Prctica 1 de Lab.

de control de robots

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CONTROL DE ROBOTS

PRCTICA N 1

MORFOLOGA DEL ROBOT

OBJETIVO:

Conocer los diferentes elementos que forman parte del robot, as como la forma en que interactan
la electrnica, la mecnica y el control entre s para el funcionamiento del robot.

INTRODUCCION:

Un robot es una mquina reprogramable autnoma en algn grado y cuya configuracin tiene
varios grados de libertad permitindole moverse fsicamente para interactuar con el ambiente y
realizar diversas tareas. Las interacciones fsicas incluyen manipulacin y locomocin, entre otras.

El mecanismo de un robot es una cadena cinemtica con mltiples eslabones conectados entre s.
Empezaremos por tratar cada cuerpo rgido, haciendo caso omiso de la elasticidad y las
deformaciones causadas por las condiciones de carga de gran tamao. Cada cuerpo rgido que
participa en un mecanismo de robot se llama enlace y una combinacin de enlaces se conoce
como vnculo. Hay 2 tipos de conexiones primitivas entre un par de enlaces, como se muestra en la
figura, el primero es un conjunto prismtico donde el par de enlaces tiene un desplazamiento de
traslacin a lo largo de un eje fijo, tambin es llamado conjunto de deslizamiento. El segundo tipo
de articulacin primitiva es una de revolucin donde un par de enlaces giran alrededor de un eje
fijo. Este tipo de articulacin se refiere a menudo como una bisagra.

El trmino morfologa se refiere al estudio de la forma y estructura, en este caso, se estudia la

morfologa de robots manipuladores. Un robot manipulador es un brazo mecnico articulado
formado por eslabones conectados a travs de uniones o articulaciones que permiten el
movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos. El movimiento puede ser traslacional,
rotacional, o una combinacin de ambos. Adems, tienen en su extremo un efector final, el cual
puede ser una herramienta para realizar una tarea especfica. Existe una gran variedad de
estructuras de robots, entre ellas estn:

Configuracin en coordenadas cartesianas

Son robots muy precisos y permiten procesos repetitivos pero carecen de

flexibilidad dado que no pueden orientarse alrededor de los objetos. Estos
robots son muy fciles de programar, pero requieren de un gran espacio
de operacin. Son usados principalmente para operaciones de
movimiento y colocacin de objetos que requieren gran precisin. Sus
uniones lineales son difciles de sellar y esto las hace inadecuadas para
trabajar en ambientes con humedad o polvo.

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Configuracin en coordenadas cilndricas

Estos robots tienen buena rigidez y son buenos para trabajos que
requieren movimientos rectilneos. Programarlos es simple puesto que su
movimiento es fcil de visualizar y tienen buen alcance dentro de
cavidades lo que los hace ideales para manejo de herramientas. Las
desventajas de estos robots es que no pueden orientarse alrededor de los
objetos y la cantidad de espacio requerida detrs del robot. Las uniones
lineales los hacen inapropiados para trabajar en ambientes hmedos o con
polvo pues son difciles de sellar.

Configuracin en coordenadas polares

Esta estructura es principalmente utilizada con actuadores hidrulicos, y

desde la llegada de los robots elctricos casi es reemplazada por la
configuracin de uniones angulares, pero varios de estos robots an
funcionan en la industria realizando operaciones de soldadura y otras
tareas. Una notable excepcin de esto es el robot de pndulo. Esta
estructura es efectivamente un robot polar colgado de un soporte como
un pndulo. Esto produce un robot muy preciso y rpido debido a que el
centro de gravedad est en el centro de rotacin de las uniones
mayores, dndole un pequeo momento de inercia. Los robots de pndulo se usan actualmente
para ensamblaje, soldadura, entre otras.

Configuracin de uniones angulares

Similar al brazo humano, sta estructura es muy flexible y tiene alcance a

pesar de obstrucciones. Generalmente alcanza cualquier posicin y orientacin
en el espacio de trabajo. Requiere un control muy complicado puesto que el
movimiento en el sistema coordinado angular del robot es difcil de visualizar.
Esto significa que el movimiento de la herramienta no ser rectilneo. Esta
estructura de robots es usada en un amplio rango de aplicaciones incluidas:
aplicacin de pintura, soldadura por arco y por puntos, manejo de
herramientas, esmerilado, etctera.

Configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arms)

Los robots SCARA son muy rgidos en la direccin vertical pero son muy
verstiles en el plano horizontal, logrando minimizar el error de
posicionamiento de componentes mediante su efector final. Tienden a ser
bastante pequeos y capaces de operar a alta precisin y de velocidad. Son
utilizados para ensamblaje, apilamiento y almacenamiento de piezas, tambin
son altamente requeridos en la industria electrnica.

Configuracin Tricept y Hexpodos

Los robots Tricept y Hexpodos usan motores lineales para controlar la posicin
de la herramienta. El Tricept usa tres de estas piernas en conjuncin con un pilar
central para sostener la cabeza rgidamente en posicin y adems tiene una
mueca montada sobre ella para orientarse. Un Hexpodo tiene 6 piernas y
alcanza tanto la posicin como la orientacin. Ambas estructuras brindan robots
muy rgidos pero tambin ambas tienen la desventaja de espacios de trabajo muy
pequeos y limitada capacidad de orientacin. Estas estructuras tienden a usarse
en operaciones de maquinado donde es requerida una gran flexibilidad.

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Actuadores
Los actuadores generan las fuerzas o pares necesarios para animar la estructura mecnica.

Los actuadores utilizados en articulaciones pueden ser:

1. Neumticos
Son baratos pero difciles de controlar su precisin. Utilizados en posicionamiento de piezas
ligeras.

2. Hidrulicos
Se utilizan para cargas pesadas, estos actuadores son ms rgidos y controlables que los
neumticos y tienen ms potencia que los elctricos. Son lentos en la operacin y las fugas
pueden ser aparatosas debido a las altas presiones.

3. Elctricos
Motores de Paso: Usados para mecanismos simples de posicionamiento de bajo costo, pero baja
potencia y controlabilidad.
Servomotores de DC: Tienen buena potencia de salida con un alto grado de control, tanto de
velocidad como de posicin.
Servomotores de AC: Tienen mayor potencia de salida y son silenciosos en operacin. Como no
tienen escobillas son muy confiables y casi no requieren mantenimiento.

Efector final
El efector final es la herramienta que realiza la tarea del robot, la cual puede ser de carga,
posicionamiento, ensamblaje, soldadura, pintura, esmerilado, sellado, etctera.

Electrnica de control
Uno de los componentes principales que encontramos en un robot es la tarjeta de control, gracias
a esta, el robot podr transformar los datos de entrada en acciones.

Sistema sensorial
Los sensores guardan una estrecha relacin con la tarea a realizar. Debe planificarse tanto su tipo
como su posicin en el robot.

Los sensores se clasifican de la siguiente manera:

1. Digitales
Son los ms sencillos de utilizar ya que devuelven un valor lgico binario, 0 o 1.
Mecnicos: Se activan por contacto, se utilizan para el encendido y apagado de sistemas.
pticos: Estn constituidos por un mdulo emisor de luz (LED) y otro receptor (fototransistor),
normalmente de tipo infrarrojo. Emisor y detector deben emerger en algn punto.
Teclado: Es un conjunto de pulsadores presentados en forma de matriz.

2. Analgicos
La mayora de los valores que nos encontramos en la naturaleza son valores analgicos, es decir,
parmetros que dentro de un rango poseen un nmero infinito y continuo de valores.
De Luz: Sensan luminosidad o intensidad de la luz, estos varan su resistencia dependiendo de la
intensidad de la luz en el ambiente (fotorresistencias).
De temperatura: Proporcionan una tensin de salida proporcional a la temperatura recibida.
Potencimetros: Consiste internamente en una resistencia y un cursor que se desplaza a lo largo
de ella. Su valor se determina midiendo la resistencia entre sus extremos y el cursor divide la
resistencia en dos segn la posicin en la que se encuentre.

3. Especiales
Son sensores ms avanzados.
De sonido: Es activado por sonido o ruido ambiente. Un pequeo micrfono es en encargado de
recoger la seal, la cual es amplificada y al llegar a un cierto nivel produce un pulso lgico.

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Ultrasnicos: Basado en los ultrasonidos, es capaz de detectar cualquier movimiento u obstculo

dentro de su radio de accin.
Brjula: Es capaz de medir en grados su posicin con respecto al Norte magntico.
Cmaras de visin: Capan imgenes para procesarlas ya sea en la misma tarjeta de control o en
un ordenador.

REPORTE:

Redacte un reporte a mano que contenga los siguientes incisos:

PARTE 1

Busque en la industria, en revistas, documentales, fuentes electrnicas 3 robots manipuladores

(brazos industriales):
Diga cul es su configuracin (esfrico, rectangular, cilndrico, angular, etc) y explique la
razn de su respuesta.
Indique cules son los actuadores que se usan en estos robots, tanto en sus articulaciones
como en su herramienta final.
Explicar las aplicaciones o procesos en que estn insertados dichos robots, y a cules de
sus caractersticas se deben tales aplicaciones.

PARTE 2
Buscar y registrar empresas que se dediquen al diseo o fabricacin de robots en a)
Mxico, b) Internacionales. Anote su nombre, direccin, direccin electrnica, medio de
contacto para pedidos.
Investigar y enlistar las marcas y modelos de los robots industriales ms populares en las
industrias locales y dar evidencia de su respuesta.

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