Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM Qu se necesita para disear un sistema de control?

Requisito primordial:

Consideraciones para el
? Conocer la planta

Saber qu es, qu hace, cules son sus

variables principales, sus
especificaciones,
diseo de sistemas de control Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.

Conocer su dinmica lo mejor posible

Mxico D.F. a 16 de Agosto de 2006

Despus...

..hay que conocer que:

La(s) seal(es) o variable(s) a controlar pasan por
Proponer o definir el objetivo de control
dos momentos en la bsqueda del objetivo final:

En forma muy general, existen dos: Etapa Etapa en

transitoria estado estable
Regulacin y Seguimiento de trayectoria

En regulacin, el en un seguimiento de Cuando un sistema es Tiempo despus si las

objetivo principal es hacer trayectoria, la(s) variable(s) obligado a cambiar desde variables del sistema logran
que la(s) variable(s) a ser controlada(s) deben de seguir una condicin inicial hasta estabilizarse en otra condicin,
controlada(s) llegue(n) un determinado otra, sufre una etapa se dice que estn en una etapa
hasta un valor deseado y comportamiento previamente transitoria que se ve de estado estable.
permanezcan en ese establecido tambin sin reflejada en sus variables.
valor sin importar algn importar perturbaciones.
tipo de perturbacin.

Sea cualquier objetivo de control....

Etapa transitoria y etapa en estado estable Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto
trayectoria
valor de a seguir Controlador Sistema
referencia
Cuando la salida no afecta a la accin de control

Lazo cerrado
Etapa Etapa en estado
transitoria (et) estable (ee) et ee
t
+- Controlador Sistema
t

Regulacin Seguimiento de trayectoria

Sensor

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no Cuando la salida tiene inferencia en el control
tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.

1
Realimentacin y sus efectos.
Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Lazo cerrado
Ventajas:
Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.
Realimentacin y sus efectos.
La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el
valor real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del
Desventajas:
sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
Si existe un error en la salida, perturbaciones.
el control no lo compensa.

Relacin salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso esttico).
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
Y R Y
La efectividad depende de la =G G
calibracin. R
Necesita componentes precisos

Relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso esttico).
Desventajas:
R e Y
A veces complicado para G
implementar Y = eG = ( R b)G = RG YGH
b
Tiene ms componentes que Y (1 + GH ) = RG H
un control a lazo abierto. Y G
Utiliza ms potencia. =
R 1 + GH
Necesita sensores que pueden La relacin es muy diferente
no ser econmicos. a la de lazo abierto.

Realimentacin y sus efectos. Realimentacin y sus efectos.

Efecto sobre la ganancia global Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido
La realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por
un factor 1 + GH. El efecto general de la realimentacin puede disminuir o
aumentar la ganancia Global. En lazo abierto la salida Y debida solo a la accin de la perturbacin es
n
Efecto de la realimentacin sobre la estabilidad Y = nG2
Muchas veces la realimentacin puede hacer que un sistema estable se R Y
Con realimentacin la salida del
1
G1 G2
haga inestable. La realimentacin puede mejorar la estabilidad o puede sistema debido solo a la
perjudicarla. perturbacin es H
Efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad G2
Y= n
1+ G1G2 H Sistema realimentado con perturbacin
El sistema de control tiene que ser insensible a la variacin de parmetros
pero al mismo tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la
Por lo que el efecto daino de
entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se define como:
la perturbacin puede
Porcentaje de cambio en GT aminorarse.
SGT =
Porcentaje de cambio en G