DISEO Y CLCULO DE UN ACTUADOR ELECTROMECNICO LINEAL

PARA ACCIONAMIENTO DE LA TOBERA DE UN VEHCULO LANZADOR

1. INTRODUCCIN
Los actuadores electromecnicos se encuentran en la mayora de los subsistemas de
los vehculos espaciales. As por ejemplo, en subsistemas de potencia, la actitud de
paneles solares de satlites es gobernada por motores elctricos; en subsistemas de
control de satlites, son motores elctricos los que impulsan ruedas de inercia para
realizar el control preciso de la actitud; en subsistemas de propulsin, son utilizados
electromotores para controlar el vector de empuje del vehculo, ya sea actuando
directa-mente sobre la tobera u operando vlvulas del sistema hidrulico que mueve la
tobera, o comandan el suministro de combustible.
En este trabajo se describe el diseo, clculo y simulacin de un actuador
electromecnico lineal, para ser utilizado en el accionamiento de la tobera mvil de un
motor bipropelente en un vehculo lanzador.
Formulada la motivacin y objeto del presente trabajo en la Seccin 1, los
requerimientos de diseo del actuador se sintetizan en la Seccin 2, mientras que el
anlisis de la configuracin mecnica adoptada es objeto de la Seccin 3. Las
Secciones 4, 5 y 6 tratan respectivamente de la seleccin del motor, de la relacin de
transmisin y de la eleccin del tornillo de bolas recirculantes., mientras que la Seccin
7 muestra la aplicacin del modelo de laboratorio en la mock-up de una tobera
orientable.
2. MARCO TEORICO

ACTUADORES
Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar
fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el
actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y
fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la
fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.
El actuador ms comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona
mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo
conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos
hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores.
Lineales
Rotatorios
Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn.
Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor
elctrico. En este artculo nos concentraremos en los actuadores rotatorios.
Hay tres tipos de actuadores:
Neumticos Elctricos Hidrulicos

1
FUNCIONAMIENTO
Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta
aplicacin.

FUNCIONAMIENTO DEL ACTUADOR ROTATORIO

El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El
movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se
habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos
diferentes a 90, por ejemplo 180; y de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales
que poseen un eje de tornillo o que requieren de mltiples vueltas para ser actuados.

FUNCIONAMIENTO DEL ACTUADOR LINEAL

Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn.
Llamados Cilindros; son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento
con una determinada velocidad, fuerza, y momento a partir de la perdida de presin de
un determinado caudal del fluido en cuestin.
Los actuadores electromecnicos de altas prestaciones, basados en los avances
tecnolgicos de los materiales magnticos y la electrnica de potencia, son una
posible alternativa a los actuadores electro hidrulicos para aplicaciones de control del
vector empuje. La disponibilidad de imanes permanentes con elevado producto de
energa ha hecho posible reducir la masa de los materiales magnticos requeridos
para los motores de corriente continua. La masa reducida del imn junto a un bajo
momento de inercia del rotor permite lograr una buena respuesta dinmica. Los
motores brushless permiten conmutaciones a alta frecuencia y, consecuentemente, el
empleo de elevadas velocidades del motor para proveer la velocidad de salida
requerida en el actuador, dando por resultado motores pequeos y por ende un
reducido tamao del actuador. La utilizacin de imanes de altas prestaciones permite
asimismo alcanzar elevados picos de cupla motriz. Los avances en el rea de la
conmutacin electrnica de potencia posibilitan construir controladores para potencias
que antes no eran alcanzables. Es por ello que los actuadores electro-mecnicos
utilizando motores brushless de corriente continua constituyen hoy alternativas viables
para la realizacin de sistemas de actuadores en muchas aplicaciones. Se presenta el
diseo de un actuador electromecnico lineal de alto rendimiento, caracterizado por un
amplio ancho de banda de respuesta en frecuencia, alta resolucin y elevada rigidez.
TOBERA
Una tobera es un dispositivo que convierte la energa trmica y de presin de un fluido
(conocida como entalpa) en energa cintica. Como tal, es utilizado
en turbomquinas y otras mquinas, como inyectores, surtidores, propulsin a chorro,
etc. El fluido sufre un aumento de velocidad a medida que la seccin de la tobera va
disminuyendo, por lo que sufre tambin una disminucin de presin y temperatura al
conservarse la energa. Existen diseos y tipos de tobera muy usados en diferentes
campos de la ingeniera, como la de Laval, Rateau, Curtis, etc.

2
TOBERA DE NAVAL

Estas toberas deben tener una expansin adecuada para evitar la generacin de
ondas de choque o de contraccin dentro del flujo.

La tobera es la encargada de convertir energas, adaptando las presiones y

velocidades de los gases eyectados. Son de uso comn a rgimen de vuelo subsnico
(M<1) y supersnico (M>1). En el caso supersnico se hace necesaria la existencia de
un sistema de ondas de choque al inicio del difusor de entrada para decelerar el fluido
y as producirse la combustin en condiciones ptimas. La tobera que usan los
cohetes experimentales se denomina De Laval y los flujos que recorren dicha tobera
se consideran compresibles al moverse a velocidades supersnicas, por lo que, las
diferentes secciones transversales, producen durante el avance de los gases,
variaciones en la densidad y en la velocidad del fluido. Todo ello est supuesto para
condiciones de flujo isoentrpico, es decir, condiciones adiabticas y sin rozamiento.
En la prctica, no existe la condicin de flujo isentrpico ideal, por lo que se aplica un
coeficiente de rendimiento que ajusta el clculo.

La ley de la conservacin de la energa se encarga de aumentar la velocidad en el

cono de salida, no por cumplimiento de la dinmica de fluidos, ya que aqu aparecen
como compresibles, sino por la conservacin del producto Velocidad x Temperatura.

TOBERAS MAGNTICAS

Una alternativa al uso de toberas materiales para la aceleracin de un plasma en

aplicaciones de propulsin espacial elctrica y de procesado avanzado de materiales
con haces de partculas es emplear un campo magntico que confina, expande y
acelera el chorro de plasma que proviene de una fuente adecuada, constituyendo as
una tobera magntica.

3. REQUERIMIENTOS
A continuacin se detallan una serie de requerimientos funcionales y de diseo del
servo-actuador.
3.1. Caractersticas de carga
N Caracterstica Valor
1 Masa reducida 42 kg
2 Carga de friccin 100 N
Carga esttica por la
3 deflexin 50 N
de mangueras
4 Rigidez Asociada >1.5x 107
N/m

3
3.2. Performance esttica

N Caracterstica Valor
1 Carrera Controlada 40 mm
2 Carrera total (limite de fin de 42 mm
carrera)
Precisin de
3 posicionamiento 0.05 mm
4 Juego axial a la salida 0.07mm
5 Carga de rotura 4000 N
3.3. Performance dinmica (bajo carga).

N Caracterstica Valor
1 Velocidad de posicionamiento min. 0.2 m/s
Aceleracin de
2 posicionamiento min. 12 m/s2
3 Respuesta en frecuencia 10Hz @10%
del rango
3.4. Potencia Elctrica Consumida

N Caracterstica Valor
1 Tensin de suministro 24 V
Corriente pico (durante un
2 tiempo 12 A
de aceleracin 0.5ms)
3 Corriente de retorno regenerati- -10 A
va(durante la desaceleracin)

4. CONFIGURACIN MECNICA
Generalmente los actuadores electromecnicos lineales estn compuestos por una
cadena cinemtica conformada por elementos bsicos: un motor acoplado a un
elemento (tornillo) que convierte el movimiento de rotacin del eje motriz en un
desplazamiento lineal. De todas las posibles configuraciones geomtricas existentes
para materializar esta cadena cinemtica, sola-mente se analizarn dos de ellas.
La disposicin serie posee la ventaja de no requerir de una interfaz extra entre el
motor y el tornillo de bolas recirculantes, pero demanda una construccin robusta ya
que las cargas actuantes se transmiten al bastidor del vehculo a travs del estator del
motor. Adems el conjunto presenta un incremento considerable en una de sus
dimensiones, impidiendo que el actuador sea geo-mtricamente compacto,
careciendo entonces de una caracterstica muy apreciada en este tipo de sistemas.
La disposicin paralela brinda la posibilidad de agregarle al actuador tantos mdulos
como las especificaciones lo requieran, o bien reemplazar el conjunto motriz, sin
producir mayores cambios en el arreglo. Resulta de dimensiones pequeas y de
menor peso, permitiendo una mejor ubicacin en los reducidos espacios disponibles

4
en el vehculo. La principal desventaja es que la interfaz motor-tornillo de bolas
recirculantes debe ser de elevada precisin a fin de minimizar los juegos.
Este actuador se dise para satisfacer los requerimientos de respuesta en frecuencia
y ciclo de operacin con un mnimo de tamao y peso.
El movimiento lineal de salida es logrado mediante un tornillo de bolas recirculantes, el
cual es conducido por un motor brushless de imanes permanentes mediante un tren
de engranajes. El vstago asociado con la tuerca del tornillo de bolas, es el elemento
que permite la transformacin de movimientos.
Se utiliza un field director para detectar la posicin del rotor a fin de gobernar la
conmutacin electrnica de los campos de estator, este es materializado por una terna
de sensores de efecto Hall.
Un control por lazo cerrado de gran precisin se logra mediante la utilizacin de un
encoder ptico de 1000 lneas por revolucin el cual retroalimenta el lazo interno de
rotaciones.
Los drivers electrnicos operan mediante tcnica PWM (modulacin por ancho de
pulsos) para excitar las tres fases del motor brushless, son servo amplificador de
cuatro cuadrantes Faulhaber BLD 7010. Los componentes bsicos (motor y tornillo)
estn alojados en un cuerpo principal, el cual posee alojamiento para los rodamientos,
motor, lmites de carrera, vstago y guas. El conjunto se vincula a un punto fijo de la
estructura del vehculo a travs de una junta esfrica alojada en la tapa de proteccin
del tren de engranajes. El extremo mvil, constituido por el vstago, se vincula a un
punto en la tobera mediante otra junta esfrica.
Completa el conjunto una tapa de cierre, cuya funcin principal es la de guiar al
vstago mediante un buje; asimismo provee alojamiento para un sello tipo O-ring y un
limpia vstago, proporcionando simultneamente la estanqueidad necesaria para la
lubricacin del conjunto (vase Fig. 1).

Fig. 1 Actuador lineal

5
 5. SELECCIN DEL MOTOR

El movimiento se analiza segn desplazamientos lineales y la relacin de transmisin

se selecciona segn el criterio de obtener mximas aceleraciones.
Estas consideraciones nos permiten decir que la masa total que deber mover el
vstago es el doble de la masa reducida en el punto de aplicacin de la carga del
actuador sobre la tobera estando est vinculada a la estructura por una junta tipo
cruceta en la parte superior.

Masa (reducida de la tobera), MR1 42 Kg

Masa (total, reflejada en el eje del 84 Kg
actuador lineal), MR*
Velocidad, v 0,2 m/s
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Aceleracin, a m/s2
Carrera, c 20 mm
Fuerza de Friccin, Ff 100 N
Fuerza de Mangueras, Fm 50 N

A continuacin se realiza la estimacin de la potencia que habr de suministrar el

motor.

Con la potencia estimada en operacin de maniobra nica, aplicando un coeficiente de

seguridad Cs = 1,5 y suponiendo un rendimiento del 80 % se seleccion el motor
Faulhaber [6], cdigo 4409 024B, que satisface los requerimientos descriptos.
Para verificar el clculo de potencia, se implement un modelo de simulacin de
maniobra repetitiva.
La ecuacin de equilibrio de fuerzas, considerando despreciable la friccin viscosa,
puede ser escrita como

Donde x es el desplazamiento de la masa MR (masa total reflejada sobre el eje de

salida), indicando F (t) la fuerza proporcionada por el actuador, Ff la fuerza de friccin

6
seca y k la constante elstica equivalente de los elementos elsticos
(fundamentalmente mangueras de alimentacin de combustible y oxidante).

Si el movimiento se realiza de manera repetitiva a la frecuencia angular w, y siendo

senoidales tanto el desplazamiento x(t) como sus derivadas, se tendr

La potencia instantnea y eficaz pueden calcularse por medio de

Expresiones que fueron llevadas a un modelo Simulink para el estado de rgimen

considerado, como se muestra en la Fig. 2.

Fig. 2 Modelo de maniobra repetitiva.

Pudo verificarse la coincidencia entre la potencia pico calculada con el valor obtenido
por simulacin.

6. CLCULO DE LA RELACIN DE TRANSMISIN PTIMA

Para determinar la relacin de transmisin ptima se postula siguiendo al considerar

que la energa cintica transferida desde el motor a la carga deber ser la mxima
posible, lo cual se logra cuando la inercia reflejada por la carga iguala a la inercia del
motor. En consecuencia, a partir de los valores:

7
Se obtiene la relacin,

7. SELECCIN DEL TORNILLO DE BOLAS RECIRCULANTES

Para la eleccin del tornillo de bolas recirculantes se parte del anlisis de la energa
puesta en juego en una situacin de descontrol, ocasionando una colisin en los
lmites de su carrera.

La fuerza provocada por el impacto, ser absorbida por la deformacin de un medio

elstico (resorte de anillo).
Siendo la deformacin del resorte = 1mm

Resulta:

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Como en esta situacin descontrolada es preferible que se destruya el elemento
menos crtico, escogeremos un tornillo con una capacidad de soportar cargas un 50 %
ms que la capacidad del resorte.

Valor de carga que nos lleva a seleccionar un tornillo de bolas recirculantes marca
SKF, Miniature Screw tipo SD-12x4R cuya capacidad de carga esttica es Cca = 6.5
KN.

8. APLICACIN

La figura 3 muestra la materializacin del modelo de laboratorio del actuador lineal,

Fig. 3. Modelo de laboratorio.

Mientras que la fotografa de la Fig. 4 Muestra un montaje experimental que simula la
cmara de combustin y la tobera de la segunda etapa a propulsante lquido de un
vehculo lanzador, provista de dos actuadores lineales ubicados en un mismo plano
horizontal y decalados a 90, con el objetivo de orientar el eje de la tobera en cualquier
posicin dentro de un cono establecido alrededor de la cruceta de suspensin,
permitiendo as la simulacin hardware-in-the-loop de un autopiloto para un vehculo
lanzador. Es importante destacar que la mock-up contiene en su interior un
mecanismo regulable que permite modificar en laboratorio el momento de inercia de la
tobera.

Fig. 4. Montaje experimental

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 9. CONCLUSIONES

Este trabajo ha permitido delinear los parmetros fundamentales a tener en cuenta en

el desarrollo de actuadores electromecnicos destinados al control del vector de
empuje de vehculos lanzadores. Los modelos de ingeniera que han sido construidos,
permitieron el desarrollo de algunas consideraciones cinemticas para formular la
estrategia de control para el posicionamiento de una tobera mvil y la familiarizacin
con las tcnicas electrnicas de control de motores brushless.
Algunas de las tareas relevantes para futuros desarrollos en esta temtica son: el
anlisis de compatibilidad trmica de los distintos elementos y materiales, anlisis
tensional bajo cargas dinmicas de la estructura del actuador y el desarrollo de
proteccin trmica frente a los requerimientos ambientales.

10. REFERENCIAS

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in Spacecraft Applications. Space 2006 Conference, 19-21 September 2006,
San Jose, California. AIAA 2006-7291.

RAE ANN WEIR, JOHN R. COWAN, 1993. Development and Test of

Electromechanical Actuators for Thrust Vector Control. AIAA, SAE, ASME, and
ASEE, Joint Propulsion Conference and Exhibit, 29th, Monterey, CA, June 28-
30, 1993, 8 p.

M.A DAVIS, 1984. High Performance Electromechanical Servoactuation Using

Brushless DC Motors. MOOG INC. Technical Bulletin 150 MOTOR CON 84
1984

H. DUBBEL, 1926. Manual del constructor de mquinas. Editorial LABOR S.A.

1950

SKF. Catlogo Interactivo de Ingeniera SKF www.skf.com/.

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