Um rob de RRL tem um mecanismo de deslizamento com um total de 0.70 m (27.5 in).

O
controlador do rob tem 10-bit de capacidade. Tem observado que o mecanismo tem impreciso
associado com o movimento do brao para uma posio programada varia normalmente
distribuda randomicamente igual a 0.10 mm (0.004 in). Considere que a variao isotrpica, isto
igual em todas as direes. Por definio, trs variaes padres incluem todos os erros
mecnicos do movimento do brao. Com essas definies e consideraes, determine:
1. A resoluo de controle para esse eixo
2. A resoluo espacial desse eixo
3. Define a preciso para o eixo desse rob
4. A repetibilidade do rob

1. A resoluo de controle para esse eixo:

Resoluo de Controle determinada pelo sistema de controle de posio do rob e seu sistema
de medio de realimentao. definida como o deslocamento total dividido pelo nmero de
incrementos.
210 =1024
resoluo de controle = 0.70 / 1024 = 0,6836 mm

A resoluo espacial desse eixo

Resoluo espacial depende:
-resoluo de controle do sistema
- impreciso da parte mecnica
definida como a resoluo de controle mais as imprecises mecnica
Imprecises Mecnicas: TRS DESVIOS = 3 * 0.10 = 0,30 mm
Resoluo espacial = 0,6836 + 0.30 = 0,9836

3. Define a preciso para o eixo desse rob

Preciso refere-se a capacidade de um rob de posicionar a extremidade de seu punho num ponto-
meta desejado dentro do volume de trabalho e pode ser definida em termos de resoluo espacial.
Pior caso, o ponto desejado se situa no meio dos incrementos.
Preciso =Resoluo Espacial/2 = 0.9836/2 = 0,4918 mm

4. A repetibilidade do rob
Diz respeito capacidade do atuador de um rob reposicionar seu punho. No espao
tridimensional os erros de repetibilidade circundaro o ponto programado , formando uma
distribuio cujo limite externo pode ser conceituado como esfera.
Repetibilidade = raio da esfera = 0,10 mm