Repblica Bolivariana de Venezuela

Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario

Extensin Valencia

Polos y Ceros

Profesor:
Prof. Santana

Integrantes:
Jos Ramrez C.I: 25.752.684
Jos Hidalgo C.I: 20.961.608

Valencia, 29 enero 2016

Introduccin

Polos y Ceros.
Es un mtodo que permite evaluar los polos y los ceros de las expresiones
racionales para hallar el conjunto solucin en desigualdades.
Tambin podemos decir dentro del diagrama que una funcin dada de S siempre
puede representarse por un diagrama de polos y ceros, que es la representacin
con las pequeas cruces y crculos en el plano S que localizan los polos y los
ceros.
Es de relevancia determinar lo siguiente:
Ceros:
El valor para Z donde el numerador de la funcin de trasferencia es igual a cero.
Las frecuencias complejas que hacen que la ganancia de la funcin de
transferencia del filtro sean cero.
Polos:
El valor para Z donde el denominador de la funcin de transferencia es igual a
cero.
Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la funcin de
transferencia del filtro sean infinitas.

Graficas de los Polos y Ceros

Cuando graficamos estos en su plano S o Z, representamos los ceros con
0 y los polos con X. Dentro del siguiente ejemplo se representa como graficar
los ceros y polos en la transformada Z en el plano S.
Ejemplos:
Encuentre los polos y ceros de la funcin de trasferencia
Lo primero que tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser igual
a cero cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto
iguala a cero factorizamos esto para obtener, (s+2)(s+4). Esto da a ceros en s=-2
y s=-4. Si esta funcin hubiera sido ms complicada, tal vez tendramos que usar
la formula cuadrtica.

Para los polos, tenemos que reconocer que la funcin de transferencia ser infinita
cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para
encontrar esto, tenemos que factorizar la funcin esto nos da (s+i2)/(si2). Lo
que significa que tenemos races imaginarias de i2 y (i2).

Ya que hemos encontrado y graficado los polos y cero, tenemos que preguntarnos
qu es lo que nos dice esta grfica. Lo que podemos deducir es que la
magnitud de la funcin de trasferencia ser mayor cuando se encuentre
cerca de los polos y menos cuando se encuentre cerca de los ceros. Esto
nos da un entendimiento cualitativo de lo que el sistema hace en varias
frecuencias y es crucial para la funcin de estabilidad.

Dentro de esto nos preguntamos acerca de cmo ser: Las repeticiones de

Polos y Ceros. Y la Cancelacin de Polos y Ceros.
Repeticiones de Polos y Ceros:
Es posible obtener ms de un polo lo cero en el mismo punto. Por ejemplo, la
funcin de transferencia discreta H(z)=z2 tendr dos ceros en el origen y la
funcin H(s)=1s25 tender 25 polos en el origen.
La Cancelacin de Polos y Ceros:
Un error comn es el pensar que la funcin
es la misma que s+3. En
teora son equivalentes, ya que el polo y el cero que se encuentra en s=1 se
cancelan mutuamente lo que es conocido como la cancelacin de polos y ceros.

Sin embargo, piense lo que pasara si esto fuera una funcin de transferencia de
un sistema que fue creado fsicamente con un circuito. En este caso, no es comn
que el polo y el cero permanezca en un mismo lugar. Un cambio de temperatura,
podra causar que ellos se movieran. Si esto pasara se creara volatilidad en esa
rea, ya que ocurri un cambio de infinito en un polo a cero en el cero en una
regin de seales. Generalmente es una mala manera de eliminar un polo. Una
mejor manera de mover el polo a otro lugar es usando la teora de control.

Sensibilidad de los sistemas de control.

Se puede realizar el anlisis de sensibilidad en el dominio del tiempo o de la
frecuencia. El anlisis temporal de la sensibilidad sirve para predecir la variacin
de la seal de salida ocasionada por variaciones de parmetros, as como el
subsiguiente cambio de la seal de error y el esfuerzo de control adicional. En el
caso de variaciones de parmetros, el problema real que se plantea es el
problema de robustez. Este consiste en asegurar que la respuesta de un sistema
se mantenga dentro de sus lmites cuando los valores de sus parmetros varan
hasta sus mximos valores aceptables.
Otro problema importante es determinar en qu rangos de frecuencias un sistema
de control es muy sensible. Como en el rango de frecuencias complementario el
sistema de control rechaza (es menos sensible), el diseo del sistema desde el
punto de vista de la sensibilidad deber basarse en una metodologa que asegure
la reduccin de la sensibilidad. De ah la necesidad de analizar la funcin de
sensibilidad en el dominio de la frecuencia.
Funciones de sensibilidad (bucle bsico de control):

Sistemas de segundo Orden.

Un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos,
la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo orden en bucle
cerrado tiene la siguiente forma:
K Ganancia.
Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada.
n Frecuencia natural.
Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de
segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races
son:

Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el
valor que tome
ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la
clasificacin quedara:
-

Sistema oscilatorio.
Sistema sud-amortiguado.
Sistema crticamente amortiguado.
Sistema Sobre-Amortiguado.

Sistema sud-amortiguado:
Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando
, as pues
obtenemos un par de nmeros complejos, desarrollndolo obtenemos:
d Frecuencia forzada.
Si el factor de amortiguamiento es mayor que cero y menor que 1, las dos races
son complejas conjugadas con parte real negativa, las transformaciones de los
trminos exponenciales incluidos en la solucin permiten demostrar que la
respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es subamortiguada estable
porque la solucin de la ecuacin diferencial es una expresin exponencial
sinusoidal decreciente de la forma:

Siendo:
En este caso las races en forma de variable compleja se expresan de la siguiente
manera:

Se puede escribir la solucin general de la ecuacin en la siguiente forma:

Aplicando las equivalencias de los exponenciales complejos en trminos de

variable
compleja
y
funciones
trigonomtricas,
es
decir
qu;
y que

y evaluando la solucin de la

ecuacin diferencial para las condiciones iniciales

, se
obtienen las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen
que la respuesta paso de un sistema de segundo orden subamortiguado sea la
ecuacin. Cuando el factor de amortiguamiento es mayor que -1 y menor que
cero, las dos races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin son complejas
conjugadas con parte real positiva y la respuesta paso de un sistema lineal de
segundo orden es exponencial sinusoidal pero creciente, es decir, subamortiguada
pero inestable.
La respuesta subamortiguada en un sistema lineal de segundo orden.

Sistema crticamente amortiguado:

Este tipo de sistema lo obtenemos cuando

, la grfica que siguen
estos tipos de sistemas es una sigmoide y es el caso frontera, por decirlo de
alguna manera, es el caso que separa un sistema subamortiguado de un
sistema sobreamortiguado.
Cuando el factor de amortiguamiento es igual a 1, las dos races son iguales y
negativas, los atrasos dinmicos son iguales y puede demostrarse que el paso de
un sistema lineal de segundo orden es de la forma:

Cuando las races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial sean reales

iguales negativas la solucin general es de la forma:

Evaluando la ecuacin para las condiciones

, se obtienen las
expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta paso de un sistema de segundo orden crticamente amortiguado sea la
ecuacin:

Los perfiles tpicos de la respuesta pasaron sobreamortiguada y crticamente

amortiguada de un sistema lineal de segundo orden. Se observa que la rapidez
inicial de cambio de la respuesta es cero y que entonces incrementa a un mximo
y finalmente disminuye para aproximarse exponencialmente a su cambio final en
el estado estacionario. Este comportamiento diferencia a un sistema de segundo
orden con respecto a uno de primer orden en el que la mxima rapidez de cambio
en la respuesta ocurre exactamente en el momento en que se aplica el cambio
paso.

Sistema Sobre-Amortiguado:

Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando

la curva que
representa a estos tipos de sistemas es tambin una sigmoide como en el caso
anterior pero todas las curvas que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados
estn por debajo de la que sigue uno crticamente amortiguado con lo que
podemos deducir que es ms lento que el caso frontera.
Si el factor de amortiguamiento es mayor que uno, las dos races de la ecuacin
son reales diferentes y negativas y expresan dos atrasos dinmicos equivalentes,

que permiten demostrar que la respuesta pas de un sistema lineal de

segundo orden es sobreamortiguado estable de la forma:

Estas expresiones para los atrasos dinmicos se explican al considerar que para
este caso la ecuacin caracterstica se puede escribir de la siguiente manera:

La solucin homognea o complementaria es de la forma:

La solucin particular es una expresin constante y, por lo tanto se puede escribir

como que.

Desarrollando la ecuacin se encuentra que

ecuacin diferencial es:

, y la solucin general de la

Evaluando la ecuacin para las condiciones

, se obtienen las
expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la
respuesta paso de un sistema de segundo orden sobreamortiguado sea la
ecuacin.
Cuando el factor de amortiguamiento es menor o igual que -1, las dos races son
reales positivas, los atrasos dinmicos correspondientes son negativos y los
trminos exponenciales de la ecuacin aumentan con el tiempo y, por lo tanto, la
respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es sobreamortiguada pero
inestable.

Sistema oscilatorio:

Las races de la ecuacin caracterstica son imaginarias iguales con signos

contrarios cuando el factor de amortiguamiento del sistema es igual a cero. Al
tener en cuenta este valor para utilizarlo en la solucin dada por la ecuacin se
obtiene una simplificacin que muestra una expresin sinusoidal en la siguiente
forma.

Se muestra el sistema lineal de segundo orden oscilatorio para un coeficiente de

amortiguamiento de cero. Se observa un comportamiento oscilatorio de amplitud
constante.

Conclusin
Despus de un anlisis detallado dentro de la investigacin, podemos concluir que
Los diagramas de polos y ceros son de especial importancia en el anlisis de
redes R-L-C, entre otros trminos en lo que cada da lo usaremos constantemente.
Tambin hemos encontrado que al graficar los polos y cero, tenemos que
preguntarnos qu es lo que nos dice esta grfica. Lo que podemos deducir; es que
magnitud de la funcin de trasferencia ser mayor cuando se encuentre cerca de
los polos y menos cuando se encuentre cerca de los ceros. Esto nos da un
entendimiento cualitativo de lo que el sistema hace en varias frecuencias y es
crucial para la funcin de estabilidad.
Tambin podemos resaltar que dentro de la de la sensibilidad de los sistemas de
control; Se puede predecir la variacin de la seal de salida ocasionada por
variaciones de parmetros para asegurar que la respuesta de un sistema se
mantenga dentro de sus lmites. En la cual se presentan funciones de sensibilidad
determinadas bucle bsico de control.