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Robtica
Prctica #2
Estructura Mecnica, Transmisiones Reducciones y Actuadores
del Robot Manipulador.
Objetivo General.
Fabricar la estructura mecnica del robot manipulador y acoplarle los actuadores a las
articulaciones de la cadena cinemtica por medio de las transmisiones - reducciones que el
mecanismo propuesto requiera.
Objetivos especficos
Desarrollo
1. Realizar un modelo 3D del robot manipulador a escala 1:1, esto es, como se va a construir
fsicamente y considerando los materiales de que estar hecho.
2. Generar los planos de construccin para cada uno de los segmentos del robot
manipulador.
3. Generar los planos para el acoplamiento de la trasmisin del movimiento del actuador
sobre cada una de las articulaciones en la cadena cinemtica del robot manipulador.
4. Fabricar los eslabones del robot manipulador.
5. Acoplar los eslabones del robot manipulador.
6. Acoplar las transmisiones - reducciones de cada una de las articulaciones de la cadena
cinemtica del robot manipulador.
7. Calcular mediante simulacin el torque mximo esttico en cada una de articulaciones de
la cadena cinemtica del robot manipulador (en el peor caso).
Miguel ngel Casillas Araiza
Cuestionario
Conclusiones (Individuales)