Escuela de Ingeniera

Dinmica
Profesor: Jos Galaviz Gonzlez
Resumen de las unidades 17,18 & 19
Dinmica, Beer
Andrea Sacanelles
Artemiza Rivera Seplveda
Daniel Hernndez Cote
Eduardo Jess Ramrez Verdugo
Luis Hector Mendoza Jimenez
Mariana Rodrguez
Marissa Del Rio

Periodo agosto diciembre de 2016

RESUMEN DE LAS UNIDADES 17,18 & 19

CAPTULO 17: Movimiento plano de cuerpos rgidos: mtodos de la energa y la

cantidad de movimiento
El mtodo del trabajo y la energa y el del impulso y la cantidad de movimiento para analizar el movimiento
plano de cuerpos rgidos y de sistemas de cuerpos rgidos.
17.2. PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA PARA UN CUERPO RGIDO
Analizar el movimiento plano de cuerpos rgidos.
Se utilizar la misma ecuacin de trabajo y energas cinticas

La energa cintica total: la suma de todas las energas cinticas (positivas)

El trabajo total de las fuerzas internas que mantienen unidas las

partculas de un cuerpo rgido es cero
El trabajo de las fuerzas internas son opuestas F y F, por lo tato
su suma es igual a cero, sino el cuerpo no sera rgido (si
distancias de AB y AB fueran distintas)
El trabajo va a ser de las fuerzas externas, durante el
desplazamiento

17.3. TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTAN SOBRE UN CUERPO RGIDO

El trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de A1 a A2

Se realiza el estudio de un par de momento F y F

Se divide el movimiento en dos de Ay B a A y B
De A y B a A y B, donde los trabajos son opuestos y cero
De A y B a B solo acta la fuerza B y su trabajo es

Si es constante el momento la frmula es:

Las fuerzas que no realizan trabajo son fuerzas aplicadas
en puntos fijos o que actan en una direccin
perpendicular al desplazamiento
Cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizarse sobre una superficie fija, la fuerza de friccin F en
el punto de contacto C no realiza trabajo.
17.4. ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

La velocidad total vi de cada partcula va a ser igual a la suma de la

velocidad del centro de masa v y la vi la velocidad en el sistema G.

Momento de inercia

Movimiento plano y, energa cintica de un cuerpo rgido que gira con

una velocidad angular alrededor de un eje fijo que pasa por O.
La energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano
puede descomponerse en dos partes
Rotacin no centroidal.
Para sacar de una manera ms simple el trabajo se hace el clculo de la velocidad
desde el sistema O, por lo tanto quedan las ecuaciones de la siguiente manera:

17.5. SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS

Con varios cuerpos rgidos se puede considerar cada cuerpo por separado o se pueden sumar los trabajos
y energas cinticas y obtener l trabajo y la energa cintica total.
El trabajo se reduce al trabajo de las fuerzas externas al sistema.
Siempre las fuerzas internas son opuestas y se mueven a distancias iguales (pequeas), trabajo de
fuerzas internas es 0
17.6. CONSERVACIN DE LA ENERGA
Cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se mueve bajo la accin de fuerzas
conservativas, la suma de la energa cintica y de la energa potencial del sistema permanece constante.

En el movimiento plano, la energa cintica del cuerpo debe incluir el trmino traslacional y el
trmino rotacional.

17.7. POTENCIA
Como la rapidez con la cual se realiza el trabajo
Un cuerpo rgido que gira con velocidad angular y se somete a la accin de un par de momento M
paralelo al eje de rotacin

17.8. PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA EL MOVIMIENTO

PLANO DE UN CUERPO RGIDO
Problemas que incluyen el tiempo y las velocidades, el movimiento o impacto impulsivo.
Gran nmero de partculas Pi, un sistema equivalente

Las cantidades de movimiento se describen por su vector fijo (suma, cantidad de movimiento lineal) y
los momentos alrededor de este punto fijo (suma, cantidad de movimiento angular)

El sistema de las cantidades de movimiento vimi es equivalente al vector de cantidad de movimiento

lineal mv fijo en G (traslacin, vector, **, =0) y al par de momento angular I (rotacin centroidal,
magnitud de un par, N*m*s o lb*ft*s. v=0)

**Tres ecuaciones de x, y y la tercera al sumar e igualar los momentos de estos vectores alrededor de
cualquier punto dado (misma posicin relativa con los ejes coordenados) **
Rotacin no centroidal: rotacin en un eje fijo
Cantidad de movimiento angular:
Los momentos de las cantidades de movimiento lineal e impulsos

17.9. SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS

Aplicando el principio del impulso y la cantidad de movimiento a cada cuerpo por separado
No incluyen ms de tres incgnitas, aplicar el principio del impulso y la cantidad de movimiento al
sistema considerado como un todo.
17.10. CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
No acta fuerza externa sobre un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, los impulsos de las
fuerzas externas son cero y el sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo t1 es equipolente al
sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo t2.
Cantidad de movimiento lineal total y la cantidad de movimiento angular total se conserva
No se conserva la cantidad de movimiento lineal aunque se conserve la cantidad de
movimiento angular** (Cuando la suma de los impulsos angulares de las fuerzas externas
alrededor de O es cero)
***utilizar momento cuando se tenga n momento***

Como saber cundo se conserva?**

Cuando saber cunado se utiliza el momento?**
17.11. MOVIMIENTO IMPULSIVO

El intervalo de tiempo que se considera en el clculo de los impulsos lineales y de los impulsos
angulares es muy corto, es posible suponer que los cuerpos que participan ocupan la misma posicin
durante ese intervalo de tiempo, lo que hace el clculo bastante simple.
17.12. IMPACTO EXCNTRICO
Impacto central: los centros de masa de los dos cuerpos que chocan se ubican sobre la lnea de impacto
Impacto excntrico:

Se tienen dos velocidades antes del impacto y luego las velocidades a lo largo de nn son iguales,
posteriormente se lleva un periodo de restitucin: P= magnitud del impulso en la deformacin y R = a la
magnitud del impulso en la deformacin, coeficiente de restitucin

Velocidades relativas de las dos partculas antes y despus del impacto tambin se
cumple entre las componentes a lo largo de la lnea de impacto de las velocidades
relativas

Periodo de deformacin

Periodo del impacto

Resultado de multiplicar por r y los dos e

Si uno o ambos de los cuerpos que chocan est restringido a girar alrededor de un punto
fijo O, reaccin impulsiva en O

CAPTULO 18. Cintica tridimensional de cuerpos rgidos: Fuerzas

18.1 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO

La cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de G puede expresarse como

EC 18.3

i
r i ' x v i ' m

H G=
i=1

Donde r es el vector de posicin y v es la velocidad de la partcula P de masa relativa al sistema de referencia

centroidal Gxyz.
Para determinar las componentes rectangulares de un producto vectorial se obtiene la siguiente ecuacin para la
componente x de la cantidad de movimiento angular

EC

w xr
( i ' ) mi

H G =
i=1

Las integrales tienen cuadrados que representan los momentos de inercia centroidales del cuerpo alrededor de
los ejes x, y y z

EC 18.5

I x = ( y 2 + z 2 ) dm I y = ( z 2+ x2 ) dm

Adems, las integrales tienen productos de coordenadas que representan los productos de inercia de masa
centroidales del cuerpo

EC 18.6

I xy = xy dm I yz = yz dm I zx = zx dm

Y al sustituir en 18.4 las ecuaciones 18.5 y 18.6 se obtiene las componentes de la cantidad de movimiento
angular HG del cuerpo alrededor de su centro de masa.

EC 18.7

EC 18.8

H x =+ I x w x I xy w y I xz w z H y =I yx w x I y w y I yz w z H z=I zx wx I zy w y + I z w z
I x I xy I xz
I yx I y I yz
I zx I zy
Iz

Esta ecuacin define al tensor de inercia del cuerpo en su centro de masa G. La cantidad de movimiento angular
HG correspondiente a una velocidad angular dada w es independiente de la eleccin de los ejes de coordenadas.
EC 18.10

H x =I x w x H y =I y w y H z=I z w z

Si los 3 momentos de inercia centroidales: Ix, Iy, Iz son iguales, las componentes Hx, Hy, Hz de la cantidad de
movimiento angular alrededor de G son proporcionales a las componentes wx, wy, wz de la velocidad angular y
los vectores HG y w son colineales.
La cantidad de movimiento angular HG de un cuerpo rgido y su velocidad angular w tienen la mxima
direccin si, y slo si, w est dirigido a lo largo de un eje principal.
Reduccin de las cantidades de movimiento de las partculas de un cuerpo rgido a un vector de cantidad de
movimiento y a un par en G
El sistema formado por la cantidad de movimiento de las diversas partculas de un cuerpo rgido puede
reducirse a un vector L fino al centro de masa G del cuerpo, que representa la cantidad de movimiento lineal del
cuerpo, y a un par HG, que representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de G.
Cuando se determina la cantidad de movimiento lineal mv y HG de un cuerpo rgido, su cantidad de
movimiento angular HO alrededor de cualquier punto O puede obtenerse sumando las cantidades de
movimiento alrededor de O de mv y del par HG.

EC 18.11

H O=r x mv+ H G

Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo

EC 18.12

H o= (r i x vi mi )
i =1

Donde r y v denotan, el vector de posicin y velocidad de la partcula P con respecto al sistema de referencia
fijo Oxyz.

18.2 ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES

Si la velocidad absoluta de cada partcula del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad del centro de
masa G del cuerpo y de la velocidad de la partcula relativa al sistema de referencia Gxyz con origen en G y de
orientacin fija, la energa cintica se escribe:
n

EC. 18.14

1
1
T = m v2+ mi v i 2
2
2 i=1

Si los ejes de coordenadas se eligen de manera que coincidan en el instante considerado con los ejes principales
x, y, z del cuerpo, la relacin se reduce a la siguiente ecuacin, y los resultados permiten aplicar al movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido el principio del trabajo y la energa y la conservacin de la energa.

Energa Cintica de un Cuerpo Rgido con un Punto Fijo

Cuando un cuerpo rgido que gira en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo O, la energa cintica
del cuerpo puede expresarse en trminos de sus momentos y productos de inercia con respecto a los ejes con
origen en O.

18.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE EULER

Si se eligen los ejes x, y y z de manera que coincidan con los ejes principales de inercia del cuerpo, es posible
utilizar las relaciones simplificadas para determinar las componentes de la cantidad de movimiento angular HG.
Estas ecuaciones llamadas, ecuaciones de movimiento de Euler, se utilizan para analizar el movimiento de un
cuerpo rgido alrededor de su centro de masa.
Estas ecuaciones, junto con las de Euler, forman un sistema de seis ecuaciones diferenciales, que tienen
solucin nica. De esta manera, el movimiento en tres dimensiones est completamente definido por la
resultante y por la resultante del momento de las fuerzas externas que actan sobre l.
Al sustituir las fuerzas efectivas por un sistema equivalente fuerza-par se confirma que el sistema de fuerzas
externas que acta sobre un cuerpo rgido en movimiento tridimensional es equivalente al sistema compuesto
por el vector ma con origen en el centro de masa G del cuerpo y el par de momento HG.

PROBLEMA UNIDAD 8
Una placa rectangular de masa m suspendida de dos alambres en A y B se golpea en D en una direccin perpendicular a la
placa. Denotando por F t el impulso aplicado en D, determine inmediatamente despus del impacto a) la velocidad del
centro de masa b) la velocidad angular de la placa.

CAPTULO 19. Vibraciones Mecnicas

Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila alrededor de una posicin de
equilibrio. Es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseo apropiado.
Una vibracin mecnica se produce, cuando un sistema se desplaza de una posicin de equilibrio estable. El
sistema tiende a retornar a su posicin bajo la accin de fuerzas restauradoras (ya sea fuerzas elsticas o fuerzas
gravitacionales).
El intervalo de tiempo requerido para que el sistema realice un ciclo de movimiento completo recibe el nombre
de periodo de la vibracin.
El nmero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento mximo del sistema a partir
de su posicin de equilibrio, se conoce como amplitud de la vibracin.
Cuando el movimiento se mantiene nicamente por medio de fuerzas restauradoras se dice que la friccin es
una vibracin libre. Cuando se aplica una fuerza peridica al sistema, el movimiento resultante se describe
como una vibracin forzada.
Cuando es posible ignorar los efectos de la friccin se afirma que las vibraciones son no amortiguadas, sin
embargo, todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado. La amplitud de la vibracin se ve afectada
por la magnitud de las fuerzas de amortiguamiento.

19.1 MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE: PARTCULAS Y CUERPO RGIDO

Cuando la partcula est en equilibrio esttico, las fuerzas que actan sobre ella son su peso y la fuerza ejercida
por el resorte, denota la elongacin del resorte. La vibracin tambin puede producirse impartiendo cierta
velocidad inicial a la partcula cuando sta se encuentra en la posicin de equilibrio, o al iniciar el movimiento
de la partcula desde una posicin dada con una velocidad inicial.
La resultante de las fuerzas ejercidas sobre la partcula es proporcional al desplazamiento OP medido desde la
posicin de equilibrio. F siempre est dirigida siempre hacia la posicin de equilibrio O.
El movimiento armnico simple, se caracteriza por el hecho de que la aceleracin es proporcional al
desplazamiento y de direccin opuesta. El movimiento armnico simple de P a lo largo del eje x puede
obtenerse, proyectando sobre este eje el movimiento de un punto Q que describe un crculo auxiliar de radio con
una velocidad angular constante.
La curva desplazamiento-tiempo se representa por medio de una curva senoidal; el valor mximo del
desplazamiento se denomina la amplitud de la vibracin, y el ngulo que define la posicin inicial de Q en el
crculo se llama ngulo de fase. El nmero de ciclos descritos por unidad de tiempo se denota por f n y se conoce
como frecuencia natural de la vibracin

19.3 VIBRACIONES FORZADAS

Ocurren cuando un sistema se sujeta a una fuerza peridica o cuando se le conecta elsticamente a un soporte
que tiene un movimiento alternante.
wf es la frecuencia circular de P y se conoce como frecuencia circular forzada del movimiento, puede ser una
fuerza externa real aplicada o una fuerza centrfuga producida por la rotacin de alguna parte desbalanceada del
cuerpo.
En una vibracin libre del sistema o vibracin transitoria, su frecuencia es la frecuencia natural, la cual depende
nicamente de la constante del resorte y la masa del cuerpo. Es tambin llamada transitoria, porque en la
prctica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas de friccin.
La vibracin de estado estable es producida y mantenida por la fuerza aplicada o por el movimiento aplicado del
apoyo o soporte, su frecuencia es la frecuencia forzada y su amplitud depende de la razn de frecuencia. El
factor de amplificacin es la razn de la amplitud de la vibracin de estado estable a la deflexin esttica
causada por una fuerza o a la amplitud de movimiento del apoyo.

19.4 VIBRACIONES AMORTIGUADAS

Todas las vibraciones se amortiguan en cierto grado gracias a las fuerzas de friccin. Pueden deberse a friccin
seca o a friccin de Coulomb, entre cuerpos rgidos, a friccin fluida, cuando un cuerpo rgido se mueve en un
fluido, o a friccin interna entre las molculas de un cuerpo aparentemente elstico.
El amortiguamiento viscoso ocasionado por friccin o rozamiento de un fluido a velocidades bajas y
moderadas, se caracteriza por el hecho de que la fuerza de friccin es directamente proporcional y opuesta a la

velocidad del cuerpo en movimiento. El coeficiente de amortiguamiento depende de las propiedades fsicas del
fluido y de la construccin del amortiguador.
19.5 VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS
El factor de amplificacin en funcin de la razn de frecuencias y el factor de amortiguamiento puede usarse
para determinar la amplitud de la vibracin de estado estable producida por una fuerza aplicada, o por el
movimiento de apoyo aplicado. La amplitud de una vibracin forzada puede mantenerse pequea al elegir un
alto coeficiente de amortiguamiento viscoso o al mantener alejadas las frecuencias natural y forzada.
PROBLEMA UNIDAD 9
Un cilindro de peso W y radio r se suspende de una cuerda que le da vuelta como se indica. Un extremo de la cuerda se
conecta directamente a un soporte rgido, en tanto que el otro extremo se une a un resorte de constante k. Determine el
periodo y la frecuencia natural de las vibraciones del cilindro.

BIBLIOGRAFA
Beer, F., Johnston, R., Mazurek, D. y Eisenberg, E. (2010), Mecnica
vectorial para ingenieros, Dinmica, Novena edicin. McGraw-Hill.
Mxico.