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'
APUNTES DE
CONTROL AUTOMTICO DE
PROCESOS
(SEGUNDA EDICIN)
SALVADOR SAUCEDO FLORES
JSE LUIS RODRGUEZ GARCA
ISBN 978-968-29-0787-6
INTRODUCCIN
AGRADECIMIENTOS
Problemas 47
Bibliografa 50
Problemas 90
Bibliografa 96
Problemas 121
Bibliografa 125
CAPITULO 5.- RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LOS SISTEMAS
REGULADOS CON CONTROLADORES 127
Problemas 183
Bibliografa 187
Problemas 261
Bibliografa 263
Problemas 29 3
Bibliografa 296
CAPITULO 9.- CONTROL DE FLUJO 297
9.1 El proceso de flujo 298
9.2 Elementos de medicin y transmisin de
flujo 311
9.3 Lugar geomtrico de las raices 321
9.4 Diseo de un sistema de control de flujo 329
Problemas 341
Bibliografa 343
Problemas 369
Bibliografa
por tamao de material que sale del molino con el fin de que-
la parte final pueda continuar al siguiente paso y el grueso
regrese al molino; esta clasificacin se efecta por decanta-
cin y separacin por medio de aire (separadores de aire).
Cuando el material sale de los molinos se enva a los silos -
de homogenizacin, donde, como el nombre lo indica, se homoge_
iniza y se almacena, de manera que la bscula alimentadora
pueda proporcionar (por medio de una bomba neumtica) al horno
una mezcla de caractersticas apropiadas.
Posteriormente se enfra esta mezcla por medio del
contacto con el aire; despus pasa a las bsculas a limen-
tadoras que proporcionan la mezcla y el yeso requerido por el
molino de cemento donde se obtiene la finura necesaria lo - -
cual depende del tipo de cemento deseado. Este cemento es -
almacenado y envasado para su distribucin.
ii).- Vnoctio hmtdo. La diferencia entre ste y el
proceso seco radica en que la arcilla no es totalmente tritu
rada, sino que se descarga una parte en un molino de rastri
llos que la desmenuza y mezcla con agua, produciendo una mez
cla con la parte de arcilla triturada previamente, para pasar
posteriormente a los molinos de crudo.
Ya que la evaporacin del agua de esta mezcl?. represen
ta un mayor consumo de combustible, este .mtodo es poco usado.
Las principales variables a controlar involucradas en
este tipo de proceso son: humedad de las materias primas, ta-
mao de las partculas molidas, la proporcin exacta de cada
mezcla, la temperatura de los hornos y el peso de los sacos -
que contienen el producto final.
b).- Refinacin de petrleo.
El petrleo crudo es una combinacin de hidrocar-
buros con pesos moleculares diversos. Entre los componentes
principales del petrleo se tienen: carbono, hidrgeno, oxge_
no, nitrgeno, azufre y diferentes tipos de sales.
El procedimiento del tratamiento del petrleo se-
16
17
la figura 1.4.
El rea de acondicionamiento, o primer paso, co --
rresponde a la fase en que el bagazo es preparado para obtener
un desmedulado y poder separar la fibra que es el material que
nos interesa. En esta parte las pacas de bagazo provenientes
de los ingenios son suministrados al proceso, a lo largo del -
cual se les extrae toda clase de impurezas, tales como: alam-
bres, piedras, tierra, etc. Se efecta tambin la separacin
de fibras largas y fibras cortas; estas ltimas son las tiles
para la produccin. La seccin mecnica correspondiente est
formada por bandas transportadoras, trampas magnticas, tolvas,
tanques de retencin, tanques de mezcla, gusanos separadores -
de fibra, hidrolimpias, etc.
Por tanto es fcil observar que las principales va
riables a controlar sern: velocidad, flujo, nivel y consis
tencia.
Una vez obtenida la fibra til pasa a la parte de -
impregnacin donde se le aade sosa custica y vapor a presin
con el objeto de empezar el cocimiento que se efectuar en la
ic.c6n pulpa; aqu la fibra es molida y tratada nuevamente --
con sosa hasta obtener la llamada pulpa molino, que despus de
ser lavada en las avado KCL di oa, ser enviada hacia la ec_
c6n de blanquzo.
En esta seccin de pulpa se tienen digestores, pren
sas, transportadores y diferentes tanques intermedios entre --
cada paso. Las variables ms importantes a controlar en esta
parte son: consistencia de la fibra, temperatura en los diges_
tores, cantidad de sosa alimentada y tiempos de reaccin y --
cocimiento.
Una vez que la fibra tiene el cocimiento y tamao -
requeridos es depurada y lavada para entrar a la seccin de --
blanqueo, donde el primer paso es el de regular la consisten-
cia para posteriormente pasar a las reacciones de cloracin,
extraccin custica e hipocloracin, que tienen como funcin
blanquear la pulpa y extraer cualquier residuo de sosa e impu-
20
(Variable manipulada)
Tabla 2.A
T =4 segundos
34 ..
Ejemplo 2.2.-
Se desea controlar el sistema dado anteriormente --
sustituyendo el controlador por uno con accin proporcional.
Mientras se buscaba el segundo controlador, se hicieron pruebas -
manualmente en el sistema, encontrndose los valores de equilir
brio dados en la siguiente tabla.
a).- Si el flujo nominal es de 25 Its/seg y se desea mantener
un nivel nominal de S decmetros se pregunta cules de-
ben ser los valores de valor deseado y de salida nominal
del controlador para no tener error cuando l flujo sea--
el mencionado.
b) . - Si el valor de la banda proporcional es de 2 51 se desea -
saber cul ser la presin de la vlvula y el nivel en --
estado permanente si el flujo de entrada aumenta a 29.2 -
Its/seg.
Solucin-
a).- En la tabla se observa que la presin de salida del con--
trolador debe ser nominalmente igual a 9 psi , lo que im-
plica que el controlador debe ser alineado a 9 psi cuando
el valor deseado equivalga al valor nominal de nivel.
Puesto que el transmisor tiene un alcance de 8 decmetros
cuando enva la seal aue equivale a 5 decmetros enviar
10.S psi, lo que equivale a un 62.51 de su escala. As es
que el valor deseado, set point, debe ser de 62,51
b).- Pudiera pensarse (vase la tabla) que si la presin de la
vlvula aumentase a 10 psi, se abrir lo suficiente para
dejar salir 29.2 Its/seg, manteniendo el nivel a los 5 de_
cmetros deseados. Pero, recurdese, el controlador pro-
porcional necesita que se produzca una seal de error pej_
manente para aumentar su salida en estado permanente, de
donde se deduce que es imposible que aumente su presin a
10 psi si no aumenta la seal del transmisor, es decir,
si no existe un error de nivel. Se infiere, por ende, --
que es necesario que se produzca un error esttico de ni-
vel para que el controlador haga la correccin mediante -
el aumento de flujo que sale.
Es posible calcular el nivel final, al igual que la pre--
sin de la vlvula despus del cambio, mediante los si-
guientes razonamientos:
Pueden superponerse los efectos del aumento del --
flujo de entrada y el aumento del flujo de salida fdebido
al control) sobre el nivel del tanque.
37
Fig.1.5 Respuesta a un
escaln del controla--
dor PI
42
fig.2.7 Controla
ior Proporcional
ns Derivativo.
. .
t ~ - ' " . ' " " *
Se infiere del tipo de respuesta que el controla-
dor es del tipo PD, con un valor deseado de 10 c C y una salida
nominal de 9 psi. La pendiente de la seal de control es -
igual a 0.6 psi/minutos; y puesto que el transmisor tiene una
ganancia de 12/20 = 0.6 psi/C, la pendiente de la seal trans_
currida es (0.6)(3)= 1.8 psi/min. De acuerdo con la figura -
2.6 la razn de las pendientes es el valor de K ;
Figura P2.2
49
BIBLIOGRAFA.
51
C A P I T U L O 3
ANLISIS DE PPnCESOS SENCILLOS Modelo
Matemtico
y ya que:
ANALOGA ELCTRICA
donde: -
A rea transversal del tanque, funcin de n.
Si se hubiera obtenido el circuito equivalente antes de
obtener el diagrama a cuadros de la figura 3.4 teniendo en -
cuenta que la admitancia de un capacitor es C, en el dominio
de Laplace, se hubiera obtenido fcilmente el diagrama a cua_
dros.
El concepto de analoga es muy importante, pues permite
encontrar la funcin de transferencia de todo proceso que se
desee representar en forma lineal.
3.3. PROCESOS DE PRIMER ORDEN
Batance de masa
matemticamente:
donde:
= nivel
= flujo de entrada
= flujo de salida
= rea transversal del tanque
C3.16.b)
KnaloQla. Elctrica.
reagrupando trminos:
Ejemplo: 3.2
Por lo que:
donde:
69
Ejemplo 3.3
Se coloc el proceso del ejemplo anterior en el control
manual, mientras imperaban las condiciones nominales:
UtiiitzncCa.
donde:
masa del fluido que pasa por la restriccin en la -
donde:
es decir:
(3.29)
donde:
m = masa de gas almacenada dentro del fuelle.
P = presin absoluta en el elemento.
(3.30)
donde:
=
v volumen del fuelle .
v volumen especfico del gas
diferenciando esta ecuacin tenemos:
(3.31)
(3.32.b)
diferenciando esta expresin:
(3.32.C]
73
(3.35)
(3.37)
C3.38)
Analoga zlctilca.
(3.42)
Donde:
q = cantidad de calor que pasa a travs de una ca-
pa infinitesimal del slido.
(3.43)
Para una pared plana de rea A y espesor L, la expresin
que relaciona la cantidad de calor que est fluyendo a travs
de sta y la diferencia de temperatura entre sus caras se ob-
(3.48)
capacitancia ener-
ga almacenada
temperatura.
Recordando que la capacitancia elctrica se define como
la razn de cambio de la carga elctrica almacenada con res-
pecto del voltaje que produjo este cambio, es evidente que
la analoga de tal tipo de efecto trmico debe ser:
(3.49)
Ejemplo 3.4.
Se tiene el sistema mostrado en la figura 3.16, el cual
est formado por un tanque calentado por medio de gas calien-
te, y un termmetro que mide la temperatura del lquido conte_
nido en dicho tanque.
Se desea obtener:
T,(s)
a).- La funcin de transferencia del sistema, ----
Tc(s)
b).- La analoga elctrica del sistema.
Solucin:
donde:
cantidad de calor proporcionada por el flujo
de entrada.
(3.52)
(3.52.a)
(3.53)
(3.54)
donde
cantidad de calor debida a las variaciones
con respecto del tiempo de la energa alma
cenada por el termmetro.
cantidad de calor transferida por el lqui^
do al termmetro.
82
donde:
masa de mercurio
Fi gu ra 3. 1 7 . R ep r e se n ta c i n el c tr ica d e la s e c u ac ion e s
(3.64) y (3.65)
donde:
Transformada de Laplace de T(x,t)
transformando:
respectivamente.
PROCESOS NEUMTICOS.
Cuando se envan seales de presin a travs de ductos
se presentan los efectos de resistencia, capacitancia e inej_
tancia en forma distribuida.
Este fenmeno ser studiado en el Captulo 7.
PROBLEMAS.
1 . - La vlvula del siguiente sistema cuando abre completa--
mente, deja pasar 600 litros por minuto de una solucin que
es prcticamente agua.
La caracterstica de la vlvula es lineal. El agua es absor_
bida por un tambor a una rapidez que depende de la velocidad
del mismo, de tal manera que el flujo de salida est dado --
por: F 100 v litros/min. ; v = vueltas/minuto.
Si el rea de la seccin transversal del tanque es cons-
tante e igual a 6 metros cuadrados:
a).-Qu sucede si la presin P se mantiene constante e --
igual a 9 PSI, cuando:
i) v - 2.5 R.P.M.
ii) v - 4 R.P.M.
Donde:
ganancia del controlador multiplicada por la ganan-
cia del transmisor.
Si se usa control proporcional:
Y definiendo:
Ejemplo 4.1
Solucin:
101
de donde
Solucin:
De acuerdo con la tabla 4.1,:
Expresiones en el tiempo.
Transformando inversamente:
de donde:
donde:
La razn de decaimiento,
En este caso:
Ejemplo 4.3
Solucin:
Ejemplo 4.4
a) un controlador PI y b) un PID.
121
Solucin:
PROBLEMAS:
donde:
con:
CAPITULO 5
donde:
y
129
En la figura 5.1 se muestra la grfica para
con respecto del tiempo y, como podemos observar, estas dos sea_
les difieren solamente en magnitud y fase; stas como se advierte
en las ecuaciones anteriores, son funcin de la frecuencia de
la seal de entrada.
(S.2)
(S.3)
(S.3.b)
(5.4)
(5.S)
[
136
Se desea saber el valor de ganancia y de tiempo derivativo
de un controlador PD para el cual la fase es de 30A, a una fre
cuencia de 0.6 rad/seg.
Localizando el punto en el cual la fase es de 30, se ob--
Uso de la accin. P.
donde:
T.f. - razn de frecuencias
frecuencia crtica.
(5.12)
Pfioczdi.m4.znto Ginzn.a.1.
Fase (grados)
cercano a 2 db.
Resumiendo: cuando se usa accin I solamente,el valor de -
154
5.2.3 Mtodo de Ziegler-Nichols.
lor de ganancia y por tanto ser logrado menor valor de error es_
ttico en el caso proporcional. Tambin la respuesta transitoria,
para los parmetros recomendados por Ziegler Nichols, por ejem-
plo, presenta una frecuencia de oscilacin que es proporcional a
la frecuencia crtica y, como dicho transitorio desaparece des-
pus de dos o tres oscilaciones, se deduce que, si se desea un -
pequeo tiempo de transitorio, el valor de frecuencia crtica de_
be ser alto. Harriott demostr que la integral del error absolu-
to con respecto del tiempo para dos sistemas es, aproximadamente
inversamente proporcional a sus valores de w K msxi siempre -que
el retardo en la retroalimentacin no sea muy alto. Matemti-
camente:
159
De tal modo que, si se desea minimizar la integral del
error, el ndice debe ser lo mayor que sea posible.
donde:
tendremos finalmente;
Para la perturbacin
donde:
por tanto:
Para la perturbacin
donde:
163
por tanto;
donde: (5.26)
donde:
(5.28)
TABLA 5.D
LINEA NEUMTICA.
(5.34)
presin de salida
presin aplicada
178
L = longitud de la lnea.
(5.36)
El trazo de Bode de
expresiones para la ganancia y la fase en funcin de la frecuen-
cia. La ganancia puede obtenerse a partir de la identidad.
(5.38)
(5.39)
179
(5.40)
Ejemplo S.
Controlador: PI
Solucin:
ganancia ltima.
El periodo de las oscilaciones es:
Es el sistema estable?
185
y el valor de la acci6n integral por:
aproximadamente.
puede aproximarse a
C A P I T U L O 6
INSTRUMENTOS DE CONTROL
La
ele-
a).
se prolonga para acoplarse al elemento final de control, su
valor sera demasiado grande, creando una gran capacidad que
puede ser perjudicial pues el sistema respondera muy lenta-
mente
RELEVA
Los
194
pa de amplificacin en los control adores neumticos, consti-
tuyendo el elemento de salida.
ACCIN PROPORCIONAL.
(6.1)
(6.S)
(6.6)
(6.7)
(6.8)
(6.9)
donde:
A = rea transversal del fuelle <
mdulo de elasticidad total del fuelle
(6.10)
(6.15)
donde:
(6.17)
202
(6.19)
(6.22)
(6.23)
205
(6.24)
C6.26)
(6.28)
donde:
factor de interaccin
(6.29)
(6.31)
(6.32)
(6.33)
donde
(6.3S)
(6.37)
(6-41)
(6.42)
(6.44)
Combinando y suponiendo un
221
donde:
factor de interaccin.
SELECTOR DE TRANSFERENCIA.
CONVERTIDORES.
CONVERTIDOR ELECTRO-NEUMTICO.
A ' - -
tivo tiene una varilla de balance apoyado en su centro sobre-
unos pivotes en forma de cruz. En un extremo se encuentra su
jeta a una bobina suspendida dentro del campo magntico de un
imn permanente. La corriente de entrada al convertidor (co-
rriente de salida del controlador) circula a travs de la bo-
bina, produciendo una fuerza hacia arriba la cual tiende a g
rar la varilla en el sentido de las manecillas del reloj. En
oposicin a esta fuerza, la fuerza originada ror Ia presin -
de salida del convertidor a travs de los fuelles de retroal
mentacin tiende a girar la varilla en sentido contrario al -
de las manecillas del reloj proporcionando a estabilidad d
nmica. El ajuste de "cero" es logrado mediante un resorte -
ajustable el cual ejerce una fuerza pequea, en sentido con--
trario o en el mismo sentido al de las manecillas del reloj.
CAPITULO 7
VLVULAS NEUMTICAS
. ,
240
dnde:
A = rea de paso en la vlvula
K = constante de la vlvula
X = elevacin, distancia entre el
tapn y el asiento.
(7.2)
(7.3)
Si
246
Si
Definiendo la razn:
(7.5)
247
(7.6)
donde
donde:
Ej emplo:
(7.13)
donde:
donde:
w " densidad especifica del vapor a la presin
(7.17)
siempre que
(7.18)
RESISTENCIA.
(7.19)
donde:
INDUCTANCIA.
(7.23)
donde:
Notacin:
CAPACITANCIA
La capacitancia se define mediante la ecuacin:
258
Para un ducto, la capacitancia por unidad de longitud
es:
donde:
que:
(7.27)
(7.29)
(7.31)
y si el volumen no es constante:
MILHAM-CATHETON Instruments
HOLZBOCK
HOLZBOCK
GRABILL
C A P I T U L O 8
BIBLIOGRAFA.
PROBLEMAS.
266 El nivel es una de las variables ms importantes a
controlar en los procesos industriales, precedida solamente-
por el control de flujo y por el de temperatura. El control
de nivel presenta las mismas caratersticas que el control -
de presin, ya que las ecuaciones que describen los dos tipos
de sistemas son anlogas entre s; as que lo que se men cione
en este captulo, puede ser aprovechado en todo sistema des-
tinado a controlar presin. Al igual que en control -de pre-
sin, cuando se controla el nivel de lquido en un tan que,
se acostumbra hacer una gran subdivisin de acuerdo con
el objetivo que se persigue:
(8.3)
(8.4)
Definiendo el trmino:
(8.5)
(8.6)
(8.7)
(8.8)
(8.9)
(8,10)
(8.11)
(8.12)
(8.13)
(8.14)
se conoce
tambin:
. - ;
277
De la ecuacin (8.11) se deduce que, para lograr --
que el tanque no se desborde ni se vace:
(8.17)
(8.18)
donde:
(8.19)
(8.20)
(8.21)
279
(8.22)
(8.23)
(8.24)
(8.25)
280
(8.28)
(8.29)
F.j emplo:
Seleccin de
de donde
(8.41)
donde:
(8.43)
(8.45)
(8.47)
(8.S3)
392
TANQUES LN SERIE.
PROBLEMAS
Figura P8.2
1.- HARRTOT P.
3.- GOULD L.
; ' : *
C A P I T U L O 9
CONTROL DE FLUJO
PROBLEMAS
9.1 EL PROCESO DE FLUJO.
entonces
donde:
a) Rgimen turbulento
Cuando existe flujo turbulento, caso ms comn, la cada
de presin y el flujo estn relacionados por la ecuacin
de Fanning.
R - resistencia en
b) Flujo laminar
Derivando y sustituyendo
v
. El factor C depende de la densidad del lquido y del
rea de paso de la vlvula, que a su vez depende del movimien-
(9.15)
Cada en el orificio
Cada en la lnea
(9.17)
De donde
presin de descarga;
elevacin de presin cuando el flujo
es nulo
,
Donde se ha definido la resistencia, como
Fisura 9.6
Solucin:
Mediante la ecuacin de la bomba, encontramos nomi-
nal
La cada de la vlvula se encuentra haciendo un balan
ce de cadas de presin.
la constante de tiempo,
PLACA DE ORIFICIO
La restriccin de mayor uso es la placa de orificio;
ello debido a su bajo costo y f a c i l i d a d do instalacin y de
sin mfnimn.
donde
de donde
donde
cada de presin para el flujo mximo previsto.
flujo mximo p r e v i s t o
flujo real
X * 1001) resulta
ser
Podemos ahora c o n s t r u i r una t a b l a con las dos anterio-
res ecuaciones
truniento.
Voltaje inducido
cerrado.
la ecuacin:
donde:
eme
Reala 3.
cada una de ellas em-
o en infinito.
nmero de asntotas = n - m
cir
para j = 0,1,...,n-m-1.
Ra 1.
ra 9.14
despejando s
-
Figura 9.15 LGR de K/s+p)
races:
son:
Placa de orificio:
Transmisor:
Convertidor:
Actuador:
Cuerpo de
la vlvula:
Proceso:
Controlador:
esto
nmero de asntotas
Mediante la Regla 5:
Centro de asntotas
ngulos de l a s asntotas
Intentando con
resulta
titud.
races dominantes
Figura 9.?1 LGR del sistema
de magnitud P, en la presin
para f(t):
CONTROL PI
rior
siguientes valores:
races dominantes
(S+3.8-J3.8)(s+3.8+j3.8)(s+22.35)
Figura 9.22 LGR del sistema con
muy lejos del ptimo, pero debemos recordar que en este caso
la perturbacin entra casi al final de la trayectoria hacia
adelante y encuentra, entre el punto de entrada y el de sa-
lida, una sola constante de tiempo que, adems, es de poco
valor (1/10 de segundo). El mtodo de Ziegler y Nichols es
adecuado cunado la perturbacin encuentra entre el punto de
entrada y el de salida las constantes de tiempo ms grandes
del sistema.
CONTROL PID
El control PID se aplica muy raramente en control de
flujo, pues la medicin de flujo es muy ruidosa y si se usa
la accin derivativa el ruido sera amplificado, producin-
dose oscilaciones bruscas en la vlvula y, en general, en el
resto del sistema.
P R O B L E M A S
10.1 MODELO ESTTICO DE UN INTERCAMBIADO?
donde
Si definimos
Podemos definir el coeficiente referido
rea exterior.
Posiblemente, el t i p o de intercambiador de ms --
amplio uso es aquel en que el fluido exterior va por den-
tro de una carcaza que encierra varios pasos de tubos; es
decir, el fluido por el interior de los tubos cambia 180
de direccin una o ms veces en el interior de la carca--
za.
Figura 10.2 Diversos tipos de intercambiadores.
DIFERENCIA MEDIA LOGARTMICA DE TEMPERATURA
Combi-
Llama-
como
dife-
tempe-
La
la siguiente
logartmica para un intercambiador de flujos paralelos;
donde
una frmula ms general, que sirve para intercambiadores
tanto de flujos paralelos como de flujos encontrados, es
La
tro
tores de correccin para intercambi adores de uno o ms
pasos de carcaza, con varios pares de pasos de tubos, es
decir:
Ejemplo 10.1
Temperaturas:
Solucin
El flujo total de calor se encuentra con la frmu
la (10.23)
Si hacemos el a n l i s i s para un diferencial de
rea de caldeo dy tendremos, en estado permanente:
^alor que pierde el fluido calicnte= calor que gane el
fluido fro.
donde:
El producto UA es
de donde
Ejemplo 10.2
320/20 = 16 segundos
CONTROL CONVENCIONAL,
CONTROL EN CASCADA
1.- BUCKLEY
2.- HARRIOT P
3.- GOULD E.
S.- MOZLEY J.