Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
1. INTRODUCCIN
La friccin fue estudiada ampliamente en la Por lo tanto, es importante para los ingenieros de
ingeniera mecnica clsica y ltimamente ha tenido control entender los fenmenos de friccin y como
un fuerte resurgimiento (Olsson H. et al., 1998). lidiar con ellos. Con la potencia computacional actual
Aparte de la curiosidad intelectual, esto se debe a es posible en muchos casos lidiar efectivamente con
grandes necesidades en la ingeniera en un amplio la friccin. Esto tiene un gran potencial en el
rango de industrias que van desde los discos duros mejoramiento de la calidad, economa y seguridad de
hasta los vehculos. un sistema. Los objetivos de este trabajo son ilustrar
los efectos de la friccin, la compensacin de friccin
La friccin es muy importante para los ingenieros de y explotar las caractersticas de un nuevo modelo
control, por ejemplo en el diseo de servo dinmico de friccin, el modelo de LuGre (De Wit et
mecanismos de alta precisin, robots, sistemas al., 1995). Los resultados son comparados con los de
neumticos e hidrulicos y sistemas de frenos un compensador de friccin basado en un modelo de
antibloqueo (ABS) para automviles. La friccin es friccin clsico, el modelo de Coulomb.
altamente no lineal y puede causar errores de estado
estacionario, ciclos lmite y un desempeo pobre.
2. EL PNDULO DE FURUTA 1 1
m p gl p m p la l p
2 2
El pndulo de Furuta (Furuta et al. 1994) se muestra
en la figura 1. Consta de dos cuerpos inerciales T
. .
conectados: un pilar central con momento de inercia Sea x , , , . La dinmica del pndulo
J, rgidamente conectado a un brazo horizontal de
longitud la y masa homogneamente distribuida en linealizada en la posicin de equilibrio inestable es
lnea ma. El pndulo de longitud lp y masa
homogneamente distribuida en lnea mp.
Ax B u F
dx
(2)
dt
con
0 1 0 0 0
0 b
0 a23 0
A B 21 (3)
0 0 0 1 0
0 0 a43 b41
donde
a23 a43
2 2
Figura 1. El pndulo de Furuta
b21 b41
2 2
El movimiento del pndulo es causado por un torque
de entrada u generado por un motor d.c. aplicado
sobre el brazo horizontal. La junta presenta Los valores propios de A son 0,0, a43
friccin de forma significativa. Sea F el torque de
friccin sobre dicha junta. Se asume que la friccin 3. ESTRATEGIA DE CONTROL
sobre la junta del pndulo es despreciable.
El objetivo de control es estabilizar el pndulo
alrededor de su posicin de equilibrio inestable. En la
El modelo matemtico es basado en la derivacin de
figura 2 se muestra el esquema de compensacin de
Gafvert (Gafvert 1998).
friccin basado en modelo utilizado para reducir el
efecto de la friccin.
Las ecuaciones de movimiento son
.. .. . . . 2
( sin 2 ) cos 2 cos sin sin u F
(1)
.. .. . 2
cos cos sin sin 0
donde
4. MODELOS DE FRICCION
Un estimativo de la fuerza de friccin para Una motivacin detrs del modelo de LuGre es
compensacin obtenida de este modelo es ofrecer un modelo de friccin de Coulomb con
friccin esttica regularizado. Este modelo captura
muchas de las caractersticas de la friccin, tales
^
.
F Fs sgn F si 0 como el incremento del torque de friccin a bajas
velocidades (De Wit et al., 1995). La forma ms
(7) comn utilizada es
^
. .
F Fc sgn si 0 dz
0 z
dt g ( )
(8)
g ( ) 0 1e ( / s )
2
^
dz ^
0 z ke
dt g ( )
(10)
^
^ ^ dz Figura 5. Compensacin de friccin basada en
F 0 z 1 observador de LuGre y realimentacin lineal del
dt estado como una interconexin de un sistema SPR y
un sistema pasivo.
donde e es una seal relacionada al error de
estimacin. Particionando el sistema de lazo cerrado en una parte
lineal y una no lineal se origina el diagrama de
~ ^ ~ ^ bloques de la figura 5. Se puede apreciar que
Sea F F F y z z z . La ecuacin de error
K sI A B 1 s 0 ~
1 ~
~
dz ~ e z G z (12)
1 L sI A B
1
0 z kKx (11)
dt g ( )
compensacin de friccin.
En (Gafvert 1999) se propone escoger el trmino de
realimentacin del observador e Kx . La 5.2 Compensacin basada en el modelo de Coulomb
condicin para asegurar que el error de observador
~ ^ Con compensacin de Coulomb (6) y Fc = 0.21 el
F F F y el estado x convergen tamao de los ciclos lmite es reducido
asintticamente a cero es escoger K de forma tal que considerablemente. La seal de compensacin no es
G sea estrictamente real positiva (SPR). suave.
5. SIMULACIONES 0.035
0.03
0.2
0.15
0.025
0.02 0.1
phidot (rad/s)
phi (rad)
0.01
0
0
-0.05
-0.01
-0.1
-0.015 -0.15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)
0.25
6
0.2
0.15
= -29. 4
2
0.1
0.05
teta (rad)
0
Uf
0
-0.05
-2
-0.15
-6 -0.2
-8 -0.25
Los polos escogidos para el diseo del control lineal 5.3 Compensacin basada en el modelo de Karnopp
por realimentacin del estado son tales que el sistema
de lazo cerrado tiene el polinomio caracterstico Con compensacin de Karnopp, Fc = Fs = 0.21 y
s 4 16.8s 3 142.6s 2 588s 1225 . dv = 0.01 el desempeo mejora levemente en
comparacin con el caso anterior. La seal de
compensacin no es suave.
5.1 Sin compensacin de friccin
0.035
0.2
0.025
0.15
0.015
0.01
0
0.005
-0.005
-0.1
-0.01
1 x 10
10 0.25
0.2
8 0.2
0.5
0.1
0.15
phi (rad)
6
phidot (rad)
0
0 0.1
4
0.05
-0.5
-0.1 2
teta (rad)
0
Uf
-1 0
-0.2
-0.05
-2
-0.3 -0.1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s) -4 -0.15
-6 -0.2
0.1
1 -0.25
-8
0.08 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.8 tiempo (s) tiempo (s)
0.06
0.6
0.04
0.02
0.4
0.2
Figura 8. Resultados de simulacin con
teta (rad)
0
compensacin de friccin de Coulomb con friccin
Uf
0
-0.2
-0.02
-0.04
-0.4
-0.6
esttica.
-0.06
-0.8
-0.08 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)
5.4 Compensacin basada en el modelo de LuGre 3. En este trabajo los parmetros del compensador
de friccin de LuGre fueron ajustados
Con compensacin de LuGre basada en observador manualmente basados en su conocimiento a
con realimentacin (10), se obtuvieron los resultados priori. Por supuesto, esto no es prctico, una
de la figura 9. Los parmetros son alternativa es usar compensacin de friccin
0 0.21, 1 0.022, 0 80, 1 1.5 adaptativa.
0.25
0.2
1
REFERENCIAS
phidot (rad/s)
phi (rad)
0.15 0.5
0.1
0
0.05
-0.5
Coulomb C. A. (1785) Thorie des machines simples,
0
-0.05 -1
en ayant gard au frottement de leurs parties, et la
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)
roideur des cordages. In Mm. Math. Phys., volumen
0.1 0.4
0.08 0.3
X, pages 161342.
0.06
0.04
0.2 De Wit, C. C., Olsson H., strm K. J., and
0.02
0.1
Lischinsky P. (1995) A new model for control of
teta (rad)
0 0
-0.02
-0.1
systems with friction. IEEE Transactions on
-0.04
-0.06
-0.2
Automatic Control, 40(3), pginas 419-425.
-0.08
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
6 7 8 9 10
-0.3
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
6 7 8 9 10 Furuta K., Yamakita M., Kobayashi S., Nishimura M.
Figura 9. Resultados de simulacin con (1994) A new inverted pendulum apparatus for
compensacin de friccin de LuGre basada en eduction. In IFAC Symposium on Advances in
observador con realimentacin. Control Education, Boston, pginas 191196.
Gafvert, M. (1998) Modelling the Furuta Pendulum.
El desempeo del control en simulacin por obvios Department of Automatic Control, Lund Institute of
motivos es mejor que en los casos anteriores. La Technology, Lund, Sweden.
seal de compensacin adems es suave. Gafvert M. (1999) Dynamic model based friction
compensation on the Furuta pendulum. In 1999 IEEE
Es importante notar que el modelo de Karnopp utiliza International Conference on Control Applications,
ms informacin que el modelo de LuGre para Hawaii.
estimar la friccin debido a que necesita la seal del Karnopp D. (1985) Computer simulation of slip-stick
controlador lineal. friction in mechanical dynamic systems. Journal of
Dynamic Systems, Measurement, and Control,
6. CONCLUSIONES 107(1), pginas 100103.
Olsson H, strm K. J., De Wit C. C., Gfvert M.,
1. El pndulo de Furuta es un sistema excelente Lischinsky P. (1998) Friction models and friction
para demostrar la compensacin de friccin compensation. European Journal of Control,
debido a que los cambios en la amplitud de los 1998(4), pginas 176195.
ciclos lmite son claramente visibles.