UNIVERSIDAD AUTNOMA DE ZACATECAS

MODELADO MATEMTICO Y CONTROL PARA LEVITACIN MAGNTICA

Alma Azucena Arjn Puente

Elva Nahivy Mandujano Garca

Tesis de Licenciatura
presentada a la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
de acuerdo a los requerimientos de la Universidad para obtener el ttulo de

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

Directores de tesis:
M. en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas e Ing. Alejandro Chacn Ruiz

UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA ELCTRICA

Zacatecas, Zac., 24 de agosto de 2007

 APROBACIN DE TEMA DE TESIS DE LICENCIATURA

Alma Azucena Arjn Puente

Elva Nahivy Mandujano Garca

PRESENTES

De acuerdo a sus solicitudes de tema de Tesis de Licenciatura del Programa de Ingeniera

en Comunicaciones y Electrnica, con fecha 25 de Mayo de 2007, se acuerda asignarles el
tema titulado:

MODELADO MATEMTICO Y CONTROL PARA LEVITACIN MAGNTICA

Se nombran revisores de Tesis a los profesores M. en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas

e Ing. Alejandro Chacn Ruiz, notificndoles a ustedes que dispone de un plazo mximo de
seis meses, a partir de la presente fecha, para la conclusin del documento final debidamente
revisado.

Atentamente
Zacatecas, Zac., 27 de Mayo de 2007

Ing. Jos Antonio lvarez Prez

Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
 AUTORIZACIN DE IMPRESIN DE TESIS DE LICENCIATURA

Alma Azucena Arjn Puente

Elva Nahivy Mandujano Garca

PRESENTES

La Direccin de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica les notifica a ustedes que la

Comisin Revisora de su documento de Tesis de Licenciatura, integrada por los profesores M.
en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas e Ing. Alejandro Chacn Ruiz, ha concluido la revisin
del mismo y ha dado la aprobacin para su respectiva presentacin.

Por lo anterior, se les autoriza a ustedes la impresin definitiva de su documento de Tesis

para la respectiva defensa en el Examen Profesional, a presentarse el 24 de agosto de 2007

Atentamente
Zacatecas, Zac., 16 de Agosto de 2007

Ing. Jos Antonio lvarez Prez

Director de la Unidad Acadmica de Ingeniera Elctrica
 APROBACIN DE EXAMEN PROFESIONAL

Se aprueba por unanimidad el Examen Profesional de Alma Azucena Arjn Puente y Elva
Nahivy Mandujano Garca presentado el 24 de agosto de 2007 para obtener el ttulo de:

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

Jurado:

Presidente: M. en C. Miguel Eduardo Gonzlez Elas

Primer vocal: Ing. Alejandro Chacn Ruiz

Segundo vocal: M. en I. Claudia Reyes Rivas

Tercer vocal: M. en I. Aurelio Beltrn Telles

Cuarto vocal: M. en C. Victor Hernndez vila

 RESUMEN

La levitacin magntica es un tema que ha ganado importancia en los ltimos aos, gracias
a las mltiples aplicaciones que se le pueden dar, como por ejemplo, el tren de levitacin
magntica, o maglev, es un tren suspendido en el aire por encima de una va, entre 10 [cm] y
15 [cm], siendo propulsado hacia adelante por medio de las fuerzas magnticas (atractivas y
repulsivas). La ausencia de contacto fsico entre el carril y el tren hace que la nica friccin sea
la del aire, por lo que se pueden conseguir muy altas velocidades con un consumo de energa
razonable. Otro ejemplo es el almacenamiento de energa mediante los volantes de inercia,
ya que permite hacer girar indefinidamente una rueda superconductora inmersa en un campo
magntico de manera que almacene la energa mecnica. Este tipo de dispositivo se estudia
para la aplicacin en trenes o de aerogeneradores (Cedex). As mismo la levitacin tambin se
aplica en medicina cardiovascular con un sistema de asistencia ventricular, compuesto por un
ventrculo de asistencia centrfugo y un motor, que proporciona soporte temporal en caso de
insuficiencia cardiaca o de fallo ventricular.

Es por ello que en este proyecto se ha propuesto desarrollar un control para este tipo de sistema,
basndose en investigaciones realizadas anteriormente, en donde el objetivo principal es regular
la posicin de una bola de metal en levitacin.

En una primera instancia es necesario obtener el modelo matemtico que describa el compor-
tamiento del sistema de levitacin, y para ello se ha construido un electroimn y en base a ste
obtener los parmetros necesarios para la obtencin del modelo. Posteriormente se disea un
sistema de control automtico que permita regular la posicin del objeto a levitar, utilizando
 v

diferentes tipos de controladores. Finalmente se procede a validar el esquema de control pro-

puesto, simulando el comportamiento del sistema de control en VisSim.

El mtodo de linealizacin que se utiliza es el de Linealizacin Exacta por Retroalimentacin,

el cual consiste en transformar el sistema no lineal original en un modelo equivalente, pero con
un comportamiento lineal sobre un punto de operacin.

Despus de haber realizado ste proyecto, se ha llegado a la conclusin de que el tema de Levi-
tacin Magntica es un campo muy amplio a estudiar dentro del rea del Control Automtico,
ya que las caractersticas no lineales que presenta son un ejemplo clave que describe los sis-
temas de la vida real. Tambin se ha comprobado que este tipo de sistemas no lineales puede
ser controlado utilizando adecuadamente las herramientas adquiridas con los conocimientos
de Control Automtico. El modelado matemtico realizado en este proyecto as como el sis-
tema control propuesto, puede ser utilizado como material didctico y servir como plataforma
de desarrollo para futuras aplicaciones, tales como la implementacin fsica del sistema para
desarrollar un equipo didctico para laboratorio.
 vi

Contenido General

Pag.

Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv

Lista de figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii

Lista de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii

1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Descripcin del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Justificacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Descripcin del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Levitacin Magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Electroimn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Generacin de un campo magntico con electroimanes . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.1 Tren de levitacin magntica MAGLEV . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Aerogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4.3 Levitrn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Posibles aplicaciones futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5.1 Lanzadera espacial de levitacin magntica . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 Modelado Matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1 Descripcin fsica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.2 Circuito elctrico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Modelado matemtico del sistema magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Representacin en espacio de estados del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 23
 vii

Pag.

4 Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.1 Linealizacin por realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.1.1 Linealizacin entrada-salida por realimentacin . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Aplicacin de la linealizacin entrada-salida al sistema de levitacin magntica 29

5 Diseo del Sistema de Control para el Levitador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

5.1 Diseo de controladores para respuesta sobreamortiguada . . . . . . . . . . . . 35

5.1.1 Control por cancelacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.2 Control con lugar geomtrico de races . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.3 Control en espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Diseo de controladores para respuesta subamortiguada . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.1 Control por cancelacin de polos con PI . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.2 Control con lugar geomtrico de races . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.2.3 Control en espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

6 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

6.1 Respuestas obtenidas para sistema sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . 50

6.2 Respuestas obtenidas para sistema subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3 Respuesta de la planta a movimientos senoidales . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.4 Representacin animada del sistema de levitacin magntica . . . . . . . . . . 58

Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Apndices

Apndice A: Programacin con bloques en VisSim . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
 viii

Lista de figuras

Figura Pag.

1.1 Diagrama esquemtico del sistema de levitacin magntica. . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Suspensin electrodinmica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.2 Componentes de un electroimn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.3 Electroimn tipo herradura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.4 Electroimn al vaci. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.5 Electroimn circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.6 Electroimn de ncleo fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.7 Electroimn conductor recto (nicamente cable). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.8 MLX01 Prototipo japons que alcanz los 550 [km/h]. . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.9 Aerogeneradores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.10 Levitrn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.11 Lanzadera espacial de levitacin magntica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Sistema de suspension magntica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.2 Circuito elctrico del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.3 Fuerza magntica creada por el campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.4 Representacin grfica de los valores medidos y estimados. . . . . . . . . . . . . 23

4.1 Respuesta subamortiguada del sistema linealizado . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2 Respuesta sobreamortiguada del sistema linealizado . . . . . . . . . . . . . . . . 34

 ix

Figura Pag.

5.1 Respuesta sobreamortiguada de la planta linealizada. . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5.2 Ubicacin de los Polos y los Ceros de la planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.3 Ubicacin de los Polos y los Ceros del Sistema en lazo cerrado. . . . . . . . . . . 39

5.4 Respuesta subamortiguada de la planta linealizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

5.5 Ubicacin de los Polos y Ceros de la planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.6 Ubicacin de los Polos y Ceros del Sistema en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . 45

6.1 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal. . . . . . . . . . . . 50

6.2 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada real. . . . . . . . . . . . 51

6.3 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal. . . . . . . . . . . . 51

6.4 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal. . . . . . . . . . . . 52

6.5 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado ideal. 52

6.6 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado real. 53

6.7 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamor-
tiguado ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

6.8 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamor-
tiguado real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

6.9 Respuesta del control PID por prueba y error para el sistema subamortiguado real. 54

6.10 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema sub-
amortiguado ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6.11 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema sub-
amortiguado real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

6.12 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado

ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

6.13 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado

real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
 x

Figura Pag.

6.14 Respuesta utilizando cancelacin de polos para un comportamiento senoidal de la

planta sobreamortiguada real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

6.15 Animacin del sistema de levitacin magntica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

A.1 Programa final control PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

A.2 Programacin del bloque de voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

A.3 Programacin del bloque de modelo del levitador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

 xi

Lista de tablas

Tabla Pag.

3.1 Valores medidos y estimados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4.1 Valores de las ganancias para respuesta Submortiguada . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2 Valores de las ganancias para respuesta sobreamortiguada . . . . . . . . . . . . . 34

 xii

Nomenclatura

f (x) Funcin f respecto a x de un campo vectorial

g(x) Funcin g respecto a x de un campo vectorial

i(t) Corriente que circula por el electroimn

v(t) Voltaje aplicado al electroimn

y(t) Distancia entre el electroimn y la bola

Y (s) Transformada de Laplace de la salida de la planta

V (s) Transformada de Laplace de la entrada de la planta

dB Variacin del Campo Magntico en funcin de N

L Inductancia

R Resistencia del electroimn

m Masa de la bola

r Permeabilidad magntica del ncleo del electroimn

r Radio del solenoide

B Campo Magntico del electroimn

N Nmero de vueltas del electroimn

 xiii

x Distancia entre un punto cualquiera y alguna de las vueltas del solenoide

Lf Derivada Lie del campo vectorial f

Lg Derivada Lie del campo vectorial g

yf Valor final que alcanza la salida de la planta

Vcte Voltaje aplicado a la planta

Mp Mximo sobrepaso de la planta

tb Tiempo cuando la salida de la planta alcanza 0.632 veces el valor final

ts Tiempo de asentamiento

tp Tiempo pico

Td Tiempo de derivacin

Ti Tiempo de integracin

Coeficiente de amortiguamiento

n Frecuencia natural

d Frecuencia natural no amortiguada

Parte real de la planta

K Ganancia del controlador

Kc Ganancia del compensador

Kp Ganancia del proporcional

Ki Ganancia Integral

Ke Ganancia que relaciona el valor final de la planta con el valor aplicado

 xiv

Kv Ganancia derivativa

z Cero del compensador

p Polo del compensador

x Vector de estado

A Matriz de estado

B Matriz de entrada

C Matriz de salida

D Matriz de trasmisin directa

I Matriz identidad

h Campo escalar

u Entrada escalar

y Salida Escalar

ytb Equivale a 0.632 veces el valor final de la planta

0 Permeabilidad magntica del vaco

g Aceleracin gravitacional

m Metros

cm Centmetros

mm Milmetros

V Volts

A Amperes
 xv

Ohms

Hz Hertz

seg Segundos

H Henrios

rpm Revoluciones por Minuto

Captulo 1

Introduccin

La levitacin magntica es un tema que ha ganado importancia en los ltimos aos, gracias
a las multiples aplicaciones que se le pueden dar, como por ejemplo, el tren de levitacin
magntica, o MAGLEV, es un tren suspendido en el aire por encima de una va, entre 10 [mm]
y 15 [cm], siendo propulsado hacia adelante por medio de las fuerzas magnticas (atractivas y
repulsivas). La ausencia de contacto fsico entre el carril y el tren hace que la nica friccin sea
la del aire, por lo que se pueden conseguir muy altas velocidades con un consumo de energa
razonable [1]. Otro ejemplo es el almacenamiento de energa mediante los volantes de inercia,
ya que permite hacer girar indefinidamente una rueda superconductora inmersa en un campo
magntico de manera que almacene la energa mecnica. Este tipo de dispositivo se estudia
para la aplicacin en trenes o de aerogeneradores (Cedex). As mismo la levitacin tambin se
aplica en medicina cardiovascular con un sistema de asistencia ventricular, compuesto por un
ventrculo de asistencia centrfugo y un motor, que proporciona soporte temporal en caso de
insuficiencia cardiaca o de fallo ventricular [2].
Es por ello que en este proyecto se ha propuesto desarrollar un control para este tipo de
sistema, basndose en investigaciones encontradas en la literatura [3], [4], en donde el objetivo
principal es regular la posicin de una esfera de metal en levitacin.
 2

1.1 Descripcin del proyecto

En este proyecto se pretende disear el control para un sistema de levitacin magntica,

donde se desea controlar la corriente de un electroimn la cual determina la posicin a la que
se eleva una bola de metal. El esquema general del sistema se representa en la figura 1.1.

Figura 1.1 Diagrama esquemtico del sistema de levitacin magntica.

En una primera instancia es necesario obtener el modelo matemtico que describa el com-
portamiento del sistema de levitacin, y para ello se construy un electroimn para en base a
ste calcular los parmetros necesarios para la obtencin del modelo. Posteriormente se disea
un sistema de control automtico que permita regular la posicin del objeto a levitar, utilizando
diferentes tipos de controladores, y finalmente se procede a validar el esquema de control
propuesto, simulando el comportamiento del sistema de control en VisSim ECD (Embedded
Controls Developer).

1.2 Antecedentes

La levitacin magntica es un tema que se ha venido estudiando desde hace varios aos,
esto debido a que el hombre siempre ha buscado la forma de oponerse a la Ley de la Gravedad.
Concluido que la levitacin es un fenmeno que puede llevarse a cabo en ciertas condiciones
especiales.
 3

Adems, se ha buscado que la levitacin de un cuerpo tenga un movimiento deseado, por

lo que se han diseado diversos sistemas de control para conseguirlo.
El control automtico surgi para poder lograr que un sistema o proceso pueda mejorar su
desempeo dinmico y que las variables de inters alcancen los valores deseados [5].
En Japon y Alemania es donde ms se ha estudiado ste tema, y se han logrado mantener
varios cuerpos en levitacin, el mximo logro que se ha tenido es el tren de levitacin magntica
[4].
En los 90s, en la Universidad de la Republica de Uruguay [6], se realiz un tipo de control
automtico para la levitacin magntica, utilizando un sensor ptico, en donde se dieron cuenta
que la planta a controlar es fuertemente no lineal por lo que es necesario la aplicacin de
herramientas de diseo ms avanzadas.
En 1994, investigadores de la Escuela Militar de Ingenieros, Mxico, D.F. [7]; realizaron un
sistema de levitacin magntica controlado con Lgica Difusa y Control Clsico, para utilizarlo
como herramienta de laboratorio, en donde se comprob que el Control de Lgica Difusa arroj
mejores resultados que el Control Clsico. Cabe sealar que el sensor utilizado para detectar
la posicin de la esfera es un LVDT (Linear Differential Variable Transformer), ya que este
funciona variando el voltaje de la salida con respecto al desplazamiento de su ncleo.
En 1997, en el departamento de Ingeniera en Electrnica, de la Universidad College, Gal-
way, Ireland [8]; disearon un Sistema de Levitacin Magntica, basndose principalmente en
el diseo del ncleo del electroimn, el cual es tipo E, como el que se usa para el diseo de
transformadores, y en base a sus dimensiones se dise el control, sin restar importancia a la
inductancia y a los diferentes parmetros involucrados para el diseo del control de Compen-
sadores.
En el 2004, investigadores del Centro de Investigacin de Robtica, Electrnica y Automa-
tizacin de Amiens, Francia [3]; desarrollaron un Sistema de Control de Levitacin Magntica,
basndose en el Principio Fundamental de la Dinmica, utilizando el mtodo experimental para
la obtencin de la ecuacin que describe el comportamiento de la Fuerza magntica respecto
al voltaje aplicado.
 4

1.3 Justificacin

Se ha realizado este proyecto con la finalidad de mejorar uno de los mtodos ms prcti-
cos encontrados en la literatura [3]. Adems se pretende proponer un sistema con un control
automtico que sirva como herramienta de apoyo para el Laboratorio de Robtica, PLC y Au-
tomatizacin de la Universidad Autnoma de Zacatecas.
Se opt por desarrollar este proyecto debido a las caractersticas no lineales de la planta,
ya que la mayora de las plantas a controlar son lineales, y un laboratorio de Control, debe
incluir plantas no lineales, para probar los diferentes tipos de controladores, y que los alumnos
se familiaricen ms con las plantas no lineales, ya que en el mundo real las plantas a controlar
no son perfectamente lineales.
Ya que la levitacin magntica ha ido evolucionando desde los primeros estudios que se
realizaron sobre sta desde el ao de 1986 [9], hasta la actualidad, pues estos estudios han
sido la base para el desarrollo de la implementacin en avances tecnolgicos como lo son el
tren de levitacin magntica, aerogeneradores, giroscopios, sin mencionar que es un sistema
ejemplar para utilizarse como equipo didctico en las universidades debido a sus caractersticas
no lineales.

1.4 Objetivos

El objetivo principal de la tesis es realizar un control para el Sistema de Levitacin Mag-

ntica utilizando las herramientas modernas como el software de programacin VisSim ECD,
para manipular el objeto en Levitacin de la forma ms conveniente de acuerdo a las condi-
ciones deseadas.
Los objetivos generales de la tesis se describen a continuacin

Mejorar el sistema de control para levitacin magntica propuesto en [3].

Diseo de un sistema didctico para el Laboratorio de Robtica, PLC y Automatizacin.

Modelar Matemticamente el sistema de levitacin magntica.

 5

Disear un sistema de control que permita realizar la levitacin magntica para diversos
tipos de comportamiento.

Diseo de un sistema de control de levitacin simulado en tiempo real en el entorno de

VisSim ECD.

1.5 Descripcin del documento

En este apartado se presenta una breve descripcin de los captulos contenidos en este
documento de tesis.

Captulo 1. Se hace una descripcin de los antecedentes, justificacin y objetivos, e introdu-

ccin sobre el tema en general, dando a conocer los trabajos realizados anteriormente
por otros investigadores.

Captulo 2. Se definen los conceptos bsicos sobre un sistema de levitacin magntica, ini-
ciando por la definicin de un electroimn y el campo generado por este mismo. Adems
se describe el sistema de levitacin y sus aplicaciones mas comunes.

Captulo 3. Se hace el desarrollo necesario para la obtencin del modelo matemtico de un

sistema de levitacin magntica.

Captulo 4. Se presenta el proceso de linealizacin del modelo matemtico por Realimentacin.

Captulo 5. Se disea el control adecuado para la planta a controlar, utilizando diferentes tc-
nicas.

Captulo 6. Se presentan los resultados obtenidos del proyecto, as como las simulaciones
para distintos tipos de comportamiento.

Conclusiones.
Captulo 2

Levitacin Magntica

2.1 Introduccin

La levitacin es, sin lugar a dudas, un fenmeno que siempre ha cautivado la imaginacin
del ser humano. Hoy en da, se conocen unos cuantos mecanismos fsicos que permiten
sostener un objeto flotando sin contacto mecnico alguno con el suelo. No obstante, cuando
se pretende explorar este atractivo fenmeno a sistemas de inters cientfico o tecnolgico,
aparecen serias dificultades.
En particular, las aplicaciones basadas en efectos dinmicos (un colchn de aire, por ejem-
plo) requieren un ingente aporte de energa, y las que tratan de evitar este problema mediante
la esttica (como las basadas en imanes que se repelen) son altamente inestables. Una mnima
perturbacin sobre el objeto levitante lo expulsa irreversiblemente de su posicin de equilibrio.
Existen dos mtodos para obtener la levitacin magntica: suspensin electromagntica y
suspensin electrodinmica.

Suspensin Electromagntica. Se ha probado que la levitacin no puede ser estable bajo

magnetismo esttico; hay varias maneras de resolver este problema, el uso de materiales
diamagnticos es uno. Las sustancias diamagnticas rechazan el campo magntico; este
efecto se puede utilizar para crear la levitacin de objetos ligeros. Particularmente las
sustancias superconductores son diamagnticos perfectos, permitiendo la elevacin de
objetos ms pesados.
 7

Suspensin Electrodinmica. En este mtodo se usan campos electrodinmicos. En donde

las cargas producen magnetismo y los imanes mviles producen electricidad; Esto se
debe a que ambos fenmenos se han unificado bajo concepto del campo electromag-
ntico. Diversos tipos de conductores y/o de imanes mviles se pueden utilizar para
generar el empuje vertical estable necesitado para la levitacin, figura 2.1.

Figura 2.1 Suspensin electrodinmica.

En resumen, se le llama Levitacin Magntica al fenmeno de suspender un objeto por

medio de un campo magntico generado por uno o ms electroimanes.

2.2 Electroimn

Tal como su nombre lo indica, un electroimn es un imn que funciona gracias a la elec-
tricidad. Se compone de un material ferromagntico denominado ncleo, alrededor del cual se
ubica un cable conductor de forma espiral llamado solenoide. En la figura 2.2 se muestran los
componentes de un electroimn.
En 1820, el fsico dans Hans Christian Oersted descubri que la corriente elctrica que
circulaba por un conducto atraa la aguja de una brjula colocada en sus proximidades. Haba
hallado el vnculo entre electricidad y magnetismo. Uno de los muchos cientficos intrigados
por el descubrimiento de Oersted fue el ingls William Sturgeon, quien descubri que, al atra-
vesar la corriente un conductor enrollado sobre una barra de hierro en forma de herradura, se
formaba lo que denomin un electroimn, capaz de levantar veinte veces su propio peso [11].
 8

Figura 2.2 Componentes de un electroimn.

Su ventaja sobre los imanes naturales est principalmente en proporcionar un campo mag-
ntico ms intenso y de duracin indefinida. Adems, al poder controlarse la seal de corriente
elctrica aplicada, es posible adaptar el campo producido de acuerdo a las necesidades del caso.

2.2.1 Caractersticas principales

El funcionamiento del electroimn se fundamenta en la ley de Ampere, de acuerdo a la

cual, si se hace circular corriente elctrica por un conductor, se crear un campo magntico a
su alrededor. En el caso del electroimn, el campo generado fluir por el ncleo ferromagntico
(circuito magntico) en una misma direccin, e inducir a las partculas del ncleo a alinearse
en esta direccin, obtenindose un imn.
En su construccin suele utilizarse hierro como ncleo, y un conductor de cobre recubierto
por material aislante, como barniz o plstico. La fuerza que ejerza el electroimn sobre algn
objeto est directamente relacionada con la corriente que circule por el conductor, adems del
nmero de vueltas del mismo. Adems tambin influye el material del cual est compuesto
el ncleo del electroimn los materiales mas usuales son el acero dulce, y la ferrita debido a
cuentan con buenas propiedades magnticas.
Existen diferentes tipos de electroimanes dependiendo de la forma del ncleo, en las figuras
2.3, 2.4, 2.5 y 2.6 se muestran algunos casos.
 9

Figura 2.3 Electroimn tipo herradura.

Figura 2.4 Electroimn al vaci.

Figura 2.5 Electroimn circular.

2.3 Generacin de un campo magntico con electroimanes

Se sabe que una corriente elctrica es capaz de crear un campo magntico, si la corriente
que circula por un conductor recto (figura 2.7), las lneas de fuerza que forman son circun-
ferencias concntricas al conductor, cuyos planos son perpendiculares al campo magntico
producido, de esta manera no tiene polaridad, es decir que no hay una regin donde pueda
 10

Figura 2.6 Electroimn de ncleo fijo.

considerarse que salen las lneas de fuerza (polo norte) y otra regin de donde las lneas entran
(polo sur).

Figura 2.7 Electroimn conductor recto (nicamente cable).

Cuando las corrientes se aplican a un alambre en forma circular o bien en nuestro caso a un
solenoide compuesto por varias espiras, las lneas de fuerza del campo magntico producido
tiene la misma geometra que las lneas de fuerza del campo magntico alrededor de un imn
de barra. Entonces, en una espira o un solenoide con corriente se forman polos magnticos en
ambos lados. Por fuera del solenoide las lneas magnticas van del polo norte al polo sur, y
viceversa, como se muestra en la figura 2.4 .
Si dentro del solenoide se coloca un ncleo ferromagntico por la influencia del campo
magntico el ncleo se magnetiza aumentando grandemente la intensidad del campo mag-
ntico. Un dispositivo como ste recibe el nombre de electroimn, siendo capaz de ejercer
fuerzas sobre otros electroimanes, imanes, u objetos compuestos de hierro. Estas fuerzas solo
ejercen cuando el embobinado del electroimn es recorrido por una corriente elctrica y siendo
 11

esta es variable fuerza que ejerce tambin. Cuando la corriente desaparece tambin la fuerza
magntica.
Despus de conocer las caractersticas del electroimn, se puede plantear el sistema de
levitacin magntica con electroimanes como lo ilustra la figura 1.1.

2.4 Aplicaciones

La levitacin magntica ha dado origen a muchas aplicaciones, a continuacin se hace una

breve descripcin de algunas aplicaciones

2.4.1 Tren de levitacin magntica MAGLEV

Antes de nada conviene hacerse a la idea de qu es un tren de levitacin magntica o en

su forma abreviada MAGLEV. Un MAGLEV es un vehculo que utiliza las ondas magnticas
para suspenderse por encima del suelo e impulsarse a lo largo de un carril-gua. Los MAGLEV
en el futuro, se podran convertir en una alternativas al transporte actual ya que se llegado ya
a una velocidad de 300 [mph] (ms de 500 [km/h]) con un prototipo y necesitara solamente
un 40% del combustible usado por un automvil por pasajero y milla. Este menor consumo es
consecuencia de la reduccin del rozamiento al ir el MAGLEV literalmente suspendido sobre
el suelo; esto es, sin tocarlo.
Un MAGLEV es ms confortable que un coche, a avin o tren debido a sus precisos sis-
temas de amortiguacin. En detrimento el MAGLEV requiere su propio carril y no puede ser
usado en vas normales. Estos rieles se podran poner al lado o incluso en medio de los actuales
carriles. En los ltimos aos se ha visto que la gente rehsa abandonar el uso del automvil
para viajes de menos de 100 [millas] (160.9 [km]), mientras que los aviones son ms eficientes
en viajes de ms de 500 600 [millas]. Por lo tanto los viajes que quedan entre estas distan-
cias son los que sern cubiertos por los trenes de alta velocidad o por los trenes de levitacin
magntica. Sustituyendo los vuelos cortos entre partes de un mismo pas (ineficientes) por es-
tos trenes se conseguira reducir la congestin que sufren las autopistas y ayudara a evitar la
saturacin en aeropuertos, aparte de crear puestos de trabajo en una amplia gama de industrias.
 12

La tecnologa utilizada por los MAGLEV es americana y fue creada a mediados de los aos
70s y desarrollada por alemanes y japoneses. Estos ltimos han construido pequeas lneas
maglev, la primera en 1960 y la segunda en 1996. La primera tuvo como finalidad verificar la
teora bsica de MAGLEV y la segunda estudiar temas ms avanzados para hacer pruebas de
alta velocidad con el MLX01 con el que se consigui una velocidad de 550 [km/h] en 1998, el
cual se muestra en la figura 2.8.

Figura 2.8 MLX01 Prototipo japons que alcanz los 550 [km/h].

El precio de las lneas maglev es actualmente 30 millones la milla lo que queda muy lejos de
los aproximadamente 10 millones que cuesta una lnea de alta velocidad normal. Sin embargo
se espera que en un futuro este precio baje e incluso llegue a hacerse comparable al de las
lneas normales [1].

2.4.2 Aerogeneradores

Diseadores chinos revelaron, durante la Exposicin Asia Energa Elica 2006 [14], el
primer aerogenerador que funciona con levitacin magntica permanente. El dispositivo, lla-
mado generador MAGLEV, ha sido anunciado como un logro rupturista en la evolucin mundial
de la tecnologa de energa elica (figura 2.9). El generador fue desarrollado por el Instituto de
Investigacin Energtico de Guangzhou, bajo supervisin de la Academia China de Ciencias.
Se espera que el generador MAGLEV eleve la capacidad de generacin energtica en un 20%
por encima de los aerogeneradores tradicionales [2].
 13

Figura 2.9 Aerogeneradores.

Segn el jefe cientfico responsable de la tecnologa, el generador puede reducir drstica-

mente la caresta operativa de las granjas elicas; casi hasta en un 50%. Segn l, esto hara
descender el coste del [kVa/h] de energa elica por debajo de los 5 centavos de dlar USA.
El jefe de Zhongke Energy afirm durante la exposicin que el MAGLEV es capaz de
utilizar vientos con velocidades iniciales tan bajas como 1.5 metros por segundo, y su velocidad
de corte inferior (la velocidad mnima a la que empieza a generarse energa) es de apenas
3 [m/s].
El Worldwatch Institute, citando a la agencia de prensa Xinhua Noticias, afirma que la
nueva tecnologa podra potencialmente llenar el vaco energtico en aquellas localizaciones
que no cuentan con conexin a la red elctrica al aprovechar los recursos elicos de baja ve-
locidad que previamente eran no aprovechables. Con un nmero cada vez mayor de inversores,
chinos e internacionales, unindose al floreciente mercado mundial de la energa elica, se es-
pera que esta tecnologa cree nuevas oportunidades en reas del globo donde los vientos son
bajos, tales como regiones montaosas, islas, observatorios y estaciones repetidoras de tele-
visin. Adems, el generador MAGLEV ser capaz de proveer iluminacin artificial a lo largo
de la red de carreteras, aprovechando as las corrientes creadas por los vehculos a medida que
pasan.
 14

2.4.3 Levitrn

El levitrn puede hacer ms trucos que un hurn: realmente levita en el aire, desafiando
a la gravedad. El juguete funciona sin pilas y puede mantener levitando la peonza (trompo,
pen o piuca es es un juguete de madera, de forma cnica y terminado en una punta metlica)
entre 5 y 7 minutos. El secreto es una combinacin de imanes en la base, que empujan hacia
arriba otro imn de la misma polaridad situado en la base de la peonza. Est demostrado que
no existe ninguna configuracin de imanes que pueda producir un efecto de repulsin anti-
gravedad estable en materiales y condiciones normales (Teorema de Earnshaw) pero el juguete
solventa ese problema concentrando la repulsin en un punto concreto a poca altura, y esto
es lo importante: dejando que el efecto giroscpico de la peonza haga el resto. La peonza
simplemente intenta mantenerse fija en ese punto, como en las demostraciones de giroscopios
movindose sobra la punta de una pequea torre que sirve como base que se pueden ver en
otros vdeos. Manejar el levitrn no es fcil: tiene que estar muy bien nivelado, hay que hacer
rotar la peonza a una velocidad bastante precisa (entre 20 y 30 [rpm]) y hay que ajustar el peso
con cuidado mediante unos pequeos accesorios de calibracin. Pero, cuando se consigue,
garantiza horas de diversin, asombro y charla, tanto por el hecho de que funcione sin pilas
como por la magia de la aparente anti-gravitacin. Modelos de levitrn funcionando en el
vaco, o que contrarrestan el rozamieto ambiental con pequeos chorros de aire o impulsos
magnticos pueden permanecer girando varios das sin problema, figura 2.10, [2].

Figura 2.10 Levitrn.

 15

2.5 Posibles aplicaciones futuras

Una de las tantas posibles aplicaciones futuras es la que se muestra en la siguiente seccin.

2.5.1 Lanzadera espacial de levitacin magntica

La NASA est estudiando la utilizacin de tecnologa MAGLEV para crear un sistema que
asista en el despegue de una nave espacial, figura 2.11 [15].

Figura 2.11 Lanzadera espacial de levitacin magntica.

Una pista operacional tendra unos 2400 [m] de longitud y sera capaz de acelerar al ve-
hculo a unos 1000 [km/h] en 9.5 segundos, el que luego debera cambiar a motores a bordo
para completar la salida al espacio.
La parte ms costosa de una misin a una rbita terrestre baja son los primeros segundos,
el despegue. La mayor parte de este gasto se debe al peso de la nave espacial, y como un
vehculo MAGLEV utiliza electricidad para acelerarse, el peso de la nave espacial al momento
del despegue podra ser de hasta un 20% menos que en un cohete normal. Adems este sistema
es reutilizable, ya que la pista que se usa para acelerar al vehculo se queda en el suelo. Otros
beneficios son que la electricidad no contamina y es mucho ms barata. Cada lanzamiento
realizado utilizando tecnologa MAGLEV (con vehculos a escala real) consumira cerca de
$75 (setenta y cinco dlares) de electricidad en el mercado actual. Un sistema MAGLEV de
este tipo sera no necesaria (idealmente) ningn tipo de mantenimiento, ya que no hay partes
 16

mvibles y no existe contacto entre el vehculo y la pista. Tanto es as que se espera que un
sistema MAGLEV funcione durante 30 aos. Se espera que en las proximas decadas un sistema
MAGLEV sea utilizado para mandar al espacio pequeos satlites de comunicacin por slo
unos miles de dlares por libra. Dentro de 20 aos esta tecnologa sera utilizada para poner
vehculos mucho ms grandes en rbita por slo cientos de dlares por libra, un gran contraste
con el valor actual de $10 000 (diez mil dlares) por libra. Pruebas con naves a escala se
realizan en la actualidad en la NASA.
Captulo 3

Modelado Matemtico

En esta seccin de hace el desarrollo matemtico necesario, para encontrar la ecuacin que
describa el comportamiento del sistema.

3.1 Descripcin fsica del sistema

En la figura 3.1 se muestra el esquema de un sistema de levitacin magntica, en el que una

bola de metal se suspende mediante la fuerza magntica producida por el campo magntico
del electroimn, por el cual fluye una corriente controlada por realimentacin a travs de una
medicin ptica de la posicin de la bola.

Figura 3.1 Sistema de suspension magntica.

donde y(t) es la distancia entre el electroimn y la bola, v(t) es el voltaje de alimentacin

del electroimn, i(t) es la corriente que circula por el electroimn, R es la resistencia del
 18

electroimn, L es la inductancia del electroimn, m es la masa de la bola y g es la aceleracin

gravitacional.
En este proyecto el modelado matemtico del sistema est basado en la ecuacin del Se-
gundo Principio de Newton, segn la literatura [3]. Utilizando el principio fundamental de
Dinmica, la ecuacin del movimiento de la bola esta dada por la ecuacin (3.1).

d2 y(t)
m = mg F (t) (3.1)
dt2
donde F (t) es la Fuerza magntica del control.

3.2 Circuito elctrico del sistema

El circuito que representa el sistema se muestra en la figura 3.2:

Figura 3.2 Circuito elctrico del sistema.

Resolviendo la malla de la figura 3.2 se obtiene la ecuacin (3.2)

di(t)
v(t) = R(t) + L (3.2)
d(t)
 19

3.3 Modelado matemtico del sistema magntico

El analisis matmatico se obtiene de la literatura [3], de la cual se pretende mejorar el

control.
La fuerza magntica del control entre el solenoide y la esfera puede ser determinada con-
siderando el campo magntico en funcin de la separacin entre el solenoide y la esfera. Para
determinar las no linealidades del modelo, calculamos la fuerza magntica creada por el campo
magntico en un punto especfico M , el cual puede ser variable, como se muestra en la figura
3.3.

Figura 3.3 Fuerza magntica creada por el campo magntico

Considerando que el solenoide tiene un radio r, y una longitud l, una corriente que que
fluye a travs de la bobina i. El campo magntico creado por el nmero de vueltas de la bobina
ndx se describe de la siguiente forma:

3/
x2 2

0 r i
dB = + 1 ndx (3.3)
2r r2
donde dB es el campo magntico variable en funcin del nmero de vueltas del solenoide,
0 es la permeabilidad magntica en el vacio, r es la permeabilidad magntica del nucleo, x es
la distancia entre el punto M y el elemento ndy, el cual representa el extremo del electroimn.
La variable y puede expresarse la siguiente forma
 20

y = r cot() (3.4)

donde es el ngulo que se forma del punto M a una de las vueltas del solenoide.
Sustituyendo la ecuacin (3.4) en la ecuacin (3.3) se obtiene lo siguiente:

0 r i
dB = (sin ()) d (3.5)
2
Utilizando esta notacin, el campo magntico con un intervalo de (1 2 ) est dado por

0 r i
B= (cos (2 ) cos (1 )) (3.6)
2
donde

(y + l)
cos (2 ) = q
(y + l)2 + r2
y
y
cos (1 ) = p
y2 + r2
donde 1 es el ngulo que se forma del punto M al extremo ms cercano del solenoide, y
2 es el ngulo que se forma del punto M al extremo ms lejano del solenoide.
Por lo tanto B queda expresada de la siguiente forma

0 r i (y + l) y
B= q p (3.7)
2 2 2 y 2 + r 2
(y + l) + r
Por otro lado, el campo magntico del electroimn depende de el nmero de vueltas, con
lo cual los radios r1 y r2 son variables. Usando esta propiedad se tiene

0 r i (y + l) y
dB = q p ndr (3.8)
2 2 y 2 + r2
(y + l) + r2
Por lo tanto el campo magntico total est dado por
 21

         
0 r i 1 r2 1 r1 1 r1 1 r2
B= (y + l) sin sin + y sin sin
2 y+l y+l y y
(3.9)
entonces el la fuerza magntica puede ser expresada como sigue

B2
F = S (3.10)
20
donde S es el material por el cual pasa el flujo magntico. Finalmente se obtiene

         2
2 1 r2 1 r1 1 r1 1 r2
F = Ci (y + l) sin sin + y sin sin
y+l y+l y y
(3.11)
en donde

2
(0 r n2 ) S
C=
80
Cabe resaltar que la expresin analtica de la fuerza magntica, resulta muy compleja. Por
lo tanto los parmetros de los cuales depende la fuerza magntica son medidos de forma ex-
perimental, como lo son la corriente aplicada, y la posicin de la bola. Es por ello que el autor
propone aproximar la siguiente expresin

         2
1 r2 1 r1 1 r1 1 r2
C (y + l) sin sin + y sin sin
y+l y+l y y

como una funcin polinomial

1
b0 + b1 y + b2 y 2 + + bn y n
Tomando el la posicin en el punto de equilibrio se tiene

i2
mg = F =
b0 + b1 y + b2 y 2 + + bn y n
en donde la expresin anterior puede ser expresada de la siguiente manera
 22

i2
= b0 + b1 y + b2 y 2 + + bn y n (3.12)
mg
Este mtodo consiste en determinar por mnimos cuadrados, la corriente requerida para
levantar la bola y mantenerla en levitacin, para diferentes posiciones. Los datos utilizados
para obtener el polinomio caracterstico son los que se muestran en la tabla 3.1, donde la masa
de la esfera utilizada es de m = 0.055 [kg], la inductancia de la bobina es de L = 0.4 [H] y la
resistencia de alambre es de R = 6 [].

Tabla 3.1 Valores medidos y estimados.

Posicin (m) Corriente (A) Fuerza
0.0015 0.38 0.27
0.0030 0.45 0.38
0.0055 0.50 0.48
0.0085 0.55 0.57
0.0110 0.61 0.69
0.0140 0.66 0.81
0.0165 0.70 0.92
0.0195 0.76 1.08
0.0225 0.82 1.27
0.0250 0.92 1.58
0.0280 1.02 1.95

La Fuerza magntica en funcin de los trminos de la corriente aplicada y la posicin de la

bola queda expresada de la siguiente forma,

i2
F = (3.13)
b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4
Aplicando el mtodo de mnimos cuadrados se obtuvieron los valores de de los coeficientes
b0 = 0.0304, b1 = 0.7159, b2 = 0.9165, b3 = 1.1994.

La figura 3.4 muestra la respuesta de los valores medidos experimentalmente.

 23

Figura 3.4 Representacin grfica de los valores medidos y estimados.

3.4 Representacin en espacio de estados del sistema

Se define el vector de estados como

 
T dy
x = (x1 , x2 , x3 ) = i, y, (3.14)
yt
Definiendo las variables x1 , x2 , y x3

u = v(t)
x1 = i(t)
x2 = y(t)
x3 = y(t)

donde u es el voltaje de entrada, x1 es la corriente que circula por el electroimn, x2 es la
posicin de la esfera, y x3 es la velocidad de la esfera.
Las ecuaciones para la representacin de estado resultantes son (derivando cada una de las
variables):

R 1
x 1 = x1 + u (3.15)
L L

x 2 = x3 (3.16)
 24

x21
 
v(t) 1
x 3 = g =g (3.17)
m m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4
Representando las ecuaciones anteriores en forma matricial se tiene que

x R x
L 1
1
1 L

x 2 = x3 + 0 u (3.18)

 
1 x21
x 3 g m b0 +b1 y+b2 y 3 +b3 y 4 0
Donde

R x
L 1

f (x) = x3 (3.19)


 
1 x21
g m b0 +b1 y+b2 y 3 +b3 y 4

1
L

g(x) = 0 u (3.20)


0
Captulo 4

Linealizacin

Muchos de los estudios que se han realizado sobre el modelado de un sistema de levitacin
magntica, se han basado en el mtodo de Linealizacin por Series de Taylor, en donde involu-
cran todos los parmetros del electroimn. Pero este mtodo a resultado restringido, ya que
slo es confiable para variaciones pequeas del sistema, y para puntos de equilibrio especfi-
cos. Por lo que el autor propone utilizar el mtodo de Linealizacin por Realimentacin, el
cual se describe a continuacin.

4.1 Linealizacin por realimentacin

Este tipo de linealizacin, puede resolverse de dos formas, linealizacin entrada-estado,

en la que la ecuacin de estado completa se linealiza exactamente. Linealizacin entrada-
salida, en la que solo la respuesta entrada-salida se linealiza, mientras que una parte del sistema
permanece no lineal.
La forma de linealizacin que se utiliza en este proyecto, es la de linealizacin entrada-
salida, por lo tanto, solo se hace una introduccin a este mtodo.

4.1.1 Linealizacin entrada-salida por realimentacin

La linealizacin entrada-salida, es una tcnica por medio de la cual se puede obtener rela-
ciones entrada-salida lineales de sistemas no lineales a travs de la realimentacin no lineal
de estado, lo que implica un modelo exacto, en oposicin a la linealizacin por expansin en
 26

series de Taylor, que conlleva a un modelo aproximado. Esta linealizacin que se obtiene reali-
mentando los estados cancela las no linealidades suaves de la planta, con lo cual se genera una
relacin lineal entre salida y una nueva excitacin v. una vez que se tiene esta relacin lineal
se aplica un control lineal que permite obtener la dinmica lineal estable deseada [16].

4.1.1.1 Linealizacin entrada-salida

El desarrollo de conceptos de geometra no lineal junto al grado relativo y la dinmica cero

han permitido ampliar el anlisis de los sistemas no lineales. El grado relativo es el nmero de
veces que la salida y(t) necesita ser derivada para que la entrada u(t) aparezca. En el caso de
un sistema lineal, para una funcin de transferencia dada es la diferencia entre el nmero de
polos y ceros.
Considerando el sistema descrito por las ecuaciones

x = f (x) + g(x)u
(4.1)
y = h(x)
donde x es el vector de estado y tiene dimensiones n 1, u es la entrada escalar e y es la
salida escalar del sistema. Las funciones f y g son campos vectoriales de <n <n ; y h es un
campo escalar (<n <). Se dice entonces que es sistema (4.1) tiene un grado relativo p, si
en la p-sima derivada de la salida aparece el trmino u(t).
Si se deriva la salida con respecto al tiempo se tiene,

h
y = x = h (f (x) + g(x)u) (4.2)
x
donde h denota el gradiente de la funcin h. Teniendo en cuenta la notacin de la derivada
Lie de un campo vectorial f es una funcin escalar notada como: h f = Lf h, la primera
derivada de la salida del sistema, con esta notacin, resulta:

y = Lf h(x) + Lg h(x)u (4.3)

Si continuamos calculando la segunda derivada denotada por y se obtiene que

 27

y = L2f h(x) + Lg Lf h(x)u (4.4)

y repitiendo este proceso hasta la p-esima derivada

y p = Lpf h(x) + Lg Lp1

f h(x)u (4.5)

donde Lpf h(x) corresponde a Lf Lfp1 h(x) . Ntese que u solo se presentara cuando

el producto Lg Lp1
f h(x) 6= 0. As para un sistema con un grado relativo p, el conjunto de

derivadas corresponde a:

y = Lf h(x)
y = L2f h(x)
..
.
(4.6)
y i = Lif h(x)
..
.
y (p) = Lpf h(x) + Lg Lfp1 h(x)u
Cuando el sistema (4.1) tiene grado relativo p, su linealizacin entrada-salida se alcanza
con la realimentacin:

1  p 
u= Lf h(x) + v (4.7)
Lg Lp1
f h(x)

y se tiene una ecuacin diferencial lineal entre la salida y y la nueva excitacin v de la

forma:

y (p) = (4.8)

Por lo tanto, la tcnica de linealizacin entrada-salida pretende utilizar controladores no

lineales en plantas no lineales intentando obtener una respuesta lineal del conjunto planta-
controlador.
 28

Ahora el problema se concentra en disear un controlador para la relacin (4.8) utilizando

. . . , y (p1)
tcnicas lineales. Cuando el grado relativo p es definido y p n, se puede tomar y, y,
como nuevo conjunto p variables de estado, es decir

h iT h iT
z= = (p1) (4.9)
z1 z2 zp y y y

Derivando (4.9) se tiene

z2

z3


..

z = (4.10)

.


zp


La salida ahora est definida como y = z1 y como la nueva entrada de control.
Por otra parte, la dinmica cero es el comportamiento "interno" del sistema cuando las
condiciones iniciales y la accin de control restringen las trayectorias de estado para que y se
mantenga a cero. supongamos que el grado relativo en el sistema (4.1) es p n. Se define M ,
un subconjunto con dimension n p, como:

M = x : h(x) = 0, . . . , Lp1

f h(x) = 0 (4.11)

Se llama dinmica cero a la dinmica del sistema (4.1) restringida a M .

Para utilizar con xito la tcnica de linealizacin entrada-salida se requiere que la dinmica
cero del sistema sea estable, esta dinmica existe siempre y cuando el grado relativo sea inferior
al orden del sistema. Los sistemas con dinmica cero inestable, sistemas de fase no mnima,
son mas fciles de controlar que los sistemas de fase mnima en los cuales la dinmica cero es
asintticamente estable.
 29

4.2 Aplicacin de la linealizacin entrada-salida al sistema de le-

vitacin magntica

Primeramente se debe encontrar la transformacin en espacio de estados de z = y(x), y el

control de lazo cerrado de la forma u = a(x) + b(x)vc con b(x) no singular, tal que parte del
sistema obtenido de lazo cerrado demuestre que es completamente lineal en z.
Se define el vector z como sigue

y (x) h(x)
1
z = y2 (x) = Lf h(x) (4.12)



y3 (x) L2f h(x)
Utilizando la ecuacin de la derivada de Lie

n
X h(x)
Lf h(x) = fi (x) (4.13)
i=1
xi
donde n es el nmero de variables contenidas en el vector de transformacin z.
Resolviendo para cada variable del vector de transformacin, donde h(x) = y = x2

3
h(x) x2 x2
(f2 ) + x
P
Lf h(x) = xi i
f (x) = x1
(f1 ) + 2
x3
(f3 )
x2
i=1  
x21 (4.14)
Lf h(x) = 0 R 1


L
x 1 + 1 (x 3 ) + 0 g 3
m b0 +b1 y+b2 y +b3 y 4

Lf h(x) = x3
y

L2f h(x) = Lf Lf h(x) = Lf x3

x3 x3 x3
L2f h(x) = x1
(f1 ) + x2
(f2 ) + x3
(f3 )

x21
 (4.15)
L2f h(x) = 0 R 1


L
x 1 + 0 (x 3 ) + 1 g m b0 +b1 y+b2 y 3 +b3 y 4
 2

x
L2f h(x) = g m1 b0 +b1 y+b12 y3 +b3 y4
Por lo tanto el vector de estados queda de la siguiente forma:
 30

y (x) h(x) x2
1
z = y2 (x) = Lf h(x) = (4.16)

x3

1 x21
y3 (x) L2f h(x) g m b0 +b1 y+b2 y 3 +b3 y 4

derivando el vector z

x 2

z = x 3 (4.17)


 
d 1 x21
dt
g m b0 +b1 y+b2 y 3 +b3 y 4

Una de las condiciones que se necesitan para que exista una realimentacin de estados es
la siguiente

u = b(x) + a(x)v (4.18)

definiendo a(x) como

a(x) = Lg L2f h(x) u

(4.19)

sabiendo que

1 x21
L2f h(x) = g (4.20)
m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4
entonces

x21
 
1
a(x) = Lg L2f h(x) = Lg g (4.21)
m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4
derivando nuevamente

3
X L2f h(x)
Lg L2f h(x) = gi (x) (4.22)
i=1
xi

x21
    
1 1
Lg L2f h(x) = g +
x1 m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 L
 31

x21
  
1
+ g (0) +
x2 m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4

x21
  
1
+ g (0) (4.23)
x3 m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4
Por lo tanto a(x) queda como

1 2x1
a(x) = (4.24)
mL b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4

y defiendo b(x) como

x21
 
1
b(x) = L3f h(x) = Lf g (4.25)
m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4
derivando nuevamente

3
X L2f h(x)
L3f h(x) = fi (x) (4.26)
i=1
xi

x21
    
1 R
Lf L2f h(x) = g x1 +
x1 m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 L

x21
  
1
+ g (x3 ) +
x2 m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4

x21 x21
    
1 1
+ g g
x3 m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 m b0 + b1 x2 + b2 x22 + b3 x32 + b4 x42
(4.27)

 
2R/
x21
1 L 1 x3 x21 (b1 + 3b2 x22 + 4b3 x32 )
Lf L2f h(x) = + (4.28)
m b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 m (b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 )2

por lo tanto b(x) queda expresada como

1 2 2R (b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 ) + x3 (b1 + 3b2 x22 + 4b3 x32 )

b(x) = x1 L (4.29)
m (b0 + b1 y + b2 y 3 + b3 y 4 )2
 32

sustituyendo a(x) y b(x)

x 2

z = (4.30)

x 3


L3f h(x) + Lg L2f h(x) u
y finalmente

x 2

z = u (4.31)

x 3

b(z) + a(x)
Una vez linealizado el sistema no lineal se puede escribir el sistema de forma lineal

z = Az + Bv
c
(4.32)
y = Cz
donde

0 1 0

A= 0

0 1

0 0 0

0

B= 0



1
 
C= 1 0 0
Una vez que el sistema de (4.32) es lineal y controlable puede ser estabilizado por reali-
mentacin de estados utilizando el control

v = Kz + vc (4.33)

donde K = (k1 , k2 , k3 ) se determina por asignacin de polos P = (p1 , p2 , p3 ), por lo

tanto
 33

v = (k1 z1 + k2 z2 + k3 z3 ) + vc (4.34)

donde vc es la posicin de referencia.

Despus de que se encontraron las ganancias del controlador se prosigue a evaluar el sis-
tema, y se llega a la conclusin de que la respuesta del sistema depende de estas ganancias, no
obstante cabe mencionar que el sistema logra estabilizarse, esto significa que la bola levita y
se mantiene en esa posicin, adems de que si se varia la posicin de referencia, tambin varia
la respuesta del sistema en funcin de vc , pero presenta una anomala ya que la bola no llega a
la posicin de referencia vc , si no que slo se acerca a ella.
En la tabla 4.1 se muestran los valores de las ganancias, para una respuesta subamortiguada.

Tabla 4.1 Valores de las ganancias para respuesta Submortiguada

k1 5000
k2 1000
k3 11000

La grfica de la figura 4.1 muestra la respuesta del sistema linealizado, donde se observa
que la posicin de la bola no llega al valor deseado ya que la posicin deseada es de 0.0175 [m],
y el valor entregado es de 0.016 [m].

Figura 4.1 Respuesta subamortiguada del sistema linealizado

 34

Modificando las ganancias del controlador para obtener una respuesta sobreamortiguada.
En la tabla 4.2 se muestran las ganancias para lograr la respuesta deseada.

Tabla 4.2 Valores de las ganancias para respuesta sobreamortiguada

k1 5000
k2 1000
k3 2000

En la grfica de la figura 4.2 se muestra la respuesta amortiguada del sistema linealizado, y

se comprueba nuevamente que la respuesta no llega la valor deseado ya que la posicin deseada
es de 0.025 [m] y la respuesta que entrega es de 0.012 [m]. Es por ello que el siguiente captulo
se ha dedicado al diseo de los controladores para que los sistemas lleguen al valor deseado,
sin importar el tipo de respuesta del sistema linealizado.

Figura 4.2 Respuesta sobreamortiguada del sistema linealizado

En las grficas de las figuras 4.1 y 4.2 se observa que la respuesta del movimiento es
negativa, esto se debe a que el autor considera que el sentido de la fuerza de gravedad es
positivo, y por lo tanto el movimiento de la bola atrada por la fuerza de gravedad ser positivo.
Dado que el sistema de control genera la fuerza necesaria para vencer la fuerza de gravedad
y producir la levitacin de la bola, entonces el movimiento de la bola en levitacin se representa
con una seal negativa.
Captulo 5

Diseo del Sistema de Control para el Le-

vitador

Una vez que se tiene el sistema linealizado, se disea el control del sistema para dos tipos
de respuesta en especial, una respuesta de sistema sobreamortiguada y otra subamortiguada.
En el presente captulo se disearon tres tipos de controladores por las tres siguientes tcnicas:

Control por cancelacin de polos

Control con lugar geomtrico de races

Control en espacio de estados

5.1 Diseo de controladores para respuesta sobreamortiguada

El clculo de la funcin de la transferencia para una respuesta amortiguada se obtiene,

tomando como referencia la grfica de la figura 5.1 correspondiente a la planta linealizada, de
la cual se tomaron los siguientes valores para el clculo de dicha funcin

ytb = (0.12seg)(0.632seg) = 0.07584

tb = 0.03874seg
yf = 0.0758
Vcte = 0.025volts
 36

Figura 5.1 Respuesta sobreamortiguada de la planta linealizada.

Haciendo los clculos necesarios para obtener los valores de las variables para la funcin
de transferencia, se tiene que

1 1
b= = = 25.8131
tb 0.03874

(yf )b (0.0758)(25.8131)
d= = = 12.1494
Vcte 0.025
La funcin de transferencia de la planta amortiguada es

Y (s) d 12.1494
= = (5.1)
V (s) s+b s + 25.8131

5.1.1 Control por cancelacin de polos

El controlador PI, citando [5], se describe por:

   
V c(s) 1 Kp 1
= Kp 1 + = s+ (5.2)
E(s) Ti s s Ti
El ajuste del control por cancelacin de polos consiste en crear un cero con el controlador
PI que se cancele con el polo de la planta.

1
=b (5.3)
Ti
 37

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado una vez cancelado el polo y el cero
es:

Y (s) dKp
= (5.4)
Yd (s) s + dKp
Se ajusta la ganancia Kp en funcin del tiempo de asentamiento. Si se considera que el
tiempo de asentamiento ts sea cuando la seal alcance el 98% del valor final.

0.98AdKe = AdKe 1 edKp ts

(5.5)

ln 0.02 4
ts = (5.6)
dKp dKp
Despus de haber obtenido los datos necesarios, se hace el clculo de las ganancias para el
control por cancelacin de polos [5], como sigue

4 4
Kp = = = 0.4703
ts d (0.7) (12.1494)

Kp 0.4703
Ki = = = 12.1251
tb 0.39

5.1.2 Control con lugar geomtrico de races

Como primer paso, segn [5], se calculan los polos deseados para la respuesta transitoria
deseada, con un sobrepaso Mp = 0.2 y un tiempo pico de tp = 0.7[seg]

1 1
= r 2 = r 2 = 0.455

ln(Mp )
+1 ln(0.2)
+1

d = = = 4.4879
tp 0.7

d 4.4879
n = p = = 5.039
1 2 1 0.4552
 38

Por lo tanto los polos deseados son

P arte_real = = n = (5.039) (0.455) = 2.293

P arte_imaginaria = d = 4.4879

Despus se ubican los polos del sistema en lazo cerrado en el plano complejo s, lo cual se
ilustra en la figura 5.2.

Figura 5.2 Ubicacin de los Polos y los Ceros de la planta.

En la figura se aprecia que el polo de la planta se encuentra muy alejado de los polos
deseados, por lo tanto se opt por aplicar una red de adelanto la cual se representa con la
siguiente ecuacin

 
Kc s+z
(5.7)
s s+p
Para lo cual se propuso un cero ubicado en s = 25.81 para que cancelar el polo de la
planta, y un polo ubicado dos veces la parte real del polinomio deseado el cual se encuentra
en s = 4.586, para que ste choque con el polo del control integran y alcanzar los polos
deseados. Esto se ilustra en la figura 5.3.
Para realizar el calculo de la ganancia Kc se utiliza

|G(s)H(s)| = 1 (5.8)
 39

Figura 5.3 Ubicacin de los Polos y los Ceros del Sistema en lazo cerrado.

donde G(s) representa la red de adelanto y la planta, y H(s) representa el sensor, el cual
en este caso es 1.
La ecuacin general de la red de adelanto es

 
Kc s+z
(5.9)
s s+p

  
 s + 25.81 12.15 
Kc 
  =1
s (s + 1.38) s + 25.81  s=2.293+j4.4879

1
Kc =  
 = 2.09046180
s+25.81 12.15
 s(s+1.38) s+25.81 
s=2.293+j4.4879

Kp = Kc = 2.09046

5.1.3 Control en espacio de estados

Segn [5], primeramente se representa el sistema en forma controlable

[x]
= [25.8131] [x] + [12.1494] u
y = [1] [x] + [0] u
 40

Ahora se forma la representacin del sistema de control en lazo cerrado

x 1 (A BK) BKi x1 0
= + yd
x N C 0 xN 1

h i x1
y= 1 0
xN

x 1 (25.8131 12.1494K) 12.1494Ki x1 0
= + y
x N 1 0 xN 1

h i x1
y= 1 0
xN

El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado resulta

s 0 (25.8131 12.1494K) 12.1494Ki
= det


det sI A
0 s 1 0

s + (25.8131 + 12.1494K) 12.1494Ki
= det


det sI A
1 0
= s2 + (25.8131 + 12.1494K1 ) s + 12.1494Ki


det sI A

Ahora es necesario encontrar el polinomio deseado segn las caractersticas de la respuesta

transitoria esperada, en donde el valor deseado es de 0.025 [m] con un sobrepaso de Mp = 20%
y un tiempo pico de tp = 0.05 [seg].

s2 + 2n s + n2

El coeficiente de amortiguamiento se calcula de la siguiente forma

1 1
= r 2 = r 2 = 0.4559

ln(Mp )
+1 ln(0.2)
+1

La frecuencia d que determina la parte imaginaria de los polos deseados se calcula con el
tiempo pico
 41

d = = = 6.2832
tp 0.5
La frecuencia natural n es igual a

d 6.2832
n = p = = 7.06
1 2 1 0.45592
El polinomio deseado es

s2 + 6.436s + 49.843

Comparando el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado y el polinomio deseado

s2 + (25.8131 + 12.1494K1 ) s + 12.1494Ki

s2 + 6.436s + 49.843
Las ecuaciones para calcular las ganancias K1 y Ki son

25.8131 + 12.1494K1 = 6.436

6.43625.8131
K1 = 12.1494
= 1.5949

12.1494Ki = 49.843
49.843
Ki = 12.1494
= 4.1025

5.2 Diseo de controladores para respuesta subamortiguada

Primeramente se hizo el calculo de la funcin de la transferencia, tomando como referen-

cia la grfica 5.4 correspondiente a la planta linealizada, de la cual se tomaron los siguientes
valores

tp = 0.104seg
ts = 0.44seg
yp = 0.01
yf = 0.0085
 42

donde tp es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobrepaso,
ts es el tiempo que se tarda la respuesta para que alcance un intervalo alrededor de 2% o el
5% del valor final, yp es el valor del primer pico de sobrepaso , yf es el valor final.

Figura 5.4 Respuesta subamortiguada de la planta linealizada.

La formula general para la funcin de transferencia, segn [5], para un sistema subamor-
tiguado es

Y (s) n2
= Ke 2 (5.10)
V (s) s + 2n s + n2
haciendo los clculos necesarios para obtener las variables requeridas por la formula de la
ecuacin (5.10).

3.1416
d = = = 30.2
tp 0.104seg

yp yf 0.01 0.0085
Mp = = = 0.15
yf 0.01
donde Mp es el valor del pico mximo medido a partir del valor final.
 43

1 1
= r 2 = r 2 = 0.517

ln(Mp )
+1 ln(0.15)
+1

d 30.2
n = p = = 35.28
1 2 1 0.5172

yf 0.0085
Ke = = = 0.34
A 0.025
Finalmente la funcin de transferencia de la planta es la siguiente.

Y (s) 1244.75
= 0.34 2 (5.11)
V (s) s + 36.48s + 1244.75

5.2.1 Control por cancelacin de polos con PI

Como siguiente paso se hacen los clculos de las ganancias del controlador PI, tomando
como tiempo de asentamiento ts = 1.1 [seg], [5].

1 1
Td = = = 0.027
2n 2 35.28 0.517

1 1
Ti = = = 0.029
n2 Td 1244.75 0.027

4 4
Kp = 2
= = 0.3182
Td Ken ts 0.027 0.34 1244.75 1.1

Kp 0.3182
Ki = = = 10.97
Ti 0.029

5.2.2 Control con lugar geomtrico de races

Como primer paso se determinaron los polos deseados del control, para un sobrepaso de 0.2
y un tiempo de asentamiento de 0.5 [seg] [5]. Haciendo los clculos necesarios se obtuvieron
los siguientes parmetros
 44

1 1
= r 2 = r 2 = 0.455

ln(Mp )
+1 ln(0.2)
+1

d = = = 6.283
tp 0.5

d 6.283
n = p = = 7.055
1 2 1 0.4552
Por lo tanto los polos deseados son

P arte_real = = n = (7.055) (0.455) = 3.32103

P arte_imaginaria = d = 6.283

432.215
Y los polos de la planta G(s) = s2 +36.48s+1244.75
son

s1 = 18.24 + j30.2
s2 = 18.24 j30.2

La representacin del Lugar Geomtrico de Races se ilustra en la figura 5.5.

Figura 5.5 Ubicacin de los Polos y Ceros de la planta.

donde se observa que los polos de la planta se encuentran muy alejados de los polos de-
seados, es por eso que se opta por aplicar una red de adelanto y un controlador PID, en donde
 45

el controlador PID sirve para cancelar los polos de la planta y la red de adelanto propone dos
polos que choquen entre y alcancen los polos deseados, esto se observa en la figura 5.6.

Figura 5.6 Ubicacin de los Polos y Ceros del Sistema en lazo cerrado.

La representacin matemtica del controlador PID es

 
Kp 2 1 1
Td s + s + (5.12)
s Td Ti Td
Para obtener los parmetros Td y Ti del controlador PID, se igualan las ecuaciones

1 1
s2 + Td
s + Ti Td

s2 + 36.48s + 1244.75

1
Td
= 36.48
1
Td = 36.48
= 0.027

1
Ti Td
= 1244.75
1 1
Ti = 1244.75Td
= (1244.75)(0.027)
= 0.0293
Para realizar el calculo de la ganancia Kc se utiliza

|G(s)H(s)| = 1 (5.13)
 46

donde G(s) representa la red de adelanto, el controlador PID y la planta, y H(s) representa
el sensor, el cual en este caso es 1.
La ecuacin general de la red de adelanto y el controlador PID es

   
1 Kp Td 2 1 1
Kc s + s+
s+p s Td Ti Td
Se propone Kc = 1, para que solo quede la ganancia Kp como incognita, por lo tanto la
ecuacin queda

1
Kp =     

 Tsd s+p
1
s2 + 1
Td
s + 1
Ti Td
432.215
s2 +36.48s+1244.75 
s=3.2103+j6.2331

1
Kp =  0.027 1

432.215


s s+6.4206
(s2 + 36.48s + 1244.75) s2 +36.48s+1244.75

s=3.2103+j6.2331

1
Kp =  0.027 1

 = 4.266180
s s+6.4206
(432.215) s=3.2103+j6.2331

Kp 4.266
Ki = = = 147.103
Ti 0.0293

Kv = Kp Td = (4.266)(0.027) = 0.115

5.2.3 Control en espacio de estados

El modelo matemtico del sistema es

Y (s) 1244.75
= 0.34 2 (5.14)
V (s) s + 36.48s + 1244.75
donde Y (s) es la posicin de la esfera y representa la salida, y V (s) es el voltaje aplicado
y representa la entrada del sistema.
Como primer paso se despej la derivada de mayor orden
 47

Y (s) (s2 + 36.48s + 1244.75) = 423.215 V (s)

y + 36.48y + 1244.75y = 423.215v
y = 423.215v 36.48y 1244.75y
Dado que el modelo del levitador magntico es un sistema de segundo orden con una en-
trada y una salida, entonces se deben tener dos variables de estado [5], se determin que las
variables de inters son la posicin Y (s) y el voltaje V (s), entonces las variables de estado son

x1 = y
x 1 = y = x2
x 2 = y = 423.215u 36.48y 1244.75y
expresndolo en forma matricial, se tiene

x 1 0 1 x1 0
= + u
x 2 1244.75 36.48 x2 423.215

h i x1
y= 1 0 + [0] u
x2

Calculando A

(A BK) BKi
=
A
C 0

0 1 0 h i 0
K1 K2 Ki

A = 1244.75 36.48

423.215 423.215


h i
1 0 0

0 1 0 0 0

= 1244.75 36.48
A

423.215K1 423.215K2 423.215Ki


h i
1 0 0
 48

0 1 0


A = (1244.75 + 423.215K1 ) (36.48 + 423.215K2 ) 423.215Ki


1 0 0
se tiene que


Calculando det sI A

s 0 0

= det 0 s 0


det sI A



0 0 s

0 1 0

(1244.75 + 423.215K1 ) (36.48 + 423.215K2 ) 423.215Ki


1 0 0

s 1 0




det sI A = det 1244.75 + 423.215K1 s + 36.48 + 423.215K2 423.215Ki


1 0 s

= s (s2 + 36.48s + 423.215K2 s) + (1244.75s + 423.215K1 s + 423.215Ki )

det sI A
= s3 + (36.48 + 423.215K2 ) s2 + (1244.75 + 423.215K1 ) s + 423.215Ki


det sI A

Se propone Mp = 0.5 y tp = 0.5 para el calculo del polinomio deseado el cual es s2 +

2n s + n2 , en donde

d = = = 6.2832
tp 0.5

1 1
= r 2 = r 2 = 0.215

ln(Mp )
+1 ln(0.5)
+1

d 6.2832
n = p = = 6.434
1 2 1 0.2152
 49

Por lo tanto el polinomio queda

s2 + 2.766s + 41.39

es mayor a segundo orden y el poli-

En este caso el polinomio resultante de det sI A
nomio deseado es de segundo, entonces los polos resultantes se utilizan para calcular los ceros
de la planta. Pero como esta planta no tiene ceros, los polos restantes se colocan de cinco a
diez veces alejados a la izquierda de la parte real de los polos deseados para que no influyan en
el comportamiento transitorio.

= n = (6.434) (0.215) = 1.383

10 = 13.83

s2 + 2.766s + 41.396 (s + 13.83) = s3 + 16.596s2 + 79.658s + 572.50

Comparando el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado y el polinomio deseado

s3 + (36.48 + 423.215K2 ) s2 + (1244.75 + 423.215K1 ) s + 423.215Ki

s3 + 16.596s2 + 79.658s + 572.50

Las ecuaciones para calcular las ganancias K1 , K2 y Ki son

423.215Ki = 572.50
572.50
Ki = 423.215
= 1.35

1244.75 + 423.215K1 = 79.658

79.6581244.75
K1 = 423.215
= 2.752

36.48 + 423.215K2 = 16.595

16.59536.48
K2 = 423.215
= 0.046
Captulo 6

Resultados

Una vez diseados los controladores, se simula el sistema y las respuestas que se obtienen
con las ganancias calculadas para cada controlador.

6.1 Respuestas obtenidas para sistema sobreamortiguado

Las respuestas del sistema con las ganancias calculadas con el mtodo de cancelacin de
polos se muestran el las figuras 6.1 y 6.2.

Figura 6.1 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal.

En la figura 6.2 se observa que la salida de la planta si llega al valor deseado pero con un
adelanto de 0.25 [seg].
 51

Figura 6.2 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada real.

Las respuestas obtenidas utilizando el mtodo de LGR (Lugar Geomtrico de Raices) se

muestran en las figuras 6.3 y 6.4.

Figura 6.3 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal.

Simulando el sistema con las ganancias encontradas utilizando el control por espacio en
estados, se obtiene para un valor deseado de 0.025 [m] las respuestas de las figuras 6.5 y 6.6.
 52

Figura 6.4 Respuesta del control PI para la planta sobreamortiguada ideal.

Figura 6.5 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado ideal.

En las figuras 6.3, 6.4, 6.5 y 6.6 se observa que el control diseado funciona solamente
para la planta ideal, y no adecuadamente en la planta real, ya que la linealizacin no es muy
eficiente para comportamientos de segundo orden.
 53

Figura 6.6 Respuesta del control en espacio de estados para el sistema sobreamortiguado real.

6.2 Respuestas obtenidas para sistema subamortiguado

Las respuestas obtenidas con las ganancias calculadas por el mtodo de cancelacin de
polos son las que se muestran en las figuras 6.7 y 6.8.

Figura 6.7 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamortiguado ideal.
 54

Figura 6.8 Respuesta del control PID por cancelacin de polos para el sistema subamortiguado real.

En la figura 6.8 se observa que el controlador logra llevar la respuesta de la planta al valor
deseado, pero no presenta el comportamiento que se le pide; por lo que se propuso un ajuste en
los valores de las ganancias, para as conseguir el comportamiento adecuado.
Los valores de las ganancias del controlador PID se ajustaron a prueba y error, hasta obtener
la respuesta deseada la cual fue satisfactoria, esto se ilustra en la figura 6.9.

Figura 6.9 Respuesta del control PID por prueba y error para el sistema subamortiguado real.
 55

Las respuestas obtenidas por el LGR para el sistema subamortiguado son las mostradas en
las figuras 6.10 y 6.11.

Figura 6.10 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema
subamortiguado ideal.

Figura 6.11 Respuesta del LGR con red de adelanto y controlador PID para el sistema
subamortiguado real.

Las respuestas obtenidas para el control en espacio de estados se muestran en las figuras
6.12 y 6.13.
En las figuras 6.10, 6.11, 6.12 y 6.13 se observa que la planta ideal acepta los dos mtodos
de control, mientras que la planta real no acepta ninguno de los dos, ya que como se haba
 56

Figura 6.12 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado ideal.

Figura 6.13 Respuesta utilizando control en espacio de estados para un sistema subamortiguado real.

mencionado anteriormente la linealizacin no es lo suficientemente eficaz para sistemas de

segundo orden.
 57

6.3 Respuesta de la planta a movimientos senoidales

Despus de comparar los diferentes controladores, se verific que el control por cancelacin
de polos, para una planta sobreamortiguada, es el ms eficiente. Es por ello que ste control se
utiliz para hacer otra de prueba a la planta, como es el caso de aplicar un movimiento senoidal
y que el control logre que la planta tenga este tipo de comportamiento.
Para realizar esta prueba se le aplica a la planta una funcin senoidal con una frecuencia
f = 0.5 [hz] y una amplitud de 0.01 [m], sumada a una constante de 0.015 [m], esto para que
la planta primeramente llegue al valor de 0.015 [m] y posteriormente comience el movimiento
senoidal.

Figura 6.14 Respuesta utilizando cancelacin de polos para un comportamiento senoidal de la planta
sobreamortiguada real.

En la figura 6.14 se observa que la respuesta de la planta tiene el comportamiento deseado,

con una amplitud de 0.01 [m], por lo que se comprueba que el control es eficaz tanto para al
aplicarle un valor constante como para un valor variable.
 58

6.4 Representacin animada del sistema de levitacin magntica

Para representar el comportamiento de la bola para los diferentes controladores diseados,

se realiz una animacin en donde se observa la bola levitar a la distancia deseada, la cual es
dada por el usuario.
Una vez que se encuentra en levitacin la bola, es posible variar su posicin, por lo tanto
se aprecia como cambia de una posicin a otra. Cabe mencionar que el rango de linealizacin
del sistema es tan solo de 2 [cm] por lo que al aumentar la posicin a mas de 3.5 [cm]. (esto
quiere decir que la esfera se acerca al electroimn) la fuerza del electroimn es mayor por lo
tanto trata de atraer a la esfera provocando oscilaciones al estar levitando.
En la figura 6.15 se ilustra la animacin del sistema

Figura 6.15 Animacin del sistema de levitacin magntica.

 59

Conclusiones
Al finalizar este proyecto, se lleg a la conclusin de que el tema de Levitacin Magntica
es un campo muy amplio a estudiar dentro del rea del Control Automtico, ya que las caracte-
rsticas no lineales que presenta son un ejemplo claro que describe los sistemas de la vida real,
a los que nos enfrentamos a diario.
Se comprob que los sistemas no lineales, como es el caso de la Levitacin Magntica,
pueden ser controlados y manipulados adecuadamente, utilizando convenientemente las herra-
mientas adquiridas con los conocimientos de Control Automtico.
Despus de haber diseado los controladores, la planta la cual representa el sistema de
Levitacin Magntica, con comportamientos sobreamortiguado y subamortiguado, se puede
comprobar y valorar la eficiencia de cada tipo de controlador, las cuales son muy buenas slo
para las plantas ideales, puesto que cada uno de ellos tiene caractersticas especiales, y se
elige el adecuado para cada tipo de necesidades. En cambio para las plantas reales el nico
mtodo de control que entreg las respuestas deseadas en el Mtodo de Cancelacin de Polos,
por lo que para esta linealizacin el mtodo ms conveniente para disear el control es el
anteriormente mencionado. El seguimiento de trayectoria para la seal senoidal utilizando el
control por cancelacin de polos da buenos resultados, por lo que se comprueba la efectividad
de este mtodo.
La linealizacin del sistema y el modelado matemtico realizados en este proyecto fueron
tomados de un trabajo previo, por lo que la propuesta de este proyecto es mejorar el control
para obtener resultados ptimos.
Por lo que este proyecto puede ser utilizado como material didctico que servir como
plataforma de desarrollo para futuras aplicaciones, tales como la implementacin fsica del
sistema para desarrollar un equipo didctico para el laboratorio.
 60

Apndice A: Programacin con bloques en VisSim

Figura A.1 Programa final control PI.

 61

Figura A.2 Programacin del bloque de voltaje.

 62

Figura A.3 Programacin del bloque de modelo del levitador.

 63

Referencias

[1] "MAGLEV-Tren de Levitacin Magntica",

http://www1.ceit.es/Asignaturas/transportes/Trabajos_pdf_00_01/MAGLEV.pdf

[2] "Aplicaciones de la Levitacin Magntica",

http://www.cienciapopular.com/n/Ciencia/Superconductividad/Superconductividad.php

[3] Ahmed El Hajjaji, M. Ouladsine,"Modeling and Nonlinear Control of Magnetic Levita-

tion Systems". Transactions on Industrial Electronics, Vol. 48, No.4, IEEE, Agosto 2001

[4] Sawada Kazuo, "Development of magnetically levitated high speed transport system in
Japan". Transactions on magnetics, Vol 32. No.4, IEEE, July 1996.

[5] M. Eduardo Gonzalez Elas,"Ingeniera de Control I y II". Universidad Autnoma de

Zacatecas

[6] Gabriel Eirea, Marcelo Acosta, Ral Bartesaghi, Rafael Canetti, "Levitador Magntico:
un prototipo experimental para la enseanza y la investigacin en el rea del control
automtico". Instituto de Ingeniera Elctrica de la Facultad de Ingeniera (Universidad
de la Repblica, Uruguay)

[7] Ubaldo Espinosa, Alejandro Aceves L., Alejandro Vefa y Cuauhtemoc Carbajal, "Sis-
tema de Levitacin Magntica controlado con Lgica Difusa y Control Clsico". Escuela
Militar de Ingenieros, Mexico, D.F., 1994

[8] William G. Hurley, Werner H. Wlfle, "Electromagnetic Design of a Magnetic Suspen-

sion System". Transactions on education, Vol 40. No.2, IEEE, May 1997

[9] William G. Hurley, Werner H. Wlfle, "Electromagnetic Design of a Magnetic Suspen-

sion System". Transactions on education, Vol 40. No.2, IEEE, May 1997

[10] Que es levitacin magntica?,http://www.tech-faq.com/lang/es/magnetic-

levitation.shtml

[11] "Electroimanes". Microsoft Encarta 2007

 64

[12] Jos R. Espinoza C. "Apuntes Introduccin al Anlisis de Sistemas No-Lineales 543 703".
Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto. de Ingeniera Elctrica, 5ta.
edicin, Julio 2005

[13] Katsuhiko Ogata "Ingeniera de control Moderna".Prentice Hall, Julio 2004

[14] "China Anuncia Primera Turbina Elica con Levitacin Magntica",

http://www.astroseti.org/noticia_2333_China_anuncia_primera_turbina_eolica_levitacion
_magnetica.htm

[15] "Estudio de las aplicaciones Practicas de la Levitacion Magntica",

http://www.fceia.unr.edu.ar/ fisica3/MagLev.pdf

[16] Mara Isabel Arteaga Orozco "Control no Lineal de Convertidores Conmutados CC/CC:
Anlisis de Prestaciones y Verificacin Experimental". Tesis Doctoral, Instituto de Or-
ganizacin y Control de Sistemas Industriales, Universidad Politcnica de Catalua,
Noviembre 2006