ) ,

(6.4)

TJ

ds
dt

P1 2 m sin(

12

12

).

(6.5)

(6.5)
,
.
, :
12

ds
dt

12

(6.6)

ds
,
d

(6.7)

P1 2m

ds
d

TJ

sin .

(6.8)

s0
s

, :
s

s ds
s0

1 2
(s
2

s02 )

2 P1 2 m
TJ

P1 2 m
TJ

sin d ;

(6.9)

P1 2 m

(cos

TJ

(cos

122

cos

cos

);

(6.10)

) s02 .

(6.11)

 (6.11) , . 6.5. ,
, (
) , (
).
smax

= 0, smin

, , , ,

scp

smax

smin
2

(6.12)

. 6.5.

, , smin = 0, (6.12)

scp.

smax.
.
2

(6.13)

smax. (6.11)
s0 = 0

smax.

2 P1 2 m
TJ

(cos 0 cos )

123

P1 2 m
TJ

=0
.

(6.14)

 smax. (6.14) (6.13),

s.

s.

P1 2
TJ

(6.15)

, , s.
s. . , ,
:

s.

11 ( s )

s.

P1 2 m
TJ

(6.16)

.
s. , s. , 0 , 11 , ( s ) , P1 2 ,

, TJ ( TJ

TJ 314 ).

. .
( =1,0). TJ = 10 ;

= 0,06.

: 11 = 0,05; P1 2 = 1,5; = 0,15.

.
:

s.

11

( 1,0 0,15 0,05 ) 0,06 0,048 (4,8 %).

s.

P1 2
J

1,5
314 10

0,022 (2,2 %).

s. > s. , . -

124

 2,2 %.

7.
( )

( )
7.1.
.

.
,

, , U . . -

, .

, .
(), . ,

,
.
, , ,
, . ., , . ( ) 125

 ,
.
.
1. .
.
:
F

F
x1
x1
10

F
x2
x2
10

1 20

1 20

n 0

n 0

F
.
xn
xn
10

(7.1)

1 20
2

n 0
n

2. ()
( D( p) 0 ).
3. , , .
.

7.2.

. 1.3. (1.1):
Td 0 pEq
TJ

p2

Eq

Eqe ,

P0 P( ),

126

(7.2)

d
() .
dt

(7.2) :
TJ

p2

P,

(7.3)

Td 0 p Eq

Eq

Eqe .

Eqe

Eqe

.
:
Eqe

1
1
1 pTe 1 pTp

W j ( )

j ,

(7.4)

Te (, );
T p ;
j ;

W j ( ) j .

,
( . .)
, ( . .) , ( )
( ) . . . . . . :
W ( )
W ( )

p1
1 p1

,
p22
,
1 2

(7.5)
(7.6)

;
1 , 2 ;
1 , 2 .

127

 . .
(
), .
. . , , , , .
(7.5) (7.6) (7.4) (7.3), .
. . U . (7.4) :
Eqe

1
1
U (
1 pTe 1 pTp

U ).

0 .
(7.3) :
TJ

p2

(7.7)

Eq

Td 0 p Eq

(7.7) (

U.

, , q , q , U ) -

. , , , q , q
U q . (2.28),
(2.29) (2.30). (7.1) :

Eq
Eq
Eq
Eq
U q
U q

Eq
Eq
U q

Eq
Eq
U q

1 Eq 1

2 Eq 2

3 U q 3

(7.8)
.

(2.28) (2.30):

128

2
3

EqU
xd

cos

U2

cos

U2

EqU
xd
U qU
x

U1
sin ,
xd

xd

xq

xd xq
xq

xd

xq xd

cos 2 ,

cos 2 ,

xq

cos

U2

U
sin ,
xd

xq x

cos 2 ,

U1
sin .
x

xd , xq , xd
.

(7.8) (7.7)

= 1, :
Td 0 1 Eq 1KU U q

TJ p 2 c1

TJ p 2 c2
TJ p 2 c3

Eq
0

(7.9)

0 0
3 U q

(7.9)
D( p )

TJ p 2 c1 Td 0 1 1KU
TJ p 2 c2
2
0
TJ p 2 c3

TJ p 2 c1 2 3

TJ p 2 c3 2 1 KU

TJ p 2 c3 Td 0 1 3

1 , 2 , 3 Td Td 0

0.

xd
, Td xd

, :
D( p) TJ Td p 3

TJ TJ KU

x 2
p 2Td p
xd

c1 c3 KU

x
.
xd

:
D( p) 0 p3 1 p 2 2 p 3 ,

TJ Td ;

1 TJ

TJ KU

x
; 2
xd

129

2Td ; 3

(7.10)

c1 c3 KU

x
.
xd

 ( , , . .)
( ) .
(7.10) :
D( p) 0 p n 1 p n 1 2 p n

n 1 p an

0 . (7.11)

,
.
. .,
.
. . .
1. , , . .
.
2. , , .
, , , ,
5-, 6- . ( ) . , ,
, D - . .

7.3.

( Eq const )
. :

130

TJ d 2
dt 2
0

P( )

P0 P( ) ,

Eq U

sin .

:
TJ

p2

c1

Eq U

dP
d

cos

,
TJ

p 2 c1

p1,2

c1

TJ

c1 0 , , c1 0 , .

131


p1,2

c1

TJ

j ,

j c1

TJ

.
2

R1e

. :
t

R2e

A1sin t

A2cos t.

(. 7.1, ). -

, .. .

. 7.1. () ()

:
p1,2

c1

TJ

(. 7.1, ):
R1e

R2e

, , . . .

132

8.


,
.
( ), ( . .).
,

. (. 2):
1. , (, ).
2. , ( ,
. .).
3. , . ( , . .).

133

 2


-

,
:
1.

2.

3.
(

, )
4.

:
1.

2.

3.

4.

(, . .)

1.

2.

3.

(, . .)
4.

5.

134

 . 2
1

1.
2.
3.
4. ,

8.1.

. .
1. .
xd . , -220
200 : xd

100 %, x

12 %,

25 %.
-

xd , , ,
.
2.

P
Tj

. -

t T j

F , P0
135

3. . xd

20 30 %.

PM

EdU
.
xT x

xd

, U . ,
xd ( xd ), , .


( max

4 5; U B / t

2 3 /).

. ,
. 1,51,8.

Te

0,05 0,1 (. 8.1, ).

4.
().

PM sin

PD

d
.
dt

d
,
dt

(. 8.1, ). ,
x2 . x . .
136

 . .

. 8.1
137

5.

, . . . -

,
( ). ,

25 50 % 0 ;

0,5 1 .
6.

. . . 0,25 ( )
, ,
.
,
.
( ).
, . .
7. .
( )
(0,1 0,5 ) .
. .
8. (U ).

. , .
() :

138

x*

x*

x*

S
S

S
U 2

2
U

qU
.

a
2
U

(8.1)

, U -

qU

9.

-330

U ,

0 , /

220
-500
0,412

330
2-500
0,32

500
3-500
0,296

750
4-500
0,280

, ()
n

0
1

(8.2)

40 60 .
0

U2
sin

U2
sin
z sin l

sin

0* sin l ; 0*

139

0
z .
U2

sin
(8.2)

0* x* ; x*

x
.
z

, x* . x* -

()

x*

sin l .
10.

(. 8.1, ). , (
)
.
( 300 ) .

.
(. . .) ,
.
11. (. 8.1, ).

(200300 ) . . . , . .
12. ().
.
. . .
(

0,4 ) -

.

(. 8.1, , ).
140

. .
xT = 817 % . xT 1012 %

xT .
. , , . . .
( RT 0 , xT 0 )
z K .
, . .
.

RT 0

2,5 7 %, xT 0 = 14 % ( -

z K

S HT
). , U 2

RT 0
.

8.2.
1. .

( )
141

, .
. . .
2.
. ,
( ), ,
,
, .
3.
. xd , P0
. (. 8.1, ).
4. (U ) , (. 8.1, ).
5. ( , Q ),

.
6.
, .

142


1. . . []. .: , 1978. 416 .
2. . .
[]. .: , 1979. 456 .
3. . ., .. []: . -.: , 1994. 264 .
4. . .
[]: . : - , 2003. 283 .

143

03.03.15. . .
. . . 8,51. 10 . 2342.

.

610000, . , . , 36, .: (8332) 64-23-56, http://vyatsu.ru

144