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ESPECIFICACIONES TCNICAS DE SENSORES Y ACTUADORES

IMPLEMENTADOS EN EL ROBOT MVIL

1. Single Board Rio 9642

Single Board Rio 9642


Alimentacin 19 v - 30
v
Canales de una sola terminal: 32
Canales diferenciales: 16
Resolucin: 16 bits
Rango de voltaje Rango 10V
Entrada
mximo -10V
Analgica
Precisin 6220 uV
Rango de voltaje Rango 200mV
mnimo -200mV
Precisin 157 uV
Nmero de canales 4
Resolucin: 16 bits
Especificaciones Salida Analgica Rango de voltaje Rango 10V
Elctricas mximo -10V
Precisin 110mV
Canales bidireccionales 110
Mxima velocidad de reloj 40 MHz
E/S Digital
Niveles lgicos 3.3 V
LVTTL
Entrada Digital Rango de voltaje mximo 0V-5V
Rango de voltaje mximo 0 V - 3.3
Salida Digital
V
CPU clock frecuency 400 MHz
Memoria no voltil 256 MB
Controlador
Memoria del sistema 128 MB
reconfigurable
Procesador Power
PC
Longitud 209 mm
Ancho 93 mm
Altura 17 mm
34-pin
IDC
Especificaciones
50-pin
Fsicas Conector de E/S
IDC
D-sub de
37 pines
"-20 C -
Temperatura de operacin
50 C
Descripcin general
Los dispositivos embebidos de control y adquisicin sbRIO-9642 integran un procesador en

tiempo real, una FPGA reconfigurable por el usuario y E/S en una sola tarjeta de circuito

impreso. Tienen un procesador industrial de 400 MHz, un FPGA Xilinx Spartan de 2M de

Compuertas, 110 lneas de E/S digital de 3.3 V (tolerancia de 5 V/compatible con TTL), 32

canales de entrada analgica de una sola terminal y 16 diferenciales de 16 bits a 250 kS/s,

cuatro canales de salida analgica de 16 bits a 100 kS/s y 32 lneas industriales de 24 V.

Tambin tienen tres conectores para E/S de expansin usando mdulos de E/S de la Serie C a

nivel de tarjeta. El sbRIO-9642 ofrece un rango de temperatura de operacin de -20 C a 55

C, mientras el sbRIO-9642XT proporciona un rango de temperatura extendido de -40 C a

85 C. Ambos modelos incluyen un ango de entrada de suministro de potencia de 19 VDC a

30 VDC, 128 MB en DRAM para operacin embebida y 256 MB de memoria no voltil para

programas de almacenamiento y registro de datos.

Estos dispositivos tienen un puerto de Ethernet de 10/100 Mb/s que usted puede usar para

llevar a cabo comunicacin programtica en la red y Web integrada (HTTP) y servidores de

archivos (FTP). Usted puede usar el puerto serial RS232 para controlar dispositivos

perifricos.

Los dispositivos sbRIO-9642 estn diseados para ser fcilmente embebidos en aplicaciones

de alto volumen que requieren flexibilidad, fiabilidad y alto rendimiento. Single-Board RIO

se vende nicamente en cantidades OEM. Los sistemas CompactRIO son ideales para

aplicaciones de volumen bajo y medio y rpida generacin de prototipos.


2. Motores con codificador

MOTORREDUCTOR POLOLU 70:1


Tensin de alimentacin 12 V
Especificaciones
Corriente sin carga 300 mA
Elctricas
Corriente maxima 5000 mA
Resolucin eje del motor 64 CPR
Especificaciones Encode
Resolucion salida caja de 4480 CPR
Electrnicas r
cambios
Relacin de transmisin 70;1
Especificaciones
Velocidad 150 RPM
Mecnicas
Torque 200 oz in
Tamao 37 D x 70 L
Especificaciones mm
Fsicas Peso 225 g
Diametro del eje 6 mm

Este motorreductor es un potente motor de escobillas de 12V DC con una relacin de 70: 1

en la caja de engranajes de metal y un codificador de cuadratura integrado que proporciona

una resolucin de 64 pulsos por revolucin del eje del motor, que corresponde a 4480

recuentos por revolucin del eje de salida de la caja de cambios.

Estos motores estn destinados para su uso en 12 V DC, aunque en general, este tipo de

motores pueden funcionar a tensiones por encima y debajo de la tensin nominal (que puedan

comenzar girando a tensiones tan bajas como de 1 V). Tensiones ms bajas pueden no ser

prctico, y voltajes ms altos podran comenzar a afectar negativamente a la vida til del

motor.

Codificador

Un codificador de efecto Hall de dos canales se utiliza para detectar la rotacin de un disco

magntico en una protuberancia posterior del eje motor. El codificador de cuadratura


proporciona una resolucin de 64 pulsos por revolucin del eje del motor cuando se cuentan

ambos bordes de los dos canales. Para calcular los conteos por revolucin de la salida de la

caja de cambios, multiplicar la relacin de transmisin por 64.

3. Driver L298D

Driver L298D
Voltaje lgico 5V
0 mA - 36 m
Corriente lgica
A
-20 C +135
Especificaciones Temperatura
C
Elctricas
Modo de operacin puente - H
Corriente operacin "2 A
Voltaje operacin 5 V - 35 V
Potencia mxima 25 W

Especificaciones Dimensiones 43x43x27mm


Fsicas
Peso 24 g

Driver de dos canales con modo de trabajo en puente H, creando una mayor eficiencia de

trabajo, utiliza el L298N como chip principal.

Capacidad para manejar un motor paso a paso de 2 fases, una motor paso a paso de 4 fases o

dos motores de corriente continua.

Para evitar daar el chip estabilizador de voltaje, utilizar un suministro lgico de 5V externa

cuando se utiliza ms voltaje de excitacin de 12V.

Utiliza condensadores de filtro de gran capacidad y diodos como funcin de proteccin de,

aumentando as la fiabilidad.

La energa de trabajo hasta a 46V, gran capacidad de corriente puede alcanzar 3A MAX, y

una potencia de 25w.


Alta capacidad del filtro, diodo de proteccin flujo posterior, hace ms estable y fiable.

4. Sensor de ping

SENSOR ULTRASONIDO
Tensin de alimentacin 5V
Corriente de reposo <2mA
Corriente de trabajo 15 mA
Especificaciones ngulo de medicin 30
Elctricas ngulo de medicin efectivo < 15
Deteccin 2 cm a 400cm
Frecuencia de trabajo 40 KHz
Resolucin 3mm
Especificaciones 45x420x15m
Dimensiones
Fsicas m

El HC-SR04 es un sensor ultrasnico de bajo costo que no slo puede detectar si un objeto se

presenta, como un sensor PIR (Passive Infrared Sensor), sino que tambin puede sentir y

transmitir la distancia al objeto. Tienen dos transductores, bsicamente, un altavoz y un

micrfono. Ofrece una excelente deteccin sin contacto (remoto) con elevada precisin y

lecturas estables en un formato fcil de usar.

El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro como telmetros

pticos (aunque acsticamente materiales suaves como telas pueden ser difciles de detectar).

La velocidad del sonido en el aire (a una temperatura de 20 C) es de 343 m/s. (por cada

grado centgrado que sube la temperatura, la velocidad del sonido aumenta en 0,6 m/s)

5. Sensor de medicin inercial IMU

UNIDAD DE MEDICION INERCIAL IMU


Especificaciones Tensin de alimentacin 3.3 V
Giroscopio ITG - 3200 3 ejes
Acelermetro ADXL345 3 ejes
Magnetmetro HMC5883L 3 ejes
Comunicacin Serial 232
Elctricas
Procesamiento ATmega328
Frecuencia de trabajo 8 MHz
Velocidad de transmisin de
57600 bps
datos
Especificaciones
Dimensiones 28 x 41 mm
Fsicas

El 9DOF Razor IMU incorpora tres sensores - un ITG-3200 (MEMS giroscopio de triple

eje ), ADXL345 (acelermetro de triple eje), y HMC5883L (magnetmetro de triple eje) -

para darle nueve grados de medicin inercial. Las salidas de todos los sensores son

procesadas por un ATmega328 de a bordo y la salida a travs de una interfaz serie. Esto

permite que el 9DOF Razor sea utilizado como un poderoso mecanismo de control para

vehculos areos no tripulados, vehculos autnomos y sistemas de estabilizacin de imagen.

La placa viene programado con el gestor de arranque de 8 MHz Arduino y algunos ejemplo

de firmware demos para las salidas de todos los sensores. Basta con conectarse a los pines de

serie TX y RX con un 3.3V FTDI Breakout, abrir un programa de terminal para 57600bps y

un men le guiar a travs de las pruebas de los sensores. Puede usar el IDE de Arduino para

programar su cdigo en el 9DOF, slo tiene que seleccionar el "Arduino Pro o Pro Mini

(3.3v, 8 MHz) w / ATmega328.

El 9DOF funciona a 3.3VDC; ninguna de alimentacin suministrada al conector JST blanco

ser el regulado a esta tensin de servicio.

6. Fuente de energa

BATERIAS LI - PO
Especificaciones Material Li - Polimero
Elctricas Voltaje 11,1 V
Capacidad de corriente 3000 mAh
Celdas 3s
Capacidad de descarga 30 C
135x45x24
Especificaciones Dimensiones
mm
Fsicas
Peso 273,3 g

BATERIAS LI - PO
Especificaciones Material Li - Polimero
Elctricas
Voltaje 22,2 V
Capacidad de corriente 4500 mAh
Celdas 6s
Capacidad de descarga 45 C
Especificaciones Dimensiones 135x43x55m
Fsicas m
Peso 500 g

7. Router

ROUTER INALAMBRICO
Tensin de alimentacin 12 V
Especificaciones Corriente 1A
Elctricas Comunicacin Inalmbrica WIFI
Comunicacin almbrica Ethernet
109x88x25
Especificaciones Dimensiones
mm
Fsicas
Peso 124 g

8. Llantas

Ruedas de gran tamao (120 mm de dimetro) de Dagu Electrnica coinciden con los chasis

del Dagu Wild Thumper y se pueden usar como piezas de recambio o para robots

personalizados que necesitan atravesar terreno complejo, rugoso. Los neumticos negros

estn hechos de goma suave para mayor traccin y los cubos son de plstico con acabado

metalico rojo.

9.
10.