PROJETO DE ESTRATGIAS DE CONTROLE MULTI-MALHAS EM PROCESSO DIDTICO DE

MISTURA E AQUECIMENTO

LUAN R. P. MEDEIROS, PAULO E. F. DE SOUZA, EDUARDO S. TOGNETTI

Departamento de Engenharia Eltrica,Universidade de Braslia,

UnB Braslia, DF, Brasil
E-mails: luan.rafael@hotmail.com, pe_fs@hotmail.com, estognetti@ene.unb.br

Abstract This paper deals with the problem of process control involving mixing solutions. The mathematical modeling of a
didactic process water mixture is presented with different temperatures in which is required to control the level and temperature
in a tank. The process can be constructed for teaching purposes because of their low complexity but allows the study of control
strategies typically used in industrial plants. Three control strategies for the problem are displayed, to be one univariate and two
multi-meshes. The models used were implemented in computational environment for evaluation of control strategies.

Keywords Process control, multiloop control, mixing processes, modeling.

Resumo Este trabalho lida com o problema de controle de processos envolvendo mistura de solues. apresentado a
modelagem matemtica de um processo didtico de mistura de gua com temperaturas diferentes em que se deseja controlar o
nvel e a temperatura em um tanque. O processo pode ser construdo para fins didticos devido a sua baixa complexidade mas
permite o estudo de estratgias de controle tipicamente utilizadas em plantas industriais. So apresentadas trs estratgias de
controle para o problema, sendo uma monovarivel e duas multi-malhas. Os modelos utilizados foram implementados em
ambiente computacional para avaliao das estratgias de controle.

Palavras-chave Controle de processos, controle multi-malhas, processos de mistura, modelagem.

1 Introduo 2 Descrio do sistema de mistura

O estudo de processos envolvendo mistura de Seja o processo de mistura com dois tanques
solues de grande importncia para diversos cilndricos de alumnio ligados entre si pela base, e
processos industriais (Dressman et al., 1986; Huang alimentados por duas bombas acionadas por
et al., 2004). Dessa forma, vrios trabalhos na inversores de frequncia. Considere tambm um
literatura de controle de processos tm apresentado sensor de nvel instalado em cada tanque, e trs
estratgias de controle para esse problema (Braun et sensores de temperatura: um na unidade de
al., 2010; Loh et al., 2007; Lee et al., 2000; Ricardez aquecimento resistiva de gua e os outros dois
Sandoval et al., 2008). Processos com controle de distribudos em cada um dos tanques. O lquido
nvel e trocas de calor so tambm muito frequentes considerado no processo foi gua. Assume-se que
em indstria qumicas e envolvem grandes gastos est perfeitamente agitada nos tanques (temperatura
energticos. no tanque igual temperatura na sada).
O presente artigo apresenta diferentes estratgias Segue na Figura 1 a representao do processo
para o controle de nvel de tanques e aquecimento de em malha aberta.
um processo didtico de mistura, possvel de ser
implementado em ambientes educacionais. Para isso
desenvolvido um modelo matemtico empregando
princpios de conservao de massa e energia. Este
modelo implementado em ambiente de simulao
utilizando softwares Matlab e Simulink, permitindo a
comparao qualitativa e quantitativa, por meio de
indicadores de desempenho. Analisa-se a rejeio de
distrbios e acompanhamento de referncia em
malha fechada das diversas estratgias estudadas.
O artigo foi organizado da seguinte forma: a
Seo 2 apresenta a modelagem matemtica do
processo. A Seo 3 mostra as estratgias de controle
implementadas, os controladores obtidos e os testes
realizados. A Seo 4 apresenta uma anlise dos
Figura 1. Sistema de mistura.
resultados, e a Seo 5, as concluses.
 A descrio do processo a seguinte: a gua da dH 1 F 1F 12 (1)
sada da bomba 1 passa por uma unidade de =
dt A
aquecimento antes de chegar no tanque 1. O tanque 2
recebe a gua aquecida do tanque 1 por meio de uma dH 2 F 2 +F 12 F out (2)
=
ligao interativa, e gua do reservatrio dt A
temperatura ambiente por meio da bomba 2. O fluxo
F 12 =r 22g( H 1 H 2 ) (3)
do tanque 1 para o tanque 2 devido somente
diferena de nvel entre os tanques, e pode ser 2
F out =r 2gH 2 (4)
controlado ajustando-se o nvel do tanque 1. A
vlvula 1 permanece fechada e a vlvula 2 mantida
em posio constante. O fluxo de sada do tanque 2 Para descrio da dinmica da temperatura nos
descartado para a rede de esgoto. tanques, valeu-se do do balano de energia:
Justifica-se o uso do tanque 1, como visto em dT r F 1(T ent T r ) Potcp
Faanes et al. (2003), pelo fato de servir como = + (5)
dt V resistor V resistor
amortecedor das oscilaes de fluxo e temperatura da
bomba 1 e do aquecedor.
As variveis manipuladas do sistema so as
velocidades de rotao das bombas,
dT 1
=
( dH
F 1T r T 1 F 12 + A 1
dt ) (6)
dt AH 1
consequentemente seus fluxos, e a potncia da
unidade de aquecimento. A perda trmica para o
ambiente foi desprezada. As variveis medidas so os
nveis, as temperaturas da gua em cada um dos
dT 2
=
(
F 2T ent + F 12T 1T 2 F out + A
dH 2
dt ) (7)
dt AH 2
tanques, e a temperatura de sada da unidade de
aquecimento. Como variveis controladas temos o
nvel e a temperatura da gua no tanque 2. Os
2.2 Linearizao e anlise em regime estacionrio
parmetros da planta, as unidades de engenharia e as
variveis de processo so apresentadas na Tabela 1. Para a linearizao em um ponto de operao em
Tabela 1. Nomenclatura e constantes utilizadas. estado estacionrio, utilizou-se variveis de desvio
definidas como:
Pot (W): Potncia fornecida para a unidade de h= H H (8)
aquecimento (varivel controlada)
H1 (m): nvel de gua do tanque 1 Onde h a varivel de desvio, H o valor
estacionrio dessa varivel e H a varivel em
(varivel medida)
questo. Para a determinao das funes de
H2 (m): nvel de gua do tanque 2
transferncia, o sistema foi linearizado em torno do
(varivel medida/desejada)
ponto de operao (Pot=6kW, H1=0.4m e H2=0.3m).
Hxref (m): nvel de referncia
Assume-se que a bomba possui rendimento
T1 , T2 (C): temperatura da gua nos tanques 1 e 2
constante em toda faixa de operao, e resposta
(varivel medida / desejada)
rpida comparada com as dinmicas do processo.
Tr (C): temperatura de sada da unidade de Portanto, apenas um ganho esttico considerado
aquecimento entre o comando do acionamento da bomba e o fluxo
F1, F2 (m3/s): fluxo de entrada dos tanques 1 e 2 produzido. Ou seja, as bombas geram um fluxo
F12 (m3/s): fluxo de sada do tanque 1 para o 2 exatamente igual ao solicitado, com atraso
g (m/s2): gravidade = 9.8 desprezvel.
3
r (m): raio dos tubos de sada = 9.52510 A partir disso, obteve-se as funes de
2
A (m ): rea dos tanques = 0.125 transferncia de cada elemento do sistema, sendo
Fout (l/s): fluxo de sada do tanque 2 K
todas de 1 ordem, e dadas por G (s)= .
(kg/m3): densidade da gua = 1000 s+1
cp (J/kgK): calor especfico da gua = 4186 Apresenta-se a representao por diagramas de
Tent (C): temperatura de entrada da gua = 25 blocos da unidade de aquecimento, do tanque 1,
Txref (C): temperatura de referncia e do tanque 2 mostradas nas Figuras 2, 3 e 4,
Vresistor (m3): volume da unidade de aquecimento respectivamente. Os ganhos e constantes de tempo
= 0.015 das funes de transferncia so apresentados na
Tabela 2.

2.1 Modelagem matemtica

Para o dimensionamento das vazes das bombas em
regime permanente do sistema, valeu-se das
equaes da hidrosttica por meio do teorema de
Torricelli (Bastos, 1980). Para obter a dinmica do
nvel aplicou-se o princpio de conservao de
massa, obtendo-se: Figura 2. Representao da unidade de aquecimento.
 3 Estratgias de controle e sintonia

Baseado nos modelos matemticos do processo, e

nas relaes de ganho e constante de tempo
dominante (63.2%) das respostas mostradas na
Tabela 3, foram propostas estratgias de controle e
realizada a sintonia de todos os controladores a partir
do mtodo de Skogestad (Skogestad, 2003). Utilizou-
se controladores PI e PID, dados pelas equaes (9) e
(10), respectivamente. Os controladores foram
projetados com base nas funes de transferncia, e
as simulaes foram feitas com o sistema no linear.
Como critrio de projeto foi adotado = 0.08 para
todos os controladores PID.
1
Figura 3. Representao do tanque 1.
(
G ( s )=Kp 1+
Tis ) (9)

1 Tds+1
G ( s )=Kp 1+( )(
Tis Tds+ 1 ) (10)

A sintonia de controladores foi feita a partir das

funes de transferncia com o mtodo IMC
(Skogestad, 2003). Para funes de ordem superior a
2, foi realizada a reduo de ordem (Skogestad,
2003). A varivel a relao entre o tempo de
resposta do sistema controlado e o tempo de resposta

do sistema em malha aberta, = c . um
compromisso entre:
velocidade de resposta, boa rejeio de
distrbio (menor );
estabilidade, robusts e baixa variao de
entrada (maior ).
Figura 4. Representao do tanque 2.
Foi escolhido dentro do intervalo 0.5 < < 1.
As estratgias de controle utilizadas foram:
controle simples , controle em cascata e controle
cruzado. A Tabela 3 mostra as amplitudes e as
Tabela 2. Parmetros das Funes de Transferncia. constantes de tempo dominantes das respostas das
variveis H1, T1, H2 e T2 aos degraus das variveis
K manipuladas Pot, F1 e F2. Os valores obtidos
auxiliaram na determinao das estratgias de
G1 6.110-4 0.1 controle.
G2 -9.2103 0.1 Tabela 3. Ganhos em malha aberta, no-linearizado, com
constantes de tempo dominante.
G3 1 125
H1 T1 H2 T2
G4 500 62.5 Pot 0.19 C 0.11 C
0 0
300 W 129 s 191 s
G5 1 62.5
F1 7.1 cm -0.4 C 4.5 cm -0.14C
G6 210 -3
0 0.05 l/s 251 s 116 s 296 s 175 s
F2 4.5 cm 4.5 cm -0.14C
0
G7 0.58 54.2 0.05 l/s 291 s 221 s 42 s

G8 2.2103 54.2
3.1 Controle Simples
G9 -3103 54.2
Verifica-se na Tabela 3 que a potncia da resistncia
G10 318 40 trmica no influencia os nveis dos tanques, como
de se esperar. Esta estratgia consiste em considerar
G11 0.63 40 o controle de temperatura independente do controle
de nvel. Usando a Tabela 2, o controlador de
temperatura C1 sintonizado pela funo de
 T2 4 Anlise dos resultados
transferncia =G 1G 3G 7 . Escolhemos =0.6
Pot
para C1. O controlador de nvel C2 sintonizado por Foram simuladas as estratgias de controle em malha
H1 H2 fechada. O sistema partiu de um ponto estacionrio
=G 4 , e C3 por =G 10 , ambos com =0.7.
F1 F2 (ponto de operao), e, ento, foram aplicados
Uma representao visual da estratgia simples degraus s referncias de H2 e T2, como mostrado na
mostrada na Figura 5. Tabela 4.

Tabela 4. Sinais de referncia.

tempo 0s 500s 1500s

H2ref (m) 0.3 0.24 0.24
T2ref (C) 27.1 27.1 27.5

Figura 5. Implementao do controle simples.

Nesta seo, os resultados obtidos sero
analisados tanto qualitativa quanto
3.2 Controle em Cascata quantitativamente. Para tal, so apresentados os
Como visto em Smith e Corripio et al. (2008), valeu- resultados grficos das variveis desejadas, e os
se do controle em cascata como tcnica alternativa de seguintes indicadores: a integral do erro absoluto
controle. (IAE), a integral do quadrado do erro (ISE), distrbio
O objetivo melhorar o controle de T2 com uma (Dist), valor de pico do erro causado por distrbio, e
malha fechada em T1, de modo que um distrbio em sobresinal (M) das mesmas variveis.
T1 possa ser controlado antes de afetar T 2. A malha
do controlador mestre T2 define a referncia de T 1.
T1 T
=G 1G 3 ; 2 =G 7 . Os controladores de nvel
Pot T1
so os mesmos da configurao anterior.

Figura 6. Implementao do controle em cascata.

Figura 8. Resposta do nvel do tanque 2 para os degraus de

3.3 Controle Cruzado referncia das estratgias de controle.

Verifica-se na Tabela 3 que T2 responde mais

rapidamente F2. Esta estratgia consiste em
controlar T2 em funo de F2 (C7), e controlar H2 em
funo de F1 (C6). O controlador de temperatura T1
(C4) o mesmo da estratgia em cascata. O
H2
controlador C6 sintonizado por: =G 4G 11 .
F1
T G9
C7 por : 2 = .
F 2 ( 10s+1 )( ( 5+ 10 ) s+ 1)

Figura 9. Resposta da temperatura do tanque 2 para os degraus de

referncia das estratgias de controle.
Figura 7. Implementao do controle cruzado.
 Tabela 5. Anlise quantitativa de dados de H2 . Agradecimentos
Estratgia IAE ISE Dist (m) M (m)
Simples 3.91 0.09 0 0 s agncias CAPES e CNPq (Processo
Cascata 3.91 0.09 0 0 477487/2013-0).
Cruzado 5.81 0.14 0.0151 0.0154
Referncias Bibliogrficas

Tabela 6. Anlise quantitativa de dados de T2 .
Estratgia IAE ISE Dist (C) M (C)
Simples 34.45 6.24 0.153 0.01
Cascata 43.46 6.29 0.136 0.037
Cruzado 40.42 4.48 0.068 0 Fluidos, Guanabara Dois, Rio de Janeiro.
Os indicadores apresentados nas Tabelas 5 e 6
foram obtidos a partir dos dados das Figuras 8 e 9,
respectivamente. Na Tabela 5, Dist (m) refere-se ao
valor de pico do erro de H2 quando a referncia de T2
alterada no tempo 1500 segundos, como pode ser
observado na Figura 8. Ainda na Tabela 5, a coluna
M (m) refere-se ao valor de pico do sobresinal de H 2
e ocorre aps 500 segundos, conforme mostrado na
Figura 8. De maneira similar, a coluna Dist (C) da
Tabela 6 refere-se ao distrbio que a alterao de H 2
causa em T2, aps 500 segundos e M (C) ao
sobresinal aps 1500 segundos, como mostra a
Figura 9.
As estratgias simples e cascata proporcionam
um melhor controle do nvel dos tanques, pois so
desacoplados da temperatura. No entanto, a
temperatura do tanque fortemente afetada com uma
variao da referncia do nvel do tanque. A
estratgia cascata permite controlar um distrbio na
temperatura do tanque 1 antes de afetar o tanque 2. A
estratgia cruzada apresenta menor amplitude de
perturbao na temperatura, em compensao, o
nvel sofre com sobresinal e com a mudana da
referncia da temperatura do tanque.
5 Concluso
Um processo de mistura didtico foi descrito. Foi
considerado o problema de controle de nvel e
temperatura de tanques. Os modelos matemticos de
fluxo de sada, nvel e temperatura dos tanques foram
obtidos analiticamente, empregando princpios de
conservao de massa e energia. Aps a linearizao
em torno de um ponto de operao, o sistema foi
representado por funes de transferncia.
Controladores PI e PID foram projetados com base
nas funes de transferncia. Trs estratgias de
controle foram propostas e comparadas. Como
trabalho futuro, estratgias multivariveis que levem
em conta o acoplamento das malhas sero
implementadas.
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