UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

UNIDAD ACADEMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERA Y

APLICADAS
INGENIERA ELECTRMECANICA
ROBOTICA
TEMA: Seguidor de Lnea

CICLO: 7mo

INTEGRANTES:

Guerra juan Luis

Guilcamaigua cesar
Hernndez Luis
Hinojosa Jorge
Toapaxi Luis

FECHA 19/12/2016
LATACUNGA ECUADOR

Tema
Seguidor de lnea con transistores
Objetivo general

Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando

componentes bsicos de electrnica.

Objetivo especficos

Marco terico
Robot seguidor de lnea
Estos robots tienen la capacidad de segur una lnea marcada en el suelo (normalmente
una lnea negra sobre un fondo blanco).
Estructura bsica
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los
robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas
partes bsicas comunes entre todos:
Sensores: Un robot seguidor de lnea detecta la lnea a seguir por medio de sensores.
Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que
normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Es el sistema encargado de obtener la informacin del entorno para enviarla al sistema
de comunicacin en el cual se determinarn las acciones para los robots. En este caso se
usarn leds infrarrojos, un emisor y un receptor, los cuales estn encargados de detectar
la lnea negra que define el camino a seguir. En este caso se utilizarn dos sensores
CNY70.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la
precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de
corriente continua, motores paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro
factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de
bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho

elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro

controlador para funcionar.
El control de los robots se realiza a travs el IDE de programacin de Arduino
Estas placas son capaces de recibir informacin del ambiente o entorno en el que se
encuentren, procesarla, manipularla y controlar posteriormente una salida en la que
pueden encontrarse motores, luces, sonido, entre otras. Una ventaja que tiene este tipo
de hardware de cdigo abierto y como aporte a la educacin, es que adems de la
opcin de compra tambin pueden obtenerse las caractersticas de hardware y as ser
ensamblado libremente.

Funcionamiento
Todos los robots seguidores de lnea basan su funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).
Los robots seguidores de lnea ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte
inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color
blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese
momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea.
Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea
blanca.
Descripcin del Seguidor de lnea:
He aqu un diseo sper simple para montar un rastreador de lneas bsico con 2
sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de
electrnica.
Montaje:
El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de
topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos
exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor
izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo
tal como se muestra en la ilustracin.
Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora
si no disponen de ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, mas
velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque
si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el

suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede
dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he
utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la
reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos
5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado
deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas
usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si
el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar
los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es
micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.
Materiales utilizados en el proyecto:
Una tarjeta ARDUINO NANO
Circuito Integrado L293D
Dos motores 5V
5 Sensores ptico-refletcivos QRD1114
Ruedas. Para construir este robot se emplearon 2 ruedas fueron compradas en una tienda
de electrnica
Sensores QRD
Resistores de 330 ohms
Resistores de 1 Kohm
Resistores QRD1114
2 placas perforadas
2 pedazos de acrilico
Alambre de #20 AWG
Para el montaje de nuestro robot intentamos utilizar en mayor medida los materiales que
podemos obtener en forma sencilla, la construccin consiste en una base en la que
colocar los elementos electrnicos (placa Arduino, smotores) y a la que poder unir
unas ruedas para su desplazamiento.
A continuacin, tendremos el robot montado junto a los componentes electrnicos y
nicamente tendremos que interconectarlos todos a travs de cables unifilares a la placa
de Arduino sirvindonos de protoboard.

Conclusiones
Se logr cumplir con el objetivo principal que fue la realizacin del proyecto en este
caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura.
La deben ubicar los sensores correctamente ya que sino no se encuentran donde
deberan estar el robot no hace lo deseado as la parte electrnica este en perfecto
estado.
El comportamiento del robot resulta adecuado para seguir la lnea negra. Sin embargo,
se pretenden realizar trabajos futuros en los que se implementen distintas tcnicas de
control aplicables a esta clase de robot.

Recomendaciones
Se recomienda implementar de un sensor que permita la deteccin de obstculos a corta
distancia para evitar una colisin.

Bibliografa
[1] Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill
Direcciones electrnicas
[2] http://www. Arduino.cc/esp/

[3] http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
[4] http://jorgefloresvergaray.blogspot.com.es/2009/07/un-carrito-seguidor-de-lineasencillo.html
[5] http://www.slideshare.net/ronguti/robot-seguidor-de-linea
[6] http://www.robotgroup.com.ar/web/
[7] Robtica. http://es.wikipedia.org/wiki/Robot 01-04-07
[8] http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica_educativa

ANEXOS

Cdigo aplicado a la Placa de ARDUINO UNO para el funcionamiento del

Robot
#include <EEPROM.h>

/*
Analog input, serial output
Reads an analog input pin, prints the results to
the serial monitor.

int a;
int b=0;

The circuit:
int sentido=0;
* potentiometer connected to analog pin 0.
int func=apagado;
Center pin of the potentiometer goes to the
analog pin.

char texto;

side pins of the potentiometer go to +5V and

ground

void loop() {
// read the analog input into a variable:
created over and over again
by Tom Igoe and everyone who's ever used
Arduino

while(func==apagado)
{
if(Serial.available()>0)
{

This example code is in the public domain. It's

practically in the col ective unconscious by now
too.

texto=Serial.read();
Serial.write(texto);
if(texto=='b')
{

*/
const int izq=1;

Borrar();
}

const int der=2;

if(texto=='c')

const int ava=3;

const int encendido=1;

Serial.println(analogRead(0));

const int apagado=0;

void setup() {
// Guardar(0);

Serial.println(analogRead(1));

Serial.begin(9600);

pinMode(4,OUTPUT);

else

pinMode(5,OUTPUT);

pinMode(6,OUTPUT);

b=Leer();

pinMode(7,OUTPUT);

Serial.println(b);

digitalWrite(7,HIGH);

analogWrite(6,127);

if(analogRead(2)>250)

sentido=izq;

}
delay(1000);

if(analogRead(0)<60&&analogRead(1)<60)

func=encendido;

if(sentido==der)

if(analogRead(0)>200&&analogRead(1)>200)

digitalWrite(4,HIGH);

analogWrite(5,0);

digitalWrite(4,LOW);

digitalWrite(7,LOW);

analogWrite(5,255);

analogWrite(6,127);

digitalWrite(7,LOW);

delay(250);

analogWrite(6,200);

sentido=ava;

if(sentido==izq)

if(analogRead(3)>250)

digitalWrite(4,LOW);
delay(20);

analogWrite(5,127);

b++;
}
digitalWrite(7,HIGH);
analogWrite(6,50);
}

delay(250);

if(analogRead(0)<200&&analogRead(1)>200)
{

}
else

digitalWrite(4,HIGH);

analogWrite(5,127);
digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,127);
sentido=der;
}

digitalWrite(7,LOW);
analogWrite(6,0);
digitalWrite(4,LOW);
analogWrite(5,0);
if(sentido==0)

if(analogRead(0)>200&&analogRead(1)<200)

func=apagado;

digitalWrite(4,LOW);

Guardar(b);

analogWrite(5,127);

}
sentido=0;

k+=j;

}
}

i++;
}while(j!=0);
return k;
}

void Guardar(int dato)

{
int i=0;

void Borrar()

while(dato>=255)

int i=0;

EEPROM.write(i,255);

int j=0;

dato-=255;

do

i++;

j=EEPROM.read(i);

EEPROM.write(i,dato);

EEPROM.write(i,0);

EEPROM.write(i+1,0);

i++;

}while(j!=0);

int Leer()

// int analogValue = analogRead(0);

int i=0;

// print the result:

int j=0;
int k=0;
do

// wait 10 mil iseconds for the analog-todigital converter

{
// to settle after the last reading:
j=EEPROM.read(i);
// delay(10);