PRCTICA N 7. REGULADORES PID.

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

7. REGULADORES PID. ACCIONES BSICAS DE CONTROL .......................... 1

7.1. OBJETIVOS ................................................................................................... 1
7.2. ESQUEMA DE MONTAJE .......................................................................... 1
7.3. EXPERIMENTOS.......................................................................................... 2
7.3.1. ACCIN PROPORCIONAL ................................................................... 2
7.3.2. ACCIN INTEGRAL.............................................................................. 3
7.3.3. ACCIN DERIVATIVA ......................................................................... 4

Asignatura: Sistemas Lineales. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial.

ESIDE. rea de Automtica.
Curso 2006-2007
Prctica N7. Reguladores PID. Acciones bsicas de control

7. REGULADORES PID. ACCIONES BSICAS DE CONTROL

7.1. OBJETIVOS

Objetivo global:
Estudiar el efecto de las acciones bsicas de control sobre el comportamiento
temporal de un sistema.
Objetivos parciales:
Analizar el efecto de las acciones proporcional, integral y derivativa sobre la
respuesta transitoria y precisin del sistema.
Disear el regulador que asegure un error nulo ante un escaln y una razn de
amortiguamiento de .

7.2. ESQUEMA DE MONTAJE

Diagrama de flujo de seales

REGULADOR PROCESO

r (t) e (t) Ley de m(t) y (t)

control G(s)

(a)

m(0) Mext
1/s 1/Ti
MANUAL
m(t)
e(t)
Kp
AUTO

s Td

(b)

Figura 7.1. Diagrama de flujo de seales: (a) lazo realimentado, (b) regulador PID

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin 7-1

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

7.3. EXPERIMENTOS

Considerar G(s) un sistema de velocidad y un sistema de posicin

7.3.1. ACCIN PROPORCIONAL

Ajuste inicial
Accin P: Kp=0.1, Ti=, Td=0
Desarrollo
1. Aumentar progresivamente la ganancia proporcional observando su efecto sobre la
respuesta transitoria y la precisin del sistema.
2. Ajustar la ganancia proporcional para obtener un error en rgimen permanente
mnimo manteniendo un comportamiento del sistema sobreamortiguado.
3. Obtener el valor de Kp que verifique el criterio de razn de amortiguamiento .

Resultados

2.5
2 2
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2

0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
t(s) t(s)
(a) (b)
5

-1

-2
0.48 0.5 0.52 0.54
t(s)

(c)
Figura 7.2. Efecto de la accin proporcional: (a) Kp=4, (b) Kp=10, (c) Kp=400,

Representar el lugar de las races relacionndolo con los resultados experimentales

obtenidos.

7-2 ESIDE. rea de Automtica

Prctica N7. Reguladores PID. Acciones bsicas de control

7.3.2. ACCIN INTEGRAL

Ajuste inicial
Regulador PI: Kp=4, Ti= , Td=0

Desarrollo
1. Disminuir el valor de Ti. Qu efecto tiene la accin integral sobre la respuesta
transitoria y sobre el error en rgimen permanante?

Resultados

2.5 4
2
3
1.5
1 2
0.5
1
0
-0.5 0
-1
-1
-1.5
-2 -2
0.45 0.5 0.55 0.48 0.5 0.52 0.54
t(s) t(s)

(a) Ti = 3 ms (b) Ti = 0.5 ms

6
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3

0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6

t(s)

(c)Ti =0.2 ms

Figura 7.3. Efecto de la accin integral habiendo fijado Kp=4

Representar el contorno de las races para los diferentes valores de Ti, relacionndolo
con los resultados experimentales obtenidos

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin 7-3

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

7.3.3. ACCIN DERIVATIVA

Ajuste inicial
Regulador PID: Kp=4, Ti=0.2 ms, Td=0

Desarrollo
1. Ajustar la accin derivativa hasta conseguir un tiempo de establecimiento al 5%
ptimo manteniendo una respuesta subamortiguada; observar el efecto sobre el
mximo sobreimpulso y la razn de amortiguamiento.

Resultados

5 3

4
2
3
1
2
0
1

0 -1

-1
-2
-2 0.49 0.5 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55
0.5 0.52 0.54 t(s)
t(s)

(a) Td = 4 ms (b)Td =10 ms

Figura 7.4. Efecto de la adicin de la accin derivativa, habiendo fijado Kp=4, Ti=0.2
ms

Representar el contorno de las races para los diferentes valores de Td, relacionndolo
con los resultados experimentales obtenidos

7-4 ESIDE. rea de Automtica