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Alex Chancusi

Consulta

Latacunga - Ecuador
 1. Sistemas de control

En este trabajo se describe brevemente algunos trminos de consulta as como

Autmatas Programables, en el cual se define que autmata es un sistema secuencial,
aunque en ocasiones la palabra es utilizada tambin para referirse a un robot. Puede
definirse como un equipo electrnico programable en lenguaje no informtico y
diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos secuenciales.
Sin embargo, la rpida evolucin de los autmatas hace que esta definicin no est
cerrada.

La automatizacin permite la mejora la produccin, disminuye costes, elimina labores

rutinarias, aumenta la seguridad de los trabajadores ya que pasan a labores de
supervisin, aumenta la calidad del producto, disminuye el tiempo del producto en la
cadena de produccin, as podemos decir que los sistemas de control estn directamente
ligados a la automatizacin.

Un ejemplo de esto son los marcapasos, porque si un marcapasos no oye un latido o

dos, o si corre muy rpido o muy despacio, el paciente puede verse seriamente afectado;
en este caso el software debe ser altamente confiable, eficiente y preciso. El sistema de
control opera, en general, con magnitudes de baja potencia, llamadas seales y gobierna
unos de baja potencia, llamadas seales y gobierna unos accionamientos que son los que
realmente modulan los accionamientos que son los que realmente modulan la potencia
entregada al sistema controla

Todo sistema automatizado est formado por tres partes claramente diferenciadas, a
saber:

La parte operativa o proceso que se desea controlar.

La parte de control o controlador utilizado para gobernar la parte operativa de la

manera deseada.
 La parte de supervisin y explotacin del sistema que servir de interfaz entre el
operador y el sistema automatizado. Genricamente a esta funcin se le conoce
con el acrnimo HMI del ingls Human Machine Interface o interfaz hombre
mquina.

Para llevar a cabo el correcto intercambio de informacin entre las distintas partes que
integran un sistema automatizado son necesarias una serie de interfaces o lneas de
comunicacin.

Definiciones

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificacin de su
magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la

perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

Sistemas de control: Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan

juntos para lograr un objetivo de control

Sistema a lazo abierto

En este tipo de sistema, a partir de un programa determinado, el controlador cumple la

funcin de ejecutar una serie de instrucciones, independientemente de los resultados que
se produzcan, en general con intervalos de tiempo preestablecidos.

Los sistemas de control sin retroalimentacin, es decir que no tienen sensores que
monitoreen el funcionamiento de los actuadores y donde los flujos no se cierran, se
denominan a lazo abierto.
 Ilustracin 1. Proceso lazo abierto

La seal de entrada o referencia acta directamente sobre el dispositivo de

control o regulador para producir, por medio del actuador el efecto deseado en
las variables de salida.

El regulador no comprueba el valor que toma la salida.

Problema: Claramente sensible o las perturbaciones que se produzcan sobre la

planta.

Sistema a lazo cerrado

Sistema de control en lazo cerrado aquellos en los que la seal de salida del sistema
(variable controlada) tiene efecto directo sobre la accin de control (variable de
control).

Ilustracin 2. Proceso de lazo cerrado.

Definicin: control retroalimentado

Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre

la salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra
manipulando alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha
variable de entrada funcin de la diferencia entre la variable de referencia y la
salida del sistema.
Clasificacin

Manuales: controlador operador humano

Automtico: controlador dispositivo

Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital (microprocesador)

Anlisis terico y tcnica experimental

Sistema de Lazo abierto

Ejemplo 1: Lazo abierto

Proceso de elaboracin de la cerveza

Ilustracin 3. Proceso de elaboracin de la cerveza forma fsica, (Se puede observar el

proceso de elaboracin de cerveza)
Ilustracin 4. Proceso de elaboracin de la cerveza forma esquemtica.(Se puede
observar el proceso de elaboracin de cerveza forma esquemtica)

Proceso: El cocinador somete a altas temperaturas el agua mezclada con el mecerador

contando con un sensor de temperatura para establecer los rasgos del proceso de
cocinado generando perturbaciones bajas por la ebullicin del lquido, luego es enfriado
bajo temperaturas de -4 a -5C y se le realiza la incorporacin de oxigeno que afecta al
lquido y genera un estado de perturbacin alta, para luego fermentarlo y madurarlo,
donde ya reposa ms el lquido, llevndolo a filtros donde es refrigerado para
agregrsele oxido de carbono.

Entradas: agua y macerador

Salida: cerveza

Planta: embotelladora

Procesos: elaboracin de la cerveza

Perturbaciones: ebullicin del lquido e incorporacin de gases

Controlador: temperatura y fermentacin

Sensor: cocinador

Actuador: gases

Captador: filtros
 2. Comunicacin Inalmbrica

La comunicacin inalmbrica o sin cables es aquella en la que extremos de la

comunicacin no se encuentran unidos por un medio de propagacin fsico, sino que se
utiliza la modulacin de ondas electromagnticas a travs del espacio.

En general, la tecnologa inalmbrica utiliza ondas de radiofrecuencia de baja potencia y

una banda especfica (espectro), de uso libre o privada para transmitir, entre
dispositivos.
Estas condiciones de libertad de utilizacin sin necesidad de licencia, ha propiciado que
el nmero de equipos, especialmente computadoras, que utilizan las ondas para
conectarse, a travs de redes inalmbricas haya crecido notablemente.

La mayor efectividad y alcance logrado entre dos equipos inalmbricos es cuando no

existen obstculos entre sus antenas lo cual es conocido en el ambiente tcnico como
lnea de vista. Si no hay paredes, edificios o cerros la comunicacin ser ms efectiva.

Es un mecanismo de conexin de dispositivos electrnicos de forma inalmbrica. Los

dispositivos habilitados con wifi, tales como un ordenador personal, una consola de
videojuegos, un smartphone, o un reproductor de audio digital, pueden conectarse a
Internet a travs de un punto de acceso de red inalmbrica.

Tecnologas de comunicacin inalmbrica

Bluetooth, Wifi, infrarrojo, comunicaciones satelitales.

Las primeras redes inalmbricas conocidas fueron las infrarrojas, que trabajaban con
frecuencias de radiacin electromagntica ms bajas que las actuales redes Wireless.
Estas redes, si bien siguen existiendo, tienen el inconveniente de requerir que no exista
casi ningn obstculo entre un dispositivo y otro para lograr una buena comunicacin
entre stos. De lo contrario se pierde la seal y no se pueden transferir datos entre ellos.
En cambio, las actuales redes sin cables han solucionado en gran medida este
inconveniente, permitiendo que, por ejemplo, dos PCs puedan ubicarse en diferentes
espacios y transmitir informacin con incluso una pared de por medio. En la tecnologa
infrarroja, como ventaja, podemos decir que no existen problemas de seguridad nide
interferencias ya que estos rayos no pueden atravesar los objetos slidos.
Seguridad.

Las comunicaciones inalmbricas, al igual que las alambradas, siempre corren el riesgo
de interferencias no accidentales. Existen equipos que permiten encriptar la informacin
de forma que los datos viajen de manera segura pues en el aire cualquier persona podra
tener acceso a las seales.

3. Locomocin de robots

Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales como
el bodegaje, inspeccin y control de produccin a distancia. Poseen diversas
aplicaciones en la minera y en el transporte en general. Tambin, en el contexto de
robots de servicio, los robots mviles se han introducido recientemente en la forma de
aspiradoras para el hogar.

Mediante patas: Cuando la tarea a la que se destina el robot requiere de movilidad, los
creadores de stos han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento de la que
la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.

Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posicin y

velocidad, pero tambin debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no
se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores. En
robots bpedos, el desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibro en una
de las patas mientras la otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.

Otra va que se ha llevado a cabo para intentar mejorar la estabilidad del robot, asi como
mejorar su agilidad es construirlo de tal forma que su movimiento sea lo ms parecido
posible al de un humano, es decir, que sea bpedo. Para conseguir esto, los tobillos
deben ser mviles y, por tanto, estar dotados de motores que permitan al robot
desplazarse y no perder el equilibrio. Los principales problemas que tiene este diseo
son la poca velocidad que se puede proporcionar al robot y la gran cantidad de energa
que necesita.

Una alternativa a la anterior idea consiste en eliminar los pies y sus articulaciones,
dejando solamente las mnimas necesarias para las piernas (rodillas y pelvis). Con esta
tcnica se pretende que la nica fuerza que genere un desplazamiento hacia adelante al
robot sea la de la gravedad. Las articulaciones en las patas solamente van variando la
posicin del robot respecto al eje de inercia.

Ilustracin 5. Robot mvil terrestre. Mediante patas

Bpedos: El ser humano est tan acostumbrado a su forma de caminar, que desde
temprana edad pierde conciencia sobre el proceso en s que esto implica. Al profundizar
en esto se puede apreciar como este es un tema fascinante y sobretodo apasionante.

El acto de caminar no es un instinto, el caminar es un proceso aprendido y no el

producto de reflejos adquiridos de nacimiento. Es por eso que las personas tienen
caractersticas propias en la manera de caminar.

Este proceso requiere de un gran desarrollo motor y control neural. Por eso
los pequeos deben intentarlo varias veces, fallando las primeras ocasiones, hasta lograr
una compleja organizacin neuronal para poder ejecutar patrones de movimientos
coordinados que le permitan caminar con sus dos piernas, dejando a un lado el gateo.

Para comprender este estudio, se debe hacer nfasis en 3 aspectos.

1. El primero consiste en comprender cmo el ser humano camina, haciendo una

descripcin detallada de las fases que comprende esta actividad.

2. Se aclaran conceptos bsicos sobre robtica, para comprender cmo se representaron

las dos piernas como la unin de dos cadenas articuladas de N grados de libertad cada
una y cmo a travs de pulsos se generaron las secuencias de caminado.

3. Se describen algunos conceptos fsicos como; torques, fuerzas, equilibrio dinmico,

entre otros.
 Ilustracin 6. Robot Bpedo
Mediante ruedas

Algunos conceptos previos

Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot

Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable.

Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz.

Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.

Ilustracin 7. Tipos de ruedas

Centro instantneo de Rotacin (CIR) o centro instantneo de curvatura (CIC): El punto
de interseccin de todos los ejes de las ruedas
 Ilustracin 8. Centro instantneo de Rotacin
Locomocin diferencial

Ilustracin 9. Locomocin diferencial

No hay ruedas directrices. El cambio de direccin se realiza modificando la velocidad
relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha.

Ventajas:

Sistema Barato
Fcil de implementar
Diseo simple

Inconvenientes:

Difcil de controlar
Requiere control de precisin para trayectorias rectas
Locomocin por cintas de deslizamiento

Ilustracin 10. Robot por cintas de deslizamiento

Ventajas:

Sistema simple de controlar

Inconvenientes:

Deslizamiento conduce a resultados pobres en odometra

No se dispone de modelo preciso de giro
Consume mucha potencia para girar.

Bibliografa
Norman S. Nise (2006), Sistemas de control para ingeniera, Tercera edicin, Mexico
2006.

http://www.kalipedia.com/tecnologia/tema/sistemas-control-lazo-cerrado.html?
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Richard C, Dorf, Bishop, R (2005). Sistemas de control moderno (Decimal edicin

espaol). Madrid: Editorial Pearson education, Addison-Wesley

Katsuhiko, Ogata (1998). Ingeniera en control moderna (Tercera edicin en espaol).

Alice Dworkin, Anlisis de la respuesta en frecuencia, Mxico: PRENTICE-HALL
HISPANOAMERICA