INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA QUMICA E INDUSTRIAS EXTRACTIVAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA INDUSTRIAL

LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

MODOS DE CONTROL

PROFESOR:

DURAN PRECIADO ALFONSO

Ciudad de Mxico, 9 de noviembre de 2016

OBJETIVO
 Determinar el rango en que opera el control de nivel en modos de 2 posiciones.

MARCO TERICO

Modos de Control

Qu es control?

Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables,

prefijadas de antemano. Las variables controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc.

Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro

sistema, proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido

Seal

En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa

generalmente mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe
dicha magnitud. Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de
tensin de un termopar que mide temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de tensin. Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas:

Seal analgica (n infinito de

valores) y que tiene una
variacin continua en el tiempo.
Seal digital (n finito de
valores) y que tiene una
variacin discreta de valores en
el tiempo.
Seal digital binaria (dos
valores concretos, 1 y 0) la
seal elctrica slo puede
adoptar dos niveles de tensin.

Ventajas de usar seales elctricas

 Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrnicos, que son
tanto econmicos como fiables.

Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.

Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.

Sistema

Qu es un sistema?

Combinacin de componentes que actan interconectados, para cumplir un

determinado objetivo. Cmo se representa un sistema? Como un rectngulo o
caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (o
excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el
sistema o salidas).

Diagrama de Bloques
 Tipos de Control

Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias.

Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin del

operador y su solucin es cableada, es decir, rgida, no se puede modificar.

Control programado: Realiza todas las labores del control automtico, pero
su solucin es programada. Se puede modificar su proceso de operacin o
ley de control.

Estructura de un sistema de control

 Se tiene dos tipos de estructura diferente de lazo de control:

Sistemas de control en lazo abierto: aquel en el que ni la salida ni otras

variables del sistema tienen efecto sobre el control. No tiene realimentacin.

Sistemas de control en lazo cerrado: en un sistema de control de lazo

cerrado, la salida del sistema y otras variables, afectan el control del sistema.
Tiene realimentacin.

Sistemas de Control de Lazo Abierto

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene

capacidad para responder a esta nueva situacin. Ejemplo: el aire
acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se miden.
El control no tiene informacin de cmo est la salida (Planta).

Sistemas de Control de Lazo Cerrado

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador,

modifica la seal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la
nueva situacin. Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se miden en todo momento.
El control tiene informacin de cmo est la salida (Planta).

Actualmente en los sistemas de control hay tres modos control utilizado, que son:
 Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)

Proporcional de tiempo variable (PWM)

Proporcional (P)

Proporcional + Integral (PI)

Proporcional + Derivativo (PD)

Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Modo de Control On/Off o de Dos Posiciones

Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico. La temperatura aumenta al activar

las resistencias calentadoras mediante un contactor, gobernado a su vez por un rel
dentro del controlador.

El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar el mando de

calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la temperatura deseada SP y
luego desactivarlo cuando la temperatura est por arriba. Debido a la inercia trmica del
horno la temperatura estar continuamente fluctuando alrededor del SP. Las fluctuaciones
aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica del horno (retardo). Este control no es el
ms adecuado cuando se desea una temperatura constante y uniforme.
 Control Proporcional

Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de proceso y

la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor representa cuanto el
proceso se est desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SP-PV o
como PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento
en su seal de salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener un
decremento en su seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV
(variable de proceso). Esta manera se hace esta sustraccin determina si un controlador
ser reverse-acting (accin inversa) o direct-acting (accin directa). La direccin de accin
requerida por el controlador es determinada por la naturaleza del proceso, transmisor, y
elemento final de control. En este caso, asumimos que un incremento en la seal de
salida enviada a la vlvula tiene como consecuencia un incremento en el flujo de vapor, y
por tanto temperatura alta, entonces nuestro algoritmo necesitar ser de accin inversa
reverse-acting (por ejemplo un incremento en la medida de temperatura tiene como
resultado un decremento de la seal de salida; error calculado como SP-PV). Este error
es entonces multiplicado por un valor constante llamado ganancia, la cual es programada
dentro del controlador

Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle que tan sensible
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y
setpoint (SP). Entonces aqu, nosotros programamos al controlador para cualquier nivel
de agresividad del controlador. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos
alterar, en controladores analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de
control digitales ser un parmetro programable. Normalmente el valor de la ganancia
deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para valores de ganancia infinito y zero
estaramos hablando de un control on/off simple prcticamente). Cuanta ganancia
necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo de
control.

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un nuevo

valor de setpoint.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy estable
bajo condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios de setpoint porque el
controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el
proceso (PV).
 Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida
ante cambios de setpoint o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante
lo suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot o sobre impulso.

En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar

convenientemente la unidad que se desea usar para la accin integral. Sin embargo,
incluso con esta caracterstica, cualquier tarea de sintonizacin de controladores podra
requerir la conversin entre ganancia y banda proporcional, especialmente si ciertos
valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad configurada en
el controlador. Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional de un
controlador de proceso, deberamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la
ganancia o a la banda proporcional para evitar confusiones. Nunca simplemente decir
algo como el proporcional esta seteado en 20, esto podra significar:
 Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5%

Banda Proporcional = 20%; Ganancia = 5

Control Proporcional Derivativo

Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede tenerse sola, pues
slo acta en periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de
considerar tambin la velocidad de la temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida
para obtener as una temperatura ms estable.
Si la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se
va a pasar de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si
el control estima que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo
del SP, entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el
descenso brusco.
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes de
controles porque considera la "razn de cambio" de la temperatura.

Control Proporcional Integral

Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en

cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces
que aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
 Al revs si se programa un valor excesivo de I, entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo
oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan
rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores) y pequeo para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos).
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la
mayora de los sistemas el valor adecuado de I vara entre 0 y 0,08.
Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin
integral simultneamente superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los valores de los parmetros
Pb, D, I, que debe introducir en su controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo para
un sistema y encontrarlos requiere: conocimientos tericos, habilidad, experiencia
y suerte.

Gua de seleccin de un sistema de Control.

Desarrollo Experimental

Pasos a Seguir

1. Abrir la vlvula de alimentacin de aire al sistema.

2. Conectar el lazo de control adecuadamente.
 3. Energizar el tablero.
4. Encender la Bomba.
5. Ajustar la banda proporcional, mediante el botn de flecha hacia la
derecha y moviendo el indicador hasta el valor requerido.
6. Observar el comportamiento y tomar datos a cada nivel.
7. Apagar la Bomba.
8. Desenergizar el tablero.
9. Desconectar el lazo de control.
10. Cerrar la vlvula de alimentacin de aire.

Datos Experimentales

Tabla de Datos Obtenidos.

SP 60
 Mximo 62.2 62.4 62.2 62.4 62.2
Mnimo 59.3 59.3 59.3 59.4 59.4

SP 70

Mximo 71.8 72 7.8 72 71.6

Mnimo 69 69 68.9 69 68.9

SP 80

Mximo 81.6 81.5 81.3 81.4 81.4

Mnimo 78.6 78.6 78.7 78.5 78.7
GRAFICA DE RANGO DE OPERACIN

85

80

75

70

65

60

55

SP 60 SP 70 SP 80
CONCLUSIONES
Tal como nos indica la literatura, el modo de control de dos posiciones es
inexacto ya que flucta en un rango por encima y por debajo del punto de ajuste.
Debido al apagado y encendido, forma en la que opera dicho modo.

Sin embargo si la variable que se est controlando no debe ser muy precisa, es
un modo de control perfectamente funcional. Para esta prctica cumpli el objetivo
de manera eficiente que es mantener el nivel de agua en un tanque, lo que no
represento un problema porque no necesita ser muy preciso.