10 Sistemasecontroleseletrnicos 090811163647 Phpapp01

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA
Sistemas e Controles Eletrônicos
11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 1

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Conteúdo
• Introdução
d ã
– Motivação
– Conceitos Básicos
• Aplicação dos Sistemas de Controle
– Regulador de Esferas (James Watt - 1769)
– Aplicações Espaciais
– Robótica
– Máquinas
Má i Elét
Elétricas
i

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Introdução
ç
• Motivação:
i ã
– Manipulação de processos (controle de
temperatura, controle de velocidade, etc.).
– Automação de tarefas repetitivas.
– Obtenção de um resultado satisfatório.
• Presente no Cotidiano
– Caixa eletrônico
– Aviões (piloto automático)
– Automóveis (controle de tração.)
Controle é o mecanismo utilizado para manter o equilíbrio.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE Sistemas de Controle
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Visão geral
g
Sensores melhores
mais visão.
M lh
Melhores atuadores
t d
mais músculos.
Melhor controle
maior p
precisão,, combinando sensores e atuadores
de uma forma mais “inteligente”.

• Conceitos Básicos (Exemplo)
Objetivo: Independente das variações na temperatura ambiente,

a temperatura interna do forno deve ser constante.

• Conceitos Básicos
– SISO (Single Input Single Output)
Entrada Saída
Planta
(Processo)
– MIMO (Multiple Input Multiple Output)

• Introdução
d ã
– Motivação
– Conceitos Básicos
• Aplicação dos Sistemas de Controle
– 300 a.C. – Grécia: relógio de água (Ktesibios)
– Regulador de Esferas (James Watt - 1769)
– Aplicações Espaciais
– Robótica
R bóti
– Máquinas Elétricas

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE ROTAÇÃO
NORMAL
Regulador de Esferas
J
James Watt
W tt - 1769
FLUXO DE VAPOR NORMAL
ROTAÇÃO
ALTA
Fábrica de
11/08/2009 algodão – Manchester
18:21 Prof.- Douglas
UK Bressan Riffel FLUXO DE VAPOR8 RESTRINGIDO
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Aplicações
p ç Espaciais
p
Antena para Rastreio de Satélites

INPE/UFRN
• Motores
• Drivers
• Engrenagens
• Redutores
Lançamento do foguete VSB-30
• Sensores Alcântara - 19/07/2007 - INPE
Robótica
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA g Nicolelis – Indicado ao
Miguel
Nobel de Medicina
Japão EUA

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Máquinas
q Elétricas
Instalação do primeiro gerador na década de 80

1760 toneladas, 16 m de diâmetro, 700 MW
• Classificação
l ifi ã d dos Sistemas
i d
de Controle
l
– Controle em Malha Aberta
– Controle em Malha Fechada
– Malha Aberta x Malha Fechada
• Vantagens e Desvantagens
• Conclusões e Considerações Finais

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE Classificação dos Sistemas de
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Controle
• Controle em Malha Aberta

– Características:
• Sinal de controle predeterminado.
– Exemplos:
• Automóvel sem velocímetro.
– Experiência do Motorista
Motorista.
– Carga do veículo, terreno e rajadas de vento.
• Lava-roupas.
p
– Escolhe-se o “programa de lavagem”.

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE Classificação dos Sistemas de
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Controle
• Controle em Malha Fechada

– Características
• Medição do sinal de saída.
• Sinal de controle em função da saída.
– Exemplos:
• Automóvel com velocímetro.
velocímetro
• Forno com sensor de temperatura.

Classificação dos Sistemas de Controle

• Diagrama de blocos
• Para o exemplo do carro:

– Sensor: Olhos do motorista
– Controlador: Cérebro do motorista.
– Atuador: Motor do automóvel.

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Malha Aberta x Malha Fechada
• Controle em Malha Aberta

– Vantagens:
g
• Barato (não precisa de sensores).
• Conveniente quando não se pode medir a saída.
• Construção simples e manutenção fácil.
– Desvantagens:
• Sensível a perturbações.
• Impreciso.
Impreciso

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Malha Aberta x Malha Fechada
• Controle em Malha Fechada

– Vantagens:
g
• Boa precisão quando comparado ao sistema em malha
aberta.
• Rejeita o efeito das perturbações sobre a variável do
processo.
– Desvantagens:
• Mais complexo
p e caro ((uso de sensores).
)

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE Modelagem no Domínio da
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Freqüência
¾ Objetivo: Função de Transferência

Entrada Saída
Sistema
Entrada Saída
Subsistema Subsistema Subsistema
¾ Revisão sobre Transformada de Laplace

• A transformada de Laplace é definida como:
∞
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t )e − st dt
0−
em que: s = σ + jω é uma variável complexa.

• O limite inferior da integral significa que, mesmo se f(t) for descontínua em
t=0, pode-se começar a integração antes da referida, desde que a integral
convirja.
j

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE Modelagem no
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Domínio da Freqüência
• A transformada inversa de Laplace é dada por:

1 σ + j∞
∫
−1
L [ F ( s )] = f (t )u (t ) = F ( s ) e st
ds
2πj σ − j ∞
onde u(t) = 1, p/ t > 0 ou u(t) = 0, p/ t < 0. (função degrau unitário)

9 Algumas
Al ffunções
õ representativas
t ti
f (t ) F (s ) f (t ) F (s )
δ (t ) 1
1 e − at u (t )
1 s+a
u (t ) ω
s sin ωtu (t )
s2 + ω 2
t n u (t ) n!
s
s n +1 cos ωtu (t )
s2 + ω 2

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Domínio da Freqüência
9 Função
F ã d de TTransferência
f ê i
Escrevendo a saída C(s) em função de R(s), obtém-se:
C ( s) (bm s m + bm −1s m −1 + ... + b0 )
= G (s) =
R( s) (an s n + an −1s n −1 + ... + a0 )
A relação de polinômios acima G(s), denomina-se de Função de
Transferência e o seu cálculo é feito com condições iniciais nulas.
9 Problema:
Obter a função de transferência representada por:
dc(t )
+ 2c(t ) = r (t )
dt
Solução: Aplicando Laplace,
C ( s) 1
sC ( s ) + 2C ( s ) = R( s) ⇒ G ( s) = =
R( s) s + 2

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Domínio do Tempo
¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

• Considere o circuito RL abaixo, com condições iniciais nulas:
Para a corrente i(t), pode-se escrever:
di
d
v(t ) = L + Ri
dt
Por Laplace,
V ( s ) = L[ sI ( s ) − i (0)] + RI ( s )
Se V(s) for um degrau unitário,
1 ⎛1 1 ⎞ i (0)
I (s) = ⎜ − ⎟ +
L⎝ s s+R/L⎠ s+R/L
Aplicando a transformada inversa de Laplace
Laplace,
i (t ) =
1
L
(1 − e − ( R / L ) t ) + i (0)e − ( R / L )t 9 onde i(t) é uma variável de estado.


A variável de estado i(t) é obtida a partir da equação de estado
di
L + Ri = v((t )
dt
A partir de i(t) e de v(t), pode-se obter outras variáveis de circuito:
vR (t ) = Ri (t ) tensão sobre o resistor.
vL (t ) = v(t ) − Ri (t ) tensão sobre o indutor.
di 1
= [v(t ) − Ri ] derivada da corrente.
dt L
9 Determinando-se a variável de estado i(t) e a entrada v(t), pode-se obter o
estado de qualquer variável de circuito para t >= to
to.
9 As equações acima são denominadas de equações de saída.
9 O sistema de equações que combina equações de estado e de saída compõe a
representação no espaço de estado do sistema
sistema.


A equação de estado que representa o circuito exemplo não é única.
Por exemplo: considere i = vR/R, então:
L dvR
+ vR = v(t )
R dt
Considere agora um sistema de segunda
ordem:
di 1
L + Ri + ∫ idt = v(t )
dt C
fazendo i(t) = dq/dt,
d 2q dq 1
L 2 +R + q = v(t )
dt dt C
9 Uma equação de ordem n pode ser convertida em n equações de primeira
ordem
ordem.


As equações de primeira ordem resultantes são do tipo:
dxi
= ai1 x1 + ai 2 x2 + ... + aini xn + bi f (t )
dt
onde cada xi é uma variável de estado, e os coeficientes aij e bi são constantes
nos sistemas lineares e invariantes no tempo, sendo f(t) a entrada.
Assim, podemos resolver a equação do circuito em termos de q(t) e i(t).

Como dq/dt = i, então o seguinte sistema pode ser escrito:
dq
=i
dt
di 1 ⎡ 1 ⎤
= ⎢− q − Ri + v(t
( )⎥
dt L ⎣ C ⎦
9 O sistema de equações acima, associado a uma equação de saída,
corresponde a representação no espaço de estado sistema.


Um exemplo de equação de saída é:
1
vL (t ) = − q (t ) − Ri (t ) + v(t )
C
• Observe que a equação de saída é uma combinação linear das variáveis de
estado.
Outras variáveis de estado podem também ser escritas, por exemplo:
dvR 1
= [− RvR − RvC + Rv(t )]
dt L
dvC 1
= vR
dt RC
9 As variáveis de estado devem ser linearmente independentes.
9 Do ponto de vista de aplicabilidade, as equações de estados devem ser
lineares.


As equações de estado podem ser representada matricialmente:
x& = Ax + Bu
onde:
⎡dq / dt ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡q ⎤ ⎡ 0 ⎤
&x = ⎢ ⎥ A=⎢ ⎥ x=⎢ ⎥ B=⎢ ⎥ u = v(t )
⎣ di / dt ⎦ ⎣− 1 / LC − R / L⎦ ⎣i ⎦ ⎣1 / L ⎦
A equação de saída para y(t) = vL(t) é dada por
y = Cx + Du
onde:
C = [− 1 / C − R] D =1
• Definições:
D fi i õ
1. Combinação linear: Uma combinação linear de n variáveis é definida como:
S = k n xn + k n −1 xn −1 + ... + k1 x1

¾ Representação em espaço de estados

• Definições:
2. Variáveis de sistema: Qualquer variável que responda a uma entrada ou a condições
i i i i em um sistema.
iniciais it
3. Variáveis de estado: Menor conjunto linearmente independente de variáveis de sistema
que determinam os valores das variáveis de sistema para t >= to.
4. Vetor de estado: Vetor cujos elementos são variáveis de estado.
5. Espaço de estado: Espaço n-dimensional cujos eixos são variáveis de estado.
6 Equações de estado: Conjunto de n equações diferenciais de primeira ordem
6. ordem.
7. Equações de saída: Equações algébricas que representam as variáveis de saída de um
sistema como combinações lineares das variáveis de estado e da entrada.
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Entradas de teste
¾ Entradas de teste
1 1
1 R((ss ) = R((s ) =
R( s) = s2 s3
s
Degrau
g unitário Rampa unitária Parábola
Posição constante Velocidade constante Aceleração constante
R
Representação
ã Geral
G l R
Representação
ã com realimentação
li ã unitária
iái

Resposta ao degrau
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA no Domínio do Tempo
p
¾ Sistemas de Segunda Ordem – Tipos de respostas

Resposta ao degrau
p
¾ Sistemas de Segunda Ordem – Tipos de respostas

Resposta ao degrau
p
¾ Sistemas Subamortecido – Especificações

¾ Cálculo de Tp
Ou seja:
ωn
ω n 1− ξ 2
1− ξ 2
=
( s + ξξωn ) 2 + ωn2 (1 − ξ 2 )
Portanto:
c&(t ) =
ωn
1− ξ 2
(
e −ξωnt sin ωn 1 − ξ 2 t )
Igualando a zero,
nπ
t = Tp =
ωn 1 − ξ 2

Resposta ao degrau
p
¾ Sistemas Subamortecido – Análise Gráfica

Respostas ao degrau em função da movimentação dos pólos
1. Parte real constante:

Resposta ao degrau
p

2. Parte imaginária constante:

Resposta ao degrau
p

3. Com relação de amortecimento constante:

Resposta ao degrau
p
¾ Sistemas Subamortecido – Pólos Adicionais

Resposta do sistema com a adição de um pólo ao sistema subamortecido.

Resposta ao degrau
p
¾ Sistemas Subamortecido – Zeros
A inclusão de um zero na planta de

controle altera basicamente a
amplitude da ultrapassagem
(overshoot)

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Erros de Estado Estacionário
• Admita o sistema de controle :
• O erro entre a entrada e a saída é dado por:

E ( s) = R( s) − C ( s) mas como C ( s ) = E ( s )G ( s )
R( s)
então, E (s) =
1 + G (s)
• Fazendo t ir para ∞, obtém-se que:
sR((ss)
e(∞) = lim
s →0 1 + G ( s )

¾ Constantes de erros estáticos e tipo de sistema

• Constante de Posição Kp
s(1 / s ) 1
e(∞ ) = edeg rau ( ∞ ) = lim =
s →0 1 + G ( s ) 1 + lim G ( s )
s →0
K p = lim G ( s ) 1
s →0
edeg rau ( ∞ ) =
1+ Kp
• Constante de Velocidade Kv
K v = lim sG ( s ) 1
s →0 p (∞) =
erampa
Kv
• Constante de Aceleração Ka
1
K a = lim s 2G ( s ) e parábola ( ∞ ) =
s →0 Ka
¾ Tipos
Ti de
d sistema
it
Degrau Rampa Aceleração

r(t) = 1 r(t) = t r(t) = t² /2
Tipo 0 1
∞ ∞
1+ K
Tipo 1
0 1 ∞
K
Tipo 2
1
0 0 K
C( s) ( s − z1 )( s − z2 )( s − zn ) K (T s + 1)(Tb s + 1)...
= G( s) = ? = ? a
R( s ) s ( s − p1 )( s − p2 )( s − pm ) s (T1s + 1)(T2 s + 1)...
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SERGIPE Controladores Eletrônicos
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Proporcional - P
R2
R4
R1
R3
+
+
R4 R2
G( s) =
R3 R1

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Integral - I
C2
R4
R1
R3
+
+
R4 1
G( s) =
R3 R1C2 s

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Proporcional--Derivativo - PD
Proporcional
C1 R2
R4
R1
R3
+
+
R4 R2
G( s) = (R1C1s + 1)
R3 R1

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Proporcional--Integral - PI
Proporcional
R2 C2
R4
R1
R3
+
+
R4 R2 R2C2 s + 1
G( s) =
R3 R1 R2C2 s

NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Proporcional
Proporcional-
opo c o a -Integral-
Integral
teg a -Derivativo
e at o
PID
C1 R2 C2
R4
R1
R3
+
+
R4 R2 (R1C1s + 1)(R2C2 s + 1)
G( s) =
R3 R1 R2C2 s

Exemplo de Utilização
NÚCLEO DE ENGENHARIA MECÂNICA Compensador

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CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

Sistemas e Controles Eletrônicos

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 1

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 2

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 4

• Conceitos Básicos (Exemplo)

Objetivo: Independente das variações na temperatura ambiente,

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– MIMO (Multiple Input Multiple Output)

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11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 7

FLUXO DE VAPOR NORMAL

Antena para Rastreio de Satélites

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Instalação do primeiro gerador na década de 80

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• Controle em Malha Aberta

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• Controle em Malha Fechada

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 14

Classificação dos Sistemas de Controle

• Para o exemplo do carro:

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• Controle em Malha Aberta

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• Controle em Malha Fechada

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¾ Objetivo: Função de Transferência

¾ Revisão sobre Transformada de Laplace

em que: s = σ + jω é uma variável complexa.

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• A transformada inversa de Laplace é dada por:

onde u(t) = 1, p/ t > 0 ou u(t) = 0, p/ t < 0. (função degrau unitário)

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¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

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¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

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¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

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¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

Assim, podemos resolver a equação do circuito em termos de q(t) e i(t).

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¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

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¾ Objetivo: Representação em espaço de estados

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¾ Representação em espaço de estados

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¾ Sistemas de Segunda Ordem – Tipos de respostas

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¾ Sistemas de Segunda Ordem – Tipos de respostas

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 30

¾ Sistemas Subamortecido – Especificações

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 31

¾ Sistemas Subamortecido – Análise Gráfica

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 32

¾ Sistemas Subamortecido – Análise Gráfica

11/08/2009 18:21 Prof. Douglas Bressan Riffel 33

¾ Sistemas Subamortecido – Análise Gráfica