Instituto Tecnol

ogico de Morelia

Departamento de Ingeniera Electrica

LABORATORIO DE INSTRUMENTACION

Practica 2:

Medicion de distancia con un sensor ultrasonico (HC-SR04).

ITM

IE

LAB. INST.

Objetivo
Realizar la medici
on de distancia utilizando un sensor ultrasonico y un microcontrolador.

Introducci
on
Los sensores de proximidad detectan la presencia o ausencia de objetos, para esto
utilizan campos electromagneticos, luz y sonido. Hay muchos tipos de estos, cada uno
adaptado a aplicaciones y entornos especficos. Dependiendo del principio de funcionamientos de estos sensores, se pueden clasificar em los siguientes tipos:
Inductivos.
Capacitivos.
Fotoelectricos.
Ultras
onicos.
Los sensores de proximidad ultrasonicos se utilizan en muchos procesos de produccion
automatizados. En estos se emplean ondas de sonido para detectar objetos, por lo que el
color y la transparencia no les afectan. Esto los hace ideales para una variedad de aplicaciones, incluyendo la detecci
on de largo rango de vidrio transparente y plastico, medicion
de distancia, presencia de obst
aculos en el campo del alcance de robots, apilamiento de
madera, entre otras.

Distancia

Figura 1: Funcionamiento del sensor ultrasonico.

Para realizar la medici
on de distancia con este tipo de sensores, se mide el tiempo
transcurrido entre la emisi
on del pulso hacia un objeto hasta la recepcion del eco reflejado por el mismo. Las frecuencias de las ondas sonoras emitidas estan en el rango de 20
MACS - 2016

ITM

IE

LAB. INST.

a 40 kHz. En la Fig. 1 se ilustra como es el funcionamiento, anteriormente descrito, del

sensor ultras
onico.
En esta pr
actica se utilizar
a el sensor de proximidad ultrasonico HC-SR04 para realizar
la medici
on de distancia a un objeto, calculandola con la ayuda de un microcontrolador.

Lista de materiales
Cantidad
1
1
1
1
1
1
1
1
1

Descripcion
HC - SR04
Protoboard
Placa Arduino
Led
Resistencia 330
Mazo de conexiones para protoboard
Flexometro**
Display LCD 162 **
Hoja de datos HC - SR04

Procedimiento
Cargue el programa Distancia.ino a la placa Arduino, el cual se proporciona en
este manual m
as adelante.
Realice la conexi
on del circuito con la ayuda de las Figs. 2 y 3, aseg
urese de que la
alimentaci
on este conectada correctamente a las terminales de los dispositivos (led,
sensor ultras
onico, pantalla LCD).
Una vez conectado el circuito y cargado el programa, observe las mediciones de
distancia que realiza el sensor colocando un objeto frente al sensor (de preferencia
rgido), las cuales se pueden visualizar en la pantalla LCD y/o en el monitor serial
del IDE de Arduino.
Con el ayuda del flex
ometro coloque un objeto a las siguientes distancias y compare
con el valor obtenido con el sensor:
3 cm
10 cm
25 cm
50 cm
100 cm
200 cm
Mida la distancia a diferentes objetos hechos de distintos materiales, para observar
si existe alguna variaci
on o error al realizar la medicion.
MACS - 2016

ITM

IE

LAB. INST.

Figura 2: Esquema del circuito.

Figura 3: Conexion fsica de los componentes.

MACS - 2016

ITM

IE

LAB. INST.

Sketch Distancia.ino:
/
Se mide l a d i t a n c i a con e l s e n s o r u l t r a s o n i c o HCSR04
La d i s t a n c i a s e d e s p l i e g a en un p a n t a l l a LCD y en e l
monitor s e r i a l en cm .
ITM
Practica 2 Instrumentacion
MACS2016
/
#i n c l u d e <L i q u i d C r y s t a l . h> // Se i n c l u y e l a l i b r e r i a de manejo de p a n t a l l a s LCD
/
12
11
10
5
4
3
2
/

Los
>
>
>
>
>
>
>

p i n e s de a r d u i n o s e c o n e c t a n a l o s p i n e s de l a p a n t a l l a como s i g u e :
RS
R/W
E
D4
D5
D6
D7

LiquidCrystal lcd (12 , 11 , 10 , 5 , 4 , 3 , 2 ) ;

// Se d e f i n e n l a s t e r m i n a l e s a u s a r s e
const int trigPin = 9;
c o n s t i n t echoPin = 8 ;
c o n s t i n t i n d = 7 ; // I n d i c a m e d i c i o n f u e r a de rango
// D e f i n i c i o n de v a r i a b l e s
long duracion ;
int distancia ;
void setup ( ) {
lcd . begin ( 1 6 , 2 ) ;
lcd . p r i n t ( Sensor Distancia ) ;
pinMode ( t r i g P i n , OUTPUT) ; // Se e s t a b l e c e l a t e r m i n a l t r i g P i n como s a l i d a
pinMode ( echoPin , INPUT ) ; // Se e s t a b l e c e l a t e r m i n a l echoPin como e n t r a d a
pinMode ( ind , OUTPUT) ; // Se e s t a b l e c e l a t e r m i n a l i n d cono s a l i d a
S e r i a l . b e g i n ( 9 6 0 0 ) ; // Comunicacion s e r i a l a 9600 bps
d e l a y ( 1 0 0 0 ) ; // Espera 1 s
}
void loop ( ) {
// Pone en c e r o l a t e r m i n a l t r i g P i n
d i g i t a l W r i t e ( t r i g P i n , LOW) ;
delayMicroseconds ( 2 ) ;
// E s t a b l e c e l a t e r m i n a l t r i g P i n en e s t a d o HIGH ( 1 ) por 10 micro s e g u n d o s
d i g i t a l W r i t e ( t r i g P i n , HIGH ) ;
MACS - 2016

ITM

IE

LAB. INST.

delayMicroseconds ( 1 0 ) ;
d i g i t a l W r i t e ( t r i g P i n , LOW) ;
// Lee l a t e r m i n a l echoPin , s e o b t i e n e e l tiempo que t a r d a l a onda de s o n i d o en r e g r
d u r a c i o n = p u l s e I n ( echoPin , HIGH ) ;
// Se c a l c u l a l a d i s t a n c i a
d i s t a n c i a= d u r a c i o n 0 . 0 3 4 / 2 . 0 ;
lcd . clear ( ) ;
// Muestra l a d i s t a n c i a en e l monitor s e r i a l y en l a p a n t a l l a LCD
i f ( d i s t a n c i a < 400)
{
S e r i a l . p r i n t ( Distance : ) ;
Serial . print ( distancia );
S e r i a l . p r i n t l n ( cm ) ;
lcd . setCursor ( 0 , 0 ) ;
l c d . p r i n t ( D i s t a n c i a =);
l c d . s e t C u r s o r ( 0 , 1 ) ; // C a r a c t e r 1 , l i n e a 2
lcd . p r i n t (
);
lcd . print ( distancia ) ;
l c d . p r i n t ( cm ) ;
d i g i t a l W r i t e ( ind , LOW) ;
}
else
{
S e r i a l . p r i n t l n ( Fuera de rango ) ;
lcd . setCursor ( 0 , 0 ) ;
l c d . p r i n t ( Fuera de rango ) ;
d i g i t a l W r i t e ( ind , HIGH ) ;
}
delay (1000);
}

Reportar
1. Cu
al es el campo de medida (range) y alcance (span) del sensor HC-SR04?
2. La formula con la que se calcula la distancia a la que se encuentra el objeto es:
distancia =

tiempo 0.034
2

Investigue c
omo se obtiene esta ecuacion.
3. Exista alguna variaci
on del error al variar la distancia del objeto ?
MACS - 2016

ITM

IE

LAB. INST.

4. Al variar el material del objeto?

5. Los resultados obtenidos en el laboratorio.
6. Conclusiones generales de la practica.

MACS - 2016