UNIVERSIDAD TECNICA DEL NORTE

FICA - CIME
WILSON VACA

LUGAR GEOMTRICO DE RACES

ESTUDIAR EL COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS DE PRIMER, SEGUNDO Y DE
ORDEN SUPERIOR VARIANDO EL PARMETRO K CON LA HERRAMIENTA DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.
Sean las funciones de transferencia que se realimentan con un lazo unitario y
se introduce una ganancia en cascada como se muestra en la figura:

1. Graficar el lugar geomtrico de las races de cada uno de sistemas en

Matlab e identifique:

G1 (s)=

1
s+5

GANANCIA POLOS Y
CEROS OBTENIDOS
DESDE MATLAB

Matlab
n=[1]
d=[1 5]
rlocus(n,d)

Nmero de polos: 1

Nmero de ceros: 0
Nmero de ramas:1
Polos dominantes: S=-5
Ramas dominantes: Rama del polo s=-5 hasta el infinito

G2 (s )=

1
s +7 s+3
2

Matlab
n=[1]
d=[1 7 3]
rlocus(n,d)

Nmero de polos: 2
Nmero de ceros: 0
Nmero de ramas: 2
Polos dominantes: S1=-0.459
Ramas dominantes: Rama del polo S1=-0.459 hasta el infinito

G3 (s )=

3
s + 8 s +14 s+ 20
3

Matlab
n=[3]
d=[1 8 14 20]
rlocus(n,d)

Nmero de polos: 3
Nmero de ceros: 0

 Nmero de ramas: 3
Polos dominantes: S1= -0.861 + 1.563i
Ramas dominantes: Rama del polo S1= -0.861 + 1.563i hasta el infinito

G 4 (s)=

( s2)
2
s( s+ 4)(8 s +14 s+20)

Matlab
n=[1 -2]
d=[1 10 33.75 39 0]
rlocus(n,d)

Nmero de polos: 4
Nmero de ceros: 1
Nmero de ramas: 4
Polos dominantes: S1= 0
Ramas dominantes: Rama del polo S1= 0 hasta el cero S= 2

G5 (s )=

(s +1)(s+ 7)(s +2)

s (s +1)(s+ 4)(s+3)

Matlab
n=[1 10 23 14]
d=[1 8 19 12 0]
rlocus(n,d)

Nmero de polos: 4

Nmero de ceros: 3
Nmero de ramas: 4
Polos dominantes: S1= 0
Ramas dominantes: Rama del polo S1= 0 hasta el cero S= -1

2. Para dos valores diferentes de K, obtener la respuesta temporal de cada

sistema a una entrada escaln unitario que complemente el anlisis
anterior. Describir la trayectoria del lugar geomtrico y complete el
siguiente cuadro:
Sistema
N1:

FDT (s)=
Valor de
k

0<k<

Sistema de Primer Orden

Estable

Exponencial

Coeficiente de
amortiguamie
nto
1

15

Estable

Exponencial

Anlisis:

Estabilid
ad

k
s+5+k

Tipo de
respuesta

Tiempo de
establecimie
nto
0.435

(%)Mp

0.17

0%

0%

A medida que el valor de k aumenta el ts disminuye

El tipo de respuesta es exponencial
El sistema es estable para cualquier valor de k
Para el valor de k=4 el ts=0.435 y para k=15 el ts=0.17
No tenemos mximo pico.

Sistema
N2:

FDT (s)=
Valor de
k

Estabilid
ad

k
s +7 s+3+ k
2

Tipo de
respuesta

2.5

Estable

Sobre
amortiguada

25

Estable

Sub
amortiguada

Anlisis:

0<k<9.25
k>9,25

Sistema de Segundo Orden

Coeficiente de
amortiguamie
nto
1

Tiempo de
establecimie
nto
4.51

(%)Mp

0.139

1.14

64.3

0%

A medida que el valor de k aumenta el ts disminuye

El tipo de respuesta del sistema es sobre amortiguado
para valores de
k <9.25 y sub amortiguado para
valores k>9.25
Para el valor de k=2.5 el ts=4.51 y para k=25 el ts=1.14

Sistem
a N3:

FDT (s)=
Valor
de k

3k
s + 8 s +14 s+ 20+k
3

Estabilidad

Tipo de
respuesta

13

Limitadame
nte estable

Subamortigua
da

25

Limitadame
nte estable

Inestable

Anlisis
:

0<k<30.7
k=30.7
k>30.7

Sistema de Orden Superior

Coeficiente
de
amortiguamie
nto
0.221

Tiempo de
establecimie
nto

(%)M
p

9.25

59.1
%

-----

-----

-----

El sistema es estable para cualquier valor de k

El tipo de respuesta del sistema es sobre amortiguado para
valores de
k <9.25 y sub amortiguado para valores
k>9.25
Para el valor de k=2.5 el ts=4.51 y para k=25 el ts=1.14

Sistema
N4:

FDT (s)=
Valor de
k

Estabilid
ad

0.4

inestabl
e

1.6

inestabl
e

Anlisis:

0<k<

Sistema de Orden Superior

k (s2)
2
s ( s+ 4 ) ( 8 s +14 s+20 ) + k
Tipo de
respuesta

Coeficiente de
amortiguamie
nto
----

Tiempo de
establecimie
nto
-----

(%)Mp

----

------

0%

0%

El sistema tiene un cero a lado derecho del eje imaginario

que conforma la rama dominante por lo tanto hace que el
sistema sea inestable.

Sistema
N5:

FDT (s)=

k ( s+1)(s +7)(s +2)

s (s +1)(s+ 4)(s+ 3)

Valor de
k

Estabilid
ad

Tipo de
respuesta

0.22

Estable

Sobreamortigu
ado

0.80

Estable

Sobreamortigu
ado

Anlisis:

0<k<1

Sistema de Orden Superior

Coeficiente de
amortiguamie
nto
1

Tiempo de
establecimie
nto
15.4

(%)Mp

4.45

0%

0%

A medida que el valor de k aumenta el ts disminuye

El tipo de respuesta es sobre amortiguado
El sistema es estable para cualquier valor desde 0 hasta 1.
Para el valor de k=0.22 el ts=15.4 y para k=0.80 el
ts=4.45
No pose sobreimpulso en ninguno de los dos casos

3.- Disee un controlador para llevar a cero el error de la respuesta escaln

para un sistema con realimentacin unitaria:

Adems el sistema opera con un factor de amortiguamiento de 0.707.

Compare las especificaciones de los sistemas no compensado y compensado.
Controlador PI

Controlador PID

Compare las especificaciones de los sistemas no compensado y

compensado.

NO COMPENSADO

COMPENSADO

COMPARACIN: Como se puede observar en un sistema no

compensado el tiempo de establecimiento es muy grande y existe error,

en un sistema compensado el error es casi nulo y su tiempo de

establecimiento es mucho menor de tal manera que el controlador
implentado cumple los requerimientos para el sistema de control.

4.- Para un sistema con realimentacin unitaria:

Disear un controlador para reducir el tiempo de establecimiento en un factor

de 4, mientras el sistema opera con un 20% de sobreimpulso. Compare las
especificaciones de los sistemas no compensado y compensado.
Matlab

En el LGR tenemos:
Ganancia K=258
Coeficiente de amortiguamiento E=0.456.

Analizaremos un controlador proporcional para ver si cumple con las

especificaciones mientras el sistema opera con un 20% de sobreimpulso.
Controlador P.

Al implementar un controlador proporcional, cumple con los requerimientos del

sistema con un mximo sobre impulso de 20% y un factor de 4 de tiempo de
establecimiento por lo que sera conveniente implementar este controlador.

Compare las especificaciones de los sistemas no compensado y

compensado.

NO COMPENSADO

COMPENSADO

COMPARACIN: en un sistema no compensado el error es muy grande

y el tiempo de establecimiento tambien es elevado, lo que en el sistema
compensado cumple con especificaciones mas adecuadas para un
sistema de control el error es nulo apartir del tiempo de establecimiento
y tiene un maximo sobre impulso aceptado para el sistema.

5.- Para un sistema con realimentacin unitaria:

Disear un controlador que de un tiempo pico de 1.047[s] y un factor de

amortiguamiento de 0.8 con cero error para una entrada escaln. Compare las
especificaciones de los sistemas no compensado y compensado.

Un controlador PI no ayuda a los requerimientos del sistema pues no logra

cumplir las especificaciones deseadas ya que es un sistema inestable por lo
que se deber implementar un controlador PID.

Controlador PID

Se implementara el diseo de un controlador PID ya que cumple con los

requerimientos del sistema y tiene un mximo sobre impulso aceptable que es
menor del 20 % y tiene un tiempo de establecimiento de 1.19 (s).

Compare las especificaciones de los sistemas no compensado y

compensado.

NO COMPENSADO

COMPENSADO

COMPARACIN: en un sistema no compensado el error es muy grande

y el tiempo de establecimiento tambien es elevado, lo que en el sistema
compensado cumple con especificaciones mas adecuadas para un
sistema de control el error es nulo apartir del tiempo de establecimiento
y tiene un maximo sobre impulso aceptado para el sistema.

6.- Disear un controlador tal que cumpla las especificaciones de

E=0.59 y Wn=0.54 dada el siguiente sistema con realimentacin
unitaria:

Controlador P:

No se puede implementar un controlador proporcional ya el polo

deseado dado no pertenece al lugar geometrico de raices y como se
puede observar es un sistemas inestable por lo que se requiere aadir
ceros o polos para hacerle al sistema estable.

Controlador PD:

Compare las especificaciones de los sistemas no compensado y

compensado.

NO COMPENSADO

COMPENSADO

COMPARACIN: en un sistema no compensado existe error muy

grande y el tiempo de establecimiento tambien es elevado, para este
sistema de control es factible implementar un controlador PD ya que su
error es nulo apartir del tiempo de establecimiento y tiene un maximo
sobre impulso aceptado para el sistema.