UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PLNIO CARLOS BA FILHO

PROJETO DE DIPLOMAO
FRENAGEM REGENERATIVA

Porto Alegre
2011

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

FRENAGEM REGENERATIVA
UM ESTUDO APLICADO A ELEVADORES

Projeto de Diplomao apresentado ao

Departamento de Engenharia Eltrica da Universidade
Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos
requisitos para Graduao em Engenharia Eltrica.

ORIENTADOR: Dr. Luiz Tiaraj dos Reis Loureiro

Porto Alegre
2011

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PLNIO CARLOS BA FILHO

FRENAGEM REGENERATIVA
UM ESTUDO APLICADO A ELEVADORES
Este projeto foi julgado adequado para fazer jus aos
crditos da Disciplina de Projeto de Diplomao, do
Departamento de Engenharia Eltrica e aprovado em
sua forma final pelo Orientador e pela Banca
Examinadora.

Orientador: ____________________________________
Prof. Dr. Luiz Tiaraj dos Reis Loureiro, UFRGS
Doutor pela UFRGS Porto Alegre, Brasil
Banca Examinadora:
Prof. Dr. Luiz Tiaraju dos Reis Loureiro, UFRGS
Doutor pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul Porto Alegre, Brasil
Eng. Leoci Rudi Galle, ThyssenKrupp Elevadores S.A.
Mestre pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul Porto Alegre, Brasil
Prof. Dr. Lus Alberto Pereira, UFRGS
Doutor pela Universitat Kaiserslautern Kaiserslautern, Alemanha

Porto Alegre, Dezembro de 2011.

DEDICATRIA
Dedico este trabalho aos meus pais, e as minhas irms pelo bom exemplo e apoio em
todos os momentos. E em especial para o meu av Eng. Luiz Kostelnaki.

AGRADECIMENTOS

Aos pais pelo bom exemplo, pelo suporte emocional e financeiro.

Aos colegas pelo auxlio nas tarefas desenvolvidas durante o curso.
Ao meu orientador pela pacincia e orientaes.
Ao meu conselheiro e grande amigo Geraldo Weinmann.
Ao departamento de pesquisa e desenvolvimento da fbrica ThyssenKroupp
Elevadores S.A. em especial aos engenheiros Leoci Galle, Paulo Papke, Paulo Postal, e ao
gerente de produo Tiaraju Loss.
Ao time de otimizao de processo produtivo (OPP) da Andritz Ltda. pela valiosa
oportunidade de trabalho e aprendizado em outra grande empresa, em especial ao gerente
global Daniel Schuck, ao Gustavo Michel e ao engenheiro Guilherme Costa.
Universidade Federal do Rio Grande do Sul, professores, e funcionrios.
namorada pelo apoio e incentivo.

RESUMO
O aumento da eficincia dos sistemas de acionamentos de mquinas eltricas contribui para
uma reduo da crescente demanda de energia eltrica, bem como reduo de consumo de
combustveis fsseis e impactos ambientais. O Presente trabalho constitui um comparativo
entre tecnologias de frenagem regenerativas, o estudo de adequao da tecnologia para
elevadores e, ao fim, uma simulao de um retificador regenerativo trifsico.

Palavras-chaves: Frenagem Regenerativa. Retificador Regenerativo. Frenagem de

Motores eltricos. Eficincia Energtica para Elevadores.
Acionamento de mquinas eltricas. Engenharia Eltrica. Eletrnica
de Potncia. Volante de inrcia. Supercapacitores.

ABSTRACT

Increasing the efficiency of electrical machines drives contributes to a reduction of the

growing demand for electricity, as well as reduced fossil fuel consumption and environmental
impacts. This study represents a comparative regenerative braking technologies, the study of
matching the technology to elevators and, finally, a simulation of a three phase rectifier
regenerative drive.

Keywords: Regenerative Braking. Regenerative Rectifier. Electric Motor braking.

Energy Efficiency for Elevators. Electric Machines Drives. Electrical
Engineering. Power Electronics. Flywheel. Supercapacitors

SUMRIO
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

INTRODUO .................................................................................................. 13
Motivao ............................................................................................................ 13
Objetivo ............................................................................................................... 13
Consideraes Ambientais ................................................................................. 13
Consideraes Histricas ................................................................................... 14
Organizao do Trabalho .................................................................................. 14

2.
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3

PRINCPIO BSICO DE FUNCIONAMENTO DE MOTORES ................ 15

Princpios de Converso Eletromecnica de Energia ..................................... 15
Princpios de Funcionamento de Mquinas Eltricas ..................................... 17
Mquinas de Corrente Contnua ........................................................................... 17
Mquinas de Induo ............................................................................................ 17
Mquinas Sncronas .............................................................................................. 19
Princpios de Dontrole de Velocidade de Motores ........................................... 20

3.
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5

FRENAGEM REGENERATIVA ..................................................................... 22

Tipos de Frenagem de um Motor ...................................................................... 22
Tipos de Frenagem Regenerativa ...................................................................... 25
Frenagem com Volante de Inrcia ........................................................................ 25
Frenagem Hidrulica ............................................................................................ 29
Frenagem com Bateria .......................................................................................... 30
Frenagem com Supercapacitores .......................................................................... 31
Frenagem com Devoluo para Rede CA ............................................................ 33

4.
4.1
4.2
4.3
4.4

ESTUDO DE UM CASO: ELEVADOR .......................................................... 35

Dimensionamento da Mquina Eltrica ........................................................... 35
Clculo de Energia e Eficincia ......................................................................... 36
Anlise grfica .................................................................................................... 38
Comparativo entre Tecnologias ........................................................................ 40

5.
5.1
5.2
5.3
5.4

RETIFICADOR REGENERATIVO ................................................................ 44

Retificador Monofsico No Regenerativo ...................................................... 44
Retificador Trifsico Regenerativo ................................................................... 45
Sistema de Controle do Retificador Regenerativo .......................................... 50
Simulao Computacional de um Retificador Trifsico Regenerativo ......... 51

6.

CONCLUSO..................................................................................................... 57

REFERNCIAS ..................................................................................................................... 58

LISTA DE ILUSTRAES
FIGURA 1 FORMA CONSTRUTIVA DO MOTOR DE INDUO. VISTA
EXPLODIDA E ROTOR EM DETALHE. .......................................................................... 18
FIGURA 2 VISTA EM SESSO TRANSVERSAL DE UMA MQUINA
ELEMENTAR CA.................................................................................................................. 19
FIGURA 3 DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM INVERSOR. FONTE: DUBEY, 1989. 20
FIGURA 4 PERFIL DE VELOCIDADE, CONJUGADO E POTNCIA DE UM
DETERMINADO SISTEMA. ............................................................................................... 22
FIGURA 5 DIAGRAMA BSICO DO CIRCUITO PARA APLICAO DO
VOLANTE DE INRCIA COMO ARMAZENAMENTO DE ENERGIA. FONTE:
SAMINENI, 2003. ................................................................................................................... 28
FIGURA 6 SISTEMA DE ARMAZENAMENTO PARA FRENAGEM
REGENERATIVA COM SUPERCAPACITOR E BATERIAS. ..................................... 31
FIGURA 7 DIFERENA ENTRE UM DIODO E UM IGBT E RETIFICADORES
COM SENTIDOS DIFERENTES DE FLUXO DE POTNCIA. FONTE: SCHMITZ,
2007.. ........................................................................................................................................ 32
FIGURA 8 ANLISE FSICA DO SISTEMA, CONSIDERA-SE A CABINE EM
VELOCIDADE CONSTANTE . ........................................................................................... 34
FIGURA 9 RENDIMENTOS NA CONVERSO DE ENERGIA ELTRICA EM
ENERGIA POTENCIAL ....................................................................................................... 36
FIGURA 10 RENDIMENTOS NA CONVERSO DA ENERGIA ELTRICA PARA A
POTENCIAL E NOVAMENTE PARA A ELTRICA. .................................................... 37
FIGURA 11 CURVAS DE VELOCIDADE E POSIO DO ELEVADOR .................. 38
FIGURA 12 CURVAS DE POTNCIA E ENERGIA POTENCIAL
GRAVITACIONAL DO ELEVADOR................................................................................. 38
FIGURA 13 CURVA DE ENERGIA CONSUMIDA PELO ELEVADOR COM
FRENAGEM REGENERATIVA COM DEVOLUO PARA REDE CA .................... 39
FIGURA 14 RETIFICADOR MONOFSICO: A) CIRCUITO B) FORMAS DE ONDA
DA TENSO DE ENTRADA E DA CORRENTE. FONTE: (RODRGUEZ, 2005). ..... 44
FIGURA 15 RETIFICADOR REGENERATIVO TRIFSICO ....................................... 45
FIGURA 16 CIRCUITO FORMADO PELA TENSO DA REDE, REATOR E
TENSO DO MODULADOR............................................................................................... 45
FIGURA 17 DESLOCAMENTO ANGULAR
ENTRE SENIDES DE MESMA
AMPLITUDE E FREQUNCIA .......................................................................................... 47
FIGURA 18 ANLISE VETORIAL DO CIRCUITO PARA OPERAO COMO: A)
RETIFICADOR, B) INVERSOR.......................................................................................... 47
FIGURA 19 CURVA DE POTNCIA POR DESLOCAMENTO ANGULAR (
) ......... 48
FIGURA 20 DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA DE CONTROLE. FONTE:
POHREN, 2009.48 .................................................................................................................. 49
FIGURA 21 CURVA DE CORRENTE DA CARGA CC .................................................. 51
FIGURA 22 CURVA DA CORRENTE NO CAPACITOR  ......................................... 52
FIGURA 23 CURVA DA TENSO NO CAPACITOR  .............................................. 53

FIGURA 24 CURVA DE CORRENTE  COM A TENSO  ...................................... 53

FIGURA 25 DETALHE DA CURVA DE CORRENTE  COM A TENSO 
PRXIMO AO INSTANTE  = ,  . ............................................................................... 54
FIGURA 26 DETALHE DA CURVA DE CORRENTE  COM A TENSO 
PRXIMO AO INSTANTE  = ,  . ............................................................................... 54

LISTA DE TABELAS

TABELA 1 FORA ESPECFICA DE MATERIAIS PARA O ROTOR. FONTE:

INVESTIRE, 2003 .......................................................................................................... 26
TABELA 2 RENDIMENTO DE CADA PARTE DO SISTEMA FORMADO POR UM
ELEVADOR ................................................................................................................... 35
TABELA 3 COMPARATIVO ENTRE DIVERSAS FONTES DE ENERGIA. FONTE:
DIXON, 2010 ................................................................................................................... 39

LISTA DE ABREVIATURAS
CA: Corrente Alternada
CC: Corrente Contnua
CV: Cavalo Vapor
IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor
PFC: Power Factor Correction
PLL: Phase-Locked Loop
PWM: Pulse Width Modulation
UFRGS: Universidade Federal do Rio Grande do Sul
VSC: Voltage Source Converter

13
1. INTRODUO
1.1 MOTIVAO
Uma das motivaes deste projeto estudar um dos principais projetos de engenharia
do Departamento de Pesquisa da fbrica de elevadores da ThyssenKrupp.
O aumento da eficincia dos sistemas uma preocupao cada vez maior, no apenas
devido ao aumento do custo da energia mas tambm por ser uma forma de marketing. uma
forma de promover a empresa ou o produto que cause menos impacto ambiental e que opere
de maneira mais eficiente.

1.2 OBJETIVO
O objetivo do presente projeto um estudo bsico das principais tecnologias de
frenagem regenerativa, a anlise de um caso onde essas tecnologias possam ser empregadas, a
comparao entre tais tecnologias para escolher a mais adequada e posteriormente o estudo
mais detalhado da tecnologia escolhida.

1.3 CONSIDERAES AMBIENTAIS

Seguir as tendncias globais de atenuao de impactos ambientais e aplicar conceitos
fundamentais da fsica no dia a dia de uma empresa para adequar produtos fabricados s
novas tecnologias o que se espera de um profissional de engenharia.

14
1.4 CONSIDERAES HISTRICAS
O primeiro sistema de frenagem regenerativo foi empregado no ano de 1902 em
bondes na cidade de Newcastle na Inglaterra. Pode-se dividir a histria da frenagem
regenerativa, em bondes, em trs fases. A primeira ocorre entre 1902 e 1911. Em 1911
acontece um importante acidente envolvendo um bonde que fica sem freio. A causa seria falta
de energia eltrica em seu sistema de alimentao. A segunda fase, na dcada de 1930, e a
terceira aps 1970 com o surgimento da eletrnica de potncia de estado slido.

1.5 ORGANIZAO DO TRABALHO

Aps a introduo do trabalho, segue-se para o captulo 2, onde feita uma reviso
nos conceitos de converso eletromecnica de energia e mquinas para que se inicie na teoria
estudada durante o curso de engenharia eltrica.
No captulo 3 so estudadas as principais tecnologias de frenagem regenerativa que
podem ser empregadas para elevadores.
No captulo 4 tem-se o estudo de um elevador como sendo o de um caso de estudo.
Mostra-se os clculos essenciais para dimensionamento de mquinas do elevador, clculos de
energia e eficincia e a comparao e escolha da tecnologia mais adequada.
No captulo 5 tem-se um estudo mais detalhado da tecnologia escolhida para o
elevador estudado. A anlise matemtica e a simulao computacional da tecnologia tambm
sero averiguadas.

15
2. PRINCPIO BSICO DE FUNCIONAMENTO DE MOTORES
2.1 PRINCPIOS DE CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA
Diversos mtodos podem ser utilizados para determinar foras lquidas de interesse em
mquinas eltricas nos processos de converso eletromecnica de energia. A tcnica estudada
para o propsito desse trabalho ser o mtodo da energia que baseia-se no princpio da
converso da energia.
A converso eletromecnica de energia ocorre atravs do meio que a energia
magntica armazenada. Como o sistema de armazenamento de energia, que o campo
magntico no apresenta perdas, a taxa de variao da energia armazenada no campo
magntico em relao ao tempo, igual potncia eltrica da entrada menos a potncia
mecnica da sada do sistema de armazenamento de energia e pode ser visto na equao (1).



Onde:

=   


(1)

! a energia armazenada no campo magntico [J];

e a tenso [V];

i a corrente do terminal [A];

x a posio do elemento [m];

 fora mecnica aplicada [N].

A fora eletromotriz nos terminais do enrolamento sem perdas do modelo de

armazenamento de energia magntica dada pela derivada no tempo do fluxo concatenado do
enrolamento. A expresso pode ser vista na equao (2).
=

"


(2)

E multiplicando a equao (1) por dt, obtm-se a equao (3).

#! = #$  #%

(3)

16
As equaes (1) e (3) formam a base do mtodo da energia. O princpio de
conservao de energia afirma que a energia no criada nem destruda, a energia
simplesmente muda de forma. Para melhor estudar um sistema, isola-se o sistema e identificase claramente seus limites. O fluxo lquido de energia que entra no sistema atravs de seus
limites igual soma das taxas de variao, no tempo, da energia armazenada no sistema.
Aplicando esse princpio a sistemas eletromecnicos cujo mecanismo predominante de
armazenamento de energia o campo magntico, pode-se equacionar a transferncia de
energia como a equao (4).
894'(- #* ')+*
'()*#* #
<')+*
.*#* #
')+*
*
,*)()
&
2 = & ')+* 2 + 7*)4*:'*#* '- 1*4,- ; + &1-'=)(#* 2
# -'(. /()1*.
4*+'(14 1*/-)
41'1*

(4)

(FITZGERALD, 2006)

A energia convertida em calor, o ltimo termo da equao (4) que pode ser denotado

por <>> , pode ser relacionada com as perdas totais pela equao (5). Pode-se equacionar a

potncia convertida em calor da equao (5) como perdas totais da equao (6).
?


= @A

@A = @BCDE + @BFE + @GFE

(5)
(6)

Conforme a equao (6), as perdas podem ser de origem magntica, eltrica ou

mecnica. As perdas de origem eltrica so as perdas ohmicas, originadas das resistncias dos
enrolamentos das mquinas eltricas. As perdas de origem mecnica so constitudas por
atrito e perdas causadas pelo atrito do ar com as partes mveis das mquinas. As perdas de
origem magnticas so compostas por perdas por histerese, parasitas e anmalas. Ver a
equao (7).

Onde:

@GFE = @H + @I + @J
@H so as perda por histerese [W];

(7)

@I so as perdas por correntes parasitas. [W];

17

@J so as perdas anmalas [W].

2.2 PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO DE MQUINAS ELTRICAS

Dos diversos tipos de mquinas eltricas existentes, algumas delas so mais utilizadas
em aplicaes que requerem maior potncia na instalao. Tais aplicaes so o escopo desse
trabalho uma vez que para instalaes de mais baixas potncias no vantajoso o uso de
frenagem regenerativa.
Dos principais tipos de mquinas eltricas podemos citar mquinas de corrente
contnua, e de corrente alternada. Os principais tipos de mquinas de corrente alternada so
mquinas de induo e mquinas sncronas.

2.2.1 Mquinas de Corrente Contnua

Mquina de corrente contnua, uma mquina que possui uma comutao interna
projetada para operar a partir de de uma fonte de corrente contnua.
Antes do grande aumento de produo de inversores, (nos dias atuais quase
considerado uma commodity) as mquinas de corrente contnua eram preferidas em
aplicaes que requeriam bom controle de velocidade e frequentes partidas, frenagem e
reverso.

2.2.2 Mquinas de Induo

Mquinas de induo, especificamente as do tipo gaiola de esquilo, apresentam
diversas vantagens sobre outros tipos de mquinas eltricas. Apresentam manuteno
reduzida, melhor confiabilidade, menor custo, peso, volume e inrcia rotacional, maior

18
eficincia e capacidade de trabalhar em ambientes hostis. A maior vantagem o fato de no
possuir comutaes fsicas e escovas. Por causa das vantagens, motores de induo so mais
amplamente utilizados que todos outros tipos de motores juntos. Entretanto at recentemente
eles eram mais utilizados em aplicaes que requeriam velocidade constante (DUBEY, 1989).
Com a melhoria na tecnologia dos semicondutores e reduo de custo, ficou mais fcil
de utilizar mquinas de induo em aplicaes cujo controle de velocidade seja por
frequncia. Antes, aplicaes com controle de velocidade varivel como elevadores, eram
mais comumente feitos por motores CC. Recentemente mais utilizado motores de induo
(DUBEY, 1989).
A forma construtiva pode ser visto na figura 1.

Figura 1 Forma construtiva do Motor de Induo. Vista explodida e rotor em detalhe.

Para anlise de funcionamento pode-se considerar o motor de induo como um

transformador, onde o enrolamento primrio deste formado pelo estator e o enrolamento
secundrio pelo rotor. O prprio nome motor de induo se deve ao fato de que toda a
energia requerida pelo rotor para a gerao de conjugado induzida pelo primrio do
transformador (estator) no secundrio (rotor).
Como existem dois campos magnticos, um no estator e outro no rotor, aparecer uma
fora entre o rotor e o estator que far com que o rotor gire, j que o nico que pode se

19
movimentar, pois est montado sobre rolamentos, disponibilizando assim energia mecnica
(conjugado) no seu eixo.

2.2.3 Mquinas Sncronas

Para anlise de funcionamento, podemos considerar que a mquina sncrona trifsica
formada por quatro enrolamentos, um em cada fase e outro enrolamento de campo no rotor. A
interao entre os campos magnticos dos enrolamentos de rotor e estator faz com que eles
tendem a se alinharem. Essa interao provoca um conjugado na mquina. Na figura 2 tem-se
uma vista em sesso transversal de uma mquina elementar sncrona.

Figura 2 Vista em sesso transversal de uma mquina elementar CA.

Fonte: FITZGERALD, 2006.

20
2.3 PRINCPIOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES
O controle de velocidade das mquinas de induo pode ser realizado pela variao da
tenso dos terminais, pela variao da resistncia do rotor, pela injeo de tenso no rotor ou
pela variao de frequncia. No caso da mquina sncrona o controle de velocidade
realizado pela variao da frequncia. Neste trabalho ser analisado um mtodo de controle de
velocidade pela variao de frequncia e de tenso atravs de um inversor.
Apesar da grande variedade de maneiras de controlar a velocidade de um motor, o
mtodo que vem sendo cada vez mais utilizado o do uso de inversores.
O diagrama de blocos de um conversor de frequncia, tambm chamado de inversor
mostrado na figura 3.
Inversor um circuito eltrico que controla o fluxo de potncia de uma fonte para o
motor de maneira que as caractersticas de velocidade por conjugado e velocidade por
corrente fiquem compatveis com as demandas da carga (DUBEY, 1989).
A unidade de controle consiste em um circuito contendo lgica digital podendo conter
um microprocessador. O sinal de comando o dado de entrada do sistema, muitas vezes
chamado set point. A unidade de controle isolada do circuito de potncia para segurana do
operador e para evitar que correntes harmnicas geradas na parte de potncia causem
interferncia com o sinal de controle.

Figura 3 Diagrama de blocos de um inversor. Fonte: DUBEY, 1989.

21
A tenso induzida no estator proporcional ao produto da frequncia de alimentao e
do fluxo no entreferro. Se a queda de fora magnetomotriz no estator desprezada frente
queda no entreferro, a tenso terminal do motor considerada proporcional ao produto da
frequncia e do fluxo. Uma reduo na frequncia da fonte, sem uma mudana na tenso
terminal causa um aumento no fluxo do entreferro. Motores de induo so projetados para
operar no joelho da curva de magnetizao para usar melhor as caractersticas magnticas do
material. Portanto, um aumento no fluxo ir saturar o motor. Isso ir aumentar a corrente de
magnetizao, distorcer a corrente e tenso de linha, aumentar as perdas no ncleo e no
estator e produzir um rudo acstico de alta frequncia. Enquanto um aumento no fluxo acima
do valor de saturao indesejado, um valor abaixo ir diminuir a capacidade de conjugado
do motor. Portanto, o controle de frequncia varivel abaixo da frequncia estudada
reduzido tenso de fase da mquina juntamente com a frequncia de modo que o fluxo
mantido constante. Acima da frequncia estudada, o motor operado com tenso constante
por causa das limitaes impostas pelo isolamento do estator ou pela limitao de tenso da
fonte (DUBEY, 1989).
Portanto, o tipo de inversor mais atual, que est sendo mais empregado nos elevadores
mais modernos utiliza um mtodo de aumentar a frequncia quando a velocidade da mquina
est aumentando e diminuir a tenso juntamente com a frequncia quando a velocidade da
mquina est diminuindo.

22
3. FRENAGEM REGENERATIVA
3.1 TIPOS DE FRENAGEM DE UM MOTOR
Em diversas aplicaes para motores eltricos necessrio frear o motor. Algumas
vezes necessrio parar o motor dentro de um intervalo de tempo. Outras vezes necessrio
apenas desacelerar o mesmo. Pode ser necessrio mudar o sentido de rotao do motor ou
mant-lo em uma posio fixa. Na figura 4 demonstrado um perfil de velocidade, conjugado
e potncia de um determinado sistema composto por motor, controle, acionamento e carga.

Figura 4 Perfil de velocidade, conjugado e potncia de um determinado sistema.

Do ponto de vista fsico, pode-se dizer que a frenagem a transformao de energia

cintica de um sistema em outra forma de energia. Um projetista de um sistema com
frenagem regenerativa precisa refletir como transformar essa energia.
Entre as opes, um projetista pode especificar a dissipao de energia na forma de
calor em um dispositivo mecnico como um freio. Outra opo aplicar um conjugado no
motor que est no sistema para atuar de maneira contrria ao movimento. Para aplicar esse

23
conjugado, h diversas maneiras. Pode-se simplesmente fazer o motor atuar como gerador e
conectar um resistor em seus terminais, dessa maneira a energia cintica convertida em
energia eltrica que, por sua vez, convertida em calor no resistor. Controlando a quantidade
de corrente que flui para o resistor pode-se controlar o conjugado de frenagem da mquina. A
tcnica de dissipar a energia em um resistor chama-se frenagem dinmica.
Outras opes de frenagem eltrica so a frenagem por fluxo e por injeo de corrente
contnua.
Na frenagem por fluxo maximizam-se as perdas no motor, aumentando-se a corrente
de magnetizao.
Na frenagem por corrente contnua, aplica-se uma corrente contnua nos enrolamentos
do estator criando-se um campo magntico estacionrio que induz um conjugado igualmente
estacionrio no rotor. Enquanto a corrente estiver sendo aplicada, o motor tende a parar e
permanecer na mesma posio, oferecendo resistncia a um conjugado em qualquer sentido.
Essa fora resistente ao movimento proporcional a corrente sendo aplicada no enrolamento
do estator.
Porm ambos mtodos tendem a desperdiar energia se comparados a frenagem
regenerativa.
Todo processo de converso eletromecnica de energia apresenta perdas, como pode
ser visto na equao (4). Para evitar essas perdas, diminui-se o nmero de converses da
energia em um sistema. Portanto um projetista de um sistema de frenagem pode optar por
converter a energia cintica do sistema em eltrica e aproveit-la mais diretamente
armazenando a mesma em baterias ou bancos de capacitores ou devolvendo a rede CA que
alimenta o motor eltrico.
Um projetista deve ter em mente todos os fatores que afetam a escolha de um mtodo
de frenagem. Parte-se da quantidade e da qualidade de frenagem necessria, do tipo de

24
operao, contnua ou intermitente, bem como os custos e prazos, tanto da compra de um
sistema quanto na implementao e manuteno. Devem-se observar normas de paradas de
emergncias e operaes em situaes de emergncia como falta de energia eltrica, incndio,
terremoto.
No caso de mquinas CA, onde se tem inversor e link CC, pode-se definir a frenagem
regenerativa com a citao a seguir: Frenagem Regenerativa obtida quando o fluxo de
potncia do inversor para o link CC empregado de maneira til, tanto absorvendo no prprio
link CC ou transferindo a energia para a rede CA (DUBEY, 1989, p. 309).
Para o caso de mquinas de corrente contnua, pode-se utilizar a mesma citao apenas
modificando a palavra inversor para mquina uma vez que no se utiliza um inversor para
acionar, apenas um retificador que pode ser controlado ou no.
Os sistemas a seguir elencados, so sistemas em que se obtm ganhos considerveis
com a frenagem regenerativa:

- Sistemas de transporte. Automveis, motocicletas, caminhes, nibus, trem.

- Aplicaes industriais. Exemplo: centrfugas, laminadores de ao, correias transportadoras
para baixo.
- Elevadores e guindastes.

Das vantagens da utilizao de frenagem regenerativa nos sistemas de transporte podese citar o aumento de autonomia dos veculos, a reduo do custo do combustvel por km
rodado, menor dissipao de calor e desgaste no sistema de freio e reduo de impactos
ambientais.

25
Das vantagens nas aplicaes industriais e em elevadores podemos citar ganhos
financeiros devido a reduo do consumo de energia eltrica e de sistemas de refrigerao e
reduo de impactos ambientais.

3.2 TIPOS DE FRENAGEM REGENERATIVA

2.2.3 Frenagem com volante de inrcia
Um sistema de armazenamento de energia com volante de inrcia funciona quando se
acelera um disco a uma velocidade muito alta e se mantm a energia nesse sistema de energia
rotacional. Quando a energia extrada desse sistema, a velocidade angular do volante
reduzida em consequncia do princpio de conservao de energia; adicionando energia ao
sistema corresponde a um aumento na velocidade do volante (INVESTIRE, 2003).
Sistemas avanados de volante de inrcia tm um volante feito de filamentos de
carbono de alta resistncia, suspensos por um rolamento magntico e giram a velocidade de
at 60 000 rpm em um encapsulamento com vcuo no interior. Os volantes podem atingir tais
velocidades em questo de minutos, de modo a operar muito mais rpido que outras formas
de armazenamento de energia (INVESTIRE, 2003).
Os volantes de inrcia podem ser acionados por eletricidade, atravs de uma mquina
eltrica que atua como motor e gerador, dependendo do sentido do fluxo de potncia para o
sistema. A mquina atua como motor eltrico quando aumenta a energia armazenada no
volante. A mquina atua como gerador quando alimenta a carga com a energia do volante. Os
volantes tambm podem ser acionados diretamente por uma engrenagem mecnica utilizando
um sistema de transmisso infinitamente varivel contendo engrenagens cnicas.
A energia cintica contida em um volante expressa pelas equaes (8) e (9):

26
< = MNL
K
L

M = O) L

Sendo:

(8)
(9)

E a energia cintica armazenada no volante [J];

I o momento de inrcia [kg.4L ];

a velocidade angular do volante [rad/s];

r o raio do rotor [m];

M a massa do rotor. [kg].

A energia pode ser aumentada tanto aumentando o momento de inrcia como
aumentando a velocidade angular do volante, conforme se verifica pela equao (8).
Velocidades angulares mais altas so mais atrativas para aplicaes automotivas devido ao
menor tamanho do volante e pelo fato de a energia armazenada variar com o quadrado da
velocidade angular (LUKIC, 2008).
Observar que a equao (9) aplicada para o caso de massa pontual em movimento
angular. Para o caso de uma anlise mais detalhada, emprega-se a equao (10):

Onde:

M = Q ) L #4

(10)

r a distncia da massa diferencial ao eixo de rotao [m];

#4 massa diferencial [kg].

Substituindo a equao (9) na (8) obtm-se:

< = L O) L NL
K

(11)

A resistncia a trao a uma dada velocidade angular expressa por:

Sendo:

R = S) L NL

S a densidade do material [kg/4T ].

(12)

27
Portanto a energia mxima armazenada expressa:
<UJV = 4
K
L

WXYZ
[

(13)

Onde:
m representa toda massa concentrada no centro de massa de um volante
hipottico [kg].
A expresso (11) mostra que a mxima energia armazenada para uma dada massa
atingida por um volante feito de um material que combine alta resistncia a trao com baixa
densidade.

Tabela 1 Fora Especfica de materiais para o rotor. Fonte: INVESTIRE, 2003

Densidade
[kg.4\T]

Fora
[MN.4\L]

Ao (AISI 4340)
Liga (AlMnMg)
Titanio (TiAl6Zr5)

7800
2700
4500

1800
600
1200

Mxima
Energia
Especfica
Terica
[Wh.]+\K]
32
31
37

GFRP Polmero de fibra de vidro

reforado
CFRP Polmero de fibra de vidro de
carbono

2000

1600

111

1500

2400

222

A energia especfica por unidade de massa :

< = L ) L NL
K

(14)

Do ponto de vista das questes ambientais, de acordo com INVESTIRE (2003), no h

materiais perigosos para o meio ambiente e os materiais usados para produzir o volante de
inrcia so basicamente, ao, alumnio, cobre, vidro e fibra de vidros, resinas epoxy, silcio
nos circuitos de eletrnica de potncia e ims de terras raras.

28
O circuito de eletrnica de potncia inclui semicondutores de silcio e dissipadores que
podem conter xido de berlio, no qual perigoso apenas se p liberado a partir de depsitos
de usinagem (INVESTIRE, 2003).
O sistema possui uma eficincia de rede (carga e descarga) de 93,7%. As perdas no
ciclo de carga e descarga so principalmente devido a correntes de Foucault e perdas histerese
no rolamento magntico e na mquina eltrica. As perdas incluem a operao no modo motor,
no modo gerador, e no volante mas excluem as perdas no circuito de potncia. Para
comparao, as baterias qumicas usadas atualmente possuem eficincia de menos de 80%.
Uma vez que as baterias e os volantes de inrcia possuem o circuito de potncia similar, o
volante de inrcia mais eficiente (HEBNER, 2002).
Sobre as perdas mecnicas do volante de inrcia, de acordo com o fabricante
(FLYBRID, 2011), so de 2% da energia total acumulada por minuto, porm estima-se que
95% das vezes h uma frenagem para veculos em circuitos urbanos em menos de 55
segundos.
A tecnologia comeou a ser utilizada na Formula 1 no ano de 2009, para seguir as
tendncias globais de atenuao de impactos ambientais. O atual sistema capaz de
armazenar 400 kJ de energia e possui um pico de potncia de 60 kW, o que equivale a 81,6 cv
em 6,67 s. O sistema ocupa um volume total de 13 L ( ou 0,013 4T ) e pesa 25 kg.

Uma aplicao que est sendo estudada, em SAMINENI (2003), o uso do volante de

inrcia para manter a alimentao continuada em uma carga crtica. Na figura 5 pode-se ver o
diagrama bsico do circuito.

29

Figura 5 Diagrama bsico do circuito para aplicao do volante de inrcia como

armazenamento de energia. Fonte: SAMINENI, 2003.

3.2.2 Frenagem hidrulica

Em elevadores hidrulicos convencionais, quando a cabine se move para baixo toda
energia potencial da mesma desperdiada e convertida em calor por estrangulamento do
fluido. Por causa disso a energia consumida em um elevador hidrulico muito maior em
comparao com o elevador de trao. Para reduzir o consumo e o requisito de potncia da
instalao, desenvolve-se mecanismos de frenagem regenerativa nos elevadores hidrulicos
desde 1997 (YANG, 2006).
Em elevadores hidrulicos, h trs mtodos comuns que podem ser usados para
recuperar a energia quando a cabine se move para baixo:

- contrapeso no sistema de elevao da cabine

- motor eltrico do compressor como uma turbina com um gerador
- acumulador como um contra peso hidrulico
(YANG, 2006).

30
Em seu artigo, YANG (2006) introduz um mtodo de frenagem regenerativa
utilizando os trs mtodos mencionados anteriormente. O acumulador consiste de um
reservatrio de leo pressurizado. YANG (2006), conclui o artigo afirmando que com o seu
mtodo a eficincia 70,8% maior do que a de um elevador hidrulico sem tal sistema.

3.2.3 Frenagem com bateria

Bateria um dispositivo que converte energia qumica em eltrica diretamente. O
princpio de operao da bateria baseia-se no movimento de cargas eltricas entre eletrodos
positivos e negativos. Entre os eletrodos est localizada uma membrana feita de um material
poroso eletricamente isolante. Esses componentes so mergulhados em um fluido eletroltico.
Os ons podem se movimentar pelo fluido eletroltico e atravs da membrana isolante que
causa uma tendncia dos eltrons se moverem mas so forados a circular pelo exterior da
bateria devido a propriedade isolante da membrana.
As caractersticas mais importantes de uma bateria para aplicaes automotivas so:

- ciclo de vida (numero de cargas e descargas)

- eficincia (relacionada a resistncia interna da bateria e correntes de auto descarga)
- energia e Potncia especfica (esto relacionadas com o desempenho e autonomia do
veculo, porque quanto mais energia armazenada, maior a autonomia do veculo com
uma mesma carga e quanto maior a potncia especfica maior a potncia e acelerao
do veculo )
-segurana (Risco de exploso)
(LUKIC, 2008).

31
O circuito mais simples para acionar uma mquina com frenagem regenerativa
consiste de ligar a bateria entre os terminais da parte CC do inversor. Se corretamente
acionados pelo circuito de controle, os IGBTs do inversor podem fazer a transferncia da
energia da mquina para as baterias.

3.2.4 Frenagem com supercapacitncia

Armazenamento com supercapacitores uma tecnologia recente que capaz de
armazenar quantidades consideradas de energia em capacitores de alta capacitncia. Uma vez
que no h reao qumica envolvida, a resistncia interna menor do que das baterias. A
velocidade de carga e descarga maior, conferindo uma maior densidade de potncia em
comparao com as baterias. Outras vantagens do uso de supercapacitores o maior tempo de
vida til dos mesmo, que de acordo com KHALIGH (2010), de aproximadamente trs vezes
maior em comparao com uma bateria produzida com as tecnologias mais avanadas
atualmente para uma mesma aplicao. O mesmo autor tambm aponta um custo de quatro
vezes menor comparando com uma determinada tecnologia de baterias.

Comparativo de densidades de potncia e energia de supercapacitores e baterias:

Supercapacitores: densidade de potncia: 20 kW/kg. Densidade de energia: 30 Wh/kg
Baterias: densidade de potncia: 1 kW/kg. Densidade de energia: 460 Wh/kg
(MAXWELL, 2011)

Observa-se que os supercapacitores possuem uma densidade de potncia maior porm

uma densidade de energia menor, ou seja, os supercapacitores podem absorver grandes picos
de corrente em um sistema com a tenso constante, porm a quantidade total de energia
eltrica fica menor do que das baterias. Logo, observa-se que seria interessante utilizar ambos
os mtodos de armazenamento de energia em uma nica tecnologia de frenagem regenerativa.

32
Uma topologia para usar ambos mtodos mostrado na figura 6, onde um conversor BuckBoost administra o fluxo de potncia pelo nvel da tenso.

Figura 6 Sistema de armazenamento para frenagem regenerativa com supercapacitor e

baterias. Fonte: Do autor, adaptado de YOONG, (2010).

Essa aplicao estudada em YOONG, (2010) para uso em tecnologia automotiva.

Um conversor Buck e Boost conectado em paralelo com um banco de baterias e um banco
de capacitores para controlar a corrente e com isso a potncia que armazenada em cada um
deles. Durante a acelerao do veculo, a tenso do banco de capacitores pode descarregar da
tenso mxima at o valor de um tero da tenso mxima. Durante a desacelerao do veculo
a energia retorna ao banco de supercapacitores que carrega novamente com a tenso nominal.
Observar que a mesma soluo pode ser adaptada para ser empregada no uso de
elevadores, utilizando o banco de supercapacitores para absorver o pico de potncia
instantnea que ocorre na mquina eltrica quando o elevador acelera ou desacelera no incio
ou fim do movimento. Esse pico de energia pode ser visto na figura 12.

33

3.2.5 Frenagem com devoluo para rede CA

O diodo permite o fluxo de corrente somente em um sentido. A corrente flui sempre
que o diodo polarizado diretamente. O IGBT deixa passar corrente em ambas as direes.
Na direo reversa ele atua como um diodo e na direo direta ele pode ser acionado quando
aplicada um pulso em seu terminal de gate, sua entrada de controle.
Utilizando essas dois componentes em uma ponte trifsica, os circuitos vo ser
classificados como unidirecionais e bidirecionais respectivamente quanto ao fluxo de
potncia. Na Figura 7 mostrada a topologia dessas pontes retificadoras. A ponte IGBT pode
transferir a corrente de volta a linha CA se acionado de maneira inicialmente sincronizado
com as frequncias senoidais da rede trifsica e posteriormente com uma defasagem angular
entre as senides.

Figura 7 Diferena entre um diodo e um IGBT e retificadores com sentidos diferentes de

fluxo de potncia. Fonte: SCHMITZ, 2007.

34
Durante a frenagem regenerativa, o motor esta operando com conjugado na direo
oposta a rotao do motor. O inversor CA tende a remover essa energia do sistema mecnico
atravs do motor, que estar operando como gerador. Enquanto o inversor remove energia da
carga, ele carrega os capacitores do barramento CC do inversor. Sem um mtodo de
transformao dessa energia, ou seja sem utilizar uma ponte bidirecional a tenso do
barramento CC continuaria a subir at o inversor acusar uma falha de sobre tenso. A
regenerao para a rede CA um mtodo que devolve a energia dos capacitores para a rede
CA.

35
4. ESTUDO DE UM CASO: ELEVADOR
4.1 DIMENSIONAMENTO DA MQUINA ELTRICA
Ser analisado um elevador para 22 passageiros em um percurso de um prdio de 10
andares. A carga til do elevador ser calculada multiplicando o nmero de passageiros por
um peso mdio de cada passageiro de 75 kg. Obtm-se o valor de carga til de 1650 kg. A
velocidade ser de 6 m/s.
Em um sistema de polias, subtrai-se o valor do contrapeso do elevador para analisar o
sistema em movimento retilneo uniforme, conforme a figura 8. O valor da massa do contrapeso de aproximadamente a metade do valor da carga til.

Figura 8 Anlise fsica do sistema, considera-se a cabine em velocidade constante. Fonte: do

autor.

Da definio de potncia tem-se a equao (15). Partindo da equao (15) e

observando a figura 8, deduzida a equao (16).

@B =
Onde:

@B =

`a Gb
c`




^



= _=

KdefLdi,jK
f,i

= 53,96 ]!

(15)
(16)

36

@B a potncia mecnica necessria para movimentar o elevador [W];

W o trabalho realizado pela mquina sobre a cabine do elevador [J];

_ a fora mecnica necessria para moviementar a cabine [N];

x a posio do elevador [m];

= a velocidade da cabine do elevador [m/s];

4Bo a massa equivalente da cabine para se dimensionar a mquina [kg];

+ a acelerao da gravidade [m/. L ];

pB o rendimento do sistema mecnico.

A potncia eltrica necessria obtida dividindo-se a potncia mecnica pelo

rendimento da mquina. Supondo rendimento de 0,9, obtem-se 59,95 kW. Este valor equivale
a 81,45 cv. Adotando-se uma mquina de 82 cv, obtm-se a potncia eltrica de 60,35 kW.

Em uma rede de 380 V (qC = 380 t), em uma mquina com fator de potncia (FP) de 0,87, a
corrente ser dada pela equao (17).

`u`
MF = v T^I
= 105,528
u

(17)

4.2 CLCULO DE ENERGIA E EFICINCIA

A quantidade de energia potencial que o elevador possui calculada pela equao
(18).

Onde:

< = 4+

(18)

< energia potencial da cabine do elevador [J];

m a massa do elevador [kg];

a diferena de altura entre as extremidades do percurso do elevador [m];

+ a acelerao da gravidade [m/. L ];

37
Supondo a altura do p direito do prdio de 3 m, obtm-se a quantidade de energia
potencial do elevador igual a 242 kJ.
A energia potencial deve ser convertida em energia eltrica atravs de um sistema com
diversas perdas. O clculo da quantidade de energia que aproveitada de maneira til em vez
de ser perdida pode ser calculado pelo rendimento. Supondo os rendimentos conforme a
tabela 2, obtm-se valor mximo de energia eltrica igual a 176 kJ. Convertendo o valor para
uma unidade mais conhecida para medir energia eltrica obtm-se 4,8 10\L kWh.

Tabela 2 Rendimento de cada parte do sistema formado por um elevador.

Parte do sistema
Retificador
Inversor
Mquina eltrica
Sistema mecnico, polias, cabos, engrenagens,
etc...
Total do sistema

Rendimento
aproximado
pK = 0,95
pL = 0,95
pT = 0,9
p} = 0,9
p A = 0,73

Do mesmo modo como anteriormente, pode-se calcular a energia eltrica necessria

para entregar a energia potencial gravitacional do elevador. Dividindo-se o valor de 242 kJ
pelo valor de rendimento total do sistema obtm-se 322 kJ e convertendo-se para uma unidade
de energia eltrica mais usual obtm-se 9 10\L kWh. As figuras 9 e 10 ilustram os clculos.
A Partir da figura 10 percebe-se que o rendimento da converso de energia eltrica em

energia potencial e novamente para energia eltrica, multiplica-se duas vezes pelo rendimento
total, obtendo-se rendimento de aproximadamente 0,5.

Figura 9 Rendimentos na converso de energia eltrica em energia potencial. Fonte: do autor.

38

Figura 10 Rendimentos na converso da energia eltrica para a potencial e novamente para a

eltrica. Fonte: do autor.

4.3 ANLISE GRFICA

Com base em RUFER (2001), pode-se fazer um estudo semelhante e mostrar os
grficos de velocidade e posio do elevador na figura 11. Na figura 12 tem-se os grficos de
potncia instantnea e energia potencial gravitacional do elevador. Observar que o clculo de
dimensionamento da mquina do elevador feito com base na potncia em que o nvel
constante e os valores de pico de potncia no grfico so momentos de operao acima da
potncia nominal da mquina mas que no apresentam risco de aquecimento excessivo dos
enrolamentos da mesma pois permanecem pouco tempo nessa condio.

39

Figura 11 Curvas de velocidade e posio do elevador. Fonte: RUFER (2001).

Figura 12 Curvas de potncia e energia potencial gravitacional do elevador. Fonte: RUFER

(2001)

40

Figura 13 Curva de energia consumida pelo elevador com frenagem regenerativa com
devoluo para rede CA. Fonte: do autor, adaptado de RUFER (2001).

Na figura 13 mostrado o valor de energia consumida pelo elevador que foi calculado
anteriormente. Observar que aproximadamente metade da energia eltrica consumida no ciclo
de subida do elevador pode ser devolvida para a rede eltrica pelo mtodo de frenagem
regenerativa de devoluo para rede CA. Esse valor deve-se ao fato de que as perdas de
energia do sistema de eltrico para energia potencial que so mostrados na tabela 2 ocorrem
duas vezes, conforme mostrado no final da seo anterior.

4.4 COMPARATIVO ENTRE TECNOLOGIAS

O estudo dos mtodos de armazenamento de energia importante para o projetista de
um sistema com frenagem regenerativa porque a energia proveniente da energia cintica do
sistema deve ser utilizada de alguma forma podendo ser armazenada em uma das fontes de
energia que constam na Tabela 3.

41

Tabela 3 Comparativo entre diversas fontes de energia. Fonte: DIXON, 2010

Fonte de Energia
Supercapacitores
Volante de inrcia
Baterias
USABC*
Chumbo-cido
Ni-MH
Ion-Ltio
ZEBRA
Zn-L

Wh/
kg
5
40

W/kg

Ciclo de Vida

2.000
3.000

500.000
5.000

Custo
US$/kWh
25.000
20.000

200
35
70
130
110

400
150
220
350
150

1.000
700
1.500
1.000
1.500

100
150
1.500
2.000
700

200

100

1(Combustvel)

5.000**

* Consrcio norte-americano para metas avanadas de bateria de materiais para o rotor.

** Precisa de um sistema caro para recuperar nodos Zn

A Tabela 3 compara diferentes sistemas de armazenamento de energia quanto a

densidade de potncia, a densidade de energia, o ciclo de vida em nmero de cargas e
descargas e o custo da energia armazenada.
Para todas opes de tecnologias de frenagem regenerativa estudadas, exceto a
tecnologia de frenagem hidrulica que no se aplica no estudo desse caso, a quantidade de
calor dentro da casa de mquinas do elevador ser inferior do que um elevador sem nenhuma
tecnologia de frenagem regenerativa, o que implica em reduo de custos de ventilao da
mesma. Para todas tecnologias estima-se reduo de consumo de energia eltrica do elevador
em torno de 30%, o que representa ganho financeiro e reduo de impactos ambientais.
Para o caso do elevador fictcio estudado, necessrio 242 kJ de energia armazenada.
Conforme foi estudado por RUFER (2002), calcula-se um dimensionamento do banco de
supercapacitores de 3 vezes o valor necessrio, portanto 725 kJ. Esse valor corresponde a 0,2
kWh. Portanto o custo da fonte de armazenamento calcula-se com base nesse valor.
Com base no artigo de DIXON (2010), utilizando os dados da tabela 3, pode-se
estimar os custos para as tecnologias de supercapacitores e volante de inrcia em U$ 5000,00
e U$ 4000,00 respectivamente. A esses custos deve-se adicionar o custo do circuito que faz a

42
conexo do sistema com os armazenadores de energia. Os circuitos que fazem tal conexo so
circuitos de potncia, devem-se adicionar ainda os circuitos de controle dos mesmos sistemas.
Ambos os circuitos so menos dispendiosos para o caso de supercapacitores, pois o circuito
de potncia ligado diretamente no barramento link do circuito de potncia da mquina
eltrica. No caso de volante de inrcia h duas opes. Pode-se utilizar um volante que utilize
energia eltrica em seus terminais de potncia e desse modo conecta-se no barramento do link
ou pode-se empregar volantes de inrcia acionados mecanicamente e nesse caso utiliza-se um
acoplamento diretamente no eixo da mquina eltrica que traciona o elevador.
Sobre a possibilidade de utilizar baterias para o armazenamento de energia, deve-se
considerar a baixa transferncia de potncia das mesmas. As baterias podem armazenar
grandes quantidades de energia porm no possuem boa capacidade de entregar essa energia
em curtos instantes de tempo uma vez que necessitam de reaes qumicas relativamente
lentas. Observa-se que se for desenvolvida uma tecnologia para extrair a energia das baterias,
o custo das mesmas no quesito energia extremamente inferior as tecnologias de volante de
inrcia e supercapacitores.
Sobre a tecnologia de frenagem regenerativa com devoluo para rede CA, deve-se
lembrar que no necessrio o uso de armazenadores de energia. Para instalar um sistema de
frenagem regenerativa com tal sistema, aplicam-se apenas os custos da instalao do sistema
de devoluo para rede CA, e tais custos compreendem apenas a substituio da ponte
retificadora por um retificador regenerativo e os circuitos de controle da mesma. De acordo
com KULKARNI (2000), o custo do retificador regenerativo de 40% maior do que o no
regenerativo. Com o uso dessa tecnologia obtm-se aumento significativo no fator de
potncia. O uso de retificadores no regenerativos das outras tecnologias tem um fator de
potncia de 0,9 chegando a 0,86 com carga mxima enquanto com retificador regenerativo o
fator de potncia de 0,99 e no se altera. KULKARNI (2000). Para o caso dessa tecnologia a

43
eficincia maior uma vez que no h perdas no sistema armazenador de energia pois com
menos converses de energia h menos perdas.
Portanto resumindo as vantagens do uso da tecnologia de frenagem regenerativa com
devoluo para rede CA:

- no necessita de elementos armazenadores de energia (manuteno reduzida);

- fator de Potncia prximo a 1 com isso obtm-se um ganho no
dimensionamento dos cabos;
- maior eficincia (maior quantidade de energia devolvida);
- menor distoro harmnica.

Portanto, na presente seo conclui-se que a melhor tecnologia para o elevador fictcio
estudado a devoluo para rede CA e que ser estudado mais detalhadamente na prxima
seo.
A respeito da viabilidade da instalao de um sistema de frenagem regenerativa sobre
o sistema de acionamento dos elevadores j instalados, os engenheiros da fbrica da
ThyssenKrupp verificaram que para potncias do sistema de frenagem acima de 40kW, o
retorno financeiro ocorre em poucos anos. Para valores de potncia menores do que 40kW, o
retorno fiananceiro ocorre em uma quantidade maior de anos porm, o maior ganho nesses
casos na atenuao de impactos ambientais e no uso racional de energia eltrica.

44
5. RETIFICADORES REGENERATIVOS
O principal elemento onde a frenagem regenerativa com devoluo para rede CA atua
no retificador. As prximas sees comparam os dois tipos de retificadores: os no
regenerativos e os regenerativos.
A finalidade de um retificador realizar a converso CA-CC. A converso CA-CC
cada vez mais utilizada em uma grande variedade de aplicaes: fontes de alimentao para
circuitos com microeletrnica, aparelhos eletrodomsticos, reatores eletrnicos, carregadores
de bateria, drives de motor CC, converso de energia, etc... (WILSON, 1979).
Pode-se dividir os retificadores em dois grupos, um comutado pela linha e outro que
corrige o fator de potncia chamado PFC (Power Factor Correction). Os retificadores do
grupo comutados pela linha, dentre eles o circuito formado por uma simples ponte de diodos,
possuem um funcionamento simples, dispensam o uso de circuitos de controle porm
possuem a desvantagem de produzir correntes harmnicas na rede e potncia reativa,
conforme a figura 14.

5.1 RETIFICADOR MONOFSICO NO REGENERATIVO

Observar na figura 14 a topologia do circuito de um retificador monofsico comutado
pela linha e as formas de onda de tenso e corrente dos pontos mostrados no circuito. Tal
retificador mostrado para que possa ser comparado com o retificador a seguir mostrado na
prxima seo.

45

Figura 14 Retificador Monofsico: a) circuito b) formas de onda da tenso de entrada e da

corrente. Fonte: (RODRGUEZ, 2005).

5.2

RETIFICADOR TRIFSICO REGENERATIVO

No grupo de retificadores PFC, h o subgrupo de retificadores regenerativos. Uma vez

que tais retificadores possuem um sistema de controle para corrigir o fator de potncia,
tambm pode-se usar o mesmo sistema para controlar o fluxo de potncia em ambos os
sentidos. Para que a potncia possa fluir nos dois sentidos, os IGBTs devem ser acionados de
modo a produzir uma tenso senoidal. Tal acionamento realizado atravs da modulao por
largura de pulso (Pulse Width Modulation ou PWM). PWM refere-se a transformao de
uma varivel contnua em um sinal binrio alternante entre dois valores extremos (BORLE,
1999). Na figura 15 pode-se ver o circuito de um retificador regenerativo trifsico.

46

Figura 15 Retificador Regenerativo trifsico.

Onde:

 ,  ,  so as tenses senoidais da rede trifsica [V];

 ,  ,  so as correntes que fluem da rede para o retificador regenerativo [A];

= , = , = so as tenses na sada do modulador PWM [V];
representa o reator;

> a corrente que vai para o capacitor [A];

t> a tenso no capacitor [V];

Mf a corrente que vai para a carga DC do circuito [A].

Analisando o efeito do reator em apenas uma fase, pode-se obter uma anlise vetorial.
Na figura 16 tem-se o circuito para ser analisado.

Figura 16 Circuito formado pela tenso da rede, reator e tenso do modulador. Fonte: do
autor.

47
Sendo:

 a tenso de linha da rede [V];

 a corrente que flui da rede para o retificador regenerativo [A];

= a tenso na sada do modulador PWM [V];
X a reatncia do reator [];

t a queda de tenso no reator [V].

A tenso  pode ser escrita na forma complexa da equao (19). A corrente  pode

ser expressa pela equao (20) aplicando a lei das correntes de Kirchoff e colocando na forma
complexa. A Potncia que flui pelo circuito da figura 16 pode, ento, ser calculado pelo
produto da tenso pelo complexo conjugado da corrente e ser expresso como na equao (21).

 =

 = 2 cos + 2 sin

B \b
V

= V  sin  cos = )
K

=   = @ + =
Onde:

b
V

 sin  cos = )

(19)
(20)
(21)

o deslocamento angular entre  e = ;

j o nmero imaginrio 1;

S a potncia aparente [VA];

P a potncia ativa [W];
Q a potncia reativa [V8D ].

Caso o reator seja dimensionado para a potncia mxima seja entregue no ngulo

f e fazendo a aproximao sin , considerando ngulos pequenos, pode-se obter as

expresses (22) e (23) para potncia ativa e reativa respectivamente.

48
@=

b



=   =
B

(22)
(23)

Deseja-se que o fator de potncia seja unitrio, portanto que a potncia reativa seja

zero, = 0. Pela equao (23) percebe-se que fazendo a amplitude de  igual a amplitude
de = obtm-se = 0. Uma representao mais visual pode ser visto na figura 17.

Figura 17 Deslocamento angular entre senides de mesma amplitude e frequncia. Fonte:

do autor.

Pode-se representar as tenses e correntes do circuito da figura 16 por fasores como na

figura 18.

Figura 18 Anlise vetorial do circuito para operao como: a) Retificador, b) Inversor. Fonte:
do autor.

Desprezando a queda de tenso devido a resistncia do reator, o valor de potncia que

flui pelo circuito expresso por:

49
=@=

|b ||B |
V

sin

(24)

E pode ser visto na figura 19.

Figura 19 Curva de potncia por deslocamento angular (). Fonte: do autor.

Portanto a potncia que flui pelo circuito da figura 16 depende do deslocamento

angular. Com essa demonstrao, verifica-se que o sistema de controle para a tenso  deve
criar uma onda senoidal com a mesma frequncia e amplitude da tenso da rede. O mesmo
sistema deve ser responsvel pelo controle do deslocamento angular entre as duas senides.
Em uma aplicao para elevadores, a carga CC da figura 15 ser um inversor com uma

mquina eltrica. A corrente Mf ter um valor menor do que zero quando a mquina estiver

operando como motor (com conjugado positivo) e ter um valor maior do que zero quando a
mquina estiver operando como um gerador (com conjugado negativo).
Quando a mquina estiver operando como motor, ela ir demandar corrente do
capacitor C, e a tenso do mesmo tender a cair. Quando a mquina estiver operando como
gerador, ela ir fornecer corrente para o capacitor e a tenso do mesmo tender a elevar.
Portanto outra funo do sistema de controle do retificador regenerativo ser a de
manter a tenso no capacitor constante transferindo potncia da rede para o capacitor quando

50
a tenso no mesmo diminui ou transferindo potncia do capacitor para rede quando a mquina
causa uma elevao na tenso do capacitor.

5.3

SISTEMA DE CONTROLE DO RETIFICADOR REGENERATIVO

O sistema de controle dever ser capaz de manter as especificaes descritas

anteriormente no captulo 4.2. Na figura 20 pode-se ver uma representao em diagrama de
blocos do mesmo.

Figura 20 Diagrama de blocos do sistema de controle. Fonte: POHREN, 2009.

Onde:

t?^ o valor de tenso a ser mantido [V];

o ganho do transdutor de tenso;
o sinal de erro [V];

o regulador de tenso;

8?^ o sinal de sada do regulador de tenso [V];

o ganho de tenso;

t a referncia de forma de onda senoidal [V];

M?^ a corrente a ser seguida [A];

o ganho do transdutor de corrente;

t o sinal de corrente [A];

51

o sinal de erro do controle de corrente [A];

o regulador de corrente.

Para que a tenso no modulador PWM possa ser de igual frequncia da rede, pode-se
escolher dois mtodos.
Um mtodo com o uso de um PLL (Phase-Locked Loop), porm as desvantagens
desse mtodo so sua maior complexidade e a diferena de tenso que pode ocorrer entre a
senide gerada pelo PLL e a da rede em caso de surto ou afundamento de tenso.
O segundo mtodo simplesmente conectar o sinal da rede multiplicado por um ganho
em um multiplicador no sistema de controle, como pode ser observado o bloco que realiza tal
operao na figura 20. O valor da tenso  dividido pelo ganho esttico do bloco

originando o sinal t que multiplicado pelo sinal 8?^ . O sinal 8?^ originado do sinal de
erro (onde = t?^ t> . ) multiplicado pelo ganho esttico do bloco .

Na sada do bloco multiplicador tem-se o valor desejado de corrente M?^ . Subtraindo

o mesmo do sinal  , obtm-se o valor de erro . O bloco recebe o valor do erro e gera

um deslocamento proporcional ao erro. O sinal de erro pode ser tanto positivo quanto
negativo. Com esse deslocamento ir ocorrer o fluxo de potncia descrito anteriormente e
com isso a tenso t> ir se modificar at atingir o valor esperado t?^ .

estudado o sistema de controle de um retificador trifsico regenerativo sem a

utilizao de transformadas Clarke ou Park, diferentemente da maioria das publicaes com

esse mesmo tema. A finalidade evitar um nvel maior de complexidade mantendo o presente
trabalho mais didtico para que possa servir de referncia para o estudo de frenagem
regenerativa a nvel de graduao.

52
5.4

SIMULAO COMPUTACIONAL DE UM RETIFICADOR TRIFSICO REGENERATIVO

Esta seo avalia o funcionamento do retificador regenerativo trifsico estudado com o

auxlio do software Simulink pertencente ao Matlab.
Para realizar a simulao, a carga CC que em uma aplicao real seria composta de
um inversor e uma mquina assncrona ou sncrona trifsica, foi simulada como uma fonte de
corrente. O valor da fonte o mesmo valor da corrente nominal da mquina eltrica,
calculado na seo 4.1 pela equao 17. Portanto define-se Mf na equao (25).
Mf =

1008, ,*)* 0,2 < ( < 0,5

508, ,*)* 0,7 < ( < 1
0, 1*.- 1-'())-

Na figura 21 tem-se a corrente Mf demandada pela carga CC.

Figura 21 Curva de corrente da carga CC.

(25)

53
Conforme j foi citado na seo 4.2, a corrente da mquina primeiramente ser
retirada do capacitor causando uma queda de tenso do mesmo. O sistema de controle ir
perceber essa queda de tenso e ir retirar potncia da rede eltrica trifsica para injetar
corrente CC no capacitor. Na figura 22 pode-se ver a corrente no capacitor. Pode ser

observado que a corrente demandada que ocorre no instante ( = 0,2 . e portanto a variao de
tenso no capacitor est apresentado na figura 23. As transies ocorrem causando um

comportamento oscilatrio de senide exponencialmente amortecida caracterstica de

sistemas de controle em malha fechada.

Figura 22 Curva da corrente no capacitor >> .

54

Figura 23 Curva da tenso no capacitor =>> .

Figura 24 Curva de corrente  com a tenso  .

55
Na figura 24 est apresentada a corrente  . Inicialmente obtm-se um pico de corrente

para carregar o capacitor com a tenso de boost, aps ela atinge um valor pequeno para suprir

as perdas internas e manter o sistema de controle operando. Entre os instantes ( = 0,2 . e

( = 0,5 . aps atingir regime permanente, a corrente possui um valor de pico de 141 A para

suprir a corrente demandada pela mquina de 100 A CC. Entre os instantes ( = 0,5 . e
( = 0,7 . a corrente reduz quase a zero para, novamente suprir as perdas internas e manter o

sistema de controle operando. No instante ( = 0,7 . a corrente inverte a fase em 180 graus e

fica com valor de pico em aproximadamente 70 A (corresponde a mesma potncia do valor de

corrente CC de 50 A), neste intervalo de tempo a corrente est fluindo da mquina para a rede
eltrica.
As figuras 25 e 26 apresentam em detalhe a mesma curva da figura 22 porm com

detalhe nos instantes de tempo ( = 0,2 . e ( = 0,7 . respectivamente. Atentar a fase da

corrente que, na figura 25 est defasada de 180 graus em relao tenso e na figura 26 a
corrente est em fase com a tenso.

Figura 25 Detalhe da curva de corrente  com a tenso = prximo ao instante ( = 0,2 ..

56

Figura 26 Detalhe da curva de corrente  com a tenso = prximo ao instante ( = 0,7 ..

57
6

CONCLUSO
Conforme proposto, analisou-se diferentes tecnologias para frenagem regenerativa.

Estudou-se qual a melhor tecnologia para ser empregada em um elevador fictcio. Conclui-se
que a melhor tecnologia de frenagem regenerativa para elevadores a tecnologia do mtodo
de devoluo para rede CA. Portanto sugere-se direcionar os investimentos em pesquisa para
essa tecnologia frente as outras.
Pode-se verificar os dados tericos com o resultado da simulao.
Chama-se a ateno para a importncia dessa tecnologia devido a sua contribuio
para o uso racional da energia eltrica e reduo de impactos ambientais.
No contexto socioeconmico brasileiro, a frenagem regenerativa para elevadores
atravs do mtodo de devoluo de energia para rede CA, ainda uma tecnologia bastante
onerosa. Porm, como ela uma tecnologia que apresenta avanos na eficincia de um
sistema, a tendncia que entre em produo para os novos sistemas de acionamento de
grandes elevadores e, com isso, tende a diminuir o custo e, em um futuro prximo, ficar
acessvel para ser instalada em uma grande quantidade de prdios.

58

REFERNCIAS
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