1.5.- Sensores internos.

Posicin.
velocidad.
Presencia.
Sensor de posicin.

Estos sensores miden la posicin de cada articulacin, es decir, el ngulo de

articulacin de un robot. A partir de dichos ngulos puede encontrarse la
configuracin del ejecutor final, y ubicar su posicin y orientacin por medio de la
cinemtica directa.

Encder.

Este es un dispositivo ptico digital que convierte el movimiento en una secuencia

de pulsos digitales. Mediante el conteo de un solo bit o la decodificacin de un
conjunto de bits, los pulsos pueden convertirse en medidas relativas o absolutas.
Encoder lineal con cabeza lectora de dimensiones reducidas, entrada de aire y
conector en ambos lados, con cabeza roscada para distintas opciones de montaje
sin necesidad de emplear tuercas.

Especialmente adecuadas en entornos con estndares altos de velocidad y

vibracin.

A diferencia de los incrementales, nos dan una posicin absoluta en ngulo. Este
dato se compone de un cdigo digital binario, que corresponde a una nica
posicin, de tal forma que en caso de una prdida de alimentacin el encoder
absoluto sigue manteniendo el valor de su posicin, sin necesidad de reposicionar
hasta un origen conocido.

Potencimetro

Este es un dispositivo de resistencia variable que expresa desplazamientos

lineales o angulares en trminos de voltaje.

Este consiste en una clavija deslizante que hace contacto con un elemento
resistivo;
LVDT (Transformador Diferencial Lineal Variable.)

Este es uno de los transductores de desplazamiento que ms extensamente se

usa, particularmente cuando se necesita alta precisin.
Este genera una seal de CA cuya magnitud se relaciona con el desplazamiento
de un ncleo mvil

Sensores de velocidad

Estos sensores realizan la medicin tomando medidas de posicin consecutivas o

intervalos de tiempo constante, calculando de cambio respecto al tiempo de los
valores de posicin, o lo determina en forma directa con base en diferentes
principios.

Tacmetro

Estos sensores pueden encontrar directamente la velocidad en cualquier momento

y sin mucha carga computacional.

Tambin hay varios tipos de tacmetros, pero un diseo sencillo se basa en la

regla de Fleming, que declara que el voltaje producido es proporcional al ndice
del acoplamiento inductivo.

SENSORES DE PRESENCIA (proximidad)

La deteccin de proximidad es la tcnica que se usa para detectar la presencia o

ausencia de un objeto por medio de un sensor electrnico sin contacto.

Hay dos tipos de sensores de proximidad: inductivo y capacitivo

Los sensores de proximidad inductivos se usan en lugar de interruptores de lmite

para la deteccin sin contacto de objeto metlico.

Los sensores de proximidad capacitivos se usan sobre la misma base que los
sensores de proximidad inductivo, pero tambin puede detectar objetos no
metlicos.