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I2 0 0
J(2, G2 ) = 0 0 0
0 0 I2
La rotation de la pale 2 autour de (A, x1 ) est dfinie par langle = ( y , y ). On
1
2
suppose quun petit ressort de torsion r est plac entre la pale 2 et le rotor 1. Laction du
ressort r sur 2 est dfinie par :
(
)
0
{T (r 2)} =
C = c x1
1. Analyse cinmatique
Il sagit dun couple qui permet de ramener la pale 2 vers une position dquilibre telle
que = 0.
On reprsente par ailleurs laction du fluide sur la pale par un torseur qui en G2 se
rduit une rsultante b V(G2 /R0 ) avec b constante positive et de moment nul en G2 .
De manire globale laction dun solide i sur un solide j sera note au point P :
)
(
R(i j)
{T (i j), P} =
M(P, i j) P
Analyse cinmatique
Analyse cintique
On notera le torseur cintique du solide i dans son mouvement par rapport un solide
j (o au repre associ) par {C(i/ j)}.
1. * Donnez la forme gnrale du torseur cintique dun solide dans son mouvement
par rapport un repre R et explicitez les lments de rduction (rsultante et
moment). Quelles sont les diverses expressions du moment cintique (point quelconque, point fixe, centre de gravit) ?
2. * En supposant que le solide 1 est un solide de rvolution autour de laxe (O, z0 ),
donnez la forme de sa matrice dinertie en la justifiant.
3. * Donnez le torseur cintique not {C(1/R0 )}O de 1 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point O.
4. * Donnez le torseur cintique not {C(2/R0 )}A de 2 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point A.
3. Analyse dynamique
Analyse dynamique
Nous allons appliquer le thorme de lnergie cintique lensemble 1 et 2 par rapport R0 afin de retrouver directement une des quations de mouvement.
1. Calculez lnergie cintique de lensemble 1 et 2 par rapport R0 .
2. * Enoncez le thorme de lnergie cintique (TEC) pour le systme de solides 1 et
2 par rapport R0 .
3. Calculez les diverses puissances qui interviennent dans le second membre du thorme savoir la puissance des actions du fluide, des inter-efforts de la liaison parfaite entre 1 et 2, de laction entre le stator et le rotor, du ressort r situ entre 1 et
2, du ressort r qui agit sur 1 et du moteur et des actions de la pesanteur. Conclure
sur lquation issue du TEC appliqu 1 + 2.
4. * Quelles sont les actions qui drivent dun potentiel ?
Bon courage et noubliez pas que la clart de votre rdaction et de vos explications
est trs importante. Merci de prciser quelle question vous rpondez ! Soyez prcis
dans vos notations ; un torseur sans indication de point pour le moment sera considr
comme incomplet. Comme en principe vous ne devez pas commencer la rdaction sans
tre parvenu jusquici je rpte que de nombreuses questions sont indpendantes.
Quelles sont les actions qui drivent dun potentiel. Le TEC conduit-il une intgrale
remire de lnergie ?
z0
z2
z0
!
y2
G2
G1
y1
x1
y1
"
x0
"
x1
y0
Figure 1 Le systme stator (non reprsent) rotor (axe de rayon ngligeable) et disque,
la pale et les deux ressorts
5. Analyse cinmatique
Elments de corrig
Analyse cinmatique
1. * Dterminez le torseur cinmatique {V(1/0)} de 1 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li au solide 0) et ceci au point G1 . En dduire
ce torseur en un point du solide 1 qui linstant t est confondu (concide) avec le
point O.
On a {V(1/0)} = z0 ; z z0 . Le point M du solide 1 qui linstant t se trouve
confondu avec le point O possde exactement le mme torseur cinmatique. On
peut sen convaincre en crivant : M(M, 1) = M(G1 , 1) + MG1 z0 . Avec
MG1 = OG1 . Vous avez pour beaucoup fait lerreur de considrer le point M
confondu avec O comme fixe.
2. * Calculez galement {V(2/0)}A torseur cinmatique de 2 au point A. On rappelle
que A est un point de laxe de rotation de 2 par rapport 1 (il est commun 1 et 2).
{V(2/0)}A = z0 + x1 ; R x1 + z z0
Analyse cintique
1. * Donnez la forme gnrale du torseur cintique dun solide dans son mouvement
par rapport un repre R et explicitez les lments de rduction (rsultante et
moment). Quelles sont les diverses expressions du moment cintique (point quelconque, point fixe, centre de gravit) ?
Voir le cours et ne pas rpondre Rsultante Moment sans aucune explication.
2. * En supposant que le solide 1 est un solide de rvolution autour de laxe (O, z0 ),
donnez la forme de sa matrice dinertie en la justifiant.
Le solide 1 est de rvolution autour de z0 , le repre R0 est un repre principal dinertie (symtrie plan de normale z0 ). La matrice dinertie est donc diagonale. Comme
on a symtrie de rvolution les axes du plan du disque jouent le mme rle. Donc
on a une matrice avec une base contenant le vecteur z0 .
0
I 0 0
J(1, G1 ) = 0 I 0 0
0 0 I
Inutile de perdre du temps dans des expressions non demandes des inerties.
7. Analyse dynamique
3. * Donnez le torseur cintique not {C(1/R0 )}O de 1 dans son mouvement par rapport au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point O.
{C(1/R0 )}O =M z0 ; I z0 . Dans ce cas O est un point fixe, donc le calcul du
moment est simple.
4. * Donnez le torseur cintique not {C(2/R0 )}A de 2 dans son mouvement par rapport
au repre du laboratoire (repre R0 li 0) au point A.
{C(2/R0 )}A = m V(G2 /R0 ); (A, 2/R0 ).
2 z2
Avec : V(G2 ) = V(A, 2/R0 ) + (2/R0 ) m AG2 = z z0 (R + I2 cos ) x1 + I
Et : (A) = (G2 ) + AG2 m V(G2 /R0 ) = I2 ( x1 + cos z2 ) + ml(z cos x1 +
x.
(R + l cos ) z2 + l
1
Analyse dynamique
1. * Pourquoi est-ce inutile ?
Et bien parce que si on applique le PDF tous les solides on obtient dans ce cas
12 quations scalaires contenant des inconnues statiques (efforts et moments de
liaison) et cinmatiques (angles et position). Comme seules ces dernires quantits
nous intressent, il est stupide dcrire toutes les quations pour ensuite liminer les
inconnues de liaison et obtenir les quations de mouvement.
2. * Faire le bilan des actions mcaniques qui sappliquent sur les solides 1 et 2 et le
systme 1 + 2 sous forme de torseur dfinir en des points adquats.
Bon, on reprend tous les efforts : sur 1 gravit en G1 , action de liaison 0 sur 1 en
O, action du ressort et action de 2 sur 1 en A. il ne faut pas oublier le moteur qui
exerce un couple (le point importe peu dans ce cas puisque la rsultante est nulle).
Sur 2 : gravit en G2 , action de 1 sur 2 en A, action ressort et action du fluide.
Sur 1 + 2 : gravit en G1 et G2 , ressort r, liaison 0 sur 1 et fluide. Le ressort r
et la liaison 1 2 deviennent de fait des systmes intrieurs donc les effort associs
disparaissent.
3. Donnez lexpression du moment dynamique (O, 1 + 2/R0 ).
(G2 , 2/R0 ) = dtd ((G2 , 2/R0 )R0 . On utilise ensuite la relation de torseur pour passer
de G2 O.
(O, 1/R0 ) = dtd ((O, 1/R0 )R0 car O est un point fixe.
4. * Justifiez le fait - sans faire les calculs (si vous les faites, je ne donnerai aucun point
supplmentaire !) - que lquation de la rsultante dynamique applique au systme
1 + 2 projete sur laxe O, z0 et que lquation du moment dynamique applique au
systme 2 projete sur laxe (A, x1 ) permettent dobtenir directement ces quations
de mouvement.
On a trait ce point en cours et en TD. il faut retenir que les liaisons sont parfaites.
Donc sur laxe O, z0 , il y a une liaison glissire parfaite (lensemble 1+2 se translate
suivant cet axe). En projetant lquation de la rsultante dynamique sur cet axe, on
ne fera intervenir aucune inconnue de liaison.
De la mme faon, la liaison pivot entre 1 et 2 est parfaite. En projetant lquation
de moment sur cet axe de liaison, on naura aucun moment de liaison.
5. Pour cette question on se place dans le cas du rgime stationnaire (ou permanent)
pour le systme ; on a donc (t) = 0 et z(t) = 0 et ceci t. Appliquez le thorme du moment dynamique au systme 1 + 2 au point O en projection sur z0 et en
dduire lexpression du couple moteur C(t) en fonction de b, et des donnes gomtriques (dans ce cas si vous ne faites pas les calculs, vous naurez aucun point).
Que se passe t-il si b = 0 ? Donnez en une interprtation physique.
On a (O, 1 + 2/R0 ). z0 = C z0 . z0 + OG2 (b V(G2 /R0 ). z0 .
Or (O, 1 + 2/R0 ) = dtd ( (O, 1 + 2/R0 )R0 car O est un point fixe de R0 . Or (O, 1 +
2/R0 ) = I car on limine les mouvements de translation et de rotation de la pale
(avec les conditions donnes). Il ne reste que la rotation densemble.
Il reste donc : C = ( OG2 b V(G2 /R0 )). z0 .
Donc C = b((l + R) y ((l + R) x1 )) z0 .
1
C = b(l + R)2 .
Evidemment si laction du fluide est ngligeable (b = 0), comme les liaisons sont
parfaites, il est inutile davoir un moteur exerant un couple C pour maintenir le
mouvement permanent. Il na aucune action rsitante.