Atuadores hidrulicos

Cilindros hidrulicos
Caractersticas e benefcios
Guarnies
Amortecimento de fim de curso
Tipos de montagem do cilindro
Tipos de carga de cilindro
Tubo de parada
Tipos comuns de cilindros
Clculos dos cilindros
Dimensionamento de um cilindro hidrulico

Atuadores rotativos
Oscilador de cremalheira e pinho
Oscilador de palhetas

Motores hidrulicos
Tipos de motores hidrulicos
Clculos dos motores hidrulicos
Motores hidrulicos no circuito
Transmisso hidrosttica
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Informaes tcnicas
Atuadores Hidrulicos
Os atuadores hidrulicos convertem a energia de
trabalho em energia mecnica. Eles constituem os
pontos onde toda a atividade visvel ocorre e so um
dos principais tens a serem consideradas no projeto da
mquina. Os atuadores hidrulicos podem ser divididos
basicamente em dois tipos: lineares e rotativos.
Caractersticas e benefcios:
5 6
3 4
2
1
1 - Haste
Ao de alta resistncia, retificado, cromado e polido para assegurar uma superfcie
lisa, resistente a riscos e sulcos para uma vedao efetiva e de longa vida.
2 - Mancal Parker Jewel
A maior superfcie de apoio da vedao proporciona melhor lubrificao e vida mais
longa. O mancal Jewel, completo com as vedaes da haste, pode ser facilmente
removido sem desmontar o cilindro, de forma que a manuteno seja mais rpida e
mais barata.
3 - Guarnio de limpeza de borda dupla
A guarnio de limpeza de borda dupla atua como uma vedao secundria,
retirando o excesso do filme de leo entre a guarnio de limpeza e a vedao
serrilhada. Sua borda externa impede a entrada de contaminantes no cilindro,
prolongando a vida do mancal, das vedaes e conseqentemente a vida de todo o
sistema hidrulico.
4 - Vedao de borda serrilhada
A vedao da haste possui uma srie de bordas que atuam sucessivamente
conforme o aumento da presso proporcionando vedao eficiente sob todas as
condies de operao. No recuo da haste serrilhada, atua como vlvula de reteno
permitindo ao filme de leo que aderiu haste retornar para o interior do cilindro.
5 - Vedaes do corpo do cilindro
Vedaes do corpo sob presso asseguram que o cilindro seja prova de
vazamentos, mesmo sob choques de presso.
116
Tecnologia hidrulica industrial
Atuadores hidrulicos
Cilindros hidrulicos
Cilindros hidrulicos transformam trabalho hidrulico
em energia mecnica linear, a qual aplicada a um
objeto resistivo para realizar trabalho.
Um cilindro consiste em uma camisa (tubo), de um
pisto mvel e de uma haste ligada ao pisto. Os
cabeotes so presos ao cilindro por meio de roscas,
prendedores, tirantes ou solda (a maioria dos cilindros
industriais usa tirantes). Conforme a haste se move para
dentro ou para fora, ela guiada por embuchamentos
(conjunto removvel do mancal com guarnies). O lado
para o qual a haste opera chamado de lado dianteiro
ou "cabea do cilindro". O lado oposto sem haste
o lado traseiro. Os orifcios de entrada e sada esto
localizados nos lados dianteiro e traseiro.
7 8
6 - Camisa do cilindro
Um rgido controle de qualidade e a preciso de fabricao garantem que todos
as camisas atendam aos padres de alinhamento, circularidade e acabamento
superficial.
O acabamento da superfcie interna da camisa de ao minimiza o atrito interno e
prolonga a vida das vedaes.
7 - mbolo de ferro fundido inteirio
O mbolo tem amplas superfcies de apoio para resistir s cargas laterais e um longo
encaixe por rosca na haste. Como caracterstica de segurana adicional, o mbolo
fixado por Loctite e por um pino de travamento.
8 - Encaixe da camisa
Um rebaixo usinado nas extremidades da camisa, concntrico com dimetro interno
do cilindro permite um encaixe rpido e preciso com flanges dianteiro e traseiro,
resultando em um perfeito alinhamento e longa vida em operao sem vazamentos.
9 - Anel de amortecimento flutuante e luvas de amortecimento
O anel de amortecimento flutuante e a luva so auto-centrantes, permitindo
tolerncias estreitas e, portanto, um amortecimento mais eficaz.
Na partida do cilindro, uma vlvula de reteno com esfera na extremidade do
cabeote dianteiro e o anel flutuante na extremidade do cabeote traseiro permitem
que seja aplicada presso toda rea do pisto para maior potncia e velocidade de
partida.
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Guarnies Vedaes do mbolo

Os cilindros Parker so equipados com o mancal Jewel
que combina uma vedao de presso com borda
serrilhada e uma guarnio de limpeza de borda dupla
em um conjunto removvel.
Pisto com vedaes tipo Lipseal asseguram
vazamento "zero" sob condies estticas.
Os vedadores so autocompensadores para se
ajustarem s variaes de presso, deflexo mecnica
e desgaste. So providos de anis tipo back-up
evitando o efeito de extruso das vedaes.

mbolo com vedaes hi-load: dois anis de desgaste

Vedaes normais de bordas simples perdem sua
capacidade de vedao depois que a borda tiver sido
deformada sob presso.
A vedao com borda serrilhada Parker possui uma
srie de bordas de vedao que atuam sucessivamente
ao aumentar a presso.
No retorno do curso, o serrilhado funciona como vlvula
de controle permitindo que o filme de leo aderido
haste, retorne para o interior do cilindro.
atuam como mancais deformando-se radialmente sob a
ao de cargas laterais e distribuindo estas cargas por
uma larga superfcie, evitando assim a concentrao de
cargas.
Os anis Teflon com bronze so projetados para no
serem extrudados entre o mbolo e a camisa alm
de no permitirem vazamentos e terem uma vida til
superior s vedaes Lipseal.

As duas bordas da guarnio de limpeza tm funes

diferentes. A borda interna atua como vedao
secundria retendo o filme lubrificante na cmara e
entre as duas guarnies. Da, ele passa de volta para o
cilindro atravs da borda de vedao serrilhada.

A borda externa impede a entrada de sujeira no cilindro

e, portanto, aumenta a vida dos mancais e vedaes.

A combinao de vedao serrilhada e da guarnio de

limpeza de borda dupla em seu mancal Jewel, garantem
a haste seca dos cilindros Parker. Isto significa ausncia
de gotejamento sendo uma contribuio importante
segurana, economia e ao meio ambiente.

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Informaes tcnicas
Drenagem do mancal
O acmulo de fluido atrs da guarnio de limpeza
do mancal de cilindros de curso longo ou de cilindros
que recebam constante presso de retorno, pode ser
aliviado optando-se na especificao por um dreno no
mancal. Um orifcio entre a guarnio de limpeza e a
gaxeta de vedao permite que o fluido seja conduzido
ao reservatrio. Instalando um tubo transparente entre
o orifcio e o reservatrio, pode-se monitorar a perda
de fluido nos cilindros de forma a possibilitar uma
indicao antecipada da necessidade de manuteno
do mancal.
Dreno da guarnio
Choque hidrulico
Quando a energia de trabalho hidrulica que est
movendo um cilindro encontra um obstculo (como
o final de curso de um pisto), a inrcia do lquido
do sistema transformada em choque ou batida,
denominada de choque hidrulico. Se uma quantidade
substancial de energia estancada, o choque pode
causar dano ao cilindro.
Amortecimento de fim de curso
O amortecedor recomendado como forma de
controlar a desacelerao das massas ou para
aplicaes em que a velocidade do pisto exceda
0,1 m/s (600 cm/min). O amortecimento aumenta a
vida til do cilindro, reduz rudos indesejados e choques
hidrulicos. Os amortecimentos podem ser instalados
em ambos os lados de um cilindro.
O fluxo sai livremente do cilindro at que...
118
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Atuadores hidrulicos
Um amortecimento consiste em uma vlvula de agulha
de controle de fluxo e de um plugue ligado ao pisto. O
plugue de amortecimento pode estar no lado da haste
(nesta posio ele chamado de luva escalonada) ou
pode estar no lado traseiro (onde chamado de batente
de amortecimento).
Funcionamento
Conforme o pisto do cilindro se aproxima do seu fim
de curso, o batente bloqueia a sada normal do lquido
e obriga o fluido a passar pela vlvula controladora de
vazo. Nesta altura, algum fluxo escapa pela vlvula
de alvio de acordo com a sua regulagem. O fluido
restante adiante do pisto expelido atravs da vlvula
controladora de vazo e retarda o movimento do pisto.
A abertura da vlvula controle de vazo determina a
taxa de desacelerao. Na direo inversa, o fluxo
passa pela linha de bypass da vlvula de controle de
vazo onde est a vlvula de reteno ligada ao cilindro.
A velocidade do leo na entrada do cilindro no deve
exceder a 5 m/s.
O sucesso do amortecimento consiste no uso de uma
luva escalonada na qual os degraus foram calculados
para atingir as curvas ideais de amortecimento.
O grfico de desempenho do amortecimento,
abaixo, mostra no eixo "Y" a presso do leo na
cmara de amortecimento em funo do curso de
amortecimento eixo "X". Testes com uma luva com
trs escalonamentos mostram trs picos de presso
coincidentes com os escalonamentos, enquanto a
curva de desacelerao aproxima-se bastante da ideal,
exceto nos ltimos 12 mm de curso. Este perfil da
curva permite uma adequao as diversas condies
de carga e velocidade, com significativa reduo das
indesejveis foras de parada transmitidas ao cilindro
e carga, bem como estrutura na qual est fixado o
cilindro.
Desempenho do amortecimento
amortecimento direto
Presso de amortecimento
amortecimento ideal
amortecimento
escalonado
Curso de amortecimento
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Informaes tcnicas Atuadores hidrulicos

Tipos de montagem do cilindro

Os pistes podem ser montados de vrias formas ou estilos, entre os quais esto as montagens por flange, por
munho, por sapatas (orelhas) laterais, montagem por base, etc.

Tipo TB Tipo TC Tipo TD

Extenso dos tirantes dianteiros Extenso dos tirantes traseiros Extenso dos tirantes ambos os lados
(NFPA Tipo MX3) (NFPA Tipo MX2) (NFPA Tipo MX1)

Tipo J Tipo JB Tipo H

Flange retangular dianteiro Flange quadrado dianteiro Flange retangular traseiro
(NFPA Tipo MF1) (NFPA Tipo MF5) (NFPA Tipo MF2)

Tipo HB Tipo C Tipo BB

Flange quadrado traseiro Orelhas laterais Articulao traseira fmea
(NFPA Tipo MF6) (NFPA Tipo MS2) (NFPA Tipo MP1)

Tipo D Tipo DB Tipo DD

Munho dianteiro Munho traseiro Munho fixo intermedirio
(NFPA Tipo MT1) (NFPA Tipo MT2) (NFPA Tipo MT4)

Tipo SB Tipo SBa Tipo SBb

Articulao traseira macho com rtula Articulao traseira macho com rtula Articulao traseira macho com rtula
(ISO 6982 e CETOP RP88H)

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Tipos de montagem
A srie de cilindros Parker srie 2H possui 15 tipos de
montagem que atendem maioria das aplicaes.
Quando uma montagem especial for necessria,
nossa equipe de vendas e de engenharia estaro
sua disposio para prestar todos os esclarecimentos
necessrios e encontrar a melhor soluo para sua
aplicao.
As infomaes a seguir foram preparadas para auxili-
lo a selecionar o melhor tipo de montagem para sua
aplicao.
Cilindros montados pela extenso
dos tirantes
Cilindros com montagens TB, TC e TD so utilizados
quando a fora aplicada est alinhada com a linha de
centro da haste e particularmente onde o espao
limitado.
Para aplicaes de compresso da haste (avano),
a montagem pela extenso dos tirantes traseiros
a mais recomendada. Para aplicaes de trao da
haste (recuo), a montagem pela extenso dos tirantes
dianteiros a mais recomendada.
Os cilindros com a montagem pela extenso dos
tirantes, em ambas as extremidades, podem ser fixados
na mquina por qualquer uma das extremidades,
respeitando o tipo de esforo ao qual est submetida
a haste, deixando livre a outra extremidade para
montagem de dispositivo que no comprometa a
rigidez do cilindro.
Cilindros montados por flanges
Estes cilindros so utilizados quando a fora aplicada
est alinhada com a linha de centro da haste. Quatro
tipos de montagem so disponveis, pelo cabeote
dianteiro J e JB e pelo cabeote traseiro H e HB.
A seleo correta do tipo de flange depende do esforo
ao qual a haste est submetida, seja de compresso
(avano) ou de trao (retorno).
Para as aplicaes de compresso a mais recomendada
por flange no cabeote traseiro, para aplicaes de
trao recomenda-se flange no cabeote dianteiro.
120
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Atuadores hidrulicos
Cilindros montados por articulaes
Cilindros com montagens por articulaes BB e SB
absorvem as foras aplicadas na linha de centro da
haste e devem ser usados onde o movimento da carga
acionada feito ao longo de uma curva.
Montagens por articulaes podem ser usadas quando
a haste est submetida compresso (avano) ou
trao (retorno).
O cilindro que usa articulao sem rtula, montagem
BB pode ser usado ao longo de uma curva em um nico
plano (um grau de liberdade), j para aplicaes que
exigem movimentos com mais de um grau de liberdade
recomendvel que a montagem com rtula esfrica
tipo SB, SBa e SBb.
Cilindros montados por orelhas
laterais
Cilindros montados por orelhas laterais (montagem C),
no absorvem as foras aplicadas na linha de centro da
haste.
Como resultado, a fora produz um movimento
resultante de giro do cilindro sobre os parafusos de
fixao mquina.
Por isso, importante que estes cilindros estejam
firmemente fixados na superfcie da mquina e a carga
deve ser efetivamente guiada, para evitar esforos
radiais no mancal dianteiro e no mbolo.
Estes cilindros podem ser fornecidos com uma
chaveta de fixao para reduzir estes esforos radiais.
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Cilindros montados por munhes
Cilindros com montagens por munhes so projetados
para absorver foras em suas linhas de centro.
Eles so usados em aplicaes nas quais a haste est
submetida ao esforo de trao (retorno) e compresso
(avano), e podem ser utilizados onde as partes
acionadas da mquina movem-se ao longo de uma
curva em um nico plano (um grau de liberdade).
Os munhes so disponveis no cabeote dianteiro D,
no traseiro DB e no centro do cilindro DD.
Os munhes so projetados para suportar apenas
foras de cisalhamento e esforos de flexo devem ser
evitados ao mximo.
Tipos de cargas de cilindro
Os pistes podem ser usados em um nmero limitado
de aplicaes para mover vrios tipos de carga. Mas,
dependendo do modo como esto ligados carga, a
operao recebe nome diferente.
Uma carga que empurrada pelo pisto recebe o nome
de carga de compresso. A carga que est sendo
puxada recebe o nome de carga de trao.
Carga de trao
Carga de compresso
Tubo de parada
O tubo de parada uma luva slida de metal que se fixa
sobre a haste do pisto.
O tubo de parada conserva separados o pisto e a
guarnio da haste no mancal quando a haste de um
cilindro de curso longo est totalmente estendida.
121
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Uma vez que a guarnio um mancal, ela projetada
para suportar alguma carga enquanto suporta a haste
no seu movimento de avano e de retrao.
Sem limitador de curso 14cm 10kg
lado da
carga
1cm 150kg reao na bucha
Com limitador de curso 10kg
12cm lado da
carga
Limitador de curso 3cm
50kg reao na bucha
(tubo de parada)
Mancal
Lado da carga
Complementando a funo de mancal a guarnio
juntamente com o mancal, o ponto de apoio para
a haste. Se a carga ligada ponta de um pisto de
grande curso no for guiada rigidamente, ento, em
condio de avano total, a haste se apoiar no mancal,
desenvolvendo uma carga excessiva sobre este.
O tubo de parada, com efeito, protege a guarnio
pela distribuio da carga em toda a sua extenso,
entre o pisto e a vedao. Acredite ou no, as hastes
muito pesadas dos cilindros de grande curso flexionam
apenas com o seu prprio peso.
A haste de um pisto com 1.6 cm de dimetro pesa
1.6 Kg por metro de extenso e flexiona 2.5 cm
em vo de 3 metros. Nos cursos muito grandes de
cilindros montados na horizontal, ocorre uma carga
indesejvel nas guarnies dos cabeotes por causa
do empenamento das hastes, quando totalmente
utilizado para separar o pisto da guarnio. Esta
aplicao reduz a carga nas guarnies.
A maioria dos cilindros no necessita de tubo de
parada. Para se determinar quando um tubo de parada
necessrio, ou qual o comprimento que um tubo de
parada deve ter, consulte o nosso catlogo.
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Tipos comuns de cilindros

Cilindros de ao simples
Cilindro no qual a presso do fluido aplicada em
somente uma direo para mover o pisto.

Cilindro com retorno com fora externa

Cilindro com retorno por mola

Cilindro de dupla ao
Cilindro no qual a presso do fluido aplicada ao
elemento mvel em qualquer uma das direes.

Cilindro de haste dupla

Cilindro com um pisto simples e uma haste ligada a
cada lado.

Cilindros telescpicos
Um cilindro com arranjo multitubular da haste que prov
um curso longo com uma camisa curta na retrao.

Cilindro telescpico de ao simples

Cilindro telescpico de ao dupla

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Clculos dos cilindros Quando se multiplica uma fora, hidraulicamente

Fora do cilindro
Atravs do curso do cilindro, a energia de trabalho
hidrulica aplicada rea do seu pisto. O
componente da presso da energia de trabalho aplicada
ao pisto ser no mais do que a resistncia que a
carga oferece.
Muitas vezes, preciso conhecer qual a presso que
deve ser aplicada no cilindro de certo tamanho para se
desenvolver uma dada fora na sada. Para determinar a
presso, a frmula usada a seguinte:
tem-se a impresso de que se est recebendo alguma
coisa de graa. Parece que uma pequena fora pode
gerar uma fora grande sob as circunstncias certas
e que nada foi sacrificado. Isto relativamente vlido
em um sistema esttico. Mas, se a fora deve ser
multiplicada e deslocada ao mesmo tempo, alguma
coisa deve ser sacrificada, neste caso a distncia.
Volume do cilindro
Cada cilindro tem um volume (deslocamento) que
calculado multiplicando-se o curso do pisto em cm,
pela rea do pisto. O resultado dar o volume em cm3.

Volume do cilindro = rea do pisto x Curso

Fora cm3 cm2 cm
Presso = Fora = Presso . rea
rea
Na ilustrao, o pisto superior deve avanar a uma
distncia de 5,0 cm para fazer o pisto inferior avanar
rea de um crculo 2,5 cm. O pisto superior desloca 325 cm3 de lquido e
o pisto inferior desloca a mesma quantidade.
Quando a frmula foi usada anteriormente, a rea e a
presso, ou a rea e a fora, foram dadas. Mas muitas
vezes somente o tamanho do cilindro (dimetro)
conhecido e a rea deve ser calculada. Este clculo
to fcil quanto calcular a rea de um quadrado.
verdade que a rea de um crculo exatamente
78.54% da rea de um quadrado, cujos lados tm o
comprimento igual ao do dimetro do crculo (D).

Para determinar a rea de um crculo, multiplique o

dimetro do crculo por si mesmo e, em seguida, por
0.7854.

rea do crculo = dimetro2 x 0.7854

Velocidade da haste
A frmula mais comumente usada :
A velocidade da haste de um cilindro determinada
pela velocidade com que um dado volume de lquido
. D2 pode ser introduzido na camisa para empurrar o pisto.
rea do crculo =
4 A expresso que descreve a velocidade da haste do
pisto :
Curso do cilindro
A distncia atravs da qual a energia de trabalho Vazo (l/min) x 1.000
Velocidade da haste =
aplicada determina quanto trabalho ser realizado. cm/min rea do pisto (cm2)
Essa distncia o curso do cilindro. J foi ilustrado que
um cilindro pode ser usado para multiplicar uma fora
pela ao da presso hidrulica agindo sobre a rea do
pisto.

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Dimensionamento de um cilindro hidrulico

Dados necessrios:

Carga (fora necessria) do cilindro;

Tipo de montagem e fixao do cilindro;
Curso do cilindro;
Presso de trabalho.

Procedimentos
1) Consultar fator de curso conforme tipo de montagem e fixao do cilindro na Tabela 1, abaixo;
2) Selecionar o dimetro da haste do cilindro no Grfico de seleo de haste e tubo de parada, pgina 125;
3) Encontrar o dimetro do cilindro nas Tabelas 2 e 3, pgina 126.

Tabela 1
Tipo de montagem Tipo de fixao do cilindro Fator de curso

Fixa e guiada rigidamente TB, TD, C, J e JB 0,5

Articulada e guiada rigidamente TB, TD, C, J e JB 0,7

Fixa e guiada rigidamente TC, H e HB 1,0

Articulada e guiada rigidamente D 1,0

Articulada e guiada rigidamente TC, H, HB e DD 1,5

Suportada, porm no guiada rigidamente TB, TD, C e J 2,0

Articulada e guiada rigidamente BB, DB, SB, SBa e SBb 2,0

Articulada e suportada, porm no

DD 3,0
guiada rigidamente

Fixa, porm no guiada rigidamente TC, H e HB 4,0

Articulada, porm no guiada rigidamente BB, DB, SB, SBa e SBb 4,0

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Grfico de seleo de haste e tubo de parada

Comprimento
recomendado do
tubo de parada (mm)

Dimetro da haste (mm)

Comprimento bsico - mm

Montagem articulada
Montagem rgida

Tubo de parada no necessrio

Fora em kN Consulte a fbrica

Como usar o grfico

1. Determinar o tipo de montagem do cilindro e a montagem da extremidade da haste a ser usada. Em seguida, consultar a Tabela 1
(pgina 124) e determinar o "fator de curso" que corresponde s condies usadas.

2. Usando esse fator de curso, determinar o "comprimento bsico" a partir da equao:

comprimento bsico = curso real x fator de curso
Para cilindros com extenso de haste acrescer ao curso real o valor da extenso.

3. Determinar a fora axial aplicada no avano multiplicando a rea total do cilindro pela presso do sistema, ou consultando as
Tabelas 2 e 3 (pgina 126).

4. Entrar no grfico ao longo dos valores de "comprimento bsico" e "fora" encontrando o ponto de interseco:
a) O dimetro da haste do cilindro lido na curva "Dimetro da haste" logo acima do ponto de interseco.

b) O comprimento necessrio do tubo de parada lido direita do grfico nas barras verticais "Comprimento recomendado do
tubo de parada" correspondente ao tipo de montagem rgida ou articulada.

c) Se o comprimento necessrio do tubo de parada estiver na regio com indicao "consultar a fbrica", apresentar as seguintes
informaes para uma anlise individual:
1) Tipo de montagem do cilindro.

2) Fixao da extremidade da haste e tipo de guia da carga.

3) Dimetro do cilindro, curso, comprimento da extenso da haste.

4) Posio de montagem do cilindro. Nota: Se o cilindro estiver em qualquer ngulo ou na vertical, especificar a direo da
haste do pisto.

5) Presso de operao do cilindro.

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Tabela 2: Fora de avano terico e volume do fluido deslocado

Dimetro rea do Fora de avano em newtons e libra-fora a vrias presses Desloc. p/ 10
do cilindro pisto 5 bar mm de curso
10 bar 25 bar 70 bar 100 bar 140 bar 210 bar 80 psi 100 psi 250 psi 1000 psi 1500 psi 2000 psi 3000 psi
mm (pol) cm2 N N N N N N N lbf lbf lbf lbf lbf lbf lbf ml
38,1 (1 1/2) 11,4 570 1140 2850 8000 11400 16000 24000 142 177 443 1770 2651 3540 5310 11,4
50,8 (2) 20,2 1000 2000 5050 14100 20200 28300 42500 251 314 785 3140 4713 6280 9420 20,2
63,5 (2 1/2) 31,7 1580 3150 7900 22200 31700 44400 66600 393 491 1228 4910 7364 9820 14730 31,7
82,6 (3 1/4) 53,6 2680 5350 13400 37500 53500 75000 112500 664 830 2075 8300 12450 16600 24900 53,5
101,6 (4) 81,1 4050 8100 20250 56800 81100 113500 170000 1006 1257 3143 12570 18856 25140 37710 81,1
127,0 (5) 126,7 6350 12700 31600 88500 126700 177000 266000 1571 1964 4910 19640 29460 39280 58920 126,7
152,4 (6) 182,4 9100 18250 45500 127800 182500 255000 383000 2262 2827 7068 28270 42405 56540 84810 182,4
Para determinar a fora de retorno do cilindro, subtrair da fora de avano o valor de reduo correspondente da tabela abaixo.

Tabela 3: Procedimento anlogo deve ser empregado para determinao do

volume de fluido deslocado no retorno
Dimetro rea da Valor de reduo em newtons e libra-fora a vrias presses Desloc. p/ 10
do cilindro haste do mm de curso
pisto 5 bar 10 bar 25 bar 70 bar 100 bar 140 bar 210 bar 80 psi 100 psi 250 psi 1000 psi 1500 psi 2000 psi 3000 psi
mm (pol) ml
cm2 N N N N N N N lbf lbf lbf lbf lbf lbf lbf
15,9 (5/8) 2,0 100 200 500 1400 2000 2800 4200 25 31 77 307 461 614 921 2,0
25,4 (1) 5,0 250 500 1250 3500 5000 7000 10500 65 79 196 785 1177 1570 2355 5,0
34,9 (1 3/8) 9,6 480 960 2400 6750 9600 13450 20200 119 149 373 1490 2235 2980 4470 9,7
44,5 (1 3/4) 15,6 780 1560 3900 10900 15600 21900 32800 193 241 603 2410 3615 4820 7230 15,6
50,8 (2) 20,2 1000 2000 5050 14100 20200 28300 42500 251 314 785 3140 4713 6280 9420 20,2
63,5 (2 1/2) 31,7 1580 3150 7900 22200 31700 44400 66600 393 491 1228 4910 7365 9820 14730 31,7
76,2 (3) 45,6 2300 4600 11400 32000 45600 63800 95800 566 707 1767 7070 10605 14140 21210 45,6
101,6 (4) 81,1 4050 8100 20250 56800 81100 113500 171000 1006 1257 3143 12570 18855 25140 37710 81,1

Frmulas
Para o clculo da rea do pisto Para o clculo do dimetro interno da tubulao
Velocidades recomendadas para o fluxo do leo na tubulao
. D2 (cm) Linha de presso: 2400 dm/min (4 m/s)
A (cm2) = Linha de retorno: 1800 dm/min (3 m/s)
4 Linha de suco: 600 dm/min (1 m/s)

Para clculo da rea Para clculo do dimetro

Para o clculo da fora do cilindro
Q (l/min) A (mm2) . 4
A (dm2) = D (mm) =
F (kgf) = P (kgf/cm ) . A (cm )
2 2
V (dm/min)

Para o clculo da velocidade da haste Para o clculo do volume do resertrio

L (dm) O volume do reservatrio deve ser de

V (dm/min) =
T (min) 2 a 4 vezes a vazo da bomba

Para o clculo da vazo da bomba Onde:

F = Fora A = rea
Q (l/min) = V (dm/min) . A (dm2) P = Presso D = Dimetro
Q = Vazo L = Curso
V = Velocidade T = Tempo
Para o clculo da potncia do motor eltrico N = Potncia
Q (l/min) . P (kgf/cm2) Nota: 1 dm3 = 1 litro
N (cv) =
456

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Informaes tcnicas
Atuadores rotativos
At agora discutimos sobre os atuadores lineares que
so conhecidos como cilindros. Daqui em diante vamos
falar sobre atuadores rotativos.
Esses mecanismos so compactos, simples e
eficientes. Eles produzem um torque alto e requerem
pouco espao e montagem simples.
De um modo geral aplicam-se atuadores em indexao
de ferramental de mquina, operaes de dobragem,
levantamento ou rotao de objetos pesados, funes
de dobragem, posicionamento, dispositivos de
usinagem, atuadores de leme, etc.
Campo de aplicao
So utilizados para:
Manuseio de material;
Mquina ferramenta;
Maquinaria de borracha e plstico;
Equipamento mobil;
Robtica;
Empacotamento;
Comutao de vlvula;
Indstria mltiplo-processo;
Marinha comercial/militar;
Processamento de alimento;
Fabricao de componentes eletrnicos;
Linhas de transferncia.
Osciladores hidrulicos
Convertem energia hidrulica em movimento rotativo
sob um determinado nmero de graus.
O oscilador hidrulico um atuador rotativo com campo
de giro limitado.
Oscilador de cremalheira e pinho
Um tipo muito comum de atuador rotativo chamado
de atuador de cremalheira e pinho.
127
Tecnologia hidrulica industrial
Atuadores hidrulicos
Esse tipo especial de atuador rotativo fornece um
torque uniforme em ambas as direes e atravs de
todo o campo de rotao.
Nesse mecanismo, a presso do fluido acionar um
pisto que est ligado cremalheira que gira o pinho.
Unidades de cremalheira e pinho do tipo standard
podem ser encontradas em rotaes de 90, 180,
360 graus ou mais. As variaes dos atuadores de
cremalheira e pinho podem produzir unidades com
sadas de torque de at 60 x 104 kgf.m.
Oscilador de palheta
Tipos
Palheta simples
Palheta dupla
Estes modelos so providos de mximo valor de sada
de torque para um tamanho reduzido.
Utilizados para uma grande variedade de aplicaes
industriais, so disponveis em modelo de palheta
simples e possui um ngulo de rotao mxima
de 280.
A unidade de palheta dupla produz em dobro o torque
de sada para uma mesma dimenso de carcaa e tem
um giro mximo limitado a 100.
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Informaes tcnicas Atuadores hidrulicos

Motores hidrulicos Conforme o fluido passa pela conexo de entrada, a

energia de trabalho hidrulica atua em qualquer parte
da palheta exposta no lado da entrada.

Uma vez que a palheta superior tem maior rea exposta

presso, a fora do rotor fica desbalanceada e o rotor
gira.

Os motores hidrulicos transformam a energia de Conforme o lquido alcana a conexo de sada, onde
trabalho hidrulico em energia mecnica rotativa, que est ocorrendo diminuio do volume, o lquido
aplicada ao objeto resistivo por meio de um eixo. recolocado.

Todos os motores consistem basicamente em uma Nota:

Antes que um motor deste tipo possa operar, as palhetas devem ser
carcaa com conexes de entrada e sada e em um estendidas previamente e uma vedao positiva deve existir entre as
conjunto rotativo ligado a um eixo. palhetas e a carcaa.

Motor tipo palheta ilustrado, consiste em um rotor e em

palhetas que podem deslocar-se para dentro e para fora Extenso das palhetas do motor
nos alojamentos das palhetas.
Antes que um motor de palheta entre em operao, as
suas palhetas devem ser estendidas. Diferentemente
Tipos de motores hidrulicos de uma bomba de palheta, no se pode depender da
fora centrfuga para estender as palhetas e criar uma
vedao positiva entre o cilindro e o topo da palheta.
Motor de palheta Outro meio deve ser encontrado para isto.

Palheta Anel
Existem dois mtodos comuns para estender as
palhetas num motor. Um deles estender as palhetas
por meio de molas, de modo que elas permaneam
continuamente estendidas. O outro mtodo o
de dirigir presso hidrulica para o lado inferior
Eixo Rotor das palhetas. Em alguns motores de palhetas, o
carregamento por mola realizado posicionando-se
uma mola espiral na ranhura da palheta.
Orifcio Placa de
de entrada orifcio

Orifcio de
sada

Funcionamento
O rotor do motor montado em um centro que est
deslocado do centro da carcaa. O eixo do rotor est
Mola espiral
ligado a um objeto que oferece resistncia.

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Informaes tcnicas
Outra maneira de estender uma palheta usando-se
uma pequena mola de arame. A mola presa a um
guia e se movimenta com a palheta enquanto esta se
movimenta para dentro e para fora da ranhura.
Em ambos os tipos de carregamento por mola, a
presso do fluido dirigida para o lado inferior da
palheta to logo o torque se desenvolva.
Guia
Mola de arame
Outro mtodo de estender as palhetas do motor com
o uso de presso do fluido. Por este mtodo, o fluido
impedido de entrar na ranhura da palheta at que a
mesma esteja totalmente estendida e at que haja uma
vedao positiva no topo da palheta.
Neste momento, a presso j existe sob a palheta.
Quando a presso do fluido suficientemente alta para
vencer a fora da mola de reteno interna, o fluido
entrar na cmara da palheta e desenvolver um torque
no eixo do motor.
A vlvula de reteno interna, nessas circunstncias,
desempenha uma funo seqencial.
Reteno interna
Presso
129
Tecnologia hidrulica industrial
Atuadores hidrulicos
Motores de engrenagem
Um motor de engrenagem um motor de deslocamento
positivo que desenvolve um torque de sada no seu eixo
atravs da ao da presso hidrulica nos dentes da
engrenagem.
Um motor de engrenagem consiste basicamente em
uma carcaa com aberturas de entrada e de sada e
um conjunto rotativo composto de duas engrenagens.
Uma das engrenagens, a engrenagem motora, ligada
a um eixo que est ligado a uma carga. A outra a
engrenagem movida.
Motor tipo gerotor
So motores de baixa velocidade e alto torque,
utilizam o conceito internamente de rotor gerotor com
vantagens construtivas. O rotor, elemento de potncia
no orbita, somente gira. Esta funo executada pela
orbitao do anel externo, eixo feito de uma nica pea.
O complexo engrenamento mantido entre o eixo e o
rotor, desde que no haja movimento relativo entre eles.
Rolos que vedam entre compartimentos no elemento de
potncia so ajustados entre o rotor e o anel externo,
como ilustrado na prxima figura.
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Informaes tcnicas
Quando selam entre os compartimentos de alta e baixa
presso, eles agem de maneira similar a uma vlvula de
reteno.
Quanto maior a presso, maior a vedao. O rolo est
livre para assumir alguma posio no sistema, ainda
se alguma mudana devida ao dimensional ocorrer no
rotor, a vedao entre o compartimento de alta e baixa
presso no ser afetada.
Rendimento desenvolvido
Rolos autovedados garantem alta eficincia volumtrica
resultando em menor gerao de calor, menos potncia
perdida, particularmente em altas presses e fluidos de
baixa viscosidade.
Sistema de compensao
O elemento de potncia se autocompensa a fim de
manter eficincia volumtrica, no se desgastando com
o uso, provendo vida longa para o motor.
Aumento da vida do eixo de vedao
Um sistema de vlvula de reteno assegura que a
vedao do eixo drene atravs do prtico de baixa
presso no motor. Se o sistema projetado igual
para ambos os prticos do motor e simultaneamente
so aplicados longos perodos de operao em alta
presso, a linha de dreno externa deve ser conectada
para manter uma tima presso no eixo de vedao,
aumentando a vida das vedaes.
130
Tecnologia hidrulica industrial
Atuadores hidrulicos
Resistncia do sistema de potncia
Construo slida do eixo com engrenamento eixo-
rotor causa uma baixa fadiga nos componentes, devido
ao nvel de contato entre os componentes.
O resultado um motor capaz de resistir s mais
severas aplicaes, incluindo altas cargas de choque e
rpidas reverses.
Eixo impulsor
O projeto de eixo motor em uma nica pea permite ser
prolongado atravs da tampa traseira para montar um
freio, encoder ou drive auxiliar.
Vlvula simplificada
A vlvula do disco de baixa velocidade no afetada
pelo torque, lado de carga ou vestimenta, provendo alta
eficincia mecnica ou volumtrica.
Projeto compacto
O elemento de potncia um sistema de disco
valvulado, permite projeto do mais compacto motor
orbital at 30% menor e 52% mais leve que os outros
motores.
Motores de pisto axial
O motor de pisto um motor de deslocamento
positivo que desenvolve um torque de sada no seu eixo
por meio da presso hidrulica que age nos pistes
O conjunto rotativo de um motor de pisto consiste
basicamente de placa de deslizamento, tambor de
cilindro, pistes, placa retentora, mola de reteno,
placa de orifcio e eixo.
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Informaes tcnicas Atuadores hidrulicos

Motores de pisto radial Drenos de motor

Denison Calzoni
Motores hidrulicos de altssimo torque e baixa rotao.

Os motores usados em sistemas hidrulicos industriais

so quase que exclusivamente projetados para serem
bidirecionais (operando em ambas as direes).

Mesmo aqueles motores que operam em sistema

de uma s direo (unidirecional) so provavelmente
Os motores hidrulicos trabalham no motores bidirecionais de projeto.
princpio inverso de uma bomba hidrulica
Com a finalidade de proteger a sua vedao do eixo, os
motores bidirecionais, de engrenagem de palheta e de
Caractersticas tcnicas pisto so, de modo geral, drenados externamente.
Deslocamento 32 a 23,036 cm3/rot
Rotao mxima 1400 rpm
Clculos dos motores hidrulicos
Presso mxima 4400 PSI (304 bar)
Potncia 348,7 hp Torque
Especificaes O torque um esforo rotativo e indica que h uma
fora presente a uma dada distncia do eixo do motor.
5 pistes
Extensiva gama Uma unidade para medir o torque Newton x metro, ou
de deslocamentos
Nm. Para se conseguir o valor em N, basta multiplicar o
Torque terico inicial 90 a 95% peso em Kgf por 9,81.
Resistente a choques 176o F
trmicos O torque nos diz onde a fora est localizada em
Robusto relao ao eixo do motor. A expresso que descreve o
torque :

Torque = fora x distncia ao eixo

ou
Kgfm = Kgf x m

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Informaes tcnicas Atuadores hidrulicos

Na ilustrao, a fora de 25 kgf est posicionada sobre Potncia

uma barra, a qual est ligada ao eixo do motor. A
distncia entre o eixo e a fora de 0,3 m. Isso resulta O trabalho realizado por unidade de tempo chama-se
num torque no eixo de 7,5 kgf.m potncia.
Torque no eixo 25 kgf
kgf.m
= watt
9,81 s

A mquina que realiza o trabalho requerido em 3

segundos gera mais potncia do que a mquina que
0,3m realiza o mesmo trabalho em 3 minutos.

Potncia mecnica
Se o peso de 25 kgf estivesse colocado a 0,4 m, sobre A unidade de potncia mecnica o :
a barra, o esforo de giro ou torque gerado no eixo
seria igual a um esforo de toro no eixo de 10 kgf.m.
Destes exemplos podemos concluir que, quanto mais kgf.m joule
distante a fora est do eixo, maior o torque no eixo. : 9,81 =
s s
=W
Deve-se notar que o torque no envolve movimento.
25 kgf Obs.: O cavalo - vapor uma medida de potncia
Torque
muito usada e equivale a:

75 kgf.m
1 cv = 735,75 W =
s
0,4m

Um objeto resistivo ligado ao eixo de um motor gera

0,
3
m
um torque, no modo em que foi explicado acima.
1

et
se

ro
Isso, naturalmente, uma resistncia que o motor g
deve vencer pela presso hidrulica que age sobre o
conjunto rotativo.
250 kgf
A expresso usada para descrever o torque gerado por
um motor hidrulico :
Objeto
Presso x deslocamento kgf/cm2 x cm3/rotao resistivo
Torque = =
2 x 100 200
(kgf.m)

Se um cilindro ou um motor hidrulico aplica uma

Velocidade do eixo do motor fora mecnica de 250 kgf contra uma carga resistvel
distncia de 0,3 metros no tempo de um segundo, a
A velocidade pela qual o eixo de um motor gira potncia gerada de 250 kgf x 0,3 m/s = 75,0 kgf.m/s
determinada pela expresso: ou 736 J/s ou 736 W. A potncia equivale a:

Vazo (l/min) x 1.000 736 W

Velocidade do eixo do motor (rpm) = = 0,986 HP
Deslocamento do motor 746 W/HP

(cm3 / revoluo)

Se o mesmo trabalho fosse realizado em meio segundo

a potncia desenvolvida seria de 1472 W ou 1,972 HP.

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Equivalncia em potncia eltrica e
calor
1 CV = 0,986 HP
1 CV = 4.500 kgm/mim ou 75 kgm/s
1 CV = 736 W (potncia eltrica)
1 CV = 41,8 BTU/min = 10,52 kcal/s
1 HP = 33.000 lb p por minuto
1 HP = 746 W
1 HP = 42,4 BTU/min
Potncia hidrulica
A potncia hidrulica transmitida por um cilindro ou
motor a um objeto resistvel ser tambm a potncia
hidrulica requerida no cilindro ou no motor.
Um sistema hidrulico realizando trabalho razo de
736 kgf.m/seg ou 736 W gera essa potncia tambm
equivalente a 1 CV. Contudo, ao invs de usar os
termos Nm, relativo potncia mecnica, utilize litros
por minuto e kgf/cm2 (presso). Tambm, o clculo
dessas frmulas pode ser realizado com a aplicao de
fatores de converso.
Clculo de potncia de cilindros e
sistemas
Para calcular a potncia desenvolvida por um cilindro
hidrulico, ou a total do sistema hidrulico, a seguinte
expresso usada:
Potncia = Vazo x Presso
Vazo (l/min) x Presso (kgf/cm2)
CV =
456
Clculo da potncia do motor
Para calcular a potncia desenvolvida por um motor
hidrulico, a seguinte expresso usada:
rpm x torque (kgf.m)
Potncia (CV) =
729
A constante 456 d a relao kgf/cm2, I/min e HP.
Para um motor hidrulico a fora da sada dada pelo
torque. A velocidade de operao do motor indicada
por rpm. A constante 729 d a relao entre rpm, torque
e potncia.
133
Tecnologia hidrulica industrial
Atuadores hidrulicos
Motores hidrulicos no circuito
Uma das maiores preocupaes com relao aos
circuitos de motor o controle da carga ligada ao eixo
do motor. Uma vlvula de contrabalano diferencial
impedir que a carga escape do controle e tambm
permitir que o motor desenvolva torque pleno.
vlvula de
contrabalano
diferencial
Uma vlvula de contrabalano diferencial detecta a
carga. Ela responde automaticamente demanda da
carga. Muitas vezes, a funo de frenagem tem que
ser um processo de escolha racional, mais do que uma
generalizao tcnica.
Por exemplo, num sistema transportador, onde a carga
esttica e a frenagem requerida s eventualmente,
uma vlvula direcional pode ser selecionada com a
funo de frenagem.
Vlvula limitadora
de presso para
frenagem
A frenagem realizada por acionamento da vlvula
direcional, geralmente para a sua posio central e pelo
bloqueio do fluxo que sai do motor.
Quando a presso na sada do motor aumenta at o
valor de regulagem da vlvula limitadora de presso, a
vlvula se abre e freia o motor.
Se o motor precisar ser freado nas duas direes, uma
vlvula limitadora de presso pode ser conectada,
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Informaes tcnicas
atravs das vlvulas de reteno, a ambas as linhas
do motor. Independentemente do modo que o motor
girado, a frenagem realizada pela mesma vlvula.
Vlvula limitadora
de presso
Em algumas aplicaes h necessidade de duas
presses de frenagem. Por exemplo, um transportador
quando carregado em uma direo e descarregado
na direo oposta, precisaria de duas diferentes
presses de frenagem para tornar mais eficiente o
aproveitamento do seu tempo de ciclo.
Quando duas presses de frenagem diferentes so
requeridas, duas vlvulas limitadoras de presso so
conectadas nas linhas do motor. As vlvulas limitadoras
de presso aplicadas desta maneira podem tambm ser
usadas para posicionar os pontos de incio e de parada,
com cargas diferentes em direes opostas.
Vlvula limitadora
de presso
Vlvula limitadora
de presso
Nota:
A regulagem das vlvulas limitadoras de presso deve ser mais alta
do que a regulagem da vlvula limitadora de presso do sistema.
134
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Atuadores hidrulicos
Combinao motor-bomba
Vrios tipos de bombas e motores podem ser
combinados para que possam satisfazer s exigncias
de sistemas diferentes. Uma bomba de deslocamento
constante usada com um motor de deslocamento fixo,
resulta em potncia hidrulica fixa desenvolvida pela
bomba. O torque e a taxa do eixo so constantes no
motor.
Potncia, torque e
velocidade fixos
Uma bomba de deslocamento constante combinada
com um motor de deslocamento varivel resulta em
potncia hidrulica fixa que remetida para o motor.
Nesse caso, a taxa do eixo e o torque so variveis no
motor.
Potncia, torque e
velocidade variveis
Uma bomba de deslocamento varivel usada com
um motor de deslocamento fixo resulta num torque
constante no motor. Visto que a taxa de fluxo da
bomba pode ser alterada, a potncia remetida ao motor
e a taxa do eixo do motor podem ser variadas. Um
sistema que usa tanto uma bomba de deslocamento
varivel como um motor de deslocamento varivel tem
flexibilidade de variao da taxa do torque e da energia.
Potncia e velocidade
variveis, torque constante
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Informaes tcnicas Atuadores hidrulicos

Transmisso hidrosttica
Na terminologia comum, todas as vezes que uma bomba de deslocamento varivel ou um motor so usados num
circuito motor-bomba, o sistema classificado como sendo de transmisso hidrosttica.

Numa transmisso hidrosttica de circuito fechado, como a ilustrada, uma bomba de deslocamento varivel
pode variar a taxa do eixo do motor, bem como reverter a rotao do eixo. Em sistemas de circuito fechado
desta natureza, uma bomba pequena, conhecida como bomba de reabastecimento, usada para repor qualquer
vazamento que ocorra no sistema.

Transmisses hidrostticas de circuito fechado so sistemas compactos. Isso porque o reservatrio pequeno, e
porque as controladoras de fluxo e as vlvulas direcionais no so necessrias para reverter ou controlar a taxa da
rotao do eixo.

Bomba de abastecimento Sistema de circuito fechado

Motores hidrulicos x motores desenvolvido pela bomba ao pisto. A velocidade a

eltricos
Os motores hidrulicos tm certas vantagens sobre os
motores eltricos. Algumas destas vantagens so:
1. Reverso instantnea do eixo do motor;
2. Ficar carregado por perodos muito grandes sem danos;
3. Controle de torque em toda a sua faixa de velocidade;
4. Frenagem dinmica obtida facilmente;
5. Uma relao peso-potncia de 0,22 kg/HP comparada a
uma relao peso-potncia de 4,5 kg/HP para motores
eltricos.
qual o eixo de um motor hidrulico gira dependente
da vazo (litro/min) da bomba.
A fora de ao do atuador uma funo da presso. A
fora na sada do atuador, desenvolvida pelo cilindro,
uma funo da presso hidrulica agindo sobre a rea
do pisto.
A fora de ao do eixo de um motor hidrulico
determinada pela quantidade de presso hidrulica
atuando na rea exposta do conjunto rotativo do motor.

A potncia desenvolvida por um atuador uma funo

Generalizao sobre atuadores da velocidade do atuador multiplicada pela fora na
hidrulicos sada do atuador.

A velocidade do atuador em funo da vazo. A Para um cilindro, a presso na sada expressa por
velocidade com a qual a haste de um pisto trabalha kgf/cm2. A velocidade da haste indicada por cm/min.
determinada pela vazo de alimentao do volume

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Notas Atuadores hidrulicos

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