En ste captulo aplicaremos

conceptos vistos en el tema

anterior para determinar las
dimensiones de mecanismos de
barras articuladas que
satisfagan condiciones de
posicin, velocidad y
aceleracin, as como para
conducir cuerpos rgidos y
generar trayectorias, adems se
aplicaran mtodos para obtener
el circulo de inflexin, la
cubica de curvatura estacionaria
y los mecanismos cognados

Sntesis de
Mecanismos
con Pares
Cinemticos
Inferiores
 SINTESIS DE MECANISMOS CON PARES INFERIORES.

INTRODUCCIN

El diseo es el proceso de establecer tamaos, formas, composiciones de los

materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la mquina resultante
desempee las tareas especficas

Al proceso de idear un patrn o un mtodo para lograr un propsito dado podra

llamarse adecuadamente Sntesis.

Dentro de este proceso existen diversas fases, que permiten que ste pueda
plantearse de un modo cientfico y bien ordenado, por lo que podra considerarse como
arte o ciencia, ya que requiere imaginacin, creatividad, sentido comn y experiencia.

El papel de la ciencia dentro del proceso de diseo es proveer las herramientas que
proporcionen informacin exacta y digna de confianza que utilice el diseador para
poner en prctica su arte. Sin embargo estas, no pueden tomar decisiones
suplantando a los diseadores quienes ponen en prctica su imaginacin y capacidad
creativa, al grado de pasar en algunas ocasiones por encima de las predicciones
matemticas.

Para propsitos del curso nos vamos a referir bsicamente a algunos mtodos de
sntesis que se aplican a los mecanismos de 4 barras articuladas (RRRR) y algunos
mecanismos pistn biela manivela (RRRP), de los cuales se tiene el antecedente de
algunas ecuaciones que sern aplicadas como la ecuacin de Freudenstein y sus
derivadas.

Posteriormente se aplica el teorema de Robert-Chebychev a los mecanismos

Cognados, en seguida la aplicacin de la ecuacin de Euler-Savary en el Circulo de
Inflexin y finalizando con la Cbica de Curvatura Estacionaria.

-1
SINTESIS DE ESLABONAMIENTOS

El trmino sntesis cinemtica se refiere al diseo o creacin de un mecanismo para

obtener un conjunto deseado de caractersticas de movimiento. Es muy amplia la
variedad de tcnicas disponibles, algunas de las cuales suelen ser en extremo
abrumadoras en este tema se presentan algunos de los procedimientos ms tiles para
ilustrar la aplicacin.

SINTESIS DEL TIPO, DEL NUMERO Y DIMENSIONAL

La sntesis del tipo se refiere a la clase de mecanismos seleccionado, por ejemplo

eslabonamientos, sistema de engranes, bandas y poleas o un sistema de levas: sta
fase del problema total del diseo comprende factores de diseo tales como los
procesos de manufactura, materiales, seguridad, confiabilidad, espacio y economa.

La sntesis del nmero se ocupa de la cantidad de eslabones, articulaciones o pares,

que se requieren para obtener una movilidad determinada, puede decirse que es el
segundo paso en el diseo. Recibe el nombre de Sntesis dimensional a la
determinacin de las dimensiones de los eslabones individuales y es el propsito en
este captulo.

En el estudio del procedimiento para obtener las dimensiones de mecanismos con

barras articuladas que produzcan un movimiento deseado, se considera que los
parmetros a determinar forman un conjunto finito, lo que implica que las ecuaciones
obtenidas son de carcter algebraico.

Pueden presentarse algunos defectos, como son el de rama y de orden los cuales
pueden presentarse y confundir al diseador.

El primero se refiere a un eslabonamiento que satisface todas las necesidades de

posicin, pero tiene puntos del acoplador en ambas ramas de la curva del acoplador.

El defecto de orden se refiere a un eslabonamiento desarrollado que satisface todas las

necesidades de posicin pero no en el orden correcto.

Los alcances que se tienen para el tema de sntesis comprenden cuatro casos bsicos:

- Generacin de funciones de una variable independiente.

- Condiciones de posicin velocidad y aceleracin.
- Conduccin de cuerpo rgido.
- Generacin de trayectorias.

-2
SINTESIS DE MECANISMOS PARA GENERACION DE FUNCIONES.

Una de las necesidades en el diseo es la de hacer que un elemento de salida gire,

oscile, o tenga un movimiento alternativo segn una funcin de tiempo, o bien, una
funcin de entrada especificada. Eso se conoce con el nombre de generacin de la
funcin. Un primer ejemplo es generar la funcin de y= f(x). En este caso x podra
representar el movimiento de la manivela de entrada y el eslabonamiento se diseara
de tal modo que el movimiento del elemento de salida, sea una aproximacin de la
funcin y.

Contaremos con datos siguientes:

a) La funcin que se va a generar.

b) Un intervalo para el ngulo de entrada o para el ngulo de salida, o bien, para
ambos, o bien, una ecuacin del comportamiento.
c) La ecuacin de Freudenstein ser la ecuacin de diseo.
d) En algunos casos unos puntos especficos llamados de precisin que se pueden
obtener mediante la ecuacin de Chebyshev

La mejor manera de entender sta metodologa y desarrollar la habilidad de

planteamiento es mediante ejemplos ilustrativos.

Ejemplo:
3
Disear un mecanismo RRRR que genere la funcin = - para un intervalo del
2
ngulo de entrada 30
o
60o
Para solucionar este problema tomamos en cuenta que no se especifican puntos de
precisin, por lo tanto, escogemos arbitrariamente tres valores de del intervalo que al
sustituirlos en la funcin a generar, darn origen a tres valores de siendo estos:

Como se puede observar, se forman tres pares de valores de ngulos de entrada y

salida. Adems con la ecuacin de Freudenstein podemos formar un sistema de tres
ecuaciones con tres incgnitas:

K 1 cos 4 - K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 - 4 )

-3
 2
d d a - b2 + c 2 + d 2
Siendo: K1= ; K 2 = Y K3=
a c 2ac
Si se considera a y los ngulos de entrada y salida respectivamente, la
ecuacin de Freudenstein puede escribirse como:
K 1 cos - K 2 cos + K 3 = cos ( - )
a1 a1 a2
2
- a32 + a42 + a12
K1= K2= K3=
a2 a4 2 a 2 a4
o o o o
K 1 cos (112.5 ) - K 2 cos ( 45 ) + K 3 = cos ( 45 - 112.5 )
o o o o
K 1 cos ( 135 ) - K 2 cos ( 30 ) + K 3 = cos ( 30 - 135 )
o o o o
K 1 cos ( 90 ) - K 2 cos ( 60 ) + K 3 = cos ( 60 - 90 )
- 0.71 K1 - 0.87 K2 + K3 = - 0.26 I
- 0.38 K1 - 0.71 K2 + K3 = 0.38 II
0.00 K1 - 0.50 K2 + K3 = 0.87 III

Resolviendo el sistema tenemos: K1 = 8.79 K2 = -13.911 K3 = -

6.089

Asignando un valor unitario al elemento fijo, los dems elementos tendrn valores en
base a ese, adems con los valores de las constantes finalmente se tienen las
dimensiones delas barras del mecanismo siendo estas:

1 a1 = 0.07189 2 2 2
a2 = = 0.1137 a4 = a3 = a1 + a2 + a4 - 2 K 3 a2 a4 = 0.935
K1 K2

FIG(II-01)

-4
Otra manera de solucin del problema es la siguiente; como es un mecanismo RRRR,
la ecuacin de diseo es la de Freudenstein expresada como sigue.
K 1 - K 2 cos i + K 3 cos i + cos ( i - i ) = 0 Adems como la funcin a generar
3
es = - ,y 30 60
o o
adems el intervalo es escogemos arbitrariamente
2
tres valores de se obtienen tres valores de , siendo estos
3 5
1= , 1 = ; 2 = , 2 = ; 3 = , 3 = Sustituyendo estos
6 4 4 8 3 2
valores de i y i , i=1,2, 3 en la ecuacin de Freudenstein, se tiene:

o o o o
K 1 - K 2 cos 135 + K 3 cos 30 + cos ( 135 - 30 ) = 0
o o o o
K 1 - K 2 cos 112.5 + K 3 cos 45 + cos (112.5 - 45 ) = 0
o o o o
K 1 - K 2 cos 90 + K 3 cos 60 + cos ( 90 - 60 ) = 0
Resolviendo el sistema anterior se obtiene:

K1 = 6.05 ; K2 = 8.75 ; K3 = -13.83 haciendo a1= 1, adems las constantes

2 2 2 2
a3 - a1 - a2 - a4 ; a1 ; a1
K1= K2 = K3=
2 a 2 a4 a2 a4
Finalmente las dimensiones del mecanismo son:

a1 = 1.0 a2 = 0.114 a3 = 0.96 a4 = - 0.072

Por tanto el mecanismo resultante ser el mismo en dimensiones que el obtenido por
el mtodo anteriormente empleado

-5
Determine las dimensiones del mecanismo 4R que genere la funcin: = para un
intervalo 30 60
o o

1 = 30o 1 = 30o ; 2 = 45o 2 = 45o ; 3 = 60o 3 = 60o

K 1 cos - K 2 cos + K 3 = cos( - )

2 2 2 2
a1 a1 a1 + a2 - a3 + a4
K1= ; K2= ; K3=
a4 a2 2 a 2 a4
o o o o
K 1 cos 30 - K 2 cos 30 + K 3 = cos ( 30 - 30 )

o o o o
K 1 cos 45 - K 2 cos 45 + K 3 = cos ( 45 - 45 )

o o o o
K 1 cos 60 - K 2 cos 60 + K 3 = cos ( 60 - 60 )

0.866 K1 - 0.866 K2 + K3 = 1 I
0.707 K1 - 0.707 K2 + K3 = 1 II
0.500 K1 - 0.500 K2 + K3 = 1 III

Restando I menos II y simplificando tendremos

0.159 K1 - 0.159 K2 = 0
0.159 K1 = 0.159 K2
K1 = K2

Restando II menos III se tiene 0.207 K1 - 0.207 K2 = 0 K1 = K2

Sustituyendo en III 0.5 K1 - 0.5 K2 + K3 = 1 K3 = 1 ya que K1 = K2

Lo que implica que K1 y K2, pueden tener cualquier valor.

Si hacemos a1 = 1 y tenemos:
a1 a1 = 1
a4 = = 1 ; a 2 =
K1 K2
El mecanismo que cumple las condiciones tiene el mismo tamao de barras, por lo que
en general cualquier mecanismo de paralelogramo cumplir con la funcin =

-6
Ejemplo:
1
Sintetizar un mecanismo generador de la funcin: y= para un intervalo
x
1 x 2
Empleando tres puntos de precisin
El ngulo de entrada inicial ser 0= 30o tendr un giro total de 90o
El ngulo de salida inicial ser o = 240o tendr un giro total de 90o
La variacin de los ngulos es lineal y puede describirse mediante las ecuaciones:
= ax + b para el ngulo de entrada y = cy + d para el de salida.

Para obtener los puntos de precisin se empleara la ecuacin de Chebyshev.

1 1 (2j - 1)
xj= ( x o + x n+1 ) - ( x n+1 - x o ) cos Siendo:
2 2 2n
n = nmero de puntos exigidos xo = valor inferior del intervalo
xn+1 = valor superior del intervalo j = 1, 2, 3, 4,........, n
1 1 [2(1) - 1] 3 1
x1 = (1 + 2) - (2 - 1) cos ; x1 = - cos = 1.06
2 2 2(3) 2 2 6
1 1 [2(2) - 1] 3 1 3
x2 = (1 + 2) - (2 - 1) cos = - cos x2 = 1.5
2 2 2(3) 2 2 6
1 1 [2(3) - 1] 3 1 5
x3 = (1 + 2) - (2 - 1) cos = - cos x3 = 1.93
2 2 2(3) 2 2 6

Sustituyendo los valores de x1, x2, x3 en la ecuacin que define la funcin, se obtienen
los valores que utilizaremos en las ecuaciones correspondientes, siendo estos:

x1 = 1.067 y1 = 0.933; x2 = 1.50 y2 = 0.667; x3 = 1.933 y3 = 0.517

Representemos en una tabla los valores que se obtengan de X, , Y y

X y

Como sabemos que = ax + b adems 30o 120o formamos un sistema de

ecuaciones simultneas para obtener el valor de las constantes quedando:

30 = axi + b 30 = a (1) + b I
120 = axf + b 120 = a (2) + b II

Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene que b = -60 y a = 90 por lo que

la ecuacin resultante ser i = 90 xi - 60 de manera anloga se determinarn las

-7
constantes c y d con la ecuacin i = cyi + d obtenindose c = -180 y d = 420
entonces, i = - 180 yi + 420 con las ecuaciones anteriores obtendremos los valores de
los ngulos de y
1 = 90 (1.067) - 60 = 36.03o 1 = - 180(0.937) + 420 = 251. 34o

2 = 90 (1.5) - 60 = 75.00o 2 = - 180 (0.667) + 420 = 300o

3 = 90 (1.933) - 60 = 113.97o 3 = - 180(0.517) + 420 = 326. 94o

Con todos los valores antes obtenidos podemos elaborar la tabla, quedando:

X y
1 30 1 240
1.067 36.03 0.937 251.34
1.50 75.00 0.667 300
1.933 113.97 0.517 326.94
2 120 0.50 330

Empleando la ecuacin de Freudenstein K 1 + K 2 cos + K 3 cos = cos ( - ) y sus

constantes, podemos sustituir valores y resolver el sistema de ecuaciones simultneas
resultante

K1 + K2 cos 36.03o + K3 cos 251.34o = cos (36.03o - 251.34o)

K1 + K2 cos 75.00o + K3 cos 300.00o = cos (75.00o - 300.00o)

K1 + K2 cos 113.97o + K3 cos 326.94o = cos (113.97o - 326.94o)

K1 + 0.81 K2 - 0.32 K3 = -0.82 I

K1 + 0.26 K2 + 0.50 K3 = -0.71 II
K1 - 0.41 K2 + 0.84 K3 = -0.84 III
0.82 K 3 - 0.11
I menos II 0.55 K2 - 0.82 K3 = -0.11 _____ IV K 2 = _____ VI
0.55
0.13 + 0.34 K 3
II menos III 0.67 K2 - 0.34 K3 = 0.13 V K2= _______ VII
0.67
Igualando VI y VII y efectuando operaciones 0.5494 K3 - 0.187 K3 = 0.715 + 0.0737

-8
K3 = 0.40066; sustituyendo K3 en VI K2 = 0.39735

Sustituyendo K3 y K2 en I K1 = -1.01364

Seleccionamos a1 = 1 y sustituyendo obtenemos los valores de las dimensiones de las

barras
a1 1
K2= a2 = a2 = 2.51667
a2 0.39735
a1 1
K3 = a4 = a4 = 2.49588
a4 0.40066
2 2 2 2
a 3 - a1 - a 2 - a4
K1= ;
2 a 2 a4
2 2 2 2
a3 = 2 K 1 a2 a4 + a1 + a2 + a4 = 0.82902 ; a3 = 0.91054

-9
Ejemplo:

Determine las dimensiones un mecanismo 4R como el mostrado en la figura para

generar la funcin = e con puntos de precisin en los siguientes valores de :

0, , el intervalo debe ser 0 45o
6 4

K 1 cos - K 2 cos + K 3 = cos ( - )

a1 a
2
- 2+ 2+ 2
K1= ; K 2 = 1 ; K 3 = a2 a3 a4 a1
a2 a4 2 a 2 a4
1= 0 1 = 1

2= 2 = 1.69
6

3= 3 = 2.19
4
K 1 cos 1 - K 2 cos 0 + K 3 = cos (0 - 1)

K 1 cos 1.69 - K 2 cos + K 3 = cos ( - 1.69)
6 6

K 1 cos 2.19 - K 2 cos + K 3 = cos ( - 2.19)
4 4

0.54 K1 - K2 + K3 = 0.54 I

- 0.12 K1 - 0.87 K2 + K3 = 0.39 II

- 0.58 K1 - 0.71 K2 + K3 = 0.17 III

0.15 + 0.13 K 2
Restando I menos II 0.66 K1 - 0.13 K2 = 0.15 K1=
0.66
0.22 + 0.16 K 2
Restando II menos III 0.46 K1 - 0.16 K2 = 0.22 K1=
0.46
Igualando las dos ecuaciones anteriores y efectuando operaciones tenemos

-10
690 + 598 K2 = 1452 + 1056 K2; 458 K2 = -762 ; K2 = -1.66; K1 = -0.1; K3 = -1.07

Con estos valores podemos determinar las dimensiones de las barras del mecanismo
1 1
a1 = 1 ; a2 = - = - 10 ; a4 = - = - 0.6
0.1 1.66

2 2 2
a3 = a1 + a2 + a4 - 2 K 3 a2 a4 = 10.6

El mecanismo resultante ser:

SINTESIS DE MECANISMOS PARA SATISFACER CONDICIONES DE VELOCIDAD Y

ACELERACION ADEMAS DE LAS DE DESPLAZAMIENTO

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/index.html

Para la determinacin de las dimensiones del mecanismo que pueda cumplir con
condiciones de velocidad y aceleracin, pueden pedirse que el mecanismo cumpla con
condiciones de:

1 desplazamiento 1 de velocidad 1 de aceleracin

2 desplazamiento 1 de velocidad 1 de aceleracin

Para obtener las ecuaciones de desplazamiento, velocidad y aceleracin, que sern las
ecuaciones de diseo, partiremos de la ecuacin de Freudenstein, que de antemano
sabemos que esta ser la ecuacin de diseo que debe satisfacerse para que el
mecanismo cumpla con determinado desplazamiento.
K 1 cos - K 2 cos + K 3 - cos ( - ) = 0

-11
 2 2 2 2
a1 a1 a 2 - a3 + a1 + a4
K1 = ; K2= ; K3 =
a2 a4 2 a 2 a4
Derivando la ecuacin anterior obtenemos la ecuacin de diseo para satisfacer
condiciones de velocidad, quedando:
- K 1 sen + K 2 sen + ( - ) sen ( - ) = 0
Derivando la expresin anterior obtenemos la ecuacin para la aceleracin

- K 1 [ sen + cos ] + K 2 [sen + cos ] + ( - )sen( - ) + ( - ) cos( - ) = 0

2 2 2

Tomando otra orientacin de vectores de manera similar obtenemos las ecuaciones de

diseo.
K 1 + K 2 cos + K 3 cos - cos ( - ) = 0
2 2 2 2
3 - a1 - a 2 - a4
K1 =
a ; K 2 = a1 ; K 3 = a1
2 a 2 a4 a4 a4
Derivando la expresin anterior, obtenemos:
- K 2 sen - K 3 sen + ( - ) sen ( - ) = 0
Derivando la expresin de velocidad, obtenemos la ecuacin de diseo de aceleracin.

- K 2 [sen + cos ] - K 3 [ sen + cos ] + [ - ]sen( - ) + ( - ) cos( - ) = 0

2 2 2

Ejemplo:

Disear un mecanismo de barras articuladas que satisfaga las siguientes condiciones:

rad rad
1 = 0o ; 1 = 90o ; 2 = 90o ; 2 = 135o 1 = - 10 ; 1 = 1
seg seg
Para determinar las dimensiones de los eslabones aplicamos la ecuacin de
Freudenstein para cada una de las condiciones de desplazamiento quedando:

K1 cos 90o - K2 cos 0o + K3 - cos (-90o) = 0; -K2 + K3 = 0 K2 = K3 ________ I

K1 cos 135 - K2 cos 90o + K3 - cos (-45o) = 0; -0.707 K1 + K3 (-0.707) = 0 ________

II

Aplicando la ecuacin de ecuacin de velocidad para tener una tercera ecuacin

-K1 sen 90o + (-10) K2 sen 0o + (-10 -1) sen (-90o) = 0; -K1 + 11 = 0; K1 = 11

-12
Sustituyendo K1 en II podemos obtener el valor de K3 siendo este

K3 = 0.707 + 0.707 (11) = 8.49 K2 = K3 = 8.49

2 2 2 2
a1 a1 a 2 - a3 + a4 + a1
K1 = ; K2= ; K3 =
a2 a4 2 a 2 a4
Haciendo a1 = 1, podemos determinar las dimensiones de las barras
1 1
a2 = = 0.0909 a4 = = 0.1177
11 8.49
2 2 2
a3 = a1 + a2 + a4 - 2 K 3 a2 a4 = 0.92

Disear un mecanismo de barras articuladas que satisfaga las siguientes condiciones:

rad rad rad
1 = 0o ; 1 = 90o 1 = - 10 ; 1 = 1 1 = 0 ; 1 = 10 2
seg seg seg
Sustituyendo en la ecuacin de Freudenstein los datos proporcionados

K1 cos 90o - K2 cos 0 + K3 = cos (-90o) _______ I

Sustituimos en la ecuacin de la derivada de la ecuacin de Freudenstein

-K1 sen 90o - 10 sen 0 + (-10 -1) sen (-90o) = 0 ________II

Sustituimos valores en la ecuacin de aceleracin para tener el sistema de ecuaciones

-(1)2 K1 cos90o -10 K1 sen90o + (-10)2 K2 cos 0 +0 K2 sen 0 + (-10-1)2 cos (0-90)+ (0-10) sen -90 = 0 ___
III

Resolviendo el sistema de ecuaciones obtendremos los valores de las constantes

De la ecuacin I tenemos -K2 + K3 = 0 K2 = K3;

Con la ecuacin II -K1 = -11 K1 = 11

-13
Sustituyendo datos en la ecuacin III - 10 K1 +100 K2+ 10 = 0 K2 = 1

Considerando los valores de las constantes

2 2 2 2
a1 ; a1 a 2 - a3 + a4 + a1
K1= K2 = ; K3= y haciendo a1 = 1
a2 a4 2 a 2 a4

1 1
a2 = = 0.09 ; a4 = = 1 ; a3 = a22 + a42 + a12 - 2 K 3 a2 a4 = 1.35
K1 K2

Obsrvense las diferencias de las barras al cambiar una condicin del problema

-14
 SINTESIS DE MECANISMOS PARA CONDUCCION DE CUERPOS RIGIDOS

El problema de conduccin de cuerpo rgido consiste en determinar las dimensiones de

mecanismos que durante su movimiento transporten un cuerpo rgido por posiciones
definidas previamente, las cuales tengan una separacin finita.

La figura muestra un cuerpo rgido en

tres posiciones.

Disearemos un mecanismo de 4
barras articuladas que lleve al cuerpo C
a tres posiciones separadas finitamente

Podemos localizar la posicin del

cuerpo C valindonos de nmeros
ii
complejos, siendo r i = r i e la posicin
del punto Pi, pero adems debemos
conocer el ngulo que forma uno de sus
lados respecto al marco de referencia, o
sea, i

r ei = r 4 ei + r 5 ei + r6 ei
De la figura observamos que hay dos
trayectorias que nos llevan al punto P
es decir
OM + MA + AP = OP

OQ + QB + BP = OP
o bien

r 1 + r 2 + r 3 = r

r4 + r5 + r6 = r
empleando notacin compleja las
expresiones anteriores quedan de la
forma siguiente:

r ei = r1 ei + r 2 ei + r 3 ei

-15
Sustituyendo e
i
= cos + isen , y separando la parte real de la compleja da una
la forma: a + ib = 0 + i0 adems sabiendo que cos + sen = 1
2 2
ecuacin de
podemos eliminar y quedando las ecuaciones de la manera siguiente:
[ r 22 - r12 - r 32 ] + r1 [2r cos( - )] + r 3 [2r cos( - )] = r 2 + r 3 r1 [2 cos( - )]

[ r 52 - r 42 - r62 ] + r 4 [2r cos( - )] + r6 [2r cos( - )] = r 2 + r 4 r6 [2 cos( - )]

haciendo:
K1 = r1 K5 = r4
K2 = r3 K6 = r6
K3 = r22 - r12 - r32 K7 = r5 - r42 - r62
2

K4 = r3 r1 K8 = r4 r6

finalmente las ecuaciones de diseo sern:

K 1 [ 2r cos( - )] + K 2 [ 2r cos( - ) ] + K 3 = r + K 4 [ 2 cos( - ) ] - - - I
2

K 5 [ 2r cos ( - ) ] + K 6 [ 2r cos( - ) ] + K 7 = r + K 8 [ 2 cos ( - ) ] - - - II

2

El procedimiento conveniente para solucionar el problema de conduccin de cuerpo

rgido ser considerar lo siguiente:

-Dados r, y 3 valores para cada uno de ellos.

-Considerar , y 1

-Calcular.- r1, r2, r3 empleando la ecuacin I.

-Determinar 1 , 2 y 3 usando los valores de r1, r2 y r3 en las ecuaciones:

r1 cos + r 2 cos + r 3 cos = r cos
r1 sen + r 2 sen + r 3 sen = rsen
-Calcular 2 = 1 + (2 - 1) y 3 = 1 + (3 - 1)

- Obtener r4, r5, y r6 mediante la ecuacin II

Mediante un ejemplo de aplicacin ilustraremos este mtodo de sntesis

-16
Ejemplo:

Disear un mecanismo de 4 barras articuladas que gue un cuerpo rgido a travs de

tres posiciones separadas finitamente. Estas son descritas por los valores de r, , y
de la manera siguiente: (4.50, 30o, 80o) (1.98, 52o, 91o) (3.80, 68o, 98o);
considerar
= 40o = 34o 1 = 95o

K1 [2(r) cos (-)] + K2 [2(r) cos (-)] + K3 = r2 + K4 [2 cos (-)]

K1 [2(4.5) cos (30o-40o)] + K2 [2(4.5) cos (30o-80o)] + K3 = (4.5)2 + K4 [2 cos (80o-40o)]

K1 [2(1.98) cos (52o-40o)] + K2 [2(1.98) cos (52o-91o)] + K3 = (1.98)2 + K4 [2 cos (91o-40o)]

K1 [2(3.8) cos (68o-40o)] + K2 [2(3.8) cos (68o-98o)] + K3 = (3.8)2 + K4 [2 cos (98o-40o)]

K1 [9 cos (-10o)] + K2 [9 cos (-50o) + K3 = 20.25 + K4 [2 cos (40o)] (a)

K1 [3.96 cos 12o] + K2 [3.96 cos (-39o) + K3 = 3.92 + K4 [2 cos (51o)] (b)

K1 [7.6 cos 28o] + K2 [7.6 cos (-30o)] + K3 = 14.44 + K4 [2 cos (58o)] (c)

De las ecuaciones anteriores puede pensarse que son 4 incgnitas y solamente 3

ecuaciones; pero esas cuatro incgnitas son compatibles, es decir, una de ellas esta en
funcin de otras. K4 = r1 r3 = K1 K2

Para resolver este tipo de sistema de ecuaciones, se emplea un mtodo que consiste
en:
haciendo K4 = K1 K2 = definimos Ki = li + mi, i = 1, 2, 3,...

= K1 K2 = (l1 + m1) (l2 + m2)

haciendo las sustituciones correspondientes de K i en la ecuacin de diseo,
posteriormente podremos agrupar en dos grupos de ecuaciones, uno que contenga
trminos con l, y otros con trminos en , resultando dos grupos de ecuaciones lineales
en l1, l2, y l3 y en m1, m2 y m3

l1 [2r cos (-)] + l2 [2r cos (-)] + l3 = r2

[m1 [2r cos (-)] + m2 [2r cos (-)] + m3] = [2 cos (-)]

efectuando operaciones en las ecuaciones (a), (b) y (c)

8.86 K1 + 5.78 K2 + K3 = 20.25 + 1.53 K4

3.87 K1 + 3.08 K2 + K3 = 3.92 + 1.258 K4
6.7 K1 + 6.58 K2 + K3 = 14.44 + 1.06 K4

-17
Aplicando el mtodo antes mencionado para este sistema se tiene:
8.86 l1 + 5.78 l2 + l3 = 20.25
3.87 l1 + 3.08 l2 + l3 = 3.92
6.7 l1 + 6.58 l2 + l3 = 14.44

resolviendo lo anterior, obtenemos:

l1 = 3.76 , l2 = 0.43 , l3 = -9.80

8.86 m1 + 5.78 m2 + m3 = 1.53
3.87 m1 + 3.49 m2 + m3 = 1.26
6.7 m1 + 6.58 m2 + m3 = 1.06

resolviendo el sistema de ecuaciones simultaneas y obtenemos:

m1 = 0.12 ; m2 = -0.14 ; m3 = 1.28

Regresando a = K1 K2 = (l1 + m1) (l2 + m2)

= l1 l2 + (l2 m1 + l1 m2) + 2m1m2 = 0

procedemos a calcular con los valores de r1, r2, r3 y las ecuaciones

r1 cos + r 2 cos + r 3 cos = r cos

r1 sen + r 2 sen + r 3 sen = rsen

obtencin de 1 , 2 y 3 con 1, 2, 3, 1, 2, 3, 1, 2, 3
finalmente 2 = 1 + (2 - 1 ), 3 = 1 + ( 3 - 1)

Procediendo de manera similar obtendremos los parmetros requeridos con la ec. II.

-18
Una forma alternativa de solucin del problema de conduccin de cuerpo rgido es
mediante la utilizacin de nmeros complejos, para ello nos referimos a la figura
siguiente en la cual se representa a un cuerpo rgido en sus posiciones inicial y final

De la figura Z0 = Zj ; j = 1,2,3, ...

Como sabemos, el efecto de multiplicar cualquier efecto Z 1 por ei, equivale a girar el
complejo Z1 un ngulo , entonces
i( j - o )
Zj=e ya que j = o = cte. por propiedades del cuerpo rgido;
Z o _____A
adems de la figura se puede observar que Z 0 =a 0- r0 I y Zj =aj - rj ____II
Por otro lado, ya que los puntos A o, Aj estn sobre una circunferencia, se cumple
que:
a j - b = ao - b ______B magnitud del eslabn.

De la ecuacin II aj = r j + Z j ______III;
i( - )
Sustituyendo A en la ecuacin III se tiene aj = r j +e j
Z o _______ IV
o

i ( - )
Sustituimos I en IV aj = r j +e ( ao - r o ) , por otra parte, de la
j o

ecuacin B aj - b = r j +e
i( - )
( ao - r o ) - b ao - bo
j o

2 2
NOTA: puede demostrarse que Z = u + v siendo Z = u + iv en base a
esto es conveniente escribir la ecuacin de diseo de la siguiente forma.

i( j - o ) 2 2
rj +e ( ao - r o ) - b = ao - bo Ecuacin de diseo

-19
EJEMPLO:

Sea el punto R un punto de un cuerpo rgido; se desea que el cuerpo ocupe las
posiciones mostradas. Disear el mecanismo que ejecute esta operacin.

De la figura se observa que

ro = -1 + i
r1 = 0 + 2i
r2 = 1 + i
o = 1 = 2 =
i( - ) 2 2
rj +e j
( ao - r o ) - b = ao - bo
o

tanto para el elemento de entrada como

para el de salida se tienen dos
posiciones aparte de la inicial, si
sustituimos en la ecuacin de diseo,
podremos formar dos ecuaciones y se
tendrn cuatro incgnitas siendo estas
ao = XA + iYA y b = XB + iYB , por lo
que debemos fijar dos de las cuatro
incgnitas.
Asignemos b = -1 - i para la entrada y
b* = 1 - i con estos valores y los datos
proporcionados sustituimos en la
ecuacin de diseo quedando para j=1
y b la ecuacin:
2 2
2i + ei ( o ) ( X A+iY A+1-i )+1+i = X A+iY A+1+i
efectuando operaciones se tiene
2 2
2i+ X A+iY A+1-i+1+i = X A+iY A + 1+ i
agrupamos parte real y parte imaginaria para posteriormente elevar al cuadrado
2 2
( X A+2 )+( Y A+2 )i = ( X A+1 )+( Y A+1 )i
desarrollando trminos obtenemos una ecuacin en la que cancelamos trminos
cuadrticos queda;
2 2 2 2
X A + 4 X A + 4 + Y A + 4 Y A + 4 = X A + 2Y A + 1 + Y A + 2Y A + 1
simplificamos y pasamos a un lado de la igualdad se tiene
2 X A + 2Y A + 6 = 0 y finalmente X A + Y A + 3 = 0 ________ ( )
de manera anloga procedemos con j = 2 y b obtenindose
2 2
1+i+ X A+iY A+1-i+1+i = ( X A+1 )+( Y A+1 )i
2 2 2 2
Agrupamos ( X A + 3 ) + ( Y A + 1 ) = ( X A + 1 ) + ( Y A + 1 ) i

-20
Desarrollamos X 2 + 6 X A + 9 = X 2A + 2X + 1 4X + 8 = 0 , X =-
8
=-2
4
Sustituyendo en la ecuacin anterior ( ), podemos obtener el valor de Y A= -1 por
tanto, el valor del punto circular ser ao = (-2, - 1)
A continuacin determinaremos las coordenadas del otro punto circular y como en el
caso anterior, fijaremos las coordenadas del punto central definidas por el vector. b* =
1 -i las incgnitas sern ao* = XA* + iYA* procedemos de manera similar
2

2i + ei ( o ) ( X A+iY A+1-i )1+i X A+iY A1+i

2
=

2i + X A+iY A+1-i 1+i X A+iY A1+i

2 2
=
2 2 2 2
( X A ) +( Y A + 2 ) = ( X A - 1 ) +( Y A + 1 ) ;
Elevamos al cuadrado X 2A + Y 2A + 4 Y A + 4 = X 2A - 2 X A + 1 + Y 2A + 2 Y A + 1
Simplificamos 2Y A + 2 X A + 2 = 0 ; X A + Y A + 1= 0 . ----------------(>)
2 2
Para j=2 y b* se tiene: 1 + i + X A + iY A + 1 - i - 1 + i = X A + iY A - 1 + i
( X A + 1 ) 2 (Y A +1) 2 ( X A 1) 2 + (Y A 1) 2
2 2
X A + 2 X A + 1= X A - 2 X A + 1
2 X A= - 2 X A se cumple para X A=0
*
Sustituyendo en la ecuacin (>) se tiene Y A= - 1 ao = ( 0,-1 )

-21
EJEMPLO:

Sea el punto P un punto de un cuerpo rgido que representa un limpiador de parabrisas,

se desea que el cuerpo ocupe las posiciones mostradas. Disee el mecanismo que
ejecute esta operacin.
Datos incgnitas
ro = -1 + i ao = XA + iYA
r1 = 0 + 2i b = XB + iYB
r2 = 1 + i
= se obtiene de la figura
i( j - o ) 2 2
rj +e ( ao - r o ) - b = ao - b
Se tienen dos posiciones aparte de la
inicial, por lo que al hacer las
sustituciones se dar lugar a dos
ecuaciones con cuatro incgnitas, para
la unin del eslabn de entrada y
acoplador, y otra para la unin de
acoplador y barra de salida.

asignando los puntos centrales b y b* ,

se puede eliminar a dos incgnitas.
quedando dos ecuaciones con dos
incgnitas tanto para el elemento de
entrada como de salida.

Podemos asignar convenientemente el valor del punto central b = 0 + i0 ; aplicando

estos valores en la ecuacin de diseo.
2
2
2i + ei ( 2 - 2 ) ( X A + iY A + 1 - i ) - 0 = X A + iY A - 0
2i + XA + iYA + 1 - i = XA + iYA

(XA + 1) + (YA + 1) i 2 = XA + iYA 2

(XA + 1)2 + (YA + 1)2 = XA2 + YA2 ; XA2 + 2XA + 1 + YA2 + 2YA + 1 = XA2 + YA2

2 (XA + YA + 1) = 0 finalmente se obtiene XA + YA + 1 = 0 I

Aplicamos nuevamente para la segunda posicin con j=2 y b

1 + i + eo (XA + iYA + 1 - i) - 0 2 = XA + iYA - 0 2

1 + i + XA + iYA + 1 - i 2 = XA + iYA 2

-22
 (XA + 2) + iYA 2 = XA + iYA 2; elevando al cuadrado parte real e imaginaria
-(XA + 2)2 + YA2 = XA2 +YA2, desarrollando XA2 + 4XA + 4 + YA2 = XA2 +YA2
4 (XA + 1) = 0 XA = -1
Sustituyendo en la ecuacin anterior, obtenemos: YA = 0

Para localizar el punto en el que esta alojada la articulacin entre el eslabn de salida
hagamos b* = 1 - i y procedamos de manera anloga, es decir:
2 2
2i + ei( - ) ( ao - r o ) - b = ao - b
j o

2 2
2i + eo ( X A + iY A + 1 - i ) - 1 + i = X A + iY A - 1 + i
2 2
2i + X A + iY A + 1 - i - 1 + i = X A + iY A - 1 + i
XA2 + (YA + 2)2 = (XA - 1)2 + (YA + 1)2
XA2 + YA2 + 4YA + 4 = XA2 - 2XA + 1 + YA2 + 2YA + 1
Simplificando 2YA + 2XA + 2 = 0 finalmente XA + YA + 1 = 0 I
Con los valores de j = 2 b*, sustituimos en la ecuacin de sntesis
2 2
1 + i + X A + iY A + 1 - i - 1 + i = ( X A - 1 ) + ( Y A + 1 )i
Agrupamos parte real e imaginaria quedando:
2 2
( X A + 1 ) + ( Y A + 1 )i = ( X A - 1 ) + ( Y A + 1 )i ;
elevamos al cuadrado ( XA + 1 )2 + ( YA + 1 )2 = ( XA - 1 )2 + ( YA + 1 )2 ;
Eliminamos el segundo trmino de cada lado de la ecuacin obtenindose:
XA2 + 2XA + 1 = XA2 - 2XA + 1 lo que lleva a concluir que XA = -XA lo anterior solo
se
cumple cuando XA* = 0 por lo que sustituyendo en I, tenemos YA*= -1

-23
SINTESIS DE MECANISMOS PARA GENERACION DE TRAYECTORIAS

Para este mtodo de sntesis utilizaremos la misma ecuacin que para la conduccin
de cuerpo rgido con la variante de que en la descripcin de cualquier trayectoria por un
punto trazador que pertenezca a un cuerpo, no importan el ngulo que este pueda ir
tomando en cada posicin ya que lo que importa es la trayectoria misma. por lo que los
diferentes ngulos sern incgnitas.

En la figura se ilustra un punto trazador en un mecanismo en el que se indican dos

posiciones diferentes, como se puede observar el punto R debe pasar por n posiciones
sucesivas desde una posicin inicial Ro hasta una posicin Rj.

En cada posicin del punto R se tendr un ngulo con respecto a una referencia de o
hasta j

Para el eslabn de entrada fijando o, y rj, las incgnitas que se generan estn dadas
en la siguiente forma:

El ngulo j da origen a n incgnita cada punto central Ao y circular B, dar origen a

dos incgnitas generndose en total 4 + n incgnitas

-24
Dados rj pueden con la ecuacin de sntesis, formarse n ecuaciones.

De manera anloga, para el eslabn de salida fijamos o y rj ; el ngulo j propicia n

incgnitas, el punto central A o* y el punto central B* originan dos incgnitas, cada uno
totalizando 4 + n incgnitas pero con la ecuacin de sntesis con r j se forman n
ecuaciones por lo que, en total tenemos 2(4 + n) incgnitas y solamente 2n ecuaciones
pero puede visualizarse que n incgnitas son comunes; las generadas por j :
quedando solamente 8 + n finalmente igualando las ecuaciones con las incgnitas
se obtiene:
2n = 8 + n o bien n + n = 8n quedando finalmente n=8

Esta expresin indica las incgnitas a determinar, pero tambin el nmero de puntos
que de la trayectoria se satisfacen aparte del inicial.

Si asignamos B y B* reduciremos 4 incgnitas, tenindose solamente 4 + n incgnitas

y 2n ecuaciones, o sea,
2n = 4 + n n=4
*
Podemos asignar los valores de Ao, B y B con lo que reduciremos el nmero de
incgnitas en seis, o sea,
2n = 2 + n n=2

Ejemplo:

Disee una gra que transporte una carga por los puntos R o, R1, R2 de manera que el
eslabn de entrada (B Ao) tenga la configuracin mostrada, y el eslabn de salida este
articulado en B*

ro = -2 + 0i
r1 = -1 + 0i
r2 = 1 + 0i

ao = -2 - 2i
b = -1 - 2i
b* = 1 - 2i

-25
 i( j - o ) 2 2
Tomando en cuenta la ecuacin de diseo _ rj +e ( ao - r o ) - b _ = _ ao - b _
podemos determinar las dimensiones del mecanismo que cumpla las condiciones Para
el eslabn de entrada sabemos ao - b es la magnitud del eslabn de entrada, por
lo que de la figura se cumple que ao - b 2 = 1
Para j = 1
_ - 1 + ei( - ) (- 2 - 2i + 2) + 1 + 2i _ = 1
1 o
2

por facilidad llamemos 1 a la diferencia (1 - 2) y sustituyamos en la ecuacin de

diseo

-2i (cos 1 + i sen 1 + 2i 2 = 1, simplificando queda -2i cos 1+2 sen 1+ 2i 2 = 1

Agrupamos parte real e imaginaria y elevaremos al cuadrado para simplificar la

expresin

(2 sen 1)2 + (2 - 2 cos 1)2 = 1; 4 sen2 1 + 4 - 8 cos 1 + 4 cos2 1 = 1

4 [ sen2 1 - cos2 1 ]+ 4 - 8 cos 1 = 1, 4 + 4 - 8 cos 1 = 1

Finalmente obtenemos la primer ecuacin, siendo sta 8 cos 1 - 7 = 0

De donde 1 = cos -1(7/8) = 28.96

De manera similar, para j = 2 hacemos un cambio de variable por simplicidad

_ 1 + ei (-2 - 2i + 2) + 1 + 2i _ = 1 ;
2
2
2 + 2i + [-2i [cos 2 + i sen 2 ] ] 2 = 1

2 + 2i - 2i cos 2 + 2 sen 2 2 = 1 2 + 2 sen 2 + [2 - 2 cos 2 ] i 2 = 1

[2 + 2 sen 2 ] 2 + [2 - 2 cos 2 ] 2 = 1 realizando operaciones se tiene:

4 + 8 sen 2 + 4 sen2 2 + 4 - 8 cos 2 + 4 cos2 2 = 1

4 + 8 sen 2 + 4 [ sen2 2 + cos2 2 ] + 4 - 8 cos 2 = 1

12 + 8 sen 2 - 8 cos 2 = 1; obtenindose finalmente 8 sen 2 - 8 cos 2 +11

=0

64 sen 2 2 + 64 cos 2 2 - 128 sen 2 cos 2 = 121 simplificado podemos escribir

sen 2 2 + cos 2 2 - 2 sen 2 cos 2 = 121/64 o bien

- 2 sen 2 cos 2 = 57/64 o tambin se puede expresar como - sen 2 2 = 57/64

cuya solucin para 2 ser

-26
Se procede de manera anloga para determinar el punto circular Ao* (XA*, iYA*)

Para j = 1
_ - 1 + ei ( X *A + iY *A + 2) - 1 + 2i _ = _ X *A + iY ASUP * - 1 + 2i _
2 2
1

-2 + 2i + ( XA* + iYA*+ 2) [cos 1 + i sen 1 ] 2 = XA* + iYA* - 1 + 2i 2

-2 + 2i + XA* cos 1 + i XA*sen 1 + iYA*cos 1 + i2 YA*sen 1 + 2 cos 1 + 2i sen 1

2 =
= ( XA*- 1) + (2 + YA* i) 2

-2 + XA*cos 1 - YA* sen 1 + 2 cos 1 + [2 + XA*sen 1 ] +YA *cos 1 +2 sen 1 i 2 =

= ( XA*+ 1)2 + (2 + YA )2

[-2 + ( XA*+ 2) cos 1 - YA*sen 1]2 + [2 + ( XA*+ 2) sen 1 + YA*cos 1]2 =

= ( XA*- 1)2 + (2 + YA*2 )

Desarrollando los trminos se tiene:

4 + ( XA*+ 2)2 cos2 1 +YA*2 sen2 1 + 4 YA* sen 1- 4 ( XA*+ 2) cos 1+ 4 +( XA*+ 2)2
sen21+
+ YA*2 cos2 1 + 4 YA * cos 1 + 4 ( XA*+ 2) sen 1 + 2 ( XA*+ 2) cos 1 - YA*sen 1 +

+2 ( XA*+ 2) YA*sen 1 cos 1 = XA*2 - 2 XA* + 1 + 4 + 4YA* + YA*2

simplificando y agrupando trminos podemos escribir

4 + 4 + ( XA*+ 2)2 + YA2 + 4YA*[sen 1 + cos 1] - 4 ( XA*+ 2) cos 1 + 4 ( XA*+ 2) sen

1=

= XA*2 - 2 XA*+ 1 + 4 + 4YA*+ YA*2

4 + 4 + XA*2 + 4 XA*+ 4 + 4YA*[sen 1 + cos 1] + 4 ( XA*+ 2) cos 1 + 4 ( XA*+ 2) sen

1=
= XA*2 - 2 XA*+ 1 + 4 + 4YA*

4 + 4 XA*+ 4 + 4YA* [sen 1 + cos 1 ] - 4XA* cos 1 - 8 cos 1 + 4 XA* sen 1 + 8 sen
1=

-27
= 2XA* - 1 + 4 - 4YA*

[6 + 4 sen 1 - 4 cos 1 ] XA* + 4 [sen 1 + cos 1 - 1 ] YA* - 8 cos 1 + 8 sen 1 + 7

=0

Para j = 2
_ 1 + ei ( X A* + i Y A* + 2) - 1 + 2i _ = _ X A* + i Y A* + 2i - 1 _
2 2
2

( X A* + 2 ) + Y 2A * + 4 + 4 X A* sen 2 + 8 sen 2 + 4 Y A* cos 2 =

2

X A + 4 X A + 4 + Y A + 4 + 4 X A sen 2 + 8 sen
2
* * * 2 *

2 2
= X A* + 1 - 2 X A* + 4 + 4 Y A* + Y A*

6 X A* + 8 + 4 X A* sen 2 + 8 sen 2 + 4 Y A* cos 2 - 5 - 4 Y A* = 0

(6 + 4 sen 2 ) X A* + 4 ( cos 2 - 1) Y A* + 8 sen 2 + 3 = 0
con los valores de los ngulos y las ecuaciones planteadas se procede a la solucin del
sistema para determinar el valor de las dimensiones de las barras del mecanismo
RRRR que cumpla con las condiciones siendo:

-28
 USO DE TRAYECTORIAS DE LOS PUNTOS DE LA BARRA ACOPLADORA EN LA
SNTESIS DE MECANISMOS.

Debido a la continuidad de la ecuacin de Freudenstein, la barra de salida de un

mecanismo de 4 eslabones, solo puede alcanzar un estado estacionario
instantneamente cuando la barra de entrada gira sin interrupcin.

En algunas aplicaciones se requiere que un mecanismo en alguno de sus eslabones

permanezca en estado estacionario durante intervalos finitos. En estos casos se
procede como sigue:

a) Disear un mecanismo de tal forma que uno de los puntos de la barra

acopladora describa un arco de crculo AB de su trayectoria. Este diseo puede
hacerse mediante el mtodo de generacin de trayectorias o bien, seleccionarse
del manual de Hrones y Nelson.

b) Determinar el centro c del arco AB

c) Unir los puntos trazador de la trayectoria T y centro c mediante un quinto

eslabn rgido.

d) Conctese el punto c con un punto D adecuado mediante un sexto eslabn.

5
A*
A C
A

B B*

Mientras el punto T describe el arco AB, el eslabn 6 permanece estacionario.

Teorema de Roberts - Chebyshev y sus aplicaciones. Mecanismos cognados

-29
"Dado un mecanismo plano de 4 barras R.R.R.R., y un punto del eslabn acoplador
que describe una trayectoria dada, existen otros dos mecanismos de la misma clase
que tienen un punto de su barra acopladora que describe esa misma trayectoria."

Los tres mecanismos mencionados se conocen con el nombre de mecanismos

"COGNADOS". Para poder determinar las dimensiones de ellos dado un mecanismo,
podemos proceder de la manera siguiente:

- Considerar alineados sobre una lnea imaginaria los elementos de entrada, acoplador
y de salida, respetando las dimensiones originales.

- Transportar las dimensiones del elemento acoplador y prolongar lneas en cada lado
del elemento acoplador.

- Trazar lneas paralelas a cada lado del elemento acoplador, las cuales pasen por las
articulaciones de los elementos fijo-entrada, fijo-salida y el punto trazador, hasta
intersectarse formndose los correspondientes mecanismos cognados con sus
respectivas dimensiones.

- Mediante el uso de instrumentos de dibujo transportar las dimensiones hacia el

mecanismo original conservando los paralelogramos que entre ellos se formaron.

-30
 CENTRODAS

Dado que los centros instantneos de rotacin slo estn definidos instantneamente y
que cambian conforme se mueve el mecanismo si localizamos los centros instantneos
para todas las fases posibles del movimiento del mecanismo, se ver que describen
curvas o lugares geomtricos denominados Centrodas o Polodias. Considerando al
elemento AD como fijo, al determinar diferentes centros instantneos (13), se dar
origen a la llamada Centroda fija.

Si el elemento fijo se considera BC, al determinar los diversos centros instantneos

podremos obtener la llamada Centroda mvil.

El movimiento plano de un cuerpo rgido en relacin con otro es completamente

equivalente al movimiento de rodadura de una Centroda sobre la otra, siendo el punto
de contacto el centro instantneo.

P 13

Centroda
mvil
Centroda fija
P 13

C
B C
3
B
4
2
A D
A D

CENTRODA MVIL
CENTRODA FIJA

Normal a las centrodas

Tangentes a las
centrodas
P 13 Centroda fija

Centroda mvil

B C

2 3

A D

CONTACTO POR RODADURA

ENTRE CENTRODAS

-31
 CUBICA DE CURVATURA ESTACIONARIA

Al lugar geomtrico de los puntos de la barra acopladora que describen trayectorias de

circunferencia recibe el nombre de Cbica de curvatura estacionaria. Dos puntos que
pertenecen a ella son las articulaciones del elemento acoplador con las barras de
entrada y de salida, otro punto es el centro instantneo (13), en el cual la cbica es
tangente a la recta normal y a la recta tangente.

A continuacin se describe el mtodo para determinar de manera grfica dicho lugar

geomtrico, dado un mecanismo de cuatro barras articuladas.

- Determinar los centros instantneos (13) y (24), unindolos mediante una recta para
determinar .

- Trasportar este ngulo, al lado opuesto de donde fue formado, dando como resultado
la lnea tangente (T), a la cual se le puede trazar una lnea perpendicular que pasa por
el centro instantneo originndose la recta normal (N).

- Trazar lneas perpendiculares a los segmentos PA y PB en los puntos A y B

prolongndose hasta intersectar a las rectas normal y tangente; en las intersecciones
se obtienen los puntos AN, AT, BN y BT, a partir de stos trazamos perpendiculares a la
normal y la tangente para determinar los puntos A G y BG los cuales al unirse darn
origen a la recta generatriz (G), a partir de la cual procediendo de manera inversa
podemos obtener los correspondientes puntos de la cbica.

AN

-32
 CIRCULO DE INFLEXION

El lugar geomtrico de los puntos sobre la barra acopladora que localmente tienen
curvatura infinita (aproximan a una trayectoria recta) es un crculo tangente a la
centroda de la barra acopladora."

Cuando dos cuerpos se mueven relativamente uno con respecto a otro con movimiento
plano, algn punto A escogido arbitrariamente describe una trayectoria o lugar
geomtrico con respecto al sistema coordenado fijo del otro. En algn instante dado,
existe un punto A' fijo al otro cuerpo que es el centro de curvatura de la trayectoria del
punto A.

Haciendo la inversin del mecanismo podemos considerar que A' tambin describe una
trayectoria relativa al cuerpo que contiene al punto A. De lo anterior se desprende que
A y A' son simultneamente centros instantneos de curvatura. Estos puntos se les
llaman "conjugados".

La figura siguiente muestra dos crculos con centros C y C'. Consideremos al crculo
con centro C' como centroda fija, mientras que el centro C ser la centroda mvil. La
centroda fija, no necesariamente lo estar, adems no tienen que tener la forma
circular, pero lo que nos interesa son valores instantneos, entonces, podemos
considerarlas como tales en la vecindad del punto P que es el centro instantneo de
rotacin.

Consideremos ahora que la centroda mvil se mueve con rodamiento puro sobre la fija,
lo que nos indica que tendr una velocidad angular () relativa a la centroda fija,
entonces podemos afirmar que:
V C = RCP ----------- (a) V A = R AP --------------- (b)
As como el movimiento progresa, el punto de contacto entre las dos centrodas y de
esta forma la localizacin de P se mueve a lo largo de ambas centrodas con una
velocidad V perpendicular al segmento PC'; la magnitud de V se determina uniendo el
extremo de V C con el punto C' y por tanto podemos escribir:

V = RPC V C ------------- (c)

RCC
Ntese que el radio de curvatura de la trayectoria de A est definido por: = RAA'

A continuacin localizaremos el punto A' empleando la construccin de Hartmann.

-33
Sea u la componente de la velocidad del centro instantneo de rotacin, la cual es
paralela a VA y tiene como magnitud:
u = V sen ------------ (d)
Donde es el ngulo medido desde la recta tangente a las centrodas y la recta AP.
Una vez determinada la magnitud de u obtenemos A' prolongando las rectas AP y la
que une los extremos de VA y u en cuya interseccin se obtiene A'. Adems de la
figura anterior por tringulos semejantes se obtiene

u = RPA V A ------------(e)
R AA
Igualando d y e y sustituyendo a, b, y c podemos escribir:

u = RPC RCP Sen = RPA R AP

RCC R AA
Dividiendo entre Sen y reagrupando se tiene:
R AA Sen = RCC = OVERv
RPA R AP RPC RCP
Tomando en cuenta que R AA = R AP - R AP adem s RCC= RCP - RCP finalmente la
ecuacin puede escribirse como:
1 1 1 1
( - )Sen = ( - ) --------- (I) Ecuacin de Euler Savary
R AP R AP RCP RCP
Ya que el radio de curvatura de las dos centrodas es conocido, esta ecuacin es
empleada para determinar la posicin de los dos puntos conjugados A y A' relativos al
centro instantneo P

Es conveniente escoger un sentido positivo para las rectas normal y tangente al punto
P y en la figura se indica. Esto establece un sentido positivo para la lnea CC' la cual
puede ser empleada para asignar un signo apropiado a RCP y RC'P. Similarmente una
direccin positiva arbitraria puede escogerse para la lnea AA'. Por tanto el ngulo es
positivo medido en el sentido anti horario a partir de la recta tangente positiva hacia el
sentido positivo de la lnea AA'. El sentido de la lnea AA' tambin da el signo apropiado
para RAP y RA'P.

Existe una gran desventaja en la ecuacin de Euler-Savary que anteriormente se

obtuvo, ya que se necesita conocerse previamente el radio de curvatura de la centroda.
Sin embargo, esta dificultad puede ser sobrepasada pensando en una nueva forma de
la ecuacin.

De la figura consideremos un punto particular I que se localiza en la normal a la

-34
centroda en un lugar definido por:
1 1 1
= = --------- ( II )
RIP RCP RCP
Si este punto particular es escogido para A en la ecuacin de Euler-Savary,
encontramos que su conjugado I' debe estar localizado en el infinito. El radio de
curvatura de la trayectoria del punto I y la trayectoria de I entonces tiene un punto de
inflexin en I, el punto I es llamado "Polo de inflexin".

Consideremos ahora que existe otro punto IA del cuerpo mvil que tambin tiene radio
de curvatura infinito en el instante considerado. Entonces para cada uno de estos
puntos RI A P = 0 y, a partir de las ecuaciones I y II se llega a
RI P = RIP sen ---------- (III).
A

Esta ecuacin define un crculo llamado "Crculo de Inflexin" cuyo dimetro es RIP,
como se ilustra en la figura.

Todo punto de este crculo tiene su punto conjugado en el infinito y por lo tanto en
cada uno de ellos tiene radio de curvatura infinito en el instante considerado.

Con ayuda de la ecuacin (III), la ecuacin de Euler-Savary puede escribirse como:

1 1 1
= = ----------- (IV)
R AP R AP RI P A

Tambin, despus de algunas manipulaciones, esta puede ser escrita como sigue:
2

= R AA = R AP ------------- (V)
RI P A

Cualquiera de estas dos formas de la ecuacin de Euler-Savary es ms empleada en

forma prctica ya que ellas no requieren del conocimiento de la curvatura de las dos
centrodas.

Ejemplo:

Determine el crculo de inflexin

para el movimiento del
mecanismo pistn biela
corredera mostrado en la figura y
determine el radio instantneo
de curvatura del acoplamiento
del punto C.

-35
RAO = 2"
2
y RBA = 2.5"
Solucin:

En la figura localizaremos el centro instantneo P en la interseccin de la lnea

prolongada de O2A y la lnea perpendicular en el punto B a la direccin del
deslizamiento de la corredera. Los puntos B y P estn contenidos por definicin en el
crculo de inflexin, por lo que requerimos de un tercer punto para poder construir el
crculo.

El centro de curvatura de A es por supuesto O2 al que llamemos ahora A. tomando el

sentido positivo de la lnea AP hacia abajo y a la izquierda, podemos medir
obtenindose:

RAA' = - 2 " y RAP = 2.64";

Valores que al ser sustituidos en la ecuacin de Euler-Savary da como resultado

R
2
AP 2.642
R AI =
A
= = - 3.48"
R AA - 2.00
Con este valor de 3.48" a partir de A localizamos IA un tercer punto del crculo de
inflexin. El crculo podr ser construido con los tres puntos no colineales B, P e IA y
su dimetro podr ser determinado siendo: RIP = 6.28"
La normal y la tangente a la centroda tambin podrn ser trazadas si se desea como
se muestra en la figura.

A continuacin dibujemos el radio RCI C

y tomemos su sentido positivo como
descendente y hacia la izquierda podemos medir R CP =3.1" y RCIC = -1.75".
Sustituyendo estos valores en la ecuacin III podemos obtener el radio instantneo de
curvatura del punto C.
2
R 3.12
= RCC = CP
= = - 5.49"
RI PC
- 1.75

-36
Condiciones para que el elemento de entrada y el de salida de un mecanismo RRRR
giren una revolucin completa.

Supongamos que los elementos:

a2 > a 1 y que a 4 > a1

Considerando que el eslabn de entrada como el de salida pueda efectuar rotaciones

completas es necesario que ambos elementos ocupen las posiciones de 0 o y 180o
cuando estn girando a una velocidad angular

De la figura: a4 + a1 < a2 + a 3

o bien: a4 < a3 + (a2 - a1)

a4 = a3 + (a2 - a1)

a1 + a2 < a3 + a 4

a4 < -a3 + (a2 + a1)

a4 = -a3 + (a2 + a1)

a3 < a2 + (a4 - a1)

a4 > a3 - (a2 - a1)

a4 = a3 - (a2 - a1)

a3 + a4 > (a2 - a1)

a4 > -a3 + (a2 - a1)

a4 = -a3 + (a2 - a1)

-37
RESTRICCIONES EN EL DISEO DE MECANISMOS CON PARES INFERIORES.

Teorema de Relacin de Velocidades

En la figura C24 es el polo comn a las barras 2 y 4; la velocidad de C24 considerado

como perteneciente al elemento 2 es V(24)= p2 21 y considerado como perteneciente
al elemento 4 es: V(24)= p4 41
21 p4

41 p2
Esta expresin es el enunciado matemtico de la relacin de velocidades angulares

La relacin de velocidades angulares de dos slidos cualesquiera respecto a un tercer

slido, es inversamente proporcional a los segmentos que determina el polo comn
sobre la lnea de centros.

La relacin es positiva cuando el polo comn est fuera de los polos fijos y negativa
cuando se presenta entre los dos polos fijos.

La relacin se obtiene para cualquier

mecanismo al construir un par de
eslabones efectivos (dos lneas
mutuamente paralelas
intersectndose con al acoplador
extendido y trazadas por los puntos
centrales O2 y O4)
Estos se muestran como en la figura
como: O2Ay O4B
figura (+)

-38
Existe una infinidad de posibles
pares de eslabones efectivos ya
pueden formar cualquier ngulo
con el eslabn acoplador con la
condicin de ser paralelos entre
si como se observa en la siguiente
figura

figura (++)

considerando la figura (+) el ngulo entre los eslabones 2 y 3 es y el ngulo de

transmisin entre los elementos 3 y 4 es.
Por geometra O2A= (O2A)sen y O4B= (O4B)sen

VA = (O2A)2 y VB = (O4B)4
Ya que la proyeccin de VA sobre la recta AB es igual a la proyeccin de VB sobre la
misma recta por el principio de transmisibilidad por lo que se pueden igualar VA = VB

(O2A)2 = (O4B)4

4 O2 A' 4 O2 A sen

2 O4 B sen
. . . . .(+++)
2 O 4 B'

Por otro lado la potencia en un mecanismo P se define como el producto del vector
fuerza F por el vector velocidad V

P=FV

En un sistema rotatorio la potencia se transforma en el producto de la torsin T por el

-39
vector velocidad angular
P=T

La potencia fluye de un sistema pasivo Pent= Psal + Perdidas

Como todos sabemos la eficiencia de una mquina puede expresarse como

Pot. de salida
eficiencia = <1
Pot. a la entrada

Los sistemas de mecanismos articulados pueden ser muy eficientes si estn bien
hechos con cojinetes de baja friccin en todos los pivotes. Las prdidas con frecuencia
son menores al 10 %.

Por simplicidad consideremos en el anlisis prdidas igual a cero

Pent = Tent ent ; Psal = Tsal sal adems si hacemos que la

Pent = Psal entonces, Tent ent = Tsal sal por lo que finalmente se
obtiene

Tsal ent

Tent sal . . . . . (***)

Puede observarse que la relacin del par de torsin es la inversa de la relacin de

velocidad angular.

Fsal
La ventaja mecnica matemticamente se define como V si se supone
Fent
que se aplican las fuerzas de entrada y de salida con los radios rent y rsal normales
a sus vectores de fuerza respectivos

Tsal Tent
Fsal Fent
rsal rent
Al substituir las expresiones anteriores en la definicin de ventaja mecnica se tiene:
Tsal rent
V
Tent rsal

-40
 ent rent
V
sal rsal
Sustituyendo en la ecuacin ( ***) se obtiene :

Adems si se sustituye la ecuacin (+++) en la anterior obtenemos:

O4 B sen rent
V
rsal
O 2 A sen
De sta expresin se deduce que con cualquier eleccin de rent y rsal, la ventaja
mecnica responde a los de los ngulos y de manera opuesta a la de la relacin
de velocidad angular.

Como se mencion antes, el ngulo formado entre el eslabn acoplador y la barra de

salida se le conoce como "ngulo de transmisin" y se le representa por ; este
ngulo es variable, por lo tanto, puede dar valores de (sen ) -1 y +1

Cuando = 0 = 180 se dice que hay un punto muerto y la ventaja mecnica es

nula, lo que es indiferente para la suma de fuerzas de torque de entrada aplicada; pero
cuando el ngulo vale a cero lo que puede y hace dos veces por ciclo en
mecanismos que cumplen la ley de Grashof, la ventaja mecnica se vuelve infinita.

En la figura se ilustra un mecanismo triturador de rocas en el que una fuerza moderada

se aplica al elemento de entrada y puede generar una enorme fuerza en el elemento de
salida para triturar la roca. Desde luego no se puede alcanzar la salida terica de una
fuerza o par infinito por las perdidas que se generan entre los eslabones y las juntas.

Otro ejemplo comn son las pinzas de presin

-41
Todo mecanismo no se queda trabado cada vez que pasa por un punto muerto, debido
a la inercia de sus eslabones o el uso de volantes almacenadores de energa cintica

Los diseadores han acordado mantener el ngulo de transmisin

40
o
140o para mantener una buena calidad de movimiento.

-42
Ventaja mecnica de un mecanismo.-

Es la relacin en un instante dado de la fuerza o par de salida y la fuerza o par de

entrada.

S
Ventaja mecnicaV = S = par o fuerza obtenida en la salida
E
E = par o fuerza alimentado

Como todos sabemos la eficiencia de una mquina puede expresarse como

Pot. de salida
= <1
Pot. a la entrada
Por simplicidad llmese a S y E "Fuerzas Generalizadas" y representmoslas por Fs, Fe

A sus desplazamientos (para fuerza ser lineal y para par ser angular), los
identificaremos por qs y qe respectivamente

A las velocidades de salida y entrada q s y q e respectivamente

La potencia quedara definida por F s q s y F e q e para salida y entrada respectivamente

Por lo tanto, la eficiencia de una transmisin de potencia es

q
e= Fs s O bien e= v m
F e q e
q s
Siendo v = ventaja mecnica m=
qe

Si no hay rozamiento
T 4 =V
T2W2=T4 W4
T2

-43
Determinar la ventaja mecnica de un mecanismo RRRR supongamos inercia
despreciable, no hay prdidas por friccin

El eslabn acoplador esta sujeto

solamente a las fuerzas que actan en
las articulaciones R23 y R34

Analizando el eslabn de entrada

MO =O 1
+
M - Fd 1 = 0
M - F a2 sen ( - ) = 0
M = F a2 sen ( - ) = 0

Analizando el eslabn de salida

MO =0 2

F d2 - M =0
M = F d2
M = F a4 sen ( - )
F sen ( - )
V = M = a4
M F a2 sen ( - )
sen
V = a4
a2 sen
El ngulo formado entre el eslabn acoplador y la barra de salida se le conoce como
"ngulo de transmisin" y se le representa por = ( - ); este ngulo es variable, por
lo tanto, puede dar valores de (sen ) -1 y +1

Cuando = 0 = 180 la ventaja mecnica es nula, se dice que hay un punto

muerto.

-44
Todo mecanismo no se queda trabado cada vez que pasa por un punto muerto, debido
a la inercia de sus eslabones o el uso de volantes almacenadores de energa cintica

Los diseadores han acordado mantener el ngulo de transmisin

40 140
o o

Ventaja mecnica nula

Ventaja mecnica mxima

Se tiene ventaja mecnica infinita cuando se logra un mecanismo "acodillado" o sea,

cuando estn alineados el eslabn de entrada y el eslabn acoplador

Ejercicio.-

Despreciando las perdidas en la transmisin del mecanismo de la figura, su eficiencia

resulta ser la unidad. Con esta informacin y con la relacin de velocidad del mismo
mecanismo, obtener la expresin de ventaja mecnica sin recurrir al anlisis de
fuerzas.

-45
TEOREMA.

La relacin de velocidades angulares de dos slidos cualesquiera respecto de un tercer

slido es inversamente proporcional a los segmentos que determina el polo comn
sobre la lnea de centros.

21 = P4 --------- I
41 P2
4 = P2
2 P4

Como tericamente no hay rozamiento, la potencia aplicada a la entrada debe ser igual
a la de salida

T 2 2 = T 4 4 o bien,
T 4 = 2 ---------- II
T 2 4
Trazando a la recta ABP , desde A y B
Por tringulos semejantes
P 2 = P4
O2 A O4 B
Pero de la figura vemos que
O2 A = a2 sen
O4 B = a4 sen
Podemos agrupar
P4 = a4 sen
P2 a2 sen
De I y II tenemos que
T 4 = P4 T 4 = a4 sen
T 2 P2 T 2 a2 sen
sen
T 4 = V = a4
T2 a2 sen

-46
 Newton-Raphson para determinar la raz aislada de una funcin.

F(x) = 0 ; es funcin continua

PARA COMPRENSION:

2x - y = -1 a) Suma o resta
b) Sustitucin
x + 2y = 7 c) Igualacin
d) Mtodo grfico

Considerando los dos ltimos mtodos. El mtodo de igualacin consiste en

despejar la misma incgnita de ambas ecuaciones.
7-x
y = 2x + 1 y=
2
Igualando
1 7
2x + 1 = - x + _ x=1
2 2
Sustituyendo este valor en cualquiera de las ecuaciones anteriores obtenemos el
valor de y y = 3

El mtodo grfico consiste en tabular las ecuaciones y graficar las curvas o rectas, en
la interseccin de dichas curvas dan la solucin F(x) = 0

-47