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1L8800C-S-6
AX series
MANUAL DE OPERACIONES
BSICAS
ndice
Captulo 1 Introduccin
1.1 Configuracin del manual............................................................................................ 1-1
1
ndice
ndice
Captulo 4 Enseanza
4.1 Procedimiento de enseanza ...................................................................................... 4-1
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi ..................... 4-14
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen ........ 4-20
4.5.1 Mtodos de enseanza ..................................................................................... 4-20
4.5.2 Intente ensear utilizando la enseanza normal............................................... 4-21
4.5.3 Intente ensear utilizando la enseanza fcil ................................................... 4-27
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos ............... 4-51
2
ndice
3
ndice
ndice
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones .................................... 7-7
7.4.1 Llamada a la pgina inicial de ayuda .................................................................. 7-7
7.4.2 Para llamar directamente a una funcin que va a ser comprobada .................... 7-9
7.4.3 Bsqueda utilizando palabras clave .................................................................. 7-11
4
ndice
5
Captulo 1 Introduccin
Este captulo proporciona una gua para leer este manual, y explica los
trminos utilizados frecuentemente y los conceptos bsicos aplicables al
robot.
1 Captulo 3 Conexin/desconexin de
la alimentacin y
Cmo conectar/desconectar la alimentacin del
controlador y operaciones manuales del robot
operacin manual
1-1
1.2 Cmo leer el manual de instrucciones
aqu. Antes de encender el motor, asegrese de comprobar que no haya nadie cerca del
funciones y restricciones de
!
PELIGRO
robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona
podr producirse la muerte de la persona o sta tal vez sufra heridas graves.
la operacin se indican aqu.
La descripcin de la Encendido del motor (en el modo de enseanza)
operacin empieza aqu. Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseanza.
1 Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseanza.
en el orden de las 3
encendido del motor] empieza a parpadear.
Agarre el [Interruptor de hombre muerto].
operaciones (indicadas por >>Mientras se agarra este interruptor, el motor est encendido. La luz verde del
[Botn de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende.
el nmero 1, 2, etc.). + Esto completa los preparativos para la operacin del robot.
Como PUNTO se
indica que las teclas PUNTO
Acerca de la operacin del interruptor de hombre muerto
Para operar el robot en el modo de enseanza, ste deber operarse mientras el
suministra informacin
interruptor de hombre muerto est agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo
pertinentes se pulsan de reproduccin.)
Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene importante que los
inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor
simultneamente; indica vuelve a encenderse.
Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta or un ruido seco tambin para operarios deben conocer.
el motor y el robot se detiene inmediatamente.
que las teclas se pulsan en En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de
hombre muerto a modo de opcin. En este caso, el motor se apaga tambin agarrando
Como CONSEJO se
CONSEJO
Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse
Ha sido pulsado el botn de parada de emergencia en la caja de comandos? suministra informacin de
Gire el botn de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo.
Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa?
Los preparativos para los dispositivos perifricos (en el lado del sistema) no han sido
tcnicas, etc. que resulta til
conocer.
completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego
cancele el comando de parada de emergencia.
Descripciones Detalles
Pulse [ENTRAR]. Las teclas de la caja de comandos estn entre corchetes [ ], y los exteriores de
las teclas reales estn posicionados a la izquierda de las descripciones de sus
operaciones.
Ejemplo:
1 Pulse [ENTRAR].
1-2
1.2 Cmo leer el manual de instrucciones
Alinee el cursor con Cuando un elemento visualizado en la caja de comandos vaya a ser indicado en
Visualizacin de listas. casos, por ejemplo, en los que vaya a seleccionarse un candidato, el elemento
pertinente se indicar entre comillas ( ).
CONSEJO
1-3
1.3 Trminos utilizados frecuentemente
1-4
1.3 Trminos utilizados frecuentemente
1-5
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot
A: Cuerpo de robot
B: Caja de comandos
C: Controlador
D: Panel de operaciones
Figura 1.4.1 Diagrama de una configuracin bsica para un robot (Controlador AX)
A: Cuerpo de robot
B: Caja de comandos
C: Controlador
D: Caja de operaciones
1-6
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot
Conexin de la alimentacin,
Preparacin seleccin del programa, etc.
(modo de enseanza o
reproduccin)
Operaciones manuales:
grabacin del programa, etc.
Grabacin
(modo de enseanza)
S
ACEPTAR? Fin
NO
Modificacin,
agregacin,
eliminacin Modificacin, agregacin o
eliminacin de comandos de
movimientos
Grabacin, modificacin o
eliminacin de comandos de
funciones
Operacin (modo de enseanza)
automtica
Despus de terminar la creacin del programa se realiza la operacin automtica. Cuando
se realiza la operacin automtica, el programa seleccionado se reproduce repetidamente.
Inicio
Operacin
automtica
1-7
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot
La operacin manual tiene un nmero de modos, incluyendo aquel en que cada eje del robot
es operado separadamente, y un modo en el que la punta del robot se mueve en lnea recta.
Figura 1.4.4 Movimiento de la punta del robot en lnea recta (operacin de coordenadas del robot)
1-8
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot
1.4.4 Enseanza
Ensee de antemano al robot las posiciones a las que va a moverse y la secuencia numrica de
estas posiciones.
A este trabajo se le llama enseanza, y se realiza en el orden siguiente.
Paso 1
Posicin Paso 5
actual (ltimo paso)
Paso 2
Paso 4
Paso 3
5 Grabe el comando END (comando de funcin END) que indica la finalizacin del programa.
1-9
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot
Adems, para realizar trabajos complicados podr llamarse a otros programas o, dependiendo
del estado de las seales externas, la operacin podr saltar a otros programas. stos se
podrn grabar tambin como comandos de funciones.
Paso 8
Paso 9 END (FN92)
Paso 1
Paso 5
Paso 6 DELAY [2] (FN50)
Paso 2 Paso 7 RESET [1] (FN34)
Paso 3 DELAY [1] (FN50) Los corchetes [ ] posteriores a un
Paso 4 SET [1] (FN32) comando de funcin indican el
parmetro que ha sido ajustado.
1-10
1.4 Conceptos bsicos aplicables al robot
Paso 1
Posicin actual
ltimo paso
Con la reproduccin de una vez (ciclo), el robot se mueve desde la posicin actual al
paso 1 y a los pasos posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso.
Para la segunda vez y posteriores: el robot se mueve desde el paso 1 y los pasos
posteriores, y su movimiento termina con el ltimo paso.
Posicin actual
Fin
1-11
Captulo 2 Nombres y funciones
de los interruptores
y teclas de operacin
2.1 Controlador
2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX
El interruptor de la alimentacin y el panel de operaciones estn en el panel frontal del
controlador AX, y la caja de comandos tambin est conectada aqu.
Panel de operaciones
Interruptor de la
alimentacin
Caja de comandos
2-1
2.1 Controlador
Caja de Caja de
comandos operaciones
Interruptor de
la alimentacin
2-2
2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente)
S E
E
R T
R
T E
E S
Controlador AX
PUNTO
El panel de operaciones se conecta al controlador AX como accesorio estndar.
No se puede conectar al controlador AX-C.
2-3
2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente)
2-4
2.4 Caja de comandos
Pantalla de cristal
lquido
Teclas f
Interruptor de hombre
muerto (a derecha e
izquierda del panel
trasero)
Teclas de operacin
2-5
2.4 Caja de comandos
2-6
2.4 Caja de comandos
: Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador
disponible antes del AW de Nachi.
: Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador
disponible antes del EX de Daihen.
2-7
2.4 Caja de comandos
2-8
2.4 Caja de comandos
2-9
2.4 Caja de comandos
2-10
2.4 Caja de comandos
CONSEJO
2-11
2.4 Caja de comandos
2-12
2.4 Caja de comandos
1 2 3 4 5
6
10
7
2-13
2.4 Caja de comandos
Vel. comp.
2-14
2.4 Caja de comandos
2-15
2.4 Caja de comandos
Estado Iconos
Mecanismo conectado
Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo
secundario conectado
(La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.)
Mecanismo soltado
Nmero: nmero de mecanismo nmero de mecanismo
secundario conectado
(La funcin de desconexin del mecanismo es una opcin.)
No todas las funciones opcionales se listan en la tabla de arriba. Para conocer detalles de
cualquiera de los iconos que no se describen en la tabla, consulte el manual de
instrucciones para las funciones opcionales pertinentes.
2-16
2.4 Caja de comandos
Para seleccionar la funcin asignada a un icono, pulse las teclas f1 a f12 correspondientes
situadas al lado de los iconos.
Normalmente, una funcin se selecciona pulsando una de las teclas f1 a f12 sola. Sin embargo,
en algunos casos, la tecla deber pulsarse junto con [HABITDO].
PUNTO Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel tctil, toque
directamente los iconos en lugar de pulsar [f1] a [f12].
2-17
2.5 Para introducir caracteres
2 Para grabar los caracteres que han sido introducidos, pulse f12 <Introducir>.
>>Los caracteres se graban y la operacin vuelve a la pantalla original.
2-18
2.5 Para introducir caracteres
2-19
Captulo 3 Conexin/
desconexin de la
alimentacin y
operacin manual
Interruptor de la
alimentacin
3-1
3.2 Seleccin de modo
Modo de
enseanza
Modo de
reproduccin
Panel de operaciones
Operacin manual desactivada
Operacin manual activada Operacin automtica
desactivada
*Ponga ambos interruptores en la *Ahora es posible realizar
posicin de enseanza. operaciones que no involucran
Interruptor movimiento del robot.
selector de
modo Operacin manual desactivada
Operacin automtica
Operacin automtica
activada
desactivada
*Ahora es posible realizar *Ponga ambos interruptores en la
operaciones que no involucran posicin de reproduccin.
movimiento del robot.
3-2
3.2 Seleccin de modo
Modo de
enseanza
Modo de
reproduccin
Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podr ser operado
manual o automticamente.
Caja de operaciones
3-3
3.3 Encendido del motor
! Antes de encender el motor, asegrese de comprobar que no haya nadie cerca del
robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona
PELIGRO podr producirse la muerte de la persona o sta tal vez sufra heridas graves.
3-4
3.3 Encendido del motor
3-5
3.4 Movimiento manual del robot
El brazo inferior se mueve hacia atrs y hacia adelante. La mueca se mueve hacia arriba y hacia abajo.
3-6
3.4 Movimiento manual del robot
El robot se mueve a lo largo del eje X. El robot gira alrededor del eje X mientras
mantiene el centro de la herramienta.
El robot se mueve a lo largo del eje Y. El robot gira alrededor del eje Y mientras
mantiene el centro de la herramienta.
El robot se mueve a lo largo del eje Z. El robot gira alrededor del eje Z mientras
mantiene el centro de la herramienta.
Figura 3.4.2 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la mquina
(para la aplicacin de soldadura por puntos)
3-7
3.4 Movimiento manual del robot
3-8
3.4 Movimiento manual del robot
El mecanismo actualmente
seleccionado se visualiza
en color.
3-9
3.4 Movimiento manual del robot
El mecanismo
actualmente seleccionado
se visualiza en color.
3-10
3.5 Apagado del motor
3-11
Captulo 4 Enseanza
)Pgina 4-43 Cambie los puntos grabados, agregue o elimine pasos, etc.
4-1
4.2 Preparativos anteriores a la enseanza
4 Pulse [ENTRAR].
>>El programa 1, un programa nuevo, queda ahora abierto.
4-2
4.2 Preparativos anteriores a la enseanza
4-3
4.3 Enseanza
4.3 Enseanza
6
7
1 Nmero de programa
Se visualiza el nmero del programa actualmente seleccionado.
Si no se ha grabado ni siquiera un paso, se visualiza Free; si se han grabado uno o ms
pasos se visualiza Pre.
2 Nmero de paso
Se visualiza el nmero del paso actualmente seleccionado.
3 Comentario
El contenido del comentario (comando de funcin REM <FN99>) grabado en el paso 1 en
el programa se visualiza como comentario del propio programa. El mximo nmero de
caracteres que puede utilizarse para el comando de funcin REM es de 199. Sin embargo,
en este rea aparece el comentario que consiste en los primeros 38 de esos caracteres.
4 Velocidad manual
Con los robots destinados a los usuarios de Nachi, la velocidad que ha sido establecida
aqu tambin se refleja como la velocidad de los comandos de movimientos.
La velocidad del estado de grabacin cambia cada vez que se pulsa [VELO. CHEQ/VELO.
MAN].
5 Estado de la grabacin
La velocidad establecida actualmente, el mtodo de interpolacin, etc. se visualizan aqu.
Los comandos de movimientos se graban bajo las condiciones visualizadas en el estado de
grabacin pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR].
6 Cursor
Este cursor indica el destino de la operacin. Se visualiza como una barra verde.
4-4
4.3 Enseanza
PUNTO
Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos
Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la
enseanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la
operacin del robot, debern recordar simplemente cmo grabar las
posiciones del robot.
Los datos se revisan al completarse la sesin de enseanza.
)Consulte la pgina 4-43 4.8 Modificacin del programa.
1 Pulse [FN].
2 Seleccione el comando de funcin que va a grabar y pulse [ENTRAR].
3 Especifique el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR].
Cuando haya ms de un parmetro (condicin), pulse [ENTRAR] con cada parmetro.
4-5
4.3 Enseanza
PUNTO
Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos
Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la
enseanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la
operacin del robot, debern recordar simplemente cmo grabar las
posiciones del robot.
Los datos se revisan al completarse la sesin de enseanza.
)Consulte la pgina 4-43 4.8 Modificacin del programa.
(1) Pulse [FN]. Las categoras de los comandos de funciones (por ejemplo, la entrada/salida de
seales o la llamada a programas) sern visualizadas en las teclas f (f1 a f12).
(2) Seleccione el grupo de comandos de funciones utilizando las teclas f. Los comandos de
funciones registrados en ese grupo se visualizarn en las teclas f (f1 a f12).
(3) Pulse la tecla f del comando de funcin que quiera grabar.
(4) Especifique el parmetro (condicin) del comando de funcin y pulse [ENTRAR].
Cuando haya ms de un parmetro (condicin), pulse [ENTRAR] con cada parmetro.
4-6
4.3 Enseanza
4-7
4.3 Enseanza
Una forma alternativa de establecer la continuacin o la pausa como estado de grabacin consiste en utilizar la
tecla f [Paso/posicin].
4-8
4.3 Enseanza
Pausa
Cuando est establecida la pausa, como la herramienta del robot se mueve a travs de los
puntos grabados tanto si, por ejemplo, se ha establecido A1P o A8P, no habr diferencia en la
trayectoria de la herramienta.
Sin embargo, la precisin de la pausa real cambia segn el ajuste del nivel de precisin:
cuanto ms baja es la cifra utilizada para el nivel de precisin, ms grande ser la
desaceleracin en los puntos grabados y ms alta ser la precisin de posicionamiento
lograda.
Anote el nivel de precisin para esos pasos que requieren precisin de posicionamiento.
4-9
4.3 Enseanza
4.3.7 Qu es la aceleracin?
La aceleracin es una funcin que ajusta la suavidad ajustando la aceleracin de la operacin
del robot. Cuando aumente la vibracin debido a un factor tal como la rigidez de la herramienta o
de la pieza de trabajo, el robot se podr mover suavemente utilizando la funcin del comando de
movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibracin se reduce. A diferencia del
nivel de precisin que expresa la aspereza del posicionamiento cuando la herramienta pasa a
travs de los puntos grabados, la aceleracin funcionar aunque haya un comando de
movimiento.
Ajuste de
aceleracin de 0
Ajuste de
aceleracin de 1
Velocidad
Ajuste de
aceleracin de 2
Ajuste de
aceleracin de 3
Tiempo
4-10
4.3 Enseanza
4.3.8 Qu es la suavidad?
Suavidad es una funcin que ajusta la suavidad cambiando la velocidad de aceleracin de los
ejes del robot. Cuando aumente la vibracin debido a un factor tal como la rigidez de la
herramienta o de la pieza de trabajo, el robot se podr mover suavemente utilizando la funcin
del comando de movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibracin se
reduce. A diferencia del nivel de precisin que expresa la aspereza del posicionamiento
cuando la herramienta pasa a travs de los puntos grabados, la suavidad funcionar aunque
haya un comando de movimiento.
Ajuste de
suavidad de 0
Ajuste de
suavidad de 1
Velocidad
Ajuste de
suavidad de 2
Ajuste de
suavidad de 3
Tiempo
4-11
4.3 Enseanza
Dividiendo programas de tareas, esos mismos programas de tareas pueden volver a utilizarse,
facilitando as la gestin y el mantenimiento.
Enseanza empleando un nmero grande de pasos Reduccin del nmero de pasos para ensear y facilitar as la gestin
Programa n. 1 Principal
Programa n. 1
Programa principal
Programa de tareas
Secun-
Programa n. 100 dario
Inicio del proceso 1
Proceso 1
Dividido.
Fin del proceso 1 Secun-
Programa n. 200 dario
Inicio del proceso 2
Proceso 2
Dividido.
Fin del proceso 2 Secun-
Programa n. 300 dario
Inicio del proceso 3
Proceso 3
Dividido.
Fin del proceso 3
4-12
4.3 Enseanza
El mensaje A3084: Media device is full aparece algunas veces durante la enseanza,
edicin de la pantalla, edicin de archivo o una operacin de archivo. Este error se debe
a que la memoria no es suficiente, como se define en los casos descritos a continuacin.
En tal caso, haga espacio en la memoria interna borrando archivos que ya no son
necesarios o guardando en una tarjeta CF archivos que no han sido utilizados
recientemente y luego borrndolos de la memoria interna, por ejemplo.
4-13
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
Paso 1
(punto original del trabajo)
Estado de la grabacin
4-14
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
4 Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad manual en 5. (La
velocidad del estado de grabacin cambia en tndem con la velocidad manual.
Cuando se selecciona 5 como ajuste de velocidad se visualiza 100 %.)
6 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 1 se graba ahora.
Paso 1
(punto original del trabajo)
Paso 2
4-15
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
Paso 2
Paso 3
(posicin de inicio de trabajo real)
3 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 3 se graba ahora.
Paso 3
(posicin de inicio de trabajo real) Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
4-16
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
3 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 4 se graba ahora.
Paso 5
Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
3 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 5 se graba ahora.
4-17
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
Paso 6
Ponga la misma
posicin.
Paso 5
1 Pulse [PROGR/PASO].
>>La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
4 Para grabar la posicin donde par el robot (posicin en el paso 1) como paso 6, llame
al paso 5.
Pulse [PROGR/PASO].
>>La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
4-18
4.4 Una sesin de enseanza prctica Para usuarios Nachi
1 Pulse [FN].
>>La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.
4-19
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
4-20
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 1
(punto original del trabajo)
Estado de la grabacin
4 Pulse [VELOCID].
>>La pantalla [Modificacon de velocidad] aparece ahora.
4-21
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
7 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 1 se graba ahora.
Paso 1
(punto original del trabajo)
Paso 2
4-22
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 2
Paso 3
(posicin de inicio de trabajo real)
3 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 3 se graba ahora.
Paso 3
(posicin de inicio de trabajo real) Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
4-23
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
5 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 4 se graba ahora.
Paso 5
Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
4 Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 5 se graba ahora.
4-24
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 6
Ponga la misma
posicin.
Paso 5
1 Pulse [PROGR/PASO].
>>La pantalla [Paso Seleccin] aparece ahora.
4 Para grabar la posicin donde par el robot (posicin en el paso 1) como paso
6, llame al paso 5.
Pulse [PROGR/PASO].
>>La pantalla [Paso Seleccon] aparece ahora.
4-25
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
1 Pulse [FN].
>>La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.
4-26
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
4-27
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 1
(punto original del trabajo)
4-28
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
1 2 3 4 5
1 : ste es el nmero del paso. Cuando sale a otros pasos, especifique los nmeros de
esos pasos.
2 : sta es la velocidad ajustada.
3 : ste es el tipo de interpolacin. Se visualizan JOINT, LIN y CIR1/CIR2.
4 : sta es la precisin. A8 para activar la superposicin y A1 para desactivarla. Cuando
se especifica el posicionamiento se agrega P.
5 : ste es el nmero de herramienta.
4-29
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 1
(punto original del trabajo)
Paso 2
2 Ensee el paso 2.
De igual forma que para el paso 1, intente poner interpolacin de unin para el
mtodo de movimiento y 100 % para la velocidad.
El comando de movimiento guardado en ltimo lugar se deja para el estado
de grabacin. Cuando quiera utilizar las condiciones anteriores como
estn, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] sin cambiar los valores.
>>El paso 2 se graba ahora.
Paso 2
Paso 3
(posicin de inicio de trabajo real)
4-30
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 3
(posicin de inicio de trabajo real) Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
4-31
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Paso 5
Paso 4
(posicin de fin de trabajo real)
Paso 6
Ponga la misma
posicin.
Paso 5
1 Pulse [PROGR/PASO].
>>Aparece la pantalla [Paso seleccon].
4-32
4.5 Una sesin de enseanza prctica Para los usuarios de Daihen
Pulse [PROGR/PASO].
>>Aparece la pantalla [Paso Seleccon].
6 Como las condiciones para el paso 5 van a utilizarse como estn, pulse
[SOBRESCRIB/GRABAR].
>>El paso 6 se graba ahora.
4-33
4.6 Grabacin de comandos de funciones
Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estndar para
manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots.
De forma alternativa, los comandos de funciones se pueden especificar utilizando el formato FN, donde un
nmero de 1 a 3 dgitos se introduce en la parte (llamada nmero de funcin).
4-34
4.6 Grabacin de comandos de funciones
4-35
4.6 Grabacin de comandos de funciones
4-36
4.6 Grabacin de comandos de funciones
3 Pulse f9 <CALL>.
>>El comando de llamada de programa se selecciona ahora.
4-37
4.6 Grabacin de comandos de funciones
2 3
1 Nombre de parmetro y su margen de entrada
2 Nmero de funcin
3 Ajuste (en este caso, 100 se ajusta como nmero de salida)
4-38
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado
PUNTO
Para comprobar el comienzo del programa, especifique 0 como paso designado.
4-39
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado
4-40
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado
1 Pulse [STOP/CONT].
>>Cont se visualiza en el [rea de visualizacin de nmeros de pasos].
2 Cuando designe el nmero del paso, introduzca el nmero del paso en Paso
Nmero de llamada y pulse [ENTRAR].
>>El cursor se mueve al paso que ha sido designado.
4-41
4.7 Comprobacin de lo que ha sido enseado
Destino del
Movimientos del cursor
movimiento
Al luego mov. paso Se mueve del paso actual al paso de movimiento siguiente
(salta pasos de comandos de funciones).
Al antes mov. paso Se mueve del paso actual al paso de movimiento previo (salta
pasos de comandos de funciones).
Al ltimo mov. paso Se mueve al ltimo paso de movimiento.
Al ltimo paso Se mueve al ltimo paso del programa.
Copy Llama a la funcin de copia de paso.
Esto es lo mismo que seleccionar <Utilidades servicio>
[9 Conversin de programa] [2 Copia por paso].
Formato de
Movimientos del robot
movimiento
Depende del paso En el momento de hacer una operacin de comprobacin en el
paso especfico, la operacin se realiza de acuerdo a la
clasificacin de interpolacin del paso de destino. Por ejemplo,
cuando el paso de destino es LIN, el movimiento se realiza
utilizando la interpolacin lineal.
Unin En el momento de hacer una operacin de comprobacin en el
paso especfico, el movimiento se hace utilizando la
interpolacin de unin.
4-42
4.8 Modificacin del programa
Pgina de
Descripcin de modificacin Mtodo de operacin
referencia
Modificacin de la
[HABITDO] + [MODIFICAR POS] )Pgina 4-43
posicin solamente
Modificacin de
velocidad solamente [VELOCID]
Modificacin ( ) )Pgina 4-44
de comando Modificacin de precisin
de [PCN]
solamente ( )
movimiento
[HABITDO] + [SOBRESCRIB/GRABAR]
Modificacin de todo
Utilice este mtodo para modificar el tipo de
junto
interpolacin, el nmero de herramienta, )Pgina 4-45
(Sobreescritura de
etc. ya que no pueden modificarse
comando de movimiento)
separadamente.
Adicin de comandos de movimientos [HABITDO] + [INSERTAR] )Pgina 4-47
stos se aaden automticamente con el
mismo mtodo que en la enseanza nueva. Se
Adicin de comandos de funciones
aaden en la misma posicin que el comando
de movimiento.
Eliminacin de comandos de
[HABITDO] + [BORRAR] )Pgina 4-50
movimientos y comandos de funciones
[EDITAR]
Los parmetros de los comandos de
Utilizacin de la funcin de edicin en funciones no pueden modificarse en la
)Pgina 4-51
pantalla para modificar comandos pantalla de enseanza. Utilice la funcin de
edicin en pantalla para modificar
comandos.
Paso 2 actual
Paso 2 nuevo
4-43
4.8 Modificacin del programa
4 Pulse [ENTRAR].
>>La velocidad nueva especificada se graba.
4-44
4.8 Modificacin del programa
6 Pulse [ENTRAR].
>>La precisin nueva especificada se graba.
Esto completa la modificacin de la velocidad y la precisin del paso 3.
2 Para cambiar la posicin, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar
el robot manualmente.
4-45
4.8 Modificacin del programa
2 Para cambiar la posicin, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar
el robot manualmente.
4-46
4.8 Modificacin del programa
Paso 2 actual
Paso 3
4-47
4.8 Modificacin del programa
4-48
4.8 Modificacin del programa
7 Seleccione un comando.
8 Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposicin.
9 Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 <Completar>.
>>Se visualizar un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o aadir.
4-49
4.8 Modificacin del programa
Paso 6 actual
Paso 5
Paso 5 actual
4-50
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos
Tabla 4.9.1 Operaciones que pueden realizarse utilizando la funcin de edicin en pantalla
Operacin Detalles
Todos los datos (velocidad, tipo de interpolacin y datos de posicin, por ejemplo)
grabados para los comandos de movimientos pueden se modificados. (Para
Modificacin de datos corregir datos de posicin, usted deber tener un nivel de Expert o superior.)
Adems, los datos grabados para los comandos de funciones tambin pueden ser
modificados.
Copia de archivos Se puede copiar una lnea o varias e insertarlas en otra posicin.
Cortar Se puede eliminar una lnea o varias.
Pegar La lnea o lneas copiadas o eliminadas se insertan en otra posicin.
Insercin y reemplazo de Un comando de funcin puede insertarse en cualquier posicin.
comando de funcin Adems, un comando de funcin puede cambiarse en otro comando de funcin.
Bsqueda de comandos
Los comandos de funciones pueden ser buscados.
de funciones
Separacin de pantalla La pantalla se puede dividir en mitad superior y mitad inferior.
13
5
1
10
7
11
8
2 3
4-51
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos
1 Cursor
Aqu se visualiza una descripcin de los datos en la posicin del cursor y el margen
de los valores en el que los datos pueden ser introducidos.
3 Campo de introduccin
Para cambiar los datos en la posicin del cursor, introduzca el valor nuevo y pulse
[ENTRAR].
4 Buscar
5 Cort.
6 Alcance copia
Esto se utiliza para copiar la lnea o lneas seleccionadas. La lnea o lneas copiadas
se pueden insertar en cualquier posicin utilizando Pegar.
7 Pegar
8 Cancelar
Esto se utiliza para terminar de editar el programa sin establecerse las
modificaciones hechas. Tambin se utiliza para cancelar una operacin de corte o
copia en cualquier punto.
[RESET/R] tambin tiene las mismas funciones.
9 Completar
Esto se utiliza para guardar los resultados de la modificacin y terminar la edicin
del programa.
10 Pegar en avance
Esto se utiliza para seleccionar la direccin durante el pegado.
Cuando se selecciona direccin invertida, el orden de los datos en las lneas de
corte o copiadas se invierte, y los datos se pegan en este orden invertido.
11 Pantalla dividida
12 Step Keep
Normalmente, cuando termina la edicin en la pantalla, sta vuelve
automticamente al paso en que se encontraba antes de iniciar la edicin. Si pulsa
esta tecla mientras mantiene pulsada [HABITDO], sta se mantendr en el paso en
que estaba en la edicin de la pantalla cuando sta vuelva a la pantalla del
programa (tambin se hace la escritura). Esto es til en casos en los que usted
encuentra un paso en la edicin en pantalla que puede ser un indicador para las
operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS.
Sin embargo, en algunos casos, el paso visualizado ser diferente del paso actual
del robot. Por lo tanto, usted necesita tener cuidado cuando haga posteriormente las
operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS.
4-52
4.9 Utilizacin de la funcin de edicin en pantalla para modificar comandos
13 Direccin bsqueda
Para abandonar la funcin sin que se establezcan los cambios, pulse la tecla
[RESET/R].
4-53
Captulo 5 Operacin
automtica
(reproduccin)
Inicio interno
Ejecute el programa seleccionado por la caja de
comandos.
5-1
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica
Robot
Inicio de mltiples
estaciones
Banco de
Banco de
trabajo 3
trabajo 1
Caja de operaciones
Caja de operaciones
Banco de
Los programas de tareas se
trabajo 2
inician o reservan pulsando el
Caja de operaciones [Botn de inicio] en la caja de
operaciones instalada en cada
estacin.
Estos botones estn en el panel de operaciones de la parte delantera del controlador AX.
Para el controlador AX-C, los botones estn en la caja de operaciones (estacin 1) y en la caja
de inicio (estaciones 2 y posteriores).
[Botn de inicio]
[Botn de parada]
5-2
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica
5-3
5.1 Antes de iniciar la operacin automtica
Paso 1
Paso 3
5-4
5.2 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio interno
f4 f5 Operacin
Cuando f4 se pone en paso
continuo, el modo cambia en el
orden de Ciclo Continuo
Paso cada vez que se pulsa f5.
Cuando f4 se pone en paso nico, el
modo cambia en el orden de
Alimenta. paso ciclo Alimenta.
paso cont. Paso cada vez que
se pulsa f5.
Cuando se pulsa f4 mientras f5 est
en cualquier ajuste, el modo nico
cambia a continuo o viceversa.
3 Pulse [HABITDO] y [PROGR/PASO] para seleccionar el programa que va a
reproducirse.
Cuando la operacin se transfiere al modo de reproduccin mientras el programa de
tareas est seleccionado en el modo de enseanza, el programa de tareas pertinente
se reproduce.
4 Pulse el botn [Encendido del motor].
>>El motor se enciende. El botn [Encendido del motor] se enciende.
5-5
5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo
f4 f5 Operacin
Cuando f4 se pone en paso
continuo, el modo cambia en el
orden de Ciclo Continuo
Paso cada vez que se pulsa f5.
Cuando f4 se pone en paso nico, el
modo cambia en el orden de
Alimenta. paso ciclo Alimenta.
paso cont. Paso cada vez que
se pulsa f5.
Cuando se pulsa f4 mientras f5 est
en cualquier ajuste, el modo nico
cambia a continuo o viceversa.
3 Introduzca la seal externa de encendido del motor desde el dispositivo
externo.
>>El motor se enciende. El botn [Encendido del motor] se enciende.
5-6
5.3 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio externo
Interno o externo se puede seleccionar como mtodo para seleccionar el programa de tareas
que va a ser reproducido.
5-7
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones
2 Introduzca el nmero del programa de tareas que va a iniciarse para cada estacin.
5-8
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones
5 Cuando se haya asignado un programa a cada una de las estaciones, pulse f12
<Completar>.
>>La asignacin se guarda en la memoria.
f4 f5 Operacin
Cuando f4 se pone en paso
continuo, el modo cambia en el
orden de Ciclo Continuo
Paso cada vez que se pulsa f5.
Cuando f4 se pone en paso nico, el
modo cambia en el orden de
Alimenta. paso ciclo Alimenta.
paso. cont Paso cada vez que
se pulsa f5.
Cuando se pulsa f4 mientras f5 est
en cualquier ajuste, el modo nico
cambia a continuo o viceversa.
5-9
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones
2 Para salir del monitor pulse [CERRAR] para activar el monitor del estado de inicio
de la reserva de estaciones.
Luego pulse [CERRAR] mientras mantiene pulsada [HABITDO].
3 Las reservas tambin se pueden comprobar utilizando el mtodo siguiente. (Este mtodo
implica asignar el monitor del estado de inicio de la reserva de estacin al monitor 2.)
5-10
5.4 Operacin automtica (reproduccin) Mtodo de inicio de mltiples estaciones
5-11
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin
Antes de iniciar la reproduccin, compruebe que no haya nadie cerca del robot.
! Si el robot entrara en contacto o atrapase a una persona podra causarle la muerte o
PELIGRO graves heridas.
Reproduccin de paso
Primero, para garantizar la seguridad, compruebe las operaciones del robot durante la
reproduccin de paso.
1 Seleccione la reproduccin de paso.
5-12
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin
Reproduccin de ciclo
A continuacin, compruebe la operacin del robot durante la reproduccin de ciclo.
1 Seleccione la reproduccin de ciclo.
Reproduccin continua
Proceda de la forma siguiente para iniciar la reproduccin continua.
1 Seleccione la reproduccin continua.
5-13
5.5 Operaciones en diferentes modos de operacin
5-14
Captulo 6 Operaciones de
archivos
Este captulo describe cmo copiar y eliminar archivos, y cmo hacer copias
de seguridad de los mismos.
Copia de programas
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO].
>>La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
2 Seleccione Copiar.
3 Pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Copia de programas] aparece ahora.
Introduc-
6 Introduzca el nmero del programa de destino de la copia y pulse [ENTRAR].
cin de >>El programa se copia ahora, y la operacin vuelve a la pantalla original.
nmero
6-1
6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas
Eliminacin de programas
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO].
>>La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
2 Seleccione Eliminar.
3 Pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Eliminacin de programas] aparece ahora.
6-2
6.1 Copia, eliminacin y renombramiento de programas
Renombramiento de programas
1 Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO].
>>La ventana [Prog. Seleccin] se abre ahora.
3 Pulse [ENTRAR].
>>La pantalla [Conversin de nmero de programa] aparece ahora.
6-3
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
Este men tiene las funciones siguientes que pueden seleccionarse en el modo de enseanza o en el de
reproduccin.
6-4
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
1 2 3 5
6-5
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
5 Directorio de archivos
Si se especifica una carpeta en 4 , se visualiza una lista de archivos en 5 . Para
seleccionar un archivo individual o archivos y realizar operaciones con ellos,
seleccione aqu los archivos.
6 Campo de seleccin de dispositivo (cuando se copia solamente)
Seleccione el dispositivo de destino de la copia.
7 Campo de introduccin de programas (cuando se copia solamente)
Introduzca el nmero del programa que va a copiarse.
8 Campo de seleccin de carpetas (cuando se copia solamente)
Especifique la carpeta de destino de la copia.
3 Si se especifica una carpeta en 4 , se visualiza una lista de archivos en 5 . En
este caso, la secuencia en la que se ordenan los archivos puede ser cambiada
utilizando f7 <Nbre> o f8 <Or. ascen>.
Para detener el procesamiento durante una operacin de archivo, pulse f11 <Final
forzado>.
>> Ahora aparece un mensaje de confirmacin.
6-6
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
6-7
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
Memoria Interna
CONVERT (1)
INI (2)
EU (2.1.1)
JPN (2.1.2)
SETUP (2.1.3)
USA (2.1.4)
AUTOCAL (2.3)
ERROR (2.4)
HELP (3)
PLCENGINE (4)
WORK (5)
AE (5.1.1)
AS (5.1.2)
OFFSET (5.1.3)
SENS (5.1.4)
WELD (5.1.5)
WS (5.1.6)
AUTOCAL (5.2)
LOG (5.3)
PLC (5.4)
PROGRAM (5.5)
TRACE (5.6)
UNDO (5.7)
UNIT (5.8)
6-8
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
6-9
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
6-10
6.2 Acerca del men de operacin de archivos
6-11
6.3 Insercin de la tarjeta CF
Los usuarios de Daihen debern utilizar sin falta la tarjeta CF suministrada por Daihen
(modelo L8800U (64M) o L9742U (256M)).
Importante
6-12
6.3 Insercin de la tarjeta CF
CNIN
CNP
Tarjeta de almacenamiento
CNP5V
CNSQ
CNSWO
CN422
CNTPC CNAC
CNOUT
CNPC F1
CN3
CN4
Tarjeta CPU
CNSQ
CNTP
CNOP
CNFAN
CNP5V
D/A
1
4
CNFM
HC7244
CNUSB
HC32
NF5
HC7244
HC7244
HC7244
LVX4245
HC7244
HC7244
2
1
CNMS
CNH
CP1
CNAC1 CNAC
NF NF NF NF
25
1
18
24
1
CNH
35
19
50
26
36
20
49
27
F2 F1
CNIN
CNP
CNSQ
CNP5V
CNSWO
CNPC
CN422
CNTPC CNA
C
CNOUT
Tarjeta
CNPC F1
CN3
CN4
CPU
CNSQ
CNTP
CNOP
CNFAN
CNP5V
D/A
1
4
CNFM
CNUSB
HC7244
HC32
NF5
CNSV
CNSV
H8S
CNSB4
HC7244
HC7244
HC7244
LVX4245
1
HC7244
HC7244
CNMS
CNH
CNBK1
CP1
CNBK2
CNA
C1 CNA
C
F
N F
N F
N F
N
20 19 2 1
25
1
2
18
24
1
CNH
35
50
26
36
49
27
F2 F1
CNH CNPW
6-13
6.3 Insercin de la tarjeta CF
Parte delantera
2 Quite los tornillos que aseguran la estantera y tire de ella hacia usted.
6-14
6.3 Insercin de la tarjeta CF
CNPC
Tarjeta CF
(1) No guarde las tarjetas CF en lugares donde estn expuestas a vibraciones o golpes,
! lugares con mucho polvo o suciedad, lugares donde la temperatura y la humedad
AVISO estn muy altas, lugares expuestos a la luz solar directa o lugares donde las fuerzas
electromagnticas son intensas. Los datos podran perderse.
(2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado lquidos como, por
ejemplo, agua o productos qumicos. stos podran causar descargas elctricas o
cortocircuitos.
(3) Evite la utilizacin en lugares con mucho polvo. Las tarjetas podrn no funcionar
correctamente.
(4) Si intenta forzar las tarjetas CF, pone objetos pesados encima de ellas o las deja caer
al suelo, stas podrn daarse, as que manjelas con cuidado.
(5) Una tarjeta CF es un dispositivo electrnico. Evite utilizar las tarjetas donde exista la
posibilidad de que se produzca electricidad esttica fuerte o ruido elctrico.
(6) No ponga ningn objeto extrao en la ranura del adaptador de la tarjeta CF.
(7) No inserte ni saque nunca una tarjeta CF cuando la alimentacin del controlador est
conectada. No solo podr perder los datos, sino que la tarjeta CF podra daarse
tambin.
6-15
6.4 Copiado de archivos
Archivo de programas
Archivo de posturas
Archivo de idiomas
Archivo de constantes
Archivo de registros
Todos los archivos (todos los archivos de arriba)
6-16
6.4 Copiado de archivos
6-17
6.4 Copiado de archivos
6-18
6.5 Visualizacin de una lista de archivos
6-19
6.6 Eliminacin de archivos
6-20
6.6 Eliminacin de archivos
6-21
6.7 Ajuste de proteccin para archivos
6-22
6.7 Ajuste de proteccin para archivos
6-23
6.7 Ajuste de proteccin para archivos
6-24
6.8 Verificacin de archivos
Archivo de programas
Archivo de posturas
Archivo de idiomas
Archivo de constantes
Archivo de registros
Todos los archivos (todos los archivos de arriba)
6-25
6.8 Verificacin de archivos
6-26
6.9 Inicializacin del medio de almacenamiento
! Con la inicializacin debe tenerse cuidado porque, una vez inicializado un medio de
almacenamiento, todos los datos guardados sern eliminados.
AVISO
6-27
6.10 Copias de seguridad de archivos
NRA2001-2003-11-06-0932
Fecha Tiempo
6-28
6.10 Copias de seguridad de archivos
6-29
6.11 Restauracin de todos los archivos de la copia de seguridad
6-30
6.12 Copia de seguridad automtica
Ajuste Gama de
Parmetro Descripcin de funcin
inicial entrada
Destino Mem. Memoria/ Esto es para seleccionar el medio que va a utilizarse para
interna Tarjeta 1 crear los archivos de copias de seguridad.
Nm. mx. 0 0 a 10 Esto es para establecer el mximo nmero de carpetas de
de copias de copias de seguridad. Se puede crear un mximo de 10
seguridad carpetas.
A las carpetas se les dan nombres, como se indica a
continuacin, tomando como base sus fechas y horas.
(Nombre de carpeta) NRA2001-2003-09-26-1834
Si se realiza la copia de seguridad automtica cuando ya
existe el mximo nmero de carpetas de copias de
seguridad, las carpetas de copias de seguridad sern
borradas una a una, en orden, empezando por la ms
antigua.
Verificacin Act. Act./Desact. Esto es para establecer la verificacin de archivos cuando
de archivo se crean archivos de copias de seguridad.
6-31
6.12 Copia de seguridad automtica
Ajuste Gama de
Parmetro Descripcin de funcin
inicial entrada
Cuando ha Abortar Abortar/ Esto es para seleccionar el procesamiento que va a
ocurrido err. Reintentar realizarse cuando se ha producido un problema durante la
verificacin de archivos.
Cuando se ha Desact. Act./Desact. Esto es para establecer si la copia de seguridad automtica
connectado va a realizarse cuando se conecte la alimentacin de
alimentacin control.
Cuando se Desact. Act./Desact. Esto es para establecer si la copia de seguridad automtica
ha cambiado va a realizarse cuando ha sido cambiado el modo (de
el modo enseanza a reproduccin o viceversa).
Frecuencia Desact. Desactivar/ Esto es para establecer la frecuencia de la copia de
Cada da/Cada seguridad automtica.
semana/Cada
mes
Da Domingo Lunes - Esto es para establecer el da de la semana en el que se va
Domingo a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha
seleccionado Cada semana como frecuencia de copia de
seguridad.
Fech. 1 1 a 31 Esto es para establecer el da del mes en el que se va a
hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha
seleccionado Cada mes como frecuencia de copia de
seguridad.
Si se ha establecido 29, 30 31 como da del mes pero ese
da no existe, la copia de seguridad se har al final del mes.
Tiempo 00:00 00:00 a 24:00 Esto es para establecer la hora a la que se va a hacer la
copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado
Cada mes, Cada semana o Cada da como frecuencia
de copia de seguridad.
La copia de seguridad automtica no se hace cuando se ha
establecido como hora 00:00. Para iniciar la copia de
seguridad a las 00:00 AM, establezca 24:00.
6-32
Captulo 7 Funciones tiles
7-1
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot
La pantalla siguiente muestra un ejemplo donde se inician simultneamente los cuatro monitores. Los programas
son monitoreados en el monitor 1, las seales de entrada para fines generales en el 2, las seales de salida para
fines generales en el 3 y los problemas en el 4.
7-2
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot
7-3
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot
7-4
7.2 Monitoreo de diversa informacin del robot
Utilizando el monitor de salida para fines generales como ejemplo, abajo se describir cmo leer
la informacin y realizar las operaciones en la pantalla del monitor.
7-5
7.3 Activacin o desactivacin manual de las seales de salida
7-6
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
El modo, el
nmero del
programa y el
nmero del paso
actuales se
visualizan aqu.
7-7
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
7-8
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
7-9
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
2 Pulse [AYUDA].
>>La informacin de ayuda del elemento de men seleccionado aparece a la
derecha.
Por ejemplo, cuando se pulsa [AYUDA] con el comando de funcin FN21: Step
call seleccionado, se visualiza la informacin de ayuda del comando de
llamada de paso (FN21).
7-10
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
Cuando introduzca una palabra clave (trmino) para iniciar una bsqueda, pulse
[EDITAR] en el campo Type in the keyword to find:. Aparece un teclado de
software para que la palabra clave deseada pueda introducirse ahora utilizando
sus teclas.
Sin embargo, si la palabra clave introducida no se incluye en el ndice, la
bsqueda no se har satisfactoriamente. Las bsquedas slo pueden realizarse
utilizando las palabras claves que han sido registradas en el ndice.
Siga los pasos siguientes para buscar toda la informacin de ayuda utilizando una
palabra clave particular.
7-11
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
6 Utilice las teclas del teclado de software para introducir la palabra clave
deseada y pulse f12 <Introducir>.
>>Los tpicos de ayuda que contienen la palabra clave se visualizan ahora.
7-12
7.4 Utilizacin de ayuda para tener informacin de las funciones
7-13
Captulo 8 Solucin de
problemas
Botn de parada
de emergencia
Figura 8.1.2 Botn de parada de emergencia Figura 8.1.3 Botn de parada de emergencia
(panel de operaciones del controlador AX) (caja de operaciones del controlador AX-C)
8-1
8.2 Cuando se produce un fallo
c
g
d
h
e
i
j
f
c Categoria del fallo Aqu aparece el nombre de la categora del fallo.
d Cdigo y causa del fallo Aqu aparecen el cdigo y la causa del fallo.
El cdigo del fallo se expresa en caracteres alfanumricos. En el ejemplo
de la pantalla mostrada arriba, el cdigo del fallo es el A0004.
e Detalles y remedios Aqu aparecen los detalles del fallo y los remedios que deben tomarse.
Utilice el remedio visualizado aqu como referencia y elimine la causa del
fallo.
f Mtodo de cancelacin Este mtodo se utiliza para cancelar la visualizacin de fallo que aparece
aqu.
Cuando no aparezca en la pantalla el contenido de e y f, desplace la
pantalla utilizando [arriba o abajo].
g Nmero de fallos ocurridos La figura de la derecha indica el nmero de fallos que han ocurrido
simultneamente.
Slo se visualiza un fallo en la pantalla cada vez.
Para ver otros tipos de problemas, pulse [HABITDO] y [arriba o abajo].
h Fecha/hora del fallo Aqu aparece la fecha y la hora en que se produce el fallo.
8-2
8.3 Acerca de los detalles de los fallos
8-3
8.3 Acerca de los detalles de los fallos
8-4
Captulo 9 Operaciones bsicas
de la soldadura por
puntos
9-1
9.1 Trminos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos
9-2
9.2 Disposicin de las teclas f
Tabla 9.2.1 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por puntos
Modo de enseanza
Cuando se pulsa junto Cuando se pulsa junto
Cuando se pulsa sola Cuando se pulsa sola
con [HABITDO] con [HABITDO]
Ajusta
Cambia entre exclusivamente
soldadura las condiciones Ajusta las
activada, de enseanza o condiciones de
f1 Sin funcin f7
soldadura reproduccin enseanza o
desactivada y para la reproduccin.
apriete. soldadura por
puntos.
Selecciona la
Selecciona la Cambia la
f2 soldadora por Sin funcin f8
carrera. carrera.
puntos.
Monitor de
Ajusta el monitor Inicia a la fuerza
f3 soldadura por f9 Sin funcin
2. la cancelacin I.
puntos
Inicia a la fuerza
Administrador
f4 Sin funcin f10 Sin funcin la cancelacin
de archivos
WI.
Ajusta la Inicia la
Ajusta la
f5 constante de f11 Sin funcin soldadura por
constante.
puntos. puntos manual.
Ajusta las
condiciones de Llama al men Ajusta la Realiza el ajuste
f6 f12
la soldadura por de servicio. precisin. suave.
puntos.
9-3
9.2 Disposicin de las teclas f
Modo de reproduccin
Cuando se pulsa junto Cuando se pulsa junto
Cuando se pulsa sola Cuando se pulsa sola
con [HABITDO] con [HABITDO]
Ajusta
Cambia entre exclusivamente
soldadura las condiciones Ajusta las
activada, de enseanza o condiciones de
f1 Sin funcin f7
soldadura reproduccin enseanza o
desactivada y para la reproduccin.
apriete. soldadura por
puntos.
Cambia
simultneamente
Alimentacin por
f2 Sin funcin la seleccin de f8 Sin funcin
pasos
inicio y la de
programa.
Monitor de
Ajusta el monitor Inicia a la fuerza
f3 soldadura por f9 Sin funcin
2. la cancelacin I.
puntos
Inicia a la fuerza
f4 Sin funcin El paso contina f10 Sin funcin la cancelacin
WI.
Correccin
Cambia entre Temporal de
f5 Sin funcin ciclo, continuo y f11 Sin funcin velocidad (arriba
paso. en incrementos
del 10%)
Correccin
Ajusta las
Temporal de
condiciones de Llama al men
f6 f12 Sin funcin velocidad (abajo
la soldadura de servicio.
en incrementos
por puntos.
del 10%)
9-4
9.3 Comando de soldadura por puntos
Los datos requeridos para realizar la soldadura por puntos entran en dos categoras principales: las condiciones
de soldadura tales como la corriente y la fuerza de soldadura que determinan las condiciones de la propia
soldadura, y las secuencias de soldadura que definen las secuencias de entrada/salida entre el controlador del
robot y el controlador de soldadura (contactor de temporizador).
Con el controlador AX, cada juego de datos se almacena en un archivo separado, principalmente, el archivo de
condicin de soldadura o el archivo de secuencia de soldadura. Se utiliza un formato de referencia indirecta,
en el que slo se toman como referencia los nmeros de los juegos de datos guardados en estos archivos desde
los programas.
Archivo de condiciones de
soldadura por puntos
Programa
Juego de datos para la condicin de soldadura 1
Juego de datos para la condicin de soldadura 2
...
...
Juego de datos para la condicin de soldadura W1
Paso M Juego de datos para la condicin de soldadura W2
Los datos se ...
Comando de soldadura por leen utilizando
puntos ...
Nmero de condicin de soldadura por puntos = W1 nmeros de Juego de datos para la condicin de soldadura 255
condicin.
Nmero de secuencia de soldadura por puntos = S1 Archivo de condiciones de
soldadura por puntos
Paso N Juego de datos para la secuencia de soldadura 1
Juego de datos para la secuencia de soldadura 2
Comando de soldadura por Los datos se ...
puntos
Nmero de condicin de soldadura por puntos = W2
leen utilizando ...
nmeros de Juego de datos para la secuencia de soldadura S1
Nmero de secuencia de soldadura por puntos = S2 secuencia. Juego de datos para la secuencia de soldadura S2
...
...
Juego de datos para la secuencia de soldadura 64
9-5
9.4 Enseanza
9.4 Enseanza
Sin embargo, en lo que se refiere solamente a la funcin de soldadura por puntos, la grabacin automtica de la
funcin de soldadura por puntos al mismo tiempo que se graban los comandos de movimientos se activa para
mejorar la facilidad operacional. Moviendo simplemente el robot a la posicin del punto de impacto y pulsando la
tecla [SOBRESCRIB/GRABAR], los dos pasos de grabacin de la posicin pertinente (comando de movimiento) y
la grabacin de la soldadura por puntos (comando de funcin) pueden realizarse al mismo tiempo. El
procedimiento se describe abajo. (Para mostrar el escenario ms sencillo, el procedimiento se describe utilizando
solamente una soldadora.)
9-6
9.4 Enseanza
>>Para conocer detalles sobre cmo editar las condiciones de soldadura y las
secuencias de soldadura que son referenciadas, consulte 9.5 Ajuste de las
condiciones de la soldadura por puntos y 9.6 Ajuste de las secuencias de la
soldadura por puntos. Estas descripciones se omitirn aqu.
9-7
9.4 Enseanza
4 Pulse de nuevo la tecla [ACC. R/ARCO] para prepararse para la grabacin del
paso siguiente.
>>Las letras REC y el crculo rojo del rea de aplicacin se cancelan.
De ahora en adelante, el comando de soldadura por puntos no se grabar
simultneamente aunque se grabe un comando de movimiento.
Cuando se alcance de nuevo un punto de impacto, repita las mismas operaciones con
el paso 2.
ADVERTENCIA apagada) antes de proseguir para que la corriente de soldadura no fluya aunque se
haga una operacin manual de soldadura por error.
Si una persona queda atrapada o recibe una descarga elctrica podr morir o quedar
gravemente lesionada.
Seal de presin
4 Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] una vez ms.
>>La seal de control de fuerza de soldadura y la seal de presionizacin se
desactivan ahora. La pistola se cancela.
9-8
9.4 Enseanza
Posicin de carrera de
presionizacin
Posicin de presionizacin
5 Desde este punto, siempre que las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] se
pulsen juntas, el movimiento de la posicin de la carrera de presionizacin y la
posicin de presionizacin alternarn.
Soldadura manual
1 Seleccione el modo de enseanza.
9-9
9.4 Enseanza
9-10
9.4 Enseanza
Seal de abertura
completa
Seal de semiabertura
4 Una vez ms, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera].
>>A la inversa, la seal de semiabertura se activa y la seal de abertura completa se
desactiva.
De esta forma, la seal de semiabertura y la seal de abertura completa se activan o
desactivan repetidamente de forma alternativa.
Cuando se utiliza la servopistola
9-11
9.4 Enseanza
Tecla f de
cambio
de
carrera Tecla f de
cambio Tecla f de
de Electrodo cambio
Carrera 1
carrera del lado de de
Liberacin movimiento carrera
ancha Carrera 2
Carrera 4
Carrera 3
Carrera de
presionizacin
9-12
9.4 Enseanza
Si, por ejemplo, las operaciones van a aplicarse a ambas soldadoras 1 y 2, podr
introducirse 12 21. Introduzca los nmeros de soldadoras para que stas queden
enumeradas.
Aqu slo pueden introducirse los nmeros para las soldadoras registradas con
antelacin.
9-13
9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos
Soldadora Controlador AX
(Contacto de
temporizador)
Pistola Encendido basado en
condiciones de Nmero de condicin
soldadura preajustadas de soldadura Datos de la condicin de
soldadura 1
(Vlvula proporcional Condicin de control de Datos de la condicin de
soldadura 2
electroneumtica) fuerza de soldadura ...
Pistola de aire Datos de la condicin de soldadura W1
Datos de la condicin de soldadura W2
...
Fuerza de soldadura controlada directamente Datos de la condicin de
Servopistola soldadura 255
con servocontrol
9-14
9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos
9-15
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos
Soldadora Controlador AX
(Contacto de
Pistola temporizador)
Activacin/desactivacin Comando de Datos de la secuencia de soldadura 1
de vlvula de presionizacin, Datos de la secuencia de soldadura 2
presionizacin comando de encendido ...
Datos de la secuencia de soldadura S1
Activacin/
desactivacin de vlvula Finalizacin de soldadura Datos de la secuencia de soldadura S2
de cambio de carrera ...
Cambio de carrera Datos de la secuencia de soldadura 64
Pistola de aire
9-16
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos
9-17
9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos
9-18
9.7 Activacin/desactivacin de la soldadura por puntos
4 Pulse [HABITDO] y las teclas del cursor [izquierda o derecha] para seleccionar
los ajustes de los botones de radio (las filas horizontales de los botones
selectores).
5 Pulse la tecla f [Completar].
9-19
Captulo 10 Operaciones
bsicas de
soldadura por arco
Este captulo describe las operaciones bsicas de la soldadura por arco para
los operarios que utilizarn el robot para aplicaciones de soldadura por arco.
Lea todo el captulo, adquiera el conocimiento mnimo requerido para la
soldadura por arco y domine los procedimientos bsicos de la operacin.
Para conocer detalles de las funciones relacionadas con la soldadura por arco
deber consultarse el Manual de aplicaciones (Soldadura por arco).
Trminos Explicacin
Alimentacin de la Es el controlador que controla directamente la propia soldadura por arco.
soldadura por arco Se puede llamar simplemente alimentacin de soldadura o soldadora.
En el caso del controlador AX, esto permite conectar y controlar la
alimentacin de soldadura especial o la alimentacin de soldadura
semiautomtica del robot DAIHEN, as como tambin la alimentacin de
soldadura suministrada por otras compaas.
Alimentacin de soldadura sta es la alimentacin de soldadura que contiene las funciones para la
especial del robot interfaz con el robot. Los tipos incluyen la CPDPAS-501 y la CPDACA-201.
Interfaz de soldadura Esto se requiere para conectar la alimentacin de soldadura
semiautomtica, que no contiene las funciones para la interfaz con el robot,
al robot.
Inicio del arco Esto se refiere a la generacin del arco para comenzar la soldadura.
Fallo de inicio del arco Esto indica que la generacin del arco fall en el punto donde la soldadura
iba a empezar. Esto tiene muchas y variadas causas: por ejemplo, la causa
del fallo puede ser falta de alambre, atasco de alambre, fallo de
alimentacin de alambre, penetracin de alambre, fallo del WCR de
soldadora o problema en la alimentacin a la punta.
Fin del arco Esto indica que el arco ha finalizado aunque no haya comando de parada
del arco desde el robot durante la soldadura. Esto tiene muchas y variadas
causas: por ejemplo, la causa del fallo puede ser falta de alambre, atasco
de alambre, fallo de alimentacin de alambre, penetracin de alambre,
fallo del WCR de soldadora o problema en la alimentacin a la punta.
Preflujo Esto se refiere a la salida del gas protector por la boquilla varios segundos
antes de que se forme el arco de soldadura.
Voltaje de arco Esto se refiere al voltaje entre ambos extremos del arco. Cuando sube el
(voltaje de soldadura) voltaje del arco, la desventaja es que pueden producirse algunos defectos:
por ejemplo, el arco puede aumentar en longitud o los cordones pueden
aumentar en anchura, o puede haber una tendencia a formarse
superposicin o sopladuras. Por otra parte, el aumento de la tensin del
arco, minimiza los glbulos metlicos.
Corriente de soldadura sta es la corriente que se suministra para proporcionar el calor necesario
para la soldadura. Cuando se aumenta la corriente de soldadura, la
penetracin es ms profunda. En el caso de hojas delgadas, se puede
formar agujeros o reventones. Adems, la cantidad de alambre que se
funde aumenta, extendindose la longitud del cateto.
Velocidad de soldadura Esto se refiere a la velocidad a la que se colocan los cordones de
soldadura. Y se expresa normalmente como longitud de cordn por minuto
(cm/min.). Cuando sube la velocidad, la entrada de calor por unidad de
longitud disminuye y pueden formarse defectos: por ejemplo, los cordones
pueden ser ms delgados, la penetracin puede ser menos profunda,
puede haber la tendencia a la indentacin marginal o la proteccin con gas
puede reducirse. Por otra parte, cuando se reduzca la velocidad, puede
producirse superposicin.
Condiciones de soldadura stas son las condiciones para realizar la soldadura, y se refieren a un
grupo de datos consistentes en corriente, voltaje y velocidad de soldadura,
etc.
10-1
10.1 Trminos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco
10-2
10.2 Disposicin de las teclas f
10-3
10.2 Disposicin de las teclas f
Figura 10.2.2 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de reproduccin)
10-4
10.2 Disposicin de las teclas f
Figura 10.2.3 Disposicin inicial de las teclas f para la soldadura por arco (cuando se ha pulsado la tecla CLAMP/ATRC)
10-5
10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco
Esta seccin describe los procedimientos bsicos de operacin relacionados con la soldadura por arco como, por
ejemplo, el avance o retirada de alambre y el cambio entre activacin y desactivacin de soldadura.
3 3 Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f10 <Mcha> mientras
mantiene pulsada [HABITDO].
>>El alambre se extiende ahora rpidamente desde la punta.
10-6
10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco
La activacin/desactivacin de soldadura se
Se cumple con determina mediante la seal Soldadura ON/OFF
la seal de que se introuduce desde la fuente externa. La
entrada. visualizacin de la tecla f cambia segn el estado
de la seal Soldadura ON/OFF.
10-7
10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco
Cambio de soldadoras
1 1 Para cambiar las soldadoras, utilice <Seleccio. soldadora>. Esto se puede
hacer en los modos de enseanza y reproduccin.
10-8
10.3 Operaciones bsicas de soldadura por arco
Si se han conectado mltiples robots bajo las especificaciones de mltiples unidades, el robot de
destino para la activacin/desactivacin de oscilacin deber seleccionarse primero.
Activacin de
Se realiza la oscilacin.
oscilacin
Desactivacin de
No se realiza la oscilacin.
oscilacin
La activacin/desactivacin de oscilacin se
determina mediante la seal oscilacin ON que
Se cumple con la
se introduce desde la fuente externa.
seal de entrada.
La visualizacin de la tecla f cambia segn el
estado de la seal oscilacin ON.
10-9
10.4 Enseanza de la soldadura por arco
Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, ahora se ensearn los pasos de soldadura. Sin
embargo, aqu se omitirn detalles de la grabacin de comandos de movimientos y otras operaciones bsicas de
enseanza.
Posicin de inicio de
Paso 1 enseanza
(Punto original del
trabajo) Paso 8
Paso 2 Paso 7
Posicin de Posicin de
inicio del arco fin del arco
Paso 3
Paso 5
Paso 4: AS
Paso 6: AE
2 2 Pulse f7 <AS>.
De forma alternativa, pulse f2 <AS> despus de pulsar [ACC. R ARCO].
>>La pantalla para ajustar las condiciones del inicio de la soldadura por arco
aparece ahora. El mtodo utilizado para especificar las condiciones se
O describe aqu utilizando un caso en el que el CPDPAS-501 est siendo
operado como ejemplo. Las mismas operaciones se realizan aunque estn
utilizndose otras soldadoras.
t
10-10
10.4 Enseanza de la soldadura por arco
10-11
10.4 Enseanza de la soldadura por arco
Condiciones de
N. de soldadora
soldadura, velocidad, etc.
OFF (especificado N. de archivo de
por nmero) o condiciones de
reintento de arco
N. de archivo de condiciones
de soldadura
10-12
10.4 Enseanza de la soldadura por arco
Posicin de inicio de
Paso 1 enseanza
(Punto original del
trabajo) Paso 8
Paso 2 Paso 7
Posicin de Posicin de
inicio del arco fin del arco
Paso 3
Paso 5
Paso 4: AS Paso 6: AE
10-13
10.5 Enseanza de oscilacin
Utilizando el programa de trabajo siguiente como un ejemplo, esta seccin describe cmo ensear la oscilacin de
patrn fijo (WFP). Sin embargo, aqu se omitirn detalles de la grabacin de comandos de movimientos y otras
operaciones bsicas de enseanza.
Posicin de inicio de
Paso 1 enseanza
(Punto original del
trabajo) Paso 10
Paso 2 Paso 9
Posicin de Posicin de
inicio del arco fin del arco
Paso 3 Paso 6
Paso 4: AS Paso 7: WE
Paso 5: WFP Paso 8: AE
2 2 Pulse f8 <WS>.
De forma alternativa, pulse f4 <WFP> despus de pulsar [ACC. R ARCO].
>>La pantalla para ajustar las condiciones de oscilacin de patrn fijo aparece
ahora.
O
10-14
10.5 Enseanza de oscilacin
10-15
10.6 Creacin de archivos de condiciones
Por ejemplo, ofrece las ventajas siguientes cuando las mismas condiciones de soldadura se utilizan en ms de un
lugar.
En la etapa de enseanza, slo el nmero de archivo necesita ser especificado como condicin de soldadura.
Cuando se revisan las condiciones de la soldadura, slo el archivo especificado necesita ser revisado. (No es
necesario revisar cada una de las condiciones de cada seccin de soldadura en el programa de trabajo.)
A los archivos de condiciones se les puede aadir un comentario para facilitar la identificacin.
10-16
10.6 Creacin de archivos de condiciones
10-17
10.6 Creacin de archivos de condiciones
10-18
10.6 Creacin de archivos de condiciones
10-19
10.6 Creacin de archivos de condiciones
10-20
ITEMS OF MAIN PRODUCTS
Printed in Japan
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