Captulo

Ecuaciones de Lagrange

4.1.

Introduccin

Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justificacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.

162

4.2.

Ecuaciones de Lagrange

Restricciones o vnculos

Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la

constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo
posible para determinar la configuracin del sistema y adems que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.

4.2.1.

Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas

Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos

dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para
su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas
que constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos permiten
disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas, por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin de variables
redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables son necesarias
y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el sistema tiene
N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N coordenadas
por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o
funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un nmero menor de
coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas,
llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios virtuales
posibles de posicin del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las
coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de libertad del sistema.
Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las
coordenadas generalizadas ms los cambios que se originen en las variaciones
con el tiempo de los vnculos, en el caso en que hayan vnculos variables.

4.2.2.

Fuerzas de vnculos

La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la

4.2 Restricciones o vnculos

163

condicin para que una partcula permanezca sobre una superficie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (infinitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo fijo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
superficie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la superficie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.

4.2.3.

Desplazamientos virtuales

Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin infinitsimos ri asociados
a cambios arbitrarios infinitsimos de las coordenadas generalizadas qi a
tiempo fijo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales
dri debe estar clara. Si, por definicin de coordenadas generalizadas se tiene
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) ,

(4.1)

la diferencia sealada es
dri =

X ri

qj

dqj +

ri
dt ,
t

y
ri =

X ri
j

qj

qj .

(4.2)

La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (4.1).

164

4.3.

Ecuaciones de Lagrange

Ecuaciones de Lagrange

Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando

las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
mi ai = Fi + Fi

vinc.

La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no

realizan trabajo virtual, es decir
X vinc.
ri = 0,
Fi
i

o sea
W

mi ai ri =

X
X
vinc.
Fi ri
(Fi + Fi
) ri =
i

(4.3)

El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos

a continuacin.
Partiendo de (4.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 4.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad
d 1 2
1 2
ri
vi
vi ai
.
dt qj 2
qj 2
qj
Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene

X d
X

ri
K
K qj
mi ai
qj ,
dt

q
q
j
j
j
j
i, j
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (4.3)

X d
X

K
K qj =
Qj qj ,
(4.4)
dt

q
j
j
j
j
siendo K la energa cintica y
X
i

Fi ri = W =

X X
j

ri
Fi
qj

qj

X
j

Qj qj ,

4.3 Ecuaciones de Lagrange

165

por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha

supuesto, se obtiene
d

K
K = Qj .
(4.5)
dt qj
qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).

4.3.1.

Vnculos no holonmicos

Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j

siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.

Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma
X
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p .
(4.6)
j

Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (4.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene

X d
X

K
K qj =
Qj qj ,
dt

q
j
j
j
j
junto con

Aij qj = 0,

i = 1, 2, 3, . . . , p

de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene

!
X
X d

K
K+
i Aij Qj qj = 0 ,
dt

q
j
j
j
i

166

Ecuaciones de Lagrange

y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce

que
X

d
K
K+
i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n ,
dt qj
qj
i

que junto con

Aij qj + Ai0 = 0,

i = 1, 2, 3, . . . , p,

constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son

las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.
Funcin Lagrangiano
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito
en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial, la expresin del trabajo
virtual puede escribirse
W =

X
j

Qj qj = W NC V =

X
j

QNC
j qj

X V
j

qj

qj ,

siendo QNC
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
j
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:

d
L
L = QNC
j ,
dt qj
qj

j = 1, 2, 3, . . . , n,

(4.7)

siendo el lagrangiano del sistema

L(q, q,
t) = K(q, q,
t) V (q, t).
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.

4.4 Sistemas Conservativos

4.3.2.

167

Condicin de integrabilidad

El sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden, el conjunto de

las ecuaciones de Lagrange, requiere como condicin para su integrabilidad
que
2
L
det
6= 0.
(4.8)
qi qj

Esa condicin significa en el fondo poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta
formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
generalizadas qi .

4.4.

Sistemas Conservativos

Por definicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC

= 0, j.
j
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d L
L

= 0,
dt qj qj

j = 1, 2, 3, . . . , n.

(4.9)

que, escritas explcitamente son

X 2L
X 2L
L
2L

qi +
qi +
= 0,

t
q
j
i
j
i
j
j
i
i

j = 1, 2, 3, . . . , n.

lo que explica el significado de la condicin de integrabilidad anterior. Es

esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.

4.4.1.

Momentos cannicos

Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se define por

pi =

L(q, q,
t)
.
qi

La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (4.8), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.

168

Ecuaciones de Lagrange

4.4.2.

El hamiltoniano del sistema

Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x)
(con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se define por, (figura
4.1):

f(x)

px

px - f(x)
X

Figura 4.1: Transformada de Legendre

F (p) = mn(px f (x)) .

Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F (p) = px f (x) ,
siendo
p = f 0 (x) ,
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x,
una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S)V .
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
A(V, T ) = U T S .

4.4 Sistemas Conservativos

169

Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q,
t), definimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
X
h=
pi qi L(q, q,
t)
siendo

L(q, q,
t)
.
qi
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
X
H(q, p, t) =
pi qi L(q, q,
t) ,
pi =

el denominado hamiltoniano del sistema.

Ejemplo 4.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de

f (x), demuestre que:
Lx g(p) = f (x).
Solucin. Si g(p) = p
x f (
x), con p = f 0 (
x), entonces g 0 (p) = x +
0
0
x (p) f (
x)
x (p) = x(p). Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p).
0

Ejemplo 4.4.2 Dado un hamiltoniano H(p), indique una forma de determinar un lagrangiano.
Solucin.
L(q)
=

(H 0 )1 (q)d
q .
N

p
Ejemplo 4.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ,
determine el lagrangiano.
Solucin.

q2
,
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V.
L = m0 c2

170

4.4.3.

Ecuaciones de Lagrange

Teoremas de conservacin.

Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son
dpi
L
.
=
dt
qi

(4.10)

Conservacin del momento cannico.

I Teorema 4.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
conjugado, es decir
L
= 0 = pi = constante
qi
Conservacin del hamiltoniano.
De la definicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (4.10),
se puede obtener
X
X
L
dH =
qj dpj
dt ,
(4.11)
pj dqj
t

de donde se deducen importantes ecuaciones

H
= qj ,
pj

(4.12)

H
= pj ,
qj

(4.13)

H
L
=
.
t
t
Adems, si (4.11) se divide por dt, se obtiene

es decir

X
L
dH X
=
qj pj
,
pj qj
dt
t

dH
L
=
,
dt
t
de aqu sigue un teorema de conservacin:

4.4 Sistemas Conservativos

171

I Teorema 4.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
L
= 0 = H = constante.
t

4.4.4.

(4.14)

Hamiltoniano y energa

Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para

sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H=

X K
qi

qi K + V ,

luego la condicin suficiente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales

es que
X K
qi = 2K .
qi

De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones

homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
Definicin . Se define una funcin homognea de grado p en n variables,
cuando ella cumple:

f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) ,
siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 4.3
Si f es una funcin homognea de grado p,entonces:
pf (x1 , x2 , . . . , xn ) =

X f
xi .
x
i
i

172

Ecuaciones de Lagrange

Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin

homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
de coordenadas generalizadas a posiciones (4.1), la velocidad estar dada por
vi =

X ri
d
ri
qj +
ri =
,
dt
qj
t

de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos

en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir
en:
I Teorema 4.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E.

4.4.5.

Fuerzas dependientes de la velocidad

Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface

t) V (q, q,
d V (q, q,
t)
Qj =

,
dt
qj
qj
para un cierto V (q, q,
t), es posible definir el lagrangiano L = K V, de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 4.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F =
q(E +v B) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E =
A/t, y B = A. Demuestre en este caso que
Fj =

t) V (q, q,
d V (q, q,
t)

,
dt
qj
qj

con V = q qv A .

Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la

velocidad de modo que
V (q, q,
t)
= qAj ,
qj
t)
d V (q, q,
d
= q Aj ,
dt
qj
dt

4.4 Sistemas Conservativos

173

por otro lado

V (q, q,
t)
=q
qv
A,
qj
qj
qj
de modo que se tiene
d

A
+ qv
Aj q
dt
qj
qj

A
q Aj qv Aj + qv
= q
qj
t
qj

Fj = q

Por otro lado la componente j de la fuerza de Lorentz es

Fj = q

q Aj + q v A
.
qj
t
j

O sea son iguales pues

v A
=v
A v Aj .
qj
j
Podemos notar adems que si la energa cintica es
1
K = mv 2 ,
2
el lagrangiano ser
1
L = mv 2 q + qv A,
2
entonces el momento cannico pj estar dado por
pj = mqj + qAj .
N

174

Ecuaciones de Lagrange

4.4.6.

Teorema de Noether

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas

de dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la
transformacin identidad, es decir
Qj = Qj (q, s),

siendo qj = Qj (q, 0).

Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el

lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q)
es invariante bajo esa transformacin, es decir si
s))
L(Q(q, s), Q(q,
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma ms precisa
I Teorema 4.5 (Noether)
Si
d
s)) = 0
L(Q(q, s), Q(q,
ds
entonces

X L d

= constante.
Qj (q, s)
I(q, q)
=
qj ds
s=0
j
La demostracin (ver [5], pag. 102) sigue de
0=
o sea
0=
donde

d
s)),
L(Q(q, s), Q(q,
ds

X L dQ j X L dQj
+
,
Qj ds
Q j ds

dQ j
d dQj
=
,
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
L
L L
L
d L

=
,
qj Qj
qj
dt qj
Q j

4.4 Sistemas Conservativos

175

de modo que se obtiene

o bien

X L d dQj X d L dQj
,
+
0=
qj dt ds
dt qj
ds s=0

que prueba el teorema.

d X L dQj
= 0,
dt
qj ds s=0

Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q)
es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
Qj = qj + saj ,
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva
I(q, q)
=

X L
aj ,

j
j

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente

todos los momentos cannicos
pj =

L
.
qj

Si el lagrangiano L = L(q,
q) no depende de una de las coordenadas
generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacin
Qj = qj + s jk ,
entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que

X L
X L d

L
Qj (q, s)
=
j,k =
= pk .
qj ds
qj
qk
s=0
j
j

176

Ecuaciones de Lagrange
Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin infinitesimal
r,
r 0 = r + d n
entonces se conserva

L
n
r,
r
o sea la cantidad conservada es
rpn
,

que es la componente n
del momentum angular.
Nota 4.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el
principio variacional de Hamilton.

4.5.

Ejemplos y aplicaciones

4.5.1.

Trompo simtrico.

Ejemplo 4.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa fija.

Para los ngulos , , indicados en la figura (4.2), siendo M su masa, h la
distancia de la pa al centro de masa y A, C, los momentos de inercia, para
un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es
1 2 1
1
2
2 mgh cos ,
L = A + A(sin2 ) + C( cos + )
2
2
2
de all
p = A ,
cos ,
p = A(sin2 ) + C( cos + )
,
p = C( cos + )
considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el
tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto,
tenemos
s cos + = constante,

4.5 Ejemplos y aplicaciones

177

R
G
O

Mg

Figura 4.2: Trompo simtrico

A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1 2 1
1
2
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo , puede obtenerse al eliminar a travs de en la ecuacin de la
energa. Si se define u = cos , se obtiene (ver apndice)
1 u2
u = f (u) = (2E Cs 2mghu)

A
2

Csu
A

polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
N
Ejemplo 4.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores
iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesin se anule en el intervalo.
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 ,
una primera condicin es que se anule en 1 y 2 , de donde las constantes

178

Ecuaciones de Lagrange

del movimiento son

2

2E Cs2 = A 1 sin2 1 + 2mgh cos 1

2
= A sin2 2 + 2mgh cos 2
2

= A(sin2 1 ) 1 + Cs cos 1
= A(sin2 2 ) 2 + Cs cos 2
de modo que al eliminar 2 y simplificando se puede obtener
Cs
2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )

= 0,
(cos 1 + cos 2 ) 2 +
A
A sin2 1
A2 sin2 1
2

ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial 1 = con

el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como

Cs
sin 2 p
=
1
1 2a (cos 1 + cos 2 ) .
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1
La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 12 a. Puede adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
2 cos

2mgh
Cs
+
= 0.
A
A

En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
N
Ejemplo 4.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pua fija al centro de masas, que baila dormido
con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.

4.5 Ejemplos y aplicaciones

179

Solucin. Aqu
2

2E Cs2 = A 1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh,

= A(sin2 ) + Cs cos = Cs,

de donde
1 u2

u = f (u) = (2mgh 2mghu)

A
2

o bien

Cs Csu
A

2 2

2mgh
C s
2
f (u) =
(1 u) u
1
A
2mghA
2mgh
(1 u)2 (u u3 ).
=
A

El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1,
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)
1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
r
p
du
2mgh
=
(1 u) (u u3 ),
dt
A

que integraremos como sigue

s
t=

A
2mgh

du

.
(1 u) u u3

Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces

s
Z
A
2(1 u3 )d
p
t=
,
2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )
o bien

Z
d
2A
p
= ,
t=
2mghA (1 u3 ) 0 sin
o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
cos = C 2 s2 /(2mghA) 1.
N

180

4.5.2.

Ecuaciones de Lagrange

Bola que rueda sobre un plano, sometida en su

centro a una fuerza

Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, Kr, adems del peso, la reaccin normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver figura (4.3). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en trminos de los
ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es
1
1
2
L = MvG
+ I2 ,
2
2

R
G
P
X

Figura 4.3: Esfera atrada hacia el origen

o sea
1
1
L = M(x 2 + y 2 ) + I(2x + 2y + 2z ) ,
2
2
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocidad cero) son
= 0,
vP = vP + (Rk)
es decir
x R y = 0,

y + Rx = 0 .

(4.15)

4.5 Ejemplos y aplicaciones

181

Considerando las componentes de la velocidad angular en trminos de los

ngulos de Euler
x = sin sin + cos ,
y = cos sin + sin ,
z = cos + ,
se puede escribir el lagrangiano
1
1
1
2
2
2
L = M(x 2 + y 2 ) + I( + + + 2 cos ) (x2 + y 2 ) ,
2
2
2
y las dos relaciones de vnculos
x R( cos sin + sin ) = 0 ,
y + R( sin sin + cos ) = 0,
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
M x + Kx + 1 = 0 ,

(4.16)

M y + Ky + 2 = 0 ,

(4.17)

I( + sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 ,

(4.18)

z =

d
= 0,
( cos + )
dt

+
cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 .
I(

(4.19)
(4.20)

y reemDe aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (4.19) obtenga

placemos en la ecuacin (4.20). En seguida, de las ecuaciones (6.9) y (4.20)
obtenga 1 y 2 . Compruebe que se obtiene
1 =

I
y ,
R

I
2 = x ,
R

(4.21)

de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir

I
(4.22)
M + 2 x + Kx = 0 ,
R

182

Ecuaciones de Lagrange

I
M + 2 y + Ky = 0 ,
R

(4.23)

que ms generalmente pudo escribirse (para I = 25 MR2 ) como

5
MaG = F ,
7
para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las analizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce,
entonces
MaG = F + f,
(4.24)
d
= Rk f,
dt
adems aplica la restriccin de no resbalamiento
I

.
0 = vG + (Rk)

(4.25)

(4.26)

Derivando la (4.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene

MR2
0=F + I+
f,
(4.27)
I
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:
MaG =

F
.
1 + I/(MR2 )

Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplifica el problema.

Ejemplo 4.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el
mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo
sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo de
inclinacin definido con la barra horizontal AB de longitud b la cual gira en
torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra permanece sobre
el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad angular constante .
Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo .

4.5 Ejemplos y aplicaciones

183

Solucin. En la figura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) fijos a la

barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
Z

O
A

t
X

G
1

2a

a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es

e1
= k +
e1 .
= (cos
e3 + sin
e2 ) +
La velocidad del centro de masa puede escribirse
vG = vA + (a
e2 )
e1 ) (a
e3 +
e2 )
= b
e1 + ( cos
e3 .
= (a cos b)
e1 + a
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
a ella en G, entonces
1
2
m((a cos b)2 + a2 ) +
2
1
2
=
m((a cos b)2 + a2 ) +
2

K =

1
I( 21 + 23 )
2
1 2
I( + 2 cos2 ),
2

luego el Lagrangiano es
1 2
1
2
L = m((a cos b)2 + a2 ) + I( + 2 cos2 ) + mga sin ,
2
2

184

Ecuaciones de Lagrange
luego
L

= ma2 + I ,

L
= m(a cos b)a sin I( 2 cos sin ) + mga cos ,

y resulta la ecuacin de movimiento

(ma2 +I) +m(a cos b)a sin +I(2 cos sin )mga cos = 0,
que puede simplificarse a
(ma2 + I) + 2 (ma2 + I) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0.

b) Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son

Ixx x (Iyy Izz )y z = ext
x
Iyy y (Izz Ixx )z x = ext
y
Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext
z .
Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a
I 1 + I 2 3 = ext
1
0 = ext
2
I 3 I 1 2 = ext
3 .
Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos
I + I( sin )( cos ) = ext
1
0 = ext
2
d

sin ) = ext
I ( cos ) I (
3 .
dt
es decir
I + I 2 sin cos = ext
1
0 = ext
2

2I sin = ext
3 .

4.5 Ejemplos y aplicaciones

185

El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa

de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la figura. Estamos entonces obligados a
analizar al movimiento del centro de masa. Derivando vG obtenemos
d
e3 ),
((a cos b)
e1 + a
dt
e3 ,
e3 + (a cos b) e1 + a
= (a sin )
e1 + a
2
e3 (2 a cos b 2 )(cos
e2 sin
e3 ) a e2 ),
= 2a sin
e1 + a

aG =

pero las fuerzas que actan sobre la barra son

e3 + sin
e2 )
F = F1 e1 + F2 e2 + F3 e3 + mg(cos
donde las Fi indican las componentes de la reaccin en A, luego
F1 = 2ma sin ,

2
F2 + mg sin = m(( 2 a cos b 2 ) cos a )),
F3 + mg cos = m(a + ( 2 a cos b 2 ) sin )

Averiguando cual de estas fuerzas Fi produce un torque respecto a la

direccin (1) en G, se tiene que
ext
1 = aF3 ,
de modo que
I + I 2 sin cos = ma(a + (2 a cos b 2 ) sin ) + mga cos ,
o sea
(ma2 + I) + 2 (ma2 + I) sin cos mab 2 sin mga cos = 0.
Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido ext
1 ?
La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par M sobre la
barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1) porque la
barra puede girar libremente en esa direccin.
N

186

4.6.

Ecuaciones de Lagrange

Ejercicios

Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de

un sistema se cumple que
X 2H 2L
= i j .
p
i pl ql qj
l
Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva definida de los momenta, entonces L es una funcin cuadrtica positiva definida
en las velocidades generalizadas y recprocamente, es decir
X 2L
X 2H
pi pj 0
qi qj 0.
p
p

i
j
i
j
i,j
i,j
Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformacin
r = r(q1 , q2 , q3 ),
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d v2
v2
r
.

=a
dt qj 2
qj 2
qj
Ejercicio 4.6.4 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Ejercicio 4.6.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Ejercicio 4.6.6 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la figura (4.10) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
6g(h a cos a sin )
2
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.

4.6 Ejercicios

187

2l
a

Figura 4.4: Problema

Ejercicio 4.6.7 Un cilindro slido de radio a, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las superficies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
2
=

12g(1 cos )
.
a(17 + 4 cos 4 cos2 )

Ejercicio 4.6.8 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado

sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la figura (4.11). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo fija
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
= 2 sin cos 3g sin .
2l
Ejercicio 4.6.9 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es integrando con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no integrando con la restriccin adicional: x r = 0.

188

Ecuaciones de Lagrange

Figura 4.5: De un problema

Ejercicio 4.6.10 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la figura (4.12)
en torno de la vertical.
3m

m
a

Figura 4.6: De un problema

a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
Ejercicio 4.6.11 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte

4.6 Ejercicios

189

m
m

Figura 4.7: De un problema

de constante k, como se ve en la figura (4.13). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
Ejercicio 4.6.12 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Ejercicio 4.6.13 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto fijo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto fijo, determine la velocidad mnima que debe tener respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Ejercicio 4.6.14 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms
alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.

190

Ecuaciones de Lagrange

Ejercicio 4.6.15 Un disco de masa M y radio a est inicialmente en reposo

apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la figura
(4.14). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.

Figura 4.8: Disco que rueda sobre otro

Ejercicio 4.6.16 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la figura (4.15). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
Ejercicio 4.6.17 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Ejercicio 4.6.18 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+

5g sin
sin = 0.
l(1 + 5 cos2 )

4.4 Los problemas resueltos

191

Figura 4.9: Partcula sobre hemisferio

Indicacin: Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a su

generatriz en el vrtice es I = 34 mH 2 (1 + 15 sec2 ) sin2 , la magnitud de la
velocidad angular es = cot , la energa del cono puede escribirse como
E = 12 I 2 + mg 34 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.

4.4.

Los problemas resueltos

Ejercicio 4.4.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de

un sistema se cumple que

X 2H 2L
= i j .
p
i pl ql qj
l

192

Ecuaciones de Lagrange

Solucin. Considere
L
qj
H
=
pj
X 2 L(q, q)
X 2 L(q, q)

=
dqi +
dqi
qj qi
qj qi
i
i
X 2H
X 2H
=
dpj +
dqj
p
p
p
q
l
j
l
j
j
j

pj =
qj
dpj
dql

dql =
=

X 2 H X 2 L(q, q)
X 2 L(q, q)
X 2H

(
dqi +
dqi ) +
dqj
pl pj i qj qi
qj qi
pl qj
j
i
j

X 2 H 2 L(q, q)
X 2 H 2 L(q, q)
X 2H

dqi +
dqi +
dqi
p
p

p
p

q
p
q
l
j
j
i
l
j
j
i
l
i
i,j
i,j
i

como podemos considerar que q,

q son variables independientes
X 2 H 2 L(q, q)

= il
p
p

l
j
j
i
,j
y adicionalmente resulta
0 =

X X 2 H 2 L(q, q)

2H
(
+
)dqi
p
p

q
p
q
l
j
j
i
l
i
i
,j

X 2 H 2 L(q, q)
2H

=
.
pl qi
pl pj qj qi
,j
N

Ejercicio 4.4.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva definida de los momenta, entonces L es una funcin cuadrtica positiva definida
en las velocidades generalizadas y recprocamente, es decir
X 2H
X 2L
pi pj 0
qi qj 0.
pi pj
qi qj
i,j
i,j

4.4 Los problemas resueltos

193

Solucin. Considere

2L
,
qi

pi =
y variemos los qi en qi , resultar
pi =

qk

2L
qi qk

XXX
X 2H
2L 2H 2L
pi pj =
qk ql
,
pi pj
qi qk pi pj qj ql
i,j
i,j
k
l
=

XXX
j

XX
j

qk ql k,j

2L
,
qj ql

2L
qk ql
.
qj ql

Ejercicio 4.4.3 Si se considera la transformacin

r = r(q1 , q2 , q3 ),
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
v2
r
d v2

=a
.
dt qj 2
qj 2
qj
Solucin. Considere
v=
y

X r
qi ,
qi

v2
r

v=v
,
=v
qj 2
qj
qj
luego
d v2
r
d r
= a
+v
dt qj 2
qj
dt qj
r
v
= a
+v
qj
qj
r
v2
,
= a
+
qj qj 2

194

Ecuaciones de Lagrange
N

Ejercicio 4.4.4 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para

obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Solucin. En coordenadas cilndricas , , z
r = z k +
r
r = , r = =

= k,
z

2
v2 = z 2 + 2 + 2 ,
luego resultan
v2
d v2

= z,
dt z 2
z 2
v2
d v2
2

= ,
=
dt 2
2

az =
a
a

2
d v2
v2
d 2
=

=
dt 2
2
dt 2
d 2

=
= 2 + 2 .
dt

= 2 + .

Similarmente, para coordenadas esfricas e, ,

r = r
r
r
r
r

= r,
= r,
= r(sin )
r

2
2
v 2 = r 2 + r2 + r2 (sin2 ) ,

4.4 Los problemas resueltos

195

luego resultan
ar =
ra =
=
a =
r(sin )a =
=
a =

v2
d v2

= r,
dt r 2
r 2
2
2
d v2
v2
d r2
r2 (sin2 )

,
dt 2
2
dt 2

2
d 2
2
2
r r2 (sin cos ) = r2 + 2rr r2 (sin cos ) ,
dt
2
r + 2r r(sin cos )
2
v2
d r2 (sin2 )
d v2

=
dt 2
2
dt
2
d 2

r (sin2 ),
dt
+ 2r(sin
r(sin )

) + 2r(cos )
N

Ejercicio 4.4.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en

un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
xG = x + a sin ,

yG = a cos ,

de donde
x G = x + a cos ,

2
2
yG = a sin , vG
= x 2 + 2ax cos + a2 ,

y entonces el lagrangiano ser

1
1 1 2 2
2
ma + mga cos ,
L = m(x 2 + 2ax cos + a2 ) +
2
23
de donde calculamos
L
L
4

= mx + ma cos ,
= max cos + ma2 ,

x
3

L
L
= 0,
= max sin mga sin ,
x

196

Ecuaciones de Lagrange

2l
a

Figura 4.10: Problema

de donde
mx + ma cos =

constante,

4 2
ma + ma
x cos + mga sin = 0.
3
N
Ejercicio 4.4.6 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la figura (4.10) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
6g(h a cos a sin )
2
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto
de apoyo de la barra al centro de masa es
s = a,
luego
xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin ,
luego
x G = a sin , yG = a cos ,
entonces la energa ser
1
1 1 2 2
2
E = ma2 2 +
ml + mg(a cos + a sin ),
2
23

4.4 Los problemas resueltos

197

de donde despejamos
2
=

6E
m

6g(a cos + a sin )

(3a2 2 + l2 )
E
a cos a sin )
6g( mg
(3a2 2 + l2 )

N
Ejercicio 4.4.7 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la figura (4.11). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo fija
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:

Figura 4.11: De un problema

= 2 sin cos 3g sin .

2l
Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior
de la barra

198

Ecuaciones de Lagrange

d/dt

x
y

tenemos
y = cos , z = sin ,
x = ,
entonces
L=

1 1 2 2
l
ml ( + 2 sin2 ) + mg cos ,
23
2

de donde
L 1 2 L 1 2 2
l
= ml ,
= ml ( sin cos ) mg sin ,

3
2

y sigue
1 2 1 2 2
l
ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0,
3
3
2
o sea

= 2 sin cos 3g sin .

2l
N

Ejercicio 4.4.8 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no holonmico con la restriccin adicional: x r = 0.

4.4 Los problemas resueltos

199

Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y

1
1 1
3
2
L = mx 2G + ( mr2 ) = mx 2G ,
2
2 2
4
de donde sigue
3
mx G = F.
2
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1
1 1
2
L = mx 2G + ( mr2 ),
2
2 2
y la restriccin adicional
xG = r,
o
xG r = 0,
luego la expresin

X
X d

K
K qj =
Qj qj ,
dt qj
qj
j
j
se reduce a

X d
X

K
K qj =
Qj qj
dt qj
qj
j
j
1
m
xG xG + mr2 = F xG ,
2
xG r = 0,

multiplicando por y sumando

1
(m
xG F + )xG + ( mr2 r) = 0,
2
de modo que
m
xG F + = 0,
1 2
mr r = 0,
2

200

Ecuaciones de Lagrange

la ltima da

1
m
xG = 0,
2

y luego
1
3
xG = 0 m
xG = F.
m
xG F + m
2
2
N
Ejercicio 4.4.9 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la figura (4.12)
en torno de la vertical.
3m

m
a

Figura 4.12: De un problema

a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.

b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos
y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
x2
y2
x3
y3

=
=
=
=

x + a sin ,
a cos ,
x + a sin + a sin ,
a cos a cos ,

4.4 Los problemas resueltos

201

de donde
x 2
y2
x 3
y3

=
=
=
=

x + a cos ,
a sin ,
x + a cos + a cos ,
a sin + a sin ,

y luego
L =

3 2 1
2
cos )
mx + m(x 2 + a2 + 2xa
2
2
1
2
2
cos + 2xa
cos + 2a2 cos( ))
+ m(x 2 + a2 + a2 + 2xa
2
+2mga cos + mga cos ,

derivando
L
= 5mx + 2m(a cos ) + m(a cos ) = constante.
x
L

L

L

cos + ma2 cos( ),

= 2ma2 + 3mxa
cos + ma2 cos( ),
= ma2 + mxa
= 2mxa
sin ma2 sin( ) 2mga sin ,
= mxa
sin + ma2 sin( )) mga sin ,

y finalmente
cos( ) a 2 sin( ) + 2g sin ,
0 = 2a + 3
x cos + a
+ x cos + a cos( ) a 2 sin( ) + g sin .
0 = a
N

Ejercicio 4.4.10 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,

unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la figura (4.13). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.

202

Ecuaciones de Lagrange

m
m

Figura 4.13: De un problema

Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra
con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son
x = l sin , y = z l cos ,
x = l cos , y = z + l sin ,
luego
1
1
1
2
L = mz 2 + m(z 2 2lz sin + l2 ) k(z l0 )2 + mgz,
2
2
2
o sea
1
1
2
L = mz 2 mlz sin + ml2 k(z 2 2zl0 + l02 ) + mgz,
2
2
L
L
mg
= mz ml sin ,
= k(z l0
),
z
z
k
L
L

= mlz cos ,
= m(lz sin + l2 ),

si se define
u = z l0

mg
,
k

las ecuaciones de lagrange sern

k
2
u l sin l cos + u = 0,
m

u sin + l = 0.
N

4.4 Los problemas resueltos

203

Ejercicio 4.4.11 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.

Solucin. Con respecto a la figura

G
G
R

usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x

del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera
que

xG = x + R sin R cos ,
yG = R cos + R sin ,
y luego
x G = x + R cos R cos + R sin = x + R sin ,
yG = R sin + R sin + R cos = R cos ,
2
sin + R2 2 ,
v2 = x 2 + 2xR
G

entonces el lagrangiano ser

1
1
1 1
2
2
L = M x 2 + M(x 2 +2xR
sin +R2 2 )+ ( Ma2 ) Mg(R cos +R sin ),
2
2
2 3

204

Ecuaciones de Lagrange

derivando
L
x
L

L
x
L

= 2M x + M xR
sin ,
+ ( 1 Ma2 ),

= M(xR

sin + R2 2 )
3
= 0,
2
= M(xR
cos + R2 ) Mg(R cos ),

y finalmente resultan las ecuaciones de movimiento

2
2
sin + xR
cos = 0,
2
x + xR sin + xR
sin + xR
1
2
xR sin + xR
sin + R2 + R2 2 + a2 + gR cos = 0.
3
N

Ejercicio 4.4.12 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un

tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto fijo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto fijo, determine
la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que
ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene
1
L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos ,
2
de donde sigue
L
= mr,

L
= mr2 sin2 mg cos ,
r

4.4 Los problemas resueltos

205

y luego
r = r2 sin2 g cos .

((a))

La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia

r=

g cos
2 sin2

((b))

del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos

1 2 1 2 1 2 2 2
r v0 = r sin gr cos ,
2
2
2
y la condicin es que r en r =

g cos
2 sin2

de modo que resulta

1 g cos
g cos
1 2
v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos ,
2
2 sin
sin
g cot
.
v0 =

((c))

N
Ejercicio 4.4.13 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms
alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio
a la partcula. Entonces la energa es
1
E = mv 2 + mgR cos = mgR,
2
de donde
v2 = 2gR(1 cos ).
La reaccin normal satisface
N mg cos =

mv 2
,
R

y se anula cuando
mg cos = m2g(1 cos ) cos =

2
= 48. 189 7o .
3

206

Ecuaciones de Lagrange
N

Ejercicio 4.4.14 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo

apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la figura
(4.14). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.

Figura 4.14: Disco que rueda sobre otro

Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
f

N
a

mg

vCM = (R + a) = a,
de donde
=

R+a
,
a

4.4 Los problemas resueltos

207

El lagrangiano ser

2
1
11 2 R+a
2 2
L =
m(R + a) +
ma
mg(R + a) cos
2
22
a
3
2
=
m(R + a)2 mg(R + a) cos
4
de donde la ecuacin de movimiento ser
3
(R + a) g sin = 0,
2
= 2g sin .
3(R + a)
Por integracin podemos obtener
4g(1 cos )
2
,
=
3(R + a)
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
N = 0,
pero
2

N mg cos = (R + a)2 ,
de donde
mg cos
de donde

4mg(1 cos )
= 0,
3

4
cos = , = 55. 150 1o
7
N

Ejercicio 4.4.15 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el

punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la figura (4.15). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.

208

Ecuaciones de Lagrange

Figura 4.15: Partcula sobre hemisferio

Solucin. Con relacin a la figura las ecuaciones de movimiento son
d2 (x + R sin )
= N sin ,
dt2
d2 (R cos )
= N cos Mg,
M
dt2
d2 x
M 2 = N sin .
dt
Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo
M

d2 (R sin )
= 2N sin ,
dt2
d2 (R cos )
= N cos Mg,
M
dt2
M

2g
d2 (cos )
d2 (sin )
cos

2
sin ,
sin =
R
dt2
dt2
2g
1 d 2
d 2
sin =
cos2 + sin2
R
2 d
d
que integrada una vez conduce a
2g 1 cos
2
.
=
R 1 12 cos2

Considerando que la condicin para que exista despegue de la superficie es

N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d2 (sin )
= 0,
dt2

4.4 Los problemas resueltos

209

o bien

d 2
( cos2 ) = 0,
d
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
efecto se obtiene
cos3 6 cos + 4 = 0,
y evaluando numricamente resulta

cos = 0,732 051 = 42. 941 4o .

N

Ejercicio 4.4.16 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre

un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
m1 v0
VG =
.
m1 + m2
Las velocidades iniciales relativas a G sern
m1 v0
m2 v0
=
,
v10 = v0
m1 + m2
m1 + m2
m1 v0
v20 =
.
m1 + m2
Ellas describen circunferencias de radios
m2 L
r1 =
,
m1 + m2
m1 L
,
r2 =
m1 + m2
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera
partcula da
(v10 )2
,
r1
(v0 )2
= m2 2 ,
r2

T = m1

210

Ecuaciones de Lagrange

y as resulta
T = m1

m1 + m2 m2 v0 2
m1 m2 v02
(
.
) =
m2 L m1 + m2
m1 + m2 L
N

Ejercicio 4.4.17 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz

de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+

5g sin
sin = 0.
l(1 + 5 cos2 )

Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a

su generatriz en el vrtice es I = 34 mH 2 (1 + 15 sec2 ) sin2 , la magnitud de
la velocidad angular es = cot , la energa del cono puede escribirse como
E = 12 I 2 + mg 34 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.
N