Diseño de un Controlador y Observador Mediante ubicacion de Polos:

I,II
Sistema Ball and Beam

Gregory Cardenas Ma,1

a Estudiante Ingenieria Civil Electronica, Universidad de La Frontera, Temuco, Chile .

Abstract

Este artículo corresponde al segundo presentado para la asignatura de Control Avanzado, en donde
se pretende diseñar un controlador y un observador de orden completo por el método de asignación
de polos, para el modelo lineal presentado en [4], el cual se pondrá a prueba con el modelo no-lineal,
para observar la efeciencia de este en ambos sistemas.

También se discutirán ciertas curiosidades experimentadas durante el proceso de simulación,

que no se tenían contempladas antes de comenzar el informe pero que resultan de importancia en el
diseño del controlador y del observador, por último se darán las conjeturas de por qué esto ocurre
y se responderán las preguntas de estos problemas.
Keywords: Ball and Beam, Observador de Estados, Asignación de polos, MatLab
PACS: MatLab, R2008a For Unix,

1. Introdución .

En la resolución de problemas de control, es importante saber si un sistema cumple con dos

propiedades fundamentales, la primera consiste en poder llevar un sistema desde algún estado a
otro estado dado. Esto nos lleva al concepto de controlabilidad [5], esta propiedad nos asegura que
existe un controlador capaz de estabilizar el sistema descrito en [4] En este artículo se utilizará el
método de asignación de polos para obtener la respuesta deseada del sistemas.

La segunda propiedad consiste en poder determinar el comportamiento de sus estados, desde

el comportamiento de la salida de este. Esto nos lleva al concepto de observabilidad [5], gracias a
esta propiedad podremos diseñar un observador de estados para el sistema, el cual nos permitirá
estimar los estados de este, para así poder obtener una ley de control, que presentara un error de
salida muy reducido.

I Fecha de entrega 2 de julio 2010.

II Documento preparado para la asignatura de Control Avanzado, Departamento de Ingenieria Electrica, Universi-

dad de la Frontera.
Email address: crash.root@gruluf.org (Gregory Cardenas M )
URL: http://www.gliee.org (Gregory Cardenas M )

Preprint submitted to Example: Nuclear Physics B 2 de julio de 2010

2. Traba jo previo .

2.1. Nuevas consideraciones del modelo .

Como fue visto en la exposición pasada, es necesario agregar una nueva restrición holonómica
al modelos, la cual corresponde al largo de la barra, la que no fue tomada en cuenta en el artículo
anterior, es por esto que la barra contará con un largo igual a L = 1 [m] por lo que el punto de
equilibrio y donde se sitúa el servo se encontrará a L2 = 0,5 [m] , esto se toma en cuenta para efectos
de simulacion.

2.2. Observabilidad y controlabilidad .

Por lo visto y demostrado en [4], se puede concluir ante cualquier duda, que el sistema es
controlable y obserbable, siendo su matriz de controlabilidad :
 
0 0 0 −79,83
 0 0 −79,83 0 
M =
 
0 40,73 0 0 
40,73 0 0 0

La cual denotaremos por M y que se comprobó en las demostraciones es de orden completo, y

siendo la matriz de observabilidad del sistema corresponde a:
 
1 0 0 0
 0 1 0 0 
O= 
 0 0 −1,96 0 
0 0 0 −1,96

La que denotaremos por O y al igual que la anterior se comprobó ser de orden completo. Una
vez hechos estos alcances, podemos continuar con lo que es diseño del controlador pos asignación
de polos y del observador de estados correspondiente.

3. Diseño del Controlador .

Para comenzar a diseñar el controlador, necesitamos establecer las condiciones de diseño re-
querido por el sistema, que corresponde a lo que se necesita como respuesta del sistema:
3 Tiempo de asentamiento: 2[seg] ⇒ $ = 4 [rad/seg] .
3 Coeciente de amortiguamiento del sistema:ξ = 0,3
Mediante esto se obtiene el polinomio característico del sistema, considerando los dos primeros
polos, como los polos dominantes del sistema y con los cuales podemos establecerlos basados en la
respuesta de sistemas de segundo orden y nalmente los otros dos polos del sistema, los cuales los
ubicamos en una vecindad cercana al 65 para que no inuyan de manera signicativa en la respuesta
del sistema completo:

s2 + 2ξn $n s + $n2 (1)

El polinomio característico para, un sistema de cuarto orden seria de la forma:

2
 s2 + 2ξn $n s + $n2 (s + 65) (s + 66) = 0 (2)

Como se dijo anteriormente, el sistema el cual necesitamos, es necesario que tenga los siguientes
polos, para así poder cumplir con lo planteado en el diseño de esto, los polos dominantes sean los
del polinomio, elegido. Por lo que los polos son los siguientes:
P1 = −1,2 + 3,815i
P2 = −1,2 − 3,815i
P3 = −65
P4 = −66
Es necesario obtener los polos en lazo abierto de nuestro sistema (sistema inestable), por lo visto
en clase esto corresponde a.
    

 1 0 0 0 0 1 0 0 
  0 1 0 0   0 0 −1,96 0  
|sI − A| = s  − 

 0 0 1 0   0 0 0 1 
 0 0 0 1 −39,47 0 0 0 

|sI − A| = s4 − 77,361 (3)

Igualando esto a un polinomio de cuarto orden, de la forma:

s4 + φ1 s3 + φ2 s2 + φ3 s + φ4 = 0

Se tieneque, los coecientes del polinomio corresponden a:

φ1 = 0; φ2 = 0; φ3 = 0; φ4 = −77,361 (4)
Usamos el polinomio deseado encontrado al comienzo, el cual tiene los polos que escogimos para
el sistema:

(s + (1,2 + 3,815i)) (s + (1,2 − 3,815i)) (s + 65) (s + 66) = 0 (5)

Desarrollando (5), se llega a:

s4 + 133s3 + 4620s2 + 12392s + 68640

Al igual que el caso anterior igualamos el polinomio anterior a uno de grado cuatro, tendremos
que los coecientes de este corresponden a:

ϕ1 = 133; ϕ2 = 4620; ϕ3 = 12312; ϕ4 = 68640

Donde la matriz de ganancias k está denida de la siguiente forma:

T1
 
k= ϕ4 − φ4 ϕ3 − φ 3 ϕ2 − φ2 ϕ1 − φ1

Con T una matriz de transformación que está denida por:

T = MW

3
 Siendo M la matriz de controlabilidad del sistemas y W una matriz denida por las raíces del
polinomio deseado, para este caso W corresponde a :
 
φ3 φ2 φ1 1
 φ2 φ1 1 0 
W =
 φ1
 (6)
1 0 0 
1 0 0 0
Remplazando los valores de (4) en (6), se obtiene la matriz W .
 
0 0 0 1
 0 0 1 0 
W =
 0

1 0 0 
1 0 0 0

Por esto la matriz T está denida por las siguientes entradas:

 
−79,8 0 0 0
 0 −79,8 0 0 
T = 
 0 0 −40,7 0 
0 0 0 −40,7

Siendo su inversa:
 
−0,0125 0 0 0
0 −0,0125 0 0
T −1
 
= 
 0 0 0,0346 0 
0 0 0 0,0346

El vector de estados realimentado k, para el caso del controlador buscado está dada por:
 
k= −858,967 −154,9 114,732 3,2718

El que corresponde exactamente al vector encontrado mediante el comando place () de MatLab

y que fue elegido con para controlar el sistema.

4. Diseño del Observador de Estados .

Para el diseño del observador de estados, este corresponde a una estimación de los estados del
sistema, por lo que al igual que este, es necesario que sea de cuarto orden, por lo que se propone
un polinomio de este tipo, de la siguiente forma:

s4 + ψ4 s3 + ψ3 s2 + ϕ2 s + ψ1

En donde los polos se consideraron dos veces más rápido, que el polo más rápidos del sistema a
controlar, esto se contempla de esta forma ya que si los polos del observador tienen una velocidad
similar a la de los estados del sistema, al comienzo del proceso se generar un error inicial de ajuste
entre ambos modelos, por lo que en teoría cuando más rápido son los polos del observador el error

4
disminuye , por lo que estos serán elegidos en una vecindad muy cercana a 130. Con esto, los polos
deseados para el observador corresponden a:
Po1 = −130
Po2 = −131
Po3 = −132
Po4 = −133
El polinomio característico del observador corresponde a:
       

 1 0 0 0 0 1 0 0 ko1 

  0 1 0 0   0 0 −1,96 0   ko2  
|sI − A + ko C| = s  − +  1 0 0 0 

 0 0 1 0   0 0 0 1   ko3 

 0 0 0 1 −39,47 0 0 0 ko4 

A partir de esto el polinomio característico del observador de estados, el cual corresponde a:

s4 + ko1 s3 + ko2 s2 − 1,96ko3 s + (77,36 − 1,96k04 )

Regresando al polinomio característico con los polos deseados para el observador:

s4 + 526s3 + 103751s2 + 9 × 106 s + 2,9 × 108

Igualando ambos polinomios se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones, desde donde se obtiene
el vector columna ko :
ko1 = 526
ko2 = 103751
−1,969ko3 = 9 × 106
77,36 − 1,96ko4 = 2,9 × 108
El vector columna ko esta dado por las siguientes entradas:
   
ko1 526
 ko2   103751 
ko = 
 ko3  =  −4,61 × 106
  

ko4 −1,52 × 108

Que corresponde exactamente al vector columna calculado por el comando place() de MatLab,
con esto se pueden comprobar ambos resultado .

5. Resultados.

5.1. Seguimiento de estados utilizando el observador de estados .

En primer lugar antes de comenzar a probar el controlador diseñado en las sección anterior,
es necesario observar su desempeño siguiendo los estados de los sistemas, tanto el lineal como el
no lineal, para esto fue necesario obtener todos los estados, para así ver que tan bien respondía el
estado obtenido en relación a la estimación y así poder tener una referencia para poder comparar.

5
 A continuación se muestran cuatro gracas, en donde cada una corresponde a cada estado del
sistema, donde la graca de color rojo, corresponde al sistema Lineal, mientras que la graca de
color azul corresponde al observador y la graca de color magenta corresponde al sistema no-lineal
.

Figura 1:
Respuesta del sistema frente a una exitación de tipo impulso, correspondiente al estado x1 .

En la Figura 1, se muestra la respuesta del sistema correspondiente al estado x1 en lazo abierto,

para una exitación de tipo impulso, de amplitud 1 y longitud 0,001 [s].
En la graca se puede apreciar como el observador de estado y el sistema lineal se ajustan a la
perfección, mientras que el sistema no-lineal dentro de una vecindad muy pequeña es muy similar
a los anteriores, pero al alejarse mas se puede apreciar que ambos modelos no tienen relación entre
si .

Figura 2:
Respuesta del sistema frente a una exitación de tipo impulso, correspondiente al estado x2 .

En la Figura 2, se muestra la respuesta del sistema correspondiente al estado x2 en lazo abierto,

6
para una exitación de tipo impulso, de amplitud 1 y longitud 0,001 [s].
Al igual que en la graca anterior se puede apreciar como el observador de estado y el sistema
lineal se ajustan a la perfección, mientras que el sistema no-lineal al alejarce del punto de equilibrio
los modelos no se relacionan.

Figura 3:
Respuesta del sistema frente a una exitacion de tipo impulso, correspondiente al estado x3 .

En la Figura 3, se muestra la respuesta del sistema correspondiente al estado x3 en lazo abierto,

para una exitación de tipo impulso, de amplitud 1 y longitud 0,001 [s].
Al igual que en las gracas anteriores, se puede apreciar como el observador de estado y el
sistema lineal se ajustan a la perfección, mientras que el sistema no-lineal al alejarse del punto de
equilibrio los modelos no se relacionan.

Figura 4:
Respuesta del sistema frente a una exitación de tipo impulso, correspondiente al estado x4 .

En la Figura 3, se muestra la respuesta del sistema correspondiente al estado x4 en lazo abierto,

para una exitación de tipo impulso, de amplitud 1 y longitud 0,001 [s].

7
 Al igual que en las gracas anteriores, se puede apreciar como el observador de estado y el
sistema lineal se ajustan a la perfección, mientras que el sistema no-lineal al alejarce del punto de
equilibrio los modelos no se relacionan.
Como el observador fue diseñado para el sistema lineal, el observador sigue a la perfección a
este, por este motivo no se pueden distinguir una de otra graca. Es fácil ver como en una vecindad
muy cercana el observador sigue a ambos sistemas, pero al alejarse más, se pude apreciar que el
observador con respecto al sistema no-lineal no tienen relación alguna, no así para el caso del sistema
lineal, el cual lo continua siguiendo hasta ∞.

5.2. Regulación del sistema lineal .

Para el caso del funcionamiento del controlador por asignación de polos, es necesario que este
actué como regulador del sistema Lineal, esto quiere decir que si sacamos el sistema del punto de
equilibrio, el controlador debería
 ser capaz de llevarlo de vuelta a este punto mostrado en [4] el
correspondía a 0 0 0 0 , con la condición adicional que τ = 0 , por lo que las pruebas que


se realizaron variando los valores del punto de equilibrio a valores cercanos a este.

Figura 5:
Respuesta del sistema lineal utilizando el regulador, con condición inicial .
 
0,001 0 0 0

En la Figura 5 se muestra la simulación con el sistema en el punto 0,001 [m] , el cual corresponde
desplazar el balón en 0,01 [cm], desde el punto de equilibrio del sistema, hacia la derecha .
Como se puede ver el regulador funciona perfectamente bien, por lo que cumple con las indica-
ciones de diseño pedidas, se muestra una de las simulaciones realizadas, mas adelante en la sección
de observaciones se discutirá más acerca de este tema.

5.3. Regulación del sistema no-lineal .

Al igual como se explico en el caso anterior, para este n el controlador se usa como regulador
del sistema, esta vez con el sistema no-lineal, el cual se espera que funcione tal vez no de manera
optima vista el sistema lineal pero se espera que al menos controle el sistema y lo pueda regresar a
su condición de equilibrio sin mayores problemas.

8
 Figura 6:
Respuesta del sistema no-lineal, utilizando el regulador, con condición inicial .
 
0,001 0 0 0

En la Figura 6 se muestra la simulación del sistema en el punto 0,001 [m] , que al igual que el
caso anterior corresponde a desplazar la bola en 0,1 [cm] , desde el punto de equilibrio del sistema,
hacia la derecha .
Como se puede ver el regulador funciona, no tan bien como en el primer caso pero al menos
puede mantener el sistema en régimen permanente estable, por lo que cumple las expectativas antes
prevista.

6. Observaciones del sistema .

6.1. Sensibilidad estados del sistema .

Al comenzar a correr las simulaciones del sistema con diversas condiciones iníciales se observo
que algunos estados son mas sensibles a otros, como el caso del estado correspondiente a la posición,
después de realizar un barrido de diversas posiciones siempre disminuyendo en un orden de magni-
tud, se encontro que el controlador servía solo para variaciones muy pequeña que de esta variable,
del orden de 0,001 hacia abajo si se aumentaba por sobre esto, el sistema se convertía en inestable,
ósea el controlador no era capas realizar su tarea .
Pero para el caso del la cuarta variable de estado, que corresponde a la velocidad angular del
sistema, se encontró que esta toleraba variaciones del orden de mil veces superior a lo experimentado
por la posición.
Para buscar respuestas hay que recurrir al vector de ganancia, y efectivamente es fácil darse
cuenta la ganancia que tiene esa variable del orden de mil veces mayor, por lo que se llego a la
conclusión, que la variable que tiene un mayor costo de control es la variable refería a la posición
del sistema, y la que tiene menos costo para el controlador es la velocidad angular.

6.2. Velocidad polos del observador .

Como se explico más arriba, los polos del observador tienen que ser mas rápidos que los polos
mas rápidos del sistema, para así disminuir el error inicial en la estimación de los estados, es por

9
esto que una de las ideas que se plantío era que si los polos del observador eran demasiado grandes,
el error en el inicio del proceso tendería a cero, por lo que se probo esta teoría, pero se encontró
que al hacer los polos tan solo tres veces más rápido, que los polos mas rápidos del sistema, el
controlador no podía controlar el sistema.
Al igual que en el caso anterior de realizo un barrido con distintas vecindades de valores, muy
cercanos entre ellos avanzando de diez en diez, se observó que para valores cercanos en la vecindad
de 160, el sistema deja de controlar, por lo que se supone este como el límite de la velocidad de los
polos para el observador de estados. Esto se produce por las grandes oscilaciones que el observador
de estados experimenta al comenzar a seguir el sistema, por lo que si la oscilación es demasiada
alta, el sistema se aleja demasiado del punto de equilibrio y el controlador no puede controlar.
Por este motivo se eligió una vecindad dos veces mayor al polo más rápido del sistema, que en
este caso corresponde a 65.

Figura 7:
Osilaciones producida por el observador de estado, al inicio del sistema .

En la Figura 7, se puede apreciar las oscilaciones producida por el observador de estado al

intentar seguir al sistema Lineal, si estas oscilaciones son demasiado grande el controlador se aleja
mucho del punto de equilibrio y el sistema se desestabiliza.

7. Conclusiones.

En el informe a lo largo de la investigación que se realizo para poder llevar a cabo los resultados
esperados se encontraron una serie de observaciones en cuanto a lo que es control y a las propiedades
que tienen cada una de las matrices presentes dentro del sistema, por ejemplo como inuyen en un
sistema las direcciones y las ganancia de cada uno de los eigen-vectores de la matriz A, también
las propiedades de las matrices de controlabilidad y reconstructibilidad que nos proporcionan gran
cantidad de información acerca del sistema.
Todos estas anotaciones se expresan en la sección 6 que corresponden a algunas observaciones
que a juicio del autor son muy interesantes como para dejarlas pasar, y continuación se enumeran
de una forma un poco mas practica a modo de resumen general .

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 3 Antes de comenzar el diseño de un controlador por asignación de polos o un observador de
este tipo, es necesario tener en cuenta las observaciones realizada en la sección numero seis,
para no tener mayor inconvenientes en el proceso real.
3 El controlador se comporta bastante bien en el sistema no-lineal, no regula de la misma forma
que en el sistema lineal cosa que ya se esperaba, pero cumple su función de volver el sistema
a sus punto de equilibro .
3 Es necesario dejar en claro que no todos los controladores posibles a diseñar con el sistema
lineal sirven para el control del sistema no-lineal, en este artículo se realizo una busqueda de
estos controladores .
3 Al diseñar un sistema de control es necesario tener en cuenta cuales variables tienen un mayor
costo de control, para así tener una referencia de cuanto se puede variar cada variable, sin
que el sistema caiga en inestabilidad .

8. Referencias .

[1] Robert L. Williams,Douglas A. Lawren. Linear state-space control systems  ,pp 20-24 .2007.
[2] Yi Guo,David J. Hill,Zhong-Ping Jiang.Global Nonlinear Control Of The Ball and Beam System
 .The University of Sydney. Australia 2006 .

[3] Shamsher Ali Naz,Reza Katebi and Luisella Balbis. Implementation of Kalman Filter On Ball
And Beam Experiment Using LabView  .Industrial Control Unit, Department of Electronics and
Electrical Engineering University of Strathclyde, Glasgow, U.K.
[4] Gregory Cardenas M .Modelamiento y Simulacion : Sistema Ball and Beam. Universidad de
la Frontera . Temuco-Chile .pp Anexo 1 y Anexo 2. 2010.
[5] Universidad Tecnica Federico Santa Maria. Teoria moderna de control Lineal . Valparaíso-Chile
.2004
[6]  MatLab/Simulink 7.7.0 R2008b For Unix . MathWorks Ins .

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