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de Velocidade Varivel
Contedo Didctico
Captulo II
Prof. Eng.
Eng. Francisco J. da C.
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09-2012 Ant
Antnio 1
Contedo
2.0 Controlo de velocidade do Accionamento Elctrico
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Antnio 2
2. Regulao de Velocidade - Introduo
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Antnio 3
2. Regulao de Velocidade - Continuao
Na selec
seleco e desenho de um accionamento el elctrico de velocidade vari
varivel deve-
deve-se
ter em conta fundamentalmente os requerimentos impostos ao accionamento
accionamento pelo
mecanismo. Estes requerimentos, podem resumir-
resumir-se em seis indicadores ou parmetros
fundamentais que servem tamb
tambm para avaliar cada tipo de variador, o sistema de
accionamento el
elctrico de velocidade vari
varivel.
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Antnio 4
2. Regulao de Velocidade - Continuao
1- Diapaso de Controlo:
Controlo: a rela
relao entre as velocidades poss
possveis m
mximas e m
mnimas
sob controlo nos limites de varia
variao do bin
binrio est
esttico da carga, o seja
onde,
mx- Velocidade poss
possvel m
mxima
min- Velocidade poss
possvel m
mnima
No geral o diapaso se expressa em forma de proporpropores tais como 2:1, 4:1, 5:1, 20:1,
etc. Com frequncia surge a tarefa de estender o campo de controlo
controlo da velocidade e
por tanto, aumenta D.
O aumento do n nvel superior da zona mx encontra-
encontra-se limitado pela fortaleza mecnica
do rotor ou a armadura das maquinas el elctricas.
No n
nvel inferior , ou seja, min encontra-
encontra-se limitado pela exactido de manuten
manuteno da
velocidade para as possibilidades dadas de varia
variao do bin
binrio da carga.
Exactido de manuten
manuteno a correspondncia que existe entre a requerida velocidade
e a real para as maiores varia
variaes do bin
binrio da carga.
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2. Regulao de Velocidade - Continuao
2- Grada
Gradao de Controlo:
Controlo: um importante indicador da qualidade do controlo de
velocidade, est
est caracterizada pela diferen
diferena entre os valores de velocidade dos pontos
consecutivos de controlo. Para melhor compreenso deste indicador
indicador introduz-
introduz-se a
defini
definio de Coeficiente de grada
gradao de Controlo, determinado como a relarelao entre as
velocidades dos seus passos consecutivos, o seja
onde,
i e i-1 Valores da velocidade dos passos i e i- i-1 do controlo onde cumpriu-
cumpriu-se que
i > i-1.
A grada
gradao de controlo est
est determinada por uma serie de factores, vinculados com a
execu
execuo ttcnica dos m
mtodos de varia
variao dos parmetros dos circuitos el
elctricos.
Geralmente isto depende da potncia dos circuitos, nos quais lhes lhes so variados os
parmetros para lograr que haja velocidade. Por exemplo, o controlo
controlo de velocidade dos
motores de media e de alta potncia a travtravs da varia
variao da resistncia dos seus
principais circuitos se realiza, frequentemente, com aparelhos de de comuta
comutao, cujo
nmero deve ser limitado. Por isso a varia
variao de velocidade realiza-
realiza-se a saltos, devido
a que uma diminui
diminuio do coeficiente de grada
gradao provoca um aumento inusitado da
quantidade dos aparelhos de controlo.
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2. Regulao de Velocidade - Continuao
3- Direc
Direco de Controlo:
Controlo: Est
Est referida se a velocidade pode variar por cima ou por
baixo em ambos sentidos da velocidade base, na qual a correspondente
correspondente da
caracter
caracterstica mecnica natural em condi
condies nominais.
Se a caracter
caracterstica linear, a Isolando, (
(0 n) e substituindo na
equa
equao da rigidez ser
ser: equa
equao de %S anterior, se obtobtm:
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Antnio 7
2. Regulao de Velocidade - Continuao
5- Carga Permiss
Permissvel:
vel: Refere-
Refere-se ao tipo de carga mecnica que deve ser accionada pelo
variador de velocidade. No controlo da velocidade do accionamentos
accionamentos el
elctricos
necess
necessrio conhecer qual a carga permiss
permissvel ao veio do motor.
A classifica
classificao das cargas mecnicas pode ser feita na base de trs critcritrios:
1- Sentido de rota
rotao:
o: existem dois tipos de cargas: as No Revers
Reversveis que
somente giram num sentido e as ReversReversveis que podem girar nos dois sentidos
2- Car
Carcter da carga:
carga: diz-
diz-se que uma Carga Passiva quando somente consome
energia do accionamento el elctrico e que uma Carga Activa quando pode tanto
consumir como entregar energia ao accionamento el elctrico. Isto acontece aos
mecanismos submetidos a ac aco da gravidade. Est
Est referida se a velocidade pode
variar por cima ou por baixo em ambos sentidos, tais como as gruas gruas e os ascensores
ou mecanismos de eleva
elevao.
3- Rela
Relao bin
binrio-
rio-velocidade:
velocidade: Existem cargas de:
a) Bin
Binrio constante: MC=cte
b) Bin varivel: MC=M0+M1m+M22m
Binrio vari
c) Potncia constante: P=MP=MC m=cte
Na fig. 1: Caracter
Caracterstica mecnica independente da velocidade.
2: Caracter
Caracterstica linear crescente. 3: Caracter
Caracterstica no
linear crescente. 4: Caracter
Caracterstica no linear descendente
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2. Regulao de Velocidade - Continuao
6- Qualidade de Resposta Transit
Transitria:
ria: Refere-
Refere-se a forma de resposta de velocidade
em fun
funo do tempo quando varia o Comando de Controlo.
Controlo. Este indicador tem dois
aspectos a considerar: A Rapidez de Resposta e a Oscila Oscilao ou Estabilidade
Relativa.
Relativa.
A Rapidez de Resposta refere-
refere-se ao tempo em que se alcan
alcana um novo estado
estacion
estacionrio e a estabilidade relativa ao n
nvel de amplia
ampliao das oscila
oscilaes da velocidade
durante o per
perodo transit
transitrio e o tempo em que elas se mantm.
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2. Regulao de Velocidade
U a - (Ra + Raa )* I a
=
K
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Antnio 10
2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
Conversor Trif
Trifsico de onda M
Mdia Tiristores
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Antnio 11
2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
Conversor Trif
Trifsico de onda Completa Tiristores
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2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
R a = R e + R P + R a onde R e = R T + 0 . 477 X T
N 2
Re Resistncia equivalente do conversor em RT = R2 + R1( )2
N 1
RT Resistncia do transformador em N2 2
XT = X 2 + X 1( )
RP Resistncia do reactor de isolamento em N1
XT Reactncia indutiva de cada fase do transformador em
e2 Valor instantneos da f.e.m induzida nos
e 2 = E 2 M cos t enrolamentos secundrios da fase do transformador.
/ m+a
1
Ed =
2 E
- / m + a
2m cos t d t = E dM cos
Onde,
Ed Valor mdio da fora electromotriz em (V)
EdM Valor mximo da f.e.m rectificada em (V)
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2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
E2M 2 E2
E dM = sen = sen
m m
m m
m Nmero de fases do conversor
E2M e E2 Valores mximo e efectivo da tenso de fase do secundrio
do transformador Resistncia do transformador em (V)
onde,
E21 Valor efectivo da f.e.m de linha do secundrio do transformador ( E 21 = 3 E2 )
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2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
XT Tratando-se de um conversor
U X = I = 0 . 477 X Id trifsico de onda mdia (m=3).
2 m d T
XT Tratando-se de um conversor
U X = I = 0 . 955 X Id
2 m d T
trifsico de onda completa (m=6).
E d - U v - E = ( Re + RP + Ra )I d
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2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
Circuito Equivalente (Conversor-
(Conversor-Motor) Isolando na equao:
XT
I a ( RT + 2 + Ra
Edm cos - UV m
= -
K K
Tambm acha-se a velocidade
do motor em funo do
binrio:
=
Edm cos - UV
-M
Ra
Aplicando as leis de Kirchhoff se obtm: K K
XT Onde
Edm cos - UV - Id ( RT + 2 + RP + Ra ) = K
m Velocidade do motor em
(rad/seg)
Uv Queda de tenso no Tiristores em (V)
Edm - Valor mximo da f.e.m
Id Corrente de trabalho do Tiristor em (A) rectificada em (V)
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2.1 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) No Reversvel
Contra-
O controlo de velocidade no SRCM faz-se corrente
mediante a variao do ngulo de disparo ()
dos tiristores, ou seja, variando a f.e.m do
conversor.
Claro est que as caractersticas mecnicas e de
velocidade e de velocidade do A.E, neste caso
constituir uma famlia de linhas rectas paralelas
entre si, como mostra a figura. Estas
caractersticas cortam o eixo das ordenadas num
valor correspondente a velocidade do vazio: Freio Dinmico
EdM cos - U v
0 = Freio regenerativo
K N
Quando o conversor trabalha no regime de funcionamento contnuo, a regulao
do ngulo () conduz a variao da velocidade de vazio. Em particular para:
-1 U v
0 = 0 , = 0 = cos ( )
E dM 2
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
Nas figuras a) e b) o motor pode ser alimentado por apenas um conversor. Mas,
em ambos casos h dificuldades na passagem do regime motor ao de freio
quando o motor gira numa s direco.
O primeiro esquema resulta mais simples e barato. A sua principal inconvenincia
consiste no tempo de durao do processo de inverso relativamente longo, na
ordem de 0,5-2,5 s (valor alto da constante de tempo do tenso de excitao).
No segundo esquema o tempo de durao da inverso nunca menor que 0,1s.
Este processo comea com o aumento do ngulo e, por tanto a diminuio da
f.e.m do conversor.
Todos os esquemas de conversores reversveis conhecidos podem dividir-se
em dois tipos fundamentais: esquemas Cruzados e Anti-paralelos.
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
Esquema Anti-
Anti-paralelo de onda m
mdia Esquema Anti-
Anti-paralelo de onda completa
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
Semelhante aos sistemas no reversveis, todos estes esquemas reversveis
tambm podem ser levados a um circuito equivalente, como mostra a figura
abaixo, cujo elementos so semelhantes aos dos esquemas no reversveis.
U v
ou cos I cos II 2
EdM
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
Indicadores dos SRCM No-Reversveis e Reversveis
Para valorizar os indicadores energticos dos accionamentos de corrente contnua
com conversores tiristores, analisa-se as dependencias da eficincia e do factor de
potncia destas instalaes em funo da velocidade.
A eficincia do SRCM pode determinar-se como a relao entre a potncia
electrodinmica do motor (Pem) e a potncia absorvida da rede pelo conversor (Pc).
Pem ( Ed U v Ra I a ) I a ' XT
e Pc ( Ed I a ) I a'
2 m
Pem Ed U v Ra I a E
A eficincia SRCM
calcula-se, Pconv mX I
T a mX T I a
Ed Ed
2 2
A eficincia em funo SRCM
U v ( RT Ra RP ) I a
da velocidade calcula-se,
K N
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
Se pode concluir que:
a) a eficincia do SRCM depende da carga no veio do motor; assim como da
velocidade do accionamento (ngulo em definitiva);
b) No caso do binrio constante no veio do motor dar lugar a uma diminuio
da eficincia com o aumento do ngulo (diminuio da velocidade)
Comando Conjunto
aquele em que os sinais de disparo em ambos grupos de tiristores so enviados
simultaneamente. Neste caso surge tambm a necessidade de limitar a corrente de
igualdade que circula entre os dois grupos de tiristores.
Tipos de freios ou Frenagens
Frenagem Dinmica: aquele que toda a energia cintica armazenada pela
carga e pelo motor se converte em energia elctrica e ao mesmo tempo em
perdas (=0).
Frenagem Regenerativa ou Recuperativa: Toda energia mecnica
armazenada pelo accionamento se converte em energia elctrica. Uma parte
desta energia devolvida a rede para fins teis.
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2.2 Sistema Rectificador Controlado-Motor (SRCM) Reversvel
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Bibliografia
Accionamento El
Elctrico Automatizado I e II Mario M. Hern
Hernndez
Accionamentos Electromecnicos de Velocidade VariVarivel - Joo C. P. Palma -
Funda
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Automatic Control of Converter-
Converter-Fed Drives Kazmierkowski; Tunia Elsevier 1994
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Power Electronics and AC Drives Bose Prentice-
Prentice-Hall 1986
Brushless Permanent-
Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives Miller Oxford Science
Publications 1993
Sensorless Vector Control and Direct Torque Control Peter Vas - Oxford Science
Publications
1998
Electr
Electrnica de Potncia - Francis Labrique; Joo Santana - F. Calouste Gulbenkian
1991
Power Electronics: Converters, Applications and Design Ned Mohan; Tore
Undeland;
William Robbins John Wiley & Sons
Power Electronics; circuits, devices and applications - Muhammad H. Rashid
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Eng. Francisco J. da C.
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